Disciplina de Teoria de Controle – UFPB

Prof. Juan Mauricio Villanueva

www.cear.ufpb.br/juan

Problema 3

Para o sistema realimentado, usando o método de R-H, determine a faixa de valores de kp para
que o controlador proporcional estabilize o processo.

2 1
Considere que: Gc ( s )  k p G p (s)  e H (s) 
( s  2)( s  1) 0,5s  1

Solução:

Obtendo a função de transferência do sistema realimentado:

C ( s) 2k p  0,5s  1
T ( s)   (1)
R( s) 0,5s 3  2,5s 2  4s  2(1  k p )

Equação característica: q ( s )  0,5s  2,5s  4 s  2(1  k p )

3 2

Usando o critério de estabilidade de R-H:

s3 0,5 4
s2 2,5 2(1  k p )
18  2k p
1
s b2=0
b1 
5
s0 c1  2(1  k p ) c2  0

O critério de estabilidade de Routh é uma condição necessária e suficiente para que todas as
raízes da equação característica se encontrem no semi-plano esquerdo. Essa condição é que
todos os elementos da 1ª coluna da matriz de Routh sejam positivos.

18  2k p
b1  0 e c1  2(1  k p )  0
5

Portanto, de acordo com a tabela de R-H temos que: 1  k p  9 .

Entretanto, kp, é o ganho do controlador proporcional e ele deve ser maior do que zero.

Finalmente, 0  k p  9
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Escolhendo adequadamente um valor para kp=2, a função de transferência do sistema é dado

por:

C ( s) 4( s  2)
T ( s)  
R( s) ( s  3, 7162)( s 2  1, 2338s  3, 2291)

polos :
s1  3, 7162
s2  0, 6419  j1, 6784
s3  0, 6419  j1, 6784

Observa-se que a posição do polo real s1, encontra-se distanciado mais de 5 vezes da posição
dos polos complexos s2 e s3

{3, 7162}
fator   5, 7894
{s2 }

Portanto, os polos complexos são dominantes e podemos aproximar a um sistema de segundo

ordem:

C (s) 4( s  2)
T ( s)   2
R( s) ( s  1, 2338s  3, 2291)

2n  1, 2338   0,3572


  3.2291
2
n
n  1, 797

TAREFA:

 Analisar a resposta sem aproximação

 Determinar o erro em regime estacionário
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clear
kp = 2;
Num = [kp 2*kp];
Den = [0.5 2.5 4 (2+2*kp)];
sys=tf(Num,Den);
figure
pzmap(sys)
figure
step(sys,20),grid
stepinfo(sys)

%raices dos polos

q = [1 5 8 12]
roots(Den)
roots(q)
%Caracteristicas do sistema
e = 0.3572;
wn = 1.797;
Ts = 4/(e*wn)
Tp = pi/wn/sqrt(1-e^2)
SP = exp(-(e*pi)/sqrt(1-e^2))*100