Introduction :

A. Le diagnostic de défaut :

Consiste donc en la détermination du type, de l’amplitude, de la localisation et de l’instant d’occurrence td

d’un défaut. Il comprend trois étapes Successives :
– la détection du défaut,
– l’isolation du défaut,
– l’identification du défaut

B. Caractérisation de défauts  :
Les défauts peuvent être caractérisés d’une part, selon leur comportement dans le temps et d’autre part selon
leur modélisation mathématique. Ainsi, ils peuvent être brusques, intermittents ou graduels, additifs ou
multiplicatifs
Défaut brusque  :
Ce type de défaut apparaît à un instant td et est d’une amplitude constante non nulle.
Un défaut de ce type représente des pannes brutales.
Défaut intermittent  :
Un défaut intermittent est un cas particulier de défaut brusque. Il s’agit d’un défaut imprévisible. Par
conséquent, le caractère aléatoire de ce défaut le rend difficile à détecter. Il peut représenter des défauts de
connexion, d’alimentation voire de faux contacts.
Défaut à dérive lente :
Un défaut de type graduel apparaît à un instant td. Cependant, contrairement au défaut brusque, l’amplitude
de ce type de défaut ne reste pas constante. Elle augmente
Proportionnellement avec le temps.
Ce type de défaut caractérise généralement des défauts d’usure.
Chaque type de défaut rappelé ci-dessus peut se modéliser sous la forme soit d’un défaut additif, soit d’un
défaut multiplicatif.
C. Modélisation du défaut :

Défaut additif ou multiplicatif :

Deux modèles mathématiques sont utilisés selon l’effet du défaut sur le système.
Un défaut est dit additif quand il est modélisé par l’ajout d’une variable δE. Quant au défaut multiplicatif, il
affecte un système à travers la multiplication de l’entrée E du système par un défaut δx.
Un défaut δx affecte une variable x du système. L’équation de sortie S = Ex est alors modifiée et en présence
du défaut δx, elle s’écrit S = E(x + δx).
La figure récapitule les types de défauts ainsi que leurs possibles modélisations.

D. Principe du diagnostic :
 Détection et Isolation des défauts :
Associé à l’origine aux Sciences de la Santé, le terme diagnostic désigne, dans le domaine des Sciences de
l’Ingénieur, l’analyse des mauvais fonctionnements, défauts ou défaillances d’un système afin d’en
déterminer la nature et la cause.
Le diagnostic de défauts passe, en ce sens, par deux étapes fondamentales, la détection et l’isolation des
défauts. La première consiste en la génération d’un signal indiquant l’occurrence d’un défaut. Ce signal,
communément appelé résidu, une fois généré, est utilisé pour détecter puis isoler le défaut lors de la seconde
étape. Les algorithmes qui aident à la réalisation de ces deux tâches portent le nom d’algorithmes FDI (Fault
Détection and Isolation).
Une dernière étape succède à celle de détection et d’isolation. Il s’agit de l’identification du défaut en vue du
type de maintenance à mettre en place. Il est alors possible d’implémenter les méthodes pour diagnostic de
défauts sur le système soit en exploitation soit hors ligne, selon le type de maintenance, corrective ou
préventive, mise en place.
L’identification permettra en outre la mise en place de procédures tolérantes aux défauts telles que la
reconfiguration de la commande.

La logique de diagnostic (Fig 2.3) consiste en une prise de décisions résultant directement
de l’évaluation des résidus r(t). Des résidus nuls indiquent que le système fonctionne
normalement. Il s’agira donc de poursuivre la tâche de surveillance du système en temps
continu.
Des résidus non nuls indiquent un mauvais fonctionnement du système. Il s’agira alors d’en comprendre les
raisons à travers les étapes de détection et d’isolation qui composent le diagnostic.
E. Isolation de défauts :

L’isolation de défauts fait suite à la détection de défauts. Ces deux étapes consécutives constituent le
diagnostic des systèmes. Si la détection de défauts est la génération de résidus grâce auxquels les défauts
pourront être détectés, l’isolation, quant à elle, permet de caractériser ces défauts, d’en définir le type et
surtout de les localiser

1- Simulation de la MCC sans régulation :

La machine a’ courant continu a’ excitation indépendante est dite a’ flux constant quand le courant d’inducteur est
constant (commandé par l’induit) figure 1.

Avec les hypothèses suivantes  :

- Courant d’inducteur constant ie =cte.

- Le couple constant appliqué a’ la machine.
 - Il n’y a pas de saturation du circuit magnétique.
 La machine a’ courant continu a’ flux constant est décrite par les équations électrique et mécanique
suivantes :

dia 1 k Ra

{
= ∗Ua− ∗Ω− ∗ia
dt La La La
dΩ k f
= ∗ia− ∗Ω−Cr
dt J J
⟹ {Ẋ = A∗Xy=C∗X
+B∗U + D∗d

y=[ia Ω]

Avec :

1. Ω la vitesse angulaire
2. Ia le courant d’induit
3. Ua la tension de commande
4. Ra et La représentent respectivement la résistance et l’inductance
5. J est l’inertie de la machine
6. F le coefficient de friction visqueuse (de frottement)
 Le couple de charge Cr agit comme une perturbation pour le système (1). Le système est un système multi
sortie : la sortie y est de dimension 2 (y ϵ R2). Nous disposons de la mesure du courant i a et de la vitesse
angulaire Ω.

La modélisation par bloc fonctionnels est  :

ia∗( La∗s+ Ra ) =Ua−k∗Ω

{ Ω∗( J∗s+ f )=k∗ia−Cr

Application numérique : on prend comme application, un moteur à courant continu de 444 W :

Ω = 1500 tr/min soit 157 rd/s, Uan = 170 v

La = 0.0243, Ra = 5 Ω, Jm = 0.003 kg.m2 (moteur seul), Cen = 3 N.m, k = 0.987, J = 0.004 kg.m2 (moteur accouplé à une
charge mécanique), f = 0.0016 Nm/rd/s, C rn = 3.25 N.m

Fichée .m

clc
clear
% paramètres:
La=0.0243;
Ra=5;
Jm=0.003;
Cen=3;
K=0.987;
J=0.004;
f=0.0016;
Crn=3.25;
A=100

1.1 Visualiser le comportement de moteur lorsqu’il est alimenté par un échelon de tension d’induit de 100V alors
que le couple résistant est un échelon de 3N.m (couple nominal)
 30

20
y1

10

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160

200

150
y2

100

50

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160

25

20
Cem

15

10

1- 5

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Ua1

Simulation de la MCC avec régulation :

Il s’agit de la régulation du moteur à courant continu de vitesse soumis à une limitation du courant .La
commande de la vitesse d’effectuer par un hacheur qui joue ici le rôle d’un amplificateur A=100V
Kv∗1+ τv∗s 0.5∗1+ 0.0410∗s
 Correcteur PI de la boucle vitesse : Cv= =
τv∗s 0.0410∗s
Ki∗1+ τi∗s 1∗1+ 0.0049∗s
 Correcteur PI du courant : Ci= =
τi∗s 0.0049∗s
 La vitesse est mesurée au moyen d’une dynamo tachymètre (capteur de vitesse) a*Ω on prend a=1.
 Le courant est mesuré par un capteur de courant b*i a on prend a=1.
1. Le schéma bloc sur Simulink/Matlab sans application de défauts  :
2. Le comportement de la MCC (sain) pour Ωref = 157 red/s, pour un échelon de couple résistant (à t=0s,
Cr=0 N.m puis à t=1s appliquer la charge nominale). Le hacheur se comporte comme un amplificateur de
gain A=100 v.
200

150
y1

100

50

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80

15

10
y2

-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80

15

10
Cem

-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80

2- Diagnostic de la MCC avec défauts capteurs  : méthode de parité statique

a. Simulation avec défauts :
- Défauts ‘’capteur de vitesse ‘’ : deux types de défauts :
 un défaut multiplicatif fym ϵ [0 0.5] (gain).
 deux type de défauts aditifs fva : en bruit gaussien centré de variance 0.1 et en défaut
biais=1.2.
- Défauts ‘’capteur courant’’ : deux types de défauts :
 Un défaut multiplicatif fim ϵ [0 0.5] (gain).
  deux type de défauts aditifs fva : en bruit gaussien centré de variance 0.05 et en défaut
biais=1.
Visualiser le comportement de la machine en présence de défauts (figure 4) on suivant le profil de
la figure 3 :
 100

50

0
y1

-50

-100
0 50 100 150 200 250 300

200

100

0
y2

-100

-200
0 50 100 150 200 250 300

100

50
C em

-50

-100
0 50 100 150 200 250 300

b. Diagnostic par espace de parité :

1. Redondance statique : valable dans le cas ou les défauts sont de nature capteurs. L’objectif et
de recherche des relations mathématique entre les mesures fournies par les déférents capteurs.
Le modèle mathématique du système de mesures s’écrit alors :
 y1 ia 10 fi
y(t)=C*x(t)+f(t) ⟹
[ ] [ ] [ ][ ][ ]
y3 Ce k0
ia
y 2 = Ω = 0 1 ∗ + fv
Ω
fce
y ϵ Rp , x ϵ Rn, C ϵ Rp*n, f ϵ Rp.

Le vecteur de parité est : r(t)=V, y(t)=[ −Cp−n∗C n Ip−n ] =

−1 yn
[ yp−n ] ⟹{¿ 0≠pas defaut
0 defaut
1- La matrice Cn (matrice de lignes indépendantes de la matrice C) et Cp-n (matrice de p-n
lignes restantes de C) on détruire V. Ip-n est une matrice identité :
On a :
P=3 , n=2 et p-n=1
1O
Cn =[ ]
01
; Cp-n=[ k 0 ] ; Ip-n=[ 1 0 ]

2- Les équations de redondance statique :

yn
r(t) = V*y(t) =[ −Cp−n∗C n Ip−n ] =
−1
[
yp−n]
1O 1O
Com Cn= [ ]
01
⟹ Com Cnt=
01 [ ]
Et on a :
−1
-1 ComC n
Cn =
det Cn
det Cn = 1
⟹ -Cp-n *Cn-1 = [ −k 0 ] ⟹ V= [ −k 0 1 0 ]
y1
⟹r(t)=[ −k 0 1 0 ] *
y3
y4
[]
y 2 =0

⟺ y=-k*y1+y3 (vecteur de parité)