• Sea f definida en [0,∞], la

transformada de Laplace de f es
una función de s definida
mediante:
+
L  f ( t )  ( s ) =  f ( t ) dt
e − st
(11)
0

• En todos los valores de s para los

que la integral sea convergente.
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 • Observe que la transformada de
Laplace es una función de la
variable s de tal modo, como de
costumbre, la notación L[f(t)] hace
referencia a la función en general,
mientras que L[f(t)](s) es la
función evaluada en s.

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 • Así mismo, en ocasiones, por
comodidad, si una función se
denota con una letra minúscula,
entonces su transformada de
Laplace se representa con la letra
mayúscula correspondiente.

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 • La transformada de Laplace
cambia la función del tiempo, f(t),
en una función en la variable de la
transformada de Laplace, F(s).
• Los límites de integración indican
que la transformada de Laplace
contiene información de la función
f(t) sólo para tiempos positivos.

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 • En los siguientes ejemplos se
usa la definición de la
transformada de Laplace para
desarrollar la transformada
de algunas funciones de
forzamiento comunes.

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 • Sea f (t) = 1 para todo t ⴺ [0,+∞] la
función constante 1 en el intervalo
[0, ,+∞], entonces:
+ b
1 − st  1 − bt 1 
L 1 = e
− st
dt = lim − e = lim  − e + 
0
b → s 0
b →
 s s

• Este límite existe cuando s > 0 y

es igual a 1/s, es decir:
1
L 1 = para s  0
s

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 • Sea f (t) = t para todo t ⴺ [0,+∞]
entonces:
+ b
L t  = e
− st
tdt = lim  te − st
dt
b →
0 0

Si se utiliza integración por partes:

b
1 − st
 te
− st
dt = 2 e ( − st − 1)
0
s
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 • Por lo que:
b
 1 − st 
L t  = lim  2 e ( − st − 1) 

b → s
0
 1 − bs  1 
= lim  2 e  − sb − 1 + 2  

b → s
 s 

• Este límite existe cuando s > 0 y

es igual a 1/s^2, es decir:
1
L t  = 2 para s  0
s
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 • Las cuatro señales
presentadas en las figuras a
continuación se aplican
comúnmente como entradas
de procesos e instrumentos
para estudiar su respuesta
dinámica.

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 1. Función Escalón.
2. Función Pulso.
3. ´Función de Impulso Unitario.
4. Función Sinusoidal.
• Ahora se usará la definición de la
Transformada de Laplace para
deducir sus transformadas.
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 • Éste es un cambio súbito de
magnitud unitaria.
• Su representación algebraica es:

0 t0
u (t ) =  (12 )
1 t0

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 • Sustituyendo en la definición
de la transformada.

 1 − st 1
L u ( t )  =  u ( t ) e dt = e
− st 
0 = − ( 0 − 1)
0 S S
1
L u ( t )  = (13)
S

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 • El pulso se representa como:
0 t  0, t  T
f (t ) =  (14 )
H 0 1 T

• Sustituyendo en la ecuación se
obtiene:
  H − st
L  f ( t )  = 0 f ( t )e dt = 0 He dt = e
− st − st T
0
s
1 − e − st
( t )  = − ( e − 1) = H
H − st
L  f (15 )
S s
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 • Esta función, también conocida
como función delta Dirac y
representada por el símbolo δ(t).
• Es un pulso ideal de duración
cero y área unitaria.

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 • Toda su área se concentra en el
tiempo cero.
• Como su función es cero en
todo momento excepto en cero,
y el término e-st en la ecuación
11 es igual a la unidad en t=0.

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 • la transformada de Laplace es:
+
L  ( t )  ( s ) = e
− st
 ( t ) dt = 1 (16 )
0

• Se debe notar que el resultado de

la integración, 1, es el área del
impulso.

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 • sen ωt
• (ω = 2π/T)

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 • La onda sinusoidal se representa
en forma exponencial como:
i t −i  t
e −e
sen t = (17 )
2i
i = −1 es la unidad de los números
imaginarios
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 • Sustituyendo en la definición de la
transformada se obtiene:
i t i t
 e −e
L  sen t  =  − st
e dt
0 2i
1   − ( s − i ) t − ( s + i  t ) 
=  e −e dt
2i 0

− ( s − i ) t − ( s + i )t
1 e e 
L  sen t  =  − + 
2i  s − i s + i  0
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 1  0 −1 0 −1 
L  sen t  =  − +
2i  s − i s + i 
1 2 i 
L  sen t  = = 2 (18)
2i s + 
2 2
s + 2

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7/18/2020 6to sem - SIMULACIÓN I Ing. GONZALO VILLA M.
 • La propiedad de linealidad y
los teoremas de diferenciación
e integración real son
esenciales para transformar
ecuaciones diferenciales en
ecuaciones algebraicas.

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• El teorema del valor final es útil
para predecir el valor final de
estado estacionario de una
función del tiempo a partir de su
transformada de Laplace.
• El teorema de traslación real es
útil para trabajar con funciones
con retraso temporal.
 • Otras propiedades son útiles para
deducir la transformada de
funciones complejas a partir de
funciones más simples, como las
que se dan en la tabla de
funciones comunes de Laplace.

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• Es muy importante advertir que la
transformada de Laplace es una
operación lineal.
• Esto significa que si a es una
constante.

L  af ( t )  = aL  f ( t )  = aF ( s ) (19 )
• La propiedad distributiva de la
adición también se sigue de la
propiedad de la linealidad:

L  af ( t ) + bg ( t )  = aL  f ( t )  + bL  g ( t ) 
= aF ( s ) + bG ( s ) ( 20 )
 • donde a y b son constantes.
• Es sencillo deducir ambas
fórmulas mediante la
aplicación del la definición de
la transformada de Laplace.

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• Este teorema, el cual establece una
relación entre la transformada de
Laplace de una función y sus
derivadas, es muy importante para
transformar ecuaciones diferenciales
en ecuaciones algebraicas.
 • El teorema establece que:
 df ( t ) 
L  = sF (s) − f ( 0) ( 21)
 dt 

• DEMOSTRACIÓN
• Por la definición de la
transformada de Laplace:
 df ( t )   df ( t ) − st
L
 dt 
= 0 dt
e dt

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 • Integrando por partes:
df ( t )
u (t ) = e − st
dv = dt
dt
du = − se dt − st
v = f (t )
 df ( t ) 
( dt )

− st 
  ( )
   ( ) − st
L = f t e  − f t − se
 dt 
0 0


= 0 − f ( 0 )  + s  f ( t ) e − st dt
0

= sF ( s ) − f ( 0 )
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 • La extensión a derivadas de orden
superior es directa.
 d 2 f (t )   d  df ( t )    df ( t )  sf
L 2  = L    = sL  − t =0
 dt   dt  dt    dt  dt
df df
= s  sF ( s ) − f ( 0 )  − t = 0 = s F ( s ) − sf ( 0 ) −
2
t =0
dt dt
EN GENERAL
 d n f (t )  n d n −1
f
 = s F ( s ) − s f ( 0 ) − ... − n −1 ( 22 )
n −1
L n t =0
 dt  dt
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 • En el control de procesos se
supone con frecuencia que
las condiciones iniciales son
estacionarias (las derivadas con
respecto al tiempo son cero), y
que las variables son
desviaciones de las condiciones
iniciales (el valor es cero).
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 • Para este importante caso,
la expresión precedente se
reduce a:
 d n f (t ) 
L n  = s n
F (s) ( 23)
 dt 

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 • Esto quiere decir que, para casos
de condiciones iniciales cero en
estado estacionario, la
transformada de Laplace de la
derivada de una función se obtiene
simplemente reemplazando la
variable s con el operador d/dt,
y F(s) con f(t).
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 • Este teorema establece la relación
entre la transformada de Laplace
de una función y su integral.
• El teorema establece que:

  1
L  f ( t ) dt = F ( s )
1
( 24 )
 0  s

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 • La demostración de este teorema
se hace integrando por partes la
definición de la transformada de
Laplace.
• La transformada de Laplace de la
integral n-ésima de una función es
la transformada de la función
dividida entre <s>.
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 • Este teorema se refiere a la
traslación de una función en el
eje del tiempo.
• Cómo se ilustra en la figura 2.
• La función trasladada es la
función original con retraso en
el tiempo.

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 • Como se verá mas adelante, los
retrasos de tiempo son causados
por retrasos de transporte, un
fenómeno también conocido como
tiempo muerto.
• El teorema establece que:
L  f ( t − t0 )  = e − st0 F ( s ) ( 25)

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 • Como la transformada de Laplace
no contiene información acerca de
la función original para tiempo
negativo, la función retrasada
debe ser cero para todos los
tiempos menores al tiempo de
retraso (véase la figura 2).

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 • Esta condición se satisface si las
variables del proceso se expresan
como desviaciones de la
condición inicial de estado
estacionario.

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• Por la definición de la
transformada de Laplace:
Sea  = t − t0 ( 0 t = t0 +  ) y sustituyendo:

L  f ( t − t0 )  =  f ( ) e d ( t0 −  )
− st ( t0 + )
r =− t0
 
= f ( ) e − st0 − st
e dt = e − st0
0  f ( ) e − sr dt
r =0

= e − st0 F ( s ) q.e.d
En esta demostración se utilizó el hecho de que :
f ( ) = 0 para   0 ( t  t0 ) .
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 • Figura # 7
• La función retrasada
es cero para todos los
tiempos menores
que el tiempo de
retardo t0.

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 • Este teorema permite calcular
el valor final o de estado
estacionario de una función a
partir de su transformada.
• También es útil para verificar
la validez de la transformada
que se deduce.

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 • Si el límite de f(t) cuando t→∞
existe, se puede calcular a partir
de la transformada de Laplace
como sigue:

lim f ( t ) = lim sF ( s ) ( 26 )
t → s →

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• Este teorema es útil para evaluar la
transformada de funciones que
involucran potencias de la variable
independiente, t.
• El teorema establece que:
d
L tf ( t )  = − F (s) ( 27 )
ds
• Este teorema es útil para evaluar la
transformada de funciones que
implican funciones exponenciales
del tiempo.
• El teorema establece que

L e f ( t )  = F ( s − a )
at
( 28)
• Este teorema permite calcular el valor
inicial de una función a partir de su
transformada.
• Constituiría otra demostración de la
validez de las transformadas deducidas
si no fuera por el hecho de que, en el
análisis de dinámica de procesos, las
condiciones iniciales de las variables
por lo general son cero.
• El teorema establece que:
lim f ( t ) = lim sF ( s ) ( 29 )
t → s →
• Obtener la transformada de Laplace
de la siguiente ecuación diferencial.
d 2 y (t ) dy ( t )
9 2
+6 + y (t ) = 2x (t )
dt dt

• Con condiciones iniciales cero en

estado estacionario, es decir,
dy
y (0) = 0 =0
dt
• Aplicando la propiedad de linealidad, se
toma la transformada de Laplace de
cada término:
 d 2 y (t )   dy ( t ) 
9L  2  + 6L   + L  y ( t )  = 2L  x ( t ) 
 dt   dt 

• Aplicando después el teorema de

diferenciación real, ecuación

9s Y ( s ) + 6sY ( s ) = 2 X ( s )
2
 • Finalmente, despejando Y(s), se
tiene: 2
Y (s) = X (s)
2
9s + 6s + 1

• El ejemplo muestra cómo se

convierte la ecuación diferencial
original en una ecuación
algebraica, que puede reordenarse
para despejar la variable
dependiente Y(s).
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 • Obtener la transformada de
Laplace en la siguiente función:
e ( t ) = u ( t − 3) 1 − e
− ( t − 3) 4
 


• Nota: el término u(t-3) en esta

expresión indica que la función es
cero para t<3.
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 • Por lo tanto, la presencia de la
función escalón unitario no altera
el resto de la función para t>3.
• Sea
c ( t ) = f ( t − 3) = u ( t − 3 ) 1 − e (
− t −3 4 )


• entonces
f ( t ) = u ( t ) 1 − e −1 4
 = u ( t ) − u ( t ) e t 4

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• Aplicar, la propiedad de linealidad, y
utilizar la tabla 4-1, con a=1/4
1 1 2
F (s) = − =
s s+
1 s ( 4 s + 1)
4

• A continuación, aplicar el teorema de

traslación real
−3 s
e
C (s) = L 
 f ( t − 3 ) 
 = e 3s
F (s) =
s ( 4s + 1)
• En este tema se presenta el uso
de la transformada de Laplace
para resolver las ecuaciones
diferenciales que representan la
dinámica de los procesos y sus
sistemas de control.
• Debido a que el objetivo es
encontrar la forma en que las
señales de salida responden a las
funciones de forzamiento de
entrada, asumimos siempre que las
condiciones iniciales están en
estado estacionario (derivadas con
respecto al tiempo cero).
• También definimos todas las
variables como desviaciones de
sus valores iniciales.
• Esto hace que todas las variables
de desviación tengan un valor
inicial igual a cero.
 • El procedimiento para resolver
una ecuación diferencial
utilizando la transformada de
Laplace consta de tres pasos:
1. Transformar la ecuación
diferencial en una ecuación
algebraica en función de la
variable s de la transformada
de Laplace
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 2. Despejar La transformada de la
variable de salida (o
dependiente)
3. Invertir la transformada para
obtener la respuesta de la
variable de salida en función del
tiempo, t.

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 • Considérese la siguiente ecuación
diferencial de segundo orden:
d 2 y (t ) dy ( t )
a2 2
+ a1 + a0 y ( t ) = bx ( t ) ( 30 )
dt dt

• El problema de resolver esta

ecuación se puede enunciar de la
siguiente manera: dados los
coeficientes constantes:
• a0 a1 a2 b
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• Las condiciones iniciales:
dy
y ( 0) y
dt t =0

• Encontrar la función y(t) que

satisface la ecuación diferencial.
• La función x(t) se denomina
“función de forzamiento” o variable
de entrada, y y(t) es la “variable de
salida” o variable dependiente.
• En los sistemas de control de
procesos, una ecuación
diferencial como la ecuación 11
suele representar cómo un
proceso o instrumento particular
relaciona su señal de salida y(t)
con su señal de entrada x(t).
• El enfoque aplicado aquí es
similar al del inventor británico
James Watt (1736-1819), quien
consideraba las variables del
proceso como señales y los
procesos como procesadores
de señales.
• El primer paso para resolver esta
ecuación diferencial es tomar la
transformada de Laplace de la
ecuación 30.
• Aplicando la propiedad de linealidad
de la transformada de Laplace, de
cada término por separado:
 d 2 y (t )   dy ( t ) 
a2 L  2  + a1 L   + a0 L  y ( t )  = bL  x ( t )  ( 31)
 dt   dt 
• Suponiendo por el momento que las
condiciones iniciales no son cero, las
transformadas de Laplace indicadas
se obtienen utilizando el teorema de
diferenciación real. ecuación 21.
 d 2 y (t )  2 dy
L 2  = s Y ( s ) − sy ( 0 ) −
 dt  dt t =0
 dy ( t ) 
L  = sY ( s ) − y ( 0 )
 dt 
 • A continuación se sustituyen
estos términos en la
ecuación 31 y se reordenan
para obtener:

( a2s + a1s + a0 )Y ( s ) − ( a2s + a1 ) y ( 0) − a2 dt = bX ( s )

2 dy
t =0
• El segundo paso es manipular esta
ecuación algebraica para despejar
la transformada de la variable de
salida, Y(s).

dy
bX ( s ) + ( a2 s + a1 ) y ( 0 ) + a2
dt
Y (s) = t =0
( 32 )
a2 s 2 + a1s + a0
• Esta ecuación muestra el efecto
de la variable de entrada, X(s), y
de las condiciones iniciales
sobre la variable de salida.
• Debido a que el objetivo es
estudiar cómo responde la
variable de salida a la variable
de entrada, la presencia de
condiciones iniciales complica
el análisis.
• Para evitar esta complicación
innecesaria, se supone que las
condiciones iniciales:
dy
dt t =0

• Están en estado estacionario:

• Y se define la variable de salida
como la desviación de su valor
inicial, forzando así a que y(0) = 0.
• En la siguiente sección se
muestra cómo se puede hacer
esto sin perder la capacidad de
generalización de la solución.
• Con condiciones iniciales iguales
a cero, la ecuación se reduce a:
 b 
Y (s) =   ( 33)
 a2 s + a1s + a0 
2
• La forma de la ecuación 33 permite
descomponer la transformada de
la variable de salida en el producto
de dos términos:
• El término entre corchetes,
conocido como la función de
transferencia, y la transformada de
la variable de entrada, X(s).
• La función de transferencia y sus
parámetros caracterizan el proceso
o dispositivo y determinan cómo
responde la variable de salida a los
cambios de la variable de entrada.
• El concepto de función de
transferencia se describe con mayor
detalle mas adelante en este curso.
• El tercer y último paso es
invertir la transformada de
la salida para obtener la
función de tiempo y(t), que es la
respuesta de la salida.
• Invertir es la operación opuesta
a aplicar la transformada de
Laplace.
• Antes de poder invertir, debe
seleccionarse una función de
entrada específica para x(t).
• Una función común, debido a su
simplicidad. es la función escalón
unitario, ω(t).
• A partir de su análisis, o de la tabla
de transformadas, para , x(t)=u(t), y
X(s)=1/s.
• Sustituyendo en la ecuación 33
e invirtiendo se obtiene:
 b 1
y (t ) = L  2
−1
 ( 34 )
 a2 s + a1s + a0 s

• donde el símbolo L-1; denota la

inversa de la transformada de
Laplace.
• La respuesta a una entrada
escalón se denomina respuesta
escalón para abreviar.
• La inversión podría llevarse a
cabo fácilmente si la expresión
entre corchetes se pudiera
encontrar en la tabla de
transformadas presentada o en
alguna tabla más extensa.
• Obviamente, no se encontrarán
expresiones complejas en tales
tablas.
• La técnica matemática de
expansión en fracciones parciales,
la cual se presenta a continuación
está diseñada para expandir la
transformada de la salida en una
suma de términos más simples.
• Después se puede hacer la inversión
de estos términos más simples por
separado buscando las expresiones
correspondientes en la tabla
presentada.
• El físico británico Oliver Heaviside
(1850-1925) desarrolló la técnica
matemática de expansión en
fracciones parciales como parte de su
revolucionario “cálculo operacional”.
• El primer paso para expandir la
transformada, ecuación 4-24. en
una suma de fracciones, es
factorizar su denominador, como
se muestra a continuación:

(a s
2
2
+ a1s + a0 ) s = a2 ( s − r1 )( s − r2 ) s ( 37 )
• Donde r1 y r2 son las raíces del
término cuadrático, es decir, los
valores de s que satisfacen la
ecuación.
a2 s + a1s + a0
2

• Para un polinomio cuadrático o de

segundo orden, las raíces se pueden
calcular con la fórmula cuadrática
convencional:
 −a1  a12 − 4a0 a2
r1.2 = ( 38)
2a2

• Para polinomios de orden superior.,

se remite al estudiante a cualquier
texto de métodos numéricos donde
encontrará métodos para obtener
las raíces de un polinomio.
7/18/2020 6to sem - SIMULACIÓN I Ing. GONZALO VILLA M.
• . Una vez que se ha factorizado el
denominador en términos de primer
orden, la transformada se expande
en fracciones parciales como sigue:
A1 A2 A3
Y (s) = + + ( 39 )
s − r1 s − r2 s

• Siempre que las raíces r1, r2 y r3 = 0

y no sean iguales entre sí.
• . Para este caso de raíces no
repetidas, los coeficientes
constantes se encuentran con
la siguiente fórmula:

Ak = lim ( s − rk ) Y ( s ) ( 40 )
s → rk
• Ahora se puede llevar a cabo la
inversión de la ec. (40) hallando la
correspondencia entre cada término
y con la tabla de transformadas
entonces los dos primeros términos
corresponden con la función
exponencial con a=-rk mientras que
el tercer término concuerda con la
función escalón unitario.
• La función inversa resultante es
y ( t ) = A1e + A2e + A3u (t )
r1t r2t

• Raíces repetidas. En el caso de

raíces repetidas , por ejemplo r1 = r2,
la expansión se lleva a cabo de la
siguiente forma:
A1 A2 A3
Y (s) = + + ( 41)
( s − r1 )
2
sr1 s
• El coeficiente A3 se calcula como
en el procedimiento anterior,
pero los coeficientes A1 y A2
deben calcularse utilizando las
siguientes fórmulas:
A1 = lim ( s − r1 ) Y ( s )
2

s → r1

1 d 
A2 = lim ( s − r1 ) Y ( s )  ( 42 )
2

s → r1 1! ds  
• Nuevamente, la inversión de la
ecuación 41 se lleva a cabo
hallando la correspondencia entre
sus términos y los de la tF.
• El primer término concuerda con la
sexta entrada de la tabla para a=-r1
obteniéndose la inversa.
y ( t ) = A1te + A2e
r1t r1t
+ A3u ( t )
• En general, si la raíz r1 se repite
m veces, la expansión se lleva a
cabo de la siguiente forma:
A1 A2 Am
Y (s) = + + .... + + ... ( 43)
( s − r1 ) ( s − r1 )
m −1
m
s − r1
• Los coeficientes se calculan
mediante:
A1 = lim Y ( s − r1 ) Y ( s )
m m

s → r1

1 d k −1 
Ak = lim ( s − r1 ) Y ( s )  ( 44 )
m

s → r1 ( k − 1) ! ds k −1  

• Para k = 2,………m. Por lo tanto,

la función inversa es:
 A1t m −1 A2t m − 2  r1t
y (t )  + + ... + Am  e + ... ( 45 )
 ( m − 1) ! ( m − 2 ) ! 
• El siguiente ejemplo está diseñado
para ilustrar numéricamente el
procedimiento de expansión en
fracciones parciales y el
proceso completo de inversión.
• Se consideran tres casos: raíces
reales no repetidas. raíces
repetidas y raíces conjugadas
complejas.
• Dada la ecuación diferencial
cuadrática considerada en la
discusión anterior, ecuación 30,
con condiciones iniciales en
estado estacionario iguales a cero,
se obtendrá la respuesta escalón
unitario de la variable de salida
y(t) para tres conjuntos diferentes
de parámetros.
• a) Raíces reales no repetidas. Sean:
a2 = 9, a1 = 10, a0 = 1 y b = 2, en la
ecuación 30.
• Entonces, la respuesta escalón
unitario obtenida con la ecuación 34
es:
 2 1
y (t ) = L  2
−1

 9 x + 6 s + 1 s 
 • Las raíces, obtenidas con la
fórmula cuadrática. son r1=-1/9,
r2=-1.
• El denominador se factoriza como
sigue:
2 1 A1 A A
Y (s) = = + 2 + 3
 1 s s + 1 s +1 s
9  s +  ( s + 1)
 9 9

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 • Los coeficientes se calculan
utilizando la ecuación 40:
2
A = lim = 2.25
s →1 9 9 ( s + 1) s

2
A2 = lim = 0.25
s →−1  1
9 s +  s
 9
2
A3 = lim =2
s →0  1
9  s +  ( s + 1)
 9

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 • Haciendo la inversión por
correspondencia con las entradas
de la T_Tf, se obtiene la respuesta
escalón:
y ( t ) = 2.25e −t 9
+ 0.25e + 2u ( t )
−t

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• . Raíces repetidas.- Sea a1 = 6 y sean
los otros parámetros como antes.
• Las raíces, obtenidas con la fórmula
para ecuaciones cuadráticas son
r1=r2·=-1/3, y la transformada de
Laplace de la respuesta de salida es:
2 A1 A2 A3
Y (s) = 2
= 2
+ +
 1  1 1 s
9 s +  s s+
s+  3
 3  3
• Los coeficientes que se obtienen.
con la ecuación 40, son:
2 2
A1 = lim = −
s →1 3 9 s 3
1 d 2 2
A2 = lim   = lim − 2 = −2
  s →1 3 9s
s →1 3 1! ds 9 s

• Y A3 = 2, como antes.
• La respuesta escalón se obtiene
por correspondencia con las
entradas de tabla T_tf.
 2  −t 3
y ( t ) =  − t − 2  e + 2u ( t )
 3 
• Una vez más los coeficientes se
calculan utilizando la ecuación 40:
• Par de raíces conjugada complejas.-
Sea a1=3 y sean los otros parámetros
como antes.
• Las raíces obtenidas con la fórmula
para las ecuaciones cuadráticas.
son :
−0,167  i 0, 289; donde i = −1
es la unidad de los numeros inmaginarios.
• La transformada de la salida es:
2
Y (s) =
9 ( s + 0.167 − i 0.289 )( s + 0.167 + i 0.289 ) s
A1 A2 A
Y (s) = + + 3
s + 0.167 − i 0.289 s + 0.167 + i 0.289 s

• Una vez más los coeficientes se

calculan utilizando la ecuación 40:
2
A1 = lim = −1 + i 0577
s → 0.167 + i 0.289 9 ( s + 0.167 + i 0.289 ) s

2
A2 = lim = −1 − i 0577
s → 0.167 −i 0.289 9 ( s + 0.167 − i 0.289 ) s
• A3=2, como antes.
• La inversa de la respuesta se
obtiene nuevamente por
correspondencia con las entradas
de la T_Tf.
• Nótese que el hecho de que los
números sean complejos no afecta
esta parte del procedimiento.
y ( t ) = ( −1 + i 0.577 ) e ( −0.167 +i 0.289)t
+ ( −1 − i0.577 ) e ( −0.167 −i 0.289 )t

+ 2u ( t )

• Por el ejemplo anterior, resulta

evidente que el cálculo de los
coeficientes de la expansión en
fracciones parciales puede ser
difícil, en particular cuando los
factores de la transformada son
números complejos.
• Como se verá mas adelante, las
raíces del denominador de la
función de transferencia contienen
información muy significativa
sobre la respuesta.