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POR:
2005
2
CONCEPTUALIZACION Y TERMINOLOGIA
CONTENIDO
1. CONCEPTUALIZACIÓN Y TERMINOLOGÍA.
1.1 Metrología
1.2 Calibración de instrumentos.
1.3 Patrones de medición
1.4 Medición y error
1.5 Clasificación de los instrumentos.
2. SENSORES
3
3. CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES (PLC)
3.1. GENERALIDADES
3.1.1 Definición
3.1.2 Ventajas de su empleo
3.1.3 Estructura básica
3.1.4 Estructura interna
3.1.5 Aspecto físico y presentación
3.1.6 Aplicaciones generales
3.1.7 Componentes básicos
3.1.8 Ciclo de tratamiento de un controlador programable
3.1.9 Manejo de la información
3.2 SELECCIÓN DE UN CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE
(PLC)
3.2.1 CRITERIOS DE SELECCIÓN
3.2.2 Diseño con controladores lógicos programables
3.2.3 Especificaciones de un PLC
3.3 INTERFACES
3.3.1 Interfaces de entrada digitales, circuitos típicos
3.3.2 Interfaces análogas
3.4 PROGRAMACIÓN DE UN PLC
3.4.1 Comandos
3.4.2 Lenguajes
3.4.3 Programación de circuitos
4.1 Introducción.
4.2 Funciones del sistema SCADA.
4.3 Elementos básicos de los sistemas SCADA.
BIBLIOGRAFIA
4
CONCEPTUALIZACION Y TERMINOLOGIA
1. CONCEPTUALIZACIÓN Y TERMINOLOGÍA.
1.1 Metrología
La metrología constituye uno de los vastos campos científicos en los que está
basada gran parte de la tecnología e industria moderna, con el fin de asegurar la
optimización de los procesos.
Patrones internacionales:
5
Estos patrones se encuentran en la oficina internacional de pesas y medidas y no
están disponibles como instrumentos de medición de uso ordinario o para
propósitos de calibración.
Patrones primarios (básicos):
Patrones secundarios:
Son los patrones básicos de referencia que se usan en los laboratorios industriales
de medición. Estos patrones se conservan en la industria particular interesada.
Los patrones secundarios por lo general, se envían periódicamente a los
laboratorios nacionales para su calibración con los patrones primarios, estos son
devueltos al usuario industrial con un certificado del valor de medición en
términos del valor primario y generalmente esta calibración es válida por un año.
Patrones de trabajo:
CADENA DE TRAZABILIDAD
FIGURA 1.1
En una empresa es necesario tener una programación para el mantenimiento y
calibración de los equipos de medición.
Adicionalmente deben contar con su respectivo procedimiento de calibración que
6
CONCEPTUALIZACION Y TERMINOLOGIA
Exactitud:
Ejemplo:
Un medidor tiene una exactitud del 1% del valor de su escala completa. Si se
emplea la escala de 100 V para medir voltajes de:
a) 80V b) 12V
Cual será la exactitud de las lecturas?
80 − 79 12 − 11
ea = *100 = 1.25% eb = *100 = 8%
80 12
7
C, es decir ± 1.5° C.
d) Tanto por ciento del valor máximo del campo de medida. Ejemplo: precisión
de ± 0.5% de 300° C = ± 1.5° C.
e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: Si la longitud de la
escala del es de 150 mm, la precisión de ± 0.5% representará ± 0.75% mm
en la escala.
Precisión:
Resolución:
Sensibilidad:
Histéresis:
Rango:
8
CONCEPTUALIZACION Y TERMINOLOGIA
Alcance (span):
Incertidumbre de la medida:
Linealidad:
Zona muerta:
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De acuerdo con la función del instrumento, obtenemos las formas siguientes:
Instrumentos ciegos:
Son aquellos que no tienen indicación visible de la variable. Hay que hacer notar
que son ciegos instrumentos de alarma, tales como presóstatos y termostatos
(interruptores de presión y temperatura respectivamente) que poseen una escala
de exterior con un índice de selección de la variable, ya que sólo ajustan el punto
de disparo del interruptor o conmutador al cruzar la variable el valor seleccionado.
Son también instrumentos ciegos, los transmisores de caudal, presión, nivel y
temperatura sin indicación. En la figura 1.2 se muestra ejemplos de esta clase de
instrumentos.
Instrumentos ciegos.
Figura 1.2
Instrumentos indicadores:
10
CONCEPTUALIZACION Y TERMINOLOGIA
Instrumentos indicadores.
Figura 1.3
Instrumentos registradores:
Instrumentos registradores.
Figura 1.4
Los transmisores:
11
El elemento primario puede formar o no parte integral del transmisor; el primer
caso lo constituye un transmisor de temperatura de bulbo y capilar y el segundo
un transmisor de caudal de placa y orificio como elemento primario.
12
2. SENSORES
Que es un sensor?
Se define sensor como un dispositivo que convierte energía ó información de una
forma a otra.
Figura 2.1
Sensor:
Acondicionador de la señal:
Elemento registrador:
- El Rango: El rango del sensor debe ser lo suficientemente grande tal que
abarque las magnitudes esperadas de la variable a medir.
- La Resolución
- Exactitud
Figura 2.2
14
Siemens ofreció el uso del platino como elemento par un termómetro de
resistencia. El platino todavía se utiliza como de resistencia de gran exactitud.
El valor de la resistencia de las RTD puede ser desde los 10Ω a miles de ohmios.
Un valor muy común es una RTD de 100Ω a 0° C llamada popularmente PT 100.
SIMBOLO
+ t°
Hasta 650° C, el valor del termino lineal α1 T es, mas de 10 veces mayor que el
termino no lineal α2 T2.
Conexión de la PT100
1. Conexión con 2 hilos.
15
SENSORES
FIGURA 2.3
En este caso las resistencias de los cables RC1 y RC2 que unen la PT 100 al
instrumento se suman generando un error inevitable. El lector medirá RT + RC1 +
RC2 en lugar de RT.
FIGURA 2.4
R4= RTD + RC1 + RC2 ; RTD= R0 + ΔR0; RC1= RC1+ ΔRC1 RC2=RC2+ ΔRC2
Vcc VccR0 ⎡1 R0 ⎤ ⎡ R0 + R 4 − 2 R0 ⎤
V0 = E1 − E 2 = − = Vcc ⎢ − ⎥ = Vcc ⎢ ⎥
2 R0 + R 4 ⎣ 2 R0 + R 4 ⎦ ⎣ 2 ( R0 + R 4 ) ⎦
Reemplazando R4
⎡ R + R0 + RC1 + RC 2 + ΔR0 + ΔRC1 + ΔRC 2 − 2 R0 ⎤
V0 = Vcc ⎢ 0 ⎥
⎣ 2( R0 + R0 + RC1 + RC 2 + ΔR0 + ΔRC1 + ΔRC 2 ) ⎦
⎡ 2 RC + ΔR 0 + 2 ΔRC ⎤
V0 = Vcc ⎢ ⎥
⎣ 4 R0 + 4 RC + 2ΔR0 + 4ΔRC ⎦
16
ΔR ΔR 0 + 2 ΔR C + 2 R C
V 0 = Vcc = Vcc
4 R0 4 R0
Como podemos ver el voltaje V0 está afectado por la resistencia de los alambres y
por el incremento de estos debido a la temperatura. Esto hace que el valor
medido de temperatura no sea correcto.
FIGURA 2.5
Como el cable sufre una variación de resistencia ΔRC debido al calor, se determina
que:
ΔR3 = ΔR0 + RC + ΔRC ΔR 4 = RC + ΔRC
Vcc Vcc( R4 )
Va = Vb =
2 R4 + R3
⎛1 R4 ⎞ ⎛ R + R3 − 2 R4 ⎞
V0 = Va − Vb = Vcc⎜⎜ − ⎟⎟ = Vcc⎜⎜ 4 ⎟⎟
⎝ 2 R 4 + R3 ⎠ ⎝ 2( R4 + R3 ) ⎠
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SENSORES
⎛ ΔR0 ⎞
V0 = Vcc⎜⎜ ⎟⎟
⎝ 4 R0 + 4 Rc + 4ΔRc + 2ΔR0 ) ⎠
18
19
SENSORES
20
2.3.2 Termopares o termocuplas
FIGURA 2.6
Efecto Peltier:
FIGURA 2.7
FIGURA 2.8
21
SENSORES
Efecto Thomson:
FIGURA 2.9
Efecto Seebeck:
FIGURA 2.10
Para que el termómetro sea lineal, solo debe medir la tensión generada por el
efecto Peltier y eliminar o reducir la generada por el efecto Thomson, que es una
tensión de error.
22
Datos técnicos de referencia de las termocuplas:
FIGURA 2.11
Compensación:
Como se dijo antes, en los puntos fríos o de referencia, se genera por efecto
Thomson una tensión de error que es necesario eliminar o minimizar, de modo
que la lectura de temperatura sea lineal.
Además para perfeccionar la medida, es necesario tener en cuenta que en la
unión caliente y en las frías, se generan tensiones como consecuencia de la
23
SENSORES
Para evitar la tensión de error por efecto Thomson, lo ideal sería introducir las
puntas frías en una cubeta de hielo para reducir su temperatura a 0°C con el fin
de minimizar el fenómeno termoeléctrico.
FIGURA 2.12
Termopar:
E → α = 62 μV/C°
J → α = 51 μV/C°
K → α = 40 μV/C°
R → α = 7 μV/C°
S → α = 7 μV/C°
T → α = 40 μV/C°
T = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 +…+ an xn
Donde
T = Temperatura en °C
x = Voltaje de la termocupla
a = Coeficiente del polinomio, único para cada termocupla.
n = Máximo orden del polinomio.
T = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3 +…+ an xn
x = Voltaje de la termocupla en mV
24
a0 = - 0,04886 a1 = 19.873,145 a2 = 218.614,535
a3 = 11’569.199,78 a4 = -264’917.531,4 a5 = 2.018’441.314
Si x = 0,507mV ⇒ T= 9,972°C
Si x = 3mV ⇒ T= 57,89°C
TABLA N° 2
Cable de compensación:
FIGURA 2.13
Los cables compensados son aquellos con los que se realiza una extensión hasta
la termocupla en el caso de que esta se encuentre muy alejada del lugar donde se
va a realizar la medición. Esta se caracteriza por presentar el mismo coeficiente
Seebeck de la termocupla y por lo tanto, no se generan termocuplas parásitas.
25
SENSORES
TABLA N° 3
26
Escalas de temperatura:
FIGURA 2.14
Como podemos ver en esta figura 2.14, se deduce que a partir de 0°C ó 273°K
ambas escalas coinciden en el tamaño por grado, hacia arriba o hacia abajo. En
cambio se deduce que una variación de 1°C ó 1°K, equivale a 1,8°F.
También vemos que la escala Celsius se divide en 100 partes y la Fahrenheit lo
hace en 180 partes.
100 °C ⎧0°C = 5 / 9[° F − 32]
= ; ⎨
180 ° F − 32 ⎩ 0° F = 9 / 5°C + 32
2.3.3 Termistores
Como los electrones no están ligados a átomos específicos en la red, son capaces
de responder a campos eléctricos aplicados al moverse a través del material.
Estos electrones en movimiento se suman a la corriente en el semiconductor y el
material presenta menor resistencia. Como el cambio de resistencia por grado de
temperatura en los termistores es tan grande, pueden dar buena exactitud y
27
SENSORES
FIGURA 2.15
β ( 1 −1 )
RT = R0 e Tt T0
Donde:
RT = Resistencia en ohmios (Ω) a la temperatura Tt.
R0 = Resistencia en ohmios (Ω) a la temperatura de referencia T0 (°K).
β = Constante dentro de un intervalo moderado de temperatura. (2000 a 5000)
28
Inicialmente su resistencia suele ser muy baja; a la temperatura ambiente (25°C)
es de unos 10Ω. Después de unas fracciones de segundo de encendido el
aparato, su temperatura es de unos 120°C y su valor óhmico es superior a 1Ω.
Miremos mediante un gráfico las diferentes clases de presión que los instrumentos
miden comúnmente en la industria
FIGURA 2.16
29
SENSORES
FIGURA 2.17
Variación de la presión con la profundidad
30
Como bien saben los buzos, la presión en el mar o en un lago aumenta cuando se
sumergen a grandes profundidades. De igual manera, la presión atmosférica
disminuye con la altura creciente. Por esta razón los aviones que vuelan agrandes
alturas deben tener cabinas presurizadas.
Se supone que el tanque está abierto a la atmósfera.
FIGURA 2.18
F - F0 – Fg = 0;
PA - P0 A - Pg A = 0
P - P0 - Pg = 0
P = P0 + Pg
Fg mg ρVg
Pg = = ; m = ρV ; Pg =
A A A
FIGURA 2.19
31
SENSORES
FIGURA 2.20
Así mismo, el fluido que se mueve a través del extremo superior del tubo en el
tiempo Δt es:
Δm 2 = ρA2V 2 Δt .
Como la masa se conserva y si el flujo es estable, la masa que cruza A1 en un
tiempo Δt debe ser igual a la masa que cruza AZ en el mismo tiempo Δt esto
es: Δm1 = Δm 2
ρA1V1 = ρA2V 2 si los ρ son iguales
32
Conclusión: El producto del área y de la velocidad del fluido en todos los puntos
a largo del tubo es una constante. En consecuencia, como se podría esperar, la
velocidad es alta en donde el tubo se estrecha y es baja donde el tubo se ancha.
El producto AV tiene como dimensiones volumen , y se denomina flujo de
seg
volumen o sea que la cantidad de fluido que entra por un extremo del tubo en un
intervalo de tiempo determinado es igual a la cantidad que sale en el mismo
intervalo de tiempo, suponiendo que no hay fugas.
FIGURA 2.21
P2 A2 = Fuerza en la sección 2.
El trabajo realizado por está fuerza W 2 = − F2 Δx 2 = − P2 A2 Δx 2 = − P2 ΔV 2
El trabajo es negativo (-) por que la fuerza del fluido se opone al desplazamiento
El volumen que pasa por la sección 1 es igual al volumen que pasa por la sección
2. En el mismo Δt o sea ΔV1 = ΔV 2
El trabajo neto realizado por estas fuerzas en un Δt es:
33
SENSORES
WT = ( P1 + P2 )ΔV WT = ( P1 − P2 )ΔV
1 1
ΔK = ΔmV 2 − ΔmV1
2 2
El cambio de energía cinética es:
2 2
El cambio de la energía potencial gravitacional
ΔU = Δmgy 2 − Δmgy1
2 2
Si divido por ΔV
1 Δm 2 1 Δm 2 Δm Δm
P1 − P2 = V2 − V1 + gy 2 − gy1
2 Δv 2 Δv Δv Δv
m Δm
Como ρ = =
v Δv
1 1
P1 − P2 = ρV 2 2 − ρV1 2 + ρgy 2 − ρgy1
2 2
1 1
P1 + ρV1 + ρgy1 = P2 + ρV 2 + ρgy 2
2 2
Ordenando esta ecuación
2 2
1
O sea, P + ρV 2 + ρgy = kte
2
Si reemplazamos γ = ρ g = peso específico
2 2
P1 1 V1 P 1 V2 P 1V2
+ + y1 = 2 + + y2 o sea, + + y = kte
γ 2 g γ 2 g γ 2 g
La ecuación de Bernoulli señala que la suma de presión (P), la energía cinética por
⎛1 ⎞
unidad de volumen ⎜ ρV 2 ⎟ y la energía potencial gravitacional por unidad de
⎝2 ⎠
volumen ρgy tienen el mismo valor en todos los puntos a lo largo de una línea de
corriente.
34
2.4.3 Leyes básicas del flujo de fluidos
Número de Reynolds
Las fuerzas que afectan el flujo de un fluido son debidas a la gravedad, la inercia
del fluido, la viscosidad y la tensión superficial.
La fuerza de la inercia del fluido y la viscosidad son las más significantes.
Los flujos de fluidos en muchas situaciones importantes están dominados por la
inercia o por la viscosidad del fluido.
F ..inercia
Así pues: #de Reynolds =
F .vis cos a
Por consiguiente un número de Reynolds grande implica el predominio de la
fuerza inercial; y un número de Reynolds pequeño el predominio de la fuerza de
ρvD
viscosidad. El número de Reynolds está dada por: R= donde:
μ
- ρ: densidad de masa del fluido
- μ: viscosidad dinámica
- ν: velocidad promedio del fluido
- D: una longitud característica
Para el flujo en tubos, la longitud característica es el diámetro interior del tubo.
Como Q = V A = es el flujo
2
Q ⎛D⎞ D2
v= y A=π r =π ⎜ ⎟ =π
2
A ⎝2⎠ 4
4Q
v=
π D2
35
SENSORES
FIGURA 2.21
FIGURA 2.22
Para un número de Reynolds por debajo de 2000 ó R < 2000, el flujo es siempre
laminar.
Para un número de Reynolds de 4000 ó R > 4000, el flujo es considerado
turbulento.
El flujo laminar es muy sensible a la temperatura, ya que depende de la
viscosidad.
36
Flujo a través de un orificio (TURBULENTO)
FIGURA 2.24
El punto a lo largo del chorro, donde el área del chorro se hace mínima se llama
vena contracta A2.
2 2
V1 P V P
+ 1 + z1 = 2 + 2 + z 2
2g γ 2g γ
2g
z1 = z 2 ⇒ V 2 − V1 = ( P1 − P2 )
2 2
Si
γ
De la ecuación de continuidad V1 A1 = V2 A2 , donde A1 y A2 son la áreas de la
corriente entre las secciones 1 y 2
A2
V1 A1 = V2 A2 ⇒ V1 = V2
A1
⎛A ⎞
2
2g ⎡ ⎛A ⎞
2
⎤ 2g
− ⎜⎜ 2 ⎟⎟ V 2 2 = ( P1 − P2 ) ⇒ V 2 ⎢1 − ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⎥= ( P1 − P2 )
2 2
V2
⎝ A1 ⎠ γ ⎢⎣ ⎝ A1 ⎠ ⎥⎦ γ
1 2g
V2 = ( P1 − P2 )
⎡ ⎛A 2
⎤ γ
⎞
⎢1 − ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ A1 ⎠ ⎥⎦
37
SENSORES
A2 2g
V 2 A2 = ( P1 − P2 )
⎡ ⎛A 2
⎤ γ
⎞
⎢1 − ⎜⎜ 2 ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ A1 ⎠ ⎥⎦
A2
Como C C = → A2 = C C A0 reemplazando se tiene:
A0
C C A0 2g
V 2 A2 = ( P1 − P2 ) = Razón de flujo a través del orificio.
⎡ ⎛C A 2
⎤ γ
⎞
⎢1 − ⎜⎜ C 0 ⎟⎟ ⎥
⎢⎣ ⎝ A1 ⎠ ⎥⎦
Q
Q = CV V 2 A2 , reemplazando V 2 A2 = en la ecuación y despejando Q se
CV
obtiene:
CV C C A0 2g
Q= * ( P1 − P2 )
⎡ C C 2 A0 2 ⎤ γ
⎢1 − 2 ⎥
⎢⎣ A1 ⎥⎦
CV C C
Si llamamos C = = coeficiente de descarga
⎡ C C 2 A0 2 ⎤
⎢1 − ⎥
⎢⎣ A1 ⎥⎦
2
EJEMPLO:
Flujo desde un orificio en la pared de un tanque.
FIGURA 2.25
38
Aplicando la ecuación de Bernoulli desde la superficie libre (nivel1-1) hasta el
centro de la vena contracta (nivel 2-2)
2 2
V1 P V P
+ 1 + z1 = 2 + 2 + z 2
2g γ 2g γ
Si escogemos la presión atmosférica como referencia se tiene:
V1=0 P1=0 Z2=0 Z1=H P2=0
V 2 = 2 gH ⇒ V 2 = 2 gH
2
Elementos mecánicos
1. Tubo Bourdon:
39
SENSORES
FIGURA 2.26
2. Diafragma:
FIGURA 2.27
3. Fuelle:
40
Hay que señalar que los elementos de fuelle se caracterizan por su larga
duración (millones de ciclos de deformación).
El material con el que se construyen estos fuelles es de bronce ferroso. Se
emplea para medir bajas presiones 100mmcda - 2Bar.
FIGURA 2.28
Diagrama esquemático
FIGURA 2.29
FIGURA 2.30
41
SENSORES
Sensores Electromecánicos
- Sensor capacitivo
- Sensores de galgas extensiométricas
- Sensores inductivos
- Sensores piezoeléctricos
Sensores capacitivos:
FIGURA 2.31
La placa móvil tiene forma de diafragma y se encuentra entre las 2 placas fijas.
De este modo se tiene 2 condensadores, uno de capacidad fija o de referencia y
42
el otro de capacidad variable, que pueden compararse en circuitos oscilantes o
bien en circuitos de puente de Wheatstone alimentados con C.A
Los sensores capacitivos se caracterizan por su pequeño tamaño y su
construcción robusta, tienen un pequeño desplazamiento volumétrico y son
adecuados para medidas estáticas y dinámicas. Su señal de salida es débil por lo
que precisan de amplificadores.
Sensor Piezoeléctrico:
43
SENSORES
Velocidad → Turbina
→ Sondas ultrasónicas.
→ Vortex
Ultrasonido.
FIGURA 2.32
FIGURA 2.33
44
Los medidores tipo turbina consisten de un rotor que gira al paso del fluido con
una velocidad directamente proporcional al caudal. La velocidad del fluido ejerce
una fuerza de arrastre en el rotor; la diferencia de presiones debido al cambio de
área entre el rotor y el cono posterior ejerce una fuerza igual y opuesta.
De este modo el rotor esta equilibrado hidrodinámicamente y gira entre los conos
anteriores y posteriores sin necesidad de usar rodamientos axiales evitando así
un rozamiento que necesariamente se produciría.
Son básicamente aspas rotatorias soportadas a lo largo de la línea central del
tubo.
El rotor de la turbina axial está ligeramente suspendido y rota con el flujo de
fluido (gas o líquido) a través del medidor de flujo.
FIGURA 2.34
Los medidores de flujo tipo turbina hacen uso del principio de momento angular
para medir la rata de flujo.
45
SENSORES
Como la bobina genera un pulso cada vez que un aspa pasa frente al Pick – Up
magnético, entonces:
V kn
Rata de flujo promedio Q = = ; Δt= es un intervalo de tiempo
Δt Δt
Q=kf ; f=frecuencia
EJEMPLO:
Un medidor tipo turbina tiene un valor k=12.2cm³/pulso. Determine el valor del
volumen del líquido transferido para cada uno de los siguientes conteos de pulsos.
a) 220 b) 1200 c) 470
Determine la rata de flujo, si cada uno de los conteos de pulso ocurre durante un
periodo de 140 seg.
Solución:
12.2cm 3
a) V = kn = * 220 pulsos = 2684cm 3
pulso
V 2684cm 3
Q= = = 19.2cm 3 / seg
Δt 140 seg
b)
12.2cm 3
V = kn = *1200 pulsos = 14640cm 3 ;
pulso
V 14640cm 3
Q= = = 104.6cm 3 / seg
Δt 140seg
12.2cm 3
c) V = kn = * 470 pulsos = 5734cm 3
pulso
V 5734cm 3
Q= = = 41cm 3 / seg
Δt 140seg
46
Medidas de flujo líquido.
Se tiene una turbina de 2” con un factor de calibración de 55.2 pulsos por galón.
Se desea tener unidades de registro en barriles. El divisor sería:
CF x PS x TF
Divisor =
PF x TS
Donde:
47
SENSORES
Ejemplo
El divisor debe ser redondeado al número entero más cercano. Para obtener un
divisor en otras unidades de medida se procede de manera similar.
El máximo divisor que se debe introducir es 32.767. El analizador no acepta un
divisor de cero.
Cuando en la lectura del caudal se requiere otro volumen por día, o una mayor
exactitud, el multiplicador puede calcularse de la siguiente manera
TC
MULTIPLICADOR =
C F x CON
Donde:
Ejemplo
86400 Segundos/Día
= 2.307
891.54Pulsos/Galón x 42 Galón/Barril
Ejemplo
48
60 Segundos/Minuto
= 0.021
2891.83Pulsos/Galón x Galón/Galón
FIGURA 2.35
Una onda de sonido que viaja en la dirección del flujo de fluido requiere menos
tiempo entre un punto fijado y otro que una onda viaja en la dirección opuesta.
Este es el principio empleado para medir la rata de flujo con ondas ultrasónicas.
Tiempos diferentes de transiente son una indicación de la velocidad de flujo del
fluido.
En la gráfica anterior se muestra un esquema para un medidor de flujo particular,
en el que se observan dos sensores e ultrasonido montados en lados opuestos el
tubo a un ángulo ϕ con respecto al eje del tubo. Ambos sensores pueden recibir
y transmitir ondas ultrasónicas.
Las ondas ultrasónicas viajan desde A a B a la velocidad VAB, y desde el punto B al
punto A a la velocidad VBA. Los tiempos del transiente tAB y tBA se pueden
encontrar diciendo:
A: transmisor – receptor
B: transmisor – receptor
L: Distancia de medición
C0 : Velocidad del sonido en el producto
Vm: Velocidad promedio de flujo de fluido
VAB (tAB) = velocidad de propagación A-B
VBA (tBA) = velocidad de propagación B-A
L
V AB = C 0 + V m cos ϕ ; t AB =
C 0 + V m cos ϕ
49
SENSORES
L
V BA = C 0 − V m cos ϕ ; t BA =
C 0 − V m cos ϕ
t BA − t AB
V m = Gk * tAB y tBA se están midiendo continuamente.
t AB * t BA
Placa – orificio:
Consiste en una placa perforada (disco metálico) con un orificio circular y biselado
insertado en la tubería.
2 2
P1 1 V1 P 1 V2
+ + z1 = 2 + + z2
γ 2 g γ 2 g
⎛P P ⎞
Se demostró atrás que: Q = CVA 2 g ⎜⎜ 1 − 2 + z1 − z 2 ⎟⎟
⎝γ γ ⎠
⎛P P ⎞
Q = CA0 2 g ⎜⎜ 1 − 2 + z1 − z 2 ⎟⎟
⎝γ γ ⎠
CV C C
C= ; A0 = área del orificio
⎡ C C 2 A0 2 ⎤
⎢1 − 2 ⎥
⎢⎣ A1 ⎥⎦
2ΔP 1 1 d0
Q = CEA0 E= = ; β=
ρ ⎡ A0 2 ⎤
1/2
(1 − β )
4 1/ 2 d1
⎢1 − 2 ⎥
⎢⎣ A1 ⎥⎦
50
2 2
d d
A0 = π r0 =π 0 A1 = π r1 = π 1
2 2
Ya que
4 4
d0= diámetro del orificio
d1= diámetro de la tubería
2
d0
π ⎛ d0 ⎞
2 2 2 4 4
A0 4 A0 ⎛ d 0 ⎞ ⎛A ⎞ ⎛d ⎞ ⎛d ⎞
= 2
= ⎜⎜ ⎟⎟ → = ⎜⎜ ⎟⎟ → ⎜⎜ 0 ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟ β = ⎜⎜ 0 ⎟⎟
A1 d1 ⎝ d1 ⎠ A1 ⎝ d 1 ⎠ ⎝ A1 ⎠ ⎝ d1 ⎠ ⎝ d1 ⎠
π
4
La rangoabilidades típicas son de 10:1 para líquidos y 20:1 para gases y vapor,
deben ser calculadas para cada aplicación y es definida por el mínimo numero de
Reynolds y la máxima velocidad de fluido (usualmente 25 ft/sec líquidos y 250
ft/sec gases y vapor). Por esta razón fluidos viscosos (u>8cp) no son
generalmente recomendados.
El costo total del medidor hace que sea una alternativa para reemplazar platinas
de orificio; su costo inicial es similar hasta 4", costos de instalación y
mantenimiento son generalmente más bajos y tumba entre 50 y 67% menos
presión que esta. Sin embargo el hecho de que pueden ser afectados por
problemas de vibración en las tubería, inhabilidad para indicación de flujo nulo
51
SENSORES
(Salida es 0% con flujo nulo o por debajo del número de Reynolds mínimo), e
imposibilidad de chequeo de calibración hacen que su uso no sea extendido.
Esta medición puede hacerse por métodos directos, por ejemplo utilizando un
flotador; o por métodos indirectos, digamos midiendo la presión en el fondo de
un tanque. Los métodos directos son generalmente invasivos, es decir, implican
un contacto directo del sensor con el material a medir, mientras que los métodos
indirectos son típicamente no invasivos. Estos últimos son los preferidos cuando
se trabaja con materiales corrosivos, peligrosos o sometidos a altas temperaturas
o altas presiones.
52
Instrumentos y accesorios de un sistema de control de nivel
FIGURA 2.37
53
SENSORES
Indicadores de nivel
FIGURA 2.38
54
• Flotadores tipo switches.
Ventajas
• Construcción rígida y sencilla.
• Resistente a la corrosión.
• Funciona adecuadamente con fluidos turbulentos.
Limitaciones
• Muy alta histéresis y banda muerta.
• Requieren un conjunto de empaquetadura.
• En un margen grande, un cambio de nivel pequeño no es
representativo.
• Algunas veces presenta dificultades su instalación.
Flotador tipo cinta. Estos son usados en tanques de mucha altura donde resulta
inconveniente hacer las mediciones manualmente.
Flotador tipo switch. Como su nombre lo indica un flotador switch lee cambios
de nivel, en algún punto de su rango actúa un switch de mercurio o microswitch
magnético.
55
SENSORES
FIGURA 2.38
Ventajas
• Es compacto.
• Puede operar sobre un amplio rango de temperatura
• Costo moderado
• No requiere conjunto de empaquetadura.
Limitaciones
• Opera satisfactoriamente con líquidos limpios, no adecuada para
líquidos viscosos, fluidos con sólidos en suspensión o que trate de
adherirse a las paredes de la cámara.
• No adecuado para usar con fluidos turbulentos.
• Ajustes complejos con márgenes angostas.
56
Instrumentos de acción indirecta
Ventajas
• Exactitud buena.
• Largos años de uso.
• Bajo costo.
Limitaciones
57
SENSORES
P = presión,
H = altura de líquido sobre el instrumento,
ϒ= densidad del líquido,
g = 9,8 m/s2
En este caso, el electrodo sensor es una placa plana paralela a la superficie del
material. Si este último es conductivo, entonces actúa como la placa de
referencia del condensador, mientras que si no lo es actúa como dieléctrico,
con el tanque como placa de referencia.
Ventajas
• Fácil instalación.
• Opera con fluidos conductores o no.
• Relativo bajo costo.
• No requiere partes movibles.
58
• Uso extendido en controles abierto-cerrado.
• No requiere partes movibles expuestas al fluido.
• Ajustes de uso y alcance remotos son posibles.
• Puede usarse en servicios de alta temperatura y presión.
Limitaciones
Sensores de capacitancia
FIGURA 2.40
El circuito puede ser usado para iluminar una serie de bombillas eléctricas o
actuar cualquier mecanismo que pueda convertir las señales eléctricas en
términos de nivel.
59
SENSORES
FIGURA 2.41
FIGURA 2.42
60
CONTROLADORES LOGICOS PROGRAMABLES
3.1. GENERALIDADES
3.1.1 Definición
a)
63
b)
FIGURA 3.2
3.1.5 Aspecto físico y presentación
FIGURA 3.3
FIGURA 3.4
64
3.1.6 Aplicaciones generales
Secuenciador:
Interfaces I/O
65
Las interfaces de entrada permiten adecuar a la lógica interna las señales que
provienen de los sensores (análogos ó digitales) del proceso. Evitan el rebote de
contactos, acoplan los niveles de tensión, y acondicionan la señal para reducir el
efecto de señales de ruido e interferencia.
Las interfaces de salida permiten adecuar las señales de salida lógica para el
funcionamiento correcto de los actuadores, que son los que van a modificar las
condiciones del proceso de acuerdo a una acción de control predeterminada.
Aislan el mundo de la lógica interna con el de la carga. Acoplan una salida de bajo
nivel a una de alto nivel y generalmente, son optoacopladas (con separación
galvánica).
Memorias:
Las memorias son dispositivos que contienen en forma binaria las instrucciones
que constituyen el programa y los datos que deberán utilizarse durante la
ejecución del mismo.
66
- Memorias EAPROM: este tipo de memorias son alterables eléctricamente, y
pueden borrarse por sectores ó secciones y no en su totalidad como la EPROM.
Acumuladores y registros:
- Bus de dirección: es la conexión por donde van las señales que constituyen la
dirección, es decir, la localización en la memoria ó la puerta l/O en la que deben
ser escritos ó leídos los datos.
67
- Unidad de tratamiento: efectúa los cálculos y las operaciones lógicas y aritmé-
ticas.
FIGURA 3.5
Programador (PG):
68
Periféricos
Los periféricos sirven para documentar los programas ó para hacer supervisión del
proceso. Son todos los dispositivos que no forman parte de los circuitos internos,
tales como:
- Cinta magnética ("cassette").
- Impresora.
- Pantalla monitor (video).
- Graficadores ("plotters") .
- Unidad de disco.
- Pantallas alfanuméricas (LCD).
- Led.
- Teclado.
- Teletipo, T elefax.
- Perforadora de cinta.
- Puerto de salida para comunicación con otros equipos.
- Otros sistemas.
FIGURA 3.6
69
3.1.9 Manejo de la información
70
alimentación que requiere, su consumo de energía, las condiciones ambientales
para las cuales está fabricado, el tamaño de sus tarjetas ó módulos y, su forma
física de presentación (compacta ó modu1ar).
71
3.2.2 Diseño con controladores lógicos programables
Para hacer un diseño que permita obtener la solución óptima de un problema con
controladores lógicos programables, se requiere además de escribir una serie de
instrucciones seguir una serie de pasos.
Las siguientes sugerencias resultan de gran ayuda a pesar de que cada persona
tiene su propia manera de diseñar.
Para poder comprender la operación global del sistema es necesario conocer los
sistemas que se interrelacionan con él, las personas que lo operan y el medio
ambiente donde funciona. Se debe hacer una descripción general del sistema para
obtener una idea del funcionamiento del proceso a controlar, teniendo en cuenta:
uso, ciclo de trabajo, medios de obtener la información, tiempos de respuesta,
sitios donde se genera la información y sitios a donde se envía, rapidez, etc. Se
deben identificar todos los equipos que intervienen en la operación del sistema,
las condiciones, que los caracterizan y la información que necesitan para operar
adecuadamente. Se deben conocer los datos de producción, los formatos que se
utilizan para su almacenamiento, la frecuencia con que se toman, y las formas de
mantenimiento y actualización de los archivos.
Para lograr un conocimiento mejor del proceso es necesario dividirlo en subpro-
cesos y a cada subproceso se le nace el tratamiento descrito anteriormente. Si
existen subsistemas muy grandes se debe continuar subdividiendo hasta donde se
considere necesario, mientras más se subdivida mejor. La descripción del sistema
se hará incluyendo los estados de falla y las acciones correctivas que ha de tomar
cuando estas se presenten.
Prediseño
72
En esta etapa se plantean alternativas de solución, siendo el resultado má5
importante la definición de los subprocesos que serán controlados por el contro-
lador lógico programable.
Algunos criterios para que un proceso no sea involucrado en el control por el PLC
son:
Diseño
Esta etapa del proceso depende en gran parte de la habilidad y de la experiencia
del diseñador.
Los puntos a considerar en esta actividad son: representación del proceso,
asignación de direcciones, definición de circuitos independientes del controlador y
documentación.
73
calibre, la identificación, el tipo de señal, etc. Estos diagramas sirven como base
del diseño de los ductos y sus rutas, y son vitales para los electricistas en la
construcción y posterior mantenimiento.
El manual de operación y mantenimiento debe constar de dos partes. La primera
debe estar dirigida a los operarios y debe hacer referencia a la operación normal y
a los procedimientos en caso de alarmas. La otra debe tratar labores de
mantenimiento predictivo y correctivo.
- Frecuencia: 60 Hz.
Las entradas especiales, 15 Y 16, son para conteo de pulsos de alta velocidad
(hasta 2 kHz) y funcionan a 24Vcd / 12mA, en circuito tipo "source".
74
- Relés auxiliares internos (marcadores ó bits): son 160 de diferentes tipos:
sin proteger, protegidos y especiales. Se pueden configurar como relés con
memoria del tipo SET - RESET.
- Protegidos: para que se vuelvan retenidos, ó sea que tomen el estado que
tenían antes de la falla del fluido eléctrico, hay que programarlos con un relé
especial (el 373). Son 59 codificados del 300 al 372 en grupos de a ocho.
- Especiales: son en total cinco (373, 374, 375, 376, 377), retenidos.
· 373: sirve para programar los relés que se deseen con retención (300 - 372).
. 374: es un pulso de RESET que se presenta cada vez que se conecta el equipo a
la línea ó cuando hay retorno de la energía. Sirve tanto para borrar contadores
como para inicializar temporizadores.
. 375: es un astable que produce pulsos cada 0.1 seg. y sirve como base de
tiempo ó reloj ("dock").
· 376: es un inhibidor de salidas para emplearse en paros de emergencia.
· 377: es una alarma indicadora del estado de la batería.
75
- Registros de desplazamiento (SFR): son del tipo FIFO ("First In First Out"),
es decir, el primer dato en entrar es el primero en salir. Se puede elaborar uno de
155 pasos (pueden manejar 155 salidas a la vez) ó varios de 4, 8 ó 16 pasos.
Con ellos se pueden energizar las salidas de un proceso en una secuencia deseada
ó energizar una salida de proceso en una secuencia determinada, ó simplemente
almacenar un dato numérico.
3.3 INTERFACES
76
Las interfaces de entrada adecúan las señales de entrada que provienen de los
sensores (análogos ó digitales) del proceso. Evitan el rebote de contactos, acoplan
los niveles de tensión y, conforman y acondicionan la señal para reducir el efecto
de señales de ruido e interferencia.
Las interfaces de salida adecuan las señales de salida para el funcionamiento
correcto de los actuadores, los cuales modifican las condiciones del proceso de
acuerdo a una acción de control predeterminada. Su función es aislar el mundo de
la lógica interna de los circuitos de carga. Acoplan una salida de bajo nivel a una
de alto nivel, y generalmente son optoacopladas (con separación galvánica). Para
su funcionamiento requieren de una fuente de polarización interna ("sink") ó
externa ("source") que puede ser de corriente alterna ó de corriente directa,
según el tipo de dispositivos que se conecten.
77
FIGURA 3.7- Interface de entrada digital tipo "sink", 24 Vcd
78
FIGURA 3.8- Interface de salida digital tipo "source"
79
FIGURA 3.11 Interfases Análogas
80
La CPU (Unidad de Procesamiento Central) tiene la facultad de leer el programa
del usuario y ejecutar las instrucciones contenidas, escrutar el estado de las
entradas, configurar/as y transmitir el resultado a las salidas, para así controlar el
proceso en la forma deseada.
3.4.1 Comandos
El teclado del programador se divide en tres partes: los comandos lógicos, los
comandos de servicio, y los comandos alfanuméricos con los cuales se
pueden introducir los datos.
COMANDOS LÓGICOS
81
82
83
Tanto el comando MCS como el MCR permiten el ahorro de memoria al hacer la
programación. Con estas funciones se pueden conectar varios órganos receptores
que inician la lógica desde una sola línea.
COMANDOS DE SERVICIO
- NEXT ó STEP+: comando para saltar paso a paso en avance una línea de
programa. Permite ver el contenido de dicha línea.
- PRV ó STEP-: comando para saltar paso a paso en avance una línea de
programa. Permite ver el contenido de dicha línea.
84
- MON: comando para monitorear ó supervisar los estados lógicos de las variables
de entrada ó salida, temporizadores, contadores, registros, etc., en ejecución del
programa (modo RUN).
- SET y, RST ó RES: comandos para forzar el estado lógico de entradas, salidas y
relés internos.
- SHF: comando con el cual se habilita el teclado que define una doble informa-
ción.
- F: comando especial para hacer funciones aritméticas, no todos los PLC lo traen.
3.4.2 Lenguajes
Los lenguajes utilizados en los PLC son específicos y de alto nivel. Los mas
empleados son: Booleano, Escalera ó "Ladder" y Grafcet.
85
BOOLEANO
Es un lenguaje donde las ecuaciones booleanas se escriben en forma literal (las
ecuaciones se suponen conocidas). Para emplearlo es necesario conocer la
configuración circuital ó el diagrama de control. Es el lenguaje más utilizado.
ESCALERA O "LADDER"
Este lenguaje se apoya en el Booleano. Los programadores empleados en los PLC
que utilizan el lenguaje de Escalera están configurados con un menú de símbolos
normalizados que se trasladan a la pantalla por medio de una tecla de comando y
se posicionan a voluntad, en cuatro direcciones, con la ayuda de cursores, para
configurar finalmente el circuito de control deseado.
Al representar cada dispositivo se le asigna un código de identificación ó instruc-
ción y luego se valida hasta tener el circuito totalmente configurado y listo para
que ejecute la tarea que tiene asignada.
Los símbolos empleados en un diagrama de escalera están configurados con
símbolos básicos tomados del código ASCII.
GRAFCET
Es un lenguaje de diseño para procesos secuencia les que se apoya en el lenguaje
Booleano pero que no requiere conocer ni las ecuaciones booleanas en su
totalidad ni el diagrama Escalera.
86
- DATA: indica el dato ó la información relacionada con las entradas u órganos de
mando, con las cuales el PLC debe ejecutar la operación que se le ordena. Los
datos son códigos propios de cada PLC y se introducen en forma numérica ó
alfanumérica, la información se entra con el código de identificación del elemento
considerado.
87
3.4.3 Programación de circuitos
88
El máximo número de líneas horizontales que se pueden derivar de una línea
inicial y el número de órganos de mando que se pueden agrupar en una misma
línea, están definidos por el fabricante del equipo.
Los contadores se identifican con un código dado por el fabricante y sus salidas
pueden ser en número limitado, únicamente por la capacidad de la memoria, de
contactos abiertos ó cerrados. El conteo puede ser ascendente ó descendente y
pueden responder al flanco ascendente (cuando se cierra el contacto) ó al flanco
89
descendente (cuando se abre el contacto). Siempre, aliado del contador, se
define el número hasta el cual debe contar.
90
PROGRAMACIÓN CON SECUENCIADORES
Ejemplo:
Para la siguiente tabla de verdad, realizar el circuito del secuenciador (selector de
2 salidas, 4 posiciones):
91
92
4. CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS "SCADA".
4.1 Introducción.
94
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
95
b. Canales o Medios de Comunicación.
c. Unidades Remotas.
d. Transductores.
Las aplicaciones SCADA se consideran funciones en tiempo real, en las cuales los
programas operan continuamente basados en una secuencia de reloj y pueden
96
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
Sistema de Alarmas:
Tipo de Alarma:
El tipo de alarma describe cual fue la condición que generó la alarma. La!:
condiciones que causan una alarma dependen si la señal es analógica e discreta, y
el grado de prioridad que posea.
El rango normal de operación está entre el límite alto y bajo. Los límites muy alto
y muy bajo son utilizados para indicar una señal que ha excedido los niveles
máximos permitidos.
97
Además de que es importante conocer cuando una señal entra en alarma, es
también importante saber cuando la señal deja la condición de alarma, reportando
al momento de su ocurrencia en campo el retorno a su condición normal.
Hay casos en que el valor de una señal oscila cerca de un límite de alarma
provocando que entre y salga del estado de alarma repetidamente, ocasionando
al operador molestias innecesarias. Para evitar lo anterior, se coloca un rango
dentro del cual estas variaciones no son consideradas como alarmas. Esto es
conocido como banda muerta, estableciendo ésta según la condición del
instrumento.
Una señal discreta es una señal que representa un estado, tal como
abierto/cerrado, verdadero/falso, encendido/apagado, etc.
La prioridad de una alarma le indica al operador la importancia de la misma
dentro del sistema. Dependiendo de la prioridad, el mensaje de la alarma
aparecerá en pantalla con colores diferentes. En el sistema existen cuatro niveles
de prioridad de alarma: crítica, no crítica, guía del operador, y señalización del
evento.
98
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
99
completo control del sistema al ocurrir una falla en la maestra principal. Este tipo
de configuración permite maximizar la disponibilidad y confiabilidad del sistema.
100
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
Módem.
101
Uno de los elementos principales para llevar a cabo el diálogo entre equipos
terminales de datos es el medio físico por el cual se propaga la información.
En los sistemas organizados de esta manera existe una clara diferencia entre el
procesamiento de datos por un lado y el manejo de las comunicaciones por el
otro.
102
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
Para que pueda tener éxito la comunicación debe haber compatibilidad en dos
niveles básicos: el que se refiere a las señales eléctricas presente en el medio de
comunicación y el que se refiere a la interpretación de tales señales como
información.
103
la secuencia de intercambio de mensajes entre la estación maestra y las RTU's,
son del tipo direccionamiento y envío.
104
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
105
a. Módulo de entrada y módulo de salida.
Una RTU cuenta con módulos de entradas/salidas los cuales son conectados al
sistema de instrumentación y control local. Los módulos de entrada tiener como
función adquirir la información suministrada por la instrumentación de campo y el
sistema de control local y, acondicionarla a los niveles de operación adecuados.
Los módulos de salida tienen como función dar al proceso las señales de control,
digitales o analógicas, provenientes del sistema SCADA. Las mismas siguen el
proceso inverso que en el módulo de entrada, ya que de formato binario deben
ser transformadas a los niveles adecuados de campo para las señales discretas y
en un valor proporcional a la acción de control en señales de control analógico.
b. Módulo de control.
106
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
d. Módulo de comunicaciones.
Este módulo se encarga de codificar la información recibida del campo para poder
ser transmitida por los canales de comunicación; de igual manera la información
recibida de la estación maestra es procesada por este módulo y decodificado.
107
• La RTU realiza una exploración periódica de las variables del proceso y, a
través de un módulo de comunicación permite el intercambio de dicha
información con una estación maestra (MTU) ubicada en una sala de control
central, utilizando diversos medios de comunicación: línea telefónica, UHF /
VHF, microondas, satélite, fibra óptica u otro medio, a través de puertos
auxiliares con otras estaciones remotas y/o terminales portátiles. El protocolo
de comunicación, estructura del mensaje y técnicas de corrección de errores
son propias de cada fabricante.
e. Transductores.
108
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
Tres tipos de lazos de control por corriente están definidos en el estándar ISA-
S50.1. Cada uno está compuesto de una fuente de poder, un transductor y un
receptor. Estos sistemas están designados como tipo 2, 3 o 4 dependiendo del
número de conductores que utilice el transductor.
El sistema tipo 2 utiliza el mismo par de cables para conducir la potencia que
alimenta al transductor y también la señal 4 - 20mA.
109
Tipos de lazos de control por corriente
FIGURA 4.3
Casi toda cantidad física puede ser convertida en una señal eléctrica con un
transductor disponible comercialmente.
Los transductores analógicos más comunes son de temperatura, presión, nivel,
flujo, velocidad, posición, fuerza, humedad, potencia eléctrica, tensión, corriente,
factor de potencia, etc. Entre los detectores discretos existen: Detectores de nivel
alto/bajo, detectores de presión alta/baja y detectores de flujo / no flujo.
110
CONCEPTOS DE LOS SISTEMAS SCADA
BIBLIOGRAFIA
111