Вы находитесь на странице: 1из 45

Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

www.pure lo gic .ru

РУ КОВ ОДСТВ О ПО НАСТРОЙК Е


Контакты: 01. Технические характеристики сервопривода 2
02. Установка серводрайвера 3
03. Установка сервопривода 4
+7 (495) 505 63 74 - Москва
04. Подключение 5
+7 (473) 204 51 56 - Воронеж
05. Названия и распиновка разъемов 6
06. Схема подключения серводвигателя к драйверу 11
394033, Россия, г. Воронеж,
07. Устройство интерфейсов ввода и вывода 12
Ленинский пр-т, 160,
08. Настройки параметров и дисплея 15
офис 149
09. Параметры 19
ПН-ЧТ: 8.00–17:00 10. Операции 31
ПТ: 8.00–16.00 11. Описание ошибок 34
Перерыв: 12.30–13.30 12. Отладка 36
13. Связь между сервоприводом и ПК 38
info@purelogic.ru 14. Виды разъемов подключения драйвера к двигателю 40
Обращаем ваше внимание на то, что в документации возможны изменения в связи
с постоянным техническим совершенствованием продукции.
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

01 Технические характеристики сервопривода


Основные характеристики:

Метод управления Векторное, трехфазное

Напряжения питания AC 220V -15%~10%


Разрешение Энкодер оптического типа с разрешением 2500 точек

Условия использования:

Температура использования 45 °C
Температура хранения –40 °С ~ 55 °С
Относительная влажность использования 40% ~ 80%
Относительная влажность хранения 90% (без конденсации)
Уровень защиты IP10
Устойчивость к вибрации 4,9 м/с²
Ударопрочность 19,6 м/с²
Высота над уровнем моря <1000м , ≥1000м (уменьшить напряжение и скорость)
Атмосферное давление 86 ~ 106 kpa

Способы управления:

Step / Direction CW / CCW A+B (90º прямоугольные импульсы)

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


2
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Входные / выходные сигналы:

Импульсные выходные сигналы энкодера Дифференциальные выходы ABZ.


Z корректирующий сигнал выхода
Входные сигналы Включение сервопривода, ACLR, запрет позиционирования, предел
вращения, предел реверсирования, режим управления
Выходные сигналы завершение позиционирования, сигнал тревоги серводрайвера,
готовность серводрайвера, выход перерыва(ошибки), выход
нулевой точки

Встроенные функции:

Функции защиты: Функции контроля: Функции связи:


• Превышение тока • Скорость вращения • Через RS232 связь с ПК в реальном времени
• Превышение напряжения • Текущее местоположение • Изменение парметров в реальном времени
• Низкое напряжение • Текущая частота • Контроль работы системы сервопривода
• Превышение нагрузки • Отклонение от позиции
• Перегрев • Крутящий момент двигателя Дисплей:
• Обрыв фазы • Ток двигателя • Шести разрядный LED дисплей
• Превышение скорости • Аналоговые входные значения
• Неисправность энкодера и т.д. Отношение регулировки скорости:
• Рассогласование • 1:5000
• Режим не предусмотренной ошибки
и т.д. Скорость колебания:
• < ± 0,03% (номинальная нагрузка)

02 Установка серводрайвера
Условия окружающей среды

Условия окружающей среды имеют непосредственное влияние на функции драйвера и срок службы, поэтому он должен быть установлен в
следующих условиях:
1) Рабочая температура: 0 ~ 45 °С.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


3
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

2) Рабочая влажность окружающей среды : ниже 40 % ~ 80% (без конденсации).


3) Вибрация меньше 0,5G (4,9 м/с2).
4) Предотвратить попадание влаги.
5) Предотвратить попадание прямых солнечных лучей.
6) Предотвратить попадание маслянного тумана и солей.
7) Предотвратить попадание разедающих сжиженных газов.
8) Предотвратить попадание пыли и металической стружни в драйвер.
9) Устанавливать вдали от радиоактивных веществ и легковоспламеняющихся предметов.
10) При установке драйверов в шкаф, оставте достаточно места между драйверами и установите вентилятор для лучшего оттока воздуха, чтобы
понизить тепловыделение. Убедитесь, что температура не слишком высока.Безопасная температура составляет 45 °С .
11) При установке рядом с источниками вибрации необходимо добавить демпфер или вибрационные резиновые прокладки.
12) Обеспечьте защиту драйвера от помех (экранирование, заземление и др.).

Способ установки

1) Положение монтажа: вертикальное.


2) Крепление: 2 болта M5.
3) Режим охлаждения: естественное (охлаждаюший вентилятор должен быть
установлен в электрический шкаф управления).

Установка нескольких серводрайверов показана на рисунке 1.

03 Установка серводвигателя
Условия окружающей среды

1) Рабочая температура: 0 ~ 45 °С.


2) Рабочая влажность окружающей среды : ниже 40 % ~ 80% (без конденсации).
3) Температура хранения: -40 ~ 55 °С.
4) Влажность окружающей среды при хранении: ниже 80% (без конденсации).
5) Вибрация меньше 0,5G.
6) Предотвратить попадание влаги.
7) Предотвратить попадание прямых солнечных лучей.
Рис. 1

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


4
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

8) Предотвратить попадание маслянного тумана и солей.


9) Предотвратить попадание разедающих сжиженных газов.

Рекомендации по установке

1) Не бейте по двигателю или по валу двигателя во время установки и снятия шкива, во избежание повреждения датчика или вала.
2) Не создавайте болюшую осевую и радиальную нагрузку на вал (применяйте эластичную муфту для передачи нагрузки).

04 Подключение
Примеры всех подключений

QS7AA010M/020M/030M монтажная схема показана на рисунке 2.


ПК
УЗО
Сечения соединительных проводов

Площадь сечения медных соединительных проводов:


Соединитель Кабель связи
(RS232)
Требуемое сечение провода
Мощность Линия Энкодер и PE
Основное Сигнальные AC~
двигателя
питание цепи питания контроллер Фильтр 220V Кабель управления
двигателя (сигнальные
провода)
100 ~ 750W 1,25 мм2 1,25 мм2 1,4 мм2 0,14 мм2
PE
1–2,3 kW 2 мм 2
1,25 мм 2
2 мм 2
0,14 мм2 W
V Контроллер или PLC
U
Требования к подключению Кабель энкодера

1) Используйте провода в соответствии с таблицей «Площадь сечения


медных соединительных проводов».
2) Длинна кабеля управления не более 3 м. Длина кабеля энкодера не
более 10 м.
3) Проверьте правильность подключения питания 220В и заземления PE. Рис. 2

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


5
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

НЕ ПОДКЛЮЧАТЬ ПИТАНИЕ 380В!


4) Контакты разъема U, V, W на драйвере, должны соответствовать тем же контактам на двигателе. Не правильное подключение вызовет остановку
или повреждение двигателя.
5) Обеспечьте надежное заземление к одной точке.
6) Избегайте движения от помех (применяйте меры защиты от помех).
7) Прокладывайте сигнальные провода на расстоянии более 30 см от линий питания (драйвера и двигателя). Не прокладывайте их в одном кабель
канале.
8) Убедитесь, что автоматический выключатель установлен и драйвер отключится в чрезвычайной ситуации.

05 Названия и распиновка разъемов


Назначение портов

Маркировка разъема Наименование разъема Назначение разъема

АС~, 220V Напряжение питания драйвера Основное питание драйвера

PE Заземление Используется для подключения заземления

U, V, W Линия питания двигателя Подключение питания двигателя

CN1 Управление Используется для подключения контроллера/PLC

CN2 Подключение энкодера Сигнал с энкодера

CN3 Подключение кабеля связи (RJ45) Используется для связи с ПК (RS232)

Детальное описание портов: CN1 (Разъем управления)

Смотрите рисунок 3.
Примечание: нумерация показана со стороны распайки проводов.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


6
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ контакта Наименование контакта Назначение контакта

1 COIN+ Положение принято

2 COIN- Положение принято

3 SERVO ALARM- Тревога серводрайвера


Рис. 3
4 SERVO ALARM+ Тревога серводрайвера

5 SRDY+ Готовность серводрайвера

6 SRDY- Готовность серводрайвера

7 BRK+ Сигнал остановки (тормозной сигнал)

8 BRK- Сигнал остановки (тормозной сигнал)

9 INCOM+ V+

10 EN- Включение серводрайвера (Enable)

11 INTH- Команда запрета

12 CW- Вращение

13 CCW- Реверсивное вращение

14 CLR- Alarm CLR

15 MODE- Выбор режима

16 0V Внутреннее питание для PLC (12V 100mA)

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


7
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ контакта Наименование контакта Назначение контакта

17 12V+ Внутреннее питание для PLC (12V 100mA)

18 Резервный —

19 VIN Аналоговый вход

20 GND Аналоговая земля

21 Резервный —

22 Резервный —

23 Зарезервирован Внутренний резистор 2кОм (для подключения PLC+)

24 PULSE- Импульсный сигнал (Step-)

25 PULSE+ Импульсный сигнал (Step+)

26 SIGN- Сигнал направления вращения (Dir-)

27 SIGN+ Сигнал направления вращения (Dir+)

28 CZ+ +Z сигнал энкодера (Нулевая точка)

29 CZ- -Z сигнал энкодера (Нулевая точка)

30 OZ+ Сигнал энкодер Z+

31 OZ- Сигнал энкодер Z-

32 OB+ Сигнал энкодер B+

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


8
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ контакта Наименование контакта Назначение контакта

33 OB- Сигнал энкодер B-

34 OA+ Сигнал энкодер A+

35 OA- Сигнал энкодер A-


Рис. 4
36 Резервный —

Детальное описание портов: CN2 (Разъем энкодера)

Смотрите рисунок 4.
Примечание: нумерация показана со стороны распайки проводов.

№ контакта Наименование контакта Назначение контакта

1 A+ Вход фазы A

2 A- Вход фазы A

3 B+ Вход фазы B

4 B- Вход фазы B

5 Z+ Вход фазы Z

6 Z- Вход фазы Z

7, 8, 9 +5В +5В питания энкодера

10 Резервный —

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


9
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ контакта Наименование контакта Назначение контакта

11 U+ Вход фазы U

12 U- Вход фазы U

13 V+ Вход фазы V
Сетевой порт Разъем RJ45
14 V- Вход фазы V на драйвере
Рис. 5
15 W+ Вход фазы W

16 W- Вход фазы W

17, 18, 19 0В 0В питания энкодера

20 Резервный —

Детальное описание портов: CN3 (Разъем связи с компьютером)

Смотрите рисунок 5.
Для связи с ПК используется разъем RJ45.

№ контакта Наименование контакта № контакта Наименование контакта

1 GND 5 RS485+

2 RXD 6 485-

3 TXD 7 485+

4 RS485- 8 Резервный

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


10
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

06 Схема подключения серводвигателя к драйверу


Силовая часть: Электрическая схема сервопривода:

Примечание: Неправильное подключение


двигателя приведет к повреждению драйвера.

Цветовая маркировка кабеля P4E для


подключения фаз двигателя может отличаться
от цветовой маркировки фаз двигателя.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


11
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

07 Устройство интерфейсов ввода и вывода


Входы EN, MODE, INTH, CW, и CCW: Выходы SRDY, ALM, BRAKE, COIN и OZ:

1) DC 12V-24V 1) OZ, SRDY, COIN, и ALM максимальный ток 20mA; BRAKE максимальный ток
2) Ток < 20 mА 50mA.
3) При подключении тока обратной полярности 2) Выходы открытый коллектор 25 V максимум.
сервопривод не будет работать. 3) Обратная полярность подключения приведет к повреждению
сервопривода.
4) В случае индуктивной нагрузки, должен быть подключен диод параллельно
нагрузке.

Входы импульсных сигналов: Входы несиметричных импульсных сигналов (применяют с PLC и т.д.):

Дифференциальные входы импульсных сигналов. Обычно используется в качестве импульсного управления от PLC.
1) Частота импульсов ≤ 500 kHz, скважность 50%. 1) Ток через оптопару драйвера 10 ~ 15 mA.
2) Включить режим диференциального управления. 2) Не подключайте напряжение питания обратной полярности.
3) Для буферизации следует использовать 3) Частота импульсов ≤ 200 kHz
микросхемы AM26LS31, MC3487 или их аналоги.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


12
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Параметры входных импульсов:


Значение
Напряжение сопротивле-
ния R Импульсные команды Вид импульсов Параметр P10

24V 2 кОм
Pulse (Step) + Sign (Dir) 0. Pulse (Step) + Sign
12V 1 кОм (Dir)

5V 100 Ом
CW CCW 1. CW + CCW

2. A+B 90º прямоугольные


A + B импульсы
импульсы

Временные параметры входных импульсов:

Временная диаграмма входных сигналов Pulse (Step) + Sign (Dir); Частота импульсов ≤ 500 kHz.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


13
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Временная диаграмма входных сигналов CW + CCW; Частота импульсов ≤ 500 kHz.

Параметр Дифференциальный вход драйвера Несимметричный вход драйвера

tck > 2 us > 5 us

th > 1 us > 2,5 us

tl > 1 us > 2,5 us

trh < 0,2 us < 0,3 us

trl < 0,2 us < 0,3 us

ts > 1 us > 2,5 us

tqck > 8 us > 10 us

tqh > 4 us > 5 us

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


14
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Параметр Дифференциальный вход драйвера Несимметричный вход драйвера

tql > 4 us > 5 us

tqrh < 0,2 us < 0,3 us

tqrl < 0,2 us < 0,3 us

tqs > 1 us > 2,5 us

08 Настройки параметров и дисплея


Описание органов контроля и управления драйвера

Панель драйвера состоит из шестиразрядного светодиодного дисплея и четырех кнопок «DEC», «INC», «MODE», и «ENTER» для отображения
различных сосотояний и установки параметров системы.
Основные особенности заключаются в следующем:
• «DEC»: Уменьшение номера параметра или вращение двигателя вперед в режиме JOG.
• «INC»: Увеличение номера параметра или вращение двигателя в обратную сторону в режиме JOG; Сброс ошибки.
• «MODE»: Выбор пунктов меню или перемещение влево по меню.
• «ENTER»: Выбор компонента или подтверждение ввода данных.

Управление кнопками

Описание пунктов основного меню:

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


15
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Операция Назначение пунктов Отображение на дисплее Примечание

Настройка параметров Параметры: P1 ~ P63

Активен после ввода


Нажмите Сохранение параметров
правильного пароля
кнопку
«MODE» и
выберете Инициализация Активен при вводе
один параметров правильного пароля
из пяти
пунктов Нет ошибки как показано
меню Отображение ошибки
на картинке

Отображается то, что указано


Индикация состояния
в параметре P3

Сервосистема может отображает следующие данные (индикация состояния):

Название Параметр Единица измерения Отображение на дисплее

Скорость вращения двигателя P3=0 об/мин

Ток двигателя P3=1 А

Крутящий момент двигателя P3=2 %

Индикация положения двигателя P3=3 Количество импульсов


(не более 4 разрядов)

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


16
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Название Параметр Единица измерения Отображение на дисплее

Индикация положения двигателя


P3=4 Количество импульсов
(более 4 разрядов)

Входные импульсы (не более


P3=5 Количество импульсов
4 разрядов)

Входные импульсы (более


P3=6 Количество импульсов
4 разрядов)

Отклонение позиции P3=7 Количество импульсов

Диагностика входов
(отображается P3=8
шестнадцатеричное число)*

Аналоговый вход P3=9

Частота входных импульсов P3=10 кГц

Диагностика входов:

* Когда D0=1: «EN» вход исправен — отображается «1»


Когда D1=1: «INTH» вход исправен — отображается «2»
Когда D2=1: «CLR» вход исправен — отображается «4»
Когда D3=1: «MODE» вход исправен — отображается «8»
Когда D4=1: «ZO» вход исправен — отображается «16»
Когда D5=1: «CW» вход исправен — отображается «32»
Когда D6=1: «CCW» вход исправен — отображается «64»
Когда D7=1: «RLM» вход исправен — отображается «128»

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


17
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Ввод и изменение пароля

Алгоритм ввода пароля:


Включите драйвер (на дисплее отображается «r 0») → Нажмите кнопку «MODE» (на дисплее отображается параметр «P 1») → Нажмите «ENTER»
(на дисплее отображается «0») → Нажмите «ENTER» (Ввод пароля завершен).

Алгоритм изменения пароля:


Ведите пароль → Нажмите кнопку «MODE» (на дисплее отображается параметр «P 1») → Нажмите «ENTER», кнопками «DEC» и «INC» изме-
ните проль → Нажмите «ENTER» (Изменение пароля завершено) → Нажатием «MODE» выбирет пункт меню «EP-» → Нажмите и удерживайте
«ENTER» до отображения надписи «End» (параметры успешно сохранены).

Примечания:
1. Пароль (параметр P1) нужно вводить при каждом изменении параметров системы. Если пароль введен правильно вы можете изменять другие
параметры системы, в противном случае изменение параметров не возможно.
2. Для изменения пароля сначала введите старый пароль, а затем установите новый и сохраните параметры. Если вы забыли пароль, используйте
универсальный пароль: «11111».
3. Если установлен пароль «99999», при следующей загрузке вы можете изменять параметры без ввода пароля.

Настройка параметров

Алгоритм изменения параметов:


Введите пароль (параметр «P1») → Нажатием «DEC» и «INC» выберете номер параметра который вы хотите изменить, затем нажмите «ENTER» →
Нажатием «DEC» и «INC» измените значение параметра, затем нажмите «ENTER» (Используйте кнопку «MODE» для перевещения десятичной
точки).

Сохранение параметров

Алгоритм сохранения параметров:


После настройки параметров нажимте кнопку «MODE» для выбора пункта меню сохранение параметров «EP-» → Нажмите и удерживайте
«ENTER» до отображения надписи «End» (параметры успешно сохранены).

Возврат к заводским настройкам

Алгоритм:
При индикации состояния (отображается «r 0») нажатием кнопки «MODE» выбирете пункт меню инициализация параметров «rd-» → Нажмите
и удерживайте «ENTER» до отображения надписи «End» (Драйвер успешно вернулся к заводским настройкам) → нажмите кнопку «MODE» для
возвращения к индикации состояния (отображается «r 0»).

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


18
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Примечание:
Инициализация параметров используется если пользователю нужно вернуть заводские настройки драйвера. Однако сохранить эти настройки не
возможно.

09 Параметры
Люди, занимающиеся настройкой параметров, должны понимать назначение параметров, неправильные настройки могут привести к
повреждению оборудования и травмам персонала. Предполагается, что все настройки производятся при остановленном серводвигателе.

Список параметров:

№ параметра Название параметра Применение Диапазон значений По умолчанию Единица измерения

P0 Версия прошивки P, S, T 3000 – 30XX

P1 Пароль P, S, T 0 – 9999 0

P2 Модель двигателя (мощность) P, S, T 400

P3 Отображать на дисплее P, S, T 0 – 10 0

P4 Режим управления P, S, T 0 – 10 0

P5 Включение драйвера (Enable) P, S, T 0–2 0

P6 Функция входа «INTH» P, S, T 0–2 0

P7 Вход упарвления ограничением (вход «CLR») P 0–4 0

P8 Режим выхода «COIN» P, S, T 0–2 0

P9 Режим выхода ошибки «ALM» P, S, T 0–1 0

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


19
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название параметра Применение Диапазон значений По умолчанию Единица измерения

P10 Режим имульсов управления P 0–2 0

P11 Направление вращения двигателя P, S 0–1 0

P12 Электронный коэффициент редукции (числитель) P 1 – 32000 1

P13 Электронный коэффициент редукции (знаменатель) P 1 – 32000 1

P14 Завершение ориентации P 0 – 32000 5

P15 Диапазон отклонения положения P 0 – 32000 0

P16 Усиление позиционирования P 1 – 2000 50

P17 Коэффициент опережения позиционирования P 0 – 32000 0

P18 Сглаживание фильтр позиционирования P 1 – 1000 0

P19 Время разгона при позиционировании P 0 – 32000 0

P20 Время замедления при позиционировании P 0 – 32000 5

P21 Усиление скорости P, S 1 – 1000 100

P22 Внутренняя скорость P, S 1 – 32000 500

P23 Время разгона S 0 – 32000 100 ms

P24 Время торможения S 0 – 32000 100 ms

P25 Способ аналогового ввода S, T 0–1 0

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


20
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название параметра Применение Диапазон значений По умолчанию Единица измерения

P26 Аналог максимальной скорости S 1 – 5000 2000 об/мин

P27 Максимальная скорость при крутящем моменте T 1 – 5000 2000 об/мин

P28 Коэффициент фильтрации аналогового входа S, T 0 – 1000 0

P29 Напряжение нуля аналогового входа S, T 0 0

P30 Коэффициент инерции P, S, T 0 – 1000 0 P3=4

P31 Процент аналогового входа S, T 0 – 500 0 P3=5

P32 Делитель частоты линий энкодера P, S, T 0 – 127 0 P3=6

P33 Сигнализация ошибки энкодера P, S, T 0–1 0 P3=6

P34 Скорость при управлении кнопками (JOG) S 0 – 5000 1000 P3=6

P35 Внутренняя скорость 1 S 0 – 5000 100 об/мин

P36 Внутренняя скорость 2 S 0 – 5000 200 об/мин

P37 Внутренняя скорость 3 S 0 – 5000 300 об/мин

P38 Внутренняя скорость 4 S 0 – 5000 400 об/мин

P39 Внутреннее позиционирование 1 P 0 – ±32000 100 импульсов

P40 Внутреннее позиционирование 1 P 0 – ±32000 200 импульсов

P41 Внутреннее позиционирование 1 P 0 – ±32000 300 импульсов

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


21
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название параметра Применение Диапазон значений По умолчанию Единица измерения

P42 Внутреннее позиционирование 4 P 0 – ±32000 400 импульсов

P43 Адрес порта связи с ПК P, S, T 0 – 255 0

P44 Скорость передачи данных в порт связи с ПК P, S, T 1–7 0

P45 Процент крутящего момента P, S, T 0 – 100 0 %

P46 Процент момента удержания P 0 – 100 0 %

P47 Задержка включения электромагнитного тормоза P, S, T 0 – 32000 0 ms

P48 Задержка выключения электромагнитного тормоза P, S, T 0 – 32000 0 ms

P49 Скорость, при которой происходит остановка P, S, T 0 – 2000 0 об/мин

P50 Токовая петля усиления P, S, T 10 – 4000 600

P51 Внутренняя токовая петля P, S, T 1 – 2000 150

P52 Разрешение энкодера P, S, T 1000 – 6000 2500

P53 Тип энкодера P, S, T 0–1 0

P54 Количество полюсов P, S, T 2–6 4

P55 Угол смешения (энкодера) P, S, T 0 – 2500 2360

P56 Номинальный ток P, S, T 0 – 100 28 А

P57 Режим связи P, S, T RS-232, RS-485 485

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


22
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название параметра Применение Диапазон значений По умолчанию Единица измерения

P58 Второй электронный коэффициент редукции (числитель) P 0 – 32000 1

P59 Второй электронный коэффициент редукции (знаменатель) P 0 – 32000 1

P60 Коэффициент фильтрации P, S, T 0–9 0

P61 Ток драйвера 0–1 0

P62 V-фазный ток коррекция нуля P, S, T 2008 – 2088 2059

P63 W-фазный ток коррекция нуля P, S, T 2008 – 2076 2055

Модель двигателя вводится чтобы повлиять на следующих функций защиты: перегрузки по току, превышения скорости.

Модели двигателей:

Мощьность, W Скорость, об/мин Крутящий


Параметр P2 Ток, А момент, Нм Тип энкодера

ACH серия двигателя

200 200 3000 1,5 0,63

400 400 3000 2,8 1,27

600 600 3000 3,5 1,91


Стандартный
750 750 3000 3 2,4

1200 1200 3000 5 4

1500 1500 3000 6 5

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


23
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

1800 1800 3000 6 6

750 751 2000 3 3,5

1000 1000 2500 4 4

1200 1201 2000 4,5 6

1500 1501 2500 6 6 Стандартный

2000 2000 2500 7,5 7,7

2600 2600 2500 10 10

1500 1502 1500 6 10

2300 2300 1500 9,5 15

MRMS серия двигателя

200 208 3000 1,5 0,63

400 408 3000 2,8 1,27 Ограниченый провод

750 758 3000 2,8 2,4

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


24
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

CAN серия двигателя

50 - 3000 0,65 1

100 104 3000 1,2 1 Стандартный

200 204 3000 2,1 1,75

Введите для 9999 автоматического определения двигателя или выберете его из таблицы.
P52 - разрешение энкодера.
P53 - тип энкодера.
P54 - количество полюсов.
P55 - угол разноса (энкодера).
P56 - номинальный ток.
P57 - режим связи.

Примечание: параметры вступают в силу сразу после изменения; изменение некоторых параметров невозможно.
Подробная таблица параметров:

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P0 Версия прошивки Версия прошивки 3000 – 30XX

P1 Пароль Для изменения параметров после включения питания нужно ввести и продтвердить 0 – 9999
правильный пароль:
0 — Пароль по умолчанию.
99999 — Значений для изменения пароля.
11111 — Универсальный пароль.

P2 Модель Модель двигателя вводится чтобы повлиять на следующие функции защиты: перегрузку
двигателя по току, превышение скорости. Модели двигателей указаны в таблице на странице 23.
Введите для 9999 автоматического определения двигателя или выберете его из таблицы.
P52 - Разрешение энкодера.
P53 - Тип энкодера.
P54 - Количество полюсов.
P55 - Угол разноса (энкодера).
P56 - Номинальный ток.
P57 - Режим связи.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


25
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P3 Отображать на 0 – Скорость вращения (об/мин). 0 – 10


дисплее 1 – Ток двигателя (А).
2 – Крутящий момент двигателя (%).
3 – Индикация положения двигателя (не более 4 разрядов).
4 – Индикация положения двигателя (более 4 разрядов).
5 – Входные импульсы (не более 4 разрядов).
6 – Входные импульсы (более 4 разрядов) .
7 – Отклонение позиции.
8 – Диагностика входов.
9 – Аналоговый вход.
10 – Частота входных импульсов.

P4 Режим 0 – Режим позиционирования: внешний импульсный вход (Step). 0 – 10


управления 1 – Режим JOG: клавиши управления DEC и INC на панели.
2 – Скоростной режим: внешний аналоговый вход напряжения.
3 – Режим крутящего момента: внешний аналоговый вход напряжения.
4 – Режим положения и скорости: переключение входом MODE.
5 – Режим положения и крутящего момента: переключение входом MODE.
6 – CW, CCW: режим внешнего сигнала JOG.
7 – 4 секционное управление скростью.
8 – 4 секционное управление позицией.
9 – Управление связью.
10 – Встроенное позиционирование CW, CCW JOG.

P5 Включение 0 – Внешний сигнал включения (Enable). 0–2


драйвера 1 – Принудительный (внутренний) сигнал включения (Enable).
(Enable) 2 – Автоматический возврат к нулю при включении.

P6 Функция входа 0 – Выключена. 0–2


«INTH» 1 – Входной сигнал запрета позиционирования (низкий уровень).
2 – Входной сигнал запрета позиционирования (высокий уровень).

P7 Вход упарвления 0 – Выключен. 0–3


ограничением 1 – Активный низкий (LOW): нет тревоги.
(вход «CLR») 2 – Активный высокий (HIGH): нет тревоги.
3 – Активный низкий (LOW): тревога.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


26
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P8 Режим выхода 0 – Ориентация завершена. 0–2


«COIN» 1 – Крутящий момент достигнут.
2 – Вывод, когда скорость вращения двигателя меньше скорости указанной в
параметре P49.

P9 Режим выхода 0 – Нормально закрытый. 0–1


ошибки «ALM» 1 – Нормально открытый.

P10 Режим 0 – Step+Dir: нормальное направление (500KHz). 0–2


импульсов 1 – CW + CCW: нормальное направление.
управления 2 – Прямоугольный импульс: нормальное направление.
3 – Step+Dir: нормальное направление (100KHz).

P11 Направление 0 – Нормальное. 0–1


вращения 1 – Реверсивное.
двигателя

P12 Электронный P*G=N*C*4 0 – 32000


коэффициент P – Количество импульсов на оборот.
редукции G – Электронное передаточное отношение.
(числитель) N – Количество оборотов двигателя.
C – Разрешение энкодера: как правило 2500 строк.
Пример: когда на вход поданно 8000 импульсов, двигатель должен сделать один
P13 Электронный оборот.
коэффициент G = N*C*4 / P = 1*2500*4 / 8000 = 5 / 4
редукции Далее параметр P12 установлен 5, и P13 установлен 4.
(знаменатель) Рекомендуемое передаточное отношение: 1/50 ≤ G ≤ 50

P14 Завершение Установка диапазона импульсов завершения ориентации в режиме контроля 0 – 32000
ориентации положения. (Когда количество оставшихся импульсов в отклонении от положения
меньше или равно заданному значению, драйвер определит, что ориентация
завершена и подаст сигнал COIN ON, в противном случае драйвер подаст сигнал COIN
OFF.)

P15 Диапазон Когда установлен 0 - отключена сигнализация отклонения от положения. 0 – 32000


отклонения Сигнализация отклонения от положения действует когда параметр не равен 0
положения (этот параметр означает, что отклонение слишком велико в режиме управления
положением). Когда оставшееся количество импульсов счетчика отклонения больше
заданного значения драйвер выдаст ошибку (ER0-04).

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


27
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P16 Усиление Чем больше значение, тем больше жесткость. При условии входного импульса 0 – 2000
позиционирования одинаковой частоты положение отставания будет меньше, однако слишком большое
значение приведет к вибрации системы.

P17 Коэффициент Установка коэффициента опережения. Если установлен 0 коэффициента опережения не 0 – 32000
опережения добавляется. Чем больше заданное значение, тем больше коэффициент опережения.
позиционирования Когда коэффициента опережения больше, скорость реакции системы лучше.

P18 Сглаживающий Сглаживание применяется для управляющего сигнала. 0 – 1000


фильтр Когда установлен 0, фильтр не работает.
позиционирования Ускорение и замедление будет производится по экспоненциальному закону (будет
существовать задержка команд).
Основные области применения: компьютер или контроллер не имеют функции разгона
и торможения.

P19 Время Чем больше значение, тем время разгона больше, а ориентация медленнее. 0 – 32000
разгона при
позиционировании

P20 Время Чем больше значение, тем время замедления больше, а ориентация медленнее. 0 – 32000
замедления при
позиционировании

P21 Усиление Чем больше установленная величина, тем больше жесткость системы. 0 – 1000
скорости Значение параметра от конкретного сервопривода и нагрузки на него. Как правило,
чем больше инерция нагрузки, тем больше устанавливают значение параметра.

P22 Внутренняя Чем больше установленное значение, тем быстрее внутренняя скорость, и сильнее 0 – 32000
скорость сопротивление отклонение системы, т.е. больше жесткость.
Однако, слишком большое значение будет вызывать вибрацию системы.

P23 Время разгона Значение устанавливается относительно времени, ускорения двигателя от 0 до 1000 0 – 32000 (ms)
об/мин. Характер разгона и торможения линейный.
Это справедливо в режимах управления скоростью и контролем крутящего момента, и
он является недействительным в соответствии с режимом управления положением.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


28
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P24 Время Значение устанавливается относительно времени, замедления двигателя от 1000 до 0 0 – 32000 (ms)
торможения об/мин. Характер разгона и торможения линейный.
Это справедливо в режимах управления скоростью и контролем крутящего момента, и
он является недействительным в соответствии с режимом управления положением.

P25 Способ 0 – Входное значение. 0 – 1000


аналогового ввода 1 – P35, будет использовано фиксированное значение.

P26 Аналог Вводится скорость, соответствующая максимуму аналогового входа. 0 – 5000


максимальной
скорости

P27 Максимальная Ограничение максимальной скорости при достижении установленного крутящего 0 – 5000
скорость при момента (в режиме крутящего момента).
крутящем моменте

P28 Коэффициент 0 – выключен. 0 – 1000


фильтрации
аналогового входа

P29 Напряжение нуля 0 В аналогового входа (относительная точка нуля). 0


аналогового входа

P30 Коэффициэнт 0 – 1000


инерции

P31 Процент 0 – Эквивалент 100%. 0 – 500


аналогового входа

P32 Делитель частоты Делитель частоты не используется, установите значения N: значения выходной 0 – 127
линий энкодера частоты А и В фаз энкодера / N.

P33 Сигнализация 0 – Происходит обнаружение энкодера. 0–1


ошибки энкодера 1 – Не происходит обнаружение энкодера.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


29
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P34 Скорость при Значение скорости при управлении кнопками «DEC» и «INC». 0 – 5000
управлении
кнопками (JOG)

P35 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 1 скорости 1.

P36 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 2 скорости 2.

P37 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 3 скорости 4.

P38 Внутренняя Когда установлен внутренний режим контроля скорости в 4 секции, установка 0 – 5000
скорость 4 скорости 4.

P39 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 1 настройка положение 1.

P40 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 2 настройка положение 2.

P41 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 3 настройка положение 3.

P42 Внутреннее При работе режима внутреннего управления положением в четыре секции, 0 – ±32000
позиционирование 4 настройка положение 4.

P43 Адрес порта Адрес порта связи с ПК 0 – 255


связи с ПК

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


30
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P44 Скорость 0-4800; 0–7


передачи данных 1-9600;
в порт связи с ПК 2-14400;
3-19200;
4,5-38400;
6-57600;
7-115200.

P45 Процент Установите пропорциональную зависимость между аналоговым входным 0 – 100


крутящего напряжением крутящего момента и фактического момента работы двигателя;
момента По умолчанию значение 100, что соответствует 10V/100%, т.е. номинальный момент
100% достигается при подаче на вход 10 В.

P46 Процент Момент удержания: 0 – 100


момента 0 – Функция выключена.
удержания Другие значения – Функция включена.

P47 Задержка Этот параметр определяет задержку включения электромагнитного тормоза. 0 – 32000 (ms)
включения Выход драйвера «BRK».
электромагнитного
тормоза

P48 Задержка Этот параметр определяет задержку выключения электромагнитного тормоза. 0 – 32000 (ms)
выключения Выход драйвера «BRK».
электромагнитного
тормоза

P49 Скорость, Двигатель остановится, когда значение скорости станет меньше этого параметра. 0 – 2000
при которой
происходит
остановка

P50 Коэффициент Коэффициент усиления в контуре регулирования тока. 10 – 4000


усиления тока Значение по умолчанию составляет 600.

P51 Интегральный Коэффициент усиления интегральной составляющей. 1 – 2000


коэффициент Значение по умолчанию составляет 150.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


31
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P52 Разрешение Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 1000 – 6000
энкодера Значение по умолчанию составляет 2500.

P53 Тип энкодера Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0–1
Значение по умолчанию составляет 0.

P54 Количество Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 2–6
полюсов Параметр определяет число пар полюсов. Значение по умолчанию составляет 4.

P55 Угол смещения Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0 – 2500
(энкодера) Параметр определяет угол отношения вала двигателя и нулевой точки.
Значение по умолчанию составляет 2360.

P56 Номинальный ток Этот параметр будет действовать только если параметр Р2 = 9999. 0 – 100
Данный параметр определяет функции защиты по току.

P57 Режим связи Выберите RS-232 или RS-485 232,485

P58 Второй Использовать такой же способ, как и в первой электронной передаче. 0 – 500
электронный
коэффициент
редукции
(числитель)

P59 Второй Использовать такой же способ, как и в первой электронной передаче. 0 – 500
электронный
коэффициент
редукции
(знаменатель)

P60 Коэффициент Используется для снижения шума двигателя. 0–9


фильтрации

P61 Ток драйвера 10 относится к QS7AA010M; 20 относится к QS7AA020M; 30 относится к QS7AA030M; 10, 20, 30, 50
50 относится к QS7AA050M.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


32
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

№ параметра Название парам. Назначение параметра Диапазон значений

P62 V-фазный ток Это относится к смещению нулевого значения тока V-фазы. 2008 – 2088
коррекция нуля

P63 W-фазный ток Это относится к смещению нулевого значения тока W-фазы. 2008 – 2076
коррекция нуля

Примечание: все настройки параметров и модификация должна осуществляться, когда двигатель не подключен. Все параметры (только параметр
Р2 будет действовать после выключения/включения питания) будут действовать после нажатия «Enter», без повторного выключения/включения
питания, однако, для долгосрочного сохранения параметров необходимо васпользоваться функцией «EP-».

Если привод используется в системе числового программного управления, параметры P12 и P13 рассчитываются следующим образом:
P12 / P13 = Механическое передаточное число * растояние за один импульс * 10000 / Шаг винта (мм)

Обычно для ЧПУ: растояние за один импульс 0.001 мм.

10 Операции
После завершения установки и подключения, пожалуйста, проверьте следующие пункты, прежде чем включать драйвер:
• Правильность и надежность подключения силовых проводов.
• Правильное входное напряжение.
• Нет замыкания между линиями электропередач и заземлением.
• Правильно подключены сигналы управления.
• Драйвер и двигатель прочно зафиксированы.
• Вал двигателя не подключен к нагрузке.

Ручное управление сервосистемой (JOG)

Когда параметр P4 = 1, а внутренний Enable включен (параметр Р5 = 1), сервосистема находится врежиме ручного управления (JOG).
Нажмите кнопку «INC», серводвигатель вращается вперед;Скорость движения определяется значениями параметра P34.
Нажмите «DEC» серводвигателя вращается в противоположном направлении;Скорость движения определяется значениями параметра P34.
Управление постоянной времени ускорения настраивается через параметр P23, контроль постоянной времени торможения корректируется через

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


33
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

параметр P24.

Контроль положения сервосистемы

Когда параметр P4 = 0, P4 = 4, или P4 = 5 сервосистема в режиме управления положением; скорость движения определяется частотой входных
ипульсов; направление вращения определяется состоянием входа направления и парметром Р11; режим входных импульсов устанавливается
параметром P10.
Когда парметр P6 = 1, 2, а вход INTH включен, эта функция режим управления положением выключается; электронная передача определяется
параметрами P12 и P13; время разгона при позиционировании регулируется параметром P19; время торможения при позиционировании
регулируется параметром P20.

Контроль скорости сервосистемы

Когда параметры P4 = 2, или P4 = 4( а вход MODE включен) сервосистема в режиме управления скоростью. Максимальная скорость определяется
параметрами P26 и P31. Максимальная скорость достигается, когда напряжение на входе VIN = 10В. Скорость определяется напряжением на
входе VIN, а направление определяется полярностью напряжения и параметром P11. Нулевая скрость настраивается параметром P29. Постоянная
времени скорости разгона настраивается параметром P23. Постоянная времени скорости торможения настраивается параметром P24.
Внимание: при Р4 = 4, после переключения MODE, подача команды должна происходить после задержки 10 мс.

Контроль крутящего момента сервосистемы

Когда параметры P4 = 3, или P4 = 5( а вход MODE включен) сервосистема в режиме управления крутящим моментом. Максимальный крутящим
моментом достигается, когда напряжениена входе VIN = 10В. Крутящим момент определяется напряжением на входе VIN, а направление
определяется полярностью напряжения и параметром P11. Нулевой крутящий момент настраивается параметром P29. Крутящий момент можно
регулировать параметром P45. Когда крутящий момент достигает значения установленного в параметре P45, на выход COIN поступает сигнал
(ширина сигнального импульса 10мс).

Внутренний контроль скорости сервосистемы

Когда параметр P4 = 7, сервосистема находится в режиме внутреннего контроля скорости. После подачи сигнала на вход MODE двигатель
стартует, после подачи сигнала на вход INTH двигатель останавливается.Скорость орпеделяется входами сигналов CW и CCW.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


34
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Сигнал MODE Сигнал INTH Сигнал CCW Сигнал CW Скорость двигателя


0

1 1 0 0 P26 (максимальная скорость вращения при Vin = 10В.)


Аналоговое управление, когда P35 = 0.

1 1 0 1 P36

1 1 1 0 P37
1 1 1 1 P38

Внутренний контроль положения сервосистемы

Когда параметр P4 = 8, сервосистема находится в режиме внутреннего контроля положения. После подачи сигнала на вход MODE двигатель
стартует. Направление определяется сигналами CW и CCW.

Сигнал MODE Сигнал CCW Сигнал CW Рабочая скорость Рабочая длина


1 0 0 P35 P39*(P12/13)

1 0 1 P36 P40*(P12/13)
1 1 0 P37 P41*(P12/13)

1 1 1 P38 P42*(P12/13)

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


35
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

11 Описание ошибок
Код ошибки Содержание ошибки Причина
ER0-00 Нет ошибок

ER0-01 Скорость двигателя слишком высока 1) Сбой энкодера.


2) Повреждение энкодера.
3) Кабель энкодера слишком длинный, в результате чего низкое напряжение
питания энкодера.
4) Слишком быстрый запуск.
5) Входная частота импульсов слишком высока.
6) Электронный коэффициент редукции слишком большой.
7) Сервосистема нестабильна.

ER0-02 Напряжение питания драйвера 1) Напряжение питания слишком высоко (более +20%).
слишком высоко 2) Отключен тормозной резистор.
3) Неисправен транзистор встроенной системы рекуперативного торможения.

ER0-03 Напряжение питания драйвера 1) Напряжение питания слишком низкое (менее -20%).
слишком низкое или температура 2) Перебои в подаче электроэнергии более чем 200мс.
драйвера слишком высока 3) Температура привода слишком высока.

ER0-04 Ошибка допуска 1) Механически сорвался.


2) Входная частота импульсов слишком высока.
3) Повреждение нуля энкодера.
4) Ошибка подключения энкодера.
5) Параметр P16 слишком мал.
6) Низкий крутящий момент.
7) Параметр P15 слишком мал (P15=0, чтобы параметр не приводил к ошибке).

ER0-05 Температура драйвера 1) Температура окружающей среды слишком высока.


слишком высока 2) Плохой вентилятор охлаждения.
3) Неисправен датчик температуры.
4) Ток двигателя слишком большой.
5) Неисправность цепи рекуперативного торможения.
ER0-06 Ошибка записи в EEPROM Неисправность микросхемы памяти (U19)
(драйвера)

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


36
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Код ошибки Содержание ошибки Причина


ER0-07 Передний предел CW Сработал передний концевой выключатель, вы можете установить параметр P7 = 0,
чтобы отключить эту функцию.

ER0-08 Задний предел CCW Сработал задний концевой выключатель, вы можете установить параметр P7 = 0,
чтобы отключить эту функцию.

ER0-09 и ER0-19 Неисправность энкодера 1) Повреждение датчика.


2) Неправильное подключение энкодера.
3) установите P33 = 1, чтобы защита этой функции, не приводила к тревоге.
4) Кабель энкодера слишком длинный, в результате чего низкое напряжение питания
энкодера.
5) Датчик накопил ошибку больше пределов допуска.

ER0-10 Двигатель перегружен 1) Перегрузка номинального крутящего момента более 150%, длительностью более
10000 мс.
2) Перегрузка номинального крутящего момента более 300%, длительностью более
1000 мс.
3) Перегрузка номинального крутящего момента более 500%, длительностью более
10 мс.
4) Машина застряла, а регулировка жесткости слишком сильная.
5) Слишком быстрое увеличение и уменьшение скорости.

ER0-11 Неисправность модуля питания 1) Перегрузка по току.


2) Слишком низкое напряжение питания.
3) Изоляция двигателя повреждена.
4) Параметр усиления установлен неправильно.
5) Перегрузка.
6) Слишком высокая температура.
7) Модуль поврежден.
8) Короткие замыкания между контактами U, V и W.

ER0-12 Перегрузка по току 1) Короткие замыкания между контактами U, V и W.


2) Дефект заземления.
3) Повреждена изоляция двигателя.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


37
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

12 Отладка
Двигатель и драйвер должны быть заемлены, заземление драйвера необходимо подключать к заемлению двигателя.
Питание драйвера следует подключать через изолирующий трансформатор (для безопасности и помехозащищенности).
Не прикасайтесь к двигателю и дайверу в течение 5 минут после отключения питания для предотвращения поражения электрическим током.
После продолжительной работы двигателя и драйвера, они могут иметь высокую температуру (не прикасайтесь к двигателю и драйверу во
избежание ожогов).

Последовательность подключения питания

После включения питания отображается ошибка в течении 400 мс, далее драйвер в течении 1,5 с подготавливается к подключению двигателя.
Драйвер включает движение в пределах 10 мс.

Использование механического тормоза

Механический тормоз используется для блокировки двигателя после отключения питания


драйвера.
Это тормоз может быть использован только для удержания двигателя, а не для замедления
или остановки.
После подачи требуемого напряжения, встроенный тормоз отключится, и двигатель сможет
свободно вращаться.
Для управления тормозом от сигнала драйвера используйте промежуточное реле.
Тормозные сигналы включены, когда установлено время задержки (параметр P47).

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


38
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Основные параметры настройки

Разрешение позиционирования: Δl = ΔS / Pt.


Δl: растояние за один импульс (мм).
ΔS: Растояние за оборот серводвигателя (мм/об).
Pt: Количество импульсов энкодера на оборот (имп/об).

Система имеет умножитель на 4, так что Pt = 4 × С, где C количество линий энкодера на оборот.

Если привод используется в системе числового программного управления, параметры P12 и P13 рассчитываются следующим образом:
P12 / P13 = Механическое передаточное число * растояние за один импульс * 10000 / Шаг винта (мм).

Обычно для ЧПУ: расстояние за один импульс 0.001 мм.

Характеристики ускорения и замедления сервопривода

При частых слишком короткий разгонах / остановках , большая инерции нагрузки приведет к перегреву двигателя и драйвера, или вызовет
ошибку перенапряжения. Поэтому она должна быть скорректирована в реальных условиях.

Инерция нагрузки и частота разгонов и остановок

При использовании в режиме частых разгонов-остановок, необходимо убедится, что двигатель будет находится в допустимом диапазоне частот.
Допустимый диапазон частот определяет тип двигателя, мощность, инерции нагрузки и скорость двигателя.

Если инерция нагрузки меньше или равна трем инерциям ротора двигателя, а частота разгонов-остановок больше 100 раз в минуту – постоянная
времени разгона и торможения составляет 50 или менее.

Если инерция нагрузки меньше или равна пяти инерциям ортора двигателя, а частота разгонов-остановок больше 60 ~ 100 раз в минуту –
постоянная времени разгона и торможения составляет 150 или менее.

Если инерция нагрузки больше пяти инерций ортора двигателя, а частота разгонов-остановок меньше 60 раз в минуту – постоянная времени
разгона и торможения составляет 500 или менее.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


39
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

13 Связь между сервоприводом и ПК


Подключение линии связи

Для подключению к ПК используется стандартный разъем DB9.

RJ45 Подключение UT884 нестандартного типа Подключение стандартного последовательного порта

1(GND) 3(GND) 5(GND)

2(RX) 4(TX) 3(TX)

3(TX) 8(RX) 2(RX)

4(485-) 1(485-) -485

5(485+) 2(485+) +485

Экран Экран

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


40
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Связь с ПК

1. Подключите драйвер к ПК и включите питание драйвера.


2. Запустите программу «ServoSoft» и выбирете язык.
3. Во вкладке «Drive status» установите галочки как показано на картинке и нажмите кнопку «Connection» (В нижнем левом углу программы
должна появится надпись «Communication connected OK»).

Изменение параметров драйвера производится во вкаладке «Drive parameters».

Проблема в процессе связи

1. Если драйвер в ошибке, он не может общаться с ПК.


2. Связь не работает, когда выбранна неверная скорость передачи.

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


41
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

14 Виды разъемов подключения драйвера к двигателю


Разъем тип 1

Разъем двигателя Разъем энкодера Вид сбоку


(вид со стороны (вид со стороны
пайки) пайки)

Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 PE Желтый/зеленый Провод заземления

2 U Красный Фаза двигателя U


3 V Зеленый Фаза двигателя V

4 W Черный Фаза двигателя W


Разъем энкодера
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 FG — Экран

2 5V Красный +5V
3 0V Красный/белый 0V

4 A+ Черный Сигнал энкодера A+


5 B+ Коричневый Сигнал энкодера B+

6 Z+ Желтый Сигнал энкодера Z+

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


42
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Номер контакта Наименование Цвет Примечание


7 A- Черный/белый Сигнал энкодера A-

8 B- Коричневый/белый Сигнал энкодера B-

9 Z- Зеленый Сигнал энкодера Z-


10 U+ Белый Сигнал энкодера U+

11 V+ Оранжевый Сигнал энкодера V+

12 W+ Серый Сигнал энкодера W+


13 U- Фиолетовый Сигнал энкодера U-
14 V- Голубой Сигнал энкодера V-

15 W- Оранжевый/белый Сигнал энкодера W-

Разъем тип 2

Разъем Разъем
двигателя энкодера

Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 U Красный Фаза двигателя U

2 V Желтый Фаза двигателя V


3 W Голубой Фаза двигателя W

4 PE Желтый/зеленый Провод заземления

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


43
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Разъем энкодера
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 FG — Экран

2 5V Красный +5V
3 0V Черный 0V

4 B+ Зеленый Сигнал энкодера B+


5 Z- Желтый/черный Сигнал энкодера Z-

6 U+ Коричневый Сигнал энкодера U+


7 Z+ Желтый Сигнал энкодера Z+

8 U- Коричневый/черный Сигнал энкодера U-


9 A+ Голубой Сигнал энкодера A+

10 V+ Серый Сигнал энкодера V+


11 W+ Белый Сигнал энкодера W+

12 V- Серый/черный Сигнал энкодера V-


13 A- Голубой/черный Сигнал энкодера A-

14 B- Зеленый/черный Сигнал энкодера B-


15 W- Белый/черный Сигнал энкодера W-

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


44
Драйвер QS7AA020M, QS7AA030M

Разъем тип 3

Разъем Разъем
энкодера двигателя

Разъем двигателя
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 U Красный Фаза двигателя U

2 V Белый Фаза двигателя V


3 W Черный Фаза двигателя W

4 PE Желтый/зеленый Провод заземления


Разъем энкодера
Номер контакта Наименование Цвет Примечание
1 5V Красный +5V

2 0V Черный 0V

3 A+ Голубой A+

4 A- Голубой/черный A-
5 B+ Зеленый B+

6 B- Зеленый/черный B-
7 Z+ Желтый Z+

8 Z- Желтый/черный Z-
9 экран — Экран

8 (800) 555 63 74 www.purelogic.ru Редакция от 27.07.2017


45