Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Условия использования:
Температура использования 45 °C
Температура хранения –40 °С ~ 55 °С
Относительная влажность использования 40% ~ 80%
Относительная влажность хранения 90% (без конденсации)
Уровень защиты IP10
Устойчивость к вибрации 4,9 м/с²
Ударопрочность 19,6 м/с²
Высота над уровнем моря <1000м , ≥1000м (уменьшить напряжение и скорость)
Атмосферное давление 86 ~ 106 kpa
Способы управления:
Встроенные функции:
02 Установка серводрайвера
Условия окружающей среды
Условия окружающей среды имеют непосредственное влияние на функции драйвера и срок службы, поэтому он должен быть установлен в
следующих условиях:
1) Рабочая температура: 0 ~ 45 °С.
Способ установки
03 Установка серводвигателя
Условия окружающей среды
Рекомендации по установке
1) Не бейте по двигателю или по валу двигателя во время установки и снятия шкива, во избежание повреждения датчика или вала.
2) Не создавайте болюшую осевую и радиальную нагрузку на вал (применяйте эластичную муфту для передачи нагрузки).
04 Подключение
Примеры всех подключений
Смотрите рисунок 3.
Примечание: нумерация показана со стороны распайки проводов.
9 INCOM+ V+
12 CW- Вращение
18 Резервный —
21 Резервный —
22 Резервный —
Смотрите рисунок 4.
Примечание: нумерация показана со стороны распайки проводов.
1 A+ Вход фазы A
2 A- Вход фазы A
3 B+ Вход фазы B
4 B- Вход фазы B
5 Z+ Вход фазы Z
6 Z- Вход фазы Z
10 Резервный —
11 U+ Вход фазы U
12 U- Вход фазы U
13 V+ Вход фазы V
Сетевой порт Разъем RJ45
14 V- Вход фазы V на драйвере
Рис. 5
15 W+ Вход фазы W
16 W- Вход фазы W
20 Резервный —
Смотрите рисунок 5.
Для связи с ПК используется разъем RJ45.
1 GND 5 RS485+
2 RXD 6 485-
3 TXD 7 485+
4 RS485- 8 Резервный
1) DC 12V-24V 1) OZ, SRDY, COIN, и ALM максимальный ток 20mA; BRAKE максимальный ток
2) Ток < 20 mА 50mA.
3) При подключении тока обратной полярности 2) Выходы открытый коллектор 25 V максимум.
сервопривод не будет работать. 3) Обратная полярность подключения приведет к повреждению
сервопривода.
4) В случае индуктивной нагрузки, должен быть подключен диод параллельно
нагрузке.
Входы импульсных сигналов: Входы несиметричных импульсных сигналов (применяют с PLC и т.д.):
Дифференциальные входы импульсных сигналов. Обычно используется в качестве импульсного управления от PLC.
1) Частота импульсов ≤ 500 kHz, скважность 50%. 1) Ток через оптопару драйвера 10 ~ 15 mA.
2) Включить режим диференциального управления. 2) Не подключайте напряжение питания обратной полярности.
3) Для буферизации следует использовать 3) Частота импульсов ≤ 200 kHz
микросхемы AM26LS31, MC3487 или их аналоги.
24V 2 кОм
Pulse (Step) + Sign (Dir) 0. Pulse (Step) + Sign
12V 1 кОм (Dir)
5V 100 Ом
CW CCW 1. CW + CCW
Временная диаграмма входных сигналов Pulse (Step) + Sign (Dir); Частота импульсов ≤ 500 kHz.
Панель драйвера состоит из шестиразрядного светодиодного дисплея и четырех кнопок «DEC», «INC», «MODE», и «ENTER» для отображения
различных сосотояний и установки параметров системы.
Основные особенности заключаются в следующем:
• «DEC»: Уменьшение номера параметра или вращение двигателя вперед в режиме JOG.
• «INC»: Увеличение номера параметра или вращение двигателя в обратную сторону в режиме JOG; Сброс ошибки.
• «MODE»: Выбор пунктов меню или перемещение влево по меню.
• «ENTER»: Выбор компонента или подтверждение ввода данных.
Управление кнопками
Диагностика входов
(отображается P3=8
шестнадцатеричное число)*
Диагностика входов:
Примечания:
1. Пароль (параметр P1) нужно вводить при каждом изменении параметров системы. Если пароль введен правильно вы можете изменять другие
параметры системы, в противном случае изменение параметров не возможно.
2. Для изменения пароля сначала введите старый пароль, а затем установите новый и сохраните параметры. Если вы забыли пароль, используйте
универсальный пароль: «11111».
3. Если установлен пароль «99999», при следующей загрузке вы можете изменять параметры без ввода пароля.
Настройка параметров
Сохранение параметров
Алгоритм:
При индикации состояния (отображается «r 0») нажатием кнопки «MODE» выбирете пункт меню инициализация параметров «rd-» → Нажмите
и удерживайте «ENTER» до отображения надписи «End» (Драйвер успешно вернулся к заводским настройкам) → нажмите кнопку «MODE» для
возвращения к индикации состояния (отображается «r 0»).
Примечание:
Инициализация параметров используется если пользователю нужно вернуть заводские настройки драйвера. Однако сохранить эти настройки не
возможно.
09 Параметры
Люди, занимающиеся настройкой параметров, должны понимать назначение параметров, неправильные настройки могут привести к
повреждению оборудования и травмам персонала. Предполагается, что все настройки производятся при остановленном серводвигателе.
Список параметров:
P1 Пароль P, S, T 0 – 9999 0
P3 Отображать на дисплее P, S, T 0 – 10 0
P4 Режим управления P, S, T 0 – 10 0
Модель двигателя вводится чтобы повлиять на следующих функций защиты: перегрузки по току, превышения скорости.
Модели двигателей:
50 - 3000 0,65 1
Введите для 9999 автоматического определения двигателя или выберете его из таблицы.
P52 - разрешение энкодера.
P53 - тип энкодера.
P54 - количество полюсов.
P55 - угол разноса (энкодера).
P56 - номинальный ток.
P57 - режим связи.
Примечание: параметры вступают в силу сразу после изменения; изменение некоторых параметров невозможно.
Подробная таблица параметров:
P1 Пароль Для изменения параметров после включения питания нужно ввести и продтвердить 0 – 9999
правильный пароль:
0 — Пароль по умолчанию.
99999 — Значений для изменения пароля.
11111 — Универсальный пароль.
P2 Модель Модель двигателя вводится чтобы повлиять на следующие функции защиты: перегрузку
двигателя по току, превышение скорости. Модели двигателей указаны в таблице на странице 23.
Введите для 9999 автоматического определения двигателя или выберете его из таблицы.
P52 - Разрешение энкодера.
P53 - Тип энкодера.
P54 - Количество полюсов.
P55 - Угол разноса (энкодера).
P56 - Номинальный ток.
P57 - Режим связи.
P14 Завершение Установка диапазона импульсов завершения ориентации в режиме контроля 0 – 32000
ориентации положения. (Когда количество оставшихся импульсов в отклонении от положения
меньше или равно заданному значению, драйвер определит, что ориентация
завершена и подаст сигнал COIN ON, в противном случае драйвер подаст сигнал COIN
OFF.)
P16 Усиление Чем больше значение, тем больше жесткость. При условии входного импульса 0 – 2000
позиционирования одинаковой частоты положение отставания будет меньше, однако слишком большое
значение приведет к вибрации системы.
P17 Коэффициент Установка коэффициента опережения. Если установлен 0 коэффициента опережения не 0 – 32000
опережения добавляется. Чем больше заданное значение, тем больше коэффициент опережения.
позиционирования Когда коэффициента опережения больше, скорость реакции системы лучше.
P19 Время Чем больше значение, тем время разгона больше, а ориентация медленнее. 0 – 32000
разгона при
позиционировании
P20 Время Чем больше значение, тем время замедления больше, а ориентация медленнее. 0 – 32000
замедления при
позиционировании
P21 Усиление Чем больше установленная величина, тем больше жесткость системы. 0 – 1000
скорости Значение параметра от конкретного сервопривода и нагрузки на него. Как правило,
чем больше инерция нагрузки, тем больше устанавливают значение параметра.
P22 Внутренняя Чем больше установленное значение, тем быстрее внутренняя скорость, и сильнее 0 – 32000
скорость сопротивление отклонение системы, т.е. больше жесткость.
Однако, слишком большое значение будет вызывать вибрацию системы.
P23 Время разгона Значение устанавливается относительно времени, ускорения двигателя от 0 до 1000 0 – 32000 (ms)
об/мин. Характер разгона и торможения линейный.
Это справедливо в режимах управления скоростью и контролем крутящего момента, и
он является недействительным в соответствии с режимом управления положением.
P24 Время Значение устанавливается относительно времени, замедления двигателя от 1000 до 0 0 – 32000 (ms)
торможения об/мин. Характер разгона и торможения линейный.
Это справедливо в режимах управления скоростью и контролем крутящего момента, и
он является недействительным в соответствии с режимом управления положением.
P27 Максимальная Ограничение максимальной скорости при достижении установленного крутящего 0 – 5000
скорость при момента (в режиме крутящего момента).
крутящем моменте
P32 Делитель частоты Делитель частоты не используется, установите значения N: значения выходной 0 – 127
линий энкодера частоты А и В фаз энкодера / N.
P34 Скорость при Значение скорости при управлении кнопками «DEC» и «INC». 0 – 5000
управлении
кнопками (JOG)
P35 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 1 скорости 1.
P36 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 2 скорости 2.
P37 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 3 скорости 4.
P38 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 4 скорости 4.
P39 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 1 настройка положение 1.
P40 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 2 настройка положение 2.
P41 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 3 настройка положение 3.
P42 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 4 настройка положение 4.
P47 Задержка Этот параметр определяет задержку включения электромагнитного тормоза. 0 – 32000 (ms)
включения Выход драйвера «BRK».
электромагнитного
тормоза
P48 Задержка Этот параметр определяет задержку выключения электромагнитного тормоза. 0 – 32000 (ms)
выключения Выход драйвера «BRK».
электромагнитного
тормоза
P49 Скорость, Двигатель остановится, когда значение скорости станет меньше этого параметра. 0 – 2000
при которой
происходит
остановка
P52 Разрешение Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 1000 – 6000
энкодера Значение по умолчанию составляет 2500.
P53 Тип энкодера Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0–1
Значение по умолчанию составляет 0.
P54 Количество Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 2–6
полюсов Параметр определяет число пар полюсов. Значение по умолчанию составляет 4.
P55 Угол смещения Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0 – 2500
(энкодера) Параметр определяет угол отношения вала двигателя и нулевой точки.
Значение по умолчанию составляет 2360.
P56 Номинальный ток Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0 – 100
Данный параметр определяет функции защиты по току.
P58 Второй Использовать такой же способ, как и в первой электронной передаче. 0 – 500
электронный
коэффициент
редукции
(числитель)
P59 Второй Использовать такой же способ, как и в первой электронной передаче. 0 – 500
электронный
коэффициент
редукции
(знаменатель)
P61 Ток драйвера 10 относится к QS7AA010M; 20 относится к QS7AA020M; 30 относится к QS7AA030M; 10, 20, 30, 50
50 относится к QS7AA050M.
P62 V-фазный ток Это относится к смещению нулевого значения тока V-фазы. 2008 – 2088
коррекция нуля
P63 W-фазный ток Это относится к смещению нулевого значения тока W-фазы. 2008 – 2076
коррекция нуля
Примечание: все настройки параметров и модификация должна осуществляться, когда двигатель не подключен. Все параметры (только параметр
Р2 будет действовать после выключения/включения питания) будут действовать после нажатия «Enter», без повторного выключения/включения
питания, однако, для долгосрочного сохранения параметров необходимо васпользоваться функцией «EP-».
Если привод используется в системе числового программного управления, параметры P12 и P13 рассчитываются следующим образом:
P12 / P13 = Механическое передаточное число * растояние за один импульс * 10000 / Шаг винта (мм)
10 Операции
После завершения установки и подключения, пожалуйста, проверьте следующие пункты, прежде чем включать драйвер:
• Правильность и надежность подключения силовых проводов.
• Правильное входное напряжение.
• Нет замыкания между линиями электропередач и заземлением.
• Правильно подключены сигналы управления.
• Драйвер и двигатель прочно зафиксированы.
• Вал двигателя не подключен к нагрузке.
Когда параметр P4 = 1, а внутренний Enable включен (параметр Р5 = 1), сервосистема находится врежиме ручного управления (JOG).
Нажмите кнопку «INC», серводвигатель вращается вперед;Скорость движения определяется значениями параметра P34.
Нажмите «DEC» серводвигателя вращается в противоположном направлении;Скорость движения определяется значениями параметра P34.
Управление постоянной времени ускорения настраивается через параметр P23, контроль постоянной времени торможения корректируется через
параметр P24.
Когда параметр P4 = 0, P4 = 4, или P4 = 5 сервосистема в режиме управления положением; скорость движения определяется частотой входных
ипульсов; направление вращения определяется состоянием входа направления и парметром Р11; режим входных импульсов устанавливается
параметром P10.
Когда парметр P6 = 1, 2, а вход INTH включен, эта функция режим управления положением выключается; электронная передача определяется
параметрами P12 и P13; время разгона при позиционировании регулируется параметром P19; время торможения при позиционировании
регулируется параметром P20.
Когда параметры P4 = 2, или P4 = 4( а вход MODE включен) сервосистема в режиме управления скоростью. Максимальная скорость определяется
параметрами P26 и P31. Максимальная скорость достигается, когда напряжение на входе VIN = 10В. Скорость определяется напряжением на
входе VIN, а направление определяется полярностью напряжения и параметром P11. Нулевая скрость настраивается параметром P29. Постоянная
времени скорости разгона настраивается параметром P23. Постоянная времени скорости торможения настраивается параметром P24.
Внимание: при Р4 = 4, после переключения MODE, подача команды должна происходить после задержки 10 мс.
Когда параметры P4 = 3, или P4 = 5( а вход MODE включен) сервосистема в режиме управления крутящим моментом. Максимальный крутящим
моментом достигается, когда напряжениена входе VIN = 10В. Крутящим момент определяется напряжением на входе VIN, а направление
определяется полярностью напряжения и параметром P11. Нулевой крутящий момент настраивается параметром P29. Крутящий момент можно
регулировать параметром P45. Когда крутящий момент достигает значения установленного в параметре P45, на выход COIN поступает сигнал
(ширина сигнального импульса 10мс).
Когда параметр P4 = 7, сервосистема находится в режиме внутреннего контроля скорости. После подачи сигнала на вход MODE двигатель
стартует, после подачи сигнала на вход INTH двигатель останавливается.Скорость орпеделяется входами сигналов CW и CCW.
1 1 0 1 P36
1 1 1 0 P37
1 1 1 1 P38
Когда параметр P4 = 8, сервосистема находится в режиме внутреннего контроля положения. После подачи сигнала на вход MODE двигатель
стартует. Направление определяется сигналами CW и CCW.
1 0 1 P36 P40*(P12/13)
1 1 0 P37 P41*(P12/13)
1 1 1 P38 P42*(P12/13)
11 Описание ошибок
Код ошибки Содержание ошибки Причина
ER0-00 Нет ошибок
ER0-02 Напряжение питания драйвера 1) Напряжение питания слишком высоко (более +20%).
слишком высоко 2) Отключен тормозной резистор.
3) Неисправен транзистор встроенной системы рекуперативного торможения.
ER0-03 Напряжение питания драйвера 1) Напряжение питания слишком низкое (менее -20%).
слишком низкое или температура 2) Перебои в подаче электроэнергии более чем 200мс.
драйвера слишком высока 3) Температура привода слишком высока.
ER0-08 Задний предел CCW Сработал задний концевой выключатель, вы можете установить параметр P7 = 0,
чтобы отключить эту функцию.
ER0-10 Двигатель перегружен 1) Перегрузка номинального крутящего момента более 150%, длительностью более
10000 мс.
2) Перегрузка номинального крутящего момента более 300%, длительностью более
1000 мс.
3) Перегрузка номинального крутящего момента более 500%, длительностью более
10 мс.
4) Машина застряла, а регулировка жесткости слишком сильная.
5) Слишком быстрое увеличение и уменьшение скорости.
12 Отладка
Двигатель и драйвер должны быть заемлены, заземление драйвера необходимо подключать к заемлению двигателя.
Питание драйвера следует подключать через изолирующий трансформатор (для безопасности и помехозащищенности).
Не прикасайтесь к двигателю и дайверу в течение 5 минут после отключения питания для предотвращения поражения электрическим током.
После продолжительной работы двигателя и драйвера, они могут иметь высокую температуру (не прикасайтесь к двигателю и драйверу во
избежание ожогов).
После включения питания отображается ошибка в течении 400 мс, далее драйвер в течении 1,5 с подготавливается к подключению двигателя.
Драйвер включает движение в пределах 10 мс.
Система имеет умножитель на 4, так что Pt = 4 × С, где C количество линий энкодера на оборот.
Если привод используется в системе числового программного управления, параметры P12 и P13 рассчитываются следующим образом:
P12 / P13 = Механическое передаточное число * растояние за один импульс * 10000 / Шаг винта (мм).
При частых слишком короткий разгонах / остановках , большая инерции нагрузки приведет к перегреву двигателя и драйвера, или вызовет
ошибку перенапряжения. Поэтому она должна быть скорректирована в реальных условиях.
При использовании в режиме частых разгонов-остановок, необходимо убедится, что двигатель будет находится в допустимом диапазоне частот.
Допустимый диапазон частот определяет тип двигателя, мощность, инерции нагрузки и скорость двигателя.
Если инерция нагрузки меньше или равна трем инерциям ротора двигателя, а частота разгонов-остановок больше 100 раз в минуту – постоянная
времени разгона и торможения составляет 50 или менее.
Если инерция нагрузки меньше или равна пяти инерциям ортора двигателя, а частота разгонов-остановок больше 60 ~ 100 раз в минуту –
постоянная времени разгона и торможения составляет 150 или менее.
Если инерция нагрузки больше пяти инерций ортора двигателя, а частота разгонов-остановок меньше 60 раз в минуту – постоянная времени
разгона и торможения составляет 500 или менее.
Экран Экран
Связь с ПК
Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 PE Желтый/зеленый Провод заземления
2 5V Красный +5V
3 0V Красный/белый 0V
Разъем тип 2
Разъем Разъем
двигателя энкодера
Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 U Красный Фаза двигателя U
Разъем энкодера
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 FG — Экран
2 5V Красный +5V
3 0V Черный 0V
Разъем тип 3
Разъем Разъем
энкодера двигателя
Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 U Красный Фаза двигателя U
2 0V Черный 0V
3 A+ Голубой A+
4 A- Голубой/черный A-
5 B+ Зеленый B+
6 B- Зеленый/черный B-
7 Z+ Желтый Z+
8 Z- Желтый/черный Z-
9 экран — Экран