Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo está conformado por

un sistema masa resorte amortiguador montado en un carro sin masa como se muestra

en la figura 1.

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema asumiendo que el carro está

inmóvil por 𝑡 < 0 al igual que el 2 sistema masa resorte dentro del carro analizado en el

mismo instante de tiempo. En este sistema, 𝑢(𝑡) es el desplazamiento del carro y es la

entrada al sistema. En 𝑡 = 0, el carro se mueve a una velocidad constante. El

desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida, este desplazamiento es relativo al suelo. En

este sistema, 𝑚 denota la masa, 𝑏 denota el coeficiente de fricción viscosa y 𝑘 denota la

constante del resorte. Suponemos que la fuerza de fricción del tablero es proporcional y

que el resorte es un resorte lineal; es decir, la fuerza del resorte es proporcional a 𝑦 – μ.

Solución

∑ F=0
μ ( t ) −m á−b v́−ky ( t )=0

μ ( t ) =m á+b v́ + ky ( t )
d v́ dy
μ ( t ) =m + b +ky
dt dt
 d2 y dy
μ ( t ) =m 2
+b + ky
dt dt

Utilizando la transformada de Laplace obtenemos:

d (Y )
[
m Y ( s ) s2−Y ( 0 ) s−
dt ]
( 0 ) s + b [Y ( s ) s−Y ( 0 ) ]+ kY ( s )=U (t)

Como conocemos las condiciones iniciales del problema, tenemos que Y ( 0 )=0 y que
dY
( 0 )=0, ahora con estos datos los sustituimos en la ecuación diferencial y tenemos:
dt

m [ Y ( s ) s2−(0)s−( 0 ) s ] +b [ Y ( s ) s−0 ] +kY ( s ) =U (s)

m [ Y ( s ) s2 ] +b [ Y ( s ) s ] + kY ( s )=U ( s)

Y ( s ) [ ms 2 +bs+ k ]=U ( s )

Y (s) 1
= 2
U ( s ) m s + bs+k

Por lo tanto, la ecuación anterior es la ecuación que representa la función de

transferencia del sistema.