Министерство образования и науки Республики Казахстан

Карагандинский государственный технический университет

УТВЕРЖДАЮ
Председатель Ученого совета,
ректор, академик НАН РК
Газалиев А.М.
_______________________
«____» _________ 2015г.

ПРОГРАММА ОБУЧЕНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ ДЛЯ СТУДЕНТА

( SYLLABUS)

Дисциплина MSMPR 5308 – «Методы и средства моделирования

промышленных роботов»

Модуль PR 5 «Промышленные роботы»

Специальность 6М070200 "Автоматизация и управление"

Образовательная траектория "Робототехника. Системы управления"

Факультет энергетики, автоматики и телекоммуникаций

Кафедра Автоматизации производственных процессов

им. В.Ф.Бырьки

2015
 Предисловие

Программа обучения по дисциплине для студента (syllabus) разработана:

Докт. техн. наук, профессором Брейдо И.В., магистром Калининым А.А.

Обсужден на заседании кафедры Автоматизации производственных

процессов
Протокол № _______ от «____»___________2015 г.

Зав. кафедрой __________ Брейдо И.В. «____»___________2015 г.

Одобрена учебно-методическим советом факультета энергетики и

телекоммуникации
Протокол № ________ от «____»____________2015 г.

Председатель __________________ «____»___________ 2015 г.

 Сведения о преподавателе и контактная информация
Кафедра АПП им.В.Ф.Бырьки находится в главном корпусе КарГТУ,
131 аудитория, контактный телефон: 56-51-84 (кафедра), 56-53-15 (4 корпус 104
ауд.). Калинин Алексей Анатольевич, ст. преподаватель кафедры АПП

Трудоемкость дисциплины
Для магистрантов дневного отделения со сроком обучения 1,5 года
Вид занятий
Кол-во кредитов

количество контактных
Семестр

часов количес Кол-во Общее

Форма
тво всего часов кол-во
практич лаборат контроля
часов часов СРМ часов
лекции еские орные
СРМП
занятия занятия
2 2 15 - 15 30 60 30 90 Э

Характеристика дисциплины
Дисциплина «Методы и средства моделирования промышленных роботов»
входит в цикл профилирующих для магистрантов специальности 6М070200
"Автоматизация и управление" и в соответствии с учебным планом
специальности входит в компонент по выбору.

Цель дисциплины
Целью изучения данной дисциплины является формирование у
магистрантов знаний об особенностях методов и средств моделирования
промышленных роботов.

Задачи дисциплины
Задачи дисциплины следующие:
 получение теоретических знаний для проектирования систем управления
промышленных роботов;
 приобретение практических навыков расчета схем приводов, систем
управления и имитационных моделей промышленных роботов, разработки
имитационных моделей и проведения имитационного моделирования
промышленных роботов;
 закрепление, расширение и углубление знаний и умений работы с
отечественными и международными стандартами в области разработки и
проектирования робототехнических систем.
В результате изучения данной дисциплины студенты должны:
иметь представление: о разработке, расчете и настройке систем
управления промышленными роботами; о определении средств, методов и
параметров математических моделей; о самостоятельной работе при
проектировании промышленных роботов и их систем управления;
знать: основы проектирования промышленных роботов и систем
управления, методы и средства их моделирования; понятия, термины и
определения в области проектирования промышленных роботов и их систем
управления; современные направления в робототехнике;
уметь: пользоваться специальной, периодической и справочной
литературой для проектирования основных компонентов промышленных роботов;
применять теоретические знания для проектирования систем управления
промышленных роботов; выбирать рациональную компоновку и выполнять
расчет элементов конструкции; выполнять расчеты режимов движения,
достигаемой точности и траекторий движений промышленных роботов;
составлять алгоритмы и программы рабочих движений манипуляционных
механизмов для различных типов систем управления; выбирать рациональную
модель промышленного робота с обеспечением его взаимодействия с
обслуживаемым технологическим оборудованием и вспомогательными
средствами автоматизации;
приобрести практические навыки и теоретические в области
моделирования промышленных роботов с использование современных пакетов
прикладных программ.

Пререквизиты
Для изучения данной дисциплины необходимо усвоение следующих
дисциплин: OPPR 5206 «Основы проектирования промышленных роботов».

Постреквизиты
Знания, полученные при изучении дисциплины «Методы и средства
моделирования промышленных роботов» используются при написании
магистерской работы.
 Тематический план дисциплины

Трудоемкость по видам занятий, час.

Наименование раздела, (темы) практи- лабора-
лекции СРМП СРМ
ческие торные
1 Введение. Проблемы разработки
программного обеспечения 2 - - 6 6
роботов
2 Реализация программного
2 - - 6 6
обеспечения роботов

3 Системное программное
3 - - 6 6
обеспечение роботов

4 Алгоритмы управления роботами 3 - - 6 6

5 Средства программирования и
моделирования для роботов и 5 - - 6 6
гибких производственных систем

Лабораторная работа №1 5 - -

Лабораторная работа №2 5 - -

Лабораторная работа №3 5 - -
ИТОГО: 15 - 15 30 30

Перечень лабораторных занятий

В процессе изучения дисциплины магистранты выполняют 3 лабораторные

работы:
Кинематический и динамический анализ манипуляционной
Лаб. раб. №1
системы робота
Лаб. раб. №2 Моделирование движений промышленного робота
Моделирование системы управления электроприводом
Лаб. раб. №3
механической руки промышленного робота
Тематический план самостоятельной работы магистранта с преподавателем

Форма
Наименование Содержание Рекомендуемая
Цель занятия проведения
темы СРМП задания литература
занятия
Тема 1
Подготовка
Введение.
докладов и
Проблемы Углубление Устный опрос,
ответов на
разработки знаний по данной обсуждение [3, 6]
контрольные
программного теме докладов
вопросы по
обеспечения
данной теме
роботов
Подготовка
Тема 2
докладов и
Реализация Углубление Устный опрос,
ответов на
программного знаний по данной обсуждение [8 -10]
контрольные
обеспечения теме докладов
вопросы по
роботов
данной теме
Подготовка
Тема 3
докладов и
Системное Углубление Устный опрос,
ответов на
программное знаний по данной обсуждение [8 -10]
контрольные
обеспечение теме докладов
вопросы по
роботов
данной теме
Подготовка
ответов на
Тема 4
Углубление Устный опрос, контрольные
Алгоритмы
знаний по данной обсуждение вопросы и [2-3]
управления
теме докладов решение
роботами
задач по
данной теме
Тема 5
Средства
Подготовка
программиров
докладов и
ания и Углубление Устный опрос,
ответов на
моделировани знаний по данной обсуждение [11-28]
контрольные
я для роботов теме докладов
вопросы по
и гибких
данной теме
производстве
нных систем

Примечание – номер рекомендуемой литературы, указанный в квадратных

скобках, проставляется согласно нумерации списка основной и дополнительной
литературы, предлагаемой в рабочей учебной программе (см. п.1.9-1.10).
 Темы контрольных заданий для СРМ

1. Научные проблемы создании программного обеспечения робототехнических

систем
2. Языковые средства разработок программного обеспечения промышленных
роботов
3. Концептуальная модель системы управления робототехническими комплексами
4. Система взаимодействия параллельных процессов в управляющих
многомашинных комплексах, построенных па базе микро-ЭВМ
5. Мультипрограммные п мультипроцессорные системы управления роботов
6. Организация программного обеспечения многопроцессорных систем
управлении
7. Программные средства для планирования процесса автоматической сборки.
8. Системное программное обеспечение задач робототехники
9. Специализированная операционная система: программное обеспечение
исследовательского инструментального робототехнического комплекса
10. Программное обеспечение системы управления сварочным роботизированным
комплексом
11. Проблемно-ориентированным интерпретатор для микропроцессорных систем
управления движением
12. Система взаимодействия программных модулей для многопроцессорных
систем управления
13. Организация программного обеспечения полунатурного моделирования
роботов
14. Программное обеспечение системы группового управления цикловыми
роботами
15. Система управления роботом как конечный автомат
16. Синтез программных корректирующих звеньев цифровой следящей системы
промышленного окрасочного робота
17. Иерархическая организация алгоритмов переработки информации при
управлении сварочными роботами
18. Программное обеспечение системы технического зрения промышленного
робота
19. О гибкости программного обеспечения в системах управления
производственными объектами
20 Регулярный алгоритм прокладки маршрута мобильного робота с
использованием только локальной информации.
 Критерии оценки знаний магистрантов
Экзаменационная оценка по дисциплине определяется как сумма
максимальных показателей успеваемости по рубежным контролям (до 60%) и
итоговой аттестации (экзамен) (до 40%) и составляет значение до 100% в
соответствии с таблицей.
В соответствии с приказом Министра образования и науки Республики
Казахстан от 1 ноября 2010 года № 506 в ВУЗах РК принята следующая балльно-
рейтинговая система оценок учебной деятельности:

Оценка по Цифровые Процентное Оценка по

буквенной эквиваленты содержание традиционной
системе буквенной оценки усвоенных знаний системе
А 4,0 95-100
А- 3,67 90-94 Отлично
В+ 3,33 85-89
В 3,0 80-84 Хорошо
В- 2,67 75-79
С+ 2,33 70-74
С 2,0 65-69
С- 1,67 60-64
D+ 1,33 55-59 Удовлетворительно
D- 1,0 50-54
F 0 0-49 Неудовлетворительно

Оценка «А» (отлично) выставляется в том случае, если студент в течение

семестра показал отличные знания по всем программным вопросам дисциплины,
а также по темам самостоятельной работы, регулярно сдавал рубежные задания,
проявлял самостоятельность в изучении теоретических и прикладных вопросов по
основной программе изучаемой дисциплины, а также по внепрограммным
вопросам.
Оценка «А-» (отлично) предполагает отличное знание основных законов и
процессов, понятий, способность к обобщению теоретических вопросов
дисциплины, регулярную сдачу рубежных заданий по аудиторной и
самостоятельной работе.
Оценка «В+» (хорошо) выставляется в том случае, если студент показал
хорошие и отличные знания по вопросам дисциплины, регулярно сдавал
семестровые задания в основном на «отлично» и некоторые на «хорошо».
Оценка «В» (хорошо) выставляется в том случае, если студент показал
хорошие знания по вопросам, раскрывающим основное содержание конкретной
темы дисциплины, а также темы самостоятельной работы, регулярно сдавал
семестровые задания на «хорошо» и «отлично».
Оценка «В-»(хорошо) выставляется студенту в том случае, если он хорошо
ориентируется в теоретических и прикладных вопросах дисциплины как по
аудиторным, так и по темам СРС, но нерегулярно сдавал в семестре рубежные
задания и имел случаи пересдачи семестровых заданий по дисциплине.
 Оценка «С+» (удовлетворительно) выставляется студенту в том случае, если
он владеет вопросами понятийного характера по всем видам аудиторных занятий
и СРС, может раскрыть содержание отдельных модулей дисциплины, сдает на
«хорошо» и «удовлетворительно» семестровые задания.
Оценка «С» (удовлетворительно) выставляется студенту в том случае, если он
владеет вопросами понятийного характера по всем видам аудиторных занятий и
СРС, может раскрыть содержание отдельных модулей дисциплины, сдает на
«удовлетворительно» семестровые задания.
Оценка «С-» (удовлетворительно) выставляется студенту в том случае, если
студент в течение семестра регулярно сдавал семестровые задания, но по
вопросам аудиторных занятий и СРС владеет только общими понятиями и может
объяснить только отдельные закономерности и их понимание в рамках
конкретной темы.
Оценка «D+» (удовлетворительно) выставляется студенту в том случае, если
он нерегулярно сдавал семестровые задания, по вопросам аудиторных занятий и
СРС владеет только общими понятиями и может объяснить только отдельные
закономерности и их понимание в рамках конкретной темы.
Оценка «D-» (удовлетворительно) выставляется студенту в том случае, если
он нерегулярно сдавал семестровые задания, по вопросам аудиторных занятий и
СРС владеет минимальным объемом знаний, а также допускал пропуски занятий.
Оценка «F» (неудовлетворительно) выставляется тогда, когда студент
практически не владеет минимальным теоретическим и практическим материалом
аудиторных занятий и СРС по дисциплине, нерегулярно посещает занятия и не
сдает вовремя семестровые задания.
Рубежный контроль проводится на 7, 14-й неделях обучения и складывается
исходя из следующих видов контроля:
%-ое содержание
Вид контроля

Итого, %
Академический период обучения, неделя

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Выполнение
1,33 * * * * * * * * * * * * * * * 20
лаборат. работ
Работа на
1,33 * * * * * * * * * * * * * * * 20
СРСМ
Выполнение
0,67 * * * * * * * * * * * * * * * 10
СРМ
Письменный
5 * * 10
опрос (модуль)
Всего по атт-и 30 30 30 60
Экзамен 40 40
Всего 100 100
 Политика и процедуры
При изучении дисциплины "Методы и средства моделирования
промышленных роботов" прошу соблюдать следующие правила:
1. Не опаздывать на занятия.
2. Не пропускать занятия без уважительной причины, в случае болезни прошу
предоставлять справку, в других случаях – объяснительную записку.
3. Быть подготовленным: на лекционных занятиях по материалам предыдущих
лекций, на СРСМ – по поставленным вопросам, на лабораторных занятиях – знать
цели и ход выполнения текущей работы.
4. Аккуратно вести конспект лекций, оформлять практические работы в
соответствии с правилами и требованиями КарГТУ.
5. Активно участвовать в учебном процессе.
6. Быть терпимыми, открытыми, откровенными и доброжелательными к
сокурсникам и преподавателям.

Учебно-методическая обеспеченность дисциплины

Количество
Наименование учебно- экземпляров
Ф.И.О. Издательство,
методической в
автора год издания на
литературы библио-
кафедре
теке
1 2 3 4 5
Основная литература
Корендясев Теоретические основы Книга 1. М.: Наука, 2006.
1 1
А.И. робототехники.
Корендясев Манипуляционные системы М.: Машиностроение,
2 –
А.И. роботов 1989
Белякин П.Н. Промышленные роботы и М.: Машиностроение,
2 –
их применение 1983
Рощин Г.И., Детали машин и основы М.: Юрайт, 2012
Самойлов конструирования. 3 –
Е.А.
Чернилевски Детали машин. М.: Машиностроение,
й Д.В. Проектирование приводов 2004
3 –
технологического
оборудования
Юревич Е.И. Основы робототехники СПб.: БХВ – Петербург,
2 1
2005
Данилов П.Е. Энергетика Смоленск: СФ МЭИ
электроприводов и выбор (ТУ), изд. 2-е, исп. 2001
двигателей. Учебное
– 1
пособие по курсу “Теория
электропривода” (конспект
лекций).
 1 2 3 4 5
Анисимов Проектирование Издательство МЭИ.
В.А., Горнов электротехнических Москва 2001.
А.О., устройств. Учебное
Москаленко пособие.
1 –
В.В.,
Остриров
В.Н., Фролов
А.А.
Абд Эль Вхаб Сравнительный анализ Известия Томского
Амр Рефки, векторного управления и политехнического
Каракулов прямого управления университета. 2011. Т.
А.С., моментом синхронного 319. № 4 – 1
Дементьев двигателя с постоянными
Ю.Н., магнитами.
Кладиев С.Н.
Виноградов Векторное управление Иваново 2008
А.Б. электроприводами – 1
переменного тока
Дополнительная литература
Журнал “Приборы и 2006-2015гг. подшивк
системы управления”. а
Журнал “Мир ПК”. 2006-2015г.г. под-ка
Журнал “Современные 2001-2015г.г. подшивк
технологии а
автоматизации”.
Журнал “Мир 2005-2015г.г. подшивк
компьютерной а
автоматизации”.
 График выполнения и сдачи заданий по дисциплине

Продол-
житель-
Вид Рекомендуемая Форма Срок
Цель и содержание задания ность
контроля литература контроля сдачи
выпол-
нения
Изучение методик и
получение навыков решения
задач, возникающих при
кинематическом и
Лабора-
динамическом анализе и Отчет по 5
торная [2-4] 5 час.
синтезе мехатронных работе неделя
работа №1
систем на примере
исследования
манипуляционной системы
робота.
Контроль знаний по
дисциплине и усвоения 1 кон-
Модуль №1 изученного материала. [1-6] тактный Рубежный 7 неделя
Ответы на контрольные час.
вопросы по темам 1-2.
Развитие умения решения
инженерных задач,
Лабора- связанных с использованием
Отчет по
торная матричных методов и [7-10] 5 час. 9 неделя
работе
работа №2 графического отображения
результатов вычислений на
трехмерных графиках.
Лабора- Разработка электропривода
Отчет по 13
торная степеней подвижности [7-10, 11-28] 5 час.
работе неделя
работа №3 промышленного робота.
Контроль знаний по
дисциплине и усвоения 1 кон-
14
Модуль №2 изученного материала. [7-10] тактный Рубежный
неделя
Ответы на контрольные час.
вопросы по темам 3-5.
Весь перечень
2 кон-
Проверка усвоения основной и В период
Экзамен тактных Итоговый
материала дисциплины дополнительной сессии
часа
литературы
Примечание – номер рекомендуемой литературы, указанный в квадратных
скобках, проставляется согласно нумерации списка основной и дополнительной
литературы, предлагаемой в рабочей учебной программе (см. п.1.9-1.10).
 ПРОГРАММА ОБУЧЕНИЯ ПО ДИСЦИПЛИНЕ ДЛЯ
СТУДЕНТА
(SYLLABUS)

по дисциплине MSMPR 5308 – «Методы и средства моделирования

промышленных роботов»

Модуль PR 5 «Промышленные роботы»

Гос. изд. лиц. № 50 от 31.03.2004.

Подписано к печати ______ 2015 г. Формат 90х60/16. Тираж _____ экз.
Объем 1,0 уч. изд. л. Заказ № __________ Цена договорная
________________________________________________________________
100027 Издательство КарГТУ, Караганда, Бульвар Мира, 56