Diseño y Construcción de un Brazo Robótico de 4 grados de Libertad a partir de

Materiales Reciclados con Visión Artificial

Oscar Javier Hernandez Gonzales

Jorge Eusebio Hidalgo

Corporación Tecnológica Industrial Colombiana Teinco

Facultad de Ingeniería en Mecatrónica

Línea de Investigación en Robótica

Tesis presentada como requisito parcial para la obtención de titulo

Ingeniero Mecatrónica

Bogotá D.C

2020
Diseño y Construcción de un Brazo Robótico de 4 grados de Libertad a partir de
Materiales Reciclados con Visión Artificial

Oscar Javier Hernandez Gonzales

Jorge Eusebio Hidalgo

DIRECTOR
ING. Evy Fernanda Tapias

Corporación Tecnológica Industrial Colombiana Teinco

Facultad de Ingeniería en Mecatrónica

Línea de Investigación en Robótica

Tesis presentada como requisito parcial para la obtención de titulo

Ingeniero Mecatrónica

Bogotá D.C

2020
 Bogotá, Colombia
Año 2020

Nota de aceptación
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Firma del jurado

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Firma del jurado

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Firma del jurado
Bogotá, Fecha (DD/MM/AAAA)

DEDICATORIA

“YO, Jorge Hidalgo dedico este proyecto a mi hijo Juan Esteban, a mi esposa Consuelo, a
mi mamá Rosa y a mis hermanos, por todo su apoyo incondicional y su motivación en los
momentos de desfallecimiento para logar cumplir a cabalidad mis proyectos.”
 AGRADECIMIENTOS

Agradezco a Dios por haberme dado las facultades para culminar un propósito más en mi
vida académica. A mi familia por su paciencia en los momentos que no contaron con mi
presencia y mi dedicación como padre y esposo. Y a nuestros profesores Jairo Roa, Juan
Pablo Guzmán por haber sabido transmitir sus conocimientos, consejos e experiencias
vividas.
 Contenido
RESUMEN..............................................................................................................................7
INTRODUCCION...................................................................................................................1
OBJETIVOS GENERAL.........................................................................................................3
OBJETIVOS ESPECIFICOS..............................................................................................3
FORMULACION DEL PROBLEMA......................................................................................4
SENSOR..................................................................................................................................5
MICROCONTROLADORES..................................................................................................6
SERVOMOTOR......................................................................................................................7
ESTRUCTURA MECANICA...................................................................................................8
MATLAB.................................................................................................................................9
VISION ARTIFICIAL..............................................................................................................9
 RESUMEN

En el presente trabajo se describe el diseño y construcción de un brazo robótico con cuatro

grados de libertad con Visión Artificial, con la finalidad de aplicar Y desarrollar el
conocimiento visto en el proceso de formación de gestión en Tecnología Mecatrónica.
Principalmente se realiza una investigación acerca de los conceptos de robótica y visión
artificial ya que entender el concepto es fundamental para el proceso del proyecto. Se
utiliza software de modelado en 3D como lo es Solidworks, para el diseño y simulación del
prototipo a desarrollar. Posteriormente se seleccionan materiales reciclados para la
estructura robótica como los son el plástico, acero inoxidable, váquelas, madera y aluminio,
la cual permite el desarrollo del mismo ya que por su composición física permite su
respectiva modificación y reutilización para este proyecto. A su vez se seleccionan los
motores para las articulaciones y elementos mecánicos de transmisión como lo son ejes y
relación sin fin corona que permitan cumplir con los torques que se necesitan para su
funcionamiento. También se realizan pruebas físicas para este tipo de transmisiones las
cuales se necesitan para el desarrollo del proyecto. El siguiente paso es desarrollar el
procedimiento e implementación de Visión Artificial utilizando el software Matlab la cual
permite el desarrollo de este sistema por medio de algoritmos, con el fin de implementarlo
en el sistema robótico.
 INTRODUCCION
La robótica una de las disciplinas más elocuentes a nivel mundial, ya que tiene una mirada
tan futurista que hace las ideas que son poco comunes se vuelvan realidad, a partir de un sin
fin herramientas y métodos que hoy en día son asequibles para todos, las cuales permite un
acercamiento hacia las maquinas inteligentes, pues comprender su desarrollo y la forma del
cómo implementarlo es fundamental, considerando que la innovación es sin duda el futuro.
Según (Keisner, 2016), el ámbito de la tecnología que impulsa el desarrollo de robots, ha
estado presente desde hace décadas en la construcción, así como en fábricas de
automóviles,
escuelas, hospitales y viviendas privadas. Sin embargo, últimamente, nuevos ámbitos de
investigación como la IA y la tecnología de sensores se han unido a la robótica para crear
robots autónomos avanzados, con un abanico mucho más amplio de posibles aplicaciones.
En este proyecto se puede apreciar el acercamiento hacia la robótica, utilizando materiales
reciclables y elementos electromecánicos desechados o sin importancia alguna por las
empresas industriales que simplemente optan en no darle un segundo uso, pue así funciona
este tipo de gestión en algunas empresas. La finalidad de este proyecto es aplicar los temas
fundamentales de la mecatrónica como lo es modelado en 3D, simulación de circuitos,
programación en Arduino y Matlab.
(Guerrero, 2014) en su artículo manifiesta residuos de aparatos eléctricos y electrónicos
(RAEE) o E-waste, definitivamente se convierten en una problemática que incrementa hora
tras hora, en la cual pocos sectores han centrado su atención. Día a día aparecen nuevas
tecnologías y nuevos dispositivos electrónicos acortando la vida útil de los que acaban de
ser
adquiridos por un consumidor. Por ejemplo, los celulares mejoran su tecnología cada tres
meses; por lo tanto, realizan su lanzamiento destacando sus mejoras y virtudes generando
una "obsolencia percibida" en los consumidores, llevándolos a cambiar rápidamente a la

1
tecnología actual. La "basura electrónica" está creciendo exponencialmente, y esto es
debido
a las formas de producción y economías que gobiernan nuestro mundo. Pero más allá de un

planteamiento económico y de perversa producción que convierte a las personas en

consumidores activos, es una problemática social que está afectando el medio ambiente
llevándolo a una rápida auto-destrucción.
También una de las finalidades del proyecto es desarrollar visión artificial en el prototipo
con
el fin que identifiqué, detecté objetos y figuras en su entorno, el cual Matlab permite el
desarrollo de este sistema teniendo en cuenta que posee algoritmos y toolbox avanzados en
este tema; la visión artificial tiene como propósito programar a un computador para que
entienda una escena o características de una imagen, así como la visión humana y la del
computador consta de dos fases captar una imagen e interpretarla no obstante la fase de
captación ya está resuelta hace mucho tiempo que son las cámaras de video y demás, así
que
la visión artificial se encarga de interpretar objetos de una escena y extraer información de
ellos y también resolver sus aspectos más particulares.

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 OBJETIVOS GENERAL
Diseñar y construir un prototipo de brazo robótico a partir de materiales reciclables,
mediante
la aplicación de software de programación y modelado CAD, que permita la reutilización
de
basura electrónica y elementos electromecánicos desechados por empresas industriales y
administrativas.

OBJETIVOS ESPECIFICOS
 Determinar la necesidad de implementar visión artificial al prototipo.
 Análisis dinámico y cinemático del prototipo
 Utilizar herramientas informáticas como el software Matlab, simulación y
programación robótica

3
  Diseñar el circuito electrónico del robot, usando software aplicado a análisis de
circuitos, para establecer consideraciones a tener en cuenta en la selección de
controladores y actuadores.

FORMULACION DEL PROBLEMA

Más de 40 millones de toneladas de residuos eléctricos y electrónicos son arrojados a la

basura en el mundo; según la secretaria Distrital de Medio Ambiente, en Bogotá se generan
22 mil toneladas de residuos, correspondientes a: lavadoras, neveras, hornos microondas,
televisores, celulares, entre otros electrodomésticos y dispositivos electrónicos que
normalmente encontramos en nuestros hogares. Se calcula que para el 2018 en Colombia
existirá una acumulación de cerca de un millón de toneladas de residuo electrónico. Existen
en el país varias empresas de carácter público, dedicadas a recolectar la basura electrónica,
como por ejemplo el programa Nacional de Computadores para Educar, entre otras.

(Guerrero, 2014) El termino E-waste es utilizado para designar todos los aparatos eléctricos
y electrónicos que se convierten en residuos. Por ejemplo: televisores, computadoras,
neveras, reproductores de audio y video, radios, tostadoras, celulares y todo aquel artefacto
eléctrico o electrónico queda en des-uso. En otras palabras "basura electrónica"

4
Las gestiones de algunas empresas en cuanto a sus activos no son bien manejadas, ya que
implican el consumo de nuevas tecnologías que están a la vanguardia, un ejemplo de ello es
el desecho de material electrónico totalmente en buen estado que simplemente tienen
numerosos usos, ya sea por falta de cultura ecológica o por distintas razones el aumento de
estos residuos se van incrementando cada año, afectando directamente al medio ambiente.

SENSOR
Un sensor es un convertidor técnico que sirve para transformar una variable física en otra
variable diferente, la cual puede ser medible. Existen varios tipos de sensores con diferentes
características de funcionamiento, pero su propósito siempre es el mismo. (Barbera, 2018)

Por otra parte,

Vivas (2010), argumenta que el sensor de efecto Hall se basa en la tensión transversal de
un conductor que está sometido a un campo magnético. Colocando un voltímetro entre dos
puntos transversales de un cable se puede medir esa tensión. Para ello hay que hacer
circular por el cable una intensidad fija y acercar un imán. Los electrones que pasan por el
cable se verán desplazados hacia un lado. Entonces aparece una diferencia de tensión entre
los dos puntos transversales del cable. Al separar el imán del cable, la tensión transversal
desaparece. Entre estos sensores tenemos:

Sensor de efecto Hall radiométrico lineal UGN3503 (figura 32) que puede detectar con
precisión pequeños cambios en la densidad de un flujo magnético, incluso aquellos
demasiado débiles como para actuar sobre interruptores de efecto Hall. Tiene sólo tres
conexiones, que son la alimentación (4,5 a 6 V), el común o tierra, y la salida. Si no hay
campo magnético aplicado, la tensión en la salida es de la mitad del voltaje de
alimentación. Si se acerca al sensor el polo sur de un elemento magnetizado, la tensión de
salida sube. Si se acerca el polo norte, el voltaje de salida de disminuye.

Sensor de desplazamiento magnético HMC1501/1512 que puede detectar desplazamientos

lineales o angulares relativos a un campo magnético. Se alimenta con 5V. El HMC1501

5
contiene un puente de Wheatstone para un rango de ±45° de su posición de detección y el
HMC1512 tiene dos puentes de Wheatstone para un rango de detección de ±90°.

Rivera (2010) Los sensores son vitales para la elaboración de los algoritmos de
planeamiento de movimientos debido a que mantienen informado al robot RE1 sobre
suposición, ya sea externa o interna. Con referencia a esto, los sensores se clasifican en dos
grupos. El primer grupo describe a los sensores que le informan sobre su posición respecto
a un sistema de referencia; dentro de ellos se incluyen los sensores de distancia, inclinación,
orientación y proximidad. El segundo grupo de sensores le indican la posición de una parte
de ´el respecto a otra; perteneciendo a este solo el sensor de ángulo. Se ha enfatizado en
esta diferencia porque son los sensores del primer grupo los que funcionan como
parámetros de performance que regulan el proceso de optimización del comportamiento del
robot RE1; y los del segundo grupo son los que se busca controlar.

MICROCONTROLADORES
Es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su
memoria. Está compuesto de varios bloques funcionales, los cuales cumplen una tarea
específica. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades
funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento, memoria y periféricos
de entrada/salida.

Con relación a este tema Morales (2011) comenta que microcontrolador es un dispositivo
de tamaño muy reducido capaz de controlar algún sistema. Hoy en día los
microcontroladores se encuentran en cualquier lado, ya sea en las casas, en las calles, en las
escuelas, en las empresas etc. En el interior de un microcontrolador se incluyen las tres
unidades funcionales de una computadora: -Unidad central de procesamiento. -Memoria.
-Periféricos de entrada y salida. Su diseño está pensado para disminuir su costo y su
consumo de energía. El microcontrolador es capaz de manipular un sistema específico, sin
embargo, así como cualquier computadora, necesita saber qué hacer y cómo controlar el

6
sistema. Mediante diferentes formas ya sea por lenguaje de ensamblador o programación en
C y con ayuda de un programador, se le puede “decir” que es lo que tiene que hacer para
diferentes situaciones.

Para Cárdenas (2010) Un Microcontrolador es todo un "sistema mínimo" dentro de un

solo dispositivo, lo cual ofrece un enorme panorama hacia el mundo de la compatibilidad.
En estos circuitos, el usuario (cliente) puede programar, en un sólo "chip", para
implementar y desarrollar múltiples aplicaciones y funciones con menos componentes que
la circuitería tradicional de compuertas, optimizando el espacio físico de los mismos, más
económicos, y sin la limitación de que un cambio de lógica del usuario (cliente), ocasione
un cambio en el diseño del hardware, ya que, los cambios o ampliaciones futuras del
sistema son casi nulos (solo se requiere cambios de software). Por otro lado, un
microprocesador se destina a sistemas donde su expansión a corto o mediano plazo es
factible.

SERVOMOTOR
Peralta (2009) Un servomotor es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento
controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviarle una señal
codificada. En la práctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos también se usan en radio
control y por supuesto, en robots. Los servos son sumamente útiles en robótica. Los
motores son pequeños, tienen internamente un circuito de control y es sumamente poderoso
para su tamaño. Un servo normal o estándar como el HS-300 de Hitec tiene 42
onzas*pulgada o 3kg*cm de torque que es bastante fuerte para su tamaño. Su potencia es
proporcional para cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no consume mucha
energía.

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Pilamala (2015), Las formas constructivas del servomotor de CA pueden ser varias. Lo
clásico en una máquina síncrona es disponer un devanado estatórico, alimentado con CA y
un devanado rotórico, alimentado con CC a través de escobillas y un sistema de anillos
rozantes. Sin embargo, en los servomotores el rotor suele estar constituido por un bloque de
hierro o por un imán permanente, para evitar la existencia de escobillas. Las piezas polares
y el rotor suelen tener forma dentada igual que en los motores paso a paso (Balcells, 2007).
Los motores síncronos con rotor de imán permanente y los motores de reluctancia con rotor
liso funcionan con devanado trifásico en el estator y con uno o más partes de polos por fase,
de forma que se cree un campo giratorio sin saltos. Los parámetros esenciales de los que
depende el funcionamiento del motor son los siguientes:

. Velocidad.

. Frecuencia (hercios equivalentes a segundos-1

. Pares de polos.

. Tensión de inducido (voltios).

. Corriente de inducido (amperios).

. Inductancia de cada devanado.

ESTRUCTURA MECANICA.
Martínez (2017), En su proyecto plantean diseñar una estructura con materiales
reciclables para la construcción de un brazo robótico a su vez las partes son diseñadas para
cumplir sus funciones o tareas sin errores ya que las a aplicaciones son realmente veloces
para cualquier movimiento exacto que permita la estructura mecánica de precisa. También
normalmente estas medidas son con exactitud en su variación de 80-100% de estructura que
es construida con diversidad de los materiales que son apropiados para el medio ambiente

La estructura mecánica de un brazo robótico con seis grados de libertad es capaz de

asimilar un peso máximo que resista los movimientos y fuerza sin que tenga errores en las

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articulación en el momento que este en movimiento el brazo robótico con 6 grados d
libertad realizando y construyendo estructuras útiles para la ejecución del proyecto
presente para tener un mejor resultado de la estructura para obtener un modelo matemático
con la ayuda (CAE) para mejor la manufactura de la estructura del brazo robótico teniendo
en cuenta que los movimientos de la articulaciones sean fijas y precisas.

MATLAB
Ramos (2012) describe que el software MATLAB es un intérprete de comandos que
permite efectuar cualquier operación con matrices de forma sencilla y rápida. Es un sistema
interactivo cuyo elemento básico es la matriz (y como caso particular, vectores o escalares),
tanto de datos numéricos como de información no numérica. En el MATLAB todo
elemento es considerado como una matriz: por ejemplo, un escalar es una matriz de (1x1);
un vector es una matriz con solo una fila o una columna; una cadena de caracteres es una
matriz fila de elementos (uno por letra), etc. Al ser un intérprete, en la ventana principal
aparece evaluado el último comando suministrado al programa. Para evitar su
visualización, conviene terminar los comandos con punto y coma “;”. Esto es también útil
cuando se ejecutan programas con varias órdenes, si no se desea que todos los resultados de
las operaciones sean volcados en la pantalla. Si no se especifica el nombre de una variable
para almacenar un resultado, por defecto este se vuelca en una variable temporal “ans”.
Todas las variables que se utilicen durante una sesión quedan en el espacio de trabajo de
MATLAB, y pueden utilizarse mientras no se salga del programa o se eliminen. Para
revisar las variables existentes en el espacio de trabajo de MATLAB, se utiliza who o
whos. Al visualizar la salida de esta orden, se puede destacar el uso de las variables como
matrices y la distinción de si tienen o no elementos complejos.

VISION ARTIFICIAL
Según (Gonzales, 2006) La visión artificial es una disciplina que engloba todos los
procesos y elementos que proporcionan ojos a una máquina y se podría decir; la visión

9
artificial o comprensión de imágenes, describe la deducción automática de la estructura y
propiedades de un mundo tridimensional, posiblemente dinámico, bien a partir de una o
varias imágenes bidimensionales de ese mundo. Las estructuras y propiedades del mundo
tridimensional que se quieren deducir en visión artificial incluyen no solo sus propiedades
geométricas, sino también sus propiedades materiales. Ejemplos de materiales son su color,
iluminación, textura y composición. Si el mundo se modifica en el proceso de formación de
la imagen, se necesitará inferir también la naturaleza del cambio, e incluso predecir el
futuro. La visión tanto para un hombre como para un ordenador, consta principalmente de
dos fases; captar una imagen e interpretarla. A pesar de la complejidad que presenta un ojo
humano, la fase de captación de imágenes hace mucho tiempo está resuelta. El ojo del
ordenador es la cámara de video y su retina es el sensor que es sensible a la intensidad
luminosa. Así que en la visión artificial lo que resta es interpretar las imágenes, distinguir
los objetos de la escena, extraer información de ellos y resolver aspectos más particulares
según las necesidades que deseen satisfacer.

Para (Santillán, 2008) La visión artificial (o visión por computador) es una disciplina
compleja que involucra otras ciencias e incluye estudios de física, matemáticas, ingeniería
eléctrica, computación. El continuo desarrollo de nuevos algoritmos, funciones y
aplicaciones, hacen de esta disciplina y del procesamiento digital de imágenes (PDI) una
tecnología perenne y en constante evolución. La visión artificial intenta emular la
capacidad que tienen algunos seres vivos para ver una escena y entenderla; conjuntamente
con el PDI, han experimentado una rápida evolución en las dos últimas décadas. Los
procesos del PDI pueden ser subdivididos en seis áreas principales y están agrupados de
acuerdo a la complicación y delicadeza que lleva su implementación. Estas son: captura y
adquisición, pre procesamiento, segmentación, descripción, reconocimiento e
interpretación. No todas las aplicaciones requieren de todos los procesos y depende de la
complejidad del problema que se va a resolver. Los resultados obtenidos en este tipo de
aplicaciones dependen de la calidad de la imagen original, por lo que se deben tomar todas
las precauciones necesarias para tener una iluminación adecuada y uniforme en el momento
de su adquisición.

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A su vez (SÁNCHEZ-SALMERÓN1, 2016) La visión artificial consiste básicamente en la
deducción automática de la estructura y propiedades de un mundo tridimensional,
posiblemente dinámico, a partir de una o varias imágenes bidimensionales de ese mundo.
En esta área de conocimiento se aúnan conceptos de la física del color, óptica, electrónica,
geometría, algorítmica, sistemas de computación, etc.

Según (Portiansky, 2013) Se puede hablar de imágenes analógicas o digitales, y de acuerdo

con su dimensión, se clasifican en mono (1D), bi (2D), tri (3D), tetra (4D) y penta (5D)
dimensionales. La interpretación es la operación que consiste en asociar los objetos y las
relaciones entre los mismos con símbolos de una teoría. Concretamente, es la identificación
de cada uno de los objetos que forman la imagen, de acuerdo a conceptos previamente
internalizados. El procesamiento hace referencia a la elaboración, transformación o
filtración, entre otros, que se realizan sobre las imágenes. El análisis, por su parte, realiza
mediciones y cuantificaciones de los objetos presentes en las imágenes; es decir, al finalizar
este proceso se obtiene información numérica que será interpretada de manera matemática
y estadística. Finalmente, la comprensión sería la resultante surgida de la asociación de los
procesos de interpretación, procesamiento y análisis, para poder juzgar los resultados
encontrados. Por otra parte (Rojo & Milenio, n.d.2012) Los monitores de ordenador
muestran siempre los colores con el modelo RGB, es decir, la mezcla de los tres primarios
luz. Rojo (red), verde (Green) y el azul (blue). Las iníciales en ingles dan lugar al nombre
RGB para definir todos los colores. Por lo cual en la web un color se define por la cantidad
de cada uno de estos primarios que contiene, cantidad que va de 0 a 255. Habitualmente se
expresa con seis dígitos (RRGGBB) para cada componente. Para mayor comprensión
diremos por ejemplo que un color X tiene rojo= 16, verde= 123 y Ilustración 4 FORMATO
CON PERDIDA 15 azul=168, hablando en decimales. Otro ejemplo seria el negro:
representado por 00, 00,00, pues es la ausencia total del color mientras que el blanco seria
(máximo de rojo, verde y azul).

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Según [ CITATION SOL18 \l 9226 ] Uno de los sentidos más importantes que posee el ser
humano y muchos organismos vivos es la visión, que permite captar información del
entorno para posteriormente entenderla e interactuar con este. Muchas de las actividades en
la vida cotidiana emplean representaciones gráficas para describir o explicar información,
por ejemplo, esquemas de circuitos, señalética o señales de tránsito que son captadas por
los ojos del ser humano y entendidos por su cerebro.

La visión artificial toma como modelo aquel comportamiento visual de la anatomía humana
e intenta imitar este sentido de forma computacional, para procesar imágenes de forma
similar a la del ser humano y de este modo actuar de acuerdo a requerimientos
determinados. Esta herramienta simulando el funcionamiento de la vista, permite extraer
información de imágenes captadas por cámaras que serían los “ojos”, mediante los cuales
una máquina podría ver. Las imágenes captadas por las cámaras de una escena contienen
información objetivo a analizar y fondo, dependiendo de la aplicación, es claro que no se
necesitan todos los datos de la imagen, sino los relevantes, es por ello que se debe aplicar
una serie de procedimientos para estudiar únicamente la información objetivo. En sí se
pueden realizar varias aplicaciones usando este proceso, ya sea el reconocimiento de objetos,
interpretación de escenas, o conteo, por ejemplo.

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