Вы находитесь на странице: 1из 25

МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ УКРАИНЫ

ДОНЕЦКИЙ НАЦИОНАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ


ИМЕНИ ВАСИЛЯ СТУСА
ФАКУЛЬТЕТ ИНФОРМАЦИОННЫХ И ПРИКЛАДНЫХ ТЕХНОЛОГИЙ

МАГИСТЕРСКАЯ РАБОТА
на тему: «Динамика и устойчивость движения системы трех упруго
связанных твердых тел с жидкостью»

Выполнил:
студент 1 курса, со «МАГИСТР»
Гончар В.Н
Руководитель:
Кононов Ю.С.

Винница – 2019
2
СОДЕРЖАНИЕ
ВВЕДЕНИЕ..............................................................................................................3
РАЗДЕЛ 1 ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ......................................................................6
1.1 Движение твердых тел с полостями, содержащими однородную
жидкость................................................................................................................6
1.2 Идеальная жидкость...................................................................................6
1.3 Движение упругих тел с полостями, содержащими жидкость............14
СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ............................................17
3

ВВЕДЕНИЕ
Магистерская работа посвящена вопросам устойчивости и
стабилизации движения твердого тела и системы связанных твердых тел с
полостями, содержащими жидкость (ССТТЖ), а также исследованию
влияния стратификации жидкости и упругих включений на динамику и
устойчивость движения твердого тела. Под упругими включениями
подразумеваются упругие сферические шарниры в ССТТЖ. Будут
рассмотрены задачи устойчивости и стабилизации вращательного движения
твердого тела с жидкостью и ССТТЖ.

Актуальность темы. Основным вопросом при исследовании


движения твердого тела с полостями, содержащими жидкость, является
вопрос устойчивости движения твердого тела, так как относительное
движение жидкости в полости оказывает дестабилизирующее воздействие на
динамику твердого тела. В этой связи возникает задача о поиске
возможностей стабилизации неустойчивого движения твердого тела с
жидкостью. Очевидно, что первой возможностью стабилизации является
ограничение подвижности жидкости, путем введения в полость различных
перегородок, а в случае частичного заполнения – ограничение подвижности
свободной поверхности жидкости.

Другой возможностью стабилизации является использование


гироскопических сил. Так, например, можно попытаться стабилизировать
неустойчивое вращение твердого тела с жидкостью вращающимися
твердыми телами, связанными с ним общими точками и упругими
восстанавливающими моментами. Можно рассмотреть и более общую задачу
о стабилизации движения ССТТЖ вращающимися твердыми телами.

Следует отметить, что задача о движении ССТТЖ имеет и


самостоятельное научное и прикладное значение, так как многие объекты
современной техники (ракетно-космические системы, танкеры,
4
железнодорожные составы, перевозящие жидкие грузы, автоцистерны и
многое другое) могут быть с достаточной для практики точностью
представлены в виде ССТТЖ. Система связанных твердых тел (ССТТ)
занимает промежуточное положение между твердым и упругим телом, а
ССТТЖ – между твердым телом с жидкостью и упругим твердым телом с
полостями, содержащими жидкостью. Задача о движении упругого твердого
тела с полостями, содержащими жидкость, является одной из классических и
трудных задач механики, т.к. требует совместного решения обыкновенных
дифференциальных уравнений движения твердого тела и уравнений в
частных производных теории упругости и гидромеханики. В настоящее
время эта задача не решена. Имеются только некоторые частные случаи
решения задач гидроупругости. В этой связи построение и исследование
уравнений движения ССТТЖ является актуальной задачей современной
механики.

Задача о движении ССТТЖ является дальнейшим обобщением задачи о


движении ССТТ и твердого тела с жидкостью. Изучению движения ССТТ
посвящены монографии известных ученых - А.Ю. Ишлинского [136-138],
Й.Виттенбурга [52, 644], П.В. Харламова [441, 443], А.Я. Савченко [370-371]
и др., а также работы Е.И. Харламовой [259], М.Е. Лесиной [256-259, 443],
И.А.Болграбской [26-29, 371] и мн. др. Библиография по динамике тел с
жидкостью насчитывает более тысячи наименований. Отметим только имена
известных ученых, монографии которых использовались в данной работе:
Н.Н.Моисеев [306-307], В.В. Румянцев [307, 363], Г.С. Нариманов [315],
Л.Н.Сретенский [411], Ф.Л. Черноусько [456], Л.В. Докучаев [103, 315],
А.Я.Савченко [370-371], И.А. Луковский [267, 270, 275, 315], В.А. Троценко
[275], В. А. Самсонов [356, 384], Н.Д. Копачевский [68, 234] и др.

Простейшей задачей о движении ССТТЖ является задача о движении


подвешенного на струне твердого тела с жидкостью. Большой вклад в
решение задачи о движении твердого тела и твердого тела с жидкостью на
5
струнном подвесе, а также задач устойчивости стационарных движений был
сделан А.Ю.Ишлинским, М.Е. Темченко, С.В. Малашенко, И.А. Стороженко
В.В.Румянцевым, В.Н. Рубановским и др.

В результате физических, химических, биологических и других


воздействий однородная жидкость может стратифицироваться, т.е.
разделятся на слои различной плотности, что приводит к увеличению
степеней свободы системы, образованию внутренних волн, смещению центра
тяжести и изменению моментов инерции. Таким образом, движение твердого
тела до стратификации может быть устойчивым, а после – стать
неустойчивым. В этой связи возникает задача о влиянии стратификации на
динамику и устойчивость движения твердого тела и о возможности
стабилизации неустойчивого движения твердого тела со
стратифицированной жидкостью. В качестве простейшего закона
стратификации выбирается кусочно-постоянная плотность и
рассматривается многослойная несмешивающаяся жидкость. Несмотря на
большое число работ по исследованию движения многослойной жидкости
вопрос о динамике твердого тела с многослойной жидкостью остается
открытым. Наиболее близкими к этой части диссертации (раздел 6) являются
работы Н.Н. Моисеева [300-307], В.В. Румянцева [307, 360], Л.Н.
Сретенского [409-410], Г.А. Моисеева [298], А.И. Ганичева, В.П. Качуры и
А.Н. Темнова [64], Л.Д. Акуленко и С.В.Нестерова [7], В.С. Гонткевича [72],
Н.Д. Копачевского и его учеников [39-40, 231, 236, 238, 290].

Цель и задачи исследования. Целью магистерской работы является:

1. Оценить возможность стабилизации неустойчивого вращения твердого


тела с жидкостью путем ограничения подвижности жидкости, т.е. при
помощи внутренних перегородок.
2. Показать возможность стабилизации неустойчивого вращения твердого
тела с жидкостью и ССТТЖ при помощи гироскопических сил, т.е. при
помощи вращающихся твердых тел.
6
3. Оценить влияние стратификации жидкости на динамику и устойчивость
движения твердого тела.
7
РАЗДЕЛ 1
ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ
1.1 Движение твердых тел с полостями, содержащими однородную
жидкость

Задача о движении твердого тела с полостями, содержащими жидкость,


является одной из классических в механике. Начало исследованию этой
задачи было положено М.В. Остроградским в работе “Мемуар о
распространении волн в цилиндрическом бассейне”, представленной им
Парижской Академии наук в 1826г., а затем Стоксом в 1842-1847гг. В своих
работах [627-628] Стокс высказал весьма важную мысль, что движение
твердого тела не изменится, если заменить жидкость эквивалентным твердым
телом. Вслед за Стоксом этой задачей занимались Гельмгольц (1860г.), Г.
Ламб (1873г.), Нейман (1883г.) и др.

1.2 Идеальная жидкость


Первое обстоятельное изучение динамики твердого тела с полостями,
целиком заполненными идеальной однородной несжимаемой жидкостью,
принадлежит Н.Е. Жуковскому, который обобщил и расширил результаты
его предшественников. Он показал, что потенциальное движение жидкости в
полости определяется движением тела, а само же движение тела совершается
так, как если бы жидкость была заменена некоторым эквивалентным твердым
телом [119].

Наряду с общими вопросами динамики твердого тела с жидким


наполнением внимание механиков привлекает задача об устойчивости
движения таких систем. Экспериментально исследуя устойчивость волчка,
представляющего из себя тонкую эллипсоидальную оболочку, полностью
заполненную жидкостью, Кельвин (1871г.) установил, что для такого волчка
неприменим критерий Майевского, установленный для абсолютно твердого
тела. Он обнаружил, что если форма полости достаточно сжатая, а волчок
8
вращается быстро, то он устойчив. Если же полость слегка вытянута, то
волчок становится неустойчивым, какую бы угловую скорость ему не
сообщили [545]. Математическим обоснованием этого явления занимались
Гринхилл (1880г.) [521], Ф.А. Слудский (1895г.), Гаф (1895г.) [532], А.
Пуанкаре (1910г.) [604-605], Бассет (1914г.), которые изучали движение
волчка с эллипсоидальной полостью, жидкость в которой совершала
однородное вихревое движение. В частности, Гафу удалось показать, что
если оболочка имеет пренебрежимо малую массу и вращается вокруг центра

полости, то волчок неустойчив при 1<β<3 ( β=c/a , c и a –


полуоси эллипсоидальной полости, причем полуось c направлена по оси
симметрии). А. Пуанкаре рассмотрел эту же задачу с учетом упругости
оболочки и неоднородности жидкости [605].

Задача о движении твердых тел с жидким наполнением имеет большое


научное и прикладное значение в небесной механике, астрономии и
геофизике, т.к. позволяет объяснить и уточнить многие гироскопические
явления, наблюдаемые при вращении Земли и других небесных тел, в
частности, движение полюсов Земли [419-421, 605, 624] и мн. др.

Необходимость в исследовании поведения вращающихся тел с


полостями, содержащими жидкость, появилась во время Великой
Отечественной войны в связи с вопросами устойчивости снарядов с жидким
наполнением [136]. Теоретические исследования были проведены С.Л.
Соболевым в 1943г. [404], а экспериментальные – М.А. Лаврентьевым и С.М.
Малашенко [285-286]. Исследования С.Л. Соболева [403-404], с применением
операторных методов, привели к созданию нового научного направления,
получившего в математической литературе название краевых задач типа
Соболева [8]. В связи с этой задачей Л.С. Понтрягин, отвечая на вопрос С.Л.
Соболева, создал теорию самосопряженных операторов в пространстве с
индефинитной метрикой [339]. А.Ю. Ишлинским и М.Е. Темченко [142] без
привлечения методов функционального анализа было показано, что
9
исследования С.Л. Соболева, становятся более простыми и естественными,
если движение жидкости рассматривать в системе координат, жестко
связанной с твердым телом.

Большой цикл исследований по данной задаче связан с рассмотрением


эллипсоидальной полости. Это классическая работа С.Л. Соболева [404],
работы А.Ю. Ишлинского и М.Е. Темченко [142-143], В.В. Румянцева [307,
359], С.В.Жака [116], Ф.Х Цельмана [450], А.В. Карапетяна [146], А.Я.
Савченко [129-130, 370, 372], А.О. Игнатьева [128-130, 372], С.Н. Судакова
[418], Я. А. Савченко [377], А.П. Маркеев [287] и др. Объясняется это тем,
что только в эллипсоидальной полости идеальная жидкость может совершать
однородное вихревое движение и ее движение описывается обыкновенными
дифференциальными уравнениями (ОДУ). Следует отметить, что в работе
Р.В.Рвалова и В.М. Рогового [351] показано, что аналогичным свойством
обладает полость, образованная софокусными эллипсоидами вращения. В
случае, когда движение жидкости описывается ОДУ, для задачи
устойчивости используются постановка и методы решения, развитые для
систем с конечным числом степеней свободы. Весьма эффективными здесь
оказываются прямой метод Ляпунова и метод Четаева построения функции
Ляпунова из интегралов уравнений движения. Такой подход к задаче
устойчивости использован в работах В.В.Румянцева [359], С.В. Жака [116],
Ф.Х. Цельмана [450], А.В. Карапетяна [146], А.Я. Савченко [129-130, 370,
372], А.О. Игнатьева [128-130, 372], P.C. Parks [602]. Новые направления в
этой задаче были начаты О.И. Богоявленским (магнитная жидкость), Я. А.
Савченко [378] (сверхпроводящая жидкость), В.А.Самсоновым и В.В.
Филипповым [385] (вязкая жидкость), С.Н. Судаковым [419-421] (модельно
упругая эллипсоидальная оболочка, переменная вязкость), А.В. Карапетяном
[147-149] (эллипсоид с жидкостью на плоскости с трением).

Интересные исследования были проведены в отмеченной ранее работе


Р.В.Рвалова и В.М. Рогового [351] и работах Л.В. Докучаева и Р.В. Рвалова
10
[106-107]. В этих работах на основании модального анализа была получена
счетная система линейных ОДУ, описывающих возмущенное, относительно
равномерного вращения, движение твердого тела с произвольной полостью,
полностью заполненной идеальной жидкостью. Как частный случай в этих
работах получены известные результаты для эллипсоидальной полости,
которые обобщены на случай софокусно - эллипсоидальной полости
вращения, а также подробно исследованы случаи цилиндрической и
конической полостей.

Первой работой, в которой исследовались малые возмущения


равномерного вращения симметричного гироскопа, цилиндрическая полость
которого частично заполнена идеальной жидкостью, была работа Г.С.
Нариманова [313]. В дальнейшем эти исследования были продолжены в
работах К. Стюартсона [417, 623-625], Б.А. Костандяна [239-240], Ж.В.
Майлса [282, 582-583, 585-587], Сунь Цао [422], Р.В. Рвалова [350], М.П.
Дяченко [111-113], В.П. Куликова и В.А.Самсонова [251]. В работах М.П.
Дяченко с использованием функции состояния, введенной С.Л. Соболевым,
было снято ограничение на отсутствие поверхностных волн на свободной
поверхности и решена в наиболее общей постановке задача о влиянии
свободной поверхности на движение и устойчивость равномерного вращения
твердого тела.

Большой интерес к задаче о движении твердого тела с полостями,


содержащими жидкость, возник в середине прошлого века в связи с
развитием ракетно-космической техники. Теория малых колебаний около
относительного положения равновесия твердого тела с полостью, частично
заполненной идеальной тяжелой несжимаемой жидкостью, совершающей
безвихревое движение, нашла самое широкое практическое применение.
Интенсивные исследования в этом направлении проводились в 1950-1953
годах и связаны с именами Л.Н. Сретенского [410], Г.С. Нариманова [312-
313], Д.Е. Охоцимского [325], Н.Н. Моисеева [300-307], Б.И. Рабиновича
11
[341] и др. Операторное рассмотрение этих задач было проведено Н.Н.
Моисеева [300, 304], а затем С.Г.Крейном и Н.Н. Моисеевым [243]. В этой
совместной работе были использованы результаты Л.С. Понтрягина [339] о
самосопряженных операторах в пространствах с индефинитной метрикой.

Большой цикл работ по динамике тел с жидким заполнением связан с


исследованием линеаризованных уравнений движения, применением
методов теории малых колебаний и спектральной теории операторов. Под
устойчивостью в данном случае понимается ограниченность амплитуд всех
главных колебаний или ограниченность некоторых операторов. Такой подход
использован при исследовании устойчивости установившихся движений в
потенциальном поле сил твердого тела с полостью, содержащей жидкость, в
работах Л.Н. Сретенского [410], Н.Н. Моисеева [300-304], С.Г. Крейна и
Н.Н. Моисеева [243], С.Л.Соболева [404], К. Стюартсона [417, 623-625], Ф.Л.
Черноусько [456], А.Ю. Ишлинским и М.Е. Темченко [142], М.Л. Горбачука,
Г.П. Слепцова и М.Е. Темченко [72], В.П.Куликова и В.А. Самсонова [251],
Е.П. Смирновой [399] и мн. др.

Развитие операторных методов и их применение к исследованию


малых колебаний жидкости в сосудах и движению тел с жидкостью было
продолжено в докторской диссертации С.Г. Крена (1950г.), работах Р.А.
Александряна и Т.И.Зеленяка, докторских диссертаций Н.Д. Копачевского
(1980г.) и Нго Зуй Кана (1980г.) [234], и работах [12-14, 39-40, 55-57, 65, 68,
71, 231-238, 290, 330-331, 344-347, 400-401, 439, 489-491, 597].

С применением методов функционального анализа М.Л. Горбачуком


была рассмотрена задача устойчивости движения подвешенного на струне
твердого тела, содержащего тяжелую идеальную однородную жидкость [72,
139, 144].
Большое число работ связано с исследованием полных нелинейных
уравнений, применением методов аналитической механики. Сюда, в первую
очередь, относятся работы по исследованию устойчивости движения
12
твердого тела с жидкостью методами Ляпунова. Применение этих методов
позволило получить ряд новых результатов не только в случае идеальной
жидкости, но и вязкой жидкости при полном и частичном заполнении
полости, при наличии сил поверхностного натяжения и введении упругих
элементов [307, 337-338, 361-365, 352-356]. Если движение жидкости в
полости характеризуется конечным числом степеней свободы (например,
однородное вихревое движение жидкости), то задача устойчивости
естественным образом приводится к задаче устойчивости по Ляпунову для
систем с конечным числом степеней свободы [116, 128-130, 146, 370, 372,
450, 459, 602]. В общем случае движение твердого тела с жидкостью
описывается бесконечным числом переменных. В работах В.В. Румянцева
[307, 361-365] и монографии В.В. Румянцева и А.С. Озиранера [363]
поставлена и решена задача об устойчивости по отношению к части
переменных. Решение задачи минимума для твердого тела с жидкостью было
дано в работах Г.К.Пожарицкого [337] и Г.К. Пожарицкого и В.В. Румянцева
[338]. Достоинством Ляпуновских методов исследования устойчивости
является тот факт, что при этом рассматриваются полные нелинейные
уравнения движения системы. Когда исследуются линеаризованные
уравнения, то устойчивость понимается в смысле ограниченности всех
главных колебаний системы. Заметим, что это понятие устойчивости,
удобное при изучении линейных систем, не является эквивалентным
понятию устойчивости в смысле Ляпунова. Из устойчивости в смысле
ограниченности главных колебаний не следует устойчивость изучаемой
системы, которая является нелинейной [307]. Преимуществом метода
исследования линеаризованных уравнений является то обстоятельство, что
при этом можно не только исследовать устойчивость, но и определить
частоты колебаний.

Нелинейным колебаниям ограниченного объема жидкости посвящены


работы Г.С. Нариманова [315] , Н.Н. Моисеев [306], И.А. Луковского [262,
266-274, 507, 517] , Дж. Майлс [588-590], Г.С. Нариманова, Л.В. Докучаева,
13
И.А.Луковского [315], О.С. Лимарченко [262-263], И.Б. Богоряда и
И.А.Дружинина [24], Г.Ф. Золотенко [123-124, 271], А.Н. Тимохи [262, 273,
507-510, 517], O.M. Faltinsen [507-509], A.V. Fedorov и W.K. Melville [511] и
мн.др. Обзор по модальному моделированию и нелинейным колебаниям в
прямоугольном резервуаре приведен в статье O.M. Faltinsen и A.N. Timokha
[510]. Этот обзор основывается на основных публикациях ближнего и
дальнего зарубежья, включая и за последние годы [234, 266, 270, 470, 474,
507-511, 530, 571, 588, 590, 593, 606].

В монографии Г.С. Нариманова, Л.В. Докучаева, И.А. Луковского [315]


излагаются результаты теоретических исследований нелинейной динамики
летательного аппарата с жидкостью. Выводятся уравнения движения,
учитывающие как не малые перемещения корпуса аппарата, так и не малую
деформацию свободной поверхности жидкости. Предлагаются методы
решения нелинейных краевых задач гидродинамики для произвольной
конфигурации баков.

В монографии И.А Луковского, М.Я Барняка, А.Н. Комаренко [270]


рассмотрены краевые задачи теории движения твердого тела с полостями,
частично заполненными идеальной несжимаемой жидкостью. На основе
энергетических подходов предложен ряд приближенных методов
определения динамических характеристик жидкости, допускающих
эффективную численную реализацию для полостей сложной конфигурации,
включая полости несимметричной формы.

Монография И.А. Луковского [267] посвящена приближенным методам


исследования нелинейных задач динамики твердого тела с полостями,
содержащими жидкость со свободной поверхностью. Предлагаемые методы
основаны на вариационных принципах типа Гамильтона-Остроградского и
теории возмущений. При некоторых ограничениях получены уравнения
пространственных движений рассматриваемой механической системы,
описывающей нелинейные явления в области главного резонанса. Степень
14
исследования поднятых проблем в большой мере зависит от геометрической
конфигурации полостей. Поэтому наиболее детальное исследование задач
удалось привести для полостей в форме кругового и кольцевого цилиндров.

Исследованию малых колебаний физического маятника с полостью,


частично заполненной идеальной тяжелой жидкостью посвящены работы
С.Г.Крейна и Н.Н. Моисеева [243], Н.Н. Моисеева [303-304], Н.Н. Моисеева
и В.В. Румянцева [307], В.А. Самсонова [383-384], Ю.Н. Кононова [166, 191,
200] и др. Так, например, В.А. Самсонов [383], исходя из определения
устойчивости по отношению к части переменных, исследовал устойчивость и
бифуркацию равновесий физического маятника с полостью, частично
наполненной жидкостью. Получил достаточные условия устойчивости
равновесий и указал бифуркационные диаграммы для ряда форм полостей,
когда за бифуркационный параметр принимается масса жидкости или
некоторые другие физические параметры системы. Распределение
устойчивых и неустойчивых равновесий на бифуркационных диаграммах
подчиняется закону смены устойчивости.
Способ оценки степени влияния колебаний жидкости на движение
твердого тела, основанный на сравнении амплитуд быстрых и медленных
составляющих возмущенного движения предложен Г.Л. Мадатовым и С.С.
Чернявской [280].
Задачи управления движением твердого тела с полостью, содержащей
идеальную жидкостью, рассмотрены в статьях [5, 246] и др. В работе
Л.Д.Акуленко [5] исследуется плоская задача об управлении движением
жесткого прямоугольного сосуда, содержащего идеальную тяжелую
жидкость со свободной поверхностью. Относительное движение жидкости
описывается в рамках линейной модели бесконечно малых волн. Требуется,
чтобы в конце процесса управления сосуд совершал заданные движения, а
относительные колебания жидкости отсутствовали. При некоторых
дополнительных предположениях получены приближенные асимптотические
решения, приводящие к простым законам управления. В.В.Крементуло и А.
15
Тажеков [246] составили уравнения гиростата, представляющего собой
твердое тело с полостью, целиком заполненной идеальной жидкостью и
тремя управляемыми маховиками.
Большой цикл работ по динамике тел с полостями, содержащими
жидкость, связан с экспериментальными исследованиями: Н.В. Десятов [90],
Х.Н.Абрамсон и Д.Д. Кана [1], С.В. Малашенко [285-286], Г.Н. Микишев
[291], Г.Н. Микишев и Н.Я. Дорожкин [293], Г.Н. Микишев и Г.А. Чурилов
[296], Ю.Н. Биличенко, Г.И.Богомаз, И.А. Луковский [22] и мн. др.
1.3 Движение упругих тел с полостями, содержащими жидкость
Главная отличительная черта задач динамики упругого тела с
полостями, содержащими жидкость, заключается в том, что в них
фокусируются особенности задач, принадлежащих трем различным разделам
механики: динамике твердого тела, гидродинамике и теории упругости. В
силу этого, уровень развития теории движения рассматриваемых систем в
значительной мере определяется современным состоянием каждой из трех
указанных разделов механики.
Большой вклад в решение задач гидроупругости и динамики упругих
тел с жидкостью внесли работы известных ученых В.В. Болотина [30-31],
В.Н.Буйвола [35], А.С. Вольмира [54], М.С. Галкина [61], Э.И. Григолюка
[76-79], И.М. Рапопорта [348], Ф.Н. Шклярчука [79, 463], В.П. Шмакова
[461], М.А.Ильгамова [131-132], А.Н. Гузя и В.Д. Кубенко [82], В.Д. Кубенко
[82, 249-250], Г.Н. Микишева и Б.И. Рабиновича [295], Н.Н. Моисеева и В.В.
Румянцева [307], Н.Н. Моисеева [305], В.В. Румянцева [361-362], В.Н.
Рубановского и В.В.Румянцева [355], В.Н. Рубановского [353-354], Л.В.
Докучаева [100-102, 103-104], И.А. Луковского, В.А. Троценко и В.И.
Усюкина [275], В.А. Троценко [432-436] и мн. др., а также исследования - [1,
12-13, 15, 18, 36-38, 60-61, 65, 75-79, 95-98, 101, 103-104, 122, 131-133, 163,
288, 305, 308, 316-318, 336, 361-362, 398, 414-416, 419, 430, 440, 445-446, 457,
465-466, 482, 489-491, 536, 556-557, 561-563, 605] и мн. др.
16
Линейная динамика упругого тела изучалась в теории корабля,
самолета или носителя ЛА (см., например, монографию О.А. Горошко [74],
Г.Н.Микишева и Б.И. Рабиновича [295]). Большой цикл исследований
посвящен исследованию нелинейных уравнений и устойчивости
установившихся движений твердых тел с упругими элементами – Л.В.
Докучаев [102-105], Ю.Н.Павлов и В.Н. Петрук [327], В.И Гримайло [80],
Р.Ф. Ганиев и П.С.Ковальчук [62], F.R. Vigneron [637], T.R. Robe и T.R. Kane
[610], H.D.Nelson и L. Meirovitch [598], J. Wittenburg и L. Lilov [644] и др.
Динамика упругих тел с жидкостью представлена в монографиях
Г.Н.Микишева и Б.И. Рабиновича [295], Н.Н. Моисеева и В.В. Румянцева
[307], Л.В. Докучаева [103], И.А. Луковского, В.А. Троценко и В.И. Усюкина
[275], работах Н.Н. Моисеева [305], В.В. Румянцева [361-362], В.Н.
Рубановского и В.В.Румянцева [355], В.Н. Рубановского [353-354], Л.В.
Докучаева [100-102, 104], В.А. Троценко [432-436] и мн. др.
Современное состояние развития задач динамика упругих тел с
жидкостью представлено в монографии Л.В. Докучаева [103] В ней
изложены вопросы движения летательных аппаратов (ЛА) при значительных
углах поворота, когда деформируемые элементы типа стержней, пластин,
отсеков или жидких масс под действием массовых сил совершают
колебательные перемещения. Освещены наиболее важные и современные
аспекты составления динамической схемы пространственного движения ЛА,
которая представляется системой нелинейных дифференциальных
уравнений. Получены необходимые и достаточные условия устойчивости
стационарных движений ЛА.
Для предотвращения перемешивания жидкости с газовой средой,
запуска двигателя в условиях невесомости, обычно используют
всевозможные ограничители свободной поверхности жидкости в виде
мембран, диафрагм, гибких оболочек, вытеснительных мешков [100-101, 103,
108, 448, 433-436]. Наиболее перспективны те устройства, которые
изготовлены на основе синтетических эластомеров, обладающих свойством
17
упругого деформирования в широком диапазоне относительных удлинений
[275, 434-435].
В работах Л. В. Докучаева [100-101] получены уравнения
возмущённого движения твёрдого тела с полостью, содержащей идеальную
жидкость, на свободной поверхности которой помещена упругая изотропная
пластинка, защемлённая по своему контуру. Исследуются свободные и
вынужденные колебания механической системы твердое тело-жидкость-
пластинка. В качестве примера рассмотрена полость вращения произвольной
формы и безинерционная пластинка в отсутствии поля массовых сил.
Проведены численные исследования собственных частот колебаний для
случая прямого кругового цилиндра. В статье Л. В. Докучаева и В. С.
Хоршилова [108] рассматривается аналогичная задача для полостью
вращения произвольной формы и упругой безинерционной пластины.
Исследуются свободные и вынужденные колебания жидкости при малых
деформациях пластины. Выводятся уравнения возмущенного движения
системы твердое тело-жидкость-пластина в условиях невесомости. В
качестве примера рассмотрена динамика осесимметричного твердого тела с
полостями цилиндрической и сферической формы. В публикации В. С.
Хорошилова [448] изучаются аналогичные вопросы [108] при наличии
разделителя жидкости и газа в форме эллипсоида вращения или прямого
кругового цилиндра. Полость предполагается сферической, а контур
поперечного сечения разделителя – неизменным в своей плоскости.
Колебания разделителя аналогичны колебаниям балки.
18

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ


1. Абрамсон Х.Н., Кана Д.Д. Некоторые экспериментальные
исследования динамической устойчивости тонких оболочек,
содержащих жидкость // Проблемы механики твердого
деформируемого тела. – Л.: Судостроение, 1970. – С. 11-19.
2. Агеев В.А., Букреев В.И., Гаврилов Н.В. Новый тип плоских
стационарных волн в двухслойной жидкости // Изв. АН СССР.
Механика жидкости и газа. – 1986. – № 5. – С. 187-190.
3. Азизов А.Г. Относительное движение двух твердых тел с полостями,
заполненными жидкостью // Труды Ташкентского гос. ун-та. Вопросы
теоретической и прикладной механики. – 1966. – Вып. 275. – С. 26-34.
4. Акуленко Л.Д. Задачи оптимальной стабилизации и переориентации
спутника // Тр. Объед. научн. чтений по космонавтике, посвящ.
памати выдающ. сов. ученых-пионеров, освоения космич.
пространства. Москва. – М., 1980. – С.87-104.
5. Акуленко Л.Д. О кинематическом управлении движением сосуда с
идеальной тяжелой жидкостью // Изв. АН СССР. Механика твердого
тела. – 1983. – № 1. – С. 39-46.
6. Акуленко Л.Д., Лещенко Д.Д. Относительные колебания и вращения
плоской шарнирной связки двух твердых тел // Изв. АН СССР.
Механика твердого тела. - 1991. - № 25. - С. 8-17.
7. Акуленко Л.Д., Нестеров С.В. Нерезонансные колебания твердого тела
с полостью, содержащей тяжелую двухслойную жидкость // Изв. АН
СССР. Механика твердого тела - 1987.- № 2. - С. 52-58.
8. Александрян Р.А. Спектральные свойства операторов, порожденных
системами дифференциальных уравнений типа С.Л. Соболева // Тр.
Моск. матем. об-ва.- 1960. – Т. 9. - С. 455-505.
19
9. Алексеев С.А. Динамика свободных систем материальных точек с
упругими связями Прикл. математика и механика. – 1970. – Т. 34,
вып. 3. – С. 558-563.
10. Аллахвердиев Х.Б., Плетнер Ю.А., Свешников А.Г. О колебаниях
вертикального столба стратифицированной жидкости со свободной
поверхностью // Журн. вычисл. математики и мат. физики - 1992. – Т.
32, № 11. - С. 1814-1820.
11. Алешков Ю.З. Теория волн на поверхности тяжелой жидкости. – Л.:
Изд-во ЛГУ, 1981. – 196с.
12. Андронов А.В. О малых колебаниях идеальной жидкости в сосуде с
упругими днищами / Симфер. ун-т. - Симферополь, 1983. - 26 с. – Рус.
- Деп. в УкрНИИНТИ 30.12.83, № 1478.
13. Андронов А.В. О колебаниях системы идеальных вращающихся
жидкостей в сосуде с упругими днищами / Симфер. ун-т. -
Симферополь,, 1988. - 32 с. – Рус. - Деп. в УкрНИИНТИ 03.04.85, №
687.
14. Андронов А.В., Копачевский Н.Д. Самосопряженные операторные
пучки, порожденные задачами о колебаниях идеальной вращающейся
жидкости / Симфер. ун-т. - Симферополь, 1986. - 19с. - Рус.- Деп. в
УкрНИИНТИ 12.07.86, № 1667.
15. Амензаде Р.Ю. Малые колебания идеальной жидкости с учетом
массовых сил в упругой оболочке // ДАН СССР. - 1978. - Т. 241, № 1. -
С. 44-47.
16. Баданин А. В., Белинский Б. П. О колебаниях жидкости в ограниченной
полости с пластиной на границе // Журн. вычисл. математики и мат.
физики - 1993. - Т. 33, № 6 - C. 936-944
17. Балакирев Ю.Г. Особенности построения корректирующих функций
при анализе свободных колебаний механических систем методом
Бубнова // Прикл. математика и механика. – 2003. – Т.67, вып.6. – С.
1040-1050.
20
18. Барняк М.Я. Свободные колебания ограниченного объема вязкой
несжимаемой жидкости, соприкасающейся с мембраной // Численно-
аналитические методы исследования сложных систем: Сб. научн. тр. -
К.: Ин-т математики АН УССР, 1984. - С. 3-8.
19. Барняк М.Я., Стороженко В.А. К исследованию устойчивости
вертикального вращения статически неуравновешенной системы
шарнирно-связанных асимметричных тел // Изв. АН СССР. Механика
твердого тела .- 1988. - № 4 – С. 51-58.
20. Барняк М.Я., Цебрий Р. И. Приближенный метод исследования
собственных колебаний маятника с цилиндрической полостью,
заполненной вязкой несжимаемой жидкостью // Приближенные
методы исследования динамики и устойчивости многомерных систем
- К.: Ин-т математики АН УССР, 1983. - С.71-84.
21. Беллман Р. Теория устойчивости решений дифференциальных
уравнений М.: Изд-во иностр. лит., 1954. – 216 с.
22. Биличенко Ю.Н., Богомаз Г.И., Луковский И.А. Экспериментальные
исследования нелинейных колебаний жидкости в жестких баках //
Динамика механических систем. Тез. докл. Всесоюзн. школы-
семинар. -Томск: Изд-во Томск. ун-та, 1986. – С. 12-13.
23. Богоряд И.Б. Динамика вязкой жидкости со свободной поверхностью. –
Томск : Изд-во Томск. ун-та, 1980. – 108 с.
24. Богоряд И.Б., Дружинин И.А. Элементы нелинейной динамической
схемы космических аппаратов, содержащих жидкость со свободной
поверхностью // Изв. вузов. - 1992. - 35, № 8. - С. 49-61.
25. Богоявленский О.И. Динамика твердого тела с эллипсоидальной
полостью, заполненной магнитной жидкостью // Прикл. математика и
механика. - 1983. - Т .47, № 3. - C. 440-445.
26. Болграбская И.А. Обоснование исследования динамических свойств
упругого стержня на основе модели системы связанных твердых тел //
Прикл. математика и механика. - 1996. - Т. 60, вып. 2. - C. 346-350.
21
27. Болграбская И.А., Савченко А.Я. Устойчивость равномерных
вращений свободной связки n гироскопов Лагранжа // Матем. физ. и
нелин. механика. – 1984. - № 2 (36). – С. 9-14.
28. Болграбская И.А., Савченко А.Я. Устойчивость движения связки двух
тел в сопротивляющейся среде // Механика твердого тела. - 1986. -
Вып.18. -C. 73-77.
29. Болграбская И.А., Савченко А.Я. Устойчивость стационарных
движений систем связанных твердых тел // Механика твердого тела. –
1989. – Вып.21. – С. 62-73.
30. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем. - М.:
Гостехиздат, 1956. - 600 с.
31. Болотин В.В. Неконсервативные задачи теории упругой устойчивости.
- М.: Изд-во физ.- мат. лит., 1961. - 339 с.
32. Болотина Н.Е., Вильке В.Г. О взаимном движении симметричных
твердых тел вокруг неподвижной точки // Изв. АН СССР. Механика
твердого тела. – 1985.- № 1. – С. 53-58.
33. Борисенко В.І., Константинов М.С. Про рух системи тіл, з'єднаних
гнучкими нитками, у неоднорідному потоці рідини // Доп. АН УРСР.
Сер. А. - 1970. - № 8. - С. 699-702.
34. Бояршина Л.Г., Ганиев Р.Ф. О нелинейных колебаниях деформируемых
тел с жидкостью, совершающих движение в пространстве // Прикл.
механика. - 1976.-T. 12, № 7. - С.62-69.
35. Буйвол В.Н. Колебания и устойчивость деформируемых систем в
жидкости. - К.: Наук. думка, 1975. - 191 с.
36. Букатов А.Е. Влияние продольного сжатия на неустановившиеся
колебания упругой пластинки, плавающей на поверхности жидкости //
Прикл. механика. - 1981.-T. 17, № 1. - С. 93-98.
37. Букатов А.Е., Черкесов Л.В. Неустановившиеся колебания упругой
пластинки, плавающей на поверхности жидкости // Прикл. механика. -
1970. - Т. 6, вып. 8. - С. 89-96.
22
38. Букатов А.Е., Черкесов Л.В. О влиянии упругой пластинки на
движение неоднородной жидкости // Изв. АН СССР. Механика
жидкости и газа. - 1972. - № 1. - С. 60-67.
39. Вадиаа Али. Малые колебания плоского маятника с полостью,
заполненной системой из несмешивающихся идеальных жидкостей //
Симфероп. ун-т. - Симферополь, 1993. - 40 с. – Рус. - Деп. в ГНТБ
Украины 28.10.93, № 2113 – Ук 93.
40. Вадиаа Али. Применение методов спектрального анализа оператор -
функций в задаче о колебаниях маятника с полостью, заполненной
жидкостью. Автореф. дис. ... канд. физ.-мат. наук. 01.01.01 // ИПММ
НАНУ - Донецк, 1994. - 16 с.
41. Вакуленко Л.Д. Стратифицированные течения жидкости // Указатель
отечественной и иностранной литературы за 1960-1972 гг. -
Новосибирск, 1972. - 95 с.
42. Вариационные методы в задачах о колебаниях жидкости и тела с
жидкостью. - М.: Изд-во ВЦ АН СССР, 1962. - 248 c.
43. Варламов В.В., Габов С.А. Асимптотика решения одной задачи теории
волн по поверхности тонкого слоя стратифицированной жидкости //
Журн. вычисл. математики и мат. физики - 1982. - Т. 22, № 3. - С. 690-
699.
44. Вархалев Ю.П., Савченко А.Я., Светличная Н.В. К вопросу
стабилизации и покоящегося, неуравновешенного гироскопа
Лагранжа // Механика твердого тела. – 1992. – Вып. 14 – С. 105-109.
45. Васильева Н., Лилов Л. Устойчивость стационарного движения
системы гироскопов Лагранжа со структурой дерева // Теоретична і
приложна механіка (Болгария). - 1987, - Т. 18, № 1.- С. 17-26.
46. Введение в динамику тела с жидкостью в условиях невесомости. - М.:
Изд-во ВЦ АН СССР, 1968. - 280 c.
23
47. Веклич Н.А., Малышев Б.М. Колебания упругой пластины в жидком
объеме прямоугольной формы // Изв. АН СССР. Механика твердого
тела. - 1990. - № 4. - С. 155-163.
48. Венедиктов Б.Л., Шибанов Р.А. Самовозбуждение низкочастотных
колебаний жидкости при высокочастотных колебаниях сосуда //
Динамика космических аппаратов и исследование космического
пространства. - М.: Машиностроение, 1986. - С. 215-227.
49. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т. – М.: Машиностроение,
1978. - Т.1. - 352 с.,1979. - Т.2. - 351 с., 1980. - Т.3. - 544 с.
50. Вильке В.Г. Эволюция движения симметричного твердого тела со
сферической полостью, заполненной вязкой жидкостью // Вестн.
МГУ. Сер. 1. Математика, механика. - 1993. - № 1. - С. 71-76.
51. Вислоусов П.А., Потетюнко Э.Н. Гашение волн под действием вязкой
пленки на поверхности идеальной жидкости // Прикл. математика и
механика. – 1987. – Т. 51, № 1. - С. 165-168.
52. Виттенбург Й. Динамика системы твердых тел. - М.: Мир, 1980. - 292 c.
53. Владимиров В.А. Аналогии теоремы Лагранжа в гидродинамике
завихренной и стратифицированной жидкости // Прикл. математика и
механика. – 1986. – Т. 50, № 5. - С. 727-733.
54. Илюхин А.А., Кононов Ю.Н., Щепин Н.Н. Совместные колебания
упругой оболочки и вращающейся жидкости // Сб. докл. 5-ой Межд.
конф. “Математические модели физических процессов и их свойства”.
– Таганрог: ТГПИ. – 1999. – С. 79-80.
55. Истон (C. R. Easton), Кэттон (I. Catton) Нелинейные эффекты
свободной поверхности при истечении жидкости из бака в условиях
низкой гравитации // Ракетная техника и космонавтика (рус. пер.
AIAA Jornal), 1970. - Т. 8. - № 12. - C. 100-106.
56. Ишлинский А.Ю. Динамика систем связанных твердых тел // ХIII
Международный конгресс по теоретической и прикладной механике.
Сб. аннотаций. - М.: Наука, 1972. - C. 16.
24
57. Ишлинский А.Ю. Механика: идеи, задачи, приложения. - М.: Наука,
1985. - 624 с.
58. Ишлинский А.Ю. Прикладные задачи механики. Книга 2. Механика
упругих и абсолютно твердых тел. - М.: Наука, 1986 - 416 с.
59. Ишлинский А.Ю. Классическая механика и силы инерции. - М.: Наука,
1987. - 320 с.
60. Ишлинский АЮ., Горбачук М.Л, Темченко М.Е. Об устойчивости
вращения на струне осесимметричных твердых тел с полостями,
заполненными жидкостью // Динамика космических аппаратов и
исследование космического пространства. - М.: Машиностроение, -
1986. - C. 234-247.
61. Ишлинский А.Ю., Стороженко А.А., Темченко М.Е.
Квазипарадоксальные движения твердого тела // Прикл. механика. -
1992. – Т.28, № 9. - С. 3-17.
62. Ишлинский А.Ю., Стороженко А.А., Темченко М.Е. К исследованию
устойчивости высокочастотной центрифуги на электромагнитном
подвесе // Изв. АН РАН. Механика твердого тела. - 1998. - № 3. – C
197-208.
63. Ишлинский А.Ю., Темченко М.Е. О малых колебаниях вертикальной
оси волчка, имеющего полость, целиком наполненную идеальной
несжимаемой жидкостью // Журн. прикл. механики и техн. физики.. -
1960. - № 3. - C. 65-75.
64. Ишлинский А.Ю., Темченко М.Е. Об устойчивости вращения на струне
твердого тела с эллипсоидальной полостью, целиком наполненной
идеальной несжимаемой жидкостью // Прикл. математика и механика.
- 1966. - Т. 30, № 1. - С. 30-41.
65. Ишлинский А.Ю., Стороженко В. А., Темченко Н.Е. Вращение
твердого тела на струне и смежные задачи. - М.: Наука, 1991. - 330 с.
25
66. Казмерчук И.М., Самсонов В.А. Движение двух вязких жидкостей в
прецессирующем сосуде // Изв. РАН. Механика жидкости и газа. –
1995. - № 5. - С. 27-36.
67. Карапетян А.В. Об устойчивости регулярной прецессии симметричного
твердого тела с эллипсоидальной полостью // Вест. Моск. ун-та. Сер.
1. Математика, механика. - 1972.- № 6. - С. 122-125.
68. Карапетян А.В. О стационарных движениях сфероида, заполненного
жидкостью, на плоскости с трением // Прикл. математика и механика.
– 2001.- Т. 65, вып. 4. - С. 645-652.
69. Карапетян А.В. О стационарных движениях тяжелого эллипсоида,
заполненного жидкостью, на плоскости с трением // Прикл.
математика и механика . – 2002 - Т. 66, вып. 6. - С. 1010-1017.
70. Карапетян А.В. Стационарные движения волчка, заполненного
жидкостью, на плоскости с трением // Вест. Моск. ун-та. Сер. 1.
Математика, механика. - 2003.- № 3. - С. 57-61.
71. Качурина Н.М., Крементуло В.В. О стабилизации вращательного
движения твердого тела при помощи подвижных масс // Изв. АН
СССР. Механика твердого тела. – 1981. № 3. – С.
72. Кириллов В.В. Исследование колебаний жидкости в неподвижном
сосуде с учетом ее вытекания // Тр. Моск. Физ.-техн. ин-та. - 1960. -
Вып.5.-С.62-72.
73. Киселев О.М. О движении многослойной жидкости // Тр. семинара по
краевым задачам. - Казань. – 1970. – Вып. 7. С. 135. –141.
74. Климов Д.М., Руденко В.М. Методы компьютерной алгебры в задачах
механики. - М.: Наука, 1989. - 215 с.

Оценить