GettingStarted_RU

Руководство оператора
Начало работы, IRC5 и RobotStudio

Trace back information:
Workspace RW 6-0 version a3
Checked in 2014-11-11
Skribenta version 4.1.349
Руководство оператора
Начало работы, IRC5 и RobotStudio
RobotWare 6.0
Код документа: 3HAC027097-016

Редакция: M
© Авторское право 2004--2014 компании ABB. Все права защищены.

Информация в данном руководстве может быть изменена без предупреждения,
что не должно рассматриваться как нарушение компанией ABB своих
обязательств. Компания ABB не несет ответственности за любые ошибки в
данном руководстве.
Поэтому ничто не может рассматриваться как гарантия или ручательство
компании ABB от убытков и ущерба, причиненного людям или имуществу, а
также пригодности для выполнения определенной функции и т. п. Исключением
являются случаи, когда это специально оговорено в данном руководстве.
Компания ABB не несет ответственности за любой ущерб, который может быть
причинен случайно или умышленно в результате использования данного
руководства и описанных в нем продуктов.
Данное руководство и его части запрещается воспроизводить или копировать
без письменного разрешения компании ABB.
Дополнительные копии данного руководства можно заказать в компании ABB.
Исходным языком данной публикации является английский. Документация,
предоставленная на других языках, — это перевод с английского.

ABB AB
Robotics Products
Se-721 68 Västerås
Швеция
Содержание
Содержание
Общие сведения об этом руководстве ........................................................................................ 7
Предупреждение о безопасности ................................................................................................. 10
1 Процедуры 11
1.1 Процедура для систем, состоящих из одного робота ........................................... 11
1.2 Процедура для систем MultiMove ....................................................................... 13
1.3 Требования и параметры для установки ............................................................. 14
1.4 Подключение ПК к контроллеру ........................................................................ 19
1.5 Создание системы с помощью RobotStudio ........................................................ 23
1.6 Включение питания .......................................................................................... 24
1.7 Загрузка калибровочных данных ....................................................................... 25
1.8 Обновление счетчиков оборотов ....................................................................... 26
1.9 Отключение питания ........................................................................................ 27
2 Общая информация 29
2.1 Что такое FlexPendant ...................................................................................... 29
2.2 Что такое T10? ................................................................................................ 36
2.3 Что такое RobotStudio ...................................................................................... 38
2.4 Что такое RobotStudio Online? ........................................................................... 39
2.5 Что такое RobotWare ........................................................................................ 41
2.6 Сведения о медийном пуле .............................................................................. 42
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме ......................................... 43
2.8 Документация к изделию, IRC5 ......................................................................... 46
Указатель 49
3HAC027097-016 Редакция: M 5
Эта страница оставлена пустой преднамеренно
Общие сведения об этом руководстве

О данном руководстве
Данное руководство предназначено для использования при первом запуске
системы. В нем содержатся выдержки из других документов, входящих в
комплект поставки робототехнической системы.
ПРИМЕЧАНИЕ
В данном руководстве содержится информация для RobotWare 5 и RobotWare

6.
Применение
В данном руководстве содержатся инструкции по первому запуску
контроллера робота IRC5 после завершения физической установки.
Кому адресовано данное руководство

Данное руководство адресовано:
• специалистам по пусконаладочным работам.
Необходимые требования
Читатель должен иметь следующие навыки:
• механическая установка оборудования робота;
• управление роботом.
Содержание данного руководства подразумевает, что все составляющие
оборудования (манипулятор, блок управления и т. д.) установлены правильно
и подключены друг к другу.
Содержание глав
Данное руководство состоит из следующих глав:
Глава Содержание
1 Процедуры Процедуры настройки и запуска робототехнической системы
IRC5
2 Общие сведения Описания частей робототехнической системы IRC5
Ссылки
Ссылка Код документа

Руководство по эксплуатации - IRC5 3HAC021313-016
IRC5 с основным вычислительным блоком DSQC 639.
Руководство по эксплуатации - IRC5 3HAC047136-016
IRC5 с основным вычислительным блоком DSQC1000.
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant 3HAC050941-016
Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
Руководство оператора - Устранение неисправностей IRC5 3HAC020738-016
Продолжение на следующей стр.

Продолжение
Ссылка Код документа

Technical reference manual - System parameters 3HAC050948-001
Application manual - MultiMove 3HAC050961-001
Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
Редакции
Редакция Описание
- Данное руководство служит заменой руководства с кодом документа id
3HAC 021564-001.
Издание с RobotWare 5.08.
A Добавлен перевод на польский язык.
B RobotStudio Online включено в состав RobotStudio. Уточнено название.
C Обновленная информация об установке и лицензировании программного
обеспечения RobotStudio.
D Обновлен раздел Требования и параметры для установки на стр. 14 в
части сведений об установке программного обеспечения RobotStudio.
E Издание с RobotWare 5.13.
Обновлены сведения в разделе Требования и параметры для установки
на стр. 14.
Добавлены пошаговые инструкции по загрузке системы в контроллер.
См. раздел Создание системы с помощью RobotStudio на стр. 15.
F Издание с RobotWare 5.13.02.
Обновлены сведения о поставке ключей RobotWare. См. раздел Создание
системы с помощью RobotStudio на стр. 15.
G Издание с RobotWare 5.14.
• Добавлено описание процедуры Порядок выключения питания. См.
раздел Порядок выключения питания на стр. 17.
• Удалены ссылки на активизацию срока для опробования программ-
ного обеспечения RobotStudio.
H Издание с RobotWare 5.14.02.
Добавлены сведения о контроллерах IRC5 Compact и Panel Mounted
Controller.
Добавлено описание процедур Включение питания на стр. 15 и Порядок
выключения питания на стр. 17.
J Выпуск с RobotWare 5.15.
Обновление и изменение разделов, связанных с установкой, лицензиро-
ванием и активацией RobotStudio, приведено в разделе Требования и
параметры для установки на стр. 14.
K Выпуск с RobotWare 5.60.
• Обновленная информация о новом основном вычислительном
блоке DSQC1000. См. раздел Подключение ПК к контроллеру на
стр. 19.
• Добавлено примечание об отсутствии поддержки MultiMove в
RW5.60. См. Процедура для систем MultiMove на стр. 13.

8 3HAC027097-016 Редакция: M
Редакция Описание
L Выпуск с RobotWare 5.61.
• Обновленная информация об ограничениях. См. Подключение ПК
к контроллеру на стр. 19.
• Расширение MultiMove доступно в RobotWare 5.61.
• Обновление примечаний по ограничениям RW5.61 в разделе Требо-
вания и параметры для установки на стр. 14.
M Выпуск с RobotWare 6.0.
• Удалены ссылки на двойной контроллер.
• Добавлен новый раздел о Что такое T10? на стр. 36.
• Добавлен новый раздел о приложениях RobotStudio Online в разделе
Общая информация на стр. 29.
Предупреждение о безопасности
Предупреждение о безопасности
Описание
Обратите внимание, что в данном руководстве не содержится данных о
мерах безопасности.
В целях сохранения небольшого объема данного руководства в него не
включены данные, касающиеся:
• безопасного управления оборудованием и его функционирования
• основных справочных материалов
• подробных описаний процедур
Все эти данные можно получить в руководствах по эксплуатации или
руководствах оператора, входящих в комплект поставки робототехнической
системы.
1 Процедуры
1.1 Процедура для систем, состоящих из одного робота
Описание
Данная инструкция предназначена для систем IRC5, состоящих из одного
робота.
Система с одним роботом может состоять из перечисленных ниже
компонентов в любом сочетании.
• Single Cabinet Controller (контроллер со встроенным блоком управления
и модулем привода)
• IRC5 Compact Controller
• Panel Mounted Controller
Как начать работу

Данная процедура описывает начало работы с системой, состоящей из одного
робота.
Действие Подробности, примеры
1 Выполните механическую установку робота и Данные процедуры подробно
блока управления, а затем соедините их кабеля- описаны в руководствах по
ми электропитания и сигналов. Также подключи- эксплуатации робота и контрол-
те электропитание. лера соответственно.
2 Убедитесь, что все защитные подключения про- Сверьтесь со схемой соедине-
изведены правильно. ний рабочей станции.

Действие Подробности, примеры

3 Подключите пульт FlexPendant ко блоку управле-
ния.
A
xx0500001854
A: Разъем пульта FlexPendant,

Single Cabinet Controller
Разъем пульта FlexPendant мо-

жет быть расположен по-разно-
му на разных контроллерах, но
выглядит он одинаково на всех
контроллерах.
4 Если в комплект поставки робототехнической

системы входит установленное полностью
функциональное системное программное обес-
печение, можно действовать так, как описано в
подразделе Как включить питание в разделе
Требования и параметры для установки на
стр. 14.
Если функциональное системное программное
обеспечение не установлено, нужно действовать,
как описано в разделе Требования и параметры
для установки на стр. 14.
1.2 Процедура для систем MultiMove
1.2 Процедура для систем MultiMove
Описание
Опция MultiMove не поддерживается программным управлением RobotWare

5.60.
Расширение MultiMove доступно в RobotWare 5.15.xx/RobotWare 5.61.
Данная команда применима для систем IRC5 с несколькими роботами, т. е.
систем, в которых используется расширение MultiMove.
Все компоненты контроллера ABB IRC5 установлены в одном корпусе.
К контроллеру можно подключить дополнительные приводные модули. Они
используются в приложениях MultiMove, где один контроллер может управлять
четырьмя манипуляторами.
xx1300000678
A Контроллер IRC5
B Дополнительный приводной модуль
Контроллер IRC5 Compact Controller не поддерживает расширение MultiMove.
Все системы с несколькими роботами конфигурируются при поставке как

системы, состоящие из одного робота. Чтобы они функционировали как
системы с несколькими роботами, их необходимо перенастроить.
Соответствующие инструкции см. в документе Application manual - MultiMove.
1.3 Требования и параметры для установки
Для установки RobotStudio необходимо обладать правами администратора
данного компьютера.
Параметры установки RobotStudio
Программное обеспечение RobotStudio предлагается бесплатно в течение

30-дневного пробного периода. Подробные сведения о процедуре активации
см. в разделе Operating manual - RobotStudio.
Программное обеспечение RobotStudio подразделяется на категории в
зависимости от набора функций. Предусмотрены следующие два уровня:
• Базовый - включает в себя ограниченный набор функций RobotStudio,
необходимых для настройки конфигурации, программирования и запуска
виртуального контроллера. Предусмотрены также онлайновые функции
для программирования, настройки конфигурации и отслеживания
состояния реального контроллера, подключенного через сеть Ethernet.
• Премиум - обеспечивает полный набор функций RobotStudio для
программирования и имитации в режиме оффлайн нескольких роботов.
Премиум-уровень включает в себя функции базового уровня и требует
активизации.
Кроме того, к функциям премиум-уровня предлагаются дополнительные
модули, например PowerPacs, и расширения для CAD-конвертеров.
• Модуль PowerPacs обеспечивает дополнительные функции для
отдельных приложений.
• Расширения для CAD-конвертеров позволяют импортировать различные
CAD-форматы.
Предусмотрены следующие варианты установки программного обеспечения
RobotStudio.
• Минимальный - устанавливаются только функции, необходимые для
программирования, настройки конфигурации и отслеживания состояния
реального контроллера, подключенного по сети Ethernet.
• Полный - устанавливаются все функции, необходимые для работы
программного обеспечения RobotStudio в полном объеме. При этом
варианте установки доступны дополнительные функции базового и
премиум-уровня.
• Выборочный - устанавливаются выбранные пользователем функции.
Этот вариант позволяет отказаться от установки ненужных библиотек
роботов и CAD-конвертеров.

Версия RobotStudio 6.0 устанавливается в варианте полной установки на

компьютерах с 64-разрядной операционной системой. 64-разрядная версия
позволяет импортировать более крупные модели CAD, так как имеется
возможность адресации большего объема памяти, чем в 32-разрядной
версии.
Тем не менее, 64-разрядная версия имеет перечисленные ниже ограничения.
• ScreenMaker, SafeMove Configurator и мастер EPS не поддерживаются.
• расширения загружаются из следующей папки
C:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics
IT\RobotStudio 6.0\Bin64\Addins
Создание системы с помощью RobotStudio

В системах, состоящих из одного робота, программное обеспечение RobotWare
заранее установлено на контроллер IRC5. Однако если в системе используется
расширение MultiMove, необходимо создать новую систему, описывающую
всех имеющихся роботов (см. раздел Application manual - MultiMove).
Если нужно создать или изменить систему RobotWare, используйте решение
RobotStudio (подробную информацию см. в разделе Operating
manual - RobotStudio).
Для установки RobotWare 6 используется менеджер установки. Для

установки RobotWare 5 используется средство System Builder. В RobotStudio
доступны оба этих средства.
Включение питания
Выключатель питания расположен спереди на контроллере или модуле.
• Для контроллеров Panel Mounted Controller расположение выключателя
может быть иным.

На рисунке показан выключатель в положении включенного питания.
en0400000793
Выключатель питания может выглядеть иначе на контроллерах Panel Mounted

Controller.
Действие Подробности
1 Включите питание модуля Control Module. Если система не запускается
или стартовое окно не отобража-
ется, действуйте, как описано в
документе Руководство опера-
тора - Устранение неисправно-
стей IRC5.
2 После включения питания загрузите калибровоч- См. раздел Загрузка калибровоч-
ные данные. ных данных на стр. 16.
Загрузка калибровочных данных

Калибровочные данные обычно хранятся на плате последовательного
измерения каждого робота, независимо от того, использует ли робот
абсолютную измерительную систему (установлено расширение Absolute
Accuracy, AbsAcc) или нет. Эти данные обычно автоматически передаются в
контроллер при включении питания системы. В подобных случаях от оператора
не требуется никаких действий.
Убедитесь, что в систему загружены правильные данные платы
последовательного измерения, как описано ниже. В системе MultiMove
необходимо повторить данную процедуру для каждого робота.
Действие
1 На пульте FlexPendant откройте меню ABB, затем выберите пункт Калибровка
и укажите механический блок
2 Откройте меню Память платы последовательного измерения, а затем выберите
пункт Показать состояние.
Данные отображаются с указанием состояния на плате последовательного изме-
рения и на контроллере

Действие
3 Если надпись Допустимо выводится под заголовками Память секции и Память
платы последовательного измерения, то калибровочные данные правильны.
Если этого не происходит, данные (на плате последовательного измерения или
в контроллере) необходимо заменить правильными, как описано ниже:
• если, например, плата последовательного измерения была заменена, пе-
ренесите данные из контроллера на плату. Если же был заменен контрол-
лер, перенесите данные с платы блока сообщений сервера на контроллер;
• перенесите данные, нажав Память платы последовательного измерения,
Обновить и выбрав, какие именно данные нужно обновить.
4 После загрузки калибровочных данных обновите счетчики оборотов. См. раздел
Обновление счетчиков оборотов на стр. 17.
Обновление счетчиков оборотов

В системе MultiMove необходимо повторить данную процедуру для каждого
робота.
1 Вручную переместите робот в положение как Калибровочная позиция каждой
можно ближе к калибровочной позиции. координаты обозначается калиб-
ровочными отметками
2 После установки всех координат на шкале, обо-
значенной калибровочными отметками, сохрани- ВНИМАНИЕ
те настройки счетчиков оборотов.
На пульте FlexPendant откройте меню ABB, затем Если счетчик оборотов обнов-
выберите пункт Калибровка. Выберите механи- лен неправильно, это может
ческий блок для калибровки. Нажмите Обновить повлечь за собой неправильное
счетчики оборотов и выполняйте инструкции расположение робота, что, в
свою очередь, может вызвать
причинение ущерба или телес-
ных повреждений.
Тщательно проверяйте калибро-
вочную позицию после каждого
обновления.
Порядок выключения питания

На рисунке показан выключатель в положении выключенного питания.
en1000001317

1 Выключите питание управляющего модуля. Теперь работа системы будет
завершена. Для этого может
потребоваться некоторое вре-
мя.
1.4 Подключение ПК к контроллеру
Общие сведения
Существует два способа физического соединения ПК и контроллера: через
сервисный порт и порт заводской сети.
Служебный порт
Служебный порт предназначен для сервис-инженеров и программистов для
непосредственного подключения к контроллеру с ПК.
Служебный порт сконфигурирован с фиксированным IP-адресом, который
является одинаковым для всех контроллеров и не может быть изменен, а
также имеет сервер DHCP, который автоматически назначает IP-адреса
подключенных ПК.
Порт заводской сети
Порт заводской сети упоминается как порт LAN для DSQC 639 и порт WAN
для DSQC1000.
Порт заводской сети предназначен для подключения контроллера к сети.
Сетевые настройки можно настроить с любым IP-адресом, который обычно
предоставляются администратором сети.
Ограничения
Максимальное количество подключенных клиентов сети с помощью среды

подключения робота (RobAPI) составляет:
• WAN: 3 (LAN для DSQC 639)
• Служебный порт: 1
• FlexPendant: 1
Общее максимальное количество приложений, которые используют
интерфейс RobAPI, реализованный на подсоединенном к контроллеру
персональном компьютере, не ограничено, но система авторизации не
поддерживает больше 50 подключенных пользователей.
Общее максимальное количество подключенных FTP-клиентов — 20.

Порты на вычислительном блоке DSQC 639

На иллюстрации ниже показаны два основных порта на вычислительном блоке
DSQC 639: служебный порт и порт локальной сети.
connecti
A Служебный порт на вычислительном блоке (подключенный к служебному

порту на передней части контроллер с помощью кабеля).
B Порт подключения по локальной сети на вычислительном блоке (подклю-
чается к заводской локальной сети).
Порт LAN — это единственный интерфейс сети общего пользования к

контроллеру, используемый, как правило, для подключения к заводской
локальной сети с IP-адресом, который назначается администратором.

Порты на вычислительном блоке DSQC1000

На иллюстрации ниже показаны два основных порта на вычислительном блоке
DSQC1000: служебный порт и порт WAN.
xx1300000609
A Служебный порт на вычислительном блоке (подключенный к служебному

порту на передней части контроллер с помощью кабеля).
B Порт WAN на вычислительном блоке (подключается к заводской локальной
сети).
Порт WAN — это единственный интерфейс сети общего пользования к

контроллеру, используемый, как правило, для подключения к заводской
локальной сети с IP-адресом, который назначается администратором.
LAN1, LAN2 и LAN3 могут быть настроены только как частные сети к IRC5
контроллеру.

Подключение ПК к контроллеру
Действие Примечание
1 Убедитесь в правильности настройки Обратитесь за справкой к системной
сети на компьютере, который необходи- документации на компьютер, в зависи-
мо подключить. мости от используемой операционной
При подключении к служебному порту: системы.
• В персональном компьютере
должно быть настроено автомати-
ческое получение IP-адреса либо
заданы параметры в соответствии
с разделом Service PC Information
главы Boot Application на
FlexPendant.
При подключении к порту заводской
сети:
• Сетевые настройки для ПК зави-
сят от настроек конфигурации се-
ти сетевым администратором.
2 Подключите сетевой кабель к сетевому
порту на персональном компьютере.
3 При подключении к служебному порту:
• Подключите сетевой кабель к
служебному порту на контроллере
или вычислительном блоке.
При подключении к порту заводской
сети:
• Подключите загрузочный кабель
к порту заводской сети на вычис-
лительном блоке.
connectb
A Служебный порт на контроллере
1.5 Создание системы с помощью RobotStudio
1.5 Создание системы с помощью RobotStudio
Как создать систему

Если нужно создать или изменить систему RobotWare, используйте решение
RobotStudio (подробную информацию см. в разделе Operating
manual - RobotStudio).
Для установки RobotWare 6 используется менеджер установки. Для

установки RobotWare 5 используется System Builder. Оба инструмента
доступны в RobotStudio.
Создание системы MultiMove

Если в системе используется расширение MultiMove, необходимо создать
новую систему, описывающую всех имеющихся роботов.
Дополнительные сведения для систем MultiMove также см. в документе
Application manual - MultiMove.
1.6 Включение питания
1.6 Включение питания
Включение питания
На рисунке показан выключатель в положении включенного питания.
en0400000793
Выключатель питания может выглядеть иначе на контроллерах Panel Mounted

Controller.
1 Включите питание модуля Control Module. Если система не запускается
или стартовое окно не отобража-
ется, действуйте, как описано в
документе Руководство опера-
тора - Устранение неисправно-
стей IRC5.
2 После включения питания загрузите калибровоч- См. раздел Загрузка калибровоч-
ные данные. ных данных на стр. 16.
1.7 Загрузка калибровочных данных
1.7 Загрузка калибровочных данных
Загрузка калибровочных данных

Калибровочные данные обычно хранятся на плате последовательного
измерения каждого робота, независимо от того, использует ли робот
абсолютную измерительную систему (установлено расширение Absolute
Accuracy, AbsAcc) или нет. Эти данные обычно автоматически передаются в
контроллер при включении питания системы. В подобных случаях от оператора
не требуется никаких действий.
Убедитесь, что в систему загружены правильные данные платы
последовательного измерения, как описано ниже. В системе MultiMove
необходимо повторить данную процедуру для каждого робота.
Действие
1 На пульте FlexPendant откройте меню ABB, затем выберите пункт Калибровка
и укажите механический блок
2 Откройте меню Память платы последовательного измерения, а затем выберите
пункт Показать состояние.
Данные отображаются с указанием состояния на плате последовательного изме-
рения и на контроллере
3 Если надпись Допустимо выводится под заголовками Память секции и Память
платы последовательного измерения, то калибровочные данные правильны.
Если этого не происходит, данные (на плате последовательного измерения или
в контроллере) необходимо заменить правильными, как описано ниже:
• если, например, плата последовательного измерения была заменена, пе-
ренесите данные из контроллера на плату. Если же был заменен контрол-
лер, перенесите данные с платы блока сообщений сервера на контроллер;
• перенесите данные, нажав Память платы последовательного измерения,
Обновить и выбрав, какие именно данные нужно обновить.
4 После загрузки калибровочных данных обновите счетчики оборотов. См. раздел
Обновление счетчиков оборотов на стр. 17.
1.8 Обновление счетчиков оборотов
1.8 Обновление счетчиков оборотов
Обновление счетчиков оборотов

В системе MultiMove необходимо повторить данную процедуру для каждого
робота.
1 Вручную переместите робот в положение как Калибровочная позиция каждой
можно ближе к калибровочной позиции. координаты обозначается калиб-
ровочными отметками
2 После установки всех координат на шкале, обо-
значенной калибровочными отметками, сохрани- ВНИМАНИЕ
те настройки счетчиков оборотов.
На пульте FlexPendant откройте меню ABB, затем Если счетчик оборотов обнов-
выберите пункт Калибровка. Выберите механи- лен неправильно, это может
ческий блок для калибровки. Нажмите Обновить повлечь за собой неправильное
счетчики оборотов и выполняйте инструкции расположение робота, что, в
свою очередь, может вызвать
причинение ущерба или телес-
ных повреждений.
Тщательно проверяйте калибро-
вочную позицию после каждого
обновления.
1.9 Отключение питания
1.9 Отключение питания
Порядок выключения питания

На рисунке показан выключатель в положении выключенного питания.
en1000001317
1 Выключите питание управляющего модуля. Теперь работа системы будет
завершена. Для этого может
потребоваться некоторое вре-
мя.
2 Общая информация
2.1 Что такое FlexPendant
Начальные сведения о пульте FlexPendant

Пульт FlexPendant (иногда называемый TPU или подвесной пульт обучения)
представляет собой ручной блок управления, который используется для
выполнения многих задач, возникающих во время работы робототехнической
системы: выполнения программ, толчкового перемещения манипулятора,
изменения программ для робота и т.д.
Пульт FlexPendant предназначен для непрерывной работы в сложных
производственных условиях. Его сенсорный экран легко чистится, он устойчив
к воздействию воды, масла и сварочных брызг.
Комплектный компьютер и часть IRC5

Пульт FlexPendant состоит из аппаратных и программных средств и
представляет собой компьютер с полным набором необходимых компонентов.
Это часть контроллера IRC5, подключенная к нему с помощью встроенного
кабеля и разъема. Однако кнопка hot plug позволяет в автоматическом режиме
отключить пульт FlexPendant и продолжить работу без него.

Главные части
Это основные компоненты пульта FlexPendant.
xx1400001636
A Разъем
B Сенсорный экран
C Кнопка экстренного останова
D Джойстик
E USB-порт
F Включающее устройство
G Стилус
H Кнопка сброса
Джойстик
Используйте джойстик для перемещения манипулятора. Это называется
толчковым перемещением робота. Для задания характеристик перемещения
манипулятора с помощью джойстика предусмотрено несколько настроек.

USB-порт
Подключите USB-модуль памяти к USB-порту, чтобы прочитать или сохранить
файлы. В диалоговых окнах Проводника FlexPendant USB-модуль памяти
отображается как диск /USB:Сменный.
Когда USB-порт не используется, закройте его защитную крышку.
Стилус
Стилус, входящий в комплект пульта FlexPendant, расположен на задней
стенке. Потяните небольшой держатель, чтобы освободить стилус.
Используйте стилус для прикосновений к сенсорному экрану при работе с
пультом FlexPendant. Не пользуйтесь отвертками и другими острыми
предметами.
Кнопка сброса
Кнопка сброса служит для перезагрузки пульта FlexPendant, а не системы в
контроллере.

Постоянные кнопки
На пульте FlexPendant имеются специальные постоянные кнопки. Четырем
из этих кнопок вы можете присвоить функции, выбранные по вашему
усмотрению.
xx0900000023
A-D Программируемые кнопки, 1–4. О том, как задать их функции, подробно

написано в разделе «Программируемые кнопки» в документе Руководство
оператора - IRC5 с пультом FlexPendant.
E Выберите механический блок.
F Переключение режима движения — изменение ориентации или линейный.
G Переключение режима движения, координаты 1–3 или 4–6.
H Переключение шагов.
J Кнопка «Назад». При нажатии вызывает выполнение предыдущей команды.
K Кнопка «Пуск». Начинает исполнение программы.
L Кнопка «Вперед». При нажатии вызывает выполнение следующей команды.
M Кнопка «Стоп». Прекращает исполнение программы.

Как держать пульт FlexPendant

Обычно во время работы пульт FlexPendant держат в руке. Правше следует
держать устройство в левой руке, выполняя действия на сенсорном экране
правой рукой. В свою очередь, левша может повернуть дисплей на 180
градусов и держать устройство в правой руке. Дополнительные сведения об
адаптации пульта FlexPendant для работы левой рукой см. в документе
Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant.
en0400000913

Элементы сенсорного экрана

На рисунке изображены важнейшие элементы сенсорного экрана пульта
FlexPendant.
xx1400001446
A Меню ABB
B Окно оператора
C Строка состояния
D Кнопка закрытия
E Панель задач
F Меню Quickset
Меню ABB
В меню ABB можно выбрать следующие элементы.
• HotEdit
• Входы и выходы
• Толчковый режим
• Технологическое окно
• Программный редактор
• Программные данные
• Рез. копир. и восст.
• Калибровка
• Панель управления
• Журнал событий
• Проводник FlexPendant
• Системная информация
• и т. д.
Подробное описание приводится в разделе «Меню ABB» в документе
Окно оператора
В окне оператора отображаются сообщения программ робота. Обычно это
происходит, когда для продолжения работы программе требуется
определенный ответ оператора. Это описано в разделе «Окно оператора» в
документе Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant.
Строка состояния
В строке состояния отображается важная информация о состоянии системы,
например, режим работы, двигатели вкл./выкл., состояние программы и т. д.
Это описано в разделе «Строка состояния» в документе Руководство
оператора - IRC5 с пультом FlexPendant.
Кнопка закрытия
Нажатие на эту кнопку закрывает активное в данный момент окно или
приложение.
Панель задач
Меню ABB позволяет открыть сразу несколько окон, но одновременно работать
можно только с одним из них. Панель задач используется для отображения
всех открытых окон и переключения между ними.
Меню Quickset
Меню Quickset предоставляет настройки для работы в толчковом режиме и
выполнения программ. Это описано в разделе «Меню Quickset» в документе
Работает на 20 языках
Как следует из названия, основными целями разработчиков пульта FlexPendant
были гибкость устройства в использовании и его способность удовлетворить
специфические требования конечных потребителей. На сегодняшний день
возможна работа с устройством на 20 различных языках мира, включая
азиатские языки с иероглифическим письмом, такие как китайский и японский.
Переключение с одного установленного языка на другой не вызовет
сложностей. Более подробные сведения об изменении языка см. в разделе
2.2 Что такое T10?
Введение
T10 — это устройство толчкового перемещения, используемое для интуитивно
понятного толчкового перемещения манипуляторов и механических узлов
путем выбора направления движения.
При использовании FlexPendant для толчкового перемещения выбирается
заранее заданная система координат (например, реальная система координат
или координаты инструмента), и манипулятор перемещается в выбранном
направлении относительно этой системы.
T10 используется для толчкового перемещения похожим образом, но вместо
выбора системы координат направление задается самим устройством.
Например, при вертикальном перемещении T10 нужно держать вертикально,
при горизонтальном перемещении T10 — горизонтально и т. д. Для этого
применяется встроенное устройство инерциального определения положения,
которое состоит из акселерометров и гироскопов и измеряет перемещение
устройства в пространстве.
Джойстик используется для изменения скорости и выбора направления
толчкового перемещения. Перемещение джойстика вперед и назад
соответствует перемещению манипулятора, что является наиболее
интуитивным способом управления. Перемещение джойстика влево и вправо
позволяет изменить ориентацию.
Подробные сведения о T10 см. в разделе Operating manual - IRC5 with T10.
Расширение RobotWare 976-1 T10 Support необходимо для работы T10 с
контроллером робота IRC5.

Описание
xx1400002068
Описание
A Экран
B Джойстик
C Кнопка экстренного останова
D Включающее устройство
2.3 Что такое RobotStudio
2.3 Что такое RobotStudio
Описание
RobotStudio представляет собой средство разработки для конфигурирования
и программирования роботов ABB — как реальных в цеху завода, так и
виртуальных на ПК. Для автономного программирования RobotStudio
использует технологию ABB VirtualRobot™.
RobotStudio использует интерфейс Microsoft Office Fluent. Интерфейс
пользователя Office Fluent используется также в Microsoft Office. Так же как
и в Office, функции RobotStudio ориентированы на рабочий процесс.
С помощью расширений RobotStudio можно адаптировать к потребностям
пользователя. Расширения разрабатываются с помощью RobotStudio SDK.
SDK позволяет также разрабатывать компоненты SmartComponents, которые
расширяют функциональность базовых компонентов RobotStudio.
RobotStudio для реальных контроллеров

При подключении к реальному контроллеру RobotStudio обеспечивает
следующие операции:
1 Управление контроллерами RobotWare 6.0 с помощью менеджера
установки
2 создание и изменение текстов программ с помощью RAPID Editor.
3 работа с диспетчером файлов контроллера;
4 управление системой авторизации пользователей.
2.4 Что такое RobotStudio Online?
Начальные сведения о RobotStudio Online

RobotStudio Online — это набор приложений из Магазина Windows,
предназначенных для работы на планшетных ПК с системой Windows 8.1. Он
позволяет вводить робототехнические системы в эксплуатацию в цеховых
условиях.
Некоторые функции требуют использования защитных устройств, таких как

устройство толчкового перемещения T10 или трехпозиционное защитное
устройство JSHD4. Дополнительные сведения о T10 см. в разделе Operating
manual - IRC5 with T10.
Эти приложения можно запускать на планшетном ПК, подключенном к
контроллеру робота по беспроводному каналу. Для использования некоторых
функций, таких как вход в ручной режим и подача питания к двигателям
механического блока, необходимо защитное устройство, подключенное к
роботу при помощи разъема, который также используется для подключения
FlexPendant.
В Магазине Windows доступны перечисленные ниже приложения RobotStudio
Online.
Для работы этих приложений требуется система Windows 8.1.
Приложения RobotStudio Online Описание

Manage — средство управления контрол-
лерами IRC5 в сети.
xx1400002047
Calibrate — средство калибровки и опре-

деления системы координат при помощи
контроллеров IRC5.
xx1400002049

Приложения RobotStudio Online Описание

Jog — средство ручного позиционирова-
ния (стандартное или пошаговое переме-
щение) при помощи контроллеров IRC5.
xx1400002048
Tune — средство редактирования про-

грамм RAPID в цеху завода при помощи
контроллеров IRC5.
xx1400002050
Operate Operate — средство, используемое в про-

изводственных условиях для просмотра
кода программы.
2.5 Что такое RobotWare
2.5 Что такое RobotWare
Общее представление
Описанная здесь концепция RoboWare относится к решению RobotWare 5.

Подробные сведения для версии RobotWare 6 см. в разделе Operating
manual - RobotStudio.
RobotWare — это общий термин для программного обеспечения,
предназначенного для установки в робототехническую систему для управления
роботом.
Программное обеспечение RobotWare устанавливается и хранится в папке
медийного пула (Mediapool) на компьютере (сервере). Описание медийного
пула см. в разделе Сведения о медийном пуле на стр. 42.
Программное обеспечение RobotWare поставляется на DVD-диске, который
содержит все необходимые программы для всех выпускаемых моделей,
расширений и т. п.
Однако лицензионные ключи, необходимые для доступа к программному
обеспечению, предоставляются в виде строки символов на листе бумаги
вместе с корпусом контроллера (один ключ для управляющего модуля и по
одному для каждого приводного модуля).
Если впоследствии будут добавлены новые функции, то для доступа к этим
функциям потребуется новый лицензионный ключ контроллера. Этот ключ
можно приобрести у местного представителя компании ABB.
2.6 Сведения о медийном пуле
2.6 Сведения о медийном пуле
Описание
Медийный пул — это папка на компьютере, в которой содержится программное
обеспечение RobotWare. Медийный пул служит источником программ и
расширений для построения систем.
Медийный пул действителен только для решения RobotWare 5.
Медийный пул по умолчанию

Если программное обеспечение RobotWare установлено на компьютер с
применением стандартных настроек, медийный пул по умолчанию находится
в папке C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\Mediapool.
Настроенные медийные пулы

Можно создавать пользовательские медийные пулы. Для этого создаются
новые папки, в которые затем копируются файлы RobotWare из уже
существующих медийных пулов. Кроме того, можно обновить или изменить
медийный пул путем импорта новых RobotWare-компонентов с помощью
средства Импорт расширения в RobotStudio.
В программе RobotStudio после этого можно выбрать медийный пул, который
будет использоваться при создании новых систем.
2.7 Выбор устройства перемещения в толчковом режиме
Описание
Для управления и обслуживания роботов используется одно из следующих
устройств.
• FlexPendant: для выполнения операций с осями перемещения робота и
нормальной работы.
• RobotStudio: для настройки, программирования и решения прочих задач,
не связанных с повседневными операциями.
• T10: для толчкового управления роботом путем интуитивного выбора
направления движения.
• Приложения RobotStudio Online: для работы в режиме толчкового
перемещения, управления, работы с системами координат, методами
калибровки и программами RAPID, имеющимися на контроллере робота.
Запуск, перезапуск и завершение работы контроллера
Чтобы... Используйте...
Запуск контроллера Выключатель питания на передней панели контроллера.
Перезапуск контроллера Пульт FlexPendant, программа RobotStudio, приложения
RobotStudio Online или выключатель питания на передней
панели контроллера.
Завершение работы контрол- Выключатель питания на передней панели контроллера
лера или пульт FlexPendant; нажмите Перезапустить, затем
выберите Дополнительно.
Выключить основной вычис- Пульт FlexPendant.
лительный блок
Запуск и управление программами роботов
Перемещение робота Пульт FlexPendant или T10 .
Запуск или остановка про- FlexPendant, RobotStudio или приложения RobotStudio
граммы робота Online.
Запускать и останавливать FlexPendant, RobotStudio или приложения RobotStudio
фоновые задачи Online.
Обмен данными с контроллером
Подтверждение событий Пульт FlexPendant или приложения
RobotStudio Online.
Просмотр и сохранение журналов событий Программа RobotStudio, пульт
контроллера FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Создание резервной копии программного Программа RobotStudio, пульт
обеспечения контроллера в виде файлов FlexPendant или приложения RobotStudio
на компьютере или сервере Online.

Сделать резервную копию программного Пульт FlexPendant или приложения
обеспечения контроллера в виде файлов RobotStudio Online.
на контроллере
Перемещение файлов между контроллером Программа RobotStudio, пульт
и сетевыми дисками FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Программирование робота
Создание и редактирование Решение RobotStudio предназначено для создания
программ робота в гибкой структуры программы и большей части исходного кода.
среде. Этот вариант подхо- FlexPendant предназначен для сохранения позиций ро-
дит для сложных программ бота и окончательной настройки программы.
с объемными алгоритмами, При программировании RobotStudio обеспечивает сле-
большим количеством сигна- дующие преимущества:
лов ввода-вывода или ко- • текстовый редактор, оптимизированный для
манд действия. RAPID-кода, с функцией автотекста и подсказками
о командах и параметрах;
• проверка программы с пометкой программных
ошибок;
• легкий доступ к настройке конфигурации и ввода-
вывода
Создание и редактирование Пульт FlexPendant.
программ робота в удобной При программировании пульт FlexPendant обеспечивает
среде. Этот вариант подхо- следующие преимущества:
дит для программ, которые • списки для выбора команд;
состоят в основном из ко-
• проверка и отладка программ прямо в ходе напи-
манд перемещения.
сания;
• возможность создавать позиции робота в ходе
программирования
Добавление и изменение Пульт FlexPendant или T10 в сочетании с подходящим
позиций робота приложением RobotStudio Online.
Изменение позиций робота Пульт FlexPendant или T10 в сочетании с подходящим
приложением RobotStudio Online.
Настройка системных параметров робота
Редактирование системных параметров Программа RobotStudio, пульт
работающей системы FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Сохранение системных параметров робота Программа RobotStudio, пульт
как файлов конфигурации FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Загрузка системных параметров из файлов Программа RobotStudio, пульт
конфигурации в работающую систему FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.
Загрузка калибровочных данных Программа RobotStudio, пульт
FlexPendant или приложения RobotStudio
Online.

Создание, изменение и установка систем
Создание или изменение системы RobotStudio в сочетании с RobotWare и действую-
щим ключом RobotWare для систем на базе
RobotWare 5.
RobotStudio в сочетании с RobotWare и файлом ли-
цензии для систем на базе RobotWare 6.
Установка системы на контроллер RobotStudio
Установка системы на контроллер Пульт FlexPendant.
с USB-модуля памяти
Калибровка
Откалибровать базовую деталь и т. п. Пульт FlexPendant или приложения
RobotStudio Online.
Откалибровать инструменты, рабочие объ- Пульт FlexPendant или приложения
екты и т. п. RobotStudio Online.
Дополнительная информация
В таблице ниже указано, какие руководства следует прочитать при выполнении
различных упомянутых ранее задач:
Рекомендуется использо- подробные сведения см. в руко- Номер документа
вать... водстве...
FlexPendant; Руководство оператора - IRC5 с 3HAC050941-016
пультом FlexPendant
RobotStudio Operating manual - RobotStudio 3HAC032104-001
T10 Operating manual - IRC5 with T10 3HAC050943-001
2.8 Документация к изделию, IRC5
Категории пользовательской документации ABB Robotics

Пользовательская документация ABB Robotics подразделяется на несколько
категорий. Этот перечень основан на виде информации, содержащейся в
документе, независимо от того, является ли оборудование стандартным или
дополнительным.
Все перечисленные документы можно заказать в компании ABB (поставляются
на DVD-диске). Включенные в перечень документы действительны для
робототехнических систем IRC5.
Руководства по эксплуатации
Манипуляторы, контроллеры, оборудование DressPack/SpotPack и большинство
прочего оборудования поставляются с Руководством по эксплуатации, в
котором, как правило, содержится следующая информация:
• Сведения по технике безопасности.
• Установка и пусконаладочные работы (описания механической установки
или электрического монтажа).
• Обслуживание (описания всех необходимых процедур
профилактического обслуживания, в том числе сведения об их
периодичности и нормальном сроке службы компонентов).
• Ремонт (описания всех рекомендуемых действий по ремонту, включая
сведения о запасных частях).
• Калибровка.
• Выведение из эксплуатации.
• Справочные сведения (стандарты безопасности, таблицы преобразования
единиц измерения, винтовые соединения, перечни инструментов).
• Перечень запасных частей с покомпонентными изображениями (или
ссылки на отдельные перечни запасных частей).
• Принципиальные схемы (или ссылки на принципиальные схемы).
Технические справочные руководства

Следующие технические справочные руководства содержат справочную
информацию о продуктах Robotics.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: Описание типов и
объемов смазки редукторов манипуляторов.
• Technical reference manual - RAPID overview: Описание языка
программирования RAPID.
• Technical reference manual - RAPID Instructions, Functions and Data types:
Описание и синтаксис всех инструкций, функций и типов данных RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: Формализованное описание
языка программирования RAPID.
• Technical reference manual - System parameters: Описание системных
параметров и порядка настройки конфигурации.

Руководства по приложениям
Конкретные приложения (например программные или аппаратные расширения)
описаны в Руководствах по приложениям. Руководство по приложениям
может содержать описания одного или нескольких приложений.
Руководство по приложениям, как правило, содержит следующие сведения:
• назначение приложения (что оно делает и когда бывает полезно);.
• Что входит в комплект (например кабели, платы ввода-вывода,
RAPID-команды, системные параметры, DVD-диск с компьютерным
программным обеспечением).
• Описание установки прилагаемого или необходимого оборудования.
• Как использовать приложение.
• Примеры использования приложения.
Руководства оператора
В руководствах оператора описывается практическое применение изделий.
Эти руководства предназначены для специалистов, осуществляющих
непосредственную эксплуатацию изделия. Это операторы гибких
производственных модулей, программисты и наладчики.
В эту группу руководств входят (среди прочих):
• Руководство оператора - Информация об экстренной защите
• Руководство оператора - Общие сведения по технике безопасности
• Руководство оператора - Начало работы, IRC5 и RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Руководство оператора - IRC5 с пультом FlexPendant
• Operating manual - RobotStudio
• Руководство оператора - Устранение неисправностей IRC5, для
контроллера и манипулятора.
Указатель
Указатель Кнопка запуска, 32

Кнопка запуска исполнения программы, 32
кнопка остановки, 32
F кнопка переключения, 32
FlexPendant
кнопка пуска, 32
главные части, 30
Кнопка сброса
как держать, 33
использование, 31
левша, 33
расположение, 30
описание, 29
кнопка экстренного останова, 37
постоянные кнопки, 32
экран, 34 Л
лицензионный ключ контроллера, 41
R
RobotStudio М
описание, 38 Медийный пул, сведения, 42
RobotStudio Online меню ABB, 34
Calibrate, 39 меню Quickset, 34
Jog, 40
Manage, 39 Н
Operate, 40 назад, 32
Tune, 40
RobotWare О
описание, 41 окно оператора, 34
RobotWare, о медийном пуле, 42
П
T панель задач, 34
TPU, 29 подвесной пульт обучения, 29
Постоянные кнопки, 32
U Приложения RobotStudio Online, 39
USB-порт Программирование робота, 44
FlexPendant, 30
Р
Б Разъем, 30
блок управления, 29 Расширение RobotWare, 36
В С
включающеe устройство, 30 сенсорный экран, 29, 34
включающее устройство, 37 Система MultiMove, 17, 26
Включающее устройство, 30 Системные параметры, 44
вперед, 32 средства управления, обзор, 43
средство, обзор средств управления, 43
Д Стилус
джойстик, 37 использование, 31
Джойстик, 30 расположение, 30
использование, 30 строка состояния, 34
К Ш
Калибровка, 45 шаг
Калибровочные данные, 16, 25 вперед, 32
кнопка аварийной остановки назад, 32
FlexPendant, 30
Кнопка активизации без фиксации, 30 Э
кнопка закрытия, 34 экран, 37
Contact us
ABB AB
3HAC027097-016, Rev M, ru
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Discrete Automation and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
www.abb.com/robotics

Язык

Добро пожаловать в Scribd!

GettingStarted_RU

Загружено:

Сведения о документе

Описание:

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Описание:

Авторское право:

GettingStarted_RU

Загружено:

Описание:

Авторское право:

Похожие издания

Руководство оператора

Начало работы, IRC5 и RobotStudio

Код документа: 3HAC027097-016

© Авторское право 2004--2014 компании ABB. Все права защищены.

© Авторское право 2004--2014 компании ABB. Все права защищены.

Общие сведения об этом руководстве

В данном руководстве содержится информация для RobotWare 5 и RobotWare

Кому адресовано данное руководство

Ссылка Код документа

Продолжение на следующей стр.

Ссылка Код документа

Продолжение на следующей стр.

Как начать работу

Продолжение на следующей стр.

Действие Подробности, примеры

A: Разъем пульта FlexPendant,

Разъем пульта FlexPendant мо-

4 Если в комплект поставки робототехнической

1.2 Процедура для систем MultiMove

Опция MultiMove не поддерживается программным управлением RobotWare

Контроллер IRC5 Compact Controller не поддерживает расширение MultiMove.

Все системы с несколькими роботами конфигурируются при поставке как

1.3 Требования и параметры для установки

Параметры установки RobotStudio

Программное обеспечение RobotStudio предлагается бесплатно в течение

Продолжение на следующей стр.

Версия RobotStudio 6.0 устанавливается в варианте полной установки на

Создание системы с помощью RobotStudio

Для установки RobotWare 6 используется менеджер установки. Для

Продолжение на следующей стр.

На рисунке показан выключатель в положении включенного питания.

Выключатель питания может выглядеть иначе на контроллерах Panel Mounted

Загрузка калибровочных данных

Продолжение на следующей стр.

Обновление счетчиков оборотов

Порядок выключения питания

Продолжение на следующей стр.

1.4 Подключение ПК к контроллеру

Порт заводской сети

Максимальное количество подключенных клиентов сети с помощью среды

Продолжение на следующей стр.

Порты на вычислительном блоке DSQC 639

A Служебный порт на вычислительном блоке (подключенный к служебному

Порт LAN — это единственный интерфейс сети общего пользования к

Продолжение на следующей стр.

Порты на вычислительном блоке DSQC1000

A Служебный порт на вычислительном блоке (подключенный к служебному

Порт WAN — это единственный интерфейс сети общего пользования к

Продолжение на следующей стр.

A Служебный порт на контроллере

1.5 Создание системы с помощью RobotStudio

Как создать систему

Для установки RobotWare 6 используется менеджер установки. Для

Создание системы MultiMove

1.6 Включение питания

Выключатель питания может выглядеть иначе на контроллерах Panel Mounted

1.7 Загрузка калибровочных данных

Загрузка калибровочных данных

1.8 Обновление счетчиков оборотов

Обновление счетчиков оборотов

1.9 Отключение питания