Ministerio de Educación

Centro Bilingüe Vista Alegre

Nicolle Ripamonte

12°G

Yania Pinzón

Sistema Robótico

2020
ACTIVIDADES POR DESARROLLAR
I. Lea cuidadosamente las indicaciones y desarrolle paso a paso las acciones
indicadas en los siguientes puntos. Valor (50 pts.)
 Lea todo el contenido de este módulo sobre Sistema Robótico.
 Acceso el siguiente enlace. Para conocer información relacionada con las
generaciones de los robots y observe el video del robot rastreador.
http://conozcamoslarobotica.blogspot.com/p/generaciones-de-la-robotica.html.
II. Identifica que sensores tiene el robot que aparece en el video del punto
 Accese el siguiente link. Para ampliar información sobre los robots en la actualidad
y observe el video del robot Aldebaran Robotics ‘ Nao
http://conozcamoslarobotica.blogspot.com/p/funcion-de-los-robots-hoy-dia.html
 Realiza una tabla en Word donde describa las acciones que el robot es capaz de
ejecutar e identifique los sensores que han sido programados en él.

ROBOT GENERACION
Primera generación: Son llamados
manipuladores. Son sistemas mecánicos
multifuncionales con un sencillo sistema de
control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable. Realizan una tarea según
una serie de instrucciones programadas
previamente, que ejecutan de forma
secuencial. Este tipo de robots dispone de
sistemas de control en lazo abierto, por lo que
no tienen en cuenta las variaciones que puedan
producirse en su entorno.
Segunda generación: También llamados
robots de aprendizaje. Repiten una secuencia
de movimientos que ha sido ejecutada
previamente por un operador humano. El modo
de hacerlo es a través de un dispositivo
mecánico. El operador realiza los movimientos
requeridos mientras el robot le sigue y los
memoriza. Este tipo sí tiene en cuenta las
variaciones del entorno. Disponen de sistemas
de control en lazo cerrado, con sensores que
les permiten adquirir información del medio en
que se encuentran y adaptar su actuación a las
mismas.

Tercera generación: Son también llamados

robots con control sensorizado. El controlador
es una computadora que ejecuta las órdenes
de un programa y las envía al manipulador para
que realice los movimientos necesarios. Utiliza
las computadoras para su estrategia de control
y tiene algún conocimiento del ambiente local a
través del uso de sensores, los cuales miden el
ambiente y modifican su estrategia de control,
con esta generación se inicia la era de los
robots inteligentes y aparecen los lenguajes de
programación para escribir los programas de
control. La estrategia de control utilizada se
denomina de “ciclo cerrado”.
Cuarta generación: Son llamados también
robots inteligentes. Son similares a las
anteriores, pero además poseen sensores que
envían información a la computadora de control
sobre el estado del proceso. La cuarta
generación de robots, ya los califica de
inteligentes con más y mejores extensiones
sensoriales, para comprender sus acciones y el
mundo que los rodea. Incorpora un concepto
de “modelo del mundo” de su propia conducta y
del ambiente en el que operan. Utilizan
conocimiento difuso y procesamiento dirigido
por expectativas que mejoran el desempeño
del sistema de manera que la tarea de los
sensores se extiende a la supervisión del
ambiente global, registrando los efectos de sus
acciones en un modelo del mundo y auxiliar en
la determinación de tareas y metas.
Quinta generación: Actualmente está en
desarrollo esta nueva generación de robots,
que pretende que el control emerja de la
adecuada organización y distribución de
módulos conductuales, esta nueva arquitectura
es denominada arquitectura de subsunción,
cuyo promotor es Rodney Brooks.
SENSOR FUNCIONAMIENTO ACCION
Sensor táctil mide la información que El robot está programada
surge de la interacción por ejecutar una acción
física con su entorno. (en este caso moverse)
Sensores táctiles son al ser tocado justo en el
generalmente modelados sensor táctil
después de que el sentido
biológico de contacto
cutáneo que es capaz de
detectar estímulos que
resultan de la
estimulación mecánica, la
temperatura, y el dolor
(aunque detección dolor
no es común en los
sensores táctiles
artificiales).
Sensor de Un sensor Al reconocer el sonido de
reconocimiento de voz de reconocimiento de otra voz ya sea humana
voz es más un sistema, o también de otro robot
 una herramienta
computacional capaz de
procesar la señal
de voz emitida por el ser
humano y reconocer la
información contenida en
ésta, convirtiéndola en
texto o emitiendo órdenes
que actúan sobre un
proceso.
Sensor de movimiento se usan para detectar
o de contacto obstáculos mediante
contacto directo. Sin
embargo, no son
sensores de contacto
adecuados para robots de
alta velocidad, ya que
cuando se detecta el
(BUMPER) obstáculo gracias al
bumper, el robot no tiene
tiempo de frenar. Cuando
el bumper está en reposo,
sin accionar, el terminal o
como nos mostró el
video, este es capaz de
ser programado para
responder según lo que
escuche, como lo hizo
con la persona del minuto
0:18 y el robot del min
1:50.
Al encontrarse con un
obstáculo (el pato) este
frena y prosigue a
ejecutar lo que le
programaron que es
llevarlo al “objetivo2”
 patilla común (C) y el
terminal R están en
contacto.
Sensor inercial mide aceleración y Según la posición del
velocidad angular y se sensor inercial este es
utiliza en aplicaciones de capaz de levantarse
captura y análisis de después de que el
movimiento. Está sensor midiera la
compuesto por aceleración con la que
acelerómetros, fue empujado haciendo
giróscopos y asi que este reaccione y
magnetómetros. Los ejecute el comando de
acelerómetros miden la levantarse
aceleración lineal con que
se mueve el sensor, los
giróscopos la velocidad
angular y los
magnetómetros dan
información acerca del
norte magnético. Con
estos tres sensores es
posible estudiar el
movimiento del sensor
 inercial completo en el
plano o el espacio
detectan objetos a El sensor emite un sonido
distancias que van desde y mide el tiempo que la
pocos centímetros hasta señal tarda en regresar.
varios metros Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el
eco producido y lo
Sensor sonar o convierte en señales
ultrasónico eléctricas, es decir al
acercarse a cualquier
objeto.
mide una fuerza que Este cambia en el
actúa sobre el sensor o el movimiento o la forma de
objeto de prueba. Por un cuerpo en un sistema.
regla general, se miden La fuerza es, por lo tanto,
tanto las deformaciones una cantidad física y
elásticas como la presión puede representarse en
Sensor de fuerza y las fuerzas de una referencia de valor
tracción. nos permiten directa. La fuerza es
obtener una señal resultante de la masa y la
eléctrica proporcional a la aceleración de un
cuerpo.
fuerza que se aplica sobre
ellos.