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Partie II

Éléments sur
la Mécanique des Matériaux

Pour développer les concepts de l’analyse mécanique des matériaux


composites et des structures, il est nécessaire de bien connaître les
fondements théoriques de la mécanique des structures déformables.
Une synthèse des éléments de base est présentée dans cette partie
considérant les concepts usuels : contraintes (Chapitre 5), déplace-
ments (Chapitre 6), comportement élastique des matériaux (Chapitre
7) et éléments fondamentaux de l’analyse du comportement méca-
nique des structures déformables (Chapitre 8).
CHAPITRE 4

Éléments Mathématiques

L'état des déformations et l'état des contraintes en un point d'un solide soumis à
un chargement mécanique sont définis à partir de matrices carrées 3 × 3. Nous
rappelons dans ce chapitre quelques éléments relatifs aux concepts utilisés.

4.1 CHANGEMENT DE BASE


4.1.1 Expression générale
L'orientation d'un espace géométrique (S) par rapport à un système de
G
référence (R) (figure 4.1) est caractérisée par les vecteurs de base ( e ) =
G G G G
( e1, e2 , e3 ) d'un système d'axes (1, 2, 3) lié à l'espace (S), ( e ) étant une base de
l'espace vectoriel \3 . Tout changement de ce système d'axes est caractérisé par
une matrice de changement de base A = ⎡⎣ aij ⎤⎦ , permettant d'exprimer les nouveaux
G G G G
vecteurs de base ( e' ) = ( e1' , e2' , e3' ) en fonction des anciens suivant l'expression :
G G G G
e1' = a11e1 + a12e2 + a13 e3 ,
G G G G
e2' = a21e1 + a22e2 + a23 e3 , (4.1)
G G G G
e3' = a31e1 + a32 e2 + a33 e3.
3

G 2
e3
G
e2
(S) G
e1

(R)

FIGURE 4.1. Orientation d'un espace géométrique (S).


82 Chapitre 4 Éléments mathématiques

Nous écrirons cette relation sous la forme matricielle :


⎡ eG1' ⎤ ⎡eG1 ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ eG2' ⎥ = A ⎢eG2 ⎥ . (4.2)
⎢ ⎥ ⎢G ⎥
⎢ eG3' ⎥ ⎢e2 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
La relation inverse s'exprime, en introduisant la matrice inverse A–1 de A, suivant :
⎡ eG1 ⎤ ⎡ eG1' ⎤
⎢G ⎥ ⎢ ⎥
G
⎢ e2 ⎥ = A −1 ⎢ e2' ⎥ . (4.3)
⎢G ⎥ ⎢ ⎥
⎢ e2 ⎥ ⎢ eG3' ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Dans le cas de bases orthonormées directes, la matrice de changement de base
est symétrique et unitaire : son déterminant est égal à 1 et son inverse est confon-
due avec la matrice transposée. La relation inverse est donc simplifiée suivant :
⎡ eG1 ⎤ ⎡ eG1' ⎤
⎢G ⎥ ⎢ ⎥
G
⎢ e2 ⎥ = A ⎢ e2' ⎥ ,
t
(4.4)
⎢G ⎥ ⎢ ⎥
⎢ e2 ⎥ ⎢eG3' ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
où la matrice At est la matrice transposée de A.

4.1.2 Expression dans le cas de la rotation autour d'un axe


G
Dans le cas d'une rotation θ autour de la direction e3 (figure 4.2), la relation
G G G G G G
entre les bases ( e1' , e2' , e3' ) et ( e1, e2 , e3 ) s'écrit :
G G G
e1' = e1 cos θ + e2 sin θ ,
G G G
e2' = −e1 sin θ + e2 cos θ , (4.5)
G' G
e3 = e3 .
D'où la matrice de changement de base :
⎡ cos θ sin θ 0⎤
A = ⎢⎢ − sin θ cos θ 0 ⎥⎥ . (4.6)
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
La matrice de changement de base inverse est :
⎡ cos θ − sin θ 0⎤
A t = ⎢⎢ sin θ cos θ 0 ⎥⎥ . (4.7)
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦
4.2 Tenseur de rang deux 83

G 2′
e3 G
e 2′
G θ
e2
G 2
e1 G
e1′
θ
1
1′
FIGURE 4.2. Rotation autour de la direction 3.

D'où la relation inverse :


G G G
e1 = e1' cos θ − e2' sin θ ,
G G G
e2 = e1' sin θ + e2' cos θ , (4.8)
G G
e3 = e3' .

4.2 TENSEUR DE RANG DEUX

4.2.1 Introduction
La notion de tenseur est nécessaire pour établir les relations entre effets
physiques et causes dans les milieux anisotropes. Dans de tels milieux, une cause
appliquée suivant une direction produit en général un effet orienté dans une autre
direction. Les phénomènes physiques sont alors décrits par des tenseurs.
Les grandeurs, qui ne dépendent pas de la direction de mesure et qui sont
mesurées par un seul nombre, sont représentées par des scalaires, ou tenseurs
d'ordre zéro. Les vecteurs sont des tenseurs d'ordre un, qui représentent des
grandeurs caractérisées par un nombre et une direction. Les grandeurs physiques
plus complexes sont représentées par des tenseurs d'ordre supérieur à un.
D'une manière générale, un tenseur peut être défini comme établissant une
application linéaire entre deux tenseurs d'ordres inférieurs. En particulier, un
tenseur de rang deux, défini sur l'espace vectoriel \3 , est un opérateur linéaire
G G
qui fait correspondre à tout vecteur X de l'espace vectoriel \3 un vecteur Y de
G
\3 . Ce tenseur est représenté dans la base ( e ) par un tableau d'éléments Tkl
G
appelé tableau des composantes du tenseur dans la base ( e ) . Ce tableau est
84 Chapitre 4 Éléments mathématiques

G
constitué de 9 nombres (k, l = 1, 2, 3). Dans la base ( e' ) , ce même tenseur est re-
présenté par un tableau d'éléments reliés aux précédents par l'expression :
Tij′ = aik a jlTkl , i, j, k , l = 1, 2, 3, (4.9)

où les termes aik et ajl sont les éléments de la matrice de changement de base. La
relation précédente utilise la convention de sommation, dans laquelle une
répétition d'indice implique une sommation. La relation (4.9) est équivalente à :
Tij′ = ai1a j1T11 + ai1a j 2T12 + ⋅ ⋅ ⋅ + ai 3 a j 3T33 , i, j = 1, 2, 3. (4.10)

L'expression (4.9) peut être prise comme relation de définition d'un tenseur de
rang deux : tableau se transformant dans un changement de base suivant la
relation (4.9).
Il y a en fait identité entre les composantes des tenseurs de rang deux et les
éléments des matrices carrées. Dans le cas où l'espace vectoriel de référence est
l'espace \3 , nous écrirons donc les éléments des tenseurs de rang 2 sous la forme
matricielle :
⎡T11 T12 T13 ⎤
⎢ ⎥
T = ⎢T21 T22 T23 ⎥ . (4.11)
⎢ ⎥
⎢⎣T31 T32 T33 ⎥⎦

4.2.2 Changement de base


Dans le cas de bases orthonormées directes, la relation (4.9) de changement de
base peut s'écrire :
Tij′ = aik Tkl alk . (4.12)
Compte tenu des éléments apportés précédemment, cette relation peut se mettre
sous la forme d'une écriture matricielle, suivant :
T′ = A T A t , (4.13)
où T′ est la matrice ⎡⎣Tij′ ⎤⎦ . La relation inverse s'écrit :

T = A t T′ A . (4.14)

4.2.3 Diagonalisation d'une matrice.


Vecteurs propres et valeurs propres
G
On dit qu'un vecteur non nul u est vecteur propre d'un tenseur T si le vecteur
G G
Tu est colinéaire à u . Tout vecteur colinéaire à un vecteur propre est également
vecteur propre, et la direction d'un vecteur propre est, par définition, une direction
G
principale du tenseur. Le vecteur u doit donc vérifier l'équation :
4.2 Tenseur de rang deux 85

G G
( T − λI ) u = 0 , (4.15)

où I est le tenseur unité de rang deux, ou la matrice (3 × 3) unité. Cette relation


G
s'écrit dans une base orthonormée ( e ) :

(Tij − λδ ij ) u j = 0 , (4.16)

en introduisant le symbole de Kronecker défini par :


⎧ 1 si i = j ,
δ ij = ⎨ (4.17)
⎩ 0 si i ≠ j.
G
Le vecteur u étant différent du vecteur nul, ce système admet des solutions si :
det ( T − λ I ) = 0 . (4.18)

Cette équation possède généralement trois racines distinctes : λ (1) , λ (2) , λ (3) ,
appelées valeurs propres ou valeurs principales. À chaque valeur propre λ ( k )
G
correspond un vecteur propre u ( k ) dont les composantes satisfont aux trois
équations non indépendantes :
Tij u (jk ) = λ ( k )ui( k ) . (4.19)

Dans le cas de tenseurs symétriques, nous avons les deux propriétés fonda-
mentales : 1) les valeurs propres sont réelles ; 2) les directions principales sont
orthogonales. Dans la base des vecteurs propres supposés de plus normés
( ui(k ) = δ ik ) , la relation (4.19) s'écrit alors :
Tij′ δ jk = λ ( k )δ ik , (4.20)
soit :
Tij′ = λ ( j )δ ij , (4.21)

où Tij′ sont les nouvelles composantes dans la base des vecteurs propres. Le
tableau Tij′ est donc diagonal :
⎡λ (1) 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎡Tij′ ⎤ = ⎢ 0 λ (2) 0 ⎥. (4.22)
⎣ ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ 0 0 λ (3) ⎥⎦

Dans la base principale, les éléments d'un tenseur de rang 2 s'écrivent suivant une
matrice diagonale.

4.2.4 Inverse d'une matrice symétrique d'ordre 3


Les formules d'inversion d'une matrice symétrique 3 × 3 restent assez simples à
86 Chapitre 4 Éléments mathématiques

utiliser. Elles s'écrivent sous la forme :

A = ⎡⎣ Aij ⎤⎦ , A′ = A −1 = ⎡ Aij′ ⎤
⎣ ⎦
′ =
A11

( 1
A22 A33 − A23
2
), ′ =
A22
1

(
A11 A33 − A13
2
, )
′ = ( A11 A22 − A12 ),
1 1
A33 2
′ =
A12 ( A13 A23 − A12 A33 ) , (4.23)
∆ ∆
1 1
′ =
A13 ( A12 A23 − A13 A22 ) , ′ =
A23 ( A12 A13 − A23 A11 ) ,
∆ ∆
∆ = det A = A11 A22 A33 + 2 A12 A13 A23 − A11 A23
2
− A22 A13
2
− A33 A12
2
.