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Electrónica – Robótica
Semana 02:
TEMA: ESTRUCTURA Y MECANISMOS DEL ROBOT ARMX
Integrante:
Docente
JEAN MARCO GRIJALBA MAURICIO
1
Ing. Electrónica – Robótica
1. Introducción
La estructura del Robot ARMX se clasifica como angular antropomórfico. Esta
configuración es útil cuando se requiere tener acceso a espacios cerrados y para
tareas de manipulación complejas. Por esta razón es la configuración más
utilizada en la industria.
En la estructura del robot manipulador se distingue el brazo, formado por
eslabones con sus respectivas articulaciones y el efector final, así como la base
de este con el correspondiente hardware asociado. Como elementos
actuadores se dispone de cinco motores de CD para el control de las 4
articulaciones y el efector final.
2. Desarrollo
CONTROL CINEMATICO DEL ROBOT ARMX CONTROL DINAMICO DEL ROBOT ARMX
1. GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS: Para realizar una 2. CONTROL DE LOS MOTORES DE CD: El control de los motores de CD
tarea determinada el robot debe moverse desde un posibilita el movimiento de las articulaciones y del efector final a
punto inicial a uno final. Este movimiento puede ser posiciones deseadas y fijadas por los usuarios.
realizado según infinitas trayectorias espaciales.
2.1. Incorporación de codificadores ópticos:
1.1. Trayectorias punto a punto:
Para realizar un control efectivo de cada articulación, es
En este tipo de trayectorias cada articulación necesario incorporar sensores para conocer la posición de cada
evoluciona desde su posición inicial a la final articulación. Se propone el uso de dispositivos electrónicos
sin realizar consideración alguna sobre el conocidos como codificadores ópticos.
estado o evolución de las demás
articulaciones. Normalmente, cada actuador 2.2. Incorporación de codificadores ópticos:
trata de llevar a su articulación al punto de
Para realizar un control efectivo de cada articulación, es
destino en el menor tiempo posible,
necesario incorporar sensores para conocer la posición de cada
pudiéndose distinguir dos casos: movimiento
articulación. Se propone el uso de dispositivos electrónicos
eje a eje y movimiento simultáneo de ejes.
conocidos como codificadores ópticos. En este trabajo se
1.2. Trayectorias coordinadas o isócronas: utilizaron codificadores ópticos reciclados, se extrajeron de
antiguos mouse de PC, en los cuales se utiliza para determinar
Para evitar que algunos actuadores trabajen la posición del cursor en pantalla.
forzando sus velocidades y aceleraciones,
teniendo que esperar después la conclusión 2.3. Control dinámico:
del movimiento de la articulación más lenta,
El control dinámico tiene como objetivo procurar que las
puede hacerse un cálculo previo, averiguando
trayectorias realmente seguidas por el robot sean lo más
cuál es esta articulación y qué tiempo
parecidas posible a las propuestas por el control cinemático
invertirá. Se ralentizará entonces el
como trayectorias deseadas. Para llevar a cabo esa tarea hace
movimiento del resto de los ejes para que
uso del conocimiento del modelo dinámico del robot y de las
inviertan el mismo tiempo en su movimiento,
herramientas de análisis y diseño aportadas por la teoría de