EquipoDicacticoT O PDF

Instrumentación y
control de procesos
Equipo didáctico
en control de procesos
de temperatura
~Oa;1u:-~~el estudiante 1IIIIIIIIIIIImmlflmlll111fllillllll lllllll

3 o 3 o 4 1 6 o 2 o 3 o 9 y
Instrumentación y
control de procesos
Equipo didáctico
en control de procesos
de temperatura
. Impreso en Canadá
~O~~u6~~~el estudiante 11111111111

o o
11111111111111111111111111111111111111
3 3 o o o y
4 1 6 2 3 9
INSTRUMENTACiÓN Y CONTROL DE PROCESOS
EQUIPO DIDÁCTICO EN CONTROL DE

PROCESOS DE TEMPERATURA
por
el personal
de
Lab-Volt (Quebec) Ltda.
Copyright © 1997 Lab-Volt Ltda.
Todos los derechos reservados. Ninguna parte de

esta publicación puede ser reproducida, de ninguna
forma ni por ningún medio, sin la previa autorización
escrita de Lab-Volt Quebec Ltda.
Depósito legal- Cuarto trimestre de 1997
ISBN 2-89289-388-7
PRIMERA EDICiÓN, NOVIEMBRE DE 1997
Impreso en Canadá
Septiembre de 2003
Prólogo
Desde que se conoció el primer sistema de control automático concebido por

James Watt en 1788, el campo de la instrumentación y control de procesos registró
un rápido avance. El control automático, de vital importancia durante la Segunda
Guerra Mundial, encuentra hoy numerosas aplicaciones en la tecnología moderna.
Con la llegada de los semiconductores y circuitos integrados, los instrumentos
utilizados en los sistemas de control de procesos ofrecen actualmente fiabilidad y
precisión con bajo costo. Gracias a la informática, una gran cantidad de tareas se
pueden realizar con instrumentos inteligentes. Para calibrar y reparar eficientemen-
te esos instrumentos es primordial una formación adecuada en los sistemas de
control de procesos.
El Equipo didáctico en control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt está

diseñado para hacer conocer los diferentes conceptos relacionados con la medición
y control así como la localización y reparación de fallas en los procesos. Aunque
este manual para el estudiante trata el control de la temperatura, la teoría y los
conceptos que él abarca se pueden aplicar a una gran variedad de aplicaciones que
incluyan la regulación de un proceso. Primero se presenta a los estudiantes las
definiciones básicas relacionadas con la instrumentación y control. Luego, se los
introduce en el control de lazo cerrado y la detección y reparación de fallas de un
proceso. Al comienzo de cada ejercicio se explican los temas y al final de dichos
ejercicios se incluye una serie de preguntas de revisión.
v
VI
Índice
Ejercicio 1 Control de procesos de lazo abierto ........ . .... . . . .. 1-1
Objetivo del control de procesos. Definiciones de los términos

relacionados con el control de procesos. Control de procesos de lazo
abierto. Introducción al Equipo Didáctico en Control de Procesos.
Ejercicio 2 Realimentación positiva y negativa en

control de procesos de lazo cerrado .. . . .... . ... . .. .. . 2-1
Realimentación positiva versus realimentación negativa en sistemas

de control de procesos de lazo cerrado. Funcionamiento de un
sistema de control de temperatura con realimentación negativa.
Ejercicio 3 Cadena de medición elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
Instrumentos que se encuentran en las cadenas de medición

elementales: sensores, transmisores, calibres, indicadores, dispositi-
vos de alarma, registradores. Sensores típicos utilizados en diferentes
tipos de procesos. Uso de un termopar como sensor de temperatura.
Cero, gama y rango de los transmisores.
Ejercicio 4 Características de los instrumentos de una

cadena de medición elemental . . ... . ........... . . . . . . 4-1
Características estáticas de los instrumentos: precIsión, resolución,

sensibilidad y banda muerta. Característicils dinámicas de los
instrumentos: tiempo muerto, tiempo de subida, tiempo de estabiliza-
ción y constante de tiempo. Medición de las características dinámicas
de un instrumento.
Ejercicio 5 Características de los procesos .. . .. .. .... ........... 5-1
Procesos con una capacitancia. Procesos con dos capacitancias.

Característica de los procesos: ganancia, tiempo muerto y constante
de tiempo. Evaluación de las características de un proceso mediante
su curva de respuesta de lazo abierto.
Ejercicio 6 Controlador de dos posiciones ......... . ........ .. .. 6-1
Controladores de tipo continuo y discontinuo. Funcionamiento de

controladores de dos posiciones con y sin zona neutra. Acciones
directa e inversa. Respuesta con lazo cerrado de sistemas de control
de procesos con controlador de dos posiciones con y sin zona neutra.
VII
Índice (cont.)
Ejercicio 7 Controlador proporcional .... .. ..... . ............... 7-1
Funcionamiento de los controladores proporcionales (P). Respuesta

con lazo cerrado de sistemas de control de procesos con un controla-
dor P. Desviación proporcional (error de régimen). Ganancia y banda
proporcionales. Efecto de la ganancia proporcional sobre la desvia-
ción proporcional y la estabilidad del sistema. Reposición manual.
Familiarización con la técnica para el control de potencia proporcional
al tiempo.
Ejercicio 8 Controlador proporcional e integral . . . ... .......... . .. 8-1
Acción de control integral. Funcionamiento de los controladores

proporcional e integral (P. 1.). Respuesta con lazo cerrado de sistemas
de control de procesos con un controlador P.I .. Efecto de la acción
integral sobre el error de régimen. Ganancia integral y tiempo de
integración. Calibrado de un sistema con un controlador P.I. mediante
el método de respuesta en régimen transitorio con lazo abierto.
Ejercicio 9 Controlador proporcional y derivativo ............... .. 9-1
Acción de control derivativo. Funcionamiento de los controladores

proporcional y derivativo (P.D.). Respuesta con lazo cerrado de
sistemas de control de procesos con un controlador P.D .. Acción de
control derivativo y ruido. Constante de derivación. Calibrado de un
sistema con un controlador P. D. mediante el método de respuesta en
régimen transitorio con lazo abierto.
Ejercicio 10 Controlador proporcional,

integral y derivativo .... . ..................... .. . . . 10-1
Funcionamiento de los controladores proporcional, integral y derivati-

vo (P.I.D.) . Configuraciones serie e ideal de los controladores P.I.D..
Respuesta con lazo cerrado de sistemas de control de procesos con
un controlador P.I.D.. Calibrado de un sistema con un controlador
P.I.D. mediante el método del período natural.
Ejercicio 11 Alarmas en los sistemas de control de procesos . . . ..... 11-1
Función de las alarmas en los sistemas de control de procesos.

Formas de alarmas. Tipos de alarmas. Acción de las alarmas.
Ejercicio 12 Detección y reparación de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1
Detección y reparación de fallas en un sistema de control de procesos

utilizando un método secuencial.
Bibliografía
Nosotros valoramos su opinión
VI"
Ejercicio 1
Control de procesos de lazo abierto
OBJETIVOS DEL EJERCICIO
• Comprender la finalidad del control de un proceso . .
• Comprender el control de procesos de lazo abierto.
PRESENTACiÓN
Objetivo del control de procesos
El objetivo principal del control de procesos consiste en mantener controlada una

variable alrededor de un valor particular. La variable controlada puede ser cualquier
parámetro físico que se necesite regular, tal como la temperatura, la presión, el
caudal, el nivel, etc .. Si la finalidad es mantener un cierto nivel de un líquido en un
tanque, la variable controlada será el nivel del líquido en dicho tanque. El caudal de
entrada y de salida del tanque, así como el líquido y el tanque mismo, constituyen
el proceso.
La variable controlada se debe medir para determinar si ésta se mantiene dentro

del valor deseado (referencia) . Esto introduce un nuevo parámetro llamado variable
medida. Es necesario distinguir entre variable controlada y variable medida. Por
ejemplo, en el caso anterior la variable controlada es el nivel del líquido en el
tanque. Para medir dicha variable, una de las técnicas consiste en tomar la presión
en el fondo del tanque. En este caso entonces, la variable medida es la presión . El
elemento utilizado para medir se llama dispositivo de medición.
Para que la variable controlada sea igual a la referencia, se debe ajustar un

parámetro que tenga influencia directa sobre el proceso. Ese parámetro es la
variable manipulada y para ajustarla se requiere de un elemento llamado dispositivo
de control. Además, es necesario otro elemento, llamado controlador, para dirigir
dicho dispositivo. El controlador estudia la variable medida y luego determina la
acción que el dispositivo de control debe realizar a fin de que la variable medida y,
por lo tanto la variable controlada, resulte igual a la referencia.
En nuestro ejemplo, la variable manipulada podría ser el flujo de entrada del líquido
en el tanque, el dispositivo de control sería la válvula que regula dicho flujo de
entrada y el controlador podría ser un operador o máquina que dirige adecuada-
mente el dispositivo de control. El controlador estudia la variable medida (presión
en el fondo del tanque) y determina si la válvula que comanda el flujo de entrada
se debe abrir o cerrar, de manera que el nivel del líquido en el tanque permanezca
igual a la referencia.
1-1
En todo control de procesos, los parámetros que afectan la variable controlada se

llaman cargas. Los otros parámetros que pueden apartar de forma más o menos
aleatoria la variable controlada de la referencia se llaman perturbaciones. En el
ejemplo de control de nivel, el flujo de salida es una carga dado que afecta
directamente el nivel de líquido en el tanque. Las pulsaciones de una bomba,
instalada antes de la válvula que controla el flujo de entrada, son una perturbación
porque influye en el flujo de entrada, que debería depender sólo del ajuste de la
válvula.
La figura 1-1 muestra un diagrama de bloques que representa el sistema de control

de nivel explicado más arriba. Estos diagramas permiten reducir el sistema de
control de procesos a unos cuantos bloques simples y pequeños cuyas característi-
cas se conocen. Luego se analiza el sistema teniendo en cuenta la acción recíproca
entre ellos. Los bloques que se encuentran más frecuentemente en estos
diagramas son: el controlador, el dispositivo de control, el proceso y el dispositivo
de medición. Todos estos se describieron anteriormente. Sin embargo, el diagrama
de bloques de la figura 1-1 incluye un acondicionador de señales, que aún no fue
explicado. El acondicionador de señales convierte una señal de comando en otra
señal de comando con la forma y potencia requerida para regular el dispositivo de
control. En el diagrama de bloques de la figura 1-1, el acondicionador de señales
es un convertidor I/P que transforma una corriente que viene del controlador en
presión a fin de ajustar el dispositivo de control (válvula) .
Puede observarse que el sistema mostrado en la figura 1-1 forma un bucle. Por
esta razón se lo llama sistema de control de proceso de lazo cerrado. Este tipo de
sistema se estudiará con más detalles en los próximos ejercicios de este manual.
PROCESO
/~ ____________ ~A~ ____________ ~,
FLUJO DE SALIDA
(CARGA)
EFERENCIA
CORRIENTE
CONTRO- CORRIENTE ACONDICIONADOR
DE SEÑALES
PRESiÓN
DISPOSITIVO
DE
R"mO"~'*--
(VARIABLE
MANIPULADA)
- TANQUE
NIVEL
(VARIABLE
CONTROLADA)
LADOR (CONVERTIDOR I/P) CONTROL +

(VÁLVULA)
PRESiÓN
(VARIABLE
CORRIENTE DISPOSITIVO DE MEDICiÓN MEDIDA)
(TRANSMISOR DE PRESiÓN
DIFERENCIAL)
Figura 1-1. Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado.
Se dice que un sistema de control de procesos es de lazo abierto cuando la variable

medida no tiene ninguna influencia sobre la acción llevada a cabo por el dispositivo
de control. La figura 1-2 muestra el diagrama de bloques de un sistema de control
de procesos de lazo abierto que controla el nivel del líquido en un tanque. Puede
observarse que, habitualmente, el dispositivo de medición no forma parte de un
1-2
sistema de control de lazo abierto debido a que no resulta útil. Sin embargo, dicho
dispositivo está incluido en el diagrama de bloques de la figura 1-2 con el objeto de
hacer la comparación con el de la figura 1-1 .
En el sistema que ilustra el diagrama de bloques de la figura 1-2, una válvula

(dispositivo de control) se ajusta para que el flujo de entrada del líquido mantenga
un determinado nivel en el tanque. No obstante, si durante el proceso el flujo de
salida del tanque (carga) varía de vez en cuando, el nivel del líquido también variará
debido a que la variable medida (presión en el fondo del tanque) no determina el
ajuste de la válvul.a que mantiene el nivel del líquido. Por lo tanto, en los sistemas
de control de lazo abierto no se puede hacer ninguna corrección para compensar
las variaciones de la carga que _podrían perturbar el proceso.
PROCESO
/~ ____________ --JA~ ____________ ~,
FLUJO DE SALIDA
(CARGA)
FLUJO DE ENTRADA
r-----------, (VARIABLE NIVEL
MANIPULADA) (VARIABLE
AJUSTE DE
LA VÁLVULA
DISPOSITIVO CONTROLADA)
REFERENCIA - -- - - - - . ¡
DE TANQUE
CONTROL
(VÁLVULA)
PR ESiÓN
(VARIABLE
CORRIENTE MEDIDA)
DISPOSITIVO DE 'MEDICIÓN
(TRANSMISOR DE
PRESiÓN DIFERENCIAL)
Figura 1-2. Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo abierto.
Equipo Didáctico en Control de Procesos
El Equipo didáctico en control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt se utilizará

en todos los ejercicios de este manual. La figura 1-3 muestra el panel frontal del
equipo que está dividido en numerosos bloques funcionales. La cantidad de bloques
que se emplearán en cada ejercicio, dependerá de los objetivos particulares de
éste.
En el Equipo didáctico en control de procesos, el parámetro físico que se controlará

es la temperatura de un radiador. Este equipo didáctico utiliza un calefactor y un
ventilador para calentar y enfriar el radiador, respectivamente. El método llamado
control de potencia proporcional al tiempo se utiliza a efectos de tener un control
lineal de la alimentación del CALEFACTOR. El TRANSMISOR DE TEMPERATURA
permite medir la temperatura del radiador. Éste utiliza un termopar (termocupla)
tipo J para convertir la temperatura en una señal eléctrica proporcional.
1-3
...J:,. nO
a
GENERADOR
EQUIPO DIDÁCTICO EN CONTROL DE PROCESOS
TRANSMISOR DE TEMPERATURA
VOLTíMETRO CC
a--
DE RUIDO ENTRADAS A
o o..
:t5V jo 15V
_5~5
ro
@ @
:::
NIVEL SELECTOR
DE ENTRADAS
O, "O
a
A
MIN. .... ENTRADAS B

~
SALIDA :!:5V 1: 15V
()
@ @ @ O ro
U>
O
GENERADOR TERMOPAR
TIPOJ
U>
DE ONDA
TRIANGULAR o..
ro
6) O. l Hl
SALIDA
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
ENTRADAS
ENTRADA DE
CONTROL
j) .,
RELÉ DE
ESTADO SÓLIDO
ENCENDIDO
©
---8 --
OJ
N
O
@ CALEFACTOR
-( OJ
--
POTENCIA
ALIMENTAC iÓN ij S©Al. cr

FUENTECC 1 / " ", ,'. ro
;:+
NIVEL
O
O /
AMPLIFICADOR DETECTOR
CONTROLADOR P_LD_
AMPLIFICADORES AMPLIFICADOR LlMITADOR

" ~ALARMA~
SUMADOR DE ERROR P.LO. SUMADOR INDICADOR

SALIDA
@ ENTRADAS ENTRADAS ENTRADAS SALIDAS ENTRADAS

©
~
o
UMBRAL
FUENTE CC 2
®-[>-@ MIN . MÁX. ALIMENTACiÓN
~
I
~:
NIVEL
O SALIDA
FILTRO
PASO BAJO
PROPORCIONAL
GANANCIAS
INTEGRAL DERIVATIVA ~~~é¿~~6I8J
O 0- 0':; .' O Oª: oi

SALIDA IPI Irl 101
. " . . CE~~OJO O
CONMUTADA
®!--@ E~
~ MIN. Mb:. MlN. MÁX.
"-'-',
.... MIN. MÁX .
npo
O
~,
.L ALTA O
ACCiÓN
.L CE~~~
RECONDC.
lÓ..:.
IuA-~S
3521
Figura 1-3. Panel frontal del Equipo didáctico en control de procesos, modelo 3521.
En los próximos ejercicios se dará una explicación más profunda y detallada sobre
el termopar y el método de control de potencia proporcional al tiempo. En forma
breve, este método permite conmutar, a intervalos regulares, la potencia
suministrada al CALEFACTOR. Cuanto más alta es la demanda de calor, más
tiempo funcionará el CALEFACTOR. Dado que este ciclo de conmutación opera a
una velocidad relativamente rápida, comparada con la del proceso, el control de la
temperatura resultará muy parejo. Para aplicar el método de control de potencia
proporcional al tiempo se utilizan el GENERADOR DE ONDA TRIANGULAR, el
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS, laALlMI;NTACIÓN yel RELÉ DE
ESTADO SÓLIDO. Estos elementos forman un acondicionqdor de señales ya que
transforman un bajo voltaje en una potencia proporcional al valor de ese voltaje.
El GENERADOR DE RUIDO, la FUENTE CC 1, la FUENTE CC 2, el COMPARA-

DOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS, el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO, el CONTRO-
LADOR P.ID. y la ALARMA permiten llevar a cabo diferentes lazos de control de
procesos. El VOLTíMETRO CC, por su parte, se utiliza para medir y ajustar los
voltajes en dichos lazos de control.
Resumen del procedimiento
En la primera parte de este ejercicio, llevará a cabqlas conexiones necesarias para

obtener el circuito de la figura 1-4, que representa un sistema de control de
temperatura de lazo abierto. En este ejercicio, se utilizará el voltaje suministrado
por la FUENTE CC 1 como referencia de temperatura. El VOLTíMETRO CC
permitirá controlar este voltaje y, en consecuencia, la referencia de temperatura. El
GENERADOR DE ONDA TRIANGULAR, el COMPARADOR DE NIVEL CON
HISTÉRESIS, la ALIMENTACiÓN yel RELÉ DE ESTADO SÓLIDO suministrarán
la potencia eléctrica al CALEFACTOR. La cantidad de potencia suministrada al
CALEFACTOR será proporcional a la referencia de temperatura. Más tarde se le
pedirá que complete un diagrama de bloques de este sistema de control de
temperatura.
Nota: En el campo de la instrumentación y control, la norma ISA (Instrument

Socíety of America) es la que se utiliza habitualmente para los diagramas de
cañerías e instrumentos de medida. Sin embargo, como la mayor parte de
este manual trata diagramas eléctricos dicha norma ISA no se emplea.
En la segunda parte, regulará la referencia de temperatura ajustando el voltaje

suministrado por la FUENTE CC 1. El CALEFACTOR comenzará a calentar el
radiador. Seleccionará la velocidad baja del ventilador para crear una cierta pérdida
de calor en el radiador (carga). Medirá y anotará la temperatura de éste cada
minuto durante 15 minutos o hasta que la temperatura se estabilice.
Luego seleccionará la velocidad alta del ventilador para aumentar la pérdida de

calor en el radiador (carga). Continuará midiendo y anotando la temperatura de éste
cada minuto durante 10 minutos o hasta que la temperatura se estabilice. Después
trazará la curva de la temperatura del radiador en función del tiempo.
1-5
PROCEDIMIENTO
Montaje y diagrama de bloques del circuito
o 1. Asegúrese de que el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en

control de procesos se encuentre en la posición O (apagado).
Haga las conexiones apropiadas en el Equipo didáctico en control de

procesos para obtener el circuito que se ilustra en la figura 1-4.
Nota: Se puede acceder al radiador a través de la abertura

ubicada en la parte superior del Equipo didáctico en control de
procesos. La sonda del termopar se debe introducir en dicha
abertura.
T/P
RELÉ DE
VOLTíMETRO CALEFACTOR - - - -
ALIMENTACiÓN ESTADO
CC SÓLIDO
ENTRADA A
±5V ENTRADA DE
CONTROL
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
FUENTECC ~S_A_Ll_DA______~~______________~+~
SALIDA
ENTRADAS ..rr
GENERADOR SALIDA
SALIDA TRANSMISOR ENTRADA
DE ONDA DE TEMPERATURA ~__________...J
TRIANGULAR
Figura 1-4. Sistema de control de temperatura de lazo abierto.
o 2. La figura 1-5 representa un diagrama de bloques incompleto del sistema

de control de temperatura de lazo abierto ilustrado en la figura 1-4.
Complete dicho diagrama de bloques llenando los espacios en blanco con
los términos incluidos en la lista de la figura 1-5.
Nota: El GENERADOR DE ONDA TRIANGULAR, el COMPA-

RADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS, la ALIMENTACIÓN y el
RELÉ DE ESTADO SÓLIDO forman el acondicionador de
señales. No obstante, en el ACONDICIONADOR DE SEÑALES
de la figura 1-5 sólo se indica el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO.
1-6
~----------~~~------------~
/ ~
TEMPERATURA
(- ) (- )
PÉRDIDA DE CALOR
(- )
----
,
I
FUENTE CC
) VOLTAJE
RELÉ DE
ESTADO SÓLIDO
,
I
I
CALOR
- CALOR
I
I
~CONOIc[ONAOO, ~ r---
( )
RADIADOR
(
+ J
DE SENALES
VOLTAJE
TRANSMISOR
DE TEMPERATURA ( VARIABLE
MEDIDA
)
( )
• INTERCAMBIADOR DE CALOR • TEMPERATURA
• CARGA • DISPOSITIVO DE CONTROL
• DISPOSITIVO DE MEDICiÓN • VARIABLE CONTROLADA
• VARIABLE MANIPULADA • ALIMENTACiÓN ELÉCTRICA
• PROCESO • LAZO ABIERTO
• CALEFACTOR • REFERENCIA DE TEMPERATURA
Figura 1-5. Diagrama de bloques de un sistema de control de temperatura de lazo abierto.
o 3. En el Equipo didáctico en control de procesos efectúe los siguientes

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 ... .. . . todo hacia la izquierda (MíN .)

COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ...... . . ... . MíN .
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .. .. . .... A
POTENCIA DEL CALEFACTOR .. .... ..... . ... . ... ... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. BAJA
1-7
Sistema de control de temperatura de lazo abierto
o 4. Coloque el interruptor ALI MENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

procesos en la posición I (encendido).
Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA) en la primera fila de la tabla 1-1.
Lea las etapas 5 y 6 antes de continuar. Éstas describen la secuencia de

los pasos que deben seguirse en intervalos de tiempo predeterminados.
po TEMPERATURA ~PO TEMPERATURA
mino oc (OF) I mino I oc ~OF} I

O 13
1 14
2 15
3 16
4 17
5 18
6 19
7 20
8 21
9 22
10 23
11 24
12 25
Tabla 1-1. Temperatura del radiador en función del tiempo.
o 5. Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que el VOLTíMETRO CC

indique +2,5 V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura. Anote la
temperatura del radiador en la tabla 1-1 cada minuto durante 15 minutos
o hasta que la temperatura se estabilice.
Nota: El LEO del RELÉ DE ESTADO SÓLIDO debería brillar

durante aproximadamente 5 segundos cada 10 segundos. Esto
indica que el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO está activado
alrededor del 50% del tiempo. En consecuencia, se suministra
potencia eléctrica al CALEFACTOR durante aproximadamente
50% del tiempo.
o 6. Después de 15 minutos, o una vez que la temperatura se estabilizó,

coloque el selector VELOCI DAD DEL VENTI LADOR en la posición ALTA
para aumentar la pérdida de calor en el radiador. Luego, continúe anotando
la temperatura de éste cada minuto durante 10 minutos o hasta que la
temperatura se estabilice.
1-8
o 7. Gire la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 completamente hacia la izquierda

(MíN.) . El LED del RELÉ DE ESTADO SÓLIDO debería permanecer
apagado para indicar que ya no se suministra potencia al CALEFACTOR.
A partir de los resultados de la tabla 1-1, trace en la figura 1-6 la curva de

la temperatura del radiador en función del tiempo.
En la figura 1-6, indique el instante en que la velocidad del ventilador pasa

de baja a alta.
[ F] [ e] ~1--r-+~--+-1--r-+~--r-+--r-+~--r-+--r-+~--r-+--r-+~--r-+--r-+~
150 60
130 50
«
a:
::J
~
ffi
a..
110 40
::::
w
t-
90 30
70 20
o 5 10 15 20 25
TIEMPO [min.]
Figura 1-6. Curva de la temperatura del radiador en función del tiempo.
1-9
o 8. Describa cómo varía la temperatura del radiador antes de que la velocidad

del radiador pase de baja a alta.
Describa qué sucede con la temperatura del radiador después que la

velocidad del ventilador pasó de baja a alta. Explique brevemente.
En este sistema de control de temperatura de lazo abierto, ¿qué modifica-

ción se pOdría realizar para mejorar la estabilidad de la temperatura?
o 9. Coloque el interruptor ALI MENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

procesos en la posición O (apagado) y luego desconecte todos los cables.
CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que el objetivo principal del control de procesos consiste
en mantener controlada una variable alrededor de un valor particular (referencia).
También aprendió muchos términos claves relacionados con el control de procesos,
tales como: controlador, variable manipulada, dispositivo de control, carga, variable
medida, etc. Vio que los sistemas de control de procesos pueden ser de lazo
cerrado y de lazo abierto. Además, aprendió que los diagramas de bloques se
pueden utilizar para representar lazos de control de procesos y que dichos
diagramas facilitan el estudio de los sistemas. Asimismo logró familiarizarse con el
Equipo didáctico en control de procesos. Finalmente, empleó un sistema de control
de temperatura de lazo abierto y observó que la temperatura fluctúa según la
pérdida de calor (carga).
1-10
PREGUNTAS DE REVISiÓN
1. ¿Cuál es el objetivo principal del control de procesos?
2. Describa qué es el dispositivo de control en un lazo de control de procesos.
3. ¿Cuál es la diferencia entre variable controlada y variable medida?
4. ¿Qué es un sistema de control de procesos de lazo cerrado?
5. ¿Cuál es el principal inconveniente de los sistemas de control de lazo abierto?
1-11
1-12
Ejercicio 2
Realimentación positiva y negativa en

control de procesos de lazo cerrado
OBJETIVOS DEL EJERCICIO ..
• Comprender qué son las realimentaciones positiva y negativa.
• Comprender el control de procesos de lazo cerrado.
PRESENTACiÓN
Realimentación positiva versus realimentación negativa
Como se vio en el ejercicio anterior de este manual, el objetivo principal del

control de procesos consiste en mantener controlada ufla variable alrededor de
la referencia. Sin embargo, como la variable controlada es propensa a variar,
el dispositivo de control se debe ajustar continuamente para que la variable
controlada permanezca cerca de la referencia. Para lograrlo, es necesario
reinyectar la información relacionada con la variable controlada (variable
medida) en el controlador. Esto es lo que se llama realimentación. Así, el
controlador examina la variable medida y determina la acción que se llevará a
cabo. Finalmente, el dispositivo de control realizará dicha acción. Al añadir la
realimentación al sistema, se logra el control de lazo cerrado del proceso.
En un sistema de control de procesos de lazo cerrado hay dos tipos de

realimentación posible: realimentación positiva y realimentación negativa. La
primera aumenta el efecto de las perturbaciones y conduce a la inestabilidad.
Este tipo de realimentación no se usa jamás en el control de lazo cerrado.
Contrariamente, la realimentación negativa disminuye el efecto de las
perturbaciones y tiende a restablecer el equilibrio entre la referencia y la
variable medida. Por ejemplo, si en un lazo de control de nivel, éste supera el
valor de la referencia, la realimentación negativa disminuye el flujo de entrada
del líquido favoreciendo así el restablecimiento de la estabilidad. Con la
realimentación positiva, el flujo de entrada del líquido aumentaría, en cuyo caso
la situación sería más grave.
La principal desventaja de usar la realimentación en los sistemas de control de

procesos es que el cambio en la variable controlada debe producirse antes de
realizar cualquier acción correctiva. Esto significa que, antes de volver a la
estabilidad, hay un error en el sistema entre la variable medida y la referencia.
No obstante, los sistemas de control de procesos con realimentación tienen la
ventaja de ser sencillos.
2-1
El primer control automático conocido que no requería la intervención del
hombre fue el regulador centrífugo diseñado por James Watt en 1788. Este
dispositivo mecánico fue inventado para controlar la velocidad de una máquina
de vapor. Utiliza la energía cinética de dos bolas que giran alrededor del eje del
regulador con una velocidad proporcional a la del eje de la máquina. La
figura 2-1 ilustra este sistema de control. Cuando la velocidad del eje de la
máquina aumenta, las bolas rotan más rápido y se dirigen hacia el exterior. Ese
movimiento hace subir el dispositivo que cierra la válvula de vapor. En
consecuencia, la velocidad de la máquina aminora. Una disminución de la
velocidad provoca el efecto contrario. Este sistema permite demostrar el control
con realimentación negativa.
- - - - - - EJE DEL REGULADOR
CIERRA
CONEXiÓN
A LA VÁLVULA _
t
c::============~~g
- - - - BOLAS
DE VAPOR ~ - - - - - - COLLAR
ABRE
'-------{:-t---J- EJE DEL MOTOR
Figura 2-1. Esquema del regulador centrífugo diseñado por James Watt en 1788.
Funcionamiento de un sistema de control de temperatura con realimentación

negativa
La figura 2-2 muestra el diagrama de bloques de uno de los dos sistemas de control
de temperatura con realimentación que se utilizarán en este ejercicio. En este
diagrama se muestra el controlador en detalle. Esto permite determinar el tipo de
realimentación (positiva o negativa), así como el tipo de control a emplear en este
sistema.
Los signos del punto sumador indican que el voltaje de realimentación (proporcional
a la temperatura medida) se substrae del voltaje de referencia (proporcional a la
referencia de temperatura). Si el voltaje de referencia aumenta por encima del
voltaje de realimentación, se producirá un voltaje de error positivo. Este voltaje
representa la diferencia entre la referencia de temperatura y la temperatura medida.
Después de la amplificación, este voltaje de error hace incrementar la cantidad de
potencia eléctrica suministrada al calentador. Esto provoca un aumento del calor
entregado al radiador y un lento incremento de la temperatura. De esta manera se
lleva el voltaje de realimentación al voltaje de referencia y el equilibrio se restablece.
Esta acción es típica de un control con realimentación negativa.
Dentro del controlador de la figura 2-2, el amplificador proporcional amplifica el

voltaje de error. Esto hace que la regulación del controlador sea proporcional al
voltaje de error y que este último resulte mínimo en el lazo de control. Los
controladores que utilizan la regulación proporcional se tratarán en otro ejercicio de
este manual.
2-2
En la primera parte de este ejercicio, hará las conexiones necesarias para obtener
el circuito de la figura 2-3, que representa un sistema de control de temperatura de
lazo cerrado. En este circuito, se utilizará el voltaje suministrado por la FUEN-
TE CC 1 como referencia de temperatura. El VOLTíMETRO CC permitirá controlar
este voltaje y , en consecuencia, la referencia de temperatura. Se fabricará un
controlador de acción proporcional a partir del DETECTOR DE ERROR, el
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y el LlMITADOR . .
PROCESO
/~ _ _ __ _ ~A~ _ _ __ _ ~,
CONTROLADOR
PERDIDA
I - - - - - - AMPLl FICADO;;-1 DE CALOR
1 S~~~~~R PROPORCIONAL 1 VOLTAJ E

VOLTAJE DE 1 ROER
DVEOELRTAJ 1A~~L~~I~~~O'--------'ALlMENTACIÓN'--------'
REFERENCIA ELECTRI CA TEMPERATURA
1 VE Vo CONDICIONADOR w 'C(F)
DE SEÑALES CALEFACTOR RADIADOR
P
(PROPORCIONAL I (WN o )
tE~~~i~~C;:~) 1 1
L __ _ ______1
VOLTAJE DE
REALIMENTACiÓN
TRANSMI SOR
V
T DE
(PRO PORCIONAL
TEMPERATURA
A LA TEMPERATURA VT /"C ( F)
MEDI DA)
Figura 2-2. Diagrama de bloques de un sistema de control de temperatura con realimentación.
El GENERADOR DE ONDA TRIANGULAR, el COMPARADOR DE NIVEL CON

HISTÉRESIS, la ALIMENTACiÓN y el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO suministrarán
potencia eléctrica al CALEFACTOR. La cantidad de potencia entregada a éste será
proporcional al voltaje de salida del controlador.
Nota: El LlMITADOR adapta el rango del voltaje de salida del AMPLIFICA-

DOR PROPORCIONAL al rango del voltaje de entrada del COMPARADOR
DE NIVEL CON HISTÉRESIS.
Ajustará el voltaje de referencia y medirá los voltajes de real imentación , de error y

de error amplificado. Dejará funcionar el sistema hasta que alcance cierta
temperatura y luego medirá otra vez dichos voltajes. Esto le permitirá observar
cómo varían esos parámetros con el tiempo y determinar el tipo de realimentación
que usa este sistema.
En la segunda parte, reemplazará el DETECTOR DE ERROR por el AMPLIFICA-

DOR SUMADOR. Luego, llevará a cabo etapas similares a las realizadas en la
primera parte de este ejercicio.
2-3
PROCEDIMIENTO
Sistema de control de temperatura de lazo cerrado


VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
± 5V
CONTROLADOR
r--------------------------------------------¡
1 1
: DETECTOR AMPLIFICADOR :
1 DE ERROR PROPORCIONAL 1
1 1
FUENTE CC SALIDA 1 + ~ ~ 1
1 1----_---
1 --...-¡ 1\ ~ALlDA I _ ~ALlDA LlMITADOR SALIDA :
IENTRA DAS
: - /
A 2
ENTRADA VP
ENTRADA ~
TIP
1
1
~------- - ------ - ----------------- - -- - --------
ALIMENTACiÓN -
RELÉ DE
ESTADO
SÓLIDO
r-- CALEFACTOR ----1 I
ENTRADA DE
CON TROL
RADIADOR J
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'-------I+~~SALlDA
GENERADOR
DE ONDA
SALIDA
r--------.~
ENTRADAS -
-
v.IT
>---- ---'
TRIANGULAR
' - -_ _ _ _ _ __ _ _ _ _ __ S_AL_ID-j
A TRANSMI SOR ENTRADA
DETEMPERATURA~---------------~
Figura 2-3. Sistema de control de temperatura de lazo cerrado.
2-4

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . . . . .. todo hacia la izquierda (MíN .)

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA .. . . . pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA .... .. . . . MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC ...... . . . A
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ......... .. . MíN.
POTENCIA DEL CALEFACTOR ......... . , ..... . ... .. ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . . ...... .. ........... ALTA
GANANCIA DEL AMPLlF. PROPORC . ... . ...... 1/4 del máximo
NIVEL DEL LlMITADOR .. . . .. ... ....... . ..... .. .. . . MÁX.
o 3. Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que el VOLTíMETRO CC

indique +3,5 V cc. Esto ajusta el voltaje de referencia (V R).
Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS del VOLTíMETRO CC en la

posición B.
Mida los voltajes de salida del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (voltaje

de realimentación VT), del DETECTOR DE ERROR (voltaje de error VE) y
del LlMITADOR (voltaje de error amplificado Vo) utilizando la ENTRADA B
del VOLTíMETRO CC. Anote esos voltajes en los siguientes espacios en
blanco.
VT= _ _ Vcc
VE= _ _ Vcc Vo = _ _ Vcc
o 4. Conecte la ENTRADA B de ±5 V del VOLTíMETRO CC en la SALIDA del

DETECTOR DE ERROR a fin de controlar el voltaje de error (VE)'
Deje funcionar el sistema hasta que la temperatura que aparece en el

indicadordelTRANSMISORDETEMPERATURAseadeaproximadamen-
te 35 0C (95 °F). Observe el voltaje de error (VE) durante este intervalo de
tiempo.
Mida los voltajes de salida del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (voltaje

de realimentación VT), del DETECTOR DE ERROR (voltaje de error VE) y
del LI MIT ADOR (voltaje de error amplificado Vo) utilizando la ENTRADA B
del VOLTíMETRO CC. Anote esos voltajes en los siguientes espacios en
blanco.
VT= _ _ Vcc
VE= _ _ Vcc Vo = _ _ V cc
2-5
o 5. Compare los voltajes obtenidos en las etapas 3 y 4.
¿Qué sucedió con el voltaje de realimentación (VT)?
El voltaje de error (VE)' ¿aumentó o disminuyó?
La realimentación utilizada en este sistema de control de temperatura, ¿es

positiva o negativa? Explique brevemente.

DETECTOR DE ERROR a fin de controlar el voltaje de error (VE).
Deje que el sistema funcione durante algunos minutos mientras observa el

voltaje de error.
En este sistema de control de lazo cerrado, ¿se eliminó completamente el

voltaje de error?
o Sí O No

(MíN.) . Esto ajusta el voltaje de referencia (V R) en O V cc.
Deje que el sistema funcione y espere hasta que la temperatura que

aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA sea
aproximadamente igual a la temperatura ambiente.
Otro sistema de control de temperatura de lazo cerrado
o 8. Modifique las conexiones en el Equipo didáctico en control de procesos a

fin de obtener el circuito mostrado en la figura 2-4. En este circuito, el
DETECTOR DE ERROR se reemplaza con el AMPLIFICADOR SUMA-
DOR .
o 9. Utilice la ENTRADA B del VOLTíMETRO CC para medir los voltajes en las

salidas del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (voltaje de realimentación
VT ), del AMPLIFICADOR SUMADOR (voltaje de error VE) y del LlMITA-
2-6
DOR (voltaje de error amplificado Vo). Anote esos voltajes en los siguientes
espacios en blanco.
VT= _ _ Vcc
VE= _ _ Vcc Vo= _ _ V cc

AMPLIFICADOR SUMADOR a fin de controlar el voltaje de error (VE).
Deje que el sistema funcione durante algunos minutos mientras observa el

voltaje de error.
Nota: Es probable que el LEO SOBRECAL. del CALEFACTOR

se encienda para indicar un sobrecalentamiento de dicho
CALEFACTOR. En ese caso, un circuito de protección interna
desactiva el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO hasta que el CALE-
FACTOR disminuya su temperatura a un nivel seguro.
El voltaje de error (VE)' ¿aumentó o disminuyó?
La realimentación utilizada en este sistema de control de temperatura, ¿es

positiva o negativa? Explique brevemente.
o 11. Desconecte el cable de la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ DE

ESTADO SÓLIDO . Deje funcionar el Equipo didáctico en control de
procesos durante algunos minutos para que la temperatura del radiador
disminuya.
Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que en un sistema de control de procesos, la realimenta-

ción consiste en reinyectar en el controlador la información relacionada con la
variable controlada (variable medida), con el objeto de compensar las fluctuaciones
de la variable controlada. Pudo observar que la realimentación negativa disminuye
efectivamente el efecto de las perturbaciones y tiende a restablecer el equilibrio
entre la referencia y la variable medida. Contrariamente, observó que la realimenta-
ción positiva aumenta el efecto de las perturbaciones y conduce a la inestabilidad.
2-7
Asimismo, vio que en un sistema de control empleando la realimentación negativa
existe un error mínimo.
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
CONTROLADOR
r--------------------------------------------,
I I
: AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR :
I SUMADOR PROPORCIONAL I
I I
FUENTE CC SALIDA I + ~ ~ I
1 I-------<~---I--..-jI A ~SALlDA _ ~SALlDA lIMITADOR SALIDA :
IENTRADAS
: + V
A 1
ENTRADA /
P
ENTRADA ~ !
T/P
: _________ _______ ____________________________ JI

~
RELÉ DE
r--- ESTADO r--- CALEFACTOR ----
ALIMENTACiÓN
SÓLIDO I
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADORJ
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'--------t+~~SALlDA
GENERADOR SALIDA
ENTRADAS _ /...IT >-----'
DE ONDA I---------~
TRIANGULAR
' - -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ __ _ _S_A_Ll_DA---1 TRANSMISOR ENTRADA

1. ¿Por qué se utiliza la realimentación negativa en los sistemas de control de

procesos?
2-8
2. Describa brevemente qué es la realimentación.
3. En pocas palabras explique el efecto de la realimentación positiva y la

realimentación negativa en un sistema de control de procesos.
4. Describa qué sucede en un sistema de control de temperatura que utiliza

realimentación negativa cuando disminuye la referencia de temperatura.
5. ¿Cuál es la principal desventaja de utilizar la realimentación en los sistemas

de control de procesos?
2-9
2-10
Ejercicio 3
Cadena de medición elemental
• Presentar las diferentes familias de instrumentos que'normalmente forman parte

de una cadena de medición . . "
• Comprender el significado de los términos cero, gama y rango.
• Aprender a ajustar el cero y el rango del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

del Equipo didáctico en control de procesos.
PRESENTACiÓN
Una cadena de medición elemental es el conjuntó de instrumentos necesarios para

controlar el estado de la variable medida, o de' cualquier otra variable, en un
sistema de control de procesos. Estos instrumentos se pueden utilizar sólo para la
visualización o pueden formar parte del lazo de control de procesos. En este último
caso, las características de esos instrumentos pueden afectar el comportamiento
dinámico del proceso. Los instrumentos que se encuentran normalmente en las
cadenas de medición elementales son: sensores, indicadores, calibres, transmiso-
res , registradores y dispositivos de alarma, tal como se ilustra en la figura 3-1 .
INDICADOR DE
TEMPERATURA
TRANSMISOR
DE TEMPERATURA 1120.0 1
HACIA EL CONTROLADOR
TI
1
HORNO
REGISTRADOR
\i INDICADOR DE TEMPERATURA
SENSOR
~
DISPOSITIVO - ALARMA ALARMA
-
DE ALARMA ALTA BAJA
Figura 3-1. Cadena de medición elemental para medir la temperatura de un horno.
Un sensor es un dispositivo que controla y mide una variable particular del proceso.
En la tabla 3-1 se encuentra una lista de sensores típicos que se emplean en los
diferentes tipos de procesos. Con frecuencia, la información recogida por los
sensores se debe convertir para que la puedan utilizar otros instrumentos de la
3-1
cadena de medición. En muchos casos, además, esta información debe recorrer

distancias largas. Las principales funciones de los transmisores son convertir y
transmitir la información proporcionada por los sensores. Por esta razón,
frecuentemente los sensores y transmisores forman parte de un mismo instrumen-
to.
I PARÁMETRO
FíSICO I SENSOR
I PRINCIPIO
I
Temperatura Resistencia detectora La resistencia varía linealmente con
de temperatura (RTD) la temperatura.
Termopar Voltaje proporcional a la temperatu-

ra generado por dos metales dife-
rentes gue están unidos.
Presión Célula presión diferen- Expansión de un fuelle proporcional

cial a la presión .
(Célula dP)
Tubo Bourdon Tubo ovalado y doblado en forma

de espiral que intenta enderezarse
cuando se aplica una presión inter-
na.
Nivel Célula presión diferen- Como la célula presión dP

cial
(Célula dP)
Flotador Fabricado con un material de me-

nor densidad que el líquido. Flota
sobre la superficie.
Caudal Dispositivo para restrin- El dispositivo para restringir el cau-

gir el caudal y célula dP dal crea una presión diferencial
proporcional al cuadrado del cau-
dal. Una célula dP mide las presio-
nes.
Tabla 3-1. Sensores típicos para diferentes procesos.
Otro instrumento utilizado en las cadenas de medición es el registrador. Como su

nombre lo indica, este instrumento registra la información relacionada con una
variable del proceso durante un cierto período de tiempo. Normalmente, esa
información se traza luego como una función del tiempo sobre una cinta de papel.
Esto permite conservar los datos recogidos para archivarlos o evaluarlos.
Los dispositivos de alarma también son una parte importante de la cadena de

medición. Estos dispositivos avisan al operador cuando un parámetro del proceso
excede alguno de los límites fijados. Luego, se pueden tomar las acciones
correctivas para resolver el problema. Los dispositivos de alarma se estudiarán más
profundamente en otro ejercicio de este manual.
3-2
Uso de un termopar como sensor de temperatura
El sensor que utiliza el Equipo didáctico en control de procesos es un termopar

tipo J. Un termopar es un dispositivo de medición que convierte directamente una
temperatura en un voltaje. Consiste en un par de alambres fabricados con distintos
materiales y unidos entre sí en uno de los extremos a fin de formar una juntura. La
temperatura en dicha juntura y la composición de los dos metales generan un
voltaje de unos pocos milivoltios (mV) entre los extremos libres de ambos alambres.
Por lo tanto, se puede determinar la temperatura de la juntura midiendo el voltaje
a través del termopar. .
La medición de ese voltaje no estan simple como parece. La figura 3-2 muestra un
voltímetro cuyos terminales de cobre (Cu) están conectados en un termopar tipo T,
es decir, un termopar fabricado de cobre (Cu) y constantán (C). Los terminales del
voltímetro, hechos de cobre, forman dos junturas metálicas adicionales (J 2 y J3) . La
juntura J 2 , que es una unión cobre-cobre, no genera ningún voltaje. Sin embargo,
la juntura J 3 , que es una unión cobre-constantán , produce un voltaje que depende
de la temperatura en el terminal B del voltímetro cc. Este voltaje se substrae del
que se genera en la unión de medición del termopar (J,), afectando así la medición
de temperatura. Normalmente, a la juntura J 3 se la llama unión de referencia.
TERMOPAR
TIPOJ
J 2
i- --- --- -- --l
A
+ f - ----{CU
~ I • cu I
+~ :
VOLTíMETRO
CC
UNiÓN
DE MEDICiÓN
_/ J 1
J
:
+
B
CU )-,-t------~---_--_-C-.../_ _ _ _
J 3
(UNiÓN DE REFERENCIA)
Figura 3-2. Medición del voltaje a través del termopar tipo T.
Para resolver este problema, se mide la temperatura en el terminal B del voltímetro.

Esto permite determinar con exactitud el voltaje generado por la juntura J 3 . Luego
este voltaje se adiciona al de los terminales del voltímetro cc para obtener el voltaje
producido por la juntura J , y, así, determinar la temperatura de esta unión. La
corrección del error de medición causado por la unión de referencia se llama
compensación de la unión de referencia.
Se adoptaron configuraciones estándares de termopares que emplean metales

específicos y se les asignaron letras. Cada tipo posee sus propias particularidades,
tales como gama, linealidad, sensibilidad, etc .. Por ejemplo, los termopares tipo J
y K son reconocidos por su sensibilidad elevada, mientras que los tipo R Y S
ofrecen una gama de medición más amplia pero con menor sensibilidad. Se
dispone de tablas de voltajes en función de la temperatura para numerosos tipos
de termopares. Los datos que contienen dichas tablas suponen que el voltaje
producido por la unión de referencia del termopar está compensado.
3-3
En el campo de la instrumentación y control, los términos cero, rango y gama se

emplean con frecuencia. La gama es la región comprendida entre dos límites
específicos: el límite inferior y el límite superior. Estos límites definen el área dentro
de la que se puede medir un parámetro del proceso. El rango es la diferencia
algebraica entre los límites superior e inferior. El cero es el valor medible más bajo.
Por ejemplo, la gama de entrada de un transmisor de temperatura que utiliza un
termopar tipo J va de 100 a soooe (212 a 932 ° F) y la gama de salida de 4 a 20 mA.
e
El rango de entrada de este dispositivo es 400 0 (720 ° F) y el cero en la entrada
es 1oooe (212°F). De la misma manera, el rango de salida del mismo dispositivo
es 16 mA y el cero en la salida es 4 mA. Para una mayor flexibilidad, los transmiso-
res y otros instrumentos que forman parte de la cadena de medición cuentan,
normalmente, con perillas para ajustar el cero y el rango dentro de la gama del
instrumento.
El ajuste del cero se usa para fijar el valor inferior de la gama de salida del
transmisor cuando la variable medida está en su mínimo o en su valor límite
inferior. Por su parte, el ajuste del rango se emplea para fijar el valor superior de la
gama de salida del transmisor cuando la variable medida está en su máximo o en
su valor límite superior. En otras palabras, la calibración de un transmisor es un
procedimiento en que los valores de salida inferior y superior de dicho transmisor
se igualan a los valores mínimo y máximo deseados para la variable medida. Los
valores de la variable medida que se aplican al transmisor para su calibración
dependen del uso específico del mismo.
En este ejercicio, calibrará el TRANSMISOR DE TEMPERATURA para que el

voltaje de SALIDA varíe entre O y +S ,O V cuando la temperatura pase de S a
e
60 0 (41 a 140° F) . Esto necesitará el ajuste del cero y del rango. No se requerirá
compensar la unión de referencia debido a que el transmisor posee un circuito
interno que la compensa automáticamente. Observe que en este caso, la siguiente
ecuación relaciona el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (-
Vd con la temperatura (T):
Vo = 0,091·T[' C] - O,4SS (Vo = O,OSOS·T[OF] - 2,070S)
En la primera parte de este ejercicio, sumergirá la sonda del termopar en un

recipiente con agua, cuya temperatura será de aproximadamente 10 0 (SO° F) . e
Luego ajustará el cero del TRANSMISOR DE TEMPERATURA.
En la segunda parte, sumergirá la sonda del termopar en un recipiente con agua,

cuya temperatura será de aproximadamente sooe (122° F). Luego, ajustará el
rango del TRANSMISOR DE TEMPERATURA.
Realizará el ajuste del cero y del rango una segunda vez con el objeto de mejorar
la precisión.
En la tercera parte de este ejercicio, medirá el voltaje de SALIDA del TRANSMI-

SOR DE TEMPERATURA para temperaturas comprendidas entre 10 y 60 0 (SO e
3-4
y 140°F) . Luego, utilizará los resultados para trazar la curva del voltaje de SALIDA
del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función de la temperatura.
PROCEDIMI ENTO
¡ATENCIÓN!
En esta práctica de laboratorio trabajará en presencia de agua y

electricidad. Sea prudente a fin de evitar posibles choques
eléctricos.
Ajuste del cero
o 1. Conecte el terminal de la sonda del termopar en la ENTRADA del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA del Equipo didáctico en control de
procesos.
Conecte la SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en la

ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC.

ajustes:
CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . .... pos. media

RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . . . . pos. media
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .. .... . .. A
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ................... PARADO
Coloque el interruptor ALI MENT ACiÓN del Equipo didáctico en control de

o 3. Sumerja la sonda del termopar en un recipiente de agua fría (aproximada-

mente 10°C (50°F)). Espere hasta que la temperatura que aparece en el
indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA se estabilice.
o 4. Sabiendo que las gamas de temperatura y voltaje de salida deseadas son

respectivamente 5 a 60 °C (41 a 140°F) y O a 5 V ce, calcule el voltaje de
SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Va) que corresponde a
la temperatura que aparece en el indicador de dicho transmisor.
Vo = _ _ Vcc
o 5. Ajuste la perilla CERO del TRANSMISOR DE TEMPERATURA para que

el VOLTíMETRO CC indique el voltaje calculado en la etapa anterior. El
cero está ahora ajustado.
3-5
Ajuste del rango
o 6. Sumerja la sonda del termopar en un recipiente de agua caliente (aproxi-

madamente 50°C (122 °F)). Espere hasta que la temperatura que aparece
en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA se estabilice.
o 7. Sabiendo que las gamas de temperatura y voltaje de salida deseadas son

respectivamente 5 a 60 °C (41 a 140°F) y O a 5 V ce, calcule el voltaje de
SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Va) que corresponde a
la temperatura que aparece en el indicador de dicho transmisor.
Va = _ _ Vcc
o 8. Ajuste la perilla RANGO del TRANSMISOR DE TEMPERATURA para que

el VOLTíMETRO CC indique el voltaje calculado en la etapa anterior. El
rango está ahora ajustado.
o 9. Repita el procedimiento para ajustar el cero (etapas 3 a 5) a fin de

compensar el error debido al ajuste del rango.
o 10. Repita el procedimiento para ajustar el rango (etapas 6 a 8) a fin de

compensar el error debido al reajuste del cero.
Ahora, el rango del TRANSMISOR DE TEMPERATURA debería estar

calibrado con la precisión apropiada. Durante el resto del ejercicio no
modifique la posición de las perillas CERO y RANGO del TRANSMISOR
DE TEMPERATURA.
Nota: Para obtener la exactitud deseada, la calibración de los

transmisores en laboratorio normalmente requiere el uso de
instrumentos de precisión. El procedimiento anterior sirvió para
llevar a cabo una calibración aproximada del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA, con el fin de demostrar el efecto del ajuste del
cero y del rango.
Voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función de la

temperatura
o 11. Coloque el interruptor ALI MENT ACiÓN del Equipo didáctico en control de
procesos en la posición O (apagado).


ajustes:
3-6
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 .... ... todo hacia la izquierda (MíN.)

SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .. .. . .. . . A
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS . ... . . . .. . . . MíN .
POTENCIA DEL CALEFACTOR . .. . .. . .... . ... . . .. .. . ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. BAJA
GANANCIA DEL AMPLlF. PROPORC .............. pos. media
NIVEL DEL LlMIT ADOR ....... . ............ ... ..... MÁX.


indique +4,8 V cc. Esto ajusta el voltaje de referencia. La temperatura que
aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA debería
comenzar a aumentar.

posición B.
TEMPERATURA VOLTAJE DE SALIDA

DEL RADIADOR DEL TRANSMISOR DE
oc ( OF)
TEMPERATURA
Vcc
.
Tabla 3-2. Voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función de la temperatura

del radiador.
3-7
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
CONTROLADOR
r--------------------------------------------,
I I
: DETECTOR AMPLIFICADOR
I DE ERROR PROPORCIONAL
I
FUENTE CC SALIDA I + ~ ~
1 f--------<t--------
I ----.JI A ~ALlDA _ ~SALlDA LlMITADOR SALIDA I
:
I ENTRADAS
-VA 2
ENTRADA V P >---~
ENTRADA -./ i
T/P
: ____________________________________________ JI
~
RELÉ DE
ALIMENTACiÓN - ESTADO f-- CALEFACTOR ----
SÓLIDO I
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADORJ
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
L-------;+~~SALlDA
GENERADOR SALIDA
ENTRADAS _?..IT>--------'
DE ONDA f--------_~
TRIANGULAR
' - -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _S_AL_ID--IA TRANSMISOR ENTRADA

o 14. Mida el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Va)

utilizando la ENTRADA B de ±5 V del VOLTíMETRO para temperatu- ce
ras entre 10 Y 60 °C (50 Y 140°F). Anote las temperaturas y voltajes en la
tabla 3-2 (realice las mediciones 6 a 8).
Nota: Después de algunos minutos de funcionamiento, la

temperatura debería alcanzar su máximo.
Gire la perilla NIVEL de la FUENTE ce

1 completamente hacia la izquierda
(M íN.) y deje que el Equipo didáctico en control de procesos funcione hasta
que el radiador se enfríe.
3-8
o 10 20 30 40 50 60 re]
30 50 70 90 110 130 150 fF]
TEMPERATURA
Figura 3-4. Curva del voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función de la
temperatura del radiador.
o 15. A partir de los resultados de la tabla 3-2, trace en la figura 3-4 la curva del
voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función de
la temperatura del radiador. Extrapole los resultados para que la curva
cubra toda la gama del voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA (O a 5 V).
3-9
A partir de la curva trazada en la figura 3-4, determine la verdadera gama

de temperaturas del TRANSMISOR DE TEMPERATURA.
Según la curva trazada en la figura 3-4, ¿cuáles son el cero yel rango del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA?
El voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA, ¿varía

linealmente con la temperatura?
o Sí O No
o 16. Conecte la SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en la

ENTRADA B de ±15 V del VOLTíMETRO CC.
Desconecte el terminal de la sonda del termopar de la ENTRADA del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA y, al mismo tiempo, observe los
indicadores TEMPERATURA y VOLTíMETRO CC.
Explique qué sucede.

CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que una cadena de medición elemental es un conjunto

de instrumentos necesarios para controlar el estado de la variable medida, o de
cualquier otra variable, en un sistema de control de procesos. Vio que los
instrumentos utilizados normalmente en las cadenas de medición elementales son:
sensores, indicadores, calibres, transmisores, registradores y dispositivos de
alarma. Pudo ver también la función de cada uno de esos instrumentos en una
cadena de medición.
Además, estudió el funcionamiento de un transmisor de temperatura valiéndose de

un termopar como sensor de temperatura. Calibró el cero y el rango del TRANSMI-
SOR DE TEMPERATURA del Equipo didáctico en control de procesos. Pudo
observar que el voltaje de salida del TRANSMISOR DE TEMPERATURA varía
linealmente con la temperatura. Descubrió, además, que el indicador del TRANSMI-
3-10
SOR DE TEMPERATURA señaló una sobrecapacidad cuando se desconectó el

termopar.
1. ¿Qué es una cadena de medición elemental?
2. Enumere algunos de los instrumentos utilizados normalmente en una cadena

de medición elemental.
3. Describa brevemente qué es un termopar.
4. Explique en pocas palabras qué es la compensación de la unión de referencia.
5. ¿Cuáles son el cero y el rango de un transmisor de temperatura, cuyos limites

inferior y superior son - 30 Y +40°C (- 22 Y 104 ° F)?
3-11
3-12
Ejercicio 4
Características de los instrumentos de una

cadena de medición elemental
• Aprender la terminología y las diferentes características de los instrumentos

utilizados en las cadenas de medición elementales.
• Comprender las características estáticas de un instrumento.
• Comprender las características dinámicas de un instrumento.
• Aprender a determinar las características dinámicas de un instrumento.
PRESENTACiÓN
Características estáticas
Cuando se elige un instrumento para una cadena de medición elemental, es muy

conveniente tener en cuenta sus características estáticas. La precisión, resolución,
sensibilidad y banda muerta son características que no se pueden dejar de lado.
La precisión indica la cercanía entre un valor entregado por un instrumento o sensor

y el valor real del parámetro medido. La precisión se puede expresar como un
porcentaje de la lectura a plena escala del instrumento, del rango de éste o del
verdadero valor medido. Cuanto más bajo es ese porcentaje, mejor será la
precisión.
La resolución es el intervalo más pequeño que un instrumento puede discriminar.

Por ejemplo, si las resoluciones de dos termómetros digitales A y B son 0,1 oC (OF)
Y 1°C (OF), respectivamente, el termómetro A tiene mejor resolución que el B.
La sensibilidad es una medida de la variación del valor entregado por un instrumen-

to para una cierta variación del parámetro medido. Generalmente, se desea un
instrumento con elevada sensibilidad porque eso facilita las mediciones. Por
ejemplo, si el voltaje de salida de un sensor de temperatura aumenta 5 mV cuando
la temperatura crece 1°C (OF) , la sensibilidad de dicho sensor es de 5 mV¡OC (OF).
La banda muerta es la gama de valores en la que el parámetro medido puede variar

sin provocar ninguna modificación importante en el valor entregado por un
instrumento. Normalmente, la banda muerta se expresa como un porcentaje del
rango del instrumento y no se debe confundir con la sensibilidad.
4-1
Características dinámicas
Las características estáticas representan la calidad de un instrumento en

condiciones de régimen. No obstante, en ciertos casos, también es importante
conocer la rapidez con que un instrumento puede reaccionar frente a una
perturbación del parámetro medido. Esto lleva a introducir otro conjunto de
características, tales como: tiempo muerto, tiempo de subida y tiempo de
estabilización. Estas últimas se llaman características dinámicas.
t
1:0 % ----------------~---- ----.------_ __
VALOR DE
RÉGIMEN
00 %
1
--------------
I
t
MARGEN
I DE ERROR
I ACEPTABLE
I
33,2 % - - - - - - - - -
10 %
0%
i--t m .. 1 .. t---'
I I I
..
~I.------------t e------------~
..~I
TIEMPO
t o: Instante en que se produce una perturbación en la entrada
t m: Tiempo muerto
t : Constante de tiempo
t s : Tiempo de subida
t e: Tiempo de estabilización
Figura 4-1. Respuesta dinámica de un instrumento en función del tiempo.
Las características dinámicas de un instrumento o sensor se pueden determinar

modificando bruscamente (perturbación) la variable medida. Luego, se registra la
respuesta dinámica del instrumento bajo ensayo en función del tiempo. La
figura 4-1 muestra la curva que representa dicha respuesta. El intervalo de tiempo
comprendido entre el momento en que ocurre la perturbación (to) Y el instante en
que el valor entregado por el instrumento comienza a cambiar, se llama tiempo
muerto (t m). El tiempo de subida (t5 ) es el lapso necesario para que el valor
4-2
entregado por el instrumento pase de 10 a 90% del valor de régimen. El tiempo de
estabilización (te) representa el tiempo requerido para que el valor entregado por el
instrumento alcance cierto porcentaje del valor de régimen.
El tiempo requerido para que el valor entregado por un instrumento alcance el

63,2% del valor de régimen , después de una perturbación de la variable medida,
se llama constante de tiempo (T). Éste es otro parámetro utilizado para describir las
características dinámicas de un instrumento. Se considera que el valor entregado
por el instrumento alcanza el valor de régimen final después de cinco constantes
de tiempo.
En la primera parte de este ejercicio, determinará la constante de tiempo (T) y el

tiempo de subida (t5 ) del TRANSMISOR DE TEMPERATURA utilizando la curva de
su respuesta dinámica.
En la segunda parte, utilizará el método de la perturbación, explicado en la sección

PRESENTACiÓN, para medir el tiempo que toma el voltaje de SALIDA del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA para alcanzar el valor de régimen. Luego,
determinará la constante de tiempo del TRANSMISOR DE TEMPERATURA.
PROCEDIMIENTO
Determinación de la constante de tiempo y el tiempo de subida de un

TRANSMISOR DE TEMPERATURA utilizando su curva de respuesta dinámica
o 1. La figura 4-2 muestra la curva de respuesta dinámica del TRANSMISOR

DE TEMPERATURA.
O 2. Determine el voltaje inicial de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERA-

TURA. Anote ese voltaje en la figura 4-2.
O 3. Determine el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

una vez alcanzado el valor de régimen. Anote ese voltaje en la figura 4-2.
O 4. Determine el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

después del 63,2% de la excursión de voltaje (primera constante de
tiempo). Anote ese voltaje en la figura 4-2.
O 5. Determine la constante de tiempo (T) del TRANSMISOR DE TEMPERATU-

RA utilizando la figura 4-2.
Constante de tiempo (T) = __ S
4-3
4
~
el:
a:
::l
1-
el:
a:
UJ
c..
~
UJ
1-
UJ 3
o
a:
oCfJ
~
CfJ
Z
el:
a:
1-
.....J
UJ
o
el: 2
o
:::J
el:
CfJ
UJ
o
....,
UJ
el:
~
o
>
o 2 3 4 5 6 7 8 9
TIEMPO [5]
Figura 4-2. Curva típica de la respuesta dinámica del TRANSMISOR DE TEMPERATURA.
o 6. Con la constante de tiempo determinada en la etapa anterior, calcule el

tiempo requerido para que el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA sea igual al valor de régimen.
o 7. Determine el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

después del 10% de la excursión de voltaje. Anote ese voltaje en la
figura 4-2.
4-4
Determine el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

después del 90% de la excursión de voltaje. Anote ese voltaje en la
figura 4-2.
o 8. Utilice la figura 4-2 para determinar el tiempo de subida (ts ) del TRANSMI-
SOR DE TEMPERATURA.
Tiempo de subida (ts ) = _ _ s
Medición del tiempo de respuesta del TRANSMISOR DE TEMPERATURA
o 9. Conecte el terminal de la sonda del termopar en la ENTRADA del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA del Equipo didáctico en control de
procesos.

o 10. En el Equipo didáctico en control de procesos ef~ctúe los siguientes

ajustes:
CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ..... pos. media

RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ......... MíN .
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC ......... A
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . . ................ PARADO
Coloque el interruptor ALI MENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

procesos en la posición I (encendido) .
o 11. Sumerja la sonda del termopar en un recipiente que contenga al menos

2 litros de agua tibia (aproximadamente 40 °C (104°F)). Espere hasta que
la temperatura que aparece en el indicador del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA se estabilice. Anote la temperatura en uno de los
siguientes espacios en blanco.
Temperatura del agua (1 era prueba) : _ _
Temperatura del agua (2 da prueba) : _ _
Temperatura del agua (3 era prueba) : _ _
o 12. Sumerja la sonda del termopar en un recipiente que contenga al menos

2 litros de agua fría (aproximadamente 10°C (50°F)). Espere hasta que la
temperatura que aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPE-
RATURA se estabilice.
4-5
Sumerja la sonda del termopar en un recipiente de agua tibia y ponga en
marcha el cronómetro. Detenga dicho cronómetro cuando la temperatura
que aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA sea
igual a la temperatura medida en la etapa anterior, menos 1°C (1 ,8°F).
Nota: Si no se dispone de un cronómetro, es posible utilizar un

reloj.
Se substrae 1 °C (1 ,BOF) de la temperatura medida en la etapa

anterior para compensar la disminución de temperatura del agua
tibia causada por la sonda del termopar.
El tiempo que indica el cronómetro es el requerido para que el voltaje de

SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA alcance el valor de
régimen final. Anote dicho tiempo en uno de los siguientes espacios en
blanco.
Tiempo (1 era prueba) = __ s

Tiempo (2 da prueba) = __ s
Tiempo (3 era prueba) = _ _ s
D 13. Repita las etapas 11 y 12 dos veces.
Calcule el tiempo promedio requerido para que el voltaje de SALIDA del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA alcance el valor de régimen final.
Tiempo promedio = _ _ s
Ese tiempo, ¿es aproximadamente igual al calculado en la etapa 6 de este

ejercicio?
D Sí D No
D 14. Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que las características estáticas, tales como precisión,
resolución , sensibilidad y banda muerta, representan la calidad de un instrumento
en condiciones de régimen. Vio que las características dinámicas, es decir, tiempo
muerto, tiempo de subida, tiempo de estabilización y constante de tiempo, indican
la rapidez con que un instrumento puede reaccionar frente a una perturbación del
parámetro medido.
Además, utilizó la curva de respuesta dinámica para determinar el tiempo de subida

y la constante de tiempo del TRANSMISOR DE TEMPERATURA. Asimismo,
4-6
empleó el método de la perturbación para medir el tiempo que toma el voltaje de
SALI DA del TRANSMI SOR DE TEMPERATURA para alcanzar el valor de régimen.
A partir de los resultados , determinó la constante de tiempo del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA.
1. Enumere algunas características estáticas de los instrumentos.
2. Explique brevemente qué es la sensibilidad de un instrumento.
3. Explique en pocas palabras qué es la precisión de un instrumento.
4. Enumere algunas características dinámicas de los instrumentos.
5. Explique brevemente qué es la constante de tiempo de un instrumento.
4-7
4-8
Ejercicio 5
Características de los procesos
• Entender qué son los procesos con una capacitancia y con múltiples capacitan-
cias.
• Aprender a caracterizar un proceso mediante el método de la curva de

respuesta de dicho proceso.
PRESENTACiÓN
Procesos con una capacitancia
Durante el estudio de un proceso, se necesita un modelo equivalente para

comprender y predecir el comportamiento de dicho proce~o. El modelo con una
capacitancia representa un proceso que cuenta con un solo elemento de
capacitancia y un único elemento de resistencia. Esta representación es una
analogía con los sistemas eléctricos.
La capacitancia representa la capacidad de almacenaje. Esta aptitud para guardar

energía o materia se convierte en una oposición a la variación de la cantidad de esa
energía o materia. La resistencia representa una resistencia u oposición al flujo de
energía o materia.
En la práctica, la mayoría de los procesos cuenta con numerosas capacitancias. El

estudio de un proceso como este último requiere un modelo más complejo. Sin
embargo, en ciertos procesos con capacitancias múltiples una de éstas puede ser
mucho más importante que las otras. Esto permite reducir el proceso a ese único
elemento y utilizar así el modelo de una sola capacitancia. Observe que normal-
mente los procesos se clasifican según el número de capacitancias que contienen.
El proceso que ilustra la figura 5-1 representa un tanque de compensación . Este

sistema es un buen ejemplo de un proceso con una sola capacitancia. El tanque,
único elemento de almacenaje en este caso, representa la capacitancia del
proceso. Las válvulas, por su parte, son la resistencia del proceso dado que se
oponen a que el flujo de líquido entre y salga del tanque. Si el flujo de entrada del
líquido es igual al de salida, el nivel no cambiará. Si el flujo de entrada aumenta
bruscamente, el nivel en el tanque aumentará hasta que la presión de la columna
de líquido sea suficiente para que los flujos de entrada y salida resulten iguales.
5-1
VÁLVULA D E CONTROL
(RES ISTENCIA)
FLUJO DE ENTRADA
M~Ni~lf'CJ(-6'A)
TANQUE
(CAPACITANCIA)
NIVEL
CÓ~~~~~5A)
VÁLVULA
(RES ISTENCIA)
FLUJO
DE SALIDA
(CARGA)
Figura 5-1 . Proceso con una capacitancia.
La figura 5-2 muestra la curva de respuesta de un proceso con una sola capacitan-
cia ante una perturbación de la variable manipulada (flujo de entrada del líquido en
la figura 5-1) . La curva inferior de la figura 5-2 indica que el proceso responde
inmediatamente a la perturbación. No obstante, debido al efecto combinado de la
resistencia y capacitancia, se necesita un cierto tiempo antes que la variable
controlada (nivel del líquido en la figura 5-1) alcance el valor de régimen. Esto
introduce un retraso que, con frecuencia, se lo llama retraso de capacitancia.
Otro retraso, llamado tiempo muerto, puede afectar la respuesta del proceso ante
una perturbación. Este retraso es una función del sistema de control de procesos
y del proceso en sí. El tiempo muerto también se llama retraso de transporte. Éste
representa el tiempo transcurrido entre el momento en que ocurre la perturbación
y el instante en que ésta se detecta. En el ejemplo de la figura 5-1, podría
presentarse un retraso de transporte si el flujo de entrada del líquido estuviera
comandado por medio de un tubo muy largo.
Procesos con dos capacitancias
Como se mencionó anteriormente, la mayoría de los procesos cuentan con más de

una capacitancia. Esto influye en la respuesta del proceso ante una perturbación
de la variable manipulada. Como lo ilustra la figura 5-3, la respuesta de un proceso
con dos capacitancias muestra una reacción atrasada. En este ejemplo, el proceso
cuenta con dos tanques bajo presión de igual capacitancia (C, = C2 ), para asegurar
así que una capacitancia no prevalezca sobre la otra. Las válvulas (V, y V2 )
representan las resistencias del proceso. Como en los procesos con una
capacitancia, la variable controlada (P2) comienza a reaccionar inmediatamente
después de la perturbación de la variable manipulada (Po), pero mucho más
lentamente. Esto se debe a que la variación de la presión en la entrada del tanque 2
es mucho menos brusca que en la entrada del tanque 1. Ésta es una respuesta
típica de los procesos con dos capacitancias.
5-2
VARIABLE
MANIPULADA
(FLUJO DE
ENTRADA)
TIEMPO
VALOR DE
------ - ---~~~--~----- RÉGIMEN
VARIABLE
CONTROLADA
(NIVEL)
TIEMPO
Figura 5-2. Respuesta típica de un proceso con una capacitancia ante una perturbación de la
variable manipulada. •
PROCESO
A
/
P, P2
V,
ENTRADA DE TANQUE TANQUE SALIDA DE
PRESiÓN BAJO PRESiÓN 1 BAJO PRESiÓN 2 PRESiÓN
R,
C, C2
C, =C 2
R, = R 2
z
'O
ü5
lJ.J
a:
a..
TIEMPO
z
'O P (VARIABLE CONTROLADA)
ü5 2
lJ.J
a:
a..
TIEMPO
5-3
Caracíeñsíicas de los procesos
Figura 5-3. Respuesta típica de un proceso con dos capacitancias ante una perturbación de la
variable manipulada.
Curva de respuesta de un proceso
En 1942, los científicos J. B. Ziegler y N. B. Nichols desarrollaron un método para

calcular rápidamente las características de un proceso. Esta técnica permite
determinar los ajustes óptimos del controlador a fin de obtener los mejores
resultados. Este método consiste en alterar intencionalmente el proceso mediante
una perturbación y luego registrar la respuesta de bucle abierto del sistema. Luego,
se analiza el registro de la variable controlada para determinar las característica del
proceso. Con frecuencia, a la curva resultante se la llama curva de respuesta de un
proceso
Sólo se necesitan tres parámetros para caracterizar un proceso. Esos parámetros

son: la ganancia K del proceso, el tiempo muerto t m Y la constante de tiempo T. La
ganancia del proceso indica cuánto varía la variable controlada ante un cambio de
la variable manipulada. El tiempo muerto es el lapso requerido por el proceso para
responder a una variación. Finalmente, la constante de tiempo indica el tiempo que
toma la variable controlada para alcanzar el 63,2% de su valor de régimen final. Se
considera que el valor de régimen final se alcanza después de cinco constantes de
tiempo.
Para estimar el tiempo muerto y la constante de tiempo se necesita una represen-

tación gráfica. La figura 5-4 muestra el método que se debe seguir. La ganancia del
proceso se calcula dividiendo la variación de la variable controlada por la variación
de la variable manipulada. Normalmente, esas variaciones se expresan como
porcentajes de los rangos de las variables controlada y manipulada para que la
ganancia del proceso resulte un número puro.
Observe que para que los resultados obtenidos con este método sean significati-
vos, la respuesta del sensor a las variaciones debe ser mucho más rápida que la
de todo el proceso.
En la primera parte de este ejercicio, llevará a cabo las conexiones necesarias para
obtener el circuito de la figura 5-5, que es idéntico al sistema de control de
temperatura de lazo abierto utilizado en el primer ejercicio de este manual.
En la segunda parte, ajustará la referencia de temperatura regulando el voltaje

suministrado por la FUENTE CC 1. Esto provocará una perturbación de la potencia
eléctrica suministrada al CALEFACTOR (variable manipulada) y, en consecuencia,
una perturbación en el calor entregado al radiador. Anotará el voltaje de SALI DA del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA cada 15 segundos durante 2 minutos. Luego,
anotará el voltaje de SALI DA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA cada minuto,
hasta que la temperatura se estabilice. Con esos datos, trazará la curva de
respuesta del proceso de temperatura del Equipo didáctico en control de procesos.
Finalmente, determinará el tiempo muerto t m, la constante de tiempo T y la
ganancia K del proceso de temperatura.
5-4
VALOR DE RÉGIMEN
100 % - - - - - - - - - - - - - -/ / - - - - - - - - - - - - - -
/
/
oC(
o /
- :5 63,2 %
ooc
1-
Z
o
()
W
.-J
!XI
oC(
oc
oC(
> -1-_ _ _ _'"":0_/ - - - - - - - - - --
0% VALOR INICIAL
/ I I
/ I I
I I
I I
I I
TIEMPO
.
Figura 5-4. Curva de respuesta dé un proceso.
PROCEDIMIENTO
Montaje del circuito


5-5
T/P
RADIADOR
RELÉ DE
VOLTíMETRO ESTADO CALEFACTOR - - --
ALIMENTACiÓN
CC SÓLIDO
ENTRADA A
± 5V ENTRADA DE
CONTROL
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
FUENTE CC ¡-S
_A_LlD_
A_ _ _ -+-_ _ _ _ _ _ _-..¡+
SALIDA
ENTRADAS n
GENERADOR SALI DA
SALIDA TRANSMISOR ENT RADA
DE ONDA DE TEMPERATURA ¡.-_ _ _ __
TRIANGULAR
Figura 5-5. Sistema de control de temperatura de lazo abierto.
D 2. En el Equipo didáctico en control de procesos efectúe los siguientes

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 todo hacia la izquierda (MíN.)

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ... . .. pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ... . ..... MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS .. ..... .... MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC . .. . . ..... A
POTENCIA DEL CALEFACTOR . .. . . ............ . . . ... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . .......... . ..... . .. . BAJA
Curva de respuesta del proceso de temperatura del Equipo didáctico en

control de procesos

Anote el voltaje inicial de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

en la primera fila de la tabla 5-1.
Lea las etapas 4 y 5 antes de continuar. Éstas describen la secuencia de

los pasos que deben seguirse en intervalos de tiempo predeterminados.
5-6
VOLTAJE DE
SALIDA DEL
TIEMPO
TRANSMISOR DE
TEMPERATURA
s Vcc
o
15
30
45
60
75
90
105
120
Tabla 5-1. Voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función del tiempo (dos
primeros minutos después de una perturbación).
o 4. Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE ce 1 para que el VOLTíMETRO ce

indique +2,0 V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura. Anote el voltaje
de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMpERATURA en la tabla 5-1 cada
15 segundos durante dos minutos. .
Nota: El LEO del RELÉ DE ESTADO SÓLIDO debería brillar

durante aproximadamente 4 segundos cada 10 segundos. Esto
indica que el RELÉ DE ESTADO SÓLIDO está activado
alrededor del 40% del tiempo. En consecuencia, se suministra
potencia eléctrica al CALEFACTOR durante aproximadamente
40% del tiempo.
o 5. Anote el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en la

tabla 5-2 cada minuto hasta que la temperatura se estabilice.
5-7
VOLTAJE DE SALI- VOLTAJE DE SALI-

DA DEL TRANSMI- DA DEL TRANSMI-
TIEMPO TIEMPO
SOR DE TEMPERA- SOR DE TEMPERA-
TURA TURA
mino Vcc mino Vcc
3 12
4 13
5 14
6 15
7 16
8 17
9 18
10 19
11 20
Tabla 5-2. Voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en función del tiempo (más de
dos minutos después de una perturbación).

(MíN.) y deje que el Equipo didáctico en control de procesos funcione para
A partir de los resultados de la tablas 5-1 y 5-2, trace en la figura 5-6 la

curva del voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA en
función del tiempo. Ésta es la curva de respuesta del proceso de tempera-
tura del Equipo didáctico en control de procesos.
o 7. Utilice la curva trazada en la figura 5-6 para determinar el tiempo muerto tm

del proceso de temperatura.
Tiempo muerto tm = _ _ s
o 8. Determine el voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

después del 63,2% de la excursión de voltaje (primera constante de
tiempo). Anote ese voltaje en la figura 5-6.
o 9. Utilice la curva trazada en la figura 5-6 para determinar la constante de

tiempo T del proceso de temperatura.
Constante de tiempo T = _ min s
Compare la constante de tiempo del proceso de temperatura con la

constante de tiempo del TRANSMISOR DE TEMPERATURA determinada
en el ejercicio anterior de este manual.
5-8
'8 4
2-
~
:>
~
a:
UJ
~
~ 3-+++++++++---t---t---t---t---t---t---t---t---t---t---i---i---i---i---i---i---i---i---ir
o
a:
g
~
en
z
«a:
1-
...J
~ 2-+++++++++---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---i---i---i---1---1---1--~--~~
«o
~
en
UJ
o
UJ
~
O
> 1-+++++++++---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---i---i---i---4---4---4--~--~--~-
O-+~~LL~---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---+---4--~--~--~--~--~-.
o 5 10 15 20
TIEMPO [min.]
Figura 5-6. Curva de respuesta del proceso de temperatura del Equipo didáctico en control de
procesos.
La constante de tiempo del TRANSMISOR DE TEMPERATURA, ¿ tiene un

efecto importante sobre la curva de respuesta del proceso de temperatura
trazada en la figura 5-6? Explique brevemente.
5-9
o 10. Anote los voltajes inicial y de régimen final en los siguientes espacios en
blanco.
Voltaje inicial: _ _
Voltaje de régimen final: _ _
Determine la variación del voltaje de SALIDA del TRANSMISOR DE

TEMPERATURA (variación de la variable controlada) causada por el
cambio brusco de la potencia eléctrica suministrada al CALEFACTOR
(variable manipulada) . Sabiendo que la gama del voltaje de SALIDA del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA va de O a 5 V, exprese la respuesta
como un porcentaje del rango de salida.
o 11. Sabiendo que no se suministra ninguna potencia al CALEFACTOR cuando

el voltaje de SALIDA de la FUENTE CC 1 es cero y que se entrega la
potencia máxima al CALEFACTOR cuando el voltaje de SALIDA de la
FUENTE CC 1 es +5 V, determine la variación de la potencia suministrada
al CALEFACTOR cuando el voltaje de SALIDA de la FUENTE CC 1 pasa
de O a +2,0 V. Exprese la respuesta como un porcentaje del rango de
salida.
o 12. Utilice los resultados obtenidos en las etapas 10 Y 11 para calcular la

ganancia K del proceso.

CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que un proceso puede tener una o muchas capacitan-
cias. También aprendió que se requiere un modelo equivalente para estudiar un
proceso y que dicho modelo es más o menos complejo, según el número de
capacitancias que contiene el proceso. Pudo ver las curvas típicas de respuestas
para los procesos con una capacitancia y para aquéllos con dos capacitancias.
5-10
Utilizó la curva de respuesta para calcular la ganancia K, el tiempo muerto t m Y la

constante de tiempo T del proceso.
Montó un sistema de control de temperatura de lazo abierto. Anotó el voltaje de

SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA después de una perturbación de
la potencia eléctrica suministrada al CALEFACTOR (variable manipulada). Con los
resultados obtenidos, trazó la curva de respuesta del proceso de temperatura del
Equipo didáctico en control de procesos y determinó la ganancia K del proceso, el
tiempo muerto tm Y la constante de tiempo T. Encontró que la constante de tiempo
del proceso de temperatura es mucho más grande que la del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA, asegurando así, que la curva de respuesta obtenida es
significativa.
1. Describa brevemente qué es un proceso con una capacitancia .
.
2. Explique en pocas palabras cómo se calcula la ganancia K del proceso.
3. La verdadera constante de tiempo T de un proceso es de aproximadamente

2 segundos. Para determinar la curva de respuesta típica de ese proceso, se
utiliza un sensor que posee una constante de tiempo de 1 segundo. La curva
de respuesta obtenida, ¿será importante? Explique brevemente.
4. Describa brevemente qué es el tiempo muerto t m.
5-11
5. Describa en pocas palabras un método para determinar la curva de respuesta

típica de un proceso.
5-12
Ejercicio 6
Controlador de dos posiciones
• Familiarizarse con los controladores de dos posiciones.
• Comprender el significado de acción directa y acción inversa.
• Comprender el funcionamiento de los controladores de dos posiciones con zona

neutra.
PRESENTACiÓN
Controladores de tipo continuo y discontinuo
En los sistemas de control de procesos de lazo cerradq, se necesita un controlador

para dirigir el dispositivo de control. En pocas pafabras, el controlador examina la
variable medida y luego determina la acción que el dispositivo de control debe llevar
a cabo para que la variable medida y, por lo tanto, la variable controlada, sea igual
a la referencia.
Los controladores se pueden separar en dos grupos, dependiendo de si su señal

de salida (señal de control) varía gradualmente o mediante pasos discretos.
Cuando la señal de control puede tomar sólo ciertos valores discretos, se dice que
el controlador es de tipo discontinuo. Por otro lado, cuando la señal de control varía
continuamente, se dice que el controlador es de tipo continuo.
Uno de los controladores de tipo discontinuo más comunes es el de dos posiciones,

o controlador todo o nada. La señal de control de un controlador de dos posiciones
alterna entre dos estados discretos solamente: todo o nada. Este controlador es el
más simple y menos caro.
La figura 6-1 (a) muestra la relación entrada-salida típica de los controladores de

dos posiciones. La señal de. salida del controlador está en su valor mínimo (0%)
cuando la variable medida es inferior a la referencia. Esto corresponde al estado
nada. La señal de salida del controlador pasa al valor máximo (100%) cuando la
variable medida es superior a la referencia. Esto corresponde al estado todo. Se
dice que la acción de este controlador es directa porque la señal de salida del
mismo aumenta (pasa de O a 100%) cuando la variable medida supera la
referencia.
6-1
La figura 6-1 (b) ilustra la relación entrada-salida típica de los controladores de dos
posiciones de acción inversa. La señal de salida del controlador está en su valor
máximo (100%) cuando la variable medida es inferior a la referencia. La señal de
salida del controlador pasa al valor mínimo (0%) cuando la variable medida es
superior a la referencia. Se dice que la acción de este controlador es inversa porque
la señal de salida del mismo disminuye (pasa de 100 a 0%) cuando la variable
medida supera la referencia. El controlador de dos posiciones de acción inversa se
utiliza normalmente en los sistemas domésticos de calefacción.
REFERENCIA
CI:
«o TODO
Qo 100 %
...J«
«...J
UJO
UJCI:
or-
...Jz
«o
IZO
UJ...J
UJ~
NADA
0%
0% VARIABLE MEDIDA 100 %
a) acción directa
REFERENCIA
CI: TODO ,
«O
Qo 100 %
<i:3
UJO
UJCI:
or-
...Jz
«O
IZO
UJ...J
UJUJ
o NADA
0%
b) acción inversa
Figura 6-1. Relación entrada-salida típica de los controladores de dos posiciones.
La figura 6-2 es un simple diagrama de tiempo que muestra la evolución de la

referencia, la variable controlada y la señal de salida del controlador en un sistema
de control de procesos que emplea un controlador de dos posiciones. Observe que
la señal de salida del controlador cambia de estado cada vez que la variable
controlada se hace momentáneamente igual a la referencia. La característica
principal de este sistema es que el valor de la variable controlada siempre oscila
alrededor de la referencia. La amplitud y frecuencia de las oscilaciones están
totalmente relacionadas con la capacitancia del proceso. La amplitud es alta y la
frecuencia es baja cuando la capacitancia del proceso es alta y viceversa. Esto
explica la razón por la que los controladores de dos posiciones son los más
convenientes en los procesos con respuestas lentas (esos procesos, normalmente,
tienen capacitancias elevadas) .
6-2
REFERENCIA ----~
VARIABLE
CONTROLADA
TIEMPO
I I I I I I
I I I I I I
100 % ----
SEÑAL DE
SALIDA DEL
CONTROLADOR
0%
TIEMPO
Figura 6-2. Diagrama de tiempo asociado a un sistema de control de procesos utilizando un

controlador de dos posiciones.
Controlador de dos posiciones con zona neutra
En los sistemas de control de procesos, que emplean un controlador de dos

posiciones, la oscilación de la variable controlada alrededor de la referencia puede
ser un problema potencial cuando la frecuencia de oscilación se hace muy alta.
Esto puede provocar un desgaste prematuro del equipamiento, especialmente del
dispositivo de control que conmuta continuamente los estados todo y nada. Una
forma de minimizar este inconveniente consiste en reducir la frecuencia de
oscilación añadiendo una región cercana a la referencia en la que no se realice
ninguna acción de control. Esa región se llama zona neutra.
Las figuras 6-3 (a) y (b) ilustran, respectivamente, las relaciones entrada-salida
típicas de los controladores de dos posiciones de acción directa y acción inversa
con zona neutra. La señal de salida del controlador cambia de estado en dos
valores diferentes localizados a cada lado de la referencia. Esos valores definen la
zona neutra. Note que la variable medida debe atravesar toda la zona neutra antes
que la señal de salida del controlador cambie de estado. Como resultado, en la
curva de la relación entrada-salida se toma un camino diferente, según la señal de
salida del controlador pase del estado todo al estado nada o del estado nada al
estado todo. Este fenómeno se conoce con el nombre de histéresis.
6-3
REFERENCIA
a: TODO
«o
ºO 100 %
-.J«
«-.J
UJO
wa:
ot-
-.JZ ZONA
«o - - NEUTRA-
'ZÜ
W-.J
UJW
o NADA
0%
a) acción directa
REFERENCIA
a: TODO
«O
ºo 100 %
<i!:5
UJO
wa:
Ot-
-.JZ ZONA
«O - - NEUTRA-
'ZÜ
W-.J
UJW
o NADA
0%
b) acción inversa
Figura 6-3. Relaciones entrada-salida típicas de un controlador de dos posiciones con zona neutra.
La figura 6-4 es un simple diagrama de tiempo que muestra lo que les sucede a la
variable controlada y a la señal de salida del controlador del sistema de control de
procesos de la figura 6-2, cuando se utiliza un controlador de dos posiciones con
zona neutra en lugar de uno sin zona neutra. La frecuencia de oscilación es más
baja que la observada en la figura 6-2. Sin embargo, la amplitud de las oscilaciones
es superior a la ilustrada en dicha figura. Por lo tanto, a fin de evitar oscilaciones
a gran velocidad en el sistema, se puede agregar una zona neutra alrededor de la
referencia. No obstante, cuanto más grande es la zona neutra, más importante será
la oscilación de la variable controlada alrededor de la referencia.
Aplicaciones de los controladores de dos posiciones
Los controladores de dos posiciones son los más eficaces en los procesos con
capacitancia elevada que varían lentamente. Normalmente se utilizan en los
sistemas domésticos de calefacción y climatización. Se pueden encontrar en
refrigeradores, congeladores y calentadores de agua.
6-4
REFE RENCIA - - - - - - - - - . . . .
VARIABLE
CONTROLADA
TIEMPO
I I I I I
100 %
SEÑAL DE
SALIDA DEL
CONTROLADOR
0%
TIEMPO
Figura 6-4. Diagrama de tiempo asociado a un sistema de control de procesos utilizando un

controlador de dos posiciones con zona neutra.
En la primera parte de este ejercicio, llevará a cabo~ as conexiones necesarias para

obtener el circuito de la figura 6-5. En este circuito, 'el COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS se utilizará como controlador de dos posiciones (histéresis
ajustada en mínimo) . El voltaje suministrado por la FUENTE CC 1 será la
referencia. El voltaje suministrado por la FUENTE CC 2 será la realimentación.
Ajustará el voltaje de referencia y luego variará el voltaje de realimentación mientras
observa el voltaje de salida del controlador. Esto le permitirá determinar la relación
entrada-salida del controlador de dos posiciones.
En la segunda parte, ajustará el COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS a

fin de obtener un controlador de dos posiciones con zona neutra. Variará el voltaje
de realimentación mientras observa el voltaje de salida del controlador. Esto le
permitirá determinar la relación entrada-salida del controlador de dos posiciones
con zona neutra.
En la tercera parte de este ejercicio, hará las conexiones necesarias para obtener
el circuito de la figura 6-8, que representa un sistema de control de temperatura
empleando un controlador de dos posiciones. En este circuito, se utilizará el voltaje
suministrado por la FUENTE CC 1 como referencia de temperatura. El VOL TíME-
TRO CC permitirá controlar este voltaje y, en consecuencia, la referencia de
temperatura. El controlador de dos posiciones activará y desactivará el RELÉ DE
EST ADO SÓLIDO para que la temperatura del radiador se mantenga lo más cerca
posible de la referencia de temperatura.
Ajustará la referencia de temperatura regulando el voltaje suministrado por la

FUENTE CC 1. Luego, anotará la temperatura del radiador cada 30 segundos
durante 20 minutos. Utilizará los resultados obtenidos para trazar la curva de la
temperatura del radiador en función del tiempo. Luego, empleará esa curva para
6-5
determinar la amplitud y el período de las oscilaciones de la temperatura del

radiador.
En la cuarta parte de este ejercicio, ajustará el COMPARADOR DE NIVEL CON

HISTÉRESIS a fin de obtener un controlador de dos posiciones con zona neutra.
Repetirá un gran número de etapas llevadas a cabo en la tercera parte del ejercicio
a fin de obtener una curva de la temperatura del radiador en función del tiempo.
Luego, empleará esta curva para determinar la amplitud y el período de las
oscilaciones de la temperatura del radiador. Comparará la amplitud y período de las
oscilaciones de la temperatura del radiador obtenidos utilizando el controlador de .
dos posiciones, con los logrados empleando el controlador de dos posiciones con
zona neutra.
PROCEDIMIENTO
Relación entrada-salida de un controlador de dos posiciones


VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADAS
"sv "sv
CONTROLADOR DE DOS POSICIONES

- -- -------- -
1 COMPARADOR DE NIVEL 1
ENTRADA DE 1 CON HISTÉRESIS 1
FUENTE CC REFERENCIA 1 +~
1 f - - - - - j , - - - - - - - - - - - I------l~1 rr~SALl DA 1 SALIDA
~--------I --E-N-TR-A-DA-S~
- I JT~ 1
ENTRADA DE I V 1
REALIMENTACiÓN 1 1
FUENTE CC r-----' I ___________ --.J
2
Figura 6-5. Circuito utilizado para determinar la relación entrada-salida de un controlador de dos
posiciones.

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . . . . ... . .... . ...... .. pos. m~dia

NIVEL DE LA FUENTE CC 2 . ... . . todo hacia la izquierda (MIN .)
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS . . . . . .. .... MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .... . ..... B
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . ...... .. . .... ... .. PARADO
6-6

O 3. El voltaje en la entrada de realimentación del controlador de dos posiciones

es O V. El VOLTíMETRO CC indica el voltaje de salida de dicho controla-
dor. Anote ese voltaje en el correspondiente espacio en blanco de más
abajo.
Voltaje en la entrada de realimentación: -º&... V

Voltaje de salida del controlador: __ V
O 4. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la derecha

hasta que el estado de la señal de salida del controlador de dos posiciones
se conmute.
Anote el voltaje de salida del controlador de dos posiciones en el corres-

pondiente espacio en blanco de más abajo.
Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS del VOL TíMETRO CC en la

posición A. El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje en la, entrada de
realimentación del controlador de dos posiciones con el estado de la salida
conmutado. Anote ese voltaje en el correspondiente espacio en blanco de
más abajo.
Voltaje en la entrada de realimentación (1era conmutación) : _ _ V

posición B.
Continúe girando la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la derecha

hasta el final (voltaje en la entrada de realimentación = 5 V) . Mientras
real iza lo anterior, observe el voltaje de salida del controlador de dos
posiciones en el VOLTíMETRO CC .
El voltaje de salida del controlador de dos posiciones, ¿cambia cuando el

voltaje de la entrada de realimentación aumenta a 5 V?
DSí O No
O 5. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la izquierda

se conmute otra vez.

posición A. El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje en la entrada de
6-7

conmutado. Anote ese voltaje en el siguiente espacio en blanco.
Voltaje en la entrada de realimentación (2da conmutación) : _ _ V
El estado de la salida del controlador de dos posiciones, ¿se conmuta al

mismo voltaje de la entrada de realimentación , según el voltaje de salida
pase de O V a 5 V o de 5 V a O V?
o Sí O No
¿A qué es igual el voltaje de referencia?
o 6. Utilice los resultados obtenidos en las etapas 3, 4 Y 5 para trazar, en la

figura 6-6, la curva de la relación entrada-salida del controlador de dos
posiciones.
o +---------,----------,---------,----------,---------.-__
o 1 2 3 4 5
VOLTAJE EN LA ENTRADA DE REALIMENTACiÓN [V]
Figura 6-6. Relación entrada-salida de un controlador de dos posiciones.
Este controlador, ¿es de acción directa o inversa? Explique en pocas

palabras el porqué.
Relación entrada-salida de un controlador de dos posiciones con zona neutra

ajustes :

COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS .. .. .. . .... MÁX.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .... ... . .. B
6-8
o 8. El voltaje en la entrada de realimentación del controlador de dos posiciones

es O V. El VOLTíMETRO CC indica el voltaje de salida de dicho controla-
dor. Anote ese voltaje en el correspondiente espacio en blanco de más
abajo.
Voltaje en la entrada de realimentación: -º'º- V

Voltaje de salida del controlador : __ V
o 9. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la derecha

se conmute.
Anote el voltaje de salida del controlador de dos posiciones en el corres-

pondiente espacio en blanco de más abajo.

conmutado. Anote ese voltaje en el correspondiente espacio en blanco de
más abajo.
Voltaje en la entrada de realimentación (1 era c0'lmutación) : _ _ V

posición B.
Continúe girando la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la derecha

hasta el final (voltaje en la entrada de realimentación = 5 V) . Mientras
realiza lo anterior, observe el voltaje de salida del controlador de dos
posiciones en el VOLTíMETRO CC.
El voltaje de salida del controlador de dos posiciones, ¿cambia cuando el

voltaje de la entrada de realimentación aumenta a 5 V?
o Sí O No
O 10. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 hacia la izquierda

se conmute otra vez.

conmutado. Anote ese voltaje en el siguiente espacio en blanco.
Voltaje en la entrada de realimentación (2 da conmutación) : _ _ V
6-9
El estado de la salida del controlador de dos posiciones, ¿se conmuta al

mismo voltaje de la entrada de realimentación , según el voltaje de salida
pase de O V a 5 V o de 5 V a O V? Explique en pocas palabras el porqué.
o 11. Utilice los resultados obtenidos en las etapas 8, 9 Y 10 para trazar, en la

figura 6-7, la curva de la relación entrada-salida del controlador de dos
posiciones con zona neutra.
o ~---------.---------,---------.----------.---------.---
o 1 2 3 4 5
VOLTAJE EN LA ENTRADA DE REALIMENTACiÓN [V]
Figura 6-7. Relación entrada-salida de un controlador de dos posiciones con zona neutra.
Utilice los resultados obtenidos en las etapas 9 y 10 para calcular el voltaje

de referencia. Anote ese valor en la figura 6-7.
Control de temperatura utilizando un controlador de dos posiciones

6-10
T/P
~V ~
RADIADOR
,~ ~
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
ALIMENTACiÓN
- RELÉ DE
ESTADO
SÓLIDO
ENTRADA DE
CONTROL
- CALEFACTOR ----
I
CONTROLADOR DE DOS POSICIONES

----------
I
-- ------------
I COMPARADOR DE NIVEL
I
ENTRADA DE
I CON HISTÉRESIS
I
REFERENCIA
+~SALIDA
SALIDA I
FUENTE CC
I SALIDA
1 I
I
ENTRADAS • ~
ENTRADA DE I
REALIMENTACiÓN :
I
1____ __ - - - - - - - - - - - - - - - - -
SALIDA
TRANSMISOR ENTRADA
DI! TEMPERATURA
;
Figura 6-8. Sistema de control de temperatura utilizando un controlador de dos posiciones.

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . . ... .. todo hacia la izquierda (MíN.)

RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ......... MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ............ MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC . . ... .. .. A
POTENCIA DEL CALEFACTOR .. . .................. . ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ................... . .. BAJA

o 14. Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA) en el siguiente espacio en blanco.
Temperatura inicial del radiador: _ _ oC (OF)

6-11
temperatura del radiador en la tabla 6-1 cada 30 segundos durante

20 minutos.
o 15. Gire la perilla NIVEL de la FUENTE ce

1 completamente hacia la izquierda
(MíN.) y deje funcionar el Equipo didáctico en control de procesos a fin de
enfriar el radiador.
A partir de los resultados de la tabla 6-1 , trace en la figura 6-9 la curva de

la temperatura del radiador en función del tiempo.
TIEMPO TEMPERATURA TIEMPO TEMPERATURA

DEL RADIADOR DEL RADIADOR
mln.:s oc (OF) min.:s oc (OF)

0:30 10:30
1:00 11 :00
1:30 11:30
2:00 12:00
2:30 12:30
3:00 13:00
3:30 13:30
4:00 14:00
4:30 14:30
5:00 15:00
5:30 15:30
6:00 16:00
6:30 16:30
7:00 17:00
7:30 17:30
8:00 18:00
8:30 18:30
9:00 19:00
9:30 19:30
10:00 20:00
6-12
«
a:
::l
~
a:
UJ
o...
:2
UJ
1-
o 5 10 15 20
TIEMPO [min.]
Figura 6-9. Temperatura del radiador en función del tiempo.
o 16. Utilice la curva trazada en la figura 6-9 para determinar la amplitud pico a
pico de las oscilaciones de la temperatura del radiador.
Amplitud de las oscilaciones de la temperatura del radiador: __ oC (OF)

(controlador de dos posiciones)
Utilice la curva trazada en la figura 6-9 para determinar el período de las

oscilaciones de la temperatura del radiador.
Período de las oscilaciones de la temperatura del radiador: _ mino _ s

(controlador de dos posiciones)
Control de temperatura utilizando un controlador de dos posiciones con

zona neutra
o 17. Ajuste la perilla COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS en la

posición media.
6-13
Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del

TRANSMISOR DE TEMPERATURA) en el siguiente espacio en blanco.
Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE ce 1 para que el VOLTíMETRO ce

temperatura del radiador en la tabla 6-2 cada 30 segundos durante
20 minutos.
TIEMPO TEMPERATURA TIEMPO TEMPERATURA

DEL RADIADOR DEL RADIADOR
min.:s oc (OF) min.:s oc (OF)

0:30 10:30
1:00 11 :00
1:30 11 :30
2:00 12:00
2:30 12:30
3:00 13:00
3:30 13:30
4:00 14:00
4:30 14:30
5:00 15:00
5:30 15:30
6:00 16:00
6:30 16:30
7:00 17:00
7:30 17:30
8:00 18:00
8:30 18:30
9:00 19:00
9:30 19:30
10:00 20:00
6-14
D 18. Gire la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 completamente hacia la izquierda

(MíN .) y deje funcionar el Equipo didáctico en control de procesos a fin de
enfriar el radiador.
A partir de los resultados de la tabla 6-2, trace en la figura 6-10 la curva de

la temperatura en función del tiempo.
«
oc
=:J
~
oc
lJ.J
Q..
:2
lJ.J
1-
o 5 10 15 20
TIEMPO [min.]
Figura 6-10. Temperatura del radiador en función del tiempo.
D 19. Utilice la curva trazada en la figura 6-10 para determinar la amplitud pico
a pico de las oscilaciones de la temperatura del radiador.
Amplitud de las oscilaciones de la temperatura del radiador: __ oC (OF)

(controlador de dos posiciones con zona neutra)
Compare la amplitud de las oscilaciones de la temperatura del radiador

obtenida utilizando el controlador de dos posiciones, con la amplitud
lograda empleando el controlador de dos posiciones con zona neutra.
6-15
o 20. Utilice la curva trazada en la figura 6-10 para determinar el período de las
oscilaciones de la temperatura del radiador.
Período de las oscilaciones de la temperatura del radiador: _ mino _ s

(controlador de dos posiciones con zona neutra)
Compare el período de las oscilaciones de la temperatura del radiador

obtenido utilizando el controlador de dos posiciones, con el período logrado
empleando el controlador de dos posiciones con zona neutra.

procesasen la posición O (apagado) y luego desconecte todos los cables.
CONCLUSIONES
En este ejercicio, determinó la relación entrada-salida de un controlador de dos

posiciones implementado con el COMPARADOR DE NIVEL del Equipo didáctico
en control de procesos. Observó que el voltaje de salida del controlador es
máximo (5 V) cuando el voltaje en la entrada de realimentación es inferior al voltaje
de referencia y, por otra parte, ese voltaje de salida es mínimo (O V) cuando el
voltaje en la entrada de realimentación es superior al voltaje de referencia. Esto
permitió demostrar que este controlador utiliza una acción inversa.
Ajustó la histéresis del COMPARADOR DE NIVEL para obtener un controlador de

dos posiciones con zona neutra y determinó la relación entrada-salida de ese
controlador. Asimismo, encontró que el estado de la salida del controlador se
conmuta a dos voltajes diferentes ubicados a cada lado del voltaje de referencia.
El voltaje en que se produce la conmutación depende de si el voltaje de salida del
controlador pasa de su valor máximo a su valor mínimo o viceversa.
Utilizó dos sistemas de control de temperatura: uno que emplea un controlador de

dos posiciones y otro que utiliza un controlador de dos posiciones con zona neutra.
Para cada sistema, ajustó la referencia de temperatura, anotó los valores de
temperatura y trazó la curva de ésta en función del tiempo. Observó que en ambos
sistemas la temperatura oscila continuamente alrededor de la referencia. Por
último, encontró que el agregado de una zona neutra al controlador de dos
posiciones reduce la frecuencia de las oscilaciones de temperatura pero aumenta
su amplitud.
6-16
1. Describa brevemente qué son los controladores continuos y discontinuos.
2. Explique en pocas palabras la relación entrada-salida de un controlador de dos

posiciones de acción directa con zona neutra.
3. Se utiliza un comparador de nivel para implem~ntar ' un controlador de dos

posiciones de acción inversa. ¿Qué modificación podría realizarse para obtener
un controlador de dos posiciones de acción directa?
4. Un sistema de control de procesos emplea un controlador de dos posiciones.

Describa qué sucede con la amplitud y frecuencia de las oscilaciones de la
variable controlada cuando a dicho controlador se le agrega una zona neutra.
5. ¿Cuáles son las ventajas y desventajas de agregar una zona neutra a un

controlador de dos posiciones?
6-17
6-18
Ejercicio 7
Controlador proporcional
• Familiarizarse con los controladores proporcionales.
• Aprender el significado de ganancia proporcional y banda proporcional.
• Comprender cómo se puede hacer mínimo el error en un controlador proporcio-

nal.
• Comprender la relación entre ganancia y estabilidad.
• Familiarizarse con la técnica de control de potencia proporcional al tiempo.
PRESENTACiÓN
El controlador de tipo continuo más simple utilizado en los sistemas realimentados

es el controlador proporcional (P). La figura 7-1 ilustra un diagrama simplificado de
este tipo de controlador, que consiste en un punto sumador y un amplificador
proporcional. En ese punto sumador, la variable medida se substrae de la
referencia a fin de determinar el error del proceso. Luego, el amplificador
proporcional amplifica ese error para generar la señal de salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL (P)

i-------- -- -- - -- - l
1 PUNTO AMPLIFICADOR 1
1 SUMADOR PROPORCIONAL 1
1 ERROR DEL 1
1 PROCESO (Epl Kp Ep 1 SEÑAL DE
REFERENCIA l)-----..¡ J-------~ Kp SALIDA DEL
1 CONTROLADOR (P)
1 1
~ __ -- -- -- - - _ _ ___ _ 1
VARIABLE MEDIDA
(PROPORCIONAL A LA VARIABLE CONTROLADA)
Figura 7-1. Diagrama simplificado de un controlador proporcional (P).
Con un controlador proporcional , la acción correctiva, o acción de control, es

proporcional al error del proceso, es decir, proporcional a la diferencia entre la
7-1
referencia y la variable medida. Por ejemplo, en un sistema de control de nivel en
que la referencia de nivel permanece fija, el error de nivel aumenta cuando el nivel
disminuye. La relación lineal entre el error del proceso y la señal de salida del
controlador se puede expresar matemáticamente por medio de la siguiente fórmula:
donde P es la señal de salida del controlador,

Kp es la ganancia proporcional ,
Ep es el error del proceso (referencia menos variable medida).
La figura 7-2 ilustra un ejemplo típico de lo que sucede en un sistema de control de

procesos con un controlador proporcional ante una perturbación de la referencia.
Como puede verse, el error del proceso aumenta sobremanera cuando la referencia
cambia, pero el controlador proporcional reacciona inmediatamente para corregir
este error. En otras palabras, no hay retardo en la respuesta de un controlador
proporcional. Note que el error del proceso incluso se puede sobrecompensar, es
decir, la variable controlada puede, por un momento, exceder la referencia cuando
el controlador corrige dicho error.
REF ERENCIA
REFERENCIA ~~--+-~--~------
Y
VARIABLE
CONTROLADA
TIEMPO
ERROR DEL
PROCESO
o~======~~----~--~~--~~=-------~
TIEMPO
SEÑAL DE
SALIDA DEL
CONTROLADOR
o ~------------~-----,~----~------~------------~
TIEMPO
Figura 7-2. Diagrama de tiempo que muestra lo que sucede cuando se cambia la referencia en un
sistema de control de procesos con un controlador proporcional.
7-2
El controlador proporcional no puede eliminar completamente el error del proceso.

Esto se debe a que para mantener la señal de salida del controlador con un valor
dado, se requiere un error de régimen. Generalmente, a este error se lo llama
desviación proporcional y representa la principal desventaja de los controladores
proporcionales.
Se puede ayudar a hacer mínima la desviación proporcional, aumentando lo más

posible la ganancia proporcional. Lamentablemente, incrementando la ganancia
proporcional también se aumenta la tendencia hacia la inestabilidad. En realidad,
cuando la ganancia es muy elevada, el controlador proporcional se comporta como
un controlador de dos posiciones y presenta oscilaciones alrededor de la referencia.
Por lo tanto, aumentar la ganancia proporcional no es una solución ideal para
eliminar el error del proceso.
Reposición manual
Uno de los métodos para eliminar el error, en un sistema de control de procesos

que cuenta con un controlador proporcional, es agregando una desviación en la
salida del controlador. Para que el error del proceso resulte nulo, el valor de esa
desviación se ajusta manualmente con el valor nominal de la carga. Por esto último,
este método suele llamarse reposición manual. Cuando se agrega una desviación
en la salida del controlador, la fórmula que relaciona el error del proceso y la señal
de salida del controlador, se transforma en:
donde Po es la desviación en la salida del controlador.
Observe que este método para eliminar el error del proceso funciona para una
carga dada. Si ésta cambia, ese error no es más nulo. Por lo tanto, este método se
puede emplear en los sistemas de control de procesos en que el valor medio de la
carga es constante.
Banda proporcional
La banda proporcional, expresada como un porcentaje de la variable controlada, es

el margen de error necesario para que la señal de salida del controlador pase de
su valor mínimo (0%) a su valor máximo (100%) Y viceversa. Si el error excede este
margen, la salida del controlador se satura en 0% o 100%, según la polaridad del
error. En otras palabras, la salida del controlador no se satura mientras el error
permanece dentro de la banda proporcional.
La banda proporcional (BP) se determina con la siguiente ecuación:
BP = (1/K p ) • 100%
Esta ecuación muestra que la banda proporcional está relacionada inversamente

con la ganancia proporcional. La figura 7-3 ilustra ejemplos de la relación entre la
señal de salida del controlador y el error del proceso, para dos controladores
proporcionales que tienen ganancias diferentes. Como se puede apreciar, el
margen de error más grande se obtiene con la ganancia más baja (K p 2 ). Además,
7-3
en ambas relaciones, la señal de salida del controlador disminuye (tiende a 0%)
cuando el error del proceso aumenta encima de cero. Esto indica que estos
controladores son de acción directa. A la inversa, la señal de salida del controlador
de acción inversa aumenta (tiende a 100%) cuando el error del proceso crece
encima de cero.
Note que cuando el error del proceso es cero, la señal de salida de ambos
controladores de la figura 7-3 está ajustada en el 50% de su valor máximo. Esto
indica que se llevó a cabo una reposición manual con el valor nominal de la carga
a fin de regular la desviación Po del controlador en el 50% de la señal de salida
máxima. Esto representa una situación ideal porque permite una excursión pareja
de la señal de salida del controlador durante el pasaje de la variable medida por
encima o por debajo del valor de la referencia (cuando el error del proceso es
positivo o negativo). Por lo tanto, esto reduce la posibilidad de saturación del
controlador, que es lo que se busca con frecuencia, a fin de prevenir el desgaste
prematuro del dispositivo de control del sistema de control de procesos.
/ SATURACiÓN
~ 100 +----------.,,----""""\
gs ~--- GANANCIA K Pl
o
~
oo::
~""",,-- GANANCIA K P2
1-
2
o
Ü
....J
UJ
o 50
oC(
o
:J
;f) GANANCIA K Pl > GANANCIA K P2
UJ
o
....J
oC(
'2 / SATURACiÓN
UJ
(J)
(.) o (+)
ERROR DEL
PROCESO[%]
MARGEN
DE ERROR (K p1 )
MARGEN
DE ERROR (K p 2 )
Figura 7-3. Relación entre la señal de salida del controlador y el error del proceso para dos
controladores proporcionales que tienen ganancias diferentes.
Control de potencia proporcional al tiempo
Aunque en un sistema de control de procesos se utilice un controlador de tipo

continuo, el dispositivo de control puede funcionar de manera discontinua. Este
caso es muy frecuente en los sistemas de calefacción de alta capacidad, donde el
7-4
dispositivo calefactor sólo se puede activar o desactivar. No obstante, en estos

tipos de sistemas de calefacción se puede obtener una acción de control
proporcional continua mediante el agregado de un acondicionador de señales que
utilice un control de potencia proporcional al tiempo.
El control de potencia proporcional al tiempo es una técnica en que la variable

manipulada pasa de su valor máximo (1 00%) a su valor mínimo (0%) con velocidad
constante . Al variar la duración de los intervalos en que la variable manipulada es
máxima y mínima, es posible hacer variar el valor medio de esa variable proporcio-
nalmente con la señal de salida del controlador. Por ejemplo, en el Equipo didáctico
en control de procesos, un incremento de la duración del tiempo de marcha del
calefactor (mientras disminuye su tiempo de parada) cuando la señal de salida del
controlador aumenta, provocará una variación lineal de la potencia eléctrica
suministrada al calefactor (variable manipulada) con respecto a la señal de salida
del controlador.
La figura 7-4 ilustra un diagrama simplificado del acondicionador de señales del

Equipo didáctico en control de procesos. Dicho acondicionador de señales utiliza
la técnica de control de potencia proporcional al tiempo. En este circuito, la señal
de salida del controlador se compara con la señal triangular para determinar la
duración de los intervalos en que la variable manipulada es máxima y mínima. El
comparador se conecta de tal manera que el intervalo de tiempo para el que la
variable manipulada resulta máxima es proporcional a la señal de salida del
controlador.
ACONDIC IONADOR DE SEÑALES

EN EL EQUIPO
DIDÁCTICO EN CONTROL DE PROCESOS
ALIMENTACiÓN HACIA EL
RELÉ DE ELÉCTRICA
DISPOSITIVO
ALIMENTACiÓN ESTADO DE CONTROL
SÓLIDO (CALEFACTOR)
ENTRADA DE
CONTROL
COMPARADOR
SEÑAL DE SALIDA
DE NIVEL
..
DEL CONTROLADOR
+
SALI DA
ENTRADAS n
I
I
I
I
I
IL _ ___ _____ ________ ___ _ __ _ ___ __ II
Figura 7-4. Diagrama simplificado del acondicionador de señales del Equipo didáctico en control
de procesos.
7-5
La figura 7-5 muestra dos ejemplos de señales asociadas al acondicionador de
señales utilizado en el Equipo didáctico en control de procesos. En la figura 7-5 (a),
la señal de salida del controlador está en el 25% del máximo. En consecuencia, la
variable manipulada es máxima durante el 25% del tiempo y su valor medio resulta
igual al 25% del máximo. En la figura 7-5 (b), la señal de salida del controlador está
en el 75% del máximo. Por lo tanto, la variable manipulada es máxima durante el
75% del tiempo y su valor medio resulta igual al 75% del máximo. Esto demuestra
claramente que el valor medio de la variable manipulada es proporcional a la señal
de salida del controlador.
Observe que la técnica de control de potencia proporcional al tiempo es eficaz

cuando la duración de un ciclo máximo-mínimo es corta con respecto a la constante
de tiempo. La duración de un ciclo máximo-mínimo es igual al período de la señal
triangular generada por el acondicionador de señales.
obtener el circuito de la figura 7-6. En este circuito, el VOLTíMETRO CC se
empleará para medir los voltajes del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
En la segunda parte, medirá la relación entrada-salida del AMPLIFICADOR

PROPORCIONAL. Con la ganancia proporcional regulada en el mínimo, ajustará
la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 a fin de obtener, sucesivamente, los diferentes
voltajes de entrada indicados en la tabla 7-1 y medir los voltajes de salida
resultantes del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Trazará sobre un gráfico la
curva de la relación entrada-salida y verificará si dicha curva es lineal. Luego,
calculará la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Colocará el control
de la GANANCIA PROPORCIONAL en el máximo y determinará la ganancia
correspondiente.
En la tercera parte de este ejercicio, efectuará el control proporcional de un proceso

de temperatura. Primero, hará las conexiones necesarias para obtener el circuito
de la figura 7-8. En este circuito, se utilizará el voltaje suministrado por la
FUENTE ce 1 como referencia de temperatura. Se fabricará un controlador de
acción proporcional a partir del DETECTOR DE ERROR, del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL Y del LlMITADOR. El GENERADOR DE ONDA TRIANGULAR,
el COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS, la ALIMENTACiÓN y el RELÉ
DE ESTADO SÓLIDO suministrarán la potencia eléctrica al CALEFACTOR. La
cantidad de potencia entregada a éste será proporcional al voltaje de salida del
controlador.
Nota: El LlMITADOR adapta la gama del voltaje de salida del AMPLIFICA-

DOR PROPORCIONAL a la gama del voltaje de entrada del COMPARADOR
DE NIVEL CON HISTÉRESIS.
7-6
1%]
SEÑAL DE 100
SALIDA DEL 75
CONTROLADOR
Y SEÑAL 50
TRIANGULAR
25
L -_ _ _ _ _ _ -C1I.~ ______ ~ ______ ~"'_ ____ TIEMPO
["lo] TODO ITODOI ITODOI ITODOI

100 f- r-- ro- -
75
SEÑAL DE
SALIDA DEL 50
COMPARADOR
25
I
NADA NADA NADA
O TIEMPO
["lo] VALOR MEDIO DE LA VARIABLE MANIPULADA
SEÑAL DE "' C- ~ ~ ~ ~
SALIDA DEL 75
ACONDICIONADOR
(ALIMENTACiÓN 50
ELÉCTRICA) 25
f----- - ------------ -- ---
L-I1...-_ _ _ _--L_---1._ _ _ _ _....L-_--1-_ _ _ _ _" - _ - ' -_ _ TIEMPO
a) señal de salida del controlador para 25 % pe su ~alor máximo.
["lo]
100
SEÑAL DE
SALIDA DEL 75
CONTROLADOR
Y SEÑAL 50
TRIANGULAR 25
"--------~-------~-------><---- __ TIEMPO
["lo]
TODO I I TODO I I TODO I I TODO
100
75
SEÑAL DE
SALIDA DEL 50
COMPARADOR
25
NADA NADA NADA
j¡
TIEMPO
["lo] VALOR MEDIO DE LA VARIABLE MANIPULADA
SEÑAL DE 100
SALIDA DEL 75 r- - - - 1----- - - - - - - - -- -----
ACONDICIONADOR
(ALIMENTACiÓN 50
ELÉCTRICA)
25
TIEMPO
a) señal de salida del controlador para 75 % de su valor máximo.
Figura 7-5. Ejemplos de formas de ondas asociadas al acondicionador de señales del Equipo
didáctico en control de procesos.
7-7
Con el control de la GANANCIA PROPORCIONAL regulado en el mínimo, ajustará
la referencia de temperatura y medirá, a intervalos regulares, la temperatura, el
voltaje de error y el voltaje de error amplificado del proceso. Realizará mediciones
durante 15 minutos o hasta que la temperatura del proceso se estabilice. Luego
utilizará los resultados para trazar un gráfico y calcular la desviación proporcional
(error de régimen).
En la cuarta parte, incrementará la ganancia proporcional y seguirá los mismos

pasos que en la tercera parte de este ejercicio. Luego, medirá otra vez la
desviación proporcional .
Finalmente, modificará las conexiones a fin de obtener el circuito mostrado en la

figura 7-11. Este circuito cuenta con el AMPLIFICADOR SUMADOR A3 Y la
FUENTE CC 2. Mediante el ajuste del voltaje de salida de dicha fuente, podrá
compensar la desviación proporcional. Esta técnica se conoce con el nombre de
reposición manual y es una de las características más comunes de los controlado-
res proporcionales.
PROCEDIMIENTO
Montaje del circuito

control de procesos esté en la posición O (apagado) .

VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADAB
±5V ±5V
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
1-----------1
I 1
I I
FUENTE ce
1 ENTRADA ~ SALI DA 1
1 I
/ 1
1 ____ _ _ _ _ __ _ ----1
Figura 7-6. Circuito utilizado para ajustar la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
7-8

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . . ..... todo hacia la izquierda (MíN.)

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ... .. pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . ........ MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ... ....... . . MíN.
POTENCIA DEL CALEFACTOR ...... .. .... . ......... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ...... ... .......... PARADO
GANANCIA PROPORCIONAL ......... . ~ .. . ........ . . MíN .
NIVEL DEL L1MITADOR ..................' ......... . MÁX.
Relación entrada-salida de un amplificador proporcional

D 4. Con el control de la GANANCIA PROPORCIONAL ajustado en el mínimo

y la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 regulada para obtener los diferentes
voltajes de entrada del AMPLIFICADOR PROP9RCIONAL indicados en
la tabla 7-1 , complete dicha tabla. Para ca~a voltaje de entrada, coloque
el SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la posición B
y anote el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
Después de cada lectura, vuelva a colocar ese selector en la posición A.
VOLTAJE DE ENTRADA VOLTAJE DE SALIDA

DEL AMPLIFICADOR DEL AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL PROPORCIONAL
Vcc Vcc
1
2
3
4
5
Tabla 7-1. Voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en función del voltaje de entrada.
D 5. Utilice los datos registrados en la tabla 7-1 para trazar la curva de la

relación entrada-salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en la
figura 7-7.
7-9
o 6. La relación entrada-salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL, ¿es

lineal?
o Sí O No
o 7. Utilice los datos registrados en la tabla 7-1 para calcular la ganancia del
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
Kp = VSAL.N ENT. = _ __

(MíN.). Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC
en la posición B. Desconecte el cable de la ENTRADA B de ±5 V y luego
conéctelo en la ENTRADA B de ±15 V.
5 +_--_+----r_--_r--~----+_--_+----r_--_r--~----+_-
4 +_--_+----r_--_r--~----+_--_+----r_--_r--~----+_-
~
~ 3 +_--_+----r_--_r--~----+_--_+----r_--_r--~----+_
::J
«
(f)
w
el
W
;o 2 +_--_+----r_--_r--~----+_--_+----r_--_r--~----+_
>
o +_---+----r_--~--~----+---_+----~--_r--~----+_--
o 2 3 4 5
VOLTAJE DE ENTRADA [V]
Figura 7-7. Relación entrada-salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
o 9. Ajuste la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en la

posición MÁX .. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia
7-10
la derecha hasta que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPOR-

CIONAL sea igual a 10 V cc. Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL
VOLTíMETRO CC en la posición A y anote el voltaje de entrada del
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en el espacio en blanco de más abajo.
Calcule la ganancia Kp del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
Voltaje de entrada del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL : _ V cc.

Voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL : ~ V cc.
Kp = VSALjVENT. = _ __
Control de temperatura mediante un controlador proporcional
O 10. Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

procesos en la posición O (apagado) .


ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . .. .. .. todo hacia la izquierda (MíN.)

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERAT~RA' .. . .. pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERAT.lJRA . . . . .... . MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS .. .. ... ..... MíN.
POTENCIA DEL CALEFACTOR ...... .. .............. ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ... . . .... .... .. ... .. .. BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL ... . . . . ... .... ... ..... .. MíN.
NIVEL DEL LlMITADOR . . ...... . ............ . .. .. .. MÁX.
7-11
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
t ENTRADA B
±5V
I
1---------------------------------------------------;
I
I :
I
I I
: DETECTOR AMPLIFICADOR :
I DE ERROR PROPORCIONAL I
I I
FUENTE CC SALIDA + ~ I ~ I
1 I - - - . 1 1\ ~SALlDA
f-------- I _ ~SALlDA LlMITADOR SALIDA:
'1 ENTRADAS_ VA
1
2
ENTRADA
P
' /
~,
ENTRADA . . . . / ' I
T/P
, V :
: _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ ______ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ JI
~
ALIMENTACiÓN r-
RELÉ DE
ESTADO
SÓLIDO
- CALEFACTOR ----1 j
ENLTR-A-DA-D-E.------' ~
CONTROL
RADIADOR
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
L------t+~~SALlDA
ENTRADAS -;;v
D"" >------'
GENERADOR SALIDA
DE ONDA f----------..j
TRIANGULAR
SALIDA
TRANSMISOR ENTRADA
Figura 7-8. Sistema de control de temperatura utilizando un controlador proporcional.

Utilice una de las ecuaciones siguientes para calcular el voltaje de salida

del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Vn ), que corresponde a la
temperatura que aparece en el indicador de dicho transmisor.
Vn= _ _ Vcc
Desconecte temporariamente el cable que une la SALIDA del DETECTOR

DE ERROR con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC.

ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC . El VOLTíMETRO CC ahora
indica el voltaje de salida del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Vn ).
7-12
Ajuste la perilla CERO del TRANSMISOR DE TEMPERATURA para que

el VOLTíMETRO CC indique el voltaje Vn calculado en esta etapa.
Desconecte el cable que une la SALI DA del TRANSMISOR DE TEMPERA-

TURA con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC .
o 13. Desconecte temporariamente el cable conectado en la ENTRADA DE

CONTROL del RELÉ DE ESTADO SÓLIDO. Esto abre el lazo de control
Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 a la ENTRADA A de ±5 V del

VOLTíMETRO CC . El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje de salida
de la FUENTE CC 1.

indique +3,7 V cc . Esto ajusta la referencia de temperatura en aproximada-
mente 3r C (99 °F).
Desconecte el cable que une la SALIDA de la FUENTE CC 1 con la

ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC .
Conecte nuevamente la SALIDA del DETECTOR DE ERROR en la

TRANSMISOR DE TEMPERATURA), el voltaje de error y el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en los siguientes espacios
en blanco.

Voltaje de error: _ _ V cc
Voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL: _ _ V cc
Conecte nuevamente el cable en la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ

DE ESTADO SÓLI DO a fin de cerrar el lazo de control del proceso de
temperatura. Anote la temperatura del radiador, el voltaje de error y el
voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en la tabla 7-2,
cada 30 segundos durante 15 minutos, o hasta que la temperatura se
estabil ice.
7-13
TIEMPO TEMPERATURA VOLTAJE DE VOLTAJE DE SALIDA

DEL RADIADOR ERROR DEL AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
min.:s oC ( OF) Vcc Vcc
0:30
1 :00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11 :00
11 :30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
Tabla 7-2. Temperatura del radiador, voltaje de error y voltaje de salida del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL en función del tiempo.
o 15. Gire la perilla NIVEL de la FUENTE ce1 completamente hacia la izquierda

(MíN .) y deje que el Equipo didáctico en control de procesos funcione para
7-14
T T V pROP . VE
[F] [e] [V ce] [V ce]
120 45 12,5 2,5
110 40 10,0 2,0
100 35 7,5 1,5
90 30 5,0 1,0
80 25 2,5 0,5
70 20 o o
60 15 -2,5 -0,5
50 10 -5,0 -1 ,0
o 5 10 15
TIEMPO [min .]
Figura 7-9. Temperatura del radiador, voltaje de error (VE> y voltaje de salida del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL (VpROpJ en función del tiempo.
7-15
A partir de los resultados obtenidos en la etapa anterior, trace en la

figura 7-9 las curvas de la temperatura del radiador, el voltaje de error (VE)
y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL (V PROP ) en
función del tiempo.
o 16. Sabiendo que la referencia de temperatura es 3rC (99 °F), determine la

desviación proporcional. Para esto, utilice la curva de temperatura trazada
en la figura 7-9.
Desviación proporcional: _ _ oC ( OF)
Efecto del aumento de la ganancia proporcional
Nota: En las etapas siguientes ajustará la ganancia proporcio-

nal Kp en 10. Para lograrlo, necesita medir los voltajes de
entrada y salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Utilice
la ENTRADA A de ±5 V para medir el voltaje de entrada y la
ENTRADA B de ± 15 V para el voltaje de salida.
o 17. Desconecte temporariamente el cable conectado en la ENTRADA DE

CONTROL del RELÉ DE ESTADO SÓLIDO. Esto abre el lazo de control
Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la

posición A y ajuste el NIVEL de la FUENTE CC 1 para que el voltaje de
entrada del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL sea igual a 1 V cc .

posición B y ajuste el control de la GANANCIA PROPORCIONAL para que
el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL sea igual a
10 V cc. La ganancia proporcional K p ahora está ajustada en 10.
o 18. Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del DETECTOR

DE ERROR con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC.
Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 en la ENTRADA A de ±5 V del

VOLTíMETRO CC. Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS del VOLTíME-
TRO CC en la posición A. El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje de
salida de la FUENTE CC 1.

indique +3,7 V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura en aproximada-
mente 3r C (99 ° F).

7-16
TRANSMISOR DE TEMPERATURA) , el voltaje de error y el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en los siguientes espacios
en blanco.
Temperatura inicial del radiador: _. _ oC (OF)


PROPORCIONAL
min.:s oC ( OF) Vcc Vcc
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30 i
4:00 -
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11 :00
11 :30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
PROPORCIONAL en función del tiempo.
7-17
T V pROP . VE
re] [V ce] [V ce]
120 45 12,5 2,5
110 40 10,0 2,0
100 35 7,5 1,5
90 30 5,0 1,0
80 25 2,5 0,5
70 20 o o
60 15 -2,5 -0,5
50 10 -5 ,0 -1,0
o 5 10 15
TIEMPO [min .]
Figura 7-10_ Temperatura del radiador, voltaje de error (VJ y voltaje de salida del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL (V PAOP) en función del tiempo para una ganancia proporcional más alta_
7-18
Conecte nuevamente el cable en la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ

DE ESTADO SÓLI DO a fin de cerrar el lazo de control del proceso de
temperatura. Anote la temperatura del radiador, el voltaje de error y el
voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en la tabla 7-3,
cada 30 segundos durante 15 minutos, o hasta que la temperatura se
estabilice.
o 20. Ajuste la perilla de la GANANCIA PROPORCIONAL en el mínimo. A partir

de los resultados obtenidos en la etapa anterior, trace en la figura 7-10 las
curvas de la temperatura del radiador, el voltaje de error (V E) Y el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL (VPROP ) en función del
tiempo.

en la figura 7-10.
Desviación proporcional: _ _ _ oC (0F)
o 22. ¿Qué efectos tiene el aumento de la ganancia del controlador proporcional

en la desviación proporcional y en la estabilidé!d del sistema? Explique.
Reposición manual


procesos para obtener el circuito que se ilustra en la figura 7-11 .

(MíN.).

procesos en la posición I (encendido) y deje suficiente tiempo para que la
temperatura se estabilice. Luego anote la desviación proporcional y el
voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL en los siguientes
espacios en blanco.
Desviación proporcional: oC (OF)

7-19
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
t ENTRADAB
±5V
------------------------------------------------------------------,I
I
I
I
I
I
I
I
I I
I I
I DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR I
I I
DE ERROR PROPORCIONAL SUMADOR I
I
I
FUENTE CC I--S
_A_Ll_DA_--+-_ _ _I_ _ _+~~ ~ ENTRADAS I
I
1
r--+-----_~
I
:IENTRADAS. /A
11 ~ALlDA
2
I _ ~ALIDA
>-------..lv>----I-----i+~
+
~
A
SALIDA
>--__..-¡ LlMITADOR
SALIDA
: r-/
ENTRADA
"m'M L-_~_ _ _...J
I
I
I
I SALIDA
I FUENTE CC
I 2
I
I
IL _______________________ __ ________ ____________ ____________________ _
T/P
RELÉ DE
ALIMENTACiÓN f-- f-- CALEFACTOR
ESTADO
SÓLIDO
----
I
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADOR J
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
L-------I+~~SALlDA
GENERADOR SALIDA
ENTRADAS >-----' v.IT
DE ONDA r-------------~~
TRIANGULAR
SA_L_IDA
L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ -j TRANSMISOR ENTRADA
DE TEMPERATURA ~ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _~
Figura 7-11. Sistema de control de temperatura utilizando un controlador proporcional con

reposición manual.
o 25 . Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 (reposición manual) para que

su voltaje de salida sea igual al voltaje de salida del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL, como primera aproximación. Deje pasar un tiempo
7-20
suficiente para que la temperatura se estabilice y luego anote la desviación

proporcional y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
en los siguientes espacios en blanco.
Desviación proporcional: oC (OF)

o 26. La desviación proporcional , ¿aumentó, disminuyó o permaneció igual?

¿Qué sucedió con el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIO-
NAL? Explique brevemente.
o 27. ¿Qué le sucedería a la desviación proporcional si se hubiese colocado el

selector VELOCI DAD DEL VENTI LADOR en la posición ALTA? Explique
brevemente. (si el tiempo lo permite, haga la experiencia).
o 28. Coloque el interruptor ALI M ENT ACiÓN del Equipo didáctico en control de
CONCLUSIONES
En este ejercicio, se familiarizó con el más simple de los controladores de tipo

continuo: el controlador proporcional. Pudo ver que cuando se emplea un
controlador proporcional la acción de control es proporcional al error del proceso.
Observó además, que en los sistemas de control de procesos con un controlador
proporcional ese error no es nulo porque se requiere un error de régimen para
mantener un valor dado de la señal de salida del controlador. También vio que
aumentando la ganancia del controlador proporcional disminuye el error de régimen,
pero esto puede afectar la estabilidad del sistema. Pudo constatar que se puede
eliminar este error de régimen agregando una desviación en la salida del
controlador proporcional. Sin embargo, observó que ese error reaparece cuando el
valor medio de la carga cambia, lo que indica que esta solución es eficaz sólo
cuando el valor medio de dicha carga es constante.
Aprendió que la banda proporcional, expresada como un porcentaje de la variable

controlada, es el margen de error necesario para que la señal de salida del
controlador pase de su valor mínimo (0%) a su valor máximo (100%) Y viceversa.
Asimismo, pudo ver que la banda proporcional es inversamente proporcional a la .
ganancia proporcional.
7-21
Además, aprendió que el control de potencia proporcional al tiempo es una técnica

en que la variable manipulada pasa de su valor máximo (100%) a su valor
mínimo (0%) con velocidad constante. Pudo comprobar que variando la duración
de los intervalos en que la variable manipulada es máxima y mínima, es posible
hacer variar el valor medio de la variable manipulada proporcionalmente con la
señal de salida del controlador.
1. Describa brevemente el funcionamiento de un controlador proporcional.
2. ¿ Por qué en un sistema de control de procesos con un controlador proporcional

hay un error de régimen?
3. Explique en pocas palabras qué es la banda proporcional de un controlador

proporcional.
4. Nombre dos métodos que permiten reducir o eliminar el error de régimen en los
sistemas de control de procesos con un controlador proporcional. Explique
brevemente las limitaciones de cada método.
7-22
5. En pocas palabras describa la técnica de control de potencia proporcional al

tiempo.
7-23
7-24
Ejercicio 8
Controlador proporcional e integral
• Comprender la acción de control integral.
• Familiarizarse con los controladores proporcional e integral (P.I.) .
• Comprender el significado de ganancia integral y tiempo de integración.
• Aprender a calibrar un sistema de control de procesos con un controlador P.I.

utilizando el método de la curva de respuesta en régimen transitorio con lazo
abierto.
PRESENTACiÓN
Acción de control integral
En los sistemas de control de procesos, la acción de control integral es proporcional

a la integral del error del proceso en función del tiempo. El amplificador integral,
también conocido como integrador, es un dispositivo que se utiliza para llevar a
cabo dicho control integral. La figura 8-1 muestra un amplificador integral y un
ejemplo de las señales en su entrada y en su salida. Como puede apreciarse,
cuando la señal de entrada es positiva, la señal de salida del amplificador integral
aumenta. Por otro lado, cuando la señal de entrada es negativa, la señal de salida
del amplificador integral disminuye. Mientras la señal de entrada es igual a cero, la
señal de salida del integrador permanece en el mismo nivel.
Si las señales de entrada y de salida del amplificador integral fuesen, respectiva-

mente, el error y la señal de control de un sistema de control de procesos, esa
señal debería permanecer estable para un error igual a cero, es decir, cuando el
sistema está en equilibrio. Por lo tanto, ajustando el dispositivo de control hasta que
el error desaparezca, la acción de control integral elimina la desviación (error de
régimen) en el lazo de control de procesos. Además, si el valor medio de la carga
varía, el error resultante de esa variación se integra en función del tiempo a fin de
ajustar nuevamente la señal de control de manera que el sistema recupere el
equilibrio. Ésta es la principal ventaja de la acción de control integral en compara-
ción con el control proporcional, donde la desviación se elimina manualmente para
un valor medio de la carga solamente.
Una desventaja de la acción de control integral es que afecta negativamente la

curva de respuesta en régimen transitorio de un lazo de control de procesos. Esto
se debe a que con la acción de control integral, la señal de control se ajusta con un
porcentaje de variación definido.
8-1
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
ENTRADA (}-- - - 1 K 1 >-- --{) SALIDA
SEÑAL
DE ENTRADA o r------+------r-,-------------- TIEMPO
SEÑAL TIEMPO
DE SALIDA o
Figura 8-1. Ejemplo de señales de entrada y de salida de un amplificador integral.
Observe que la acción de control integral también se llama preajuste automático,

dado que permite la corrección de la desviación dentro de los límites de diseño del
sistema. Además, es raro que la acción de control integral se utilice sola en los
sistemas de control de procesos. Normalmente, se emplea combinada con la
acción de control proporcional para obtener una buena respuesta en régimen
transitorio , así como una corrección de la desviación .
Para eliminar o reducir el error de régimen en los sistemas de control de procesos

con un controlador proporcional , se requiere una acción de control más importante
para lograr la corrección de los errores en los procesos que varían lentamente. En
otras palabras, a bajas frecuencias , se debe incrementar la ganancia del lazo de
control de procesos. Esto es exactamente lo que sucede cuando se combinan las
acciones de control integral y proporcional. La acción de control resultante se llama
acción de control proporcional e integral (P.!.) .
La figura 8-2 ilustra el diagrama simplificado de un controlador P.!. . Éste consiste

en dos puntos sumadores, un amplificador proporcional y uno integral. En el punto
sumador 1, se substrae la variable medida de la referencia a fin de determinar el
error del proceso (E p). Luego, este error es amplificado por el amplificador
proporcional. El error amplificado proporcionalmente (KpEp) se amplifica nuevamen-
8-2
te en el amplificador integral. Las señales de salida de los dos amplificadores se
adicionan en el punto sumador 2 a fin de producir la señal de salida del controlador.
CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL (P.!.)

1 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1
1 PUNTO AMPLIFICADOR PUNTO
1 SUMADOR 1 PROPORCIONAL SUMADOR 2
1
~t E P dt
ERR OR DEL
Kp Ep Kp Ep + Kp K I + P(O)
1
PROCESO (E p) SEÑAL DE
REFERENCIA o--I-~ f--------1~ Kp SALIDA DEL
CONTROLADOR (P)
1
1
1
AMPLIFICADOR
1 INTEGRAL
1
1 Kp K I ¡to E p dI + P(O)
1 '--l~ K,
1
1
L _ _ ______ _ _ _ __________ J
VARIABLE MEDIDA
Figura 8-2. Diagrama simplificado de un controlador prOporcional e integral (P.I.).
La acción de control P.I., también llamada acción de control proporcional y de

preajuste, se describe mediante la siguiente expresión analítica:
donde P es la señal de salida del controlador,

Ep es el error del proceso,
Kp es la ganancia proporcional,
KI es la ganancia integral ,
P(O) es la señal de salida del controlador en el instante t=O.
El término KpEp representa la acción de control proporcional mientras que el resto

de la expresión describe la acción de control integral. Esta ecuación muestra que
la señal de salida del controlador no sólo depende del error del proceso Ep (acción
de control proporcional) sino que también depende de la historia (integral en función
del tiempo) del error del proceso a partir del instante t=O (acción de control integral) .
Cuando el error es cero, se alcanza un estado de régimen en que la señal de salida
del controlador P es fija y sólo depende de la acción de control integral. Esto se
ilustra en la figura 8-3, que muestra lo que sucede en un sistema de control de
procesos con un controlador P.I. ante una perturbación de la carga. En esta figura
se puede apreciar claramente que cuando el error es cero, la señal de salida del
controlador está fija . La figura también ilustra la contribución de las acciones de
control proporcional e integral en la corrección del error.
8-3
ERROR DEL
PROCESO o TIEMPO
(E p )
VALOR FINAL OE P ]
SEÑAL DE
SALIDA DEL o f-.-........L-----'<-------,1"---~-_____:~----=--=_.==_"-.......- _ _ TIEMPO
CONTROLADOR
(P)
SEÑAL DE SALIDA DEL CONTROLADOR (P)
_ .......- ACCiÓN DE CONTROL PROPORCIONAL
ACCiÓN DE CONTROL INTEGRAL
Figura 8-3. Ejemplo de lo que sucede en un sistema de control de procesos con un controlador P.I.
(acción directa).
La acción de control integral es necesaria para eliminar la desviación, que es típica

de los sistemas de control de procesos que sólo emplean la acción de control
proporcional, pero no mejora la estabilidad del sistema. El tiempo de integración del
error debe ser lo suficientemente corto para que la variable controlada vuelva
rápidamente a tomar el valor de la referencia. No obstante, la corrección del error
debida a la acción de control integral no debe ser demasiado rápida a fin de evitar
sobreoscilaciones excesivas y así mantener el sistema estable. La acción de control
integral también incrementa el período de las oscilaciones que se producen en un
sistema de control de procesos durante la corrección del error.
El controlador P.I. es el más adecuado para los procesos en que las variaciones de
la carga son lentas. La figura 8-4 ilustra las respuestas para lazo cerrado obtenidas
utilizando un controlador P y un controlador P.I., ante una perturbación de la
referencia en un sistema de control de procesos. Con el controlador P .1. solamente,
no hay error de régimen (desviación). Sin embargo, hay más sobreoscilaciones y
oscilaciones con el controlador P.I. que con el controlador P.
8-4
REFERENCIA
Y
VARIABLE
CONTROLADA
' - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -__ TIEMPO
Figura 8-4. Respuestas para lazo cerrado obtenidas con un controlador P y un controlador P.I.
Ganancia integral y tiempo de integración
La ganancia de un amplificador integral, o ganancia integral (K I), expresada en

repeticiones por minuto, representa el número de veces que la amplitud de la señal
de entrada se repite en la salida del amplificador durante un minuto. El tiempo de
integración (TI)' que se expresa en minutos por repetición , es el tiempo requerido
por la amplitud de la señal de entrada para reproducirse en la salida del amplifica-
dor. Observe que el tiempo de integración TI es la recíproca de la ganancia
integral KI. La figura 8-5 ilustra la respuesta de un amplificador integral que tiene
una ganancia de 2 repeticiones/mi n (TI = 0,5 min/repetición), cuando se aplica una
señal de amplitud constante en la entrada.
AMPLIFICADOR
INTEGRAL
ENTRADA 0------1 K 1 > - - - - - {:J SALIDA
KI =2 REPETICIONES/MIN
(TI = 0,5 MIN/REPETICI ÓN)
[%]
40
SEÑAL
DE SALIDA
30
20
10
_____ ....-____"...=-____________ SEÑAL
DE ENTRADA
t[min]
· 0,5 0,5 1,0 1,5
Figura 8-5. Respuesta de un amplificador integral, cuya ganancia es 2 repeticiones/min, cuando se

aplica una señal de amplitud constante en su entrada.
8-5
Calibrado de un controlador P.I.
Se pueden utilizar numerosos criterios para determinar la calidad del calibrado de

un sistema de control de procesos. Uno de los más empleados es la respuesta con
amortiguación de un cuarto de amplitud. Este criterio supone que el lazo de control
de procesos presenta una respuesta cíclica amortiguada luego de una perturbación
o de una perturbación de la referencia. La figura 8-6 ilustra una respuesta con
amortiguación de un cuarto de amplitud. Como se puede apreciar, la amplitud de
cada pico es un cuarto de la amplitud precedente.
+
<{
o A2 =A l /4
::s
o
a:
1-
z
8 REFERENCIA - - I---...L.---L---\-----f--.---.:~-~~?""""";;;;;;¡;;;o_ TIEMPO
~
[O
<{
~
<{
>
Figura 8-6. Respuesta con amortiguación de un cuarto de amplitud.
Para obtener este tipo de respuesta se pueden emplear diversos métodos. Algunos
consisten en una aproximación analítica mientras que otros son semiempíricos.
Dependiendo del método elegido, el calibrado se realiza en lazo abierto o lazo
cerrado . Una descripción exhaustiva de los diferentes métodos disponibles está
más allá del alcance de esta presentación. En este ejercicio se empleará el método
de respuesta en régimen transitorio con lazo abierto. Dicho método, conocido
también con el nombre de método de la constante de tiempo, es semiempírico y fue
desarrollado por Ziegler y Nichols.
El método de la constante de tiempo se vale de una representación gráfica que

reduce la curva de respuesta de un proceso a una simple capacitancia con un
retraso de transporte. La figura 8-7 muestra el ejemplo de una curva de respuesta
de lazo abierto de un proceso ante una perturbación aplicada al dispositivo de
control final. Se traza una línea tangente por el punto de inflexión, es decir, donde
la pendiente de la curva es máxima. El intervalo de tiempo entre la aplicación de la
perturbación (to) Y la intersección de la tangente con la línea que pasa por el valor
inicial define el tiempo muerto aparente (t m), también llamado retraso de transporte.
La constante de tiempo (T) y la ganancia del proceso (K) se determinan luego
empleando las técnicas explicadas en un ejercicio anterior de este manual.
Las constantes del controlador se pueden calcular con esta información y las
ecuaciones apropiadas. Esta técnica puede prever las constantes de los regulado-
res para los diferentes tipos de acciones de control (P, P.I., etc.). Cuando los
S-6
sistemas de control de procesos utilizan la acción de control P.I., la ganancia
proporcional y la ganancia integral se calculan con las ecuaciones siguientes:
Ganancia proporcional: Kp = O,9T/(t m·K)

Ganancia integral: KI (repeticiones/min) = 1/(3,33·tm)
VALOR DE RÉGIMEN
100 % -------------- / --------------

/
/
4: /
o /
:5o 63,2 % - - - - - - - - - - -
oc
~
z
o
()
W
.....J
ce
4:
oc
4:
>
0% +-----~-/ - - - - - - - - - - - VALOR INICIAL
/ I I
/ I I
I I
I I
I I
~'--1
TIEMPO
~Iml
l.
Figura 8-7. Ejemplo de la curva de respuesta en régimen transitorio de un proceso (lazo abierto).
Observe que estas ecuaciones son válidas sólo cuando se emplea la acción de
control P.I. . Para calcular las ganancias de otros tipos de acciones de control , se
recurre a otras ecuaciones.
La fórmula introducida anteriormente en esta presentación muestra que la ganancia

proporcional Kp afecta tanto la acción de control proporcional como la integral. No
obstante, la acción de control integral se puede ajustar independientemente
mediante la ganancia integral KI.
obtener el circuito de la figura 8-8. En este circuito, se aplicarán los voltajes de las
FUENTES ce 1 y 2 en las ENTRADAS del DETECTOR DE ERROR. Utilizará el
VOLTíMETRO ce para ajustar los voltajes de las FUENTES CC 1 y 2 en 1 V Y 2 V,
respectivamente. Como resultado , cuando el pulsador de la FUENTE CC 2 esté
colocado en la posición 1, en la SALIDA del DETECTOR DE ERROR se tendrá un
voltaje de -1 V cc. Cuando el pulsador de la FUENTE ee 2 esté colocado en la
8-7
posición O, en la SALIDA del DETECTOR DE ERROR se tendrá un voltaje de

+ 1 V cc. Esto facilitará el estudio de la relación entrada-salida de un amplificador
integral para voltajes de entrada de diferentes polaridades.
Una vez realizados esos ajustes, hará las conexiones necesarias para obtener el
circuito de la figura 8-9. Este circuito se utilizará para estudiar la relación entrada-
salida de un amplificador integral. Con el tiempo de integración ajustado en el
mínimo (perilla GANANCIA INTEGRAL llevada a la posición MÁX.), observará la
reacción del AMPLIFICADOR INTEGRAL para los diferentes voltajes de entrada.
En la segunda parte, calculará la ganancia proporcional y el tiempo de integración

requeridos para lograr un control proporcional e integral del proceso de temperatura
en el Equipo didáctico en control de procesos. Consultará el Ejercicio 5 de este
manual para obtener las características del proceso de temperatura necesarias
para calcular la ganancia proporcional y el tiempo de integración con las fórmulas
empíricas. Dichas características son: ganancia del proceso (K) , tiempo muerto (t m)
y constante de tiempo (T). Luego ajustará las ganancias de los AMPLIFICADORES
PROPORCIONAL e INTEGRAL según los valores calculados.
Finalmente, hará las conexiones necesarias para obtener el circuito de la

figura 8-10, que representa un sistema de control de procesos de temperatura con
un controlador P.I.. Este circuito es muy similar al empleado en el ejercicio anterior.
La única diferencia consiste en el agregado de los AMPLI FICADORES INTEG RAL
Y SUMADOR (A3 ) . Observe que la señal aplicada en la ENTRADA del AMPLI FICA-
DOR INTEGRAL es el voltaje de error después de la amplificación efectuada por
el AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Las señales de salida de los AMPLIFICA-
DORES PROPORCIONAL e INTEGRAL se adicionan en el AMPLIFICADOR
SUMADOR.
Luego, ajustará la referencia de temperatura y medirá, a intervalos regulares , la

temperatura del proceso, el voltaje de error y el voltaje de salida del AMPLIFICA-
DOR INTEGRAL. Realizará las mediciones durante 15 minutos o hasta que la
temperatura del proceso se estabilice. Con los resultados obtenidos, trazará una
curva sobre un gráfico y calculará la desviación proporcional (error de régimen).
Tendría que observar un amortiguamiento cuarto de amplitud en respuesta a la
perturbación de la referencia. Si es necesario, lleve a cabo un ajuste fino de las
ganancias de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL e INTEGRAL a fin de
lograr un perfecto calibrado del proceso de temperatura.
Finalmente, colocará el selector VELOCIDAD DEL VENTILADOR en la posición

ALTA para estudiar la respuesta de un controlador P.1. ante una variación de la
carga.
PROCEDIMIENTO
Relación entrada-salida de un amplificador integral

control de procesos esté en la posición O (apagado).
8-8
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADA B
±5V ±5V
DETECTOR
DE ERROR
SALIDA
~-,:[>
FUENTE CC
SALIDA
1
SALIDA
CONMUTADA
FUENTE CC
2
Figura 8-8. Circuito utilizado para ajustar los voltajes de salida de las FUENTES ce 1 y 2.

ajustes: •
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 . ...... todo hacia la izquierda (MíN.)

NIVEL DE LA FUENTE CC 2 ....... todo hacia la izquierda (MíN.)
SALIDA CONMUTADA DE LA FUENTE CC 2 .......... I (ENC.)
CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . .... pos. media
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ....... .. . .. MíN.
POTENCIA DEL CALEFACTOR .... . ........... .... .. ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ....... .. ... . ...... PARADO
GANANCIA PROPORCIONAL ........ ........... ..... MíN.
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA INTEGRAL ...... ALTA
GANANCIA INTEGRAL ............................. MÁX.
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN . . . . .............. O (APAG.)
NIVEL DEL LlMITADOR ............................ MÁX.

o 4. Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la

posición A y ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que su voltaje
de salida sea 1 V cc. Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL
VOLTíMETRO CC en la posición B y ajuste la perilla NIVEL de la
FUENTE CC 2 para que su voltaje de salida sea 2 V cc.
8-9
o 5. Coloque el SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la
posición A.
Desconecte el cable que une la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíME-

TRO CC con la SALIDA de la FUENTE CC 1 y luego conéctelo en la
SALIDA del DETECTOR DE ERROR.
Verifique si se obtiene un voltaje de +1 V cc en la SALIDA del DETECTOR

DE ERROR cuando el pulsador de la FUENTE CC 2 se coloca en la
posición O y un voltaje de -1 V cc cuando el pulsador de la FUENTE CC 2
se coloca en la posición 1.
o 6. Haga las conexiones apropiadas en el Equipo didáctico en control de

procesos para obtener el circuito que se ilustra en la figura 8-9. Coloque el
pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición 1. Coloque el SELECTOR DE
ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la posición B y espere hasta que
el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL alcance su valor
mínimo.
VOLTiMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADA B
±5V ± 15 V
SALIDA DETECTOR AMPLIFICADOR

FUENTE CC DE ERROR INTEGRAL
1
I
SALIDA
'"'''''' + ~ SALIDA ENTRADA ~
V
SALIDA
FUENTE CC CONMUTADA
I
2
Figura 8-9. Circuito utilizado para observar la relación entrada-salida de un amplificador integral.
o 7. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O. Ahora se está

aplicando un voltaje de error de +1 V cc en la ENTRADA del AMPLIFICA-
DOR INTEGRAL. El voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL,
¿permanece estable , aumenta o disminuye? Explique brevemente.
8-10
o 8. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición 1. Ahora se está

aplicando un voltaje de error de - 1 V cc en la ENTRADA del AMPLI FICA-
DOR INTEGRAL. El voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL,
¿permanece estable, aumenta o disminuye? Explique brevemente.
o 9. Desconecte el cable que une la ENTRADA del AMPLIFICADOR INTE-

GRAL con la SALIDA del DETECTOR DE ERROR Y luego conéctelo en el
terminal común (toma blanca tipo banana). El voltaje en la ENTRADA del
AMPLIFICADOR INTEGRAL ahora es igual a cero. El voltaje de salida del
AMPLIFICADOR INTEGRAL, ¿permanece constante, aumenta o
disminuye? Explique brevemente.
Nota: Para obtener resultados significativos, el voltaje de salida

del AMPLIFICADOR INTEGRAL debe tener un valorcomprendi-
do entre ± 15 V cc. Si el amplificador se satura a + 15 o - 15 V cc,
usted no será capaz de visualizar correctamente la acción del
AMPLIFICADOR INTEGRAL cuando su voltaje de entrada sea
igual a cero.
Desconecte el cable que une la ENTRADA del AMPLIFICADOR INTE-

GRAL con el terminal común y luego conéctelo en la SALIDA del DETEC-
TOR DE ERROR. Las conexiones deberían ser idénticas a las que
muestra la figura 8-9.
Ajuste de la ganancia de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL e

INTEGRAL
o 10. En la próxima etapa, utilizará dos fórmulas para calcular la ganancia Kp del
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y el tiempo de integración TI del
AMPLIFICADOR INTEGRAL. Para calcular las constantes empleando esas
dos fórmulas, se requieren tres características del proceso: la ganancia del
proceso (K), el tiempo muerto (tm ) Y la constante de tiempo (T). Estas
características se calcularon en el Ejercicio 5 de este manual. Anote sus
valores en los siguientes espacios en blanco.
K: - - -
t m: min
T: min
8-11
o 11. Utilice las fórmulas siguientes para calcular la ganancia Kp del AMPLI FICA-
DOR PROPORCIONAL y el tiempo de integración TI del AMPLIFICADOR
INTEGRAL:
Ganancia proporcional Kp = O,g-T/(tm·K) = _ __

Tiempo de integración TI = 3,33-tm= min/rep.
o 12. En esta etapa, ajustará la ganancia del AMPLI FICADOR INTEGRAL para
que el tiempo de integración TI sea igual al valor calculado. Utilizando el
pulsador de la FUENTE CC 2, aplicará un voltaje de + 1 V cc o de -1 V cc
en la ENTRADA del AMPLIFICADOR INTEGRAL. Cuando el pulsador de
la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición 1, el voltaje de SALI DA del
AMPLIFICADOR INTEGRAL disminuirá gradualmente hasta la saturación
de dicho amplificador a -15 V cc. En cambio, cuando el pulsador de la
FUENTE CC 2 esté colocado en la posición O, el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR INTEGRAL aumentará gradualmente hasta la saturación
de dicho amplificador a +15 V cc .
Con un reloj tome el tiempo que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR

INTEGRAL necesita para variar 1 V cc (tiempo de integración). Ajuste la
perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR INTEGRAL hasta que ese tiempo
sea igual al tiempo de integración calculado.
o 13. En esta etapa, ajustará la GANANCIA del AMPLI FICADOR PROPORCIO-

NAL.
Calcule el voltaje de entrada (V ENT) que se debe aplicar al AMPLI FICADOR

PROPORCIONAL para obtener un voltaje de salida de 10 V, cuando la
ganancia de dicho amplificador esté ajustada con la ganancia proporcional
Kp calculada_
V ENT. = 10 V cc/K p = V cc
Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que su voltaje de salida

sea igual al voltaje de entrada VENT. calculado.
Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 en la ENTRADA del AMPLIFICA-

DOR PROPORCIONAL. Utilice la ENTRADA A de ±15 V del VOLTíME-
TRO CC para medir el voltaje en la SALIDA del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL. Ajuste la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL hasta que su voltaje de salida sea 10 V cc _

8-12
Control de temperatura utilizando un controlador proporcional e integral

procesos para obtener el circuito que se ilustra en la figura 8-1 Q.
CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL (P.L)

,------------------
I
---- - --- - ------------- - ----- - ----------- - - - -- - ---1I
AMPLIFICADOR
VOLTíMETRO INTEGRAL
CC
ENTRADA B
ENTRADA ~SALIDA
ENTRADA A
"S V .-----~~>-------~
"SV
I
: DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR
I DE ERROR PROPORCIONAL SUMADOR
I I
FUENTE CC f-S
_A_Ll_DA__________
: ------.¡+ ~ SALIDA ~ SALIDA ----:~ SALIDA SALIDA l
I P~ A 3~
1
:IENTR ADAS _
/
A 2>
ENTRADA V ENTRADAS
I
+ / ENTRADA
LlMITADOR
~
:1
I 1
1 I
1_ _ _ ___ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ______________ ~
T/P
RELÉ DE
ALIMENTACiÓN - ESTADO ~ CALEFACTOR - ---
SÓLIDO
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADOR ~
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'------------t+.-j~SALlDA
GENERADOR SALIDA
ENTRADAS _?..IT >--------'
DE ONDA I--------------~
TRIANGULAR
SALIDA TRANSMISOR ENTRADA

~------------------------------~DETEMPERATURA~--------------------------------~
Figura 8-10. Sistema de control de temperatura mediante un controlador PJ.
8-13

ajustes:

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA .. ... . pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA .. . .. . ... MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS . . .. ... . .. . MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC ..... . . . .. A
POTENCIA DEL CALEFACTOR ......... .. . ..... . . . ... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR . . ...... .. .. ....... . . . BAJA
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN ............ .. . ..... I (ENC.)
NIVEL DEL L1MITADOR ............... . . .. . ......... MÁX.


Vn= _ _ Vcc
Desconecte temporariamente el cable que une la SALIDA del DETECTOR

DE ERROR con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC .

ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC . El VOLTíMETRO CC ahora

Desconecte el cable que une la SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERA-

TURA con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC.
o 18. Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del DETECTOR

DE ERROR con la ENTRADA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
Esto abre el lazo de control del proceso de temperatura.
Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 en la ENTRADA A de ±5 V del

VOLTíMETRO CC. El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje de salida
de la FUENTE CC 1.

mente 3JO C (99 °F).
8-14


INTEGRAL
min.:s oC (OF) . Vcc Vcc
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11 :00
11 :30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
INTEGRAL en función del tiempo.
8-15
TRANSMISOR DE TEMPERATURA), el voltaje de error y el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL en los siguientes espacios en
blanco:

Voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL: _ _ V cc

ENTRADA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL a fin de cerrar el lazo
de control del proceso de temperatura. Anote la temperatura del radiador
(que aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA) , el
voltaje de error y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL en
la tabla 8-1 , cada 30 segundos durante 15 minutos, o hasta que la
temperatura se estabilice.
o 20. A partir de los resultados obtenidos en la etapa anterior, trace en la

figura 8-11 las curvas de la temperatura del radiador, el voltaje de error (V E)
Y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL (V 1NT ) en función del
tiempo.
o 21. Sabiendo que la referencia de temperatura es 3JOC (99 °F), determine la

en la figura 8-11.
Nota: Para responder a esta pregunta, considere la curva del

error de voltaje trazada en la Figura 8-11 y la posibilidad de que
la calibración del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (ajustes
del cero y rango) no haya sido perfecta.
Desviación proporcional: ___ oC (OF)
o 22. Si el selector VELOCIDAD DEL VENTILADOR estuviese en la posición

ALTA, ¿Qué sucedería con la desviación proporcional?
8-16
T T VINT. VE
[F] [e] [V ce] [V ce]
120 45 5,0 2,5
110 40 4,0 2,0
100 35 3,0 1,5
90 30 2,0 1,0 I
80 25 1,0 0,5
70 20 o o
60 15 -1,0 -0,5
50 10 -2,0 -1 ,0
o 5 10 15
TIEMPO [min.]
Figura 8-11. Temperatura del radiador, voltaje de error (VE) y voltaje de salida del AMPLIFICADOR
INTEGRAL (V'NT.> en función del tiempo.
8-17
o 23. Coloque el selector VELOCIDAD DEL VENTILADOR en la posición ALTA.

Observe la temperatura del radiador, el voltaje de error y el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL. Deje pasar un tiempo suficiente
para que la temperatura se estabilice. Describa lo sucedido. Explique
brevemente.

CONCLUSIONES
En este ejercicio, se familiarizó con el controlador P.I.. Vio que la acción de control
es proporcional al error del proceso y a la integral en función del tiempo de dicho
error. Observó que en un sistema de control de procesos con un controlador P.I.
no hay error de régimen (desviación) , aun cuando el valor medio de la carga varía.
Aprendió que la ganancia integral (K I), expresada en repeticiones por minuto,

representa el número de veces que la amplitud de la señal de entrada se repite en
la salida del amplificador durante un minuto. Asimismo, vio que el tiempo de
integración (TI)' que se expresa en minutos por repetición , es el tiempo requerido
por la amplitud de la señal de entrada para reproducirse en la salida del amplifica-
dor. Observó también que el tiempo de integración TI es la recíproca de la ganancia
integral KI '
Además, aprendió a calibrar un controlador P.1. empleando el método de respuesta

en régimen transitorio con lazo abierto. Constató que con este método la curva de
respuesta en régimen transitorio con lazo abierto del proceso se utiliza para
determinar el tiempo muerto t m, la constante de tiempo T y la ganancia K de dicho
proceso. Esos parámetros se emplearon luego en las ecuaciones para calcular la
ganancia proporcional Kp y la ganancia integral KI del controlador P.1 .. Luego, aplicó
este método para calibrar un sistema de control de procesos de temperatura con
un controlador P.I. . Finalmente , hizo lo posible para obtener una respuesta con
amortiguación de un cuarto de amplitud.
8-18
1. Describa brevemente qué es la acción de control integral.
2. Explique en pocas palabras por qué no hay desviación en un sistema de control

de procesos con un controlador P.I.
3. ¿Cómo varía la señal de salida de un amplificador integral
(a) cuando la señal de entrada es positiva?
(b) cuando la señal de entrada es nula?
4. ¿Cuál es la ventaja principal del controlador P.I. frente al controlador P?
5. Explique en pocas palabras el método de respuesta en régimen transitorio con

lazo abierto utilizado para calibrar un controlador.
8-19
8-20
Ejercicio 9
Controlador proporcional y derivativo
• Comprender la acción de control derivativo.
• Familiarizarse con los controladores proporcional y derivativo (P.D.)
• Comprender el significado de constante de derivación.
• Aprender a calibrar un sistema de control de procesos con un controlador P.D.

utilizando el método de régimen de reacción
PRESENTACiÓN
Acción de control derivativo
El ejercicio anterior de este manual mostró que la acción de control proporcional e

integral (P.I.), también llamada acción de control proporcional y de preajuste, se
puede utilizar para eliminar el error de régimen (desviación) en los sistemas de
control de procesos. Sin embargo, la acción integral del controlador P.I. obstaculiza
la estabilidad del sistema. Igualmente, esa acción integral aumenta el período de
las oscilaciones que siguen una variación de la referencia o de la carga.
La respuesta en régimen transitorio y la estabilidad de un sistema de control de

procesos se puede mejorar agregándole la acción de control derivativo, también
llamada control anticipador. La acción de control derivativo es proporcional al
porcentaje de variación (derivada o pendiente) del error del proceso. El amplificador
derivativo, conocido también como diferenciador, es un dispositivo utilizado para
obtener una acción de control derivativo. La figura 9-1 muestra un amplificador
derivativo y un ejemplo de la señal en su entrada y en su salida. Como puede
verse, cuando la señal de entrada aumenta (pendiente positiva), la señal de salida
del amplificador derivativo es positiva y proporcional a la pendiente de la señal de
entrada. En cambio, cuando la señal de entrada disminuye (pendiente negativa) ,
la señal de salida del amplificador derivativo es negativa y proporcional a la
pendiente de la señal de entrada. Cuando la señal de entrada es constante, la señal
de salida del amplificador derivativo es igual a cero.
Si las señales de entrada y de salida del amplificador derivativo fuesen, respectiva-

mente, el error y la señal de control de un sistema de control de procesos, la señal
de control tendría que ser diferente de cero sólo cuando el error del proceso varía.
En otras palabras, se debería producir una señal de control solamente cuando la
referencia o la carga cambian. Por lo tanto, la acción de control derivativo es útil
para controlar los procesos con perturbaciones de la referencia o la carga porque
genera una señal de control en cuanto el error del proceso cambia.
9-1
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
ENTRADA SALIDA
SEÑAL DE
ENTRADA o TIEMPO
I
I
I
I
I
I
+ I
I
I
I
SEÑAL DE I
o T IEMPO
SALIDA
I
Figura 9-1.Ejemplo de las señales de entrada y de salida de un amplificador derivativo.
En los sistemas de control de procesos, no se puede utilizar solamente la acción

de control derivativo porque no se genera ninguna señal de control cuando hay un
error de régimen (desviación). Por lo tanto, la acción de control derivativo se debe
combinar con una acción de control proporcional (P) o una acción de control
proporcional e integral (P.I.) .
La figura 9-2 ilustra un diagrama simplificado de un controlador proporcional y

derivativo (P.D.), es decir, un controlador que utiliza las acciones de control
proporcional y derivativo. Este controlador consiste en dos puntos sumadores, un
amplificador proporcional y un amplificador derivativo. En el punto sumador 1, se
substrae la variable medida de la referencia a fin de determinar el error del
proceso (E p ) . Luego, este error es amplificado por el amplificador proporcional. El
error amplificado proporcionalmente (KpEp) se amplifica nuevamente en el
amplificador derivativo. La señal de salida de ambos amplificadores y la desviación
en la salida del controlador (Po) se adicionan en el punto sumador 2 a fin de
producir la señal de salida del controlador.
9-2
CONTROLADOR PROPORCIONAL Y DERIVATIVO (P.D.)

í - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1
1 PUNTO AMPLIFICADOR PUNTO 1
1 SUMADOR 1 PROPORCIONAL SUMADOR 2
1
ERROR DEL
PROCESO (Ep ) Kp Ep Kp ( Ep + K D dEp/dt ) + Po
1 SEÑAL DE
REFERENCIA SALIDA DEL
CONTROLADOR (P)
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
Kp KD dEp/dt
L _____________________ J
VARIABLE MEDIDA
Figura 9-2. Diagrama simplificado de un controlador proporcional y derivativo (P.D.).
La acción de control proporcional y derivativo (P.D.) se puede expresar matemática-

mente mediante la siguiente ecuación:
donde KD es la constante derivativa,

Po es la desviación en la salida del controlador.
Como la acción de control derivativo es proporcional al porcentaje de variación del

error del proceso (dE¡dt), el controlador puede producir la señal de corrección
necesaria antes que la magnitud del error del proceso se haga muy importante.
Esto mejora la respuesta en régimen transitorio y la estabilidad del sistema de
control de procesos. No obstante, la acción de control derivativo no elimina el error
de régimen (desviación). Pero sí permite utilizar una ganancia proporcional (K p )
más elevada, favoreciendo así la reducción de la desviación.
El controlador P.D. es el más adecuado para los procesos lentos con capacitancia
elevada. Observe que este tipo de controlador es sensible al ruido y a otras
perturbaciones de alta frecuencia, como lo explica la próxima sección de esta
presentación.
9-3
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
ENTRADA SALIDA
KD =2 s
1%1
20
10
SEÑAL DE
ENTRADA
15 t[s]
· 10
·20
[%]
20
10
6% -
SEÑAL DE
SALIDA
10 15 t[s]
' 6 .7% -
·1 0
·20
Figura 9-3. Ejemplo de las señales de entrada y de salida de un amplificador derivativo cuya
constante Ko es 2s.
Acción de control derivativo y ruido
Con la acción de control derivativo, cuanto más rápido es el cambio de la variación

porcentual del error del proceso, más elevada será la señal de control . Esto puede
ser un problema cuando hay ruido en el error del proceso. Esto se debe a que la
acción de control derivativo puede amplificar tanto el ruido , cuyo porcentaje de
variación generalmente es muy elevado, que la señal de control se vuelva muy
ruidosa y la estabilidad del lazo de control del proceso resulte seriamente afectada.
Para evitar este problema, la variación porcentual del error del proceso de debe
limitar antes que se dé la acción de control derivativo. En la práctica, esto se logra
añadiendo un filtro de paso bajo a la entrada del amplificador derivativo que forma
parte del controlador P.D.. Este filtro elimina las componentes de alta frecuencia
(ruido) y deja pasar las de baja frecuencia (error del proceso).
Frente a las perturbaciones de la referencia, el amplificador derivativo puede

reaccionar de manera desproporcionada, aumentando así la amplitud de las
sobreoscilaciones de la respuesta en régimen transitorio del sistema de control de
procesos. Adicionando un filtro de paso bajo en la entrada del amplificador
derivativo se puede ayudar a reducir este efecto.
9-4
Constante de derivación
La constante de derivación se expresa en segundos, que es la forma simplificada

de %/(%/time). Por ejemplo, la constante de derivación Ko del amplificador
derivativo de la figura 9-3 es 2 s. Esto significa que la señal de salida del
amplificador derivativo aumenta 2% para cada variación de 1% por segundo de la
señal de entrada (porcentaje de variación en la entrada de 1%/s). Observe que
todos los porcentajes corresponden a un porcentaje de la gama de la señal de
entrada del amplificador derivativo. Por ejemplo, si la gama de la señal es ±10 V,
un porcentaje de variación de 1%/s en la entrada corresponde a 0,2 V/s. Siempre
según la figura 9-3, la señal de entrada aumenta 15% durante el primer segmento
que dura 5 segundos. Esto corresponde a un porcentaje de variación de 3%/s en
la entrada. Por lo tanto, la señal de salida del amplificador derivativo durante este
intervalo es 6% (2s·3%/s).
E¡,
[%)
40 v
30 ~
~
ERROR DEL
PROCESO
20
10
~
~ 4 t[min)
E¡, ¡ - lmin _
(K o)
r PoOo
/ 0
p = Kp Ep
[%)
60 V
50
/ /
40
/ 1/
SEÑAL DE
1/ / /'
- 0= Kp KO dEp Idt
SALIDA DEL
CONTROLADOR
30
20
1/ / /
10
/
/ t[min)
Figura 9-4. Respuesta con lazo abierto de un controlador P.D. (Kp=2, Ko=1 min) para una señal de
entrada que cambia con un porcentaje de variación de 10%/min.
La constante de derivación también se puede interpretar como el tiempo que se

gana agregando la acción de control derivativo a la acción de control proporcional
y así obtener una señal de cierto nivel en la salida del controlador. En otras
palabras, a causa de la acción de control derivativo, la señal de salida del
controlador P.D. alcanza un cierto nivel Ko segundos antes que el controlador P. La
9-5
figura 9-4 muestra la respuesta de lazo abierto de un controlador P.D., cuya

ganancia proporcional Kp es 2 y la constante de derivación Ko es 1 min, para una
señal de entrada que cambia a razón de 10%/min. Dicha figura también ilustra las
contribuciones respectivas de las acciones de control proporcional (P) y derivati-
vo (O) a la respuesta del controlador P.D .. Como se puede apreciar, una señal de
salida dada se alcanza 1 minuto antes con el controlador P.D. que con el
controlador P.
Calibrado de un controlador P.D.
En el ejercicio anterior, se utilizó el método de la constante de tiempo para

determinar la ganancia proporcional y la ganancia integral de un controlador P.I. .
Ese método emplea la curva de variación del proceso de lazo abierto a fin de
obtener la constante de tiempo T, la ganancia K y el tiempo muerto t m, que son
necesarios para calcular las ganancias o constantes del controlador.
En este ejercicio se utilizará otro método. Éste difiere en la forma de determinar la

constante de tiempo T del proceso y en el empleo de fórmulas diferentes para
calcular las constantes del controlador. Este procedimiento se conoce con el
nombre de método de régimen de reacción. En 1953, Cohen y Coon proponen una
variante de este método, originariamente desarrollado por Ziegler y Nichols, a fin
de obtener una evaluación más precisa de las constantes del controlador. Las
fórmulas utilizadas en este ejercicio se basan en esa variante.
El método de régimen de reacción se basa en la curva de reacción del proceso.

Para utilizar las fórmulas que permiten calcular las constantes del controlador, se
deben conocer tres parámetros: la constante de tiempo T, el tiempo muerto tm Y la
ganancia K del proceso. El tiempo muerto t m Y la ganancia K del proceso se
calculan de la misma manera que con el método de la constante de tiempo. Sin
embargo, la constante de tiempo T se obtiene dividiendo la variación de la variable
controlada (f:::.VC, expresada en porcentaje) por la pendiente (S) de la tangente
trazada por el punto de inflexión de la curva de variación del proceso en donde esa
pendiente es máxima. La figura 9-5 es la construcción gráfica del modelo. Los
parámetros siguientes se obtienen a partir de dicha construcción:
9-6
[%J
80
6. R(%)
60
i
REFERENC[A
40
f-------J-------------- - ----
20
t
TIEM PO
[%)
80
60
VARIABLE .. PENDIENTE 6. VC(%)

CONTROLADA 40 (%/1)
--- ______ 1 ______ -
20 I
~
TIEMPO
Figura 9-5. Construcción gráfica utilizada en el método de régimen de reacción.
L\R amplitud de la variación de la referencia expresada en porcentaje

t m : tiempo muerto del proceso expresado en unidades de tiempo
L\VC amplitud de la variación de la variable controlada expresada en
porcentaje
S : pendiente de la tangente expresada en porcentaje de variación por unidad
de tiempo
Para calcular la constante de tiempo y la ganancia del proceso se utilizan las

siguientes ecuaciones:
T = L\VC/S
K = L\VC/L\R
Luego, para calcular las constantes del controlador P.D. se emplean las siguientes
ecuaciones:
t
K = _T_(1.25 + ~)
p Kt m 6T
tm
6 - 2-
T
Ko =T
t
22 + 3....!:!2.
T
9-7
En la primera parte de este ejercicio, calculará la ganancia proporcional y la

constante de derivación requeridas para obtener la acción proporcional y
derivativa del proceso de temperatura en el Equipo didáctico en control de
procesos. Consultará el Ejercicio 5 de este manual para obtener la curva de
respuesta del proceso de temperatura, que se necesita para calcular la
ganancia proporcional y la constante de derivación mediante el método de
régimen de reacción . Luego, ajustará las ganancias de los AMPLIFICADORES
PROPORCIONAL Y DERIVATIVO de acuerdo con los valores calculados.
Hará las conexiones necesarias para obtener el circuito de la figura 9-6. Este
circuito permitirá ajustar la GANANCIA del AMPLIFICADOR DERIVATIVO.
Regulará el voltaje de la FUENTE CC 1 en 2 V. Ajustará la perilla NIVEL de la
FUENTE CC 2 y la perilla GANANCIA del AMPLI FICADOR PROPORCIONAL
en su posición máxima para asegurarse de que el AMPLI FICADOR PROPOR-
CIONAL esté saturado (+15 V). Como resultado, cuando el pulsador de la
FUENTE CC 2 esté colocado en la posición O, se tendrá un voltaje de +2 V cc
en la SALIDA del DETECTOR DE ERROR Y el voltaje de salida del AMPLIFI-
CADOR INTEGRAL aumentará lentamente. En cambio, cuando el pulsador de
la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición 1, se tendrá un voltaje de
-13 V cc en la SALI DA del DETECTOR DE ERROR Y el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR INTEGRAL disminuirá rápidamente.
Medirá la variación porcentual del voltaje con pendiente positiva en la SALI DA

del AMPLIFICADOR INTEGRAL, cuando el pulsador de la FUENTE CC 2 esté
colocado en la posición O. Calculará el voltaje que debería obtenerse en la
salida del AMPLIFICADOR DERIVATIVO si el voltaje con pendiente positiva
estuviese aplicado en su entrada y la constante de derivación KD ajustada con
el valor calculado anteriormente mediante el método de régimen de reacción.
Mientras el voltaje con pendiente positiva esté presente en la ENTRADA del
AMPLIFICADOR DERIVATIVO, ajustará el control GANANCIA DERIVATIVA
de manera que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR DERIVATIVO resulte
igual al voltaje calculado. Luego, ajustará la ganancia del AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL con el valor calculado mediante el método empleado en un
ejercicio anterior de este manual.
En la segunda parte, hará las conexiones necesarias para obtener el circuito

de la figura 9-8, que representa un sistema de control de procesos de
temperatura con un controlador P. D.. Este circuito es similar a uno utilizado en
el ejercicio anterior. Observe que la señal aplicada en la ENTRADA del
AMPLIFICADOR DERIVATIVO es el voltaje de error después de amplificarse
en el AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Las señales de salida de los
AMPLIFICADORES PROPORCIONAL Y DERIVATIVO se adicionan en el
AMPLIFICADOR SUMADOR.
Luego, ajustará la referencia de temperatura y medirá, a intervalos regulares,

la temperatura del proceso, el voltaje de salida del AMPLI FICADOR PROPOR-
CIONAL Y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL. Realizará
mediciones durante 15 minutos o hasta que la temperatura del proceso se
estabilice. Con los resultados obtenidos, trazará una curva sobre un gráfico y
calculará la desviación proporcional (error de régimen). Tendría que observar
9-8
un amortiguamiento cuarto de amplitud en respuesta a la perturbación de la

referencia.
Finalmente, colocará el selector VELOCI DAD DEL VENTI LADOR en la

posición ALTA para estudiar la respuesta de un controlador P. D. ante una
variación de la carga.
PROCEDIMIENTO
Ajuste de la ganancia de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL Y

DERIVATIVO .
o 1. En la proxlma etapa, utilizará dos fórmulas para calcular la

ganancia K p del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y la constante de
derivación KD del AMPLIFICADOR DERIVATIVO. Para calcular las
constantes empleando esas dos fórmulas, se requieren tres caracte-
rísticas del proceso: la ganancia del proceso (K) , el tiempo muerto (t m)
y la constante de tiempo (T) . Utilice la curva de respuesta del proceso
de temperatura, trazada en el Ejercicio 5 de este manual. para
calcular las características del proceso, tal como se explicó en la
sección PRESENTACiÓN.
K = I:!.VC/I:!.R: _ _
tm: min
T = I:!. VC/S: min
o 2. Utilice las fórmulas siguientes para calcular la ganancia K p del

AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y la constante de derivación KD
del AMPLIFICADOR DERIVATIVO :
T tm
K = -(1.25 + -)
p Kt m 6T
t
2~
6 -
T
Ko = T----
t
22 + 3~
T
o 3. Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 en la ENTRADA A de ±5 V

del VOLTíMETRO CC.

posición A.
Coloque el interruptor ALI M E NT AC IÓN del Equipo didáctico en control

de procesos en la posición I (encendido).
Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que su voltaje de

salida sea igual a 2 V.
9-9
Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control
de procesos en la posición O (apagado).

VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTR ADA B

± 15V ±5V
DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR

FUENTECC ~SA_L_I
M________________- .
DE ERROR INTEGRAL DERIVATIVO
+
SALIDA SALIDA ENTRADA SALIDA
ENTRADAS A2 D
AMPLIFICADOR ENTRADA
PROPORCIONAL
SALIDA
SALIDA
FUENTE CC f-C A __~
_ O_NM_U_TA_D_
P
2 ENTRADA
Figura 9-6. Circuito utilizado para ajustar la ganancia del AMPLIFICADOR DERIVATIVO.

ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 2 todo hacia la derecha (MÁX.)

SALIDA CONMUTADA DE LA FUENTE CC 2 ........ O (APAG.)
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC ...... . ... A
POTENCIA DEL CALEFACTOR .. .. . ... ... . .. . ...... .. BAJA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ... . ..... .. ... ..... PARADO
GANANCIA PROPORCIONAL .. . .. ... . ... . ... . . . . . ... MÁX.
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA INTEGRAL ....... ALTA
GANANCIA INTEGRAL ......... . . ... . . . ... ........ . MíN.
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA DERIVATIVA . .. .. ALTA
GANANCIA DERIVATIVA ................... . ... . .. .. MíN.
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN . .. .... . .. . ...... . O (APAG.)
NIVEL DEL L1MITADOR ................ . ... . .. .. . .. . MÁX.

Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición 1. Coloque el

SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC en la posición A y
espere hasta que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL
alcance su valor mínimo (aproximadamente - 15 V).
9-10
D 7. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O. Ahora se está

aplicando un voltaje de +2 V cc en la ENTRADA del AMPLIFICADOR
INTEGRAL. Un voltaje con pendiente positiva se debería generar en la
SALIDA del AMPLIFICADOR INTEGRAL. Mida el tiempo requerido para
que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL aumente 1 V cc.
Anote ese tiempo en el siguiente espacio en blanco.
t= s
Calcule la variación porcentual del voltaje de salida del AMPLIFICADOR

INTEGRAL. Exprese dicha variación como un porcentaje de la gama de
voltaje de salida (30 V) del AMPLI FICADOR INTEGRAL. Utilice la siguiente
fórmula:
R (variación) = (1 V· 100% / 30 V) / t = 3,33% / t = __ %/s
D 8. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición l. Espere hasta que

el voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL alcance su valor
mínimo.
Calcule cuál sería el voltaje de salida del AMPLIFICADOR DERIVATIVO

si el voltaje con pendiente positiva generado por el · AMPLIFICADOR
INTEGRAL fuese aplicado en su entrada. Suponga que el control
GANANCIA DERIVATIVA está ajustado para que la constante de
derivación Ko sea igual al valor calculado en la etapa 2. Utilice la siguiente
ecuación:
V SAL. = Ko . R . 30 V / 100 % = __ V cc
D 9. En esta etapa, ajustará la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR

DERIVATIVO para que la constante de derivación Ko sea igual al valor
calculado en la etapa 2.

posición B y lleve la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR DERIVATIVO
a la posición MÁX.
Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O para aplicar un

voltaje con pendiente positiva en la ENTRADA del AMPLIFICADOR
DERIVATIVO. Espere hasta que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR
DERIVATIVO exceda el valor del voltaje V SAL calculado en la etapa
anterior. Luego, gire lentamente la perilla GANANCIA del AMPLI FICADOR
DERIVATIVO hacia la izquierda hasta que su voltaje de salida sea igual al
voltaje V SAL . Este ajuste se debe completar antes que el voltaje de salida
del AMPLIFICADOR INTEGRAL alcance su valor mínimo (+15 V cc).

9-11

VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADA S
±5V ± 15 V
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
1-----------1
I I
I I
FUENTE CC
I ENTRADA ~ SALI DA I
1 I
V I
I _ __ _ _ _ _ _ _ _ _ .....J
Figura 9-7. Circuito utilizado para ajustar la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
o 11. En esta etapa, ajustará la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR

PROPORCIONAL para que la ganancia proporcional Kp sea igual al valor
calculado en la etapa 2.
Calcule el voltaje de entrada (V E NT ) que se debe aplicar al AMPLIFICADOR

PROPORCIONAL para obtener un voltaje de salida de 10 V, cuando la
ganancia de dicho amplificador esté ajustada con la ganancia proporcional
Kp calculada.
V ENT . = 10 V cc/K p = V cc


posición A. Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que su voltaje
de salida sea igual al voltaje de entrada VENT. •
9-12
CONTROLADOR PROPORCIONAL Y DERIVATIVO (P.D.)

,---------
1
---- -- ----------- - -- --- - -- - - --- - ---- -- --- - ----------- - - - --11
AMPLIFICADOR
VOLTíMETRO DERIVATIVO
CC
ENTRADA A ENTRADA B
ENTRADA ~ SALlDA
±15V ±15V .-----~~>--------.
1
1
1
1
1 DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR
1
1 DE ERROR PROPORCIONAL SUMADOR
FUENTE CC I-S_A_Ll_DA__________
; ----~+~ SALIDA ~ SALIDA -:- ~ SALI DA 1
2~ D~ 3~
1
L--______---'
I:ENTRADAS _ A
/" ENTRADA V
I
ENTRADAS
A
+ ; / ENTRADA
LlMITADOR
~
SALIDA 1:
1 1
1 1
1_ _____ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - __ _ ____ __ _____ ~
T/P
RELÉ DE
ALIMENTACiÓN r----.- ESTADO r---- CALEFACTOR - ---
SÓLIDO
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADOR
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'------------i+~~ALlDA
GENERADOR SALIDA
ENTRADAS - VD"" >--------'
DE ONDA ~--------------~
TRIANGULAR
'--_____________________________
SA_L_
ID-jA TRANSMISOR ENTRADA
DETEMPERATURA~--------------------------------~
Figura 9-8. Sistema de control de temperatura utilizando un controlador P.D.

posición B. Ajuste la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPOR-
CIONAL hasta que su voltaje de sali"da sea 10 V cc.
9-13

Control de temperatura utilizando un controlador proporcional y derivativo


ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 ..... . todo hacia la izquierda (MíN.)

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ...... pos. media
RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . ..... ... MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS . . . . . ... . .. MíN .
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .... . . . . . . A
POTENCIA DEL CALEFACTOR . . ... .... . . . .. .. . .... .. ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ... ... .... .. . . ... . .... BAJA
NIVEL DEL LlMITADOR ... . . . .... . . . ......... . . . .... MÁX.


Vn= _ _ Vcc
Desconecte temporariamente el cable que une la SALIDA del AMPLIFICA-

DOR PROPORCIONAL con la ENTRADA A de ±15 V del VOLTíME-
TROCC.

ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC. El VOLTíMETRO CC ahora

Desconecte el cable que une la SALI DA del TRANSMISOR DE TEMPERA-

o 15. Desconecte temporariamente el cable que une la SALIDA del DETECTOR

9-14
Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 con la ENTRADA A de ±5 V del

de la FUENTE CC 1.

mente 3JOC (99 °F).

Conecte nuevamente la SALIDA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL

con la ENTRADA A de ± 15 V del VOLTíMETRO CC.
TRANSMISOR DE TEMPERATURA), el voltaje de salida del AMPLI FICA-
DOR PROPORCIONAL Y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR
DERIVATO en los siguientes espacios en blanco.
Temperatura inicial del radiador : _ _ oC (OF)

Voltaje de salida del AMPLIFICADOR DERIVATO : _ _ V cc
Conecte nuevamente la SALIDA del DETECTOR DE ERROR con la

ENTRADA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL para cerrar el lazo de
control del proceso de temperatura. Anote la temperatura del radiador (que
aparece en el indicador del TRANSMISOR DE TEMPERATURA), el voltaje
de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR DERIVATIVO en la tabla 9-1, cada 30 segundos durante
15 minutos, o hasta que la temperatura se estabilice.

figura 9-9 las curvas de la temperatura del radiador, el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL (V P ROP ) y el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR DERIVATIVO (V DER) en función del tiempo.
9-15
TIEMPO TEMPERATURA VOLTAJE DE SALIDA VOLTAJE DE SALIDA

DEL RADIADOR DEL AMPLIFICADOR DEL AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL DERIVATIVO
min.:s oC (OF) Vcc Vcc
0:30
1:00
1 :30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
9:00
9:30
10:00
10:30
11 :00
11 :30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
Tabla 9-1. Temperatura del radiador y voltajes de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL Y del
AMPLIFICADOR DERIVATIVO en función del tiempo.
9-16
T T VOER. V pROP .
rF) rc¡ [V ce) [V ce)
120 45 15,0 15,0
110 40 12,0 12,0
100 35 9,0 9,0
90 30 6 ,0 6,0
80 25 3,0 3,0
70 20 o o
60 15 -3,0 -3,0
50 10 -6,0 -6,0
o 5 10 15
TIEMPO [min .)
Figura 9-9. Temperatura del radiador, voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL(V pRop )
y voltaje de salida del AMPLIFICADOR DERIVATIVO (V OER ) en función del tiempo_
9-17

en la figura 9-9.
Desviación proporcional: ___ oC (OF)
o 19. Si el selector VELOCIDAD DEL VENTILADOR estuviese en la posición

ALTA, ¿Qué sucedería con la desviación proporcional?
o 20. Coloque el selector VELOCI DAD DEL VENTI LADOR en la posición ALTA.
Observe la temperatura del radiador, el voltaje de salida del AMPLIFICA-
DOR PROPORCIONAL Y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR
DERIVATIVO. Deje pasar un tiempo suficiente para que la temperatura se
estabilice. Describa lo sucedido. La desviación proporcional, ¿aumentó,
disminuyó o permaneció igual? Explique brevemente.
o 21 . Coloque el interruptor ALIMENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

CONCLUSIONES
En este ejercicio, se familiarizó con el controlador P.D. Vio que la acción de control
es proporcional al error del proceso y a la derivada en función del tiempo de dicho
error. Vio también que la acción de control derivativo hace que el controlador
reaccione más rápidamente para corregir el error del proceso, mejorándose así la
respuesta en régimen transitorio del lazo de control de procesos. Observó, sin
embargo, que en un lazo de control de procesos con un controlador P.D. hay un
error de régimen.
Constató que la constante de derivación Ko determina la variación porcentual de la

señal de salida del amplificador derivativo, para cada variación de 1% de la señal
de entrada por unidad de tiempo (%/s o %/min). Aprendió que la constante de
derivación Ko se expresa en segundos, que es la forma simplificada de %/(%/time).
9-18
Aprendió también a calibrar un controlador P.D. empleando el método de régimen

de reacción. Con este método se vio que la curva de respuesta en régimen
transitorio con lazo abierto del proceso se utiliza para determinar el tiempo
muerto tm , la constante de tiempo T y la ganancia K de dicho proceso. Estos
parámetros se emplearon luego en las ecuaciones para calcular la ganancia
proporcional Kp y la constante de derivación KD del controlador P.D .. Asimismo,
aplicó ese mismo método para regular un sistema de control de procesos de
temperatura con un controlador P.D.
1. Describa brevemente qué es la acción de control derivativo.
2. Explique en pocas palabras por qué agregando un amplificador derivativo a un

controlador mejora la respuesta en régimen transitorio del lazo de control de
procesos.
3. Una señal cuyo porcentaje de variación es - 20%/min se aplica en la entrada

de un amplificador derivativo con una constante KD igual a 27 s. Sabiendo que
la gama de la señal de entrada del amplificador es ±12 V, ¿cuál será la
magnitud de la señal de salida del amplificador?
9-19
4. Explique en pocas palabras por qué un controlador P.D. puede ser sensible al
ruido y qué se puede hacer para reducir esa sensibilidad.
5. Describa brevemente el método de régimen de reacción utilizado para calibrar

un controlador.
9-20
Ejercicio 10
Controlador proporcional,
integral y derivativo
• Comprender la acción de control proporcional, integral y derivativo.
• Familiarizarse con el controlador proporcional, integral y derivativo (P.I.D.).
• Aprender a regular un sistema de control de procesos con un controlador P.I.D-

. utilizando el método del período natural.
PRESENTACiÓN
Controlador proporcional, integral y derivativo
El controlador proporcional, integral y derivativo (P.I.D.), también llamado

controlador de tres modos, es la prolongación natural de los controladores P, P.I.
Y P.D. estudiados en los ejercicios anteriores de este manual. El controlador P.I.D.
combina las ventajas de cada acción de control individual. Por lo tanto, se puede
usar para controlar casi todos los proceso. Sin embargo, el uso más difundido es
su aplicación en el control de procesos con grandes retrasos de transporte.
La figura 10-1 ilustra un diagrama simplificado de un controlador P.I.D .. Éste

consiste en dos puntos sumadores, un amplificador proporcional, un amplificador
integral y un amplificador derivativo. En el punto sumador 1 , se substrae la variable
medida de la referencia a fin de determinar el error del proceso (E p). Luego, este
error es amplificado por el amplificador proporcional. El error amplificado proporcio-
nalmente (KpE p ) se amplifica nuevamente en el amplificador integral y en el
amplificador derivativo. Las señales de salida de los tres amplificadores se
adicionan en el punto sumador 2 a fin de producir la señal de salida del controlador.
La acción de control P.I.D. se puede expresar matemáticamente mediante la

siguiente ecuación:
Los principios de cada acción de control se describieron en los ejercicios anteriores

de este manual. La acción de control integral elimina la desviación proporcional
mientras que la acción de control derivativo anticipa las variaciones del error del
proceso a fin de reducir su tendencia a oscilar.
10-1
CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL y DERIVATIVO (P.I.D.)
,------------------------,
I AMPLIFICADOR I
I INTEGRAL I
I I
I Kp KI I. t
Ep dt + P(O) I
I Kt I
I I
I I
I I
I I
I PUNTO AMPLIFICADOR I Kp Ep + Kp K I f.to E pdt + Kp KD dE p/dt + P(O)
I SUMADOR 1 PROPORCIONAL PUNTO
I ERRO R DEL SUMADOR 2
I PROCESO (Ep) K p Ep
/ SEÑALDE
REFERENCIA ¡-------i~ Kp } - - -- - - - - - - ' - - --Q SALIDA DEL
CONTROLADOR (P)
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
Kp KD dE p /dt
VARIABLE MEDIDA
Figura 10-1 . Diagrama simplificado de un controlador proporcional, integral y derivativo (P.I.O.).
Cuando las acciones de control integral y derivativo se operan en paralelo sin

acción recíproca, se considera que los controladores P.I.O. no interactúan. Lo
anterior es válido si no se tiene en cuenta la interacción de la acción de control
proporcional con las acciones de control integral y derivativo. El controlador P.I.O.
de la figura 10-1 es un ejemplo de un controlador P.I.O. sin interacción. General-
mente, a esta configuración de los controladores P.I.O. se la llama configuración
ideal.
Se considera que los controladores P.ID. interactúan cuando las acciones de

control integral y derivativo se operan en serie, dando como resultado una acción
recíproca entre esas acciones de control. A esta configuración de los controlado-
res P.I.O. se la llama configuración serie. La figura 10-2 ilustra un diagrama
simplificado de un controlador P.I.O. con configuración serie.
Por razones históricas y económicas, los controladores con configuración serie son
los disponibles habitualmente, lo que da como resultado una interacción entre las
acciones de control del controlador. La interacción se debe a que la acción de
control derivativo adelanta 90° la acción de control proporcional, mientras que la
acción de control integral atrasa 90° la acción de control proporcional. La acción de
10-2
control compuesta resultante es la suma vectorial de las acciones de control
individuales.
CONTROLADOR P.I.D. CON CONFIGURACiÓN SERIE

1----------------------------1
1 PUNTO AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR 1
1 SUMADOR 1 PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO 1
1 1
ERROR DEL
1 PROCESO (E p) I SEÑAL DE
REFERENCIA I-------.¡ K P K 1 >----.¡ Ko SALIDA DEL
CONTROLADOR (P)
-------------------------~
VARIABLE MEDIDA
Figura 10-2. Diagrama simplificado de un controlador P.I.D. con configuración serie
Calibrado de un controlador PJ.D.
Los métodos estudiados en los ejercicios af,1teriores de este manual para el

calibrado de un controlador se basan en la técnica del lazo abierto. Dichos métodos
utilizan un modelo de aproximación que reduce el proceso a una simple capacitan-
cia con un retraso de transporte. En resumen , se traza una construcción gráfica
sobre la curva de respuesta de un proceso de lazo abierto para determinar sus
características básicas. Estas últimas se emplean luego en las fórmulas que
permiten calcular las constantes del controlador (K p , K¡, K D).
Otros métodos, que utilizan pruebas de lazo cerrado, permiten calcular las
constantes del controlador. Esos métodos necesitan que el controlador funcione en
lazo cerrado con acción de control proporcional solamente. En los controlado-
res (P.I.D.), la acción de control proporcional se puede efectuar mediante el ajuste
de las constantes de integración y derivación, de manera que las acciones de
control integral y derivativo resulten mínimas. Una vez que se realizaron esos
ajustes, se introduce una pequeña perturbación en el lazo de control. La forma más
sencilla de crear esa perturbación consiste en modificar la referencia. Luego, se
llevan a cabo las mediciones en las oscilaciones que siguen a la perturbación.
Dichas mediciones proporcionan los datos requeridos para emplear las fórmulas
que permiten calcular las constantes del controlador.
El método de calibrado de lazo cerrado que se utilizará en este ejercicio se llama

método del período natural. Se comienza con un ajuste mínimo de la ganancia
proporcional Kp para luego aumentarla lentamente hasta que, después de una
pequeña perturbación de la referencia, aparezca una oscilación estabilizada en el
lazo de control de procesos. La ganancia proporcional para obtener una oscilación
estabilizada, similar a la que aparece en la figura 10-3, se llama ganancia natural
Kn Y el período de esa oscilación es el período natural T n' Estos parámetros se
requieren para utilizar las fórmulas empíricas que permiten calcular las constantes
del controlador. Observe que después de ajustar dichas constantes con los valores
calculados, normalmente se requiere un calibrado fino a fin de obtener una
10-3
respuesta con amortiguación de un cuarto de amplitud. Las constantes de un
controlador P.I.D. con configuración serie o ideal, se pueden calcular con uno de
los grupos de ecuaciones siguientes:
Configuración serie
K p = 0,6 Kn
K, = 1/0,5 T n
KD = 0,125 T n
Configuración ideal:
K p = 0,9 Kn
KI = 1/0,625Tn
KD = 0,1 T n
I
~ Tn (PERíODO NATURAL)
I
VARIABLE
CONTROLADA
OSCILACiÓN ESTABILIZADA
TIEMPO
Figura 10-3. Oscilación estabilizada de la variable controlada después de una pequeña perturbación
de la referencia.
Cierre de reposición
El cierre de reposición es uno de los problemas que presentan los controladores

con acción de control integral (controladores P.1. o P .1. D.). Esto ocurre cuando el
error del proceso de un controlador permanece elevado durante un largo intervalo.
Esto provoca un aumento considerable de la señal de salida del controlador (incluso
puede saturarse) porque éste integra el error del proceso durante un largo intervalo.
Este aumento importante de la señal de salida del controlador se llama cierre de
reposición. Cuando finalmente el error del proceso vuelve a cero, usualmente la
señal de salida del controlador es máxima y sólo podrá disminuir si se cambia la
polaridad del error del proceso. Esto último provoca grandes e indeseables
sobreoscilaciones de la variable controlada.
Normalmente, los controladores con acción de control integral se diseñan para

compensar el cierre de reposición. Para lograrlo, se detiene la acción de control
integral tan pronto como la señal de salida del controlador se hace máxima. Esto
ayuda a minimizar las sobreoscilaciones de la variable controlada debidas al cierre
de reposición .
10-4
En la primera parte de este ejercicio, montará el circuito de la figura 10-4, que

permitirá evaluar la ganancia natural y el período natural para así calcular las
constantes P, I Y D. Éstas serán necesarias para el control del proceso de
temperatura en el Equipo didáctico en control de procesos. Con la excepción de la
FUENTE CC 2 y el AMPLI FICADOR SUMADOR A" este circuito es idéntico al que
se empleó en el ejercicio anterior de este manual para efectuar el control
proporcional del proceso de temperatura.
VOLTíMETRO
CC
CONTROLADOR PROPORCIONAL
ENTRADA A
±5V
t ENTRADA B
±15V r- --- ------ --------- --- ------------ --- - --- - -- - --- - -- 1,
1
I
I
I
I
AMPLIFICADOR :
FUENTE ce f-S_AL_ID_A --, SUMADOR DETECTOR AMPLIFICADOR :
1 l + ~ DE ERROR PROPORCIONAL I
'------.¡ A ~SALl DA 1
ENTRADAS . VA , >-- -......- -1- ---+ '~ ~SALIDA :
1 SALIDA SALI DA 1
FUENTE CC f - - --'
2 SALIDA
J
I:ENTRADAS .
1
VA 2
ENTRADA VP
ENTRADA
LlMITADOR
/"
1
:
' - -_ _ _- ' CONMUTADA 1 1

L _ _ _ __ __ ___ __ __ __ _ ________ _ __ _ ~ _ __ ___ _ ___ _ __ __ ______ I
TIP
ALIMENTACiÓN - ~~~
ESTADO r----.- CALEFACTOR - - -- -~ I
SÓLIDO L---:.---'
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADOR
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'-------t+.-¡~ALlDA
ENTRADAS . .Ir/>-- - ---'
GENERADOR SALIDA I ./
DE ONDA
TRIANGULAR
SALIDA
TRANSMISOR ENTR ADA
DETEMPERATURA~------------------'
Figura 10-4. Circuito utilizado para evaluar la ganancia natural y el período natural.
10-5
Los voltajes de las FUENTES CC 1 y 2 se aplicarán en las ENTRADAS del
AMPLIFICADOR SUMADOR. Utilizando el VOLTíMETRO CC, ajustará los voltajes
de las FUENTES CC 1 y 2 en +0,2 V Y +3,3 V, respectivamente. Como resultado,
cuando el pulsador de la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición 1, en la
SALIDA del AMPLIFICADOR SUMADOR se tendrá un voltaje de +3,5 V ce. En
cambio, cuando el pulsador de la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición O,
en la SALIDA del AMPLIFICADOR SUMADOR se tendrá un voltaje de +0,2 V ce.
Este voltaje se aplicará en la ENTRADA (+) del DETECTOR DE ERROR que lo
utilizará como referencia de temperatura. Por lo tanto, se podrá colocar el pulsador
de la FUENTE CC 2 en la posición I para obtener una pendiente positiva de la
referencia de temperatura.
El método del período natural requiere, después de una perturbación de la

referencia, que la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL se incremente
hasta que el lazo de control de procesos comience a oscilar con una amplitud
constante. Pueden ser necesarios muchos ensayos antes de alcanzar el ajuste
exacto de la ganancia. Después de cada ensayo, reajustará la ganancia del
AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Para esto, utilizará el VOLTíMETRO CC, la
FUENTE CC 1, el pulsador de la FUENTE CC 2 colocado en la posición O, la
SALI DA del TRANSMI SOR DE TEM PERATURA desconectada de la ENTRADA ( - )
del DETECTOR DE ERROR Y el lazo de control de temperatura abierto. Una vez
que la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL esté ajustada y la
temperatura del proceso sea la del ambiente, conectará nuevamente la SALI DA del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA en la ENTRADA (-) del DETECTOR DE
ERROR, cerrará el lazo de control de temperatura y ajustará el pulsador de la
FUENTE CC 2 en la posición I para producir una perturbación de la referencia.
Después de cada perturbación de la referencia, la temperatura del radiador oscilará.

A fin de evaluar la respuesta del proceso de temperatura ante dicha perturbación,
anotará las temperaturas máxima y mínima del radiador, así como los instantes en
que se alcancen dichas temperaturas. Las temperaturas máxima y mínima
permitirán determinar si el proceso oscila con amplitud constante. El intervalo de
tiempo entre dos temperaturas máximas (o mínimas) hará posible la determinación
del período de la oscilación (período natural T n)'
Utilizará la ganancia natural y el período natural ya determinados para calcular las

constantes P, I Y D. Éstas se necesitan para lograr el control del proceso de
temperatura en el Equipo didáctico en control de procesos.
En la segunda parte, ajustará la perilla GANANCIA de los AMPLIFICADORES -

P.I.D. según las constantes calculadas. Consultará los ejercicios anteriores de este
manual a fin de conocer los pasos requeridos para ajustar las ganancias del
AMPLIFICADOR P.I.D.
En la tercera parte del ejercicio, hará las conexiones necesarias para obtener el
circuito de la figura 10-6. En este circuito, se combinarán las acciones de los
AMPLIFICADORES PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO empleando el
AMPLIFICADOR SUMADOR A3' Observe que esta configuración corresponde a la
configuración ideal mostrada en la sección PRESENTACiÓN. Ajustará la referencia
de temperatura y medirá, a intervalos regulares, la temperatura del proceso, el
voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL Y el voltaje de salida del
AMPLIFICADOR SUMADOR A3' Realizará mediciones durante 15 minutos o hasta
10-6
que la temperatura del proceso se estabilice. Con los resultados obtenidos, trazará
una curva sobre un gráfico. Tendría que ser capaz de observar un amortiguamiento
cuarto de amplitud en respuesta a la perturbación de la referencia. Si es necesario,
lleve a cabo un ajuste fino de las ganancias del AMPLIFICADOR P.I.D. a fin de
lograr un perfecto calibrado del proceso de temperatura.
Finalmente, colocará el selector VELOCI DAD DEL VENTI LADOR en la posición

ALTA para estudiar la respuesta de un controlador P .1. D. ante una variación de la
carga.
PROCEDIMIENTO
Evaluación de la ganancia natural y del período natural (K n, T n)


o 2. En el Equipo didáctico en control de procesop efectúe los siguientes

ajustes:
SALIDA CONMUTADA DE LA FUENTE CC 2 ... ..... O (APAG.)

RANGO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ........ . MíN.
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS . ........... MíN.
POTENCIA DEL CALEFACTOR .... . ....... ... ....... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ........ . ............. BAJA
GANANCIA PROPORCIONAL ............... . .... . ... MíN .
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA INTEGRAL ...... BAJA
GANANCIA INTEGRAL. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MíN .
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA DERIVATIVA . . .. BAJA
GANANCIA DERIVATIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MíN.
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN ... .. . . ... ... ... ... . I (ENC.)
NIVEL DEL LlMITADOR . . .. . . . . . . ....... .. . .. . .. . .. MÁX.


Vn= _ _ Vcc
10-7
Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del AMPLI FICA-
DOR SUMADOR A, con la ENTRADA A de ±5 V del VOLTíMETRO CC.

indica el voltaje de salida del TRANSMISOR DE TEMPERATURA (Vd.

Desconecte el cable que une la SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERA-

o 4. Conecte nuevamente la SALI DA del AMPLI FICADOR SUMADOR A, en la

indica el voltaje de salida de la FUENTE CC 1.

indique +0,2 V cc.
Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición l. Ajuste la perilla

NIVEL de la FUENTE CC 2 para que el VOLTíMETRO CC indique
+3,5 V cc. Esto ajusta la referencia de temperatura en aproximadamente
35 °C (95 °F). Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O.
o 5. Desconecte temporariamente el cable que une la SALIDA del TRANSMI-

SOR DE TEMPERATURA con la ENTRADA (-) del DETECTOR DE
ERROR Y el que une la SALIDA del COMPARADOR DE NIVEL CON
HISTÉRESIS con la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ DE ESTADO
SÓLIDO. Ahora se está aplicando un voltaje de +0,2 V cc en la ENTRADA
del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.

posición B. Ajuste la perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPOR-
CIONAL hasta que su voltaje de salida sea igual a +2,0 V cc. La GANAN-
CIA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL ahora está ajustada en 10.

posición A.
o 6. Conecte nuevamente la SALIDA del TRANSMISOR DE TEMPERATURA

en la ENTRADA (- ) del DETECTOR DE ERROR.
Conecte nuevamente la SALIDA del COMPARADOR DE NIVEL CON

HISTÉRESIS en la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ DE ESTADO
SÓLI DO a fin de cerrar el lazo de control del proceso de temperatura.
10-8
o 7. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición I (encendido). El
VOLTíMETRO CC debería indicar +3,5 V cc, mostrando así que la
referencia de temperatura ahora está ajustada en 35 °C (95 °F).
Observe la reacción del proceso de temperatura ante una perturbación de

la referencia. Anote, en las tablas 10-1 a 10-4, las temperaturas máxima y
mínima, así como los instantes en que se alcancen dichas temperaturas.
Anote también la ganancia proporcional en dichas tablas.
ENSAYO 1 ENSAYO 2
(GANANCIA PROPORCIONAL: ) (GANANCIA PROPORCIONAL: )
1 MÁXIMA 11 MíNIMA 1 MÁXIMA MíNIMA

TIEMPO TEMP. TIEMPO TEMP. I~PO TEMP. TIEMPO TEMP.
oC (OF) oC (OF) 11 oC (OF) oC (OF)
min:s min:s min:s
Tabla 10-1. Tab1a 10-2.
MÁXIMA
ENSAYO 3
(GANANCIA PROPORCIONAL:
MíNIMA
) I ENSAYO 4
{GANANCIA PROPORCIONAL:
MÁXIMA MíNIMA
~ I
1 11 1
TIEMPO TEMP. TIEMPO TEMP. TIEMPO TEMP. TIEMPO TEMP.
min:s oC (OF) min:s oC (OF) min:s oC (OF) min:s oC
(OF)
Tabla 10-3. Tabla 10-4.
Tablas 10-1 a 10-4. Máxima y mínima de temperatura anotadas después de una perturbación de la referencia
para diferentes ganancias proporcionales.
o 8. Compare los resultados obtenidos con las respuestas del proceso

mostradas en la figura 10-5.
Si dichos resultados son iguales a la primera respuesta del proceso,

continúe con la etapa 11.
Si dichos resultados corresponden a la segunda respuesta del proceso,

duplique la GANANCIA PROPORCIONAL Y pase a la etapa 9.
10-9
Si dichos resultados corresponden a la tercera respuesta del proceso,
reduzca la GANANCIA PROPORCIONAL 20% Y pase a la etapa 9.
VARIABLE
CONTROLADA
TI EM PO
RESPUESTA 1
VARIABLE
CONTROLADA
TIEMPO
RESPUESTA 2
VARIABLE
CONTROLADA
TIEMPO
RESPUESTA 3
Figura 10-5. Respuestas del proceso después de una perturbación de la referencia.
o 9. Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O (apagado).
Desconecte temporariamente los cables que unen la SALI DA del TRANS-

MISOR DE TEMPERATURA con la ENTRADA (- ) del DETECTOR DE
ERROR Y el que une la SALIDA del COMPARADOR DE NIVEL CON
HISTÉRESIS con la ENTRADA DE CONTROL del RELÉ DE ESTADO
SÓLIDO. Ahora se está aplicando un voltaje de +0,2 V cc en la ENTRADA
del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL.
Calcule el voltaje de salida del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL (VSAL )

cuando el voltaje de entrada sea +0,2 V cc y la ganancia proporcional esté
ajustada con el valor determinado en la etapa 8.

posición B. Ajuste la GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL
para que su voltaje de salida sea igual al voltaje VSAL calculado.
10-10
posición A.
o 10. Espere que la temperatura del radiador disminuya hasta alcanzar la

temperatura ambiente y pase a la etapa 6.
o 11. A partir de los resultados obtenidos, anote el valor de la ganancia natural

y el período natural en los siguientes espacios en blanco.
Kn =_ _
Tn = _ _ s
o 12. Utilice las fórmulas siguientes para calcular las constantes P, I Y D:
K p = 0,9 Kn = __
T, =0,625Tn = __ s
KD = 0,1 T n = __ S
Ajuste de la ganancia de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL, DERIVATI-

VO e INTEGRAL

Desconecte todos los cables del Equipo didáctico en control de procesos.
Consulte los métodos explicados en los ejercicios anteriores de este

manual para realizar, primero, el ajuste de las ganancias del AMPLI FICA-
DOR DERIVATIVO y del AMPLIFICADOR INTEGRAL Y luego el ajuste de
la ganancia del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL según las constantes
calculadas.
Control de un proceso de temperatura utilizando un controlador P.I.D.

procesasen la posición O (apagado). Haga las conexiones apropiadas en
dicho equipo para obtener el circuito que se ilustra en la figura 10-6.
10-11
ajustes:
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 .. ... . todo hacia la izquierda (MíN.)

COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS .... . ...... MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .. ... .. . .. A
POTENCIA DEL CALEFACTOR ............ . .... .... . . ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ................... ... BAJA
NIVEL DEL LlMITADOR . . . .. .... . ................... MÁX.

D 17. Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del AMPLI FICA-
DOR INTEGRAL con la ENTRADA A de ±15 V del VOLTíMETRO CC.
Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del DETECTOR

Conecte la SALIDA de la FUENTE CC 1 a la ENTRADA A de ±5 V del

de la FUENTE CC 1.

mente 3r c (99 °F).

Conecte nuevamente la SALIDA del AMPLIFICADOR INTEGRAL en la

10-12
CONTROLADOR PROPORCIONAL, INTEGRAL Y DERIVATIVO (P.I.D.)
,-------------------------------------------------------------------1
I I
VOLTíMETRO
CC AMPLIFICADOR
INTEGRAL
~SALlDA
ENTRADA A ENTRADAS
± 15V ± 15V ENTRADA
r-----~~~>--------.
I
I
I
I
I DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR
: DE ERROR PROPORCIONAL SUMADOR
FUENTE CC SALIDA ! + ~ ~ ~~
1 I-------------I----~~I A ~ALlDA _ ~SALlDA + A ~SALlDA LlMITADOR SALIDA
' - -______---' IENTRADAS I A/ P />-------<.-----_t~ A ~>-----....-t~ ~
I - V ENTRADA V ~V ENTRADA '---_.../'
______- '
ENTRADAS
AMPLIFICADOR
DERIVATIVO
~SALlDA
'----------.lV
ENTRADA
T/P
RELÉ DE
ALIMENTACiÓN f-- ESTADO - - - CALEFACTOR ----
SÓLIDO
ENTRADA DE
CONTROL
RADIADOR
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
'------------+~~SALlDA
GENERADOR
DE ONDA
SALIDA
I---------------~
ENTRADAS - VJT >_-------'
TRIANGULAR
DA
L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _S_A_L1_-i TRANSMISOR ENTRADA
DETEMPERATURA~--------------------------------~
Figura 10-6. Sistema de control de temperatura mediante un controlador P.i.D.
10-13
D 18. Anote la temperatura inicial del radiador (que aparece en el indicador del
TRANSMISOR DE TEMPERATURA), el voltaje de salida del AMPLIFICA-
DOR INTEGRAL Y el voltaje de salida del AMPLIFICADOR SUMADOR A3
en los siguientes espacios en blanco.

Voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL: _ _ V cc
Voltaje de salida del AMPLIFICADOR SUMADOR A3 : _ _ V cc

control del proceso de temperatura. Anote la temperatura del radiador (que
aparece en el indicador del TRANSMISOR DETEMPERATURA), el voltaje
de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL Y el voltaje de salida del
AMPLI FICADOR SUMADOR A3 en la tabla 10-5, cada 30 segundos
durante 15 minutos, o hasta que la temperatura se estabilice.
10-14
VOLTAJE DE SALIDA VOLTAJE DE
TEMPERATURA
DEL AMPLIFICADOR SALIDA DEL
TIEMPO DEL RADIADOR
INTEGRAL AMPLIFICADOR
SUMADOR
min.:s oC (OF) Vcc Vcc
0:30
1:00
1:30
2:00
2:30
3:00
3:30
4:00
4:30
5:00
5:30
6:00
6:30
7:00
7:30
8:00
8:30
.
.
¡
9:00
9:30
10:00
10:30
11 :00
11 :30
12:00
12:30
13:00
13:30
14:00
14:30
15:00
Tabla 10-5. Temperatura del radiador y voltajes de salida de los AMPLIFICADORES INTEGRAL Y
SUMADOR A3 en función del tiempo.

figura 10-7 las curvas de la temperatura del radiador, el voltaje de salida
del AMPLIFICADOR INTEGRAL (V 1NT ) y el voltaje de salida del AMPLIFI-
CADOR SUMADOR A3 (V SUM ) en función del tiempo.
10-15
T T V INT. V SUM .
rF] rCJ [V ce] [V ce]
120 45 15,0 15,0
1 10 40 12,0 12,0
100 35 9,0 9,0
90 30 6 ,0 6 ,0
80 25 3,0 3 ,0
70 20 o O
60 15 -3,0 -3 ,0
50 10 -6,0 -6,0
o 5 10 15
TIEMPO [min .]
Figura 10-7_ Temperatura del radiador, voltaje de salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL (V1NT.> Y
voltaje de salida del AMPLIFICADOR SUMADOR A3 (VSUM .> en función del tiempo_
10-16
o 20. Utilice los resultados obtenidos para evaluar el error de régimen y la

estabilidad de la respuesta del lazo de control.
o 21. Si el selector VELOCIDAp DEL VENTILADOR estuviese en la posición

ALTA, ¿Qué sucedería con el error de régimen?
o 22. Coloque el selector VELOCIDAD DEL VENTILADOR en la posición ALTA.

Observe la temperatura del radiador. Describa lo sucedido. Explique
brevemente.

CONCLUSIONES
En este ejercicio, se familiarizó con el controlador P.I.D .. Vio que éste combina las
ventajas de los controladores P.I. y P.D. , es decir, elimina la desviación proporcio-
nal conservando una buena respuesta en régimen transitorio. Aprendió que los
controladores P.I.D. son del tipo no interactivo cuando las acciones de control
integral y derivativo se operan en paralelo (configuración ideal). A la inversa, se dice
que los controladores P.I.D. son del tipo interactivo cuando las acciones de control
integral y derivativo se operan en serie (configuración serie) , dando como resultado
una acción recíproca entre esas acciones de control.
Además, aprendió a calibrar un controlador P .1. D. empleando el método del período,

natural , en que el controlador funciona en un lazo cerrado con acción de control
proporcional solamente. Pudo constatar que este método consiste en ajustar la
ganancia proporcional hasta que la variable controlada comience a oscilar
10-17
continuamente después de una perturbación de la referencia. Luego se miden la
ganancia proporcional (ganancia natural Kn) Y el período de la oscilación (período
natural T n) ' Después, se utilizaron esos parámetros en las ecuaciones para calcular
las constantes del controlador. Asimismo, aplicó el método para regular un sistema
de control de procesos de temperatura con un controlador P.I.D .. Finalmente,
intentó obtener una respuesta con amortiguación de un cuarto de amplitud.
1. Explique en pocas palabras qué es un controlador P.I.D. del tipo no interactivo.
2. Describa qué es el cierre de reposición de un controlador P.I.D.
3. Explique en pocas palabras qué son la ganancia natural y el período natural.
4. Describa brevemente el método del período natural para el calibrado de un

controlador P.I.D.
10-18
5. Durante el calibrado de un controlador P.I.D. con configuración serie, encuentra
que la ganancia natural Kn Y el período natural T n son 6,7 Y 4,3 s, respectiva-
mente. Calcule las constantes del controlador.
10-19
10-20
Ejercicio 11
Alarmas en los sistemas de control de procesos
• Familiarizarse con las alarmas en los sistemas de control de procesos.
PRESENTACiÓN
Introducción
La mayoría de los controladores comerciales poseen alarmas. Éstas se usan para

alertar el operador cuando uno de los parámetros excede alguno de los límites
establecidos. La alarma puede consistir en una indicación visual (luz intermitente),
una señal audible (bocina) o, con frecuencia, ambas. Una alarma puede activar
tanto un relé o una válvula, como un motor o una bomba, a fin de interrumpir el
funcionamiento de una parte del proceso.
Es posible asignar prioridades a las alarmas, pudiendo ir de alarmas que se

disparen por un determinado acontecimiento o por una emergencia. Dependiendo
de la prioridad correspondiente, esas alarmas se emplean para el control de
calidad, evitar fallas o actuar ante ciertas condiciones críticas que requieran una
acción inmediata por parte del operador.
Formas de alarmas
Hay diferentes formas de alarmas. Las más comunes son: las absolutas y las de
desviación.
La alarma absoluta depende de un solo parámetro. Se genera una alarma cuando

ese parámetro se encuentra encima o debajo de un umbral de alarma predetermi-
nado.
La alarma de desviación depende de dos parámetros. Uno de estos es el parámetro

de referencia y el otro es el parámetro controlado. Se dispara una alarma cuando
el valor absoluto de la diferencia entre ambos parámetros supera un umbral de
alarma predeterminado. El mejor ejemplo de esta forma de alarma es la debida a
la desviación entre la referencia y la variable medida en los sistemas de control de
procesos.
11-1
Tipos de alarmas
Ciertos controladores presentan numerosos tipos de alarmas. Los más comunes

son las alarmas absolutas BAJA y ALTA.
Se genera una alarma absoluta BAJA cuando el parámetro controlado es inferior

al umbral de la alarma.
Se genera una alarma absoluta ALT A cuando el parámetro controlado es superior

al umbral de la alarma.
Acción de las alarmas
Después de detectar una condición de alarma, se debe seguir un protocolo de

reconocimiento. Éste depende de la acción de la alarma seleccionada. Dicha acción
puede ser de tipo con cerrojo o sin cerrojo.
Cuando la alarma es accionada sin cerrojo, ésta requiere que el operador la

reconozca. Este reconocimiento no es necesario una vez que el parámetro
controlado ya no provoca la alarma.
Cuando la alarma es accionada con cerrojo, ésta también requiere que el operador
la reconozca. No obstante, este reconocimiento es necesario aunque el parámetro
controlado ya no provoque la alarma. Este tipo de acción permite que el operador
se entere de que una condición de alarma se produjo, aunque el parámetro
controlado recupere su estado normal.
En ambos casos, el indicador de alarma destella cuando se debe reconocer una

alarma. Si después del reconocimiento por parte del operador la condición de
alarma del parámetro controlado aún persiste, el indicador de alarma permanecerá
iluminado.
En la primera parte de este ejercicio, montará el circuito que aparece en la

figura 11 -1. El voltaje de SALI DA de la FUENTE CC 1 se aplicará en la ENTRADA
del DETECTOR DE ALARMA Y simulará la variable controlada cuya condición se
debe vigilar. El VOLTíMETRO CC se empleará para medir dicho voltaje.
Empleará el VOLTíMETRO CC para ajustar el voltaje de SALIDA de la FUEN-

TE CC 1 en +3,0 V. Con el DETECTOR DE ALARMA en condición sin alarma,
girará su perilla UMBRAL hasta que en el INDICADOR aparezca una alarma.
Ajustará en ese instante el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA en
aproximadamente +3,0 V cc.
En la segunda parte, ajustará el DETECTOR DE ALARMA para alarmas absolutas

bajas accionadas sin cerrojo. Variará el voltaje de entrada del DETECTOR DE
ALARMA alrededor de su voltaje umbral y observará el INDICADOR. También
utilizará el pulsador RECONOC . para reconocer una condición de alarma y
observar cómo ésta afecta el estado del INDICADOR.
11-2
\larmas en los sistemas de control de procesos
En la tercera parte de este ejercicio, ajustará el DETECTOR DE ALARMA para
alarmas absolutas bajas accionadas con cerrojo. Luego, llevará a cabo etapas muy
similares a las realizadas en la segunda parte del ejercicio.
En la cuarta parte, ajustará el DETECTOR DE ALARMA para alarmas absolutas

altas accionadas sin cerrojo. Luego, llevará a cabo etapas muy similares a las
realizadas en la segunda parte del ejercicio.
Finalmente, ajustará el DETECTOR DE ALARMA para alarmas absolutas altas

accionadas con cerrojo. Nuevamente, llevará a cabo etapas muy similares a las
realizadas en la segunda parte del ejercicio.
PROCEDIMIENTO
Ajuste del UMBRAL del DETECTOR DE ALARMA


VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
±5V
SALIDA ENTRADA
FUENTE CC DETECTOR
1 DE ALARMA
Figura 11-1. Circuito utilizado para el estudio de las alarmas.

ajustes:

VELOCIDAD DEL VENTILADOR .. . .... ... ...... . .. PARADO
NIVEL DE LA FUENTE CC 1 ...... . todo hacia la derecha (MÁX.)
UMBRAL DEL DETECTOR DE ALARMA . ... ..... ... .... MíN.
TIPO DE ALARMA . . .... .. ... ...... . . .... . . ... . . .. BAJA
ACCiÓN DE LA ALARMA .................... SIN CERROJO

o 4. Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia la izquierda

hasta que su voltaje de salida sea igual a +3,0 V.
11 -3
o 5. Gire lentamente la perilla UMBRAL del DETECTOR DE ALARMA hacia la

derecha hasta que el INDICADOR de ALARMA comience a destellar. Esto
ajusta el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA en aproximadamente
+3,0 V cc.
o 6. Gire la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 completamente hacia la derecha

(MÁX.).
Alarmas absolutas bajas accionadas sin cerrojo
o 7. Anote sobre la línea siguiente el estado del INDICADOR de ALARMA

(encendido, apagado, intermitente): _ __

hasta que su voltaje de salida sea inferior al voltaje umbral del DETECTOR
DE ALARMA (+3,0 V cc).
Anote sobre la línea siguiente el estado del INDICADOR de ALARMA

o 9. Oprima momentáneamente el pulsador RECONOC. para reconocer la

alarma.


hasta que su voltaje de salida sea superior al voltaje umbral del DETEC-
TOR DE ALARMA (+3,0 V cc).


hasta que su voltaje de salida resulte inferior al voltaje umbral del
DETECTOR DE ALARMA (+3,0 V cc) .
No oprima el pulsador RECONOC. para reconocer la alarma.
Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia la derecha

hasta que su voltaje de salida sea superior al voltaje umbral del DETEC-
TOR DE ALARMA (+3,0 V cc).
11-4
Describa lo sucedido. Explique.
Alarmas absolutas bajas accionadas con cerrojo
o 12. Coloque el pulsador ACCiÓN de la ALARMA en la posición CON CERRO-

JO.




alarma.


hasta que su voltaje de salida resulte superior al voltaje umbral del




11-5
o 18. Oprima momentáneamente el pulsador RECONOC.

Explique brevemente lo que sucedió en las dos últimas etapas.
Alarmas absolutas altas accionadas sin cerrojo

ajustes:

TI PO DE ALARMA ... ... .. . .. . ... . . ... . . . ... .. .. ... ALTA
ACCiÓN DE LA ALARMA ......... . .......... SIN CERROJO

o 21 . Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia la derecha

DETECTOR DE ALARMA (+3,0 V cc).


alarma.




11-6
Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia la izquierda

Describa lo sucedido. Explique.
Alarmas absolutas altas accionadas con cerrojo
o 25. Coloque el pulsador ACCiÓN de la ALARMA en la posición CON CERRO-

JO.


hasta que su voltaje de salida resulte superior .al voltaje umbral del


alarma.


DE ALARMA (+3,0 V cc) .


11-7
Gire lentamente la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 hacia la izquierda
DE ALARMA (+3,0 V cc) .

o 31. Oprima momentáneamente el pulsador RECONOC.

Explique brevemente lo que sucedió en las dos últimas etapas.

procesasen la posición O (apagado) y luego desconecte todos los cables.
CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que la mayoría de los controladores poseen alarmas y

que éstas se emplean para alertar el operador cuando uno de los parámetros
excede alguno de los límites establecidos. Vio que existen varias formas y tipos de
alarmas. Pudo constatar que una vez que se detecta una condición de alarma, el
operador debe seguir un protocolo de reconocimiento. Este protocolo depende de
si la acción de la alarma es de tipo con cerrojo o sin cerrojo.
Además, observó el funcionamiento de las alarmas absolutas BAJA y ALTA,

accionadas con cerrojo o sin cerrojo, del Equipo didáctico en control de procesos.
1. ¿Para qué se usan las alarmas en los sistemas de control de procesos?
11-8
2. Describa qué es una alarma absoluta.
3. Explique qué es una alarma de desviación.
4. Describa qué es una alarma absoluta alta.
5. ¿Cuál es la diferencia entre las alarmas accionadas con cerrojo y las acciona-
das sin cerrojo?
11-9
11-10
Ejercicio 12
Detección y reparación de fallas
• Aprender a detectar y reparar las fallas en un sistema de control de temperatura

utilizando el método secuencial.
PRESENTACiÓN
La detección y reparación de fallas engloba una variedad de técnicas que se utilizan

para reducir a un solo componente la causa de una avería producida en un sistema
de control de procesos complejo. No obstante, lo anterior implica que se debe
emplear algún método lógico y preconcebido para llevar a cabo esa reducción.
Dicho método debe ser lo suficientemente general como para permitir, si se lo
respeta, localizar todo elemento defectuoso en el sistema de control de procesos.
El método secuencial para la detección y reparación de fallas forma parte de este
tipo de procedimientos lógicos.
El método secuencial para la detección y reparación de fallas se basa en el empleo

de un organigrama para tal fin . La figura 12-1 ilustra ull ,organigrama simplificado
para la detección y reparación de fallas en los sistemas de control de procesos.
Cada verificación u observación efectuada por el técnico, lo ayudará a definir más
claramente la naturaleza de la avería. Con el organigrama para la detección y
reparación de fallas el técnico puede realizar las pruebas apropiadas y sacar
conclusiones lógicas sobre los resultados de cada verificación u observación.
Además, como el organigrama se puede utilizar para cualquier problema que
presente el sistema, el técnico cuenta con un método secuencial y lógico para la
detección y reparación de fallas.
obtener el circuito de la figura 12-2. Dicho circuito se utilizará para ajustar las
ganancias de 10sAMPLlFICADORES PROPORCIONAL e INTEGRAL. Los voltajes
de las FUENTES CC 1 Y 2 se aplicarán en las ENTRADAS del DETECTOR DE
ERROR. Utilizará el VOLTíMETRO CC para ajustar los voltajes de las FUEN-
TES CC 1 Y 2 en 1 V Y 2 V, respectivamente. Como resultado , cuando el pulsador
de la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición 1, en la SALIDA del DETECTOR
DE ERROR se tendrá un voltaje de - 1 V cc. En cambio, cuando el pulsador de la
FUENTE CC 2 esté colocado en la posición O , en la SALIDA del DETECTOR DE
ERROR se tendrá un voltaje de + 1 V cc. El voltaje de SALI DA del DETECTOR DE
ERROR se aplicará en la ENTRADA del AMPLIFICADOR INTEGRAL Y en la
ENTRADA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Luego, ajustará las ganancias
de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL e INTEGRAL de acuerdo con la
ganancia proporcional Kp y el tiempo de integración TI calculados en el Ejercicio 8
de este manual.
12-1
EL SISTEMA
DE CONTROL
DE PROCESOS sí
¿FUNCIONA
CORRECTAMENTE?
NO
EL
NO TRANSMISOR
,
I
¿FUNCIONA
CORRECTAMENTE?
REPARAR
sí
(coMLR) EL
NO CONTROLADOR
, I
¿FUNCIONA
CORRECTAMENTE?
REPARAR
I sí
( COM!NZAR)
EL
NO ACONDICIONADOR
,
I
DE SEÑALES
¿FUNCIONA
CORRECTAMENTE?
REPARAR
I sí
( COM!NZAR)
EL
DISPOSITIVO
NO
,
DE CONTROL
¿FUNCIONA
CORRECTAMENTE?
REPARAR
( COM!NZAR)
LOS
NO INDICADORES
¿FUNCIONAN
CORRECTAMENTE?
REPARAR
sí
( COM!NZAR) ¡EL SISTEMA ESTÁ OK!
Figura 12-1. Organigrama simplificado para la detección y reparación de fallas en los sistemas para
control de procesos.
12-2
En la segunda parte, montará el circuito de la figura 12-3. Dicho circuito se utilizará

para ajustar el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA. El voltaje de SALI DA
de la FUENTE CC 1 se aplicará en la ENTRADA del DETECTOR DE ALARMA Y
simulará la variable de un proceso que se debe controlar. El VOLTíMETRO CC se
empleará para indicar el voltaje de SALIDA de la FUENTE CC 1.
Para regular el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA, primero utilizará el

VOLTíMETRO CC para ajustar el voltaje de SALIDA de la FUENTE CC 1 en
+3,8 V. Con el DETECTOR DE ALARMA en condición sin alarma, girará su perilla
UMBRAL hasta que en el INDICADOR aparezca una alarma: Ajustará en ese
instante el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA en ap~oximadamente
+3,8 V cc.
Finalmente, hará las conexiones necesarias para obtener el circuito de la

figura 12-4, que representa un sistema de control de temperatura con un
controlador P.I. . Después de verificar si el sistema de control de temperatura
funciona correctamente, realizará la práctica para la detección y reparación de
fallas. Dicha práctica la comenzará una vez que el profesor haya introducido una
falla y que usted fue informado que el sistema de control de temperatura se
encuentra listo para la detección y reparación de fallas. Para tal fin, utilizará un
organigrama que lo ayudará para la localización de la avería.
PROCEDIMIENTO
Ajuste de la ganancia de los AMPLIFICADORES PROPORCIONAL e

INTEGRAL
o 1. Asegúrese de que el interruptor ALI MENT ACiÓN del Equipo didáctico en


12-3
VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A ENTRADAS
±5V ±15V
SALIDA DETECTOR AMPLIFICADOR

FUENTE CC DE ERROR INTEGRAL
1
I
,,~:[:) SALIDA ENTRADA ~ SALIDA
FUENTE CC
2
SALIDA
CONMUTADA
I V
AMPLIFICADOR
PROPORCIONAL
ENTRADA ~ SALIDA
V
Figura 12-2. Circuito utilizado para ajustar el voltaje de salida de las FUENTES CC 1 y 2.

ajustes:

SALIDA CONMUTADA DE LA FUENTE CC 2 . .. . .... O (APAG.)
CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA . . ... . pos. media
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ........... MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .......... A
POTENCIA DEL CALEFACTOR ....................... BAJA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR ....... . .. . ........ PARADO
GANANCIA PROPORCIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. MíN.
SELECTOR DE RANGO DE GANANCIA INTEGRAL ....... ALTA
GANANCIA INTEGRAL ............................ MÁX.
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN .......... .. . ... .. O (APAG.)
NIVEL DEL LlMITADOR . .................. . .. .. .. ... MÁX.

Ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que el voltaje en la

SALIDA del DETECTOR DE ERROR sea +1 V ce.
Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición I (encendido) y

ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 2 para que el voltaje en la
SALIDA del DETECTOR DE ERROR sea - 1 V ce.
Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O (apagado).
12-4
o 4. La ganancia proporcional K p y el tiempo de integración TI' requeridos para

obtener una respuesta con amortiguación de un cuarto de amplitud en el
proceso de temperatura del Equipo didáctico en control de procesos,
fueron calculados en el Ejercicio 8 de este manual. Anote los valores de K p
y TI determinados en dicho ejercicio en los siguientes espacios en blanco.
Ganancia proporcional K p : _ _
Tiempo de integración TI: __ s
o 5. En esta etapa, ajustará la ganancia del AMPLlFICAPOR INTEGRAL.
Utilice el pulsador de la FUENTE CC 2 para aplicar un voltaje de + 1 V cc

o de -1 V cc en la ENTRADA del AMPLIFICADOR INTEGRAL. Cuando el
pulsador de la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición 1, el voltaje de
SALIDA del AMPLIFICADOR INTEGRAL disminuirá gradualmente hasta
la saturación de dicho amplificador a - 15 V cc. En cambio , cuando el
pulsador de la FUENTE CC 2 esté colocado en la posición O , el voltaje de
salida del AMPLIFICADOR INTEGRAL aumentará gradualmente hasta la
saturación de dicho amplificador a + 15 V cc.

posición B.
Con un reloj tome el tiempo que el voltaje de salida del AMPLIFICADOR

INTEGRAL necesita para variar 1 V cc (tiempo de integración). Ajuste la
perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR INTEGRAL hasta que ese tiempo
sea igual al tiempo de integración TI indicado en la etapa 4.
o 6 . En esta etapa, ajustará la GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPORCIO-

NAL.
Calcule el voltaje de entrada (V ENT ) que se necesita aplicar en el AMPLIFI-

CADOR PROPORCIONAL para producir un voltaje de salida de 10 V ,
cuando la ganancia del AMPLI FICADOR PROPORCIONAL esté ajustada
con la ganancia proporcional K p indicada en la etapa 4.
V ENT. = 1 O V cc/K p = V cc
Coloque el pulsador de la FUENTE CC 2 en la posición O .

posición A y ajuste la perilla NIVEL de la FUENTE CC 1 para que el voltaje
en la SALIDA del DETECTOR DE ERROR sea igual al voltaje de
entrada VENT. calculado.
Desconecte la SALI DA del DETECTOR DE ERROR a partir de la

12-5
Utilice la ENTRADA A de ±15 V del VOLTíMETRO CC para medir el
voltaje en la SALIDA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL. Ajuste la
perilla GANANCIA del AMPLIFICADOR PROPORCIONAL hasta que su
voltaje de salida sea 10 V cc.
Coloque el interruptor ALI MENTACiÓN del Equipo didáctico en control de

Ajuste de una alarma absoluta alta accionada sin cerrojo
D 7 . Haga las conexiones apropiadas en el Equipo didáctico en control de

VOLTíMETRO
CC
ENTRADA A
± 5V
SALIDA ENTRADA
FUENTECC DETECTOR
1 DE ALARMA
\
Figura 12-3. Circuito utilizado para ajustar el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA.

ajustes:

SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .. ........ A
UMBRAL DEL DETECTOR DE ALARMA ...... . ......... MÁX.
TIPO DE ALARMA ................ . ................ ALTA
ACCiÓN DE LA ALARMA ............... . .... SIN CERROJO


hasta que su voltaje de salida sea igual a +3,8 V cc.
D 10. Gire lentamente la perilla UMBRAL del DETECTOR DE ALARMA hacia la

izquierda hasta que el INDICADOR de ALARMA comience a destellar. Esto
ajusta el voltaje umbral del DETECTOR DE ALARMA en aproximadamente
+3,8 V cc.

12-6
CONTROLADOR PROPORCIONAL E INTEGRAL (P.I.)
r-------------------------------------------------------------------1
1 1
1 AMPLIFICADOR 1
: INTEGRAL :
1 1
i ENTRADA ~ SALIDA i
i / :
1
1
1
1
I
1
1
1
1 DETECTOR AMPLIFICADOR AMPLIFICADOR
I DE ERROR PROPORCIONAL SUMADOR "
1
FUENTECC +~ ~ +~
I---.----I---~ ~
SALIDA 1 1
1 :IENTRADAS _ VA 2
SALIDA
ENTRADA ~
P
SALIDA
ENTRADAS + V
A3
SALIDA
ENTRADA
LlMITADOR
~
SALlDA:
:
1
1 1
1 1
1______ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ______________ ~
VOLTíMETRO T/P
CC
ENTRADA A ENTRADA B
±5V ±5 V
ALIMENTACiÓN -
RELÉ DE
ESTADO
SÓLIDO
- CALEFACTOR ----1 IL--"7"'""---'
ENTRADA ENTRADA DE
DETECTOR
CONTROL
DE ALARMA RADIADOR
COMPARADOR DE NIVEL
CON HISTÉRESIS
L-----+~~ALlDA
GENERADOR ______
SALIDA E_N_T_RA_D_AS_~V~>-------~
DE ONDA f-
TRIANGULAR
SALIDA
TRANSMISOR ENTRADA
DETEMPERATURA~--------------------------------~
Figura 12-4. Sistema de control de temperatura mediante un controlador P.I.
Detección y reparación de fallas en un sistema de control de temperatura

12-7

ajustes:

CERO DEL TRANSMISOR DE TEMPERATURA ...... pos. media
COMPARADOR DE NIVEL CON HISTÉRESIS ..... .. .... MíN.
SELECTOR DE ENTRADAS DEL VOLTíMETRO CC .......... B
POTENCIA DEL CALEFACTOR ................ .. ..... ALTA
VELOCIDAD DEL VENTILADOR .. .. . . . . .............. BAJA
LIMITACiÓN DE INTEGRACiÓN ...... . .. .. ......... I (ENC.)
NIVEL DEL LlMITADOR ..... ......... .. ... ... . . .. .. . MÁX.


Vn= _ _ Vcc
El VOLTíMETRO CC indica el voltaje de salida del TRANSMISOR DE

TEMPERATURA (Vn ). Ajuste la perilla CERO del TRANSMISOR DE
TEMPERATURA para que el VOLTíMETRO CC indique el voltaje Vn
calculado en esta etapa.
D 14. Desconecte temporariamente el cable que une la SALI DA del DETECTOR


posición A. El VOLTíMETRO CC ahora indica el voltaje de salida de la
FUENTE CC 1.

mente 3rc (99 °F).
o 15. Conecte nuevamente la SALIDA del DETECTOR DE ERROR en la

control del proceso de temperatura. Verifique si el sistema de control de
temperatura funciona correctamente.
D 16. Avise a su profesor cuando usted esté listo para comenzar la práctica
destinada a la detección y reparación de fallas.
12-8
o 17. Cuando el profesor le informe que el Equipo didáctico en control de

procesos está listo, inicie la práctica a partir del lugar que dice COMENZAR
en el organigrama para la detección y reparación de fallas de la figura 12-5.
o 18. Una vez que la falla se encontró y corrigió, responda a la pregunta

apropiada:
¿Qué avería se encontró durante el ejercicio de detección de fallas 1?

¿Qué efecto tuvo esa falla en el sistema de control de temperatura?
¿Qué avería se encontró durante el ejercicio de detección de fallas 2?

¿Qué avería se encontró durante el ejercicio :tle detección de fallas 3?

o 19. Para las prácticas de detección y reparación de fallas subsiguientes, repita

las etapas 16 a 18.

procesos en la posición O (apagado) y desconecte todos los cables.
CONCLUSIONES
En este ejercicio aprendió que se debe seguir un procedimiento lógico para la

rápida detección y reparación de fallas en los sistemas de control de procesos. Vio
que el método secuencial para la detección y reparación de fallas consiste en una
serie de pruebas que se realizan con una determinada secuencia a fin de aislar la
causa de la avería del sistema. Constató, además, que un organigrama para la
detección y reparación de fallas describe esas pruebas y el orden en que éstas
deben realizarse .
Aplicó el método secuencial para la detección y reparación de fallas a fin de

localizar las averías introducidas por el profesor en el Equipo didáctico en control
12-9
de procesos. Ese procedimiento lógico lo condujo a identificar rápidamente el origen
del problema.
1. Describa brevemente el método secuencial para la detección y reparación de

fallas.
2. Explique qué es un organigrama para la detección y reparación de fallas.
3. Enumere algunas ventajas que tiene la utilización de un organigrama a fin de

localizar la causa de una avería en un sistema.
12-10
EL
SISTEMA DE LA SEÑAL
CONTROL DE DE SALIDA DEL
TRANSMISOR ¿SIGUE si
PROCESOS ¿REACCIONA A
CORRECTAMENTE? LA VARIABLE
MEDIDA?
NO NO
MEDIR LA SEÑAL CALIBRAR EL

DE SALIDA DEL
TRANSMISOR
TRANSMISOR
LA SEÑAL
DE SALIDA DEL si ¿CALlBRAJE si
TRANSMISOR ¿ES A LOGRADO?
CORRECTA?
NO NO
¡EL TRANSMISOR
ESTÁ FALLADO!
AvisELE AL PRQFESÓR
OBSERVE EL
MEDIR LA SEÑAL FUNCIONAMIENTO DEL
DE SALIDA DEL ACONDICIONADOR
CONTROLADOR
DE SEÑALES ·
>-,S~i_....(B
NO
CALIBRAR EL ¡EL ACONDICIONADOR DE

CONTROLADOR
SEÑALES ESTÁ FALLADO!
AvisELE AL PROFESOR
¿CALlBRAJE
si
LOGRADO?
NO • SEÑAL EN LA ENTRADA DE CONTROL Y EN EL

LED INDICADOR DEL RELÉ DE ESTADO SÓLIDO
¡EL CONTROLADOR
ESTÁ FALLADO!
AvisELE AL PROFESOR
12-11
Figura 12-5A. Organigrama para la detección y reparación de fallas.
VERIFICAR EL
INDICADOR DE ALARMA
LA INDICACiÓN sí
DE ALARMA ¿ES )-~----------,
CORRECTA?
¡EL CALEFACTOR
ESTÁ FALLADO! CALIBRAR EL
DETECTOR
AvíSELE AL PROFESOR DE ALARMA
sí
¡EL DETECTOR DE ALARMA ¡EL SISTEMA DE

CONTROL DE PROCESOS
ESTÁ FALLADO! ESTÁ COMPLETAMENTE
AvíSELE AL PROFESOR FUNCIONAL!
Figura 12-58. Organigrama para la detección y reparación de fallas.
12-12
Bibliografía
Shinskey, F. Greg. Process Control System, 3ra edición, New York: McGraw-Hill
Inc., 1988.
ISBN 0-07-056903-7
Johnson, D. Curtis. Process Control Instrumentation Technology, 3ra edición,

New York: John Wiley and Sons Inc., 1988.
ISBN 0-471-85340-2
Coughanowr, R. Donald. Process Systems Analysis and Control, 2da edición,

New York: McGraw Hilllnc., 1991 .
ISBN 0-07-1 00807-1
INSTRUMENTACiÓN Y CONTROL DE PROCESOS
EQUIPO DIDÁCTICO EN CONTROL DE PROCESOS DE TEMPERATURA
30416-02
Primera edición: Noviembre de 1997
Impreso: Septiembre de 2003
Nosotros valoramos su opinión
Por favor, tome algunos minutos para completar este cuestionario. Sus respuestas y
comentarios permitirán mejorar nuestros manuales. Una vez completado, envíelo a la
dirección que se indica en el dorso de esta página o solicítele a su profesor que lo haga.
¿Cómo le resultaron los ejercicios?
o Muy largos o Adecuados o Muy cortos
¿Qué piensa de la información cubierta por las secciones Presentación?
o Muy poca o Suficiente o Mucha
¿Cuál es el nivel de dificultad de las secciones Procedimiento?
o Muy difícil o Adecuado o Muy fácil
¿Cuál es el nivel de utilidad de las secciones Resumen del procedimiento?
o Poco útiles o Útiles o Muy útiles
¿Cuántas horas le ha requerido cada ejercicio?
o o 2 o 3 o más,
ERRORES DE PUBLICACiÓN Y COMENTARIOS
Por favor, sírvase hacernos llegar una fotocopia de las páginas en las que ha
encontrado errores e indique, además, las correcciones que deberían realizarse .
Si usted desea recibir una copia de las páginas corregidas, sírvase completar la
sección identificación.
FORMACiÓN DEL LECTOR
o Profesor o Estudiante o Escuela secundaria
o Formación profesional o Escuela técnica o Universidad
IDENTIFICACiÓN
NOMBRE _____________________________________________
DIRECCiÓN
----------------------------------------------------
TELÉFONO FAX ________________________

-------------------
....I?~.~!?~.y. p.~9.~!. ...............................................................................................................................................................................................º~.~!?r.y.p.~9.~!. .. !
LAB-VOLT LTD.
Departamento de Publicaciones Técnicas
675, rue du Carbone
Charlesbourg, Québec, Canada
G2N 2K7
Doblar y pegar Doblar y pegar

EquipoDicacticoT O PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

EquipoDicacticoT O PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Instrumentación y

~Oa;1u:-~~el estudiante 1IIIIIIIIIIIImmlflmlll111fllillllll lllllll

~O~~u6~~~el estudiante 11111111111

EQUIPO DIDÁCTICO EN CONTROL DE

Copyright © 1997 Lab-Volt Ltda.

Todos los derechos reservados. Ninguna parte de

Depósito legal- Cuarto trimestre de 1997

PRIMERA EDICiÓN, NOVIEMBRE DE 1997

Desde que se conoció el primer sistema de control automático concebido por

El Equipo didáctico en control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt está

Ejercicio 1 Control de procesos de lazo abierto ........ . .... . . . .. 1-1

Objetivo del control de procesos. Definiciones de los términos

Ejercicio 2 Realimentación positiva y negativa en

Realimentación positiva versus realimentación negativa en sistemas

Ejercicio 3 Cadena de medición elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Instrumentos que se encuentran en las cadenas de medición

Ejercicio 4 Características de los instrumentos de una

Características estáticas de los instrumentos: precIsión, resolución,

Ejercicio 5 Características de los procesos .. . .. .. .... ........... 5-1

Procesos con una capacitancia. Procesos con dos capacitancias.

Ejercicio 6 Controlador de dos posiciones ......... . ........ .. .. 6-1

Controladores de tipo continuo y discontinuo. Funcionamiento de

Funcionamiento de los controladores proporcionales (P). Respuesta

Ejercicio 8 Controlador proporcional e integral . . . ... .......... . .. 8-1

Acción de control integral. Funcionamiento de los controladores

Ejercicio 9 Controlador proporcional y derivativo ............... .. 9-1

Acción de control derivativo. Funcionamiento de los controladores

Ejercicio 10 Controlador proporcional,

Funcionamiento de los controladores proporcional, integral y derivati-

Ejercicio 11 Alarmas en los sistemas de control de procesos . . . ..... 11-1

Función de las alarmas en los sistemas de control de procesos.

Ejercicio 12 Detección y reparación de fallas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12-1

Detección y reparación de fallas en un sistema de control de procesos

Nosotros valoramos su opinión

Control de procesos de lazo abierto

OBJETIVOS DEL EJERCICIO

• Comprender la finalidad del control de un proceso . .

• Comprender el control de procesos de lazo abierto.

Objetivo del control de procesos

El objetivo principal del control de procesos consiste en mantener controlada una

La variable controlada se debe medir para determinar si ésta se mantiene dentro

Para que la variable controlada sea igual a la referencia, se debe ajustar un

En todo control de procesos, los parámetros que afectan la variable controlada se

La figura 1-1 muestra un diagrama de bloques que representa el sistema de control

LADOR (CONVERTIDOR I/P) CONTROL +

Figura 1-1. Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo cerrado.

Control de procesos de lazo abierto

Se dice que un sistema de control de procesos es de lazo abierto cuando la variable

En el sistema que ilustra el diagrama de bloques de la figura 1-2, una válvula

Figura 1-2. Diagrama de bloques de un sistema de control de procesos de lazo abierto.

Equipo Didáctico en Control de Procesos

El Equipo didáctico en control de procesos, modelo 3521, de Lab-Volt se utilizará

En el Equipo didáctico en control de procesos, el parámetro físico que se controlará

MIN. .... ENTRADAS B

ALIMENTAC iÓN ij S©Al. cr

AMPLIFICADORES AMPLIFICADOR LlMITADOR

SUMADOR DE ERROR P.LO. SUMADOR INDICADOR

@ ENTRADAS ENTRADAS ENTRADAS SALIDAS ENTRADAS

O 0- 0':; .' O Oª: oi

El GENERADOR DE RUIDO, la FUENTE CC 1, la FUENTE CC 2, el COMPARA-

Resumen del procedimiento

En la primera parte de este ejercicio, llevará a cabqlas conexiones necesarias para

Nota: En el campo de la instrumentación y control, la norma ISA (Instrument

~Ou6~el estudiante 11111111111