Вы находитесь на странице: 1из 105

О.Е.

Полозюк

Конспект лекций по
высшей математике

часть I

Линейная алгебра
Векторная алгебра
Аналитическая геометрия
Рекомендовано Министерством образования и
науки Украины как учебное пособие для студентов
высших учебных заведений

0
О.Е. Полозюк

Курс лекций и практикум


по высшей математике

часть I






Линейная алгебра
Векторная алгебра
Аналитическая геометрия

1
УДК 512.8:513:516:517
ББК В11я73-2
П 523

Рецензенты:
В.А. Шалдырван, доктор физико-математических наук, профессор
Л.Е. Шайхет, доктор физико-математических наук, профессор.

Полозюк, О. Е.
Курс лекций и практикум по высшей математике [Электронный ре-
сурс] : в 3-х ч. Ч. 1. Линейная алгебра. Векторная алгебра. Аналити-
ческая геометрия : учеб. пособие / О. Е. Полозюк. – Мариуполь :
Новый мир, 2002. – 105 с.

ISBN 966-7695-46-8

Курс лекций и практикум по высшей математике. В трех частях.


Каждая часть пособия состоит из двух разделов. В первом разделе
помещен лекционный материал, предусмотренный программой.
Второй раздел посвящен решению конкретных задач. Книга содер-
жит свыше 800 примеров и задач, к которым приведены подробные
решения.
Пособие предназначено для студентов технических вузов, оно бу-
дет также полезно студентам экономических факультетов.

УДК 512.8:513:516:517
ББК В11я73-2
ISBN 966-7695-46-8
© Полозюк О.Е.

2
Предисловие.

Настоящая книга является учебным пособием по высшей матема-


тике скорее в ее прикладном аспекте, для студентов технического
профиля, для которых математика не является профилирующей
дисциплиной.
Пособие охватывает разделы анализа, изучаемые на первом и
втором курсах: введение в анализ, последовательности, производ-
ные, интегралы и их применение, функции многих переменных, а
также линейную алгебру, векторную алгебру, аналитическую гео-
метрию, дифференциальные уравнения.
Книга состоит из двух структурных разделов. Первый – это тео-
ретический материал, разбитый на порции, по объему соответству-
ющие объему материала лекции. Изложение ведется с той степенью
полноты и строгости, которая принята в технических вузах.
Второй раздел является практическим сопровождением первого.
В нем помешено свыше 800 решенных примеров и задач.
В технических вузах курс высшей математики включает сокра-
щенные разделы анализа, алгебры и аналитической геометрии,
дифференциальных уравнений. Поэтому студенты сталкиваются с
трудностями обширного и разнородного объема информации с од-
ной стороны, и с другой – с трудностями, возникающими из-за от-
сутствия необходимой практики в решении задач.
Главная цель книги состоит в том, чтобы способствовать более
глубокому освоению теоретического материала, развитию конкрет-
ного прикладного аспекта математического мышления студентов и
выработке у них навыков решения примеров и задач, пониманию их
физической сущности.
Книга должна помочь студенту овладеть логикой использования
теоретического материала к решению конкретных задач, и макси-
мально способствовать самостоятельной работе, сведя к минимуму
необходимость в консультациях.

3
Курс лекций
Глава I. Линейная алгебра
1.1. Определители второго и третьего порядка
и их свойства
Пусть дана система уравнений
⎧ a1 x + b1 y = c1
⎨ (1)
a
⎩ 2 x + b2 y = c2 .
Умножим первое уравнение на b2 , а второе на b1 :
⎧ a1b2 x + b1b2 y = b2c1

⎩a2b1 x + b1b2 y = b1c2 ,
вычтем второе уравнение из первого. Получим:
cb −c b
(a1b2 − a2b1 ) x = c1b2 − c2b1, если a1b2 − a2b1 ≠ 0 , то x = 1 2 2 1 .
a1b2 − a2b1
a c − a2 c1
Аналогичным образом получаем y = 1 2 .
a1b2 − a2b1
Определение. Определителем второго порядка называется число,
a a2
записываемое символически в виде 1 = a1b2 − a2b1.
b1 b2
3 −2
Например: = 3 ⋅ 4 − 1 ⋅ (−2) = 12 + 2 = 14 .
1 4
a b
Для системы уравнений (1) Δ = 1 1 - это определитель систе-
a2 b2
мы. Если в определителе Δ на место первого столбца подставить
правые части системы (1), то получим определитель
c b
Δ x = 1 1 = c1b2 − c2b1. Если же правые части системы (1) подста-
c2 b2
вить вместо второго столбца определителя Δ , то получим опреде-
a c
литель Δ y = 1 1 = a1c2 − a2c1. Тогда полученные формулы для x
a2 c2
Δ Δ
и y принимают вид: x = x ; y = y при Δ ≠ 0 .
Δ Δ
Определение. Определителем третьего порядка называется чис-
4
ло, которое записывается символически в виде:
a11 a12 a13
Δ = a21 a22 a23
a31 a32 a33
и вычисляется по формуле:
a11 a12 a13
a21 a22 a23 = a11a22 a33 + a12 a23a31 + a13a21a32 −
a31 a32 a33
−a31a22 a13 − a32a23a11 − a33a21a12
Числа a11 , a12 ,… называются элементами определителя. Их
общее обозначение aij , где i- номер строки, j- номер столбца
( i, j = 1,2,3 ), то есть элемент aij находится на пересечении i-ой стро-
ки и j-го столбца.
Диагональ с элементами a11a22 a33 называется главной, а диагональ
с элементами a31a22 a13 - побочной.
Определитель третьего порядка можно вычислить по правилу
Саррюса: к определителю приписываются два первых столбца, и
элементы, стоящие на одной диагонали, перемножаются, причем
произведения элементов, лежащих на диагоналях, параллельных
побочной, берутся со знаком “минус”.
Свойства определителей:
“+ “+” “+”
a11 a12 a13 a11 a12
a21 a22 a23 a21 a22
a31 a32 a33 a31 a32
“-” “-” “-”
Свойство 1. Если в определителе все строки заменить столбцами,
причем каждую строку заменить столбцом с тем же номером, что и
у строки, то определитель не изменится.
Доказательство. Пусть
a11 a12 a13
Δ = a21 a22 a23 .
a31 a32 a33
Рассмотрим определитель
5
a11 a21 a31
Δ1 = a12 a22 a32 = a11a22 a33 + a21a32 a13 + a31a12 a23 − a13a22 a31 −
a13 a23 a33
−a23a32 a11 − a33a12 a21 = Δ
Замечание. Из первого свойства вытекает равносильность столб-
цов и строк определителя, то есть если свойство справедливо для
столбцов, то оно справедливо и для строк, и наоборот.
Свойство 2. Если поменять местами две строки (столбца), то
определитель меняет знак на противоположный. При этом его абсо-
лютная величина не меняется.
Доказательство. Поменяем местами, например, вторую и третью
строки определителя Δ , т. е.
a11 a12 a13
Δ 2 = a31 a32 a33 .
a21 a22 a23
Вычислим полученный определитель: Δ 2 = −Δ.
Свойство 3. Если в определителе содержатся два одинаковых
столбца или строки, то такой определитель равен нулю.
Доказательство. Так как строки (столбцы) одинаковые, то при пе-
ремене их местами определитель не изменяется: Δ1 = Δ . Но соглас-
но свойству 2 знак определителя должен поменяться на противопо-
ложный: Δ1 = −Δ . Отсюда следует, что Δ = −Δ , т. е. Δ = 0 .
Свойство 4. Если все элементы некоторого столбца или строки
определителя содержат общий множитель, то его можно вынести за
знак определителя, т. е.
a11 ka12 a13 a11 a12 a13
a21 ka22 a23 = k a21 a22 a23 .
a31 ka32 a33 a31 a32 a33
Справедливость утверждения проверяется вычислением опреде-
лителей в левой и правой части.
Следствие. При умножении определителя на постоянное число
достаточно все элементы некоторого столбца (строки) умножить на
это число.
Свойство 5. Если все элементы некоторого столбца (строки) в
определителе равны нулю, то такой определитель также равен ну-
лю.
6
Это следует из свойства 4, так как в этом случае k = 0 .
Определение. Две строки (столбца) называются пропорциональ-
ными, если все элементы одной из них получаются из соответству-
ющих элементов другой путем умножения на одно и то же число.
2 4 3
Например, в определителе 5 10 6 первый и второй столбцы
11 22 9
пропорциональны, поскольку
2⋅2 = 4
5 ⋅ 2 = 10
11 ⋅ 2 = 22,
то есть второй столбец получается путем умножения всех элемен-
тов первого столбца на 2.
Свойство 6. Если все элементы одной строки (столбца) соответ-
ственно пропорциональны элементам другой строки (столбца), то
такой определитель равен нулю.
Доказательство. Используя свойства 4 и 3, получим
a11 ka11 a13 a11 a11 a13
a21 ka21 a23 = k a21 a21 a23 = k ⋅ 0 = 0 .
a31 ka31 a33 a31 a31 a33
Свойство 7. Если каждый элемент некоторого столбца (строки)
определителя равен сумме двух элементов, то такой определитель
равен сумме двух определителей, у первого из которых элементы
этого столбца (строки) есть первые слагаемые, а у второго опреде-
лителя - вторые слагаемые. Элементы, стоящие на остальных ме-
стах, во всех трех определителях остаются неизменными, т. е.
a11 + a11

a12 a13 a11 a12 a13 a11∗ a12 a13
*
a21 + a21

a22 a23 = a21 a22 a23 + a21 a22 a23 .
*
a31 + a31

a32 a33 a31 a32 a33 a31 a32 a33
В справедливости утверждения легко убедиться непосредствен-
ным вычислением всех определителей.
Свойство 8. Если к каждому элементу некоторого столбца (стро-
ки) определителя прибавить соответствующие элементы другого
столбца (строки) умноженные на любое число, то определитель не
изменится, т. е.

7
a11 + ka12 a12 a13 a11 a12 a13 ka12 a12 a13 a11 a12 a13
a21 + ka22 a22 a23 = a21 a22 a23 + ka22 a22 a23 = a21 a22 a23
a31 + ka32 a32 a33 a31 a32 a33 ka32 a32 a33 a31 a32 a33
Справедливость этого равенства доказывается непосредственной
проверкой.

Понятие об определителе n-го порядка.


Определитель n -го порядка имеет вид:
a11 a12 ... a1 j ... a1n
a21 a22 ... a2 j ... a2 n
Δ n = ai1 ai 2 ... aij ... ain
⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ⋅
an1 an 2 ... anj
... ann .
Элемент определителя aij находится на пересечении i - й строки
и j - го столбца, где i, j изменяются от 1 до n . Элементы
a11 , a22 , a33 ,..., ann образуют главную диагональ, a1n ,..., an1 - побочную
диагональ.
Для определителя используется еще один термин: детерминант.

1.2. Миноры и алгебраические дополнения.


Связанные с ними свойства определителей.
Определение. Минором M ij , соответствующим элементу aij
определителя n -го порядка Δn , называют определитель
Δ n−1 ( n − 1)-го порядка, который получается из определителя Δn
путем вычеркивания i -ой строки и j -го столбца, на пересечении
которых находится элемент aij .
a11 a12 a13
a a12
Например, определитель a 21 a 22 a 23 и минор M 23 = 11 .
a31 a32
a 31 a 32 a 33
Определение. Алгебраическим дополнением Aij элемента aij
определителя Δn называется произведение (−1)i+ j на M ij , т. е.
Aij = (−1)i+ j ⋅ M ij .

8
Свойство 9. Определитель равен сумме произведений элементов
некоторого столбца (строки) на соответствующие алгебраические
дополнения.
Действительно,
a11 a12 a13
a21 a22 a23 = a11 A11 + a21 A21 + a31 A31 =
a31 a32 a33
a a23 a a a a13
= a11 ⋅ 22 − a21 ⋅ 12 13 + a31 ⋅ 12 =
a32 a33 a32 a33 a22 a23
= a11 ( a22 a33 − a32 a23 ) − a21 ( a12 a33 − a32 a13 ) + a31 ( a12a23 − a22a13 ).
А это совпадает с результатом, полученным по правилу Саррюса.
Свойство 10. Сумма произведений элементов некоторой строки
(столбца) на алгебраические дополнения элементов другой строки
(столбца) равна нулю.
Если рассмотреть определитель 3-го порядка, то легко убедиться,
что
a11 A21 + a12 A22 + a13 A23 = 0 .
Рассмотрим теперь разложение определителя n - го порядка по
j - му столбцу:
a11 a12 ... a1 j ... a1n
a21 a22 ... a2 j ... a2 n
... ... ... ... ... ...
Δn = = a1 j A1 j + a2 j A2 j + ... +aij Aij + ... +anj Anj
ai1 ai 2 ... aij ... ain
... ... ... ... ... ...
an1 an 2 ... anj ... ann
или короче
n
Δ n = ∑ aij ⋅ Aij .
i =1
Разложение определителя Δn по i - ой строке имеет вид
n
Δ n = ai1 Ai1 + ai 2 Ai 2 + ... +aij Aij + ... +ain Ain = ∑ aij Aij .
j =1

9
3 1 −1 2
−5 1 3 −4
Пример 1. Вычислим определитель Δ = .
2 0 1 −1
1 −5 3 −3
Воспользуемся свойствами определителей. Прибавим к первому
столбцу четвертый, умноженный на 2. Получим
7 1 −1 2
−13 1 3 −4
.
0 0 1 −1
−5 −5 3 −3
Затем прибавим к четвертому столбцу третий, имеем
7 1 −1 1
−13 1 3 −1
.
0 0 1 0
−5 −5 3 0
Теперь разложим определитель по элементам третьей строки. В
третьей строке мы добились того, что остался единственный отлич-
ный от нуля элемент - единица, которая стоит на пересечении тре-
тьей строки и третьего столбца. Поэтому из четырех слагаемых
( n = 4 ) остается одно:
7 1 −1 1
7 1 1 7 1 1
−13 1 3 −1 3+3
= 1 ⋅ ( −1) ⋅ −13 1 −1 = −13 1 −1 =
0 0 (1) 0
−5 −5 0 −5 −5 0
−5 −5 3 0
= 7 ⋅1 ⋅ 0 + 1 ⋅ ( −1) ⋅ ( −5 ) + 1 ⋅ ( −13) ⋅ ( −5 ) − ( −5 ) ⋅1 ⋅1 −
− ( −5 ) ⋅ ( −1) ⋅ 7 − 0 ⋅ ( −13) ⋅ 1 = 5 + 65 + 5 − 35 = 40.
Пример 2. Найти алгебраическое дополнение элемента a12 опре-
делителя
a11 a12 a13
a21 a22 a23 .
a31 a32 a33
i+ j
Решение. Воспользовавшись соотношением Aij = ( −1) ⋅ M ij , за-
10
пишем
A12 = (−1)1+2 ⋅ M12 = (−1)3 ⋅ M12 = −M12 .
Минор M 12 получаем путем вычеркивания первой строки и вто-
рого столбца:
a21 a23
M12 =
a31 a33
следовательно:
a21 a23
A12 = − .
a31 a33
Пример 3. Вычислить алгебраическое дополнение элемента a23
определителя
1 3 6
Δ= 0 4 7.
8 9 2
Решение. Имеем A23 = (−1) 2+3 ⋅ M 23 = (−1)5 ⋅ M 23 = − M 23 .
Минор M 23 получаем из определителя путем вычеркивания вто-
рой строки и
1 3 6
третьего столбца: 0 4 7 т. е.
8 9 2
1 3
M 23 = = 1 ⋅ 9 − 3 ⋅ 8 = 9 − 24 = −15.
8 9
Тогда A23 = − M 23 = − ( −15 ) = 15, A23 = 15.

1.3. Система двух линейных уравнений


с двумя неизвестными.
Система двух линейных уравнений с двумя неизвестными имеет
вид
⎧a11 x1 + a12 x2 = h1

⎩a21 x1 + a22 x2 = h2 .
Каждое уравнение определяет прямую на плоскости. Умножим
первое уравнение на a22 , второе на a12 , а затем вычтем второе урав-
нение из первого. Получим:
11
(a11a22 − a21a12 ) x1 = h1a22 − h2 a12 .
a11 a12 h a
Можно записать ⋅ x1 = 1 12 или Δ ⋅ x1 = Δ x1 .
a21 a22 h2 a22
a11 a12 a h
Аналогично можно получить ⋅ x2 = 11 1 или
a21 a22 a21 h2
Δ ⋅ x2 = Δ x2 .
Δx Δx
Таким образом, x1 = 1 , x2 = 2 . Полученные равенства
Δ Δ
называются формулами Крамера.
1) Если определитель системы Δ не равен нулю, то система имеет
единственное решение. В этом случае говорят, что система сов-
a a
местна и определена. Условие Δ ≠ 0 означает, что 11 ≠ 12 , т. е.
a21 a22
прямые не параллельны и пересекаются в одной точке.
2) Если же определитель системы Δ равен нулю, но, по крайней
мере, один из определителей Δ x1 и Δ x2 не равен нулю, то система
решений не имеет. Такую систему называют несовместной. Условие
a a
Δ = 0 означает, что 11 = 12 , т. е. прямые параллельны, а т. к., кро-
a21 a22
a a h
ме того, 11 = 12 ≠ 1 , то прямые не сливаются. Нет ни одной об-
a21 a22 h2
щей точки.
3) Если равен нулю не только определитель системы, но и опре-
делители Δ x1 и Δ x2 ( Δ = 0 ; Δ x1 = Δ x2 = 0 ), а хотя бы один из коэффи-
циентов при неизвестных не равен нулю, то одно из уравнений си-
стемы является следствием другого, и система двух линейных урав-
нений с двумя неизвестными сводится к одному уравнению, всякое
решение которого является одновременно и решением другого
уравнения. В этом случае система допускает бесконечное множе-
ство решений. Такую систему называют неопределенной. Действи-
a a h
тельно, при этом 11 = 12 = 1 - т. е. две параллельные прямые
a21 a22 h2
сливаются в одну.
Рассмотрим систему

12
⎧ a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = 0
⎨ (1)
a x + a x
⎩ 21 1 22 2 23 3 + a x = 0.
Ее называют однородной системой двух линейных уравнений с
тремя неизвестными.
Пусть x3 нам известно. Перенесем слагаемые уравнений с пере-
менным x3 вправо:
⎧a11 x1 + a12 x2 = −a13 x3
⎨ (2)
⎩a21 x1 + a22 x2 = −a23 x3 .
Запишем решение системы (2) по формулам Крамера, предпола-
a a12
гая, что 11 ≠ 0,
a21 a22
−a13 x3 a12 a12 a13
× x3
−a23 x3 a22 a22 a23
x1 = = (3)
a11 a12 a11 a12
a21 a22 a21 a22
(чтобы избавиться от минуса в числителе, переставили местами
столбцы),
a11 −a13 x3 a11 a13
× x3
a21 −a23 x3 a21 a23
x2 = =− . (4)
a11 a12 a11 a12
a21 a22 a21 a22
x3
Обозначим = t , тогда
a11 a12
a21 a22
a a
x3 = 11 12 ⋅ t , (5)
a21 a22
a a13
x1 = 12 ⋅t , (6)
a22 a23
a a
x2 = − 11 13 ⋅ t . (7)
a21 a23
Мы получили значения для x1 , x2 , x3. Обозначим:

13
a12 a13 a11 a13 a11 a12
Δ1 = , Δ2 = , Δ3 = .
a22 a23 a21 a23 a21 a22
Тогда
⎧ x1 = Δ1 ⋅ t

⎨ x2 = −Δ 2 ⋅ t (8)
⎪x = Δ ⋅ t
⎩ 3 3
где t - любое число, поэтому система имеет бесчисленное множе-
ство решений.
⎧3x + 2 x2 − x3 = 0
Пример. Решим систему ⎨ 1
⎩ x1 + x2 + 2 x3 = 0.
Имеем
2 −1
Δ1 = = 4 + 1 = 5;
1 2

3 −1
Δ2 = = ( 6 + 1) = 7 ;
1 2

3 2
Δ3 = = 3 − 2 = 1.
1 1
Следовательно,
x1 = 5t ; x2 = −7t ; x3 = 1⋅ t = t .
Частное решение системы можно записать, задавая конкретное t .
Например, при t = 1 получаем x1 = 5, x2 = −7, x3 = 1.

1.4. Система трех линейных уравнений


с тремя неизвестными.
Рассмотрим следующую систему
⎧ a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = h1

⎨ a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = h2 (1)
⎪a x + a x + a x = h .
⎩ 31 1 32 2 33 3 3
Умножим первое уравнение на A11, второе на A21, а третье на A31

14
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = h1 A11

⎨a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = h2 A 21

⎩a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = h3 A31.
Затем сложим все уравнения и вынесем неизвестные за скобки.
Получим
( a11 A11 + a21 A21 + a31 A31 ) ⋅ x1 + (a12 A11 + a22 A21 + a32 A31 ) ⋅ x2 +
+ ( a13 A11 + a23 A21 + a33 A31 ) ⋅ x3 = h1 ⋅ A11 + h2 ⋅ A21 + h3 A31.
Согласно 9 -ому свойству определителей имеем:
a11 a12 a13
a11 ⋅ A11 + a21 ⋅ A21 + a31 ⋅ A31 = a21 a22 a23
a31 a32 a33
h1 a12 a13
h1 ⋅ A11 + h2 ⋅ A21 + h3 ⋅ A31 = h2 a22 a23
h3 a32 a33
Согласно 10 -му свойству определителей:
a12 A11 + a22 A21 + a32 A31 = 0
a13 A11 + a23 A21 + a33 A31 = 0.
Следовательно,
a11 a12 a13 h1 a12 a13
a21 a22 a13 ⋅ x1 = h2 a22 a23 .
a31 a32 a33 h3 a32 a33

a11 a12 a13 h1 a12 a13


Обозначим: Δ = a21 a22 a23 ; Δ x1 = h2 a22 a23 . Эти обозна-
a31 a32 a33 h3 a32 a33
чения позволяют записать полученный результат так: Δ ⋅ x1 = Δ x1 .
Проделывая аналогичную операцию:
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = h1 A12

⎨a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = h2 A 22

⎩a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = h3 A32

15
a11 h1 a13
и обозначая Δ x2 = a21 h2 a23 ; получаем уравнение Δ ⋅ x2 = Δ x2 .
a31 h3 a33
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = h1 A13

И еще раз: ⎨a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = h2 A 23

⎩a31 x1 + a32 x2 + a33 x3 = h3 A33.
a11 a12 h1
Обозначим Δ x3 = a21 a22 h2
a31 a32 h3
и получим уравнение Δ ⋅ x3 = Δ x3 . Таким образом, система (1) све-
лась к системе
⎧Δ ⋅ x1 = Δ x1

⎨Δ ⋅ x2 = Δ x2 (3)

⎩Δ ⋅ x3 = Δ x3 .
Отсюда при Δ ≠ 0 получаем формулы Крамера:
Δ x1 Δ x2 Δ x3
x1 = ; x2 = ; x3 = . (4)
Δ Δ Δ
1. Если определитель системы Δ ≠ 0 , то система (1) имеет реше-
ние и притом единственное.
2. Если Δ = 0 , но, по крайней мере, один из его миноров и хотя бы
один из определителей Δ x1 , Δ x2 и Δ x3 не равен нулю, то система (1)
решений не имеет. В этом случае говорят, что она противоречива,
или несовместна.
3. Если Δ = 0 и все определители Δ x1 , Δ x2 и Δ x3 равны нулю, т.е.:
если Δ = Δ x1 = Δ x2 = Δ x3 = 0 , но хотя бы один из миноров в определи-
теле Δ не равен нулю, то одно уравнение системы (1) является
следствием двух других, и система трех уравнений сводится к си-
стеме двух уравнений с тремя неизвестными и имеет бесконечное
множество решений.
Пусть в системе (1)

16
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = h1

⎨a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = h2 (5)
⎪a x + a x + a x = h
⎩ 31 1 32 2 33 3 3

a11 a12
Δ = Δ x1 = Δ x2 = Δ x3 = 0 и ≠ 0 . Тогда третье уравнение
a21 a22
есть следствие первых двух и система (5) сводится к однородной
системе двух уравнений с тремя неизвестными:
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = 0
⎨ .
⎩a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = 0
Как показано выше решение этой системы имеет вид
a a13 a a a a
x1 = 12 ⋅t x2 = − 11 13 ⋅ t x3 = 11 12 ⋅ t ,
a22 a23 a21 a23 a21 a22
где t - любое число. Значит, система имеет бесконечное множе-
ство решений, т. е. неопределенна.
4. Если же все миноры в определителе Δ равны нулю, но хотя бы
один из миноров в каком-нибудь из определителей Δ x1 , Δ x2 , Δ x3 не
равен нулю, и хотя бы один из коэффициентов при неизвестных не
равен нулю, то система несовместна, т. е. решений не имеет.
5. Если в определителях Δ , Δ x1 , Δ x2 , Δ x3 все миноры равны нулю,
но хотя бы один из коэффициентов при неизвестных не равен нулю,
то два уравнения системы являются следствием третьего, и система
трех уравнений сводится к одному уравнению. Такая система, как и
в случае 3, является неопределенной, т. е. имеет бесконечное мно-
жество решений.

1.5. Матрицы и действия над ними.


Прямоугольная таблица, содержащая m × n элементов
aij ( i = 1, m , j = 1, n где i - номер строки; j - номер столбца) некото-
рого множества, называется матрицей и обозначаетс

17
a⎛ a ... a ... a ⎞⎟

⎜11 12 1j 1n ⎟
⎜ ⎟
a⎜ a ... a ... a ⎟⎟


21 22 2j 2n ⎟
...

⎜ ... ... ... ... ... ⎟⎟
A= ⎜ ⎟. (1)
a
⎜ a ... a ... a ⎟⎟


i1 i2 ij in ⎟
⎜ ⎟
...
⎜ ... ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
a⎜
a ... a ... a ⎟⎟⎟
m1 m2
⎜⎜
⎝⎜ mj mn ⎠⎟
Элемент aij расположен на пересечении i - ой строки и j - го
столбца.
Если у матрицы m строк и n столбцов, то говорят, что матрица
имеет размерность m × n . Обычное обозначение матрицы (1) имеет
вид
( )
A = aij .
m ,n
Если m = n (число строк равно числу столбцов), то матрица назы-
n
вается квадратной и обозначается A = ( aij ) . При этом число n
1
определяет порядок матрицы и говорят, что это матрица порядка n .
Для неквадратных матриц понятие “порядок” неприменимо.
Пусть имеется квадратная матрица порядка n
⎛ a11 a12 ... a1n ⎞
⎜ ... ... ... ... ⎟
A=⎜ ⎟.
⎜ ... ... ... ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ a n1 a n 2 ... a n n ⎠
a11 a12 ... a1n
... ... ... ...
Ей соответствует определитель A= , который
... ... ... ...
an1 an 2 ... an n
обозначают: A , det A, (от “детерминант”), а также Δ ( A ).
Если элементы aij - числа, то матрицу называют числовой. Если
элементы матрицы функции, то матрицу называют функциональ-
ной. Если элементы матрицы векторы, то матрицу называют век-
(
торной. Если i = 1, то получается матрица-строка: a1 a2 ... a j ... an . )
18
⎛ a11 ⎞
⎜a ⎟
⎜ 21 ⎟
⎜ ... ⎟
Если j = 1, то получается матрица-столбец: ⎜ ⎟ или
a
⎜ i1 ⎟
⎜ ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ am1 ⎠
⎛ a1 ⎞
⎜a ⎟
⎜ 2⎟
⎜ ... ⎟
вектор-столбец: ⎜ ⎟ .
⎜ ai ⎟
⎜ ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ am ⎠
Среди квадратных матриц различают диагональные матрицы, у
которых все элементы, кроме стоящих на главной диагонали, равны
⎛ a11 0 0 ⎞
нулю. Например, A = ⎜ 0 a22 0 ⎟ − диагональная матрица.
⎜ ⎟
⎜ 0 0 a33 ⎟⎠

Если у диагональной матрицы все элементы равны единице, то
⎛1 0⎞
такая матрица называется единичной, она обозначается E = ⎜ ⎟.
⎝ 0 1 ⎠
( )
Две матрицы aij
m ,n
( )
и bij
m ,n
называют равными, если они имеют
одинаковую размерность, и их соответственные элементы равны:
aij = bij ( i = 1, m; j = 1, n ).

Операции над матрицами.


( )
1) Суммой двух матриц aij
m ,n
( )
и bij
m ,n
одинаковой размерности
называют матрицу A + B = ( a ) ij m,n + (b )
ij m,n = ( aij + bij ) .
m ,n
Пример. Сложим две матрицы второго порядка:
⎛ 1 4 ⎞ ⎛ 3 6 ⎞ ⎛ 1 + 3 4 + 6 ⎞ ⎛ 4 10 ⎞
⎜ 2 7 ⎟ + ⎜ 8 0 ⎟ = ⎜ 2 + 8 7 + 0 ⎟ = ⎜10 7 ⎟.
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Операция сложения обладает тремя свойствами:
19
I. A + B = B + A− свойство перестановочности.
II. A + ( B + C ) = ( A + B ) + C − свойство сочетательности.
III. Для любых матриц A и B одинаковой размерности существу-
ет матрица C той же размерности, такая, что B + C = A , эту матри-
цу называют разностью матриц A и B : C = A − B .
2) Произведением матрицы aij ( ) m ,n
на число λ называют матрицу
λ A = ( λ aij )m,n , т. е. при умножении матрицы на число необходимо
все элементы матрицы умножить на это число.
Свойства операции умножения ( λ , α , β - постоянные).
I) λ ( A + B ) = λ A + λ B − распределительное относительно суммы
матриц,
II) (α + β ) A = α A + β A − распределительное относительно суммы
чисел,
III) (α ⋅ β ) ⋅ A = α ( β ⋅ A ) = β (α ⋅ A ) − сочетательное.
3) Произведением матрицы A = aij ( ) m ,n
( )
на матрицу B = bij
n, p
,
взятых в указанном порядке ( A - первая, B - вторая: A × B ), при
условии, что число столбцов первой матрицы равно числу строк
второй матрицы, называют матрицу C = ( Cik )m, p , элементы которой
определяют по формуле
n
Cik = ∑ aij b jk , i = 1, m; k = 1, p .
j =1
Элемент матрицы произведения Cik , находящийся на пересечении
i -ой строки и k -го столбца, равен сумме произведений элементов i -
ой строки первой матрицы A на соответствующие элементы k -го
столбца матрицы B . Размерность матрицы C = A × B равна m × p .
Если произведение A × B существует, то произведение B × A может
и не существовать. То есть A ⋅ B ≠ B ⋅ A - произведение матриц не
обладает перестановочным свойством (произведение матриц не
коммутативно, в отличие от суммы).
В случае A ⋅ B = B ⋅ A матрицы A и B называют перестановочны-
ми.
Следовательно, умножить матрицу A на матрицу B : ( A × B ) мож-
но в том случае, если число столбцов матрицы A равно числу строк
матрицы B . При этом у получившейся матрицы число строк равно
20
числу строк матрицы A , а число столбцов равно числу столбцов
матрицы B .
Найти произведение матриц.
⎛ b11 ⎞
Пример 1. ( a11 a12 a13 ) × ⎜ b21 ⎟ = ( c11 ) ,
⎜ ⎟
⎜b ⎟
⎝ 31 ⎠
где c11 = a11b11 + a12b21 + a13b31.
⎛ b11 b12 ⎞
Пример 2. ( a11 a12 a13 ) × ⎜⎜ b21 b22 ⎟⎟ = ( c11 c12 ) ,
⎜b ⎟
⎝ 31 b32 ⎠
где c11 = a11b11 + a12b21 + a13b31, c12 = a11b12 + a12b22 + a13b32 .

⎛ b11 b12 ⎞
⎛ a11 a12 a13 ⎞ ⎜ ⎟ = ⎛ c11 c12 ⎞ ,
Пример 3. ⎜a × b b
a23 ⎟⎠ ⎜⎜ ⎜c c22 ⎟⎠
21 22 ⎟
⎝ 21 a22 ⎟ ⎝ 21
⎝ b31 b32 ⎠
где c11 = a11b11 + a12b21 + a13b31, c21 = a21b11 + a22b21 + a23b31,
c12 = a11b12 + a12b22 + a13b32 , c22 = a21b12 + a22b22 + a23b32 .
⎛ a11 a12 a13 ⎞ ⎛ b11 b12 ⎞ ⎛ c11 c12 ⎞
Пример 4. ⎜ a21 a22 a23 ⎟ × ⎜ b21 b22 ⎟ = ⎜ c21 c22 ⎟ ,
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜a ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ 31 a32 a33 ⎠ ⎝ b31 b32 ⎠ ⎝ c31 c32 ⎠
где c11 = a11b11 + a12b21 + a13b31, c21 = a21b11 + a22b21 + a23b31,
c31 = a31b11 + a32b21 + a33b31, c12 = a11b12 + a12b22 + a13b32 ,
c22 = a21b12 + a22b22 + a23b32 , c32 = a31b12 + a32b22 + a33b32 .
Свойства произведения матриц:
1) A ⋅ ( B ⋅ C ) = ( A ⋅ B ) ⋅ C - сочетательное,
2) A ⋅ ( B + C ) = A ⋅ B + A ⋅ C - распределительное,
3) α ⋅ ( A ⋅ B ) = (α ⋅ A ) ⋅ B = A ⋅ (α ⋅ B ) .

Обратная матрица.

21
⎛1 0 ... 0 ⎞
⎜0 1 ... 0 ⎟⎟
a ) Выше мы определили единичную матрицу E = ⎜ .
⎜ ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
⎝0 0 ... 1 ⎠
⎛1 0 0⎞
В частности, единичная матрица третьего порядка E = ⎜ 0 1 0 ⎟ .
⎜ ⎟
⎜0 0 1⎟
⎝ ⎠
Единичная матрица обладает важными свойствами: она переста-
новочна с любой матрицей A того же порядка, т. е. AE = EA, и
умножение любой матрицы A на единичную матрицу соответству-
ющего порядка не изменяет матрицы: AE = A.
б) Обратной матрицей по отношению к матрице A порядка n
называют матрицу A−1 порядка n , такую, что A ⋅ A−1 = A−1 ⋅ A = E ,
где E -единичная матрица того же порядка.
⎛ a11 a12 a13 ⎞
Пусть дана матрица A = ⎜ a21 a22 a23 ⎟ .
⎜ ⎟
⎜a ⎟
⎝ 31 a32 a33 ⎠
Обратная матрица имеет вид
⎛ A11 A21 A31 ⎞
1
A−1 = ⋅ ⎜⎜ A12 A22 A32 ⎟⎟ ,
det A ⎜ ⎟
⎝ A13 A23 A33 ⎠
⎛ A11 A21 A31 ⎞
где матрица A∗ = ⎜ A12 A22 A32 ⎟ называется матрицей, присо-
⎜ ⎟
⎜A ⎟
⎝ 13 A23 A33 ⎠
единенной к A , а Aij - алгебраические дополнения к элементам aij
матрицы A .
Обратная матрица существует, если det A ≠ 0.
Определение. Матрицу AТ называют транспонированной по от-
ношению к матрице A , если строки матрицы A поменять со столб-
цами, причем каждую строку заменить столбцом с тем же номером
⎛ a11 a21 a31 ⎞
AТ = ⎜⎜ a12 a22 a32 ⎟⎟ .
⎜a ⎟
⎝ 13 a23 a33 ⎠
22
Элемент Aij матрицы A∗ есть алгебраическое дополнение элемен-
та aij транспонированной матрицы AТ .
Найдем матрицу C - произведение матриц AA−1 :
⎛ a11 a12 a13 ⎞ ⎛ A11 A21 A31 ⎞
1 ⎜
C = A ⋅ A−1 = ⎜⎜ a21 a22 a23 ⎟⎟ ⋅ ⋅ ⎜ A12 A22 A32 ⎟⎟ =
⎜a ⎟ det A ⎜ A ⎟
⎝ 31 a32 a33 ⎠ ⎝ 13 A23 A33 ⎠
⎛ a11 a12 a13 ⎞ ⎛ A11 A21 A31 ⎞ ⎛ 1 0 0 ⎞
1 ⎜
= ⋅ ⎜ a21 a22 a23 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ A12 A22 A32 ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟ = E .
det A ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝ a31 a32 a33 ⎠ ⎝ A13 A23 A33 ⎠ ⎝ 0 0 1 ⎠
Действительно, на основании правила умножения матриц каждый
диагональный член матрицы C есть сумма произведений элементов
строки матрицы A на соответствующие им алгебраические допол-
нения, деленная на определитель Δ , т.е. равен единице. Например,
элемент c11 определяется так:
1 Δ
c11 = ( a11 A11 + a12 A12 + a13 A13 ) = = 1.
Δ Δ
Аналогично равны 1 и другие диагональные элементы c22 и c33 .
Каждый не диагональный член равен нулю как сумма произведе-
ний элементов некоторой строки на алгебраические дополнения
элементов другой строки, деленная на определитель Δ . Например,
элемент c23 определяется так:
1 0
c23 = ( a21 A31 + a22 A32 + a23 A33 ) = = 0 .
Δ Δ

1.6. Матричный метод решения


системы линейных уравнений.
Пусть имеется система 3-х линейных уравнений с неизвестными
x1 , x2 , x3 :
⎧a11 x1 + a12 x2 + a13 x3 = b1

⎨a21 x1 + a22 x2 + a23 x3 = b2 (1)
⎪a x + a x + a x = b.
⎩ 31 1 32 2 33 3
Введя обозначения

23
⎛ a11 a12 a13 ⎞ ⎛ x1 ⎞ ⎛ b1 ⎞
A = ⎜⎜ a21 a22 a23 ⎟⎟ , X = ⎜⎜ x2 ⎟⎟ , B = ⎜⎜ b2 ⎟⎟ ,
⎜a ⎟ ⎜x ⎟ ⎜b ⎟
⎝ 31 a32 a33 ⎠ ⎝ 3⎠ ⎝ 3⎠
запишем систему уравнений (1) в матричной форме
AX = B . (2)
Определение. Матрица A называется вырожденной (особой), ес-
ли определитель этой матрицы равен нулю ( A = 0 ), и невырожден-
ной (не особой), в противном случае ( A ≠ 0 ).
Решение системы уравнений (1) возможно только тогда, когда
матрица A является невырожденной. В этом случае для матрицы A
существует обратная матрица, определяемая соотношением
1
A−1 = ⋅ A* , при A = 0 обратная матрица не существует.
A
Умножим обе части матричного уравнения (2) слева на матрицу
( ) ( )
A−1 , т.е. A−1 ⋅ A ⋅ X = A−1 ⋅ B или EX = A−1 ⋅ B . Отсюда следует, что
X = A−1 ⋅ B или
⎛ A11 A21
A31 ⎞ ⎛ b1 ⎞
1
X = A−1 ⋅ B = ⋅ ⎜⎜ A12 A32 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ b2 ⎟⎟ =
A22
Δ ⎜
⎝ A13 A33 ⎟⎠ ⎜⎝ b3 ⎟⎠
A23
⎛ Δ x1 ⎞
⎜ ⎟
Δ
⎛ b1 A11 + b2 A21 + b3 A31 ⎞ ⎛ Δ x1 ⎞ ⎜ ⎟ ⎛ x1 ⎞
1 1⎜ Δ
⎟ ⎜ x ⎟
= ⎜⎜ b1 A12 + b2 A22 + b3 A32 ⎟⎟ = ⎜ Δ x2 ⎟ = ⎜ 2 ⎟ = ⎜⎜ x2 ⎟⎟ = X .
Δ⎜
b A + b A + b A ⎟ Δ ⎜Δ ⎟ ⎜ Δ ⎟ ⎜ x ⎟
⎝ 1 13 2 23 3 33 ⎠ ⎝ x3 ⎠ ⎜ Δ x ⎟ ⎝ 3 ⎠
3
⎜ Δ ⎟
⎝ ⎠
Получили уже знакомый результат, ранее полученный по
формулам Крамера.

1.7. Ранг матрицы.


Пусть имеется матрица A = aij ( ) m ,n
.
Выберем в этой матрице R строк и R столбцов, где число R
меньше или равно меньшему из чисел m и n . Например, если
24
матрица размерности 3 × 4 , то R не превышает 3. Если матрица
4 × 2, то R не превышает 2. Определитель R -го порядка, составлен-
ный из элементов, стоящих на пересечении выбранных R строк и R
столбцов, называется определителем или минором, порожденным
данной матрицей.
Например, возьмем матрицу
⎛ 3 2 1 5⎞
⎜ ⎟
A = ⎜ 0 1 1 2⎟
⎜ 1 3 − 1 3⎟
⎝ ⎠
Можно взять минор M 2 или определитель Δ 2 второго порядка
0 1
M 2 = Δ2 = .
1 −1
Рангом матрицы называют наибольший порядок отличных от ну-
ля определителей (или миноров), порожденных данной матрицей.
Ранг матрицы A обычно обозначают так: rangA или r ( A ) или r .
Если все определители R -го порядка, порожденные данной мат-
рицей, равны нулю, то rang A<R .
Свойства ранга матрицы:
Ранг матрицы не изменяется, если
1) любые два параллельных ряда переставить местами;
2) если все элементы любого ряда умножить на некоторое посто-
янное число, отличное от нуля;
3) если к элементам любого ряда прибавить элементы другого па-
раллельного ряда, умноженные на постоянное число.
Эти преобразования матриц называются элементарными.
Матрицы A и B называют эквивалентными, если одна из них по-
лучена путем элементарных преобразований другой. Эквивалент-
ность или равносильность обозначается: A ~ B .
Базисным минором матрицы называют любой отличный от нуля
определитель или минор, порожденный данной матрицей, порядок
которого равен рангу r матрицы.
Методы определения ранга матрицы:
1. Метод нулей и единиц.
Посредством элементарных преобразований из матрицы A может
быть получена матрица B , в которой все столбцы (строки) будут
содержать либо одни нули, либо нули и одну единицу. Ранг матри-
цы A будет равен числу единиц матрицы B , так как A ~ B
25
⎛ 1 −5 −1 3 ⎞
⎜ 2 3 1 −1⎟
Пример. Определим ранг матрицы A = ⎜ ⎟.
⎜ 3 −2 3 4 ⎟
⎜ ⎟
⎝5 3 2 2 ⎠
a ) Обнулим все элементы в первом столбце, кроме первого. Для
этого первую строку умножим на 2 и вычтем из второй. Затем
первую строку умножим на 3 и вычтем из третьей. Наконец, первую
строку умножим на 5 и вычтем из четвертой. Получим
⎛ 1 −5 −1 3 ⎞
⎜ 0 13 3 −7 ⎟
⎜ ⎟.
⎜ 0 13 6 −5 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 28 7 −13 ⎠
б) Сделаем так, чтобы элемент, стоящий на пересечении второй
строки и второго столбца, был равен единице. Для этого разделим
элементы второй строки полученной матрицы на 13. Получим
⎛ 1 −5 −1 3 ⎞
⎜ 3 7 ⎟
⎜0 1 − ⎟
⎜ 13 13 ⎟ .
⎜ 0 13 6 −5 ⎟
⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 0 28 7 − 13 ⎠
Умножим вторую строку на -5 и вычтем из первой. Умножим
вторую строку на 13 и вычтем из третьей. Умножим вторую
строку на 28 и вычтем из четвертой. Получим
⎛ 2 4 ⎞
⎜ 1 0 13 13 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 3 7
− ⎟.
⎜ 13 13 ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 3 2 ⎟
⎜ 7 27 ⎟
⎜ 0 0 ⎟
⎝ 13 13 ⎠
в) Сделаем так, чтобы элемент, стоящий на пересечении третьей
строки и третьего столбца, был равен единице. Для этого разделим
элементы третьей строки на 3. Получим матрицу

26
⎛ 2 4 ⎞
⎜ 1 0
13 13 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 3 7
− ⎟
⎜ 13 13 ⎟ .
⎜ ⎟
⎜0 0 1 2 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 7 27 ⎟
⎜⎜ 0 0 ⎟⎟
⎝ 13 13 ⎠
Элементы четвертой строки имеют одинаковый знаменатель. Для
упрощения избавимся от него, умножив элементы четвертой строки
⎛ 2 4 ⎞
⎜ 1 0
13 13 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 3 7
− ⎟
на 13. Получим матрицу ⎜ 13 13 ⎟ .
⎜ ⎟
⎜0 0 1 2 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜0 0 7 27 ⎟⎠

Теперь элементы третьей строки:
2
- умножим на и вычтем из первой строки;
13
3
- умножим на и вычтем из второй строки;
13
- и, наконец, умножим на 7 и вычтем из четвертой строки. Полу-
чим матрицу:
⎛ 8 ⎞
⎜ 1 0 0
39 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 0 − ⎟ 9
⎜ 13 ⎟ .
⎜ ⎟
⎜0 0 1 2 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜ 67 ⎟
⎜⎜ 0 0 0 ⎟⎟
⎝ 3 ⎠

27
г) Сделаем единицу в правом нижнем углу. Для этого разделим
⎛ 8 ⎞
⎜ 1 0 0
39 ⎟
⎜ ⎟
⎜0 1 0 − ⎟ 9
67
элементы четвертой строки на . Получим ⎜ 13 ⎟ .
3 ⎜ ⎟
⎜0 0 1 2 ⎟
⎜ 3 ⎟
⎜0 0 0 1 ⎟⎠

Далее преобразуем последнюю матрицу так, чтобы обнулить все
элементы четвертого столбца, кроме последнего. Для этого:
8
- умножим элементы четвертой строки на и вычтем из первой;
39
9
- умножим элементы четвертой строки на − и вычтем из вто-
13
рой;
2
- умножим элементы четвертой строки на и вычтем из третьей.
3
⎛1 0 0 0⎞
⎜0 1 0 0⎟
Получим матрицу ⎜ ⎟ , эквивалентную заданной матри-
⎜0 0 1 0⎟
⎜ ⎟
⎝0 0 0 1⎠
це A .
Матрица имеет четыре единички, поэтому ее ранг равен четырем,
т.е. r ( A ) = 4 .
2. Метод окаймляющих миноров или определителей.
Минор R+1 порядка M R+1, содержащий в себе все элементы ми-
нора M R , называют окаймляющим минором (или определителем)
минора M R . Если все миноры M R+1, порожденные данной матрицей,
равны нулю, и имеется хотя бы один минор M R ≠ 0 , то ранг матри-
цы равен R ( r ( A ) = R ).
⎛ 2 −4 3 1 0⎞
⎜ ⎟
1 −2 1 −4 2⎟
Пример. Рассмотрим матрицу A = ⎜⎜
0 1 −1 3 1⎟
⎜ ⎟
⎝4 − 7 4 − 4 5⎠
28
−4 3
Имеем M 2 = = −4 + 6 = 2 ≠ 0 .
−2 1
Возьмем минор третьего порядка, окаймляющий минор второго
порядка M 2 ,
2 −4 3
M 3 = 1 −2 1 = 1 ≠ 0 .
0 1 −1
Оба минора четвертого порядка, окаймляющие M 3 , в данном
случае равны нулю
2 −4 3 1 2 −4 3 0
1 −2 1 −4 1 −2 1 2
M4 = = 0 и также M 4 = = 0.
0 1 −1 3 0 1 −1 1
4 −7 4 −4 4 −7 4 5
Следовательно, r ( A ) = 3 .
Критерий совместности системы уравнений.
Пусть имеем систему m линейных алгебраических уравнений с n
неизвестными, т.е. систему вида:
⎧a11 x1 + a12 x2 + ... + a1n xn = b1
⎪a x + a x + ... + a x = b
⎪ 21 1 22 2 2n n 2
⎨ (1)
⎪ ............................................
⎪⎩am1 x1 + am 2 x2 + ... + amn xn = bm .
⎛ a11 a12 ... a1n ⎞
⎜a a ... a ⎟
21 22 2 n
Основная матрица системы: A = ⎜ ⎟.
⎜ ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
⎝ am1 am 2 ... amn ⎠
Наряду с основной матрицей A рассматривают также расширен-
ную матрицу ( A B )
⎛ a11 a12 ... a1n b1 ⎞
⎜a a22 ... a2 n b2 ⎟⎟
⎜ 21
( A / B) = .
⎜ ... ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
a
⎝ m1 m 2 a ... a mn b m⎠

29
Теорема Кронекера-Капелли
(критерий совместности системы уравнений).
Для того чтобы система m линейных уравнений с n неизвестны-
ми имела решение (была совместной), необходимо и достаточно,
чтобы ранг основной матрицы был равен рангу расширенной мат-
рицы: r ( A ) = r ( A B ) .
При решении системы (1) возможны такие случаи:
1. Если ранг матрицы системы равен числу неизвестных ( r = n ),
то система имеет единственное решение (является определенной),
так как Δ ≠ 0 . По правилу Крамера находим x1 , x2 , ..., xn .
2. Если r < n , система имеет бесчисленное множество решений. В
этом случае r неизвестных, например, x1 , x2 , x3 , ..., xr , которые
называют базисными или основными неизвестными, можно выра-
зить через оставшиеся n − r неизвестных xr +1 ; ... xn , которые назы-
вают свободными или вспомогательными неизвестными. Придавая
последним произвольные значения, получим бесчисленное множе-
ство решений системы.
3. Если r ( A ) ≠ r ( A B ) , то система решений не имеет.
4. Если в системе (1) свободные члены равны нулю:
b1 = b2 = ... =bm = 0, то система называется однородной. Для одно-
родной системы всегда r ( A ) = r ( A B ) .
Однородная система всегда совместна, т. к. очевидно, что
( x1 , x2 ,..., xn ) = ( 0, 0,..., 0 ) - решение такой системы.
1.8. Метод Гаусса решения системы
линейных уравнений.
Пусть задана система m линейных уравнений с n неизвестными.
⎧a11 x1 + a12 x2 + ... + a1r xr + a1r +1 xr +1 + ... + a1n xn = b1
⎪a x + a x + ... + a x + a x + ... + a x = b
⎪ 21 1 22 2 2r r 2 r +1 r +1 2n n 2

⎪− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −

⎨ar1 x1 + ar 2 x2 + ... + arr xr + arr +1 xr +1 + ... + arn xn = br (1)
⎪a x + a x + ... + a x + a
r +1,r +1 xr +1 + ... + ar +1,n xn = br +1
⎪ r +1,1 1 r +1,2 2 r +1,r r

⎪− − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − −
⎪a x + a x + ... + a x + a
⎩ m1 1 m 2 2 mr r m ,r +1 xr +1 + ... + amn xn = bm .

30
Посредством элементарных преобразований расширенная матри-
ца системы (1) может быть преобразована к следующему виду (эле-
ментарные преобразования в данном случае выполняются только по
строкам, столбцы можно только переставлять местами, так как име-
ем дело не с эквивалентностью матриц, а с эквивалентностью си-
стем)
Матрица (2) соответствует системе уравнений
⎛ 1 a12 ... a1r a1r +1 ... a1n b1 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 1 ... a2 r a2 r +1 ... a2 n b2 ⎟
⎜ ... ... ... ... ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 ... 1 arr +1 ... arn br ⎟ (2)
⎜ ⎟
⎜ 0 0 ... 0 0 ... 0 br +1 ⎟
⎜ ... ... ... ... ... ... ... ... ⎟
⎜ ⎟
⎜ 0 0 ... 0 0 ... 0 bm ⎟⎠

⎧ x1 + a12 x2 + + a1r xr + a1r +1 xr +1 + + a1n xn = b1 ;

⎪ x2 + + a2 r xr + a2 r +1 xr +1 + + a2 n xn = b2 ;



⎨ xr + arr +1 xr +1 + + arn xn = br ; (3)

⎪ 0 = br +1;


⎪⎩ 0 = bm .
Если в системе (3) хотя бы одно из чисел br +1 ... bm не равно нулю,
то система решений не имеет, так как в этом случае ранг
r ( A) ≠ r ( A B ) .
Если ранги основной и расширенной матриц совпадают, то
br +1 = ... = bm = 0. И тогда система может быть приведена к тре-
угольному виду, а именно: оставляем в левой части r основных (ба-
зисных) переменных, а все остальные переносим вправо

31
⎧ x1 + a12 x2 + ... + a1r xr = −a1r +1 xr +1 − ... − a1n xn + b1

⎪ x2 + ... + a2 r xr = −a2 r +1 xr +1 − ... − a2 n xn + b2

⎪... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
⎪ xr = −arr +1 xr +1 − ... − arn xn .

Здесь x1 ; x2 ; ... xr - основные переменные, что связано с базисным
минором, xr+1 .... xn - вспомогательные переменные.
Все основные переменные выражаются через вспомогательные с
помощью следующей процедуры. Из последнего уравнения нахо-
дим xr . Затем, подставляя xr в предыдущее уравнение, находим xr −1
и т. д.
Пример 1. Решить систему уравнений
⎧ x1 − 4 x2 + 2 x3 = −1

⎨2 x1 − 3x2 − x3 − 5 x4 = −7 (1)
⎪3x − 7 x + x − 5 x = −8.
⎩ 1 2 3 4
Расширенная матрица
⎛ 1 −4 2 0 −1 ⎞ ⎛ 1 −4 2 0 −1 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ 2 − 3 − 1 − 5 − 7 ∼
⎟ ⎜ 0 5 − 5 − 5 − 5⎟∼
⎜ 3 − 7 − 1 − 5 − 8⎟ ⎜ 0 5 − 5 − 5 − 5⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
a ) Первую строку умножаем на два и вычитаем из второй. Затем
первую строку умножаем на три и вычитаем из третьей.
б) Вторую и третью строку разделим на 5. Вычтем из третьей
строки вторую
⎛ 1 −4 2 0 −1⎞
⎜ ⎟
∼ ⎜ 0 1 − 1 − 1 − 1⎟ (2)
⎜0 0 0 0 0 ⎟⎠

Значит, r ( A) = 2 ; r ( A B ) = 2 .
Так как r ( A ) = r ( A B ) , то система по теореме Кронекера-Капелли
имеет решение. Всего четыре неизвестных ( n = 4 ). При этом базис-
ных неизвестных r = 2 , вспомогательных n − r = 2 . Базисные неиз-
вестные будут выражаться через вспомогательные.
⎧ x − 4 x2 + 2 x3 = −1
Матрица (2) соответствует системе ⎨ 1
⎩ x2 − x3 − x4 = −1.

32
В качестве базисных возьмем x1 и x2 , тогда x3 и x4 вспомогатель-
ные. Базисные неизвестные оставляем в левой части, вспомогатель-
ные переносим вправо:
⎧ x1 − 4 x2 = −2 x3 − 1

⎩ x2 = −1 + x3 + x4 .
Значение x2 = −1 + x3 + x4 подставляем в первое уравнение систе-
мы; получим x1 = −1 − 2 x3 + 4 ( −1 + x3 + x4 ) . Следовательно, базисные
неизвестные представляются в виде
x1 = −5 + 2 x3 + 4 x4
x2 = −1 + x3 + x4 ,
где неизвестные x3 и x4 могут принимать любые значения.
Например, если x3 = 1, x4 = 1, то x2 = 1; x1 = 1, т.е. (1, 1, 1, 1) - это од-
но из частных решений данной системы, в чем легко убедиться. Ес-
ли же x3 = 0, x4 = 0, то x2 = −5, x1 = −1, т.е. (−5, -1, 0, 0) - еще одно
из частных решений.
Пример 2. Решить систему уравнений
⎧− x1 + 2 x2 + 3x3 = 2

⎨2 x1 + 7 x2 + 4 x3 = 8 (3)
⎪4 x + 3x − 2 x = 5.
⎩ 1 2 3

⎛ −1 2 3 2⎞ ⎛ −1 2 3 2 ⎞ ⎛ −1 2 3 2 ⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
Имеем ⎜2 7 4 8⎟ ∼ ⎜ 0 11 10 12⎟ ∼ ⎜ 0 11 10 12⎟
⎜4 3 − 2 5⎟⎠ ⎜⎝ 0 11 10 13⎟⎠ ⎜⎝ 0 0 0 1 ⎟⎠

Здесь выполнены такие преобразования.
a ) Первая строка умножена на 2 и прибавлена ко второй. После
этого первая строка умножена на четыре и прибавлена к третьей.
б) В полученной матрице вычтена из третьей строки вторая.
Получаем матрицу, для которой r ( A ) = 2 ; r ( A B ) = 3 .
Так как r ( A ) ≠ r ( A B ) , то система (3) решений не имеет.
Пример 3. Найти решение системы уравнений
⎧ x1 − x2 + x3 = 12
⎪2 x + 3 x − x = 13
⎪ 1 2 3
⎨ (4)
⎪3 x2 + 4 x3 = 5
⎪⎩−3 x1 + x2 + 4 x3 = −20.

33
Запишем расширенную матрицу системы (4)
⎛ 1 −1 1 12 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 2 3 − 1 13 ⎟
⎜ 0 3 4 5 ⎟
⎜ ⎟
⎝ − 3 1 4 − 20 ⎠
и произведем следующие преобразования.
a ) Умножим первую строчку на -3 и вычтем из четвертой. Умно-
жим первую строчку на 2 и вычтем из второй, в результате получим
⎛ 1 −1 1 12 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 5 − 3 − 11⎟
⎜0 3 4 5 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 − 2 7 16 ⎠
б) Поменяем местами вторую и четвертую строки, т. е.
⎛ 1 −1 1 12 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 − 2 7 16 ⎟
⎜0 3 4 5 ⎟
⎜ ⎟
⎝ 0 5 − 3 − 11⎠
3
в) Умножим вторую строку на и прибавим к третьей. Умножим
2
5
вторую строку на и прибавим к четвертой строке, получим:
2
⎛ 1 −1 1 12 ⎞
⎜ ⎟
⎜ 0 − 2 7 16 ⎟
⎜0 0 29
29⎟
⎜ 2 ⎟
⎜ 29 ⎟
⎜0 0 29⎟
⎝ 2 ⎠
29
г) Разделим третью и четвертую строки на , а затем вычтем
2
третью строку из четвертой.

34
⎛ 1 −1 1 12⎞
⎜ ⎟
0 −2 7 16⎟
Получим: ⎜⎜
0 0 1 2⎟
⎜ ⎟
⎝0 0 0 0⎠
Таким образом, r ( A ) = 3 ; r ( A B ) = 3 , т.е. r = n. Поэтому система
⎧ x1 − x2 + x3 = 12;

⎨ − 2 x2 + 7 x3 = 16; совместна и определена, т.е. имеет единственное
⎪ x3 = 2

решение.
Из последнего уравнения: x3 = 2. Подставим найденное x3 в
предыдущее уравнение:
−2 x2 = 16 − 7 x3 = 16 − 14 = 2; ⇒ −2 x2 = 2 ; x2 = −1;
Наконец, из первого уравнения находим
x1 = 12 + x2 − x3 ; Отсюда x1 = 12 − 1 − 2 = 9 ; x1 = 9 . Ответ:
x1 = 9, x2 = −1, x3 = 2.
Пример 4. Найти решение системы
⎧ x1 − 5 x2 − x3 + 3x4 = −5
⎪2 x + 3x + x − x = 4
⎪ 1 2 3 4

⎪3 x1 − 2 x2 + 3 x3 + 4 x4 = −1
⎪⎩5 x1 + 3 x2 + 2 x3 + 2 x4 = 0.
Найдем решение методом Жордана-Гаусса, который состоит в
том, что матрицу системы преобразуем к единичной.
В методе Жордана-Гаусса выполняются те же преобразования со
строками, которые выполнялись нами при нахождении ранга мат-
рицы, а именно методом нулей и единиц.
Имеем расширенную матрицу системы: x 1 x 2 x 3 x 4
⎛ 1 −5 −1 3 −5 ⎞ ⎛ 1 0 0 0 1⎞
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜2 3 1 − 1 4 ⎟ ⎜0 1

0 0 − 1⎟
⎜ 3 − 2 3 4 − 1⎟ ⎜ 0 0 1 0 2⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎝5 3 2 2 0 ⎠ ⎝0 0 0 1 3⎠
Теперь ясно, что система имеет единственное решение:
x1 = 1, x2 = −1, x3 = 2, x4 = 3 .

35
1.9. Векторная форма записи m линейных
уравнений с n неизвестными.
Рассмотрим систему
⎧ a11 x1 + a12 x2 + ... + a1 j x j + ... + a1n xn = b1
⎪ a x + a x + ... + a x + ... + a x = b
⎪ 21 1 22 2 2j j 2n n 2

⎪⎪ ..................................................
⎨ (1)
⎪ ai1 x1 + ai 2 x2 + ... + aij x j + ... + ain xn = bi
⎪ ..................................................

⎪⎩am1 x1 + am 2 x2 + ... + amj x j + ... + amn xn = bm .
Ее можно представить в виде
⎛ a11 x1 ⎞ ⎛ a12 x2 ⎞ ⎛ a1 j x j ⎞ ⎛ a1n xn ⎞ ⎛ b1 ⎞
⎜a x ⎟ ⎜a x ⎟ ⎜a x ⎟ ⎜a x ⎟ ⎜b ⎟
⎜ 21 1 ⎟ ⎜ 22 2 ⎟ ⎜ 2 j j ⎟ ⎜ 2n n ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
⎜ +
⎟ ⎜ ⎟ + ... + ⎜ ⎟ + ... + ⎜ ⎟ = ⎜ ⎟.
a x
⎜ i1 1 ⎟ ⎜ i 2 2 ⎟ a x a x
⎜ ij j ⎟ ⎜ in n ⎟ ⎜ bi ⎟
a x
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
a x
⎝ m1 1 ⎠ ⎝ m 2 2 ⎠a x a x
⎝ mj j ⎠ ⎝ mn n ⎠ ⎝ bm ⎠
a x
Вынесем общие множители из матриц.
⎛ a11 ⎞ ⎛ a12 ⎞ ⎛ a1 j ⎞ ⎛ a1n ⎞ ⎛ b1 ⎞
⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜b ⎟
⎜ 21 ⎟ ⎜ 22 ⎟ ⎜ ⎟ 2 j ⎜ 2 n ⎟ ⎜ 2⎟
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
⎜ ⋅
⎟ 1 ⎜x + ⎟ 2⋅ x + ... + ⎜ ⎟ ⋅ x j + ⎜ ⎟ n ⎜ ⎟.
⋅ x =
a
⎜ i1 ⎟ a
⎜ i2 ⎟ a
⎜ ij ⎟ a
⎜ in ⎟ ⎜ bi ⎟
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
a
⎝ m1 ⎠ a
⎝ m2 ⎠ a
⎝ mj ⎠ a
⎝ mn ⎠ ⎝ bm ⎠
Получившиеся коэффициенты при неизвестных представляют
матрицы-столбцы или векторы-столбцы. Обозначим
⎛ a11 ⎞ ⎛ a12 ⎞ ⎛ a1 j ⎞ ⎛ a1n ⎞ ⎛ b1 ⎞
⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜a ⎟ ⎜b ⎟
⎜ 21 ⎟ ⎜ 22 ⎟ ⎜ 2j ⎟ ⎜ 2n ⎟ ⎜ 2⎟
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
P1 = ⎜ ⎟ ; P2 = ⎜ ;
⎟ Pj = ⎜ ⎟ ; Pn = ⎜ ⎟ P0 = ⎜ ⎟ ,
;
⎜ ai1 ⎟ ⎜ ai 2 ⎟ a
⎜ ij ⎟ ⎜ ain ⎟ ⎜ bi ⎟
⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟ ⎜ ... ⎟
⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟ ⎜⎜ ⎟⎟
a
⎝ m1 ⎠ a
⎝ m2 ⎠ a
⎝ ⎠mj a
⎝ mn ⎠ ⎝ bn ⎠

36
тогда систему (1) можно переписать в векторной форме
n
P1 x1 + ... + Pj x j + ... + Pn xn = P0 или более коротко: ∑P x
j =1
j j = P0 .

37
Глава II. Векторная алгебра.
2.1. Векторы. Линейные операции над векторами.
Скалярными называются величины, характеристика которых име-
ет численное значение.
Векторные величины - это величины, которые характеризуются
численным значением и направлением.
Геометрически векторные величины изображают в виде направ-
ленных отрезков - векторов.
.
> Â
. À à
На рисунке изображен вектор, направленный от точки А к точке
В. Обозначим его через a или AB.
Вектор, который направлен от точки В к точке А (обозначают его:
BA ) противоположен вектору a , так как BA = −AB = −a .
Если начало и конец вектора совпадают, то вектор называют ну-
левым, направление его любое.
Длина вектора называется его модулем (обозначается AB ). Оче-
видно, что AB -расстояние между началом и концом вектора a .
Векторы называют коллинеарными, если они лежат на одной
прямой или параллельны.
Векторы называют компланарными, если они лежат в одной
плоскости (или параллельны одной плоскости).
Векторы называют равными, если:
1) они коллинеарны;
2) одинаково направлены;
3) имеют равные длины.
Произведением вектора a на число λ называется вектор, длина
которого равна λ ⋅ a , а направление совпадает с направлением
вектора a , если λ > 0 , и противоположно a , если λ < 0 .
λa = b; b = λ ⋅a.
Условие λ a = b можно считать условием коллинеарности векто-
ров a и b .
Свойства произведения вектора на число.
( )
1) λ a + b = λ a + λb ; 3) λ ( µ a ) = ( λµ ) a = µ ( λ a );

38
2) ( λ + µ ) a = λ a + µ a ; 4) 1⋅ a = a .
Сложение векторов.
Суммой векторов a и b называется вектор a + b , который соеди-
няет начало первого вектора с концом второго, при условии, что
начало второго вектора совпадает с концом первого (см. рис. 2.1).
Это так называемое правило треугольника.
b
a b
a a+
a+b
b
рис. 2.1 рис. 2.2
Вектор a + b есть диагональ параллелограмма, построенного на
векторах a и b приложенных к общему началу (см. рис. 2.2). Это
правило параллелограмма.
Для того, чтобы сложить данные n векторов, надо записать их в
любом порядке: a1 , a2 ,..., an . Приложить первый вектор к какой-либо
точке О, а каждый следующий вектор - к концу предыдущего. То-
гда сумма a1 + a2 + ... + an есть замыкающий вектор:
S = a1 + a2 + a3 + ... + an (рис. 2.3).
Свойства сложения векторов:
1) a + b = b + c - коммутативность; a2
a3 a4
( ) (
2) a + b + c = a + b + c - ассоци- ) a5
ативность; a1
3) a + ( −a ) = 0 ; S
4) a + 0 = a . ðèñ. 2.3
Разностью векторов a − b называется такой вектор c , что c + b = a .
Если a и b приведены к общему началу, то вектор разности c
соединяет конец вычитаемого вектора с концом уменьшаемого век-
тора (рис. 2.4). Так как c = a − b или c = a + −b , то к вектору a ( )
нужно прибавить вектор, противоположный вектору b (рис. 2.5).
c= -b
a-
a b c=
a+ a
(-
b b)
рис. 2.4 рис. 2.5

39
Проекция вектора на ось. Координаты вектора.
Направляющие косинусы.
Если взять прямую, выбрать на ней направле-
ние, масштаб, начало отсчета, то она будет a
называться числовой осью.
Пусть начало вектора a находится в точке А A B L
(рис. 2.6),вектор наклонен к оси L под углом ϕ . ðèñ. 2.6
Обозначим проекцию вектора a на ось L через
aL , тогда aL = a cos ϕ . При этом угол ϕ меняется в пределах от ну-
ля до 1800: 0 ≤ ϕ ≤ 1800 .
Следовательно, геометрически проекция вектора равна длине от-
резка АВ, взятого:
π
1) со знаком “+”, если угол ϕ острый: 0 ≤ ϕ < ⇒ cosϕ > 0
2
π
2) со знаком “-”, если угол ϕ тупой: < ϕ ≤ π ⇒ cos < 0 .
2
π
Если ϕ = , то aL = 0 ( cos = 0).
2
Другими словами, проекция вектора a на ось L есть число поло-
жительное, вектор aL направлен в сторону положительного отсчета
координатной оси, отрицательное или нуль в зависимости от угла,
который составляет вектор с осью.
Координатами вектора в декартовой системе координат называют
его проекции на координатные оси. Коор-
z
a динаты вектора a обозначаются a x ; a y ; a z
или ( x, y,z ), т. е. a = ( a x , a y , az ) или
a = ( x , y , z ).
y Если вектор a образует с осями коорди-
нат соответственно углы α , β , γ , то коси-
x рис. 2.7 нусы этих углов, т. е. cos α , cos β , cos γ
называются направляющими косинусами вектора a .

Операции над векторами, заданными


своими координатами
1) Если векторы равны, то равны между собой их соответ-
ственные координаты.
40
a = ( x1 , y1 , z1 ) ; b = ( x2 , y2 , z2 )
a = b ⇔ x1 = x2 ; y1 = y2 ; z1 = z2 .
2) При сложении векторов складываются их одноименные ко-
ординаты:
a ± b = ( x1 ± x2 ; y1 ± y2 ; z1 ± z2 )
3) При умножении вектора на число координаты вектора
умножаются на это число.
λ a = ( λ x1 ; λ y1 ; λ z1 ) .
4) Условие коллинеарности векторов. Если a коллинеарен b , то
координаты этих векторов пропорциональны (при условии b ≠ 0 ).
При a = kb имеем: x1 = kx2 ; y1 = ky2 ; z1 = kz2 .
2.2. Деление отрезка в данном отношении.
Пусть имеем две точки:
M 1 ( x1 , y1 , z1 ) , M 2 ( x2 , y2 , z2 ) и пусть
. .
Ì .
Ì1 Ì2точка М, лежащая на отрезке M 1M 2 ,
р
ис.2.8 MM
такова, что 1 = λ (рис. 2.8).
MM 2
Число λ называют отношением, в котором точка М делит отрезок
M 1M 2 .
Тогда M 1M = λ MM 2 . (1)
Если M ( x ; y ; z ), то M1M = ( x − x1; y − y1; z − z1 ), тогда
λ MM 2 = λ ( x2 − x; y2 − y; z2 − z ) = ( λ ( x2 − x ) ; λ ( y2 − y ) ; λ ( z2 − z )) .
Из равенства (1) и из того, что равные векторы имеют равные од-
ноименные координаты, следует:
x − x1 = λ ( x2 − x ) , y − y1 = λ ( y2 − y ) , z − z1 = λ ( z2 − z ) .
Найдем x из первого уравнения: x + λ x = x1 + λ x2 , отсюда
x + λ x2
x= 1 .
1+ λ
y + λ y2 z + λ z2
Аналогично найдем y = 1 ; z= 1 .
1+ λ 1+ λ
Если λ = 1, то точка М будет совпадать с серединой отрезка.

41
x1 + x2 ⎫
x= ;⎪
2

y1 + y2 ⎪
y= ;⎬ т. е. координаты середины отрезка находят как
2 ⎪
z +z ⎪
z= 1 2;⎪
2 ⎭
среднее арифметическое координат его концов.
Векторный подход. Рассмотрим
z
радиус-векторы точек. Введем в
M1
рассмотрение векторы M 1M и

>
M
MM 2 . Тогда M 1M = λ MM 2 , r1 > M2
rM − r1 = λ ( r2 − rM ) , отсюда rM
r2
rM − r1 = λ r2 − λ rM
rM + λ rM = r1 + λ r2
y
r1 + λ r 2
rM = . x рис. 2.8
1+ λ
Пример. Даны вершины треугольника M 1 ( x1 , y1 , z1 ) ,
M 2 ( x2 , y2 , z2 ) , M 3 ( x3 , y3 , z3 ) . Ì 1 Ì 3
Найти координаты центра r
тяжести этого треугольника. Ì 3
Центр тяжести треугольни- D
ка находится в точке пересе- r
1
чения его медиан. Точка О - r
начало координат. Точка
D - середина стороны M 2 M 3 . Ì 2
Точка M - точка пересечения r2
медиан. Î рис. 2.9
Проведем вектор OD . Т. к.
M 2 D = M 3 D , то
r +r
OD = 2 3
2
проведем вектор M 1 D - это медиана к стороне M 2 M 3 .
Из рисунка 2.9 ясно, что

42
r2 + r3
M1D = OD − r1 = − r1 .
2
По свойству медиан:
2
M 1M = M1D .
3
Из рисунка:
2 2 ⎡r + r ⎤ r +r +r
r = r1 + M 1M ; r = r1 + M 1 D = r1 + ⎢ 2 3 − r1 ⎥ ; r = 1 2 3 ;
3 3⎣ 2 ⎦ 3
Значит,
xM + xM 2 + xM 3 yM + yM 2 + yM 3 zM + zM 2 + zM 3
xM = 1 ; yM = 1 ; zM = 1 .
3 3 3

2.3. Линейная зависимость и независимость векторов.


Понятие базиса. Разложение вектора по базису
Линейной комбинацией векторов a1 , a2 ,..., an называют вектор
a = λ1a1 + ... + λi ai + ... + λn an , где λi - некоторые вещественные числа,
ai - векторы ( i = 1, n ).
Выясним, когда линейная комбинация векторов может дать нуле-
вой вектор
n
λ1a1 + λ2a2 + ... + λn an = 0 или ∑λ a i i = 0. (1)
i =1
Если равенство (1) выполняется только в том случае, когда все
( )
λi = 0 i = 1, n , то векторы a1...an называются линейно независи-
мыми.
Если же равенство (1) выполняется, и хотя бы одно λi ≠ 0, то век-
торы a1 ,..., an называются линейно зависимыми. В случае линейной
зависимости один из векторов может быть представлен как линей-
ная комбинация остальных.
Если векторы коллинеарны, то они всегда линейно зависимы.
В одномерном пространстве линейно независимым может быть
один ненулевой вектор. В двумерном - два неколлинеарных. В
трехмерном - три некомпланарных. В каждом пространстве макси-
мальное количество линейно независимых векторов равно размер-
ности пространства. Совокупность линейно независимых векторов
называют базисом этого пространства.
43
Три упорядоченных линейно независимых вектора e1, e2 , e3 обра-
зуют базис в трехмерном пространстве.
Если задать базис e1, e2 , e3 и рассмотреть вектор a , то его можно
единственным образом представить в виде a = x1e1 + y2e2 + z3e3 , т.е.
как линейную комбинацию базисных векторов. Числа x1 , x2 , x3
называются координатами вектора a в базисе e1, e2 , e3 . Если базис-
ные векторы по модулю равны единице (единичные) и взаимно
перпендикулярны, то базис называют ортонормированным.
Возьмем декартову систему координат OXYZ и отложим единич-
ные векторы (орты) i , j , k по осям X, Y, Z: z
i откладываем по оси ОХ, j - по оси OY,
a
k - по оси OZ. (масштаб по оси ОХ уменьша- k
ем в два раза). Имеем | i |=| j |=| k |= 1, орты o
j y
попарно перпендикулярны: i ⊥ j , i ⊥ k , j ⊥ k . i
Координаты вектора a в базисе i , j , k - это x рис. 2.10
проекции x, y, z вектора a на оси X,Y,Z . Тогда любой вектор a
можно представить в виде:
a = xi + yj + zk .
Пример 1. Пусть в системе координат OXY задан вектор a , нача-
ло которого в начале координат.
Координаты точки В: xB = 2; yB = 3. y
Следовательно, вектор a имеет коор- 4
динаты ( 2;3) , т. е. a = ( 2;3). Координа- 3 Â
ты вектора a можно обозначить и так: 2
ax = 2; a y = 3, или a = 2i + 3 j .
1 à
Вектора также записывают столби-
⎛ x⎞ o
ком: a = ⎜ ⎟ . 1 2 3 4 x
y
⎝ ⎠
рис. 2.11
⎛ 2⎞
В данном случае a = ⎜ ⎟ .
⎝ 3⎠
Пример 2. Пусть задан вектор b , начало которого в точке А(3,2),
а конец в точке В(7;5) (Рис. 2.12).
Координаты вектора b :

44
bx = xB − xA = 7 − 3 = 4; y
by = yB − y A = 5 − 2 = 3. 5 B

⎛ 4⎞ 4
Значит, b = ⎜ ⎟ или b =(4;3). 3
⎝ 3⎠ 2 А b
Пусть даны три вектора 1
⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 ⎞ ⎛ x3 ⎞
o
a1 = ⎜⎜ y1 ⎟⎟ ; a2 = ⎜⎜ y2 ⎟⎟ ; a3 = ⎜⎜ y3 ⎟⎟ . 1 2 3 4 5 6 7 8 x
⎜z ⎟ ⎜z ⎟ ⎜z ⎟
⎝ 1⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 3⎠ рис. 2.12
Составим линейную комбинацию
и приравняем ее нулю λ1a1 + λ2 a2 + λ3a3 = 0 .
Векторная форма записи этого уравнения
⎛ x1 ⎞ ⎛ x2 ⎞ ⎛ x3 ⎞
⎜ y ⎟ λ + ⎜ y ⎟ λ + ⎜ y ⎟ λ = 0.
⎜ 1⎟ 1 ⎜ 2⎟ 2 ⎜ 3⎟ 3
⎜z ⎟ ⎜z ⎟ ⎜z ⎟
⎝ 1⎠ ⎝ 2⎠ ⎝ 3⎠
Если перейти к записи по координатам, то получим однородную
систему
⎧ x1λ1 + x2 λ2 + x3λ3 = 0

⎨ y1λ1 + y2 λ2 + y3λ3 = 0
⎪ z λ + z λ + z λ = 0.
⎩ 1 1 2 2 3 3
x1 x2 x3
Составим определитель системы: Δ = y1 y2 y3 .
z1 z2 z3
Если Δ ≠ 0 , то векторы a1 , a2 , a3 линейно независимы и образуют
базис в пространстве. При этом λ1 = λ2 = λ3 = 0- единственное ре-
шение однородной системы. Если же Δ = 0 , то векторы a1 , a2 , a3 ли-
нейно зависимы.
Пример. Даны векторы в декартовой системе координат.
⎛5⎞ ⎛ −3 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ 14 ⎞
a = ⎜⎜ 7 ⎟⎟ ; b = ⎜⎜ 1 ⎟⎟ ; c = ⎜⎜ −4 ⎟⎟ ; d = ⎜⎜ 9 ⎟⎟ .
⎜ −2 ⎟ ⎜3⎟ ⎜6⎟ ⎜ −1⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Доказать, что векторы a , b , c образуют базис и найти координаты
вектора d в этом базисе.
45
Решение. Составим определитель
ax bx cx 5 −3 1
Δ = ay by cy = 7 1 −4 = 30 − 24 + 21 + 2 + 6 + 126 = 215 ≠ 0 .
az bz cz −2 3 6
Так как Δ ≠ 0 , то векторы a , b , c линейно независимы, значит, об-
разуют базис в пространстве.
Представим вектор d в виде: d = xa + yb + zc или
⎛5⎞ ⎛ −3 ⎞ ⎛1⎞ ⎛ 14 ⎞
⎜ 7 ⎟ x + ⎜ 1 ⎟ y + ⎜ −4 ⎟ z = ⎜ 9 ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎜ −2 ⎟ ⎜3⎟ ⎜ 6⎟ ⎜ −1⎟
⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Если систему записать в общепринятом виде, получим:
⎧5 x − 3 y + z = 14;

⎨7 x + y − 4 z = 9;
⎪−2 x + 3 y + 6 z = −1.

Решая систему по формулам Крамера, получим: x = 2; y = −1; z = 1.
Следовательно, d = 2a − b + c или d = (2;-1;1), т. е. (2;-1;1) - ко-
ординаты вектора d в базисе, образованном векторами a , b , c .

2.4. Скалярное произведение векторов.


Пусть даны два вектора a и b и угол ϕ между ними.

b
рис. 2.13
Определение. Скалярным произведением векторов a и b назы-
вается число, равное произведению длин этих векторов на косинус
угла между ними.
( )
a ⋅ b = a b =| a | | b | cos ϕ (1)
Свойства скалярного произведения.
1) Для скалярного произведения верен переместительный (комму-
тативный) закон
46
a ⋅b = b ⋅ a.
2) Для скалярного произведения верен сочетательный закон отно-
сительно числового сомножителя:
( )
λ a b = (λ a ) ⋅ b = a ⋅ λ b . ( )
3) Для скалярного произведения верен распределительный закон:
( )
a ⋅ b + c = a ⋅b + a ⋅c .
4) a ⋅ b =| a | n р a b =| b | n рb a , где n рa b - проекция вектора b на
направление вектора a ;
n рb a - проекция вектора a на направление вектора b .
2
5) a ⋅ a = ( a ) =| a |2 - скалярный квадрат.
6) Если векторы перпендикулярны, то скалярное произведение
равно нулю. Т.е. если a ⊥ b , то a ⋅ b = 0. Верно и обратное: если
a ⋅ b = 0, то a ⊥ b.

Выражение скалярного произведения через координаты


сомножителей в декартовой прямоугольной
системе координат.
Пусть даны векторы a = ( x1; y1; z1 ) ; b = ( x2 ; y2 ; z2 ) . Вычислим их
скалярное произведение
( )( )
a ⋅ b = x1i + y1 j + z1k ⋅ x2i + y2 j + z2 k = x1 x2 ( i ⋅ i ) + x1 y2 ( i ⋅ j ) +

( ) ( ) ( )
+ x1 z2 i ⋅ k + y1 x2 ( j ⋅ i ) + y1 y2 ( j ⋅ j ) + y1 z2 j ⋅ k + z1 x2 k ⋅ i +

+z y (k ⋅ j ) + z z (k ⋅ k ) = x x
1 2 1 2 1 2 + y1 y2 + z1 z2 .
Здесь учтено, что единичные векторы i, j , k попарно ортогональ-
ны, т.е. для них выполняются соотношения:
i ⋅ i = j ⋅ j = k ⋅ k = 1; i ⋅ j = j ⋅ k = i ⋅ k = 0.
Значит,
a ⋅ b = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 , (2)
т. е. скалярное произведение векторов, заданных своими декарто-
выми координатами, равно сумме произведений одноименных ко-
ординат этих векторов.
Пользуясь свойством 5 скалярного произведения и формулой (2),
47
запишем
2
| a |= ( a ) = x12 + y12 + z12 . (3)
Из формулы (1) находим
a ⋅b x1 x2 + y1 y2 + z1 z2
cos ϕ = , cos ϕ = . (4)
| a || b | 2 2 2 2
x1 + y1 + z1 x2 + y2 + z22 2

Если a ⊥ b , то a ⋅ b = 0 , и из формулы (2) получаем условие пер-


пендикулярности векторов a и b : x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 = 0 .
Пусть вектор a образует с осями координат соответственно углы
α , β , γ . Косинусы этих углов, т.е. cos α , cos β , cos γ называются
направляющими косинусами вектора a . Угол α - это угол между
( ) (
векторами a и i , α = a ^ i , β = a ^ j , γ = a ^ k . ) ( )
Выразим направляющие косинусы вектора a через его координаты.
ai x1
a = ( x1 ; y1 ; z1 ) ; i = (1;0;0 ) ⇒ cos α = = .
| a || i | 2 2 2
x1 + y1 + z1
Аналогично:
aj y1 ak z1
cos β = = ; cos γ = = .
| a || j | 2
x +y +z
1
2
1
2
1
| a || k | 2 2
x +y +z
1 1
2
1

Тогда cos2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1.


Механический смысл скалярного произведения - работа силы т. е.
A= F ⋅S
>
a

>
b
2.5 Векторное произведение векторов.
Определение. Тройка упорядоченных некомпланарных векторов
a , b , c , приведенных к общему началу, называется правой, если по-
ворот вектора a до совмещения с вектором b , видимый из конца
вектора c , осуществляется против часовой стрелки. В противном
случае тройка называется левой (Рис. 2.14).

48
ñ

>

>
ñ

b
>

>
a
> b
a рис. 2.14
>

правая тройка левая тройка


Векторным произведением вектора a на вектор b называется та-
кой третий вектор c (обозначают c = ⎡a b ⎤ или c = a × b ), который
⎣ ⎦
удовлетворяет следующим условиям:
1) Тройка векторов a ; b ; c = ⎡a b ⎤ является [ a b ]=c
⎣ ⎦
правой.
2) Вектор c перпендикулярен к каждому из b
перемножаемых векторов.
3) c = ⎡⎣ a b ⎤⎦ =| a || b | sin ϕ
Определение можно сформулировать другими a
словами. рис. 2.15
Определение. Векторным произведением векторов a и b назы-
вается такой третий вектор c , модуль которого численно равен
площади параллелограмма, построенного на векторах a и b как на
сторонах, направленный перпендикулярно к плоскости перемножа-
емых векторов в ту сторону, откуда кратчайший поворот от a к b
кажется происходящим против часовой стрелки.
Свойства векторного произведения.
1) Для векторного произведения не выполняются перемести-
тельный закон, так как:
⎡ a b ⎤ = − ⎡b a ⎤ .
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
2) Имеет место сочетательный закон относительно числового
множителя.

⎣ ( )
λ ⎡⎣ a b ⎤⎦ = ⎡⎣( λ a ) b ⎤⎦ = ⎡ a λb ⎤ .

3) Имеет место распределительный закон
( )
⎡a b + c ⎤ = ⎡a b ⎤ + [a c ] .
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
4) Если векторы коллинеарны, то векторное произведение равно

49
нулю, т.е. если a || b , то ⎡ a b ⎤ = 0 . Верно и обратное: если ⎡ a b ⎤ = 0 ,
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
то a || b .
5) Модуль произведения равен площади параллелограмма, по-
строенного на перемножаемых векторах
⎡a b⎤ = S .
⎣ ⎦
Векторное произведение векторов,
заданных своими декартовыми координатами.
Пусть даны векторы: a = ( x1 ; y1 ; z1 ) ; и b = ( x2 ; y2 ; z2 ) . Вычислим
их векторное произведение.
( ) (
a × b = ix1 + jy1 + kz1 × ix2 + jy2 + kz2 . ) k
Для правой тройки векторов (рис.12.16) имеем:
i × i = j × j = k × k = 0; j
i × j = k ; j × k = i ; k × i = j; i
j × i = − k ; k × j = −i ; i × k = − j . рис. 2.16
Значит,
( ) (
a × b = ix1 + jy1 + kz1 × ix2 + jy2 + kz2 = )
= x1 y2 k − x1 z2 j − y1 x2 k + y1 z2i + z1 x2 j − z1 y2i =
y1 z1 x z x y1
=i − j 1 1 +k 1 .
y2 z 2 x2 z2 x2 y2
Мы получили разложение определителя третьего порядка по пер-
вой строке:
i j k
a × b = x1 y1 z1 .
x2 y2 z2
Тогда формула площади параллелограмма, построенного на век-
торах a и b , принимает вид:
2 2 2
! ! y1 z1 x1 z1 x1 y1
S =| a × b | = + +
y2 z2 x2 z2 x2 y2
1 1 ! !
а S = S = | a × b| − площадь треугольника, образованного векто-
2 2
рами a и b .
50
Механический смысл векторного произведения
С точке зрения механики векторное произ-
ведение - это вращающий момент, который
O.
осуществляется силой F , приложенной к точ-

>
ке А, при условии, что тело закреплено в точ- r
.
ке О т. е. M = ⎡ r F ⎤ , где r - вектор, направ- A
⎣ ⎦
ленный от точки О к точке А. F

2.6. Смешанное произведение трех векторов


Если вектор a умножается на вектор b векторно, а полученный
вектор умножается на вектор c скалярно, то такое произведение
( )
называется смешанным и обозначается a × b ⋅ c или ⎡ab ⎤ ⋅ c .
⎣ ⎦
Смешанное произведение векторов a , b , c − это число.
Пусть векторы a , b , c некомпланарны, т.е. не лежат в одной плос-
кости, тогда справедливы следующие свойства:
1) ⎡ab ⎤ ⋅ c = a ⋅ ⎡bc ⎤ = abc .
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
2) Смешанное произведение не изменяется при круговой (цикли-
ческой) перестановке сомножителей:
abc = bca = cab .
3) При перестановке двух сомножителей смешанное произведе-
ние меняет знак:
abc = −bac .
4) Геометрически смешанное произведение представляет собой
число со знаком “+” или “-”, по модулю равное объему параллеле-
пипеда, построенного на векторах a , b , c (знак “+” берется, если
тройка векторов правая, знак “-” берется, если тройка векторов
левая). ! ! ! !
(a!! × b )c! ! ! ! !
= a b c = d c =| d | ï ð d c = S h = V
! !
a b c = ±V

Действительно, если d = a × b , то
⎧+ h для правой тройки
т. к. прd c = ⎨
⎩−h для левой тройки
abc = ±V .
5) Если векторы a , b , c компланарны, то смешанное произведение
51
равно нулю. Верно и обратное: если a b c = 0, то векторы a , b , c
компланарны.

Смешанное произведение векторов, заданных своими


декартовыми координатами.
Пусть даны векторы
a = ( x1; y1; z1 ) ; b = ( x2 ; y2 ; z2 ) ; c = ( x3 ; y3 ; z3 ) .
Вычислим их смешанное произведение.
Напомним, что для векторного произведения имеет место формула
i j k
y z1 x z1 x y1
a × b = x1 y1 z1 = i 1 −j 1 +k 1 .
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2
Значит,
x1 y1 z1
y z1 x z1 x y1
abc = 1 x3 − 1 y3 + 1 z3 = x2 y2 z2 .
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x3 y3 z3
Отсюда следует две формулы.
I) Объем параллелепипеда, построенного на векторах a , b , c , ра-
вен модулю числа abc .
Значит,
x1 y1 z1
V = x2 y2 z2 .
x3 y3 z3
II) Объем пирамиды, образованной векторами a , b , c , равен
x1 y1 z1
1 1
Vпирамиды = Vпараллелепипеда = x2 y2 z2 .
6 6
x3 y3 z3
Чтобы найти объем параллелепипеда по этой формуле, надо вы-
числить определитель третьего порядка, а затем взять модуль (абсо-
лютную величину) полученного числа.
Глава III.
Аналитическая геометрия
3.1. Прямая на плоскости.
52
3.1.1. Уравнение прямой, проходящей через точку M 0 ( x0 ; y0 )
перпендикулярно вектору n = ( A; B ) .
n

>
>
M
M0
Берем на прямой точку М с текущими координатами ( x; y )
(Рис. 3.1). Введем в рассмотрение вектор M 0 M = ( x − x0 ; y − y0 ) , где
x − x0 и y − y0 - разность одноименных координат конца и начала
вектора.
Так как n ⊥ M 0 M , то скалярное произведение n ⋅ M 0 M = 0 . Запи-
сывая произведение через координаты векторов, получим:
A ( x − x0 ) + B ( y − y0 ) = 0 . (1)
Это и есть искомое уравнение прямой.
3.1.2. Общее уравнение прямой на плоскости.
Раскроем скобки в уравнении (1): Ax + By − Ax0 − By0 = 0 и обо-
значим C = − Ax0 − By0 , тогда получим общее уравнение прямой на
плоскости:
Ax + By + C = 0 . (2)
3.1.3. Уравнение прямой в отрезках.
Перенесем в уравнении (2) коэффициент С вправо: Ax + By = −C ,
разделим обе части уравнения на −С (при условии С ≠ 0 ) и перене-
сем коэффициенты A и B в знаменатель (при условии A ≠ 0, B ≠ 0 ):
x y
+ = 1.
C C
− −
A B
C C
Обозначим − = a; − = b . Получаем уравнение прямой в от-
A B
резках:
x y
+ = 1.
a b
Здесь a и b − отрезки, отсекаемые прямой на координатных осях.
Прямая пересекает оси в точках ( a, 0 ) и ( 0,b ) .

53
3.1.4. Векторно-параметрическое, параметрическое и канониче-
ское уравнение прямой на плоскости.
Пусть дана прямая, проходящая через точку M 0 ( x0 ; y0 ). Вектор
S = ( m; n ) - направляющий вектор прямой (Рис. 3.2). Если точка
M ( x, y ) лежит на прямой, то вектор M 0 M коллинеарен вектору S ,
т. е. они пропорциональны: M 0 M = t ⋅ S . Так как M 0 M = r − r0 , то
r − r0 = t ⋅ S . Получим векторно-параметрическое уравнение прямой:
r = r0 + t ⋅ S .
y
S=(m
;n
)
M(x;y)
0 00

r0 M
(x
;y)

x
рис. 3.2
Так как r = ( x; y ) , r0 = ( x0 ; y0 ), то из предыдущей записи получим
⎧ x = x0 + mt;
параметрические уравнения прямой: ⎨ где ( −∞ < t < +∞ )
⎩ y = y0 + nt ;
⎧ x − x0
⎪⎪ m = t ;
Исключая параметр t из параметрических уравнений: ⎨
⎪ y − y0 = t ,
⎪⎩ n
получаем каноническое уравнение прямой на плоскости:
x − x0 y − y0
= .
m n
3.1.5. Нормальное уравнение прямой. Приведение общего уравне-
ния прямой к нормальному виду. Отклонение и расстояние точки от
прямой.
Пусть имеем прямую на плоскости ОХУ (рис. 3.3).

54
y L

N
p
M(x;y)
n0
r

o x
рис. 3.3
Проведем к данной прямой перпендикулярную ей ось L. Пусть
ON = p , где p - длина перпендикуляра к прямой, опущенного из
начала координат. Возьмем на оси L единичный вектор (орт):
n 0 = ( cos α ;cos β ). Так как β = 900 − α , то можно записать:
n 0 = ( cos α ;sin α ) . Возьмем на прямой произвольную точку
M ( x; y ) : OM = r . Проекция вектора r на направление вектора n 0
равна р, т.е.
п р 0 r = p. (1)
n

Умножим левую часть равенства (1) на n 0 = 1:


0
n п р 0 r = p. (2)
n

Левая часть равенства (2) представляет собой скалярное произве-


дение векторов n 0 и r . Следовательно, n 0 ⋅ r = p . Если учесть коор-
динаты векторов n 0 и r , то можем записать нормальное уравнение
прямой на плоскости в виде:
x cosα + y sin α − p = 0. (3)
Пусть даны прямая
x cosα + y sin α − p = 0 (4)
и точка M * ( x*; y *) , не принадлежащая данной прямой. Прове-
дем через точку M * прямую, параллельную данной прямой. Обо-
значим расстояние между этими прямыми через d. Очевидно, что d
есть расстояние от точки M * до указанной прямой (рис. 3.4).
Уравнение новой прямой: x cosα + y sin α − p* = 0 , где p * - рас-
стояние OL ( p* = OL ), тогда p* = p + d .

55
>
>
ó l

.
L

.N . M*
p . d

O >
x рис.3.4
Для данного случая координаты точки M * удовлетворяют урав-
нению:
x *cos α + y *sin α − p* = 0 или x *cos α + y *sin α − p − d = 0 .
Значит, d = x *cos α + y *sin α − p .
Отклонение точки от прямой δ равно:
δ = +d , если точка и начало координат находятся по разные сто-
роны от прямой;
δ = −d , если точка и начало координат находятся по одну сторону
от прямой.
Следовательно, отклонение точки M * ( x*; y *) от прямой, задан-
ной уравнением (4), определяется по формуле:
δ = x *cosα + y *sin α − p . (5)
При этом, если δ > 0 , то точка M * и начало координат находятся
по разные стороны от прямой, если же δ < 0 , то по одну сторону.
d =| δ |; d = x * cos α + y *sin α − p .
Пусть имеем общее уравнение прямой на плоскости:
Ax + By + C = 0 . (6)
1
Введем в рассмотрение нормирующий множитель µ =
± A2 + B 2
(знак перед корнем берется противоположным знаку коэффициента
С в уравнении (6)). Тогда
Ax * + By * +C
d= (7)
2 2
A +B
Ax * + By * +C
δ= .
2 2
± A +B
Последнюю формулу можно расписать

56
Ax * + By * +C Ax * + By * +C
δ= , если C > 0; δ= , если C < 0.
2 2 2 2
− A +B A +B
3.1.6. Уравнение прямой с угловым коэффициентом. Угол между
двумя прямыми. Условия параллельности и перпендикулярности
двух прямых.
Из общего уравнения прямой Ax + By + C = 0 выразим y:
A C
y = − x − , B ≠ 0. ó +b
B B x

>
k
Введем обозначения: ó=
A C
− = k; − = b . b
B B
>
Получаем уравнение прямой с угло- O x
вым коэффициентом: рис. 3.5
y = kx + b, где k = tgα ,
α - угол между прямой и осью Ох, b - ордината точки пересече-
ния прямой с осью Оу (рис. 3.5).
Если прямая проходит через точки ( x1 ; y1 ) и ( x2 ; y2 ) , то угловой
коэффициент k равен:
y −y
k = 2 1.
x2 − x1
Пусть даны две прямые своими общими уравнениями:
A1 x + B1 y + C1 = 0 , I
A2 x + B2 y + C2 = 0 . II
Пусть прямые пересекаются (угол
n1
между ними равен ϕ ). Возьмем нор-
мали n1 и n2 к прямым I и II:
n1 = ( A1 , B1 ) и n 2 = ( A2 , B2 ) (рис. 3.6). II
Угол между прямыми равен углу
n2
между векторами n1 = ( A1 ; B1 ) и
I
n1 ⋅ n2
n2 = ( A2 ; B2 ): cos ϕ = . рис. 3.6
| n1 | ⋅ | n2 |
Переходя от векторной записи к координатной, получим:
A1 A2 + B1B2
cos ϕ = .
2 2 2 2
A1 + B1 A2 + B2

57
Если прямые параллельны, то и n1 || n2 , и их одноименные коор-
A B A B C
динаты пропорциональны: 1 = 1 , но при этом 1 = 1 ≠ 1 .
A2 B2 A2 B2 C2
A B C
Если же 1 = 1 = 1 , то прямые совпадают.
A2 B2 C2
Если прямые перпендикулярны, то и n1 ⊥ n2 : A1 A2 + B1B2 = 0 .
Пусть две прямые заданы каноническими уравнениями:
x − x1 y − y1 x − x2 y − y2
= ; = ,
m1 n1 m2 n2
где S1 = ( m1; n1 ) и S2 = ( m2 ; n2 ) - направляющие векторы прямых,
тогда угол между этими прямыми будет совпадать с углом между
векторами S 1 и S 2 :
S ⋅S m1m2 + n1n2
cos ϕ = 1 2 = .
| S1 | ⋅ | S2 | 2 2 2
m1 + n1 m2 + n2 2

Если прямые параллельны, то и направляющие векторы парал-


лельны, поэтому
m1 n1
= .
m2 n2
Если прямые перпендикулярны, то и S1 ⊥ S2 . Их скалярное произ-
ведение S1 ⋅ S2 = 0 , тогда m1m2 + n1n2 = 0 .
Пусть две прямые заданы уравнениями с угловыми коэффициен-
тами:
y = k1 x + b1 , I
y
y = k2 x + b2 . II
Найдем θ - угол между прямыми.
Из рисунка 3.7 ясно, что α 2 = θ + α1,
тогда θ = α 2 − α1 ,
tgα 2 − tgα1
tgθ = tg (α 2 − α1 ) = .
1
2 x 1 + tgα 2 tgα1
Так как tgα1 = k1 , tgα 2 = k2 , то
рис. 3.7 k −k
tgθ = 2 1 - формула для вычис-
1 + k2 k1
ления угла между двумя прямыми.
1) Если прямые параллельны, то tgθ = 0 , отсюда k2 = k1 .
58
1
2) Если прямые перпендикулярны, то 1 + k2 k1 = 0 , и тогда k2 = − .
k1
Если одна из прямых перпендикулярна оси Ох, то формулами
пользоваться нельзя.
3.1.7. Уравнение прямой, проходящей через данную точку в дан-
ном направлении.
Запишем уравнение прямой с угловым коэффициентом
y = kx + b .
Пусть точка M 1 ( x1 , y1 ) лежит на этой прямой, тогда
y1 = kx1 + b .
Вычитая почленно из первого уравнения второе, получаем
y − y1 = k ( x − x1 ) . (1)
Уравнение (1) - это уравнение прямой, проходящей через точку
M 1 ( x1 ; y1 ) в направлении, определенном угловым коэффициентом k.
Каждому k соответствует одна прямая. Пучок прямых, проходящих
через точку M 1 , называют центральным пучком.
3.1.8. Уравнение прямой, проходящей через две данные точки.

.
Пусть дана прямая и на ней точки M 1 ( x1 ; y1 ) и M 2 ( x2 ; y2 ) .
M1 M2
>
Введем в рассмотрение вектор M 1M 2 . Его можно считать направ-
ляющим вектором прямой: S = M1M 2 = ( x2 − x1 ; y2 − y1 ) = ( m ; n ).
x − x1 y − y1
Каноническое уравнение прямой: = . Отсюда имеем:
m n
x − x1 y − y1
=
x2 − x1 y2 − y1
- уравнение прямой, проходящей через две данные точки.
3.1.9. Уравнение пучка прямых.
Пусть даны две прямые:
A1 x + B1 y + C1 = 0 , I . M
I

A2 x + B2 y + C2 = 0 , II II
ри с.3.8
которые пересекаются в точке М (рис. 3.8).
Уравнение любой прямой, проходящей через точку М, можно за-
писать в виде A1 x + B1 y + C1 + λ ( A2 x + B2 y + C2 ) = 0.

59
Это и есть уравнение пучка прямых с центром в точке M : при
каждом конкретном значении λ это уравнение определяет некото-
рую прямую, проходящую через точку M (кроме прямой II).
3.1.10. Уравнение биссектрисы углов, образованных двумя пря-
мыми.
Пусть даны две прямые I и II и две биссектрисы (3) и (4) (см.
рис.39). Пусть δ 1 - отклонение точки от прямой I, δ 2 - отклонение
точки от прямой II. Точка M 3 принадлежит биссектрисе (3), точка
M 4 принадлежит биссектрисе (4). Для точки M 4 отклонения от
прямых I и II имеют разные знаки. Для точки M 3 отклонения от
прямых I и II имеют одинаковые знаки.
>

y II

+ 1
.M -
4
2

d (3)
.
M3

>
(4) x
I
Для точки M 3 : δ1 = δ 2 ; для точки M 4 : δ1 = −δ 2 . Т. е. для любой
точки биссектрисы (3) справедливо равенство: δ1 = δ 2 . Для любой
точки биссектрисы (4): δ1 = −δ 2 . Значит, уравнение
A1 x + B1 y + C1 A x + B2 y + C2
=± 2 определяет биссектрису (3), если
2 2 2 2
A1 + B1 A2 + B2
взять знак “+”, и биссектрису (4), если взять знак “-”.
Пример 1. Найти уравнение биссектрисы угла между прямыми:
4x + 2 y + 7 = 0, I
2 x − 4 y + 15 = 0. II
Приведем уравнения к нормальному виду:
4x + 2 y + 7
=0 ,
2 2
− 4 +2
2 x − 4 y + 15
= 0.
− 4 + 16
Чтобы составить уравнения биссектрисы, рассмотрим два случая:
60
1) δ1 = δ 2
4x + 2 y + 7 2 x − 4 y + 15
= ;
− 20 − 20
4 x + 2 y + 7 = 2 x − 4 y + 15.
Отсюда имеем: 2 x + 6 y − 8 = 0 - уравнение одной биссектрисы.
2) δ1 = −δ 2
4x + 2 y + 7 2 x − 4 y + 15
=− ;
− 20 − 20
4 x + 2 y + 7 = −2 x + 4 y − 15.
Отсюда имеем: 3 x − y + 11 = 0 - уравнение другой биссектрисы.
Пример 2. Найти прямую, проходящую через точку пересечения
прямых I и II и параллельную прямой III.
x + 2y + 3 = 0 I
2x + 3y + 4 = 0 II I
IV
5x + 8 y = 0 III
Пусть IV - искомая прямая II
(рис. 3.10).
Составим уравнение пучка пря- III
рис. 3.10
мых, проходящих через точку пере-
сечения прямых I и II: x + 2 y + 3 + λ ( 2 x + 3 y + 4 ) = 0 .
Преобразуем его к виду: (1 + 2λ ) x + ( 2 + 3λ ) y + ( 3 + 4λ ) = 0 .
Прямая IV принадлежит этому пучку, значит, она определяется
уравнением
1 + 2λ 3 + 4λ 1 + 2λ
y=− x− , k4 = − , (IV)
2 + 3λ 2 + 3λ 2 + 3λ
где коэффициент λ подлежит определению.
5 5
Уравнение III перепишем в виде: y = − x, k3 = − .
8 8
Так как прямые III и IV параллельны, то их угловые коэффициен-
ты равны: k3 = k4 , т. е.
1 + 2λ 5
= ; ⇒ 8 + 16λ = 10 + 15λ ⇒ λ = 2 .
2 + 3λ 8
Подставив λ = 2 в уравнение IV, получим уравнение искомой
прямой: 5 x + 8 y + 11 = 0 .
3.2. Полярная система координат на плоскости.
61
Положение точки на плоскости можно задать и с помощью по-
лярной системы координат. Для ее определения надо задать на
плоскости:
1. Масштаб (т.е. единицу измерения длины). рис. 3.11
2. Направление вращения в плоскости.
+
Примем его положительным, если оно 2
направлено против часовой стрелки.
3. Точку О, называемую “началом” или O
. p
E
полюсом системы координат.
4. Полупрямую Ор, исходящую из точки О (рис. 3.11) (эта полу-
прямая называется полярной осью). Положительное направление на
полупрямой задается вектором OE (где Е - любая ее точка, отлич-
ная от точки О).
Если таким образом выбрана полярная система координат, то для

ординаты, а именно: .
каждой точки М плоскости (рис. 3.12) определены ее полярные ко-
Ì( ; )
1) угол наклона ϕ вектора OM к поляр-
ной оси:
2) расстояние ρ точки М от начала О O . p

рис. 3.12
(т.е. длина вектора OM ).
Угол ϕ называется полярным углом точки М или первой поляр-
ной координатой этой точки ( 0 ≤ ϕ < 2π ). Число ρ называется по-
лярным радиусом или второй полярной координатой точки М. По-
лярный радиус любой точки М, отличной от О, положителен; для
точки О он равен нулю; т. е. ρ ≥ 0 .
Декартову систему координат Оху
выберем так, чтобы начало координат ó .Ì ( ; )
О совпало с полюсом О, а ось абсцисс
совместим с полярной осью. Ось ор-
динат определяем как ось, в которую
перейдет полярная ось при повороте
π O
. õ A õ
ее вокруг полюса О на угол в по-
2 рис. 3.13
ложительном направлении.
Тогда из прямоугольного треугольника ОАМ получаем формулы,
⎧ x = ρ cos ϕ
связывающие полярные и декартовы координаты ⎨
⎩ y = ρ sin ϕ .
62
2
Например, пусть дано уравнение (x 2
+ y2 ) ( )
= a 2 x 2 − y 2 . Оно
определяет на плоскости некоторую линию. Запишем это уравнение
в полярных координатах. Вместо х и у подставим полярные коорди-
наты, в результате уравнение перепишется в виде:
2
( ρ 2 cos2 ϕ + ρ 2 sin 2 ϕ ) = a 2 ( ρ 2 cos2 ϕ − ρ 2 sin 2 ϕ ) .
Преобразуем это уравнение:
2
ρ 4 ( cos 2 ϕ + sin 2 ϕ ) = a 2 ρ 2 ( cos 2 ϕ − sin 2 ϕ ) , откуда
ρ 4 = a2 ρ 2 cos 2ϕ ⇒ ρ 2 = a2 cos 2ϕ ⇒ ρ = a cos 2ϕ -
получили уравнение линии в по- ó
лярных координатах (рис. 3.4).
4 4
Очевидно, полярный радиус ρ как
функцию угла ϕ можно опреде-
лить только, если cos 2ϕ ≥ 0 . a
Решим это неравенство. õ
O
π π
− + 2π n ≤ 2ϕ ≤ + 2π n
2 2
π π ðèñ. 3.14
− +πn ≤ϕ ≤ +πn
4 4
π π 3π 5π
при n = 0: − ≤ ϕ ≤ ; при n = 1: ≤ϕ ≤ .
4 4 4 4
Значит, линия расположена только в полученных секторах. Эта
линия называется лемнискатой Бернулли (двухлепестковой розой).

3.2.1 Уравнение прямой в полярных координатах


Пусть точка M (ϕ ; ρ ) принад-
лежит данной прямой. Опустим из
P
.
полюса перпендикуляр ОР на
прямую и обозначим: p = OP , α -
ð
- . M( ; )
угол между перпендикуляром р к
прямой и полярной осью (рис. ð
3.15). Î
Тогда p = ρ cos (α − ϕ ) , а ðèñ. 3.15

p
ρ= (1)
cos (α − ϕ )

63
− это уравнение прямой в полярных координатах.

3.3 Плоскость в пространстве.


3.3.1. Общее уравнение плоскости.
Определение. Всякий ненулевой век-
тор, перпендикулярный плоскости, n

>
называется нормальным вектором этой M0
плоскости. Пусть дана плоскость и век- M >
тор n = ( A; B; C ) , который перпендику-
лярен этой плоскости. O
Пусть на плоскости имеется точка рис. 3.16
M 0 ( x0 ; y0 ; z0 ) . Возьмем на плоскости
произвольную точку M ( x; y; z ) , не совпадающую с точкой M 0 .
Рассмотрим на плоскости три вектора:
OM = r = ( x; y; z ) ; OM 0 = r0 = ( x0 ; y0 z0 ) ; M 0 M = r − r0 .
Так как n ⊥ M 0 M , то их скалярное произведение равно нулю:
n ⋅ ( r − r0 ) = 0 . (1)
Уравнение (1) называют уравнением плоскости, проходящей че-
рез заданную точку и имеющей заданный нормальный вектор (в
векторной форме).
Координаты вектора M 0 M : M 0 M = ( x − x0 ; y − y0 ; z − z0 ) .
Если векторы n и M 0 M заданы своими координатами, то уравне-
ние (1) принимает вид:
A ( x − x0 ) + B ( y − y0 ) + C ( z − z0 ) = 0 . (2)
Уравнение (2) - это уравнение плоскости в координатной форме.
Раскроем скобки в уравнении (2): Ax + By + Cz − Ax0 − By0 − Cz0 = 0
или
Ax + By + Cz + D = 0 , (3)
где D = − Ax0 − By0 − Cz0 - постоянное число. Уравнение (3) назы-
вают общим уравнением плоскости.
Исследование общего уравнения плоскости.
I. При D = 0 имеем Ax + By + Cz = 0, плоскость проходит через
начало координат.
II. При A = 0 плоскость параллельна оси ОХ.
III. При B = 0 плоскость параллельна оси OY.
64
IV. При C = 0 плоскость параллельна оси OZ.
V. При A = D = 0 - проходит через ось ОХ.
VI. При B = D = 0 - проходит через ось OY.
VII. При C = D = 0 - проходит через ось OZ.
VIII. При A = B = 0 - параллельна плоскости ХОY.
IX. При A = C = 0 - параллельна плоскости XOZ.
X. При B = C = 0 - параллельна плоскости YOZ.
XI. При A = B = D = 0 имеем z = 0 - это плоскость XOY.
XII. При A = C = D = 0 имеем y = 0 - это плоскость XOZ.
XIII. При B = C = D = 0 имеем x = 0 - это плоскость YOZ.
Если уравнение (1) почленно разделить на D ≠ 0 и обозначить
A 1 B 1 C 1 z
=− , =− , = − , то (при условии
D a D b D c M3
A ≠ 0 , B ≠ 0 , C ≠ 0 ) получим уравнение плоско-
сти в отрезках M2
x y z y
+ + = 1. (3) M1
a b c x
Плоскость проходит через точки: рис. 3.17
M1 ( a;0;0 ) ; M 2 ( 0; b;0 ) ; M 3 ( 0;0; c ) (рис. 3.17).
3.3.2. Нормальное уравнение плоскости. Приведение
общего уравнения плоскости к нормальному виду
Возьмем систему координат с ортонорми-
z
рованным базисом и опустим из начала ко- p.
ординат перпендикуляр p на плоскость. n0 M
Отложим на перпендикуляре p единич- r
ный вектор n0 . Если вектор образует с осями
координат углы α , β ,γ , тогда y
n0 = ( cos α , cos β , cos γ ) . x рис. 3.18
Составим уравнение плоскости. Возьмем
произвольную точку M ( x; y; z ) на плоскости. Вектор r , проведен-
ный из начала координат к точке М, будет радиус-вектором точки
М: r = OM . Рассмотрим проекцию вектора r на вектор n0 . Этой
проекцией будет являться перпендикуляр p :
прn r = p .
0

Так как n0 = 1, то можем записать: n0 ⋅ прn r = p . Таким обра-


0

зом, длина перпендикуляра равна произведению длины одного век-


65
тора на проекцию на него другого. Значит, это скалярное произве-
дение векторов: n0 ⋅ r = p , где r = ( x ; y ; z ) .
Так как векторы n0 и r заданы своими координатами, то
n0 ⋅ r = x cos α + y cos β + z cos γ . Отсюда получаем нормальное урав-
нение плоскости:
x cos α + y cos β + z cos γ − p = 0 , (4)
где cos2 α + cos 2 β + cos 2 γ = 1.
Если плоскость проходит через начало координат, то р=0.
Приведем уравнение общего вида Ax + By + Cz + D = 0 к нормаль-
ному.
Умножим уравнение на нормирующий множитель µ .
µ Ax + µ By + µCz + µ D = 0 . (5)
Найдем множитель µ так, чтобы уравнения (5) и (4) совпадали,
тогда
⎧ µ A = cos α ;
⎪ µ B = cos β ;


⎪ µ C = cos γ ;
⎪⎩ µ D = − p.
Возведем левые и правые части первых трех равенств в квадрат.
⎧ µ 2 A2 = cos 2 α ;
⎪ 2 2 2
⎨ µ B = cos β ;
⎪ 2 2 2
⎩ µ C = cos γ,
и сложим полученные результаты
( )
µ 2 A2 + B 2 + C 2 = cos2 α + cos2 β + cos2 γ ≡ 1.
Таким образом, имеем
1
µ= . (6)
2 2 2
± A + B +C
При этом µ D = − p , где p > 0 , следовательно, µ D < 0 . Поэтому
знак перед квадратным корнем в уравнении (6) выбираем противо-
положным знаку свободного члена D.
3.3.3 Отклонение и расстояние точки от плоскости.
Отклонением точки от плоскости называют расстояние от этой
точки до плоскости, взятое со знаком “+”, если точка и начало ко-

66
ординат расположены по разные стороны от плоскости, и со знаком
“-”, если точка и начало координат расположены по одну сторону от
плоскости.
Если имеется точка и плоскость, d - расстояние между ними,
δ - отклонение точки от плоскости, тогда δ = +d , если точка и
начало координат находятся по разные стороны от плоскости
δ = −d , если точка и начало координат находятся по одну сторону
от плоскости. Для того, чтобы найти отклонение точки
M * ( x*; y*; z *) от плоскости, необходимо в левую часть нормально-
го уравнения плоскости (4) вместо текущих координат x; y; z под-
ставить координаты точки M * ( x*; y*; z *) и выполнить необходи-
мые вычисления.
δ = x *cosα + y *cos β + z *cos γ − p .
Очевидно, что расстояние от точки М* до плоскости: d = δ .
Следовательно, формула для вычисления расстояния имеет вид:
d = x * cos α + y * cos β + z * cos γ − p .
Если уравнение плоскости задано в общем виде:
Ax + By + Cz + D = 0 , то необходимо вначале привести уравнение к
нормальному виду, умножив на нормирующий множитель µ (6).
Тогда нормальное уравнение плоскости принимает вид,
Ax + By + Cz + D
= 0;
2 2 2
± A + B +C
Ax * + By * +Cz * + D
отклонение точки от плоскости равно: δ = ,а
2 2 2
± A + B +C
расстояние между точкой и плоскостью будет таким
Ax * + By * +Cz * + D
d= .
2 2 2
A + B +C
3.3.4 Уравнение плоскости, проходящей
через три точки.
Пусть даны три точки, принадлежащие одной плоскости:
M 1 ( x1 ; y1 z1 ) ; M 2 ( x2 ; y2 z2 ) ; M 3 ( x3 ; y3 ; z3 ). Возьмем произволь-
ную точку плоскости M ( x; y; z ) . Введем в рассмотрение векторы:

67
M1M = ( x − x1 ; y − y1 ; z − z1 ) , M2
M1M 2 = ( x2 − x1 ; y2 − y1 ; z2 − z1 ) , M1
M3
M1M 2 = ( x2 − x1 ; y2 − y1 ; z2 − z1 ) ,
M
M1M 3 = ( x3 − x1 ; y3 − y1 ; z3 − z1 ) (рис. 3.19). рис. 3.19
Если точка М лежит в рассматриваемой
плоскости, то только в этом случае векторы M1M , M1M 2 , M1M 3
компланарны. А если три вектора компланарны, то их смешанное
произведение равно нулю.
( )
M 1 M ⋅ M 1M 2 ⋅ M 1M 3 = 0 .
Смешанное произведение векторов выражается определителем
третьего порядка. Поэтому уравнение плоскости, проходящей через
три точки ( x1 ; y1 z1 ) , ( x2 ; y2 ; z2 ) , ( x3 ; y3 ; z3 ) имеет вид:
x − x1 y − y1 z − z1
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1 = 0 .
x3 − x1 y3 − y1 z3 − z1
3.3.5 Угол между двумя плоскостями. Условия параллельно-
сти и перпендикулярности двух плоскостей.
Пусть заданы две плоскости, значит, заданы и векторы, перпен-
дикулярные к ним.
A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0; n1 = ( A1 ; B1 : C1 ) ,
A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0; n2 = ( A2 ; B2 : C2 ) (ðèñ. 3.20).
Угол между плоскостями равен углу между
векторами n1 и n2 : ϕ = ( n1 ^ n2 ) . Известно, что n1
n2
n1 ⋅ n2 A1 A2 + B1 B2 + C1C2
cos ϕ = = .
n1 ⋅ n2 2 2 2 2
A1 + B1 + C1 A2 + B2 + C2 2 2

Условие параллельности двух плоскостей: рис. 3.20


если две плоскости параллельны, то n1 || n2 , и
A B C
имеет место соотношение: 1 = 1 = 1 .
A2 B2 C2
A B C D
Если же 1 = 1 = 1 = 1 , то плоскости совпадают.
A2 B2 C2 D2
Условие перпендикулярности двух плоскостей: Если плоско-
68
сти перпендикулярны, то и векторы n1 и n2 перпендикулярны. А то-
гда их скалярное произведение равно нулю ( n1 ⋅ n2 = 0 ), значит,
A1 A2 + B1B2 + C1C2 = 0 .
Это и есть условие перпендикулярности двух плоскостей.

3.3.6. Пучок плоскостей.


Пусть имеем две пересекающиеся плоскости.
Уравнение плоскости I имеет вид: A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 .
Уравнение плоскости II: A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0.
Плоскости пересекаются по некоторой прямой. Тогда уравнение
любой плоскости, проходящей через эту прямую, можно записать в
виде
A1 x + B1 y + C1 z + D1 + λ ( A2 x + B2 y + C2 z + D2 ) = 0 , (1)
где λ - некоторое действительное число. Урав-
I
нение (1) называется, уравнением пучка плоско-
стей. II
При разных λ это уравнение определяет различ-
ные плоскости, проходящие через линию пересече-
ния плоскостей I и II (кроме уравнения плоскости
II). рис. 3.21

3.4. Прямая в пространстве


3.4.1. Векторно-параметрическое уравнение прямой.
Параметрические и канонические уравнения
прямой в пространстве.
Пусть имеется прямая и вектор S , па- z M0 S
раллельный прямой. И пусть S = ( m, n, p ) .
Зафиксируем на прямой точку: r0 > M
M 0 ( x0 ; y0 ; z0 ) , а точку M ( x, y, z ) , будем r
выбирать произвольно на прямой, тогда o y
вектор M 0 M коллинеарен вектору S x ðèñ. 3.22
(рис. 3.22).
Значит, эти векторы пропорциональны: M 0 M = S ⋅ t , где t ∈ R -
некоторый параметр.
Вектор S , параллельный прямой, называется направляющим век-

69
тором этой прямой (в частности, он может лежать на ней). Прове-
дем из начала координат к точке M 0 радиус-вектор r0 , а к точке М -
радиус-вектор r . По правилу сложения векторов r = r0 + M 0 M или
r = r0 + S ⋅ t . (1)
Уравнение (1) - это векторно-параметрическое уравнение прямой
в пространстве. Из него следует запись уравнений прямой в про-
странстве в параметрической форме
⎧ x = x0 + mt ;

⎨ y = y0 + nt ; (2)
⎪ z = z + pt.
⎩ 0
x − x0 y − y0 z − z0
Исключим t из этих уравнений: t = = = .
m n p
Получаем канонические уравнения прямой в пространстве:
x − x0 y − y0 z − z0
= = . (3)
m n p

3.4.2. Угол между двумя прямыми в пространстве.


Условие параллельности и перпендикулярности
прямых в пространстве
Даны две прямые:
x − x1 y − y1 z − z1
= = , (1)
m1 n1 p1
x − x2 y − y2 z − z2
= = . (2)
m2 n2 p2
Пусть S1 - направляющий вектор прямой (1), S 2 - направляющий
вектор прямой (2). Тогда
S1 = ( m1; n1; p1 ) , S2 = ( m2 ; n2 ; p2 ) и
S1 ⋅ S2
( ∧
)
cos S1 S2 = cos ϕ =
S1 ⋅ S2
.

Переходя от векторной записи к координатной, получим


m1m2 + n1n2 + p1 p2
cos ϕ = . (4)
2 2 2 2 2 2
m1 + n1 + p1 m1 + n1 + p1

70
Используя выражение (4), находят косинус угла между прямыми.
Если прямые параллельны, то и векторы I
S1 и S 2 параллельны, тогда их координаты S1 S2
m1 n1 p1 . S2 II
пропорциональны: = = .
m2 n2 p2 .
Если прямые перпендикулярны, то рис. 3.23
S1 ⋅ S2 = 0, т. е. cos ϕ = 0 , поэтому m1m2 + n1n2 + p1 p2 = 0 .
3.4.3. Общие уравнения прямой в пространстве.
Преобразование общих уравнений прямой
к каноническим уравнениям
Рассмотрим две плоскости, заданные уравнениями:
⎧ A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 I плоскость
⎨ (1)
A
⎩ 2 x + B 2 y + C 2 z + D2 = 0 II плоскость.
Систему (1) называют общими уравнениями прямой в простран-
стве. Плоскости I и II не сов-
падают и не параллельны, а II
пересекаются по некоторой
прямой (рис. 3.24). n 1 S>
I
Запишем общие уравнения n2
прямой в канонической фор- M0
ме. С этой целью возьмем
.
точку M 0 ( x0 ; y0 ; z0 ) на линии рис. 3.24
пересечения плоскостей I и II. Координаты точки M 0 должны удо-
влетворять уравнению каждой плоскости. Найдем решение системы
(1). Пусть S - направляющий вектор прямой пересечения плоско-
стей. Векторы n1 и n2 перпендикулярны этому вектору, поэтому S
можно взять равным векторному произведению векторов n1 и n2 .
Так как n1 = ( A1 , B1 , C1 ) , а n2 = ( A2 , B2 , C2 ) , то
i j k
B1 C1 A1 C1 A1 B1
S = [ n1 ⋅ n2 ] = A1 B1 C1 = i −j +k .
B2 C2 A2 C2 A2 B2
A2 B2 C2
m −n p
Получаем канонические уравнения прямой:

71
x − x0 y − y0 z − z0 x − x0 y − y0 z − z0
= = или = = ,
B1 C1 C1 A1 A1 B1 m n p
B2 C2 C2 A2 A2 B2
(2)
где m, n, p - координаты вектора S = ( m, n, p ) .

3.4.4. Угол между прямой и плоскостью.


Условие перпендикулярности прямой и плоскости
Пусть дана плоскость Ax + By + Cz + D = 0 (ее нормальный вектор
x − x0 y − y0 z − z0 n
n = ( A; B; C ) ) и прямая: = =
m n p -
(направляющий вектор S = ( m, n, p ) ). 2 S
Пусть ϕ − угол между прямой и плоскостью. .
π Ì
Тогда − ϕ − угол между нормалью к плоско- рис. 3.25
2
сти и прямой, т. е. угол между вектором n и S . Значит,
⎛π ⎞ n⋅S Am + Bn + Cp
cos ⎜ − ϕ ⎟ = sin ϕ = = .
⎝2 ⎠ n⋅S 2 2 2
A + B +C m +n + p2 2 2

Если ϕ = 0 , то n ⊥ S , тогда n ⋅ S = 0 , т.е. имеем условие парал-


лельности прямой и плоскости имеет вид:
Am + Bn + Cp = 0 . (1)
Если прямая перпендикулярна плоскости, то векторы n и S па-
раллельны ( S || n ). Тогда их координаты пропорциональны. Отсюда
получаем условие перпендикулярности прямой и плоскости:
A B C
= = . (2)
m n p

3.4.5. Условие, при котором две прямые


лежат в одной плоскости.
Пусть даны две прямые:
x − x1 y − y1 z − z1
= = I прямая, S1 = ( m1 , n1 , p1 ) ,
m1 n1 p1

72
x − x2 y − y2 z − z2
= = II прямая, S2 = ( m2 , n2 , p2 ).
m2 n2 p2
Возьмем точку M1 ( x1 ; y1 z1 ) , принадлежащую прямой I и точку
M 2 ( x2 ; y2 ; z2 ) , принадлежащую прямой II. Проведем вектор
M1M 2 = ( x2 − x1; y2 − y1; z2 − z1 ) (рис. 3.26).
S1 I
Три вектора компланарны, если их сме- M.1 >
шанное произведение равно нулю. Сле-
довательно, векторы M 1M 2 , S1 , S2 ком-
S1
( )
планарны, если M1M 2 ⋅ S1 ⋅ S2 = 0 . M.1 > II
Получаем условие, при котором две рис. 3.26
прямые лежат в одной плоскости:
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1
m1 n1 p1 = 0 . (3)
m2 n2 p2
Если равенство (3) не имеет места, то прямые скрещиваются.

3.4.6. Пересечение прямой и плоскости.


Пусть дана прямая:
x − x0 y − y0 z − z0
= = , S = ( m, n, p ) , (1)
m n p
и плоскость n = ( A, B, C )
Ax + By + Cz + D = 0 . (2)
Выясним взаимное расположение прямой (1) и плоскости (2).
Найдем координаты точки пересечения прямой и плоскости, рас-
сматривая (1) и (2) как систему уравнений. При этом используем
параметрическую запись уравнений прямой.
⎧ x = x0 + mt ;
⎪ y = y + nt ;
⎪ 0
⎨ (3)
⎪ z = z 0 + pt ;
⎪⎩ Ax + By + Cz + D = 0.
Из системы (3) получаем
A ( x0 + mt ) + B ( y0 + nt ) + C ( z0 + pt ) + D = 0
или ( Am + Bn + Cp ) t + ( Ax0 + By0 + Cz0 + D ) = 0 . (4)

73
1) Если Am + Bn + Cp ≠ 0 , то прямая и плоскость пересекаются при
Ax + By0 + Cz0 + D
t=− 0 . (5)
Am + Bn + Cp
Подставляя это значение t в систему (3), получим координаты
точки пересечения прямой и плоскости.
2) Если Am + Bn + Cp = 0 , а Ax0 + By0 + Cz0 + D ≠ 0 , то n ⊥ S , по-
этому прямая и плоскость параллельны, следовательно, общих то-
чек не имеют.
3) Если Am + Bn + Cp = 0 и Ax0 + By0 + Cz0 + D = 0, то уравнение (4)
удовлетворяется ∀ t ∈ R , поэтому прямая принадлежит плоскости.

3.4.7. Уравнения прямой, проходящей через две данные


точки M 1 ( x1 ; y1; z1 ) и M 2 ( x1; y2 ; z2 ) пространства
Направляющим вектором такой прямой будет вектор:
S = M1M 2 = ( x2 − x1; y2 − y1; z2 − z1 ) = ( m; n; p )
и тогда уравнения прямой, проходящей через две данные точки;
имеют вид:
x − x1 y − y1 z − z1
= = .
x2 − x1 y2 − y1 z2 − z1

3.4.8. Расстояние от точки до прямой в пространстве.


x − x0 y − y0 z − z0
Пусть даны прямая = = и точка M1 ( x1 ; y1 z1 )
m n p
(рис. 3.27). M 1
Проведем вектор M 0 M1 , где
d
M 0 = ( x0 ; y0 ; z0 ) . Площадь параллелограм-
ма, образованного вектором M 0 M1 и
M0. S>
рис. 3.27
направляющим вектором S = ( m, n, p ) данной прямой, равна:
Sпар. = S ⋅ d ,
где d - расстояние от точки M 1 до данной прямой (высота парал-
лелограмма), S − основание параллелограмма. С другой стороны,
Sпар . = ⎡⎣ M 0 M 1 ⋅ S ⎤⎦ .

74
⎡ M 0 M1 ⋅ S ⎤
⎣ ⎦
Поэтому ⎡⎣ M 0 M 1 ⋅ S ⎤⎦ = S ⋅ d , следовательно, d= .
|S|
Найдем векторное произведение
i j k
⎡ M 0 M 1 ⋅ S ⎤ = x1 − x0 y1 − y0 z1 − z0 =
⎣ ⎦
m n p
y1 − y0 z1 − z0 z −z x −x x −x y1 − y0
= i − 1 0 1 0 j+ 1 0 k.
n p p m m n
Таким образом, искомая формула имеет вид:
2 2 2
y1 − y0 z1 − z0 z −z x1 − x0 x −x y1 − y0
+ 1 0 + 1 0
n p p m m n
d= .
2 2 2
m +n + p

3.4.9. Расстояние между скрещивающимися


прямыми в пространстве.
Пусть даны две прямые:
x − x1 y − y1 z − z1
= = I прямая, S1 = ( m1 , n1 , p1 ) ,
m1 n1 p1
x − x2 y − y2 z − z2
= = II прямая, S2 = ( m2 , n2 , p2 ).
m2 n2 p2
Проведем вектор M 1M 2 , где
S2 II
M 1 = ( x1 ; y1 ; z1 ) , M 2 = ( x2 ; y2 ; z2 ) (рис. 3.28). M2
Векторы M 1M 2 , S1 , S2 образуют параллелепи-
пед. Если векторы S1 и S 2 образуют основа- M1
I
ние, то вектор M 1M 2 будет боковым ребром. S1
рис. 3.28
Как известно, объем параллелепипеда равен
произведению высоты на площадь основания; Vпар. = d ⋅ Sосн. (d - вы-
сота параллелепипеда, Sосн. - площадь основания). Вместе с тем объ-
ем параллелепипеда есть модуль смешанного произведения векто-
(
ров: Vпар. = M 1M 2 ⋅ S1 ⋅ S 2 . )
А площадь основания есть модуль векторного произведения век-
75
торов S1 и S 2 : Sосн. = ⎡⎣ S1 ⋅ S 2 ⎤⎦ .

Следовательно, (M M 1 2 )
⋅ S1 ⋅ S2 = d ⋅ ⎡⎣ S1 ⋅ S 2 ⎤⎦ , отсюда получаем
формулу для вычисления расстояния между заданными прямыми:
x 2 − x1 y 2 − y1 z 2 − z1
! ! m1 n1 p1

d =
(
M 1M 2 ⋅ S1 ⋅ S 2 ) или d =
m2 n2 p2
! !
[
S1 ⋅ S 2 ] n1 p1
2

+
p1 m1
2

+
m1 n1
2

n2 p2 p2 m2 m2 n2

i j k
т.к. ⎡ S1 ⋅ S 2 ⎤ = m1
⎣ ⎦ n1 p1 .
m2 n2 p2
3.5. Кривые второго порядка
3.5.1 Эллипс.
Определение. Эллипсом называется геометрическое место точек
плоскости, сумма расстояний которых от двух данных точек F1 и F2
(рис.3.29) есть величина постоянная (это число мы обозначим через
2а). Точки F1 и F2 называются фокусами эллипса; расстояние меж-
ду ними обозначается через 2с и называется фокусным расстоянием.
Число а называется большей полуосью эллипса. Середина О отрезка
F1 F2 , соединяющего фокусы, y
x=- а
ε

называется центром эллип- x = аε


са, а вся прямая F1 F2 назы- B
вается его фокальной или r М
первой осью. Прямую, про- r
ходящую через центр эллип- А F А x
F O
са перпендикулярно к фо-
кальной оси, называют вто-
рой осью эллипса. B
Выберем систему коорди-
нат так, чтобы рис. 3.29
F1F2 = 2c ; | OA1 |=| OA2 |= a ;
F1 = ( −c ;0 ) ; F2 = ( c ;0 )

76
F1 - левый фокус эллипса; F2 - правый фокус эллипса.
Предположим теперь, что M ( x; y ) - произвольная точка эллипса.
Пусть r1 - расстояние от точки М до фокуса F1 , r2 - расстояние от
точки М до фокуса F2 . Числа r1 и r2 называются фокальными ради-
усами точки М. Имеем:
2 2
r1 = ( x + c) + y2 ; r2 = ( x − c) + y2 .
Точка M ( x ; y ) является точкой эллипса тогда и только тогда, ко-
гда: r1 + r2 = 2a , т. е.
2 2
+ y 2 + ( x − c ) + y 2 = 2a .
( x + c) (1)
Это и есть уравнение эллипса в выбранной системе координат.
Преобразуем уравнение (1) к виду, который называется канониче-
ским.
Сначала уединим первый радикал:
2 2
+ y 2 = 2a − ( x − c ) + y 2 .
( x + c)
Возведя обе части уравнения в квадрат, получим:
2
x 2 + 2cx + c 2 + y 2 = 4a 2 − 4a ( x − c ) + y 2 + x 2 − 2cx + c 2 + y 2
После раскрытия скобок и сокращения получим:
2
a ( x − c ) + y 2 = a 2 − cx . (2)
Опять возводя обе части уравнения (2) в квадрат, найдем:
2
a 2 ( x − c ) + a 2 y 2 = a 4 − 2a 2cx + c 2 x 2 ;
a 2 x 2 − 2a 2 cx + a 2c 2 + a 2 y 2 = a 4 − 2a 2cx + c 2 x 2 ;
( ) (
a2 − c2 x2 + a2 y 2 = a2 a2 − c2 . ) (3)
Разделим обе части уравнения (3) на произведение a 2 a 2 − c 2 : ( )
x2 y2
2
+ 2 2 = 1.
a a −c
Заметим, что всегда a > c , так как в треугольнике F1MF2 всегда
F1M + F2 M > F1F2 , т.е. 2a > 2c . Поэтому число a 2 − c 2 положитель-
но; обозначим его через b 2 , обычно число b = + a 2 − c2 называют
малой полуосью эллипса ( | OB1 |=| OB2 |= b ). Теперь можно записать:
x2 y 2
2
+ 2 = 1. (4)
a b
77
Уравнение (4) это простейшее или каноническое уравнение эл-
липса. Прямоугольная система координат ОХУ называется канони-
ческой системой (для данного эллипса), если ее начало О есть центр
эллипса, а ось абсцисс совпадает с фокальной осью.
Оси Ох и Оу являются осями симметрии эллипса, так как пере-
менные х и у содержатся в уравнении во второй степени.
Точка пересечения осей Ох и Оу является центром симметрии эл-
липса, а точки A1 ( −a ;0 ) , A2 ( a ;0 ) , B1 ( 0; − b ) , B2 ( 0; b ) являются его
вершинами.
y2 x2 b2 2
Перепишем уравнение (4) в виде: 2 = 1 − 2 ⇒ y = 2 a − x 2
b a
2

a
( )
b 2
Отсюда y = ± a − x2
a
b 2
y= a − x 2 - уравнение верхней половины эллипса;
a
b 2
y=− a − x 2 - уравнение нижней половины эллипса.
a
Так как подкоренное выражение должно быть неотрицательным,
то a 2 − x 2 ≥ 0 , следовательно, −a ≤ x ≤ a . Отношение расстояния
между фокусами 2с к большей оси эллипса 2а называется эксцен-
триситетом, т. е.
2c c
ε= или ε = .
2a a
Для эллипса эксцентриситет ε изменяется в пределах: 0 < ε < 1.
2
Вспомним уравнение (2): a ( x − c) + y 2 = a 2 − cx .
2 c
Так как r2 = ( x − c) + y 2 , то: ar2 = a2 − cx ⇒ r2 = a − x . Учи-
a
c
тывая, что = ε , имеем
a
r2 = a − ε x .
Для нахождения r1 воспользуемся определением эллипса:
r1 + r2 = 2a . Тогда
r1 = 2a − r2 = 2a − a + ε x = a + ε x ⇒ r1 = a + ε x .
Определение. Прямые, параллельные оси Оу и отстоящие от нее
a
на расстоянии , называются директрисами эллипса.
ε
78
Поскольку для эллипса ε < 1, то

x=- a

x= a
3

3
директрисы эллипса удалены от y
оси Оу на расстояние, большее а,
т.е. расположены за пределами
основного прямоугольника со M d2
b c r2
сторонами 2а и 2b (рис. 3.30).
Пусть d 2 - расстояние от точки F1 F2 x
M ( x; y ) до правой директрисы
(директрисы, соответствующей à
рис. 3.30
правому фокусу F2 ).
a
Тогда d 2 = − x . Рассмотрим отношение:
ε y
r2 a − ε x a − ε x r2
= = ε = ε , получим =ε. F2
d2 a a − ε x d2
−x b
ε c
r1
Аналогично =ε. o x
d1
Свойство: отношение фокального радиуса
эллипса к расстоянию до соответствующей
директрисы есть величина постоянная, равная рис. 3.31
эксцентриситету эллипса.
Если фокальной осью будет ось Оу (рис. 3.31), то в этом случае
c 2 = b2 − a 2 .
3.5.2.Гипербола.
Определение. Гиперболой называется геометрическое место то-
чек плоскости, модуль разности расстояний которых до двух фик-
сированных точек F1 и F2 (рис. y
3.32) есть величина постоянная. Эту r M(x;y)
постоянную обозначают через 2а.
Точки F1 и F2 называют фокусами r
гиперболы. Расстояние между ними î
обозначают через 2с и называют F A A F x
фокусным расстоянием. Как и в
случае эллипса, середина отрезка
F1 F2 называется центром гипербо-
рис. 3.32
лы. Прямая, на которой лежат фо-
кусы гиперболы, называется фокальной или первой (действитель-
79
ной) осью гиперболы. Прямая, проходящая через центр перпенди-
кулярно к первой оси гиперболы, называется ее второй (или мни-
мой) осью.
Рассмотрим на плоскости систему координат ОХY, которую бу-
дем называть канонической (для данной гиперболы). Начало этой
системы лежит в центре О гиперболы. Ось Ох совпадает с фокаль-
ной осью, ось Оу совпадает с мнимой осью (рис. 3.32), тогда
F1 ( −c ;0 ) , F2 ( c ;0 ) .
Пусть M ( x; y ) - произвольная точка гиперболы. Обозначим:
| F1M |= r1; | F2 M |= r2 .
Числа r1 и r2 называются фокальными радиусами точки М. Имеем:
2 2
r1 = ( x + c) + y2 ; r2 = ( x − c ) + y 2 . (1)
Точка M ( x; y ) есть точка гиперболы тогда и только тогда, когда
| r1 − r2 |= 2a или
r1 − r2 = ±2a . (2)
Принимая во внимание равенство (1) запишем
2 2
+ y 2 − ( x − c ) + y 2 = ±2 a .
( x + c) (3)
Это и есть уравнение гиперболы в выбранной системе координат.
Преобразуем уравнение (3) к каноническому виду. Для этого, уеди-
нив первый радикал, возведем обе части равенства в квадрат. Полу-
чим:
2 2 2
+ y 2 = 4a 2 ± 4a ( x − c ) + y 2 + ( x − c ) + y 2 .
( x + c)
После раскрытия скобок и приведения подобных остается:
2
cx − a 2 = ± a ( x − c ) + y 2 .
Обе части последнего равенства возведем в квадрат. Получим:
c 2 x 2 − 2a 2cx + a 4 = a 2 x 2 − 2a 2cx + a 2c 2 + a 2 y 2 или
( ) (
c2 − a2 x2 − a2 y 2 = a2 c2 − a2 . ) (4)
Для гиперболы всегда c > a - ведь в треугольнике F1MF2 всегда
F1M − F2 M < F1F2 , т. е. 2а<2с. Поэтому число c 2 − a 2 положитель-
но; обозначим его через b 2 , считая b = + c2 − a 2 . Равенство (4)
можно переписать в виде: b2 x 2 − a 2 y 2 = a 2b2 или

80
x2 y 2
− = 1. (5)
a 2 b2
Уравнение (5) − это каноническое уравнение гиперболы. Гипер-
бола симметрична относительно осей координат, так как х и у со-
держатся во второй степени. Оси Ох и Оу являются осями симмет-
рии, а точка О − центром симметрии.
Если взять значение y = 0 , то x = ±a . Точки A1 ( − a ;0 ) и A2 ( a ;0 )
называются вершинами гиперболы. Если взять x = 0, то из уравне-
ния гиперболы получим, что y 2 = −b 2 , поэтому величину 2b назы-
вают мнимой осью, а величину 2а - действительной осью.
c
а и b – полуоси. Как и в случае эллипса, число называют эксцен-
a
триситетом гиперболы и обозначают через ε . Для гиперболы:
c
ε = > 1.
a
Из канонического уравнения (5) получаем:
y 2 x2 b 2
2
= 2
− 1 ⇒ y = ± x − a2 .
b a a
Знак “+” берется для верхней полуплоскости, знак “-” для ниж-
ней. Так как подкоренное выражение должно быть больше нуля, то:
x2 − a2 ≥ 0 или | x |≥ a .
Гипербола определена при x ∈ ( −∞ ; −a ] ∪ [a ; +∞ ) , т. е. имеет две
ветви. Формулы, линейно выражающие фокальные радиусы любой
точки гиперболы через ее абсциссу, имеют вид:
а) для левой ветви ( x < 0 )
r1 = −a − ε x; r2 = a − ε x
б) для правой ветви ( x > 0 )
r2 = −a + ε x; r1 = a + ε x .
3.5.3 Основной прямоугольник и асимптоты
гиперболы
Как и в случае эллипса, основным прямоугольником гиперболы
называется прямоугольник, ограниченный прямыми, параллельны-
ми осям гиперболы и отстоящими от них соответственно на рассто-
янии а и b (рис. 3.33). Диагонали основного прямоугольника -
b
это прямые y = ± x .
a
81
y
Последние называются асимптотами ги- b
b a
перболы. Прямую y = x будем называть x
a
b
первой, а прямую y = − x - второй
a
асимптотой. рис. 3.33
Определение. Прямые, параллельные оси ординат Оу и отстоя-
a
щие от нее на расстоянии , называются директрисами гиперболы
ε
(рис. 3.34).
a
Таким образом, у гиперболы две директрисы: левая x = − и пра-
ε
a a
вая x = . Так как ε > 1, то < a . Для y
ε ε
любой точки гиперболы (как и для d
M
эллипса) справедливы равенства: r
r1 r2
= ε; =ε,
d1 d2 F î F x
где d1 - расстояние от точки до левой à
директрисы; d 2 - расстояние от точки
до правой директрисы. рис. 3.34

3.5.4. Парабола
Определение. Параболой называется геометрическое место то-
чек, равноудаленных от данной точки, называемой фокусом, и от
прямой, называемой директрисой параболы.
Пусть F - фокус, d – директриса. Проведем ось Ох, проходящую
через точку F и перпендикулярную директрисе d. Обозначим точку
пересечения директрисы d и оси Ох через N. Через середину отрезка
NF проведем ось Оy, перпендикулярную оси Ох.
Имеем прямоугольную систему коорди- y
нат OXY (рис. 3.35). R M
Точка О - начало координат. Q
Пусть р - длина отрезка NF: | NF |= p . r
p p
Тогда | NO |= OF = . Число р называется 2
2
параметром параболы. N O F x

82

d
рис. 3.35
Возьмем любую точку M на параболе. Тогда в этой системе ко-
ординат:
⎛p ⎞
F ⎜ ;0 ⎟ , M ( x; y ) .
⎝2 ⎠
Проведем фокальный радиус MF = r . К директрисе d из точки М
проведем перпендикуляр MQ.
Точку пересечения отрезка QM и оси ОУ обозначим через R, тогда
p
QR = RM = x .
2
p
Расстояние от точки М до директрисы d равно: MQ = x + .
2
2
⎛ p⎞
Расстояние от точки М до фокуса F равно: r = MF = ⎜ x − ⎟ + y 2 .
⎝ 2⎠
p
Так как по определению параболы MF = MQ , то r = x + , и по-
2
лучаем
2
⎛ p⎞ 2 p
⎜ x − ⎟ + y = x + . (1)
⎝ 2⎠ 2
Возведя обе части уравнения (1) в квадрат, получим:
2 p2 2 2 p2
x − px + + y = x + px + или
4 4
y 2 = 2 px . (2)
Уравнение (2) называется каноническим уравнением параболы.
Так как y в уравнении находится во второй степени, то парабола
симметрична относительно оси Оx.
Так как y 2 число неотрицательное, то 2 px ≥ 0 , т. е. x ≥ 0
при p > 0 .
Если расстояние от любой точки M ( x ; y ) параболы до директрисы
r
d обозначить через δ , то = 1 или ε = 1 (эксцентриситет равен 1).
δ
Особенность кривых второго порядка в том, что все они могут
быть определены через эксцентриситет:
при ε = 0 - окружность,
ε < 1 - эллипс,
ε = 1 - парабола,
83
ε > 1 - гипербола.
Свойства параболы.
Если на параболическое зеркало направить пучок света, парал-
лельный оси параболы, то, отразившись от зеркала, лучи сконцен-
трируются в фокусе.
Наоборот: если в фокусе параболического зеркала поместить ис-
точник света, то лучи, отразившись от зеркала, образуют пучок па-
раллельный оси параболы.
3.6. Поверхности
3.6.1. Цилиндрические поверхности
Определение. Поверхность называется цилиндрической, если она
образована перемещением в пространстве некоторой прямой, кото-
рая параллельна другой прямой. Последняя называется образующей
цилиндрической поверхности. Образующая пересекает некоторую
линию L, которая называется направляющей цилиндрической по-
верхности.
Пусть имеются две поверхности F1 и F2 , которые, пересекаясь,
образуют некоторую линию L.
⎧⎪ F1 ( x; y; z ) = 0
L⎨ (1)
⎪⎩ F2 ( x; y; z ) = 0.
Система (1) - это уравнения линии L. Пусть линия L перемещает-

.
ся вдоль некоторой прямой,
направляющим вектором которой N(x;y;z)
является вектор S = ( m; n ; p ) . S
L z)

.
Линия L ;
x;y
при этом образует цилиндриче- (
M
скую поверхность. рис. 3.36
Возьмем на образующей точку
N(x;y;z). Уравнения образующей имеют вид
X −x Y −y Z−z
= = (2)
m n p
где X, Y, Z - координаты текущей (произвольной) точки образу-
ющей.
Из уравнений (1) и (2) исключим координаты x;y;z. Получим
уравнение
Φ ( X ;Y ; Z ) = 0, (3)
являющееся уравнением цилиндрической поверхности. Отметим,
84
что плоскость - это тоже цилиндрическая поверхность, у которой
направляющей будет прямая линия. Покажем на примере, как со-
ставить уравнение цилиндрической поверхности.
Пример. Составить уравнение цилиндрической поверхности, где
направляющая задана системой уравнений:
⎧ x 2 + y 2 = 9;
⎨ (4)
⎩ z = 1,
а направляющим вектором образующей является вектор
S = ( 2; −3 ;4 ) (рис. 3.37).
Решение. Составим канонические уравнения образующей:
X −x Y −y Z−z
= = . (5)
2 −3 4
Из системы (4) – (5) исключим x;y;z. Для этого запишем уравне-
ния прямой в параметрическом виде
X − x = 2t ; Y − y = −3t; Z − z = 4t.
Отсюда найдем x;y;z.
⎧ x = X − 2t ;

⎨ y = Y + 3t ; (6)
⎪ z = Z − 4t.

В третье уравнение системы (6) вместо z подставим его значение:
Z −1
z=1. Получим ( Z − 4t = 1; ). Следовательно, t = .
4
Подставим это значение t в систему (6):
⎧ Z −1 ⎧ 2X − Z +1
⎪⎪ x = X − ; ⎪ x = ;
2 ⇒⎨
⎪ 2

⎪ y = Y + 3 ( Z − 1) ⎪ y = 4Y + 3Z − 3 .
⎪⎩ 4 ⎪⎩ 4
Наконец, подставим эти значения х и у в первое уравнение систе-
мы (4). Получим:

85
2 2
⎛ 2 X − Z + 1 ⎞ ⎛ 4Y + 3Z − 3 ⎞
⎜ ⎟ +⎜ ⎟ = 9;
⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠
4 X 2 − 2 XZ + 2 X − 2 XZ + Z 2 − Z + 2 X − Z + 1
+
4
16Y 2 + 12YZ − 12Y + 12YZ + 9Z 2 − 9Z − 12Y − 9Z + 9
+ = 9;
16
4 X 2 − 4 XZ + 4 X + Z 2 − 2 Z + 1 16Y 2 + 24YZ − 24Y − 18Z + 9 Z 2 + 9
+ = 9.
4 16
Окончательно получаем
16 X 2 + 16Y 2 + 13Z 2 − 16 XZ + 24YZ + z
+16 X − 24Y − 26Z + 13 = 144
− это уравнение цилиндрической поверхности, определяемой S
системой

⎧ x 2 + y 2 = 9;
⎪ y
⎨ z = 1;
⎪ x
⎩ S = ( 2; −3;4 ). рис. 3.37

3.6.2. Конические поверхности


Определение. Поверхность называется конической, если она об-
разована перемещением в пространстве прямой (называемой обра-
зующей конической поверхности), проходящей через одну и ту же
точку M 0 , называемую вершиной конической поверхности и пере-
секающей при этом некоторую линию L, называемую направляю-
щей конической поверхности.
Пусть в пространстве имеются две поверхности F1 и F2 , которые,
пересекаясь, образуют линию L. Уравнения этой линии определя-
ются системой
⎧⎪ F1 ( x; y; z ) = 0;
L:⎨ (1)
F
⎪⎩ 2 ( x; y ; z ) = 0.
Зафиксируем точку M 0 ( x0 ; y0 ; z0 ) . Проведем прямую, проходя-
щую через точку M 0 и какую-либо точку N ( x; y; z ) линии L. Если
прямая M 0 N движется в пространстве так, что она проходит через
точку M 0 - вершину конической поверхности и при этом пересекает
линию L, то при этом образуется коническая поверхность (рис.
86
3.38). L
Обозначим координаты текущей точки
конической поверхности через М(X;Y;Z).
Составим уравнения прямой в простран- .. N( x;y;z)
Ì (X;Y;Z)
стве, проходящей через точки M 0 и N. Ì 0 (x0;y0 ;z0 )
Точка поверхности M(X;Y;Z) принадлежит
прямой M 0 N , определяемой уравнениями
X − x0 Y − y0 Z − z0
= = (2)
x − x0 y − y0 z − z0 рис. 3.38
Если из уравнений (1) и (2) исключить x,y,z, то получится уравне-
ние конической поверхности:
Φ ( X ;Y ; Z ) = 0. (3)
Пример. Составить уравнение конической поверхности, у кото-
рой направляющая задана системой уравнений:
⎧ x2 y 2
⎪ 2 + 2 = 1;
⎨a b (4)
⎪ z = c; c > 0,

а вершина находится в начале координат.
Решение.
Составим уравнения образующей конической поверхности.
X Y Z
= = . (5)
x y z
Подставим в (5) значение z из второго уравнения системы (4):
X Y Z X Z cX
= = ; тогда = ⇒ x= .
x y c x c Z
Y Z cY z L
Из равенства = имеем y = .
y c Z
Следовательно, c
⎧ cX
⎪⎪ x = ;
Z (6)
⎨ y
⎪y = cY
.
⎪⎩ Z
x
Значения x и y подставим в систему
c 2 X 2 c 2Y 2 рис. 3.39
(4): 2 2 + 2 2 = 1. Отсюда получаем
a Z bZ
87
уравнение искомой конической поверхности:
X 2 Y2 Z2
2
+ 2 − 2 = 0. (7)
a b c

3.6.3. Поверхности вращения


Пусть в плоскости Оyz задана кривая L уравнением:
F ( y, z ) = 0. (1)
Будем вращать эту кривую вокруг оси Оу. При вращении каждая
точка кривой описывает окружность. Поверхность, полученная при
вращении кривой, называется поверхностью вращения.
Возьмем на линии L точку N ( y, z ) . При вращении вокруг оси Оу
точка N описывает окружность. Возьмем на окружности точку
M ( X , Y , Z ) , не принадлежащую плоскостям Oyz и Oxy. Пусть про-
екцией точки М на плоскость Оху z L
будет точка K, а проекцией точки N N
на ось Оу - точка P. Тогда MP=NР - M
радиус вращения точки N.
На рис. 3.40 NP = z, MK = Z, y
P
РK = X, OP = Y. O
x K
Из прямоугольного треугольника
рис. 3.40
MKP имеем z = ± X 2 + Z 2 .
Кроме того, ордината точки M на окружности равна ординате
точки N на кривой L, т. е. y = Y . Получим систему:
⎧⎪ z = ± X 2 + Z 2 ;
M

⎪⎩ y = Y.
z
Если в уравнение (1) вместо y и z подста- Z
вить их значения из системы, то получим: X
K P
( 2 2
)
F Y ; ± X + Z = 0. рис. 3.41
Таким образом, если линия F ( y , z ) = 0 расположена в плоскости
Oyz и вращается вокруг Оу, для того, чтобы получить уравнение по-
верхности вращения, достаточно у заменить на Y, а вторую коорди-
нату z заменить на ± X 2 + Z 2 .
Если, же задана линия на плоскости Оху:
F ( x; y ) = 0

88
и вращение происходит вокруг оси Ох, то уравнение поверхности
вращения имеет вид: z
( )
F X ; ± Y 2 + Z 2 = 0. z=Y
Рассмотрим несколько примеров.
1. Пусть линия z = y вращается вокруг оси z. y
x
⎧⎪ y = ± X 2 + Y 2
Запишем систему: ⎨ Подста-
⎪⎩ z = Z. рис. 3.42
вим в уравнение заданной линии вместо z и
y их значения из системы: ± X 2 + Y 2 = Z . Возведя обе части
уравнения в квадрат, получим уравнение конуса: X2 + Y2 − Z2 = 0.
x2 y 2
2. Имеем уравнение эллипса 2 + 2 = 1 в плоскости Оху. Пусть
a b
⎧⎪ y = ± Y 2 + Z 2
эллипс вращается вокруг оси Ох. Тогда ⎨
⎪⎩ x = X .
Подставляя значения х и у в уравнение эллипса, получим уравнение:
X 2 Y2 Z2
+ + = 1,
a 2 b2 b2
которое определяет эллипсоид вращения (рис. 3.44).
3. Возьмем параболу y = x 2 . Если парабола вращается вокруг оси
Оу, то y
⎧⎪ y = Y ;
⎨ 2 2
⎪⎩ x = ± X + Z .
Подставляя эти значения в уравнение парабо- x
лы, получим
Y = X 2 + Z 2.
z рис. 3.43
Это параболоид вращения (рис. 3.43).

3.6.4. Эллипсоид
Эллипсоидом называется поверхность, заданная уравнением:
x2 y 2 z 2
2
+ 2 + 2 = 1. (1)
a b c
Положительные числа a, b, c называются полуосями эллипсоида
(1). Если a = b = c, то эллипсоид (1) является сферой (шаровой по-
89
верхностью радиуса а). Если какие-либо два числа из чисел a, b и c
равны между собой, то это − эллипсоид вращения.
Так как в уравнении (1) x; y; z содержатся во второй степени, то
этому уравнению будут удовлетворять значения ± x; ± y; ± z , поэтому
координатные плоскости являются плоскостями симметрии эллип-
соида, координатные оси – осями симметрии, а начало координат
является центром симметрии.
Рассмотрим сечения эллипсоида:
⎧ x = 0;
⎪ 2
⎨y z2 (эллипс в плоскости Oyz с полуосями c, b);
⎪ 2 + = 1;
⎩b c2
⎧ y = 0;
⎪ 2
⎨x z2 (эллипс в плоскости Oxz с полуосями a, c);
⎪ 2 + 2 = 1;
⎩a c
⎧ z = 0;
⎪ 2
⎨x y2 (эллипс в плоскости Оху с полуосями a, b).
⎪ 2 + = 1
⎩a b2
Эллипсоид (1) можно получить деформированием эллипсоида
вращения. z
Пусть имеем эллипс: .ñ
x2 z 2
+ = 1, (2) z=h
a2 c2
расположенный в плоскости
Oxz. Вращаем его вокруг î
.b
y
оси Oz. Имеем: à.
⎧⎪ z = Z;
⎨ 2 2 x
⎪⎩ x = ± X + Y .
рис. 3.44
Теперь уравнение (2)
x2 + y 2 z 2
принимает вид: 2
+ 2 = 1 (здесь для удобства вместо X, Y, Z
a c
пишем привычные x, y, z,).
Получаем уравнение эллипсоида вращения:
x2 y 2 z 2
2
+ 2 + 2 = 1. (3)
a a c
Деформируем эллипсоид (3) вдоль оси Оу: xʹ = x; zʹ = z; yʹ = λ y :
90
xʹ 2 y ʹ2 z ʹ2
+ + = 1. (4)
a2 λ 2a2 c2
Обозначим λa = b , тогда уравнение (4) перепишется в виде:
x2 y 2 z 2
2
+ 2 + 2 = 1.
a b c
При пересечении эллипсоида плоскостью z = h получается эл-
липс. Действительно, подставив в уравнение (1) h вместо z:
2 2 2
⎧ z = h;
⎧x y h ⎪
⎪ 2 + 2 + 2 = 1; ⎪ x2 y2
⎨a b c получаем ⎨ 2
+ 2
= 1.
⎪z = h ⎪ a 2 ⎛1 − h ⎞ b 2 ⎛1 − h ⎞
⎩ ⎪⎩ ⎜⎝ c 2 ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟
⎝ c ⎠
h2 h2
Это эллипс с полуосями: aʹ = a 1 − 2 и bʹ = b 1 − 2 , если
c c
2
h
1− 2 > 0 ⇒ h2 < c 2 ; | h |< c ⇒ − c < h < c.
c
Значит, плоскость z = h пересекает поверхность только при h < c
(рис. 3.44).
3.6.5. Однополостный гиперболоид
Однополостным гиперболоидом называют поверхность, опреде-
ляемую уравнением:
x2 y 2 z 2
2
+ 2 − 2 = 1. (1)
a b c
Положительные числа a, b, c - полуоси гиперболоида. Так как x, y,
z в уравнении находятся во второй степени, то однополостный ги-
перболоид симметричен относительно координатных плоскостей,
координатных осей и начала координат.
x2 z 2
Рассмотрим в плоскости Oxz уравнение гиперболы: 2 − 2 = 1.
a c
⎧⎪ x = ± X 2 + Y 2
Пусть гипербола вращается вокруг оси Oz, тогда: ⎨
⎪⎩ z = Z .
Уравнение поверхности вращения в привычных обозначениях по-
лучаем в виде:
x2 + y 2 z 2 x2 y 2 z 2
− 2 =1 или + − = 1.
a2 c a2 a2 c2
91
Получаем однополостный гипер-
болоид вращения. Деформируем его z
по оси Oy: xʹ = x; y = λ y; zʹ = z . По-
xʹ2 y ʹ2 z ʹ2
лучим: 2 + 2 2 − 2 = 1.
a λ a c
. b y
Обозначим: λa = b , тогда уравне- .
ние гиперболоида принимает вид: . ãî ðëî âî é
2 2 2 x a
x y z ýëëèï ñ
+ − = 1 .
a 2 b2 c 2
Перепишем уравнение (1) в виде: рис. 3.45
2 2 2
x z y
2
− 2
= 1 − 2
или
a c b
⎛ x z ⎞⎛ x z ⎞ ⎛ y ⎞⎛ y⎞
⎜ − ⎟⎜ + =
⎟ ⎜ 1 − ⎟⎜ 1 + ⎟. (2)
⎝ a c ⎠⎝ a c ⎠ ⎝ b ⎠⎝ b ⎠
Запишем две системы линейных уравнений
⎧x z ⎛ y⎞ ⎧x z ⎛ y⎞
⎪a c − = λ ⎜ 1 − ⎟ ; ⎪a c − = µ ⎜ 1 + ⎟;
⎪ ⎝ b ⎠ ⎪ ⎝ b ⎠
⎨ ⎨
⎪λ ⎛ x + z ⎞ = ⎛ 1 + y ⎞ ; ⎪ µ ⎛ x + z ⎞ = ⎛1 − y ⎞ .
⎪⎩ ⎜⎝ a c ⎟⎠ ⎜⎝ b ⎟⎠ ⎪⎩ ⎜⎝ a c ⎟⎠ ⎜⎝ b ⎟⎠
Каждая из систем определяет семейство прямых, ведь всякое ли-
нейное уравнение определяет плоскость, а прямая есть пересечение
двух плоскостей. Перемножим левые и правые части уравнений в
каждой из систем – получим уравнение (2). Значит, всякая точка,
лежащая на одной из прямых первого или второго семейства, лежит
и на поверхности однополостного гиперболоида. Получается, что
поверхность “соткана” из прямолинейных образующих.
Сечения однополостного гиперболоида в координатных плоско-
стях.
⎧ x = 0;
⎪ 2
⎨y z2 - гипербола в плоскости Oyz;
⎪ 2 − = 1
⎩b c2
⎧ y = 0;
⎪ 2
⎨x z2 - гипербола в плоскости Oxz;
⎪ 2 − 2 =1
⎩a c

92
⎧ z = 0;
⎪ 2
⎨x y2 - эллипс в плоскости Oxy.
⎪ 2 + = 1
⎩a b2
В сечении плоскостью z = h получаем:
⎧ z = h;
⎧ z = h; ⎪
⎪ 2 ⎪ x2 y2
⎨x y 2
h 2 или ⎨ 2
+ 2
= 1.
⎪ 2 + 2 = 1+ 2 ⎪ a 2 ⎛1 + h ⎞ b 2 ⎛1 + h ⎞
⎩a b c ⎪⎩ ⎜⎝ c 2 ⎟⎠ ⎜ 2 ⎟
⎝ c ⎠
h2 h2
Получается эллипс с полуосями: aʹ = a 1 + 2 ; bʹ = b 1 + 2 , чем
c c
больше h, тем больше полуоси (рис. 3.45).

3.6.6. Двуполостный гиперболоид.


Пусть имеем на плоскости Oxz гиперболу (рис. 3.46)
z 2 x2
2
− 2 = 1. (3)
c a
⎧⎪ z = Z;
Пусть гипербола вращается вокруг оси Oz, тогда: ⎨ .
2 2
⎪⎩ x = ± X + Y
Z 2 X2 + Y2 z
Получаем уравнение: 2 − 2
= 1. В привыч-
c a
2 2 2
z x +y x
ных обозначениях это 2 − 2
= 1 или
c a o
2 2 2
x y z
+ − = −1. (4)
a2 a2 c2
Это двуполостный гиперболоид вращения. Анало- ри с. 3.46
гично предыдущему, деформируем эллипсоид
вращения вдоль оси Oy: xʹ = x; yʹ = λ y; z ʹ = z . z
Обозначив λa = b , получаем уравнение:
x2 y 2 z 2
+ − = −1.
a 2 b2 c 2 ñ
(5)
это двуполостный гиперболоид. y
x
Уравнение (5) - каноническое или простей-

93

рис. 3.47
шее уравнение двуполостного гиперболоида. Положительные числа
a, b, c - полуоси гиперболоида.
Переменные x, y, z содержатся в уравнении (5) во второй степени,
поэтому координатные плоскости являются плоскостями симметрии
двуполостного гиперболоида, координатные оси – осями симмет-
рии, и начало координат – центром симметрии.
Сечения двуполостного гиперболоида в координатных плоско-
стях.
⎧ y = 0;
⎪ 2 − гипербола в плоскости Oyz,
⎨z x2 с - действительная полуось, b - мнимая полуось;
⎪ 2 − 2 =1
⎩c a
⎧ x = 0;
⎪ 2 − гипербола в плоскости Oxz,
⎨z y2
⎪ 2 − 2 = 1 с - действительная полуось, а - мнимая полуось.
⎩c b
Определим, что является сечением двуполостного гиперболоида
плоскостью z = h.
⎧ z = h;
⎧ z = h; ⎪ 2 2
⎪ 2 ⎪ x y
⎨x y 2 h2 или ⎨ 2
+ 2
= 1, т. е.
⎪ 2 + = − 1 ⎪ a2 ⎛ h ⎞ ⎛ h ⎞
⎩a b2 c2 ⎜ 2
− 1⎟ b 2 ⎜ 2 − 1⎟
⎪⎩ ⎝ c ⎠ ⎝c ⎠
h2 h2
эллипс с полуосями: aʹ = a 2 − 1, bʹ = b 2 − 1 , если
c c
2 2
h h
− 1 > 0 ⇒ > 1 ⇒ | h |> c т. е. h ∈ ( −∞; −c ) ∪ ( c; +∞ ).
c2 c2
Значит, плоскость z = h пересекает поверхность только при
| h |> c , т. е. между плоскостями z = с и z = −с нет ни одной точки
поверхности, которая имеет две полости. Точки ( 0, 0, с ) и
( 0, 0, −с ) - это вершины двуполостного гиперболоида (рис. 3.47).
3.6.7. Эллиптический параболоид
Эллиптическим параболоидом называется поверхность, заданная
уравнением: z

94 x
рис. 3.48
x2 y 2
2z = + , (1)
p q
где p, q - положительные параметры. Выведем уравнение (1).
Пусть задана парабола в плоскости Oxz (рис. 3.48)
2 pz = x 2
⎧⎪ z = Z;
При вращении параболы вокруг оси Oz получаем ⎨
2 2
⎪⎩ x = ± X + Y ,
и уравнение поверхности вращения имеет вид 2 pZ = X 2 + Y 2 или в
x2 y 2
привычных обозначениях 2 z = + .
p p
2 x2 y 2
Обозначим p = a , тогда: 2 z = 2 + 2 .
a a
Деформируя эл- z
липтический парабо-
лоид вдоль оси Oy,
получим:
x2 y 2
2z = 2 + 2 .
a b
2
Положим b = q , т.
ñå÷åí èå: ýëëèï ñ
к. a 2 = p , то имеем .
h
уравнение (1):
x2 y 2
2z = + . y
p q
o
Сечения эллипти- x
ческого параболоида. рис. 3.49
⎧ x = 0;
⎨ 2 - парабола в плоскости Oyz;
⎩ y = 2qz
⎧ y = 0;
⎨ 2 - парабола в плоскости Oxz.
⎩ x = 2 pz
Пусть эллиптический параболоид пересекается с плоскостью z = h.
x2 y2
Подставим z = h в уравнение (1): + = 1.
2 ph 2qh
Это эллипс с полуосями: a = 2 ph , b = 2qh .
95
⎧ z = 0;
При z = 0 : ⎨
⎩ x = y = 0.
Имеем точку касания эллиптического параболоида с плоскостью
Oxy: O ( 0;0;0 ) - это вершина параболоида (рис. 3.49).
3.6.8. Гиперболическим параболоидом называется поверхность, заданная
уравнением:
x2 y 2
2z = − ( p > 0; q > 0 ) . (1)
p q
Перепишем уравнение (1) в виде:
⎛ x y ⎞⎛ x y ⎞
⎜⎜ − ⎟⎜
⎟⎜
+ ⎟⎟ = 2 z . (2)
⎝ p q ⎠⎝ p q⎠
И запишем две системы линейных уравнений:
⎧ x y ⎧ x y
⎪ p − = λ ; ⎪ + = µ;
⎪ q ⎪ p q
⎨ ⎨
⎪λ ⎛ x y ⎞ ⎪ ⎛ x y ⎞
⎪ ⎜⎜ p
+ ⎟⎟ = 2 z; µ
⎪ ⎜⎜ p
− ⎟⎟ = 2 z.
⎩ ⎝ q ⎠ ⎩ ⎝ q ⎠
Каждая из систем определяет семейство прямых в пространстве.
Всякая точка, лежащая на одной из этих прямых, лежит и на по-
верхности (2). Следовательно, поверхность гиперболического пара-
болоида образуется двумя семействами прямых в пространстве. Че-
рез каждую точку гиперболического параболоида проходит по од-
ной образующей каждого семейства, две образующие, принадле-
жащие к разным семействам, пересекаются, а принадлежащие к од-
ному и тому же семейству всегда скрещиваются.
Сечения гиперболического параболоида:
⎧ x = 0;
⎨ 2 - парабола в плоскости Oyz, ветви которой направле-
⎩ y = − 2 qz
ны вниз;
⎧ y = 0;
⎨ 2 - парабола в плоскости Oxz, ветви которой направле-
⎩ x = 2 pz
ны вверх;

96
⎧ z = 0; ⎧ z = 0;
⎪ 2 ⎪
⎨x y2 или ⎨ p - в плоскости Oxy две такие
⎪p q − = 0 ⎪ y = ± x
⎩ ⎩ q
прямые, что оси координат являются биссектрисами углов между
этими прямыми.
⎧ x = h;

При x = h имеем: ⎨ y 2 h 2 - парабола как и в случае x = 0,
⎪2 z = − q + p

h2
только приподнята на по оси Oz.
p
⎧ z = h ( h > 0)

Сечение плоскостью z = h ( h > 0 ) : ⎨ x 2 y2
⎪ − =1
⎩ 2 ph 2 qh
- это гипербола, плоскость которой параллельна плоскости Oxy, где
a = 2 ph - действительная полуось; b = 2qh - мнимая полуось.
⎧z = h ( h < 0)

Сечение плоскостью z = h ( h < 0 ) : ⎨ x2 y 2
⎪ 2h = −
⎩ p q
x2 y 2 y2 x2
−2 | h |= − − = 1 - это гипербола, здесь
p q 2q | h | 2 p | h |
a = 2 p h - мнимая полуось, b = 2q h - действительная полуось.
Так как в уравнении (1) х и у содержатся во второй степени, то
гиперболический параболоид симметричен относительно плоско-
стей Oxz и Oyz.

97
z

>
x=h

z=h
z=h

>
x

z=0

z=h ( h<0) y

>
Гиперболический параболоид имеет вид седла (рис. 3.50).
Гиперболический параболоид (как и однополостный гиперболо-
ид), является линейчатой поверхностью: форма этой поверхности
получается, если натянуть прямолинейные канаты. Такая поверх-
ность обладает наилучшей прочностью.

3.6.9. Цилиндрические поверхности


с образующими, параллельными координатной оси.
Цилиндрическая поверхность задается в некоторой надлежаще
выбранной для данной поверхности канонической системе коорди-
нат уравнением z
F ( x; y ) = 0 .
Кривая (1), определенная уравнением
(1)

(1) в плоскости Oxy, является направ-


.M(x0;y0 ;z)
y

.
ляющей кривой (основанием) цилин-
дрической поверхности. Образующая x
цилиндрической поверхности прямая M0 (x0;y0 )
параллельна оси Oz (рис. 3.51). рис. 3.51
Прямая M 0 M - образующая. У точки M ( x0 ; y0 ; z ) аппликата z
может быть любой.
x2 y2
Например, если направляющей будет эллипс: + = 1, а обра-
4 9
зующая параллельна оси Oz, то получится эллиптический цилиндр
(рис. 3.52).
Пусть направляющей будет парабола y = z 2 , а образующая парал-
лельна оси Ох. Тогда получается параболический цилиндр
(рис. 3.53).
98
z

>
z

>
.2 . >
y
>
y
3
>

>
x

3.7. Уравнение окружности, эллипса, гиперболы,


параболы в полярной системе координат
Поместим начало полярной системы координат в фокус F: (левый
F1 в случае эллипса, правый F2 в случае гиперболы и единственный
фокус в случае параболы). Полярную ось направим от полюса в
сторону, противоположную от соответствующей директрисы d.
Пусть M ( ρ , ϕ ) −произвольная точка кривой. Здесь ρ расстояние
от М до фокуса F, обозначим через δ - расстояние от М до d:
δ = MK (рис. 3.54). Так как всякая кривая второго порядка есть
ρ ρ
геометрическое место точек, для которых = ε , то δ = .
δ ε
Проведем из фокуса F прямую, перпендикулярную оси абсцисс.
Обозначим через Q точку пересе-
чения этой прямой с кривой. Про-
ведем из точки Q перпендикуляр
K .
.
M( ; )
QN к директрисе d. Положим, что Q
P N
FQ = p . Тогда: =ε ⇒
NQ p
p
NQ = .
ε
Из рисунка видно, что
.
F x
δ = NQ + ρ cos ϕ отсюда
p
δ = + ρ cos ϕ . Тогда d
ε рис. 3.54
ρ p
= + ρ cos ϕ . Умножим обе
ε ε
99
части равенства на ε .
Получим ρ = p + ερ cos ϕ , отсюда ρ (1 − ε cos ϕ ) = p .
Отсюда получаем:
p
ρ= .
1 − ε cos ϕ
Это и есть уравнение параболы, эллипса и (правой ветви) гипер-
болы в полярных координатах.
Если ε = 0, то это уравнение окружности;
если ε = 1, то это уравнение параболы;
если 0 < ε < 1, то это уравнение эллипса;
если ε > 1, то это уравнение гиперболы.

3.8 Параметрические уравнения кривых.


Кривую линию y = f ( x ) на плоскости можно задать параметри-
чески (двумя уравнениями):
⎧⎪ x = ϕ ( t ) ;
⎨ (1)
⎪⎩ y = Ψ ()t ,
где t - параметр. Каждому значению t соответствует определен-
ные х и у.
Уравнения (1) называются параметрическими уравнениями этой
кривой, а способ задания кривой уравнениями (1) называется пара-
метрическим. y
Окружность. Дана окружность с центром в
начале координат и радиусом R (рис. 3.55). R
M(x;y)
.
Обозначим через t угол, образованный ра- y
диусом, проведенным в некоторую точку
0 x A
t
.
x
М(х;у) окружности и осью Ох.
Тогда из прямоугольного треугольника ОАМ:
⎧ x = R cos t
⎨ 0 ≤ t ≤ 2π . рис. 3.55
⎩ y = R sin t
Это параметрические уравнения окружности. Действительно,
имеем:
x 2 = R 2 cos2 t; y 2 = R 2 sin 2 t;
( )
x 2 + y 2 = R 2 cos2 t + sin 2 t или x 2 + y 2 = R 2 .
Эллипс. Дано уравнение эллипса:

100
x2 y 2
+ = 1. (2)
a 2 b2
Положим x = a cos t . Подставляя это выражение в уравнение (2),
получим: y = b sin t . Уравнения:
⎧ x = a cos t
⎨ 0 ≤ t ≤ 2π (3)
⎩ y = b sin t
являются параметрическими y
уравнениями эллипса. Выяс-
ним геометрический смысл .B
параметра t. Проведем две b
окружности с центрами в . À .M
начале координат и радиусами
а и b (рис. 3.56). . t . x
O D Ñ a
Пусть точка М(х;у) лежит на
эллипсе, а В - точка большой
окружности, имеющая ту же
абсциссу, что и точка М. Обо-
значим через t угол, образо- рис. 3.56
ванный радиусом ОВ с осью
Ох. Из рисунка следует: x = OC = a cos t , AD = b sin t .
Так как y = b sin t , то AD = y , т. е. прямая АМ параллельна оси
Ох. Следовательно, в уравнениях (3) t есть угол между радиусом ОВ
и осью абсцисс. Угол t иногда называют эксцентрическим углом.
Циклоида.
Определение. Циклоидой называют кривую, которая образуется
точкой окружности, если окружность катится без скольжения по
прямой (рис. 3.57).
y
>

M . .. Ñ
B

O
.D À
.D >
x
Предположим, что точка М катящейся окружности в начале дви-
жения совпадает с началом координат. Определим координаты точ-
ки М после того, как окружность повернулась на угол t. Обозначим
101
через а радиус катящейся окружности. Из рис. 3.57 видно:
x = OD = OA − DA. Так как окружность катится без скольжения, то:
OA = MA = at , DA = MB = a sin t . Следовательно,
x = at − a sin t = a ( t − sin t )
Далее: y = MD = BA = CA − CB = a − a cos t = a (1 − cos t ) . Получаем:
⎧⎪ x = a ( t − sin t )
⎨ 0 ≤ t ≤ 2π . (4)
⎪⎩ y = a (1 − cos t )
Это параметрические уравнения циклоиды.
Замечание: если арки перекрытий железных конструкций делать
в форме циклоиды, то они наиболее долговечны.
Когда окружность сделает один оборот, тогда t = 2π и OD1 = 2π a .

102
Содержание

Курс лекций
Глава I. Линейная алгебра.
1.1. Определители второго и третьего порядка. Их свойства............................4
Понятие об определителе n-го порядка................................................................8
1.2. Миноры и алгебраические дополнения.
Связанные с ними свойства определителей...................................................…...8
1.3. Система двух линейных уравнений с двумя неизвестными...........…...…...12
1.4. Система трех линейных уравнений с тремя неизвестными..............….......14
1.5. Матрицы и действия над ними (сложение, умножение)......................…...17
Обратная матрица. Единичная матрица.........................................………..... 22
1.6. Матричный метод решения системы линейных уравнений. ………... 23
Вырожденная (особая) матрица.......................................................………...... 24
1.7. Ранг матрицы..................................................................................….…….. 25
Методы определения ранга матрицы.
1. Метод нулей и единиц...................................................................……….... 26
2. Метод окаймляющих миноров или определителей................................... 28
Теорема Кронекера-Капелли...............................................................………... 30
1.8. Метод Гаусса......................................................................................……... 31
Примеры решения систем уравнений методом Гаусса...........................…. 32
1.9. Векторная форма записи m линейных уравнений с n неизвестными ..... 36
Глава II. Векторная алгебра.
2.1. Векторы. Линейные операции над векторами......................................... 38
Проекция векторов на ось. Координаты вектора. Направляющие
косинусы............................................................................................…………… 40
2.2. Деление отрезка в данном отношении..................................................... 41
2.3. Линейная зависимость и независимость векторов. Понятие
базиса. Разложение вектора по координатному базису............................…. 43
2.4. Скалярное произведение векторов.........................................................… 46
Выражение скалярного произведения через координаты сомножителей
в декартовой прямоугольной системе координат...................................…... 47
2.5. Векторное произведение векторов............................................................. 48
Векторное произведение векторов заданных своими декартовыми координатами.....50
Механический смысл векторного произведения.....................................…... 51
2.6. Смешанное произведение трех векторов.................................................. 51
Смешанного произведение векторов заданных своими декартовыми координатами......52
Глава III. Аналитическая геометрия.
3.1. Прямая на плоскости........................................................................….…... 53
3.1.1. Уравнение прямой, проходящей через точку M 0 (x0 , y 0 ), перпендикулярно вектору
n = (A; B)..................................................…………. 53
3.1.2. Общее уравнение прямой на плоскости...........................................… 53
3.1.3. Уравнение прямой в отрезках..................................................………... 53
3.1.4. Векторно-параметрическое, параметрическое и каноническое
уравнение прямой на плоскости........................................................………... 54
3.1.5. Нормальное уравнение прямой. Приведение общего уравнения прямой к нормаль-
ному виду. Отклонение и расстояние точки от прямой.......................…………54
3.1.6. Уравнение прямой с угловым коэффициентом. Угол между двумя прямыми. Условия
параллельности и перпендикулярности двух прямых..........……….. 57
3.1.7. Уравнение прямой, проходящей через данную точку в данном направлении.....59
3.1.8. Уравнение прямой, проходящей через две данные точки...........…... 59
103
3.1.9. Уравнение пучка прямых............................................................………. 59
3.1.10. Уравнение биссектрис углов, образованных двумя прямыми........... 60
3.2. Полярная система координат на плоскости....................................……. 62
3.2.1. Уравнение прямой в полярных координатах...................................…. 63
3.3. Плоскость в пространстве...........................................................………… 64
3.3.1. Общее уравнение плоскости.........................................….................….. 64
3.3.2. Нормальное уравнение плоскости.
Приведение общего уравнения плоскости к нормальному виду...................... 65
3.3.3. Отклонение и расстояние точки от плоскости.................................... 67
3.3.4. Уравнение плоскости, проходящей через три точки........................... 67
3.3.5. Угол между плоскостями. Условия параллельности и
перпендикулярности двух плоскостей.................................................………. 68
3.3.6. Пучок плоскостей..............................................................................…… 69
3.4. Прямая в пространстве............................................................….………... 69
3.4.1. Векторно-параметрическое уравнение прямой. Параметрические и
канонические уравнения прямой в пространстве..................................……. 69
3.4.2. Угол между двумя прямыми в пространстве. Условие
параллельности и перпендикулярности прямых в пространстве............…. 70
3.4.3. Общие уравнения прямой в пространстве. Преобразование
общих уравнений прямой к каноническим уравнениям.............................…. 71
3.4.4. Угол между прямой и плоскостью. Условие перпендикулярности
прямой и плоскости.........................................................................…………… 72
3.4.5. Условие, при котором две прямые лежат в одной плоскости.....….. 72
3.4.6. Пересечение прямой и плоскости.................................................…….. 73
3.4.7. Уравнения прямой, проходящей через две данные точки M 1 (x1 , y1 , z1 )и
M 2 (x2 , y 2 , z 2 ) пространства.....................................……… 74
3.4.8. Расстояние от точки до прямой в пространстве.......................…….. 74
3.4.9. Расстояние между скрещивающимися прямыми в пространстве...... 75
3.5. Кривые второго порядка..........................................................…….……... 76
3.5.1. Эллипс............................................................................................…..…… 76
3.5.2. Гипербола..........................................................................................……... 79
3.5.3. Основной прямоугольник и асимптоты гиперболы.......................….81
3.5.4. Парабола..........................................................................................……… 82
3.6. Поверхности................................................................................................... 84
3.6.1. Цилиндрические поверхности...........................................................…... 84
3.6.2. Конические поверхности..........................................................…………. 86
3.6.3. Поверхности вращения............................................................………….. 88
3.6.4. Эллипсоид..........................................................................……………….. 89
3.6.5. Однополостный гиперболоид........................................................……... 91
3.6.6. Двуполостный гиперболоид.......................................................…….…. 93
3.6.7. Эллиптический параболоид.......................................................………... 95
3.6.8. Гиперболический параболоид....................................................………... 96
3.6.9. Цилиндрические поверхности с образующими, параллельными
координатной оси......................................................................………………... 98
3.7. Уравнение окружности, эллипса, гиперболы, параболы в полярной
системе координат............................................................................…………… 99
3.8. Параметрические уравнения кривых..............................................…..... 100
Циклоида......................................................................................……………… 101

104

Оценить