Sistemas de Control Digital 2 PDF

MÉTODOS DE ANÁLISIS PARA
SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO

DISCRETO
UNIDAD III
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS-RETENCIÓN DE
DATOS
CAPITULO 1
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Muestreo: Proceso de pasar de t a k

Retención: Proceso de pasar de k a t
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
La señal existe
La señal existe para
para todos los
valores concretos kT
valores de t.
T: periodo de muestreo.
Tiempo entre dos muestras
sucesivas
1/T: frecuencia de muestreo.
Número de muestras por
unidad de tiempo. (f)
Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Importancia del Muestreo
Periodo T: las señales a, b y c

dan la misma secuencia.
Periodo T/2: a y c coinciden, b
es una secuencia distinta.
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• MUESTREO MEDIANTE IMPULSOS: Muestrear una
señal continua x(t) equivale a multiplicarla
por un tren de impulsos (funciones delta de
Dirac) δT(t), siendo: 
    (t  kT )
T
k 0
Se considera la salida del muestreador como

un tren de impulsos cuyas intensidades son
iguales a los valores muestreados en los
respectivos instantes de muestreo, y la señal
resultante se puede expresar matemáticamente

como:
x (t )   x(kT ) (t  kT )
*
k 0
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• También se puede escribir la ecuación así:
• Aplicando la transformada de Laplace a ambos

miembros de la ecuación se obtiene:
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Si definimos: o también
La ecuación se convierte en:
Observe que en segundo miembro de la anterior

ecuación es exactamente el segundo miembro de
la ecuación de la definición de la transformada
Z, de allí que:
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• De forma general:
Note que z es una variable compleja

y T el periodo de muestreo.
La transformada de Laplace de x*
(t) es la misma que la
Transformada Z de x(t) si eTs = z
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• EL RETENEDOR: también llamado bloqueador,
es el dispositivo que permite reconstruir
una señal continua a partir de valores
discretos de una secuencia, o convierte la
señal digital en una señal continua en el
tiempo. Es el proceso inverso al muestreo
de una señal. El retenedor genera la señal
en tiempo continuo (h(t)); esta se obtiene
durante el tiempo kT ≤ t <(k +1)T y se
puede aproximar con el polinomio en τ de
esta manera:
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Retenedor Ideal: A fin de obtener
una reconstrucción ideal, se
define el bloqueador ideal como
aquel cuya transformada de Fourier
es: T w 
H ( w)  
0 w  
siendo T el periodo de
muestreo de la secuencia
La respuesta impulso es:
con w0  2
sin( w0t )
h(t ) 
w0t T
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• La representación gráfica de estos bloqueadores se
muestra en la figura.
Bloqueador ideal en tiempo Bloqueador ideal en frecuencia
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2
-0.2
-0.4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 -0.4
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Sistema no causal, ya que h(t) no es cero para tiempos

negativos.
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Retenedor de orden n. De forma general,
la exactitud de la aproximación de la
señal continua mejora a medida que el
orden n aumenta. Sin embargo, la mayor
exactitud se obtiene con el costo de
mayor retardo de tiempo, que puede
provocar inestabilidad en el sistema de
control.
• El más simple de los retenedores es n =
0, denominado retenedor de orden cero o
ZOH del inglés “Zero Orden Hold”.
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• RETENEDOR DE ORDEN CERO (ZOH): Es un
dispositivo de retención que convierte la
señal muestreada en una señal continua que
reproduce aproximadamente la señal aplicada
al muestreador. El dispositivo de retención
más simple convierte la señal muestreada en
una señal constante entre dos instante de
muestreo consecutivo.

MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Un retenedor de orden cero presenta la siguiente
función de transferencia
• Cuando se muestrea la señal de entrada x(t) en

instantes discretos, la señal muestreada pasa a
través del dispositivo de retención. Este
dispositivo que es un filtro paso bajas, alisa la
señal muestreada x*(t) produciendo la señal xh(t)
que es constante desde el último valor hasta
disponer del próximo valor de muestreo es decir:
MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Muestreador y retenedor de
Orden Cero

MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
Considere:

MUESTREO MEDIANTE
IMPULSOS
• Puesto que:
• Reemplazando en la ecuación de la
sumatoria
H1(s)=
RETENCIÓN DE DATOS
• RETENEDOR DE ORDEN UNO (FOH): La
salida del retenedor de primer orden
es una función polinomial de primer
orden en función del tiempo:
h(kT +τ)= a1τ + x(kT), 0 ≤τ < T
La mejor interpolación que se puede
lograr es que
h(kT −T)= x(kT −T), por lo tanto
tomando a τ =T, la constante a1 es
igual a:
RETENCIÓN DE DATOS
• De allí que:

RETENCIÓN DE DATOS
• Ahora para obtener la función de transferencia
del retenedor de primer Orden se va a suponer
una entrada escalón x(t)=u(t)

RETENCIÓN DE DATOS
• La función de transferencia del
retenedor de orden uno Gh1(s) es
entonces:
NOTA: los retenedores de orden superior

no son prácticos ya que causan retraso y
ruido, además no son muy fácil su
implementació.
RETENCIÓN DE DATOS
• Comparación del error por los métodos de ZOH y
FOH para una onda sinusoidal

BIBLIOGRAFÍA
• OGATA, Katsuhiko. Sistemas De Control En Tiempo Discreto.
Segunda Edición.
• DORSEY, John. Sistemas de Control Continuo y Discreto
• BIBLIOGRAFÍA WEB
• ASTRÖM, Kral J- Computer Controlled Systems. Tercera Edición
• PARASKEVOPOLUS,P. Modern Contol Ingineering. Primera Edición.
• CHEN, Chi-Tsong. Analog And Digital Control System Design.
Tercera Edición
• SMITH C., CORRIPIO A., Control Automático de Procesos. Primera
Edición
• DORF R., BISHOP R., Sistemas de Control Moderno. Décima
Edición.
DISCRETIZACIÓN DE FUNCIONES DE
TRANSFERENCIAS
CAPITULO 2
INTRODUCCIÓN
Se mostrarán distintos procedimientos para obtener
sistemas en tiempo discreto que se comporten
aproximadamente igual que un sistema en tiempo
continuo dado. Esta operación suele denominarse
discretización. El problema no tiene solución
exacta en general, aunque las diferentes
técnicas que se describirán son de frecuente
aplicación, si el período de muestreo es
pequeño.
A. SIMULACIONES INVARIANTES
Y/O CON RETENEDOR
Están basadas en la idea de reconstruir la entrada

con un retenedor. Resulta entonces una simulación
exacta (invariante) para aquellas formas de la
entrada que el retenedor reconstruya exactamente.
Para discretizar la función de transferencia con
este método, después del muestreador se coloca el
retenedor, este puede ser unitario, de orden cero
(ZOH) o primer orden (FOH), según corresponda.
A continuación se muestra cuatro procedimientos
para obtener la discretización con estos métodos.
1.Discretización directa o respuesta
invariante al Impulso (Pulso)
• Para discretizar por este método el retenedor es

unitario (Gh(s)=1), o sea la función de
transferencia es muestreada directamente por los
trenes de impulso del muestreador, en este caso
la respuesta al impulso permanece invariante.
También, se puede considerar como discretizador
la función de transferencia con la Transformada
Z de forma directa.
Delta de Kronecker o
Función Impulso

De la figura
Discretizando, aplicamos la Transformada Z,

y conociendo que Z[δ0(k)]=1, se obtiene,
Finalizando:
X ( z)
G( z)   Z [G ( s)]
U ( z)
Algunas Características de este
método:
1. G(z) preserva la respuesta al impulso de
G(s).
2. Si G(s) es estable G(z) también lo es.
3. No preserva la respuesta en frecuencia.
4. Las frecuencias transformadas en G(z) que
son múltiplos de la frecuencia de muestreo
pueden ocasionar aliasing.
5. Si G(s) es una función complicada se
requiere de expandir la función en
fracciones parciales.
6. Los polos en s se transforman mediante e Ts
=z . Pero no así los ceros, que dependen de
las fracciones parciales.
• Ejemplo: Obtenga la respuesta invariante al impulso,
donde G(s) es:
• Solución : De la tabla de transformada se puede obtener

directamente esta forma:
Por lo tanto
2. Retenedor de orden cero (ZOH) o
respuesta invariante al escalón
Para este método el retenedor empleado es

de orden cero (ZOH); este permite
conservar la respuesta al escalón de su
equivalente analógico.
Para encontrar la discretización se
sustituye el ZOH por su función de
transferencia continua y se discretiza
el conjunto de retenedor - planta. Una
forma alternativa, es igualar la
respuesta ante un escalón del sistema
analógico con la del discreto.

• De la figura anterior:
• Discretizando se aplica la Transformada Z, y se obtiene
 1  e Ts  
X ( z )  Z [ X ( s )]  Z  
G ( s ) .Z U * ( s ) 
 s  
  G ( s)  1  G ( s)  
• Finalmente X ( z )   Z  s   z Z  s  .U ( z )
 
Características de este método:
1. Conserva la ganancia estática.

2. No preserva las respuestas al impulso y en
frecuencia.
3. Preserva la respuesta al escalón.
5. Requiere G(s) sea expandida en fracciones
parciales.
6. Los polos en s se transforman mediante e Ts =z.
Pero no así los ceros, que dependen de las
• Ejemplo: Obtenga la respuesta invariante

al escalón de: 1
𝑋 𝑠 =
𝑠+1
• Solución:
3. Retenedor de primer orden
(FOH)
• En este método el retenedor empleado es el
de primer orden (FOH). Para lograr la
discretización se sustituye el FOH por su
función de transferencia continua y se
discretiza el conjunto de retenedor-planta.

3. Retenedor de primer orden
(FOH)
• De la gráfica anterior
• Discretizando aplicando la Transformada Z, se

obtiene,
• Finalmente

2. No preserva las respuestas al impulso, escalón
ni frecuencia.
parciales.
4. Retenedor Triangular o Respuesta
Invariante a la Rampa
Este método el retenedor empleado es el
triangular, este permite conservar la
respuesta a la rampa de su equivalente
analógico. Para encontrar la
discretización se iguala la respuesta
ante una rampa del sistema analógico con
la del discreto.
Sea la respuesta ante una rampa de una
planta analógica:
1
Y ( s)  2 G( s )
s
Entonces la respuesta ante una rampa del
sistema digital equivalente sería
 Tz 
Y ( z)   2
G( z)
 ( z  1) 
4. Retenedor Triangular o Respuesta
Invariante a la Rampa
Igualando la respuesta en el tiempo en los dos

casos anteriores, se obtiene:
1  Tz 
 s 2 G ( s)   ( z  1) 2 G ( z )
   
Despejando G(z) obtenemos la función de
transferencia:
1 2
( z  1)  G(s)  (1  z )  G(s) 
2
G( z )  Z 2   1
Z 2 
Tz  s  Tz  s 

2. No preserva las respuestas al impulso, escalón
ni frecuencia.
3. Preserva la respuesta a la rampa.
parciales.
EJERCICIOS
• 1) Obtenga la función de transferencia
impulso donde G(s) es:
Solución :
EJERCICIOS
Continuando
B. DISCRETIZACIÓN POR
APROXIMACIÓN O
TRANSFORMACIONES S = F(Z)
Este método se basa en sustituir en G(s), la variable s,
por una función racional en z. Son sencillas y
flexibles de aplicar, en casi cualquier situación.
Los casos analizados serán:
1. Puede verse como una derivación (backward rule) o
como una integración rectangular.
2. Puede verse como una derivación adelantada, no causal
(forward rule) o como una integración rectangular
retrasada.
3. Puede verse como una integración trapezoidal. Es la
transformación bilineal. Se conoce también como regla
de Tustin.
1. Transformación Por Diferencias Finitas
Hacia Atrás(backward rule)
Este método también se conoce como

aproximación de derivada como una
diferencia en atraso, reemplazando
la derivada de una función por:
Tomando la transformada
de Laplace de esta expresión
1. Transformación Por Diferencias
Finitas Hacia Atrás(backward rule))
• Despejando a s:
• Y como z = esT , entonces:
• Por consiguiente
G (z )
Hacia Atrás(backward rule))
Como se puede
apreciar, esta
transformada
comprime la
región estable
del plano s en
una zona reducida
del plano z, lo cual ocasiona que la zona de
altas frecuencias del plano s no sean
mapeadas a la zona de altas frecuencias del
plano z.

Hacia Atrás(backward rule))

1. Los sistemas analógicos estables siempre se
convertirán en equivalentes digitales estables.
Si G(s) es estable G(z) también lo es.
2. De hecho, algunos sistemas analógicos
inestables se convertirán en digitales
estables.
3. No requiere factorización de la función de
transferencia.
2.Transformación por diferencias finitas
hacia delante (forward rule)
Este método también se conoce como aproximación de

derivada como una diferencia en adelanto o
método de Euler. Esta es una técnica que
aproxima la derivada de una función de la
siguiente forma:
Tomando la transformada de Laplace de la ecuación

anterior se obtiene
Despejando a s se obtiene
Y como z = esT , entonces:
Por consiguiente
G ( z )  G ( s) s  z 1
T
Como se puede ver,

esta transformada
traslada el origen
del plano s a z= -
1, lo que ocasiona
que una función
estable en el plano
s, pueda comportarse
como inestable en el
plano z.

1. Algunos sistemas analógicos estables se convertirán
en sistemas digitales inestables.
2. Los sistemas analógicos inestables también serán
digitales inestables bajo esta conversión.
3. Una desventaja es que el contorno de frecuencia en
el plano z no sigue el círculo unidad. Por lo
tanto, la discretización por medio de diferencias
hacia delante no es la mejor.
transferencia.
3. Método Trapezoidal, Bilineal, Tustin o
Transformación z Bilineal
Este método aproxima numéricamente las integrales, a

diferencia de los dos métodos anteriores donde lo que se
aproxima es la derivada. Se determina una aproximación
numérica para,
Debe recordarse que la integral definida de una función,
no es más que el área bajo la curva
tf
y (t )   x (t ) dt
o
Se aproximará el área bajo la curva

mediante una sumatoria de las áreas
individuales de una serie de
trapecios.
Entonces el área del trapecio k-ésimo
será:
De lo anterior, la integral de x(t)

se podría aproximar de la siguiente
forma
k
T k
y (t )  y (kT )   A(nT )   x(nT )  x((n  1)T )
n 1 2 n 1
Ahora haciendo:
T k 1 T
y (kT )   x(nT )  x((n  1)T )  [ x(nT )  x((n  1)T )]
2 n 1 2
Como:
T k 1
y ((k  1)T )   x(nT )  x((n  1)T )
Nos queda: 2 n1
T
y (kT )  y ((k  1)T )  [ x(nT )  x((n  1)T )]
2
Tomando la transformada de Laplace de

la anterior expresión
1 T

Y (s)  z Y ( z )  X ( z )  z 1 X ( z )
2

Con lo que
Y ( s ) T  1  z 1 
  
1 
X ( z) 2  1  z 
Y (s) 1
Sabiendo que: 
X (s) s
igualamos ambas expresiones
Obteniendo 1 T  1  z 1 
  
1 
s 2  1 z 
Despejando a s:
2  1  z 1  2  z  1 
s    
1  
T 1 z  T  z 1
Finalmente se obtiene:
G ( z )  G ( s ) s  2  z 1 
T  z 1 
Como se puede
apreciar en la
siguiente
figura, esta
transformada
comprime la
región estable
del plano s
dentro del
círculo
unitario del
plano z.

1. Todos los sistemas analógicos estables se
convertirán en equivalentes digitales estables.
2. Además, el eje jw del plano s se convierte en el
círculo unidad del plano z.
transferencia.
4. Preserva tanto la respuesta al impulso como la
respuesta en frecuencia.
5. Crea una distorsión en la zona de altas frecuencias
Resumen de Discretización por
Simulaciones Invariantes
No MÉTODO Ganancia
Simulaciones Invariantes
Respuesta invariante G(z)=Z[G(s)]

1.1 Ajustada
al impulso
𝑧−1 𝐺(𝑠)
1.2
Repuesta invariante 𝐺 𝑧 = 𝑍 Igual
𝑧 𝑠
al escalón
𝑧−1 2 (𝑇𝑠+1)𝐺(𝑠)
1.3 Repuesta de 𝐺 𝑧 = 𝑍 Igual
𝑧2 𝑇𝑠 2
Primer orden
𝑧−1 2 𝐺(𝑠)
1.4 Repuesta 𝐺 𝑧 = 𝑍 Igual
𝑇𝑧 𝑠2
Triangular
II Discretización por aproximación
𝑧−1
Diferencias finitas 𝑠=
2.1 𝑇 Igual
hacia adelante
𝑧−1
Diferencias finitas 𝑠 =
2.2 𝑇𝑧 Igual
hacia atrás
2 𝑧−1
2.3 Transformación Bilinea 𝑠= Igual
𝑇 𝑧+1
BIBLIOGRAFÍA
Segunda Edición.
Tercera Edición
Edición
Edición.
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA PULSO
CAPITULO 3
INTRODUCCIÓN
Las funciones de Transferencia de un
sistema continuo relaciona las
transformadas de Laplace de la salida en
tiempo continuo con la correspondiente
entrada de tiempo continuo, mientras que
la función de transferencia pulso o
impulso relaciona las transformadas Z de
la salida en los instantes de muestreo con
la correspondiente entrada muestreada.
FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA PULSO
Se puede obtener la función transferencia
de pulsos de un sistema por el
procedimiento siguiente
1. Obtener la función transferencia G(s)
del sistema.
2. Obtener la función respuesta impulsiva
g(t), donde g(t) = L−1 [G(s)].
3. Calcular la sumatoria de convolución:
Que en términos de G(z) es:

FUNCIONES DE
TRANSFERENCIA PULSO
• Ejemplo: Obtenga la función de transferencia
pulso donde G(s) es:
• Solución encontrada anteriormente, por la

utilización de las tablas de transformadas :
FUNCIONES DE
TRANSFRENCIA PULSO
La función de respuesta pulso se
obtiene:
Por lo que:
De la sumatoria de convolución:
Obtenemos:
EJERCICIO 1
• 1) Obtenga la función de
transferencia pulso donde G(s)
es:
Solución encontrada anteriormente:

EJERCICIO 1
La función de Transferencia se puede
escribir:
Al tomar la transformada inversa de

Laplace, obtenemos:
Con lo cual al muestrear nos queda:

EJERCICIO 1
A partir de:
Se obtiene:
TRANSFORMADA DE
LAPLACE ASTERISCO
• Las señales asterisco quieren decir

que las señales están muestreadas
mediante Impulso
• Al tomar la transformada de Laplace

asterisco se obtiene:

TRANSFORMADA DE
LAPLACE ASTERISCO
Debido a que la transformada Z
puede entenderse como la
transformada de Laplace
asterisco con esT reemplazada
por z, la transformada Z puede
considerarse como una expresión
abreviada de la transformada de
Laplace asterisco, de esta
manera:
Y ( z )  G( z ) X ( z )  Y ( s)  G ( s) X ( s)
* * *
OBTENCIÓN - TRANSFORMADA
DE LAPLACE ASTERISCO
Sistema de tiempo continuo con

muestreador de impulsos
Sistema de tiempo continuo

• Para el primer sistema
• Para el segundo
Es importante recordar que para este

último la función de transferencia
pulso no es 𝒁[𝑮(𝒔)], debido a que no
posee muestreador
Para el primero, la transformada de

Laplace de la salida es:
La trasformada de Laplace asterisco

de Y(s) es:
Que en términos de la transformada

Z es:
Mientras que para el segundo se

obtiene:
La trasformada de Laplace asterisco
de Y(s) es
En Conclusión, en términos de la
transformada Z es:
Y ( z )  Z Y ( s )  Z G ( s )Z X ( s )
Y ( z )  Z Y ( s )  Z GX ( s ) Z G(s)ZX (s)  Z GX (s)
A. Funciones De Transferencia Pulso
En Cascada
Ejemplo: Considere los sistemas de

las figuras. Obtenga la función de
transferencia pulso Y(z)/X(z) para
ambos.
A)
X(z) U(z) Y(z)
B)
X(z)

En Cascada
Solución: Para el sistema “A”
Y ( z )  Z Y (s)  Z G(s) H (s) X (s)
la función de transferencia es:
Por lo tanto
En Cascada
Para el sistema “B” se tiene la función de

transferencia
Con lo que:
En Cascada
• Note que este ejercicio la función de

transferencia pulso de estos dos sistemas
es diferente:
• Se debe tener cuidado si hay o no un

muestreador entre los dos elementos en
cascada
B. Función de Transferencia Pulso de
Sistemas en Lazo Cerrado
• En un sistema de lazo cerrado la presencia o no de un

muestreador de salida en el lazo hace que el
comportamiento sea diferente, (si existe fuera del
lazo, no habrá ninguna diferencia en la operación del
lazo cerrado)

A partir del diagrama de bloques
Al tomar la transformada de Laplace

asterisco, se obtiene
• Puesto que
• Entonces
En términos de la transformada z puede

darse mediante
Configuraciones típicas de Sistemas de
control En Tiempo Discreto en Lazo Cerrado

Configuraciones típicas de Sistemas de
control En Tiempo Discreto en Lazo Cerrado

C. Función de Transferencia Pulso en
Lazo Cerrado de Un Controlador Digital
• Controlador Digital
• Controlador Equivalente con Funciones

de Transferencia

Del equivalente se define:
En términos de la notación de la
Transformada Z
Como
reemplazando:
• Lo que con lleva finalmente:
Que es la función transferencia Pulso

de un sistema de lazo cerrado de
control digital, en donde GD(z) es la
función de transferencia Pulso del
controlador digital (en este caso un
Ordenador).
BIBLIOGRAFÍA
Segunda Edición.
Tercera Edición
Edición
Edición.
ANÁLISIS DE ESTABILIDAD EN EL PLANO Z
CAPITULO 4
Transformación de semiplano
izquierdo s en el plano z
• Un sistema dinámico lineal es estable, si todos
los polos de la función transferencia están el
semiplano izquierdo de s . En el plano z , el
semiplano izquierdo s corresponde al cálculo del
círculo unitario centrado en el origen, o sea,
que el semiplano izquierdo s tiene su
representación conforme en la parte interior del
círculo unitario en el plano z . Se puede
probar:
• Si:
• En el semiplano izquierdo s , σ < 0

. Por tanto, la amplitud de z varía
entre 0 y 1. El eje imaginario, o
sea σ = 0 , que corresponde al
origen dentro del círculo unitario
en el plano z. El interior del
círculo correspondiente al
semiplano izquierdo s.
• Cuando el punto en el plano s se
desplaza desde −∞ a ∞ sobre el eje
jω , se traza el círculo unitario
en el plano z infinito número de
veces.
http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/200 http://www.virtual.unal.edu.co/cursos/ingenieria/2001619/
1619/lecciones/orden/img89.gif lecciones/orden/img176.gif
Análisis de la
Estabilidad
1. Para que el sistema sea estable, los polos en
lazo cerrado o las raíces de la ecuación
característica deben presentarse en el plano z
dentro del círculo unitario. Cualquier polo en
lazo cerrado exterior al circulo unitario hace
inestable al sistema.
2. Si un polo simple se presenta en z = 1, entonces
el sistema se convierte en críticamente estable.
También el sistema se convierte en críticamente
estable si un solo par de polos complejos
conjugados se presentan sobre el círculo unitario
en el plano z. Cualquier polo múltiple en lazo
cerrado sobre el circulo unitario hace al sistema
inestable.
Análisis de la
Estabilidad
3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la
estabilidad absoluta y por lo tanto pueden
quedar localizados en cualquier parte del plano
z. Entonces, un sistema de control en lazo
cerrado en tiempo discreto lineal e invariante
en el tiempo de una entrada/una salida se vuelve
inestable si cualquiera de los polos en lazo
cerrado se presenta por fuera del circulo
unitario y/o cualquier polo múltiple en lazo
cerrado se presenta sobre el circulo unitario
del plano z.
PD: Existen métodos algebraicos que dan información
sobre la estabilidad de un sistema sin necesidad
de resolver el polinomio característico.
Análisis de la Estabilidad –
Ejemplo:
Determine la estabilidad del
sistema en lazo cerrado para
una función de transferencia de
lazo abierto con un periodo de
muestreo de 1 segundo, igual a:
1  e s 1
G( s) 
s s(s  1)
R(s) +
1  es 1 C(s)
R(z)
_
s s ( s  1) C(z)
δT
Ejemplo:
Solución obtenida a pulso o con
retenedor de orden cero
anteriormente
Con un periodo de muestre T=1

seg, se obtiene:
0,3679 z  0,2642
G( z) 
( z  0,3679 )( z  1)
Ejemplo:
La función de transferencia de
lazo cerrado es entonces:
C ( z) G( z )

R( z ) 1  G ( z )
Y su ecuación
1  G( z)  0
Característica:
que se convierte en:
( z  0,3679)( z  1)  0,3679 z  0,2642  0
z  z  0,6321  0
2
Ejemplo:
Obteniendo las raíces de ecuación
característica, se llega a que:
z1  0,5  j 0,6181z2  0,5  j 0,6181
En vista que
z1  z 2  1
Se concluye que el sistema es estable

MÉTODOS PARA PROBAR LA
ESTABILIDAD ABSOLUTA
1. Criterio de Jury: Al aplicar la
prueba de estabilidad de Jury a
una ecuación característica dada
P(z) = 0, se construye una tabla
cuyos elementos se basan en los
coeficientes de P(z). Se supone
que la ecuación característica
P(z) es un polinomio en z, como
sigue:
1. Criterio de Jury
• Tabla del criterio de Jury

1. Criterio de Jury
Los elementos del primer renglón están formados por
los coeficientes en P(z) arreglados en orden de
potencias ascendentes de z. Los elementos del
segundo renglón están formados por los coeficientes
de P(z) arreglados en orden de potencias
descendentes. Los elementos correspondientes a los
renglones 3 hasta 2n -3 se obtienen mediante los
siguientes determinantes :
1. Criterio de Jury
• El último renglón de la tabla está formado
por tres elementos. (Para sistemas de
segundo orden, 2n -3 = 1 la tabla de Jury
estará sólo formada por un renglón, que
contiene tres elementos). Los elementos en
cualquier renglón par son simplemente los
coeficientes en orden inverso al renglón
impar inmediatamente anterior.
• Ahora haciendo una ligera modificación de
la tabla anterior por conveniencia, para
obtener los valores mas fácilmente.
Tabla de Estabilidad de Jury para
un sistema de 4 Orden
Para un
sistema de
4 orden los
valores de
las q no
aparecen

1. Criterio de Jury mediante la Prueba
• Un sistema con la
ecuación
característica
P(z) = 0 dado,
donde a0>0, es
estable, si todas
las condiciones
siguientes se
satisfacen:
EJEMPLO
• Examine la estabilidad de la ecuación
característica siguiente:
P( z )  z 4  1,2 z 3  0,07 z 2  0,3z  0,08  0
SOLUCIÓN: note que:
a0  1
a1  1,2
a2  0,07
a3  0,3
a4  0,08
Examinando las condiciones del
criterio:
1. Se satisface que a4  a0
2. Se satisface
P(1)  1  1,2  0,07  0,3  0,08  0,09  0
3. Se satisface
P(1)  1  1,2  0,07  0,3  0,08  1,89  0, n  4 par
4. Ahora armamos la tabla de
estabilidad Jury modificada, pare
encontrar los valores de bk y ck
muchos mas rápidos.
Renglón z0 z1 z2 z3 z4
-0,08 1
b3=-0,994
1 -0,08
-0,08 -1,2
b2=1,176
1 0,3
-0,08 0,07
b1=-0,0756
1 0,07
1 -0,08 0,3
b0=-0,204
2 1 -1,2
-0,994 -0,204
c2=-0,946
-0,204 -0,994
-0,994 -0,0756
c1=-1,184
-0,204 1,176
3 -0,994 1,176
c0=0,315
4 -0,204 -0,0756
5 -0,946 -1,184 0,315
4. De la tabla se obtienen lo valores
de las siguientes condiciones
Que son:
De hecho la ecuación característica

dada P(z) puede factorizarse de la
siguiente forma
En donde todas las raíces se

encuentran en el circulo unitario en
el plano z.
EJEMPLO 2
Examine la estabilidad de la ecuación
característica siguiente:
SOLUCIÓN: Primero identificamos los

coeficientes
Para el sistema de tercer orden, buscamos una
a una las condiciones de estabilidad de
Jury.
1. Para la primera claramente se
ve se satisface
2. Ahora :
3. Para n=3 (impar)
4. Ahora calculando b2=-0,96 y b0=-0,12 de
allí que:
la cual se satisface claramente.

Examinado las raíces de la ecuación
característica se encuentra una raíz
simple en el circulo unitario (z=1), por
lo tanto el sistema críticamente estable.
EJERCICIOS
EJERCICIO
Considere el sistema de control
de tiempo discreto con
realimentación unitaria, con un
periodo de muestreo T=1, cuya
función de transferencia pulso
en lazo abierto es.
K (0,3679 z  0,2642
G( z) 
( z  0,3679 )( z  1)
Determine el rango de valores de
K para la estabilidad con la
prueba de Jury.
SOLUCIÓN: La función de lazo cerrado
quedaría:
C ( z) K (0,3679 z  0,2642 )

R( z ) z  (0,3679 K  1,3679 ) z  0,3679  0,2642 K
2
De allí que ecuación característica para

el sistema sea:
P( z )  z  (0,3679K  1,3679) z  0,3679  0,2642K  0
2
Dado que le sistema es de segundo orden

las condiciones de estabilidad de Jury
son las siguiente:
• Aplicando ahora la primera
condición de estabilidad de
Jury: a2  0,3679  0,2642 K
a0  1
0,3679  0,2642 K  1
Entonces:  1  0,3679  0,2642K  1
De allí que
• Para la segunda condición
Lo que da que
• Para la tercera tenemos
Lo que da
-5,1775 2,3925

0 ∞

∞ 26,382

0 2,3925
2. Estabilidad Con Transformación
Bilineal y Criterio de Routh
Este método requiere de la transformación del
plano z a otro plano complejo, el plano w.
Luego de transformarlo a este plano
complejo, se examina la Estabilidad con el
Criterio de Routh. La transformación
bilineal en el plano z es: w 1
z
w 1
Cambiando para la variable de w, se obtiene:

z  1 donde w    j , con
w valores de σ real y ω imaginaria.
z 1
Reemplazando el valor de la z en la
ecuación característica
P( z )  b0 z n  b1 z n 1  ...  bn 1 z  bn  0
w 1
Por el valor se obtiene:
w 1
n 1
 w 1
n
 w 1  w 1
P( z )  b0    b1   ...  bn 1    bn  0
 w 1   w 1   w 1 
Multiplicando la expresión por w  1 n
Q( w)  a0 wn  a1wn 1  ...  an 1w  an  0

Ahora se puede aplicar el criterio de
la estabilidad de Routh igual que
en tiempo continuo.
Recordando el Criterio de
estabilidad de Routh
• Tabla de estabilidad de ROUTH
b1
Sistemas de Control Automatico - Katsuhiko Ogata
EJEMPLO
Considere la siguiente ecuación

característica
Determine si alguna de las

raíces se encuentre por fuera
del círculo unitario del plano
z. Utilice la transformación
w 1
bilineal z  y el criterio
w 1
de estabilidad de ROUTH.
𝒘+𝟏
• SOLUCIÓN: se sustituye a 𝒛=
𝒘−𝟏
, en la ecuación característica se
obtiene:
Luego se multiplica la ecuación por 𝒘−𝟏 𝟑
, factorizando se encuentre:
Dividiendo la ecuación por -0,14 se

obtiene:
El arreglo de ROUTH será
Se puede ver que la condición necesaria no se

cumple ya que todos coeficientes no tiene
el mismo signo; además, para la condición
suficiente encontramos que en la primera
fila del arreglo hay un cambio de signo,
esto conlleva a un polo en el semiplano
derecho del plano s, lo cual es análogo a
un polo fuera del circulo unitario del
plano z. Sistema Inestable
BIBLIOGRAFÍA
Segunda Edición.
Tercera Edición
Edición
Edición.
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN EL
TIEMPO
CAPÍTULO 5
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA Y ESTADO
PERMANENTE
La respuesta transitoria para un sistema de control,
donde la salida es continua, presenta a menudo
oscilaciones amortiguadas antes de llegar al estado
permanente (esto funciona para la mayoría de
sistemas discretos o digitales ya que la planta a
controlarse en la mayor parte de los casos es en
tiempo continuo, de allí que sus salidas sean
continuas)

PERMANENTE
Considerando el sistema de control
anterior encontramos que la
salida c(t) presenta el
comportamiento siguiente a una
entrada escalón unitario.

PERMANENTE
Al igual que en los sistemas continuos, la
respuesta transitoria de un sistema de tiempo
discreto se puede caracterizar por un análisis
paramétrico, en respuesta a una entrada
escalón.
Especificaciones de la Respuesta Transitoria :
• Tiempo de retardo (td)
• Tiempo de subida o levantamiento (tr)
• Tiempo pico (tp)
• Sobreimpulso (Mp)
• Tiempo de establecimiento(ts)
PERMANENTE
1. Tiempo de retardo (td): es el tiempo

requerido para que la repuesta llega a la
mitad del valor final la primera vez.
2. Tiempo de levantamiento (tr): es el tiempo
requerido para que la respuesta crezca del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de
su valor final, según la situación. Para
sistemas de segundo orden subamortiguados
normalmente se utiliza el tiempo de
crecimiento de 0 al 100%. Para sistemas
sobreamortiguados se acostumbra usar el
tiempo de crecimiento de 10 al 90%.
PERMANENTE
3. Tiempo de pico (tp): es el tiempo requerido

por la respuesta para alcanzar el primer
pico del sobreimpulso.
4. Máximo sobreimpulso (Mp): es el valor pico
máximo de la curva de respuesta medido
desde la unidad. Está definido del
siguiente modo:
La cantidad de sobrepaso máximo (en

porcentaje) indica de manera directa la
estabilidad relativa del sistema.
PERMANENTE
4.Tiempo de establecimiento o
asentamiento (ts): es el tiempo
requerido por la curva de
respuesta llegue y se quede
dentro de un rango alrededor de
un valor final de un tamaño
específico, por lo general 2%.
Curva de la Respuesta
Escalón Unitario
Sistemas de Control Automatico - Katsuhiko Ogata

PERMANENTE
Análisis del Error en Estado
Permanente:
El desempeño de un sistema de control
estable, se juzga debido al error en
estado permanente debido a entradas
escalón, rampa, etc.
Considere el sistema de control de
tiempo continuo cuya función de
transferencia de lazo abierto es:
PERMANENTE
El término sN representa un polo de
multiplicidad N en el origen. Un sistema se
denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2,...
si N = 0, N = 1, N = 2,..., respectivamente.
Considere el sistema de control digital a
continuación cuyo error es:

PERMANENTE
Considere ahora el error en estado

permanente en los instantes de muestreo,
a partir del teorema del Valor Final
A partir del diagrama de bloques
Encontramoy y
PERMANENTE
Entonces tenemos
Despejamos el error, nos

queda: 1
E( z)  R( z )
1  GH ( z )
PERMANENTE
A reemplazar el error en la ecuación

del valor final se obtiene, el error
en estado estable
Consideremos tres tipos de entrada:

escalón unitaria, rampa unitaria y
aceleración unitaria.
PERMANENTE
1. Constante de error de posición
estática. Para una entrada
escalón unitaria r(t) = 1(t).
Tenemos:
Al reemplazar en la ecuación del

error en estado estable
obtenemos:
PERMANENTE
• Por conveniencia definimos la constante de
posición estática como
K p  lim GH ( z )
z 1
Entonces el error de actuación en estado

permanente a una entrada escalón unitario
puede obtenerse a partir de:
Claramente se observa que dicho error es cero

si Kp es igual a infinito. Esto quiere
decir que GH(z) debe tener por lo menos un
polo en z=1.
PERMANENTE
2. Constante de error de velocidad
estática: para una entrada rampa
unitaria r(t)=t.1(t). Tenemos:
Al reemplazar en la ecuación del error

en estado estable obtenemos:
PERMANENTE
• Si por conveniencia escogemos la
constante del error de velocidad estática
Kv como:

permanente a una entrada rampa unitario
puede obtenerse a partir de: e  1
ss
Kv
Si Kv =∞, entonces el error en estado
permanente en respuesta a una entrada
rampa unitaria es cero. Esto requiere que
GH(z) tenga un polo doble en z=1
PERMANENTE
3. Constante de error de aceleración
estática: para una entrada
aceleración r(t)=0.5*t2 1(t)
tenemos:
Al reemplazar en la ecuación del

error en estado estable
obtenemos:
PERMANENTE
• Si por conveniencia escogemos la
constante del error de aceleración
estática Ka como:

permanente se convierte
Si Ka =∞, entonces el error en estado

permanente en respuesta a una entrada
rampa unitaria es cero. Esto requiere
que GH(z) tenga un polo triple en z=1
PERMANENTE
Resumen: el la tabla se muestra los
tipos de sistemas y los errores
correspondientes al estado
permanente a ESTADO
ERRORES EN respuesta deEN RESPUESTA A:
PERMANENTE
diferentes entradas.
SISTEMA
Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración
r(t)=1 r(t)=t r(t)=1/2t2
Sistema
tipo 0
1  
1 K p 1
Sistema
tipo 1
0 Kv 
Sistema 1
0 0 Ka
tipo 2
Constantes
de error
estáticos
para
configurac
iones en
lazo
cerrado
típicas de
sistemas
de control
de tiempo
discreto Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata
EJERCICIOS

x (t )   x(kT ) (t  kT )
*
k 0
SEGUNDO PARCIAL
BIBLIOGRAFÍA
Segunda Edición.
Tercera Edición
Edición
Edición.
EJERCICIOS
1. En la figura se muestra la entrada x(t) al
muestreador y la salida y(t) del retenedor de
orden cero. Obtenga la expresión para y(t).
Luego encuentre Y(s) y obtenga la función de
trasferencia de orden cero.
Curvas de entrada
y salida de un
retenedor de orden
cero
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: a partir de la figura se
obtiene
La trasformada de Laplace de y(t) es:

EJERCICIOS
Sabiendo que
Entonces la función de transferencia

del retenedor de orden cero es:
EJERCICIOS
2. Discretice la siguiente transformada

de Laplace, utilizando la respuesta
invariante al impulso y el método
integral de convolución del
semiplano izquierdo (de los
residuos).
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: Método de fracciones parciales.
K A1 A2
X (s)   
s  2 s  1 ( s  1) 2
s 2
K  X ( s )( s  2) s  2  s  2   2
( s  1) 2 (2  1) 2
s 1
A2  X ( s )( s  1) s  1 
2
s  1   1
( s  2) (1  2) 2
dX ( s )( s  1) 2 s2s 2
A1  s  2  s  1  2
ds ( s  2) 2 (1  2) 2
EJERCICIOS
Reemplazando tenemos
De la tabla de transformadas se obtiene

EJERCICIOS
• Ahora con el método de la integral de
convolución en el semiplano izquierdo.
EJERCICIOS
3. A partir del diagrama demuestre que Y*(s)=X*(s)
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: de la grafica se observa:
Sacando la transformada asterisco
Convirtiéndose en
EJERCICIOS
Si solo trabajamos con este término:
Con lo cual se deduce que:
Q ue en términos de la transformada asterisco se

puede escribir la anterior ecuación como
EJERCICIOS
4.Obtenga la salida en tiempo discreto C(z)
del sistema de control de lazo cerrado
que se muestra. Obtenga también la
salida en tiempo continuo C(s).
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: a partir del diagrama se tiene:
Por lo tanto
EJERCICIOS
De allí que al tomar la transformada
asterisco de esta ecuación se
llegue a:
Despejando tenemos
Sabiendo que C(s)=G2(s)M*(s)
Y esta es la salida en tiempo

continuo C(s)
EJERCICIOS
Ahora aplicando la transformada asterisco
en toda la expresión
Que en términos de la transformada Z

tenemos:
EJERCICIOS
5.Obtenga la función de transferencia pulso
en lazo cerrado C(z)/R(z). Obtenga
también la salida en tiempo continuo
C(s).
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: A partir del diagrama se

obtiene:
Si se toma la transformada de Laplace

asterisco obtenemos
EJERCICIOS
Resolviendo en función de C(s) se obtiene
De allí que:
EJERCICIOS
En términos de la transformada Z se obtiene
La salida en tiempo continuo C(s) se puede obtener

a partir de la siguiente ecuación
EJERCICIOS
6. Obtener la función de transferencia pulso de un
controlador digital PID, el cual tiene la siguiente
ecuación del controlador análogo:
Tenga en cuenta que para obtener la función de

transferencia pulso del controlador PID digital se
puede discretizar, si se aproxima el término
integral a una sumatoria trapezoidal y el término
derivativo mediante la diferencia de dos puntos, es
decir:
EJERCICIOS
O también
EJERCICIOS
SOLUCIÓN:
Si se define
La sumatoria trapezoidal
EJERCICIOS
k
Si tenemos y ( kT )   f ( hT )
h 1
y ( 0)  f ( 0)
y (1)  f (0)  f (1)

y ( kT )  f (0)  f (1)  f ( 2)    f ( kT )
y ( kT )  y ( kT  1)  f ( kT )
Se concluye que:
Y ( z )  z 1Y ( z )  F ( z )
1
Y ( z)  1
F ( z)
1 z
EJERCICIOS
De allí que
Al reemplazar se obtiene:
EJERCICIOS
La ecuación del controlador se convierte en
Se puede escribir también así

EJERCICIOS
Donde
Entonces la función de transferencia

pulso para el controlador digital
PID se convierte en:
Esta se conoce como forma posicional

EJERCICIOS
7. Considere un sistema de la figura cuya función
de transferencia de la planta es 1
G p (s) 
s ( s  1)
Con un periodo de muestreo T=1 seg. El controlador

tiene estos parámetros : Kp=1, Kl=0.2 y KD=0.2.
Obtener la función de transferencia pulso en
lazo cerrado del sistema.
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: Sabiendo que la función de transferencia
del retenedor de orden cero es
Con lo que la función de transferencia pulso
(retenedor-planta) es
De allí que:
EJERCICIOS
Continuando
EJERCICIOS
La función de transferencia del
controlador se convierte en
De allí que la función de

transferencia de lazo cerrado se
convierte en
EJERCICIOS
El diagrame de bloques se transforma en:
EJERCICIOS
8.Un sistema de control tiene la siguiente
ecuación característica
Determina la estabilidad del sistema con el

criterio de Jury
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: primero se identifican los
coeficientes.
Observando cumple con la
condición
Ahora examinamos la condición
Con esto se observa que la condición de

estabilidad es violada, por lo tanto el
sistema es inestable.
EJERCICIOS
9.Considere el sistema descrito
a continuación, donde x (k) es
la entrada y y(k) es la
salida. Determine la
estabilidad del sistema
EJERCICIOS
SOLUCIÓN: hallamos la función de
trasferencia pulso de mi sistema
Ahora lo transformamos a potencia positivas

y obtenemos
EJERCICIOS
Definiendo
Sus coeficientes son

EJERCICIOS
Las condiciones de Jury
Entonces la condición está satisfecha
La condición no se satisface. Cuando p(-1)=0

implica que existe una raíz en z=-1
EJERCICIOS
Continuando
La condición queda satisfecha
La condición queda
Satisfecha
De la anterior se concluye que P(z)=0

tiene un polo sobre el circulo
unitario y los demás polos dentro del
circulo, con lo cual el sistema es
críticamente estable

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MÉTODOS DE ANÁLISIS PARA

SISTEMAS DE CONTROL EN TIEMPO

Muestreo: Proceso de pasar de t a k

Periodo T: las señales a, b y c

Se considera la salida del muestreador como

• Aplicando la transformada de Laplace a ambos

La ecuación se convierte en:

Observe que en segundo miembro de la anterior

Note que z es una variable compleja

Sistema no causal, ya que h(t) no es cero para tiempos

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

• Cuando se muestrea la señal de entrada x(t) en

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

NOTA: los retenedores de orden superior

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Están basadas en la idea de reconstruir la entrada

• Para discretizar por este método el retenedor es

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Discretizando, aplicamos la Transformada Z,

• Solución : De la tabla de transformada se puede obtener

Para este método el retenedor empleado es

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

• Discretizando se aplica la Transformada Z, y se obtiene

1. Conserva la ganancia estática.

• Ejemplo: Obtenga la respuesta invariante

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

• Discretizando aplicando la Transformada Z, se

1. Conserva la ganancia estática.

Igualando la respuesta en el tiempo en los dos

1. Conserva la ganancia estática.

Este método también se conoce como

• Y como z = esT , entonces:

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Características de este método:

Este método también se conoce como aproximación de

Tomando la transformada de Laplace de la ecuación

Y como z = esT , entonces:

Como se puede ver,

Características de este método:

Este método aproxima numéricamente las integrales, a

Se aproximará el área bajo la curva

De lo anterior, la integral de x(t)

Tomando la transformada de Laplace de

Características de este método:

Respuesta invariante G(z)=Z[G(s)]

Que en términos de G(z) es:

• Solución encontrada anteriormente, por la

Solución encontrada anteriormente:

Al tomar la transformada inversa de

Con lo cual al muestrear nos queda:

• Las señales asterisco quieren decir

• Al tomar la transformada de Laplace

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Sistema de tiempo continuo con

Sistema de tiempo continuo

Sistemas de Control en Tiempo Discreto - Katsuhiko Ogata

Es importante recordar que para este

Para el primero, la transformada de

La trasformada de Laplace asterisco