Master 1 EAPS

Examen d’automatique Non Linéaire et Instrumentation

H1PS7W01
David Henry - Durée : 3H
Date : 18/12/2012 - Heure : 8H30-11H30
Tout document autorisé

Soit un système dont les équations de la physique sont données par

 
dβ(t) dα(t) dα(t)
− ln + β(t)2 = F (t) t.q. + β(t)2 > 0 (1)
dt dt dt

où F est une force motrice que l’on maı̂trise. Ce sera donc notre entrée de commande u. Ce système est
équipé d’un capteur mesurant la quantité dα(t) 2
dt + β(t) .

L’objectif est de concevoir une loi de commande de ce système. Au fil de l’examen, nous allons donc
procéder comme l’on doit le faire dans ce type d’étude, à savoir :
1) Modéliser et étudier la dynamique du système (1ère partie de l’examen)
2) Concevoir une loi de commande C(p) et étudier ses performances (2ème partie de l’examen)
3) Etudier en présence des éléments non linéaires du système mécanique permettant de créer la force
F , la stabilité de la boucle de commande (3ème partie de l’examen)

On précise que la partie 3 est indépendante. Vous pouvez donc la traiter séparément

1 Modélisation et analyse de la dynamique du système : Étude

de stabilité par la méthode du plan de phase.
⋆ Question : On s’intéresse à étudier la stabilité du système à l’aide de la méthode du plan de phase.
On pose x1 = ẋ1 + x22 et x2 = β. Déduire de l’équation (1) le modèle d’état sous la forme :

 ẋ1 = f1 (x1 , x2 )
ẋ2 = f2 (x1 ) + u (2)
y = g(x1 )


Ne pas oublier d’indiquer d’éventuelles conditions sur x1 et x2 . Ces dernières peuvent être
importantes pour tracer correctement le plan de phase

⋆ Question : Points d’équilibre

La stabilité du système ne dépendant pas de la commande u, on ignore celle-ci (i.e. u = 0). Déduire du
modèle d’état (2) l’ensemble des points d’équilibre (x∗1 , x∗2 ).

⋆ Question : Type de points

Pour chaque point d’équilibre identifié précédemment, déterminer en précisant les étapes de calcul,
son type et préciser ses caractéristiques. Pour un centre (dont le portrait de phase est, on le rappelle,
une ellipse) on donnera son équation complète. Pour un col, on précisera les pentes de l’asymptote et
de la séparatrice, ainsi que les coordonnées de son origine. Pour un noeud ou un foyer, on précisera les
coordonnées de son origine et on appliquera la méthode des isoclines pour les valeurs de λ suivantes :

1
 λ 0 +∞ 1
f (λ)

⋆ Question : Tracé du plan de phase et analyse de stabilité

- Déduire des questions précédentes, le portrait de phase. Représenter ce dernier sur le diagramme
fourni en annexe.
- D’après les résultats obtenus, le système est-il stable, conditionnellement stable ..etc... Justifiez
votre réponse.
- Déduire du plan de phase l’allure de y(t) pour les conditions initiales x1 (0) = 1 et x2 (0) = 0.

2 Stabilisation par retour de sortie (partie ”bonus” pour la for-

mation TdSI)
Notre objectif est à présent de synthétiser une loi de commande par retour de sortie. Pour mener à
bien cet objectif, nous décidons de retenir comme structure pour notre loi de commande, un correcteur
de type ”Proportionnel Dérivé” défini tel que :
p + ωau
C(p) = C0 (3)
p + aωu
Comme classiquement dans les problèmes de synthèse de loi de commande linéaire, il nous faut un
modèle linéaire de notre système. On décide alors de linéariser les équations (2) autour du point d’équilibre
x∗1 = 1, x∗2 = −1, u∗ = 0.
y(p)
⋆ Question : Déterminer la fonction de transfert G(p) = u(p) , où u(p) et y(p) sont les transformées de
constante
Laplace respectives de u(t) et y(t). On donnera G(p) sous la forme G(p) = (p−r 1 )(p−r2 )
où r1 , r2 sont les
pôles de G(p).

⋆ Question : Comment G(p) se comporte t’il en :

- basses fréquences.
- hautes fréquences.

⋆ Question : Déduire des questions précédentes le diagramme de Bode asymptotique de G(p).

⋆ Question : Déterminer l’expression du correcteur C(p) donné par l’équation (3) permettant d’assurer
une marge de phase de 50˚ et une pulsation de gain unité de boucle ouverte corrigée ωu de 1rd/s. On
donnera les valeurs de C0 et du paramètre a. On déduira des valeurs approximatives pour les gains et
phase de G(jωu ) à partir des diagrammes de Bode asymptotique. Toute valeur trouvant sa justifi-
cation sera considérée comme admissible. Choisir donc, des valeurs arrondies.

3 Analyse des performances du système commandé avec prise

en compte des éléments non linéaires du système mécanique
permettant de créer la force F : Méthode du 1er harmonique
La prise en compte des éléments non linéaires du système mécanique permettant de créer la force
F conduit au schéma d’asservissement illustré sur la figure suivante où ”NL” désigne les non-linéarités
admettant comme modèle :
∆
w = 0 si x < (4)
2
3M ∆
w= si <x<∆ (5)
4 2
w = M si x > ∆ (6)

2
En les points x = ∆2 et x = ∆, il y a discontinuité du signal w. Le système est quant à lui modéliser par
G(p) (on comprendra donc que les résultats établis dans cette partie ne peuvent être que locaux puisque
G(p) n’est vrai qu’au voisinage de x∗1 = 1, x∗2 = −1, u∗ = 0).

La NL n’étant pas centrée à l’origine dans le plan w = fc (x), le gain complexe équivalent est fonction
du niveau moyen x0 du signal x(t) et de son amplitude x1 .

⋆ Question : Déterminer l’expression de N0 , le gain équivalent à l’harmonique 0

- en fonction des angles caractérisant la NL. On pourra les noter θ1 et θ2 .
- en fonction de x0 , x1

⋆ Question : Déterminer l’expression de N1 , le gain équivalent à l’harmonique 1

- en fonction des angles caractérisant la NL.
- en fonction de x0 , x1

⋆ Question : Que deviennent ces expressions si la zone morte entre ∆/2 et ∆ n’existe pas ? (vous
devriez alors retrouver les expressions obtenues en TP).

⋆ Question : Déterminer les comportements asymptotiques du lieu critique C(x0 , x1 ) en fonction de

x0 lorsque
- x1 tends vers +∞
- x1 tends vers ∆ − x0

⋆ Question : En déduire l’allure du lieu critique C(x0 , x1 ) et conclure sur la stabilité du système com-
mandé. On utilisera le diagramme de Black-Nichols fourni en annexe sur lequel est représenté βN L (jω).

⋆ Question : Déduire des résultats précédents la valeur de l’erreur statique (ou si vous préférez, la
valeur moyenne ǫ0 de ǫ(t)) lorsque la consigne yref est une constante égale à 1.

3
4 Annexes
N˚ d’anonymat ....................................
2

1.5

0.5

−0.5

−1

−1.5

−2
−1 −0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Nichols Chart
limω −> 0 G (j ω)
10 3 dB
6 dB (point jamais atteint)
0

−10

−20
Open−Loop Gain (dB)

−30

−40

−50

−60

−70

−80
−180 −150
Open−Loop Phase (deg)