SISTEMAS DINAMICOS.

Unidad 1- Etapa 2.

Obtener los modelos matemáticos de sistemas físicos en el dominio del tiempo.

Cristian Camilo Hernández - 1.111.201.619

Dagoberto Walles Bahamon –
Jefferson Fajardo – 1117527051
Jairo Andrés Pérez – 1.117.535.529
–

Presentado a:
Mario Ricardo Arbulu.

Curso: 243005_63

Universidad Nacional Abierta y a Distancia (UNAD)

Escuelas de Ciencias Básicas, Tecnologías e Ingeniería.
ECBTI
2020

1
 Objetivos.

Objetivo general

En nuestro trabajo tenemos como fin aprender los conceptos básicos y necesarios para aprender a
modelar cada uno de los distintos sistemas físicos y mecánicos que se presentan, a través de estos
sistemas aprendemos a hallar las diferentes ecuaciones diferenciales que puede tener un sistema y
así mismo como podemos linealizar cada una de las salidas presentadas en cada sistema, y a
través de todo esto se nos permite obtener un mejor entendimiento del sistema en respecto al
tiempo.

Objetivos específicos.

 Aprender las características más importantes de cada uno de los sistemas y a su vez
entender su funcionamiento y su repuesta dada en el tiempo.

 Aprender a hallar las diferentes ecuaciones diferenciales que presenta cada sistema, así
mismo identificar su derivada que es el valor que va estar cambiando a lo largo del tiempo

 Aprender a linealizar cada una de las ecuaciones dadas, para llevarlas a una manera más
fácil de trabajar.

 Aprender a manejar el simulador propuesto en el curso y como se representa las

ecuaciones en los diagramas de bloques en Simulink de Matlab.

2
 Desarrollo de las actividades.

1. Procedimiento matemático para obtener los modelos matemáticos de los sistemas

seleccionados en el dominio del tiempo.

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jeferson Fajardo.

Uno de los sistemas que garantizan el desplazamiento del equipo está conformado por un sistema
masa resorte amortiguador montado en un carro sin masa como se muestra en la figura 1.

Se solicita obtener los modelos matemáticos de este sistema asumiendo que el carro está inmóvil
por 𝑡 < 0 al igual que el 2 sistema masa resorte dentro del carro analizado en el mismo instante de
tiempo. En este sistema, 𝑢(𝑡) es el desplazamiento del carro y es la entrada al sistema. En 𝑡 = 0, el
carro se mueve a una velocidad constante. El desplazamiento 𝑦(𝑡) de la masa es la salida, este
desplazamiento es relativo al suelo. En este sistema, 𝑚 denota la masa, 𝑏 denota el coeficiente de
fricción viscosa y 𝑘 denota la constante del resorte. Suponemos que la fuerza de fricción del
tablero es proporcional y que el resorte es un resorte lineal; es decir, la fuerza del resorte es
proporcional a 𝑦 – μ.
Solucion:
∑ F=0

3
μ ( t ) −m á−b v́−ky ( t )=0
μ ( t ) =m á+b v́ + ky ( t )
d v́ dy
μ ( t ) =m + b +ky
dt dt
2
d y dy
μ ( t ) =m 2 +b + ky
dt dt
Utilizando la transformada de Laplace obtenemos:
d (Y )
[
m Y ( s ) s2−Y ( 0 ) s−
dt ]
( 0 ) s + b [ Y ( s ) s−Y ( 0 ) ] + kY ( s )=U (t)

dY
Como conocemos las condiciones iniciales del problema, tenemos que Y ( 0 )=0 y que ( 0 )=0,
dt
ahora con estos datos los sustituimos en la ecuación diferencial y tenemos:
m [ Y ( s ) s2−(0)s−( 0 ) s ] +b [ Y ( s ) s−0 ] +kY ( s ) =U (s)
m [ Y ( s ) s2 ] +b [ Y ( s ) s ]+ kY ( s )=U ( s)
Y ( s ) [ ms 2 +bs+ k ] =U ( s )
Y (s) 1
= 2
U ( s ) m s + bs+k
Por lo tanto, la ecuación anterior es la ecuación que representa la función de transferencia del
sistema.

Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de áreas de sección
transversal constantes, por donde fluye un líquido, una sustancia pura (Agua), que pasa del
primer tanque al segundo tanque como se muestra en la figura 2.

4
 Figura 2. Sistema de 2 tanques en cascada

El objetivo es modelar el sistema para predecir la variación de la altura del segundo tanque de
acuerdo a la alimentación del primer tanque, para lo cual se sugiere asumir que el
comportamiento del caudal de salida es la raíz cuadrada de la altura del tanque. Tenga presente
que 𝑢(𝑡) es la entrada y corresponde al caudal para el primer tanque, la salida del sistema
corresponde al caudal 𝑞2(𝑡), ℎ1(𝑡) y ℎ2(𝑡) representan el nivel de los tanques respectivamente.

k 1=k 2=k 3=R=1

A1=Dos ultimos digitos de laCC

A2=Numero del grupo colaborativo

Solucion:

Para representar matemáticamente nuestro sistema propuesto, tenemos en cuenta primero que se
trata de un sistema dinámico de dos tanques en cascada, la cual entra un flujo de agua constante
al primer tanque, el cual alimenta al segundo a su vez y este da la salida final del sistema.

Para la representación, tenemos que entrar a analizar tanque por tanque, así que procedemos a
hacer el respectivo análisis del tanque primero.

Para el primer tanque tenemos los siguientes datos que son:

H ( t ) =nivel del tanque .

u ( t )=Caudal de entrada.

Q 1 (t )=Caudal de salida

Si tenemos en cuenta que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son 0, que (m) es la
masa de las partículas del fluido entre el punto 1 y 2. Y que (v) es la velocidad de la salida de las

5
partículas, podemos definir esto a través de las formulas de la conservación de la energía, la cual
es la siguiente.

1 2
mv =mgH
2

De la anterior formula podemos despejar la velocidad, lo cual nos quedaría de la siguiente

manera.

2
v 2= mgH → v 2=2 gH → v= √ 2 gH
m

Seguidamente podemos hallar el flujo de salida del tanque para el caso de una sección
transversal S, en este caso el flujo volumétrico de esta sección se representa con una constante
(S), la cual va estar multiplicando la velocidad hallada anteriormente, lo cual sería de la siguiente
manera.

Q=Sv

Reemplazamos (v)

Q=S √ 2 gH

Seguidamente, sacamos aparte la constante H, en cambio la expresión √ 2 g se considera como

una constante la cual se representara con (K), por lo tanto reemplazamos y así llegamos a una
expresión final, la cual quedaría de la siguiente manera.

Q= √ 2 g √ H

Q=K √ H

Q=K 1 √ H 1

Seguidamente representamos nuestra ecuación general planteada para nuestro ejercicio, en el

cual

Q 1es nuestro caudal de entrada y Q 0es nuestro caudal de salida.

6
dm dh ( t )
= A 1 1 =Q1−Q o
dt dt

Reemplazamos nuestro valor de Q 1, quedando de la siguiente manera.

dh1 ( t )
A1 =u(t)−Q o
dt

Reemplazamos nuestro valor de Q 0, quedando de la siguiente manera.

dh1 ( t )
A1 =u(t)−k 1 √ H 1
dt

De esta manera hallamos la ecuación de nuestro tanque 1, la cual es la siguiente.

dh1 ( t )
A1 =u(t)−k 1 √ H 1
dt

De igual manera pasamos a hacer el respectivo análisis del segundo tanque, lo cual quedaría de
la siguiente manera.

Para el segundo tanque tenemos los siguientes datos que son:

H ( t ) =nivel del tanque .

Q1 (t )=Caudal de entrada .¿ k 1 √ H 1

Q 2 ( t )=Caudal de salida

De igual manera para el tanque 2 también tenemos en cuenta que la presión manométrica entre
los puntos 1 y 2 valen 0, que (m) es la masa de las partículas y que (v) es la velocidad de la
salida de

7
las partículas, también se trabajara en este caso con las formulas de la conservación de la energía,
quedando de la siguiente manera.

1 2
mv =mgH
2

despejamos la velocidad, lo cual nos quedaría de la siguiente manera.

2
v 2= mgH → v 2=2 gH → v= √ 2 gH
m

De igual manera hallamos el flujo de salida del tanque, tenemos en cuenta que el flujo
volumétrico de esta sección se representara también con una constante (S), y de igual manera va
estar multiplicando la velocidad hallada, quedando de la siguiente manera.

Q=Sv

Reemplazamos (v)

Q=S √ 2 gH

También apartamos la constante H, y de igual manera la expresión √ 2 g la consideramos como

una constante la cual se representara con (K), por lo tanto reemplazamos y así llegamos a una
expresión final, la cual quedaría de la siguiente manera.

Q= √ 2 g √ H

Q=K √ H

Q=K 2 √ H 2

Representamos también nuestra ecuación general planteada para nuestro ejercicio, en el cual Q1
es nuestro caudal de entrada y Q 0es nuestro caudal de salida.

dm dh ( t )
= A 2 2 =Q 1−Q o
dt dt

Reemplazamos nuestro valor de Q 1, quedando de la siguiente manera.

8
 dh2 ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −Q o
dt

Reemplazamos nuestro valor de Q 0, quedando de la siguiente manera.

dh2 ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2
dt

De esta manera hallamos la ecuación de nuestro tanque 2, la cual es la siguiente.

dh2 ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2
dt

Por lo tanto, las ecuaciones de nuestro sistema para cada uno de los tanques quedarían de la
siguiente manera.

dh1 ( t ) dh (t )
A1 =u ( t )−k 1 √ H 1 →19 =u ( t )−1 √ H 1=Tanque 1
dt dt

dh2 ( t ) dh ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2 →63 =1 √ H 1−1 √ H 2=Tanque 2.
dt dt

Para el sistema seleccionado, aplicar principios físicos y matemáticos que le permitan

linealizar el sistema.

Para linealizar nuestras ecuaciones halladas para cada una de los tanques utilizamos lo que se
conoce como el punto de equilibrio, para eso volvemos y representamos nuestras ecuaciones.

dh1 ( t )
A1 =u ( t )−k 1 √ H 1=Tanque 1
dt

dh2 ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2=Tanque 2.
dt

Hallamos el punto de equilibrio para la ecuación del tanque 1, como estamos hallando el punto
de equilibrio decimos que su altura es 0, por lo tanto, ya no va variar más en su sistema, por lo
tanto, la derivada de altura seria 0, lo cual nos quedaría de la siguiente manera.

dh1 ( t )
A1 =u ( t )−k 1 √ H 1
dt

9
0=u ( t ) −k 1 √ H 1

Por lo tanto, podemos decir.

k 1 √ H 1=u ( t )

Despejamos H 1, quedando de la siguiente manera.

u (t )
√ H 1= ( )k1

2
u (t )
√ H 1 2= ( )k1

2
u (t )
H 1= ( )
k1

Por lo tanto, el punto de equilibrio para el tanque 1, quedaría de la siguiente manera.

2
u (t)
H1S=
k1( )
Seguidamente hallamos el punto de equilibrio para la ecuación del tanque 2, Decimos de igual
manera que su altura es 0, y que por lo tanto su derivada va ser cero ya que no presentara ningún
cambio en su valor, quedando de la siguiente manera.

dh2 ( t )
A2 =k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2
dt

0=k 1 √ H 1 −k 2 √ H 2

Por lo tanto, podemos decir.

k 1 √ H 1=k 2 √ H 2

Despejamos H 2, quedando de la siguiente manera.

k1 √ H 1
√ H 2= k2

1
0
 2
2 ( k1 √ H 1 )
√H 2 =
k 22

k 12 H 1
H 2= 2
(k 2)

Por lo tanto, el punto de equilibrio para el tanque 2, quedaría de la siguiente manera.

k 12 H 1
H2S= 2
( k 2)

Sistema 3.

Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamon.

El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en la
pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito
presentado en la figura 3, relacionada a continuación:

Figura 3. Circuito RLC alimentado por corriente continua

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑅1 = 10Ω

𝑅2 = 5Ω

𝐿1 = 3𝐻

𝐶1 = 4𝐹
1
1
Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida que se
analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje
almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

Solucion:

Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez

Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente
continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 9𝑉 a través de un sistema 𝑅𝐿
como se representa en la figura 4, relacionada a continuación:

Figura 4. Servomotor de corriente continua controlador por armadura

Este sistema proporciona directamente movimiento giratorio y, junto con ruedas o tambores y
cables, puede proporcionar movimiento de traslación. Como se evidencia en la imagen, la
batería es la fuente de voltaje aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la

velocidad de rotación del eje 𝜃̇. Se supone que el rotor y el eje son rígidos. Asumimos además
un modelo de fricción viscosa, es decir, el par de fricción es proporcional a la velocidad angular
del eje. Los valores del arreglo

1
2
 𝑅𝐿 son 𝑅 = 10Ω y 𝐿 = 2𝐻.
Solución:
Modelamos el sistema eléctrico y el rotacional de manera independiente:
Para el sistema rotacional tenemos que:
−e i ( t ) +VR+VL+ e b ( t )=0
−e i ( t )=VR+VL+e b ( t )
−e i ( t )=R i+ Li +e b ( t ) (1)

Para el sistema rotacional tenemos:

τ =Jw +bw (2)

Tenemos que, el torque generado por el sistema es directamente proporcional a la corriente que
circula por el circuito, entonces:
τ =K τ t (3)

El potencial que podría generar el sistema si funcionara como una bobina es directamente
proporcional a la velocidad angular con que roto el sistema, entonces:
e b ( t )= K θ w (4)

Por lo cual se procede a reemplazar (3) en (2) y (4) en (1) así:

e τ ( t )=Rt +¿ ´ + K e w (5)

K τ t=J ẇ+ bw (6)

Despejamos i en la ecuación (6), por lo cual tenemos:

J ẇ+bw
t=
Kτ

1
3
Ahora, si deseamos obtener la ecuación diferencial reemplazamos i n (5), así:

J ẇ+bw J ẇ+bw
e τ ( t )=R ( Kτ ) (
+L
Kτ )
+Ke w

J ẇ+bw J ẅ+b ẇ
e τ ( t )=R ( Kτ ) (
+L
Kτ )+Ke w

JL JR+bL bR
e i ( t )=
Kτ
ẅ+ L ( Kτ
ẇ )(
Kτ
+K e w )
Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

Finalmente, el equipo cuenta con un disco con momento de inercia J alrededor del eje de
rotación del motor. Está suspendido de un soporte mediante un resorte de torsión de constante 𝐾
y amortiguado rotacionalmente como se representa en la figura 5, relacionada a continuación:

Figura 5. Disco en giro sobre su eje y diagrama de pares de fuerza

El comportamiento de este sistema se analiza de manera independiente al

sistema analizado en el sistema anterior. Sea 𝜃(𝑡) el desplazamiento angular
respecto de la posición de reposo, 𝑤(𝑡) =˙𝜃(𝑡) es la velocidad angular y 𝑇(𝑡)

1
4
 corresponde al par de fuerza ejercido. La barra que hace de eje de giro se

modeliza como un resorte rotacional de constante 𝐾 y el giro se ve

amortiguado a causa de un amortiguador rotacional de constante 𝑏.

𝐽 = 𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶

𝐵 = Ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑜 𝑑í𝑔𝑖𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶
𝑘 = 𝑁u𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜

Solucion:

2. Diagramas de bloques de los sistemas seleccionados.

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jeferson Fajardo.

1
5
Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

Figura 1: Diagrama de bloque realizado en simulink, donde se representa las ecuaciones

encontradas para cada uno de los tanques.

1
6
Figura 3: Repuesta del sistema planteado en simulink, donde se evidencia la señal de la entrada
representada por el color amarillo, la señal de salida de la ecuación del tanque 1 representada por
color azul y la señal de salida de la ecuación del tanque 2 representado por color naranja.

Sistema 3.

Aporte presentado por el estudiante: Dagoberto Walles Bahamon.

1
7
Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez

Figura 1: Diagrama de bloque realizado en simulink, donde se representa las ecuaciones

encontradas.

Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

1
8
3. Enlaces de video publicado en YouTube con la interpretación del estudiante respecto al
comportamiento del modelo obtenido.

Sistema 1

Aporte presentado por el estudiante: Jeferson Fajardo:

Link: https://www.youtube.com/watch?v=NkeVWXVi7OQ

Sistema 2.

Aporte presentado por el estudiante: Cristian Camilo Hernández Ramírez.

Link 1: https://youtu.be/GM2wSITxV2Y

Link 2: https://youtu.be/I9lMW3ciukU

Sistema 3.

Aporte presentado por el estudiante:

Link:

Sistema 4.

Aporte presentado por el estudiante: Jairo Andrés Pérez.

Link: https://youtu.be/sRMtFp2Gqfw

Sistema 5.

Aporte presentado por el estudiante:

Link:

1
9
 Conclusiones.

En el desarrollo de este trabajo damos por concluido los conocimientos adquiridos en la unidad 1
de nuestro curso, donde aprendemos a modelar cada uno de los sistemas físicos y mecánicos que
se presentan en la vida cotidiana, en este trabajo aprendemos de igual manera a representar en
forma de ecuación diferencial, su funcionamiento y su forma de trabajar a través del tiempo, por
lo cual las ecuaciones diferenciales nos permite hallar los cambios que tendrán en su salidas todo
a través de las derivadas que representaran los cambios.

De igual manera, aprendemos a linealizar las ecuaciones para sí trabajar de manera más fácil y a
través de estas ecuaciones más simples podemos representar nuestro modelo gráficamente y así
aprender a manejar los simuladores propuestos y obtener los conocimientos necesarios para este
tipo de actividad.

2
0
 Referencias bibliográficas.

 Basu, S., & Ahmad, R. (2017). Control System: Vol. First Edition. Laxmi Publications
Pvt Ltd.

 Noguera, A. d. (2018). 243005 - Modelado de sistemas en el dominio del tiempo.

Recuperado de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/22255.

 Noguera, A. d. (2018). 243005 - Modelamiento de sistemas dinámicos en el dominio del

tiempo. Recuperado de: https://repository.unad.edu.co/handle/10596/22323.

2
1