ENST/AII/Module SAE Chapitre I : Introduction aux systèmes asservis échantillonnés

Chapitre I : Introduction aux systèmes asservis échantillonnés

I.1. Introduction
L’évolution des calculateurs numériques (processeurs, DSP, microcontrôleurs,…etc) a permis
leur exploitation comme structures de commande numérique pour les systèmes dynamiques
asservis et ceci par l’implémentation des algorithmes sur calculateur remplaçant ainsi
avantageusement les régulateurs analogiques de commande.

I.2. Intérêt des systèmes à commande numérique

L’implémentation d’algorithmes de commande sur ordinateur, comparée à une réalisation
analogique, offre des nombreux atouts : coût faible, précision élevée et insensibilité aux bruits,
facilités d’implémentation et souplesse par rapport aux modifications. Néanmoins, sa mise en
œuvre nécessite l’échantillonnage des signaux et l’utilisation des convertisseurs analogique
numérique et inversement ce qui peut conduire à la perte des informations sur la dynamique du
système considéré. Les temps de conversion analogique numérique et numérique analogique
et d’exécution de l’algorithme peuvent provoquer des difficultés de mise en œuvre pour des
systèmes rapides.

I.3. Rôle d’un calculateur numérique dans une structure de commande

numérique
Un calculateur peut être : un microprocesseur, un DSP, un microcalculateur, etc….
Il permet de :
 Calculer en fonction de l’algorithme des actions de commande vers l’actionneur via le
CNA
 Enregistrer l’évolution des variables du procédé en temps réel.
 Afficher le suivi du procédé : gestion des alarmes et des consignes.
 Aide à l’opérateur pour la prise de décision en situation d’alarmes.

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I.4. Structure d’un asservissement numérique

La structure générale d’un asservissement numérique est représentée sur la figure I.1.

Calculateur numérique
Consigne
(n) u(n) u(t)
y(t)
e(t) (t) Algorithme
+ CAN de commande CNA Procédé
-
ym(t)

Capteur

Figure I.1 : Structure typique d’un asservissement numérique.

Un asservissement numérique est composé principalement des éléments suivants :
 Un convertisseur analogique numérique (CAN) qui permet de convertir l’erreur (t)
entre l’entrée et la sortie en une valeur numérique.
 Un calculateur numérique qui élabore la loi de commande et délivre le signal numérique
de commande u(n).
 A l’aide d’un convertisseur numérique analogique (CNA), la séquence numérique u(n)
est convertie en un signal analogique qui est maintenu constant entre des instants
réguliers par un bloqueur d’ordre zéro (BOZ). L’ensemble CNA-BOZ est appelé
échantillonneur bloqueur. Les instants espacés régulièrement sont appelés instants
d’échantillonnage et sont définis par une horloge de synchronisation.
 Un processus : c'est le système que l'on cherche à commander. Exemple : avion, robot,
four, etc.
 Des capteurs ou organes de mesure qui transmettent au calculateur les informations
recueillies sur le système continu.
La signification des signaux constituant la boucle d’asservissement numérique est comme suit :
 e(t) est la consigne (ou signal de référence).
 y(t) le signal de sortie du processus à contrôler.
 ym(t) est le signal mesure qui représente l’image de la vraie grandeur réglée fournie par
le capteur ;
 (t) l’erreur par rapport à la consigne,
 u(n) le signal de commande généré par le calculateur.

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La figure I.2 montre une autre structure plus intéressante que la précédente. Cette structure a
l’avantage de libérer le calculateur pour pouvoir effectuer la tâche de commande avec plus
de souplesse, surtout si les algorithmes de commande à gérer sont complexes.

Calculateur numérique
Consigne
e(n) (n) Algorithme u(n) u(t) y(t)
+ de commande CNA Procédé
-
ym(n)

CAN Capteur

Figure I.2 : Autre structure typique d’un asservissement numérique.

Dans certains cas, le capteur lui-même délivre une mesure numérique (il contient un CAN). Il
est également fréquent, en asservissement, de générer la consigne par calculateur.

Remarque :
Dans la pratique, le signal analogique traité par le CAN est quantifié sur une échelle finie de
valeurs. La quantification de l’amplitude du signal échantillonné implique donc une
approximation de la valeur réelle du signal analogique correspondant. Cela peut aboutir à la
propagation d’erreurs d’arrondis dans le calculateur et avoir des conséquences sur le
comportement global du système asservi.