Вы находитесь на странице: 1из 8

Ìîäåëèðîâàíèå êàê èíñòðóìåíò èçó÷åíèÿ äèñöèïëèíû «Òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí»

Ãåáåëü Åëåíà Ñåðãååâíà,


Ñîëîíèí Åâãåíèé Âëàäèìèðîâè÷

ÌÎÄÅËÈÐÎÂÀÍÈÅ ÊÀÊ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒ ÈÇÓ×ÅÍÈß


ÄÈÑÖÈÏËÈÍÛ «ÒÅÎÐÈß ÌÅÕÀÍÈÇÌÎÂ È ÌÀØÈÍ»

Àííîòàöèÿ
 ñòàòüå ïðèâåäåí îïûò ïðèìåíåíèÿ ïàêåòà Model Vision Studium äëÿ ìîäåëèðî-
âàíèÿ çàäà÷ êèíåìàòèêè ïëîñêèõ ðû÷àæíûõ ìåõàíèçìîâ â ïðîöåññå ïðåïîäàâàíèÿ äèñ-
öèïëèíû «Òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí». Ðàññìîòðåíû ïðèìåðû ìîäåëèðîâàíèÿ êîíê-
ðåòíûõ ìåõàíèçìîâ.
Êëþ÷åâûå ñëîâà: ìîäåëèðîâàíèå, òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí, ïëîñêèå ðû÷àæíûå
ìåõàíèçìû.

Ïåðåôðàçèðóÿ èçâåñòíîå âûðàæåíèå, ïðèçìó èíòåðåñîâ ýòîé êîíêðåòíîé ñïå-


ñêàæåì: «Äëÿ òîãî ÷òîáû íàó÷èòüñÿ ìî- öèàëüíîñòè, ñòàðàÿñü äîáèòüñÿ ýôôåêòà,
äåëèðîâàòü, íàäî ìîäåëèðîâàòü». Äëÿ êîãäà èçó÷åíèå îäíîãî ïðåäìåòà ïîìîãà-
ëåêòîðà ïîíèìàíèå è îñìûñëåíèå âñåõ åò ïîíèìàíèþ äðóãîãî. Òàê, íàïðèìåð, äëÿ
òîíêîñòåé è ïîäõîäîâ ê ïðåïîäàâàíèþ ñïåöèàëüíîñòè «Ìåõàòðîíèêà» ìîæíî íà-
äèñöèïëèíû «Ìîäåëèðîâàíèå» ïðèõîäèò ÷àòü ñ òîãî, ÷òî áëèçêî ïî äóõó «ìåõàòðî-
ñ îïûòîì íå îäíîãî äåñÿòèëåòèÿ. Êîãäà íèêàì» ïðåæäå âñåãî êàê ìåõàíèêàì, òî
æå ñòóäåíòàì íà «âõîæäåíèå» â äèñöèï- åñòü èñïîëüçîâàòü êëàññè÷åñêèå ìåõàíèç-
ëèíó îòâåäåí òîëüêî îäèí ñåìåñòð, òî ìû, èçó÷àåìûå â ðàìêàõ äèñöèïëèíû «Òå-
îíè óæå ê òðåòüåé ëåêöèè òîíóò â íî- îðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí».
âûõ ïîíÿòèÿõ «îáúåêòíî-îðèåíòèðîâàí- Äëÿ áûñòðîãî ñîçäàíèÿ òàêèõ ìîäåëåé
íîãî ÷èñëåííîãî ìîäåëèðîâàíèÿ ñëîæ- è ïðîâåäåíèÿ ýêñïåðèìåíòîâ ñ íèìè, çà-
íûõ äèíàìè÷åñêèõ ñèñòåì», à âñëåä çà ïèñè óðàâíåíèé, îïèñûâàþùèõ ìåõàíèçì,
ýòèì âûñòóïàþò íàðóæó îãðåõè â èçó÷å- ïîëó÷åíèÿ âðåìåííûõ è ôàçîâûõ äèàã-
íèè áàçîâûõ äèñöèïëèí: ìàòåìàòèêè, ðàìì, âèçóàëèçàöèè è àíèìàöèè ðàáîòû
ôèçèêè, ýëåêòðîòåõíèêè, òåîðåòè÷åñêîé ìåõàíèçìà ìîæíî èñïîëüçîâàòü ðàçëè÷íûå
ìåõàíèêè. Áîëåå òîãî, âäðóã âûÿñíÿåò- èíñòðóìåíòû ìîäåëèðîâàíèÿ.
ñÿ, ÷òî â íåäîñòàòî÷íîì îáúåìå èëè ñî-  ñòàòüå ïðèâåäåí îïûò ïðèìåíåíèÿ
âñåì íå äàâàëèñü âû÷èñëèòåëüíàÿ ìàòå- ïàêåòà Model Vision Studium (MVS) äëÿ
ìàòèêà è ÷èñëåííûå ìåòîäû. ìîäåëèðîâàíèÿ çàäà÷ êèíåìàòèêè ïëîñêèõ
Ïîýòîìó ïðè ïðåïîäàâàíèè äèñöèïëè- ðû÷àæíûõ ìåõàíèçìîâ. Âûáîð èìåííî
íû íåîáõîäèìî, îðèåíòèðóÿñü íà ñòóäåí- ýòîãî ïàêåòà îïðåäåëÿåòñÿ ëè÷íûì ïðè-
òîâ, äëÿ êîòîðûõ ÷èòàåòñÿ êóðñ, ïîäàâàòü ñòðàñòèåì àâòîðîâ è òåì, ÷òî ìû íà÷àëè
îñíîâíûå ïîíÿòèÿ ìîäåëèðîâàíèÿ ÷åðåç èñïîëüçîâàòü åãî äëÿ ïðåïîäàâàíèÿ äèñ-
öèïëèíû «Ìîäåëèðîâàíèå» ðàíüøå, ÷åì,
© Å.Ñ. Ãåáåëü, Å.Â. Ñîëîíèí, 2008 íàïðèìåð, ïàêåò AnyLogic.

ÊÎÌÏÜÞÒÅÐ Â Ó×ÅÁÍÎÌ ÏÐÎÖÅÑÑÅ 37


Ãåáåëü Å.Ñ., Ñîëîíèí Å.Â.

Ðèñ. 1. Ìîäåëü êðèâîøèïíî-ïîëçóííîãî ìåõàíèçìà

Ðàññìîòðèì íåñêîëüêî ïðèìåðîâ, ïî- 0.8, äëèíà ïîëçóíà – 0.3. Óãëîâàÿ ñêîðîñòü
çâîëÿþùèõ, íà íàø âçãëÿä, äîñòàòî÷íî âðàùåíèÿ êðèâîøèïà ðàâíà 0.2 ðàä/ñ.
áûñòðî îñâîèòü ïðèåìû ìîäåëèðîâàíèÿ òà- Ïðè çàïèñè ìîäåëè äâà ïåðâûõ óðàâ-
êèõ ìåõàíèçìîâ. íåíèÿ çàïèñûâàþòñÿ ïðîñòî êàê ïðîåêöèè
Çàäà÷à ìîäåëèðîâàíèÿ ïðîñòåéøåãî êðèâîøèïà íà îñè X è Y. Ñëîæíåå îáúÿñ-
êðèâîøèïíî-ïîëçóííîãî ìåõàíèçìà ïîëíî- íèòü çàïèñü äâóõ äðóãèõ óðàâíåíèé. Âïðî-
ñòüþ îòðàæåíà â îêíàõ ïðîåêòà (ðèñ. 1). ÷åì, îíè ñòàíîâÿòñÿ î÷åâèäíû, êîãäà ìå-
Çäåñü X, Y – êîîðäèíàòû êðèâîøèïà, ïå- õàíèçì âûòÿãèâàåòñÿ â îäíó ëèíèþ.
ðåìåííûå b è p õàðàêòåðèçóþò ïîëîæå- Ýòîò ïðîñòîé ïðèìåð ïîçâîëÿåò áûñò-
íèå êîðîìûñëà è ïîëçóíà. ðî îáúÿñíèòü ïðàâèëà ïîñòðîåíèÿ âèçó-
 ïðèìåðå âñå ïàðàìåòðû ìîäåëè çà- àëüíîé ìîäåëè ìåõàíèçìà.
äàíû íåïîñðåäñòâåííî â óðàâíåíèÿõ. Äëè- Ðàññìîòðèì êëàññè÷åñêóþ çàäà÷ó èñ-
íà êðèâîøèïà – 0.5, äëèíà êîðîìûñëà – ñëåäîâàíèÿ ÷åòûðåõçâåííîãî ìåõàíèçìà
(ðèñ. 2).
 ìîíîãðàôèè [1] ïîñòðîåíà ìîäåëü è
îïèñàíî èññëåäîâàíèå ìåõàíèçìà â ïàêå-
òå AnyLogic.
Ïîñòðîèì ìîäåëü ìåõàíèçìà â ïàêåòå
MVS. Èñõîäíûå ïàðàìåòðû ìåõàíèçìà:
r1 = 180, r2 = 90, r3 = 210, r4 = 120.
Çàïèøåì óðàâíåíèÿ, îïèñûâàþùèå êè-
íåìàòèêó ìåõàíèçìà.
Êîîðäèíàòû òî÷åê B è C âû÷èñëèì ÷å-
Ðèñ. 2. ×åòûðåõçâåííûé ìåõàíèçì ðåç äëèíû çâåíüåâ AB è DC è óãëû.

38 ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 5, 2008 ã.


Ìîäåëèðîâàíèå êàê èíñòðóìåíò èçó÷åíèÿ äèñöèïëèíû «Òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí»

 x = r2 ⋅ cos(ϕ 2 ); íèå ìåõàíèçìà â çàâèñèìîñòè îò äëèíû


 êîðîìûñëà DC, ïîìåñòèì ïàðàìåòð r 4
 y  = r2 ⋅ sin(ϕ 2 ).
âî âíóòðåííèå ïåðåìåííûå ìîäåëè. Çà-
 xÑ = r1 + r4 ⋅ cos(ϕ 4 ); ìåòèì, ÷òî èç óñëîâèÿ ñóùåñòâîâàíèÿ ìå-

 yÑ = r4 ⋅ sin(ϕ 4 ). õàíèçìà ïðè çàäàííûõ ïàðàìåòðàõ r1, r2,
Äëÿ çâåíà BC çàïèøåì äâà óðàâíåíèÿ: r 3 äëèíà çâåíà DC (r4) íå ìîæåò áûòü
ìåíüøå (r2 + r3) – r1 =120 ( ϕ 4 = 0 ) è áîëü-
 xÑ = xB + r3 ⋅ cos(ϕ 3 );
 øå (r2 + r3) = 300 ( ϕ 4 = π ) (ðèñ. 4).
 yÑ = y B + r3 ⋅ sin(ϕ 4 ). Èçó÷åíèå ÷åòûðåõçâåííîãî ìåõàíèçìà
Ðåøåíèå ñèñòåìû óðàâíåíèé ïîçâîëÿ- ÿâëÿåòñÿ âàæíûì âîïðîñîì äëÿ ïîíèìà-
åò îïðåäåëèòü êîîðäèíàòû òî÷åê (øàðíè- íèÿ òåîðèè ïëîñêèõ ðû÷àæíûõ ìåõàíèç-
ðîâ) B, C è óãëû ϕ 3 , ϕ 4 , â çàâèñèìîñòè îò ìîâ. Áîëüøèíñòâî ïëîñêèõ ìåõàíèçìîâ ñ
óãëà ïîâîðîòà ϕ 2 âõîäíîãî çâåíà AB. Èç- îäíîé ñòåïåíüþ ñâîáîäû èìåþò â ñâîåì
ìåíåíèå óãëà ϕ 2 çàäàäèì óðàâíåíèåì ñîñòàâå ïîäîáíûå ÷åòûðåõçâåííûå ñõåìû.
ϕ2 = ω t . Ïàêåò MVS ïîçâîëÿåò ëåãêî èçìåíÿòü ïà-
Åñëè íàñ ÿâíûì îáðàçîì íå èíòåðåñóåò ðàìåòðû çâåíüåâ, òåì ñàìûì íàãëÿäíî èë-
ëþñòðèðîâàòü òåîðåìó Ãðàñãîôà è óñëî-
èçìåíåíèå óãëà ϕ 3 , òî äâà ïîñëåäíèõ óðàâ-
âèÿ ïîëó÷åíèÿ ìîäèôèêàöèé ìåõàíèçìà:
íåíèÿ ìîæíî çàìåíèòü îäíèì óðàâíåíèåì
êðèâîøèïíî-êîðîìûñëîâîãî, äâóõêðèâî-
r3 = (xC − xB ) 2 + ( yC − y B ) 2 . øèïíîãî, äâóõêîðîìûñëîâîãî, øàðíèðíî-
Óðàâíåíèÿ è íà÷àëüíûå óñëîâèÿ ìîäå- ãî ïàðàëëåëîãðàììà, ðàâíîáåäðåííîãî ÷å-
ëè ïîêàçàíû íà ðèñ. 3. òûðåõçâåííîãî ìåõàíèçìà.
Ïðè çàäàííûõ ïàðàìåòðàõ çâåíüåâ ìå- Ïîñëå îñâîåíèÿ ïðîñòûõ ìîäåëåé ìîæ-
õàíèçì ÿâëÿåòñÿ êðèâîøèïíî-êîðîìûñëî- íî ïåðåéòè ê áîëåå ñëîæíûì. Ðàññìîò-
âûì. Äëÿ òîãî ÷òîáû èññëåäîâàòü ïîâåäå- ðèì çàäà÷ó ìîäåëèðîâàíèÿ êèíåìàòèêè ðû-

Ðèñ. 3. Çàïèñü óðàâíåíèé è çàäàíèå ïåðåìåííûõ ìîäåëè ÷åòûðåõçâåííîãî ìåõàíèçìà

ÊÎÌÏÜÞÒÅÐ Â Ó×ÅÁÍÎÌ ÏÐÎÖÅÑÑÅ 39


Ãåáåëü Å.Ñ., Ñîëîíèí Å.Â.

Ðèñ. 4. Âèçóàëèçàöèÿ ìîäåëè ÷åòûðåõçâåííîãî ìåõàíèçìà

÷àæíîãî ìåõàíèçìà ñ âûñòîåì, ñõåìà êî-  êà÷åñòâå èñõîäíûõ äàííûõ ïðèíÿ-


òîðîãî ïðåäñòàâëåíà íà ðèñ. 5. òû êîîðäèíàòû íåïîäâèæíûõ òî÷åê A, D
Çàâèñèìîñòè, îïèñûâàþùèå ìåõàíèçì, è H, êèíåìàòè÷åñêèå ïàðàìåòðû çâåíüåâ,
ñîñòàâëÿþòñÿ èñõîäÿ èç òðåáîâàíèÿ ðàç- íàéäåííûå íà ýòàïå êèíåìàòè÷åñêîãî ñèí-
ðåøèìîñòè ñèñòåìû óðàâíåíèé îòíîñè- òåçà ìåõàíèçìà: b, e, f, k, q, p, t, r è ñ –
òåëüíî íåèçâåñòíûõ îáîáùåííûõ êîîðäè- ñîîòâåòñòâåííî îòíîñèòåëüíûå äëèíû çâå-
íàò (â äàííîì ñëó÷àå óãëîâ ïîâîðîòà çâå- íüåâ è ñòîðîí çâåíüåâ ÂÅ, EG, GF, FK,
íüåâ ìåõàíèçìà) è ïîëîæåíèé øàðíèðîâ GH, KC, HL, CL è CD; η G , η C è η H –
çâåíüåâ. óãëû òðåóãîëüíûõ çâåíüåâ EGF, LCK è GHL
Ðåàëèçóåì â ïàêåòå ìîäåëèðîâàíèÿ àë- (òðåóãîëüíîå çâåíî îäíîçíà÷íî çàäàåòñÿ
ãîðèòì ðåøåíèÿ çàäà÷è êèíåìàòè÷åñêîãî äâóìÿ ñòîðîíàìè è óãëîì ìåæäó íèìè).
àíàëèçà ìíîãîçâåííîãî ðû÷àæíîãî ìåõà- Äëèíó âõîäíîãî êðèâîøèïà AB ïðèíèìà-
íèçìà ñ âûñòîåì. åì ðàâíîé åäèíèöå.
Âû÷èñëåííûå íà ýòàïå êèíåìàòè÷åñ-
êîãî ñèíòåçà êîîðäèíàòû íåïîäâèæíûõ
øàðíèðîâ îïðåäåëÿþò ïîëîæåíèå ðû-
÷àæíîãî ìåõàíèçìà íà ïëîñêîñòè è ÿâ-
ëÿþòñÿ «îòïðàâíûìè» òî÷êàìè äëÿ ñî-
ñòàâëåíèÿ ñèñòåìû óðàâíåíèé.
Ìûñëåííî ðàçúåäèíÿåì çâåíüÿ ìå-
õàíèçìà è ïîëàãàåì, ÷òî âõîäíîå, âû-
õîäíîå çâåíî è âñå òðåóãîëüíûå çâåíüÿ
ïîâîðà÷èâàþòñÿ â îäíó ñòîðîíó, íàïðè-
ìåð ïðîòèâ ÷àñîâîé ñòðåëêè, è ýòî íà-
ïðàâëåíèå ïðèíèìàåì çà ïîëîæèòåëüíîå.
Îáîçíà÷èì óãëû ïîâîðîòà çâåíüåâ:
Ðèñ. 5. Êèíåìàòè÷åñêàÿ ñõåìà
ϕ – âõîäíîãî çâåíà AB, β – òðåóãîëü-
ðû÷àæíîãî ìåõàíèçìà IV êëàññà ñ âûñòîåì

40 ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 5, 2008 ã.


Ìîäåëèðîâàíèå êàê èíñòðóìåíò èçó÷åíèÿ äèñöèïëèíû «Òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí»

íîãî çâåíà GHL, γ – òðåóãîëüíîãî çâåíà


GFE, ε – òðåóãîëüíîãî çâåíà CLK, δ –
k= (xF − xK )2 + (yF − yK )2 ;
âûõîäíîãî çâåíà CD. b = (xB − xE ) 2 + (y B − y E )2 .
×åðåç êîîðäèíàòû íåïîäâèæíûõ øàð- Ýòè óðàâíåíèÿ íàçûâàþòñÿ óðàâíåíè-
íèðîâ À è D çàïèñûâàåì êîîðäèíàòû òî÷- ÿìè «íåâÿçêè», õîòÿ íà ñàìîì äåëå îíè
êè B âõîäíîãî çâåíà è êîîðäèíàòû òî÷êè êàê ðàç «ñâÿçûâàþò» ìåõàíèçì â îäíî öå-
C âûõîäíîãî: ëîå è èõ âûïîëíåíèå îáåñïå÷èâàåò åãî ñó-
x = xA + cos(ϕ ); xÑ = xD + c ⋅ cos(δ ); ùåñòâîâàíèå â âèäå çàìêíóòîé êèíåìàòè-
y = x A + sin(ϕ ). yÑ = yD + c ⋅ sin(δ ). ÷åñêîé öåïè íà âñåì äèàïàçîíå âîçìîæ-
íûõ ïîëîæåíèé çâåíüåâ.
Óðàâíåíèÿ äëÿ òðåóãîëüíûõ çâåíüåâ Çàìåòèì, ÷òî óðàâíåíèÿ äëÿ âûõîäíî-
çàïèñûâàåì ÷åðåç êîîðäèíàòû âåðøèíû, ãî çâåíà CD ìîæíî çàìåíèòü óðàâíåíèåì
ïðè êîòîðîé çàäàí óãîë. Ñíà÷àëà çàïèñû-
âàåì óðàâíåíèÿ äëÿ ïðàâîé (åñëè ñìîò- ñ= (xC − xD )2 + (yC − yD )2 ,
ðåòü èç ýòîé âåðøèíû) ñòîðîíû òðåóãîëü- òîãäà óãîë ïîâîðîòà âûõîäíîãî çâåíà ñëå-
íèêà. Òîãäà ïðè âðàùåíèè çàäàííûé óãîë äóåò èñêàòü ÷åðåç îäíó èç òðèãîíîìåòðè-
òðåóãîëüíèêà «äîáàâëÿåòñÿ» ïî íàïðàâëå- ÷åñêèõ ôóíêöèé.
íèþ âðàùåíèÿ ñòîðîíû, è ïðè çàïèñè Ñêîðîñòü èçìåíåíèÿ óãëà ïîâîðîòà
óðàâíåíèé äëÿ âòîðîé ñòîðîíû áåðåì åãî âõîäíîãî çâåíà ìåõàíèçìà ïî-ïðåæíåìó
ñ ïëþñîì. Ýòî ïðàâèëî îòðàæàåòñÿ â îáî- çàäàåòñÿ óðàâíåíèåì ϕ = ω t . Çíà÷åíèå ñêî-
çíà÷åíèè òðåóãîëüíûõ çâåíüåâ. ðîñòè çàäàäèì â ïðîöåññå ìîäåëèðîâàíèÿ.
×åðåç êîîðäèíàòû òî÷êè Í âûðàæàåì Äëÿ ðåøåíèÿ ñèñòåìû òðåáóåòñÿ çàäàòü
êîîðäèíàòû òî÷åê G è L òðåóãîëüíîãî çâå- íà÷àëüíûå óñëîâèÿ – ïðèáëèæåííûå çíà-
íà GHL: ÷åíèÿ óãëîâ ïîâîðîòà òðåóãîëüíûõ çâåíü-
åâ â íà÷àëüíîì ïîëîæåíèè ìåõàíèçìà,
 xG = xH + q ⋅ cos( β );
 êîãäà âõîäíîå çâåíî è çâåíî BE âûòÿíóòû
 yG = y H + q ⋅ sin( β ); â îäíó ëèíèþ.
 êà÷åñòâå ïðèìåðà ñ êîíêðåòíûìè
 x L = x H + t ⋅ cos( β + η Í ); çíà÷åíèÿìè ïàðàìåòðîâ ìîäåëè ðàññìîò-

 y L = y H + t ⋅ sin( β + η Í ). ðåí ñèíòåçèðîâàííûé â ðàáîòå [2] ìåõà-
Äëÿ çâåíà LCK: íèçì, èìåþùèé ñëåäóþùèå êèíåìàòè÷åñ-
êèå ïàðàìåòðû: b = 3,75; e = 1; f = 1,5;
 xL = xÑ + r ⋅ cos(ε ); k = 2,25; q = 1; p = 1; ηG = 10°; t = 1,08;

 y L = yÑ + r ⋅ sin(ε ); r = 2,48; ñ = 1,2343; η H = 97,59°; η C = 90,56°;
η G = 20°.
 x Ê = x C + p ⋅ cos( ε + η Ñ ); Êîîðäèíàòû âíåøíèõ íåïîäâèæíûõ

 y K = y C + p ⋅ sin( ε + η Ñ ). øàðíèðîâ: À(0; 0); Í(8,2260; 2,3787);
D(6,2032; –3,5702).
Äëÿ çâåíà EGF:
Äëÿ ïðåäñòàâëåíèÿ ðåçóëüòàòîâ ðåøå-
 x E = xG + e ⋅ cos(γ ); íèÿ çàäà÷è êèíåìàòè÷åñêîãî àíàëèçà èñ-

 y E = yG + e ⋅ sin(γ ); ïîëüçóåòñÿ òðåõìåðíàÿ àíèìàöèÿ ðàáîòû
ìåõàíèçìà (ðèñ. 6). Ïîëó÷åíà äèàãðàììà
 x F = xG + f ⋅ cos(γ + ηG );
 ïåðåìåùåíèÿ âûõîäíîãî çâåíà CD çà îäèí
 y F = y G + f ⋅ sin(γ + ηG ). îáîðîò âõîäíîãî (ðèñ. 7). Âèçóàëèçàöèÿ è
Ñëåäóåò îáðàòèòü âíèìàíèå íà òî, ÷òî äèàãðàììà ïåðåìåùåíèÿ çâåíà CD ïîçâî-
òî÷êà L îïèñûâàåòñÿ «ñ äâóõ ñòîðîí» è ëÿþò ëåãêî èëëþñòðèðîâàòü ïîíÿòèå «âû-
äëÿ íåå óðàâíåíèÿ çàïèñûâàþòñÿ äâàæäû. ñòîÿ» èëè «îñòàíîâà» âûõîäíîãî çâåíà.
Íà çàêëþ÷èòåëüíîì ýòàïå ñîñòàâëÿþò- Èñïîëüçóÿ îïèñàííûé âûøå ïîõîä ê
ñÿ óðàâíåíèÿ äëÿ çâåíüåâ KF è BE, äëèíà ñîñòàâëåíèþ óðàâíåíèé, âûïîëíèì ìîäå-
êîòîðûõ ðàâíà k è b, ñîîòâåòñòâåííî: ëèðîâàíèå ðåàëüíîãî ðû÷àæíîãî ìåõà-

ÊÎÌÏÜÞÒÅÐ Â Ó×ÅÁÍÎÌ ÏÐÎÖÅÑÑÅ 41


Ãåáåëü Å.Ñ., Ñîëîíèí Å.Â.

Ðèñ. 6. Âèçóàëüíàÿ ìîäåëü Ðèñ. 7. Óãîë ïîâîðîòà âûõîäíîãî çâåíà CD


ðû÷àæíîãî ìåõàíèçìà ñ âûñòîåì â çàâèñèìîñòè îò óãëà ïîâîðîòà âõîäíîãî

íèçìà èãë ìàøèíû ÎÂ-7, ïðèìåíÿåìîãî Êîíñòðóêòèâíûå ðàçìåðû è ïîëîæåíèå


â òåêñòèëüíîé ïðîìûøëåííîñòè. Êèíå- íåïîäâèæíûõ øàðíèðîâ Î, Î1, Î2 è Î3
ìàòè÷åñêàÿ ñõåìà ìåõàíèçìà ïðåäñòàâëåíà ìåõàíèçìà (ðèñ. 7) âçÿòû èç ðàáîòû [3] .
íà ðèñ. 8. Îáîçíà÷èì: α – óãîë ïîâîðîòà âõîä-
íîãî çâåíà ÎA, β – óãîë ïîâîðîòà òðåó-
ãîëüíîãî çâåíà EO2 D, γ – óãîë ïîâîðîòà
çâåíà O1 B, δ – óãîë ïîâîðîòà çâåíà O3 F,
η – óãîë ïðè âåðøèíå O2 òðåóãîëüíîãî çâå-
íà EÎ2 D.
Ñèñòåìà êîîðäèíàò ïðîõîäèò ÷åðåç
öåíòð Î âðàùåíèÿ êðèâîøèïà OA, îñü
àáñöèññ ñîâïàäàåò ñ ïîëîæåíèåì êðèâî-
øèïà ÎÀ â ìîìåíò ìãíîâåííîé îñòàíîâ-
êè âûõîäíîãî çâåíà ìåõàíèçìà.
×åðåç êîîðäèíàòû íåïîäâèæíûõ òî÷åê
çàïèñûâàåì óðàâíåíèÿ äëÿ øàðíèðîâ F,
B, À. Ñîîòâåòñòâåííî:
 xF = xO − O3 F ⋅ cos(δ );

3

 y F = yO − O3 F ⋅ sin(δ ).
3

 xB = xO − O1 B ⋅ cos(γ );

1

 y B = yO − O1 B ⋅ sin(γ ).
1

 x A = xO + OA ⋅ cos(α );

 y A = xO + OA ⋅ sin(α ).
Äëÿ òðåóãîëüíîãî çâåíà EÎ2 D ÷åðåç
êîîðäèíàòû íåïîäâèæíîãî øàðíèðà O2
âû÷èñëèì êîîðäèíàòû òî÷åê E è D:
 xE = xO + O2 E ⋅ cos( β );

2

 y E = yO − O2 E ⋅ sin( β ).
2

 xD = xO + O2 D ⋅ cos( β + η );

2

Ðèñ. 8. Ìåõàíèçì èãë  y D = yO − O2 D ⋅ sin( β + η ).


2

42 ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 5, 2008 ã.


Ìîäåëèðîâàíèå êàê èíñòðóìåíò èçó÷åíèÿ äèñöèïëèíû «Òåîðèÿ ìåõàíèçìîâ è ìàøèí»

Ðèñ. 9. Ìîäåëü ìåõàíèçìà èãë

Ôóíêöèÿìè «íåâÿçêè» â ýòîì ñëó÷àå


áóäóò äëèíû çâåíüåâ AB, ÀÅ, ÂÑ, DC è FC:
AB = (x A − xB )2 + (y A − yB )2 ;
AE = (x A − xE )2 + (y A − y E )2 ;
Ðèñ. 10. Âîñüìèçâåííûé ìåõàíèçì ïðåññà
BC = (xB − xC )2 + (y B − yC )2 ;
Ðàññìîòðåííûå ïðèìåðû èñïîëüçóþò-
DC = (xD − xC )2 + (y D − yC )2 ; ñÿ íà ïðàêòè÷åñêèõ è ëàáîðàòîðíûõ çà-
(xF − xC )2 + (y F − yC )2 . íÿòèÿõ. Ïî îêîí÷àíèè êóðñà ñòóäåíòàì
FC =
ïðåäëàãàåòñÿ ñàìîñòîÿòåëüíî ïðîìîäåëè-
Âèçóàëüíàÿ ìîäåëü ìåõàíèçìà ïðåäñòàâ- ðîâàòü äðóãèå ðåàëüíûå ìåõàíèçìû.
ëåíà íà ðèñ. 9. Êàê è â ïðåäûäóùåì âàðè- Òàêèì îáðàçîì, ïðèìåíåíèå ïàêåòà
àíòå, ÷èñëåííîå ðåøåíèå ïîëó÷åííîé ñèñ- ìîäåëèðîâàíèÿ â ðàìêàõ çàäà÷è êèíåìàòè-
òåìû óðàâíåíèé ïîçâîëÿåò ïîñòðîèòü äèàã- ÷åñêîãî àíàëèçà ìåõàíèçìîâ äàåò ýôôåêò
ðàììó ïåðåìåùåíèÿ âûõîäíîãî çâåíà. áûñòðîãî íà÷àëüíîãî âõîæäåíèÿ â ïðåäìåò
Àíàëîãè÷íûì îáðàçîì ïîëó÷åíà ìîäåëü «Ìîäåëèðîâàíèå», çíà÷èòåëüíî àêòèâèçè-
âîñüìèçâåííîãî èñïîëíèòåëüíîãî ìåõàíèçìà ðóåò ïðîöåññ èçó÷åíèÿ êèíåìàòèêè ðàáî-
ïðåññà (ðèñ. 10) [4]. Íà ðèñ. 11 ïîêàçàíà òû ìíîãîçâåííûõ ðû÷àæíûõ ìåõàíèçìîâ
âèçóàëüíàÿ ìîäåëü ïðåññà, çàêîí èçìåíå- âûñîêèõ êëàññîâ è ïîäâèãàåò ñòóäåíòîâ ê
íèÿ ïåðåìåùåíèÿ ïîëçóíà ïðåññà è ïåðå- èñïîëüçîâàíèþ âîçìîæíîñòåé ïàêåòà äëÿ
ìåùåíèå ïîëçóíà íà ýòàïå âûñòîÿ. ðåøåíèÿ äðóãèõ ïðèêëàäíûõ çàäà÷.

Ëèòåðàòóðà
1. Êàðïîâ Þ. Èìèòàöèîííîå ìîäåëèðîâàíèå ñèñòåì. Ââåäåíèå â ìîäåëèðîâàíèå ñ AnyLogic 5.
ÑÏá.: ÁÕÂ-Ïåòåðáóðã, 2005.

ÊÎÌÏÜÞÒÅÐ Â Ó×ÅÁÍÎÌ ÏÐÎÖÅÑÑÅ 43


Ãåáåëü Å.Ñ., Ñîëîíèí Å.Â.

Ðèñ 11. Âèçóàëüíàÿ ìîäåëü è äèàãðàììû ðàáîòû ïðåññà

2. Õîì÷åíêî Â.Ã., Ãåáåëü Å.Ñ., Ñîëîíèí Å.Â. Ìîäèôèêàöèè è êèíåìàòè÷åñêèé ñèíòåç ðû÷àæíîãî
ìåõàíèçìà IV êëàññà ñ âûñòîåì âûõîäíîãî çâåíà â êðàéíåì ïîëîæåíèè ïî çàäàííîé öèêëîãðàììå.
Ïðîáëåìû ìåõàíèêè ñîâðåìåííûõ ìàøèí // Ìàòåðèàëû 3-é ìåæäóíàðîäíîé êîíôåðåíöèè. Ò. 1. Óëàí-
Óäý: Èçä. ÂÑÃÒÓ, 2006. Ñ. 7–10.
3. Ãóðâè÷ Ï.È. Áûñòðîõîäíûå îñíîâîâÿçàëüíûå ìàøèíû ÎÂ-7 è ÎÂ-8. Ì.: Ëåãêàÿ èíäóñòðèÿ, 1970.
4. Âëàñîâ Â.È., Áîðçûêèí À.ß., Áóêèí-Áàòûðåâ È.Ê. è äð. Êðèâîøèïíûå êóçíå÷íî-ïðåññîâûå ìà-
øèíû. Ïîä ðåä. Â.È. Âëàñîâà. Ì.: Ìàøèíîñòðîåíèå, 1982.

Abstract
In the article the application of Model Vision Studium software for simulation of
kinematics of plane linkages within the subject Theory of Mechanics and Machines is
taken into consideration.  Some examples of plane linkage models are analysed.

Ãåáåëü Åëåíà Ñåðãååâíà,


ñòàðøèé ïðåïîäàâàòåëü êàôåäðû
«Àâòîìàòèçàöèÿ è ðîáîòîòåõíèêà»
Îìñêîãî ãîñóäàðñòâåííîãî
òåõíè÷åñêîãî óíèâåðñèòåòà,
Gebel_es@mail.ru
Ñîëîíèí Åâãåíèé Âëàäèìèðîâè÷,
êàíäèäàò ïåäàãîãè÷åñêèõ íàóê,
äîöåíò êàôåäðû «Àâòîìàòèçàöèÿ è
ðîáîòîòåõíèêà» Îìñêîãî
ãîñóäàðñòâåííîãî òåõíè÷åñêîãî
óíèâåðñèòåòà,
Solonin_ev@mail.ru

44 ÊÎÌÏÜÞÒÅÐÍÛÅ ÈÍÑÒÐÓÌÅÍÒÛ Â ÎÁÐÀÇÎÂÀÍÈÈ. ¹ 5, 2008 ã.