Umnov AnGeom I LinAl Arph0duocc9 PDF

А. Е.
Умнов
АНАЛИТИЧЕСКАЯ
ГЕОМЕТРИЯ
И ЛИНЕЙНАЯ АЛГЕБРА
-
( )
. .
3- ,
« »
2011
514.12(075)
22.151.59 73
54
( )
. . , . . )
, . .
, . .
54 :
. / . . . – 3- ., . .–
.: , 2011. – 544 .
ISBN 978-5-7417-0378-6
, -
), -
,
.
514.12(075)
22.151.59 73
ISBN 978- 5-7417-0378-6 © . ., 2011

©
«
( )», 2011
Оглавление 3
ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение ....................................................................................... 8
От автора ..................................................................................... 10
Глава 1. Векторы и линейные операции с ними ........... 12
§ 1.1. Матричные объекты .............................................. 12
§ 1.2. Направленные отрезки .......................................... 21
§ 1.3. Определение множества векторов ....................... 24
§ 1.4. Линейная зависимость векторов .......................... 28
§ 1.5. Базис. Координаты вектора в базисе ................... 34
§ 1.6. Действия с векторами в координатном пред-
ставлении ................................................................ 38
§ 1.7. Декартова система координат .............................. 44
§ 1.8. Изменение координат при замене базиса и на-
чала координат ....................................................... 47
Глава 2. Произведения векторов ...................................... 54
§ 2.1. Ортогональное проектирование ........................... 54
§ 2.2. Скалярное произведение векторов и его свойст-
ва ............................................................................. 57
§ 2.3. Выражение скалярного произведения в коорди-
натах ....................................................................... 59
§ 2.4. Векторное произведение векторов и его свойст-
ва ............................................................................. 61
§ 2.5. Выражение векторного произведения в коорди-
натах ....................................................................... 65
§ 2.6. Смешанное произведение ..................................... 68
§ 2.7. Выражение смешанного произведения в коор-
динатах ................................................................... 70
§ 2.8. Двойное векторное произведение ........................ 72
§ 2.9. Замечания об инвариантности произведений
векторов .................................................................. 75
4 Аналитическая геометрия и линейная алгебра
Глава 3. Прямая и плоскость ............................................ 79

§ 3.1. Прямая на плоскости ............................................. 79
§ 3.2. Способы задания прямой на плоскости ............... 84
§ 3.3. Плоскость в пространстве ..................................... 93
§ 3.4. Способы задания прямой в пространстве ............ 103
§ 3.5. Решение геометрических задач методами век-
торной алгебры ...................................................... 107
Глава 4. Нелинейные объекты на плоскости
и в пространстве .................................................. 119
§ 4.1. Линии на плоскости и в пространстве ................. 119
§ 4.2. Поверхности в пространстве ................................ 124
§ 4.3. Цилиндрические и конические поверхности ...... 127
§ 4.4. Линии второго порядка на плоскости .................. 130
§ 4.5. Поверхности второго порядка в пространстве .... 138
§ 4.6. Альтернативные системы координат ................... 141
Глава 5. Преобразования плоскости ............................... 147
§ 5.1. Умножение матриц ................................................ 147
§ 5.2. Операторы и функционалы. Отображения и
преобразования плоскости .................................... 158
§ 5.3. Линейные операторы на плоскости ..................... 161
§ 5.4. Аффинные преобразования и их свойства .......... 169
§ 5.5. Ортогональные преобразования плоскости ........ 184
§ 5.6. Понятие группы ..................................................... 189
Глава 6. Системы линейных уравнений ......................... 191
§ 6.1 Определители ......................................................... 191
§ 6.2 Свойства определителей ....................................... 192
§ 6.3. Разложение определителей ................................... 199
§ 6.4. Правило Крамера ................................................... 205
§ 6.5. Ранг матрицы ......................................................... 208
§ 6.6. Системы m линейных уравнений с n неиз-
вестными ................................................................ 213
§ 6.7. Фундаментальная система решений .................... 216
§ 6.8. Элементарные преобразования. Метод Гаусса ... 227
Глава 7. Линейное пространство ..................................... 235

§ 7.1. Определение линейного пространства ................ 235
§ 7.2. Линейная зависимость, размерность и базис в
линейном пространстве ........................................ 239
§ 7.3. Подмножества линейного пространства ............. 244
§ 7.4. Операции с элементами линейного пространст-
ва в координатном представлении ....................... 251
§ 7.5. Изоморфизм линейных пространств ................... 254
Глава 8 Линейные зависимости в линейном
пространстве ........................................................ 267
§ 8.1. Линейные операторы ............................................. 267
§ 8.2. Действия с линейными операторами ................... 269
§ 8.3. Координатное представление линейных опера-
торов ....................................................................... 275
§ 8.4. Область значений и ядро линейного оператора .. 283
§ 8.5. Инвариантные подпространства и собственные
векторы ................................................................... 296
§ 8.6. Свойства собственных векторов и собственных
значений ................................................................. 303
§ 8.7. Линейные функционалы ....................................... 317
Глава 9. Нелинейные зависимости
в линейном пространстве .................................. 325
§ 9.1. Билинейные функционалы .................................... 325
§ 9.2. Квадратичные функционалы ................................ 329
§ 9.3. Исследование знака квадратичного функциона-
ла ............................................................................. 339
§ 9.4. Инварианты линий второго порядка на плоско-
сти ........................................................................... 348
§ 9.5. Экстремальные свойства квадратичных функ-
ционалов ................................................................. 353
§ 9.6. Полилинейные функционалы ............................... 354
Глава 10. Евклидово пространство ................................... 356
§ 10.1. Определение и основные свойства .................... 356
§ 10.2. Ортонормированный базис. Ортогонализация
базиса ................................................................... 360
§ 10.3. Координатное представление скалярного про-
изведения ............................................................. 362
§ 10.4. Ортогональные матрицы в евклидовом про-
странстве .............................................................. 368
§ 10.5. Ортогональные дополнения и ортогональные
проекции в евклидовом пространстве ….…...... 372
§ 10.6. Сопряженные операторы в евклидовом про-
странстве .............................................................. 378
§ 10.7. Самосопряженные операторы ........................... 383
§ 10.8. Ортогональные операторы ................................. 391
Глава 11. Унитарное пространство ................................... 400
§ 11.1. Определение унитарного пространства ............ 400
§ 11.2. Линейные операторы в унитарном простран-
стве ....................................................................... 403
§ 11.3. Эрмитовы операторы ......................................... 405
§ 11.4. Эрмитовы функционалы. Среднее значение и
дисперсия эрмитова оператора .......................... 410
§ 11.5. Соотношение неопределенностей ..................... 413
Глава 12. Прикладные задачи линейной алгебры .......... 415
§ 12.1. Приведение квадратичных функционалов к
диагональному виду ........................................... 415
§ 12.2. Классификация поверхностей второго порядка 431
§ 12.3. Аппроксимация функций многочленами .......... 435
Приложение 1. Свойства линий второго порядка на
плоскости ................................................... 443
Прил. 1.1 Вырожденные линии второго порядка …. 443
Прил. 1.2 Эллипс и его свойства ................................ 445
Прил. 1.3. Гипербола и ее свойства ............................ 452
Прил. 1.4. Парабола и ее свойства .............................. 459
Приложение 2. Свойства поверхностей
второго порядка ....................................... 465
Прил. 2.1. Вырожденные поверхности второго по-
рядка ............................................................ 465
Прил. 2.2. Эллипсоид ................................................... 466
Прил. 2.3. Эллиптический параболоид ....................... 467
Прил. 2.4. Гиперболический параболоид ................... 469
Прил. 2.5. Однополостный гиперболоид .................... 472
Прил. 2.6. Двуполостный гиперболоид ..................... 474
Прил. 2.7. Поверхности вращения ............................. 475
Приложение 3. Комплексные числа ................................. 478
Приложение 4. Элементы тензорного исчисления ........ 488
Прил. 4.1. Замечания об определении объектов в
линейном пространстве ............................. 488
Прил. 4.2. Определение и обозначение тензоров ...... 496
Прил. 4.3. Операции с тензорами ............................... 504
Прил. 4.4. Тензоры в евклидовом пространстве ....... 515
Прил. 4.5. Тензоры в ортонормированном базисе..... 520
Литература .................................................................................. 528
Предметный указатель ............................................................. 529
ВВЕДЕНИЕ
Отличительной чертой подготовки специалистов в Московском

физико-техническом институте − системы "Физтеха", является соче-
тание интенсивности обучения с высоким уровнем детализации и глу-
бины изучаемых предметов, в первую очередь естественных наук.
Кафедра высшей математики МФТИ как важный элемент этой систе-
мы с момента образования института продолжает вносить существен-
ный вклад в ее формирование и совершенствование.
В активе кафедры колоссальный опыт в виде учебных курсов, ори-
гинальных лекций по многим разделам современной математики, сис-
темы заданий, методических разработок, приемов, внутрикафедраль-
ных материалов, наконец, педагогического фольклора. На кафедре
сформировался коллектив преподавателей, педагогически одаренных
и обладающих педагогическим мастерством. Поэтому вполне естест-
венно стремление сделать этот опыт всеобщим достоянием.
Многое уже отражено в известных учебниках, задачниках, создан-
ных выдающимися математиками и педагогами, среди которых
В. С. Владимиров, С. М. Никольский, Л. Д. Кудрявцев, М. В. Федо-
рюк и многие другие. Без сомнения, эти ставшие уже классическими
учебные пособия оказали и оказывают существенное влияние на ма-
тематическое образование как в России, так и за ее пределами.
Вместе с тем есть еще немало того, что, несомненно, будет суще-
ственно полезным для улучшения подготовки специалистов. Естест-
венным путем для выявления этого опыта, как нам представляется,
могла бы быть серия "Лекции кафедры высшей математики МФТИ",
и мы будем благодарны всем, кто окажет поддержку и посильную
помощь в осуществлении данного проекта.
Введение 9
В настоящем издании читателю предлагается одна из книг заду-

манной серии – расширенный курс лекций, который профессор
А. Е. Умнов ряд лет читает студентам первого курса Московского
физико-технического института. Подготовка первого издания осуще-
ствлена при поддержке ООО "Промфинэнерго".
По содержанию и стилю изложения материала данная книга рас-
считана на студентов физико-математических и технических специ-
альностей высших учебных заведений с углубленной подготовкой по
математике. В ней представлены как традиционные разделы аналити-
ческой геометрии, теории матриц, теории линейных систем и конеч-
номерных векторных пространств, так и некоторые дополнительные
разделы линейной алгебры, важные для студентов физических специ-
альностей.
На кафедре высшей математики МФТИ лекции по аналитической
геометрии и линейной алгебре в разное время читали многие выдаю-
щиеся ученые и педагоги, такие, как Ф. Р. Гантмахер, В. Б. Лидский,
А. А. Абрамов, Д. В. Беклемишев, В. А. Треногин и другие. Сам ав-
тор, будучи последовательно студентом, аспирантом, преподавателем
и профессором этой кафедры, не мог не испытать влияния своих учи-
телей. Структура и дух его лекций вполне традиционны для кафедры
высшей математики МФТИ. В изложении материала автор успешно
сочетает, не злоупотребляя абстракциями, достаточно высокий уро-
вень строгости с простотой и ясностью.
Предлагаемый читателям курс лекций А. Е. Умнова "Аналитиче-
ская геометрия и линейная алгебра" рекомендован кафедрой высшей
математики Московского физико-технического института в качестве
учебного пособия для студентов МФТИ. Эта книга также может быть
использована в качестве учебного пособия и в других учебных заве-
дениях с расширенной подготовкой по высшей математике.
Г. Н. Яковлев
Член-корреспондент РАО,
профессор.
Август, 1997 год
От автора
Данное пособие предназначено для студентов физических и техни-

ческих специальностей высших учебных заведений с расширенной
подготовкой по высшей математике. Его основной целью является
введение в теорию линейных пространств – математический аппарат,
используемый в разнообразных прикладных дисциплинах: от кванто-
вой механики до методов оптимального управления. Имея в виду осо-
бую терминологическую специфику этой теории, ее описание предва-
ряется изложением основ евклидовой геометрии, выполненным при
помощи понятий, характерных для теории линейных пространств.
Включенный в пособие материал в основном соответствует про-
грамме курса “Аналитическая геометрия и линейная алгебра”, читае-
мого для студентов первого курса Московского физико-технического
института. Также рассматриваются некоторые дополнительные во-
просы, облегчающие изучение студентами математического аппарата
теоретической физики и в первую очередь квантовой механики. Зада-
чи, небольшое число которых включено в состав пособия, по мнению
автора, существенны для понимания курса в целом.
Предполагается, что читатель владеет основными понятиями курса
элементарной геометрии, а также знаком в минимальном объеме с
дифференциальным и интегральным исчислением.
Используемая система обозначений единообразна для всех разде-
лов пособия, что привело к небольшим отличиям от традиционной
системы обозначений, в частности:
- действительные числа, как правило, обозначаются строчными
греческими буквами (исключение сделано лишь для декарто-
вых координат x, y и z, целочисленных индексов и некоторых
других стандартных обозначений);
- строчные латинские буквы в основном использованы для обо-
значения более сложных, чем действительные числа, объектов:
векторов, комплексных чисел, элементов линейных про-
странств, функций, функционалов, операторов, а также различ-
ных геометрических объектов;
Введение 11
- матрицы обозначаются прописными латинскими буквами с
двойными вертикальными ограничителями: например, A ;
- во избежание конфликтов, для обозначений длин, абсолютных
величин, модулей и норм используются одинарные вертикаль-
→
ные ограничители: например, a , в то время как для обозна-
чения определителей матриц этот вид ограничителей не приме-
няется, а используется обозначение функционального вида: на-
пример, det A .
Автор выражает глубокую признательность преподавателям и со-
трудникам кафедры высшей математики МФТИ, советы и замечания
которых в большой степени способствовали улучшению пособия, и в
первую очередь И. А. Чубарову, В. И. Чехлову, С. В. Ивановой и
В. Б. Трушину.
Предисловие ко второму изданию
Со времени выхода в свет в 1997 году первого издания были учте-

ны многочисленные рекомендации, позволившие улучшить структу-
ризацию материала, включенного в пособие, исправлены замеченные
опечатки и неточности.
Автор особо благодарен посетителям интернет-сайта
www.umnov.ru за доброжелательную критику и конструктивные
замечания по версии текста, доступной на этом сайте.
Глава 1
ВЕКТОРЫ
И ЛИНЕЙНЫЕ ОПЕРАЦИИ С НИМИ
§ 1.1. Матричные объекты

Аналитическое описание геометрических фигур и тел, равно как и
операций с ними, может быть в большом числе случаев упрощено за
счет использования специального математического объекта, называе-
мого матрицей.
Определение Матрицей размера m × n называется упорядоченная
1.1.1. прямоугольная таблица (или массив) чисел, содер-
жащая m строк и n столбцов.
Числа, входящие в описание матрицы, называемые ее элементами
(или компонентами), характеризуются как своим значением, так и
номерами строк и столбцов, в которых они расположены. Условимся
обозначать элемент матрицы, расположенный в i -й строке и j -м
столбце, как α i j 1.
Определение Числа m , n и m × n называются размерами матри-
1.1.2. цы.
Матрицы обозначаются и записываются перечислением их эле-
ментов. Например, матрица с элементами
α i j ; i = [1, m] ; j = [1, n]
или же в развернутой форме:
1
Следует читать “альфа i − j“.
Г л а в а 1 . Векторы и линейные операции с ними 13
 α 11 α 12 α 13 ... α 1n   α 11 α 12 α 13 ... α 1n 
  α
 α 21 α 22 α 23 ... α 2n   21 α 22 α 23 ... α 2 n 
α α 32 α 33 ... α 3n  ;  α 31 α 32 α 33 ... α 3n  ;
 31   
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
α α m2 α m3 ... α mn  α m1 α m2 α m3 ... α mn 
 m1
α 11 α 12 α 13 ... α 1n
α 21 α 22 α 23 ... α 2n
α 31 α 32 α 33 ... α 3n ,
... ... ... ... ...
α m1 α m2 α m3 ... α mn
из которых будем использовать последнюю. Если же потребуется не-

развернутое представление матрицы, то мы запишем ее в виде αi j
или просто A .
Матрицы принято классифицировать по количеству их строк и
столбцов.
Определение Если m = n , то матрица называется квадратной,

1.1.3. порядка n .
Матрица размера m × 1 называется m -мерным (или
m -компонентным) столбцом. Матрица размера
1 × n называется n -мерной (или n -компонентной)
строкой.
Отметим, что, хотя формально для обозначения строк или столб-

цов следует использовать двухиндексные записи α 1 j или β i1 ,
неменяющиеся индексы принято опускать, в результате чего обозна-
чения строк или столбцов имеют вид α j или соответственно β i .
В этих случаях, разумеется, необходимо явно указывать, о чем идет
речь: о строке или о столбце.
Некоторые часто используемые матрицы с особыми значениями
элементов имеют специальные названия и обозначения.
Определение Квадратная матрица, для которой
1.1.4. α ij = α ji ∀i, j = [1, n] ,
называется симметрической.
Матрица, все элементы которой равны нулю, называ-

ется нулевой. Нулевую матрицу обозначают как O .
Квадратная матрица порядка n вида

1 0 0 ... 0
0 1 0 ... 0
0 0 1 ... 0
... ... ... ... ...
0 0 0 ... 1
называется единичной. Единичную матрицу принято
обозначать E .
Операции с матрицами
Определение Две матрицы A и B называются равными

1.1.5.
(обозначается: A = B ), если они одинаковых
размеров и если их соответствующие компоненты
равны, то есть
α i j = β i j ∀i = [1, m] и ∀j = [1, n] .
Определение Матрица C называется суммой матриц A и
1.1.6.
B (обозначается: C = A + B ), если матри-
цы A , B , C одинаковых размеров и
γ i j = α i j + β i j ∀i = [1, m] , ∀j = [1, n] ,
где числа γ i j ∀i = [1, m] , ∀j = [1, n] являются
соответствующими компонентами матрицы C .
Определение Матрица C называется произведением числа λ
1.1.7.
на матрицу A (обозначается: C = λ A ), если
матрицы A и C одинаковых размеров и
γ i j = λα i j ∀i = [1, m] , ∀j = [1, n] .
Отметим, что умножать на число можно матрицу любого размера.

Замечание: в качестве всех (или некоторых) элементов матрицы
возможно использование не только чисел, но и дру-
гих математических объектов, для которых подхо-
дящим образом определены операции сравнения,
сложения и умножения на число, например, векто-
ров, функций или тех же матриц.
Определение Транспонированием матрицы называется операция,

1.1.8. в результате которой образуется новая матрица, где
строками служат столбцы исходной, записанные с
сохранением порядка их следования (рис. 1.1.1).
Матрица, получающаяся в результате транспонирования матрицы

T
A , обозначается A .
Рис. 1.1.1
При транспонировании
T α11 α 21 ... α m1
α11 α12 α13 ... α1n
α12 α 22 ... α m 2
α 21 α 22 α 23 ... α 2 n
= α13 α 23 ... α m3 ,
... ... ... ... ...
... ... ... ...
α m1 α m 2 α m3 ... α mn
α1n α 2 n ... α mn
T
то есть для элементов транспонированной матрицы A верно ра-
венство α iTj = α ji ∀i = [1, m] , ∀j = [1, n] .

Операция транспонирования, например, не изменяет симметриче-
скую матрицу, но переводит строку размера 1 × m в столбец размера
m × 1 и наоборот.
Детерминанты (определители) квадратных матриц

2-го и 3-го порядков
Для квадратных матриц существует специальная числовая харак-

теристика, называемая детерминантом (или определителем) и обозна-
2
чаемая как det A . Описание свойств определителей квадратных
матриц n -го порядка будет приведено в главе 6, здесь же мы ограни-
чимся рассмотрением случаев n = 2 и n = 3 .
Определение Детерминантом (определителем) квадратной матри-

1.1.9. α11 α12
цы 2-го порядка называется число
α 21 α 22
α 11 α 12
det = α11α 22 − α12 α 21 .
α 21 α 22
Определение Детерминантом (определителем) квадратной матри-

1.1.10. α 11 α 12 α 13
цы 3-го порядка α 21 α 22 α 23 называется чис-
α 31 α 32 α 33
ло
α11 α12 α13
det α 21 α 22 α 23 = α11α 22 α 33 + α13 α 21α 32 +
α 31 α 32 α 33
+ α 12 α 23 α 31 − α 13 α 22 α 31 − α 12 α 21 α 33 − α 11 α 23 α 32 .
Для определителей квадратных матриц справедливы следующие

теоремы:
Теорема Определитель матрицы 3-го порядка может быть
1.1.1. выражен через определители 2-го порядка формулой
следующего вида:
2
Детерминант квадратной матрицы также часто обозначают при помощи
одинарных вертикальных ограничителей K . Мы не будем использовать
эту форму, чтобы избежать конфликта с представлением абсолютных вели-
чин, модулей, длин и норм.
α 11 α 12 α 13
det α 21 α 22 α 23 =
α 31 α 32 α 33
α 22 α 23 α 21 α 23
= α 11 det − α 12 det +
α 32 α 33 α 31 α 33
α 21 α 22
+ α 13 det ,
α 31 α 32
называемой разложением определителя по первой
строке.
Доказательство.
Данная формула проверяется непосредственно при помощи
определений 1.1.9 и 1.1.10.
Замечания. 1°. Формулы, аналогичные приведенной в фор-

мулировке теоремы 1.1.1, могут быть полу-
чены как для каждой из остальных строк
матрицы, так и для любого из ее столбцов.
Рис. 1.1.2
2°. Иногда подсчет значения определителя мат-

рицы 3-го порядка удобнее выполнить по
следующему правилу:
каждое слагаемое в определении 1.1.10 есть
произведение некоторой тройки элементов
матрицы, причем элементы, входящие в про-
изведения, берущиеся со знаком «плюс», со-
единены в левой части рис. 1.1.2 сплошными
линиями, а элементы, входящие в произве-
дения, которые берутся со знаком «минус», –
в правой.
Непосредственная проверка показывает, что из определений 1.1.9

и 1.1.10 вытекает
Следствие При транспонировании квадратных матриц 2-го
1.1.1. или 3-го порядков их определители не меняются.
В терминах определителей матриц второго порядка достаточно

удобно формулируется условие однозначной разрешимости системы
двух линейных уравнений с двумя неизвестными.
Теорема 1.1.2 Для того чтобы система линейных уравнений
(Крамера).
α11ξ1 + α12 ξ 2 = β1 ,

α 21ξ1 + α 22 ξ 2 = β 2
имела единственное решение, необходимо и дос-
таточно, чтобы
α11 α12
det ≠ 0.
α 21 α 22
Докажем необходимость. Пусть данная система линейных

уравнений имеет единственное решение – упорядоченную пару
чисел {ξ1 , ξ 2 } , тогда должны быть справедливыми следующие
из ее уравнений соотношения
ξ1 (α11α 22 − α12 α 21 ) = (β1α 22 − β 2 α12 ) ;

ξ 2 (α 11α 22 − α12 α 21 ) = (β 2 α11 − β1α 21 )
или
ξ1 ∆ = ∆ 1 ; ξ 2 ∆ = ∆ 2 ,
α11 α12 β α12
где ∆ = det , ∆ 1 = det 1
α 21 α 22 β2 α 22
α11 β1
и ∆ 2 = det .
α 21 β 2
 ∆ = 0,
Равенства ξ1 ∆ = ∆ 1 ; ξ 2 ∆ = ∆ 2 не верны при 
 ∆1 ≠ 0
∆ = 0,
или при 
 ∆ 2 ≠ 0.
В то же время
(проверьте это самостоятельно) при
∆ = ∆1 = ∆ 2 = 0 коэффициенты уравнений исходной систе-
мы обязаны быть пропорциональными, и тогда у нее имеется
бесчисленное множество решений – пар чисел {ξ1 , ξ 2 } , таких,
что α11ξ1 + α12 ξ 2 = β1 . Поэтому из условия существования и
единственности решения следует, что ∆ ≠ 0.
Докажем достаточность. Если ∆ ≠ 0 , то исходная система ли-

нейных уравнений имеет решение { ξ1 , ξ 2 } , однозначно опре-
деляется значениями параметров α 11 , α 12 , α 21 , α 22 , β1 , β 2 и
∆1 ∆2
формулами ξ1 = и ξ2 = .
∆ ∆
Теорема доказана.
§ 1.2. Направленные отрезки
Определение Отрезок прямой, концами которого служат точки A и

1.2.1. B, называется направленным отрезком, если указано,
какая из этих двух точек является началом и какая –
концом отрезка.
Направленный отрезок, начало и конец которого сов-
падают, называется нулевым направленным отрез-
ком.
Будем обозначать направленный отрезок в виде AB, полагая, что

точка A является началом отрезка, а точка B – его концом. Иногда
направленный отрезок представляется просто как a . Длина отрезка
обозначается как AB или a соответственно.
Действия с направленными отрезками
Определение Два ненулевых направленных отрезка AB и CD

1.2.2. называются равными, если их начала и их концы мо-
гут быть совмещены параллельным переносом одно-
го из этих отрезков.
Заметим, что в силу определения 1.2.2 параллельный перенос на-

правленных отрезков не меняет.
Пусть даны два направленных отрезка a иb.
Определение Совместим начало отрезка b с концом a (то есть

1.2.3. построим направленный отрезок b′ , равный b , нача-
ло которого совпадает с концом отрезка a ), тогда
направленный отрезок c , начало которого совпадает

с началом a и конец с концом b′ , называется суммой
направленных отрезков a и b 3.
Это определение иногда называют правилом треугольника

(рис. 1.2.1).
Рис. 1.2.1
Отметим, что для операции сложения направленных отрезков:

1) обобщение правила треугольника на любое число слагаемых
носит название правила замыкающей, смысл которого ясен из
рис. 1.2.2;
2) операция сложения направленных отрезков может быть выпол-
нена по правилу параллелограмма, равносильному определе-
нию 1.2.3 (см. рис. 1.2.3);
3) разностью a − b направленных отрезков a и b называется
направленный отрезок c , удовлетворяющий равенству
a =b+c;
4) любой направленный отрезок при сложении с нулевым не из-
меняется.
3
Для операции замены направленного отрезка на равный, но не совпадающий
с ним направленный отрезок будем употреблять термин параллельный пере-
нос направленного отрезка.
Рис. 1.2.2
Рис. 1.2.3
Определение Под произведением λ a направленного отрезка a на

1.2.4. число λ понимают:
при λ = 0 нулевой направленный отрезок,
при λ ≠ 0 направленный отрезок, для ко-

торого
длина равна λ a;
направление совпадает с направлением
a , если λ > 0 ,
направление противоположно направ-
лению a , если λ < 0 .
§ 1.3. Определение множества векторов
Определение Совокупность всех направленных отрезков, для ко-

1.3.1. торых введены описанные в § 1.2 операции:
- сравнения (опр. 1.2.2);
- сложения (опр. 1.2.3);
- умножения на вещественное число (опр. 1.2.4),
называется множеством векторов.
Конкретный элемент этого множества будем на-
зывать вектором и обозначать символом с верхней
→
стрелкой, например, a.
→
Нулевой вектор обозначается символом o.
Теорема Операции сложения и умножения на вещественное
1.3.1. число на множестве векторов обладают свойствами:
→ → → →
1º. Коммутативности a+b = b+a.
2º. Ассоциативности
→ → → → → →
a + (b + c ) = (a + b ) + c ;
→ →
λ(µ a ) = (λµ) a .
3º. Дистрибутивности
→ → → →
λ( a + b ) = λ a + λ b ;
→ → →
(λ + µ ) a = λ a + µ a
→ → →
для любых векторов a , b и c и любых веществен-
ных чисел λ и µ .
Данные свойства следуют из определения множества векторов и

нуждаются в доказательстве. В качестве примера приведем
Доказательство свойства коммутативности.
→ →
Пусть даны два вектора a и b . Совместим начала этих векторов
и построим на них параллелограмм ABCD (рис. 1.3.1).
Рис. 1.3.1
Поскольку у параллелограмма противолежащие стороны па-
→ → → →
раллельны и имеют равные длины, то CD = a ; BD = b , но
тогда, по правилу треугольника, из треугольников ACD и
→ → → → → →
ABD следует, что AD = b + CD; AD = a + BD , то есть
→ → → →
a+b = b+a.
Замечания об определении векторов

1°. Иногда вектор определяют просто как объект, характеризуе-
мый числовой величиной и направлением. Хотя формально
такой подход и допустим, он может оказаться причиной неко-
торых проблем, суть которых иллюстрируется следующим
примером.
Поток автомобилей (то

есть количество авто-
мобилей, проезжаю-
щих мимо наблюдате-
ля за единицу времени)
на конкретной дороге
является объектом, для
характеристики кото-
рого нужно указать как
его величину (число
проходящих за едини-
цу времени автома-
шин), так и его на-
правление.
Рис. 1.3.2
Предположим, что этот объект векторный (в смысле опре-
деления 1.3.1), и рассмотрим перекресток трех дорог, по-
казанный на рис. 1.3.2, на котором сливаются два потока
автомобилей по 500 автомашин в час каждый.
Если суммировать потоки как векторы, то вместо очевид-
ного результата 1000 а-м/ч мы получим (по правилу парал-
лелограмма) заведомо бессмысленное значение
500 2 ≈ 700 а-м/ч. Отсюда следует, что хотя поток ав-
томашин характеризуется числовым значением и направ-
лением, но тем не менее вектором (в смысле определения
1.3.1) не является.
2°. С другой стороны, необходимо иметь в виду, что опреде-
ление множества векторов 1.3.1 допускает их дальней-
шую, более тонкую дифференциацию. Например, в неко-
торых физических и технических приложениях различают
векторы полярные и аксиальные. К первым относятся, на-
пример, векторы скорости, силы, напряженности электри-
ческого поля; ко вторым – векторы момента силы, напря-
женности магнитного поля. Кроме того, в механике векто-
ры подразделяются на свободные, скользящие и закреп-
ленные, в зависимости от той роли, которую играет точка
их приложения.
3°. К заключению о векторной природе тех или иных физиче-
ских характеристик можно прийти путем рассуждений,
основанных на определении 1.3.1 и экспериментальных
данных.
Например, пусть некоторая материальная точка A , имею-
щая электрический заряд, перемещается в пространстве
под действием электрического поля. Положение этой точ-
ки в пространстве в момент времени τ 0 можно задать ис-
ходящим из точки наблюдения и направленным в A век-
→ →
тором r (τ 0 ) , а в момент времени τ – вектором r (τ).
→ →
Поскольку перемещение r (τ) − r (τ 0 ) (как разность двух
векторов) является вектором, то и скорость движения мате-
риальной точки будет вектором в силу определения 1.3.1.
Рассуждая аналогично, можно прийти к заключению, что
вектором является также и ускорение. С другой стороны,
согласно второму закону Ньютона, ускорение материальной
точки пропорционально действующей на нее силе, и, следо-
вательно, сила тоже есть вектор.
Наконец, принимая во внимание пропорциональность силы,
действующей на заряженное тело, и напряженности элек-
трического поля, заключаем, что последняя характеристика
также векторная.
§ 1.4. Линейная зависимость векторов
Вначале введем часто используемые в приложениях понятия кол-

линеарности и компланарности векторов.
Определение Два вектора, параллельные одной и той же прямой,

1.4.1. называются коллинеарными.
Три вектора, параллельные одной и той же плоско-
сти, называются компланарными.
Нулевой вектор считается коллинеарным любому другому вектору.

Нулевой вектор считается компланарным любой паре векторов.
→ → →
Определение Выражение вида λ 1 a1 + λ 2 a 2 + ... + λ n a n , где
1.4.2.
λ i ; i = [1, n] – некоторые числа, называется линей-
→ → →
ной комбинацией векторов a1 , a 2 , ... , a n .
Если все числа λ 1 , λ 2 , ... , λ n равны нулю одновремен-

но (что равносильно условию
λ1 + λ 2 + ... + λ n = 0) , то такая линейная комбина-
ция называется тривиальной.
Если хотя бы одно из чисел λ 1 , λ 2 , ... , λ n отлично от

нуля (то есть λ1 + λ 2 + ... + λ n > 0 ), то данная ли-
нейная комбинация называется нетривиальной.
Соглашение о суммировании
В тех случаях, когда явная запись суммы некоторого числа слагае-

мых нецелесообразна или невозможна, но известно, как зависит зна-
чение каждого из слагаемых от его номера, то допускается использо-
вание специальной формы записи операции суммирования:
n
F (k ) + F (k + 1) + ... + F (n) = ∑ F (i ) ,
i=k
(читается: суммаF (i ) по i от k до n ), где i – индекс суммирова-

ния, k – минимальное значение индекса суммирования, n – макси-
мальное значение индекса суммирования и, наконец, F (i ) – общий
вид слагаемого.
Пример По соглашению о суммировании будут справедливы сле-

1.4.1. дующие равенства:
n
12 + 2 2 + ... + (n − 1) 2 + n 2 = ∑ i2 =
i =1
n(n + 1)(2n + 1)
= ,
6
n
13 + 2 3 + ... + (n − 1) 3 + n 3 = ∑i 3
=
i =1
n 2 (n + 1) 2 n 2
=
4
= (∑ i) ,
i =1
1 1 1 n −1
1 i −1
+ + ... + = ∑ i(i + 1) = .
1⋅ 2 2 ⋅ 3 (n − 1)n i =1 i
Используя данное соглашение о суммировании, линейную комби-

→ → → n →
нацию λ 1 a1 + λ 2 a 2 + ... + λ n a n можно записать в виде ∑ λ i ai .
i =1
Приведем теперь определение важного понятия линейной зависи-

мости системы векторов.
→ → →
Определение Векторы a1 , a 2 , ..., a n называются линейно зависи-
1.4.3. мыми, если существует их нетривиальная линейная
n → n → →
комбинация ∑ λ i ai , такая, что ∑ λ i ai = o .
i =1 i =1
→ → →
Определение Векторы a1 , a 2 , ..., a n называются линейно незави-
1.4.4. n → →
симыми, если из условия ∑ λ i ai = o следует три-
i =1
n →
виальность линейной комбинации ∑ λ i ai , то есть
i =1
что λ 1 = λ 2 = ... = λ n = 0 .
→ → →
Иначе говоря, если векторы a1 , a 2 , ..., a n линейно независимы,
то для любого набора чисел λ 1 , λ 2 , ..., λ n , не равных нулю одновре-
n →
менно, линейная комбинация ∑λ
k =1
k a k не нулевой вектор.
→ → →
Лемма Для линейной зависимости векторов a1 , a 2 , ..., a n
1.4.1. необходимо и достаточно, чтобы один из них был ли-
нейной комбинацией остальных.
→ → →
Докажем необходимость. Пусть векторы a1 , a 2 , ..., a n ли-
нейно зависимы, тогда существуют числа λ 1 , λ 2 , ..., λ n , од-
n → →
новременно не равные нулю, такие, что ∑ λ k ak = o . Для
k =1
определенности можно считать, что λ1 ≠ 0 , но тогда

→ n
λk →
a1 = ∑ (− ) ak ,
k =2 λ1
что и доказывает необходимость.
Докажем теперь достаточность. Пусть для определенности

→ n → → n → →
a1 = ∑ λ k a k , тогда (−1 ) a1 + ∑ λ k a k = o , причем
k =2 k =2
| − 1 | + | λ 2 | + ... + | λ n | > 0 .
→ → →
То есть линейная комбинация векторов a1 , a 2 , ..., a n , рав-
ная нулевому вектору, нетривиальная.
Лемма доказана.
Справедливы следующие утверждения.
Теорема Один вектор линейно зависим тогда и только тогда,
1.4.1. когда он нулевой.
Теорема Два вектора линейно зависимы тогда и только тогда,
1.4.2. когда они коллинеарны.
Теорема Три вектора линейно зависимы тогда и только тогда,
1.4.3. когда они компланарны.
Теоремы 1.4.1 и 1.4.2 предлагаются для самостоятельного доказа-

тельства. Здесь же мы рассмотрим подробно теорему 1.4.3.
→ → →
Докажем необходимость. Пусть три вектора a1 , a 2 , a3 линейно
зависимы, то есть существуют три, одновременно не равных ну-
лю, числа λ 1 , λ 2 , λ 3 , таких, что
→ → → →
λ 1 a1 + λ 2 a 2 + λ 3 a3 = o .
Тогда по лемме 1.4.1 один из векторов есть линейная комбина-
ция двух остальных, и, значит, данные три вектора компланарны.
→ →
Докажем достаточность в предположении, что векторы a1 и a 2
неколлинеарны. Пусть даны три компланарных вектора
→ → →
a1 , a 2 , a3 . Перенесем эти векторы таким образом, чтобы их
начала попали в одну точку.
→
Через конец вектора a3 проведем прямые, параллельные векто-
→ → → →
рам a1 и a 2 . При этом получим пару векторов b1 и b2 , та-
→ → →
ких, что a3 = b1 + b2 (рис. 1.4.1).
→
Поскольку вектор b1 колли-
→
неарен вектору a1 , а вектор
→ →
b2 коллинеарен вектору a2 ,
по лемме 1.4.1 и теореме 1.4.2
получаем, что
→ → → →
b1 = λ 1 a1 ; b2 = λ 2 a 2 ,
но тогда
Рис. 1.4.1
→ → →
a3 = λ 1 a1 + λ 2 a 2 ,
→ → →
и векторы a1 , a 2 , a3 по лемме 1.4.1 линейно зависимы. Случай
→ →
коллинеарных a1 и a2 рассмотрите самостоятельно.
Свойства линейно независимых векторов
1°. Один вектор линейно независим тогда и только тогда,

когда он ненулевой.
2°. Два вектора линейно независимы тогда и только тогда,
когда они неколлинеарны.
3°. Три вектора линейно независимы тогда и только тогда,
когда они некомпланарны.
→ → →
Теорема Если среди векторов {a1 , a 2 , ..., a n } имеется подмно-
1.4.4. жество линейно зависимых, то и все векторы
→ → →
{a1 , a 2 , ..., a n } линейно зависимы.
Без ограничения общности можно считать, что линейно за-

висимы первые k < n векторов (иначе просто перенумеру-
ем эти векторы), то есть существуют не равные нулю одно-
k → →
временно числа λ 1 , λ 2 , ..., λ k , такие, что ∑ λ i ai = o .
i =1
Построим нетривиальную линейную комбинацию векторов

→ → →
{a1 , a 2 , ..., a n } , взяв в качестве первых k коэффициентов
числа λ i , i = [1, k ] и нули в качестве остальных. Тогда
получим, что
n → k → n → →
∑ λ i ai = ∑ λ i ai +
i =1 i =1
∑ 0 ⋅ ai = o .
i = k +1
→ → →
Следствие Если среди векторов {a1 , a 2 , ..., a n } имеется хотя
1.4.1. → → →
бы один нулевой, то векторы {a1 , a 2 , ..., a n } ли-
нейно зависимы.
§ 1.5. Базис. Координаты вектора в базисе
Определение Базисом на прямой называется любой ненулевой век-

1.5.1. тор, принадлежащий этой прямой.
Базисом на плоскости называется любая упорядо-
ченная пара линейно независимых векторов, принад-
лежащих этой плоскости.
Базисом в пространстве называется любая упоря-
доченная тройка линейно независимых векторов.
Определение Базис называется ортогональным, если образующие

1.5.2. его векторы попарно ортогональны (взаимно пер-
пендикулярны).
Определение Ортогональный базис называется ортонормирован-

1.5.3. ным, если образующие его векторы имеют единич-
ную длину.
Пространственный базис, составленный из линейно независимых

→ → → → → →
векторов g1 , g 2 , g 3 , будем обозначать {g1 , g 2 , g 3 } . Ортогональ-
ный или ортонормированный базис условимся обозначать как
→ → →
{e1 , e2 , e3 } .
→ → → →
Теорема Пусть дан базис {g1 , g 2 , g 3 } , тогда любой вектор x
1.5.1. в пространстве может быть представлен и притом
единственным образом в виде
→ → → →
x = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 ,
где ξ1 , ξ 2 , ξ 3 – некоторые числа.
1°. Докажем вначале существование таких чисел.

→ → → →
Совместим начала всех векторов g1 , g 2 , g 3 и x в точке O и
→
проведем через конец вектора x плоскость, параллельную
→ →
плоскости O, g1 , g 2 (рис. 1.5.1).
→
Построим новые векторы y и
→ → → → →
z так, чтобы x = z + y , а z
→
и g 3 были коллинеарны, тогда
в силу коллинеарности векто-
→ →
ров z и g 3 имеем
→ →
z = ξ3 g 3 .
Перенеся затем начало вектора
→
y в точку O и рассуждая как
при доказательстве теоремы
1.4.3, получим
→ → →
y = ξ1 g1 + ξ 2 g 2
и, следовательно,
→ → → →
Рис. 1.5.1
x = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 ,
что доказывает существование разложения.
2°. Докажем единственность разложения по базису. Пусть мы

→ → → →
имеем x = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 и допустим, что существу-
ет другая тройка чисел ξ1′ , ξ′2 , ξ ′3 , таких, что
→ → → →
x = ξ1′ g1 + ξ′2 g 2 + ξ′3 g 3 .
Вычитая почленно эти равенства, получаем

→ → → →
(ξ1 − ξ1′ ) g1 + (ξ 2 − ξ′2 ) g 2 + (ξ 3 − ξ′3 ) g 3 = o ,
где в силу сделанного предположения о неединственности
разложения
ξ1 − ξ1′ + ξ 2 − ξ′2 + ξ 3 − ξ′3 > 0 .
Но полученное неравенство означает, что линейная комбина-
ция
→ → →
(ξ1 − ξ1′ ) g1 + (ξ 2 − ξ′2 ) g 2 + (ξ 3 − ξ′3 ) g 3
→ → →
нетривиальна, векторы {g1 , g 2 , g 3 } линейно зависимы и,
следовательно, не могут быть базисом в силу определения
1.5.1. Полученное противоречие доказывает единственность
разложения.
Определение Числа ξ1 , ξ 2 , ξ 3 – коэффициенты в разложении

1.5.4. → → → →
x = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 – называются координа-
→
тами (или компонентами) вектора x в базисе
→ → →
{g1 , g 2 , g 3 } .
Для сокращенной записи координатного разложения вектора

→ → → →
x = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 используются формы:
→
1°. x( ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ), 2°. (ξ1 , ξ 2 , ξ 3 ), 3°. ξ1 ξ2 ξ3 ,
 ξ1  ξ1
 
4°.  ξ 2 , 5°. ξ2 ,
ξ  ξ3
 3
из которых в дальнейшем мы будем использовать последнюю. В об-
→ → → →
щем случае утверждение «вектор x в базисе {g1 , g 2 , g 3 } имеет
ξ1 ξ1
→
координатное представление ξ 2 » записывается как x = ξ2 ,
ξ3 ξ3
g
но иногда, если это не приводит к неоднозначности толкования, будем

ξ1
→
использовать и сокращенную запись вида x = ξ2 .
ξ3
→ → →
Наконец, если вектор x в базисе {g1 , g 2 } на плоскости может
→ → →
быть представлен как x = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 , то его координатная запись
→ ξ1
имеет вид x = .
g ξ2
§ 1.6. Действия с векторами в координатном

представлении
→ → →
Поскольку в конкретном базисе {g1 , g 2 , g 3 } каждый вектор пол-
ностью и однозначно описывается упорядоченной тройкой чисел
ξ1 , ξ 2 , ξ 3 – своим координатным представлением, то естественно
возникает вопрос о том, как выполняются операции с векторами в
координатном представлении.
Оказывается, что возможно не только записывать векторы при по-
мощи матриц (столбцов), но и оперировать с ними в матричной фор-
ме, поскольку правила действий с векторами в координатной форме
совпадают с правилами соответствующих операций с матрицами.
Имеет место
Теорема В координатном представлении операции с векторами
1.6.1. выполняются следующим образом:
1°°. Сравне- Два вектора
ние векторов → → → →
x = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3
→ → → →
и y = η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3
равны тогда и только тогда, когда рав-
ны их координатные представления:
 ξ1 = η1
→ →

x = y или ξ 2 = η 2 .
g g ξ = η
 3 3
2°°. Сложе- Координатное представление суммы

ние векторов двух векторов
→ → → →
x = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3
→ → → →
и y = η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3
равно сумме координатных представ-
лений слагаемых
→ → → →
x+ y = x + y .
g g g
3°°. Умноже- Координатное представление произве-

ние векторов дения числа λ на вектор
на число → → → →
x = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3
равно произведению числа λ на коорди-
→
натное представление вектора x:
→ →
λx =λ x .
g g
Поскольку рассуждения для всех трех пунктов аналогичны,

рассмотрим лишь правило сложения векторов в координатной
форме.
По свойствам операций сложения и умножения на веществен-
ное число векторов (теорема 1.3.1) имеем
→ → → → → → → →
x+ y = (ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 ) + (η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3 ) =
g g
→ → →
= (ξ1 + η1 ) g1 + (ξ 2 + η 2 ) g 2 + (ξ 3 + η3 ) g 3 =
g
ξ1 + η1 ξ1 η1
→ →
= ξ 2 + η2 = ξ 2 + η2 = x + y .
ξ 3 + η3 ξ3 η3
g g
Следствие Координатное представление линейной комбинации

→ →
1.6.1.
λ x + µ y является той же линейной комбинацией
→ →
координатных представлений векторов x и y:
λξ1 + µη 1 ξ1 η1
λξ 2 + µη 2 = λ ξ 2 + µ η 2 .
λξ 3 + µη 3 ξ3 η3
Рассмотрим теперь вопрос о том, как в координатном представле-

нии записываются условия линейной зависимости и независимости
векторов.
→ →
Теорема Для того чтобы два вектора x и y на плоскости
1.6.2. были линейно зависимы, необходимо и достаточно,
→ ξ1
чтобы их координатные представления x =
g ξ2
→ η1
и y = удовлетворяли условию
g η2
ξ1 η1
det = 0.
ξ2 η2
Докажем необходимость.
→ →
Пусть векторы x и y линейно зависимы, тогда в силу лем-
→ →
мы 1.4.1 имеет место равенство x = λ y или в координатной
 ξ1 = λη1 ,
форме  Исключив λ из этих двух скалярных со-
ξ 2 = λη 2 .
отношений, получим ξ1η 2 − ξ 2 η1 = 0, но это и означает,
ξ1 η1
что det = 0.
ξ2 η2
ξ1 η1
Докажем достаточность. Пусть det = 0, тогда
ξ2 η2
ξ1 ξ 2
имеем, что = при η1 ≠ 0 ; η 2 ≠ 0 , то есть соот-
η1 η 2
→ →
ветствующие координаты векторов x и y пропорциональ-
ны, что и доказывает линейную зависимость этих векторов.
Случай η1η 2 = 0 предлагается рассмотреть самостоятельно.
→ → →
Теорема Для того чтобы три вектора в пространстве { x , y, z}
1.6.3. с координатными представлениями
ξ1 η1 κ1
→ → →
x = ξ2 , y = η2 и z = κ2
ξ3 η3 κ3
g g g
были линейно зависимы, необходимо и достаточно,

чтобы их координаты удовлетворяли условию
ξ1 η1 κ1
det ξ 2 η2 κ 2 = 0.
ξ3 η3 κ3
→ → →
Пусть линейная комбинация векторов x , y , z равна нуле-
→ → → →
вому вектору, то есть λ1 x + λ 2 y + λ 3 z = o , или в коор-
динатном представлении
ξ1 η1 κ1 0
λ1 ξ 2 + λ 2 η 2 + λ 3 κ 2 = 0 .
ξ3 η3 κ3 0
Это матричное равенство, очевидно, равносильно системе

линейных уравнений
λ1ξ1 + λ 2 η1 + λ 3 κ1 = 0,

λ1ξ 2 + λ 2 η 2 + λ 3 κ 2 = 0,
 λ ξ + λ η + λ κ = 0,
 1 3 2 3 3 3
которая (согласно теореме Крамера, теорема 6.4.1) имеет

единственное решение тогда и только тогда, когда опреде-
литель ее основной матрицы отличен от нуля.
Но, с другой стороны, очевидно, что данная система всегда

имеет нулевое (тривиальное) решение. Значит, условие
ξ1 η1 κ1
det ξ 2 η2 κ2 ≠ 0
ξ3 η3 κ3
равносильно системе равенств λ1 = λ 2 = λ 3 = 0, что и

доказывает утверждение теоремы.
Заметим, что альтернативная версия доказательства приво-

дится в параграфе «Смешанное произведение векторов»
(§ 2.6).
§ 1.7. Декартова система координат
→ → →
Определение Совокупность базиса {g1 , g 2 , g 3 } и точки O, в кото-
1.7.1. рую помещены начала всех базисных векторов, назы-
вается общей декартовой системой координат
→ → →
(ДСК) и обозначается {O, g1 , g 2 , g 3 }.
→ → →
Определение Система координат {O, e1 , e2 , e3 } , порождаемая
1.7.2. ортонормированным базисом, называется нормаль-
ной прямоугольной (или ортонормированной) систе-
мой координат.
→ → →
Если задана система координат {O, g 1 , g 2 , g 3 } , то произвольной
точке M в пространстве можно поставить во взаимно однозначное
→
соответствие вектор r , начало которого находится в точке O , а ко-
нец – в точке M .
→ →
Определение Вектор r = OM называется радиусом-вектором
1.7.3. → → →
точки M в системе координат {O, g1 , g 2 , g 3 }.
Определение Координаты радиуса-вектора точки M называются

1.7.4. координатами точки M в системе координат
→ → →
{O, g1 , g 2 , g 3 }.
Проиллюстрируем особенности использования векторно-

координатного описания геометрических объектов на примере реше-
ния следующих задач.
Задача В некоторой общей декартовой системе координат
1.7.1. → → →
{O , g 1 , g 2 , g 3 } заданы координаты радиусов-векторов
точек M и N , которые являются началом и концом век-
→ →
тора MN . Требуется найти координаты вектора MN .
Решение. Решение очевидно из рис. 1.7.1 и свойств

координат векторов.
ξ1 η1
→ →
Пусть OM = ξ 2 и ON = η 2 .
ξ3 η3
→ → →
Тогда имеем OM + MN = ON и
→ → →
MN = ON − OM . Окончательно
η1 − ξ1
→
MN = η 2 − ξ 2 .
Рис. 1.7.1
η3 − ξ 3
Задача В некоторой общей декартовой системе координат

1.7.2. → → →
{O, g1 , g 2 , g 3 } заданы координаты несовпадающих то-
чек M 1 и M 2 , для которых соответственно
ξ1 η1
→ →
OM 1 = ξ 2 и OM 2 = η 2 . Требуется найти точку
ξ3 η3
→ →
M, такую, что M 1 M = λ MM 2 .
Решение. Заметим, что λ может принимать любое значение, кро-
ме − 1 , при котором точка M уходит в бесконечность
(рис. 1.7.2). Найдем радиус-вектор точки M . Из соот-
ношений в треугольниках OM 1 M и OMM 2 получаем
→ → → → → →
OM1 + M 1 M = OM ; OM + MM 2 = OM 2 ,
→ →
но так как M 1 M = λ MM 2 , то
→ → → →
OM − OM 1 = λ(OM 2 − OM )
и окончательно
→
OM =
1 → λ →
= OM 1 + OM 2 .
1+ λ 1+ λ
Откуда радиус-вектор точки M
Рис. 1.7.2 равен
ξ1 + λη1
1+ λ
→ ξ 2 + λη 2
OM = .
1+ λ
ξ 3 + λη3
1+ λ
Замечание: к задаче 1.7.2 сводится задача отыскания центра масс

системы материальных точек.
§ 1.8. Изменение координат при замене базиса
и начала координат
Поскольку выбор системы координат может быть сделан различ-

ными способами, вопрос об изменении координат при переходе от
одного базиса к другому и замене начала координат представляет зна-
чительный практический интерес. Найдем правила, выражающие за-
висимость координат произвольной точки пространства, заданных в
одной системе координат, от координат этой же точки в другой ДСК.
Пусть даны две декартовы системы координат: “старая”
→ → → → → →
{O, g 1 , g 2 , g 3 } и “новая” {O ′, g 1′ , g 2′ , g 3′ } (рис. 1.8.1). Выразим
→
векторы “нового” базиса, а также вектор OO ′ через векторы “старо-
го” базиса. В силу теоремы 1.5.1 это можно сделать всегда и притом
единственным образом:
→ → → →
g1′ = σ11 g1 + σ 21 g 2 + σ 31 g 3 ,
→ → → →
g ′2 = σ12 g1 + σ 22 g 2 + σ 32 g 3 , (1.8.1)
→ → → →
g 3′ = σ13 g1 + σ 23 g 2 + σ 33 g 3 ,
→ → → →
OO ′ = β1 g1 + β 2 g 2 + β 3 g 3 .
Тогда справедлива
Теорема Координаты произвольной точки в “старой” системе

1.8.1. координат связаны с ее координатами в “новой” соот-
ношениями
ξ1 = σ11ξ1′ + σ12 ξ′2 + σ13 ξ′3 + β1 ,
ξ 2 = σ 21ξ1′ + σ 22 ξ′2 + σ 23 ξ′3 + β 2 , (1.8.2)
ξ 3 = σ 31ξ1′ + σ 32 ξ′2 + σ 33 ξ′3 + β 3 .
Пусть некоторая точка M в “старой” системе

ξ1
→ → →
{O, g 1 , g 2 , g 3 } имеет координаты ξ 2 , а в “новой” системе
ξ3
ξ1′
→ → →
{O ′, g 1′ , g 2′ , g 3′ } – ξ′2 .
ξ′3
Получим связь между “старыми” и “новыми” координатами
точки M . Имеют место соотношения
→ → → →
OM = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 и
→ → → →
O ′M = ξ1′ g 1′ + ξ′2 g 2′ + ξ′3 g 3′ =
→ → →
= ξ1′ (σ11 g1 + σ 21 g 2 + σ 31 g 3 ) +
→ → →
+ ξ′2 (σ12 g1 + σ 22 g 2 + σ 32 g 3 ) +
→ → →
+ ξ′3 (σ13 g 1 + σ 23 g 2 + σ 33 g 3 ) .
Подставив выражения для векторов
→ → →
OM , O ′M и OO′ в равенство
→ → →
OM = O ′M + OO ′
и перегруппировав слагаемые, получим

Рис. 1.8.1 соотношение вида
→ → → →
λ1 g1 + λ 2 g 2 + λ 3 g 3 = o ,
где
λ 1 = −ξ1 + σ11ξ1′ + σ12 ξ′2 + σ13 ξ′3 + β1 ,
λ 2 = −ξ 2 + σ 21ξ1′ + σ 22 ξ′2 + σ 23 ξ′3 + β 2 ,
λ 3 = −ξ 3 + σ 31ξ1′ + σ 32 ξ′2 + σ 33 ξ′3 + β 3 .
→ → →
Поскольку векторы {g1 , g 2 , g 3 } линейно независимые, то их ли-
→
нейная комбинация, равная o , обязана быть тривиальной, и пото-
му λ 1 = λ 2 = λ 3 = 0 или окончательно
ξ1 = σ11ξ1′ + σ12 ξ′2 + σ13 ξ′3 + β1 ,

ξ 2 = σ 21ξ1′ + σ 22 ξ′2 + σ 23 ξ′3 + β 2 ,
ξ 3 = σ 31ξ1′ + σ 32 ξ′2 + σ 33 ξ′3 + β 3 .
Определение Формулы (1.8.2) называются формулами перехода

→ → →
1.8.1.
от системы координат {O, g 1 , g 2 , g 3 } к системе
→ → →
координат {O ′, g 1′ , g 2′ , g 3′ } .
При использовании формул перехода следует обратить внимание

на то, что «штрихованные» переменные в (1.8.1) и (1.8.2) находятся в
разных частях этих равенств.
Заметим также, что коэффициенты уравнений в формулах (1.8.2),
выражающих “старые” координаты через “новые”, образуют матри-
цу S , столбцы которой есть координаты “новых” базисных векторов
β1
в “старом” базисе, а столбец β 2 содержит координаты “нового”
β3
начала координат в “старом” базисе.
σ11 σ12 σ13

Определение Матрица S = σ 21 σ 22 σ 23 называется мат-
1.8.2. σ 31 σ 32 σ 33
→ → →
рицей перехода от базиса {g1 , g 2 , g 3 } к базису
→ → →
{g1′ , g 2′ , g 3′ } .
Теорема Для матрицы перехода

1.8.2.
σ11 σ12 σ13
det σ 21 σ 22 σ 23 ≠ 0.
σ 31 σ 32 σ 33
σ11 σ12 σ13

Столбцы матрицы σ 21 σ 22 σ 23 образованы коэф-
σ 31 σ 32 σ 33
фициентами разложения линейно независимых векторов ба-
→ → → → → →
зиса {g1′ , g 2′ , g 3′ } по векторам базиса {g1 , g 2 , g 3 } . Тогда
из теоремы 1.6.3 следует доказываемое утверждение.
Задача На параллелограмме построены две системы координат:
→ → → →
1.8.1.
“старая” {O, g 1 , g 2 } и “новая” {O ′, g 1′ , g 2′ } (рис. 1.8.2).
Найти формулы перехода, выражающие “новые” коорди-
наты через “старые”, если
→ → → 1 →
g1′ = O ′O и g ′2 = − g1 .
2
Решение. Из свойств параллелограмма нахо-

дим соотношения, выражающие век-
торы “старого” базиса через “но-
вые”:
→ →
g1 = − 2 g 2′ ,
→ → →
g 2 = − g 1′ + 2 g ′2 .
Тогда матрица перехода
0 −1 β1 1
S = ,а = .
Рис. 1.8.2 −2 2 β2 0
Следовательно, выражения “новых” координат через “старые” имеют
 ξ1′ = − ξ 2 + 1,
вид 
 ξ′2 = −2ξ1 + 2ξ 2 .
Формулы перехода между ортонормированными

системами координат на плоскости
Рассмотрим две ортонормированные системы координат

→ → → →
{O, e1 , e2 } и {O ′, e1′ , e′2 } . Получим формулы перехода для случая,
показанного на рис. 1.8.3.
Из геометрически очевидных соотношений
→ → → → → →
e1′ = e1 cos ϕ + e2 sin ϕ и e2′ = − e1 sin ϕ + e2 cos ϕ
получаем матрицу перехода:
cos ϕ − sin ϕ → β1
S = , и если OO ′ = ,
sin ϕ cos ϕ β2
то “старые” координаты будут свя-

заны с “новыми” как
 ξ1 = ξ1′ cos ϕ − ξ′2 sin ϕ + β1 ,


ξ 2 = ξ1′ sin ϕ + ξ′2 cos ϕ + β 2 .
Рис. 1.8.3
В рассмотренном случае обе системы координат удается совмес-
тить последовательным выполнением параллельного переноса “ста-
→
рой” системы на вектор OO′ и поворота на угол ϕ вокруг точки O ′.
Однако добиться такого совмещения,

используя только параллельный пере-
нос и поворот, вообще говоря, нельзя.
Соответствующий случай показан на
рис. 1.8.4.
→
Здесь, после совмещения векторов e1
→
и e1′ , еще потребуется отражение век-
→
Рис. 1.8.4 тора e2 симметрично относительно
прямой, проходящей через совмещенные векторы. Формулы перехода
будут в этом случае иметь вид
ξ1 = ξ1′ cos ϕ + ξ′2 sin ϕ + β1 ,


ξ 2 = ξ1′ sin ϕ − ξ′2 cos ϕ + β 2 .
Формально случаи, показанные на рис. 1.8.3 и рис. 1.8.4, можно

различать, используя
→
Определение Упорядоченная пара неколлинеарных векторов a и
1.8.3. →
b на плоскости с совмещенными началами называ-
ется правоориентированной, если кратчайший по-
→ →
ворот от вектора a к вектору b при совмещении
их начал виден выполняющимся против часовой
стрелки.
В противном случае эта пара векторов называется
левоориентированной.
Отметим, что для матрицы перехода S , связывающей два орто-

нормированных базиса, det S = ±1 , причем det S = 1 , если
ориентация обеих пар базисных векторов одинаковая (то есть если
отражения не требуется), и det S = −1 для случая базисных пар
различной ориентации.
Глава 2
ПРОИЗВЕДЕНИЯ ВЕКТОРОВ
§ 2.1. Ортогональное проектирование
Определение Прямую l с расположенным

2.1.1. на ней ненулевым вектором
→
b будем называть осью.
→
Вектор b называется на-
правляющим вектором оси l.
Определение Пусть дана точка M , не

2.1.2. лежащая на оси l, тогда ос-
нование перпендикуляра,
Рис. 2.1.1 опущенного из M на ось l
∗
– точку M , будем назы-
вать ортогональной проек-
цией точки M на ось.
Примером оси может служить ось координат – прямая, проходя-

щая через начало координат, направляющим вектором которой слу-
жит один из базисных векторов.
→
Определение Ортогональной проекцией вектора a на ось l назы-
2.1.3. Λ →
вается вектор Prl a , лежащий на оси l, начало кото-
рого есть ортогональная проекция начала вектора
Г л а в а 2 . Произведения векторов 55
→
a на ось l, а конец – ортогональная проекция конца
→
вектора a.
→
Выполним нормировку направляющего вектора b , то есть заме-
→
→ b →
ним его на вектор e= →
и рассмотрим нормированный базис {e}
|b|
на оси l (рис. 2.1.1).
Определение Численным значением ортогональной проекции век-

2.1.4. →
тора a на ось l называется координата вектора
Λ → →
Prl a в базисе { e} 4.
→ →
Определение Углом между ненулевыми векторами a и b называ-
2.1.5. ется величина наименьшего из двух углов, образуе-
мых этими векторами при совмещении их начал.
→
Численное значение ортогональной проекции вектора a на ось l
→
обозначим как Пр a . Из рис. 2.1.2 очевидно, что
l
→ → → →
Пр l a = a cos ϕ , где ϕ есть угол между a и e .
Рис. 2.1.2
4
Верхний символ « Λ » будет использоваться для обозначения различного
рода операций, например: проектирования, поворота, отражения, дифферен-
цирования и т.д.
Свойства ортогональных проекций
1.1°. Проекция суммы двух векторов равна сумме проекций этих

векторов:
Λ → → Λ → Λ →
Prl (a1 + a 2 ) = Prl a1 + Prl a 2 .
Данное свойство иллюстрирует рис. 2.1.3.
Рис. 2.1.3
1.2°. Если вектор умножить на вещественное число, то его проек-

ция также умножится на это число:
Λ → Λ →
Prl (λ a ) = λ Prl a .
Заметим, что свойства 1.1° и 1.2° можно объединить в следующее

утверждение:
Проекция линейной комбинации векторов равна той же линей-

ной комбинации проекций:
Λ → → Λ → Λ →
Prl (λ 1 a1 + λ 2 a 2 ) = λ 1 Prl a1 + λ 2 Prl a 2 .
Справедливость свойств 1.1° и 1.2° вытекает из определения опе-
рации ортогонального проектирования и правил действия с вектора-
ми.
Свойства численных значений
ортогональных проекций
→ → → →
2.1°. Пр l (a1 + a 2 ) = Пр l a1 + Пр l a 2 ;
→ →
2.2°. Пр l λ a = λ Пр l a .
Или, объединяя 2.1° и 2.2°,
→ → → →
Пр l (λ 1 a1 + λ 2 a 2 ) = λ 1 Пр l a1 + λ 2 Пр l a 2 .
Отметим, что эти равенства следуют из свойств ортогональных
проекций и свойств координат векторов.
§ 2.2. Скалярное произведение векторов

и его свойства
→
Определение Скалярным произведением ненулевых векторов a и
2.2.1. →
b называется число, равное произведению длин этих
векторов на косинус угла между ними.
В случае, когда хотя бы один из сомножителей есть
нулевой вектор, скалярное произведение считается
равным нулю.
→ →
Скалярное произведение векторов a и b обозначается как
→ → → →
( a , b ) . Таким образом, для ненулевых векторов a и b :
→ → → →
( a , b ) = | a || b | cos ϕ ,
где ϕ – угол между векторами-сомножителями. При этом согласно
определению 2.1.5, 0 ≤ ϕ ≤ π .
→ →
Заметим также, что если b ≠ o , то справедливо равенство
→ → → →
( a , b ) = b Пр → a .
b
Свойства скалярного произведения
→ → → → → →
1°. ( a , b ) = 0 при a ≠ o и b ≠ o тогда и только тогда, когда
→ →
a и b взаимно ортогональны.
→ → → →
2°. ( a , b ) = ( b , a ) следует из определения скалярного произве-
дения и свойств косинуса (коммутативность).
→ → → → → → →
3°. (a1 + a 2 , b ) = (a1 , b ) + (a 2 , b ) (дистрибутивность).
→ → → →
Если b = o , то 3° очевидно. Пусть b ≠ o , тогда
→ → → → → →
(a1 + a 2 , b ) = b Пр → (a1 + a 2 ) =
b
→ → → → → → → →
= b Пр → a1 + b Пр → a 2 = (a1 , b ) + (a 2 , b ).
b b
Свойство доказано.
→ → → →
4°. (λ a , b ) = λ ( a , b ) .
→ → → → → → →
5°. (a, a ) = | a |2 ≥ 0 ∀ a ; | a | = ( a, a )
→ → → →
(заметим также, что условия ( a , a ) = 0 и a = o равносиль-
ны).
→ →
→ → → → (a, b )
6°. При a ≠ o и b ≠ o cos ϕ = → →
, где ϕ – угол меду
| a || b |
→ →
векторами a и b.
§ 2.3. Выражение скалярного произведения
в координатах
→ → → → →
Пусть задан базис {g1 , g 2 , g 3 } и два вектора a и b , координат-
ные разложения которых в этом базисе имеют вид
→ → → → → → → →
a = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 и b = η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3 .
По свойствам 3° и 4° скалярного произведения
→→ → → → → → →
(a, b ) = ( ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 , η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3 ) =
→ → → → → →
= ξ1η1 ( g1 , g 1 ) + ξ1η 2 ( g1 , g 2 ) + ξ1η3 ( g1 , g 3 ) +
→ → → → → →
+ ξ 2 η1 ( g 2 , g 1 ) + ξ 2 η 2 ( g 2 , g 2 ) + ξ 2 η 3 ( g 2 , g 3 ) +
→ → → → → →
+ ξ 3 η1 ( g 3 , g1 ) + ξ 3 η 2 ( g 3 , g 2 ) + ξ 3 η3 ( g 3 , g 3 ) =
3 → → → → → →
= ∑ ( ξ j η1 ( g j , g1 ) + ξ j η 2 ( g j , g 2 ) + ξ j η3 ( g j , g 3 ) ) =
j =1
3 3 → →
=∑∑ ξ j ηi ( g j , g i ).
j =1 i =1
→ → →
В случае ортонормированного базиса {e1 , e2 , e3 } эта формула упро-
щается, поскольку для попарных скалярных произведений базисных
векторов справедливо равенство
→ →  1, i = j ,
(ei , e j ) = δ ij = 
 0, i ≠ j ,
где δ ij – так называемый символ Кронекера. Откуда для скалярного
произведения векторов в ортонормированном базисе получаем фор-
мулу
→→
(a, b ) = ξ 1η 1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η 3 ,
из которой следуют полезные соотношения:
→
a = ξ12 + ξ 22 + ξ 32
→ → → →
и для a≠o и b≠o
ξ 1η 1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η 3
cos ϕ = .
ξ12 + ξ 22 + ξ 32 η12 + η 22 + η32
Отметим, что последнее равенство в сочетании с условием

cos ϕ ≤ 1 приводит к неравенству Коши–Буняковского:
∀ξ i ; ηi , i = [1, 3]
ξ 1η 1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η 3 ≤ ξ12 + ξ 22 + ξ 32 η12 + η 22 + η32 .
Задача Найти расстояние между двумя точками в ортонорми-
2.3.1. рованной системе координат, если известны радиусы-
векторы этих точек.
Решение. Пусть задана ортонормированная система координат

ξ1
→ → → →
{O, e1 , e2 , e3 } и радиусы-векторы точек OM 2 = ξ 2
ξ3
η1
→
и OM 1 = η 2 в ней. Тогда, используя решение задачи
η3
1.7.1, из равенства
→ → → →
M 1 M 2 = (ξ1 − η1 ) e1 + (ξ 2 − η 2 ) e2 + (ξ 3 − η3 ) e3
и свойств скалярного произведения получаем
→
| M 1 M 2 | = (ξ1 − η1 ) 2 + (ξ 2 − η 2 ) 2 + (ξ 3 − η3 ) 2 .
§ 2.4. Векторное произведение векторов
и его свойства
Определение Упорядоченная тройка некомпланарных векторов

2.4.1. → → →
{a , b , c } называется правой, если (после совмеще-
→
ния их начал) кратчайший поворот от вектора a к
→ →
вектору b виден из конца вектора c совершаю-
щимся против часовой стрелки. В противном случае
упорядоченная тройка некомпланарных векторов
→ → →
{a , b , c } называется левой.
Определение Векторным произведением неколлинеарных векторов

2.4.2. → → →
a и b называется вектор c , такой, что
→ → →
1) | c | = | a | | b | sin ϕ , где ϕ – угол меж-
→ →
ду векторами a и b;
→ →
2) вектор c ортогонален вектору a и век-
→
тору b;
→ → →
3) тройка векторов {a , b , c } правая.
В случае, когда сомножители коллинеарны (в том
числе, когда хотя бы один из сомножителей есть ну-
левой вектор), векторное произведение считается
равным нулевому вектору.
→ →
Векторное произведение векторов a и b обозначается как
→ →
[ a , b ] . Из определения 2.4.2 следует, что
→ →
1) [ a , b ] есть площадь параллелограмма, построенного на
→ →
векторах a и b;
→ →
2) для коллинеарности ненулевых векторов a и b необхо-
димо и достаточно, чтобы их векторное произведение бы-
ло равно нулевому вектору.
Свойства векторного произведения

→ → → →
1°. [ a , b ] = − [ b , a ] (антикоммутативность, следует из оп-
ределения 2.4.2 и нечетности функции sin ϕ ).
→ → → →
2°. [λ a , b ] = λ [ a , b ] (следует из определения векторного
→ →
произведения и того факта, что векторы [λ a , b ] и
→ →
[ a , b ] ортогональны одной и той же плоскости при не-
→ →
коллинеарных a и b и λ ≠ 0 ).
→ → → → → → →
3°. [ a + b , c ] = [ a , c ] + [b , c ] (дистрибутивность).
Для доказательства дистрибутивности векторного произведения
воспользуемся следующими вспомогательными утверждениями.
→ →
Лемма Пусть даны два вектора a и b , начала которых на-
2.4.1. →
ходятся в общей точке на оси с базисом l . Тогда ре-
→ →
зультат поворота суммы векторов a и b на угол ϕ
→
вокруг оси l равен сумме результатов поворота каж-
→
дого из этих векторов вокруг оси l на угол ϕ .
Утверждение леммы 2.4.1 будем обозначать как
Λ → → Λ → Λ →
Повϕ, →l ( a + b ) = Повϕ, →l ( a ) + Повϕ, →l ( b ).
Справедливость этого утверждения ясна из рис. 2.4.1.
Рис. 2.4.1
→ → → → →
Лемма Если e = 1 и p ≠ o , то вектор [ p, e ] равен ре-
2.4.2.
→
зультату поворота проекции вектора p на плоскость,
→ →
перпендикулярную вектору e , вокруг вектора e на
π
угол по часовой стрелке.
2
Проведем две плоскости, одна из которых проходит через точку

→ → →
O – общее начало векторов p и e , перпендикулярно e , а
→ →
вторая проходит через векторы p и e.
→
Ортогональная проекция вектора p на плоскость, перпендику-
→
лярную e , будет лежать на линии пересечения построенных
плоскостей, и тогда из определения векторного произведения
следует (рис. 2.4.2):
→ → → → → π
[ p, e ] = p e sin α = p cos ( − α ) ,
2
→
поскольку e = 1. Следовательно, в рассматриваемом случае
→ → Λ Λ → Λ →
[ p, e ] = Пов π → (Pr ⊥→e p ) , где Pr ⊥→e ( p) обозначает ортого-
,e
2
→
нальное проектирование вектора p на плоскость, перпендику-
→
лярную вектору e.
Рис. 2.4.2
Докажем теперь дистрибутивность векторного произведения.
Доказательство свойства 3°.
→ → → →
Если c = o , то свойство 3° очевидно. Пусть c ≠ o , тогда в
силу утверждений лемм 2.4.1, 2.4.2 и свойства 1.1° из § 2.1 сле-
дует
→
→ → → → → → c → Λ Λ → →
[a + b, c ] = | c | [a + b, →
] = | c | Пов π → Pr → ( a + b ) =
,c
( ⊥c
)
|c| 2
→ Λ Λ → Λ →
= | c | Пов π → Pr
,c
( ⊥c
→ a + Pr
⊥c
→ b = )
2
→ Λ Λ → Λ Λ →
(
= | c | Пов π → (Pr
,c ⊥c
→ a ) + Пов π → (Pr
,c ⊥c
→ b) =)
2 2
→ →
→ → c → c → → → →
= | c | ( [ a, →
] + [b , →
] ) = [ a , c ] + [ b , c ].
|c| |c |
Свойство доказано.
§ 2.5. Выражение векторного произведения

→ → →
Пусть задан правый базис {g1 , g 2 , g 3 } (то есть такой, что векто-
→ → →
ры g1 , g 2 , g 3 образуют правую тройку) и пусть в этом базисе векто-
→ →
ры a и b имеют координатные разложения
→ → → → → → → →
a = ξ1 g 1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 и b = η1 g 1 + η 2 g 2 + η3 g 3 .
По свойствам 2° и 3° векторного произведения
→→ → → → → → →
[a, b ] = [ ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 , η1 g1 + η 2 g 2 + η3 g 3 ] =
→ → → → → →
= ξ1η1[ g1 , g1 ] + ξ1η 2 [ g1 , g 2 ] + ξ1η3 [ g1 , g 3 ] +
→ → → → → →
+ ξ 2 η1[ g 2 , g1 ] + ξ 2 η 2 [ g 2 , g 2 ] + ξ 2 η3 [ g 2 , g 3 ] +
→ → → → → →
+ ξ 3 η1[ g 3 , g1 ] + ξ 3 η 2 [ g 3 , g 2 ] + ξ 3 η3 [ g 3 , g 3 ] =
3 3 → →
=∑∑ ξ j ηi [ g j , g i ].
j =1 i =1
→ → →
Обозначим через f1 , f 2 и f 3 попарные векторные произведения
→ →
базисных векторов [ g i , g j ] следующим образом:
→ → → → → → → → →
f 1 = [ g 2 , g 3 ] ; f 2 = [ g 3 , g1 ] ; f 3 = [ g 1 , g 2 ] .
→ →
Подставив эти обозначения в выражение для [a , b ] и использовав
формулу, связывающую определители квадратных матриц 2-го и 3-го
порядков (см. теорему 1.1.1), получим
→→ → → →
[a, b ] = (ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 ) f1 − (ξ1η3 − ξ 3 η1 ) f 2 + (ξ1η 2 − ξ 2 η1 ) f 3 =
ξ2 ξ3 → ξ ξ3 → ξ ξ2 →
= det f 1 − det 1 f 2 + det 1 f3 =
η2 η3 η1 η3 η1 η2
→ → →
f1 f2 f3
= det ξ1 ξ2 ξ3 .
η1 η2 η3
Случай ортонормированного базиса
→ → →
Пусть исходный базис {e1 , e2 , e3 } ортонормированный, обра-
зующий правую тройку векторов, тогда по определению 2.4.2
→ → → → → →
f 1 = e1 , f 2 = e2 , f 3 = e3 .
Тогда формула для векторного произведения векторов в правом орто-
нормированном базисе упростится:
→ → →
e1 e2 e3
→→
[a, b ] = det ξ1 ξ2 ξ3 .
η1 η2 η3
Из вышеприведенных формул вытекают полезные следствия.

→ →
Следствие Для того чтобы векторы a и b были коллинеар-
2.5.1. ны, необходимо и достаточно, чтобы в любом базисе
ξ2 ξ3 ξ ξ3 ξ ξ2
det = det 1 = det 1 =0,
η2 η3 η1 η3 η1 η2
ξ1 ξ 2 ξ 3
или же = = .
η1 η 2 η3
Следствие В ортонормированном базисе площадь параллело-

2.5.2. → →
грамма, построенного на векторах a и b , вычис-
ляется по формуле
ξ2 ξ3 ξ ξ3 ξ ξ2
S = det 2 + det 2 1 + det 2 1 ,
η2 η3 η1 η3 η1 η2
причем для случая базиса на плоскости

ξ1 ξ2
S = det .
η1 η2
§ 2.6. Смешанное произведение
Определение Смешанным (или векторно-скалярным) произведе-

2.6.1. → → →
нием векторов a , b и c , обозначаемым как
→ → → → → →
( a , b , c ) , называется число ( [ a , b ], c ) .
Теорема Абсолютная величина смешанного произведения
2.6.1. → → →
векторов ( a , b , c ) равна объему параллелепипеда,
→ → →
построенного на векторах a , b и c . При этом если
→ → →
тройка векторов a , b , c некомпланарная и пра-
вая, то их смешанное произведение положительно, а
если тройка левая, то – отрицательно.
→ →
Если a коллинеарен b , то утверждение теоремы очевидно.
→ →
Пусть a неколлинеарен b , тогда по определению скалярно-
го произведения
→ → → → → →
( a , b , c ) = | [ a , b ] | Πр → → c ,
[ a,b ]
→ →
где S = | [ a , b ] | есть площадь параллелограмма, постро-
→ →
енного на векторах a и b ,а
→ →
| Пр → → c | = | c | | cos α |
[a ,b ]
– высота параллелепи-
педа с основанием S,
откуда (см. рис. 2.6.1)
→ → →
V = (a , b , c ) .
Наконец,
→ → →
(a, b, c ) =
→ → →
= | [ a , b ] | | c | cos α,
что и позволяет сделать

Рис. 2.6.1 заключение о знаке сме-
шанного произведения.
Свойства смешанного произведения
Для смешанного произведения справедливы тождества:

→ → → → → → → → →
1°. ( a , b , c ) = ( c , a , b ) = (b , c , a ) =
→ → → → → → → → →
= −( b , a , c ) = −( c , b , a ) = − ( a , c , b ) ;
→ → → → → →
2°. (λ a , b , c ) = λ (a , b , c ) ;
→ → → → → → → → → →
3°. ( a1 + a 2 , b , c ) = ( a1 , b , c ) + ( a 2 , b , c ) ,
справедливость которых следует из определения смешанного произ-

ведения и теоремы 2.6.1.
Отметим, наконец, что смешанное произведение равно нулю, если
среди сомножителей имеется хотя бы одна пара коллинеарных векто-
ров.
§ 2.7. Выражение смешанного произведения

→ → → → → →
Пусть задан правый базис {g1 , g 2 , g 3 } и три вектора a , b и c ,
координатные разложения которых в этом базисе имеют вид
→ → → → → → → →
a = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 , b = η1 g 1 + η 2 g 2 + η3 g 3 и соответст-
→ → → →
венно c = κ1 g1 + κ 2 g 2 + κ 3 g 3 .
По свойствам векторного произведения имеем

→→ ξ2 ξ3 → ξ ξ3 → ξ ξ2 →
[a, b ] = det f 1 − det 1 f 2 + det 1 f ,
η2 η3 η1 η3 η1 η2 3
→ → →
где векторы f 1 , f 2 , f 3 были определены в § 2.5.
 → → →
→ →
( g , g , g ), k = j , и для
Откуда вытекает, что ( g k , f j ) =  1 2 3
 0, k ≠ j,
→ → →
( a , b , c ) получаем
→ →→ → → → ξ2 ξ3 ξ ξ3
(a, b, c ) = ([a, b ], c ) = κ1 det ( η2 η3
− κ 2 det 1
η1 η3
+
ξ1 ξ2 ξ3
ξ1 ξ2 → → → → → →
+ κ 3 det
η1 η2
) ( g 1 , g 2 , g 3 ) = det η1 η2 η3 ( g1 , g 2 , g 3 ) ,
κ1 κ2 κ3
поскольку выражение, стоящее в больших круглых скобках, является
разложением определителя 3-го порядка по последней строке. (См. тео-
рему 1.1.1.)
Замечания. 1°. Из последней формулы и теоремы 2.6.1 следует спра-
ведливость теоремы 1.6.3.
2°. В случае ортонормированного правого базиса
→ → →
( e1 , e2 , e3 ) = 1 , поэтому в таком базисе
ξ1 ξ 2 ξ 3
→ →→
(a, b, c ) = det η1 η2 η3 .
κ1 κ2 κ3
→ → →
3°. Для введенных в § 2.5 векторов f1 , f 2 , f 3 справед-
лива
→ → →
Теорема Тройка векторов { f 1 , f 2 , f 3 } образует базис (назы-
2.7.1. → → →
ваемый взаимным базису {g1 , g 2 , g 3 } ).
Для доказательства достаточно показать, что векторы
→ → →
f 1 , f 2 , f 3 линейно независимы.
Пусть существуют числа λ 1 , λ 2 , λ 3 , такие, что
→ → → →
λ1 f1 + λ 2 f 2 + λ 3 f 3 = o .
Умножив последовательно обе части этого равенства скалярно
→
на g j , j = [1, 3] , получим
→ → → → → →
λ 1 ( f1 , g j ) + λ 2 ( f 2 , g j ) + λ 3 ( f 3 , g j ) = 0 , j = [1,3] .
(2.7.1)
→ →
Для девяти выражений ( f i , g j ) , i = [1, 3] , j = [1, 3] имеем
→ → α, i = j ,
( fi , g j ) =  , где α ≠ 0 . Действительно, выраже-
 0, i ≠ j ,
→ →
ния ( f i , g i ) , i = [1, 3] суть смешанные произведения не-
→ → →
компланарных векторов g1 , g 2 , g 3 и потому отличны от ну-
→ →
ля. Остальные шесть выражений ( f i , g j ) , i ≠ j будут рав-
ны нулю как смешанные произведения векторов, среди кото-
рых имеется пара равных.
Подставляя значения выражений в систему равенств (2.7.1),

получим, что все λ i = 0 , i = [1, 3] , что доказывает линейную
→ → →
зависимость векторов f1 , f 2 , f 3 .
§ 2.8. Двойное векторное произведение

→ →
Определение Двойным векторным произведением векторов a, b
2.8.1. → → → →
и c называется вектор [ a , [ b , c ]] .
Для решения ряда задач оказывается полезной
Теорема Имеет место равенство

2.8.1.
→ → → → → → → → → → → →
[ a , [ b , c ]] = b ( a , c ) − c ( a , b ) ∀ a, b, c .
→ → →
Заметим, что если векторы a , b , c попарно ортогональны, то
доказываемое равенство очевидно, поэтому далее будем предпо-
→ → → →
лагать, что числа ( a , b ) и ( a , c ) не равны нулю одновременно.
→ → → →
Обозначим x = [ a , [ b , c ]]. По определению векторного произ-
→ → → →
ведения вектор x ортогонален как вектору [ b , c ] , так и a .
1º. По свойствам смешанного произведения условие
→ → → → → →
( x , [ b , c ]) = ( x , b , c ) = 0 означает, что тройка векторов
→ → →
{ x , b , c } компланарная и в силу леммы 1.4.1
→ → →
x = λ b+ µ c ,
где λ и µ − некоторые числа.
→ →
2º. Из условия ( x , a ) = 0 следует, что
→ → → → → → →
(λ b + µ c , a ) = 0 или λ( b , a ) + µ( c , a ) = 0 .
→
3º. Рассмотрим теперь вектор r , удовлетворяющий следую-
щему набору условий:
→ →
а) r (так же как и вектор x ) принадлежит плоскости,
→ →
проходящей через векторы b и c;
→ → → →
б) ( r , b ) = 0 и ( r , c ) > 0 . (См. рис. 2.8.1.)
Найдем теперь выражение для смешанного произведения вида
→ → → → → → → →
( a , r , [ b , c ]) = ( a , [ r , [ b , c ]]) . С одной стороны, по свойствам
→ →
смешанного произведения и в силу ( r , b ) = 0 имеем
Рис. 2.8.1
→ → → → → → → → → → → → → →
( a , r , [ b , c ]) = − ( r ,a , [ b , c ]) = − ( r , [ a , [ b , c ]]) = −( r , x ) =
→ → → → → → → → →
= − ( r , λ b + µ c ) = −λ ( r , b ) − µ( r , c ) = −µ( r , c ).
→ → → →
С другой стороны, вектор [ r , [ b , c ]] сонаправлен с b , то есть
→ → → →
∃ κ > 0 такое, что [ r , [ b , c ] ] = κ b . Поэтому
→ → → → → →
( a , r , [ b , c ] ) = κ( a , b ) .
Значение κ найдем из соотношений

→ → → → → → → → → →
κ b = [ r , [ b , c ] ] = r b c sin α sin(∠{ r ; [ b , c ]}) =
→ → → π → → → → →
= r b c cos( − α) = ( r , c ) b ⇒ κ = (r, c) ,
2
→ → →
поскольку угол между r и [ b , c ] прямой. Значит,
→ → → → → → → →
(a , r , [b , c ] ) = ( a , b ) ⋅ ( r , c ) .
→ → → →
Приравнивая выражения для ( a , r , [ b , c ] ) , получаем
→ → → → → → → →
− µ( r , c ) = ( a , b ) ⋅ ( r , c ) или µ = −( a , b ) .
Наконец, из соотношения, полученного в п. 2º, находим, что
→ →
λ = (a, c ) .
Альтернативное доказательство этой теоремы приводится в При-

ложении 4 (см. Прил. 4.5).
§ 2.9. Замечания об инвариантности произведений

векторов
Операции векторных произведений были введены независимо от
координатного представления сомножителей и, значит, независимо и
от используемого базиса. С другой стороны, естественным представ-
ляется вопрос о возможности (и соответственно целесообразности)
дать определения операций произведения векторов непосредственно
в координатной форме.
→ →
В общем случае каждой упорядоченной паре векторов a и b,
ξ1
→ → →
имеющих в базисе {g1 , g 2 , g 3 } координатные представления ξ 2 и
ξ3
η1
η 2 , естественно поставить в соответствие девятку попарных произ-
η3
ведений ξ k ηi ; k , i = 1, 2, 3 , которую можно записать в виде матри-
цы
ξ1η1 ξ1η 2 ξ1 η 3
ξ 2 η1 ξ 2 η2 ξ 2 η3 . (2.9.1)
ξ 3 η1 ξ3η2 ξ 3 η3
На первый взгляд, зависимость компонент этой матрицы от выбо-

ра базиса делает координатный способ введения произведений векто-
ров малоцелесообразным, ибо придется давать их определение для
каждого из возможных базисов.
Однако было замечено, что существуют некоторые линейные ком-
бинации чисел ξ k η i ; k , i = 1,2,3 , инвариантные (то есть не изме-
няющиеся) при замене базиса, которые можно принять за определение
произведений векторов в координатном представлении.
Покажем в качестве примера, что сумма элементов матрицы 2.9.1,
стоящих на ее главной диагонали, не меняется при переходе от одного
ортонормированного базиса к другому.
→ → →
Рассмотрим два ортонормированных базиса {e1′ , e′2 , e3′ } и
σ11 σ12 σ13
→ → →
{e1 , e2 , e3 } с матрицей перехода S = σ 21 σ 22 σ 23 .
σ 31 σ 32 σ 33
Согласно § 1.8, в этом случае для базисных векторов имеют место
→ 3 →
соотношения et′ = ∑ σ pt e p ; t = 1, 2, 3 , а для координат соответс-
p =1
твенно
3 3
ξ s = ∑ σ si ξ′i ; s = 1, 2, 3; η s = ∑ σ st η′t ; s = 1, 2, 3.
i =1 t =1
Пусть δ it – символ Кронекера (см. § 2.3), тогда из условия орто-

→ → → → → →
нормированности базисов {e1′ , e2′ , e3′ } и {e1 , e2 , e3 } имеем
→ → 3 → 3 → 3 3 → →
(ei′ , et′ ) = δ it = (∑ σ si e s , ∑ σ pt e p ) = ∑∑ σ si σ pt (es , e p ) =
s =1 p =1 s =1 p =1
3 3 3
= ∑∑ σ si σ pt δ sp =∑ σ si σ st ; t = 1, 2, 3 .
s =1 p =1 s =1
3
Отметим, что соотношения ∑σ
s =1
si σ st = δ it , i, t = 1, 2, 3, являются
свойством матрицы перехода S от одного ортонормированного

базиса к другому.
Найдем теперь выражение для линейной комбинации
→ → →
ξ1η1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η3 в базисе {e1′ , e′2 , e3′ } , используя зависимости
между компонентами матрицы перехода и определение символа Кро-
некера:
3 3 3 3 3 3 3
∑ ξ η = ∑ (∑ σ
i i si ξ′i )( ∑ σ st η′t ) = ∑∑ ξ′i η′t ∑ σ si σ st =
i =1 i =1 s =1 t =1 i =1 t =1 s =1
3 3 3
= ∑∑ ξ′i η′t δ it = ∑ ξ′t η′t .
i =1 t =1 t =1
Полученное равенство доказывает инвариантность суммы

ξ1η1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η3 при замене одного ортонормированного базиса
другим, которая может быть принята в этих базисах за определение
скалярного произведения векторов.
Покажите самостоятельно, что при переходе от одного ортонор-

мированного базиса к другому ортонормированному базису инвари-
антными также оказываются и линейные комбинации вида
ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 ,
ξ 3 η1 − ξ1η3 ,
ξ1η 2 − ξ 2 η1 .
Выясните, каков геометрический смысл этой инвариантности.
Г л а в а 3 . Прямая и плоскость 79
Глава 3
ПРЯМАЯ И ПЛОСКОСТЬ
Как было показано, использование системы координат устанавли-

вает взаимно однозначное соответствие между множеством точек
пространства и множеством их радиусов-векторов. Это в свою оче-
редь позволяет свести исследование свойств линий, поверхностей или
тел к изучению множеств радиусов-векторов, соответствующих точ-
кам, образующим исследуемые геометрические объекты.
Глава 3 посвящена методам описания и исследования свойств про-
стейших геометрических объектов – прямой и плоскости – средствами
векторной алгебры. В главах 3, 4 и 5 настоящего пособия будут ис-
пользоваться обозначения координаты по оси абсцисс через x , коор-
динаты по оси ординат через y и координаты по оси аппликат че-
рез z , равно как и стандартные формы записи уравнений.
§ 3.1. Прямая на плоскости

→ →
Пусть дана система координат {O, g1 , g 2 } на плоскости и пря-
→
мая L, проходящая через точку r0 , с лежащим на ней ненулевым век-
→
тором a.
→
Определение Вектор a называется направляющим вектором
3.1.1. прямой L.
Теорема Множество радиусов-векторов точек прямой L пред-
3.1.1. → → →
ставимо в виде r = r0 + τ a , где τ – произвольный
вещественный параметр.
→ →
Пусть r – некоторая точка на прямой L . Ненулевой вектор a
образует базис на прямой L , поэтому лежащий на этой прямой
→ → →
вектор r − r0 (рис. 3.1.1) может быть для каждого r пред-
→ → →
ставлен единственным образом в виде r − r0 = τ a . Тогда
→ → →
r = r0 + τ a ∀τ ∈ (−∞, + ∞).
Рис. 3.1.1
Найдем теперь координатное представление множества радиусов-

→ x → x0
векторов всех точек прямой L . Пусть r = , r0 = и
g y g y0
→ ax
a = , тогда справедливы следующие теоремы.
g ay
Теорема Всякая прямая в любой декартовой системе коорди-
3.1.2. нат может быть задана уравнением вида
Ax + By + C = 0 , A + B > 0.
→ → →
Условие коллинеарности ненулевых векторов r − r0 и a в ко-
ординатной форме имеет вид
x − x0 y − y0
det =0.
ax ay
Откуда a y ( x − x 0 ) − a x ( y − y 0 ) = 0 , или же
Ax + By + C = 0 , A + B > 0 ,
где A = a y ; B = − a x , C = − a y x 0 − a x y 0 , и мы получили,
что уравнение прямой есть алгебраическое уравнение первой
степени. Заметим, что справедливость неравенства
A + B >0
→ →
следует из условия a ≠ o.
Теорема Всякое уравнение вида

3.1.3. Ax + By + C = 0, A + B > 0 ,
в любой декартовой системе координат есть уравне-
ние некоторой прямой.
Пусть дано уравнение первой степени

Ax + By + C = 0 , A + B > 0 .
Подберем числа x0 и y 0 так, чтобы Ax0 + By 0 + C = 0 .
Вычитая почленно два эти равенства, получим
A( x − x0 ) + B( y − y 0 ) = 0 .
→ x0 → −B
Возьмем точку r0 = и вектор a = . По тео-
g y0 g A
→
реме 3.1.2 имеем, что прямая, проходящая через точку r0 в на-
→
правлении вектора a , имеет уравнение вида
A( x − x0 ) + B( y − y 0 ) = 0 .
Следовательно, исходное уравнение есть уравнение прямой.
Замечание: из теорем 3.1.1–3.1.3 следует, что каждое линейное

уравнение в декартовой системе координат на плоскости
задает некоторую конкретную прямую, но, с другой сто-
роны, конкретная прямая на плоскости может быть зада-
на бесчисленным множеством линейных уравнений и ес-
тественно возникает вопрос: при каких условиях два
разных линейных уравнения задают одну и ту же пря-
мую?
Теорема Для того чтобы уравнения

3.1.4.
A1 x + B1 y + C1 = 0, A1 + B1 > 0 и
A2 x + B2 y + C 2 = 0, A2 + B2 > 0
были уравнениями одной и той же прямой, необходи-
мо и достаточно, чтобы существовало число λ ≠ 0 ,
такое, что
A1 = λ A2 ; B1 = λ B2 ; C1 = λC 2 .
Доказательство достаточности.
Пусть коэффициенты уравнений пропорциональны и имеет
место равенство A2 x + B2 y + C2 = 0 . Тогда
1 1 1
A2 x + B2 y +C 2 = A1 x + B1 y + C1 =
λ λ λ
1
= ( A1 x + B1 y +C1 ) = 0 ,
λ
но поскольку λ ≠ 0 , то A1 x + B1 y + C1 = 0 .
Аналогично из равенства A1 x + B1 y + C1 = 0 следует, что и

A2 x + B2 y + C 2 = 0 .
Доказательство необходимости.
Пусть уравнения
A1 x + B1 y + C1 = 0 и A2 x + B2 y + C 2 = 0
суть уравнения одной и той же прямой в некоторой декарто-
вой системе координат. Тогда их направляющие векторы кол-
линеарны и существует (по теореме 3.1.2) λ ≠ 0 , такое, что
A1 = λ A2 ; B1 = λ B2 .
С другой стороны, из равносильности уравнений
λA2 x + λB2 y + C1 = 0 и A2 x + B2 y + C2 = 0
следует, также, что и C1 = λC 2 .
Замечание: уравнение прямой не в любой системе координат явля-

ется алгебраическим уравнением первой степени. На-
пример, в полярной системе координат (см. § 4.6) оно
может иметь вид
ρ = P sec(ϕ + ϕ 0 ) .
§ 3.2. Способы задания прямой на плоскости
→ →
В произвольной декартовой системе координат {O, g1 , g 2 } су-
ществуют различные формы задания прямой на плоскости. Рассмот-
рим основные из них.
1°. Уравнение Поскольку направляющий вектор данной прямой
прямой, → → → x 2 − x1
проходя-
a = r2 − r1 = , то ее уравнение в вектор-
щей через y 2 − y1
две несов-
падающие → → → →
точки ной форме будет иметь вид r = r1 + τ( r2 − r1 ) или
→ → →
→ x1
r1 = r = (1 − τ) r1 + τ r2 .
y1
Соответственно в координатах, исключив пара-
и
метр τ , получим одну из следующих формул:
→ x2
r2 = x − x1 y − y1
y2 = ; ( x 2 − x1 )( y 2 − y1 ) ≠ 0;
x 2 − x1 y 2 − y1
y = y1 ∀x, если y 2 = y1 ;
x = x1 ∀y, если x 2 = x1 .
Заметим, что эти три случая могут быть описаны
условием
x y 1
det x1 y1 1 = 0.
x2 y2 1
→ x1 → x2
Следствие Для того чтобы три точки r1 = , r2 = и
3.2.1. y1 y2
→ x3
r3 = лежали на одной прямой, необходимо и
y3
достаточно, чтобы их координаты удовлетворя-
ли уравнению
x1 y1 1
det x 2 y2 1 = 0 .
x3 y3 1
2°. Векторное
уравнение
прямой
(уравнение
прямой, про-
ходящей че-
рез данную
точку
→ x0
r0 = ,
y0
перпендику-
лярно задан-
ному ненуле-
вому вектору
Рис. 3.2.1
→ nx
n= ) Возьмем в качестве направляющего вектора данной
ny
→ → → x − x0
прямой a = r − r0 = , где вектор
y − y0
→ x
r = есть радиус-вектор некоторой точки на
y
прямой (рис. 3.2.1). Тогда из условия ортогональ-
→ → →
ности векторов n и r − r0 получим
→ → →
( n , r − r0 ) = 0 ,
→ → → →
или же ( n , r ) = d , где d = ( n , r0 ) .
При обратном переходе от записи уравнения пря-
→ → → → →
мой в виде( n , r ) = d к ( n , r − r0 ) = 0 в качест-
→ → d →
ве r0 можно взять, например, r0 = → → n .
( n, n )
В ортонормированной системе координат

→ →
{O, e1 , e2 } векторное уравнение прямой приобре-
тает вид
n x ( x − x0 ) + n y ( y − y 0 ) = 0,
или же
n x x + n y y = d , где d = n x x0 + n y y 0 .
Сравнивая последнюю запись с общим видом урав-

нения прямой Ax + By + C = 0 , приходим к за-
ключению, что в ортонормированной системе ко-
→ → A
ординат вектор n , для которого n = , бу-
g B
дет ортогонален этой прямой.
→
Определение Вектор n называется нормальным вектором пря-
3.2.1. мой L .
3°. Нормаль- Рассмотрим скалярное уравнение прямой в орто-

ное уравне- → →
ние прямой нормированной системе координат {O, e1 , e2 }
Ax + By + C = 0, A + B > 0
и преобразуем его, разделив обе части на
A2 + B 2 . Подставляя обозначения
A B C
cos ϕ = ; sin ϕ = ;ρ= ,
A +B
2 2
A +B
2 2
A + B2
2
получим так называемую нормальную форму записи уравнения

x cos ϕ + y sin ϕ + ρ = 0 .
Геометрический смысл параметров ρ и ϕ ясен из рис. 3.2.2.
Рис. 3.2.2
Замечание о линейных неравенствах
Аналогично тому, как линейное уравнение задает на плоскости

прямую, линейное неравенство
Ax + By + C > 0 , A + B > 0
определяет часть плоскости (множество точек, координаты которых
x и y удовлетворяют данному неравенству), ограниченную прямой
Ax + By + C = 0 , A + B > 0.
Покажем справедливость данного утверждения для случая, когда пря-
→ →
мая L : ( n , r ) = d делит плоскость P на две части, обозначаемые
P+ и P− (см. рис. 3.2.3).
Рис. 3.2.3
\
Определение Будем говорить, что точка M с радиусом-вектором
3.2.2. →
R принадлежит P+ (или соответственно P− ), если
существует λ > 0 (соответственно λ < 0 ), такое,
→ →
что M M = λ n , где точка M ∗ есть ортогональ-
∗
ная проекция M на прямую L .
Теорема Для того чтобы M ∈ P+ , необходимо и достаточно

3.2.1. → →
выполнения неравенства ( n , R) > d .
Пусть M ∈ P+ , то есть существует λ > 0 такое, что

→ → → →
M M = λ n . Оценим величину ( n , R) . Поскольку M ∗ ∈ L ,
∗
→ →
то ( n , OM ∗ ) = d , и тогда
→ → → → → → → → →
( n , R) = ( n , OM ∗ + M ∗ M ) = ( n , OM ∗ ) + ( n , M ∗ M ) =
→ →
= d + λ( n , n ) > d
в силу положительности λ.
→ → → → → →
Пусть ( n , R ) > d и M ∗ M = λ n , тогда из ( n , OM ∗ ) = d
получаем
→ → → → →
∗ ∗
( n , R) = ( n , OM + M M ) =
→ → → → → →
= ( n , OM ∗ ) + ( n , M ∗ M ) = d + λ ( n , n ) > d .
→ →
А в силу n ≠ o следует, что λ > 0 и, значит, M ∈ P+ .
→ →
Задача Дана система координат {O, g1 , g 2 } на плоскости и
3.2.1. → → →
прямая L с уравнением ( n , r − r0 ) = 0 . Найти рас-
стояние до этой прямой от точки, радиус-вектор кото-
рой
→ x1
r1 = .
y1
→ → → → →
Решение 1°. Пусть MK = λ n , тогда r = r1 +λ n (рис. 3.2.4).
2°. Точка K принадлежит дан-

ной прямой, поэтому имеет
место соотношение
→ → → →
( n , r1 + λ n − r0 ) = 0 . Откуда
→ → →
( n ,r1 − r0 )
λ=− .
→2
|n|
3°. Подставив λ в выражение
→
для MK , получим
→
Рис. 3.2.4 → → → n
| MK | = | (r1 − r0 , →
) |.
|n |
4°. Пусть система координат ортонормированная. Для уравнения

Ax + By + C = 0, A + B > 0 , как было показано, вектор
→ A
n= перпендикулярен прямой. Поэтому
B
→ A( x1 − x0 ) + B( y1 − y0 )
| MK |= .
A2 + B 2
→
Принимая во внимание, что точка r0 лежит на прямой L и, сле-
довательно, Ax0 + By 0 + C = 0 , можно записать окончательный
ответ в виде
→ Ax1 + By1 + C
| MK | = .
A2 + B 2
Определение Пучком прямых на плоскости называется совокуп-
3.2.3. ность всех прямых, проходящих через некоторую
заданную точку, именуемую вершиной пучка.
Теорема Пусть точка, общая для всех прямых пучка, является
3.2.2. точкой пересечения непараллельных прямых
A1 x + B1 y + C1 = 0 и A2 x + B2 y + C 2 = 0 .
Тогда
1) для любой прямой пучка найдется пара не рав-
ных нулю одновременно чисел α и β , таких, что
α( A1 x + B1 y + C1 ) + β( A2 x + B2 y + C 2 ) = 0
есть уравнение данной прямой,
2) при любых, не равных нулю одновременно α и
β , уравнение
α( A1 x + B1 y + C1 ) + β( A2 x + B2 y + C 2 ) = 0 есть
уравнение некоторой прямой данного пучка.
→
x∗
1°. Возьмем некоторую точку r∗ = , не совпадающую с
y∗
вершиной пучка, и примем в качестве параметров
α = A2 x ∗ + B2 y ∗ + C 2 , и β = −( A1 x ∗ + B1 y ∗ + C1 ) .
→
∗
Заметим при этом, что α + β > 0 , поскольку точка r
не принадлежит данным прямым одновременно. Кроме то-
го, прямая
( A2 x ∗ + B2 y ∗ + C 2 )( A1 x + B1 y + C1 ) −
− ( A1 x ∗ + B1 y ∗ + C1 )( A2 x + B2 y + C 2 ) = 0
→
∗
проходит как через точку r , так и через вершину пучка и,
следовательно, принадлежит пучку.
2°. Пусть A1 x + B1 y + C1 = 0 и A2 x + B2 y + C2 = 0 – пара
пересекающихся прямых из рассматриваемого пучка, тогда
очевидно, что
α( A1 x + B1 y + C1 ) + β( A2 x + B2 y + C 2 ) = 0 .
При этом уравнение
(αA1 + βA2 ) x + (αB1 + β B2 ) y + (αC1 + β C 2 ) = 0

является уравнением прямой, поскольку из
A1 + B1 > 0 , A2 + B2 > 0 и α + β > 0

следует, что αA1 + β A2 + α B1 + βB2 > 0 .
Действительно, допустим противное:
 A1α + A2 β = 0,
 (3.2.1)
 B1α + B2 β = 0.
Прямые A1x + B1 y + C1 = 0 и A2 x + B2 y + C 2 = 0 по по-
строению имеют, по крайней мер, одну общую точку. Поэтому
они либо совпадают, либо пересекаются. По теореме 3.1.4 они
совпадают тогда и только тогда, когда существует λ ≠ 0 , для
которого A1 = λA2 и B1 = λB2 . А последние два равенства
A1 A2
по теореме 1.6.2 равносильны условию det = 0.
B1 B2
В рассматриваемом случае прямые пересекаются, поэтому
A1 A2
det ≠0
B1 B2
и в силу теоремы 1.1.2 система линейных уравнений 3.2.1 мо-
жет иметь лишь единственное решение. С другой стороны,
очевидно, что эта система имеет тривиальное решение
α = β = 0 , что в совокупности противоречит неравенству
α + β > 0.
Следовательно,
αA1 + β A2 + α B1 + β B2 > 0.
Определение Уравнение
3.2.4.
α( A1 x + B1 y + C1 ) + β( A2 x + B2 y + C 2 ) = 0
с неравными одновременно нулю параметрами α и
β называется уравнением пучка прямых на плоско-
сти.
§ 3.3. Плоскость в пространстве

→ → →
Пусть даны система координат {O, g1 , g 2 , g 3 } в пространстве и
→
плоскость S , проходящая через точку с радиусом-вектором r0 и ле-
→ →
жащими на S неколлинеарными векторами p и q.
→ →
Определение Векторы p и q называются направляющими век-
3.3.1.
торами плоскости S .
Теорема Множество радиусов-векторов точек плоскости S

3.3.1. → → → →
представимо в виде r = r0 + ϕ p + θ q , где ϕ и θ –
произвольные вещественные параметры.
→ → →
Пусть r – некоторая точка плоскости S . Векторы p , q об-
разуют базис на S , и лежащий на этой плоскости (рис. 3.3.1)
→ →
вектор r − r0 может быть единственным образом представлен
как линейная комбина-
→ →
ция векторов p иq
→ → → →
r − r0 = ϕ p + θ q ,
и, следовательно, урав-
нение плоскости будет
иметь вид
→ → → →
r = r0 + ϕ p + θ q ,
где ϕ ∈ (−∞, + ∞) и
θ ∈ (−∞, + ∞).
Теорема доказана. Рис. 3.3.1
Найдем теперь координатное представление множества радиусов-

x px
→ →
векторов всех точек плоскости S . Пусть r = y , p = py
g g
z pz
qx
→
и q = q y , тогда будут справедливы следующие теоремы.
g
qz
Теорема Всякая плоскость в любой декартовой системе коор-

3.3.2. динат может быть задана уравнением вида
Ax + By + Cz + D = 0 , A + B + C > 0.
→ → → →
Условие компланарности векторов r − r0 , p и q в коорди-
натной форме имеет в силу теоремы 1.6.3 вид
x − x0 y − y0 z − z0
det px py pz = 0.
qx qy qz
Откуда A( x − x0 ) + B( y − y 0 ) + C ( z − z 0 ) = 0 , или оконча-

тельно Ax + By + Cz + D = 0, где числа A , B и C нахо-
дятся по теореме 1.1.1 и равны соответственно
py pz p pz
A = det ; B = − det x ;
qy qz qx qz
px py
C = det ,
qx qy
а D = − Ax0 − By 0 − Cz 0 , и, таким образом, мы получили, что

уравнение плоскости есть уравнение первой степени. Условие
невозможности одновременного равенства нулю чисел A , B и
→ →
C вытекает из неколлинеарности векторов p и q и следст-
вия 2.5.1.
Теорема Всякое уравнение вида Ax + By + Cz + D = 0 ,

3.3.3.
A + B + C > 0 в любой декартовой системе ко-
ординат есть уравнение некоторой плоскости.
Непосредственной проверкой убеждаемся, что уравнение

Ax + By + Cz + D = 0 , A + B + C >0
при C ≠ 0 может быть записано как
DA DB DC
x+ y+ z+
A + B2 +C2
2
A + B2 + C 2
2
A + B2 + C 2
2
det 0 −C B = 0,
C 0 −A
к
а при C = 0 в виде
DA DB
x+ y+ z+0
A + B2
2
A + B2
2
det −B A 0 = 0,
0 0 1
→ →
ибо в любой ДСК в качестве векторов p и q можно выбрать
0 C
→ →
p = −C и q = 0 при C ≠ 0 , и, если C = 0 ,
−A
g g
B
то
−B 0
→ →
p = A и q = 0 .
g g
0 1
Очевидно, что оба эти уравнения определяют плоскость, про-

ходящую через некоторую заданную точку параллельно двум
неколлинеарным векторам.
→ → →
Задача В системе координат {O, g1 , g 2 , g 3 } составить урав-
3.3.1. нение плоскости, проходящей через три заданные, попар-
но несовпадающие и не лежащие на одной прямой точки:
x1 x2 x3
→ → →
r1 = y1 ; r2 = y 2 ; r3 = y 3 .
z1 z2 z3
Решение. Из условия задачи следует, что неколлинеарные векторы
→ → → →
r2 − r1 и r3 − r1 параллельны искомой плоскости. Кроме
того, для радиуса-вектора любой принадлежащей этой
→ → →
плоскости точки r вектор r − r1 также будет ей парал-
лелен.
Из условия компланарности тройки векторов
→ → → → → →
{ r − r1 , r2 − r1 и r3 − r1 }
получаем уравнение искомой плоскости, которое будет
иметь вид
→ → → → → →
( r − r1 , r2 − r1 , r3 − r1 ) = 0 ,
или в координатной форме (согласно § 2.7)
x − x1 y − y1 z − z1
det x 2 − x1 y 2 − y1 z 2 − z1 = 0.
x3 − x1 y 3 − y1 z 3 − z1
→ → →
Задача В системе координат {O, g1 , g 2 , g 3 } составить урав-
3.3.2. нение плоскости, проходящей через заданную точку
→
T
r0 = x0 y0 z0 перпендикулярно ненулевому век-
→ T
тору n = nx ny nz .
→
Решение. По условию задачи для радиуса-вектора r любой точки,
→ → →
принадлежащей этой плоскости, векторы r − r0 и n бу-
→ → →
дут ортогональны, т.е. ( r − r0 , n ) = 0 .
→ → →
В ортонормированной системе координат {O, e1 , e2 , e3 }
это условие принимает вид
n x ( x − x0 ) + n y ( y − y 0 ) + nz ( z − z0 ) = 0
или, обозначив A = n x ; B = n y ; C = n z и соответст-

венно D = − n x x0 − n y y 0 − n z z 0 , получим
Ax + By + Cz + D = 0 .
Следствие Если плоскость задана в ортонормированной сис-

3.3.1. → → →
теме координат {O, e1 , e2 , e3 } уравнением
Ax + By + Cz + D = 0, где A + B + C > 0,
A
→
то вектор n = B ортогонален этой плоскости.
C
→
Определение Вектор n называется нормальным вектором плоско-
3.3.2. → → →
сти ( r − r0 , n ) = 0 .
T
Определение Вектор A B C называется главным векто-
3.3.3.
ром плоскости
Ax + By + Cz + D = 0, A + B + C > 0.
В ортонормированной системе координат главный вектор плоско-
сти является и нормальным ее вектором.
Задача В ортонормированной системе координат

3.3.3. → → →
{O, e1 , e2 , e3 } найти расстояние от точки M с радиу-
→
x∗
→ → →
сом-вектором r = y ∗ до плоскости ( r − r0 , n ) = 0 .
∗
z∗
Решение. 1°. Пусть K есть ортогональная проекция точки M на

→ → → → →
∗
данную плоскость, тогда MK = λ n и r = r +λ n .
(рис. 3.3.2.)
2°. Точка K принадлежит данной плоскости, поэтому
→ → → →
имеет место соотношение ( n , r ∗ + λ n − r0 ) = 0 , и,
следовательно,
→ → →
( n , r ∗ − r0 )
λ=− ,
→ 2
|n|
тогда для искомого расстояния
получим
→
| MK | =
→
→ →
∗ n
= | ( r − r0 , →
)|.
|n | Рис. 3.3.2
. Рассмотрим теперь ортонормиро-
ванную систему координат.
→
n = A B C будет нормальным
T
В этом случае вектор
вектором плоскости Ax + By + Cz + D = 0 . Поэтому
→ | A( x ∗ − x0 ) + B( y ∗ − y 0 ) + C ( z ∗ − z 0 ) |
| MK | = ,
A2 + B 2 + C 2
→
Точка r0 принадлежит данной плоскости, значит
Ax0 + By 0 + Cz 0 + D = 0 ,
а, поскольку A + B + C > 0 , то ответ задачи можно за-
писать в виде
→ | Ax ∗ + By ∗ + Cz ∗ + D |
| MK | = .
A2 + B 2 + C 2
Теорема Пусть A1 + B1 + C1 > 0 и A2 + B2 + C2 > 0 , в

3.3.4.
этом случае плоскости
A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,
A2 x + B2 y + C 2 z + D 2 = 0
будут параллельны тогда и только тогда, когда их
главные векторы коллинеарны.
Докажем достаточность. Если главные векторы коллинеарны,

то существует такое число λ ≠ 0 , что
A1 = λ A2 ; B1 = λ B2 ; C1 = λC 2 ,
и система уравнений
 A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,

 A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0
может быть переписана в виде
 A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,

 A1 x + B1 y + C1 z + λD2 = 0.
При D1 ≠ λD2 на этих плоскостях нет общих точек, а при
D1 = λD2 – все точки общие, что и означает параллельность
плоскостей.
Докажем необходимость. Пусть плоскости

A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0 и
A2 x + B2 y + C2 z + D2 = 0
параллельны. Тогда они должны пересекать одни и те же ко-
ординатные плоскости по параллельным прямым.
Пусть для определенности этими координатными плоскостя-
ми являются плоскости, для которых x = 0 и z = 0 . Линии
пересечения, соответствующие первой из координатных плос-
костей, будут определяться системами уравнений
 x = 0,  x = 0,
 и 
 B1 y + C1 z + D1 = 0  B2 y + C2 z + D2 = 0.
Параллельность этих прямых означает существование λ≠0
такого, что B1 = λ B2 ; C1 = λC 2 .
Рассматривая случай z = 0 , получаем аналогичную систему

соотношений
 z = 0,  z = 0,
 и 
 A1 x + B1 y + D1 = 0  A2 x + B2 y + D2 = 0,
но из условия B1 = λ B2 и параллельности этой пары прямых
вытекает, что A1 = λ A2 .
Следствие Для того чтобы уравнения
3.3.2.
A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0, A1 + B1 + C1 > 0 и
A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0, A2 + B2 + C 2 > 0
были уравнениями одной и той же плоскости, не-
обходимо и достаточно, чтобы существовало чис-
ло λ ≠ 0, такое, что
A1 = λ A2 ; B1 = λ B2 ; C1 = λC 2 ; D1 = λ D2 .
Определение Пучком плоскостей в пространстве называется сово-

3.3.4. купность всех плоскостей, проходящих через данную
прямую.
Определение Уравнением пучка плоскостей, проходящих через

3.3.5. прямую, определяемую пересечением пары непарал-
лельных плоскостей
A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,
A1 + B1 + C1 > 0
и
A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0,
A2 + B2 + C 2 > 0,
называется уравнение вида
α( A1 x + B1 y + C1 z + D1 ) +
+ β( A2 x + B2 y + C 2 z + D2 ) = 0,
α + β > 0.
Определение Связкой плоскостей в пространстве называется сово-

3.3.6. купность всех плоскостей, проходящих через данную
точку.
Определение Если точка P , принадлежащая одновременно трем
3.3.7. плоскостям
A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,
A1 + B1 + C1 > 0,
A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0,
и
A2 + B2 + C 2 > 0
A3 x + B3 y + C 3 z + D3 = 0,
A3 + B3 + C 3 > 0,
единственная, то уравнение вида
α( A1 x + B1 y + C1 z + D1 ) +
+ β( A2 x + B2 y + C 2 z + D2 ) +
+ γ( A3 x + B3 y + C 3 z + D3 ) = 0,
α + β + γ >0
называется уравнением связки плоскостей, прохо-
дящих через точку P .
Для пучка и связки плоскостей в пространстве справедливы теоре-
мы, аналогичные теореме 3.2.1 для пучка прямых на плоскости.
§ 3.4. Способы задания прямой в пространстве

Существуют различные способы задания прямой в пространстве в
→ → →
декартовой системе координат {O, g1 , g 2 , g 3 } .
1°. Уравнение Пусть точка с радиусом-вектором
прямой в па- →
T
раметриче- r = x y z
ской форме
лежит на прямой в пространстве, имеющей ненуле-
вой направляющий вектор
ax x0
→ →
a = a y и проходящей через точку r0 = y 0 , то-
az z0
→ → →
гда из коллинеарности векторов a и r − r0 следует,
что уравнение прямой в пространстве должно иметь
→ → →
вид r = r0 + τ a .
2°. Уравнение Если исключить параметр τ из скалярной записи

прямой в → → →
канониче- уравнения r = r0 + τ a
ской форме
 x = x 0 + τa x ,

 y = y 0 + τa y ,
 z = z + τa ,
 0 z
то получается так называемое каноническое уравне-
ние прямой
x − x0 y − y 0 z − z 0
= = ,
ax ay az
хотя здесь правильнее говорить о системе уравнений.
Случай a x a y a z = 0 рассматривается аналогично
случаю, рассмотренному в § 3.2 (1°).
→
3°. Уравне- Поскольку направляющий вектор данной прямой a
ние пря- коллинеарен вектору
мой, про-
ходящей x 2 − x1
→ →
через две
r2 − r1 = y 2 − y1 ,
z 2 − z1
две несов- то уравнение прямой в векторной форме можно
падающие представить в виде
точки → → → →
x1 r = r1 + τ(r2 − r1 ) ∀τ
→
r1 = y1 и или
→ → →
z1 r = (1 − τ) r1 + τ r2 ∀τ .
x2 Соответственно в координатах после исключения
→
параметра τ получаем соотношения
r2 = y 2
x − x1 y − y1 z − z1
z2 = = ,
x 2 − x1 y 2 − y1 z 2 − z1
если только
( x2 − x1 )( y2 − y1 )( z 2 − z1 ) ≠ 0 .
4°. Уравнение Прямая в пространстве может быть задана как линия

прямой в 1- пересечения двух плоскостей
й векторной → → → →
форме (n1 , r ) = d 1 и (n2 , r ) = d 2 ,
→ →
где n1 и n2 – неколлинеарные, нормальные векторы
этих плоскостей, а d1 и d 2 – некоторые числа.
→
Или же, если известна точка r0 , через которую про-
ходит данная прямая, то радиус-вектор любой точки
этой прямой удовлетворяет следующей системе урав-
нений:
 → → →
 (n1 , r − r0 ) = 0,
 → → →
(n2 , r − r0 ) = 0.
Или в координатной форме
 A1 x + B1 y + C1 z + D1 = 0,

 A2 x + B2 y + C 2 z + D2 = 0.
5°. Уравнение Прямая в пространстве может быть задана при помо-
прямой во →
2-й вектор- щи иного условия коллинеарности векторов a и
ной форме → →
r − r0 , в виде уравнения
→ → → →
[ a , r − r0 ] = o
или же
→ → → → → →
[ a , r ] = b , где b = [ a , r0 ] .
Наконец, в ортонормированной системе координат

→ → →
{O, e1 , e2 , e3 } данное уравнение прямой в простран-
стве принимает вид
→ → →
e1 e2 e3 a y z − a z y = b x ,
→ 
det a x ay a z = b или  a z x − a x z = b y ,
x y z a y − a x = b .
 x y z
Отметим, что в последней системе скалярных условий только два

уравнения из трех независимые, то есть любое из этих уравнений яв-
ляется следствием двух других.
Действительно, умножив первое уравнение на a x , второе на a y и
третье наa z и сложив затем полученные равенства почленно, прихо-
дим к тождеству вида 0 = 0 , поскольку числа a x , a y и a z не равны
нулю одновременно, а
bx = a y z 0 − a z y 0 ,

b y = a z x 0 − a x z 0 ,
b = a y − a x .
 z x 0 y 0
Наконец, расстояние d в про-
странстве от некоторой точки с
→
радиусом-вектором R до прямой
→ → →
r = r0 + τ a можно найти, вос-
пользовавшись свойством, что S
– площадь параллелограмма, по-
строенного на паре векторов, рав-
на длине векторного произведения
этих векторов. Из рис. 3.4.1 полу-
Рис. 3.4.1 чаем
→ → →
[ R − r0 , a ]
S
d= →
= →
.
a a
§ 3.5. Решение геометрических задач методами

векторной алгебры
Эффективность использования методов векторной алгебры при
решении геометрических задач во многом зависит от правильного
выбора представления геометрических условий в векторной форме.
Например, если ввести определения, равносильные используемым в
элементарной геометрии, то вычисление углов, определяющих взаим-
ное расположение прямых и плоскостей в пространстве, может быть
сведено к нахождению скалярных и/или векторных произведений со-
ответствующих нормальных и направляющих векторов.
→ → →
Определение Углом между плоскостями ( r − r01 , n1 ) = 0 и
3.5.1. → → →
( r − r02 , n2 ) = 0 называется угол между их нор-
→ →
мальными векторами n1 и n2 .
→ → →
Определение Углом между плоскостью ( r − r0 , n ) = 0 и прямой
3.5.2. → → →
r = r0 + τ a называется угол π − α , где α – угол
2
→ →
между векторами n и a.
В таблицах 3.5.1–3.5.3 приведены некоторые из часто употребляемых
форм выражения геометрических условий при помощи векторных
операций.
Таблица 3.5.1
Относительная ориентация прямых в пространстве
Геометрическое Возможная векторная форма пред-

условие ставления
Коллинеарность прямых 1°. Существует λ ≠ 0 , такое, что
→ → → → →
r = r01 + τ a1 и a1 = λ a 2 .
→ → → → → →
r = r02 + τ a 2 . 2°. [a1 , a2 ] = o .
→ →
Ортогональность прямых (a1 , a 2 ) = 0.
→ → →
r = r01 + τ a1 и
→ → →
r = r02 + τ a 2 .
Коллинеарность прямых 1°. Существует λ ≠ 0 , такое, что

→ → → → → →
r = r0 + τ a и a = λ [n1 , n2 ] .
→ →

 (n1 , r ) = d1 , → → → →
 → → 2°. [ a , [n1 , n2 ]] = o .
(n2 , r ) = d 2 .
→ → →
Ортогональность прямых ( a , n1 , n2 ) = 0.
→ → →
r = r0 + τ a и
 → →
 (n1 , r ) = d1 ,
 → →
(n2 , r ) = d 2 .
Совпадение прямых 1°. Существуют λ ≠ 0 и µ ≠ 0,

→ → → → →
r = r01 + τ a1 и такие, что a1 = λ a2 и
→ → → → → →
r = r02 + τ a 2 . r01 − r02 = µ a1 .
→ → →
2°. [ a1 , a 2 ] = o и
→ → → →
[r01 − r02 , a1 ] = o .
→ → →
Пересечение прямых [ a1 , a 2 ] ≠ o и
→ → →
→ → → →
r = r01 + τ a1 и (r01 − r02 , a1 , a 2 ) = 0.
→ → →
r = r02 + τ a 2 .
→ → →
Условие скрещивания пря- [ a1 , a 2 ] ≠ o и
→ → →
→ → → →
мых r = r01 + τ a1 и (r01 − r02 , a1 , a 2 ) ≠ 0 .
→ → →
r = r02 + τ a 2 .
Относительная ориентация плоскостей в пространстве

Параллельность плоско- 1°. Существует λ ≠ 0, такое, что
→ → → → → → → →
стей r = r01 + ϕ p1 + θ q1 [ p1 , q1 ] = λ [ p 2 , q 2 ] и
и → → → →
→ → → → (r01 − r02 , p1 , q1 ) ≠ 0 .
r = r02 + ϕ p 2 + θ q 2 .
→ → → → →
2°. [[ p1 , q1 ],[ p2 , q 2 ]] = o и
→ → → →
(r01 − r02 , p1 , q1 ) ≠ 0.
Совпадение плоскостей 1°. Существует λ ≠ 0, такое, что

→ → → →
→ → → →
r = r01 + ϕ p1 + θ q1 и [ p1 , q1 ] = λ [ p 2 , q 2 ] и
→ → → → → → → →
r = r02 + ϕ p 2 + θ q 2 . (r01 − r02 , p1 , q1 ) = 0 .
→ → → → →
Совпадение плоскостей 2°. [[ p1 , q1 ],[ p2 , q 2 ]] = o и
→ → → →
→ → → →
r = r01 + ϕ p1 + θ q1 и (r01 − r02 , p1 , q1 ) = 0 .
→ → → →
r = r02 + ϕ p 2 + θ q 2 .
→ → → →
Ортогональность плоско- ( [ p1 , q1 ], [ p 2 , q 2 ]) = 0 .
→ → → →
стей r = r01 + ϕ p1 + θ q1
и
→ → → →
r = r02 + ϕ p 2 + θ q 2 .
→ → → →
Параллельность плоско- ( p , n ) = 0
→ → → → →→ при условии ( n , r0 ) ≠ d .
стей r = r0 + ϕ p + θ q и  ( q , n ) = 0
→ →
( n, r ) = d .
→ → → →
Совпадение плоскостей ( p , n ) = 0
→ → → → →→ при условии ( n , r0 ) = d .
r = r0 +ϕ p + θ q и  ( q , n ) = 0
→ →
( n, r ) = d .
Ортогональность плоско- 1°. Существует λ ≠ 0, такое, что

→ → → → → → →
стей r = r0 + ϕ p + θ q и [ p, q ] = λ n .
→ → →→ → →
( n, r ) = d . 2°. [[ p, q ], n ] = o .
Относительная ориентация прямой и плоскости
в пространстве

Параллельность прямой 1°. Существуют λ ; µ ; λ + µ > 0,
→ → →
r = r01 + τ a плоскости такие, что
→ →
a = λ p+µ q и
→
→ → → →
→ → → →
r = r02 + ϕ p + θ q . (r01 − r02 , p, q ) ≠ 0 .
→ → →
 ( a , p, q) = 0,
2°.  → → → →
(r01 − r02 , p, q) = 0.
Ортогональность прямой 1°. Существует λ ≠ 0, такое, что

→ → → → → →
r = r01 + τ a плоскости a = λ [ p, q] .
→ → → → → → → →
r = r02 + ϕ p + θ q . 2°. [ a ,[ p , q ]] = o .
→ →
Параллельность прямой ( a , n) = 0 при условии
→ → → → →
r = r01 + τ a плоскости ( n , r0 ) ≠ d .
→ →
( n, r ) = d .
 →→
Принадлежность прямой  ( a , n) = 0,
→ → →  → →
r = r01 + τ a плоскости (r0 , n) = d .
→ →
( n, r ) = d .
Ортогональность прямой 1°. Существует λ ≠ 0, такое, что
→ → → → →
r = r01 + τ a плоскости a =λn.
→ → → → →
( n, r ) = d . 2°. [a, n] = o .
Ортогональность прямой 1°. Существуют
 → → λ ; µ ; λ + µ > 0, такие,
(n1 , r ) = d1 ,
 → → → → →
(n2 , r ) = d 2 что n = λ n1 + µ n2 .
→ → → →
→ →
и плоскости ( n, r ) = d . 2°. [ n ,[ n1 , n2 ]] = o .
Отметим, что в таблицах 3.5.1–3.5.3 сохранены введенные ранее
обозначения и ограничения.
При решении геометрических задач методами векторной алгебры
также важно уметь переводить эти представления из одной эквива-
лентной формы в другую5. Найдем, например, для прямой, заданной в
пространстве пересечением двух непараллельных плоскостей
 → →
(n1 , r ) = d1 ,
 → →
 (n2 , r ) = d 2 ,
→ → →
уравнение в параметрическом виде r = r0 + τ a .
Нетрудно убедиться, что в качестве направляющего вектора дан-

→ → → →
ной прямой можно взять a = [ n1 , n2 ] , а радиус-вектор точки r0
→ →
выражается как некоторая линейная комбинация векторов n1 и n2 .
→ → →
Действительно, пусть r0 = ξ n1 + η n2 , тогда из системы линейных
уравнений
 → → ∆ξ ∆η
(n1 , r0 ) = d1 ,
 → → находим ξ = и η= ,
(n2 , r0 ) = d 2 ∆ ∆
→ → → → → →
(n1 , n1 ) (n1 , n2 ) d1 (n1 , n2 )
где ∆ = det → → → → , ∆ ξ = det → →
(n2 , n1 ) (n2 , n2 ) d2 (n2 , n2 )
5
Следует иметь в виду, что использование различных векторных представле-
ний одного и то же геометрического условия может приводить к различным,
но, естественно, эквивалентным формам записи решения. (См., например,
задачу 3.5.2.)
→ →
(n1 , n1 ) d1
и ∆ η = det → → (см. теорему 1.1.2).
(n2 , n1 ) d 2
Покажите самостоятельно, что условие неколлинеарности нор-
→ →
мальных векторов n1 и n2 равносильно условию ∆ ≠ 0 .
Аналогично может быть выполнен и обратный переход. Пусть

→ → →
уравнение прямой в пространстве имеет вид r = r0 + τ a , причем
→ →
предположим, что r0 и a неколлинеарны. Тогда в качестве нор-
мальных векторов плоскостей, которые пересекаются по данной пря-
→ → → → → →
мой, можно взять n1 = [ a , r0 ] и n2 = [ a , n1 ] . Из второго равенства,
используя формулу для двойного векторного произведения (см. § 2.8),
получаем
→ → → → → → → → → → → → → → → → 2 →
n2 = [ a , n1 ] = [ a , [ a , r0 ]] = ( a , r0 ) a − ( a , a ) r0 = ( a , r0 ) a − a r0 .
→ →
В качестве d 1 и d 2 , очевидно, можно принять d1 = (n1 , r0 ) и
→ → → →
d 2 = (n2 , r0 ) . Случай коллинеарных векторов r0 и a рассмотрите
самостоятельно.
В заключение приведем в качестве примеров решения некоторых

стереометрических задач методами векторной алгебры.
→ →
Задача Даны плоскость ( n , r ) = d 0 и пересекающая ее пря-
3.5.1. → → →
мая r = r0 + τ a . Найти радиус-вектор точки пере-
сечения этой прямой и плоскости.
→ →
Решение. 1°. Заметим, что если ( n , a ) = 0 , то либо решений нет,
либо вся прямая лежит на данной плоскости. Поэтому
→ →
будем далее полагать, что (n, a ) ≠ 0 .
→ → → →
2°. Имеем r = r0 + λ n , где r –
искомый радиус-вектор точки
пересечения прямой и плоско-
сти, а λ – соответствующее
этой точке значение парамет-
ра τ (рис. 3.5.1).
Поскольку точка пересечения
принадлежит данной плоско-
сти, то имеет место соотноше-
Рис. 3.5.1
ние
→ → →
( n , r0 + λ a ) = d 0 .
→ → → →
d − ( n, r0 ) → →d − ( n , r0 ) →
Откуда λ= → →
и, наконец, r = r0 + → →
a.
( n, a ) ( n, a )
→
Задача Даны точка с радиусом-вектором R и прямая
3.5.2. → → →
r = r0 + τ a . Найти расстояние от этой точки до
данной прямой, не используя операцию векторного про-
изведения.
→
Решение. 1°. Проведем через данную точку с радиусом-вектором R
плоскость, перпендикулярную прямой (рис. 3.5.2). Обо-
→
значим через rx радиус-вектор точки пересечения пря-
мой и плоскости. Тогда искомое расстояние будет равно
→ →
ρ = | R −rx | .
→
2°. Точка rx будет удовлетворять
одновременно соотношениям
→ → →
( a , R − rx ) = 0
→ → →
и rx = r0 + λ a , но тогда, ис-
ключая параметр λ , нахо-
дим, что
→ → →
→ ( R − r0 , a ) →
→
rx = r0 + →
a
Рис. 3.5.2 2
|a|
→ → → → → →
→ → ( R − r , a ) → → → ( R − r0 , a ) →
и ρ= ( R − r0 − → 0 a ,R − r0 − → a) =
2 2
|a| |a|
→ → →
→ → ( R − r0 , a ) 2
= | R − r0 | −
2
→
.
| a |2
Заметим, что в силу легко проверяемого тождества
→ 2 → 2 → → → → 2
p q = ( p, q ) 2 + [ p, q ] данное решение совпадает с полу-
→ → →
[ R − r0 , a ]
ченным в § 3.4 значением ρ= →
.
|a|
→ → →
Задача Найти расстояние между прямыми r = r01 + τ a1 и
3.5.3. → → →
r = r02 + τ a 2 .
→ →
Решение. 1°. Если векторы a1 и a 2 коллинеарны, тогда решение
аналогично приведенному на рис. 3.4.1 и дается фор-
мулой
→ → →
S | [r02 − r01 , a1 ] |
ρ= →
= →
.
| a1 | | a1 |
→ →
2°. Пусть векторы a1 и a 2 некол-
линеарны, тогда построим пару
плоскостей, параллельных этим
векторам, одна из которых со-
→
держит точку r01 , а другая точ-
→
ку r02 (рис. 3.5.3).
Объем параллелепипеда, по-

→ →
строенного на векторах a1 , a 2
→ →
и r02 − r01 , равен, с одной сто-
роны, произведению площади
Рис. 3.5.3 параллелограмма, находящегося
в основании, на искомую вели-
→ → → →
чину ρ и (r02 − r01 , a1 , a 2 ) –
с другой. Откуда находим, что

→ → → →
| (r02 − r01 , a1 , a 2 ) |
ρ= → →
.
| [a1 , a 2 ] |
→ → → → →
Задача Даны плоскость ( n , r ) = δ и прямая [ p, r ] = q . Найти
3.5.4. →
R – радиус-вектор точки их пересечения.
Решение. Умножив обе части уравнения прямой векторно слева на

→ → → → → →
n , получим [ n ,[ p, r ]] = [ n , q ] . Подставляя в это соот-
→
ношение искомый вектор R и применяя формулу § 2.8,
приходим к равенству
→ → → → → → → →
p ( n , R) − R ( n , p ) = [ n , q ] .
→
Поскольку R принадлежит данной плоскости, то
→ →
( n , R) = δ , и тогда при естественном ограничении
→ →
( n , p ) ≠ 0 получаем
→ → →
→ δ p − [ n, q ]
R= → →
.
( n , p)
Г л а в а 4 . Нелинейные объекты на плоскости и в пространстве 119
Глава 4
НЕЛИНЕЙНЫЕ ОБЪЕКТЫ
НА ПЛОСКОСТИ И В ПРОСТРАНСТВЕ
§ 4.1. Линии на плоскости и в пространстве

→ →
Пусть дана система координат {O, g1 , g 2 } на плоскости и число-
вое множество Ω, являющееся промежутком (возможно, бесконеч-
ным).
Определение Будем говорить, что линия L на плоскости задана па-

4.1.1. → →
раметрически вектор-функцией r = F (τ) (или в
координатной форме
→ Fx (τ)
r = ,
g F y ( τ)
где Fx (τ), Fy (τ) – непрерывные, скалярные функции
аргумента τ , определенные для τ ∈ Ω ), если
→ →
1) для любого τ ∈ Ω точка r = F (τ) ле-
жит на L;
→
2) для любой точки r0 , лежащей на L, су-
ществует τ 0 ∈ Ω , такое, что выполнено
→ →
равенство r0 = F (τ 0 ) .
Иногда линия на плоскости задается в виде уравнения
G ( x , y ) = 0 , которое получается исключением параметра τ из сис-
 x = Fx (τ)
темы уравнений  , τ∈Ω.
 y = Fy (τ)
Пример 1°. Прямая линия задается вектор-функцией
4.1.1. → → → → →
r = r0 + τ a , где a – направляющий вектор, а r0 –
одна из точек данной прямой. Скалярная форма зада-
ния прямой в этом случае имеет вид
 x = x 0 + τa x ,
 τ ∈ (−∞,+ ∞) ,
 y = y 0 + τa y ,
 Fx (τ) = x0 + τa x ,
то есть  τ ∈ (−∞, + ∞) ,
 F y ( τ ) = y 0 + τ a y ,
или Ax + By + C = 0 , A + B > 0 , где
G ( x , y ) = Ax + By + C .
2°. В декартовой ортонормированной системе коорди-
x0
нат окружность радиуса R с центром в точке
y0
в параметрическом виде может быть задана как
 x = x0 + R cos τ,
 τ ∈ [0,2π) , то есть
 y = y 0 + R sin τ,
 Fx (τ) = x0 + R cos τ,
 τ ∈ [0,2π) ,
 Fy (τ) = y 0 + R sin τ,
или же уравнением
( x − x0 ) 2 + ( y − y0 ) 2 = R 2 ,
где G ( x , y ) = ( x − x 0 ) + ( y − y 0 ) − R .
2 2 2
Определение Линия называется алгебраической, если ее уравнение
4.1.2. в декартовой системе координат имеет вид
m
pk qk
∑α
k =0
k x y = 0 , где p k и q k – целые неотрица-
тельные числа, а числа α k не равны нулю одновре-

менно.
Определение Число N = max { pk + q k } называется порядком

4.1.3. k =[ 0 , m ]
алгебраического уравнения, указанного в определе-
нии 4.1.2, где максимум находится по всем k , для
которых α k ≠ 0 . Наименьший из порядков алгеб-
раических уравнений, задающих данную алгебраиче-
скую линию, называется порядком алгебраической
линии.
Пример Прямая x + 3y + 2 = 0 ( N = 1)
4.1.2
(алгебраиче-
ские линии). Квадратная пара- y − x2 = 0 ( N = 2)
бола
Гипербола xy − 1 = 0 ( N = 2)
“Декартов лист” x 3 + y 3 − xy = 0 ( N = 3)
Теорема Порядок алгебраической линии не зависит от выбора

4.1.1. системы координат.
Пусть алгебраическая линия L имеет в системе координат

→ →
{O, g1 , g 2 } уравнение G ( x , y ) = 0 и порядок N . Перейдем
→ →
к системе координат {O, g1′ , g 2′ } . Формулы перехода, соглас-
но соотношениям (1.8.2), имеют вид
 x = σ11 x′ + σ12 y′ + β1 ,

 y = σ 21 x′ + σ 22 y′ + β2 ,
поэтому уравнение линии L в “новой” системе координат бу-
дет
G (σ11 x ′ + σ12 y ′ + β1 , σ 21 x ′ + σ 22 y ′ + β 2 ) = 0.
Отсюда следует в силу определения 4.1.2, что N ≥ N ′ , то есть
при переходе к “новой” системе координат порядок алгебраи-
ческой кривой не может повыситься. Применяя аналогичные
рассуждения для обратного перехода от системы координат
→ → → →
{O, g1′ , g 2′ } к системе {O, g1 , g 2 } , получим N ≤ N ′ и
окончательно N = N ′ .
Замечание: фигуры на плоскости можно задавать, используя ог-

раничения типа неравенств.
Пример 1°. В ортонормированной системе координат набор ус-

4.1.4.
 x ≥ 0,

ловий  y ≥ 0, задает прямоугольный рав-
x + y − 3 ≤ 0

нобедренный треугольник, катеты которого лежат на
осях координат и имеют длины 3.
2°. В ортонормированной системе координат неравенст-

во вида x + y − 4 ≤ 0 определяет круг радиуса 2
2 2
с центром в начале координат.
Рассмотрим теперь случай линии в пространстве. Пусть дана про-

→ → →
странственная система координат {O, g1 , g 2 , g 3 } .
Определение Будем говорить, что линия L в пространстве задана
4.1.4. → →
параметрически вектор-функцией r = F (τ) (или в
x Fx (τ)
y = Fy (τ) ,
z Fz (τ)
где Fx ( τ), Fy ( τ), Fz ( τ) – непрерывные, скалярные
функции от τ , определенные для τ ∈ Ω ), если
→ →
1) для любого τ ∈ Ω точка r = F (τ) ле-
жит на L,
→
2) для любой точки r0 , лежащей на L, су-
ществует τ 0 ∈ Ω , такое, что выполнено
→ →
равенство r0 = F (τ 0 ) .
Иногда линия в пространстве задается системой уравнений
G ( x, y, z ) = 0,

 H ( x, y, z ) = 0,
которая получается исключением параметра τ из соотношений
 x = Fx (τ),

 y = Fy (τ), τ∈Ω,
 z = F (τ),
 z
или же равносильным уравнением, например, вида
G 2 ( x, y , z ) + H 2 ( x, y , z ) = 0 .
Пример 1°. В декартовой системе координат алгебраическая линия
4.1.3. второго порядка x 2 + y 2 = 0 ∀z является прямой.
2°. В ортонормированной системе координат винтовая
линия радиуса R с шагом 2πa может быть задана в
следующем параметрическом виде:
 x = R cos τ,

 y = R sin τ , τ ∈ (−∞,+∞) ,
 z = aτ

 z
 x = R cos a ,
или же 
z
 y = R sin .
 a
§ 4.2. Поверхности в пространстве

Пусть имеется пространственная система координат
→ → →
{O, g1 , g 2 , g 3 } и Ω – множество упорядоченных пар чисел ϕ, θ ,
заданное условиями: α ≤ ϕ ≤ β, γ ≤ θ ≤ δ .
Определение Будем говорить, что в пространстве поверхность S

4.2.1. задана параметрически вектор-функцией
→ →
r = F (ϕ, θ) (или в координатной форме
Fx (ϕ, θ)
→
r = Fy (ϕ, θ) ,
g
Fz (ϕ, θ)
где Fx (ϕ, θ), Fy (ϕ, θ), Fz (ϕ, θ) – непрерывные
скалярные функции двух аргументов ϕ, θ , опреде-
ленные для ϕ, θ ∈ Ω ), если
1) для любой упорядоченной пары чисел

→ →
ϕ, θ ∈ Ω точка r = F (ϕ, θ) лежит на S,
→
2) для любой точки r0 , лежащей на S, суще-
ствует упорядоченная пара чисел
ϕ 0 , θ 0 ∈ Ω, таких, что выполнено равен-
→ →
ство r0 = F (ϕ 0 , θ 0 ) .
Иногда поверхность в пространстве задается в виде уравнения

G ( x , y , z ) = 0 , которое получается исключением ϕ и θ из системы
уравнений
 x = Fx (ϕ, θ),

 y = Fy (ϕ, θ), ϕ, θ ∈ Ω .
 z = F (ϕ, θ).
 z
Пример В ортонормированной системе координат сфера радиуса

4.2.1. x0
R с центром в точке y0 может быть параметрически
z0
задана в виде
 x = x0 + R cos ϕ sin θ,
 0 ≤ ϕ < 2π,
 y = y 0 + R sin ϕ sin θ,
 z = z + R cos θ, 0 ≤ θ ≤ π,
 0
а ее уравнение в координатах
( x − x0 ) 2 + ( y − y0 ) 2 + ( z − z0 ) 2 = R 2 .
Определение Поверхность называется алгебраической, если ее

4.2.2. уравнение в декартовой системе координат имеет вид
m
pk q rk
∑α
k =0
k x y kz = 0 , где p k , q k и rk – целые
неотрицательные числа, а числа α k не равны нулю

одновременно.
Определение Число N = max { pk + q k + rk } называется поряд-

4.2.3. k =[ 0 ,m ]
ком алгебраического уравнения, (указанного в опре-
делении 4.2.2), где максимум находится по всем k,
для которых α k ≠ 0 . Наименьший из порядков ал-
гебраических уравнений, задающих данную алгеб-
раическую поверхность, называется порядком алгеб-
раической поверхности.
Пример Прямой круговой цилиндр

4.2.2 x2 + y2 −1 = 0 ( N = 2)
(алгебраи-
ческие по- Сфера
верхности). x2 + y2 + z2 − R2 = 0 ( N = 2)
Теорема Порядок алгебраической поверхности не зависит от

4.2.1. выбора системы координат.
Аналогично доказательству теоремы 4.1.1.
Замечание: тела в пространстве можно задавать, используя ограни-

чения типа неравенств.
§ 4.3. Цилиндрические и конические поверхности
→ → →
Пусть в пространстве заданы система координат {O, g1 , g 2 , g 3 }
→ →
и некоторая линия r = F (ϕ) , ϕ ∈ Ω , которую будем называть на-
правляющей. Проведем через каждую точку направляющей линии
прямую, называемую образующей, параллельно некоторому ненуле-
→
вому вектору a.
Определение Совокупность всех точек пространства, лежащих на

4.3.1. образующих данного вида, называется цилиндриче-
ской поверхностью.
Составим уравнение цилиндрической поверхности в общем виде.

→ → →
Во введенных обозначениях r = F (ϕ) + KM (см. рис. 4.3.1), но по
определению цилиндрической поверхности
→ →
KM = θ a ,
и, следовательно, уравнение цилиндрической поверхности в вектор-
ной форме имеет вид
→ → →
r (ϕ, θ) = F (ϕ) + θ a , ϕ ∈ Ω, θ ∈ (−∞, + ∞).
Пусть в координатной форме
Fx (ϕ) ax
→ →
F (ϕ) = Fy (ϕ) и a = ay ,
Fz (ϕ)
g g
az
тогда после исключения θ получаем
x − Fx (ϕ) y − Fy (ϕ) z − Fz (ϕ)
= = .
ax ay az
Пример Прямая круговая цилиндрическая поверхность, для кото-

4.3.1. рой в ортонормированной системе координат
- направляющей служит окружность радиуса 3, ле-
жащая в плоскости, перпендикулярной оси аппли-
кат, с центром в начале координат,
- а образующими являются прямые, перпендикуляр-

ные этой плоскости, задается сиcтемой условий
 x = 3 cos ϕ, 3 cos ϕ 0
 → →
 y = 3 sin ϕ, поскольку F (ϕ) = 3 sin ϕ ; a = 0 .
 z = θ, 0 1

Заметим, что если из полученных соотношений также исключить и

параметр ϕ, то получится уравнение вида x + y = 9 для любого
2 2
z , откуда следует, что порядок данной алгебраической поверхности

N =2.
Рис. 4.3.1 Рис. 4.3.2

Проведем через каждую точку направляющей линии прямую (на-
зываемую образующей), проходящую через некоторую фиксирован-
ную, не принадлежащую направляющей, точку A (называемую верши-
→
ной) с радиусом-вектором r0 .
Определение Совокупность всех точек пространства, лежащих на

4.3.2. образующих данного вида, называется конической
поверхностью.
Составим уравнение конической поверхности в общем виде.

→ → →
Аналогично рассмотренному выше случаю r = F (ϕ) + KM , но
по определению конической поверхности (см. рис. 4.3.2)
→ → →
KM = θ(r0 − F (ϕ)) ,
и, следовательно, уравнение конической поверхности в векторной
форме имеет вид
→ → →
r (ϕ, θ) = (1 − θ) F (ϕ) + θ r0 , ϕ ∈ Ω, θ ∈ (−∞, + ∞).
x0
→
Пусть в координатах r0 = y 0 , тогда после исключения па-
g
z0
раметра θ получаем
x − Fx (ϕ) y − Fy (ϕ) z − Fz (ϕ)

= = .
x0 − Fx (ϕ) y 0 − Fy (ϕ) z 0 − Fz (ϕ)
Пример Прямая круговая коническая поверхность, для которой в

4.3.2. ортонормированной системе координат
- направляющей служит окружность радиуса 3, ле-
жащая в плоскости, перпендикулярной оси аппли-
кат, с центром в начале координат,
- и образующими, проходящими через точку
→
r0 = 0 0 − 1 ,
T
задается системой условий (см. пример 4.3.1):

x − 3 cos ϕ y − 3 sin ϕ z
= = , ϕ ∈ [0,2π) .
− 3 cos ϕ − 3 sin ϕ −1
Заметим, что если из полученных соотношений исключить также и
x2 y2
параметр ϕ, то получится уравнение вида + − ( z + 1) 2 = 0 ,
9 9
то есть N = 2.
§ 4.4. Линии второго порядка на плоскости

Пусть на плоскости дана ортонормированная система координат
→ →
{O, e1 , e2 } и некоторая линия L .
Определение В соответствии с определениями 4.1.2 и 4.1.3 будем

4.4.1. говорить, что линия L является алгебраической лини-
ей второго порядка, если ее уравнение в данной сис-
теме координат может иметь вид
Ax 2 + 2 Bxy + Cy 2 + 2 Dx + 2 Ey + F = 0, (4.4.1)
где числа A , B и C не равны нулю одновременно, а
x и y суть координаты радиуса-вектора точки, при-
надлежащей L .
Поскольку коэффициенты уравнения 4.4.1 зависят от выбора сис-

темы координат, при исследовании свойств линий второго порядка
целесообразно предварительно перейти к другой ортонормированной
→ →
системе координат {O ′, e1′ , e2′ } , в которой запись уравнения линии
оказывается наиболее простой.
Теорема Для любой линии второго порядка существует ор-
4.4.1. тонормированная система координат, в которой
уравнение этой линии имеет (при
a ≥ b > 0, p > 0 ) один из следующих девяти (на-
зываемых каноническими) видов:
Таблица 4 .4 .1
Тип линии Эллиптичес- Гиперболи- Параболи-
кий ческий ческий
Вид линии ∆>0 ∆<0 ∆=0

Пустые x′ 2 y ′ 2
+ = −1
y ′ 2 = −a 2
множества
a2 b2 ∀x ′
Изолированные x′ 2 y′ 2
точки + 2 =0
a2 b
Совпадающие y′2 = 0
прямые
∀x ′
Несовпадающие x′ 2 y ′ 2 y′2 = a 2
прямые − = 0
a2 b2 ∀x ′
Кривые Эллипс Гипербола Парабола
x′ 2 y ′ 2 x′2 y′2 y ′ 2 = 2 px ′
+ 2 =1 − =1
a2 b a2 b2
A B
где ∆ = det = AC − B 2 .
B C
1°. Предварительно заметим, что без ограничения общности мож-

но считать выполненными условия: B ≥ 0 и A ≥ C .
Действительно, если B < 0 , то можно изменить знаки всех ко-
эффициентов в уравнении 4.4.1. Если же A < C , то, перейдя к
новой ортонормированной системе координат, для которой
→ → → → → →
e1′ = e2 ; e2′ = e1 ; OO′ = o , мы получим желаемое соотноше-
ние, поскольку при таком переходе имеют место равенства
x = y ′; y = x ′ в силу утверждений § 1.8. Заметим также, что
при этой замене ∆ не меняется, поскольку
C B A B
det = det =∆.
B A B C
2°. Если B = 0 , то переходим к пункту 4° на с. 135. Если же
B > 0 , то выбираем новую ортонормированную систему коор-
→ →
динат {O′, e1′ , e′2 } , получаемую из исходной поворотом против
часовой стрелки вокруг точки O на угол 0 < α ≤ π / 4, такой,
чтобы коэффициент при произведении x ′y ′ оказался равным
нулю. Выведем правило выбора этого угла. Рассмотрим пово-
рот (см. § 1.8):
 →′ → →
 →e1 = e1 cos α + e 2 sin α ,

 → →
 e2′ = − e1 sin α + e2 cos α,
 → →
OO ′ = o,

→ → → →
тогда формулы перехода от {O, e1 , e2 } к {O′, e1′ , e′2 } будут
иметь вид
 x = x ′ cos α − y ′ sin α ,

 y = x ′ sin α + y ′ cos α .
Подставляя выражения “старых” координат через “новые”, по-
лучаем уравнение 4.4.1 в виде
A( x ′ cos α − y ′ sin α) 2 +
+ 2 B( x ′ cos α − y ′ sin α)( x ′ sin α + y ′ cos α) +
+ C ( x ′ sin α + y ′ cos α) 2 + 2 D( x ′ cos α − y ′ sin α) +
+ 2 E ( x ′ sin α + y ′ cos α) + F = 0,
или же
A ′x ′ 2 + 2 B ′x ′y ′ + C ′y ′ 2 + 2 D ′x ′ + 2 E ′y ′ + F ′ = 0 .
Откуда находим, что
A′ = A cos 2 α + 2 B cos α sin α + C sin 2 α ,
2 B ′ = −2 A sin α cos α + 2 B cos 2 α −
− 2 B sin 2 α + 2C sin α cos α ,
C ′ = A sin 2 α − 2 B sin α cos α + C cos 2 α .
Из условия B ′ = 0 следует, что

2 B cos 2α − ( A − C ) sin 2α = 0,
2B 1 2B
tg 2α = ; α = arctg , при A > C ,
A−C 2 A−C
π
или же α= при A = C , то есть искомый угол найден. За-
4
метим, что угол α также может быть найден из равносильного
уравнения
A−C
tg 2 α + tg α − 1 = 0, B ≠ 0,
B
ибо если B = 0 , то поворота не требуется.
3°. Проверим, что при такой замене координат величины ∆ и
A + C не изменятся. Действительно, из соотношений
A−C 2 1
1 + ctg 2 2α = 1 + ( ) =
2B sin 2 2α
π
и неравенства 0<α≤ получаем
4
2B A−C
sin 2α = ; cos 2α = .
4B 2 + ( A − C ) 2 4B 2 + ( A − C ) 2
Из предыдущих соотношений для значений A ′ и C ′ имеем
1 + cos 2α 1 − cos 2α
A′ = A + B sin 2α + C =
2 2
A+C A−C A+C
= + cos 2α + B sin 2α = +
2 2 2
A−C A−C 2B
+ +B =
2 4B 2 + ( A − C) 2 4B 2 + ( A − C ) 2
A+C 1
= + 4B 2 + ( A − C ) 2 .
2 2
Аналогично получаем, что
A+C 1
C′ = − 4B 2 + ( A − C ) 2 .
2 2
Теперь находим
A′ 0
∆ ′ = det =
0 C′
A+C1
= A′C ′ = ( − (4 B 2 + ( A − C ) 2 ) =
) 2
2 4
A B
= AC − B 2 = det = ∆,
B C
то есть величина ∆ не меняется при выполняемой замене сис-
темы координат. Также очевидно, что при этом и
A′ + C ′ = A + C .
4°. В дальнейших рассуждениях будем полагать, что B = 0 , и рас-
смотрим отдельно случаи ∆ ≠ 0 и ∆ = 0 для уравнения вида
Ax 2 + Cy 2 + 2 Dx + 2 Ey + F = 0 .
Пусть ∆ ≠ 0 . Это означает, что A ≠ 0 и C ≠ 0 и уравнение
линии может быть переписано в виде
D 2 E 2 D2 E 2
A x+
( +C y+
) = ( + −F.)
A C A C
D2 E 2
Обозначим P = + − F , тогда, перейдя к новой орто-
A C
нормированной системе координат
→ →
 ′
 e = e1,  D
1
 x = x ′ − ,
 → →
 e2′ = e2 , 
A
E
 → D→ E →  y = y′ − ,
OO ′ = − e1 − e2 ,  C
 A C
получим Ax ′ + Cy ′ = P , и откуда следует, что
2 2
x′2 y′2
± ± = ±1 ; P ≠ 0,
P P
( | |
A
) (
2
| |
C
) 2
x′ 2
y′2
± ± = 0; P = 0,
| C |2 | A |2
и мы приходим, таким образом, к одному из шести следующих

уравнений:
x′2 y′ 2 x′2 y′2 x′ 2 y′ 2

+ 2 = 0; + 2 = 1; + 2 = −1 для ∆ > 0,
a2 b a2 b a2 b
x′ 2
y′2 x′ 2
y′2 x′ 2
y′2
− 2 = 0; − = 1; − = −1 для ∆ < 0.
a2 b a2 b2 a2 b2
Первые пять из этих случаев содержатся в формулировке тео-

ремы (табл. 4.4.1), а шестой сводится к пятому умножением
обеих частей уравнения на − 1 с последующим взаимным пе-
реобозначением переменных x ′ и y ′ .
5°. Пусть ∆ = 0 . Это означает, что AC = 0 , то есть либо A = 0 ,

либо C = 0 (но не вместе!). Пусть A = 0 (если это не так, то
взаимно переобозначим переменные x ′ и y ′ ), тогда уравне-
ние линии Cy 2 + 2 Dx + 2 Ey + F = 0 может быть записано в
виде
E E2
C y+
( ) 2
= − F − 2 Dx, C ≠ 0.
C C
При D = 0 получаем
E E2
C y+
( ) 2
= −F,
C C
то есть одно из трех уравнений
y ′ 2 = a 2 ; y ′ 2 = 0; y ′ 2 = − a 2 .
Если же D ≠ 0 , то уравнение можно привести к виду

E 2 2D 1 E2
(y+ =−
) x− −F ,
( ( ))
C C 2D C
и, таким образом, либо y ′ = 2 px ′ , либо y ′ = −2 px ′ , где
2 2
p > 0.
Первый из этих случаев указан в формулировке теоремы
(табл. 4.4.1), а второй сводится к первому заменой координат:
 →′ →
e1 =
 → → 1,− e
  x = − x ′,
 e2′ = e2 , 
 → →  y = y ′.
O O ′ = o ,

Замечания. 1°. В теореме 4.1.1 было показано, что порядок алгеб-

раической линии, в том числе и для рассматривае-
мых в теореме 4.4.1 случаев, не меняется при заме-
не системы координат.
2°. Из доказательства теоремы также следует, что по-
ворот и параллельный перенос ортонормированной
системы координат не допускают перемещения
уравнения линии второго порядка из одной строки
таблицы, приведенной в формулировке теоремы
4.4.1, в другую. Более того, в дальнейшем будет
показано (см. § 5.4), что никакой заменой общей
декартовой системы координат нельзя перемес-
тить линию второго порядка, находящуюся в одной
из клеток таблицы в условии теоремы 4.4.1, в дру-
гую клетку.
3°. Пустое множество эллиптического типа иногда
называют мнимым эллипсом, а пустое множество
параболического типа – парой мнимых параллель-
ных прямых.
4°. Алгоритм доказательства теоремы 4.4.1 можно ис-
пользовать как для нахождения канонического вида
уравнения линии второго порядка, так и для по-
строения канонической системы координат, то
есть системы координат, в которой данная линия
второго порядка имеет канонический вид.
Исследование конкретных свойств различных типов линий второго
порядка приводится в Приложении 1.
§ 4.5. Поверхности второго порядка в пространстве

Пусть в пространстве дана ортонормированная система координат
→ → →
{O, e1 , e2 , e3 } .
Определение В соответствии с определениями 4.2.2 и 4.2.3 будем

4.5.1. говорить, что поверхность S является алгебраической
поверхностью второго порядка, если ее уравнение в
данной системе координат имеет вид
A11 x 2 + A22 y 2 + A33 z 2 +

+ 2 A12 xy + 2 A13 xz + 2 A23 yz + (4.5.1)
+ 2 A14 x + 2 A24 y + 2 A34 z + A44 = 0,
где числа A11 ; A22 ; A33 ; A12 ; A13 ; A23 не равны

нулю одновременно, а x, y и z суть координаты радиу-
са-вектора точки, принадлежащей S.
Как и в плоском случае, коэффициенты уравнения (4.5.1) зависят

от выбора системы координат, поэтому при исследовании свойств
поверхностей второго порядка целесообразно предварительно перей-
ти в ту систему координат, для которой уравнение поверхности ока-
зывается наиболее простым.
Теорема Для каждой поверхности второго порядка сущест-

4.5.1. вует ортонормированная система координат
→ → →
{O ′, e1′ , e2′ , e3′ } , в которой уравнение этой поверх-
ности имеет один из следующих семнадцати кано-
нических видов:
Пустые Точки, прямые Цилиндры

множества и плоскости и конусы
Изолированная точка Эллиптический

цилиндр
x′2 y′ 2 x′ 2 y′ 2 x′2 y′2
+ 2 + + 2 + + 2 =1
a2 b a2 b a2 b
z′2 z′2 ∀z ′
+ 2 = −1 + 2 =0
b b
Прямая Гиперболический
цилиндр
x′2 y′2 x′2 y′2 x′2 y′ 2
+ 2 = −1 + 2 =0 − =1
a2 b a2 b a2 b2
∀z ′ ∀z ′ ∀z ′
Пара пересекающихся Параболический ци-

плоскостей линдр
x ′ 2 = −a 2 x′2 y′ 2 y ′ 2 = 2 px ′
− =0
∀ y ′, z ′ a2 b2 ∀z ′
∀z ′
Пара параллельных или Конус

совпадающих плоско-
стей
x ′ 2 = a 2 ∀ y ′, z ′ x′ 2 y ′ 2
+ 2 −
x ′ 2 = 0 ∀ y ′, z ′ a2 b
z′ 2
− 2 =0
c
Невырожденные
поверхности
Эллипсоиды Параболоиды Гиперболоиды
Эллиптический пара- Однополостный ги-

болоид перболоид
x′ 2 y ′ 2 z ′ 2 x′ 2 y ′ 2 x′ 2 y ′ 2 z ′ 2
+ + =1 + = 2 z′ + − =1
a2 b2 c2 a 2 b2 a2 b2 c2
Гиперболический па- Двуполостный гипер-
раболоид болоид
x′ 2 y ′ 2 x′ 2 y ′ 2 z ′ 2
− = 2 z′ − − =1
a 2 b2 a 2 b2 c2
причем a >0, b>0, c>0, p > 0.
Хотя возможно доказать существование ортонормированной

системы координат с требуемыми свойствами, применив подход,
аналогичный использованному при доказательстве теоремы
4.4.1, представляется целесообразным рассмотреть этот вопрос в
рамках теории евклидовых пространств, где утверждение теоре-
мы 4.5.1 непосредственно вытекает из более общего случая, рас-
смотренного в § 12.2.
Исследование свойств конкретных типов поверхностей второго

порядка приводится в Приложении 2.
§ 4.6. Альтернативные системы координат
В ряде практических приложений оказывается целесообразным
использование систем координат, отличных от декартовой.
Полярная система координат
Примером альтернативной системы координат на плоскости явля-

ется полярная система координат.
Положение точки на плоскости
в этой системе координат задается
парой упорядоченных чисел
{ρ, ϕ} , где
→ → →
ρ = OM , ϕ = ∠ ( OM , OP ) ,
удовлетворяющих ограничениям
ρ ≥ 0, 0 ≤ ϕ < 2π .
Точка O называется полюсом,
а луч OP – полярной осью.
Рис. 4.6.1
Угол ϕ отсчитывается против часовой стрелки (рис. 4.6.1). Для по-
люса этот угол не определяется.
Формулы перехода от ортонормированной декартовой системы
координат к полярной и обратно имеют следующий вид:
 ρ = x2 + y2 ;
 x = ρ cos ϕ, 
 cos ϕ = x
; sin ϕ =
y
 y = ρ sin ϕ,
.
 x2 + y2 x2 + y2

Использование полярной системы координат позволяет упростить

описание объектов, обладающих точечной симметрией.
Например, окружность единичного радиуса с центром в начале ко-
ординат, имеющая в ортонормированной декартовой системе коорди-
нат уравнение x 2 + y 2 = 1 , в полярной системе координат задается
условием ρ = 1 .
Более того, в Приложении 1 показано, что в полярной системе ко-
ординат три различных типа линий второго порядка – эллипс, гипер-
бола и парабола – задаются одним и тем же уравнением
ρ(1 − ε cos ϕ) − p = 0 , где ε > 0 и p > 0 – некоторые константы,
называемые эксцентриситетом и фокальным параметром соответ-
ственно, и что для различных значений эксцентриситета при фиксиро-
ванном p получаются различные типы кривых: эллипсы при
0 < ε < 1 , параболы при ε = 1 и гиперболы при ε > 1 . Соответст-
вующие случаи показаны на рисунке 4.6.2.
Рис. 4.6.2. Зависимость типа конического сечения

от величины эксцентриситета
Проверим справедливость этого утверждения, выполнив в уравне-
нии ρ(1 − ε cos ϕ) − p = 0 переход от полярной к ортонормирован-
ной декартовой системе координат. Действительно, поскольку
x
ρ = x 2 + y 2 и cos ϕ = ,
x +y
2 2
то данное уравнение преобразуется к виду

x
x 2 + y 2 (1 − ε ) − p = 0,
x + y2
2
которое в свою очередь равносильно при соблюдении условий ε>0

и p > 0 уравнению (1 − ε ) x + y = 2ε px + p .
2 2 2 2
Если ε = 1 , то мы получаем уравнение параболы. Если же ε≠1,

то исходное уравнение можно записать так:
εp 2 1 p2
(x − ) + y 2
= .
1 − ε2 1 − ε2 (1 − ε 2 ) 2
Рассуждая далее, как в пункте 4° доказательства теоремы 4.4.1, можно
прийти к заключению, что условие 0 < ε < 1 приводит к эллиптиче-
скому случаю линии второго порядка, а условие ε > 1 – к гиперболи-
ческому типу.
Если ослабить ограничения на параметры уравнения

ρ(1 − ε cos ϕ) − p = 0 , разрешив им принимать (в смысле предель-
ного перехода) как нулевые, так и бесконечно большие положитель-
ные значения, то можно получить и другие виды линий второго по-
рядка, указанные в формулировке теоремы 4.4.1.
Например, приε = 0 и p ≠ 0 мы имеем окружность, при ε = 0
и p = 0 – изолированную точку, а при p = 0 и ε cos ϕ = 1 – пару
пересекающихся прямых.
Рис. 4.6.3. Построение конических сечений
Определение Линия, уравнение которой в полярной системе ко-

4.6.1. ординат имеет вид
ρ(1 − ε cos ϕ) − p = 0 ∀p ≥ 0 , ∀ε ≥ 0,
называется коническим сечением.
Действительно, различные виды линий второго порядка, включая и

вырожденные случаи, могут быть получены сечением круговой кони-
ческой поверхности плоскостью, что иллюстрирует рисунок 4.6.3.
Сферическая система координат
В ряде практических приложений, требующих аналитического ис-

следования пространственных объектов, используется так называемая
сферическая система координат.
Положение точки в пространстве в этой системе однозначно зада-
ется при помощи упорядоченной тройки чисел {ρ, ϕ, θ} (рис. 4.6.4),
где
→ → → → →
ρ = OM , ϕ = ∠(Ox, OP) , θ = ∠(OM , Oz ) ,
которые удовлетворяют ограничениям
ρ ≥ 0 ; 0 ≤ ϕ < 2π ; 0 ≤ θ ≤ π .
Использование сфери-
ческой системы координат
иногда позволяет полу-
чить более простое анали-
тическое описание гео-
метрических объектов,
обладающих точечной
симметрией. Например,
уравнение сферы единич-
ного радиуса с центром в
начале координат в сфе-
рической системе будет
иметь вид ρ = 1 .
Формулы перехода между
ортонормированной де-
картовой системой коор-
динат и сферической Рис. 4.6.4
имеют следующий вид:
 x = ρ cos ϕ sin θ,

 y = ρ sin ϕ sin θ,
 z = ρ cos θ,

а для обратного перехода соответственно
 x y
ρ = x + y + z ; cos ϕ = ; sin ϕ =
2 2 2
;
 x 2
+ y 2
x + y2
2

 z
 cos θ = .
 x + y2 + z2
2
Цилиндрическая система координат
В тех случаях, когда иссле-

дуемый пространственный объ-
ект обладает осевой симметри-
ей, может оказаться удобным
применение цилиндрической
системы координат.
Положение точки в простран-
стве в этой системе однозначно
задается при помощи упорядо-
ченной тройки чисел {ρ, ϕ, h}
(рис. 4.6.5), где
→ → →
ρ = OM , ϕ = ∠(Ox, OP) ,
Рис. 4.6.5
удовлетворяющие ограничениям
ρ ≥ 0 ; 0 ≤ ϕ < 2π ; h ∈ (−∞, + ∞).
Формулы перехода от ортонормированной декартовой системы
координат к цилиндрической и обратно имеют следующий вид:
 x = ρ cos ϕ,  ρ = x2 + y2 ;
 
 y = ρ sin ϕ,  cos ϕ = x
; sin ϕ =
y
; h = z.
 z = h,  x2 + y2 x2 + y2
 
Г л а в а 5 . Преобразования плоскости 147
Глава 5
ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ПЛОСКОСТИ
§ 5.1. Произведение матриц
Определение Матрица C размера m × n с элементами

5.1.1.
γ ji ∀i = [1, n] , ∀j = [1, m]
называется произведением матрицы A размера
m × l с элементами
α jk ∀j = [1, m] , ∀k = [1, l ]
на матрицу B размера l × n с элементами
β ki ∀k = [1, l ] , ∀i = [1, n] , где
l
γ ji = ∑ α jk β ki ∀i = [1, n] , ∀j = [1, m] .
k =1
Результат умножения матриц – матрица C – есть матрица раз-

мераm × n при любом натуральном l , которая обозначается как
C = A B . Правило нахождения компонентов произведения по
компонентам сомножителей матричного произведения иллюстрирует
рис. 5.1.1.
Пример Приведем результаты умножения матриц, имеющих не бо-
5.1.1. лее чем пару строк или столбцов.
1°. Пусть размер A есть 2 × 2 , а размер B –
2 × 1 , тогда размер C будет 2 × 1 .
C = A B =
α11 α12 β11 α11β11 + α12β 21
= = .
α 21 α 22 β 21 α 21β11 + α 22β 21
β11 β12 ... β1i ... β1n

α11 α12 ... ... ... ... ... α1l β21 β22 ... β2i ... β2n
α21 α22 ... ... ... ... ... α2l ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
=
αj1 αj2 ... ... ... ... ... αjl ... ... ... ... ... ...
... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
αm1 αm2 ... ... ... ... ... αml ... ... ... ... ... ...
βl1 βl 2 ... βli ... βln

γ11 γ12 ... γ1i ... γ1n
γ21 γ22 ... γ2i ... γ2n
... ... ... ... ... ...
=
γ j1 γ j2 γ ji γ jn l
γji =∑αjk βki
... ...
... ... ... ... ... ...
γm1 γm2 γmi γmn

k=1
... ...
Рис. 5.1.1
2°. Если размер A есть 2 × 2 , а размер B – 1× 2 , то

размер C будет 1× 2 .
α 11 α 12
C = B A = β11 β12 =
α 21 α 22
= α 11β11 + α 21β12 α 12 β11 + α 22 β12 .
3°. Наконец, пусть размер A и B есть 2 × 2 , тогда

матрица C будет иметь размер 2 × 2.
Замечания об умножении матриц
Из определения произведения матриц непосредственно следует,

что для матриц подходящих размеров:
1) умножение матриц некоммутативно, то есть в общем слу-
чае A B ≠ B A ,
2) умножение матриц ассоциативно
A ( B C )=( A B ) C ,
3) умножение матриц обладает свойством дистрибутивно-
сти A ( B + C )= A B + A C .
Отметим еще раз, что произведение двух матриц существует толь-

ко тогда, когда число столбцов первого сомножителя равно числу
строк второго.
Легко убедиться, что умножение (как справа, так и слева) любой

матрицы A на подходящего размера единичную матрицу E
(см. § 1.1) дает в результате ту же самую матрицу A .
−1
Определение Матрица A называется обратной квадратной
5.1.2.
матрице A , если выполнены равенства
−1 −1
A A = A A = E .
Обратная матрица существует не для произвольной квадратной
матрицы. Для существования матрицы, обратной к A , необходимо
и достаточно, чтобы выполнялось условие det A ≠ 0 6.
Определение Матрица A , для которой det A = 0 , называется
5.1.3.
вырожденной, а матрица, для которой det A ≠ 0 ,
– невырожденной.
Лемма Если обратная матрица существует, то она единствен-

5.1.1. на.
Предположим, что невырожденная матрица A имеет две об-

−1 −1
ратные: A 1
и A 2
. Тогда из равенств
−1 −1
A A 1
= E и A A 2
= E
следует, что
−1 −1
A A 1
− A A 2
= E − E = O .
−1
Умножая слева обе части данного равенства на A 1
, полу-
чаем
−1 −1 −1 −1
A 1
A ( A 1
− A 2
)= A 1
O = O
−1
и, учтя, что A 1
A = E , приходим к равенству
−1 −1
A 1
− A 2
= O .
6
Правило нахождения определителя квадратной матрицы порядка n приво-
дится в главе 6.
α 11 α 12
В частном случае, когда A = и если
α 21 α22
−1
det A ≠ 0 , матрица A имеет вид
−1 1 α 22 − α12
A = ⋅ . (5.1.1)
det A − α 21 α11
Для квадратных матриц порядка n справедливы7 следующие ра-
венства:
det ( A B ) = det ( A ) det ( B ) ;
−1 1
det A = , если det A ≠ 0 .
det A
Пример Используя матричные операции, систему линейных урав-

5.1.2. нений
 α11ξ1 + α12 ξ 2 = β1 ,

 α 21ξ1 + α 22 ξ 2 = β 2
можно записать в виде A x = b , где

ξ1 β1 α11 α12
x = ; b = ; A = ,
ξ2 β2 α 21 α 22
−1
а ее решение (если существует A ) – в виде
−1
x = A b .
Пример Формулы перехода от одной декартовой системы коорди-

5.1.3. нат к другой (1.8.2) с помощью матричных операций мо-
гут быть записаны в виде
7
Для n = 2 эти соотношения проверяются непосредственно по определе-
нию 1.1.9, случай произвольного n рассматривается в главе 6.
→ →
g1′ g1 ξ1 ξ1′ β1
→ T →
g2′ = S g2 ; ξ2 = S ξ ′2 + β 2 ,
→ →
g3′ g3 ξ3 ξ ′3 β3
где S – матрица перехода.
Теорема Имеет место соотношение

5.1.1. T
( A B )T = B A T
.
Будем предполагать, что размеры матриц A и B таковы,

что произведения матриц, указанные в формулировке теоремы,
существуют.
Пусть числа α ik , β kj , γ i j суть элементы матриц A , B
и C = A B соответственно. Тогда, согласно определе-
нию 5.1.1,
l
γ ij = ∑ α ik β kj .
k =1
Но, с другой стороны, по определению 1.1.8 операции транс-
понирования
l l l
γ iTj = γ j i = ∑ α j k β k i = ∑ α Tk j β iTk = ∑ β iTk α Tk j ,
k =1 k =1 k =1
откуда, учитывая определение 5.1.1, делаем заключение о

справедливости утверждения теоремы.
Заметим, что согласно правилу транспонирования произведения
→ →
g1′ g1
→ T →
матриц равенство g2′ = S g2 может быть записано в виде
→ →
g3′ g3
→ → → → → →
g1′ g 2′ g 3′ = g 1 g2 g3 S .
Для дальнейших рассуждений нам будет полезно следующее вспо-

могательное утверждение.
Лемма Пусть произведение квадратной матрицы Q на

5.1.2.
произвольный n -компонентный столбец x есть
нулевой n -компонентный столбец, тогда матрица
Q нулевая.
ω11 ω12 ... ω1n

ω 21 ω 22 ... ω 2 n
Пусть Q = . Выберем в качестве x
... ... ... ...
ω n1 ωn2 ... ω nn
0
...
столбец вида 1 , где единица стоит в строке с номером i.
...
0
0 ω1i 0
... ... ...
Тогда Q 1 = ωii = 0 и в силу произвольности i при-
... ... ...
0 ω ni 0
ходим к заключению о справедливости утверждения леммы.
Теорема Для невырожденных одинакового размера квадрат-

5.1.2.
ных матриц A и B справедливо соотношение
−1
( A B ) −1 = B A −1
.
1°. Пусть произведение матрицы ( A B ) −1 на некото-

рый n-компонентный столбец x есть столбец c . То-
гда ( A B ) −1 x = c или, что то же самое,
x = A B c (см. определения 5.1.1 и 5.1.2).
2°. С другой стороны, из последнего равенства получаем, что

−1
A x = B c
−1 −1
и аналогично B A x = c .
3°. Вычитая почленно равенства

−1 −1
( A B ) −1 x = c и B A x = c ,
в силу дистрибутивности матричного произведения при-
ходим к соотношению
−1 −1
(( A B ) −1 − B A ) x = o ,
которое по лемме 5.1.2 ввиду произвольности столбца
x означает, что матрица
−1 −1
( A B ) −1 − B A
нулевая.
−1 T
Задача Проверить тождество ( A ) = ( A T ) −1 .
5.1.1.
Определение Невырожденная квадратная матрица Q , для кото-

5.1.4. −1 T
рой Q = Q , называется ортогональной.
Свойства ортогональных матриц, играющих важную роль во мно-

гих приложениях, можно сформулировать в виде следующих теорем.
Теорема Для ортогональной матрицы Q справедливо равен-

5.1.3.
ство det Q = ±1 .
−1 T
Умножая равенство Q = Q последовательно справа и
слева на Q , в силу определения 5.1.2 приходим к соотноше-

T T
нию Q Q = Q Q = E . Откуда находим, что
det 2 Q = 1 , поскольку
- определитель произведения квадратных матриц
одинакового размера равен произведению опреде-
лителей сомножителей;
- определитель матрицы не меняется при ее транс-

понировании;
- det E = 1 .
Теорема Каждая ортогональная матрица второго порядка Q ,

5.1.4.
для которой det Q = 1 , может быть представлена в
cos ϕ − sin ϕ
виде , где ϕ – некоторое число, а ка-
sin ϕ cos ϕ
ждая ортогональная матрица с det Q = −1 – в виде
cos ϕ sin ϕ
.
sin ϕ − cos ϕ
ω11 ω12
Пусть матрица Q = ортогональная, тогда
ω 21 ω 22
должны быть справедливы равенства
ω11 ω12 ω11 ω 21
= = E
T
Q Q
ω 21 ω 22 ω12 ω 22
и, следовательно,
ω11
2
+ ω12
2
ω11ω 21 + ω12 ω 22 1 0
= .
ω11ω 21 + ω12 ω 22 ω 21 + ω 22
2 2
0 1
Последнее матричное равенство может быть записано в виде
системы скалярных условий
 ω11
2
+ ω12
2
=1,

 ω11ω 21 + ω12 ω 22 = 0 ,
 ω2 + ω2 = 1 ,
 21 22
причем из этих равенств, как было показано при доказательстве

теоремы 5.1.3, следует, что det Q = ±1 . Рассмотрим вначале
случай det Q = 1 .
Если из суммы первого и третьего уравнений системы вычесть
удвоенное равенство ω11ω 22 − ω12 ω 21 = 1 , то мы получим
(ω11
2
+ ω12
2
) + (ω 221 + ω 222 ) − 2(ω11ω 22 − ω12 ω 21 ) = 0
или (ω11 − ω 22 ) 2 + (ω12 + ω 21 ) 2 = 0 , откуда следует, что

 ω11 = ω 22 ,

ω12 = −ω 21 .
Наконец, из условий ω11
2
+ ω122
= 1 ; ω 221 + ω 222 = 1 имеем
оценки 0 ≤ ω11 ≤ 1 ; 0 ≤ ω 21 ≤ 1 , которые позволяют ввести
2 2
ω11 = cos ϕ
обозначения  , приводящие к требуемому виду
 ω 21 = sin ϕ
матрицы Q , поскольку из полученных соотношений также
следует, что ω11
2
+ ω 221 = 1 .
Случай det Q = −1 рассматривается аналогично.
Следствие Матрица перехода от одного ортонормированного
5.1.1. базиса на плоскости к другому ортогональная.
В § 1.8 было показано, что S – матрица перехода от одной

ортонормированной системы координат на плоскости к дру-
гой − может иметь один из двух следующих видов:
cos ϕ − sin ϕ cos ϕ sin ϕ

или ,
sin ϕ cos ϕ sin ϕ − cos ϕ
где ϕ – угол между первыми базисными векторами. Но тогда
матрица перехода S ортогональная в силу теоремы 5.1.4.
Следствие доказано.
§ 5.2. Операторы и функционалы. Отображения

и преобразования плоскости
Вводимое в курсе математического анализа понятие функции (как
правила, устанавливающего однозначное соответствие между числом,
принадлежащим области определения, и числом, принадлежащим
множеству значений) может быть естественным образом обобщено на
случай, когда область определения и область значений не являются
числовыми множествами.
Определение Будем говорить, что задан оператор Â , действую-

5.2.1. щий на множестве Ω со значениями в множест-
ве Θ , если указано правило, по которому каждому
элементу множества Ω поставлен в соответствие
единственный элемент из множества Θ .
Символически результат действия оператора Â обозначается так:
y = Aˆ x, x ∈ Ω, y ∈ Θ . Элемент y в этом случае называется
образом элемента x , элемент x – прообразом элемента y .
Определение Если Θ – область значений некоторого оператора –

5.2.2. является числовым множеством, то говорят, что на
множестве Ω задан функционал.
Функционалы обычно обозначаются так же, как и функции: на-

пример, y = Φ ( x ), x ∈ Ω .
→
Пример 1°. Если каждому вектору x в пространстве постав-
5.2.1. →
лен в соответствие вектор y , являющийся ортого-
→
нальной проекцией вектора x на некоторую ось l ,
то говорят, что в пространстве задан оператор
→ Λ →
y = Pr l x ортогонального проектирования векто-
ров на ось l . В этом случае символически можно
Λ
записать, что Aˆ = Pr l .
2°. Каждой дифференцируемой на [α, β] функции

f (τ) можно поставить в однозначное соответст-
вие f ′(τ) – ее производную функцию, поэтому
можно говорить об операторе дифференцирования
d
f ′(τ) = f (τ) , символически обозначаемом
dτ
d
как Â = .
dτ
→
3°. Каждому вектору x в пространстве можно поста-
→
вить в однозначное соответствие число x – его
длину. Очевидно, что данная зависимость является
функционалом, заданным на множестве векторов.
4°. Для каждой непрерывной на [α, β] функции f (τ)
β
существует интеграл ∫ f (τ)dτ ,

α
который можно
рассматривать как функционал Ф ( f ) = ∫ f (τ)dτ

α
на множестве функций, непрерывных на [α, β] .
Определение Оператором Â , отображающим плоскость (или

5.2.3. просто отображением плоскости) P на плоскость
Q, называется правило, по которому каждой точке
плоскости P поставлена в соответствие единственная
точка плоскости Q .
Отображение плоскости принято обозначать следующим образом:

Aˆ : P → Q . Если точка M плоскости P отображается в точку M ∗
∗
плоскости Q, то это представляется как M = A ˆ M (что иногда за-
писывают в виде M ∗ = Aˆ ( M ) ), при этом точка M ∗ является обра-
зом точки M , а точка M – прообразом точки M ∗ .
Определение Отображение Aˆ : P → Q называется взаимно одно-
5.2.4.
значным, если каждая точка плоскости Q имеет про-
образ и притом единственный.
Определение Отображение Â плоскости P в саму себя называется
5.2.5. преобразованием плоскости P.
Определение Последовательное выполнение преобразований

5.2.6.
M ∗ = Aˆ M и M ∗∗ = Bˆ M ∗
называется произведением (или композицией) этих
преобразований.
∗∗
Произведение операторов записывается в виде M = Bˆ A ˆ M.
Заметим, что в общем случае это произведение не коммутативно, но
ассоциативно.
Определение Преобразованием, обратным взаимно однозначному
5.2.7. преобразованию Aˆ : P → P , называется оператор
−1
Aˆ : P → P , такой, что для каждой точки M
плоскости P имеет место
Aˆ −1 ( Aˆ M ) = M .
Определение Точка плоскости P , переводимая преобразованием

5.2.8.
Â сама в себя, называется неподвижной точкой для
Â . Множество на P , состоящее из неподвижных
точек для Â , называется неподвижным для Â .
Множество точек P , переходящее при Â само в се-

бя, называется инвариантным множеством преобра-
зования Â .
§ 5.3. Линейные операторы на плоскости

Пусть на плоскости с декартовой системой координат
→ →
{O, g1 , g 2 } каждой ее точке M поставлена в однозначное соответ-
∗
ствие точка M , то есть согласно определению 5.2.6
∗
задано преобразование этой плоскости M = A
ˆ M . Пусть коорди-
натные представления радиусов-векторов этих точек суть
→ x → x∗ ∗ ∗
rM = и rM ∗ = ∗
, тогда координаты x и y будут
g y g y
 x ∗ = Fx ( x , y )
некоторыми функциями от x и y  ∗ , и потому равен-
 y = Fy ( x , y )
x∗ Fx ( x , y )
ство = можно рассматривать как представление
y∗ Fy ( x , y )
→ → → →
оператора rM ∗ = Aˆ rM в системе координат {O, g1 , g 2 } .
Далее мы будем рассматривать частные, но важные для приложе-

ний виды функций Fx ( x , y ) и Fy ( x, y ) .
→ →
Определение Оператор rM ∗ = A$ rM называется линейным опера-
5.3.1.
тором, если в каждой декартовой системе координат
→ →
{O, g1 , g 2 } он задается формулами
 x ∗ = α11 x + α12 y + β1 ,
 ∗
 y = α 21 x + α 22 y + β 2 .
При помощи операций с матрицами линейный оператор может

x∗ x β
быть записан в виде = Aˆ + 1 , где матрица
y∗ g y β2
α11 α 12
Aˆ =
g α 21 α 22
называется матрицей линейного оператора A$ (координатным пред-
→ →
ставлением A$ ) в {O, g1 , g 2 } .
→ →
Определение Оператор rM ∗ = A$ rM называется линейным одно-
5.3.2.
родным оператором, если он удовлетворяет опреде-
лению 5.3.1 и, кроме того, β1 = β 2 = 0.
Если же β1 + β 2 > 0 , то оператор Â называется
неоднородным.
Пример К линейным однородным операторам относятся:

5.3.1.
- оператор A $ , действие которого сводится к
умножению координат радиуса-вектора про-
образа на фиксированные положительные
числа, называемый “оператором сжатия к
осям”, или просто “сжатием к осям”, имею-
κ1 0
щий матрицу Aˆ = , где числа
g 0 κ2
κ1 и κ 2 – коэффициенты сжатия;
- оператор ортогонального проектирования ра-
диусов-векторов точек плоскости на некото-
рую заданную ось, проходящую через начало
координат;
- гомотетия с коэффициентом κ и с центром

в начале координат.
Теорема Для линейного однородного оператора A$ справедли-

5.3.1. вы соотношения:
→ → → → → →
1°°. Aˆ (r1 + r2 ) = Aˆ r1 + Aˆ r2 ∀ r1 , r2 .
→ → →
2°°. Aˆ (λ r ) = λ Aˆ r ∀ r , λ .
В справедливости утверждения теоремы убедимся непосредст-

венной проверкой, используя правила действия с матрицами. На-
пример, для 1º имеем
→ → α α12 x1 x2
Aˆ (r1 + r2 ) = 11 ( + )=
α 21 α 22 y1 y2
α11 α12 x1 α11 α12 x2 → →
= + = Aˆ r1 + Aˆ r2 .
α 21 α 22 y1 α 21 α 22 y2
Теорема Если для некоторого оператора A$ справедливы соот-

5.3.2. ношения
→ → → → → →
1°°. Aˆ (r1 + r2 ) = Aˆ r1 + Aˆ r2 ∀ r1 , r2 ,
→ → →
$ ( λ r ) = λ A$ r ∀ r , λ ,
2°°. A
то этот оператор линейный и однородный.
→ → → → → →
∗ ∗
Пусть r = x g1 + y g 2 и A
$ r = x g + y g – соответст-
1 2
венно координатные разложения для прообраза и образа, тогда
→ → → → → →
x ∗ g1 + y ∗ g 2 = A$ ( x g1 + y g 2 ) = x A$ g1 + y A$ g 2 .
По теореме 1.5.1 существуют числа α 11 , α 12 , α 21 , α 22 такие,
что
→ → → → → →
Aˆ g1 = α11 g1 + α 21 g 2 и Aˆ g 2 = α12 g1 + α 22 g 2 .
Тогда получаем
→ → → →
x ∗ g 1 + y ∗ g 2 = x Aˆ g 1 + y Aˆ g 2 =
→ →
= (α11 x + α12 y ) g1 + (α 21 x + α 22 y ) g 2 .
→ →
А в силу линейной независимости векторов g1 и g 2
 x ∗ = α11 x + α12 y x∗ α α12 x
 ∗ , или = 11 .
 y = α 21 x + α 22 y y ∗
α 21 α 22 y
→ → ax
Отметим также, что для вектора a , имеющего a = в ба-
g ay
→ → →
зисе {g1 , g 2 } , при любом линейном преобразовании образом Â a
является вектор с координатным представлением
→ a x∗ α 11 α 12 ax
Aˆ a = ∗
= .
g a y α 21 α 22 ay
Из теорем 5.3.1 и 5.3.2 вытекают важные следствия.
Следствие Столбцами матрицы линейного однородного опера-

5.3.1. → →
тора A$ в базисе {g1 , g 2 } являются координатные
→ →
представления векторов A$ g1 и A$ g 2 .
Следствие Каждому линейному однородному оператору преоб-
5.3.2. разования плоскости в конкретном базисе соответ-
ствует однозначно определяемая квадратная мат-
рица второго порядка, а каждая квадратная матри-
ца второго порядка задает в этом базисе некоторый
линейный однородный оператор.
Задача Исходя из правил действия с матрицами, показать, что
5.3.1. для линейных однородных операторов на плоскости спра-
ведливы утверждения:
1°. Матрица произведения линейных однородных опе-
раторов равна произведению матриц операторов-
сомножителей: Aˆ Bˆ g
= Aˆ g
Bˆ g
.
2°. Если A$ −1 есть оператор, обратный линейному

однородному оператору A$ , то
−1
A$ −1 = A$ . g g
Выясним теперь, как изменится матрица линейного однородного

оператора при замене базиса. Имеет место
→ →
Теорема Пусть в системе координат {O, g1 , g 2 } некоторый
5.3.3. однородный линейный оператор имеет матрицу
→ →
A$ g
. Тогда в системе координат {O, g1′ , g 2′ } этот
оператор будет иметь матрицу
−1
A$ g′
= S A$ g
S ,
где S – матрица перехода.

Пусть в исходной системе координат действие линейного опера-

→ →
тора A$ задается формулой r ∗ = Aˆ r , а в новой сис-
g
g g
→ →
∗
теме координат – r = Aˆ r , и пусть S – матрица
g′
g′ g′
→ → → →
перехода от ДСК {O, g1 , g 2 } к ДСК {O, g1′ , g 2′ } , такая, что
→ → → →
r = S r и r∗ = S r∗ .
g g′ g g′
Подставляя два последних соотношения в первое и принимая во
внимание утверждение теоремы 1.8.2 о невырожденности матри-
−1
цы перехода S (то есть существование матрицы S ), по-
лучаем, что
→ → → →
S r∗ = Aˆ S r или r∗ = S −1
Aˆ g
S r .
g
g′ g′ g′ g′
Наконец, вычитая последнее равенство почленно из равенства

→ → →
r∗ = Aˆ r , в силу произвольности r (согласно
g′
g′ g′ g′
лемме 5.1.2) приходим к соотношению

−1
Aˆ = S Aˆ S .
g′ g
Следствие Величина det Aˆ не зависит от выбора базиса.

5.3.3. g
Поскольку определитель произведения матриц равен произве-
дению определителей сомножителей, то в силу теоремы 5.3.3 и
невырожденности матрицы перехода S имеем
−1
det Aˆ g′
= det ( S Aˆ g
S )=
−1
= det S det Aˆ g
det S =
1
= det Aˆ g
det S = det Aˆ g
.
det S
Задача В ортонормированной системе координат найти мат-
5.3.2. рицу оператора, ортогонально проектирующего радиу-
сы-векторы точек координатной плоскости на прямую
x + 3y − 2 = 0 .
Решение. Пусть точка-прообраз

M имеет радиус-
→ x0
вектор r0 = , а
y0
∗
точка M – образ
точки M – соответ-
ственно ее радиус-
→
x0∗
вектор r0∗ = .
y 0∗ Рис. 5.3.1
∗
Из рис. 5.3.1 следует, что M есть точка пересечения
прямой x + 3y − 2 = 0 и перпендикуляра к ней, прохо-
дящего через M.
Поскольку нормальный вектор прямой x + 3y − 2 = 0
является направляющим вектором этого перпендикуляра,
то уравнение последнего будет иметь вид
x x 1
= 0 +τ .
y y0 3
Откуда следует, что координаты радиуса-вектора точки
M ∗ будут удовлетворять системе уравнений
 x0∗ = x 0 + τ,  ∗ 9 3 1
 x0 = x0 − y 0 + ,
 ∗ 10 10 5
 y 0 = y 0 + 3τ, или 
3 1 3
x∗ + 3 y∗ − 2 = 0  y 0∗ = − x0 + y 0 + .
 0 0  10 10 5
Используя правила операций с матрицами, получаем
окончательно, что
9 3 1
x0∗ − x0
∗
= 10 10 + 5 ,
y0 3 1 y0 3
−
10 10 5
то есть
9 3
−
Aˆ = 10 10 .
e 3 1
−
10 10
§ 5.4. Аффинные преобразования и их свойства

Линейные операторы, преобразующие плоскость саму в себя (то
есть линейные операторы вида A $ : P → P ) и имеющие обратный
оператор, играют важную с практической точки зрения роль и пото-
му выделяются в специальный класс.
x∗ x β
Определение Линейный оператор = Aˆ + 1 , ото-
5.4.1. y∗ g y β2
бражающий плоскость P саму на себя, с матрицей
α11 α12
Aˆ = , для которой в любом базисе
g α 21 α 22
α11 α12
det ≠ 0 , называется аффинным преоб-
α 21 α 22
разованием плоскости.
Теорема Если для линейного преобразования плоскости
5.4.1
(признак det A$ g
≠ 0 в некоторой декартовой системе
аффинности).
координат, то это условие будет выполнено и в
любой другой декартовой системе координат.
По следствию 5.3.3 определитель матрицы линейного операто-

ра не зависит от выбора базиса, поэтому для аффинности ли-
нейного преобразования достаточно, чтобы det A$ g
≠ 0 хо-
тя бы в одном базисе.
Теорема Каждое аффинное преобразование имеет единственное

5.4.2. обратное, которое также является аффинным.
−1
Поскольку det Aˆ g
≠ 0 , то матрица Aˆ существует,
g
единственна и невырожденная (см. § 5.1), а в силу теоре-
мы 1.1.2 система линейных уравнений
x x∗ β
Aˆ = ∗ − 1
g
y y β2
x
всегда имеет единственное решение для любого вектора
y
x∗
. Но это означает, что между образами и прообразами
y∗
аффинного преобразования существует взаимно однозначное
соответствие, то есть для Â существует единственное обрат-
ное аффинное преобразование, задаваемое формулами
x −1 x∗ β1∗ β ∗1 −1
β1
= Aˆ + ∗ , где ∗ = − Aˆ .
y∗ β2 β2 β2
g g
y
Задача Определитель матрицы, полученной при решении задачи

5.4.1. 5.3.2, оказался равным нулю. Сохранится ли верным это
равенство, если произвольным образом изменить коэф-
фициенты уравнения прямой, на которую выполняется
ортогональное проектирование?
Теорема При аффинном преобразовании всякий базис перехо-

5.4.3. дит в базис, а для любых двух базисов существует
единственное аффинное преобразование, переводящее
первый базис во второй.
Пусть аффинное преобразование задано формулами

 x ∗ = α11 x + α12 y + β1 ,
 ∗
 y = α 21 x + α 22 y + β 2 ,
тогда образами первой пары базисных векторов будут векторы
→ → → → → →
g 1∗ = α 11 g 1 + α 21 g 2 ; g 2∗ = α12 g1 + α 22 g 2 . А поскольку
α11 α12
det Aˆ = det ≠ 0,
α 21 α 22
→ →
∗ ∗
то векторы g1 и g 2 линейно независимы (теорема 1.6.2) и
из них можно образовать базис.
Сопоставляя определение 1.8.2 и следствие 5.3.1, замечаем, что

→ →
в том случае, когда базис {g1∗ , g 2∗ } является образом базиса
→ →
{g1 , g 2 } при аффинном преобразовании Â , матрица перехо-
→ → → →
да от базиса {g1 , g 2 } к базису {g1∗ , g 2∗ }
S = Aˆ . g
Но поскольку для любой пары базисов матрица перехода су-
ществует, единственна и невырождена, то и преобразование,
переводящее первый базис во второй, существует, аффинное и
единственное.
Рассмотрим теперь вопрос о том, что происходит с различными

геометрическими объектами на плоскости при ее аффинном преобра-
зовании.
Теорема При аффинном преобразовании образом прямой ли-

5.4.4. нии является прямая.
 x = x0 + τ p
Пусть даны прямая  , где p и q − не равные нулю
 y = y0 + τ q
одновременно координаты направляющего вектора прямой, и аф-
x∗ x β
финное преобразование = Aˆ + 1 .
y∗ y β2
Тогда образом прямой будет множество точек плоскости с ко-
ординатами
 x ∗ = (α11 x0 + α12 y 0 + β1 ) + (α11 p + α12 q)τ ,

 ∗
 y = (α 21 x0 + α 22 y 0 + β 2 ) + (α 21 p + α 22 q)τ .
Заметим, что если α11 p + α 12 q + α 21 p + α 22 q > 0 , то
мы имеем прямую. Предположим противное, пусть
 α11 p + α12 q = 0,

 α 21 p + α 22 q = 0,
α11 α12
тогда в силу аффинности преобразования det ≠0
α 21 α 22
и по теореме 1.1.2 (Крамера) p = q = 0 есть единственное ре-
шение этой системы уравнений, что противоречит условию.
Теорема При аффинном преобразовании образом параллель-

5.4.5. ных прямых являются параллельные прямые, общая
точка пересекающихся прямых-прообразов переходит
в точку пересечения их образов.
Предположим, что пара параллельных прямых переведена аф-
финным преобразованием в пересекающиеся или совпадающие
прямые.
Рассмотрим одну из точек, общих для образов прямых. По-
скольку аффинное преобразование взаимно однозначно, то про-
образ общей точки единственный и должен принадлежать од-
новременно каждой из прямых-прообразов. Однако таких точек
нет, ибо прямые-прообразы параллельны. Следовательно, обра-
зы параллельных прямых также параллельны.
Если же прямые-прообразы пересекаются, то в силу взаимной
однозначности аффинного преобразования образом их точки
пересечения может быть только точка пересечения образов
этих прямых.
Теорема При аффинном преобразовании сохраняется деление

5.4.6. отрезка в данном отношении.
∗ xi∗
Пусть точки M , i = 1, 2, 3, с координатами являются
yi∗
i
образами (рис. 5.4.1) точек M i , i = 1, 2, 3 соответственно
Рис. 5.4.1
xi x2 − x1
с координатами . И пусть дано, что =λ и
yi x3 − x 2
y 2 − y1
= λ , где λ ≠ −1 , нужно показать, что
y3 − y 2
x 2∗ − x1∗ y 2∗ − y1∗
= λ и = λ.
x3∗ − x 2∗ y3∗ − y 2∗
Если аффинное преобразование задано в виде
 x ∗ = α11 x + α12 y + β1 ,
 ∗
 y = α 21 x + α 22 y + β 2 ,
то
x 2∗ − x1∗ α11 ( x 2 − x1 ) + α12 ( y 2 − y1 )
= =
x3∗ − x 2∗ α11 ( x3 − x 2 ) + α12 ( y 3 − y 2 )
α11λ ( x3 − x 2 ) + α 12 λ ( y3 − y 2 )
= = λ.
α11 ( x3 − x 2 ) + α 12 ( y3 − y 2 )
y 2∗ − y1∗
Аналогично показывается, что ∗ = λ.
y 3 − y 2∗
Заметим, что из полученных соотношений следует равенство отноше-
ния длин образов и отношения длин прообразов отрезков, лежащих на
одной прямой. Проверим справедливость этих утверждений для случая
ортонормированной системы координат:
→
M 1∗ M 2∗
( x 2∗ − x1∗ ) 2 + ( y 2∗ − y1∗ ) 2
→
= =
∗ ∗ ( x 3∗ − x 2∗ ) 2 + ( y 3∗ − y 2∗ ) 2
M M3 2
λ ( x 3∗ − x 2∗ ) 2 + ( y 3∗ − y 2∗ ) 2 λ ( x3 − x 2 ) 2 + ( y 3 − y 2 ) 2
= = λ = =
( x 3∗ − x 2∗ ) 2 + ( y 3∗ − y 2∗ ) 2 ( x3 − x 2 ) 2 + ( y 3 − y 2 ) 2
→
M 1M 2
( x 2 − x1 ) + ( y 2 − y1 )
2 2
= = →
.
( x3 − x 2 ) 2 + ( y 3 − y 2 ) 2 M 2M 3
Отметим также, что из теоремы 5.4.6 непосредственно вытекает,
что при аффинном преобразовании отрезок прямой переходит в отре-
зок.
Теорема При аффинном преобразовании отношение длин обра-

5.4.7. зов двух отрезков, лежащих на параллельных прямых,
равно отношению длин их прообразов.
→
M 1M 2
Пусть дано, что
→
= λ . Проведем прямую M 3 M 3′ ,
M 3M 4
параллельную M 4 M 2 . Поскольку при аффинном преобразо-

вании образы параллельных прямых параллельны, то в силу
теоремы 5.4.6 M 4 M 2 M 3′ M 3 и M ∗4 M ∗2 M ′3 ∗ M 3∗ – паралле-
лограммы (рис. 5.4.2). Следовательно,
→ →
M 2 M 4∗
∗
= M 3 M 3′ ∗
∗
.
Рис. 5.4.2
Наконец, по теореме 5.4.7 получаем
→ → → →
M 1∗ M 2∗ M 1∗ M 2∗ M 1M 2 M 1M 2
→
= →
= →
= →
= λ .
M M ∗
3
∗
4 M′ M
3
∗ ∗
2
M 3′ M 2 M 3M 4
Теорема При аффинном преобразовании всякая декартова сис-

5.4.8. тема координат переходит в декартову систему коор-
динат, причем координаты образа каждой точки плос-
кости в новой системе координат будут совпадать с
координатами прообраза в исходной.
Рис. 5.4.3
Пусть исходная система координат образована базисом

→ →
{g1 , g 2 } и началом координат O . Согласно теореме 5.4.3 при
аффинном преобразовании базис переходит в базис. Дополняя
преобразованный базис образом начала координат O ∗ , мы по-
→ →
лучаем преобразованную систему координат {O ∗ , g1∗ , g 2∗ } .
Пусть в исходной системе координаты точки-прообраза M
суть x и y , а в преобразованной системе координаты точки-
∗ ∗ ∗
образа M суть x и y (рис. 5.4.3), тогда в силу теоремы
5.4.6 будут справедливы соотношения
→ →
OM 1 O ∗ M 1∗
x = →
= →
= x∗ ;
∗
g1 g1
→ →
OM 2 O ∗ M 2∗
y = →
= →
= y∗ .
∗
g2 g 2
После естественного обобщения на случай координат различ-

ных знаков получаем доказываемое свойство.
Для выяснения геометрического смысла числовых характеристик
матрицы аффинного преобразования переформулируем определение
1.8.3 ориентации пары неколлинеарных векторов на плоскости, ис-
пользуя операцию векторного произведения.
→
Определение Пусть n есть некоторый нормальный вектор плоско-
5.4.2. сти P , направленный в сторону наблюдателя. Тогда
→ →
пару неколлинеарных векторов a и b назовем пра-
воориентированной, если существует λ > 0 (и соот-
ветственно левоориентированной, если существует
→ → →
λ < 0 ) такое, что [ a , b ] = λ n .
Тогда будет справедлива
∗
Теорема 1°°. При аффинном преобразовании величины S –
5.4.9.
площади образа параллелограмма и S – пло-
щади прообраза параллелограмма связаны со-
отношением
α11 α12
S ∗ = det ⋅S .
α 21 α 22
2°°. При аффинном преобразовании ориентация
образов пары неколлинеарных векторов совпа-
дает с ориентацией прообразов, если
α11 α12
det >0,
α 21 α 22
и меняется на противоположную, если
α 11 α12
det < 0.
α 21 α 22
При аффинном преобразовании параллелограмм переходит в па-

раллелограмм. Рассмотрим некоторый базис, образованный векто-
→ →
рами g1 и g 2 , образы которых при аффинном преобразовании
Â есть соответственно
→ → → → → → → →
g 1∗ = Aˆ g 1 = α11 g 1 + α 21 g 2 и g 2∗ = Aˆ g 2 = α12 g1 + α 22 g 2 ,
α11 , α12 , α 21 и α 22
где, согласно следствию 5.3.2, коэффициенты
являются элементами матрицы линейного оператора A $ , то есть
α 11 α12
Aˆ = .
g α 21 α 22
По свойству векторного произведения (см. § 2.4) площадь па-
→ →
раллелограмма, построенного на базисных векторах g1 и g2 ,
→ →
равна S = [ g1 , g 2 ] , а площадь параллелограмма, построен-
→ →
∗ ∗ ∗
ного на образах базисных векторов, – S = [ g , g ] . Но
1 2
→ → → → → →
[ g1∗ , g 2∗ ] = [α11 g1 + α 21 g 2 , α12 g1 + α 22 g 2 ] =
→ → → →
= (α11α 22 − α12 α 21 )[ g1 , g 2 ] = det Aˆ [ g1 , g 2 ] ,
g
поэтому S ∗ = det Aˆ g
S , а (согласно определению 5.4.2)
→ →
ориентация пары векторов {g1 , g2 } не меняется при
det A$ g
>0 и меняется на противоположную при
det A$ g
<0.
Наконец, отметим, что полученные соотношения будут выпол-

нены для любого базиса, а значит, и для любого параллело-
грамма.
Теорема Для любой линии второго порядка, указанной в фор-

5.4.10. мулировке теоремы 4.4.1:
- при аффинном преобразовании ее тип не может
измениться;
- найдется аффинное преобразование, перево-
дящее ее в любую другую линию второго по-
рядка этого же типа.
Рассмотрим первое утверждение теоремы.

1°. В силу теорем 5.4.6 и 5.4.8 параллелограмм вместе со своей
внутренней частью переходит в параллелограмм, и, значит,
ограниченная линия перейдет в ограниченную. Отсюда следу-
ет, что эллипсы и точки могут переходить только в эллипсы и
точки. С другой стороны, точка не может переходить в эллипс
и наоборот, поскольку это противоречит свойству взаимной
однозначности аффинного преобразования.
2°. Среди линий второго порядка только гиперболы и параллель-
ные прямые имеют несвязанные ветви, то есть существует
прямая, не пересекающая линию второго порядка, такая, что
ветви этой линии расположены по разные стороны от прямой.
Сохранение данного свойства при аффинном преобразовании
очевидно. Параллельные же прямые не могут перейти в ветви
гиперболы в силу теоремы 5.4.5.
3°. Среди непрямых линий второго порядка только парабола яв-
ляется неограниченной связной кривой. Следовательно, при
аффинном преобразовании парабола может перейти только в
параболу.
4°. Если линия второго порядка есть точка, прямая или же пара
параллельных или пересекающихся прямых, то из утвержде-
ния теорем 5.4.4 и 5.4.5 вытекает, что их тип не может изме-
ниться.
Рассмотрим второе утверждение теоремы.
Из теорем 4.4.1 и 5.4.1 следует, что для каждой линии второго
порядка может быть построено аффинное преобразование,
приводящее уравнение линии к одному из следующих девяти
видов:
x ′ 2 + y ′ 2 = ±1 ; x ′ 2 − y ′ 2 = 1;
(5.4.1)
x ′ 2 ± y ′ 2 = 0 ; y ′ 2 ± 1 = 0 ; y ′ 2 − 2 x ′ = 0 ; y ′ 2 = 0.
Но поскольку уравнения любой пары линий, принадлежащих

к одному и тому же типу, приводятся двумя различными аф-
финными преобразованиями к одному и тому же виду из спи-
ска (5.4.1), то в силу взаимной однозначности аффинного
преобразования и очевидной аффинности произведения аф-
финных преобразований следует справедливость второго ут-
верждения теоремы.
Замечание: изменение при аффинном преобразовании типа линии

второго порядка оказывается также невозможным и для
случая "пустых множеств". Справедливость этого ут-
верждения будет показана в § 9.4 (теорема 9.4.1).
Теорема Для всякого аффинного преобразования существует

5.4.11. пара взаимно ортогональных направлений, которые
переводятся данным аффинным преобразованием во
взаимно ортогональные.
Рассмотрим ортонормированную систему координат. Пусть пара

исходных взаимно ортогональных направлений задается в ней
→ →
ненулевыми векторами p и q с координатными представле-
ниями
→ ξ → η
p = и q = .
e η e −ξ
Потребуем, чтобы их образы (ненулевые в силу аффинности)

→
∗ α11 α12 ξ α ξ + α12 η
p = = 11 ,
α 21 α 22 η α 21ξ + α 22 η
e
→
∗ α11 α12 η α η − α12 ξ
q = = 11
α 21 α 22 − ξ α 21η − α 22 ξ
e
были также взаимно ортогональны.
→ →
Условие ортогональности векторов p ∗ и q ∗ в базисе
→ →
{e1 , e2 } имеет вид
(α11ξ + α12 η)(α11η − α12 ξ) +
+ (α 21ξ + α 22 η)(α 21η − α 22 ξ) = 0
или
− (α11α12 + α 21α 22 )ξ 2 + (α11
2
− α12
2
+ α 221 − α 222 )ξη +
+ (α11α12 + α 21α 22 )η 2 = 0,
а после переобозначения коэффициентов
− Uξ 2 + 2Vξη + Uη 2 = 0 .
Рассмотрим следующие случаи:
1) Если U = V = 0 , то любая пара взаимно ортогональных
векторов данным преобразованием переводится во вза-
имно ортогональную пару векторов.
2) Если U = 0 и V ≠ 0 , то ξ η = 0 , то есть искомая пара
векторов базисная.
3) Наконец, если U ≠ 0 , то отношение координат векторов
→ →
p и q находится из квадратного уравнения
ξ 2V ξ
( η) 2 − U ( η ) − 1 = 0 , имеющего действительные
ξ V V2
решения ( η )1,2 U U 2 + 1 при любом ненуле-
= ±
вом U.
§ 5.5. Ортогональные преобразования плоскости
Определение Ортогональным преобразованием плоскости P назы-

5.5.1.
вается линейный оператор Q$ вида
x*
x β
= Qˆ + 1 , матрица которого
y* e y β2
ω11 ω12
Qˆ =
e ω 21 ω 22
ортогональная в любой ортонормированной системе
координат.
Заметим, что ортогональное преобразование является частным
случаем аффинного преобразования, поскольку в силу теоремы 5.1.3
имеет место либо det Q$ e
= 1 , либо det Q$ e
= −1 . Помимо при-
веденных в § 5.4 аффинных свойств, ортогональные преобразования
обладают своими специфическими особенностями. Рассмотрим ос-
новные из них.
Признак того, что некоторый линейный оператор является ортого-
нальным, может быть сформулирован как
Теорема Линейный оператор на плоскости является ортого-
5.5.1. нальным, если его матрица ортогональная хотя бы в
одной ортонормированной системе координат.
Пусть на плоскости P имеются два ортонормированных базиса

→ → → →
{e1 , e2 } и {e1′ , e2′ } с матрицей перехода S . Согласно следст-
вию 5.1.1, эта матрица также ортогональная и для нее справедли-
−1
= S
T
во равенство S , и пусть матрица оператора Q$ орто-
→ → −1
= Q
T
гональна в {e1 , e2 }, то есть для нее Qˆ e e
.
→ →
Перейдем к базису {e1′ , e2′ } , в котором матрица линейного
оператора Q$ , согласно теореме 5.3.3, будет иметь вид
−1
Qˆ e′
= S Qˆ e
S . Найдем в новом базисе матрицу
−1
Qˆ e′
. Используя теоремы 5.1.1 и 5.1.2, а также ортогональ-
ность матриц S и Q$ e , получим
−1 −1 −1 −1 −1 −1
Qˆ e′
=( S Qˆ e
S ) −1 = S Qˆ e
( S ) =
−1 −1 T
= S S = S Qˆ e ( S ) T =
T T
Qˆ e
−1 T
=( S S )T = ( S S ) T = Qˆ e′ .
T
Qˆ e
Qˆ e
−1
= Q
T
Но равенство Qˆ e′ e′
означает, что матрица линейного
→ →
оператора Q̂ ортогональная и в базисе {e1′ , e2′ } .
Теорема В ортонормированной системе координат ортогональ-

5.5.2. ное преобразование плоскости сохраняет:
1) скалярное произведение векторов;
2) длины векторов и расстояния между точ-
ками плоскости;
3) углы между прямыми.
1°. Пусть дано ортогональное преобразование плоскости Q̂ с

матрицей Q̂ в ортонормированной системе координат
e
→ →
{O, e1 , e2 } . Тогда, как было показано в § 2.3, скалярное про-
→ →
изведение векторов a и b с координатными представлениями
→ ξ1 → η1
a = и b = в ОНБ выражается в следую-
e ξ2 e η2
щем виде:
→ → η1 → T →
( a , b ) = ξ1η1 + ξ 2 η 2 = ξ1 ξ2 = a b .
η2 e e
→ →
Тогда для скалярного произведения образов векторов a и b,
принимая во внимание ортогональность матрицы Q̂ e , полу-
чаем
→ → → T →
(Qˆ a , Qˆ b ) = Qˆ a Qˆ b =
e e
→ →
= ( Qˆ a ) T Qˆ e b =
e
e e
→ T T →
= a Qˆ Qˆ b =
e e
e e
→ T −1 →
= a Qˆ Qˆ b =
e
e e
→ T → → T → → →
= a E b = a b = ( a , b ).
e e e e
→ → → → → →
Равенство (Qˆ a , Qˆ b ) = ( a , b ) ∀ a , b и означает, что при
ортогональном преобразовании плоскости скалярное преобра-
зование сохраняется в любом ортонормированном базисе.
2°. Из сохранения при ортогональном преобразовании скалярного
произведения для любой пары векторов следует сохранение
длин векторов, поскольку
→ → → → → → →
Qˆ a = (Qˆ a , Qˆ a ) = ( a , a ) = a ∀a.
3°. Тогда в силу 2° при ортогональном преобразовании равные

треугольники переходят в равные, и величины углов между
векторами на плоскости будут сохраняться.
Используя свойства ортогональных преобразований, можно пока-

зать, что для аффинных преобразований справедлива следующая важ-
ная теорема.
Теорема Каждое аффинное преобразование может быть пред-

5.5.3. ставлено в виде произведения ортогонального преоб-
разования и двух сжатий по взаимно ортогональным
направлениям.
1°. В силу следствия 5.3.2, а также справедливости утверждений

задачи 5.3.1 и примера 5.3.1 нам достаточно убедиться, что
матрица каждого аффинного преобразования в любом орто-
→ →
нормированном базисе {e1 , e2 } может быть представлена в
виде произведения ортогональной матрицы и диагональной
матрицы с положительными значениями диагональных эле-
ментов.
2°. По теореме 5.4.11 существует ортогональный (но, вообще го-

→ →
воря, не нормированный) базис {ε1 , ε 2 } , в который данное
аффинное преобразование Â переведет исходный ортонорми-

→ →
рованный базис{e1 , e2 } . При этом существуют положитель-
ные нормирующие множители κ1 и κ 2 , такие, что
→ →
→ ε → ε → →
e1′ = 1 ; e2′ = 2 ; κ1 = ε1 ; κ2 = ε2 ,
κ1 κ2
→ →
то есть {e1′ , e′2 } – ортонормированный базис.
3°. С другой стороны, линейное преобразование Q̂ , переводящее

→ →
ортонормированный базис {e1 , e2 } в ортонормированный ба-
→ →
зис {e1′ , e′2 } , очевидно, ортогональное и имеет в исходном ба-
зисе ортогональную матрицу Q̂ e . Тогда будут справедливы
соотношения
→ → → → → →
ε1 κ 0 e1′ e1′ T e1 ε1 T e1
→ = 1 → ; → = Qˆ → ; → = Aˆ → ,
ε2 0 κ2 e′2 e2′
e
e2 ε2
e
e2
из которых следует равенство
→ →
κ1 0
( Aˆ
T
e
−
0 κ2
Qˆ
T
e
) e1
→
o .
= →
e2 o
Тогда в силу линейной независимости базисных векторов

→ → T κ1 0 T
{e1 , e2 } мы имеем Aˆ = Qˆ или после
e 0 κ2 e
транспонирования обеих частей этого равенства

κ1 0
Aˆ = Qˆ .
e e 0 κ2
Таким образом, аффинное преобразование представимо в ви-
де произведения ортогонального преобразования и оператора
"сжатия к осям" (см. пример 5.3.1).
§ 5.6. Понятие группы

Определение Множество G называется группой по отношению к
5.6.1. заданной операции, если любым двум его элементам
x и y поставлен в соответствие третий элемент это-
го же множества, называемый произведением и обо-
значаемый xy , и если выполняются следующие усло-
вия:
1) x ( yz ) = ( xy ) z ;
2) существует элемент e , такой, что
∀x∈G xe = ex = x ;
3) для каждого x существует элемент x −1 , та-

кой, что
x −1 x = e .
Если, кроме того, xy = yx ∀x, y ∈ G , то группа называется ком-

мутативной, или абелевой.
Пример К группам относятся, например:

5.6.1. 1) множество вещественных чисел относитель-
но операции сложения образует группу, где
e – число 0 ;
2) множество положительных вещественных
чисел относительно операции умножения,
где e – число 1;
3) множество поворотов плоскости вокруг
фиксированной точки относительно опера-
ции композиции;
4) множество аффинных преобразований плос-
кости относительно операции композиции.
Г л а в а 6 . Системы линейных уравнений 191
Глава 6
СИСТЕМЫ ЛИНЕЙНЫХ УРАВНЕНИЙ
§ 6.1. Определители
Рассмотрим множество, состоящее из натуральных чисел
1, 2, 3, ... , n . Будем обозначать перестановки этих чисел (то есть
последовательную их запись в некотором порядке без повторений) как
{k1 , k 2 , k 3 ,..., k n } . Напомним, что полное число таких различных
перестановок равно n! .
Определение Будем говорить, что числа k i и k j образуют в пе-

6.1.1.
рестановке беспорядок (нарушение порядка, или ин-
версию), если при i < j имеет место k i > k j .
Полное число беспорядков в перестановке {k1 , k 2 , k 3 ,..., k n }

будем обозначать Б( k1 , k 2 ,..., k n ) . Например, Б(3, 1, 4, 2) = 3 .
Пусть дана квадратная матрица
α11 α12 α 13 ... α1n

α 21 α 22 α 23 ... α 2n
A = α 31 α 32 α 33 ... α 3n = α ij ; i, j = [1, n].
... ... ... ... ...
α n1 α n2 α n3 ... α nn
Определение Детерминантом (или определителем) квадратной

6.1.2.
матрицы A размера n × n называется число
det A , получаемое по формуле
det A = ∑ (−1) Б ( k1 , k 2 , k 3 ,...,k n )

α1k1 α 2 k 2 ...α nk n ,
{ k1 , k 2 , k3 ,...,k n }
где {k1 , k 2 , k 3 ,..., k n } – всевозможные различные

перестановки, образованные из номеров столбцов
матрицы A .
Поскольку в данном определении указано, что сумма берется по
всем возможным различным перестановкам, то число слагаемых рав-
но n!.
Из определения 6.1.2 также вытекает, что каждое слагаемое со-
держит в качестве сомножителя по одному элементу матрицы из каж-
дого столбца и каждой строки.
Задача Проверить совпадение определения 6.1.2 и определения

6.1.1. детерминантов матриц второго и третьего порядков
1.1.9 и 1.1.10.
§ 6.2. Свойства определителей
Теорема При транспонировании матрицы ее определитель

6.2.1. не меняется.
Общий вид слагаемого в формуле определителя транспониро-
B = A
T
ванной матрицы имеет вид
Б( m1 , m2 ,...,mn )
( −1) β1m β 2 m ...β nm ,
1 2 n
но, учитывая, что β k mk = α mk k , получим
= ∑ (−1) α m11α m2 2 ...α mn n .

T Б ( m1 , m2 ,...,mn )
det A
{ m1 , m2 ,...,mn }
Упорядочим сомножители каждого слагаемого по номерам
строк, то есть приведем их к виду
(−1) Б( m1 , m2 ,...,mn ) α1k1 α 2 k 2 ... α nk n , где 1, 2, 3, ... , n – номера
строк, а k1 , k 2 , k 3 ,..., k n – номера соответствующих столбцов.
Отметим, что для введенных обозначений имеет место очевид-
ное равенство: k m = i ∀i и при выполненном изменении
i
порядка сомножителей для каждого слагаемого в формуле оп-
ределителя имеет место равенство
Б( m1 , m2 ,..., mn ) = Б(k1 , k 2 ,..., k n ) .
Действительно, пусть mi и m j дают беспорядок, то есть
mi > m j при i < j ,
тогда дают беспорядок и числа k mi и k m j , поскольку
∀i : k mi = i ,
и, значит, будет справедливо неравенство k mi = i < j = k m j
при mi > m j . Заметим, что верно и обратное утверждение.
Окончательно получаем
= ∑ (−1) α1k1 α 2 k 2 ...α nk n = det A .

T Б( k1 , k 2 ,...,k n )
det A
{k1 , k 2 ,...,k n }
Замечание Утверждение теоремы 6.2.1 допускает следующую на-

6.2.1. глядную интерпретацию.
Выделим в матрице A элементы, входящие в неко-
торое слагаемое определения 6.1.2, и соединим их от-
резками прямых, как
показано на рис.
6.2.1. α11 α12 α13 K α1n
Заметим, что пара α 21 α 22 α 23 K α 2n
элементов α iki и α 31 α 32 α 33 K α 3n
α jk j дает беспоря- K K K K K
док, если соединяю- α n1 α n2 α n3 K α nn
щий их отрезок име-
ет “положительный”
наклон, то есть пра-
Рис. 6.2.1
вый конец отрезка
расположен выше
левого.
Очевидно, что при транспонировании квадратной мат-
рицы число отрезков с “положительным” наклоном не
меняется, поэтому не меняется и знак каждого слагае-
мого в формуле 6.1.2, и, следовательно, значение опре-
делителя сохраняется.
Следствие Всякое свойство определителя матрицы, сформули-

6.2.1. рованное для ее столбцов, справедливо для ее строк,
и наоборот.
Теорема При перестановке двух столбцов матрицы знак ее

6.2.2. определителя меняется на противоположный.
Рассмотрим вначале случай, когда переставляются соседние
столбцы. Поскольку общий вид слагаемых в выражении для
определителя дается формулой
∑ (−1)
{ k1 , k 2 ,...,k n }
Б( k1 , k 2 ,...,k n )
α1k1 α 2 k 2 ...α nk n ,
то достаточно показать, что число беспорядков изменится при

перестановке соседних столбцов на единицу.
Рассмотрим перестановку чисел
{k1 , k 2 , ... k i , k i +1 , k i + 2 ... , k n } .
Если в ней поменять местами числа ki и ki+1, то число беспо-
рядков, образуемых числами {k1 , k 2 ,...k i −1 , k i + 2 ,..., k n } , оста-
нется прежним, а за счет изменения порядка следования чисел
ki и ki +1 общее число беспорядков изменится на единицу.
Это означает, что знак каждого слагаемого в формуле опреде-
лителя изменится на противоположный и, следовательно, из-
менит знак и весь определитель.
Наконец, если требуется поменять местами столбцы, между
которыми находится l столбцов, то для этого потребуется
l + l + 1 = 2l + 1 перестановок соседних столбцов, но по-
2 l +1
скольку ( −1) = −1 , то знак определителя изменится на
противоположный.
Следствие Определитель матрицы, содержащей два одинако-

6.2.2. вых столбца, равен нулю.
При перестановке одинаковых столбцов значение определите-

ля, с одной стороны, не меняется, но, с другой стороны, это
значение должно изменить знак. Поэтому данный определи-
тель может равняться только нулю.
Теорема Если k -й столбец матрицы задан в виде линейной

6.2.3 комбинации некоторых "новых" столбцов, то ее
(линейное определитель представим в виде той же линейной
свойство
определите- комбинации определителей матриц, k -ми столб-
ля). цами которых являются соответствующие "но-
вые" столбцы из исходной линейной комбинации.
Пусть в матрице A α
k -й столбец состоит из элементов
α ik = λβ ik + µ γ ik , где i = 1, 2, K , n . Тогда справедливы ра-
венства
(−1) Б ( k1 ,k 2 ,...,k n ) α1k1 α 2 k 2 ...α ik ...α nk n =
= (−1) Б( k1 , k 2 ,...,k n ) α 1k1 α 2 k 2 ...(λβ ik + µ γ ik )...α nk n =
= (−1) Б( k1 , k 2 ,...,k n ) α 1k1 α 2 k 2 ...λβ ik ...α nk n +
+ (−1) Б ( k1 ,k 2 ,...,k n ) α1k1 α 2 k 2 ...µ γ ik ...α nk n .
А поскольку каждое из n! слагаемых в формуле для
det A α
содержит точно по одному элементу из k -го столб-
ца, то det A α
= λ ⋅det A β
+ µ⋅det A γ
, где k − ыe
столбцы матриц A β
и A γ
соответственно состоят из
элементов β ik и γ ik , i = 1, 2, K , n .
Следствие При вычислении определителя из столбца матрицы

6.2.3. можно выносить общий множитель.
Следствие Если к некоторому столбцу матрицы прибавить

6.2.4. линейную комбинацию остальных ее столбцов, то
определитель не изменится.
Действительно, определитель, получившийся в результате дан-
ной операции с матрицей, можно (по теореме 6.2.3) предста-
вить в виде линейной комбинации исходного определителя и
линейной комбинации определителей матриц, имеющих оди-
наковые столбцы. Последние равны нулю по следствию 6.2.2.
Теорема Определитель произведения матриц размера n×n
6.2.4. равен произведению их определителей, то есть
det ( A B ) = det A ⋅ det B .
1°. Обозначим C = A B . Пусть матрицы A , B и
C имеют соответственно элементы α ij , β kl и γ pq . Тогда

n
по определению 5.1.1 γ pq = ∑ α pj β jq , и потому
j =1
det C =
α 11β11 + α 12 β 21 + ... + α 1n β n1 ... α 11β1n + ... + α 1n β nn
α 21β11 + α 22 β 21 + ... + α 2 n β n1 ... α 21β1n + ... + α 2 n β nn
= det .
... ... ...
α n1β11 + α n 2 β 21 + ... + α nn β n1 ... α n1β1n + ... + α nn β nn
Введем в рассмотрение специальный тип перестановок нату-
ральных чисел 1, 2, 3, ... , n , в которых допускаются повто-
рения одинаковых чисел. Такие перестановки условимся обо-
значать как [i1 , i 2 , i3 ,..., i n ] .
По линейному свойству определителя (теорема 6.2.3)
det C =
α 1i1 α1i2 ... α1in
α 2i1 α 2 i2 ... α 2in
= ∑β β i2 2 ... β in n det
i1 1 =
[ i1 ,i2 ,...,in ] ... ... ... ...
α ni1 α ni2 ... α nin
= ∑β i1 1 β i2 2 ... β in n det A∗ .
[ i1 ,i2 ,...,in ]
[ i1 ,i2 ,...,in ]
Поскольку перестановки [i1 , i 2 , i3 ,..., i n ] (в отличие от

{i1 , i 2 ,..., i n } ) могут содержать одинаковые числа, то общее
n
число слагаемых в полученной сумме равно n , но ненуле-
вых среди этих слагаемых в силу следствия 6.2.2 только n! .
2°. Заметим, что поскольку матрицы A∗ составлены из

{i1 ,i2 ,...,in }
тех же столбцов, что и A , но записанных в разном поряд-

ке, то их определители могут отличаться в силу теоремы 6.2.2
только знаком.
Перестроим каждую из матриц A∗ , переставив ее

{i1 ,i2 ,...,in }
столбцы так, чтобы каждый столбец с индексом

ik ; k = [1, n] был расположен слева от столбцов с большими
индексами. В итоге этой операции столбцы будут полностью
упорядочены, для чего потребуется число перестановок
столбцов, равное числу беспорядков в перестановке
{i1 , i2 ,..., in } , и, следовательно, для каждой матрицы
A∗ будет справедливо соотношение
{i1 ,i2 ,...,in }
det A∗ = ( −1) Б ( i1 ,i2 ,...,in ) det A .

{i1 ,i2 ,...,in }
3°. Подставляя это соотношение в выражение для det C , полу-

чаем
det C = det A ∑ (−1) Б ( i1 ,i2 ,...,in )

β i11β i2 2 ...β in n =
{i1 ,i2 ,...,in }
= det A ⋅ det B ,
T
что в силу теоремы 6.2.1 означает
det ( A B ) = det A ⋅ det B .
§ 6.3. Разложение определителей
Выберем в квадратной матрице n -го порядка A строки с но-

мерами i1 , i 2 ,..., i k и столбцы с номерами j1 , j 2 ,..., j k , где
1≤ k ≤ n.
Определение Детерминант квадратной матрицы порядка k , обра-

6.3.1. зованной элементами, стоящими на пересечении
строк i1 , i 2 ,..., i k и столбцов j1 , j 2 ,..., j k , назы-
вается минором k -го порядка и обозначается
j , j2 ,..., jk
M i 1, i ,..., ik
.
1 2
Определение Детерминант квадратной матрицы порядка n − k ,

6.3.2. образованной элементами, остающимися после вы-
черкивания строк i1 , i 2 ,..., i k и столбцов
j1 , j 2 ,..., j k , называется минором, дополнитель-
ным к минору M i j1, i, j,...,
2 ,..., j k
i
, и обозначается
1 2 k
j , j ,..., j
M i 1,i 2,...,i k .
1 2 k
Выберем в матрице A i -ю строку и j -й столбец, на пересече-

нии которых расположен элемент α ij . Удалим из A выбранные
строку и столбец, рассмотрим квадратную матрицу A+ размера
(n − 1) × (n − 1) .
Определение Детерминант матрицы A+ называется дополни-

6.3.3.
j
тельным минором M i элемента α ij .
Сгруппируем в определении 6.1.2 – детерминанта матрицы A –

все (n − 1)! слагаемых, содержащих элемент α ij , и вынесем его за
скобки. Получим выражение вида
det A = α ij Dij + K .
Определение Число Dij называется алгебраическим дополнением

6.3.4.
элемента α ij .
Заметим, что по определению 6.1.2 имеют место равенства

n n
det A = ∑ α ij Dij = ∑ α kj Dkj ∀j = [1, n] , ∀i = [1, n], (6.3.1)
j =1 k =1
которые можно использовать для вычисления определителей квадрат-
ных матриц, находя значения алгебраических дополнений при помо-
щи соотношений, которые устанавливает
Dij = (−1) i + j M i .
j
Теорема Справедливы равенства
6.3.1.
1°. По определению детерминанта 6.1.2
det A = α11 ∑ (−1) Б (1, k 2 , k 3 ,...,k n )

α 2 k 2 ...α nk n + K ,
{1, k 2 , k3 ,...,k n }
то есть D11 = ∑ (−1) Б ( k 2 ,...,k n )

α 2 k 2 α 3k3 ...α nk n , поскольку
{ k 2 ,...,k n }
очевидно, что Б(1, k 2 , k 3 ,..., k n ) = Б(k 2 , k 3 ,..., k n ) ,

но тогда выражение для D11 совпадает с формулой определи-
теля матрицы порядка n − 1 , получаемой из A вычеркива-
нием первого столбца и первой строки. Следовательно,
1
D11 = M 1 .
2°. Построим новую матрицу A ′ , переместив элемент α ij мат-

рицы A в ее левый верхний угол, переставив i-ю строку на
первое место, для чего потребуется i − 1 перестановок, и пере-
ставим на первое место j-й столбец, что потребует j − 1 пере-
становок. Тогда определитель перестроенной матрицы A′

равен
det A ′ = ( −1) i −1+ j −1 det A = ( −1) i + j det A .
Согласно линейному свойству определителя (теорема 6.2.3)
данное соотношение будет также выполняться и для каждого из
его слагаемых, а значит, в силу формул (6.3.1) и для каждого
алгебраического дополнения Dij . Поэтому справедливо равен-
ство Dij = (−1)i + j D11

′ .
3°. Наконец, очевидно, что значение дополнительного к α ij ми-

нора не зависит от положения α ij в матрице A′ , и потому
j 1
M i = M ′1 .
4°. Учитывая полученные соотношения

j 1
M i = M ′1 = D11′ = (−1) i + j Dij ,
j
приходим к равенству Dij = (−1) i + j M i .
Следствие Разложение определителя по i -у столбцу имеет вид
6.3.1. n
det A = ∑ (−1) k +i α ki M k
i
k =1
или
n
det A = ∑ (−1) k +i M ki M k .
i
k =1
Для практических приложений особо полезной является
Теорема Для любой квадратной матрицы A имеет место

6.3.2.
равенство
n
∑α
i =1
ij Dis = δ js ⋅ ∆ ,
1 , j = s,
где ∆ = det A и δ js =  – символ Кро-
 0 , j ≠ s
некера (см. § 2.2).
По определению 6.3.4 алгебраического дополнения имеем

det A = α1 j D1 j + α 2 j D2 j + K + α nj Dnj , то есть утвер-
ждение теоремы для случая j = s справедливо.
Пусть теперь j ≠ s . Тогда выражение

α1 j D1s + α 2 j D2 s + ... + α nj Dns
можно рассматривать как разложение по s-му столбцу опреде-
лителя матрицы, у которой s-й столбец совпадает с j-м столб-
цом. Но такой определитель равен нулю по следствию 6.2.2.
Следствие Если квадратная матрица A невырожденна, то
6.3.2.
−1
элементами ее обратной матрицы A являются
(−1) i + j M j
i
числа β ij = ; i, j = [1, n] .
∆
Найдем произведение матриц A и B , элементы которых

α i j и β i j ; i, j = [1, n] . Пусть γ pq – элемент произведения
A и B , тогда, согласно определению 5.1.1 и теореме
6.3.2,
(−1) j + q M q 1 n
n n j
γ pq = ∑ α pj β jq =∑ α pj = ∑ α pj Dqj =
j =1 j =1 ∆ ∆ j =1
1
= ⋅ ∆ ⋅ δ pq = δ pq ; i, j = [1, n] .
∆
Аналогичное соотношение получается и для произведения
B A и по определению 1.1.4
A B = B A = E ,
но тогда, согласно определению 5.1.2 и лемме 5.1.1,
−1
B = A .
Проверьте самостоятельно справедливость формулы (5.1.1).
Обозначим I = i1 + i2 + ... + ik и J = j1 + j 2 + ... + j k , тогда

оказывается справедливой обобщающая следствие 6.3.1
Теорема Для фиксированного набора столбцов j1 , j2 ,..., jk
6.3.3
(Лапласа). имеет место равенство
I +J j1 , j2 ,..., jk
det A = ∑ (−1) M i1j1,i,2j,...,
2 ,..., j k
ik M i1 ,i2 ,...,ik .
{i1 ,i2 ,...,ik }
Отметим, что суммирование выполняется по всем возможным пе-

рестановкам номеров строк i1 , i 2 ,..., i k .
Задача Найти определитель матрицы n-го порядка:

6.3.1.
x a a ... a
a x a ... a
∆ n = det a a x ... a .
... ... ... ... ...
a a a ... x
Решение. 1°. Заметим, что сумма элементов каждого столбца
матрицы одинакова и равна x + a ( n − 1) . Поэто-
му, прибавив к первой строке сумму остальных
строк и вынося общий множитель из первой строки,
мы получим матрицу с тем же определителем (см.
следствия 6.2.4 и 6.2.3):
1 1 1 ... 1
a x a ... a
∆ n = ( x + a (n − 1)) ⋅ det a a x ... a .
... ... ... ... ...
a a a ... x
2°. Вычитая из каждой строки, начиная со второй, пер-

вую строку, умноженную на a , получим
1 1 1 ... 1
0 x−a 0 ... 0
∆ n = ( x + a (n − 1)) ⋅ det 0 0 x − a ... 0 .
... ... ... ... ...
0 0 0 ... x − a
3°. Последовательно применив n − 1 раз следствие

6.3.1 для разложения определителя по первому
столбцу, приходим к выражению
∆ n = ( x + a (n − 1))( x − a ) n −1 .
§ 6.4. Правило Крамера

Будем рассматривать систему n линейных уравнений с n неиз-
вестными:
 α11ξ 1 + α12 ξ 2 + ... + α1n ξ n = β 1 ,
α ξ + α ξ + ... + α ξ = β ,
 21 1 22 2 2n n 2
 (6.4.1)
 ...............................................
 α n1 ξ 1 + α n 2 ξ 2 + ... + α nn ξ n = β n
n
в неразвернутом виде ∑ α ji ξ i = β j ; j = [1, n] или же в матрич-
i =1
ной форме A x = b , где квадратная матрица A имеет
компоненты α ji , а столбцы x и b – соответственно ξ i и β j .
Определение Упорядоченный набор чисел {ξ 1 , ξ 2 ,..., ξ n } будем

6.4.1.
называть решением системы линейных уравнений,
если при подстановке этих чисел в каждое из уравне-
ний системы мы получаем тождество.
Имеет место
Теорема Для того чтобы система линейных уравнений (6.4.1)
6.4.1 имела единственное решение, необходимо и доста-
(правило
Крамера).
точно, чтобы ∆ = det A ≠ 0 , и в этом случае реше-
ние данной системы будет иметь вид
∆i
ξi = ; i = 1,2,..., n ,
∆
где ∆ i – определитель матрицы, получаемой из мат-
рицы A заменой ее i -го столбца на столбец сво-
бодных членов b :
α11 α12 ... β1 ... α1n

α α 22 ... β 2 ... α 2 n
∆ i = det 21 .
... ... ... ... ... ...
α n1 α n2 ... β n ... α nn
↑
i -й столбец
1°. Получим вначале утверждение теоремы в предположении, что

ξ1
ξ2
система (6.4.1) имеет решение x = , то есть когда вы-
...
ξn
полняются равенства
n
∑α
i =1
ji ξ i = β j ; j = [1, n] .
Умножив последовательно для всех j = [1, n] обе части этих
равенств на алгебраическое дополнение D jk и просуммиро-
вав результаты умножения по j , получим
n n n
∑ D jk (∑ α ji ξ i ) = ∑ β j D jk
j =1 i =1 j =1
∀k = [1, n].
Изменим порядок суммирования (то есть выполним пере-

группировку слагаемых) в левой части этого равенства:
n n n
∑ (∑ α
i =1 j =1
ji D jk )ξ i = ∑ β j D jk .
j =1
Но выражение в круглых скобках равно ∆⋅δ ik (по теореме

6.3.2), поэтому, учитывая, что
n n
∑ β j D jk = ∆ k и ∆∑ δ ik ξ i = ξ k ∆ k ,
j =1 i =1
получаем ξ k ∆ = ∆ k , k = [1, n] . Или окончательно

∆k
ξk = ∀k = [1, n] . (6.4.2)
∆
Наконец, заметим, что из соотношений
ξ k ∆ = ∆ k , k = [1, n]
в предположении ∆ ≠ 0 следует, что решение, определяемое
формулами (6.4.2), существует и единственно.
2°. Докажем теперь, что в условиях теоремы набор чисел

∆k
{ ξi = , i = [1, n] }
∆
есть решение данной системы линейных уравнений. Убедим-
ся в этом, подставив значения ξ i в левые части исходной
системы линейных уравнений (6.4.1):
n
∆i 1 n n
1 n n
∑ α ji
i =1
= ∑ α ji (∑ β k Dki ) = ∑ β k (∑ α ji Dki ) =
∆ ∆ i =1 k =1 ∆ k =1 i =1
n
1
= ∑ β k δ kj ∆ = β j , j = [1, n].
∆ k =1
Для получения последнего равенства мы снова изменили по-
рядок суммирования и воспользовались теоремой 6.3.2.
§ 6.5. Ранг матрицы
Рассмотрим матрицу A размера m × n . Пусть

1 ≤ k ≤ min{m, n} .
Выберем в A k фиксированных столбцов и строк, на пересечении
которых стоит матрица минора порядка k .
Пусть при данном k все миноры k -го порядка равны нулю, тогда
будут равны нулю и все миноры порядка выше, чем k , поскольку
каждый минор ( k + 1) -го порядка представим в виде линейной ком-
бинации миноров порядка k (cм. следствие 6.3.1).
Определение Наивысший из порядков, отличных от нуля миноров

6.5.1.
матрицы A , называется рангом матрицы и обо-
значается rg A .
Определение Любой ненулевой минор матрицы, порядок которого

6.5.2. равен ее рангу, называется базисным минором.
Определение Столбцы (строки) матрицы, входящие в матрицу ба-

6.5.3. зисного минора, называются базисными.
Далее рассмотрим n m -компонентных столбцов вида
α11 α12 α1n
α α α
a1 = 21 ; a2 = 22 ; ... ; an = 2 n
... ... ...
α m1 α m2 α mn
β1 0
β2 0
и столбцы b = ; o = .
... ...
βm 0
Поскольку для столбцов (как частного случая матриц) определены
операции сравнения, сложения и умножения на число, то будем гово-
рить, что столбец b есть линейная комбинация столбцов
a1 , a 2 , ... , a n , если существуют числа λ 1, λ 2 , ... , λ n ,

n
такие, что b = ∑ λ i ai .
i =1
Теорема Всякий столбец (строка) матрицы есть линейная

6.5.1 комбинация базисных столбцов (строк) этой мат-
(о базисном рицы.
миноре).
1°. Пусть ранг матрицы равен r . Без ограничения общности

можно считать, что матрица базисного минора расположена
в левом верхнем углу матрицы A .
Окаймим матрицу базисного минора фрагментами i -й
строки и j -го столбца и рассмотрим определитель постро-
енной матрицы.
α11 ... α1r α1 j
... ... ... ...
∆ = det ,
α r1 ... α rr α rj
α i1 ... α ir α ij
который равен нулю как минор порядка r + 1 в матрице
ранга r.
2°. Разложив определитель ∆ по последней строке, получим

α i1 D1 + α i 2 D2 + ... + α ir Dr + α ij M = 0 ,
где M ≠ 0 – базисный минор, а D1 ,..., Dr – некоторые
алгебраические дополнения, не зависящие от i . Следова-
тельно, α ij = λ 1α i1 + λ 2 α i 2 + ... + λ r α ir , где
Ds
λs = − , s = [1, r ] и ∀i .
M
Определение Столбцы a1 , a 2 ,..., a n будем называть ли-

6.5.4.
нейно зависимыми, если существуют не равные нулю
одновременно числа λ1 , λ 2 ,..., λ n , такие, что
n n
∑λ
i =1
i ai = o , ( ∑ λ i > 0 ).
i =1
Лемма Для того чтобы столбцы (строки) матрицы были линей-

6.5.1. но зависимыми, необходимо и достаточно, чтобы один из
них был линейной комбинацией остальных.
Доказательство. Совпадает с доказательством леммы 1.4.1.
Лемма Если среди столбцов матрицы есть линейно зависимое

6.5.2. подмножество, то множество всех столбцов этой матри-
цы также линейно зависимое.
Допустим, что линейно зависимыми являются первые k столб-

цов, то есть для них существует нетривиальная линейная ком-
бинация, равная нулевому столбцу:
α11 α12 α1k 0

α α α 2k 0
λ1 21 + λ 2 22 + ... + λ k = .
... ... ... ...
α m1 α m2 α mk 0
Тогда очевидно, что нетривиальная линейная комбинация всех

столбцов этой матрицы вида
α11 α1k α 1, k +1 α 1n
α 21 α 2k α 2, k +1 α
λ1 + ... + λ k +0 + ... + 0 2 n
... ... ... ...
α m1 α mk α m,k +1 α mn
будет также равна нулевому столбцу.
Теорема Для того чтобы определитель был равен нулю, необ-

6.5.2. ходимо и достаточно, чтобы его столбцы (строки) бы-
ли линейно зависимыми.
Пусть определитель равен нулю, тогда ранг его матрицы

меньше n . По теореме о базисном миноре всякий столбец есть
линейная комбинация базисных столбцов и тогда по лемме
6.5.2 столбцы матрицы линейно зависимы.
.
Пусть столбцы матрицы линейно зависимы. По лемме 6.5.1

один из столбцов есть линейная комбинация остальных.
n −1
Пусть этот столбец последний, то есть a n = ∑ λ i ai . Ум-
i =1
ножим последовательно (для i = 1, 2, K , n − 1 ) i -й столбец на
число λ i и сложим все их. Вычитание этой суммы из столбца
an не изменит величины определителя, но поскольку при
этом мы получим нулевой столбец, то определитель равен ну-
лю.
Теорема Максимальное число линейно независимых столбцов

6.5.3 матрицы равно максимальному числу линейно неза-
(о ранге висимых строк и равно рангу этой матрицы.
матрицы).
1°. Если ранг матрицы нулевой, то все ее элементы нулевые и

среди них нет линейно независимых.
Пусть ранг матрицы равен r > 0 . Рассмотрим матрицу, со-
ставленную из r базисных столбцов матрицы. Она имеет
ненулевой минор r -го порядка и, следовательно, ее столб-
цы линейно независимы.
2°. Выберем k > r столбцов матрицы и покажем, что эти

столбцы линейно зависимы. Построим из выбранных столб-
цов матрицу A ∗ . Ее ранг R ≤ r , поскольку A∗ яв-
ляется частью матрицы A .

Следовательно, R ≤ r < k и в матрице A∗ есть, по

крайней мере, один небазисный столбец, и тогда столбцы
матрицы A линейно зависимы по лемме 6.5.2.
§ 6.6. Системы m линейных уравнений

с n неизвестными
Рассмотрим систему m линейных уравнений с n неизвестными

вида
 α 11 ξ1 + α 12 ξ 2 +... + α 1n ξ n = β1 ,
 α ξ + α ξ +...+ α ξ = β ,
 21 1 22 2 2n n 2
(6.6.1)

 ..............................................
 α m1 ξ1 + α m 2 ξ 2 +... +α mn ξ n = β m ,
которая в неразвернутой форме записывается как

n
∑α
i =1
ji ξi = β j , j = [1, m] ,
или же в матричной форме A x = b , где матрица A раз-

мера m × n имеет компоненты α ji , а столбцы x и b соответ-
ственно компоненты ξ i , i = [1, n] , и β j , j = [1, m] .
Определение Упорядоченный набор чисел {ξ10 , ξ 02 ,..., ξ 0n } будем

6.6.1.
называть частным решением системы линейных
уравнений (6.6.1), если при подстановке этих чисел
в систему мы получаем верные равенства.
Частное решение системы линейных уравнений
также может быть записано в виде столбца
ξ10
ξ 02
x =
0
. Совокупность всех частных решений
...
ξ 0n
системы линейных уравнений (6.6.1) назовем общим
решением системы (6.6.1).
Определение Если система (6.6.1) имеет хотя бы одно частное

6.6.2. решение, то она называется совместной, в против-
ном случае – несовместной системой уравнений.
Определение
6.6.3.
α 11 α12 ... α1n
α 21 α 22 ... α 2 n
Матрица A = называется
... ... ... ...
α m1 α m2 ... α mn
основной матрицей системы (6.6.1), а матрица
α11 α12 ... α1n β1

α α 22 ... α 2 n β2
A b = 21
... ... ... ... K
α m1 α m2 ... α mn βm
– расширенной матрицей этой системы.
Определение Система (6.6.1) называется однородной, если

6.6.4. β j = 0 ∀j = [1, m] ,
в противном случае – неоднородной системой урав-
нений.
Теорема Для того чтобы система (6.6.1) была совместна,
6.6.1 необходимо и достаточно, чтобы ранг ее основной
(Кронекера– матрицы был равен рангу расширенной.
Капелли).
Пусть существует решение системы (6.6.1) {ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n } ,

тогда эту систему можно представить в виде следующего ра-
венства:
ξ1 a1 + ξ 2 a 2 + ... + ξ n a n = b ,
T
где a i = α 1i α 2i L α mi , i = [1, n] .
Поскольку в этом случае столбец свободных членов есть ли-
нейная комбинация столбцов, образующих основную матри-
цу, то число линейно независимых столбцов основной и рас-
ширенной матриц будет одинаковым. Следовательно, по тео-
реме 6.5.3 (о ранге матрицы) rg A = rg A b .
Пусть ранг основной матрицы равен рангу расширенной мат-

рицы и равен r . Без ограничения общности предположим,
что базисный минор расположен в левом верхнем углу рас-
ширенной матрицы, но тогда по теореме 6.5.1 (о базисном
r
миноре) имеет место равенство b = ∑ λ i a i , которое
i =1
можно переписать в виде
r n
b = ∑ λ i ai + ∑0 a i .
i =1 i = r +1
Однако последнее означает, что система (6.6.1) имеет реше-

ние {λ1 , λ 2 ,..., λ r ,0,...,0} , то есть она совместна.
Задача Докажите справедливость следующего утверждения.
6.6.1.
Для того чтобы прямые
Ai x + Bi y + Ci = 0 , i = [1, n]
пересекались в одной и той же точке плоскости,
необходимо и достаточно, чтобы
A1 B1 A1 B1 C1
A2 B2 A2 B2 C2
rg = rg .
... ... ... ... ...
An Bn An Bn Cn
§ 6.7. Фундаментальная система решений
В § 6.6 было показано, что факт совместности или несовместности

системы (6.6.1) можно установить, сравнив ранги ее основной и рас-
ширенной матриц. Рассмотрим теперь случай, когда система (6.6.1)
совместна и найдем все ее решения.
При построении общего решения системы (6.6.1) воспользуемся
следующими вспомогательными утверждениями.
Лемма Любая линейная комбинация частных решений одно-

6.7.1. родной системы (6.6.1) также является ее частным
решением.
ξ1i
ξi
Пусть xi = 2 , i = [1, k ] – частные решения однородной
...
ξ in
системы, то есть A xi = o ∀i = [1, k ] .
k
Рассмотрим столбец y = ∑ λ i x i . По правилам действий
i =1
с матрицами для него справедливы равенства
 n i 
n
A y = A  ∑ λi x  = ∑ λi ( A xi ) = o .
 i =1  i =1
Лемма Сумма некоторого частного решения однородной сис-

6.7.2. темы (6.6.1) и некоторого частного решения неодно-
родной системы является частным решением неодно-
родной системы (6.6.1).
Пусть x – частное решение однородной системы, а y –

некоторое частное решение неоднородной, то есть
A x = o , A y = b .
Тогда по правилам действий с матрицами справедливы равен-
ства
A ( x + y )= A x + A y = o + b = b .
Лемма Разность двух некоторых частных решений неодно-

6.7.3. родной системы (6.6.1) является частным решением
однородной системы (6.6.1).
Пусть x и y – частные решения неоднородной системы,

то есть A x = b , A y = b . Тогда по правилам
действий с матрицами справедливы равенства
A ( x − y )= A x − A y = b − b = o .
Замечания 1°. Из лемм 6.7.1–6.7.3. следует, что
общее решение неоднородной системы урав-
нений есть общее решение однородной плюс
некоторое частное решение неоднородной,
и поэтому целесообразно вначале изучить вопрос о
нахождении общего решения однородной системы
линейных уравнений.
2°. Однородная система линейных уравнений всегда со-
вместна, поскольку у нее есть, по крайней мере, одно
частное, называемое тривиальным, решение, для ко-
торого все неизвестные имеют нулевое значение.
3°. Поскольку частные решения системы линейных урав-
нений представимы в виде столбцов, то, используя
операции сравнения, сложения и умножения на число
для столбцов, а также лемму 6.7.1, можно ввести по-
нятие линейной зависимости решений однородной
системы линейных уравнений аналогично определе-
нию 6.5.4.
Теорема Однородная система (6.6.1) имеет n − rg A линейно

6.7.1.
независимых частных решений.
1°. Рассмотрим вначале совместную неоднородную систему (6.6.1)

 α 11ξ1 + α 12 ξ 2 +...+ α 1n ξ n = β1
 α ξ + α ξ +...+ α ξ = β
 21 1 22 2 2n n 2

 ...............................................

 α m1ξ 1 + α m 2 ξ 2 +... +α mn ξ n = β m
и предположим, что матрица базисного минора расширенной
матрицы A | b , ранга r ≤ min{m, n + 1} , расположена в ле-
вом верхнем углу последней.
По теореме 6.5.1 (о базисном миноре) последние m − r урав-
нений являются линейными комбинациями первых r уравне-
ний, и, следовательно, их можно отбросить, поскольку они бу-
дут тождественно удовлетворяться решениями первых r урав-
нений.
В оставшихся уравнениях перенесем в правые части слагаемые,
содержащие неизвестные ξ r +1 , ξ r + 2 ,..., ξ n .
Неизвестные ξ1 ,..., ξ r называются основными (главными, за-

висимыми, базисными), а неизвестные ξ r +1 ,..., ξ n – свободны-
ми (параметрическими, независимыми, небазисными).
 α11ξ1 + α12 ξ 2 + ... + α1r ξ r = β1 − α1r +1ξ r +1 − ...− α 1n ξ n ,

α ξ + α ξ + ... + α ξ = β − α ξ − ... − α ξ ,
 21 1 22 2 2r r 2 2 r +1 r +1 2n n

 ......................................................................................
 α r1ξ1 + α r 2 ξ 2 + ... + α rr ξ r = β r − α r ,r +1ξ r +1 − ... − α r , n ξ n .
Присвоим свободным неизвестным некоторые конкретные зна-

чения ξ r +1 = µ1 ,..., ξ n = µ n − r и рассчитаем по правилу Кра-
мера (теорема 6.4.1) соответствующие им значения основных
неизвестных:
j -й столбец
↓
n−r
α 11 ... β1 − ∑ α 1, r + k µ k ... α 1r
k =1
(6.7.1)
1
ξj = det ... ... ... ... ... ,
M n−r
α r1 ... β r − ∑ α r , r + k µ k ... α rr
k =1
где j = [1, r ] , а M – базисный минор.

2°. Заметим, что из соотношений (6.7.1), положив
µ k = 0 ; k = [1, n − r ] ,
можно найти частное решение неоднородной системы (6.6.1).
Теперь рассмотрим однородную систему. По линейному свой-

ству определителей (теорема 6.2.3) получаем выражения для
значений неизвестных:
n−r
ξ j = ∑ κ jk µ k , j = [1, r ] ;
k =1 (6.7.2)
ξ r +i = µ i , i = [1, n − r ] ,
где
α11 ... − α1,r + k ... α1r

1
κ jk = det ... ... ... ... ... ,
M
α r1 ... − α r ,r + k ... α rr
j = [1, r ] , k = [1, n − r ] .
↑
j -й столбец
Наконец, в матричной форме соотношения (6.7.2) могут быть

записаны в виде
ξ1 κ11 κ12 L κ1,n −r ξ r +1

ξ2 κ 21 κ 22 L κ 2, n − r ξ r + 2
= (6.7.3)
L L L L L L
ξr κ r1 κr2 L κ r ,n −r ξ n
ξ1 κ11 κ12 L κ1,n −r
ξ2 κ 21 κ 22 L κ 2, n − r
L L L L L µ1
ξr κ κr2 L κ r ,n − r µ 2
или = r1 .
ξ r +1 1 0 L 0 L
ξ r +2 0 1 L 0 µ n−r
L L L L L
ξn 0 0 L 1
3°. Полагая µ1 = 1 , µ 2 = µ 3 = ... = µ n −r = 0 , получим решение

{ξ11 , ξ12 , ... , ξ1r , 1, 0, ... , 0} .
Аналогично при µ1 = 0 , µ 2 = 1, µ 3 = ... = µ n −r = 0 найдем
решение {ξ1 , ξ 2 , ... , ξ r , 0 , 1, ... , 0} . И, продолжая этот про-
2 2 2
цесс, получим на последнем шаге при

µ1 = µ 2 = µ 3 = ... = µ n −r −1 = 0, µ n− r = 1
решение {ξ1n −r , ξ 2n − r , ... , ξ rn −r , 0, 0, ... , 1} .
Полученные решения будем называть нормальными фунда-
ментальными решениями.
4°. Покажем теперь, что построенные n − r частных решений

однородной системы уравнений (6.6.1) являются линейно неза-
висимыми. Действительно, записав эти решения как строки,
получим матрицу вида
ξ11 ξ12 ... ξ1r 1 0 ... 0

ξ12 ξ 22 ... ξ r2 0 1 ... 0
. (6.7.4)
... ... ... ... ... ... ... ...
ξ1n −r ξ n2 −r ... ξ rn −r 0 0 ... 1
Заметим, что ее ранг, с одной стороны, не меньше, чем
n − r , поскольку содержит ненулевой минор этого поряд-
ка, но, с другой стороны, не больше, чем число строк в этой
матрице, равное n − r , и потому ранг в точности равен
n − r, что доказывает линейную независимость построен-
ных частных решений.
Определение Фундаментальной системой решений для системы

6.7.1. линейных уравнений (6.6.1) называется совокупность
любых n − rg A частных, линейно независимых
решений однородной системы (6.6.1), где n – число
неизвестных в системе (6.6.1), а A – ее основная
матрица. Матрица (6.7.4) называется фундаменталь-
ной.
Теорема Каждое частное решение однородной системы (6.6.1)

6.7.2. может быть представлено в виде линейной комбина-
ции частных решений, образующих нормальную фун-
даментальную систему решений.
Пусть дано решение {ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n } однородной системы

(6.6.1). Рассмотрим матрицу размера ( n − r + 1) × n
ξ1 ξ2 ... ξ r ξ r +1 ξ r +2 ... ξ n
ξ11 ξ12 ... ξ1r 1 0 ... 0
ξ12 ξ 22 ... ξ r2 0 1 ... 0 , (6.7.5)
... ... ... ... ... ... ... ...
ξ1n− r ξ n2 −r ... ξ rn −r 0 0 ... 1
ранг которой, с одной стороны, очевидно, не меньше, чем
n − r . С другой стороны, первые r столбцов этой матрицы
являются линейными комбинациями (заданными соотноше-
ниями (6.7.3)) последних n − r столбцов. Действительно, эти
соотношения, связывающие значения свободных и основных
переменных, одни и те же для всех строк матрицы (6.7.5), и по-
тому в этой матрице каждый из первых r столбцов есть ли-
нейная комбинация последних n − r . Значит, ранг матрицы не
превосходит n − r , и, следовательно, равен в точности n − r .
Наконец, по теореме 6.5.1 − о базисном миноре, который рас-

полагается в последних r строках, первая строка матрицы
(6.7.5) должна быть некоторой линейной комбинацией осталь-
ных, и, следовательно, общее решение однородной системы
(6.6.1) может быть записано в виде
ξ1 ξ11 ξ 12 ξ1n − r
ξ2 ξ12 ξ 22 ξ n2 − r
... ... ... ...
ξr ξ1r ξ 2r ξ nr − r ,
= λ1 + λ2 + ... + λ n − r
ξ r +1 1 0 0
ξ r +2 0 1 0
... ... ... ...
ξn 0 0 1
где λ i ∀i = [1, n − r ] – произвольные константы.
Следствие Общее решение неоднородной системы (6.6.1) может

6.7.1. быть дано формулой
ξ1 ξ 11 ξ 12 ξ 1n − r ξ 10
ξ2 ξ 1
2 ξ 2
2 ξ n−r
2 ξ 02
... ... ... ... ...
ξr ξ 1r ξ r2 ξ rn − r ξ 0r
= λ1 + λ2 + ... + λ n − r + ,
ξ r +1 1 0 0 ξ 0r +1
ξ r +2 0 1 0 ξ 0r + 2
... ... ... ... ...
ξn 0 0 1 ξ 0n
ξ10
ξ 02
...
где ξ r
0
ξ 0r +1
ξ 0r + 2
...
ξ 0n
является некоторым частным решением неодно-
родной системы (6.6.1), а числа λ i ∀i = [1, n − r ] –
произвольные константы.
Пусть x 0 – некоторое (найденное, например, подбором) ча-

стное решение неоднородной системы (6.6.1), а x – ее про-
извольное решение. Тогда по лемме 6.6.3 произвольное реше-
ние однородной системы (6.6.1) y представимо в виде
y = x − x 0 . Откуда получаем x = y + x 0 .
Из теорем 6.7.1 и 6.7.2 непосредственно вытекает
Следствие Для того чтобы однородная система (6.6.1) с n < m
6.7.2. имела ненулевое решение, необходимо и достаточно,
чтобы ранг ее основной матрицы удовлетворял ус-
ловию rg A < n .
В случае, когда основная матрица однородной сис-
темы (6.6.1) квадратная, условие существования
нетривиального решения равносильно равенству
det A = 0 .
Иное полезное для приложений условие совместности системы

линейных уравнений дает
Теорема Для того чтобы система (6.6.1) была совместной,

6.7.3 необходимо и достаточно, чтобы каждое реше-
(Фредгольма). T
ние y = η1 η2 ... η m сопряженной
системы
 α 11η1 + α 21η 2 + ... + α m1η m = 0,
 α η + α η + ... + α η = 0,
 12 1 22 2 m2 m

 ...............................................
 α 1n η1 + α 2 n η 2 + ... + α mn η m = 0
T
(или в матричном виде A y = o ) удов-
m
летворяло условию ∑β η
i =1
i i = 0 (или в матрич-
T
ном виде b y = 0 ).
Пусть система уравнений (6.6.1) совместна, то есть для каждо-

го ее решения x справедливо равенство b = A x .
T
Найдем произведение b y в предположении, что
T
A y = o . Имеем
T T T T
b y = ( A x )T y = x A y = x o = 0.
T
Пусть b y = 0 для любого решения системы линейных
T
уравнений A y = o . Тогда общие решения систем ли-
T
нейных уравнений A y = o и
 A T
y = o ,

y =0
T
 b
совпадают, и для этих систем максимальное число линейно неза-
висимых решений одинаково. Поэтому, согласно теоремам 6.7.1
и 6.7.2,
T T
A A
m − rg A = m − rg = rg
T T
или rg A ,
b b
но поскольку ранг матрицы не меняется при ее транспонирова-

нии, то имеет место равенство rg A = rg A | b , означающее
в силу теоремы 6.6.1 совместность системы линейных уравнений
A x = b .
Альтернативное доказательство теоремы Фредгольма приведено в

главе 10 (см. теоремы 10.6.4 и 10.6.5).
§ 6.8. Элементарные преобразования. Метод Гаусса
Практическое применение теорем 6.7.3 и 6.7.4 затрудняется тем,
что заранее, как правило, неизвестно, совместна ли решаемая система.
Определение же рангов основной и расширенной матриц независимо
от поиска решений оказывается весьма нерациональной (с точки зре-
ния расходования вычислительных ресурсов) процедурой.
Более эффективным вычислительным алгоритмом, позволяющим
либо находить общее решение системы (6.6.1), либо устанавливать
факт ее несовместности, является метод Гаусса.
Суть этого метода заключается в приведении расширенной матри-
цы системы линейных уравнений к наиболее простому виду последо-
вательностью так называемых элементарных преобразований, каждое
из которых не меняет общего решения системы уравнений.
Под “наиболее простым” видом расширенной матрицы мы будем
понимать верхнюю треугольную форму (т.е. случай, когда α ij = 0
при i > j ), для которой возможно рекуррентное нахождение неиз-
вестных путем лишь решения на каждом шаге процедуры линейного
уравнения с одним неизвестным. Ниже приведен пример матрицы
размера m × n ( n > m) , имеющей верхнюю треугольную форму
a11 a12 a13 ... a1, m − 2 a1, m −1 a1, m a1, m +1 ... a1n
0 a 22 a 23 ... a 2, m − 2 a 2, m −1 a 2, m a 2, m +1 ... a 2n
0 0 a 33 ... a 3, m − 2 a 3, m −1 a 3, m a 3, m +1 ... a 3n
.
... ... ... ... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 ... 0 a m −1, m −1 a m −1, m a m −1, m +1 ... a m −1,n
0 0 0 ... 0 0 a mm a m, m +1 ... a mn
К элементарным преобразованиям матрицы относятся:

- перестановка строк (перенумерация уравнений);
- перестановка столбцов основной матрицы (перенуме-
рация неизвестных);
- удаление нулевой строки (исключение уравнений, тож-
дественно удовлетворяющихся любыми значениями
неизвестных);
- умножение строки на ненулевое число (нормирование
уравнений);
- сложение строки с линейной комбинацией остальных
строк с записью результата на место исходной строки
(замена одного из уравнений системы следствием ее
уравнений, получаемым при помощи линейных опера-
ций).
Решение неоднородной системы уравнений (равно как и ранг ее
матрицы) не изменится также и при использовании любой комбина-
ции элементарных операций.
Непосредственной проверкой можно убедиться, что элементарные
преобразования любой матрицы могут быть выполнены при помощи
умножения ее на матрицы следующего специального вида. Например:
- перестановка столбцов с номерами i и j матрицы
A размера m × n осуществляется путем ее умно-
жения справа на матрицу S 1 размера n × n , которая
в свою очередь получается из единичной матрицы n -
го порядка E путем перестановки в последней i -го
и j -го столбцов;
- умножение i -й строки матрицы A на некоторое

число λ ≠ 0 осуществляется путем умножения A
слева на матрицу S 2 , которая получается из единич-
ной размера m × m матрицы E путем замены в по-
следней i -го диагонального элемента (равного едини-
це) на λ ;
- сложение строк с номерами i и j матрицы A осу-
ществляется путем ее умножения слева на матрицу
S 3 размера m × n , которая получается из единич-
ной матрицы порядка m E путем замены в по-
следней нулевого элемента, стоящего в i -й строке и
j -м столбце, на единицу (при этом результат сумми-
рования окажется на месте i -й строки исходной мат-
рицы A ).
В дальнейшем (см. теорему 8.4.3) будет показано, что если матри-

ца S квадратная и невырожденная и возможно умножение матри-
цы S на матрицу A , то справедливо равенство
rg ( S A ) = rg A .
Поскольку det S 1
= −1 , det S 2
= λ ≠ 0 и det S 3
= 1 , то
ранг A при рассмотренных выше преобразованиях не меняется.
Проверьте самостоятельно, что будут также справедливы следую-

щие теоремы.
Теорема Последовательное применение нескольких элементар-
6.8.1. ных преобразований есть новое преобразование, кото-
рое имеет матрицу, являющуюся произведением мат-
риц данных элементарных преобразований.
Теорема Если умножение матрицы A слева на квадратную

6.8.2.
матрицу S реализует некоторое преобразование
над строками A , то умножение A справа на
T
S реализует то же самое преобразование матрицы
A , но выполненное над ее столбцами.
Отмеченные свойства элементарных преобразований позволяют в
ряде случаев упрощать вычислительные процедуры с матричными
∗
выражениями. Пусть, например, S есть матрица преобразования,
переводящего невырожденную матрицу A в единичную. Тогда
∗
преобразование с матрицей S переведет единичную матрицу
−1 ∗
E в матрицу A , поскольку в силу E = S A и невы-
рожденности A справедливы равенства
−1 ∗ −1 −1 ∗
E A = S A A или A = S E .
Из этих соотношений следует, что вычисление произведения квадрат-
−1
ных матриц A B может быть сведено к последовательности
элементарных преобразований матрицы A | B (то есть матрицы,
образованной добавлением столбцов матрицы B к матрице A ),
приводящих подматрицу A к единичной. В результате искомое
произведение оказывается на месте подматрицы B .
Проиллюстрируем применение метода Гаусса на примере решения

следующей системы линейных уравнений.
Задача Решить систему уравнений:

6.8.1.
 ξ1 + ξ2 + ξ3 + ξ4 + ξ5 = 7,
3ξ + 2ξ 2 + ξ3 + ξ4 − 3ξ 5 = − 2,
 1

 ξ2 + 2ξ 3 + 2ξ 4 + 6ξ 5 = 23,
5ξ1 + 4ξ 2 + 3ξ 3 + 3ξ 4 − ξ5 = 12.
Решение.
1°. Составляем расширенную матрицу системы
1 1 1 1 1 7
3 2 1 1 −3 −2
.
0 1 2 2 6 23
5 4 3 3 − 1 12
2°. Приводим ее к верхнему треугольному виду. Для этого

а) преобразуем в нули все элементы первого столбца, кроме
элемента, стоящего в первой строке. Например, для зану-
ления элемента, стоящего во второй строке первого столб-
ца, заменим вторую строку матрицы строкой, которая яв-
ляется суммой первой строки, умноженной на ( − 3 ), и
второй строки. Аналогично поступаем с четвертой стро-
кой: ее заменяем линейной комбинацией первой и четвер-
той строк с коэффициентами ( − 5 ) и 1 соответственно.
Третью, естественно, не меняем: там уже имеется необхо-
димый для треугольного вида ноль. В итоге матрица при-
обретает вид
1 1 1 1 1 7
0 − 1 − 2 − 2 − 6 − 23
;
0 1 2 2 6 23
0 − 1 − 2 − 2 − 6 − 23
б) выполняем теперь операцию зануления элементов второго
столбца, стоящих в его третьей и четвертой строках. Для
этого третью строку матрицы заменяем суммой второй и
третьей, а четвертую – разностью второй и четвертой. По-
лучаем
1 1 1 1 1 7
0 − 1 − 2 − 2 − 6 − 23
;
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
в) поскольку в данном конкретном случае элемент, располо-
женный в четвертой строке третьего столбца, оказался
равным нулю, то приведение расширенной матрицы к
верхнему треугольному виду завершено.
3°. Полученная матрица является расширенной матрицей системы

линейных уравнений, равносильной исходной системе. Ранг этой
матрицы совпадает с рангом исходной. Потому заключаем, что
а) система совместна, поскольку ранг основной матрицы ра-
вен рангу расширенной и равен 2 (по теореме 6.6.1 Кроне-
кера–Капелли);
б) однородная система уравнений будет иметь по теореме
6.7.1 n − rg A = 5 − 2 = 3 линейно независимых ре-
шения.
4°. Поскольку общее решение неоднородной системы есть общее

решение однородной плюс частное решение неоднородной, то
нам достаточно найти три любых линейно независимых решения
однородной системы и какое-нибудь одно решение неоднород-
ной.
Перепишем исходную систему в преобразованном виде, приняв
первое и второе неизвестные за основные, а третье, четвертое и
пятое – за свободные:
ξ 1 + ξ2 = 7 − ξ3 − ξ4 − ξ5 ,
 (6.8.1)
 ξ2 = 23 − 2ξ 3 − 2ξ 4 − 6ξ 5 .
Второе уравнение для удобства вычислений умножим на (−1 ) , а
третье и четвертое уравнения отбросим как удовлетворяющиеся
тождественно.
Положив в системе (6.8.1) свободные неизвестные равными ну-
− 16
23
лю, находим частное решение неоднородной системы 0 .
0
0
Значения основных неизвестных определяются из легко решае-
мой системы линейных уравнений
 ξ1 + ξ2 = 7,

 ξ2 = 23.
Для однородной системы
ξ 1 + ξ2 = 0 − ξ3 − ξ4 − ξ5 ,

 ξ2 = 0 − 2ξ 3 − 2ξ 4 − 6ξ 5
строим нормальную фундаментальную систему решений по схе-
ме, использованной при доказательстве теоремы 6.7.1. Первое
1
−2
независимое решение 1 находится из системы
0
0
ξ 1 + ξ2 = −1,

 ξ2 = − 2.
1 5
−2 −6
Аналогично получаются 0 и 0 – второе и третье ре-
1 0
0 1
шения.
Окончательно общее решение исходной неоднородной системы в мат-

ричном виде может быть записано как:
ξ1 1 1 5 − 16
ξ2 −2 −2 −6 23
ξ 3 = λ1 1 + λ2 0 + λ3 0 + 0 ∀λ1 , λ 2 , λ 3 .
ξ4 0 1 0 0
ξ5 0 0 1 0
Замечание: поскольку существует свобода выбора как частного

решения неоднородной системы, так и линейно незави-
симых решений однородной, то общее решение неод-
нородной системы может быть записано в различных,
но, естественно, равносильных формах.
Г л а в а 7 . Линейное пространство 235
Глава 7
ЛИНЕЙНОЕ ПРОСТРАНСТВО
§ 7.1. Определение линейного пространства
Определение Множество Λ , состоящее из элементов x, y , z ,K ,

7.1.1. для которых определена операция сравнения8, назы-
вается линейным пространством, если
1°. Каждой паре элементов x, y этого множества
поставлен в соответствие третий элемент этого
же множества, называемый их суммой и обо-
значаемый x + y , таким образом, что выпол-
нены аксиомы
а) x + y = y + x ;
б) x + ( y + z ) = ( x + y ) + z ;
в) существует нулевой элемент o , та-
кой, что для любого x ∈ Λ имеет
место x + o = x ;
г) для каждого x существует проти-
воположный элемент (− x ) , та-
кой, что x + (− x ) = o .
8
Эта операция дает возможность устанавливать факты «равенства x и y»
( x = y) или «неравенства x и y» ( x ≠ y) для любой пары двух элемен-
тов принадлежащих множеству Λ.
2°. Для любого элемента x и любого числа λ су-
ществует такой принадлежащий Λ элемент,
обозначаемый λ x и называемый произведени-
ем числа на элемент, что выполнены аксиомы:
а) 1x = x ;
б) (λµ ) x = λ (µ x ) .
3°. Для операций сложения элементов и умножения
элемента на число выполнены аксиомы дистри-
бутивности:
а) (λ + µ) x = λ x + µ x ;
б) λ( x + y ) = λ x + λ y ∀x, y ∈ Λ ; и
для любых чисел λ, µ .
Замечания. 1°. Под “числами” в аксиомах второй и третьей

групп подразумеваются действительные или
комплексные числа.
2°. Первая группа аксиом равносильна требова-
нию, чтобы Λ являлось абелевой группой от-
носительно операции сложения (см. § 5.6).
Пример Линейным пространством является 9:

7.1.1.
1°. Множество всех векторов на плоскости.
2°. Множество всех векторов в пространстве.
3°. Множество всех n -компонентных столбцов.
4°. Множество всех многочленов степени не выше,
чем n .
5°. Множество всех матриц размера m× n .
9
Предполагается, что операции сложения и умножения на число выполняют-
ся в соответствии с ранее данными определениями.
6°. C[α, β] – множество всех функций, непрерывных
на [α, β] .
7°. Множество всех решений однородной системы m

линейных уравнений с n неизвестными.
Задача Показать, что в общем случае множество радиусов-

7.1.1. → →
векторов точек, принадлежащих плоскости ( n , r ) = δ ,
не является линейным пространством. Выяснить, при
каких значениях параметра δ данное множество будет
линейным пространством.
Задача Показать, что множество, состоящее из одного нулевого

7.1.2. элемента, является линейным пространством.
Задача Будет ли линейным пространством множество всех по-

7.1.3. ложительных чисел R+ ?
Решение. Ответ зависит от способа введения операций сложения и
умножения на число элементов рассматриваемого множе-
ства.
1°. Пусть операции вводятся “естественным” образом.
В этом случае множество положительных чисел не
образует линейного пространства, поскольку в нем
отсутствует нулевой элемент.
2°. Если операцию “сложения” определить как обыч-
ное произведение двух чисел, а “умножение на
число λ ” определить как возведение положитель-
ного числа в степень λ , то множество положи-
тельных чисел будет являться линейным простран-
ством, в котором роль нулевого элемента играет
число “1”.
Теорема Линейное пространство имеет единственный нулевой
7.1.1. элемент.
Пусть существуют два различных нулевых элемента o1 и o2 .

Тогда, согласно аксиоме 1°(в) из определения 7.1.1 линейного
пространства, будут справедливы равенства
o1 + o2 = o1 и o2 + o1 = o2 .
Откуда в силу коммутативности операции сложения получаем
o1 = o2 .
Теорема Для каждого элемента x линейного пространства

7.1.2. имеет место равенство 0 x = o .
Из аксиоматики линейного пространства имеем

x = 1x = (0 + 1) x = 0 x + 1x = 0 x + x.
Прибавляя к обеим частям равенства x = 0 x + x элемент y ,
противоположный элементу x , получаем, что 0x = o .
Теорема Для каждого элемента линейного пространства суще-

7.1.3. ствует единственный противоположный элемент.
Пусть для элементаx существуют два различных противопо-

ложных элемента y1 и y 2 . Тогда, согласно аксиоме 1°(г) ли-
нейного пространства, будут справедливы равенства
x + y1 = o и x + y 2 = o . Прибавим к обеим частям первого
равенства элемент y 2 , получим
y 2 + ( x + y1 ) = y 2
в силу ассоциативности операции сложения и второго равенст-
ва. Но, с другой стороны,
y 2 + ( x + y1 ) = ( y 2 + x ) + y1 = o + y1 = y 1 ,
то есть y 2 = y1 .
Теорема Для каждого x ∈ Λ противоположным элементом

7.1.4. служит элемент ( −1) x .
Из аксиоматики линейного пространства и в силу теорем 7.1.2–

7.1.3 имеем
o = 0 x = (1 − 1) x = 1x + (−1) x = x + (−1) x .
Это равенство и означает, что противоположный к x элемент
имеет вид ( −1) x .
§ 7.2 Линейная зависимость, размерность и базис

в линейном пространстве
n
Определение
7.2.1.
1°. Выражение ∑λ
i =1
i xi называется линейной
комбинацией элементов x1, x2 ,..., x n линейно-

го пространства Λ .
2°. Элементы x1 , x 2 , ... , x n линейного простран-
ства Λ называются линейно зависимыми, если
существуют числа λ1 , λ 2 ,..., λ n , не равные ну-
n
лю одновременно, такие, что ∑λ
i =1
i xi = o .
3°. Элементы x1 , x 2 , ... , x n линейного простран-
ства Λ называются линейно независимыми, ес-
n
ли из равенства ∑λ
i =1
i xi = o следует, что
λ 1 = λ 2 = ... = λ n = 0 .
Лемма Для того чтобы некоторое множество элементов ли-

7.2.1. нейного пространства было линейно зависимым, не-
обходимо и достаточно, чтобы один из этих элементов
являлся линейной комбинацией остальных.
Доказательство совпадает с доказательством леммы 1.4.1, в ко-
тором слово “вектор” заменено словом “элемент”.
Лемма Если некоторое подмножество элементов

7.2.2. x1 , x 2 , ... , x n линейно зависимо, то линейно зависимы
и сами элементы x1 , x 2 , ... , x n .
Без ограничения общности можно предположить, что линейно

зависимое подмножество состоит их первых k < n элементов
множества x1 , x 2 , ... , x n . Тогда существуют не равные нулю
k
одновременно числа λ1 , λ 2 ,..., λ k , такие, что ∑λ i xi = o .
i =1
Но это равенство можно записать в виде
k n
∑ λ i xi +
i =1
∑ 0x
i = k +1
i =o,
что и доказывает линейную зависимость элементов
x1 , x 2 , ... , x n .
Определение Базисом в линейном пространстве Λ называется лю-
7.2.2. бой упорядоченный набор его n элементов, если
1) эти элементы линейно независимые;
2) любое подмножество в Λ , содержащее
n + 1 элемент, включая эти n элемен-
тов, линейно зависимое.
Определение Линейное пространство Λ называется n-мерным и

обозначается Λ , если в нем существует базис, со-
7.2.3. n
стоящий из n элементов. Число n называется раз-

мерностью линейного пространства Λn и обознача-
ется dim( Λn ) .
Для каждого элемента линейного пространства Λ

n
Теорема
7.2.1. существует единственное представление в виде ли-
нейной комбинации базисных элементов.
линейном пространстве Λ
n
Пусть в заданы базис
{g1 , g 2 ,..., g n } и произвольный элемент x . Тогда по опре-
делению базиса система элементов {g1 , g 2 ,..., g n , x} линей-
но зависима и по лемме 7.2.1 элемент x является линейной
комбинацией элементов g1 , g 2 ,..., g n . Существование раз-
ложения, таким образом, доказано.
Покажем теперь единственность разложения. Допустим, что

существуют две различные линейные комбинации
n n
x = ∑ ξ i gi и x = ∑ ηi gi .
i =1 i =1
Тогда получаем, что
n
∑ (ξ
i =1
i − ηi )gi = o ,
но это означает, что при данном допущении система элементов
g1 , g 2 ,..., g n линейно зависима. Полученное противоречие
доказывает единственность.
В общем случае линейное пространство может не иметь базиса.

Таким свойством обладает, например, линейное пространство, со-
стоящее из одного нулевого элемента. В таблице 7.2.1 приведены
примеры базисов в линейных пространствах.
Таблица 7 .2 .1
Примеры базисов в линейных пространствах
Линейное про- Размер-

Пример базиса
странство ность
Множество 2 Упорядоченная пара неколлинеарных

всех радиусов- векторов на плоскости.
векторов на
плоскости
Множество 3 Упорядоченная тройка нормированных,

всех векторов в попарно ортогональных векторов.
пространстве
Множество n n cтолбцов вида

всех n -компо- 1 0 0 0
нентных
столбцов 0 1 0 0
0 ; 0 ; 1 ; ... 0 .
... ... ... ...
0 0 0 1
Множество n +1 n + 1 одночлен вида

всех алгебраи-
ческих много- P1 (τ) = 1 ; P2 (τ) = τ;
членов степени
не выше, чем
P3 (τ) = τ 2 ; P4 (τ) = τ 3 ;
n ... ;
Pn (τ) = τ n−1 ; Pn+1 (τ) = τ n .
Множество n⋅m n ⋅ m всевозможных различных матриц

всех матриц размера m× n , все элементы которых
размера m× n равны нулю, кроме одного, равного 1.
Множество ∞ Базис не существует10.

всех функций,
непрерывных
на [α, β]
Множество n−r Нормальная фундаментальная система

решений одно- решений.
родной систе-
мы m линей-
ных уравнений
с n неиз-
вестными и
рангом основ-
ной матрицы,
равным r
10
В этом линейном пространстве (вопреки определению 7.2.2) для любого
натурального n можно построить линейно независимый набор, состоящий
из n + 1 элемента. Например, множество функций вида
{ 1, τ, τ 2 , K, τ n } .
§ 7.3. Подмножества линейного пространства
Подпространство
Определение Непустое множество Ω , образованное из элементов

7.3.1. линейного пространства Λ , называется подпро-
странством этого линейного пространства, если для
любых x , y ∈ Ω и любого числа λ
1) x + y ∈ Ω ,
2) λx ∈ Ω .
Замечание: из определения 7.3.1 следует, что множество Ω само

является линейным пространством, поскольку для него,
очевидно, выполняются все аксиомы операций в линей-
ном пространстве.
Пример 1°. Множество радиусов-векторов всех точек, лежа-

7.3.1. щих на некоторой плоскости, проходящей через
начало координат, является подпространством во
множестве радиусов-векторов всех точек трехмер-
ного геометрического пространства.
2°. Множество всех многочленов степени не выше,
чем n , есть подпространство в линейном про-
странстве непрерывных функций C[α, β] .
3°. В пространстве n -мерных столбцов совокупность
решений однородной системы линейных уравнений
с n неизвестными и с основной матрицей ранга r
образует подпространство размерности n − r .
4°. Подпространством любого линейного пространства
будет:
а) само линейное пространство;
б) множество, состоящее из одного нулевого
элемента.
Определение Пусть даны два подпространства Ω1 и Ω 2 линейного
7.3.2.
пространства Λ . Тогда
1°. Объединением подпространств Ω1 и Ω 2 на-

зывается множество элементов x ∈ Λ , таких,
что x ∈ Ω1 либо x ∈ Ω 2 . Объединение под-
пространств Ω1 и Ω 2 обозначается
Ω1 ∪ Ω 2 .
2°. Пересечением подпространств Ω1 и Ω 2 на-

зывается множество элементов x ∈ Λ , при-
надлежащих Ω1 и Ω 2 одновременно. Пере-
сечение подпространств Ω1 и Ω 2 обознача-
ется Ω1 ∩ Ω 2 .
3°. Суммой подпространств Ω1 и Ω 2 называется

совокупность всех элементов x1 + x 2 ∈ Λ
при условии, что x1 ∈ Ω1 и x 2 ∈ Ω 2 . Сумма
подпространств Ω1 и Ω 2 обозначается
Ω1 + Ω 2 .
4°. Прямой суммой подпространств Ω1 и Ω 2 на-

зывается совокупность всех элементов
x1 + x 2 ∈ Λ при условии, что x1 ∈ Ω1 и
x2 ∈ Ω 2 и Ω1 ∩ Ω 2 = {o} . Прямая сумма
обозначается Ω1 ⊕ Ω 2 .
Покажите самостоятельно, что справедлива

Теорема Как сумма, так и пересечение подпространств Ω1 и
7.3.1.
Ω 2 в Λ суть также подпространства в Λ .
Теорема Размерность суммы подпространств Ω1 и Ω 2

7.3.2.
равна
dim(Ω1 + Ω 2 ) =
= dim(Ω1 ) + dim(Ω 2 ) − dim(Ω1 ∩ Ω 2 ).
1°. Пусть подпространство Ω1 ∩ Ω 2 имеет базис

{g1 , g 2 ,..., g k } и соответственно размерность k. Допол-
ним этот базис элементами {g1′ , g ′2 ,..., g l′ } до базиса в
Ω1 и элементами {g1′′, g ′2′ ,..., g m
′′ } до базиса в Ω 2 . В
этом случае каждый элемент x ∈ Ω1 + Ω 2 может быть
разложен по системе элементов
{g1, g 2 ,..., g k , g1′ , g ′2 ,..., g l′ , g1′′, g ′2′ ,..., g m
′′ }.
2°. Покажем теперь, что набор элементов

{g1, g 2 ,..., g k , g1′ , g ′2 ,..., g l′ , g1′′, g ′2′ ,..., g ′m′ } линейно не-
зависим в Λ .
Рассмотрим некоторую, равную нулевому элементу, ли-
нейную комбинацию этих элементов:
l k m
x = ∑ λ ′i g i′ + ∑ λ j g j + ∑ λ ′p′ g ′p′ = o .
~ (7.3.1)
i =1 j =1 p =1
m
Заметим, что по построению ∑ λ ′′ g ′′ ∈ Ω
p =1
p p 2,
но, с другой стороны, этот же элемент
m l k
∑ λ′p′ g ′p′ = − ( ∑ λ ′i g i′ + ∑ λ j g j ) ∈ Ω1 .
p =1 i =1 j =1
Это означает, что ~ x ∈Ω 1 ∩ Ω 2 и, следовательно, в равенст-

ве (7.3.1) все
λ′i = 0 , i = [1, l ] ; λ ′′p = 0 , p = [1, m] .
А поскольку {g1, g 2 ,..., g k } – базис в Ω1 ∩ Ω 2 , то и все
λ j = 0, j = [1, k ] , и линейная комбинация, стоящая в левой
части равенства (7.3.1), тривиальная. Следовательно,
{g1, g 2 ,..., g k , g1′ , g ′2 ,..., g l′ , g1′′, g ′2′ ,..., g ′m′ }
– линейно независимая система элементов.
3°. Из пункта 2° следует, что набор элементов

{g1, g 2 ,..., g k , g1′ , g ′2 ,..., g l′ , g1′′, g ′2′ ,..., g ′m′ }
является базисом в Ω1 + Ω 2 . Размерность подпространства
Ω1 + Ω 2 при этом равна
dim(Ω1 + Ω 2 ) = l + k + m = (k + l ) + (k + m) − k =
= dim(Ω1 ) + dim(Ω 2 ) − dim(Ω1 ∩ Ω 2 ).
Следствие В случае прямой суммы подпространств

7.3.1.
dim(Ω1 ⊕ Ω 2 ) = dim(Ω1 ) + dim(Ω 2 )
и каждый элемент x ∈ (Ω1 ⊕ Ω 2 ) представим в виде
x1 + x2 так, что x1 ∈ Ω1 и x 2 ∈ Ω 2 , единственным
образом, поскольку набор элементов
{g1′ , g 2′ ,..., g l′ , g1′′, g ′2′,..., g m′′ }
является базисом в Ω1 ⊕ Ω 2 .
Линейная оболочка системы элементов
Определение Совокупность всевозможных линейных комбинаций

7.3.3. некоторого множества элементов { x1, x 2 ,..., xk } ли-
нейного пространства Λ называется линейной обо-
лочкой этого множества и обозначается
L {x1 , x 2 ,..., x k } .
Пример Множество многочленов степени не выше, чем n, яв-

7.3.2. ляется линейной оболочкой набора одночленов
{1, τ, τ 2 ,..., τ n } в линейном пространстве непрерыв-
ных функций C[α, β] .
Пусть задан набор элементов {x1 , x 2 ,..., x k } ∈ Λ , порождающих

линейную оболочку L{x1, x2 ,..., xk } , тогда любой элемент этой ли-
k
нейной оболочки имеет вид x = ∑ λ i xi и справедлива
i =1
Теорема Множество всех элементов, принадлежащих линейной

7.3.3. оболочке L{x1, x 2 ,..., xk } , является в Λ подпростран-
ством размерности m , где m – максимальное число
линейно независимых элементов во множестве
{x1, x2 ,..., xk } .
1°. Непосредственной проверкой убеждаемся, что для совокуп-

k
ности элементов вида x = ∑ λ i xi (в предположении, что
i =1
λi − произвольные числа) справедливы все аксиомы из

определения 7.1.1, то есть рассматриваемая линейная обо-
лочка является линейным пространством.
2°. Пусть максимальное число линейно независимых элементов

в наборе {x1 , x2 ,..., xk } равно m ≤ k . Без ограничения
общности можно считать, что эти элементы суть
x1, x2 ,..., xm . В этом случае
m
x j = ∑ α ji xi ; j = [m + 1, k ]
i =1
и любой элемент линейной оболочки может быть представ-
лен в виде линейной комбинации элементов x1 , x 2 ,..., x m .
3°. Покажем теперь, что любой набор из l ( l > m ) элементов

данной линейной оболочки будет линейно зависимым. Для
этого выберем l элементов y1 , y 2 ,..., y l , принадлежащих
линейной оболочке, и выразим их через элемен-
ты x1 , x 2 ,..., x m , получим
m
y j = ∑ β ji xi ; j = [1, l ].
i =1
Приравняем нулевому элементу произвольную линейную
комбинацию выбранного набора y1 , y 2 ,..., y l :
l l m m l
∑ µ j y j = ∑ µ j ∑ β ji xi = ∑ (∑ β ji µ j ) xi = o .
j =1 j =1 i =1 i =1 j =1
Поскольку элементы x1 , x2 ,..., xm линейно независимы, то

коэффициенты µ i должны удовлетворять следующей од-
нородной системе линейных уравнений
l
∑β
j =1
ji µ j = 0 , i = [1, m].
Пусть ранг ее основной матрицы равен r.

Эта система имеет (по теореме 6.7.1)
l−r ≥l−m >0
линейно независимых, и следовательно, ненулевых реше-
ний, поскольку r ≤ m . Принимая во внимание, что l и m
− не равные друг другу натуральные числа, получаем
l − m ≥ 1,
то есть существует нетривиальная линейная комбинация
элементов y1 , y 2 , ..., y l , равная o.
Гиперплоскость
Определение Множество Γ , образованное из элементов вида

7.3.4. x + x0 , гдеx0 есть произвольный фиксированный
элемент линейного пространства Λ , а x – любой
элемент некоторого подпространства Ω ⊂ Λ , назы-
вается гиперплоскостью (или линейным многообрази-
ем) в линейном пространстве Λ .
Замечания. 1°. В общем случае гиперплоскость не является

подпространством.
2°. Если dim(Ω) = k , то говорят о k -мерной ги-

перплоскости.
Задача Показать, что если элементы x и y принадлежат

7.3.1. некоторой гиперплоскости Γ , то ей будет принад-
лежать и элемент
z = αx + (1 − α ) y ,
где α – любое число.
§ 7.4. Операции с элементами линейного
пространства в координатном представлении
Определение Коэффициенты ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n разложения по базису

7.4.1. n
x = ∑ ξ i gi
i =1
называются координатами (или компонентами) эле-
мента x линейного пространства Λn в базисе
{g1 , g 2 ,..., g n } .
Заметим, что в силу теоремы 7.2.1 элемент x линейного про-

странства Λ в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } однозначно представляется
n
n -компонентным столбцом, называемым координатным представ-

лением элемента x в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } :
ξ1
ξ
x g= 2 .
...
ξn
В Λ базис может быть выбран не единственным способом и по-

n
тому необходимо установить правило изменения координат элемента

линейного пространства Λn при переходе от одного базиса к друго-
му.
Пусть в Λn даны два базиса: “старый” {g1 , g 2 ,..., g n } и “новый”

{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } с соответствующими координатными разложениями
n n
элемента x : x = ∑ ξ i g i и x = ∑ ξ′i g i′ .
i =1 i =1
Пусть, кроме того, известны разложения элементов “нового” бази-
са по элементам “старого”:
n
g ′j = ∑ σ ij g i ; j = [1, n]. (7.4.1)
i =1
Определение Матрица S , j -й (∀j = [1, n]) столбец которой

7.4.2.
состоит из коэффициентов σ ij координатных разло-
жений элементов “нового” базиса по элементам “ста-
рого”, называется матрицей перехода от базиса
{g1, g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } .
Отметим, что это определение является обобщением определения

1.8.2 и что справедлива
Теорема Координаты ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n и ξ1′ , ξ′2 ,..., ξ′n связаны со-

7.4.1. n
отношениями ξ i = ∑ σ ij ξ′j ∀i = [1, n] , называе-
j =1
мыми формулами перехода, где коэффициенты σ ij –

элементы матрицы перехода S .
В силу соотношений (7.4.1) будут справедливы равенства

n n n n n n
∑ ξ i g i = x = ∑ ξ′j g ′j = ∑ ξ′j ∑ σ ij g i = ∑ (∑ σ ij ξ′j ) g i

i =1 j =1 j =1 i =1 i =1 j =1
n n
или ∑ (ξ − ∑ σ
i ij ξ′j ) g i = o .
i =1 j =1
Но если линейная комбинация линейно независимых (в данном
случае базисных) элементов равна нулевому элементу, то она
тривиальная. Откуда получаем, что
n
ξ i = ∑ σ ij ξ′j ∀i = [1, n] .
j =1
Заметим, что если столбец элементов “нового” базиса выражается

через столбец элементов “старого” при помощи умножения слева на
T
транспонированную матрицу перехода S , то координатный стол-
бец в “старом” базисе равен произведению матрицы перехода на ко-
ординатный столбец в “новом” базисе.
Действительно, рассматривая столбцы x g и x g′ в форму-

лах перехода как двухиндексные матрицы, получаем
n
ξ i1 = ∑ σ ij ξ′j1 ∀i = [1, n] ,
j =1
что равносильно равенству x g = S x g′ (см. § 5.1).
Используя аналогичный прием, также и соотношения (7.4.1) мож-

но записать в матричном виде
g1′ g1
g 2′ T g2
= S
... ...
g n′ gn
или g1′ g 2′ ... g n′ = g1 g2 ... g n S .
В заключение выясним, как операции с элементами линейного

пространства выполняются в координатной форме.
n n
Пусть в конкретном базисе x = ∑ ξ i g i и y = ∑ η i g i , тогда в
i =1 i =1
силу определения базиса и аксиом линейного пространства будут
справедливы следующие соотношения:
1°. Для операции сравнения: два элемента в Λn равны тогда и только

n n
тогда, когда ∑ξ
i =1
i gi = x = y = ∑ ηi gi ,
i =1
или в координатной форме x= y ⇔ x g

= y g
.
n
2°. Для операции сложения: x + y = ∑ (ξ i + η i ) g i ,
i =1
или в координатной форме x+ y g

= x g
+ y g.
3°. Для операции умножения на число:

n n
λ x = λ ∑ ξ i g i = ∑ ( λξ i ) g i ,
i =1 i =1
или в координатной форме λx g

=λ x g
.
Откуда следует, что элементы конечномерного линейного про-

странства не только могут представляться матрицами (столбца-
ми), но и правила выполнения операций с этими элементами совпа-
дают с определением соответствующих матричных операций.
§ 7.5. Изоморфизм линейных пространств

Рассмотрим два линейных пространства: множество многочленов
P2 (τ) степени не выше, чем 2, и множество векторов трехмерного
геометрического пространства.
Операции сложения многочленов и их умножения на число выгля-
дят следующим образом:
(ξ1 + η1τ + κ1τ 2 ) + (ξ 2 + η 2 τ + κ 2 τ 2 ) =
= (ξ1 + ξ 2 ) + (η1 + η 2 )τ + ( κ1 + κ 2 )τ 2 ,
λ (ξ + ητ + κτ 2 ) = (λ ξ) + (λη)τ + (λκ)τ 2 .
Те же операции с трехмерными векторами в координатной форме в

свою очередь записываются так:
ξ1 ξ2 ξ1 + ξ2 ξ λξ
η1 + η 2 = η1 + η 2 ; λ η = λη .
κ1 κ2 κ1 + κ 2 κ λκ
Сопоставляя эти записи, можно заключить, что природа данных

множеств не играет роли, когда исследуются их характеристики, свя-
занные только с операциями сравнения, сложения и умножения на
число.
Отмеченное свойство линейных пространств носит название изо-

морфизма. Более точно его описывает
Определение Два линейных пространства Λ1 и Λ 2 называются

7.5.1. изоморфными, если существует взаимно однозначное
отображение F̂ : Λ1 → Λ 2 , такое, что для ∀λ и
∀x, y ∈ Λ 1 ,
Fˆ ( x + y ) = Fˆx + Fˆy ;
1°.
2°. Fˆ (λ x ) = λ Fˆ x.
Отображение F$ называется изоморфизмом линей-
ных пространств Λ1 и Λ 2 .
Напомним, что отображение F$ является взаимно однозначным

(биективным), если
а) разные элементы из Λ1 имеют в Λ 2 разные образы ( F$
инъективно);
б) каждый элемент из Λ 2 является образом некоторого эле-
мента из Λ1 ( F$ сюръективно).
Теорема 7.5.1 Два линейных конечномерных пространства Λ1

(об изомор-
физме). и Λ 2 изоморфны тогда и только тогда, когда их
размерности равны.
Пусть dim(Λ 1 ) = dim(Λ 2 ) . Принимая правило отображения,

при котором каждому элементу x ∈ Λ 1 ставится в соответст-
вие элемент из Λ 2 , имеющий те же самые координаты, а так-
же используя правила действий с элементами в координатном
представлении, приходим к изоморфизму Λ1 и Λ 2 .
Допустим, что n = dim(Λ 1 ) > dim(Λ 2 ) = m , где Λ1 и Λ 2

изоморфны. Тогда некоторый набор n линейно независимых
элементов из Λ1 отображается в n элементов в Λ 2 , которые
обязаны быть линейно зависимыми. Поскольку при изомор-
физме нулевой элемент переходит в нулевой элемент, то мы
приходим к противоречию с предположением о линейной неза-
висимости выбранных n элементов из Λ1 .
В случае n < m аналогичные рассуждения также приводят к

противоречию, и, следовательно, n = m .
Пример Изоморфизм одномерных пространств вещественных чи-
7.1.2. +
сел R и всех положительных чисел R (с операциями,
определенными в условии задачи 7.1.3) задается при по-
мощи функций
x = ln( y ) и y = e x ; x ∈ R; y ∈ R + .
Очевидным следствием теоремы 7.5.1 является изоморфизм любо-

го линейного n -мерного пространства Λ и линейного пространства
n
n -компонентных столбцов, позволяющий убедиться в справедливо-

сти свойств столбцов, установленных в §§ 6.5–6.7 для каждого Λn .
Действительно, имеет место
Теорема Максимальное число линейно независимых элементов

7.5.2. в любом конечном наборе элементов из Λ равно ран-
n
гу матрицы, столбцы которой содержат координаты

элементов данного набора в некотором базисе.
Следует из изоморфности линейного пространства Λ и ли-

n
нейного пространства всех n-компонентных столбцов, а также

из теоремы 6.5.3 (о ранге матрицы).
Следствие k элементов в Λn линейно зависимы тогда и толь-

7.5.1. ко тогда, когда ранг матрицы, столбцы которой со-
держат координаты этих элементов в некотором
базисе, меньше, чем min{n , k } .
Следствие Матрица перехода невырожденная, то есть

7.5.2.
det S ≠ 0 .
Предположим противное, det S = 0 , тогда rg S < n и
столбцы матрицы перехода линейно зависимые.
Но тогда будут зависимыми и элементы g1′ , g ′2 ,..., g n′ , что
противоречит условию о том, что {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } – базис.
Отметим также, что факт равенства или неравенства двух элемен-

тов в координатной форме можно проверять в любом базисе, по-
скольку в силу невырожденности матрицы S оказываются спра-
ведливыми соотношения
x g = y g ⇔ S x g′ = S y g′ ⇔ x g′ = x g′ .
−1
Следствие Существует матрица T = S , обратная матри-
7.5.3.
це перехода S , называемая обратной матрицей
перехода.
Для обратной матрицы перехода справедливы соотношения
g1 g1′
g2 T g ′2
= T и x g′
= T x g
, следующие из равенств
... ...
gn g n′
g1′ g 2′ K g n′ = g1 g2 K gn S , x g
= S x g′
и теоремы 7.4.1.
Пусть в Λn задан базис {g1 , g 2 ,..., g n } , в котором координатное

n
представление элементов представляется в виде x = ∑ ξ i g i . Тогда
i =1
имеет место
Следствие Каждая однородная линейная система m линейных
7.5.4. уравнений с n неизвестными
n
∑α
i =1
ji ξ i = 0 , j = [1, m]
определяет некоторое подпространство Ω в Λn .

Следует из того факта, что данное подпространство Ω в силу

теоремы 6.7.2 является линейной оболочкой нормальной фун-
даментальной системы решений системы линейных уравнений
n
∑α ji ξ i = 0 , j = [1, m] , а Λn изоморфно линейному про-

i =1
странству n-компонентных столбцов
T
ξ1 ξ2 ... ξ n .
Таким образом, каждое подпространство в Λ может быть задано

n
либо однородной системой линейных уравнений, либо как линейная
оболочка базиса подпространства – фундаментальной системы ее ре-
шений.
Также справедливо
Следствие Каждая совместная неоднородная линейная система

7.5.5. m линейных уравнений с n неизвестными
n
∑α
i =1
ji ξ i = β j , j = [1, m]
определяет некоторую гиперплоскость Γ в Λn .

Аналогично рассуждениям, приведенным для следствия 7.5.4.
Задача Проверить, что элементы g1 , g 2 , g3 образуют базис в
7.5.1.
Λ и найти координатное представление элемента
3
x в
этом базисе, если в некотором исходном базисе:
1 1 2 3
x = 3 , g1 = 1 , g 2 = 1 и g3 = 0 .
1 1 0 1
Решение. 1°. Для того чтобы из элементов g1 , g 2 , g3 можно бы-

ло образовать в Λ базис, необходимо и достаточно
3
(определение 7.2.2), чтобы эти элементы были ли-

нейно независимыми. По следствию 7.5.1 данное ус-
ловие в Λ3 равносильно неравенству
1 2 3
rg 1 1 0 ≥ 3 ,
1 0 1
которое выполняется, поскольку
1 2 3
det 1 1 0 = −4 ≠ 0 .
1 0 1
2°. Обозначим искомые координаты элемента x через
ξ1 , ξ 2 , ξ 3 . Тогда x = ξ1 g1 + ξ 2 g 2 + ξ 3 g 3 , или в
1 1 2 3
3 = ξ1 1 + ξ 2 1 + ξ 3 0 .
1 1 0 1
3°. Использовав условие равенства двух элементов в
координатной форме, получим систему линейных
уравнений
 ξ1 + 2ξ 2 + 3ξ 3 = 1,

 ξ1 + ξ 2 = 3,
 ξ + ξ 3 = 1,
 1
решив которую (например, по правилу Крамера –
теорема 6.4.1 или методом Гаусса – § 6.8), получим
ξ1 = 2, ξ 2 = 1, ξ 3 = −1 . Откуда следует, что эле-
мент x в базисе { g1 , g 2 , g 3 }, имеет координатное
представление
2
x g
= 1 .
−1
Найти матрицу перехода от базиса в Λ , образованного

3
Задача
7.5.2. элементами {g1′ , g 2′ , g 3′ } , к базису {g1′′, g 2′′, g 3′′} , если в
некотором исходном базисе:
1 2 3 7
g1′ = 1 , g 2′ = 1 , g 3′ = 0 , g1′′ = 3 ,
1 0 1 3
16 22
g ′2′ = 5 и g 3′′ = 7 .
9 8
Решение. 1°. Пусть x , x′ и x ′′ обозначают коорди-

натные столбцы элемента x в трех базисах: исход-
ном, {g1′, g 2′ , g 3′ } и {g1′′, g 2′′, g 3′′} соответственно.
Тогда (по определению 7.4.2 и в силу теоремы 7.4.1)
имеют место равенства
x = G x′ и x = F x ′′ ,
где матрицы G и F составлены из коорди-
натных столбцов базисных элементов g1′, g 2′ , g3′ и
g1′′, g 2′′, g3′′ , то есть
1 2 3 7 16 22
G = 1 1 0 и F = 3 5 7 .
1 0 1 3 9 8
Обозначим через S матрицу перехода от базиса

{g1′ , g 2′ , g 3′ } к базису {g1′′, g 2′′, g 3′′} , для которой
x′ = S x ′′ . Но из условий x = G x′
и x = F x ′′ следует, что
−1
x′ = G F x ′′ ,
поскольку матрица G , очевидно, невырожден-
ная.
−1
Тогда S x ′′ = G F x ′′ для любого
элемента x ′′ , а это в силу леммы 5.1.2 означает,

что искомая матрица перехода
−1
S = G F .
2°. Подсчитав произведение
−1
1 2 3 7 16 22
1 1 0 3 5 7 ,
1 0 1 3 9 8
используя, например, схему, описанную в § 6.8, для
−1
выражений вида G F , получаем
2 3 4
S = 1 2 3 .
1 3 4
Задача В линейном пространстве многочленов степени не выше,

7.5.3. чем 3, найти базис и размерность пересечения двух ли-
нейных оболочек элементов:
x1 (τ) = 1 + 2τ + τ 2 + 3τ 3 ,
x 2 (τ) = −1 + 8τ − 6τ 2 + 5τ 3 ,
x 3 ( τ) = 10τ − 5τ 2 + 8τ 3
y1 (τ) = 1 + 4τ − τ 2 + 5τ 3 ,
и y 2 (τ) = 3 − 2τ + 6τ 2 + 3τ 3 ,
y 3 ( τ ) = 4 + 2 τ + 5τ 2 + 8τ 3 .
Решение. 1°. По теореме 7.4.1 каждая из линейных оболочек яв-

ляется подпространством. Первое из них Π 1 обра-
зовано элементами вида
x = λ1 x1 + λ 2 x2 + λ 3 x3 ,
а второе Π 2 – соответственно элементами
y = µ1 y1 + µ 2 y 2 + µ 3 y3 .
Составим однородные системы линейных уравнений,
задающих эти подпространства (см. следствие 7.5.4).
Пусть каждое из уравнений этих систем имеет вид
ξ1
ξ2
α1 α 2 α 3 α 4 = 0.
ξ3
ξ4
Тогда, воспользовавшись изоморфизмом между Π 1 и
пространством четырехкомпонентных столбцов вида
ξ1 1 −1 0
ξ2 2 8 10
= λ1 + λ2 + λ3 ,
ξ3 1 −6 −5
ξ4 3 5 8
где λ 1 , λ 2 , λ 3 – произвольные числа, приходим к ус-

ловию
ξ1
ξ2
α1 α 2 α 3 α 4 =
ξ3
ξ4
1 −1 0
2 8 10
= α 1 α 2 α 3 α 4 (λ 1 + λ2 + λ3 )=0,
1 −6 −5
3 5 8
которое будет выполняться при любых λ1 , λ 2 , λ 3 ,
если числа α1 , α 2 , α 3 , α 4 образуют решение сле-
дующей системы линейных уравнений:
 α1 + 2α 2 + α 3 + 3α 4 = 0,

− α1 + 8α 2 − 6α 3 + 5α 4 = 0,
 10α 2 − 5α 3 + 8α 4 = 0.

Решив эту систему, например, по схеме, описанной в
§ 6.8, получим общее решение в виде
α1 −4 −7
α2 1 −4
= κ1 + κ2 ∀κ1 , κ 2
α3 2 0
α4 0 5
откуда заключаем, что существует два независимых
набора искомых чисел α 1 , α 2 , α 3 , α 4 , и, следо-
вательно, однородная система линейных уравнений,
задающая подпространство Π 1 имеет вид
 − 4 ξ1 + ξ 2 + 2 ξ 3 = 0,

− 7 ξ 1 − 4ξ 2 + 5ξ 4 = 0.
Аналогично строим однородную систему линейных

уравнений, задающую Π 2 :
− 22ξ1 + 9ξ 2 +14ξ 3 = 0,

 − 11ξ1 − 6ξ 2 + 7ξ 4 = 0.
Наконец, подпространство Π 1 ∩ Π 2 будет зада-

ваться системой
 − 4ξ1 + ξ 2 + 2ξ 3 = 0,
 − 7 ξ − 4ξ + 5ξ 4 = 0,
 1 2

 − 22ξ1 +9ξ 2 +14ξ 3 = 0,
 − 11ξ1 − 6ξ 2 + 7ξ 4 = 0,
общее решение которой есть
ξ1 2
ξ2 −6 ,
= σ1
ξ3 7
ξ4 −2
и, следовательно, для Π1 ∩ Π 2 имеем
dim( Π 1 ∩ Π 2 ) = 1 и базис, состоящий из одного
2
элемента − 6 .
7
−2
Г л а в а 8 . Линейные зависимости в линейном пространстве 267
Глава 8
ЛИНЕЙНЫЕ ЗАВИСИМОСТИ
В ЛИНЕЙНОМ ПРОСТРАНСТВЕ
§ 8.1. Линейные операторы

Определение Пусть каждому элементу x линейного пространства
8.1.1. Λ поставлен в соответствие единственный элемент
y линейного пространства Λ∗ . Тогда говорят, что в
Λ задан оператор, действующий в Λ и имеющий
∗
значения в Λ , действие которого обозначается как
y = Aˆ x .
При этом элемент y называется образом элемента
x , а элемент x – прообразом элемента y .
Как и в § 5.2, операторы подразделяются на отображения, если
∗
Λ ⊄ Λ , и преобразования, если Λ∗ ⊆ Λ . В дальнейшем, за исклю-
чением особо оговоренных случаев, будет предполагаться, что
Λ∗ ⊆ Λ , то есть мы будем рассматривать преобразования, дейст-
вующие в Λ .
Определение Оператор y = Ax $ называется линейным, если для

8.1.2.
любых x, x1 , x2 ∈ Λ и любого числа λ имеют место
равенства
1°. A$ ( x1 + x 2 ) = Ax
$ + Ax
1
$ и
2
ˆ (λ x) = λ Aˆ x .
2°. A
Пример 1°. В пространстве 2-мерных векторов линейным опера-
8.1.1. тором является правило
η1 a a12 ξ1
= 11 ,
η2 a 21 a22 ξ 2
ξ1
связывающее вектор-прообраз x= с вектором-
ξ2
η1
образом y= .
η2
2°. В пространстве бесконечно дифференцируемых

функций линейным оператором является операция
дифференцирования, ставящая в соответствие каж-
дому элементу этого пространства его производную
функцию.
3°. В пространстве многочленов Pn (τ) линейным опе-

ратором является операция умножения многочлена
на независимую переменную τ .
Задача Доказать, что операторы в примерах 1°, 2° и 3° являют-

8.1.1. ся линейными.
Задача $ , ставящий каждому

Является ли линейным оператор A
8.1.2. элементу x ∈ Λ в соответствие фиксированный эле-
мент a ∈ Λ ?
Решение. Если элемент a = o , то A$ – линейный оператор, дейст-

вующий в Λ .
§ 8.2. Действия с линейными операторами
Определение $ и B$ называются равными,

Линейные операторы A
8.2.1.
если ∀x ∈ Λ : Aˆ x = Bˆ x . Равенство операторов
ˆ = Bˆ .
обозначается как A
$ и B$ называется
Суммой линейных операторов A
$ + B$ , ставящий каж-
оператор C$ , обозначаемый A
дому элементу x линейного пространства Λ в соот-
$
ветствие элемент Ax + Bx
$ .
Лемма Сумма двух линейных операторов является линейным

8.2.1. оператором.
Пусть x, y ∈ Λ и λ ; µ – числа, а C$ = A$ + B$ , тогда

Cˆ (λ x + µ y ) = A(λ x + µ y ) + Bˆ (λ x + µ y ) =
= λ Aˆ x + µ Aˆ y + λBˆ x + µ Bˆ y =
= λ( Aˆ x + Bˆ x) + µ ( Aˆ y + Bˆ y ) =
= λ( Aˆ + Bˆ ) x + µ ( Aˆ + Bˆ ) y = λ Cˆ x + µ Cˆ y.
Определение Нулевым оператором O $ называется оператор, ставя-

8.2.2. щий каждому элементу x линейного пространства Λ
в соответствие нулевой элемент этого линейного про-
странства.
Определение Оператором, противоположным оператору A$ , назы-

8.2.3.
вается оператор, обозначаемый − Â , ставящий каждо-
му x элементу линейного пространства Λ в соответ-
ствие элемент −( Ax
ˆ ).
Заметим, что нулевой и противоположный операторы являются
линейными.
Легко проверяются следующие равенства для линейных операто-
ров:
Aˆ + Bˆ = Bˆ + Aˆ ;
( Aˆ + Bˆ ) + Cˆ = Aˆ + ( Bˆ + Cˆ ) ;
Aˆ + Oˆ = Aˆ ; Aˆ + (− Aˆ ) = Oˆ .
Определение Произведением числа λ на линейный оператор A$

называется оператор, обозначаемый λÂ , ставящий
8.2.4.
каждому элементу x линейного пространства Λ в

соответствие элемент λ( A
ˆ x) .
Лемма Произведение линейного оператора на число является
8.2.2. линейным оператором, для которого выполняются
α(β Aˆ ) = (αβ) Aˆ ; 1Aˆ = Aˆ ;
(α+ β) Aˆ = α Aˆ + β Aˆ ;
α( Aˆ + Bˆ ) = α Aˆ + α Bˆ .
Утверждение леммы проверяется непосредственно. Например,
для третьего равенства имеем
∀x ∈ Λ : (α + β) Aˆ x =
= Aˆ ((α + β) x) = Aˆ (αx + β x) = αAˆ x + β Aˆ x .
Теорема Множество всех линейных операторов, действующих в
8.2.1. линейном пространстве Λ , является линейным про-
странством.
Следует из определений 7.1.1, 8.2.1–8.2.4 и лемм 8.2.1, 8.2.2.
Определение Произведением линейных операторов A$ и B$ назы-

8.2.5.
вается оператор, обозначаемый Aˆ Bˆ , ставящий каж-
дому элементу x линейного пространства Λ в соот-
ˆ ( Bˆ x ) .
ветствие элемент A
Теорема Произведение линейных операторов является линей-

8.2.2. ным оператором, для которого справедливы соотно-
шения
Aˆ ( Bˆ Cˆ ) = ( Aˆ Bˆ )Cˆ ; Aˆ ( Bˆ + Cˆ ) = Aˆ Bˆ + Aˆ Cˆ ;
( Aˆ + Bˆ )Cˆ = Aˆ Cˆ + Bˆ Cˆ .
Докажем вначале линейность произведения линейных операто-
ров. Действительно, ∀x, y ∈ Λ и любых чисел α, β
Aˆ Bˆ (α x + β y ) = Aˆ (α Bˆ x + β Bˆ y ) =
= α Aˆ ( Bˆ x) + β Aˆ ( Bˆ y ) = α( Aˆ Bˆ ) x + β( Aˆ Bˆ ) y.
Проверим теперь сочетательный закон для произведения ли-
нейных операторов. Имеем
( Aˆ ( Bˆ Cˆ )) x = Aˆ ( Bˆ Cˆ x) = Aˆ ( Bˆ (Cˆ x)) ,
но, с другой стороны,
(( Aˆ Bˆ )Cˆ ) x = Aˆ Bˆ (Cˆ x) = Aˆ ( Bˆ (Cˆ x)) ,
что и требовалось показать. Остальные утверждения теоремы
проверяются аналогично.
Замечание: в общем случае произведение линейных операторов не
обладает перестановочным свойством (или, иначе го-
воря, операторы не коммутируют), то есть
A$ B$ ≠ B$ A$ .
Определение Оператор A$ B$ − B$ A$ называется коммутатором

8.2.6.
операторов A$ и B$ .
Коммутатор коммутирующих операторов есть нулевой оператор.
Задача В линейном пространстве алгебраических многочленов

8.2.1. n
Pn (τ) = ∑ α k τ k найти коммутатор для операторов:
k =0
A$ , ставящего в соответствие многочлену его производ-

ную функцию, и B$ – оператора умножения многочлена
на независимую переменную.
Решение. Построим оператор A$ B$ − B$ A$ . Для любого Pn (τ )

имеем
d d n n
Aˆ Pn (τ) = Pn (τ) = ( ∑ α k τ k ) = ∑ k α k τ k −1 ,
dτ dτ k = 0 k =1
n n
Bˆ Pn (τ) = τ (∑ α k τ k ) = ∑ α k τ k +1 .
k =0 k =0
Откуда получаем
n n n
Bˆ ( Aˆ Pn (τ)) = τ ( ∑ k α k τ k −1 ) = ∑ k α k τ k = ∑ k α k τ k
k =1 k =1 k =0
n n
d
A( Bˆ Pn (τ)) = ( ∑ α k τ k +1 ) = ∑ (k + 1)α k τ k ,
dτ k = 0 k =0
n n
( Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ ) Pn (τ) = (∑ (k + 1)α k τ k ) − (∑ k α k τ k ) =
k =0 k =0
n
= ∑ α k τ k = Pn (τ).
k =0
Следовательно, данные линейные операторы не коммути-

руют.
В рассмотренной выше задаче 8.2.1 оказалось, что действие опера-

тора Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ на любой элемент линейного пространства многочле-
нов не приводит к изменению этого элемента. Введем для такого опе-
ратора специальное наименование.
Определение Оператор E$ называется единичным (или тождест-

8.2.7. венным) оператором, если каждому элементу x ли-
нейного пространства Λ он ставит в соответствие тот
же самый элемент, то есть
Êx = x ∀x ∈ Λ .
Докажите самостоятельно справедливость соотношений:
Aˆ Eˆ = Eˆ Aˆ = Aˆ ∀Aˆ , а также линейность и единственность Ê.
Определение Оператор B$ называется обратным оператору A$ и

8.2.8. $ −1 , если AB
обозначается A $ $ = BA
$ $ = E$ .
Пример В линейном пространстве функций f (τ ) , имеющих на

8.2.1.
[α, β] производную любого порядка и удовлетворяющих
условиям f ( k ) (α) = 0 ; k = 0,1, 2, ... , оператор диффе-
τ
df
ренцирования Âf = и Bˆ f = ∫ f (σ) dσ − оператор
dτ α
интегрирования с переменным верхним пределом
являются взаимно обратными.
Действительно,
τ
d
Aˆ Bˆ f = ∫ f (σ)dσ = f (τ) = Eˆ f и
dτ α
τ
df
Bˆ Aˆ f = ∫ dσ = f (τ) − f (a) = f (τ) = Eˆ f .
α
dσ
Замечания. 1°. Не для всякого линейного оператора существует

обратный оператор. Например, нулевой оператор
O$ не имеет обратного. Действительно, пусть
Oˆ x = o при всех ∀x ∈ Λ , тогда для любого B$
имеет место
( Bˆ Oˆ ) x = Bˆ (Oˆ x) = o ∀x ∈ Λ ,
и, следовательно, равенство Bˆ O ˆ = Eˆ не выпол-
няется ни при каком B$ .
2°. Обратный оператор, если существует, то только

единственный. (Покажите это самостоятельно, ис-
пользовав как аналог доказательство леммы 5.1.1.)
3°. В случае бесконечномерного линейного простран-

ства из справедливости условияAˆ Bˆ = Eˆ может
не следовать выполнение условия Bˆ Aˆ = Eˆ , что
имеет место, например, в пространстве многочле-
нов
n
Pn (τ) = ∑ α k τ k
k =0
$ и B$ , где B$ есть опера-
для пары операторов A
тор умножения многочлена на независимую пере-
n
менную, а оператор A$ многочлену ∑α
k =0
k τ k ставит в
n
соответствие многочлен ∑α k τ k −1 .
k =1
§ 8.3. Координатное представление

линейных операторов
Пусть в Λn заданы базис {g1 , g 2 ,..., g n } и линейный оператор

A$ являющийся отображением в Λm с базисом { f 1 , f 2 ,..., f m } .
В § 7.2 показано, что ∀x ∈ Λn существует единственное разложение
ξ1
n ξ2
x = ∑ ξ i g i , то есть x g = . Аналогично в Λm существует
i =1 ...
ξn
единственное разложение для y = Aˆ x , для которого в силу линейно-
сти Â справедливо представление вида
n n
y = Aˆ x = Aˆ (∑ ξ i g i ) = ∑ ξ i Aˆ g i .
i =1 i =1
Приняв во внимание возможность и единственность в Λm разло-

m
жения Aˆ g i = ∑ α k i f k ∀i = [1, n] , с одной стороны, получаем, что
k =1
m n
y = ∑ (∑ α k i ξ i ) f k .
k =1 i =1
η1
η
С другой стороны, если y f
= 2 – координатное представле-
...
ηm
m
ние, то имеет место равенство y = ∑ η k f k . Наконец, в силу един-
k =1
ственности разложения элемента конечномерного пространства по
базису получаем
n
η k = ∑ α k i ξ i ; k = [1, m] .
i =1
Данные соотношения позволяют находить координатное представ-

ление образов элементов линейного пространства по координатному
представлению прообраза. При этом отметим, что каждый линейный
оператор вида Aˆ : Λn → Λm в паре конкретных базисов полностью и
однозначно описывается матрицей размера m × n с элементами α k i .
Определение Матрица размера m × n , столбцы которой образова-

8.3.1.
ны компонентами элементов Âg i :
α11 α12 ... α1n
α α 22 ... α 2 n
Aˆ = 21 ,
fg ... ... ... ...
α m1 α m2 ... α mn
называется матрицей линейного оператора A$ в ба-
зисах
{g1 , g 2 ,..., g n }∈ Λn и { f 1 , f 2 ,..., f m } ∈ Λm .
n
В матричной форме соотношения η k = ∑ α k i ξ i ; k = [1, m]
i =1
имеют вид
y f
= Aˆ fg
x g
, (8.3.1)
в чем легко убедиться, воспользовавшись их двухиндексной формой

записи:
n
η k 1 = ∑ α k i ξ i1 ; k = [1, m] .
i =1
Полученный результат формулируется как
Теорема Между множеством всех линейных операторов вида

8.3.1. Aˆ : Λn → Λm и множеством всех матриц размера
m × n имеется взаимно однозначное соответствие.
Выше было показано, что каждому линейному оператору для

конкретной пары базисов A ˆ : Λ → Λ можно сопоставить
n m
по определению 8.3.1 матрицу размера m × n .

С другой стороны, соотношение
η1 α11 α12 ... α1n ξ1

η2 α α 22 ... α 2 n ξ 2
= 21
... ... ... ... ... ...
ηm α m1 α m2 ... α mn ξ n
может быть принято за определение некоторого оператора ви-
ˆ : Λ → Λ , линейность которого следует из правил опе-
да A
n m
раций с матрицами.
Пример 1°. В трехмерном векторном пространстве c ортонорми-
8.3.1. рованным базисом рассмотрим линейный оператор,
ортогонально проектирующий радиусы-векторы на
плоскость Oxy . Поскольку в данном случае
→ → → →
Aˆ g1 = 1 g 1 + 0 g 2 + 0 g 3 1 0 0
→ → → →
Aˆ g 2 = 0 g1 + 1 g 2 + 0 g 3 , то A$ g
= 0 1 0 .
→ → → →
Aˆ g = 0 g + 0 g + 0 g
3 1 2 3
0 0 0
Действия с линейными операторами в матричной форме
Будем рассматривать далее операторы вида Aˆ : Λn → Λn , то есть

линейные преобразования, действующие в Λ
n
с базисом
{g1 , g 2 ,..., g n } , матрица которых квадратная, порядка n . Введен-
ные в § 1.1 и § 5.1 операции с матрицами позволяют описать в кон-
кретном базисе действия с линейными операторами в следующей
форме.
1°. Сравнение операторов: Aˆ = Bˆ ⇔ Aˆ = Bˆ .

g g
Согласно определению 8.2.1 условие Aˆ = Bˆ означает, что

∀x ∈ Λn : Aˆ x = Bˆ x , или в координатной форме
Aˆ x = Bˆ g
x ∀x ∈ Λn . g
g g
Но тогда по лемме 5.1.2 матрица Aˆ − Bˆ нулевая и,

g g
следовательно, условие Aˆ = Bˆ равносильно

Aˆ = Bˆ .
g g
2°. Сложение операторов: A$ + B$ g

= A$ g
+ B$ g
.
n n
Действительно, из Aˆ g i = ∑ α ki g k и Bˆ g i = ∑ β ki g k
k =1 k =1
( Aˆ + Bˆ ) g i = Aˆ g i + Bˆ g i =
n n n
= ∑ α ki g k + ∑ β ki g k = ∑ (α ki + β ki ) g k .
k =1 k =1 k =1
3°. Умножение оператора на число: λ Aˆ g

= λ Aˆ g
.
n
Из Aˆ g i = ∑ α ki g k для любого числа λ находим, что
k =1
n
(λAˆ ) g i = Aˆ (λg i ) = ∑ (λα ki ) g k .
k =1
4°. Произведение операторов: $$

AB g
= A$ g
B$ g
.
По определению матрицы линейного оператора имеем

n
( Aˆ Bˆ ) g i = Aˆ ( Bˆ g i ) = Aˆ (∑ β ki g k ) =
k =1
n n n n
= ∑ β ki Aˆ g k = ∑ β ki ∑ α jk g j = ∑ κ ji g j ,
k =1 k =1 j =1 j =1
n
где κ j i = ∑ α jk β k i , что совпадает с определением произ-
k =1
ведения матриц 5.1.1.
−1
5°. Обращение операторов: A$ −1 g
= A$ g
.
Будем предполагать, что обратный оператор существует.
Поскольку из определения 8.2.8 следует, что
A$ −1 A$ = A$ A$ −1 = E$ , принимая во внимание результат

пункта 3°, получаем, что искомое матричное представление
A$ −1 g
оператора A$ −1 должно удовлетворять соотно-
шениям A$ −1 g
A$ g
= A$ g
A$ −1 g
= E$ g
, то есть
являться обратной матрицей к матрице A$ g

.
Следствие Размерность линейного пространства линейных ото-

8.3.1. бражений вида Λ → Λ равна m × n .
n m
Из теоремы 8.3.1 и правил действий с линейными операторами

в матричной форме следует изоморфизм линейного простран-
ства линейных операторов Λ → Λ и линейного простран-
n m
ства всех матриц размера m × n . Но тогда по теореме 7.5.1 (об

изоморфизме) их размерности равны.
Изменение матрицы линейного оператора при замене ба-

зиса
Выясним, как меняется Â fg

– матрица линейного отображения
Aˆ : Λn → Λm при замене базисов. Пусть в Λn даны два базиса

{g1 , g 2 ,..., g n } и {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } ,
связанные матрицей перехода G , а в Λm – два базиса
{ f 1 , f 2 ,..., f m } и { f 1′, f 2′,..., f m′ }
с матрицей перехода F . Найдем соотношение, связывающее
Â fg
и Aˆ f ′g ′
.
В этом случае справедлива
Теорема Матрица линейного оператора Aˆ f ′g ′

в базисах
8.3.2.
{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } и { f 1′, f 2′,..., f m′ } связана с матрицей
этого же оператора Â fg
в базисах {g1, g 2 ,..., g n } и
{ f 1 , f 2 ,..., f m } соотношением
−1
Aˆ ′′
fg
= F Aˆ fg
G .
По теореме 7.3.1 при переходе от базиса {g1, g 2 ,..., g n } к бази-

су {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } компоненты элементов x – прообраза, и y –
образа при действии оператора Â , в этих базисах связаны ра-
венствами x g
= G x g′
и y f = F y f ′ , где
ξ1 ξ1′
ξ2 ξ′2
x g= ; x′ g′
= ,
... ...
ξn ξ′n
η1 η1′
η η′
а y f
= 2 ; y f′ = 2 .
... ...
ηm η′m
При этом в рассматриваемых базисах образы и прообразы эле-

ментов связаны соотношениями
y f
= Aˆ fg
x g
и y f′
= Aˆ f ′g ′
x g′
,
но поскольку матрица перехода имеет обратную, то из выписан-

ных соотношений последовательно получаем
−1 −1
y f′
= F y f
= F Aˆ fg
x g
=
−1
= F Aˆ fg
G x g′
.
Наконец, приходим к равенству

−1
( Aˆ − F Aˆ G ) x g′
= o ,
f ′g ′ fg
из которого в силу произвольности столбца x g′

и леммы
5.1.2 следует утверждение теоремы.
Следствие Матрица линейного преобразования при переходе от

8.3.2. базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } в Λn
изменяется по правилу
−1
Aˆ g′
= S Aˆ g
S .
Следствие Определитель матрицы линейного преобразования
8.3.3.
не зависит от выбора базиса в Λn .
Из утверждения теоремы 8.3.2 следует

−1
det Aˆ g′
= det ( S Aˆ g
S ),
но поскольку
−1 −1
det ( S Aˆ g
S ) = (det S )(det Aˆ g )(det S )
−1 1
и det S = ,
det S
а det S ≠ 0 , то окончательно получаем, что
det Aˆ g′
= det Aˆ g .
Отметим, наконец, что в силу теоремы 8.3.2 в любом базисе нуле-

вой оператор будет иметь нулевую матрицу, а единичный оператор –
единичную.
§ 8.4. Область значений и ядро линейного оператора

Трактуя линейный оператор, действующий в линейном простран-
стве как некоторое обобщение понятия функции, естественно рас-
смотреть вопрос об области определения и области значений линей-
ных операторов.
Под областью значений линейного оператора A $ будем понимать
множество образов всех элементов x ∈ Λ , то есть элементов вида
$ . В этом случае очевидно, что для любого линейного оператора
Ax
его область определения совпадает с Λ .
Ответ на вопрос: “Что представляет собой область значений ли-
нейного оператора?” дает
Теорема Пусть A$ – линейный оператор, действующий в ли-

8.4.1.
нейном пространстве Λ . Тогда
1°°. Множество элементов Âx ∀x ∈ Λ есть подпро-

странство в Λ.
2°°. Если, кроме того, Λ = Λn с базисом
{g1 , g 2 ,..., g n } ,
то размерность этого подпространства равна
rg Â g
.
Пусть Λ∗ есть множество элементов вида $ и пусть

Ax
y1 , y 2 ∈ Λ∗ . Тогда существуют x1 ∈ Λ и x 2 ∈ Λ , такие, что
$ = y и Ax
Ax $ = y . По свойству линейности оператора
1 1 2 2
A$ имеем
y1 + y 2 = Aˆ x1 + Aˆ x 2 = Aˆ ( x1 + x 2 ) ∈ Λ∗ .
Аналогично λ y = λ A ˆ x = Aˆ (λ x) ∈ Λ∗ и потому Λ∗ есть
подпространство Λ .
Пусть теперьΛ = Λn с базисом {g1 , g 2 ,..., g n } . Поскольку

каждый элемент x ∈ Λ есть линейная комбинация базисных
элементов, то соответственно в силу линейности каждый эле-
мент из области значений A$ есть та же линейная комбина-
ция элементов Aˆ g , Aˆ g ,..., Aˆ g , то есть Λ∗ − линейная
1 2 n
ˆ ˆ
оболочка множества { Ag , Ag ,..., A ˆ g }.
1 2 n
Выделим из множества { Aˆ g1 , Aˆ g 2 ,..., Aˆ g n } максимальное
подмножество линейно независимых элементов, и пусть число
их оказалось равным k.
Тогда, применяя теорему 7.4.1, приходим к заключению, что
размерность Λ* есть k, а из теоремы 7.5.2 следует, что и
rg A$ g
=k.
Определение Рангом линейного оператора A $ в Λn называется

8.4.1. размерность его области значений.
Ранг линейного оператора A$ обозначается как rg Â .
Следствие rg Aˆ = rg Aˆ ≤ n и не зависит от выбора бази-

8.4.1. g
са.
Следствие Размерность области значений линейного операто-

8.4.2.
ра A$ , действующего на некотором подпростран-
стве линейного пространства Λ∗ ⊆ Λ , не превос-
ходит dim(Λ∗ ) .
∗
Поскольку подпространство Λ является линейным простран-
ством, то к нему применима теорема 8.4.1.
Теорема Ранг произведения линейных операторов A $ и B$ не

8.4.2. превосходит ранга каждого из этих операторов.
$ $ . По
Рассмотрим область значений линейного оператора AB
следствию 8.4.2 это подпространство имеет размерность не
большую, чем размерность области значений оператора B$ .
С другой стороны, область значений оператора $ $ содержит-
AB
ся в области значений оператора A$ , и, следовательно, размер-
ность области значений $ $ не превосходит размерности об-
AB
ласти значений A$ .
Теорема Если квадратная матрица A невырожденная, то для

8.4.3.
любой квадратной матрицы B того же размера
rg ( A B ) = rg ( B A ) = rg B .
Будем рассматривать матрицы A и B как координатные

$ и B$ в некотором ба-
представления линейных операторов A
зисе.
−1
Если det A ≠ 0 , то существует A и в силу теоремы
8.4.2 имеем, с одной стороны, rg ( A B ) ≤ rg B , но с

−1
другой – rg B = rg ( A A B ) ≤ rg ( A B ).
Поэтому rg( A B ) = rg( B A ) = rg B .
Замечания. 1°. Если матрица B не квадратная, но существует
одно из произведений A B или B A , то

при det A ≠ 0 также верны равенства
rg ( A B ) = rg B или соответственно
rg ( B A ) = rg B .
В этом можно убедиться, заменив матрицу B мат-
∗
рицей B , являющейся дополнением нулевыми
столбцами или нулевыми строками B до квадрат-

∗
ной так, чтобы существовали A B или
∗
B A , ибо очевидно, что
∗
rg B = rg B .
2°. Ранг произведения матриц может быть меньше ран-
гов каждого из сомножителей. Например:
1 0 0 0 0 0
= .
0 0 0 1 0 0
Другой важной характеристикой линейного оператора является со-

вокупность элементов линейного пространства Λ , называемая ядром
линейного оператора и обозначаемая ker Â .
Определение Ядро линейного оператора A$ состоит из элементов

8.4.2.
x ∈Λ, таких, что Ax
$ = o.
Теорема Если Λ = Λn и rg Aˆ = r , то ker A$ есть подпростран-

8.4.4.
ˆ) = n− r .
ство и dim( ker A
Непосредственной проверкой можно убедиться, что для ker A$

выполняются условия определения 7.4.1.
Пусть в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } оператор Â имеет матрицу

Aˆ g
= α ij . По следствию 8.4.1 rg A $ = r для любого
g
базиса. Тогда в координатной форме условие принадлежности
ξ1
ξ
некоторого элемента x ∈ Λn с x g
= 2 ядру оператора
...
ξn
n
A$ имеет вид ∑α
j =1
ij ξ j = 0 ; i = [1, n].
С другой стороны, поскольку каждое решение однородной сис-

темы линейных уравнений
n
∑α
j =1
ij ξ j = 0 ; i = [1, n]
является элементом ядра оператора A$ , то размерность ядра

есть максимальное число линейно независимых решений этой
системы уравнений, которое, согласно теореме 6.7.1, равно
n − rg A$ g
= n−r.
Типы линейных отображений
Как было отмечено в § 8.1, в тех случаях, когда область значений

оператора не принадлежит области определения, следует говорить об
отображении.
В § 7.5 было использовано понятие взаимно однозначного отобра-
жения, называемого иногда биекцией. Для отображений также выде-
ляются специальные случаи так называемых инъективных и сюръек-
тивных отображений. Рассмотрим эти случаи подробнее.
Определение Отображение y = Aˆ x , x ∈ Ω, y ∈ Θ множества

8.4.3.
Ω в множество Θ называется инъективным (или инъ-
екцией), если из условия Aˆ x1 = Aˆ x 2 вытекает
x1 = x2 , x1 , x2 ∈Ω .
В случае инъекции множество всех значений оператора

y = Aˆ x , x ∈ Ω, y ∈ Θ может не совпадать с Θ .
Определение Отображение y = Aˆ x , x ∈ Ω, y ∈ Θ множества

8.4.4.
Ω на множество Θ называется сюръективным (или
сюръекцией), если каждый элемент из Θ имеет про-
образ в Ω .
В случае сюръекции прообраз любого элемента из Θ всегда су-

ществует в Ω , но, вообще говоря, он не единственен. В таблице 8.4.1
для сравнения приведены примеры отображений различных типов.
Заметим, что в частном случае, когда линейный оператор A$ ото-
бражает элементы Λ в элементы Λ с базисом {g1 , g 2 ,..., g n } , то
n n
есть является преобразованием в Λ , оказывается возможным сле-

n
дующее дополнение к определению 8.3.1.

Примеры отображений различных типов
Тип отображения Инъективное Неинъективное
Сюрьективное
Несюрьективное
Определение Квадратная матрица Â g

порядка n , столбцы кото-
8.4.5.
рой есть координатные представления элементов
Aˆ g1 , Aˆ g 2 ,..., Aˆ g n
в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } , называется матрицей ли-
нейного преобразования A $ в базисе {g , g ,..., g }.
1 2 n
Отметим также, что в конечномерном случае сюръективность ото-

бражения Aˆ : Λn → Λm означает выполнение условия Θ = Λm , а
ˆ = { o } . Откуда следует, что справед-
инъективность – условия ker A
лива
Теорема Ранг матрицы линейного оператора, являющегося
8.4.5. сюръективным отображением, равен числу ее строк, а
ранг матрицы инъективного отображения равен числу
ее столбцов.
1º. Пусть в базисах {g1 , g 2 ,..., g n } и { f 1 , f 2 ,..., f m } отображе-

ние Aˆ : Λ → Λm
n
имеет матрицу Â fg
, причем
rg Aˆ fg
= m . Тогда система линейных уравнений вида
Aˆ fg
x g
= y f
по теореме 6.6.1 (Кронекера−Капелли)
имеет решение ∀ y f
∈ Λm , поскольку для ее расширенной
матрицы rg Aˆ y = m . Значит, для A$ каждый образ имеет

хотя бы один прообраз и A$ − сюръективно.
2º. Пусть rg Aˆ fg
= n . Тогда, по теореме 6.4.1 (Крамера), сис-
тема линейных уравнений вида Aˆ fg

x g
= o f
имеет
единственное решение, которое очевидно тривиальное. Поэто-
му A$ − инъективно.
Наконец, отображение, являющееся одновременно и инъективным

и сюръективным, будет взаимно однозначным, или биекцией (см. оп-
ределение 5.2.4).
В общем случае, исследование свойств оператора, у которого об-
ласть значений не содержится в области его определения, может ока-
заться достаточно сложной задачей. Если же область значений при-
надлежит конечномерному линейному пространству, то пользуясь
теоремой 7.5.1 (об изоморфизме), можно попытаться свести исследо-
вание отображения к исследованию преобразования, установив изо-
морфизм между областью значений отображения и некоторым под-
пространством области его определения.
Λ
Пример 1°. Оператор Pr , ставящий в соответствие каждой точке
8.4.1. трехмерного геометрического пространства ее ортого-
нальную проекцию на некоторую фиксированную пря-
мую, проходящую через начало координат, очевидно,
есть отображение Λ → Λ , которое, однако, можно
3 1
рассматривать и как преобразование трехмерного про-

странства в одномерное подпространство.
Отметим, что, хотя в данном случае и отображение и
преобразование реализуют геометрически одну и ту же
функцию, вид задающих их матриц может быть раз-
личным.
Например, пусть в ортонормированной системе коор-
→ → →
динат {O, e1 , e2 , e3 } прямая, на которую выполняет-
ся ортогональное проектирование, задана направляю-
→
e1∗ = 1 1 1 .
T
щим вектором
e
→
Несложно убедиться, что радиус-вектор r ∗ ортого-
x
→
нальной проекции точки с r = y равен
e
z
→ →
→
∗ ( r , e∗ ) →
r = e∗ ,
→ 2
∗
e
x+ y+z
∗
x 3
∗ x + y + z , то есть матрица преобразо-
или y =
3
z∗ x+ y+z
3
1 1 1
Λ Λ 1
вания Pr имеет вид Pr = 1 1 1 .
e 3
1 1 1
→
Но, с другой стороны, приняв вектор e1∗ за базисный
в Λ1 , получим, согласно определению 8.4.5, матрицу
Λ
отображения Pr в виде
Λ 1
Pr = 1 1 1 .
e ∗e 3
2°. Пусть линейный оператор Â ставит в соответствие

α 11 α12
каждой матрице второго порядка дву-
α 21 α 22
α11 + α12
мерный столбец вида .
α 21 + α 22
Исследование свойств данного отображения можно
свести к исследованию свойств преобразования, ста-
вящего в соответствие квадратным матрицам квадрат-
ные матрицы вида
α11 + α12 0
.
α 21 + α 22 0
Задача Линейное отображение Â : Λ3 → Λ3 в некотором базисе

8.4.1.
1 2 3
задано матрицей Aˆ = 2 3 4 . Найти его ядро и
3 5 7
множество значений. Выяснить, является ли данное ото-
бражение инъективным или сюръективным.
ξ1 η1
Решение. 1°. Пусть x = ξ 2 и y = η 2 – координатные пред-
ξ3 η3
ставления соответственно прообраза и образа оператора
y = Aˆ x . Тогда ядро – множество элементов x , таких,
что A ˆ x = o , задается в координатном представлении
системой линейных уравнений
 ξ1 + 2ξ 2 + 3ξ 3 = 0,

Aˆ x = o или 2ξ1 + 3ξ 2 + 4ξ 3 = 0,
3ξ + 5ξ + 7ξ = 0,
 1 2 3
общее решение которой есть
ξ1 1
ξ2 = λ − 2 .
ξ3 1
Отсюда заключаем, что ядро линейного отображения Â
1
есть линейная оболочка элемента − 2 , и поскольку
1
оно не состоит только из нулевого элемента, то данное
отображение неинъективное.
К этому же заключению можно прийти, приняв во вни-
мание, что
1 2 3 1 2 3
rg 2 3 4 = rg 0 1 2 = 2 < 3
3 5 7 0 0 0
– числа столбцов матрицы отображения.
2°. Область значений линейного отображения Â состоит из

элементов y ∈ Θ, таких, что y = Ax ∀x ∈ Ω . В коор-
ˆ
динатной форме принадлежность элемента y ко множе-
ству значений означает совместность системы линейных
уравнений
1 2 3 ξ1 η1
2 3 4 ξ 2 = η2 ,
3 5 7 ξ3 η3
следовательно, нам необходимо выяснить, при каких
значениях η1 , η 2 , η 3 данная система линейных уравне-
ний совместна. Это можно сделать, например, при по-
мощи теоремы 6.6.1 (Кронекера–Капелли), сравнив ран-
ги основной и расширенной матриц данной системы. За-
тем из условия
1 2 3 η1
rg 2 3 4 η 2 =
3 5 7 η3
1 2 3 η1 1 2 3
= rg 0 1 2 2η1 − η 2 = rg 2 3 4 = 2
0 0 0 − η1 − η 2 + η3 3 5 7
найдем, что для совместности необходимо и достаточно,
чтобы η1 + η 2 − η3 = 0 , что, в свою очередь, означает,
что множество значений отображения A$ состоит из эле-

ментов вида
η1 −1 1
η2 = λ1 1 + λ 2 0 ∀λ 1 , λ 2 ,
η3 0 1
являющихся решениями уравнения η1 + η 2 − η3 = 0 .

Заметим, наконец, что поскольку не каждый элемент
y ∈ Θ = Λ3 имеет прообраз в Ω = Λ3 , то данное ото-
бражение не является и сюръективным.
§ 8.5. Инвариантные подпространства

и собственные векторы
∗
Определение Подпространство Λ линейного пространства Λ
8.5.1. называется инвариантным подпространством
линейного оператора A$ , если
∀ x ∈ Λ∗ : Aˆ x ∈ Λ∗ .
Пример 1°. Множество радиу-

8.5.1. сов-векторов точек
некоторой прямой на
плоскости Oxy ,
проходящей через
начало координат,
является инвариант-
ным подпространст- Рис. 8.5.1
вом оператора
поворота на угол π этих радиусов-векторов вокруг
оси Oz (см. рис. 8.5.1).
2°. Для оператора дифференцирования в линей-

ном пространстве функций f (τ) , имеющих на
(α, β) производную любого порядка, n -мерным ин-
вариантным подпространством является линейная
оболочка совокупности элементов вида
λ 1τ λ 2τ λ nτ
{e ,e , ... , e },
где λ 1 , λ 2 ,..., λ n – некоторые, попарно различные
константы.
Теорема Матрица линейного оператора A$ , заданного в ли-

8.5.1.
нейном пространстве Λn с базисом {g1 , g 2 ,..., g n } ,
тогда и только тогда имеет вид
α 11 ... α1r α1,r +1 ... α1n

... ... ... ... ... ...
α r1 ... α rr α r ,r +1 ... α rn
,
0 ... 0 α r +1,r +1 ... α r +1,n
... ... ... ... ... ...
0 ... 0 α n,r +1 ... α nn
когда линейная оболочка подмножества базисных

элементов {g1 , g 2 ,..., g r } есть инвариантное подпро-
странство оператора A$ .
Докажем достаточность. Пусть матрица оператора A $ имеет

указанный в формулировке теоремы вид. Тогда образ любой
линейной комбинации элементов {g1, g 2 ,..., g r } будет при-
надлежать их линейной оболочке, поскольку в силу определе-
ния 8.3.1 каждый столбец матрицы линейного оператора со-
ставлен из компонентов образа соответствующего базисного
элемента.
r
Иначе говоря, если ∑λ k g k ∈ Λ∗ , то и
k =1
r
Aˆ (∑ λ k g k ) =
k =1
r r r
= ∑ λ k ( Aˆ g k ) = ∑ λ k ∑ α ik g i =
k =1 k =1 i =1
r r r
= ∑ (∑ α ik λ k ) g i = ∑ β i g i ∈ Λ∗ .
i =1 k =1 i =1
∗
Из теоремы 7.4.1 следует, что Λ – подпространство. Доста-
точность доказана.
Докажем необходимость. Пусть Λ∗ есть инвариантное подпро-
$ , являющееся линейной обо-
странство линейного оператора A
лочкой подмножества базисных векторов {g1, g 2 ,..., g r } . То-
гда образ любого, в том числе и базисного, элемента, принад-
∗
лежащего Λ , также будет принадлежать Λ∗ . Это в свою оче-
редь означает, что
r n
Aˆ g k = ∑ α ik g i + ∑ 0g i ; k = [1, r ]
i =1 i = r +1
и в сочетании с определением 8.4.5 доказывает необходимость.
Задача Показать, что всякое инвариантное подпространство
8.5.1. $ является
невырожденного линейного оператора A
также инвариантным подпространством оператора
A$ −1 .
Решение. Пусть x ∈ Λ∗ , где – Λ∗ инвариантное подпространство

оператора A $ , тогда по условию задачи y = Aˆ x ∈ Λ∗ .
Если оператор A$ невырожденный, то для него сущест-
вует обратный A$ −1 и связь элементов x, y ∈ Λ∗ можно
записать в виде x = A $ −1 y , что и означает инвариант-
ность подпространства Λ∗ относительно оператора
A$ −1 .
В приложениях важную роль играют так называемые задачи "по-

иска собственных вектором и собственных значений", основой кото-
рых служит понятие одномерного инвариантного подпространства.
Определение Ненулевой элемент f ∈ Λ называется собственным

8.5.2.
вектором линейного оператора A $ , если существует
число λ , такое, что Aˆ f = λ f . Число λ называется
собственным значением оператора A $ , соответст-
вующим собственному вектору f.
f является нену-
Заметим, что, согласно данному определению,
ˆ − λ Eˆ , то есть
левым элементом ядра линейного оператора A
f ∈ ker( Aˆ − λ Eˆ ) .
Замечание о важности собственных векторов
Допустим, что для некоторого линейного оператора A$ , заданного

вΛn , удалось найти n линейно независимых собственных векторов
{g1 , g 2 ,..., g n } , для которых выполнены равенства
Aˆ g1 = λ 1 g1 ; Aˆ g 2 = λ 2 g 2 ; ... ; Aˆ g n = λ n g n .
Приняв набор этих элементов за базис, данные соотношения мож-
но рассматривать как координатные разложения по базису образов
базисных элементов:
Aˆ g k = 0 ⋅g1 + 0 ⋅g 2 + K + λ k g k + K + 0 ⋅g n ; ∀k = [1, n] .
Поскольку, согласно теореме 7.2.1, эти разложения единственны, то,
исходя из определения 8.3.1, можно утверждать, что матрица линей-
ного оператора A$ в этом базисе будет иметь диагональный вид:
λ1 0 ... 0
0 λ2 ... 0
Aˆ = ,
f ... ... ... ...
0 0 ... λ n
для которого исследование свойств этого оператора существенно уп-
рощается.
Задача Показать, что если линейный оператор A$ имеет соб-

8.5.2.
ственный вектор f с соответствующим ему собствен-
ным значением λ , то элемент f будет также являться
собственным вектором линейного оператора
A$ 2 = AA
$$
с собственным значением λ2 .
Решение. По условию Aˆ f = λ f , но тогда в силу линейности опе-
ратора Â
Aˆ 2 f = Aˆ ( Aˆ f ) = Aˆ (λf ) = λ2 f .
Вычисление собственных векторов

и собственных значений линейного оператора в Λn
Выберем в Λn некоторый базис {g1, g 2 ,..., g n }, в котором раз-

n
ложение элемента f ∈ Λn будет f = ∑ ξ i g i , а линейный оператор
i =1
A$ имеет в этом базисе матрицу Aˆ g

= αk j .
Равенство Aˆ f = λ f в координатной форме в Λn имеет вид

Aˆ g
f g
=λ f g
, то есть
 α11ξ1 + α12 ξ 2 + ... + α 1n ξ n = λξ1 ,

α ξ + α ξ + ... + α ξ = λξ ,
 21 1 22 2 2n n 2

 ...................................................
α n1ξ1 + α n 2 ξ 2 + ... + α nn ξ n = λξ n ,
или
 (α11 − λ )ξ1 + α 12 ξ 2 + ... + α1n ξ n = 0,
α ξ + (α − λ)ξ + ... + α ξ = 0,
 21 1 22 2 2n n
 (8.5.1)
 ........................................................
α n1ξ1 + α n 2 ξ 2 + ... + (α nn − λ)ξ n = 0.
Поскольку собственный вектор должен быть ненулевым по опре-
делению, то нас интересуют только нетривиальные решения системы
(8.5.1), необходимым условием существования которых, согласно
следствию 6.7.2, является равенство нулю определителя основной
матрицы системы (8.5.1). Таким образом, мы приходим к условию,
которому должны удовлетворять собственные значения λ данного
линейного оператора: det α kj − λδ kj = 0
α11 − λ α12 ... α1n
α 21 α 22 − λ ... α 2n
или же det = 0. (8.5.2)
... ... ... ...
α n1 α n2 ... α nn − λ
Определение Уравнение det Aˆ − λ Eˆ g

= 0 называется характе-
8.5.3.
ристическим уравнением, а определитель
det Aˆ − λ Eˆ g
– характеристическим многочленом
оператора A$ , действующего в Λ n .
Теорема Характеристический многочлен линейного оператора

8.5.2. не зависит от выбора базиса в Λn .
Заметим, что оператор Aˆ − λ Eˆ , очевидно, линейный в силу

линейности операторов Â и Ê . Тогда, согласно следствию
8.3.3, определитель его матрицы не меняется при замене базиса.
Поэтому при переходе от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису
{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } имеем:
det Aˆ − λ Eˆ g′
= det Aˆ − λ Eˆ g
.
Характеристическое уравнение является алгебраическим уравне-
нием n -й степени относительно λ , что следует из определения де-
терминанта 6.1.2 и формулы (8.5.2).
Таким образом, мы получаем универсальный для Λ алгоритм
n
вычисления собственных значений и соответствующих им собствен-

ных векторов:
Решив характеристическое уравнение (8.5.2), из одно-

родной системы уравнений (8.5.1) можно найти соб-
ственные векторы, соответствующие последователь-
но подставляемым в основную матрицу этой системы,
найденным собственным значениям.
Примеры использования данного алгоритма в Λ иллюстрируют

n
решения задач 8.6.1 и 8.6.2. В случае же линейных пространств, не

имеющих базиса, задача отыскания собственных значений и построе-
ния собственных векторов может оказаться значительно сложнее. На-
пример, в линейном пространстве функций, имеющих на некотором
интервале производную любого порядка, линейный оператор диффе-
ренцирования имеет бесконечно много собственных векторов вида
f (τ) = α e λτ (где α – произвольная ненулевая константа) и соот-
ветствующих им собственных значений λ , находимых из дифферен-
df
циального уравнения =λf .
dτ
§ 8.6. Свойства собственных векторов

и собственных значений
В комплексном линейном пространстве Λ всякий

n
Теорема
8.6.1. линейный оператор имеет хотя бы один собственный
вектор.
Поскольку характеристическое уравнение является алгебраиче-
ским уравнением n -й степени относительно λ , то к нему при-
11
менима основная теорема высшей алгебры , утверждающая,
что такое уравнение имеет хотя бы один комплексный корень.
В случае вещественного линейного пространства теорема 8.6.1 не-

верна. Например, линейный оператор поворота плоскости Oxy во-
круг начала координат на угол ϕ ≠ kπ не имеет ни одного собствен-
ного вектора. Действительно, характеристическое уравнение для этого
оператора имеет вид (см. § 5.5):
cos ϕ − λ − sin ϕ
det = 0 или λ2 − 2λcos ϕ+ 1 = 0 ,
sin ϕ cos ϕ− λ
то есть λ = cos ϕ ± i sin ϕ . Откуда следует, что при ϕ ≠ kπ вещест-
венных решений данное характеристическое уравнение не имеет.
В вещественном линейном пространстве Λ всякий

n
Теорема
8.6.2. линейный оператор имеет либо хотя бы один собст-
венный вектор, либо двумерное инвариантное подпро-
странство.
Если характеристическое уравнение имеет вещественный корень,
то из системы (8.5.1) находим собственный вектор.
Пусть характеристическое уравнение имеет комплексный ко-
рень λ = α + β i, тогда, решив систему (8.5.1), получим соответ-
ствующий ему комплекснозначный собственный вектор
f = u + w i , где u и w – элементы Λn , представляемые ве-
щественными n -компонентными столбцами.
11
Доказывается, например, в курсе ТФКП.
Покажем, u и w линейно независимые. Допустим противное:
u = κw . Тогда из соотношения Aˆ f = λ f имеем, что
Aˆ (( κ + i ) w) = λ( κ + i )w , или Aˆ w = λ w , то есть λ – веще-
ственное, что противоречит предположению о невещественно-
сти собственного значения.
Подставим выражения для собственного значения и собствен-
ного вектора в их определение: Aˆ f = λ f . Получаем
Aˆ (u + wi ) = (α + β i )(u + w i ) ,
$
или в силу линейности A
( Aˆ u ) + ( Aˆ w) i = (αu − βw) + (βu + α w) i,

и из равенства действительных и мнимых частей находим, что
 Aˆ u = αu − βw,
ˆ
 Aw = βu + α w.
Но это и означает, что оператор A $ имеет двумерное инвари-
антное подпространство, совпадающее с двумерной линейной
оболочкой элементов u и w, поскольку
Aˆ (ξu + ηw) = ξ Aˆ u + η Aˆ w = ξ(αu − βw) + η(βu + αw) =

= (ξα + ηβ)u + (ηα − ξβ) w.
Задача Найти собственные значения и собственные векторы

8.6.1. $ , действующего в пространстве трехмер-
оператора A
ных столбцов и заданного матрицей
−1 − 2 2
− 2 −1 2 .
−3 −2 3
Решение:
1°. Рассмотрим сначала случай, когда оператор A $ действует в ком-
плексном линейном пространстве. Будем искать собственные
значения по формулам (8.5.1) – (8.5.2). Воспользовавшись пра-
вилом разложения определителя по первой строке (см. теорему
1.1.1), получим
−1− λ −2 2
det − 2 −1− λ 2 =
−3 −2 3−λ
= − (1 + λ )(λ − 1) 2 + 2(2λ − 6 + 6) + 2(4 − 3 − 3λ ) =
= −λ3 + λ2 − λ + 1 = −(λ2 + 1)(λ − 1).
Откуда следует, что из трех собственных значений одно λ1 = 1
– вещественное и два λ 2 = i и λ 2 = −i – комплексно сопря-
женные12.
2°. Найдем теперь собственные векторы. Пусть λ = λ 1 = 1 , тогда,

по формулам (8.5.2) имеем
− 2 − 2 2 ξ1 0
− 2 − 2 2 ξ2 = 0 .
− 3 − 2 2 ξ3 0
Преобразовав матрицу построенной системы линейных уравне-
ний, получим компоненты собственных векторов ξ1 , ξ 2 и ξ 3 из
ξ1 0
1 1 −1
условий ξ2 = 0 .
1 0 0
ξ3 0
12
См. приложение 3.
Следовательно, собственный вектор f 1 , отвечающий собствен-
ному значению λ1 = 1 , имеет вид
ξ1 0
ξ2 = µ 1 ∀µ ≠ 0 .
ξ3 1
3°. Пусть теперь λ = λ2 = i , тогда систему линейных уравнений

(8.5.1)
−1− i −2 2 ξ1 0
−2 −1− i 2 ξ2 = 0
−3 − 2 3−i ξ3 0
можно упростить, разделив13 обе части первого уравнения на

1 + i . Заметим, что в полученной таким образом системе
−1 −1+ i 1− i ξ1 0
− 2 −1− i 2 ξ2 = 0
−3 −2 3−i ξ3 0
третье уравнение оказывается суммой первых двух и его можно
отбросить как линейно зависимое.
Заменив затем второе уравнение разностью удвоенного первого и
второго, получим
ξ1 0
−1 −1+ i 1− i
ξ2 = 0 .
0 − 1 + 3 i 2i
ξ3 0
13
Правило деления комплексных чисел приведено в приложении 3.
И наконец, после умножения обеих частей второго уравнения на
( −i ) приходим к
ξ1 0
−1 −1+ i 1− i
ξ2 = 0 .
0 3+i −2
ξ3 0
Полагая значение свободного неизвестного ξ 3 = 3 + i , находим

второй собственный вектор:
ξ1 2
f2 = ξ2 = µ 2 ∀µ ≠ 0 .
ξ3 3+i
4°. Проведя аналогичные вычисления, найдем, что собственный век-
тор, отвечающий собственному значению λ 3 = −i , имеет вид
ξ1 2
f3 = ξ2 = µ 2 ∀µ ≠ 0.
ξ3 3−i
(Покажите самостоятельно, что комплексная сопряженность f 2
и f 3 не случайна, то есть если λ 2 и λ 3 комплексно сопряжены,
то будут комплексно сопряжены и собственные векторы f 2 и
f 3 .)
$ действует в вещественном линейном про-
5°. Если оператор A
$ имеет собственный век-
странстве, то согласно теореме 8.6.2 A
0
тор 1 , отвечающий собственному значению λ 1 = 1 ,
1
и инвариантное подпространство, являющееся линейной оболоч-
2 0
кой элементов u = 2 и w = 0 , то есть которое будет со-
3 1
стоять из элементов вида
ξ1 2 0
ξ 2 = µ1 2 + µ 2 0 ; ∀µ1 , µ 2 .
ξ3 3 1
Заметим, что при необходимости искомое инвариантное подпро-
странство может быть задано и в виде
α 1 ξ1 + α 2 ξ 2 + α 3 ξ 3 = 0
(см., например, решение задачи 8.4.1).
Теорема Совокупность собственных векторов, отвечающих

8.6.3. некоторому собственному значению линейного опера-
$ , дополненная нулевым элементом линейного
тора A
пространства Λ , является инвариантным подпро-
$.
странством оператора A
Пусть Aˆ f 1 = λ f 1 и Aˆ f 2 = λ f 2 . Тогда для любых, не равных ну-

лю одновременно чисел α и β :
Aˆ (α f 1 + β f 2 ) =
= α Aˆ f 1 + β Aˆ f 2 = αλ f 1 + βλ f 2 = λ(α f1 + β f 2 ),
что и показывает справедливость утверждения теоремы.
Определение Подпространство, состоящее из собственных векто-
8.6.1. ров, отвечающих некоторому собственному значению,
дополненных нулевым элементом, называется инва-
риантным собственным (или просто собственным)
$.
подпространством линейного оператора A
Теорема Всякое инвариантное собственное подпространство

8.6.4.
линейного оператора Â является также инвариант-
ным подпространством линейного оператора B̂ , если
операторы Â и B̂ коммутируют.
Пусть Λ∗ – инвариантное собственное подпространство опера-

∗
тора Â , то есть Â f = λ f ∀f ∈Λ .
ˆ f = Bˆ (λf ) , а в силу ком-
Но тогда справедливо равенство Bˆ A
$ и B$ будет верно и
мутируемости и линейности операторов A
∗
Aˆ ( Bˆ f ) = λ ( Bˆ f ) при ∀f ∈ Λ .
Последнее условие означает, чтоB̂ f ∈ Λ∗ при ∀f ∈ Λ∗ , то
∗
есть Λ – инвариантное подпространство оператора B$ .
Теорема Собственные векторы линейного оператора, отве-

8.6.5. чающие различным собственным значениям, линейно
независимы.
Один собственный вектор линейно независим как ненулевой.

Пусть имеются m линейно независимых собственных векторов
f 1 , f 2 , ... , f m оператора A$ , отвечающих различным собст-
венным значениям.
Покажем, что в этом случае будут линейно независимы и
m + 1 собственных векторов f 1 , f 2 , ... , f m , f m+1 , если они
также отвечают различным собственным значениям.
Предположим противное: существует нетривиальная и равная
нулевому элементу линейная комбинация собственных векто-
ров f 1 , f 2 , ... , f m , f m +1 :
κ1 f 1 + κ 2 f 2 + ... + κ m f m + κ m +1 f m+1 = o , (8.6.1)
причем без ограничения общности можно считать, что чис-
ло κ m +1 ≠ 0.
Подействуем Â на обе части равенства (8.6.1):

Aˆ ( κ1 f1 + κ 2 f 2 + ... + κ m f m + κ m+1 f m+1 ) =
= κ1λ 1 f1 + κ 2 λ 2 f 2 + ... + κ m λ m f m + κ m+1λ m+1 f m+1 = o.
(8.6.2)
С другой стороны, умножая обе части равенства (8.6.1) на
λ m+1 и вычитая почленно результат этого умножения из ра-
венства (8.6.2), получим
κ1 (λ 1 − λ m+1 ) f 1 + κ 2 (λ 2 − λ m+1 ) f 2 + ...
K + κ m (λ m − λ m +1 ) f m = o .
Поскольку все собственные значения разные, а векторы
f1 , f 2 ,..., f m линейно независимые, то
κ1 = κ 2 = ... = κ m = 0.
Но тогда из (8.6.1) следует κ m+1 = 0 , что противоречит сде-
ланному выше предположению, и по принципу математиче-
ской индукции из линейной независимости элементов
f1 , f 2 , ... , f m следует линейная независимость элементов
f 1 , f 2 , ... , f m , f m+1 .
Следствие Линейный оператор A$ в Λ может иметь n
8.6.1. (с точностью до произвольного ненулевого множи-

теля) не более чем n собственных векторов, отве-
чающих различным собственным значениям.
Теорема Если линейный оператор A $ , действующий в Λ , n
8.6.6. имеет n различных собственных значений, то сущест-

вует базис, образованный собственными вектора-
ми A$ , в котором матрица данного линейного опера-
тора имеет диагональный вид, причем на ее диагонали
$.
расположены собственные числа оператора A
Следует из теоремы 8.6.5 и замечания о важности собствен-
ных векторов § 8.5.
Теорема Пусть Λ∗ – инвариантное собственное подпростран-

8.6.7. $ , отвечающее некоторому
ство линейного оператора A
собственному значению λ 0 кратности k. Тогда имеет
место соотношение
1 ≤ dim(Λ∗ ) ≤ k .
Выберем в Λn базис {g1, g 2 ,..., g m , g m +1,..., g n } так, чтобы

его первые m = dim(Λ∗ ) элементов принадлежали Λ∗ .
В силу условия кратности собственного значения
Aˆ g i = λ 0 g i ; i = [1, m] ,
поэтому матрица Aˆ − λ Eˆ g в этом базисе, согласно замеча-
нию о важности собственных векторов (см. § 8.5), будет
иметь вид
Aˆ − λ Eˆ g
=
λ0 −λ 0 ... 0 α1,m +1 ... α1n

0 λ 0 − λ ... 0 α 2, m+1 ... α 2n
... ... ... ... ... ... ...
= .
0 0 ... λ 0 − λ α m, m+1 ... α mn
... ... ... ... ... ... ...
0 0 ... 0 α n ,m +1 ... α nn − λ
Откуда следует, что
det Aˆ − λ Eˆ g
= (λ 0 − λ) m Pn−m (λ ).
Поскольку множители вида (λ 0 − λ) могут содержаться также
и в многочлене Pn−m (λ ) , то m ≤ k , где k – кратность корня
λ 0 характеристического многочлена det Aˆ − λ Eˆ g .
Условие 1 ≤ m очевидно, поскольку подпространство Λ∗ не-

нулевое (содержит собственные векторы).
Таким образом, размерность инвариантного собственного подпро-

странства Λ∗ , отвечающего собственному значению λ 0 кратности
k , может оказаться меньше k , что иллюстрирует
Задача Найти собственные значения и собственные векторы
8.6.2. оператора, действующего в пространстве двумерных
1 1
столбцов и заданного матрицей .
0 1
Решение. Находим собственные значения:
1− λ 1
det = (1 − λ) 2 = 0,
0 1− λ
то есть λ 1, 2 = 1 и кратность собственного значения
k = 2 . Найдем теперь собственные векторы:
0 1 ξ1 0 1
= ⇒ x=µ ∀µ ≠ 0 .
0 0 ξ2 0 0
Таким образом, получаем, что данный линейный оператор
имеет одномерное инвариантное собственное подпро-
∗
странство ( m = dim( Λ ) = 1 ), соответствующее собст-
венному значению λ =1 кратности 2.
На основании теорем 8.6.2, 8.6.5 и 8.6.6 приходим к выводу, что

базис в конечномерном вещественном линейном пространстве, обра-
зованный из собственных векторов действующего в нем линейного
оператора, может не существовать из-за невещественности или
кратности его собственных значений.
Теорема $ в
Линейный оператор A Λn имеет нулевое собствен-
8.6.8.
$
ное значение тогда и только тогда, когда оператор A
не является взаимно однозначным.
Линейный оператор A $ имеет в Λ собственное значение, рав-

n
ное нулю, тогда и только тогда, когда его матрица вырожден-

ная, то есть в любом базисе det A$ = 0 .
Пусть в Λ координатный столбец образа связан с координат-
n
ным столбцом прообраза

η1 α11 α12 ... α1n ξ1
η2 α α 22 ... α 2 n ξ 2
= 21 .
... ... ... ... ... ...
ηn α n1 α n2 ... α nn ξ n
Из теоремы 6.4.1 (Крамера) следует, что для заданного коорди-
натного столбца элемента-образа эта система линейных уравне-
ний, у которой неизвестными являются компоненты столбца
элемента-прообраза, либо будет несовместной (элемент-
прообраз не существует), либо будет иметь согласно следствию
6.7.1 неединственное решение (элемент-прообраз определяется
неоднозначно).
Определение Степенью квадратной матрицы Q с натуральным

8.6.2.
показателем k ≥ 2 называется произведение k со-
множителей вида Q . Будем также считать, что
1 0
Q = Q и Q = E .
Теорема Матрица линейного оператора A $ в Λ удовле- n
8.6.9 творяет его характеристическому уравнению.

(Гамильтона–
Кэли).
Докажем данную теорему в предположении, что собственные

векторы оператора Â образуют в Λn базис { f 1 , f 2 ,..., f n } .
Пусть данный линейный оператор Â в этом базисе имеет мат-
n
рицу Â
f
и характеристическое уравнение ∑α
k =0
k λk = 0 .
Тогда в силу линейности Â для собственного вектора f , соответ-

ствующего собственному значению λ , имеем (см. задачу 8.5.2)
n n
k k
(∑ α k Aˆ f
) f = ∑ α k ( Aˆ f
f )=
k =0 k =0
n
= ∑ α k ( Aˆ f
( Aˆ f
...( Aˆ f
f )...) ) =
k =0
n n
= ∑ α k (λk f ) = (∑ α k λk ) f = 0 ⋅ f = o .
k =0 k =0
Но поскольку это соотношение верно для всех базисных векторов,

то оно будет верно и для каждого элемента x ∈ Λ . Тогда из леммы
n
5.1.2 следует, что

n
k
∑α
k =0
k Aˆ f
= Oˆ f .
Наконец, выполнив переход к произвольному базису

{g1 , g 2 ,..., g n } , получим
n n
k −1
∑ α k Aˆ
k =0
g
= ∑αk ( S
k =0
Aˆ f
S )k =
n
−1 −1 −1
= ∑ αk ( S Aˆ f
S S Aˆ f
S ... S Aˆ f
S )=
k =0
n n
−1 k −1 k
= ∑ αk ( S Aˆ f
S )= S ( ∑ α k Aˆ f
) S =
k =0 k =0
−1
= S Oˆ f
S = Oˆ g .
Замечание: теорема Гамильтона–Кэли также верна и для линейных
операторов, из собственных векторов которых базис
образовать не удается.
§ 8.7. Линейные функционалы

Рассмотрим специальный случай линейного оператора, когда его
область значений содержится в одномерном линейном пространстве,
изоморфном множеству вещественных чисел. Такого рода зависимо-
сти, следуя классификации, введенной в § 5.2, следует относить к
функционалам. Напомним данное ранее
Определение Пусть каждому элементу x линейного пространства

8.7.1. Λ поставлено в соответствие однозначно определяе-
мое число, обозначаемое f ( x ) . Тогда говорят, что в
Λ задан функционал f ( x) .
Пример 1°. В пространстве n-компонентных столбцов можно
8.7.1.
ξ1
ξ2
задать функционал, поставив столбцу в соот-
...
ξn
n
ветствие число ∑φ ξ i i , где φ i , i = [1, n] – неко-
i =1
торые фиксированные константы.
2°. В векторном геометрическом пространстве функ-

ционалом является длина вектора, то есть
→
f ( x) = | x |.
3°. В пространстве функций x ( τ) , определенных на

[−1,1] , функционалом является f ( x) = x(0) –
”дельта-функция”, обозначаемая как δ( x) , ставящая
в соответствие каждой функции x ( τ) ее значение в
нуле.
4°. В пространстве функций x ( τ) , непрерывных на
[α, β] , функционалом является определенный инте-
β
грал, то есть f ( x) = ∫ p(τ) x(τ)dτ , где p (τ) – не-

α
которая заданная на [α, β] непрерывная функция.
5°. В линейном пространстве квадратных матриц вида
α11 α12
функционалом является определитель
α 21 α 22
α11 α 12
det = α11α 22 − α12 α 21 .
α 21 α 22
Определение Функционал f ( x ) называется линейным функциона-

8.7.2. лом (или линейной формой), если для любых
x, y ∈ Λ и любого числа λ :
1°. f ( x + y ) = f ( x ) + f ( y ).
2°. f (λ x ) = λ f ( x ).
Задача Доказать, что функционалы в примерах 1°, 3° и 4° явля-

8.7.1. ются линейными, а функционалы в примерах 2° и 5° –
нет.
Представление линейного функционала в Λn
Пусть в Λn дан базис {g1 , g 2 ,..., g n } и пусть координатное пред-

n
ставление элемента линейного пространства имеет вид x = ∑ξ i gi .
i =1
Тогда в силу линейности функционала справедливы соотношения
n n n
f ( x) = f (∑ ξ i g i ) = ∑ ξ i f ( g i ) = ∑ φ i ξ i ,
i =1 i =1 i =1
где φ i = f ( g i ) , i = [1, n] – числа, называемые компонентами ли-

нейного функционала в данном базисе.
Из последних равенств следует легко проверяемая
Теорема Каждый линейный функционал f ( x ) в Λn в кон-

8.7.1.
кретном базисе {g1, g 2 ,..., g n } имеет однозначно оп-
ределяемую строку компонентов
f g
= φ1 φ 2 K φ n , а каждая строка компо-
нентов φ1 φ2 K φn в конкретном базисе в
Λ определяет некоторый линейный функционал по

n
n
формуле f ( x) = ∑ φ i ξ i или в матричном виде
i =1
f ( x) = f g
x g
.
Запись координатного представления линейного функционала в

Λ в виде строки (а не столбца!) следует из необходимости обеспе-
n
чить соответствие этого представления определению 8.4.5, поскольку

линейный функционал в Λn можно рассматривать как линейное ото-
бражение Λ → Λ .
n 1
Получим теперь правило изменения компонент линейного функ-

ционала в Λ при переходе от одного базиса к другому. Пусть в Λ
n n
даны два базиса {g1 , g 2 ,..., g n } и {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } , связанные матри-

n
цей перехода S = σ ij , где g ′j = ∑ σ ij g i ∀j = [1, n] .
i =1
Координатные представления некоторого элемента x будут иметь
n n
в рассматриваемых базисах вид x = ∑ξ i g i = ∑ ξ′i g i′ , а коорди-
i =1 i =1
натные представления линейного функционала f ( x ) – соответствен-
но
n n
f ( x) = ∑ φ i ξ i = ∑ φ′i ξ′i .
i =1 i =1
Найдем выражения для величин φ′i через φ i . Используя введен-

ные обозначения, получаем
n n n
φ′i = f ( g i′ ) = f (∑ σ ki g k ) = ∑ σ ki f ( g k ) =∑ φ k σ ki ,
k =1 k =1 k =1
что доказывает следующее утверждение.
Теорема В Λ n в базисах {g1 , g 2 ,..., g n } и {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } ком-

8.7.2.
поненты координатных представлений линейного
функционала f g
= φ1 , φ 2 , ... , φ n и
f g′
= φ1′ , φ′2 , ... , φ′n связаны соотношением
n
φ′k = ∑ φ i σ ik ; k = [1, n] , где коэффициенты σ ik –
i =1
коэффициенты S – матрицы перехода от первого

базиса ко второму.
В матричной форме это утверждение имеет вид

f g′
= f g
S , что означает, что компоненты линейного функ-
ционала в Λ преобразуются при замене базиса так же, как преобра-
n
зуются столбцы базисных элементов (см. § 7.3).

Двойственное (сопряженное) пространство. Взаимный
(биортогональный) базис
Поскольку линейные функционалы в Λ являются частным случа-

ем линейных операторов, то для них можно ввести операции сравне-
ния, сложения и умножения на число.
Показать, что в Λ с базисом {g1 , g 2 ,..., g n } опера-

n
Задача
8.7.2. ции сложения и умножения на число для линейных функ-
ционалов p( x ) и q ( x ) в координатном представлении
имеют вид
p+q g
= φ1 + ψ 1 φ2 + ψ 2 ... φ n + ψ n и
λp g
= λφ1 λφ 2 ... λφ n ,
где
p g
= K φ1 φ2 ... φ n и
q g
= ψ1 ψ2 ... ψ n .
Очевидно, что при этом будут справедливы все утверждения § 8.2,

в том числе и
Теорема Множество всех линейных функционалов, заданных в

8.7.3. линейном пространстве Λ , является линейным про-
странством.
Определение Линейное пространство линейных функционалов, за-

8.7.3. данных в Λ , называется двойственным (или сопря-
женным) пространству Λ и обозначается Λ+ .
Теорема 8.7.1 устанавливает взаимно однозначное соответствие
между множествами линейных функционалов и n-компонентных
строк, последнее из которых является линейным n-мерным простран-
ством. Принимая во внимание, что операции с линейными функцио-
налами в координатном представлении в Λ совпадают с аналогич-
n
ными операциями для n-компонентных строк, можно прийти к заклю-

чению об изоморфности линейных пространств Λn и Λn+ . Поэтому
будет справедлива
Теорема Размерность пространства Λn+ , двойственного Λn ,

8.7.4. равна n .
Как и во всяком n-мерном линейном пространстве, в Λn+ должен

существовать базис. Пусть он состоит из элементов
n+
{r1 , r2 ,..., rn }; ri ∈ Λ ∀i = [1, n] . Тогда каждый элемент f ∈ Λn+
может быть однозначно представлен в виде линейной комбинации
n
базисных элементов, то есть f = ∑ ρ r , а стандартное для
i i Λn
i =1
столбцовое координатное представление элемента f , будет иметь
вид
ρ1
ρ
f r
= 2 .
L
ρn
Связь между координатными представлениями линейного функ-

ционала f в базисах {g1 , g 2 ,..., g n } ⊂ Λn и {r1 , r2 ,..., rn } ⊂ Λn +
задается квадратной, порядка n , матрицей Γ rg
, элементами кото-
рой являются числа γ ij = ri ( g j ) ; i, j = [1, n] – значения функциона-

ла ri на элементах g j .
Задача Доказать, что если {r1 , r2 ,..., rn } – базис в Λn+ , а
8.7.3.
{g1 , g 2 ,..., g n } – базис в Λn , то
=( Γ ) −1 f = f Γ
T T T
f r rg g
или f g r rg
.
Определение Если матрица Γ rg

= E , то есть
8.7.4.
 1, i = j ,
γ ij = δ ij =  ∀i, j = [1, n] ,
0, i ≠ j
то базисы {g1 , g 2 ,..., g n } и {r1 , r2 ,..., rn } называ-
ются взаимными (биортогональными).
Отметим, что если базис {r1 , r2 ,..., rn } в Λn+ является взаимным

для базиса {g1 , g 2 ,..., g n } в Λn , то для любого линейного функ-
ционала f ( x) его координатные представления в Λn и в Λn+ связа-
=
T
ны очевидным соотношением f r
f g
.
Вторичное двойственное (вторичное сопряженное)

пространство
Поскольку Λn+ является n -мерным линейным пространством, то

в нем так же, как и в Λ , возможно определять линейные функциона-
n
лы и рассматривать их множество как новое линейное пространство

Λn+ + , двойственное к Λn+ . Будем называть пространство Λn+ + вто-
ричным двойственным для линейного пространства Λ .
n
n+ n+ +
Вполне очевидно, что линейные пространства Λ , Λ и Λ
n
n-
мерные и, следовательно, изоморфны друг другу. Однако для про-
n+ +
странств Λ и Λ
n
существует особый изоморфизм, позволяющий
не делать различия между ними и который может быть построен сле-
дующим образом.
Пусть x – некоторый элемент из Λn , а X ( f ) – действующий в

Λn+ функционал, такой, что X ( f ) = f ( x) ∀f ∈ Λn + . Убедимся
n+
вначале, что X ( f ) линейный на Λ , то есть он будет некоторым
n+ +
элементом в Λ . Действительно,
X (λ 1 f 1 + λ 2 f 2 ) = λ 1 f 1 ( x ) + λ 2 f 2 ( x ) =
= λ 1 X ( f1 ) + λ 2 X ( f 2 ) ∀λ 1 , λ 2 ∈ ℜ ; f1 , f 2 ∈ Λn + .
Это означает, что X ( f ) ∈ Ω ∀f ∈ Λn + , где, согласно теореме
8.4.1, Ω – подпространство линейного пространства Λn+ + .
Теперь рассмотрим отображение X ( x) : Λn → Ω , которое можно
записать и как y = X ( f ( x )) ∀x ∈ Λ ; y ∈ Ω . Оно будет линейным,
n
как произведение (композиция) линейных отображений X ( f ) и

f ( x) , и, кроме того, очевидно, взаимно однозначным. Следователь-
но, y = X ( f ( x )) – отображение, устанавливающее изоморфизм ли-
нейного пространства Λn и множества Ω , а тогда в силу теоремы
7.5.1 dim(Ω) = dim ( Λ ) = n .
n
Наконец, отметим, что сочетание условий

dim (Λn++ ) = n = dim(Ω) и Ω ⊂ Λn+ +
n++
означает совпадение множества Ω и линейного пространства Λ .
Таким образом, мы приходим к заключению, что отображение
y = X ( f ( x)) ∀x ∈ Λn ; y ∈ Λn + +
устанавливает тождественное
взаимно однозначное соответствие между элементами линейных про-
странств Λn и Λn+ + , позволяющее считать их одним и тем же про-
странством Λ и записывать связь между значениями линейных
n
n+
функционалов, действующих в Λ и Λ , в симметричной форме
n
вида
x( f ) = f ( x) ; ∀x ∈ Λn ; ∀f ∈ Λn + .
Г л а в а 9 . Нелинейные зависимости в линейном пространстве 325
Глава 9
НЕЛИНЕЙНЫЕ ЗАВИСИМОСТИ
В ЛИНЕЙНОМ ПРОСТРАНСТВЕ
§ 9.1. Билинейные функционалы
Определение Пусть в линейном пространстве Λ каждой упорядо-

9.1.1. ченной паре элементов x и y поставлено в соответ-
ствие числоB ( x, y ) так, что
1) B(α x1 + β x 2 , y ) = α B( x1 , y ) + βB( x 2 , y )
∀x1 , x 2 , y ∈ Λ ; ∀α, β ,
2) B( x, α y1 + β y 2 ) = α B( x, y1 ) + β B( x, y 2 )
∀x, y1 , y 2 ∈ Λ ; ∀α, β ,
тогда говорят, что в Λ задан билинейный функционал
(или билинейная форма).
Пример 1°. Произведение двух линейных функционалов F (x )
9.1.1.
и G ( y ) , определенных в Λ ,
B ( x, y ) = F ( x )G ( y )
есть билинейный функционал.
2°. Двойной интеграл
B( x, y ) = ∫∫ K (τ, σ) x(τ) y (σ)dσdτ =
Ω
β β
= ∫ x ( τ) (∫ K (τ, σ) y(σ)dσ)dτ,
α α
где функция двух переменных K (τ, σ) непрерывна
α ≤ τ ≤ β
на множестве Ω:  , есть билинейный
α ≤ σ ≤ β
функционал в линейном пространстве непрерывных
на [α, β] функций.
3°. Билинейным функционалом является скалярное
произведение векторов на плоскости или в про-
странстве.
Билинейные функционалы в Λn .
Пусть в Λn заданы базис {g1 , g 2 ,..., g n } и билинейный функ-

ционал B ( x , y ) . Найдем формулу для выражения его значения через
координаты аргументов.
n
Предположим, что в рассматриваемом базисе x = ∑ ξ i gi и
i =1
n
y = ∑ η j g j , тогда, согласно определению 9.1.1, справедливы ра-
j =1
венства
n n n n
B ( x, y ) = B ( ∑ ξ i g i , ∑ η j g j ) = ∑ ξ i B ( g i , ∑ η j g j ) =
i =1 j =1 i =1 j =1
n n n n
= ∑∑ ξ i η j B( g i , g j ) = ∑∑ β ij ξ i η j .
i =1 j =1 i =1 j =1
Определение Числа β ij = B ( g i , g j ) называются компонентами

9.1.2.
билинейного функционала B ( x , y ) в базисе
{g1 , g 2 ,..., g n } , а матрица B g
= βij – матрицей
билинейного функционала в этом базисе.
В Λn с базисом {g1 , g 2 ,..., g n } билинейный функционал может

быть представлен в виде
n n n n n n
Β ( x, y ) = ∑∑ β ki ξ k ηi = ∑∑ ξ k1β ki ηi1 =∑ ξ 1Tk ∑ β ki ηi1 =
k =1 i =1 k =1 i =1 k =1 i =1
β11 β12 ... β1n η1

β 21 β 22 ... β 2 n η 2
= ξ1 ξ2 ... ξ n =
... ... ... ... ...
β n1 β n 2 ... β nn η n
= x
T
g
B g
y g
,
где столбцы x g
и y g
– координатные представления элементов
x и y в данном базисе.
Матрица билинейного функционала зависит от выбора базиса.

Правило изменения матрицы билинейного функционала при замене
базиса дает
Теорема Пусть S – матрица перехода от базиса

9.1.1.
{g1, g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } , тогда
T
B g′
= S B g
S .
По определению матрицы перехода от одного базиса к другому в

Λn (см. § 7.3) имеют место соотношения
n
g k′ = ∑ σ ik g i , k = [1, n] ,
i =1
но тогда
n n
β′kl = B( g k′ , g l′ ) = B(∑ σ ik g i , ∑ σ jl g j ) =
i =1 j =1
n n
= ∑∑ σ ik σ jl B ( g i , g j ) =
i =1 j =1
n n n n
= ∑∑ σ ik σ jl β ij = ∑ σ Tki ∑ β ij σ jl
i =1 j =1 i =1 j =1
для всех k , l = [1, n] .
Следствие det B g′
= det B g
det 2 S .
9.1.1.
Следует из теоремы 9.1.1, а также свойств детерминанта (тео-
ремы 6.2.1 и 6.2.4).
Отметим, что в силу невырожденности матрицы перехода знак оп-

ределителя матрицы билинейного функционала не зависит от выбора
базиса.
Следствие Ранг матрицы билинейного функционала не
9.1.2. зависит от выбора базиса.
Следует из теоремы 8.4.3 и невырожденности матрицы пере-
хода S .
Определение Билинейный функционал B ( x , y ) называется сим-

9.1.3. метричным, если для любой упорядоченной пары
элементов x и y линейного пространства Λ имеет
место равенство B( x, y ) = B( y, x ) .
Теорема Для симметричности билинейного функционала
9.1.2.
в Λn необходимо и достаточно, чтобы его матри-
ца была симметрической.
Необходимость следует из соотношений

β ij = B( g i , g j ) = B( g j , g i ) = β ji
∀i, j = [1, n].
Докажем достаточность. Действительно, если
β ij = β ji ∀i, j = [1, n] , то
n n n n
B( y, x) = ∑∑ β ji η j ξ i = ∑∑ β ji ξ i η j =
j =1 i =1 j =1 i =1
n n
= ∑∑ β ij ξ i η j = B( x, y ).
i =1 j =1
§ 9.2. Квадратичные функционалы
Определение Пусть в линейном пространстве Λ каждому элемен-

9.2.1. ту x поставлено в соответствие число
Ф( x) = B( x, x) , где B( x, y ) – некоторый били-
нейный функционал в Λ , тогда говорят, что в Λ
задан квадратичный функционал (или квадратичная
форма).
В общем случае в вещественном линейном пространстве по задан-
ному квадратичному функционалу нельзя восстановить порождающий
его билинейный функционал, однако это можно сделать в случае сим-
метричного билинейного функционала.
Действительно, пусть квадратичный функционал Φ(x) порожден
симметричным билинейным функционалом B ( x, y ), тогда для лю-
бых x и y имеет место равенство
Φ( x + y ) = B( x + y, x + y ) =
= B ( x, x ) + B ( x, y ) + B ( y , x ) + B ( y , y ) =
= Φ( x) + 2 B( x, y ) + Φ( y ) ,
Φ( x + y ) − Φ( x) − Φ( y )
откуда B ( x, y ) = .
2
Определение В Λn симметрическая матрица билинейного функ-
9.2.2. 1
ционала ( Φ( x + y ) − Φ( x) − Φ( y )) называется
2
матрицей квадратичного функционала Φ(x).
Если в Λ задан базис {g1, g 2 ,..., g n } , то квадратичный функ-
n
ционал может быть представлен в виде

n n
Ф( x) = ∑∑ ϕ ki ξ k ξ i =
k =1 i =1
ϕ11 ϕ12 ... ϕ1n ξ1

ϕ 21 ϕ 22 ... ϕ 2 n ξ 2
= ξ1 ξ2 ... ξ n =
... ... ... ... ...
ϕ n1 ϕn2 ... ϕ nn ξ n
= x
T
g
Ф g
x g
,
n
где x g
– координатный столбец элемента x = ∑ ξ i g i в данном
i =1
базисе. Замена базиса, естественно, приводит к изменению матрицы
= S
T
квадратичного функционала по формуле Φ g′
Φ g
S , оп-
ределяемой теоремой 9.1.1.
Отметим, что иногда целесообразно строить квадратичный функ-
ционал Ф(x ) по порождающему билинейному функционалу, про-
симметрировав предварительно последний. Действительно, для любо-
го B ( x , y ) можно указать симметричный билинейный функционал
1
вида ( B( x , y ) + B( y , x )) , который будет порождать тот же са-
2
мый квадратичный функционал Ф(x ) , что и B ( x , y ) .. В этом случае
очевидно, что
β ij + β ji β ji + β ij
ϕ ij = = = ϕ ji ∀i, j = [1, n] ,
2 2
– элементы симметрической матрицы.
Пример Пусть в Λ3 задан билинейный функционал

9.2.1.
B1 ( x, y ) = ξ1η1 + 3ξ 2 η 2 − ξ 2 η1 −
− 3ξ1η 2 + 2ξ 3 η1 − ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 =
1 −3 0 η1
= ξ1 ξ2 ξ3 −1 3 −1 η2 ,
2 −1 0 η3
1 −3 0
имеющий матрицу −1 3 −1 и в силу теоремы
2 −1 0
9.1.2 не являющийся симметрическим. Порождаемый им в
Λ3 квадратичный функционал будет иметь вид
Ф1 ( x) = ξ12 + 3ξ 22 − 4ξ1ξ 2 + 2ξ1ξ 3 − 2ξ 2 ξ 3 .
В то же время симметричный билинейный функционал

B2 ( x, y ) = ξ1η1 + 3ξ 2 η 2 − 2ξ1η 2 − 2ξ 2 η1 +
+ ξ1η3 + ξ 3 η1 − ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 =
1 −2 1 η1
= ξ1 ξ2 ξ3 −2 3 −1 η2 ,
1 −1 0 η3
1 −2 1
имеющий матрицу −2 3 − 1 , будет порождать
1 −1 0
в Λ3 квадратичный функционал вида
Ф 2 ( x) = ξ12 + 3ξ 22 − 4ξ1ξ 2 + 2ξ1ξ 3 − 2ξ 2 ξ 3 ,
который совпадает с Ф1 ( x) и имеет матрицу

1 −2 1
−2 3 −1 .
1 −1 0
В ряде важных прикладных задач оказывается необходимым оты-

скание базисов, в которых квадратичный функционал имеет наиболее
простой и удобный для исследования вид.
Определение Квадратичный функционал Ф(x) имеет диагональ-

9.2.3.
ный вид в базисе {g1 , g 2 , ..., g n } ⊂ Λn , если он в
этом базисе представим как
n
Ф( x) = ∑ λ i ξ i2 ,
i =1
где λ i ∀i = [1, n] – некоторые числа.

Если, кроме того, числа λ i , i = [1, n] принимают

лишь значения 0 или ±1, то говорят, что квадратич-
ный функционал в данном базисе имеет канонический
вид.
Теорема Для каждого квадратичного функционала в

9.2.1
(Метод
Λn существует базис, в котором функционал
Лагранжа). имеет канонический вид.
Воспользуемся методом математической индукции.

1°. ϕ11 = 0 , то
При n = 1 в любом базисе Ф(x ) = ϕ 11 ξ 12 . Если
мы уже имеем канонический вид, если же ϕ 11 ≠ 0 , то, вы-
полняя невырожденную замену переменных
ξ1′ = ϕ11 ξ1 , приходим к каноническому виду.
2°. Предположим, что утверждение теоремы верно для квадра-
тичных функционалов, зависящих от n − 1 переменной, и
рассмотрим случай n переменных.
Будем считать, что ϕ 11 ≠ 0 . Этого можно добиться изме-
нением нумерации переменных в случае, когда хотя бы одно
из чисел ϕ ii , i = [ 2, n] не равно нулю. Если же все
ϕ ii , i = [1, n] равны нулю одновременно, то без ограниче-
ния общности можно считать, что ϕ 12 ≠ 0 . Тогда, выпол-
няя невырожденную замену переменных
ξ 1 = ξ′1 + ξ′2 , ξ 2 = ξ′1 − ξ′2 , ξ 3 = ξ′3 , ..., ξ n = ξ′n ,
получаем запись квадратичного функционала с ненулевым
диагональным элементом
Ф(x) = 2ϕ12 ξ1′ 2 − 2ϕ 21 ξ′22 + F (ξ1′ , ξ′2 , ξ′3 ,..., ξ′n ) ,

где F (ξ1′ , ξ′2 , ξ ′3 ,..., ξ′n ) не содержит квадратов от ξ′1 и ξ′2 .
3°. В записи квадратичного функционала сгруппируем слагаемые,

содержащие переменную ξ 1 :
n n
Ф( x) = ∑∑ ϕ ik ξ i ξ k =
i =1 k =1
n
ϕ1i n n
= ϕ11 (ξ12 + 2∑ ξ1ξ i ) + ∑∑ ϕ ik ξ i ξ k ,
i=2 ϕ11 i=2 k =2
и выделим полный квадрат, воспользовавшись соотношениями

n n n n n
∑∑α
k =1 i =1
k α i = (∑ α k )( ∑ α i ) = (∑ α k ) 2 =
k =1 i =1 k =1
n n n
= (α1 + ∑ α k ) 2 = α12 + 2∑ α1α k + (∑ α k ) 2 =
k =2 k =2 k =2
n n n
= α12 + 2∑ α1α k + ∑∑ α k α i .
k =2 k =2 i = 2
Получим
n
ϕ1i n n
ϕ ϕ
Ф( x) = ϕ11 (ξ12 + 2∑ ξ1ξ i + ∑∑ 1i 2 1k ξ i ξ k ) +
i=2 ϕ11 i = 2 k = 2 ϕ11
n n
ϕ1i ϕ1k
+ ∑∑ (ϕ ik − )ξ i ξ k
i =2 k = 2 ϕ11
n
ϕ1i 2 n n ϕ ϕ
Ф( x) = ϕ11 (ξ1 + ∑ ξ i ) + ∑∑ (ϕ ik − 1i 1k )ξ i ξ k .
i =2 ϕ11 i =2 k = 2 ϕ11
В последней формуле первое слагаемое есть полный квадрат, а

второе – квадратичный функционал, не зависящий от ξ 1 и при-
водящийся, согласно предположению индукции, к канониче-
скому виду некоторой невырожденной заменой переменных
n
ξ′k = ∑ τ ki ξ i , k = [2, n] .
i=2
4°. Выполним замену переменных квадратичного функционала

Ф(x) по формулам
 n
ϕ1i
ξ
 1 ′ = ϕ ( ξ + ∑ ξi ) ,
i = 2 ϕ11
11 1
 n
(9.2.1)
 ξ′k = ∑ τ ki ξ i ; k = [2, n] ,
 i =2
которая приведет к представлению его в каноническом виде.
Поскольку в силу ϕ11 ≠ 0 матрица выполненной замены пе-
ременных
ϕ12 ϕ1n
ϕ11 ϕ11 ... ϕ11
ϕ11 ϕ11
T = 0 τ 22 ... τ 2n
... ... ... ...
0 τ n2 ... τ nn
имеет определитель, не равный нулю, то замена (9.2.1) – невы-

рожденная. Но тогда матрица T имеет обратную:
−1
S = T (см. следствие 7.5.3), которая в свою очередь яв-
ляется матрицей перехода к искомому базису.
Замечание: базис, в котором квадратичный функционал имеет диа-
гональный или канонический вид, не единственный, рав-
но как не является единственным сам канонический или
диагональный вид квадратичного функционала в Λn .
Метод Лагранжа не всегда оказывается наиболее простой (с точки
зрения затрат вычислительных усилий) процедурой. Иногда приведе-
ние матрицы квадратичного функционала к диагональному (или кано-
ническому) виду можно выполнить более эффективно путем исполь-
зования некоторого набора элементарных преобразований.
Действительно, при переходе от исходного базиса {g1, g 2 ,..., g n }

к новому {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } с матрицей перехода S матрица квадра-
тичного функционала меняется по правилу
= S
T
Ф g′
Ф g
S . Будем теперь рассматривать матрицу
S как матрицу некоторого элементарного преобразования матри-
цы Ф g
(см. § 6.8).
Пусть матрица S такова, что умножение на нее справа Ф g

приводит последнюю к нижнему треугольному виду, тогда в силу тео-
ремы 6.8.2 матрица Ф g′
оказывается диагональной. С другой сто-
роны, матрица S представима как произведение матриц элемен-

тарных преобразований, последовательно примененных к столбцам
единичной матрицы. Поэтому, выполнив диагонализацию Ф g
не-
которым набором элементарных преобразований, применяемых на
каждом шаге процедуры как к ее строкам, так и к ее столбцам, и при-
менив тот же самый набор элементарных преобразований к столбцам
единичной матрицы, мы получим как диагональный вид матрицы
квадратичного функционала Ф g′
, так и x g
= S x g′
–
формулы перехода от исходного базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису

{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } , в котором матрица квадратичного функционала ока-
зывается диагональной. Применение данного алгоритм иллюстрирует
следующий пример.
Задача Привести в Λ3 к диагональному виду квадратичный

9.2.1. функционал
Ф( x) = −2ξ12 − ξ 22 − 4ξ 32 − 8ξ1ξ 2 + 2ξ1ξ 3 − 8ξ 2 ξ 3 .
Решение. В исходном базисе функционал Ф( x) имеет матрицу
−2 −4 1
−4 −1 −4 .
1 −4 −4
1º. На первом шаге процедуры выполним следующие

элементарные операции:
- заменим вторую строку исходной матрицы
разностью второй и третьей ее строк;
- в полученной матрице заменим второй стол-
бец разностью второго и третьего столбца,
в результате чего получаем матрицу вида
−2 −5 1
−5 3 0 .
1 0 −4
Кроме того, заменив в единичной матрице

1 0 0
0 1 0 второй столбец разностью второго и
0 0 1
1 0 0
третьего, получим 0 1 0 .
0 −1 1
2º. На втором шаге заменяем вначале первую строку ут-

роенной первой, сложенную со второй, взятой с ко-
эффициентом 5. Соответственно такое же преобразо-
вание выполняется со столбцами. Получаем следую-
щие две матрицы:
− 93 0 3 3 0 0
0 3 0 и 5 1 0 .
3 0 −4 −5 −1 1
3º. На третьем шаге заменяем третью строку первой,

сложенную с третьей, взятой с коэффициентом 31.
Выполнив такие же преобразования со столбцами, со-
ответственно получаем матрицы
− 93 0 0 3 0 3
0 3 0 и 5 1 5 .
0 0 − 3751 −5 −1 26
Таким образом, перейдя к базису
3 0 3
5 ; 1 ; 5
−5 −1 26
и выполнив замену координат по формулам перехода

 ξ1 = 3ξ1′ + 3ξ′3 ,

ξ 2 = 5ξ1′ + ξ′2 + 5ξ′3 ,
ξ = −5ξ′ − ξ′ + 26ξ′ ,
 3 1 2 3
мы получим следующий диагональный вид исходного
квадратичного функционала:
Ф( x) = −93ξ1′ 2 + 3ξ′22 − 3751 ξ′32 .
§ 9.3. Исследование знака

квадратичного функционала
Несмотря на неединственность диагонального или канонического
представления, квадратичные функционалы обладают рядом важных
свойств, инвариантных относительно (то есть не зависящих от) вы-
бора базиса в Λ . Одной из таких характеристик является ранг квад-
n
ратичного функционала.
Определение Максимальное число не равных нулю коэффициентов

9.3.1. канонического вида квадратичного функционала
Ф( x) называется его рангом и обозначается rg Φ.
Теорема Ранг квадратичного функционала в Λn не зави-

9.3.1. сит от выбора базиса.
По следствию 9.1.2 ранг матрицы билинейного функционала не

зависит от выбора базиса. Поэтому не будет зависеть от выбора
базиса и ранг матрицы порождаемого им квадратичного функ-
ционала.
С другой стороны, в силу теорем 8.4.3 и 9.1.1 ранг матрицы
квадратичного функционала равен числу ненулевых коэффици-
ентов в его каноническом виде.
При исследовании знака значений квадратичного функционала
оказывается полезным использование следующих его характеристик.
Определение 1°. Максимальное число положительных коэффици-

9.3.2. ентов диагонального (канонического) вида квад-
ратичного функционала Ф( x ) в Λ называется
n
его положительным индексом инерции и обо-

значается rg + Ф .
2°. Максимальное число отрицательных коэффици-
ентов диагонального (канонического) вида квад-
ратичного функционала Ф( x ) в Λ называется
n
его отрицательным индексом инерции и обо-

значается rg − Ф .
3°. Разность между положительным и отрицатель-
ным индексами инерции называется сигнатурой
квадратичного функционала Ф( x) в Λn и обо-
значается
sgnФ = rg + Ф − rg − Ф .
Теорема Значения положительного и отрицательного

9.3.2 индексов инерции, а также сигнатуры квад-
(инерции
квадратичных ратичного функционала Ф( x) в Λn не зави-
функционалов). сят от выбора базиса, в котором этот функ-
ционал имеет диагональный (канонический)
вид.
1°. Пусть квадратичный функционал Ф( x) имеет в некотором

базисе {g1 , g 2 ,..., g n } представление
n n
Ф( x) = ∑∑ ϕ ij ξ i ξ j
i =1 j =1
и пусть существуют два различных базиса {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } и

{g1′′, g ′2′ ,..., g n′′} , в которых Ф( x) имеет следующий вид:
k m
Ф( x) = ∑ λ i ηi2 − ∑λ i ηi2 ; m ≤ n , λ i > 0 ∀i = [1, m]
i =1 i = k +1
и соответственно
p q
Ф( x) = ∑ µ i κ − 2
i ∑µ κ i
2
i ; q ≤ n , µ i > 0 ∀i = [1, q] .
i =1 i = p +1
В силу сделанных предположений должны существовать невы-
рожденные матрицы замены переменных ωij и θ ij при пе-
реходах от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базисам
{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } и {g1′′, g ′2′ ,..., g n′′ }

такие, что
n n
η s = ∑ ω sj ξ j ; s = [1, n] и κ s = ∑ θ sj ξ j ; s = [1, n] . (9.3.1)
j =1 j =1
2°. Приравняем значения функционала Ф( x) в базисах

{g1′ , g ′2 ,..., g n′ } и {g1′′, g ′2′ ,..., g n′′}
для некоторого элемента
n n n
x = ∑ ξ k g k = ∑ ηi g i′ = ∑ κ j g ′j′ ,
k =1 i =1 j =1
k m p q
∑ λ i ηi2 −
i =1
∑ λ i ηi2 = ∑ µ i κ i2 −
i = k +1 i =1
∑µ κ
i = p +1
i
2
i
и преобразуем полученное равенство к виду

k q p m
∑ λ i ηi2 + ∑ µ i κ i2 = ∑ µ i κ i2 + ∑ λ i ηi2 . (9.3.2)
i =1 i = p +1 i =1 i = k +1
3°. Исследуем полученное соотношение. Допустим, что k < p и
предположим, что элемент x имеет в рассматриваемых бази-
сах компоненты
ηi = 0 ∀i = [1, k ] ;
κ i = 0 ∀i = [ p + 1, n] .
Этих условий меньше, чем n , поскольку k < p . Если их
подставить в равенства (9.3.1), то мы получим однородную
систему линейных уравнений относительно неизвестных
{ξ1 , ξ 2 ,..., ξ n } .
Поскольку число таких уравнений меньше числа неизвестных,
то можно утверждать, что она в силу теоремы 6.7.1 имеет не-
тривиальные решения, и, следовательно, элемент x может
быть ненулевым.
С другой стороны, из равенства (9.3.2), положительности чи-
сел λ i ; i = [1, m] и µ i ; i = [1, q ] , а также условий
ηi = 0 ∀i = [1, k ] ; κ i = 0 ∀i = [ p + 1, n]
следует, что и κ i = 0 ; i = [1, p ].

Тогда в силу (9.3.1) мы получаем однородную систему n ли-
n
нейных уравнений κ s = ∑ θ sj ξ j ; s = [1, n] с n неизвест-
j =1
ными и невырожденной основной матрицей, имеющую толь-
ко тривиальное решение, то есть элемент x обязан быть ну-
левым. Полученное противоречие показывает ошибочность
предположения о том, что k < p .
4°. Аналогичными рассуждениями показываем, что невозможно

и соотношение k > p . Поэтому приходим к заключению, что
k = p.
5°. По теореме 9.3.1 m = q , и потому k − m = p − q .
Для исследования знака значений квадратичного функционала
введем в рассмотрение понятие его знаковой определенности.
Определение 1°. Квадратичный функционал Ф( x ) называется по-
9.3.3. ложительно определенным на подпространстве
Ω + ⊂ Λ , если Ф( x) > 0 для любого ненулевого
x ∈Ω + .
2°. Квадратичный функционал Ф( x ) называется от-

рицательно определенным на подпространстве
Ω − ⊂ Λ , если Ф( x) < 0 для любого ненулевого
x ∈Ω − .
+ −
3°. Если же Ω (или Ω ) совпадает с Λ , то гово-
рят, что квадратичный функционал Ф( x ) являет-
ся положительно (отрицательно) определенным.
4°. Если же Ф( x ) ≥ 0 ( Ф( x ) ≤ 0 ) для всех x ∈ Λ ,

то говорят, что квадратичный функционал являет-
ся положительно (отрицательно) полуопределен-
ным.
Теорема Максимальная размерность подпространства

9.3.3.
в Λn , на котором квадратичный функционал
положительно (отрицательно) определен, рав-
няется положительному (отрицательному)
индексу инерции этого функционала.
Следует из теоремы 9.3.2 и очевидного равенства числа поло-
жительных (отрицательных) элементов матрицы квадратичного
функционала в диагональном представлении размерности под-
пространства Ω + ( Ω − ).
В ряде прикладных задач оказывается необходимым проведение
исследования знаковой определенности квадратичного функционала
без приведения его к диагональному виду. Удобное необходимое и
достаточное условие положительной определенности квадратичного
функционала дает
Теорема Для положительной определенности квадра-

9.3.4
(Критерий
тичного функционала в Λn необходимо и дос-
Сильвестра). таточно, чтобы все главные миноры его мат-
рицы, имеющие вид
ϕ11 ϕ12 ... ϕ1k

ϕ ϕ 22 ... ϕ 2 k
det 21 ; k = [1, n] ,
... ... ... ...
ϕ k1 ϕk 2 ... ϕ kk
были положительными.
1°. Воспользуемся методом математической индукции.

Для k = 1 достаточность очевидна. Допустим, что из поло-
жительности главных миноров матрицы квадратичного
функционала порядка до k = n − 1 включительно следует
возможность приведения квадратичного функционала от
n − 1 переменных к виду
n −1
Ф( x) = ∑ ξ i2 .
i =1
2°. Покажем, что в этом случае достаточность будет иметь место
и для квадратичных функционалов, зависящих от n перемен-
ных. В выражении для квадратичного функционала, завися-
щего от n переменных, выделим слагаемые, содержащие ξ n :
n −1 n −1 n −1
Ф( x) = ∑ ∑ ϕ ki ξ k ξ i + 2∑ ϕ kn ξ k ξ n + ϕ nn ξ 2n .
k =1 i =1 k =1
Двойная сумма в правой части этого равенства есть квадратич-
∗
ный функционал Ф ( x ) , зависящий от n − 1 переменной,
причем его главные миноры совпадают с главными минорами
Ф( x) до порядка n − 1 включительно, которые, по предполо-
жению индукции, положительны. Отсюда следует, что квадра-
∗
тичный функционал Ф ( x ) положительно определенный, и
для него существует невырожденная замена переменных
n −1
ξ k = ∑ σ ki ηi ; k = [1, n − 1] ,
i =1
n −1
приводящая его к каноническому виду Ф ∗ ( x) = ∑ ηi2 .
i =1
Выпишем представление квадратичного функционала Ф( x) в

новых переменных:
n −1 n −1
Ф( x) = ∑ ηi2 + 2∑ ϕ′in ηi ξ n + ϕ nn ξ 2n
i =1 i =1
и выделим в нем полные квадраты:
n −1
Ф( x) = ∑ (ηi2 + 2ϕ′in ηi ξ n + ϕ′in2 ξ 2n ) +
i =1
n −1 n −1
+ (ϕ nn − ∑ ϕ′in2 )ξ 2n = ∑ ζ i2 + ϕ′nn
′ ξ 2n ,
i =1 i =1
где
n −1
ϕ′nn
′ = ϕ nn − ∑ ϕ′in2 ; ζ i = ηi + ϕ′in ξ n ; i = [1, n − 1] .
i =1
В матричном виде эту замену переменных можно записать
как
ζ1 1 0 L 0 ϕ1′,n η1
ζ2 0 1 L 0 ϕ 2, n η 2
L = L L L L L L ,
ζ n−1 0 0 0 1 ϕ′n −1,n η n −1
ξn 0 0 0 0 1 ξn
и поскольку определитель ее матрицы отличен от нуля, то эта
замена невырожденная.
3°. Наконец, в силу следствия 9.1.1 определитель матрицы квад-
ратичного функционала сохраняет знак при замене базиса.
Знак определителя матрицы квадратичного функционала в
исходном базисе положительный, поскольку этот определи-
тель имеет вид
ϕ11 ϕ12 ... ϕ1n
ϕ ϕ 22 ... ϕ 2 n
det 21
... ... ... ...
ϕ n1 ϕn2 ... ϕ nn
и является главным минором порядка n . Но тогда из выраже-
ния для Ф( x ) в конечном базисе мы получаем, что определи-
тель матрицы квадратичного функционала Ф( x) равен ϕ′nn
′ .
Поэтому ϕ′nn
′ > 0 и можно сделать замену переменных
ζ n = ξ n ϕ′nn
′ , приводящую к каноническому виду функцио-
n
нал Φ( x) = ∑ ζ i2 .
i =1
Следовательно, квадратичный функционал Φ ( x ) положитель-
но определен для числа переменных n , а значит, в силу мате-
матической индукции, для любого числа переменных.
Достаточность доказана.
Доказательство необходимости критерия Сильвестра положитель-
ной определенности квадратичного функционала приводится в разде-
ле “Евклидово пространство” § 10.3.
Исходя из критерия Сильвестра для положительной определенно-
сти квадратичного функционала, можно получить аналогичный кри-
терий отрицательной определенности квадратичного функционала.
Следствие Для отрицательной определенности квадра-

9.3.1.
тичного функционала в Λn необходимо и дос-
таточно, чтобы главные миноры четного по-
рядка матрицы функционала были положи-
тельны, а нечетного порядка – отрицательны.
Пусть квадратичный функционал Ф( x) отрицательно опреде-

ленный, тогда функционал − Ф( x) будет, очевидно, положи-
тельно определенным. Применяя к нему критерий Сильвестра
положительной определенности, получим для главного минора
k -го порядка, использовав линейное свойство определителя, ус-
ловие
− ϕ11 − ϕ12 ... − ϕ1k
− ϕ 21 − ϕ 22 ... − ϕ 2 k
det =
... ... ... ...
− ϕ k1 − ϕk 2 ... − ϕ kk
ϕ11 ϕ12 ... ϕ1k
ϕ 21 ϕ 22 ... ϕ 2 k
= (−1) k det > 0 ∀k = [1, n] .
... ... ... ...
ϕ k1 ϕk 2 ... ϕ kk
Откуда и следует доказываемое утверждение.
§ 9.4. Инварианты линий второго порядка
на плоскости
Независимость значений ранга и сигнатуры квадратичного функ-
ционала от выбора базиса позволяет выполнить классификацию линий
второго порядка на плоскости способом, отличным от приведенного в
теореме 4.4.1.
Рассмотрим линию второго порядка на плоскости Oxy в базисе
{g1 , g 2 } и с началом координат в точке O. Эта линия в общем случае
задается согласно определению 4.4.1 уравнением вида
Ax + 2 Bxy + Cy + 2 Dx + 2 Ey + F = 0 , где числа A, B, C, D, F
2 2
и E произвольны с одним лишь ограничением, что A, B и C не равны

нулю одновременно ( A + B + C > 0 ).
Нетрудно проверить, что при замене начала координат коэффици-
енты A, B и C не меняются, а при смене базиса преобразуются как ко-
эффициенты квадратичного функционала (см. теорему 9.1.1). Поэтому
можно считать, что многочлен Ax 2 + 2 Bxy + Cy 2 задает квадра-
тичный функционал
Φ( x, y ) = Ax 2 + 2 Bxy + Cy 2
A B
с матрицей в исходном базисе {g1 , g 2 } .
B C
rg Φ – ранг и
На основании теорем 9.2.2 и 9.3.1 заключаем, что
sgn Φ – сигнатура квадратичного функционала Φ( x, y ) не зависят
от выбора системы координат и, следовательно, rg Φ и sgn Φ
являются инвариантами линии второго порядка на плоскости. Исполь-
зование модуля сигнатуры необходимо, поскольку одновременное
изменение знаков всех коэффициентов уравнения линии второго по-
рядка изменит, естественно, само уравнение, хотя линия при этом ос-
танется той же.
Поскольку в запись уравнения линии второго порядка на плоско-
сти входят также и коэффициенты D, F и E, то следует выяснить, не
существуют ли дополнительные инварианты, образованные из всей
совокупности коэффициентов A, B, C, D, F и E. Для этого рассмотрим
вспомогательный квадратичный функционал в Λ3 вида
Ψ ( x, y, z ) = Ax 2 + 2 Bxy + Cy 2 + 2 Dxz + 2 Eyz + Fz 2
A B D
с матрицей B C E в базисе {g1 , g 2 , g 3 } .
D E F
Заметим, что совокупность всех точек в Λ3 , для которых

Ψ ( x, y,1) = 0 , есть рассматриваемая нами линия второго порядка,
расположенная в пространстве на плоскости z = 1 . Пусть в Λ вы-
3
полняется замена базиса, при которой плоскость z = 1 переходит са-

ма в себя. Найдем для этой замены базиса правило изменения коэф-
фициентов квадратичного функционала Ψ ( x, y , z ) .
Лемма Матрица S перехода от базиса {g1, g 2 , g 3 } к

9.4.1.
базису {g1′ , g ′2 , g 3′ } , для которой плоскость z = 1
переходит сама в себя, имеет вид
σ11 σ12 σ13
S = σ 21 σ 22 σ 23 .
0 0 1
Замена координат в плоскости Oxy выполняется по форму-

лам
 x = σ11 x ′ + σ12 y ′ + σ13 ,

 y = σ 21 x ′ + σ 22 y ′ + σ 23 ,
но поскольку при этомz = 1 и z ′ = 1 , то
x σ11 σ12 σ13 x′
y = σ 21 σ 22 σ 23 y′ .
1 0 0 1 1
Невырожденность матрицы S следует из очевидного усло-

σ11 σ12
вия det ≠ 0.
σ 21 σ 22
Поскольку ранг и сигнатура квадратичного функционала не меня-

ются при любых заменах базиса, то это будет верным и для замен,
переводящих плоскость z = 1 саму в себя. Поэтому rg Ψ и sgn Ψ
сохраняются при таких заменах, а числа rg Ψ и sgn Ψ являются
инвариантами уравнения линии второго порядка. Таким образом, до-
казана
Теорема При любых заменах декартовой системы коорди-

9.4.1.
нат на плоскости Oxy числа rg Φ , rg Ψ , sgn Φ
и sgn Ψ являются инвариантами линии второго
порядка.
Подсчитаем значения чисел rg Φ , rg Ψ , sgn Φ и sgn Ψ

для девяти видов линий второго порядка на плоскости, приведенных в
формулировке теоремы 4.4.1, результаты поместим в таблицу 9.4.1 из
которой следует, что каждый вид линии второго порядка на плоскости
имеет свой, уникальный набор значений инвариантов, который может
быть принят за признак принадлежности некоторой линии второго
порядка к конкретному виду.
Вид Каноническое rg Ψ sgn Ψ rg Φ sgn Φ

линии уравнение
x′2 y′2
1 Эллипс + 2 =1 3 1 2 2
a2 b
2 Мнимый x′2 y′2
эллипс + 2 = −1 3 3 2 2
a2 b
x′ 2
y′2
3 Точка + =0 2 2 2 2
a2 b2
x′2 y′2
4 Гипербола − 2 =1 3 1 2 0
a2 b
5 Пересек. x ′2 y′2
прямые
− =0 2 0 2 0
a2 b2
6 Парабола y ′ 2 = 2 px ′ 3 1 1 1
7 Парал-
лельные y′2 = a2 2 0 1 1
прямые
8 Пара мни-
мых пря- y ′ 2 = −a 2 2 2 1 1
мых
9 Совпа-
дающие y′2 = 0 1 1 1 1
прямые
В заключение отметим, что

1°. Подсчет значений рангов и модулей сигнатур выполняется
путем приведения квадратичного функционала к диагонально-
му виду. Однако для параболы приведение функционала
Ψ ( x, y, z ) к диагональному виду матрицей перехода, пере-
водящей плоскость z = 1 саму в себя, вообще говоря, невоз-
0 0 −κ
можно, поскольку его матрица имеет вид 0 1 0 .
−κ 0 0
В этом случае для подсчета ранга и сигнатуры можно исполь-
1 0 1
зовать матрицу перехода S = 0 1 0 , которая, хо-
−1 0 1
тя и не обеспечивает выполнение условия перехода плоскости
z = 1 самой в себя, но, как всякая линейная замена коорди-
нат, сохраняет ранг и сигнатуру. Действительно,
Ψ = S Ψ S =
T
g′ g
1 0 −1 0 0 −κ 1 0 1
= 0 1 0 0 1 0 0 1 0 =
1 0 1 −κ 0 0 −1 0 1
2κ 0 0
= 0 1 0 .
0 0 − 2κ
2°. Для линий второго порядка на плоскости существуют и дру-

гие ортогональные инварианты, например, инвариантами яв-
A B
ляются числа I 1 = A + C и I 2 = det . Справедли-
B C
вость этого утверждения показана в § 4.4.
3°. Схема классификации, аналогичная рассмотренной, может
быть построена и для поверхностей второго порядка в про-
странстве.
§ 9.5. Экстремальные свойства квадратичных

функционалов
Из теоремы 9.2.1 следует существование в Λ базиса, в котором

n
квадратичный функционал Ф( x ) имеет диагональный вид. Допус-

тим, что этот базис {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } построен так, что
n
Ф( x) = ∑ λ i ξ′i 2 и λ 1 ≤ λ 2 ≤ ... ≤ λ n −1 ≤ λ n .
i =1
Теорема Для квадратичного функционала Ф( x) в Λn

9.5.1.
справедливы соотношения λ 1 = minn Ф( x) и
x∈Λ
λ n = maxn Ф( x) при условии, что компоненты x

x∈Λ
n
удовлетворяют условию ∑ ξ′
i =1
i
2
= 1.
n
Если в рассматриваемом базисе Ф( x) = ∑ λ i ξ′i 2 , то в силу
i =1
соотношений λ 1 ≤ λ 2 ≤ ... ≤ λ n −1 ≤ λ n будут иметь место

неравенства
n n n n
∑ λ i ξ′i 2 ≤ λ n ∑ ξ′i 2 и λ1 ∑ ξ′i 2 ≤ ∑ λ i ξ′i 2 .

i =1 i =1 i =1 i =1
n
Но поскольку ∑ ξ′
i =1
i
2
= 1 , то будут также справедливы и
оценки
n n
∑ λ i ξ′i 2 ≤ λ n и λ1 ≤ ∑ λ i ξ′i 2 .
i =1 i =1
x = 0, 0, ...,1
T
То есть при достигается максимум, а при
x = 1, 0, ..., 0
T
– минимум значений функционала.
§ 9.6. Полилинейные функционалы

По аналогии с билинейными функционалами, зависящими от пары
элементов линейного пространства, можно определить нелинейные
функционалы, обладающие аналогичными свойствами, но зависящие
от большего числа аргументов.
Определение Пусть в линейном пространстве Λ каждому упоря-

9.6.1. доченному набору из k элементов { x1 , x 2 ,..., xk }
поставлено в соответствие число Q ( x1, x 2 ,..., xk )
так, что для любого j = [1, k ]
Q( x1 ,..., α x ′j + β x ′j′ ,..., x k ) =
= αQ( x1 ,..., x ′j ,..., x k ) + βQ( x1 ,..., x ′j′ ,..., x k )
∀x ′, x ′′ ∈ Λ ∀α, β,
тогда говорят, что в Λ задан полилинейный функ-
ционал, а именно, k -линейный функционал.
Пример 1°. Произведение определенных в Λ k линейных функ-

9.6.1.
ционалов F1 ( x ), F2 ( x ), K , Fk ( x ) , то есть
Q( x1 , x 2 , K, x k ) = F1 ( x1 ) F2 ( x 2 ) K Fk ( x k ) ,
является k -линейным функционалом в Λ .
2°. Смешанное произведение трех векторов в трехмер-

ном геометрическом пространстве является трили-
нейным функционалом.
3°. Определитель n -го порядка есть полилинейный

функционал от n элементов в Λ в случае, когда ко-
n
ординатные представления этих элементов являются

столбцами данного определителя.
Глава 10
ЕВКЛИДОВО ПРОСТРАНСТВО
§ 10.1. Определение и основные свойства

В произвольном линейном пространстве отсутствуют понятия
“длины”, “расстояния”, “величины угла” и других метрических харак-
теристик. Однако их использование становится возможным, если в
линейном пространстве дополнительно ввести специальную, опреде-
ляемую ниже операцию.
Определение Пусть в вещественном линейном пространстве каж-
10.1.1. дой упорядоченной паре элементов x и y поставле-
но в соответствие вещественное число ( x, y ), назы-
ваемое скалярным произведением, так, что выполнены
аксиомы:
1) ( x, y ) = ( y, x );
2) (λx, y ) = λ( x, y );
3) ( x1 + x 2 , y ) = ( x1, y ) + ( x 2 , y );
4) ( x, x ) ≥ 0 , причем
( x, x ) = 0 ⇔ x = o ,
тогда говорят, что задано евклидово пространство E.
Замечание: аксиомы 1–4 в совокупности означают, что скалярное
произведение есть билинейный (что следует из аксиом 2 и
3) и симметричный (следует из аксиомы 1) функционал,
который, кроме того, порождает положительно опреде-
ленный квадратичный (следует из аксиомы 4) функцио-
нал. Любой билинейный функционал, обладающий дан-
ными свойствами, может использоваться в качестве ска-
лярного произведения.
Г л а в а 1 0 . Евклидово пространство 357
Пример 1°. Трехмерное геометрическое пространство со ска-
10.1.1. лярным произведением, введенным по правилам
§ 2.2, является евклидовым.
2°. Пространство n-мерных столбцов
ξ1 η1
ξ η2
x= 2 ; y=
... ...
ξn ηn
со скалярным произведением, определяемым по
n
формуле ( x, y ) = ∑ ξ i ηi , есть евклидово про-
i =1
странство.
3°. Евклидовым будет пространство непрерывных на
[α, β] функций со скалярным произведением
β
( x, y ) = ∫ x(τ) y (τ)dτ .
α
Задача Можно ли в трехмерном пространстве скалярное произ-

10.1.1. ведение определить как произведение длин векторов на
куб косинуса угла между ними?
Решение. Нет, нельзя, так как не будет выполняться аксиома 3 опре-
деления 10.1.1.
Определение В евклидовом пространстве E назовем

10.1.2.
1) нормой (или длиной) элемента x число
x = ( x, x) ;
2) расстоянием между элементами x и y
число x− y .
Замечание: использование для обозначения нормы элемента ограни-
чителей вида ... не приводит к каким-либо конфлик-
там с введенными ранее обозначениями, поскольку для
линейного пространства вещественных чисел норма чис-
ла, очевидно, совпадает с его абсолютной величиной,
для комплексного числа норма совпадает с его модулем,
а для линейного пространства геометрических векторов
– с длиной вектора.
Теорема Для любых x, y ∈ E имеет место неравенство

10.1.1
(неравенство ( x, y) ≤ x y .
Коши–
Буняковского).
Для ∀x, y ∈ E и вещественного числа τ элемент x − τy ∈ E .

Согласно аксиоме 4 из определения 10.1.1
0 ≤ ( x − τ y, x − τ y ) = ( x, x) − 2( x, y )τ + ( y, y )τ 2 =
= x − 2( x, y )τ + y τ 2 ∀τ.
2 2
Полученный квадратный трехчлен неотрицателен для любого τ

тогда и только тогда, когда его дискриминант неположителен, то
( x, y ) 2 − x y ≤ 0 .
2 2
есть
Задача Показать, что неравенство Коши–Буняковского пре-

10.1.2. вращается в равенство тогда и только тогда, когда
элементы x и y линейно зависимы.
Следствие Для любых x, y ∈ E имеет место неравенство

10.1.1
(неравенство x+y ≤ x + y .
треугольника).
Из аксиом евклидова пространства и неравенства Коши–

Буняковского имеем
x+ y
2
= ( x + y , x + y ) = ( x , x ) + 2( x , y ) + ( y , y ) ≤
≤ x +2 x y + y = ( x + y )2 ,
2 2
откуда в силу неотрицательности чисел x + y и x + y по-

лучаем неравенство треугольника.
Отметим, что неравенства Коши–Буняковского и треугольника для

евклидова пространства из примера 10.1.1 (2°) имеют вид
n n n
∑ ξ i ηi ≤
i =1
∑ ξ 2j
j =1
∑η
k =1
2
k ∀ξ i ,ηi , i = [1, n] ;
n n n
∑ (ξ
i =1
i + ηi ) 2 ≤ ∑ξj =1
2
j + ∑η
k =1
2
k ∀ξ i ,ηi , i = [1, n] ,
в то время как для евклидова пространства из примера 10.1.1 (3°) со-

ответственно:
β β β
| ∫ x(τ) y(τ)dτ | ≤ ∫ x (τ)dτ ∫y (τ)dτ ;

2 2
α α α
β β β
∫ ( x(τ) + y(τ)) dτ ≤ ∫ x (τ)dτ + ∫y (τ)dτ .

2 2 2
α α α
Определение В евклидовом пространстве E величиной угла между
10.1.3. ненулевыми элементами x и y назовем число
α ∈ [0, π] , удовлетворяющее соотношению
( x, y )
cos α = .
x y
Из неравенства Коши–Буняковского (теорема 10.1.1) следует, что
величина угла существует для любой пары ненулевых элементов в E .
Определение В евклидовом пространстве E элементы x и y на-
10.1.4.
зываются ортогональными, если ( x , y ) = 0 .
Откуда следует, что нулевой элемент евклидова пространства ор-

тогонален любому другому элементу.
§ 10.2. Ортонормированный базис.

Ортогонализация базиса
n
Определение В конечномерном евклидовом пространстве E ба-
10.2.1. зис {e1 , e2 ,..., en } называется ортонормированным,
если (ei , e j ) = δ ij ∀i, j = [1, n].
Теорема Во всяком евклидовом пространстве E n существует

10.2.1 ортонормированный базис.
(Грама–
Шмидта).
1°. Пусть в E n дан некоторый, вообще говоря, неортогональный

базис {g1, g 2 ,..., g n } . Построим вначале базис
{e1′ , e ′2 ,..., e n′ } из попарно ортогональных элементов. После-
довательное построение этих элементов будем называть про-
цессом ортогонализации базиса.
Возьмем e1′ = g1 . Элемент e2′ будем искать в виде
e2′ = g 2 + α 21 e1′ , где α 21 – некоторая константа. Подберем
α 21 так, чтобы (e1′ , e2′ ) = 0 , для этого достаточно, чтобы
(e1′ , e2′ ) = (e1′ , g 2 + α 21e1′ ) =
(e1′ , g 2 )
= (e1′ , g 2 ) + α 21 (e1′ , e1′ ) = 0 ; α 21 = − .
(e1′ , e1′ )
Заметим, что e′2 ≠ o . Действительно, из
o = e2′ = g 2 + α 21 e1′ = g 2 + α 21 g1
следует линейная зависимость g1 и g 2 , что противоречит
условию принадлежности этих элементов базису (см. лемму
7.2.2).
2°. Допустим теперь, что нам удалось ортогонализовать k − 1

элемент, и примем в качестве e k′ элемент
k −1
e′k = g k + ∑ α k j e′j .
j =1
Потребуем, чтобы (ek′ , ei′ ) = 0 ∀i = [1, k − 1] , но тогда в силу

(e′j , ei′ ) = 0 ; j = [1, k − 1] имеем
k −1
(ei′ , e′k ) = (ei′ , g k + ∑ α kj e′j ) = (ei′ , g k ) + α ki (ei′ , ei′ ) = 0 ;
j =1
(ei′ , g k )
α ki = − ; i = [1, k − 1] .
(ei′ , ei′ )
Покажем теперь, что в этом случае e k′ ≠ o . Допустим про-

k −1
тивное: ek′ = g k + ∑ α k j e′j = o . Однако поскольку все эле-
j =1
менты ei′ , i = [1, k − 1] по построению есть некоторые ли-
нейные комбинации элементов g i ;i = [1, k − 1] , мы прихо-
дим к линейной зависимости g i ; i = [1, k ] , что противоре-
чит условию теоремы. Следовательно, e′k ≠ o .
3°. Процесс ортогонализации продолжается до исчерпания мно-

жества элементов g i ; i = [1, n] , после чего достаточно про-
нормировать полученные элементы ei′ ; i = [1, n] , чтобы
получить искомый ортонормированный базис {e1 , e2 ,..., en } ,
ek′
где ek = ; k = [1, n] .
ek′
Процесс ортогонализации Грама–Шмидта может быть применен к

любой, в том числе и к линейно зависимой, системе элементов евкли-
дова пространства. Если ортогонализуемая система линейно зависима,
то на некотором шаге мы получим нулевой элемент, после отбрасыва-
ния которого можно продолжить процесс ортогонализации.
§ 10.3. Координатное представление скалярного

произведения
Полезным инструментом исследования свойств некоторого набора
элементов { f 1 , f 2 ,..., f k } в евклидовом пространстве является мат-
рица Грама.
Определение В евклидовом пространстве E матрицей Грама сис-

10.3.1.
темы элементов { f 1 , f 2 ,..., f k } называется симмет-
рическая матрица вида
( f 1 , f 1 ) ( f1 , f 2 ) L ( f1 , f k )
( f 2 , f1 ) ( f 2 , f 2 ) L ( f2 , fk )
Γ f
= .
L L L L
( f k , f1 ) ( f k , f 2 ) L ( fk , fk )
Пусть в E n дан базис {g1 , g 2 ,..., g n } . Скалярное произведение

n n
элементов x = ∑ ξ i g i и y = ∑ η j g j , согласно определению
i =1 j =1
10.1.1, представляется в виде
n n n n n n
( x, y ) = (∑ ξ i g i , ∑ η j g j ) = ∑∑ ξ i η j ( g i , g j ) = ∑∑ γ ij ξ i η j ,
i =1 j =1 i =1 j =1 i =1 j =1
где γ i j = ( g i , g j ) ∀i, j = [1, n] – компоненты матрицы Γ g

, на-
зываемой базисной матрицей Грама.
Заметим, что эта матрица симметрическая, в силу коммутативно-

сти скалярного произведения (см. аксиому 1 в опр. 10.1.1), является
матрицей симметричного билинейного функционала, задающего ска-
лярное произведение. Тогда (принимая во внимание опр. 9.1.2) коор-
динатное представление скалярного произведения может быть запи-
сано так:
( x, y ) = x Γ =
T
g g
y g
( g 1 , g1 ) ( g 1 , g 2 ) ... ( g1 , g n ) η1
( g 2 , g1 ) ( g 2 , g 2 ) ... ( g 2 , g n ) η2
= ξ1 ξ2 ... ξ n ,
... ... ... ... ...
( g n , g1 ) ( g n , g 2 ) ... ( g n , g n ) ηn
где x g
и y g
– координатные представления (столбцы) элемен-
тов x и y в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } . Очевидно, что эта формула со-

гласуется с § 2.3 и § 9.2.
Заметим, наконец, что в ортонормированном базисе Γ e
= E ,
и, следовательно, формула для скалярного произведения принимает
n
T
вид ( x, y ) = x g
y g
= ∑ ξ i ηi .
i =1
Теорема Для базисной матрицы Грама Γ g

в любом базисе
10.3.1.
det Γ g
> 0.
Из определения 10.1.1 следует, что скалярное произведение

есть билинейный, симметричный функционал, поэтому при пе-
реходе от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } (с
матрицей перехода S ) по теореме 9.1.1 для матрицы Грама

имеют место равенства
Γ = S Γ S ; det Γ = det Γ
T
g′ g g′ g
(det S ) 2 ,
где det S ≠ 0 .
Откуда следует, что значение sgn ( det Γ g
) инвариантно, то
есть не изменяется при замене базиса. А, приняв во внимание,
что в ортонормированном базисе det Γ e = 1 , приходим к за-
ключению, что в любом базисе det Γ g
> 0.
Следствие Система элементов { f1 , f 2 ,..., f k } в E n линейно не-
10.3.1.
зависима тогда и только тогда, когда определитель
матрицы Грама этой системы положителен.
Если элементы { f1 , f 2 ,..., f k } линейно зависимы, то опреде-

литель их матрицы Грама равен нулю. Действительно, пусть
существуют не равные нулю одновременно числа
λ1 , λ 2 ,..., λ k , такие, что
λ 1 f 1 + λ 2 f 2 + ... + λ k f k = o .
Умножив это равенство скалярно слева на f i ∀i = [1, k ] , по-

лучим
λ 1 ( f i , f 1 ) + λ 2 ( f i , f 2 ) + ... + λ k ( f i , f k ) = 0 ∀i = [1, k ] .
Тогда, согласно правилам действий с матрицами (см. § 1.1),
следует, что нетривиальная линейная комбинация столбцов
матрицы Грама, имеющая коэффициентами числа
λ1 , λ 2 ,..., λ k ,
будет равна нулевому столбцу и, следовательно, будет равен
нулю определитель матрицы Грама (см. лемму 6.5.2 и теорему
6.5.2).
С другой стороны, если элементы { f 1 , f 2 ,..., f k } линейно
независимы, то они образуют базис в своей линейной оболочке
и к ним применим результат теоремы 10.3.1.
Теперь можно доказать необходимость в теореме 9.3.4.
Теорема Для положительной определенности квадратич-

9.3.4 ного функционала в Λn необходимо и достаточно,
(Критерий чтобы все главные миноры его матрицы, имеющие
Сильвестра). вид
ϕ11 ϕ12 ... ϕ1k

ϕ ϕ 22 ... ϕ 2 k
det 21 ; k = [1, n] ,
... ... ... ...
ϕ k1 ϕ k 2 ... ϕ kk
были положительными.
1°. В § 10.1 было отмечено, что введение скалярного произведе-

ния в линейном пространстве равносильно заданию некото-
рого симметричного билинейного функционала, порождаю-
щего положительно определенный квадратичный функцио-
нал. Обратно, по положительно определенному квадратично-
му функционалу, однозначно восстанавливается породивший
его симметричный билинейный функционал, который можно
принять за скалярное произведение.
2°. Покажем, что у положительно определенного квадратичного

функционала все (указанного в условии теоремы вида) глав-
ные миноры его матрицы положительны. Действительно, ес-
ли ввести в Λ скалярное произведение при помощи его по-
n
рождающего билинейного функционала, то матрица этого

квадратичного функционала в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } есть
матрица Грама этого базиса.
Рассмотрим последовательно линейные оболочки систем эле-

ментов вида {g1 , g 2 ,..., g k } ; k = [1, n] . Все эти системы
линейно независимые (как подмножества базиса), и по тео-
реме 10.3.1 соответствующие им матрицы Грама имеют по-
ложительные определители, поэтому
β11 β12 ... β1k

β 21 β 22 ... β 2 k
det =
... ... ... ...
β k1 β k 2 ... β kk
( g 1 , g1 ) ( g 1 , g 2 ) ... ( g 1 , g k )
( g 2 , g 1 ) ( g 2 , g 2 ) ... ( g 2 , g k )
= det >0;
... ... ... ...
( g k , g 1 ) ( g k , g 2 ) ... ( g k , g k )
k = [1, n].
Теорема Координатный столбец любого элемента x x евклидо-

10.3.2. n
ва пространства E в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } может
быть представлен в виде
−1
x g
= Γ g
b g
,
( x , g1 )
( x, g2 )
где Γ – матрица Грама, а b = .
g g ...
( x, gn )
n
Умножим обе части равенства x = ∑ ξ i g i скалярно на g k ,
i =1
k = [1, n] . Тогда получим систему уравнений
n
∑ ξ (g , g
i =1
i i k ) = ( x, g k ) , k = [1, n] ,
основная матрица которой есть базисная матрица Грама. По-
скольку в силу теоремы 10.3.1 эта матрица невырожденная,
−1
приходим к формуле x g
= Γ g
b g.
Следствие В ортонормированном базисе {e1 , e2 ,..., en } евклидо-

10.3.2. n
ва пространства E для любого элемента
n
x = ∑ ξ i ei ∈ E n
i =1
имеют место равенства ξ i = ( x, ei ) , i = [1, n] .
Замечание: формула ξ i = ( x, ei ) , i = [1, n] малополезна для ко-

нечномерных евклидовых пространств, поскольку эле-
мент x в этом случае однозначно и полностью описыва-
ется своими координатами. Однако данная формула мо-
жет быть использована для обобщения понятия коорди-
натного представления на случай евклидовых про-
странств с неограниченным числом линейно независи-
мых элементов (см. § 12.3).
§ 10.4. Ортогональные матрицы в евклидовом

Согласно определению 5.1.4 матрица Q , удовлетворяющая со-

T −1
отношению Q = Q , называется ортогональной, причём для
любой ортогональной матрицы справедливы равенства
T T
Q Q = Q Q = E и det Q = ±1 .
Кроме того, в евклидовом пространстве будут справедливы сле-
дующие теоремы.
n
Теорема Ортогональные матрицы (и только они) в E могут
10.4.1. служить матрицами перехода от одного ортонормиро-
ванного базиса к другому.
Рассмотрим два различных ортонормированных базиса

{e1 , e2 ,..., en } и {e1′ , e′2 ,..., e′n } в E с матрицей перехода S
n
от первого базиса ко второму. Поскольку в этих базисах матрица

T
Грама единичная, то из соотношения Γ e′
= S Γ e
S
следует равенство
T T
Ε = S Ε S , или E = S S .
Поскольку матрица перехода S невырожденная, то оконча-
−1 T
тельно имеем S = S .
T
В развернутой форме равенство E = S S принимает вид
n
δ kl = ∑ σ Tki σ il ; k , l = [1, n] , частный случай которого для n = 3
i =1
был получен в § 2.9.
Теорема Собственные значения линейного оператора, имеюще-

10.4.2. n
го в E ортогональную матрицу, равны по модулю
единице.
Из равенства Aˆ g
f g =λ f g следует, что
T
f T
g Aˆ g
=λ f T
g.
Перемножив почленно эти равенства, получим соотношение
T
f T
g Aˆ g
Aˆ g
f g = λ2 f T
g f g .
T
В силу ортогональности Aˆ имеем Aˆ Aˆ = Eˆ , а
g g g
потому f T
g f g = λ2 f T
g f g , и, наконец, λ2 = 1 , по-
скольку собственные векторы f ненулевые.
Ортогональные матрицы также играют важную роль в вычисли-

тельных методах алгебры, что, например, иллюстрирует
Теорема Если матрица A невырожденная, то ее разложение

10.4.3.
вида A = Q R , где Q – ортогональная мат-
рица, а R – верхняя треугольная матрица с поло-
жительными диагональными элементами, существует
и единственно.
Предположим, что имеется14 два разложения

A = Q1 R1 = Q2 R2 .
Из невырожденности A следует невырожденность R1 и
R2 , поскольку Q1 и Q2 ортогональные и, очевидно,

невырожденные. Тогда последнее равенство можно переписать
14
Обоснование существования такого разложения выходит за рамки данного
курса. Здесь мы ограничимся рассмотрением лишь вопроса о его единствен-
ности.
в виде
T −1
Q2 Q1 = R2 R1 ,
−1
где R1 – также верхняя треугольная матрица.
−1
Заметим, что R2 R1 есть диагональная матрица. Дей-
ствительно, с одной стороны, она верхняя треугольная матрица
как произведение верхних треугольных. С другой стороны,
−1
R2 R1 должна быть и нижней треугольной, поскольку
она ортогональная (как произведение двух ортогональных мат-
T −1
риц Q2 Q1 ) и ее обратная матрица совпадает с транс-
понированной.
Очевидно, что диагональная ортогональная матрица может
иметь на диагонали лишь элементы, равные по модулю едини-
це. Но диагональные элементы R1 и R2 положительны
по условию, поэтому остается возможным лишь случай
−1
R2 R1 = E , откуда и следует единственность раз-
ложения.
Отметим, что в силу теоремы 10.4.3 решение неоднородной систе-

мы линейных уравнений A x = b может быть сведено к раз-
ложению невырожденной матрицы A – на произведение верхней
треугольной R и ортогональной Q , поскольку в этом случае
система преобразуется к легко решаемому виду
T
R x = Q b .
§ 10.5. Ортогональные дополнения и ортогональные
проекции в евклидовом пространстве
Пусть в E задано подпространство E1 . Рассмотрим множество

E 2 ⊂ E элементов x , ортогональных всем элементам из E1 .
Определение В евклидовом пространстве E совокупность элемен-

10.5.1.
тов x , таких, что ( x , y ) = 0 ∀y ∈ E 1 ⊂ E называ-
ется ортогональным дополнением множества E1 .
Теорема Ортогональное дополнение k -мерного подпростран-

10.5.1.
ства E1 ⊂ E является подпространством размерно-
n
сти n − k .
Пусть в E1 ⊂ E n со стандартным скалярным произведением

дан ортонормированный базис и пусть E 2 – ортогональное до-
полнение к E1 .
Выберем некоторый базис в E1 {g1 , g 2 ,..., g k } . Тогда из ус-
ловия ортогональности произвольного элемента x ∈ E 2 каж-
дому элементу E1 , следует (см. теорему 7.4.1), что
( x , gi ) = 0 ; i = [1, n]
или же в координатной форме:
 ε11ξ1 + ε 21ξ 2 + ... + ε n1ξ n = 0,

ε ξ + ε ξ + ... + ε ξ = 0,
 12 1 22 2 n2 n

 ..........................................
ε1k ξ1 + ε 2 k ξ 2 + ... + ε nk ξ n = 0,
ε1i ξ1
ε 2i ξ2
где g i e = ; i = [1, k ] и x e= .
... ...
ε ni ξn
Эта однородная система линейных уравнений (неизвестными в
которой являются компоненты элемента x ), определяющая ор-
тогональное дополнение E 2 , имеет ранг k в силу линейной
независимости элементов {g1 , g 2 ,..., g k } . Тогда по теореме
6.7.1 у нее есть n − k линейно независимых решений, обра-
зующих базис подпространства E 2 .
Убедимся теперь в справедливости следующего утверждения.

Теорема Если E 2 – ортогональное дополнение подпространст-
10.5.2.
ва E1 ⊂ E , то E1 является ортогональным дополне-
нием E 2 .
Для каждого элемента x ∈ E 2 по условию следствия имеет ме-
сто равенство ( y , x ) = 0 ; ∀y ∈ E1 . Но это означает, что для
каждого y ∈ E1 справедливо ( x, y ) = 0 ; ∀x ∈ E 2 , то есть E1
является ортогональным дополнением к E 2 в E .
Определение В евклидовом пространстве E элемент y называется

10.5.2. ортогональной проекцией элемента x на подпро-
странство E ∗ , если
∗
1°. y ∈ E ;
2°. ( x − y, z ) = 0 ∀z ∈ E ∗ .
∗
Теорема Если E ⊂ E является k -мерным подпространст-
10.5.3. вом, то элемент y – ортогональная проекция x ∈ E
на E ∗ – существует и единственен.
Если в E ∗ существует базис {g1 , g 2 ,..., g k } , то элемент

k
y ∈ E ∗ может быть представлен в виде y = ∑ ξ i g i .
i =1
∗
Условие ( x − y, z ) = 0 ∀z ∈ E равносильно ортогонально-
сти x − y каждому из базисных элементов подпространства
E ∗ , то есть ( x − y, g j ) = 0 ∀j = [1, k ] , и, следовательно,
числа ξ i , i = [1, k ] могут быть найдены из системы линейных
уравнений
k
( x − ∑ ξ i g i , g j ) = 0 ∀j = [1, k ]
i =1
или
k
∑ (g , g i j )ξ i = ( x, g j ) ∀j = [1, k ] .
i =1
Поскольку основная матрица этой системы (как матрица Грама
набора линейно независимых элементов g1 , g 2 ,..., g k , см.
следствие 10.3.1) невырожденная, то по теореме 6.4.1 (Краме-
ра) решение данной системы существует и единственно.
Отметим, что если базис {e1 , e2 ,..., ek } в подпространстве E ∗

ортонормированный, то ортогональная проекция элемента x на E ∗
k
есть элемент вида y = ∑ ( x, ei )ei .
i =1
4
Задача В евклидовом пространстве E со стандартным скаляр-
10.5.1. ным произведением в некотором ортонормированном ба-
зисе система линейных уравнений
 ξ1 + ξ 2 − ξ 3 − ξ 4 = 0,

2ξ1 + ξ 2 =0
∗
задает подпространство E . Найти в этом базисе мат-
рицу оператора ортогонального проектирования элемен-
тов E 4 на E ∗ .
Решение.
∗
1°. За базис подпространства E можно принять пару элементов
g1 и g 2 , координатные представления которых в исходном ба-
зисе {e1 , e2 , e3 , e4 } являются линейно независимыми решения-
ми однородной системы линейных уравнений, задающей E∗,
например,
−1 −1
2 2
g = ; g = .
1 e 1 2 e 0
0 1
2°. Поскольку dim E ∗ = 2, то размерность ортогонального допол-

∗
нения к E согласно теореме 10.5.1 также равна 2. За базис в
этом ортогональном дополнении удобно принять элементы g 3 и
g 4 , такие, что
1 2
1 1
g3 = ; g4 = ,
e −1 e 0
−1 0
поскольку они линейно независимы и ортогональны каждому
∗
элементу из подпространства E , как образованные из коэффи-
циентов заданной в условии задачи системы линейных уравне-
ний.
3°. Элементы g1 , g 2 , g 3 и g 4 линейно независимые по построе-

4 4
нию и образуют базис в E , и каждый элемент из E может
быть представлен и притом единственным образом как линейная
комбинация элементов этого базиса {g1 , g 2 , g 3 , g 4 } .
Искомый оператор A$ ортогонального проектирования элемен-

тов E 4 на E ∗ должен, очевидно, удовлетворять соотношениям
Aˆ g 1 = g1 ; Aˆ g 2 = g 2 ; Aˆ g 3 = o; Aˆ g 4 = o,
в силу которых его матрица в базисе {g1 , g 2 , g 3 , g 4 } будет
иметь следующий вид:
1 0 0 0
0 1 0 0
Aˆ = .
g 0 0 0 0
0 0 0 0
4°. С другой стороны, матрица перехода от базиса {e1 , e2 , e3 , e4 } к

базису {g1 , g 2 , g 3 , g 4 }
−1 −1 1 2
2 2 1 1
S = ,
1 0 −1 0
0 1 −1 0
−1
но поскольку Aˆ g
= S Aˆ e
S и, следовательно,
−1
Aˆ e
= S Aˆ g
S , то, воспользовавшись § 5.1 и
§ 6.8, найдем, что
Aˆ =
e
−1
−1 −1 1 2 1 0 0 0 −1 −1 1 2
2 2 1 1 0 1 0 0 2 2 1 1
= =
1 0 −1 0 0 0 0 0 1 0 −1 0
0 1 −1 0 0 0 0 0 0 1 −1 0
2 −4 −1 −1
1 −4 8 2 2
= .
11 − 1 2 6 −5
−1 2 −5 6
Замечание: геометрическая интерпретация ортогонального проекти-

рования вполне очевидна, однако эта операция исполь-
зуется и в других приложениях. Например, если E есть
евклидово пространство непрерывных на [α, β] функ-
ций со скалярным произведением
β
( x, y ) = ∫ x(τ) y (τ)dτ ,
α
∗
а E – подпространство алгебраических многочленов
n
Pn (τ) = ∑ α k τ k степени не выше, чем n , то ортого-
k =0
нальная проекция x(τ) – элемента E – на E ∗ может

рассматриваться как наилучшее на [α, β] приближение
x(τ) линейной комбинацией степенных многочленов.
Подробно эта задача рассмотрена в § 12.3.
§ 10.6. Сопряженные операторы в евклидовом
Поскольку евклидово пространство является частным случаем ли-
нейного пространства, то все изложенные в главе 8 утверждения
справедливы и для линейных операторов, действующих в евклидовом
пространстве. Однако операция скалярного произведения позволяет
выделять в евклидовых пространствах специфические классы линей-
ных операторов, обладающих рядом полезных свойств.
+
$ , заданный в евклидовом
Определение Линейный оператор A
10.6.1. пространстве E , называется сопряженным линейно-
му оператору A$ , если ∀x , y ∈ E имеет место ра-
$ , y ) = ( x , A$ + y ) .
венство ( Ax
Пример В евклидовом пространстве, образованном бесконечно

10.6.1. дифференцируемыми функциями, равными нулю вне не-
которого конечного интервала, со скалярным произведе-
+∞
нием ( x, y ) = ∫ x(τ) y(τ)dτ для линейного оператора
−∞
d
Â = (дифференцирования) сопряженным будет опе-
dτ
+ d
ратор Â = − .
dτ
Действительно, согласно правилу интегрирования несоб-
ственных интегралов по частям имеют место равенства
+∞
dx(τ)
( Aˆ x, y ) = ∫ y ( τ ) dτ =
−∞
d τ
+∞ +∞
dy (τ)
= x ( τ) y ( τ) − ∫ x ( τ) dτ =
−∞ −∞
dτ
+∞
dy (τ)
= ∫ x(τ)(− )dτ = ( x, Aˆ + y ) .
−∞
dτ
n
Рассмотрим теперь конечномерное евклидово пространство E с
базисом {g1 , g 2 ,..., g n } и выясним связь матриц линейных операто-
ров A$ и A$ + в этом базисе, предположив, что сопряженный оператор

существует. Пусть матрицы операторов A $ и A$ + имеют соответст-
венно вид A $ и A $ + , а координатные представления элементов
g g
x и y в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } –

ξ1 η1
ξ η
x g
= 2 и y g= 2 ,
... ...
ξn ηn
тогда равенство $ , y ) = ( x , A$ + y ) можно записать как

( Ax
)T Γ = x Γ Aˆ +
T
( Aˆ x g g
y g g g
y g
, (10.6.1)
g g
где Γ g
– матрица Грама выбранного в E n базиса.
( A B )T = B
T T
В силу соотношения A последнее равен-
ство можно преобразовать к виду
T
Γ − Γ Aˆ + ) y = 0,
T
x g
( Aˆ g g g
g g
а поскольку это равенство справедливо при любых x и y, то, приняв во
внимание невырожденность матрицы Грама и проведя рассуждения,
аналогичные использованным при доказательстве леммы 5.1.2, за-
ключаем, что матрица, стоящая в круглых скобках, – нулевая, а из
T −1 T
Aˆ Γ g
− Γ g
Aˆ + = O следует Aˆ + = Γ g
Aˆ Γ g
,
g g g g
которое, в частности, для ортонормированного базиса {e1 , e2 ,..., en }

T
имеет вид Aˆ + = Aˆ e .
e
Лемма Если ( x, Aˆ y ) = 0 ∀x, y ∈ E , то оператор Â нулевой.

10.6.1.
Пусть ∀x , y ∈ E справедливо равенство ( x , A$ y ) = 0 . Тогда

оно будет верным и для x = A $ y . Но из равенства
( A$ y , A$ y ) = 0 согласно определению 10.1.1 следует, что
Aˆ y = o. Наконец, в силу произвольности элемента y и опре-
деления 8.2.2 приходим к заключению, что A $ = O$ .
Теорема Каждый линейный оператор в евклидовом простран-

10.6.1. n
стве E имеет единственный сопряженный оператор.
Существование в E n оператора A$ + , сопряженного оператору

A$ , следует из возможности построения матрицы вида
−1 T
Γ Aˆ Γ для любого линейного оператора A$ .
g g
g
Покажем теперь единственность A$ + . Предположим, что A$

имеет два сопряженных оператора A $ + и A$ × . Это означает,
что ∀x , y ∈ E одновременно выполнены равенства
$ , y ) = ( x , A$ + y ) и ( Ax
( Ax $ , y ) = ( x , A$ × y ) .
Вычитая их почленно, получим ( x , ( A $ + − A$ × ) y ) = 0 , но то-
гда по лемме 10.6.1 A $ + − A$ × = O$ .
Теорема Для любых линейных операторов A$ и B$ , действую-

10.6.2. щих в E , имеет место равенство
$ $ ) + = B$ + A$ + .
( AB
Имеет место ∀x , y ∈ E
$ $ ) + x , y ) = ( x , ABy
(( AB $ $ ) = ( A$ + x , By
$ ) = ( B$ + A$ + x , y ) .
Это означает, что ((( Aˆ Bˆ ) + − Bˆ + Aˆ + ) x, y ) = 0 ∀x , y ∈ E и в

$ $ ) + − B$ + A$ + = O$ .
силу леммы 10.6.1 ( AB
Теорема Имеет место равенство ( A$ + ) + = A$ .

10.6.3.
∀x , y ∈ E справедливы равенства
(( A$ + ) + x , y ) = ( x , A$ + y ) = ( Ax
$ , y) .
Откуда следует, что (( A$ − ( A$ + ) + ) x , y ) = 0 ∀x , y ∈ E и то-

$ − ( A$ + ) + = O$ .
гда по лемме 10.6.1 A
Теорема Ортогональное дополнение области значений опера-
10.6.4.
тора A$ в E n является ядром оператора A$ + .
1°. Покажем вначале, что ядро оператора A$ + , обозначаемое че-

$ + , содержится во множестве Π – ортогональном
рез ker A
дополнении области значений оператора A $.
Действительно, любой элемент y ∈ ker A $ + , то есть такой,
+
что A$ y = o , ортогонален элементу b = Ax
$ , x ∈ E n , по-
скольку
$ , y ) = ( x , A$ + y ) = 0 .
(b, y ) = ( Ax
+
$ и Π . С одной стороны,
2°. Теперь сравним размерности ker A
в силу невырожденности базисной матрицы Грама и теоремы
8.4.3
dim( ker Aˆ + ) = n − rg Aˆ + =
−1 T T
= n − rg ( Γ Aˆ Γ ) = n − rg Aˆ = n − rg Aˆ .
Но, с другой стороны, по теореме 8.4.1 размерность области

значений A$ равна rg A$ , поэтому dim(Π ) = n − rg Aˆ
по теореме 10.5.1.
Наконец, из соотношений dim(ker Aˆ + ) = dim(Π ) и
+ +
ker Â ⊂ Π следует совпадение множеств ker Â и Π .
Замечания: 1) в использованных обозначениях теорема 10.6.4 до-
пускает формулировку, совпадающую с формулиров-
кой теоремы 6.7.3 (Фредгольма), поскольку равенст-
во $ = b означает, что элемент b принадлежит об-
Ax
$.
ласти значений линейного оператора A
2) в предположении, что столбцы y и b суть
m
координатные представления элементов E в орто-
нормированном базисе, также и нижеследующую
формулировку:
Теорема Система линейных уравнений A x = b со-

10.6.5
(Фред- вместна тогда и только тогда, когда каждое решение
T
гольма). однородной сопряженной системы A y = o
ортогонально столбцу свободных членов b .
§ 10.7. Самосопряженные операторы
Определение Линейный оператор R$ , действующий в евклидовом

10.7.1. пространстве E , называется самосопряженным, если
∀x , y ∈ E имеет место равенство
( Rˆ x, y ) = ( x, Rˆ y ) .
Пример В евклидовом пространстве операторы вида A$ + A$ + ,

10.7.1. $ $ + и A$ + A$ будут самосопряженными для любого ли-
AA
нейного оператора A $.
Действительно, для оператора A$ + A$ , например, имеем,

что ∀x , y ∈ E .
( A$ + Ax
$ , y ) = ( Ax $ ) = ( x , A$ + Ay
$ , Ay $ ),
откуда и следует его самосопряженность.
Свойства самосопряженных операторов сформулируем в виде сле-

дующих утверждений.
Линейный оператор R$ в E является самосопряжен-

n
Лемма
10.7.1. ным тогда и только тогда, когда его матрица в каждом
ортонормированном базисе симметрическая.
−1 T
Из определения 10.7.1 и формулы Rˆ + = Γ g
Rˆ g
Γ g
g
для некоторого ортонормированного базиса {e1 , e2 ,..., en } в

T
силу самосопряженности оператора R̂ имеем R$ = R$ .
e e
Перейдем теперь к другому ортонормированному базису
{e1′ , e′2 ,..., e′n } . Матрица перехода S , как было показано в
−1
= S
T
§ 10.4, ортогональная, то есть для нее S . Поэтому
T −1
=( S S )T = ( S S )T =
T
Rˆ e′
Rˆ e
Rˆ e
T T
= S ) = S S =
T T T T
Rˆ e
( S Rˆ e
−1
= S S = S S = Rˆ e′ .
T
Rˆ e
Rˆ e
T
Верно и обратное: если Rˆ e = Rˆ e , то ∀x, y ∈ E n
( Rˆ x, y ) = Rˆ x = ( Rˆ =
T
y e
x e )T y e
e e
T
= x Rˆ + = x = x Rˆ y = ( x, Rˆ y ).
T T T
e
y e e
Rˆ y e e
e e e
Признак самосопряженности может быть сформулирован как
n
Следствие Если линейный оператор в E имеет симметрииче-
10.7.1 скую матрицу в некотором ортонормированном ба-
зисе, то он самосопряженый.
Лемма Все собственные значения самосопряженного опера-

10.7.2.
тора R$ в E n вещественные числа.
Допустим противное: пусть характеристическое уравнение са-

мосопряженного оператора R$ имеет комплексный корень
λ = α + β i , где β ≠ 0 .
По теореме 8.6.2 оператор R$ в этом случае имеет двумерное
инвариантное подпространство. То есть существует пара ли-
нейно независимых элементов x и y таких, что
 Rˆ x = α x − β y,
ˆ
 Ry = α y + β x.
Умножая эти равенства скалярно: первое – справа на y , второе
– слева на x , получим
( Rˆ x, y ) = α( x, y ) − β( y, y ),

 ( x, Ry ) = α( x, y ) + β( x, x).
ˆ
Вычитая почленно второе равенство из первого и принимая во

внимание самосопряженность R$ , приходим к заключению, что
β ( x + y ) = 0 . Однако это противоречит предположению
2 2
о том, что β ≠ 0 .
Лемма Собственные векторы самосопряженного оператора,
10.7.3. отвечающие различным собственным значениям, по-
парно ортогональны.
Пусть для самосопряженного оператора R$ имеют место равен-

ства Rˆ f1 = λ1 f1 и Rˆ f 2 = λ 2 f 2 , где ненулевые элементы f 1
и f 2 – собственные векторы оператора A $ и λ ≠ λ – соот-
1 2
ветствующие им собственные значения. Умножив эти равенства
соответственно: первое – скалярно справа на f 2 , второе – ска-
лярно слева на f 1 , получим
( Rˆ f 1 , f 2 ) = (λ 1 f 1 , f 2 ), ( Rˆ f 1 , f 2 ) = λ 1 ( f1 , f 2 ),
 или 
 ( f 1 , R f 2 ) = ( f 1 ,λ 2 f 2 )  ( f 1 , R f 2 ) = λ 2 ( f1 , f 2 ).
ˆ ˆ
Вычитая эти равенства почленно и учитывая, что R$ – самосо-

пряженный оператор, приходим к равенству
(λ 1 − λ 2 )( f1 , f 2 ) = 0 ,
откуда ( f1, f 2 ) = 0 .
Лемма Пусть E ′ – инвариантное подпространство самосопря-

женного оператора R$ , действующего в E , и пусть E ′′
10.7.4.
– ортогональное дополнение к E ′ в E . Тогда E ′′ –

также инвариантное подпространство оператора R$ .
E′ инвариантно для оператора R$ , то есть

∀x ∈ E ′ : Rx$ ∈ E ′ . Если E ′′ – ортогональное дополнение
E ′ , то для любых x ′ ∈ E ′ и x ′′ ∈ E ′′ : ( x ′, x ′′) = 0 .
Поскольку E ′ – инвариантное подпространство R$ , то будет
также иметь место ( Rx $ ′, x ′′) = 0 . Но в силу самосопряженно-
$ ′′) = 0 . Последнее равенство означает, что
сти R$ и ( x ′, Rx
Rˆ x ′′ ∈ E ′′ ∀x ′′ ∈ E ′′ ,
то есть и подпространство E ′′ будет инвариантным для опера-
тора R$ .
Для любого самосопряженного оператора R$ в E

n
Теорема
10.7.1. существует ортонормированный базис, состоящий из
собственных векторов R$ .
Для самосопряженного оператора R$ в E n существует, по

крайней мере, одно собственное значение λ 1 . По лемме 10.7.2
это собственное значение вещественно. Из системы уравнений
(8.5.1) можно найти отвечающий λ 1 собственный вектор e1 .
Без ограничения общности можно считать, что e1 = 1 . Если

n = 1 , то доказательство завершено.
1
Рассмотрим E – линейную оболочку элемента e1 , являющую-
ся одномерным инвариантным собственным подпространством
R$ . Пусть E n −1 – ортогональное дополнение к E 1 . Тогда по
n −1
лемме 10.7.4 E – также инвариантное подпространство
оператора R .$
Рассмотрим теперь оператор R$ как действующий только в
E n −1 . Тогда очевидно, что R$ – самосопряженный оператор,
заданный в E n −1 , поскольку E n −1 инвариантно относительно

R$ по лемме 10.7.4 и, кроме того,
∀x , y ∈ E n : ( Rx
$ , y ) = ( x , Ry
$ ),
в том числе и ∀x , y ∈ E n −1 .
Применяя изложенные выше рассуждения, найдем новое собст-
венное значение λ 2 и соответствующий ему собственный век-
тор e2 . Без ограничения общности можно считать, что
e2 = 1 . При этом λ 2 может случайно совпасть с λ 1 , однако
из построения ясно, что ( e1 , e2 ) = 0 .
Еслиn = 2 , то построение базиса завершено. Иначе рассмот-
2
рим E – линейную оболочку { e1 , e2 } и ее ортогональное
дополнение E n − 2 , найдем новое собственное значение λ 3 и
соответствующий ему собственный вектор e3 и т.д.
Аналогичные рассуждения проводим до исчерпания En .

Следствие В базисе, построенном в теореме 10.7.1, самосопря-

10.7.2. женный оператор R$ имеет диагональную матрицу в
En .
Вытекает из замечания о важности собственных векторов в § 8.5.
Следствие Размерность собственного инвариантного подпро-

10.7.3. странства, отвечающего некоторому собственному
значению самосопряженного оператора, равна крат-
ности этого собственного значения.
Следует из доказательства теоремы 10.7.1.
Если линейный оператор R$ в E имеет n попарно

n
Следствие
10.7.4. ортогональных собственных векторов, то он само-
сопряженный.
Пронормируем собственные векторы оператора R$ и примем их

за ортонормированный базис, в котором матрица этого линей-
ного оператора R$ e
диагональная и, следовательно, симмет-
рическая. Тогда в силу леммы 10.7.1 линейный оператор R$ са-

мосопряженный.
Следствие Если R симметрическая матрица, то существу-

10.7.5.
ет ортогональная матрица Q такая, что матри-
ца
−1 T
D = Q R Q = Q R Q
диагональная.
В ортонормированном базисе симметрическая матрица R

определяет самосопряженный оператор в E n , поэтому в каче-
стве искомой матрицы Q можно выбрать матрицу перехо-
да от данного ортонормированного базиса к ортонормирован-
ному базису, образованному собственными векторами этого
оператора по схеме, использованной в доказательстве теоремы
10.7.1.
Теорема Два самосопряженных оператора A$ и B$ имеют об-

10.7.2. n
щую систему собственных векторов в E тогда и
ˆ Bˆ = Bˆ Aˆ .
только тогда, когда A
Докажем необходимость.
Пусть Aˆ a = λa и Bˆ a = µa , тогда
Bˆ Aˆ a = λBˆ a = λµa ; Aˆ Bˆ a = µAˆ a = λµa ,
ˆ Bˆ − Bˆ Aˆ ) a = o . Посколь-
и, вычитая почленно, получим, что ( A
ку a – произвольный собственный вектор, то данное соотноше-
ние верно и для всей совокупности собственных векторов, а зна-
чит, и для любого элемента в E n , так как из собственных векто-
ров можно образовать базис. Поэтому AB $ $ − BA
$ $ = O$ .
Докажем достаточность.
Пусть самосопряженные операторы A$ и B$ коммутируют и
пусть, кроме того,Aˆ a = λa . Рассмотрим здесь лишь случай, ко-
гда все собственные значения оператора A$ различны.
Покажем, что элемент евклидова пространства b = Ba

$ является
собственным вектором оператора A$ . Действительно, в силу
$ $ = BA
AB $ $ имеем
Aˆ b = Aˆ Bˆ a = Bˆ Aˆ a = Bˆ λa = λBˆ a = λb .
Поскольку все собственные значения A $ кратности единица, то
λ есть его собственное значение, отвечающее a и b одновре-
менно. Поэтому $ , также Bˆ a = κa .
b = κa и, поскольку b = Ba
Значит, a – собственный вектор оператора B$ .
§ 10.8. Ортогональные операторы
Определение Линейный оператор Q$ , действующий в евклидовом

10.8.1.
пространстве E , называется ортогональным (или
изометрическим), если ∀x , y ∈ E имеет место ра-
венство (Qx $ ) = ( x, y) .
$ , Qy
Из определения 10.8.1 следует, что ортогональный оператор со-

храняет нормы элементов и величины углов между ними.
Qˆ x = (Qˆ x, Qˆ x) = ( x, x) = x ;
(Qˆ x, Qˆ y ) ( x, y )
cos ψ = = = cos ϕ ; x, y ∈ E ,
Qˆ x Qˆ y x y
гдеϕ – величина угла между элементами x и y , а ψ – величина угла

$ и Qy
между элементами Qx $ .
Теорема Если ортогональный оператор Q $ имеет сопряженный

10.8.1. оператор, то он имеет и обратный оператор, причем
Q$ −1 = Q$ + .
По определению 10.8.1 ∀x , y ∈ E (Qx $ ) = ( x , y ) , откуда

$ , Qy
( x , Q$ + Qy
$ ) = ( x , y ) или ( x ,( Q$ + Q$ − E$ ) y ) = 0 .
Последнее равенство в силу леммы 10.6.1 означает, что
Q$ + Q$ − E$ = O$ .
Из равенства Q$ + Q$ − E$ = O$ вытекает, что Q$ + Q$ = E$ . Тогда

Qˆ + Qˆ Qˆ + = Eˆ Qˆ + , а в силу того, что единичный оператор ком-
мутирует с любым другим, получаем Q ˆ + Qˆ Qˆ + = Qˆ + Eˆ или
$ $ + = E$ . Наконец, по определению 8.2.8 приходим к
QQ
Q$ −1 = Q$ + .
Следствие Операторы Q̂ + и Qˆ −1 также ортогональные.

10.8.1.
n
Теорема Матрица ортогонального оператора в E в каж-
10.8.2. дом ортонормированном базисе ортогональная.
Пусть оператор Q$ ортогональный. Тогда из соотношения

Q$ −1 = Q$ + по теореме 10.8.1 и в силу § 8.3 (4°) в ортонорми-
рованном базисе справедливы равенства
−1 T
Q$ e
= Q$ −1 e = Q$ + e
= Q$ e .
−1 T
Но тогда Q$ e
= Q$ e
, что и означает, согласно определе-
нию 5.1.4, ортогональность матрицы Q$ e .

Признак ортогональности линейного оператора в E n дает

n
Теорема Для того чтобы линейный оператор в E был ор-
10.8.3. тогональным, достаточно, чтобы его матрица бы-
ла ортогональной в некотором ортонормирован-
ном базисе.
1º. Пусть у линейного оператора Q$ в некотором ортонормиро-

−1 T
ванном базисе Qˆ = Qˆ . Тогда ∀x, y ∈ E n
e e
T
(Qˆ x, Qˆ y ) = Qˆ x Qˆ y = ( Qˆ x e ) T Qˆ y e
=
e e e e
T T T −1 T
= x e
Qˆ Qˆ y e
= x e
Qˆ Qˆ y e
= x e
y e
= ( x, y ).
e e e e
То есть условие ортогональности выполнено в

{e1 , e2 ,..., en } .
2º. Перейдем теперь к {e1′ , e′2 ,..., e′n } − некоторому другому ор-
тонормированному базису и убедимся, что условие ортого-
нальности при этом переходе не нарушится. Действительно, в
силу ортогональности матрицы перехода S , связывающей
два ортонормированных базиса, имеем
−1 −1 −1 −1 −1 T
Qˆ =( S Qˆ S ) −1 = S Qˆ S = S Qˆ S =
e′ e e e
T T T T T T T
= S Qˆ S = S Qˆ ( S ) =( S Qˆ S )T =
e e e
−1 T
=( S Qˆ S ) T = Qˆ .
e e′
В ряде приложений оказывается полезной
Теорема Любой линейный оператор A$ в E n с det Aˆ ≠ 0

10.8.4
(о полярном может быть единственным образом представлен в
разложении). виде A$ = QR
$ $ , где оператор Q$ ортогональный, а
оператор R$ – самосопряженный и имеющий по-
ложительные собственные значения.
1°. Покажем вначале, что самосопряженный оператор
$+
A A$ (см. пример 10.7.1) имеет только положительные собст-
венные значения. Действительно, пусть A ˆ + Aˆ f = λ f , тогда, с
ˆ + Aˆ f , f ) = ( Aˆ f , Aˆ f ) > 0 при f ≠ o , а с
одной стороны, ( A
другой – ( Aˆ + Aˆ f , f ) = (λ f , f ) = λ ( f , f ) , то есть
( Aˆ f , Aˆ f ) = λ( f , f ) . Но тогда все λ > 0 в силу определения
скалярного произведения, поскольку из допущения A ˆf =o
при f ≠ o следует, что
Aˆ f = 0 f ⇔ det Aˆ = 0 .
2°. Пусть {e1 , e2 ,..., en } – ортонормированный базис, состоящий

из собственных векторов оператора A $ + A$ . Рассмотрим множе-
ство элементов Ae $ ; i = [1, n] , для которых
i
( Aˆ ei , Aˆ e j ) = ( Aˆ + Aˆ ei , e j ) = λ i (ei , e j ) = λ i δ ij ;i, j = [1, n] .

 1 ˆ 
Но это означает, что ei′ = Aei ; i = [1, n]  – также ба-
 λi 
зис и притом ортонормированный.
3°. Примем за искомый ортогональный оператор Q$ оператор, пе-

реводящий ортонормированный базис {e1 , e2 ,..., en } в орто-
нормированный базис {e1′ , e′2 ,..., e′n } , и убедимся, что в каче-
стве R$ можно взять оператор Q $ −1 A$ .
Действительно, во-первых, имеет место равенство A$ = QR
$ $.
Во-вторых, из соотношений
Rˆ ei = Qˆ −1 Aˆ ei = Qˆ −1 λ i ei′ = λ i ei ;i = [1, n]
следует, что базисные элементы ei , i = [1, n] суть собствен-
ные векторы оператора R$ , отвечающие положительным собст-
венным значениям λ i , а значит, матрица R$ e в базисе
{e1 , e2 ,..., en } диагональная и потому симметрическая. Тогда
в силу леммы 10.7.1 оператор R$ самосопряженный.
4°. Покажем, наконец, единственность разложения. Во введенных
обозначениях справедливо равенство A$ + A$ = R$ 2 , поскольку из
$ $ и A$ + = R$ + Q$ + следует, что
A$ = QR
A$ + A$ = R$ + Q$ + QR
$ $ = R$ + Q$ −1QR
$ $ = R$ + R$ ,
то в силу самосопряженности R$ A $ + A$ = R$ 2 .
Предположим, что существуют два различных самосопряжен-
ных оператора R$1 и R$ 2 с положительными собственными зна-
чениями, такие, что A $ + A$ = R$ 2 ; A$ + A$ = R$ 2 и R$ 2 − R$ 2 = O$ .
1 2 1 2
Заметим, что R$1 и R$ 2 по построению (см. 2°) имеют общую

систему собственных векторов, а потому они коммутируют. Но
тогда, согласно § 8.2, справедливы равенства
Rˆ12 − Rˆ 22 = Rˆ12 − Rˆ1 Rˆ 2 + Rˆ 2 Rˆ1 − Rˆ 22 =
= ( Rˆ1 − Rˆ 2 )( Rˆ1 + Rˆ 2 ) = Oˆ .
Из невырожденности и линейности R$1 и R$ 2 в силу теоремы
8.6.8 оператор R$1 + R$ 2 также невырожденный и поэтому из
равенства ( R$ − R$ )( R$ + R$ ) = O
1 2 1 2
$ следует R$ − R$ = O$ .
1 2
Таким образом, R$ – самосопряженный оператор, определяе-

мый по A $ однозначно. Но Qˆ = Aˆ Rˆ −1 и, значит, также опре-
$.
деляется однозначно по A
Замечания. 1°. Теорема о полярном разложении является обобще-
нием теоремы 5.5.2 о возможности представления
аффинного преобразования плоскости в виде про-
изведения двух операторов, первый из которых ор-
тогональный, а второй – сжатие по двум взаимно
перпендикулярным направлениям, матрица которо-
го диагональная.
2°. В случае вырожденного оператора A $ разложение,

аналогичное указанному в теореме 10.8.2, с неотри-
цательными собственными значениями самосопря-
женного оператора R$ существует, но не единст-
венно.
Задача В некотором ортонормированном базисе в E 2 линейный

10.8.1.
2 −1
оператор A$ имеет матрицу Aˆ e0 = . Найти
0 2
его полярное разложение.
Решение.
1°. Выполним искомое разложение по схеме, использованной в

A$ + A$ в ис-
доказательстве теоремы 10.8.2. Матрица оператора
0 0
ходном (стандартном) ортонормированном базисе {e1 , e2 }
имеет вид
T
Aˆ + Aˆ = Aˆ + Aˆ e0
= Aˆ e0
Aˆ e0
=
e0 e0
2 0 2 −1 2 − 2
= = .
−1 2 0 2 − 2 3
Собственные значения и собственные векторы этого оператора
равны соответственно
2 −1
λ1 = 1 ; λ 2 = 4 ; f1 e0
= ; f2 e0
= ,
1 2
поэтому (сохраняя обозначения, использованные в доказатель-

стве теоремы 10.8.2) получим координатные представления в
{e10 , e20 } для элементов, образующих ортонормированные ба-
зисы {e1 , e2 } :
2 1
−
f1 3 f2 3
e1 = = ; e2 = = ,
f1 1 f2
2
3 3
и {e1′ , e′2 } :
1
1 ˆ 3 1 ˆ
e1′ = A e1 = ; e2′ = A e2 =
λ1 2 λ2
3
1 2
− −
1 2 −1 3 3
= = .
2 0 2 1
2
3 3
2°. Обозначив через
2 1 1 2
− −
3 3 3 3
G = и F =
1 2 2 1
3 3 3 3
соответственно матрицы перехода от исходного (стандартного)
базиса {e1 , e2 } к базисам {e1 , e2 } и {e1′ , e′2 } и рассуждая так
0 0
же, как при решении задачи 7.5.2, получим для матрицы орто-
гонального оператора Q$ выражение
−1
Qˆ e0
= F G .
Действительно, в рассматриваемом случае преобразование

Qˆ
{e1 , e2 } → {e1′ , e′2 }
может быть представлено как произведение (последовательное
выполнение) преобразований
Gˆ −1 Fˆ
{e1 , e2 } → {e10 , e20 } и {e10 , e20 } → {e1′ , e2′ } .
Следовательно, Qˆ e0
= Fˆ e0
Gˆ −1 .
e0
Наконец, в силу определений (8.3.1) и (7.4.2), а также равенства

−1 −1
Gˆ −1 = Gˆ e0
получаем, что Qˆ e0
= F G .
e0
Учитывая, что матрица G ортогональная (как матрица пе-

рехода, связывающая два ортонормированных базиса), находим
матрицу
−1 T
Qˆ = F G = F G =
e0
1 2 2 1 2 2 1
− −
3 3 3 3 3 3
= = ,
2 1 1 2 1 2 2
−
3 3 3 3 3 3
которая в исходном ортонормированном базисе ортогональная.
3°. Поскольку R$ = Q$ −1 A$ , то
−1 T
Rˆ e0
= Qˆ −1 Aˆ = Qˆ Aˆ = Qˆ Aˆ =
e0 e0 e0 e0 e0 e0
2 2 1 4 2
−
3 3 2 −1 3 3
= = ,
1 2 2 0 2 2 5
− −
3 3 3 3
и, следовательно, искомое полярное разложение имеет вид
2 2 1 4 2
− −
3 3 3 3
Aˆ e0
= Qˆ e0
Rˆ = .
e0
1 2 2 2 5
−
3 3 3 3
Глава 11
УНИТАРНОЕ ПРОСТРАНСТВО
§ 11.1. Определение унитарного пространства
Определение Пусть в комплексном линейном пространстве U

11.1.1. каждой упорядоченной паре элементов a и b по-
ставлено в соответствие комплексное15 число ab ,
называемое их скалярным произведением, так, что
выполнены аксиомы:
1°. ab = ba ;
2°. λa b =λ a b ;
3°. a1 + a 2 b = a1 b + a 2 b ;
4°. a a – вещественное неотрица-
тельное число, причем
a a =0 ⇔ a =o,
тогда говорят, что задано унитарное пространство.
Для обозначения скалярного произведения в унитарном простран-

стве используются не круглые скобки, принятые в евклидовом про-
странстве, а скобки типа “брэкет”.
Замечание: вид аксиомы 1° позволяет избежать проблемы, которая

возникает в случае использования евклидовского прави-
ла коммутативности скалярного произведения для ком-
плексных линейных пространств.
15
Определение и основные свойства комплексных чисел приводятся в при-
ложении 3.
Г л а в а 1 1 . Унитарное пространство 401
Действительно, если принять, что a b = b a , то
a λb = λ a b , и очевидно, что при некотором нену-
левом a и λ = i :
ia ia = (i)(i) a a = (−i ) 2 a a = i 2 a a = − a a ,
но тогда либо ia ia , либо a a не положительно и
аксиома 4° не будет справедливой.
В случае же равенства a b = b a вынос λ из вто-

рого сомножителя скалярного произведения выполняет-
ся иначе:
a λb = λb a = λ b a = λ b a = λ a b ,
=
поскольку λ = λ , что в рассматриваемом примере при-
водит к равенству
ia ia = ii a a = a a ,
которое согласуется с аксиомой 4°.
Пример 1°. Пространство n-мерных столбцов

11.1.1.
ξ1 η1
ξ η2
a= 2 ; b= , где ξ i , η i ; i = [1, n]
... ...
ξn ηn
– комплексные числа, со скалярным произведением,

n
определяемым по формуле a b = ∑ ξ i ηi , является
i =1
унитарным.
2°. Унитарным будет пространство непрерывных на
[α, β] комплекснозначных функций вещественного ар-
гумента со скалярным произведением
β
a b = ∫ a (τ)b(τ)dτ .
α
В унитарных пространствах, как правило, существуют аналоги оп-

ределений и теорем, справедливых для евклидова пространства. На-
пример, неравенство Коши–Буняковского имеет вид
aa bb ≥ ab ba .
2
aa bb ≥ ab = ab ab = ab ba ∀a, b ∈U .
В конечномерном унитарном пространстве Un базис
{g1, g 2 ,..., g n } при необходимости может быть ортогонализирован
по схеме Грама–Шмидта. Выражение для скалярного произведения в
координатах аналогично соответствующей формуле в евклидовом
пространстве:
η1
η2
a b = ξ1 ξ2 K ξn Γ g
=
K
ηn
g1 g1 g1 g 2 K g1 g n η1
g 2 g1 g2 g2 g2 gn η2
= ξ1 ξ2 K ξn
K
,
K K K K K
g n g1 gn g2 K gn gn ηn
где Γ g
– базисная матрица Грама в унитарном пространстве U n.
Заметим, что поскольку g i g j = g j g i , то имеет место равенст-

Γ = Γ
T
во g g
.
Определение Матрица A , удовлетворяющая соотношению

11.1.2.
A = A , называется эрмитовой.
T
Матрица A , удовлетворяющая соотношениям

T
A = E и
T
A A A = E , называется уни-
тарной.
Определитель унитарной матрицы есть комплексное число, модуль

которого равен единице. Действительно,
A ) = det A det A = det A det A =

T T
det ( A
2
= det A = det E = 1 .
§ 11.2. Линейные операторы в унитарном

Для унитарного пространства справедливы определения, введен-
ные для линейных операторов в главе 10.
В данном параграфе будут рассмотрены лишь специфические осо-
бенности линейных операторов, действующих в унитарном простран-
стве.
Определение Линейный оператор A $ , действующий в унитарном

11.2.1. пространстве U , называется унитарным (или изо-
метрическим), если ∀a , b ∈U имеет место равенст-
во
Aˆ a Aˆ b = a b .
Замечание: унитарный линейный оператор, действующий в конеч-

n
номерном унитарном пространстве U , в ортонорми-
рованном базисе имеет унитарную матрицу.
+
$ , действующий в унитарном
Определение Линейный оператор A
11.2.2. пространстве U , называется эрмитово сопряженным
линейному оператору A$ , если ∀a , b ∈U имеет ме-
сто равенство
Aˆ a b = a Aˆ + b .
Теорема Для линейных операторов A $ и B$ , действующих в

11.2.1. унитарном пространстве U , справедливы соотноше-
ния: $ $ ) + = B$ + A$ + и (λAˆ ) + = λ Aˆ + .
( AB
Докажем первое соотношение. Имеем

( Aˆ Bˆ )a b = Bˆ a Aˆ + b = a Bˆ + Aˆ + b ∀a, b ∈ U .
Откуда получаем по определению 11.2.2, что
$ $ ) + = B$ + A$ + .
( AB
Аналогично
(λAˆ )a b = λ Aˆ a b = λ a Aˆ + b = a λ Aˆ + b ∀a, b ∈ U
для любого комплексного числа λ.
Для эрмитовски сопряженных операторов, действующих в конеч-
номерном пространстве U n , имеет место
Теорема Матрица оператора A$ + , эрмитово сопряженного опе-

11.2.2. $ n
ратору A в U , в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } определяется
соотношением
−1 T
Aˆ + = Γ Aˆ Γ ,
g g
доказательство которой аналогично выводу формулы (10.6.1) для евк-

лидова пространства.
§ 11.3. Эрмитовы операторы
Определение Линейный оператор A $ , действующий в унитарном

11.3.1. пространстве, называется эрмитово самосопряжен-
ным (или просто эрмитовым), если A$ = A$ + .
Замечание: эрмитов оператор, действующий в конечномерном
n
унитарном пространстве U , обладает свойствами,
аналогичными свойствам самосопряженного опера-
тора в евклидовом пространстве E n . В частности:
1°. Собственные значения эрмитова оператора
вещественны.
2°. Собственные векторы, отвечающие различ-
ным собственным значениям эрмитова опе-
ратора, ортогональны.
3°. Для каждого эрмитова оператора существует
ортонормированный базис, состоящий из его
собственных векторов.
4°. В любом ортонормированном базисе унитар-
n
ного пространства U эрмитов оператор
имеет эрмитову матрицу.
Определение Собственное значение λ линейного оператора A $

11.3.2. называется вырожденным, если отвечающее ему ин-
вариантное собственное подпространство имеет раз-
мерность больше единицы.
Приведем формулировки и обоснование наиболее важных свойств

эрмитовых операторов.
Теорема Два эрмитовых оператора A$ и B$ имеют общую сис-

11.3.1. тему собственных векторов тогда и только тогда, ко-
ˆ Bˆ
гда A = Bˆ Aˆ , то есть когда эти операторы коммути-
руют.
Докажем необходимость. Пусть Aˆ a = λa и Bˆ a = µa , тогда

Bˆ Aˆ a = λBˆ a = λµa,
Aˆ Bˆ a = µAˆ a = λµa,
и, вычитая почленно, получим, что ( AB $ $ − BA
$ $ ) a = o . По-
скольку a – произвольный собственный вектор, то данное соот-
ношение верно и для всей совокупности собственных векторов,
а значит, и для любого элемента унитарного пространства, так
как из собственных векторов можно образовать базис. Поэтому
$ $ − BA
AB $ $ = O$ .
Докажем достаточность. Пусть эрмитовы операторы A$ и B$
коммутируют и пусть, кроме того, A ˆ a = λa . Рассмотрим слу-
чай лишь невырожденных собственных значений, то есть слу-
чай, когда все собственные значения различны.
Покажем теперь, что элемент унитарного пространства
b = Ba
$ является собственным вектором оператора A$ . Дейст-
$ $ = BA
вительно, в силу AB $$
Aˆ b = Aˆ Bˆ a = Bˆ Aˆ a = Bˆ λa = λBˆ a = λb .
Поскольку все собственные значения A $ кратности единица, то
λ есть его собственное значение, отвечающее a и b одновре-
менно. Поэтому b = κa и в силу b = Ba $ Bˆ a = κa . То есть a
– собственный вектор оператора B$ .
Теорема Если эрмитов оператор A $ коммутирует с каждым

11.3.2 из двух некоммутирующих между собой эрмитовых
(о вырож-
дении). операторов B̂ и Ĉ , то все собственные значения
оператора A$ вырожденные.
∗
Пусть Λ – линейная оболочка элемента f – является одномер-
ным инвариантным собственным подпространством оператора
A$ , отвечающим его собственному значению λ кратности еди-
∗
ница. То есть предположим, что dim Λ = 1 .
Из коммутируемости операторов A $ и B$ (по теореме 11.3.1)
имеем, что Bˆ f = µ f , а из коммутируемости A $ и C$ следует,
что Cˆ f = κ f . Но тогда в силу A
ˆ f = λ f справедливы равен-
ства
Aˆ Bˆ f = Bˆ Aˆ f = λµ f , Cˆ Bˆ Aˆ f = λµκ f ,
Aˆ Cˆ f = Cˆ Aˆ f = λκ f , Bˆ Cˆ Aˆ f = λµκ f ,
Cˆ Bˆ (λ f ) = µκ(λ f ) и Bˆ Cˆ (λ f ) = µκ(λ f ).
Вычитая эти равенства почленно, получаем, что
( Bˆ Cˆ − Cˆ Bˆ )(λ f ) = o ∀f ∈ Λ∗ ,
$ $ − CB
то есть BC $ $ = O$ и операторы B$ и C$ коммутируют. Но
последнее утверждение противоречит условию теоремы, и, сле-
довательно, необходимо допустить существование более чем
одного линейно независимого элемента в Λ∗ .
Евклидово пространство Унитарное пространство
Правило выноса константы из Правило выноса константы из

первого сомножителя в скаляр- первого сомножителя в скалярном
ном произведении: произведении:
(λ a , b ) = λ ( a , b ) λa b = λ a b
Ортогональный оператор A$ : Унитарный оператор A$ :

( Aˆ a, Aˆ b) = (a, b) ∀a, b ∈ E Aˆ a Aˆ b = a b ∀a, b ∈U
Ортогональная матрица: Унитарная матрица:

T T
A A = E A A = E
В ортонормированном базисе в В ортонормированном базисе в

n
E ортогональный оператор U n унитарный оператор имеет
имеет ортогональную матрицу унитарную матрицу
Сопряженный оператор A$ + : Эрмитово сопряженный оператор

A$ + :
( Aˆ a, b) = (a, Aˆ + b) ∀a, b ∈ E Aˆ a b = a Aˆ + b ∀a , b ∈U .
n n
В E сопряженный оператор В U эрмитово сопряженный
имеет матрицу оператор имеет матрицу
−1 T −1 T
Aˆ + = Γ Aˆ Γ Aˆ + = Γ Aˆ Γ
g g g g
Самосопряженный оператор: Эрмитово самосопряженный (эр-

митов) оператор:
( Aˆ a, b) = (a, Aˆ b) ∀a, b ∈ E Aˆ a b = a Aˆ b ∀a, b ∈U
Симметрическая матрица: Эрмитова матрица:

T T
A = A A = A
В ортонормированном базисе в В ортонормированном базисе в

n
E самосопряженный оператор U n эрмитов оператор имеет эр-
имеет симметрическую матрицу митову матрицу
Из собственных векторов само- Из собственных векторов эрмито-

n n
сопряженного оператора в E ва оператора в U можно обра-
можно образовать ортонормиро- зовать ортонормированный базис
ванный базис
В таблице 11.3.1 приведены некоторые понятия и свойства евкли-

дова и унитарного пространств таким образом, чтобы облегчить их
сравнительное сопоставление.
§ 11.4. Эрмитовы функционалы. Среднее значение
и дисперсия эрмитова оператора
Как и в любом линейном пространстве, в унитарном пространстве
можно ввести билинейные и квадратичные функционалы. Например, в
унитарном пространстве непрерывных комплекснозначных на [α, β]
функций ψ ( τ) билинейным по ϕ(τ) и ψ(τ) функционалом являет-
ся выражение
B(ϕ(τ), ψ (τ)) = ∫∫ ϕ(σ) K (σ, τ) ψ (τ) dσdτ .

Ω
Определение Квадратичный функционал вида Φ( x) = x Aˆ x , где

11.4.1.
x ∈U , а линейный оператор A$ – эрмитов, называ-
ется эрмитовым функционалом (или эрмитовой фор-
мой) в унитарном пространстве U .
Определение Число Aˆ a = a Aˆ a называется средним значением

11.4.2.
эрмитова оператора A $ по a – нормированному эле-
менту из унитарного пространства.
Замечания. 1°. Если a – нормированный (то есть с a = a a = 1)

собственный вектор эрмитова оператора A$ с соот-
ветствующим собственным значением λ , то Â a = λ ,
поскольку в этом случае
Aˆ a = a Aˆ a = a λa = λ a a = λ .
2°. Среднее значение эрмитова оператора, заданного в

унитарном пространстве, вещественно. Пусть
A$ + = A$ , тогда
Aˆ a a = a Aˆ + a = a Aˆ a = Aˆ a a ,
но если некоторое число равно своему комплексному
сопряжению, то оно вещественно.
3°. Если принять, что оператор умножения на константу

κ есть κˆ = κ Ê , где E$ – единичный оператор, то
имеет место соотношение A $ − A$ = 0 . Действи-
aa
тельно,
Aˆ − Aˆ a a = a ( Aˆ − Aˆ a )a = a Aˆ a − a Aˆ a a =
= ( Aˆ a − Aˆ a ) a a = 0 .
Определение Число A$ = ( A$ − A$ a ) 2 называется дисперсией

11.4.3. a a
эрмитова оператора Â по нормированному элемен-

ту унитарного пространства a.
Отметим следующие свойства дисперсии.
Теорема Дисперсия A$ эрмитова оператора A$ , действующе-

11.4.1. a
го в унитарном пространстве, есть вещественное не-
отрицательное число, для которого справедливо ра-
венство Aˆ = ( Aˆ ) 2 a − ( Aˆ a ) 2 .
== a
Покажем вначале, что число A$ вещественное и неотрица-

a
ˆ − Aˆ a , очевидно, эрмитов, поскольку
тельное. Оператор A
эрмитовыми являются операторы A $ (по условию теоремы) и

Â a (как оператор умножения на константу).
Тогда
Aˆ = a ( Aˆ − Aˆ a ) 2 a = a ( Aˆ − Aˆ a )( Aˆ − Aˆ a )a =
a
= ( Aˆ − Aˆ a ) + a ( Aˆ − Aˆ a )a =
= ( Aˆ − Aˆ a )a ( Aˆ − Aˆ a )a ≥ 0.
С другой стороны, исходя из определения 11.4.2, получим
Aˆ = ( Aˆ − Aˆ a ) 2 = a ( Aˆ − Aˆ a ) 2 a =
a a
= a (( Aˆ ) 2 − 2 Aˆ Aˆ a + ( Aˆ a ) 2 )a =
= a ( Aˆ ) 2 a − 2 Aˆ a a Aˆ a + ( Aˆ a ) 2 a a =
= ( Aˆ ) 2 − 2 Aˆ a Aˆ a + ( Aˆ a ) 2 = ( Aˆ ) 2 − ( Aˆ a ) 2 .
a a
Теорема Для эрмитова оператора A $ , действующего в унитар-

11.4.2. ном пространстве, дисперсия, взятая по его нормиро-
ванному собственному вектору, равняется нулю.
Пусть Aˆ a = λa , тогда
2
Aˆ = ( Aˆ ) 2 a − ( Aˆ a ) 2 = a ( Aˆ ) 2 a − a Aˆ a =
== a
2
= a Aˆ ( Aˆ a) − a Aˆ a =
= a Aˆ (λa) − a λ a = a λAˆ a − a λa =
2 2
= λ a λ a − λ2 a a = λ2 a a − λ2 a a =
2 2
= λ2 − λ2 = 0 ,
поскольку a a = 1.
§ 11.5. Соотношение неопределенностей

Для эрмитовых операторов, действующих в унитарном простран-
стве, справедлива
Теорема Для двух эрмитовых операторов A$ и B$ , задан-

11.5.1 ных в унитарном пространстве, имеет место со-
(cоотношение отношение
неопределен- 2
1
ностей). Aˆ Bˆ ≥ Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ a .
a a 4
1°. Рассмотрим оператор Qˆ = ( Aˆ − Aˆ a ) + τ( Bˆ − Bˆ a ) i (где τ –

некоторый вещественный параметр), для которого эрмитово
сопряженным будет оператор вида
Qˆ + = ( Aˆ − Aˆ a ) − τ( Bˆ − Bˆ a ) i ,
ибо эрмитовыми являются следующие четыре оператора:
A$ , A$ , B$ , B$ . Заметим также, что оператор Qˆ + Qˆ – эрми-
a a
тов и что a Qˆ + Qˆ a = Qˆ a Qˆ a ≥ 0 ∀Qˆ . (См. доказатель-

ство теоремы 10.8.2, пункт 1°.)
2°. Выразим оператор Q$ + Q$ через операторы A$ , A$ , B$ , B$ ,

a a
получим
Qˆ + Qˆ = (( Aˆ − Aˆ a ) − τ( Bˆ − Bˆ a )i)(( Aˆ − Aˆ a ) +
+ τ( Bˆ − Bˆ a )i) =
= ( Aˆ − Aˆ a ) 2 + τ 2 ( Bˆ − Bˆ a ) 2 +
+ τ(( Aˆ − Aˆ a )( Bˆ − Bˆ a ) − ( Bˆ − Bˆ a )( Aˆ − Aˆ a ))i =
= ( Aˆ − Aˆ a ) 2 + τ 2 ( Bˆ − Bˆ a ) 2 + τ( Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ )i.
3°. Обозначим Cˆ = −( Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ ) i , причем отметим, что из пре-

дыдущего равенства следует эрмитовость оператора Ĉ как
линейной комбинации эрмитовых операторов. Подсчитаем
теперь среднее значение эрмитова оператора Qˆ + Qˆ :
Qˆ + Qˆ a = Aˆ + τ 2 Bˆ + a τ( Aˆ Bˆ − Bˆ Aˆ )ia =
a a
= τ Bˆ − τ Cˆ a + Aˆ .
2
a a
Полученное значение Q$ + Q$ есть вещественный квадратный

a
трехчлен относительно τ , который должен быть неотрица-
тельным при любом τ . Отсюда следует, что его дискрими-
нант не положителен, то есть
( C$ a ) 2 − 4 A$ B$ ≤ 0 ,
a a
или окончательно
1 2
A$ B$ ≥ $ $ − BA
AB $$ .
a a 4 a
Г л а в а 1 2 . Прикладные задачи линейной алгебры 415
Глава 12
ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ
ЛИНЕЙНОЙ АЛГЕБРЫ
В данной главе рассматриваются некоторые классы задач, имею-
щие важное значение в прикладных разделах математики, таких, как
математическая физика, теория оптимального управления, математи-
ческая экономика, вычислительная математика и т.д., причем общим
для этих задач является использование в процессе их решения поня-
тий и методов различных разделов линейной алгебры.
§ 12.1. Приведение квадратичных функционалов

к диагональному виду
Задача отыскания базиса, в котором квадратичный функционал

имеет диагональный или канонический вид, достаточно часто встре-
чается в различных приложениях механики, физики, теории опти-
мального управления.
Приведение к диагональному виду квадратичного функ-

ционала, заданного в ортонормированном базисе
Пусть в ортонормированном базисе {e1 , e2 ,..., en } евклидова про-

странства E n
задан некоторый квадратичный функционал Φ(x).
n
Рассмотрим задачу отыскания в E ортонормированного базиса
{e1′ , e2′ ,..., e′n } , в котором функционал Φ(x) имеет диагональный
вид.
Принципиальная разрешимость подобной задачи для неортонор-
мированного базиса следует из теоремы 9.2.1. Очевидно, что такой
базис не единственный, и потому представляется интересным иссле-
n
дование возможности построения в E ортонормированного базиса,
в котором данный квадратичный функционал Φ (x ) имеет диаго-
нальный вид.
Напомним предварительно (см. § 9.2), что квадратичный функцио-
нал в Λn может быть задан формулой
n n
Φ( x) = ∑∑ ϕ ki ξ k ξ i = x Φ
T
g g
x g
,
k =1 i =1
в которой симметрическая матрица Φ g

преобразуется при перехо-
де от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } по правилу

T
Φ g′
= S Φ g
S .
При доказательстве теоремы 9.2.1 использовалась математическая

индукция в сочетании с методом выделения полных квадратов (назы-
ваемым иногда методом Лагранжа), применение которого на практи-
ке может потребовать значительных затрат вычислительных ресурсов.
Существенно более эффективным оказывается алгоритм, основой ко-
торого является
Теорема Для всякого квадратичного функционала, заданного в

12.1.1. ортонормированном базисе, существует ортонормиро-
ванный базис, в котором этот функционал имеет диа-
гональный вид16.
16
Иногда задачу отыскания ортонормированного базиса, в котором квадра-
тичный функционал имеет диагональный вид, называют “приведением квад-
ратичного функционала к диагональному виду при помощи ортогональной
матрицы перехода”.
1°. Как было показано в § 9.2, матрица квадратичного функцио-

нала Φ ( x ) изменяется по правилу
Φ = S
T
e′
Φ e
S ,
где S = σ ij – матрица перехода от базиса {e1 , e2 ,..., en }
к базису {e1′ , e′2 ,..., en′ } , то есть
n
ek′ = ∑ σ sk e s , k = [1, n] ,
s =1
а Φ e
– симметрическая матрица билинейного функциона-
ла, порождающего квадратичный функционал Φ( x) .
2°. Поскольку матрица перехода S от одного ортонормиро-
ванного базиса к другому ортогональная (§ 10.4), то для нее
−1 T
справедливо равенство S = S . Откуда вытекает, что
в рассматриваемом нами случае
−1
Φ e′
= S Φ e
S .
3°. Формально симметрическая матрица Φ e

в ортонормиро-
ванном базисе {e1 , e2 ,..., en } определяет самосопряженный
оператор (лемма 10.7.1) Ф̂ , матрица которого в базисе
{e1′ , e2′ ,..., e′n } находится по формуле (теорема 8.3.2)
−1
Φ e′
= S Φ e
S .
4°. Совпадение формул изменения матриц квадратичного функ-
ционала и самосопряженного оператора при переходе от од-
ного ортонормированного базиса к другому позволяет ис-
пользовать в качестве базиса {e1′ , e2′ ,..., e′n } – ортонормиро-
ванный базис из собственных векторов оператора Φ̂ .
Этот базис существует (см. теорему 10.7.1) и в нем матрица
оператора Φ̂ (а значит, и матрица квадратичного функцио-
нала Φ (x ) ) имеет диагональный вид, причем на главной
диагонали расположены собственные значения самосопря-
женного оператора Φ̂ .
Заметим, что утверждение теоремы 12.1.1 согласуется с утвержде-

нием следствия 10.7.4.
Определение Линейный самосопряженный оператор Φ̂ называется

12.1.1. присоединенным к квадратичному функционалу
Φ( x) в E n .
При этом очевидно выполнение равенства

Φ ( x ) = ( x, Φ
ˆ x) ; ∀x ∈ E n .
( x, Aˆ x)
Определение Функционал ρ( x ) = n
, заданный в E для
12.1.2. ( x, x )
некоторого самосопряженного оператора A $ , называ-
ется отношением Релея.
Используя теорему 12.1.1, можно упростить процедуру оценки экс-

тремальных значений квадратичного функционала. В качестве приме-
ра рассмотрим задачу нахождения максимума и минимума ρ(x ) .
Следствие В ортонормированном базисе максимальное (ми-

12.1.1. нимальное) значение ρ(x ) равно максимальному
(минимальному) собственному значению операто-
$ , и это значение достигается на соответст-
ра A
вующем собственном векторе этого оператора.
Поскольку при переходе к ортонормированному базису, обра-

зованному из собственных векторов самосопряженного опера-
тора A$ (в силу теоремы 12.1.1), справедливы соотношения
n n
( x, Aˆ x)
∑ α ij ξ i ξ j ∑ λ ξ′ i i
2
ρ( x ) = = i =1
n
= i =1
n
,
( x, x )
∑ξ
i =1
2
i ∑ ξ′
i =1
i
2
то, проводя рассуждения, аналогичные доказательству теоремы

9.5.1, получаем, что λ min ≤ ρ( x ) ≤ λ max .
Проиллюстрируем применение теоремы 12.1.1 на примере реше-

ния следующей задачи.
Задача При помощи ортогонального оператора привести к диа-

12.1.1.
гональному виду в E 3 квадратичный функционал
Φ(x) = 2ξ1ξ 2 + 2ξ1ξ 3 − 2ξ 2 ξ 3 .
Решение.
1°. Пусть исходный ортонормированный базис состоит из элементов

1 0 0
{e1 , e2 , e3 } с e1 = 0 , e2 = 1 , e3 = 0 . Восстано-
0 0 1
вим по квадратичному функционалу
Φ(x) = 2ξ1ξ 2 + 2ξ1ξ 3 − 2ξ 2 ξ 3
порождающий его симметричный билинейный функционал
B( x , y ) , использовав формулу
1
B ( x, y ) = ( Φ ( x + y ) − Φ ( x) − Φ( y )) (см. § 9.2).
2
В данном случае Φ( y ) = 2η1η 2 + 2η1η3 − 2η 2 η3 , а
Φ( x + y ) = 2(ξ1 + η1 )(ξ 2 + η 2 ) +
+ 2(ξ1 + η1 )(ξ 3 + η3 ) − 2(ξ 2 + η 2 )(ξ 3 + η3 ),
и потому
B( x, y ) = ξ1η 2 + ξ1η3 − ξ 2 η3 + η1ξ 2 + η1ξ 3 − η 2 ξ 3 ,
ξ1 η1
где x e
= ξ2 и y e
= η2 .
ξ3 η3
Следовательно, матрица функционала Φ(x) имеет вид
0 1 1
Φ e
= 1 0 −1 .
1 −1 0
2°. Рассмотрим построенную симметрическую матрицу как задаю-

щую самосопряженный оператор Φ̂ в E и найдем для него
3
собственные значения. Составляем характеристическое уравне-

ние 8.5.2:
−λ 1 1
det 1 − λ − 1 = 0 или λ3 − 3λ + 2 = 0 .
1 −1 − λ
Оно имеет корни: λ 1 = −2, λ 2,3 = 1 , которые и являются соб-
ственными значениями. Заметим, что если нас интересует только
диагональный вид квадратичного функционала, то его можно на-
писать, основываясь на следствии 10.7.1:
Φ( x) = −2ξ1′ 2 + ξ′22 + ξ′32
и на этом закончить решение задачи.
3°. В случае, когда требуется найти также и матрицу S – матрицу

перехода от исходного ортонормированного базиса к искомому,
необходимо определить собственные векторы оператора Φ̂ . Для
этого будем последовательно подставлять найденные собствен-
ные значения в систему (8.4.1) и строить ее общие решения. Для
λ = −2 имеем
2 1 1 ξ1 0
1 2 −1 ξ2 = 0 .
1 − 1 2 ξ3 0
Заметим, что ранг основной матрицы этой системы равен 2, по-
скольку третье уравнение есть разность первых двух. Далее, дей-
ствуя по схеме, описанной в § 6.8 (метод Гаусса), получаем для
компонентов собственного вектора систему условий
2ξ1 + ξ 2 = −ξ 3 ,

 ξ1 + 2ξ 2 = ξ 3 .
Принимая ξ 3 за свободное неизвестное, получим собственный
−1
вектор f1 = 1 .
1
Кратность собственного значения λ = 1 равна 2, и в силу след-
ствия 10.7.2 ему должны отвечать два линейно независимых (но
не обязательно ортогональных) собственных вектора. Конкретно,
компоненты собственного вектора должны удовлетворять сле-
дующей системе уравнений:
−1 1 1 ξ1 0
1 −1 −1 ξ2 = 0 ,
1 − 1 − 1 ξ3 0
из которых независимое только одно ξ1 = ξ 2 + ξ 3 . Общее ре-

шение этой системы будет иметь вид
ξ1 1 1
ξ2 = α 1 + β 0 ∀α, β .
ξ3 0 1
Каждый столбец такого вида ортогонален f1 , но выбранные

конкретные фундаментальные решения не ортогональны друг
другу. Поэтому пару ортогональных собственных векторов, от-
вечающих λ = 1 , сформируем из первого фундаментального
решения и ортогональной ему линейной комбинации первого и
1 α+β
второго. Условие ортогональности столбцов 1 и α ,
0 β
очевидно, есть 2α + β = 0 . Откуда, например, выбрав α = 1 и
1 −1
β = −2 , получим f 2 = 1 и f 3 = 1 .
0 −2
4°. Набор элементов { f1 , f 2 , f 3 } является в E 3 ортогональным,

но ненормированным базисом. Чтобы построить ортонормиро-
ванный базис, выполним нормировку каждого из элементов ба-
зиса { f1 , f 2 , f 3 } . В результате получим
1 1 1
− −
3 2 6
1 1 1
e1′ = , e′2 = и e3′ = .
3 2 6
1 2
−
3 0 6
Матрица
1 1 1
− −
3 2 6
1 1 1
S =
3 2 6
1 2
0 −
3 6
(перехода от “старого” базиса {e1 , e2 , e3 } к “новому” базису
{e1′ , e′2 , e3′ } ), столбцами которой являются координатные пред-
ставления элементов базиса {e1′ , e2′ , e3′ } по базису {e1 , e2 , e3 } ,
ортогональная, то есть удовлетворяет соотношению
−1 T
S = S ,
что позволяет легко получить формулы, выражающие “новые”
координаты через “старые”.
ξ1 ξ1′
Действительно (§ 7.4), из соотношения ξ2 = S ξ′2 следует
ξ3 ξ′3
ξ1′ ξ1
−1
ξ′2 = S ξ 2 , или окончательно
ξ′3 ξ3
1 1 1
−
ξ1′ 3 3 3 ξ1
1 1
ξ′2 = 0 ξ2 .
2 2
ξ′3 1 1 2 ξ3
− −
6 6 6
Приведение одним линейным оператором

пары квадратичных функционалов,
первый из которых знакоопределенный,
соответственно к каноническому и диагональному виду
Пусть в некотором базисе {g1 , g 2 ,..., g n } линейного пространст-

ва Λ задана пара квадратичных функционалов Φ ( x ) и Ψ ( x ) , пер-
n
вый из которых знаковоопределенный (например, положительно).

Рассмотрим задачу отыскания базиса {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } , в котором
функционал Φ ( x ) имеет канонический, а функционал Ψ ( x) – диа-
гональный вид.
Отметим, что условие знаковой определенности одного из приво-
димых квадратичных функционалов существенно, поскольку в общем
случае два различных квадратичных функционала одним линейным
преобразованием к диагональному виду не приводятся.17 Например,
квадратичный функционал
Φ( x) = Aξ12 + 2 Bξ1ξ 2 + Cξ 22
в Λ можно привести к диагональному виду при помощи линейного
2
оператора, сводящегося к повороту плоскости радиусов-векторов на

угол α .
17
Как и ранее, под “приведением квадратичного функционала к диагональ-
ному виду” понимается задача отыскания базиса (или построения матрицы
перехода к базису), в котором матрица квадратичного функционала диаго-
нальная.
При этом необходимо (см. доказательство теоремы 4.4.1), чтобы α
удовлетворяло уравнению ( A − C ) sin 2α = 2 B cos 2α .
Однако для пары квадратичных функционалов
Φ 1 ( x) = ξ12 − ξ 22 и Φ 2 ( x) = ξ1ξ 2
угла α , удовлетворяющего системе условий
2 sin 2α = 0,

 0 = cos 2α,
очевидно, не существует.
Опишем теперь алгоритм приведения в Λ пары квадратичных
n
функционалов Φ ( x ) и Ψ ( x ) , заданных в некотором исходном бази-

се {g1 , g 2 ,..., g n } , первый из которых положительно определенный,
соответственно к каноническому и диагональному виду.
1°. Поскольку квадратичный функционал Φ( x) положительно оп-

ределенный, то для него в Λ найдется другой базис
n
{g1′ , g ′2 ,..., g ′n } , в котором он имеет канонический вид, причем

все его коэффициенты равны единице (см. теорему 9.2.1). При-
ведем этот функционал к данному виду каким-либо методом, на-
пример, выделив полные квадраты с последующей нормировкой
элементов его матрицы. Одновременно тем же самым методом
преобразуем также и квадратичный функционал Ψ ( x ) .
2°. Введем в Λn скалярное произведение по формуле

n
( x, y ) = ∑ ξ′k η′k ,
k =1
превратив тем самым данное линейное пространство в евкли-
дово Ε n . Отметим, что в этом случае базис
{g1′ , g 2′ ,..., g n′ } = {e1′ , e′2 ,..., e′n } ,
в котором Φ ( x ) имеет канонический вид, ортонормирован-
ный.
3°. Построим теперь третий, также ортонормированный базис

{e1′′, e′2′ ,..., e′n′} , переход к которому выполняется при помощи
матрицы S , приведя квадратичный функционал Ψ ( x) к
диагональному виду по схеме, описанной в § 12.1.1. При этом
переходе квадратичный функционал Φ ( x ) не потеряет кано-
нического вида, поскольку из условия Φ e
= E и ортого-
нальности S следует, что
T T
Φ e′
= S Φ e
S = S E S =
T −1
= S S = S S = E .
Таким образом, построен базис, в котором квадратичный

функционал Φ (x ) имеет канонический вид, а функционал
Ψ (x) – диагональный.
В заключение отметим, что матрица перехода к искомому орто-

нормированному базису есть произведение матрицы перехода, при
котором знакоопределенный квадратичный функционал приводится к
каноническому виду, и ортогональной матрицы S .
Задача Найти замену переменных, приводящую квадратичные

12.1.2. функционалы
Φ(x) = ξ12 + 2ξ1ξ 2 + 3ξ 22 и
Ψ (x) = 4ξ12 + 16ξ1ξ 2 + 6ξ 22
соответственно к каноническому и диагональному виду.
Решение.
1°. Исследуем квадратичные функционалы Φ (x ) и Ψ (x ) на зна-

ковую определенность. Из критерия Сильвестра (теорема 9.3.2)
и неравенств
1 1 4 8
det = 2 > 0 ; det = −40 < 0
1 3 8 6
заключаем, что Φ (x ) – положительно определенный квадра-
тичный функционал, в то время как функционал Ψ (x ) не яв-
ляется знакоопределенным.
2°. Приведем положительно определенный квадратичный функ-

ционал Φ (x ) к каноническому виду методом Лагранжа. По-
скольку
Φ(x) = ξ12 + 2ξ1ξ 2 + 3ξ 22 = (ξ1 + ξ 2 ) 2 + 2ξ 22 ,
 ξ1′ = ξ1 + ξ 2
то, выполнив замену переменных  или
ξ′2 = 2ξ2
 1
ξ = ξ1′ − ξ′2
 1 2 ,
 1
ξ2 = ξ′2
 2
получим Φ( x) = ξ1′ 2 + ξ′22 и соответственно
Ψ ( x) = 4ξ1′ 2 + 4 2ξ1′ ξ′2 − 3ξ′22 .
Введение в Λ скалярного произведения с единичной матри-

2
3°.
цей Грама означает, что координаты {ξ1′ ; ξ ′2 } есть координаты
евклидова пространства Ε2 с базисом {e1′ , e′2 } , где
1 0
e1′ e′
= ; e2′ e′
= .
0 1
Матрица квадратичного функционала Ψ (x) в этом базисе
4 2 2
Ψ e′
= . Она задает присоединенный самосо-
2 2 −3
пряженный оператор, имеющий собственные значения λ1 = 5
и λ 2 = −4 , а также ортонормированные собственные векторы
2 2 1
−
3 3
f1 e′
= и f2 e′
= , которые примем за
1 2 2
3 3
новый базис {e1′′, e ′2′ } .
4°. Матрица перехода от ортонормированного базиса {e1′ , e′2 } к

ортонормированному базису {e1′′, e ′2′ } , в котором
Φ(x) = ξ1′′ 2 + ξ′2′ 2 и Ψ (x) = 5ξ1′′ 2 − 4ξ′2′ 2 ,

ортогональная и имеет вид
2 2 1
−
3 3
S = .
1 2 2
3 3
Откуда окончательно получаем, что
 2 2 1  2 2
 ξ1′′ = ξ1′ + ξ′2  ξ1′′ = ξ1 + 2 ξ 2 ,
3 3 ⇒ 3
 
ξ′′ = − 1 ξ′ + 2 2 ξ′ ξ′2′ = − 1 ξ1 + ξ 2 .

2
3
1
3
2  3
Если в задаче одновременного приведения пары квадратичных

функционалов, один из которых положительно определенный, соот-
ветственно к каноническому и диагональному виду, требуется найти
лишь этот вид (а не формулы замены переменных), то можно вос-
пользоваться более простой схемой расчетов.
Допустим, что положительно определенный квадратичный функ-
ционал Φ(x) приведен при помощи матрицы перехода S к кано-
T
ническому виду, то есть S Φ
S = E . После того же пре-
образования матрица квадратичного функционала Ψ (x ) будет иметь
Ψ∗ = S
T
вид Ψ S .
Согласно теореме 12.1.1 в ортонормированном базисе для по-

строения диагонального вида квадратичного функционала Ψ ( x ) дос-
таточно найти собственные числа самосопряженного оператора, мат-
рица которого есть Ψ ∗ . Найдем выражение для этой матрицы, учи-
тывающее связь между матрицами Φ и S .
Из равенства
T
S Φ S = E
Φ ) −1 . Тогда, используя правила об-

T
следует, что S =( S
ращения и транспонирования произведения матриц, перестановоч-
ность обращения и транспонирования, а также симметричность и не-
вырожденность матрицы Φ , имеем
Ψ∗ = S Φ ) −1 ) T Ψ
T T
Ψ S =(( S S =
= ( ( Φ ) −1 ( S
T −1 T
) ) Ψ S =
−1 T −1 −1 −1
= S ( Φ ) Ψ S = S ( Φ Ψ ) S .
Полученное равенство означает, что матрица Ψ∗ может рас-

сматриваться как результат преобразования матрицы линейного опе-
−1
ратора Φ Ψ при замене базиса с матрицей перехода S .
Поскольку собственные значения линейного оператора не зависят от
выбора базиса, то решение задачи может быть сведено к определению
−1
собственных значений оператора, имеющего матрицу Φ Ψ .
Собственные векторы и собственные значения этого оператора на-
ходятся согласно § 8.5 из системы линейных уравнений
−1
( Φ Ψ ) f =λ f ,
которую можно преобразовать к виду
( Ψ −λ Φ ) f = o .
Условие существования ненулевых столбцов f :
det Ψ
ˆ − λΦ
ˆ =0
g
– алгебраическое уравнение относительно λ , корни которого и явля-

ются искомыми коэффициентами диагонального представления квад-
ратичного функционала Ψ ( x ) .
Проиллюстрируем применение данного метода для нахождения
диагонального вида квадратичных форм в задаче 12.1.2. В этом случае
1 1 4 8
Φ = и Ψ = , то есть для определения коэф-
1 3 8 6
фициентов диагонального представления квадратичного функционала
Ψ ( x) необходимо решить уравнение
4 8 1 1 4−λ 8−λ
det ( −λ ) = 0 или det = 0.
8 3 1 3 8 − λ 3 − 3λ
Поскольку данное уравнение имеет корни λ 1 = 5 и λ 2 = −4 , то
искомый диагональный вид для Ψ ( x ) будет Ψ ( x ) = 5ξ1′ − 4ξ′2 , в
2 2
то время как очевидно, что Φ ( x ) = ξ1′ + ξ′2 .

2 2
§ 12.2. Классификация поверхностей второго порядка
Пусть в евклидовом пространстве E 3 с базисом {e1 , e2 , e3 } , где

1 0 0
e1 = 0 , e2 = 1 , e3 = 0 ,
0 0 1
дано уравнение поверхности
α11ξ12 + 2α12 ξ1ξ 2 + α 22 ξ 22 + 2α13 ξ1ξ 3 + α 33 ξ 32 +

+ 2α 23 ξ 2 ξ 3 + 2α14 ξ1 + 2α 24 ξ 2 + 2α 34 ξ 3 + α 44 = 0
3 k
второго порядка ( ∑∑ α
k =1 i =1
ik > 0 ).
Квадратичную часть данного уравнения можно рассматривать как

3
квадратичный функционал в E . Приведем его к диагональному виду
ортогональным оператором по схеме, изложенной в § 12.1. Получим
уравнение
λ 1 ξ1′ 2 + λ 2 ξ ′22 + λ 3 ξ′32 + 2α 14

′ ξ1′ + 2α ′24 ξ′2 + 2α ′34 ξ ′3 + α ′44 = 0,
λ1 + λ 2 + λ 3 > 0 ,
для которого рассмотрим три следующих случая.
I. Центральный случай: λ 1λ 2 λ 3 ≠ 0 или, что в силу теоремы
8.6.8 то же самое,
α11 α12 α13
det α 21 α 22 α 23 ≠ 0 .
α 31 α 32 α 33
После переноса начала координат, устраняющего линейные сла-

гаемые, получаем уравнение
λ 1 ξ1′′ 2 + λ 2 ξ′2′ 2 + λ 3 ξ′3′ 2 + α ′44

′ = 0,
для которого можно выделить следующие варианты:
если α′44
′ ≠0
1) мнимый эллипсоид
при sgn(λ i ) = sgn(α ′44
′ ) , i = 1, 2, 3 ;
2) эллипсоид
при sgn(λ i ) = − sgn(α ′44
′ ) , i = 1, 2, 3 ;
3) однополостный гиперболоид
при sgn(λ 1 ) = sgn( λ 2 ) =
= − sgn(λ 3 ) = − sgn(α ′44
′ );
4) двуполостный гиперболоид
при sgn(λ 1 ) = − sgn( λ 2 ) =
= − sgn(λ 3 ) = − sgn(α ′44
′ );
если α ′44
′ =0
5) мнимый конус
при sgn( λ1 ) = sgn( λ2 ) = sgn( λ3 ) ;
6) конус
при sgn( λ1 ) = sgn( λ2 ) = − sgn( λ3 ) .
II. Первый нецентральный случай: λ 1 ≠ 0, λ 2 ≠ 0, λ 3 = 0 .
После переноса начала координат приходим к уравнению
λ 1ξ1′′ 2 + λ 2 ξ′2′ 2 + 2α ′34′ ξ ′3′ + α ′44
′ = 0 , для которого выделяем
варианты:
если α ′34′ ≠ 0 , то уравнение приводится к

λ 1ξ1′′′ 2 + λ 2 ξ′2′′ 2 + 2α ′34
′′ ξ′3′′ = 0 ,
и тогда имеем:
7) эллиптический параболоид
при sgn(λ 1 ) = sgn( λ 2 ) ;
8) гиперболический параболоид
при sgn( λ 1 ) = − sgn(λ 2 ) ;
если α ′34′ = 0, α ′44

′ ≠ 0 , то имеем:
9) мнимый эллиптический цилиндр
при sgn(λ i ) = sgn(α ′44
′ ), i = 1, 2 ;
10) эллиптический цилиндр
при sgn(λ i ) = − sgn(α ′44
′ ) , i = 1, 2 ;
11) гиперболический цилиндр
при sgn(λ 1 ) = − sgn( λ 2 ) ;
если же α ′34′ = 0, α ′44

′ = 0 , то имеем:
12) пару мнимых пересекающихся плоскостей
при sgn( λ i ) = sgn(λ 2 ) ;
13) пару пересекающихся плоскостей

при sgn(λ i ) = − sgn( λ 2 ) .
III. Второй нецентральный случай: λ1 ≠ 0 и λ 2 = λ 3 = 0 .
После переноса начала координат приходим к уравнению
λ 1ξ1′′ 2 + 2α ′24
′ ξ ′2′ + 2α ′34′ ξ ′3′ + α ′44
′ = 0,
для анализа которого целесообразно перейти к новому ортонор-
мированному базису по формулам
α ′24
′ ξ′2′ + α ′34′ ξ′3′ α ′34′ ξ′2′ − α ′24
′ ξ′3′
ξ1′′′ = ξ1′′ ; ξ′2′′ = ; ξ′3′′ =
α ′′ + α ′′
2
24
2
34 α ′24
′ 2 + α ′34′ 2
(что, очевидно, является поворотом в плоскости Oξ 2 ξ 3 ).

В итоге получаем уравнение
λ 1ξ1′′′ 2 + 2( α ′24
′ 2 + α ′34
′ 2 )ξ′2′′ + α ′44
′ =0
и соответствующие ему варианты:
если ′ ≠ 0 или α ′34′ ≠ 0 , то после переноса начала коорди-

α′24
нат имеем:
14) параболический цилиндр;
если α ′24
′ = α ′34′ = 0 , то имеем:
15) пару мнимых параллельных плоскостей
при sgn( λ 1) = sgn(α ′44
′ );
16) пару параллельных плоскостей
при sgn(λ 1) = − sgn(α ′44
′ );
если α ′24
′ = α ′34′ = α ′44
′ = 0 , то имеем:
17) пару совпадающих плоскостей.
Замечания. 1°. Для классификации конкретной поверхности второго
порядка необходимо сделать преобразование квад-
ратной части уравнения к диагональному виду и вы-
полнить переносы начала координат.
2°. Схема исследования кривых второго порядка на

плоскости аналогична случаю, рассмотренному для
поверхностей второго порядка.
§ 12.3. Аппроксимация функций многочленами

Задача построения наилучшего (в некотором смысле) приближе-
ния заданной на [ a, b] функции f ( τ) линейной комбинацией неко-
торых других функций
g 0 (τ), g1 (τ), g 2 (τ), ..., g n (τ), ... ,
определенных и обладающих более привлекательными (с точки зре-
ния удобства их исследования по сравнению с f ( τ) ) свойствами на
τ ∈ [a, b] , достаточно часто встречается в различных приложениях.
Ввиду большого разнообразия постановок задач этого класса мы
ограничимся рассмотрением лишь двух из них, имея целью только
проиллюстрировать на примере их решения, использование методов
линейной алгебры.
Рассмотрим в качестве объекта аппроксимации непрерывную на
[−1,1] функцию f (τ) , а в качестве аппроксимирующих функций
выберем одночлены вида {g k (τ) = τ k , k = [0, n]} .
Задача состоит в отыскании алгебраического многочлена, степени
n
не выше n , Pn (τ) = ∑ ξ k τ k , который наилучшим образом прибли-
k =0
жает функцию f ( τ) .
Предварительно заметим, что множество непрерывных на [−1,1]
функций образует линейное пространство Λ , элементами которого
являются и функции g k (τ) , причем Λ∗ – линейная оболочка сово-

купности элементов {g k (τ) = τ k , k = [0, n] } есть (n + 1) -мерное
подпространство пространства Λ , в качестве базиса которой можно
взять набор элементов
{ g k = g k (τ), k = [0, n] }.
Для количественной оценки качества аппроксимации одной функ-
ции другой введем в Λ скалярное произведение по формуле
1
( x , y ) = ∫ x ( τ ) y ( τ ) dτ
−1
и превратим его тем самым в евклидово пространство E . Тогда мера
близости элементов x ( τ) и y ( τ) может быть оценена величиной
1
ρ = x − y = ( x − y, x − y ) = ∫ ( x(τ) − y (τ))
2
dτ
−1
(называемой обычно расстоянием между x (τ) и y (τ) в E ), кото-
рая в силу свойств определенных интегралов равна нулю только в
случае x ( τ) = y ( τ) ∀τ ∈ [−1,1] .
Далее для краткости будем опускать аргументы элементов в E , то

есть будем обозначать функцию f (τ) как f ∈ E . Квадрат расстоя-
n
ния между элементами f и ∑ξ
k =0
k g k в E равен
n n
ρ2 = ( f − ∑ ξk g k , f − ∑ ξk g k ) .
k =0 k =0
Подберем значения коэффициентов ξ k , k = [0, n] так, чтобы вели-

чина ρ оказалась минимальной. В силу билинейности скалярного
2
произведения получаем
n n
ρ2 = ( f − ∑ ξk gk , f − ∑ ξk gk ) =
k =0 k =0
n n n
= ( f , f ) − 2∑ ξ k ( f , g k ) + ∑∑ ξ k ξ i ( g k , g i ),
k =0 k =0 i =0
а из условий равенства нулю частных производных от ρ 2 по всем ξ k

k = [0, n] , то есть из системы линейных уравнений
n
∗
∑ξ
i =0
i ( g k , g i ) = ( f , g k ), k = [0, n] , (12.3.1)
находятся оптимальные значения коэффициентов ξ ∗k , k = [0, n] , при

которых ρ минимально. Заметим, что данная система уравнений
2
имеет единственное решение, поскольку ее основная матрица невы-

рожденная, как матрица Грама базисных векторов.
Отметим формальное совпадение полученной формулы с утвер-
ждением теоремы 10.3.2, которое позволяет заключить, что опти-
мальные значения коэффициентов ξ ∗k ; k = [0, n] суть координаты
элемента f в базисе {g k = g k (τ), k = [0, n] } в том случае, когда
f принадлежит линейной оболочке Λ∗ .
Найдем минимальное значение ρ2 :

n n n
ρ 2 = ( f , f ) − ∑ ξ ∗k ( f , g k ) + ∑ ξ ∗k (−( f , g k ) + ∑ ξ ∗i ( g k , g i )) =
k =0 k =0 i=0
n n
= ( f , f ) − ∑ ξ ∗k ( f , g k ) = ( f , f − ∑ ξ ∗k g k ).
k =0 k =0
Иначе говоря, полученное выражение равно нулю для

n
f = ∑ ξ ∗k g k ,
k =0
что означает равенство нулю погрешности аппроксимации лишь в
случае, когда элемент f принадлежит подпространству Λ∗ .
Более содержательная оценка величины погрешности аппроксима-
ции ρ 2 получается при подстановке в правую часть равенства
n
ρ 2 = ( f , f − ∑ ξ ∗k g k ) оптимальных значений ξ ∗k , k = [0, n] , на-
k =0
ходимых при решении системы линейных уравнений 12.3.1. Заметим,
что это сделать гораздо удобнее в случае ортонормированного базиса
∗
подпространства Λ .
Можно показать, что применение к неортогональному базису
{ g k = g k (τ) = τ k , k = [0, n] }
процедуры ортогонализации Грама–Шмидта, использованной при
доказательстве теоремы 10.2.1, дает ненормированную систему орто-
гональных многочленов вида
1
e0′ (τ) = 1 ; e1′ (τ) = τ ; e′2 (τ) = τ 2 − ;
3
n
3 d
e3′ (τ) = τ 3 − τ ; ... ; e′n (τ) = n (τ 2 − 1) n ,
5 dτ
называемых полиномами Лежандра.
Поскольку все предыдущие вычисления делались для базиса
{ g k = τ k , k = [0, n] } , но без учета его конкретного вида, то они
будут и справедливы для ортогонального (но, вообще говоря, ненор-
мированного) базиса
dk 2
{ ek′ (τ) = (τ − 1) k , k = [0, n] }.
dτ k
Для ортогонального базиса матрица Грама диагональная и, следова-

тельно, система уравнений 12.3.1
n
∑ ξ (e′ , e′ ) = ( f , e′ ) , k = [0, n]
i =0
i k i k
( f , ek′ )
будет иметь решения вида: ξ ∗k = ; k = [0, n] , а величи-
(ek′ , ek′ )
на ρ2 :
n
( f , ek′ ) 2
n
ρ = ( f , f − ∑ ξ e′ ) = ( f , f ) − ∑
2 ∗
.
k = 0 (e′k , e′k )
k k
k =0
Если же, кроме того, базис {ek , k = [0, n] } ортонормированный, то

есть (ek , ei ) = δ ki ; ∀ k , i = [0, n] , тогда
n
ξ ∗k = ( f , ek ) ; k = [0, n] и ρ 2 = f − ∑ ξ ∗k2 .
2
k =0
Отметим, что значения ξ ∗k , k = [0, n] – оптимальных коэффици-

ентов аппроксимирующего многочлена формально совпадают:
1) с решением задачи о нахождении ортогональной проекции
элемента f евклидова пространства на подпространство Λ∗ ;
2) со значениями компонент разложения элемента, принадле-
жащего Λ∗ , по ортонормированному базису
{ek , k = [0, n] }
(см. следствие 10.3.2).
Таким образом, ортогональность системы элементов, используе-
мой для аппроксимации, существенно упрощает вычисления. Вместе с
тем ортогонализация по методу Грама–Шмидта в случае бесконечно-
мерного евклидова пространства может оказаться достаточно слож-
ной процедурой.
Возможной альтернативой в процессе построения ортонормиро-
ванной системы аппроксимирующих элементов является лемма 10.7.3,
утверждающая, что собственные векторы самосопряженного опера-
тора, отвечающие различным собственным значениям, попарно орто-
гональны.
Рассмотрим линейный оператор R̂ в евклидовом пространстве
бесконечно дифференцируемых на [−1,1] функций, ставящий каждой
такой функции в соответствие18 ее вторую производную, взятую с об-
ратным знаком, и выясним, при каких условиях этот оператор будет
самосопряженным. Интегрируя по частям, получим
1 1 1
d 2x dx dx dy
( Rx , y ) = − ∫ 2 y ( τ ) d τ = −
ˆ y ( τ) + ∫ dτ dτ dτ.
−1 d τ
dτ −1 −1
Но, с другой стороны,
1 1 1
d2y dy dx dy
( x, Rˆ y ) = − ∫ x(τ) dτ = − x ( τ ) +∫ dτ .
−1 dτ 2
dτ −1 −1
d τ d τ
Поэтому для самосопряженности оператора R̂ достаточно, чтобы

1 1
dx dy
y (τ) = x(τ) . Это условие выполняется, например, для
dτ −1 dτ −1
функций, которые (так же, как и их производные) имеют равные зна-
чения на концах отрезка [−1,1].
18
В примере 10.7.1 было показано, что оператор вида Aˆ + Aˆ есть самосо-
пряженный и имеет неотрицательные собственные значения. Если Â =
d и
dτ
d (при выполнении соответствующих граничных условий), то
Â + = −
dτ
d2
Rˆ = Aˆ + Aˆ = − 2 .
dτ
Найдем теперь собственные векторы линейного оператора R̂ . Ус-
ловие Rˆ x = λx в данном случае сводится к дифференциальному
уравнению
d 2x
= − λ x, λ ≥ 0 ,
d τ2
решение которого дается формулой x(τ) = α e τ −λ + β e −τ −λ ,
где α и β – произвольные, не равные нулю одновременно констан-
ты.
dx dx
Из условий x(−1) = x(1) и = получаем по формуле
dτ −1 dτ 1
Эйлера (см. приложение 3):
−λ
e − e − −λ = 0 ⇒ sin λ = 0 .
Следовательно собственные значения будут
λ k = π 2 k 2 ∀ k = 0,1, 2, ... ,
а отвечающие им собственные векторы −
x k (τ) = ξ k cos πkτ + η k sin πkτ .
Числа ξ k и η k здесь произвольные, но не равные нулю одновре-

менно для каждого k .
Таким образом, мы получили систему попарно ортогональных
элементов, линейная оболочка которых является подпространством
евклидова пространства непрерывных на [−1,1] функций. Эта систе-
ма (так же, как система полиномов Лежандра) может быть использо-
вана для построения аппроксимирующих многочленов, однако в дан-
ном случае эти многочлены будут тригонометрическими.
Замечание: полученные результаты приводят к естественному во-
просу: можно ли уменьшить погрешность аппроксима-
ции за счет увеличения n ? Или, иначе говоря, справед-
ливо ли равенство
n
− ∑ ξ ∗k2 ) = 0 ?
2
lim ( f
n →∞
k =0
Ответ на этот вопрос в общем случае отрицательный. Рассмотрим,
∗
например, некоторое подпространство E евклидова пространства
∗
E , не имеющее базиса (то есть E бесконечномерное), и пусть су-
ществует ненулевой элемент f ∈ E , но f ∉ E ∗ , такой, что
( f , g k ) = 0 ∀k
(где все g k ∈ E ∗ , а их любое конечное подмножество линейно неза-
висимо). В этом случае все аппроксимирующие коэффициенты равны
нулю и данное предельное равенство, очевидно, не выполняется19.
19
Условия возможности построения линейной комбинации из элементов
множества {g k , k = 0,1, 2, ...} , аппроксимирующей ∀f ∈ E с любой
наперед заданной точностью, выходят за рамки предмета линейной алгебры и
изучаются в курсе математического анализа.
П р и л . 1 . Свойства линий второго порядка на плоскости 443
Приложение 1
СВОЙСТВА ЛИНИЙ ВТОРОГО ПОРЯДКА
НА ПЛОСКОСТИ
В § 4.4 были перечислены конкретные типы линий второго поряд-

ка, различие между которыми сохраняется при переходе из одной де-
картовой системы координат в другую. В данном приложении будут
рассмотрены характерные свойства этих линий.
Приложение 1.1. Вырожденные линии

второго порядка
К вырожденным линиям второго порядка будем относить все ти-
пы, перечисленные в первых четырех столбцах таблицы теоремы
4.4.1. Кратко опишем их свойства.
1°. Тип линии “Несовпадающие прямые”
x2 y2
Уравнение 2 − 2 = 0 определяет пару пересекающихся пря-
a b
→ →
мых в системе координат {O, e1 , e2 } . В свою очередь уравнение
y 2 = a 2 при a ≠ 0 определяет пару параллельных прямых.
→ →
Пример Пусть на плоскости {O, e1 , e2 } задана линия второго
Прил. 1.1.1.
порядка 3 x + 4 xy + y = 0. Преобразовав ее урав-
2 2
нение к виду
(2 x + y ) 2 − x 2 = 0
(метод Лагранжа),
получим две прямые
y = − x и y = −3x .
(Рис. Прил. 1.1.1.)
В данном случае
∆ = −1 < 0 , а угол
поворота осей систе-
мы координат
1
α= arctg 2 .
2 Рис. Прил. 1.1.1
2°. Тип линии “Совпадающие прямые”
Уравнение y 2 = 0 определяет прямую y = 0 в системе коорди-

→ →
нат {O, e1 , e2 } . Получается из типа линии 1° предельным переходом
при b → +0 .
3°. Тип линии “Точки”
x2 y2
Уравнение + = 0 определяет единственную точку – нача-
a2 b2
→ →
ло координат системы {O, e1 , e2 } .
4°. Тип линии “Пустые множества”

→ →
На плоскости {O, e1 , e2 } не существует точек, координаты кото-
рых удовлетворяют уравнениям
x2 y2
2
+ 2 = −1 или y 2 = − a 2 .
a b
Однако эти случаи иногда именуют “мнимыми линиями”.
Приложение 1.2. Эллипс и его свойства
Определение Линия, уравнение которой в некоторой ортонормиро-

Прил. 1.2.1. ванной системе координат имеет вид
x2 y2
+ =1; a ≥ b > 0,
a2 b2
называется эллипсом.
a2 − b2
Определение Число ε= называется эксцентрисите-
Прил. 1.2.2. a
том эллипса.
± εa
Точки называются фокусами эллипса.
0
a
Прямые x = ± называются директрисами эллипса.
ε
2
b
Число p = называется фокальным параметром
a
эллипса.
Свойства эллипса
1. Эллипс – ограниченная линия: | x | ≤ a и | y | ≤ b, что следует из

записи канонического уравнения в форме
b
y=± a2 − x2 .
a
2. Эллипс L обладает осевой симметрией относительно осей
Ox и Oy , а также центральной симметрией относительно
начала координат. Это вытекает из отношений
−x x x
∈L ⇔ ∈L ⇔ ∈ L,
y y −y
c
−x
∈ L,
−y
очевидных для канонического уравнения эллипса.
Рис. Прил. 1.2.1
Будем обозначать через ρ( P, Q) расстояние между геометриче-

скими объектами P и Q , а через α и β обозначим углы между ка-
сательной и фокальными радиусами – отрезками F1 A и F2 A .
x
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая эллип-
Прил. 1.2.1. y
су L , заданному каноническим уравнением, тогда
имеют место следующие соотношения:
→ →
1) r1 = | F1 A | = a − ε x ; r2 = | F2 A | = a + ε x ;
→ →
2) | F1 A | + | F2 A | = 2a ;
ρ( A, F1 ) ρ( A, F2 )
3) = =ε;
ρ( A, D1 ) ρ( A, D2 )
ρ( M , F1 )
4) = ε ⇒ ∀M ∈ L ;
ρ( M , D1 )
→ →
5) | F2 B | = p , где F2 B ортогонален оси Ox ;
6) ∠α = ∠β .
1°. Имеем (см. рис. Прил. 1.2.1)
r1 = ( x − aε) 2 + y 2 ; r2 = ( x + aε) 2 + y 2 .
Тогда, учитывая каноническое уравнение и определение
эксцентриситета, получаем для i = 1, 2 :
b2 2
ri = ( x ± aε) + y = ( x ± aε) + 2 (a − x 2 ) =
2 2 2
a
= ( x ± aε) 2 + (1 − ε 2 )(a 2 − x 2 ) =
= x 2 ± 2 xaε + a 2 ε 2 + a 2 − a 2 ε 2 − x 2 + x 2 ε 2 =
= a 2 ± 2 xaε + x 2 ε 2 = | a ± ε x | .
Но поскольку | x | ≤ a и 0 ≤ ε < 1 , то a ± ε x ≥ 0 и, сле-
довательно,
→ →
r1 = | F1 A | = a − ε x ; r2 = | F2 A | = a + ε x.
2°. Утверждение 2° очевидно в силу 1°.
3°. Далее
ρ( A, F1 ) a − xε ρ( A, F2 ) a + xε
= = ε; = = ε.
ρ( A, D1 ) a ρ( A, D2 ) a
−x +x
ε ε
4°. Справедливость 4° докажите самостоятельно.
5°. Наконец,
→ b b b
| F2 B | = a 2 − a 2ε2 = a 1 − ε2 = b = p .
a a a
6°. Доказательство приводится после доказательства теоремы
Прил. 1.2.2.
Проведение касательных к эллипсу
x0
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая эл-
Прил. 1.2.2. y0
липсу, заданному каноническим уравнением,
тогда уравнение касательной к этому эллипсу,
проходящей через точку A, имеет вид
x0 x y0 y
+ 2 = 1.
a2 b
Уравнение касательной в точке A имеет вид

y − y0 = y ′( x0 )( x − x0 ) .
Для эллипса из канонического уравнения получаем
2 x 2 yy ′
+ 2 = 0,
a2 b
то есть
b 2 x0
y ′( x0 ) = − .
a 2 y0
b 2 x0
Но тогда y − y0 = − ( x − x0 ) , и, принимая во внима-
a 2 y0
x02 y 02
ние, что + = 1 , окончательно получим
a2 b2
x0 x y 0 y
+ 2 = 1.
a2 b
Наконец, непосредственно проверяем утверждение теоремы
для точек y 0 = 0 , где уравнения касательных имеют вид
x = ± a.
Доказательство свойства 6° теоремы Прил. 1.2.1.
Пусть касательная к эллипсу проведена через точку касания A,

x0
имеющую координаты . Тогда расстояние d 2 от фокуса
y0
−c
F2 с координатами до касательной равно (см. задачу
0
3.2.1):
1 x 0 ( − c ) y 0 ( 0) 1 x0 c
d2 = + 2 −1 = +1 =
∆ a 2
b ∆ a2
1 r x02 y 02
= x0 ε + a = 2 , где ∆ = + .
∆a ∆a a2 b2
Аналогично находим расстояние d 1 от фокуса F1 с координа-

c
тами до касательной:
0
1 x0 c 1 r
d1 = −1 = x0 ε − a = 1 .
∆ a 2
∆a ∆a
Поскольку углыα и β острые, то из равенств
d 1 d 1
sin α = 1 = и sin β = 2 =
r1 ∆ a r2 ∆ a
следует ∠α = ∠β .
Свойство 6° теоремы Прил. 1.2.1 доказано.
Из теорем Прил. 1.2.1 и Прил. 1.2.2 следует возможность альтер-

нативных формулировок свойств эллипса.
Фокальное свойство эллипса: эллипс есть геометрическое ме-

сто точек, сумма расстояний от которых до двух фокусов по-
стоянна и равна 2a .
Директориальное свойство эллипса: эллипс (исключая случай
окружности) есть геометрическое место точек, отношение рас-
стояния от которых до данной точки (фокуса) к расстоянию до
данной прямой (директрисы) постоянно и меньше единицы.
Оптическое свойство эллипса: касательная в любой точке эл-
липса образует с фокальными радиусами точки касания равные
острые углы. (Любой луч света, исходящий из одного фокуса,
после отражения в эллипсе проходит через другой фокус.)
Уравнение эллипса в полярной системе координат
Поместим полюс полярной системы координат в левый фокус эл-

липса, а полярную ось направим по линии, соединяющей его фокусы.
Для произвольной точки A , лежащей на эллипсе (рис. Прил. 1.2.1.),
имеем
ρ = r2 = a + xε = a + ε (ρ cos ϕ − aε) = a + ερ cos ϕ − aε 2 .
Откуда
ρ(1 − εcos ϕ) =
= a(1 − ε 2 )
p
ρ= .
1 − ε cos ϕ
(Сравните эти формулы

с выкладками в § 4.6.) Рис. Прил. 1.2.2
Приложение 1.3. Гипербола и ее свойства
Определение Линия, уравнение которой в некоторой ортонормиро-

Прил. 1.3.1. ванной системе координат имеет вид
x2 y2
− = 1 ; a > 0, b > 0,
a2 b2
называется гиперболой.
a2 + b2
Определение Число ε= называется эксцентрисите-
Прил. 1.3.2. a
том гиперболы.
± εa
Точки называются фокусами гиперболы.
0
a
Прямые x=± называются директрисами гипер-
ε
болы.
b2
Число p= называется фокальным параметром
a
гиперболы.
Свойства гиперболы
1°. Гипербола – неограниченная кривая, существующая для

| x| ≥ a, что следует из записи канонического уравнения в
b
форме y=± x2 − a2 ;
a
2°. Гипербола L обладает осевой симметрией относительно
осей Ox и Oy , а также центральной симметрией относи-
тельно начала координат. Это вытекает из отношений
−x x x
∈L ⇔ ∈L ⇔ ∈ L,
y y −y
c
−x
∈ L,
−y
очевидных для канонического уравнения гиперболы.
Через α и β обозначим углы между касательной и фокальными

радиусами (рис. Прил. 1.3.1).
Определение Прямая y = u x + v называется асимптотой для ли-

Прил. 1.3.3.
нии y = f (x ) при x → ∞ , если
f ( x)
u = lim и v = lim( f ( x ) − u x ) .
x →∞ x x →∞
b
3°. Гипербола обладает асимптотами вида y=± x . Дейст-
a
b b
вительно, u = lim x 2 − a 2 = ± и, кроме того,
x → ±∞ ax a
b b b
v = lim ( x2 − a2 m x ) = lim ( x 2 − a 2 m x ) =
x → ±∞ a a a →±∞
x
b (x2 − a 2 ) − x2 1
= lim = − ab lim = 0.
a x →±∞ x 2 − a 2 ± x x → ±∞
x2 − a2 m x
Свойства гиперболы иллюстрирует рис. Прил. 1.3.1.
x
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая гипер-
Прил.1.3.1 y
.
боле L , заданной каноническим уравнением, тогда
1°°. Для правой ветви
→
r1 = | F1 A | = − a + ε x ;
→
r2 = | F2 A |= a + ε x ( x > a) .
Для левой ветви
→
r1 = | F1 A | = a − ε x ;
→
r2 = | F2 A | = − a − ε x ( x < −a) ;
2°°. | r1 − r2 | = 2a ;
ρ( A, F1 ) ρ( AF2 )
3°°. = =ε;
ρ( A, D1 ) ρ( A, D2 )
ρ( M , F1 )
4°°. = ε ⇒ ∀M , M ∈ L;
ρ( M , D1 )
→
5°°. | F2 B |= p ;
6°°. ∠α = ∠β .
1°. Доказательство аналогично доказательству теоремы Прил.

1.2.1, поэтому ограничимся здесь лишь нахождением вели-
чин
r1 = ( x − aε) 2 + y 2 ; r2 = ( x + aε) 2 + y 2 ,
используя каноническое уравнение и определение эксцен-
триситета. Для i = 1, 2 получаем
b2 2
ri = ( x ± aε) 2 + y 2 = ( x ± aε) 2 + (a − x 2 ) =
a2
= ( x ± aε) 2 + (1 − ε 2 )(a 2 − x 2 ) =
= x 2 ± 2 xaε + a 2 ε 2 + a 2 − a 2 ε 2 − x 2 + x 2 ε 2 =
= a 2 ± 2 xaε + x 2 ε 2 = | a ± ε x | .
Но поскольку для гиперболы | x | ≥ a и ε > 1 , то для пра-

вой ветви
→ →
r1 = | F1 A | = − a + ε x ; r2 = | F2 A | = a + ε x,
а для левой соответственно
→ →
r1 = | F1 A | = a − ε x ; r2 = | F2 A| = − a − ε x.
Откуда и следует 2° и 3°.
Справедливость 4° докажите самостоятельно.
5°. Наконец,
→ b b b
| F2 B | = a 2ε2 − a 2 = a ε2 − 1 = b = p .
a a a
6°. Докажите это утверждение самостоятельно по аналогии с
доказательством свойства 6° теоремы Прил. 1.2.1, используя
также теорему Прил. 1.3.1.
Замечание о свойствах гиперболы
Каноническое уравнение изучаемой в курсе элементарной матема-

a
тики гиперболы y= получается путем следующей замены коорди-
x
нат:
 1 1
x= x′ − y ′,
 2 2
 1 1
y = x′ + y ′.
 2 2
Из теорем Прил. 1.3.1 и Прил. 1.2.2 следует возможность альтер-

нативных формулировок свойств гиперболы.
Фокальное свойство гиперболы: гипербола есть геометриче-

ское место точек, абсолютная величина разности расстояний от
которых до двух фокусов постоянна и равна 2a .
Директориальное свойство гиперболы: гипербола есть геомет-
рическое место точек, отношение расстояния от которых до
данной точки (фокуса) к расстоянию до данной прямой (дирек-
трисы) постоянно и больше единицы.
Оптическое свойство гиперболы: касательная в любой точке
гиперболы образует с фокальными радиусами точки касания
равные углы. (Изображение точечного источника света, распо-
ложенного в одном из фокусов, есть мнимое и находится в дру-
гом фокусе гиперболы.)
Проведение касательных к гиперболе
x0
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая ги-
Прил. 1.3.2. y0
перболе, заданной каноническим уравнением, тогда
уравнение касательной к этой гиперболе, проходя-
щей через точку А, имеет вид
x0 x y 0 y
− 2 =1.
a2 b

y − y 0 = y ′( x0 )( x − x0 ) .
Для гиперболы из канонического уравнения получаем
2 x 2 yy ′
− 2 = 0,
a2 b
b 2 x0 b 2 x0
то есть y ′( x 0 ) = . Но тогда y − y 0 = 2 ( x − x0 ) ,
a 2 y0 a y0
и, принимая во внимание, что
x02 y 02
− = 1 , окончательно получим
a2 b2
x0 x y 0 y
− 2 =1.
a2 b
для точек y 0 = 0 , где уравнения касательных имеют вид
x = ± a.
Уравнение гиперболы в полярной системе координат
Поместим полюс полярной

системы координат в правый
фокус гиперболы, а полярную
ось направим по положитель-
ной полуоси Ox (рис. Прил.
1.3.2).
Тогда для произвольной точки
A , лежащей на правой ветви
гиперболы,
ρ = r1 = − a + xε =
= −a + ε (ρ cos ϕ + aε) = Рис. Прил. 1.3.2
= −a + ερ cos ϕ + aε 2 .
Откуда ρ(1 − εcos ϕ) = a(ε 2 − 1) и окончательно

p
ρ= .
1 − ε cos ϕ
(Сравните эти формулы с выкладками в § 4.6.)

Приложение 1.4. Парабола и ее свойства
Определение Линия, уравнение которой в некоторой ортонорми-

Прил. 1.4.1. рованной системе координат имеет вид
y 2 = 2 px ; p > 0 ,
называется параболой.
p
Определение Точка 2 называется фокусом параболы.
Прил. 1.4.2.
0
p
Прямая x=− называется директрисой парабо-
2
лы.
Число p называется фокальным параметром пара-
болы.
Свойства параболы иллюстрирует рис. Прил. 1.4.1, на котором че-

рез α обозначим угол между касательной и фокальным радиусом, а
через β – угол между касательной и положительным направлением
оси абсцисс.
Свойства параболы
1°. Парабола – неограниченная кривая, существующая ∀x ≥ 0;

2°. Парабола L обладает осевой симметрией относительно оси
Ox , что вытекает из отношения
x x
∈L ⇔ ∈ L,
y −y
очевидного для канонического уравнения параболы.
3°. Для параболы имеет место монотонное возрастание абсо-

лютной величины ординаты при возрастании абсциссы,
причем в нуле касательная к параболе вертикальна.
x
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая пара-
Прил. 1.4.1. y
боле L , заданной каноническим уравнением, тогда
p
1°°. r = x+ ;
2
ρ( A, F )
2°°. = 1;
ρ( A, D)
ρ( M , F )
3°°. = 1 ⇒ ∀M , M ∈ L ;
ρ( M , D)
→
4°°. | FB | = p ; 5°°. ∠α = ∠β .
p 2
1°. Имеем r = (x − ) + y 2 , используя каноническое
2
уравнение, получаем
p2 p
r = x 2 − px ++ 2 px = | x + | ,
4 2
p
но поскольку x ≥ − , приходим сразу к справедли-
2
вости утверждений 1° и 2°.
Справедливость 3° докажите самостоятельно.
→ p
4°. Наконец, | FB |= 2 p = p.
2
5°. Доказательство приводится после доказательства тео-
ремы Прил. 1.4.2.
Замечания о свойствах параболы
Каноническое уравнение параболы вида y = ax , изучаемой в

2
курсе элементарной математики, получается путем взаимного пере-

именования координатных переменных.
Из теоремы Прил. 1.4.1 следует возможность альтернативных
формулировок свойств параболы.
Директориальное свойство параболы: парабола есть геометри-

ческое место точек, отношение расстояния от которых до дан-
ной точки (фокуса) к расстоянию до данной прямой (директри-
сы) постоянно и равно единице.
Оптическое свойство параболы: касательная в любой точке
гиперболы образует равные углы с фокальным радиусом точки
касания и положительным направлением оси абсцисс. (Каждый
луч света, выходящий из фокуса параболы, после отражения от
параболы распространяется параллельно ее оси.)
Проведение касательных к параболе
x0
Теорема Пусть A= есть точка, принадлежащая пара-
Прил.1.4.2 y0
.
боле, заданной каноническим уравнением, тогда
уравнение касательной к этой параболе, проходящей
через точку A , имеет вид
yy 0 = p( x + x0 ) .

y − y 0 = y ′( x0 )( x − x0 ) .
Для параболы из канонического уравнения получаем
p
2 yy ′ = 2 p , то есть y ′( x0 ) = , y0 ≠ 0 .
y0
p
Но тогда y − y0 = ( x − x0 ) , и принимая во внимание,
y0
что y 02 = 2 px0 , окончательно получим
yy 0 = p( x + x0 ) .
для точки y 0 = 0 , где уравнение касательной x = 0 .
Доказательство свойства 5° теоремы Прил.1.4.1.
Направляющий вектор касательной к параболе в точке A есть

p
y0 x0 −
, а вектор фокального радиуса – 2 . Поэтому
p
y0
p
y 0 ( x0 − ) + py 0
2 y0
cos α = = .
p 2 y 02 + p 2
y +p
2
0
2
( x0 − ) + y 02
2
y0
Но, с другой стороны, косинус угла β между векторами и
p
1
выражается той же формулой. Поскольку углы α и β
0
острые, то они равны.
Уравнение параболы в полярной системе координат
Поместим полюс полярной

системы координат в фокус
параболы, а полярную ось на-
правим по линии, перпендику-
лярной директрисе и проходя-
щей через ее фокус (рис. Прил.
1.4.2). Для произвольной точки
A , лежащей на параболе,
p
ρ = x+ =
Рис. Прил.1.4.2
2
p p
= + ρ cos α + = p + ρ cos ϕ .
2 2
Откуда ρ(1 − cos ϕ) = p и окончательно
p
ρ= .
1 −cos ϕ
(Сравните эти формулы с выкладками в § 4.6.)
П р и л . 2 . Свойства поверхностей второго порядка 465
СВОЙСТВА ПОВЕРХНОСТЕЙ
ВТОРОГО ПОРЯДКА
В теореме 4.5.1 были перечислены конкретные типы поверхностей

второго порядка, различие между которыми сохраняется при переходе
из одной декартовой системы координат в другую. В данном прило-
жении будут рассмотрены основные свойства поверхностей этих ти-
пов.
Приложение 2.1. Вырожденные поверхности

второго порядка
К вырожденным поверхностям второго порядка относятся типы,
указанные в первой части таблицы формулировки теоремы 4.5.1.
В первых двух столбцах этой таблицы перечислены типы пустых
множеств, а также объекты точечно-линейного типа, исследование
которых полностью аналогично случаям, рассмотренным в приложе-
нии 1, в ортонормированной, канонической системе координат
→ → →
{O, e1 , e2 , e3 } .
Первые три типа поверхностей, содержащиеся в третьей колонке
таблицы, являются частными случаями цилиндрической поверхности,
 x = 0,
образующая которых параллельна прямой  а направляющими
 y = 0,
служат плоские кривые – эллипс, гипербола и парабола, соответст-
венно расположенные в плоскости Oxy .
Описание свойств невырожденных поверхностей второго порядка
будет также выполнено в ортонормированной системе координат
→ → →
{O, e1 , e2 , e3 } .
В общем случае можно показать, что в сечении поверхности вто-
рого порядка плоскостью получается кривая второго порядка. Однако
для описания основных свойств невырожденных поверхностей второ-
го порядка достаточно рассмотреть сечения, параллельные коорди-
натным плоскостям.
Приложение 2.2. Эллипсоид

Определение Поверхность, задаваемая в некоторой ортонормиро-
Прил. 2.2.1. ванной системе координат уравнением вида
x2 y2 z2
+ + = 1 , a > 0, b > 0, c > 0,
a2 b2 c2
называется эллипсоидом.
Свойства эллипсоида
1°. Эллипсоид – ограниченная поверхность, поскольку из его кано-

нического уравнения следует, что | x | ≤ a ; | y | ≤ b ; | z | ≤ c .
2°. Эллипсоид обладает:

- центральной симметрией относительно начала коорди-
нат;
- осевой симметрией относительно координатных осей;
- плоскостной симметрией относительно координатных

плоскостей.
3°. В сечении эллипсоида плоскостью, ортогональной любой из осей
координат, получается эллипс. Например, рассматривая секущую
плоскость z = z 0 , где z 0 < c , получаем следующее уравнение
линии сечения:
 x2 y2
 + = 1,
 z 02 2 z 02 2
 (a 1 − 2 ) (b 1 − 2 )
 c c
 z = z0 ,
являющейся эллипсом. (Рис. Прил. 2.2.1.)
Приложение 2.3. Эллиптический параболоид

x2 y2
+ = 2 z , a > 0, b > 0,
a2 b2
называется эллиптическим параболоидом.
Свойства эллиптического параболоида
1°. Эллиптический параболоид – неограниченная поверхность, по-

скольку из его канонического уравнения следует, что z ≥ 0 и
принимает сколь угодно большие значения.
2°. Эллиптический параболоид обладает

- осевой симметрией относительно оси Oz ;
плоскостей Oxz и Oyz .
3°. В сечении эллиптического параболоида плоскостью, ортогональ-
ной оси Oz , получается эллипс, а плоскостями, ортогональными
осям Ox или Oy – парабола. Например, рассматривая секущую
плоскость z = z 0 > 0 , получаем следующее уравнение плоской
линии:
 x2 y2
 + = 1,
 (a 2 z 0 ) 2 (b 2 z 0 ) 2
 z = z0 ,

являющейся эллипсом. (Рис. Прил. 2.3.1.) С другой стороны, се-
чение плоскостью y = y 0 приводит к уравнению линии
 2 y2
 x = 2a 2 ( z − 02 ),
 2b
 y = y0 ,
являющейся параболой. Для случая сечения плоскостью x = x0

уравнение сечения имеет аналогичный вид:
 2 x2
 y = 2b 2 ( z − 0 2 ),
 2a
 x = x0 .
Приложение 2.4. Гиперболический параболоид

x2 y2
− = 2 z , a > 0, b > 0,
a2 b2
называется гиперболическим параболоидом.
Свойства гиперболического параболоида
1°. Гиперболический параболоид – неограниченная поверхность,

поскольку из его канонического уравнения следует, что z – лю-
бое.
2°. Гиперболический параболоид обладает

- осевой симметрией относительно оси Oz ;
плоскостей Oxz и Oyz .
3°. В сечении гиперболического параболоида плоскостью, ортого-

нальной оси координат Oz , получается гипербола, а плоскостя-
ми, ортогональными осям Ox или Oy , – парабола. (Рис.
Прил.2.4.1.)
Например, рассматривая секущую плоскость z = z 0 > 0 , полу-
чаем следующее уравнение линии сечения:
 x2 y2
 − = 1,
 (a 2 z 0 ) 2 (b 2 z 0 ) 2
 z = z0 ,

являющейся гиперболой. При z 0 < 0 уравнение гиперболы бу-
дет иметь вид
 x2 y2
 − = −1,
 (a − 2 z 0 ) 2 (b − 2 z 0 ) 2
 z = z0 .

С другой стороны, при сечении гиперболического параболоида
плоскостью x = x 0 получаем плоскую кривую:
 2 x2
 y = −2b 2 ( z − 0 2 )
 2a ,
 x = x0
являющуюся параболой.
Для случая сечения плоскостью y = y 0 уравнение аналогич-
но и имеет вид
 2 y2
 x = 2a 2 ( z + 02 ),
 2b
 y = y0 .
Из полученных уравнений следует, что гиперболический парабо-
лоид может быть получен поступательным перемещением в про-
странстве параболы так, что ее вершина перемещается вдоль
другой параболы, ось которой параллельна оси первой параболы,
а ветви направлены противоположно, причем их плоскости вза-
имно перпендикулярны.
4°. Гиперболический параболоид имеет два семейства прямолиней-

ных образующих.
Если записать уравнение данной поверхности в виде
x y x y
( a + b )( a − b ) = 2 z ,
то можно прийти к заключению, что при любых значениях пара-
метра α точки, лежащие на прямых
 x y  x y
 a + b = 2α,  a − b = 2α,
 x y и 
x y
α ( − ) = z α ( + ) = z ,
 a b  a b
также принадлежат и гиперболическому параболоиду, поскольку
почленное перемножение уравнений плоскостей, задающих эти
прямые, дает уравнение гиперболического параболоида.
Заметим, что для каждой точки гиперболического параболоида,
существует пара прямых, проходящих через эту точку и целиком
лежащих на гиперболическом параболоиде. Уравнения этих пря-
мых могут быть получены (с точностью до некоторого общего
ненулевого множителя) путем подбора конкретных значений па-
раметра α .
Приложение 2.5. Однополостный гиперболоид

\

x2 y2 z2
+ − = 1, a > 0, b > 0, c > 0,
a2 b2 c2
называется однополостным гиперболоидом.
Свойства однополостного гиперболоида
1°. Однополостный гиперболоид – неограниченная поверхность,

поскольку из его канонического уравнения следует,
что z ∈ (−∞, + ∞) .
2°. Однополостный гиперболоид обладает (рис. Прил. 2.5.1)

нат;
- осевой симметрией относительно всех координатных
осей;
- плоскостной симметрией относительно всех координат-
ных плоскостей.
3°. В сечении однополостного гиперболоида плоскостью, ортого-

нальной оси координат Oz , получается эллипс, а плоскостями,
ортогональными осям Ox или Oy – гипербола. Вывод уравне-
ний для линий сечения аналогичен рассмотренным ранее случа-
ям.
4°. Однополостный гиперболоид имеет два семейства прямолиней-

ных образующих. Записав уравнение данной поверхности в виде
x z x z y2
+ − = −
( a c )( a c ) b 2 ,
1
можно прийти к заключению, что при любых не равных нулю

одновременно α и β , точки, лежащие на прямых
 x z y  x z y
α( a + c ) = β(1 − b ), α( a + c ) = β(1 + b
),
 x z y
и 
x z y
 β( − ) = α(1 + ) β( − ) = α(1 − ),
 a c b  a c b
будут принадлежать и однополостному гиперболоиду, поскольку
почленное перемножение уравнений плоскостей, задающих эти
прямые, дает уравнение однополостного гиперболоида. То есть
для каждой точки однополостного гиперболоида существует па-
ра прямых, проходящих через эту точку и целиком лежащих на
однополостном гиперболоиде. Уравнения этих прямых могут
быть получены путем подбора конкретных значений α и β .
Приложение 2.6. Двуполостный гиперболоид

x2 y2 z2
− − = 1 , a > 0, b > 0, c > 0,
a2 b2 c2
называется двуполостным гиперболоидом.
Свойства двуполостного гиперболоида
1°. Двуполостный гиперболоид – неограниченная поверхность, по-

скольку из его канонического уравнения следует, что x ≥a и
не ограничен сверху.
2°. Двуполостный гиперболоид обладает

нат;
- осевой симметрией относительно всех координатных
осей;
- симметрией относительно всех координатных плоско-
стей.
3°. В сечении двуполостного гиперболоида плоскостью, ортого-
нальной оси координат Ox , при x > a получается эллипс, а
плоскостями, ортогональными осям Oy или Oz , – гипербола.
(Рис. Прил. 2.6.1.)
Приложение 2.7. Поверхности вращения
Пусть некоторая кривая, расположенная в плоскости Oxz , имеет

уравнение F ( x , z ) = 0 . Если вращать эту кривую вокруг оси Oz , то
каждая ее точка будет описывать окружность.
Определение Совокупность точек, координаты которых удовлетво-
Прил. 2.7.1. ряют уравнению
F (± x 2 + y 2 , z ) = 0,
называется поверхностью вращения.
Пример К поверхностям вращения, например, относятся:

Прил. 2.7.1.
1°. Эллипсоид вращения
x2 + y2 z2
+ 2 = 1.
a2 c
Конус вращения k z = x + y .
2 2 2 2
2°.
Замечание: поверхности вращения линии второго порядка не всегда

задаются уравнениями второго порядка.
Например, если квадратную параболу z 2 = 2 px вра-
щать вокруг оси Ox , то получается эллиптический па-
раболоид вращения, однако при вращении этой же кри-
вой вокруг оси Oz получится поверхность, задаваемая
уравнением вида
z 2 = ± 2 p x 2 + y 2 или z 4 = 4 p 2 ( x 2 + y 2 ) .
Задача Составить уравнение поверхности вращения, получае-

Прил. 2.7.1.
мой при вращении линии z 2 = 2 px вокруг оси Ox .
Решение. Зафиксируем на вращаемой линии точку с координатами
x0
0 . Линия, получаемая при вращении этой точки во-
z0
круг оси Ox в плоскости x = x0 , есть окружность радиу-
са z 0 с уравнением y 2 + z 2 = z 02 .
С другой стороны, z 02 = 2 px0 , поэтому
y 2 + z 2 = 2 px0 .
x0
Наконец, в силу произвольности точки 0 , выбранной
z0
на линии вращения, получаем, что уравнение поверхности
вращения – эллиптического параболоида − есть
y 2 + z 2 = 2 px .
КОМПЛЕКСНЫЕ ЧИСЛА
Рассмотрим двумерное линейное пространство Ω , изоморфное20

линейному пространству радиусов-векторов на плоскости, с ортонор-
мированной системой координат {O, g 1 , g 2 } .
Каждый элемент z пространства Ω в некотором базисе одно-
α
значно задается двухкомпонентным столбцом . Если базисные
β
1 0
элементы пространства Ω суть g1 = и g2 = , то произ-
0 1
α
вольный элемент z= представляется в виде
β
1 0
z=α +β = α g1 + β g 2 .
0 1
Введем новую операцию – операцию умножения элементов рас-

сматриваемого линейного пространства.
Определение Результатом операции умножения элементов

Прил. 3.1.
α1 α2
z1 = и z2 =
β1 β2
20
Изоморфизм (см § 7.5) в данном случае означает, что операции сравнения,
сложения и умножения на вещественное число выполняются в данном мно-
жестве так же, как и для векторов на плоскости.
П р и л . 3 . Комплексные числа 479
пространства Ω является элемент этого же про-
странства
α1α 2 − β1β 2
z1 z 2 = .
α1β 2 + α 2β1
Определение Двумерное линейное пространство Ω с базисом

Прил. 3.2. 1 0
{g 1 = , g2 = },
0 1
в котором введена операция умножения элементов
согласно определению Прил. 3.1, называется мно-
жеством комплексных чисел, а каждый элемент
z ∈ Ω – комплексным числом.
Замечания. 1°. Операция умножения комплексных чисел комму-

тативна и обладает распределительным свойством
относительно операции сложения, что следует не-
посредственно из ее определения.
2°. Операция умножения комплексных чисел позво-
ляет ввести операцию деления: частным от деле-
ния комплексного числа z1 на ненулевое z 2 на-
зывается комплексное число z ∗ , такое, что

∗
z1 = z 2 z .
3°. Нетрудно убедиться, что подмножество ком-
α
плексных чисел вида , где α – произволь-
0
ное вещественное число, в силу определения
Прил. 3.2 обладает всеми свойствами веществен-
ных чисел, и потому можно говорить, что вещест-
венные числа есть подмножество комплексных
чисел.
На практике более употребительна специальная, упрощенная фор-
ма записи комплексных чисел: в представлении
1 0
z=α +β = α g1 + β g 2
0 1
символ g1 опускается (заменяется не записываемым явно множите-
лем “единица”), а символ g 2 заменяется символом i (называемым
иногда “мнимой единицей”). Тогда произвольное комплексное число
z представимо как z = α + β i , а записи операций с комплексными
числами принимают следующий вид:
z1 + z 2 = (α 1 + β1i ) + (α 2 + β 2 i ) = (α1 + α 2 ) + (β1 + β 2 )i ;

λ z = λ(α + βi ) = (λα ) + (λβ)i ;
z1 z 2 = (α 1 + β1i )(α 2 + β 2 i ) = (α 1α 2 − β1β 2 ) + (α 1β 2 + α 2 β1 )i .
Данная форма записи удобна тем, что с комплексными числами

можно оперировать как с обычными алгебраическими двучленами,
если принимать во внимание, что i 2 = −1 , поскольку
0 0 −1
i 2 = ii = (0 + 1i )(0 + 1i ) = = = (−1) + 0 i = −1 .
1 1 0
Тогда, перемножая комплексные числа как двучлены и заменяя по-
всюду i 2 на число (−1) , мы формально приходим к соотношению
z1 z 2 = (α1 + β1i )(α 2 + β 2 i ) = α1α 2 + α 1βi + α 2β1i + β1β 2 i 2 =

= (α1α 2 − β1β 2 ) + (α1β 2 + α 2β1 ) i,
которое согласуется с введенным выше определением Прил. 3.1.
Достаточно просто может выполняться также и операция деления:
z1 α1 + β1i (α1 + β1i )(α 2 − β 2 i )
= = =
z 2 α 2 + β 2 i (α 2 + β 2 i )(α 2 − β 2 i )
(α1α 2 + β1β 2 ) + (α 2β1 − α1β 2 )i
= =
α 22 + β 22
α1α 2 + β1β 2 α 2β1 − α1β 2
= + i.
α 22 + β 22 α 22 + β 22
Определение Для комплексного числа z = α+βi:

Прил. 3.3.
1°. Вещественное число α называется веще-
ственной частью z и обозначается
Re z .
2°. Вещественное число β называется мни-

мой частью z и обозначается Im z .
3°. Вещественное число ρ = α 2 + β 2 на-

зывается модулем z и обозначается z .
4°. Вещественное число ϕ , такое, что
α
cos ϕ = и
α 2 + β2
β
sin ϕ = ,
α 2 + β2
называется аргументом z и обозначается
arg z при условии, что z ≠ 0 .
5°. Комплексное число α − β i называется
комплексно-сопряженным числу z и обо-
значается z .
Замечания: 1°. Определения, аналогичные пунктам 1°, 2° и 5°,
могут быть сделаны и для матриц, элементами ко-
торых являются комплексные числа.
2°. Поскольку существует взаимно однозначное соот-
ветствие множества радиусов-векторов на плоско-
сти и множества комплексных чисел, то ком-
плексные числа можно изображать точками на
плоскости.
Свойства комплексного сопряжения
Имеют место следующие, легко проверяемые свойства для любых

z , z1 , z 2 ∈ Ω :
1°. (z ) = z .
2°. Число z будет вещественным тогда и только тогда,
когда z = z .
3°. Число z z = α + β 2 всегда вещественное и не-

2
отрицательное.
4°. z1 + z 2 = z1 + z 2 ; z1 z 2 = z1 z 2 .
n
5°. Если Pn ( z ) = ∑ α k z k – многочлен с вещест-
k =0
венными коэффициентами, имеющий корень λ ,
то этот многочлен также будет иметь и корень λ.
n
Действительно, пусть ∑α
k =0
k λk = 0 , тогда
n n
k
0 = 0 = ∑ α k λk = ∑ α k λ .
k =0 k =0
Замечание: если алгебраическое уравнение с вещественными коэф-

фициентами имеет комплексные корни, то они попарно
сопряжены, а алгебраическое уравнение с вещественны-
ми коэффициентами нечетной степени имеет, по крайней
мере, один вещественный корень.
Задача На множестве комплексных чисел решить уравнение

Прил. 3.1.
z 2 +1 = 0 .
Решение. Переписывая это уравнение, приняв, что
α α α 1 0
z = α +β i = , получаем + = .
β β β 0 0
Заметим, что здесь мы воспользовались развернутыми
представлениями чисел
1 0
1 = 1 + 0i = и 0 = 0 + 0i = .
0 0
Выполнив умножение и сложение в правой части урав-
нения, приходим к равенству
α 2 − β2 + 1 0
= .
2αβ 0
Но поскольку два комплексных числа равны тогда и
только тогда, когда одновременно равны их веществен-
ные и мнимые части, то мы получаем следующую систе-
му нелинейных уравнений относительно вещественных
неизвестных α и β :
α 2 − β 2 + 1 = 0,

 2αβ = 0,
α = 0,
которая, как легко видеть, имеет два решения  и
 β =1
α = 0,
 Поэтому исходное уравнение также имеет два
β = −1.
решения
0 0
z1 = = 0 + 1i = i и z 2 = = 0 + (−1)i = −i .
1 −1
Тригонометрическая и экспоненциальная формы записи

комплексных чисел
Используя определение Прил. 3.3, можно получить специальную

форму записи ненулевых комплексных чисел, называемую тригоно-
метрической:
α β
z = α + β i = α 2 + β2 ( + i) =
α 2 + β2 α2 + β2
= ρ(cos ϕ + i sin ϕ) .
Тригонометрическая форма записи комплексных чисел аналогична
описанию точки, изображающей комплексное число, в полярной сис-
теме координат.
Пусть направляющим элементом полярной оси служит элемент

1
g1 = ,
0
а полюс совпадает с началом ортонормированной системы координат
{O, g1 , g 2 } .
Тогда
- значение модуля комплексного числа z равно ρ – расстоя-
нию от начала координат до точки, изображающей данное чис-
ло,
- значение аргумента arg z совпадает с величиной полярного

угла ϕ , отсчитываемого против часовой стрелки, поэтому, со-
гласно определению Прил. 3.3, комплексное число z = α +βi
представимо в тригонометрической форме:
z = ρ(cos ϕ + i sin ϕ) .
Рис. Прил.3.1
Другой часто используемой формой представления комплексных

чисел является их экспоненциальная форма, которая получается пре-
образованием тригонометрической формы по формуле Эйлера:
e iz = cos z + i sin z ∀z ∈ Ω .
В этом случае из
z = α + β i = z (cos ϕ + i sin ϕ)
iϕ
следует, что z = ρ e .
Использование экспоненциальной формы записи комплексных чи-
сел может упростить решение некоторых задач, поскольку при пере-
множении комплексных чисел их модули перемножаются, а аргумен-
ты складываются21. Например,
iϕ1 iϕ 2 i (ϕ1 + ϕ 2 )
z1 z 2 = ρ1 e ρ2e = ρ1 ρ 2 e
или, приняв во внимание, что

π
π π i
i = 0 + 1i = cos + i sin = e 2 ,
2 2
получим
iπ i π
i −
i = (e 2
) =e 2
.
Задача Найти какое-либо вещественное решение уравнения

Прил. 3.2.
cos x = 5 .
Решение. Из формулы Эйлера следует, что
e iz + e −iz
cos z = ∀z ∈ Ω ,
2
поэтому данное уравнение можно записать в виде
21
Обоснование обобщения свойств экспоненциальной функции вещественно-
го аргумента на комплексный случай приводится в курсе ТФКП.
ei x + e −i x 1
= 5 или y + − 10 = 0 ,
2 y
где y = ei x .
Откуда находим, что ei x = 5 ± 2 6 , то есть

i x = ln(5 ± 2 6 ),
или окончательно x = − ln 2 (5 ± 2 6 ).
ЭЛЕМЕНТЫ ТЕНЗОРНОГО ИСЧИСЛЕНИЯ
Приложение 4.1. Замечания об определении объектов

в линейном пространстве
В предыдущих разделах курса линейной алгебры исследовались
наиболее часто встречающиеся в приложениях виды объектов в ли-
нейном пространстве, такие, как элемент линейного пространства,
линейный функционал, линейный оператор, билинейный функционал
и т.д., хотя вполне очевидно, что в линейном пространстве могут быть
определены и иные, быть может, более сложные объекты, представ-
ляющие практический интерес.
Определение всех рассмотренных ранее объектов давалось вне за-
висимости от наличия или отсутствия базиса линейного пространства,
причем в случае существования базиса для каждого из объектов при-
водился альтернативный, покомпонентный способ его описания. И
поскольку замена базиса меняет, вообще говоря, данное описание, то
специально исследовался вопрос о характере этого изменения.
Однако естественно допустить, что в линейном пространстве Λ
n
существуют объекты, которые можно определить, используя лишь

значения их компонентов в некотором базисе. Такой подход привле-
кателен тем, что, во-первых, в этом случае не требуется объяснять,
что представляет собой данный объект безотносительно к базису, и,
во-вторых, определения объектов разной природы могут быть выпол-
нены единообразно.
П р и л . 4 . Элементы тензорного исчисления 489
С другой стороны, недостатком такой схемы является очевидная
зависимость описания объекта от выбора базиса, то есть необходи-
мость указывать (в самом определении объекта!), что происходит с
его компонентами при переходе от одного базиса к другому.
Для оценки целесообразности использования определения объек-
тов в Λ через их компоненты приведем в таблице Прил. 4.1.1 основ-
n
ные, рассмотренные нами ранее, типы объектов, формы их представ-

ления в базисе и правила изменения этого представления при перехо-
де от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } .
Таблица Прил. 4.1.1
Тип Координатное представление Правило изменения

объекта в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } координатного пред-
ставления при переходе
в Λn
к базису
{g1′ , g ′2 ,..., g n′ }
Элемент Столбец −1
x = S x
x ξ1 g′ g
или
ξ
x = 2 n
g
... ξ′j = ∑ τ ji ξ i
i =1
ξn
Линей- Строка f g′
= f S
ный f g
= g
функ- или
ционал = φ1 φ2 ... φ n , n
φ′j = ∑ φ i σ ij
f (x ) i =1
где φi = f ( g i )
Линей-
Aˆ = Aˆ g′
=
ный опе- g
ратор −1
α11 α12 ... α 1n = S Aˆ g
S
Â α α 22 ... α 2 n
= 21 , или
... ... ... ...
α n1 α n2 ... α nn α ′ki =
n n
где = ∑∑ τ kj σ mi α jm
n j =1 m =1
Aˆ g j = ∑ α ij g i ; j = [1, n]
i =1
Били- B g
= B g′
=
нейный
функ- β11 β12 ... β1n = S
T
B g S
ционал
β 21 β 22 ... β 2 n
= , или
B( x, y ) ... ... ... ...
β n1 β n 2 ... β nn β′ki =
n n
где = ∑∑ σ jk σ mi β jm
β ij = B ( g i , g j ); i, j = [1, n] j =1 m =1
Квадра- Ф g
= Φ g′
=
тичный
функ- ϕ11 ϕ12 ... ϕ1n = S
T
Φ S
ционал g
ϕ 21 ϕ 22 ... ϕ 2 n
= ,
Φ(x) ... ... ... ...
ϕ n1 ϕ n2 ... ϕ nn
где или
β ij + β ji ϕ′ki =
ϕ ij = ; i, j = [1, n] n n
2
= ∑∑ σ jk σ mi ϕ jm
j =1 m =1
Как и ранее, будем предполагать, что матрица перехода S име-

n
ет компоненты σ ij , где g ′j = ∑ σ ij g i ; j = [1, n] , а матрица об-
i =1
−1
ратного перехода T = S имеет компоненты τ ij , то есть
n
g j = ∑ τ ij g i′ ; j = [1, n] .
i =1
Сопоставление формул третьей колонки таблицы позволяет заме-
тить, что для данных объектов:
1° значения их компонентов в базисе {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } линейны

по значениям компонентов в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } ;
2° коэффициентами в этих формулах служат либо компоненты

−1
матриц S или S , либо и той и другой одновременно.
В курсе линейной алгебры нами были рассмотрены далеко не все

виды объектов, которые обладают подобными трансформационными
свойствами. Например, в Λ можно ввести произведение элементов
n
x ⊗ y , поставив в каждом базисе упорядоченной паре элементов
x = ξ1 ξ2 ... ξ n T
и y = η1 η2 ... η n T
в соответствие матрицу размера n × n , имеющую вид
ξ1 η1 ξ1 η 2 ... ξ1 η n
ξ 2 η1 ξ 2 η2 ... ξ 2 η n
.
... ... ... ...
ξ n η1 ξ n η2 ... ξ n η n
Нетрудно убедиться, что объект x ⊗ y при переходе от базиса
{g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } меняется в соответствии с
правилами 1° и 2°. Действительно, из
n n
ξ′k = ∑ τ k i ξ i и η′j = ∑ τ jm η m
i =1 m =1
n n
следует, что ξ′k η′j = ∑∑ τ ki τ jm ξ i η m , или же, в матричном виде,
i =1 m =1
−1 T −1
x⊗y g′
=( S ) x⊗ y g
S .
Последнее равенство означает, что введенное нами произведение эле-
ментов обладает свойствами 1° и 2°.
Рассмотрим другой пример, демонстрирующий существование бо-
лее сложных объектов, обладающих данными свойствами. Достаточно
часто в физических приложениях используется метод, в котором ли-
нейный оператор описывает зависимость одного вектора, характери-
зующего некоторое свойство точки пространства, от другого вектора,
являющегося другой физической характеристикой этой же точки.
→
Например, закон Гука связывает вектор силы F , возникающей в
→
результате упругой деформации, с вектором деформации ∆r соотно-
шением
Fx κ xx κ xy κ xz ∆x
Fy = κ yx κ yy κ yz ∆y ,
Fz κ zx κ zy κ zz ∆z
→
или же индукция электрического поля D выражается через напря-
→
женность электрического поля E формулой
Dx θ xx θ xy θ xz Ex
D y = θ yx θ yy θ yz Ey .
Dz θ zx θ zy θ zz Ez
Если среда однородная, то коэффициенты матриц этих операторов

константы. Однако если исследуемые свойства среды меняются от
точки к точке, то соответствующие операторы уже не будут линейны-
ми, и может возникнуть вопрос о характере их зависимости от коор-
динат.
В этом случае можно ввести в рассмотрение объект, компоненты
которого являются частными производными компонентов матрицы
оператора по переменным x, y и z . Для рассматриваемых примеров
таких частных производных будет 27, и их удобно представить в виде
трехмерной таблицы (или, как иногда говорят, “куб-матрицы”).
Например, для закона Гука этот объект состоит из трех матриц
вида
∂κ xx ∂ κ xy ∂κ xz ∂κ xx ∂ κ xy ∂κ xz ∂κ xx ∂ κ xy ∂κ xz
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z
∂κ yx ∂κ yy ∂κ yz ∂κ yx ∂κ yy ∂κ yz ∂κ yx ∂κ yy ∂κ yz
.
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z
∂κ zx ∂κ zy ∂κ zz ∂κ zx ∂κ zy ∂κ zz ∂κ zx ∂κ zy ∂κ zz
∂x ∂x ∂x ∂y ∂y ∂y ∂z ∂z ∂z
В общем случае n-мерного линейного пространства можно ввести
∂ A$
объект, называемый производной оператора, обозначаемый →
∂r g
n
и задаваемый в конкретном базисе упорядоченным набором из n
чисел.
Найдем закон преобразования компонентов этого объекта при пе-
реходе от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g n′ } . Посколь-
ку правило изменения компонентов матрицы оператора A$ в Λn име-

ет вид
n n
−1
A$ g′
= S A$ g
S (или α′ki = ∑∑ τ kj σ mi α jm ) ,
j =1 m =1
то из правила дифференцирования сложной функции следует, что
∂α ′k i n n ∂α jm n n n ∂α jm ∂ξ p
= ∑∑ τ kj σ mi = ∑∑ τ kj σ mi ∑ =
∂ξ′l j =1 m =1 ∂ξ′l j =1 m =1 p =1 ∂ξ p ∂ξ′l
n n n ∂α jm
= ∑∑∑ τ k j σ im
T
σpl ,
j =1 m =1 p =1 ∂ξ p
или, в матричной форме,
∂ A$ −1 T ∂ A$
→ = S S → S .
∂r g′
∂r g
Откуда делаем заключение, что введенный нами новый объект также

обладает свойствами 1° и 2°.
С другой стороны, отметим, что не всякий однозначно определяе-
мый своими компонентами объект будет обладать подобными транс-
формационными свойствами.
Например, рассмотрим однокомпонентный объект ω , значение
ξ1
ξ2
которого для каждого элемента x = пространства Λn есть
...
ξn
сумма компонентов x . Для него в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } имеем
n
ω = ∑ ξi ,
i =1
и, хотя значение ω′ и определяется однозначно в базисе

{g1′ , g ′2 ,..., g ′n } , оно не выражается линейно через ω , так как
n n n
ω′ = ∑ ξ′i = ∑∑ τ ij ξ j .
i =1 i =1 j =1
Таким образом, мы приходим к заключению, что в конечномерном

линейном пространстве существует достаточно широкий класс объек-
тов:
- задаваемых совокупностью значений своих компонентов в не-
котором базисе;
- обладающих свойствами вида 1° и 2°, характеризующими из-
менения этих компонентов при переходе от одного базиса к
другому.
Объекты, обладающие перечисленными свойствами, называют

тензорами, уточняя это название, в случае присутствия матриц S
T
или S в формулах пересчета компонентов тензора при замене
базиса, термином ковариантный (то есть преобразующийся так же,
как и базисные элементы) или же в случае присутствия матриц
−1 −1 T
S или ( S ) – термином контравариантный.
Приложение 4.2. Определение
и обозначение тензоров
Определение тензора, исходя из вышеизложенных соображений,
можно было бы дать, например, в такой форме:
Будем говорить, что в вещественном линейном простран-
стве Λn определен тензор типа (q, p ) q раз контра-
вариантный и p раз ковариантный (или ( p + q ) -
вален-тный), если в Λn задан объект, который в каждом

p+ q
базисе характеризуется упорядоченным набором n
чисел ξ j1 j2 ... jq i1i2 ...i p (где jm = [1, n] ; m = [1, q] – кон-
травариантные индексы и ik = [1, n] ; k = [1, p] – ко-

вариантные), преобразующихся при переходе от базиса
{g1 , g 2 ,..., g n } к базису {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } по закону
ξ′ j′ j′ ... j′ i′i′ ...i′ = ∑∑ ...∑∑ ∑ ...∑ σ i i′ σ i i′ ...σ i i′

n n n n n n
1 2 q12 p 11 2 2 p p
×
i1 =1 i2 =1 i p =1 j1 =1 j 2 =1 j q =1
× τ j1′ j1 τ j2′ j2 ...τ jq′ jq ξ j1 j2 ... jqi1i2 ...i p ,
где ik′ = [1, n] ; k = [1, p] и jk′ = [1, p] ; k = [1, m] , а

σ ij и τ ij суть соответственно компоненты матрицы пе-
−1
рехода S и ей обратной T = S .
Громоздкость записи и неудобочитаемость тензоров при использо-
вании стандартной схемы обозначений очевидны уже на примере это-
го определения. Поэтому в тензорном исчислении используется спе-
циальная, более компактная форма описания тензорных объектов и
операций с ними, основу которой составляют следующие правила.
Запись тензоров
1°. Упорядоченный набор вещественных чисел, являющихся

компонентами тензора, образует ( q + p ) -мерную таблицу
(называемую также (q + p ) -мерной матрицей, или
(q + p ) -мерным массивом), каждый элемент которой одно-
значно определен набором значений контравариантных ин-
дексов j1, j2 ,..., jq и ковариантных индексов i1, i2 ,..., i p .
Если какой-либо из индексов принимает значения от 1 до n ,
то в записи тензора перечень значений индекса не указывает-
ся и предполагается, что выписаны компоненты тензора для
всех этих значений.
Пример Запись ξ i = ηi означает, что

Прил. 4.2.1.
ξ i = ηi ∀i = [1, n] .
2°. Порядок следования индексов в записи тензоров существен.

Для того чтобы избежать возможной неоднозначности, при-
меняется следующее правило: если необходимо выписать по-
следовательно все компоненты тензора (например, в виде од-
ной строки), то в первую очередь увеличиваются индексы,
расположенные ближе к правому концу индексного списка.
Пример Тензор ξ ijk в Λ2 имеет следующий порядок компо-

Прил. 4.2.2.
нентов: ξ111 , ξ112 , ξ121 , ξ122 , ξ 211 , ξ 212 , ξ 221 , ξ 222 .
3°. В тензорных записях для отличия контравариантных индек-

сов от ковариантных принято первые обозначать верхними
индексами, а вторые – нижними. При этом, чтобы сохранить
общий порядок следования индексов в списке, в запись каж-
дого индекса добавляется символ “точка” под каждым верх-
ним индексом и над каждым нижним.
Пример
Прил. 4.2.3.
ξ i..j.kl m.. .
4°. Если точки не использованы в записи тензора, то предполага-

ется, что нижние индексы следуют в списке после верхних.
Пример Линейный оператор S$ , переводящий базис

Прил. 4.2.4.
{g1 , g 2 ,..., g n } в {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } ,
является двухвалентным тензором типа (1,1) σij
(один раз контравариантным и один раз ковариант-
ным), причем его компоненты совпадают с компонен-
тами матрицы перехода σ ji как следствие совпадения
определения 7.3.2 и определения матрицы линейного
оператора 8.3.1.
Соглашение о суммировании
Пусть имеется выражение, являющееся произведением сомножи-

телей, имеющих как верхние, так и нижние индексы, причем некото-
рый индекс встречается в записи выражения дважды: один раз как
верхний, а второй раз как нижний. Тогда под таким выражением по-
нимается сумма членов данного вида, выписанных для всех значений
повторяющегося индекса.
В случае присутствия в выражении нескольких пар совпадающих
индексов имеет место многократное суммирование.
Пример 1°. Квадратичный функционал записывается теперь

Прил. 4.2.5.
в виде Φ( x) = ϕ ij ξ i ξ j .
2°. Система линейных уравнений вида
 α11ξ1 + α12 ξ 2 + ... + α1n ξ n = β1

 2 1
α1 ξ + α 2 ξ + ... + α n ξ = β
2 2 2 n 2

 .............................................
α1n ξ1 + α n2 ξ 2 + ... + α nn ξ n = β n
с учетом соглашений о тензорных обозначениях за-

писывается просто как α ik ξ i = β k .
Используя соглашения о тензорных обозначениях и принимая во

внимание, что числа σ ij и τ ij (компоненты матриц прямого и обрат-
ного перехода между базисами {g1 , g 2 ,..., g n } и {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } )
являются также компонентами тензоров типа (1,1), сформулируем
Определение Будем говорить, что в вещественном линейном про-

Прил. 4.2.1. странстве Λ определен тензор типа ( q, p ) , q раз
n
контравариантный и p раз ковариантный, если в
Λn задан объект, который в каждом базисе характе-

p +q
ризуется упорядоченным набором n чисел
ξ i1i2 ...i p (где j m ; m = [1, q] – контравариантные
j1 j2 ... jq
индексы и ik ; k = [1, p] – ковариантные), изменяю-

щимся при переходе от базиса {g1 , g 2 ,..., g n } к ба-
зису {g1′ , g ′2 ,..., g ′n } по закону
ξ′ ij′i′′j′......i′ j ′ = σ ii′ σ ii′ ...σ ii′ τ jj′ τ jj′ ...τ jj′ ξ iji j......i j
1 2
12 p
q 1
1
2
2
p
p
1
1
2
2
q
q
1 2
12 p
q
.
Определение Число (q + p ) называется валентностью (или ран-

Прил. 4.2.2.
гом) тензора ξi1ji2j2......i pjq .
1
Определение Два тензора называются равными, если они одного и

Прил. 4.2.3. того же типа и во всех базисах имеют равные компо-
ненты.
Замечания. 1°. Для равенства тензоров одного типа достаточно, что-

бы их компоненты были равны лишь в некотором ба-
зисе, так как из формул пересчета компонентов сле-
дует, что эти тензоры будут иметь равные компонен-
ты и в любом другом базисе.
2°. Если объект характеризуется одним числом, причем
не зависящим от выбора базиса, то его можно считать
тензором типа (0,0).
Таблица Прил. 4.2.1
Тип объекта Тип тензора и его за- Изменение компонент

в Λn пись в базисе тензора при переходе к
{g1 , g 2 ,..., g n } базису {g1′ , g ′2 ,..., g ′n }
Элемент x Одновалентный (один ξ′ j = τ ij ξ i

раз контравариантный)
тензор типа (1,0) ξj
Линейный Одновалентный (один φ′j = φ i σ ij

функционал раз ковариантный) тен-
f ( x) зор типа (0,1) φ j
Линейный Двухвалентный (один α′km = τ mj σ ik α ij

оператор A$ раз контравариантный
и один раз ковариант-
ный) тензор типа (1,1)
α ij
Билинейный Двухвалентный (дваж- β′km = σ kj σ imβ ji

функционал ды ковариантный) тен-
B( x, y ) зор типа (0,2) β ji
Квадратичный Двухвалентный (дваж- ϕ′km = σ kj σ im ϕ ji

функционал ды ковариантный) тен-
Φ( x) зор типа (0,2) ϕ ji
Символ Двухвалентный (один δ′km = τ mj σ ik δ ij

Кронекера раз контравариантный
1, i = j и один раз ковариант-
δ ij =  ный) тензор типа (1,1)
0, i ≠ j δ j
i
Таблица Прил. 4.2.1 содержит описание основных тензорных объ-

ектов и правил пересчета их компонентов при замене базиса.
Отметим, что последний из приведенных в таблице Прил. 4.2.1
тензоров – символ Кронекера – во всех базисах имеет компоненты,
совпадающие с компонентами единичной матрицы, если считать, что
верхний индекс этого тензора есть номер строки, а нижний – столбца.
Действительно, по определению Прил. 4.2.1 справедливы соотноше-
ния
1 , i = j ,
δ′km = τ mj σ ik δ ij = τ mj σ kj = 
0 , i ≠ j.
Последнее равенство, очевидно, имеет место, поскольку выражение
τ mj σ kj есть результат произведения двух невырожденных, взаимно
обратных матриц, компоненты которых совпадают с компонентами
тензоров τ mj и σ kj .
Замечания о матричной записи тензоров
В ряде случаев тензоры удобно представлять в виде блочных мат-

риц, то есть матриц, элементами которых являются обычные матрицы
с числовыми элементами. При этом примем следующие соглашения:
1°. Тензор типа (1, 0) записывается матрицей-столбцом. Тензор
типа (0,1) записывается матрицей-строкой.
2°. Элементы матриц, используемых для записи тензоров, нуме-
руются нижними индексами, порядок следования индексов
определен выше, в правиле 2° "Запись тензоров". Обратите
внимание, что при этом запись тензоров валентности боль-
шей, чем 1, не будет отражать тип тензора.
3°. Первый индекс определяет номер строки в числовой матрице,
второй индекс – номер столбца. Третий индекс определяет
номер строки в блочной матрице, состоящей из числовых
матриц, четвертый индекс соответственно – номер столбца в
блочной матрице.
Приведем для иллюстрации общий вид матричной записи тензора

четвертой валентности в двумерном пространстве:
α1111 α1211 α1112 α1212

α 2111 α 2211 α 2112 α 2212
.
α1121 α1221 α1122 α1222
α 2121 α 2221 α 2122 α 2222
Задача Каждой паре элементовx и y линейного простран-
Прил. 4.2.1.
ства Λ сопоставляется число f ( x , y ) , определяе-
4
мое через компоненты этих элементов

ξ1 , ξ 2 , ξ 3 , ξ 4 и η1 , η2 , η3 , η 4
в стандартном базисе {g1 , g 2 , g 3 , g 4 } по формуле
f ( x, y ) = ξ1η 3 + 3 ξ 2 η 4 .
Показать, что данное сопоставление определяет тен-
зор, найти его тип, выписать его компоненты в дан-
ном базисе.
Решение. 1°. Очевидно, что данное сопоставление линейно по
каждому из аргументов. Найдем закон изменения
его компонентов при замене базиса. Пусть
4
g i′ = ∑ σ ik g k
k =1
при переходе от базиса {g1 , g 2 , g 3 , g 4 } к базису

{g1′ , g 2′ , g 3′ , g ′4 } . Тогда в силу линейности сопос-
тавления
4 4
f ( g i′ , g ′j ) = f (∑ σ ik g k , ∑ σ lj g l ) =
k =1 l =1
4 4
= ∑∑ σ ik σ lj f ( g k , g l ) .
k =1 l =1
Поскольку компоненты исследуемого объекта в но-

вом базисе выражаются линейно через компоненты
в старом, а коэффициентами служат попарные про-
изведения элементов матрицы перехода S , то по
определению Прил. 4.2.1 этот объект является тен-
зором типа (0, 2).
2°. Найдем компоненты этого тензора f ( g k , g l ) в исходном
базисе
1 0 0 0
0 1 0 0
g1 g
= ; g2 g
= ; g3 g
= ; g4 g
= .
0 0 1 0
0 0 0 1
По условию задачи
f ( g1 , g 3 ) = 1 ; f ( g 2 , g 4 ) = 3 и f ( g k , g l ) = 0
в остальных случаях. Таким образом, искомая матрица
тензора имеет вид
0 0 1 0
0 0 0 3
.
0 0 0 0
0 0 0 0
Приложение 4.3. Операции с тензорами
Вводимые ниже операции с тензорами во всех случаях требуют

обоснования того, что результатом каждой из них является также тензор.
В рамках данного курса эти утверждения предлагаются в качестве
упражнений.
Сложение тензоров
(q, p ) α i1i2 ...i p и

1 2 q j j ... j
Определение Пусть даны два тензора типа
Прил. 4.3.1.
β i11i2 2...i p q
j j ... j
. Тензор типа ( q, p ) γ iji j......i j
1 2
12 p
q
называется
α i11i2 2...i p q
j j ... j
β i11i2 2...i p q
j j ... j
суммой тензоров и , если в каждом
базисе имеет место равенство
γ i11i2 2...i p q = α i11i2 2...i p q + β i11i2 2...i p q .
j j ... j j j ... j j j ... j
Пример Сумма двух линейных операторов α ij и βij , являющих-

Прил. 4.3.1.
ся тензором типа (1,1), есть также линейный оператор и,
следовательно, тензор типа (1,1) γ ij , для компонентов
которого справедливы соотношения
γ ij = α ij + β ij .
Умножение тензоров на число
(q, p ) α i11i2 2...i p q и число λ .

j j ... j
Определение Пусть дан тензор типа
Прил.4.3.2.
(q, p ) γ i1i2 ...i p называется произведе-
1 2 j j ... j
q
Тензор типа
α i11i2 2...i p q
j j ... j
нием тензора на λ , если в каждом базисе
имеет место равенство
γ i11i2 2...i p q = λα i11i2 2...i p q .
j j ... j j j ... j
Замечание: нетрудно показать, что множество тензоров типа

(q, p ) с операциями сложения и умножения на число
является линейным пространством размерности
nq + p .
Тензорное произведение
(q, p ) α i11i2 2...i p q и типа

j j ... j
Определение Пусть даны два тензора типа
Прил. 4.3.3.
(r , s ) β lk11lk2 2......lskr . Тензор типа (q + r , p + s )

γ i11i2 2...i pl1ql21...2ls
j j ... j k k ... k r
называется произведением тензоров
α i11i2 2...i p q β lk11lk2 2......lskr

j j ... j
и , если в каждом базисе имеет
место равенство
γ i11i2 2...i pl1ql21...2ls

j j ... j k k ... k r
= α i1i2 ...i p β lk11lk2 2......lskr
j1 j2 ... jq
.
Иногда тензорное произведение обозначают симво-

лом ⊗.
Мы видели, что элементы линейного пространства Λ

Пример n
Прил. 4.3.2. являются один раз контравариантными тензорами.
Найдем их произведение по определению Прил. 4.3.3.
Получаем, что x ⊗ y = ξ k ηi есть дважды контравари-
антный тензор.
Заметим, x ⊗ y ≠ y ⊗ x . Дело в том, что хотя и
ξ η = η ξ , но упорядочивание компонентов этих
k i i k
тензоров выполняется по-разному. Следовательно, тен-

зорное произведение некоммутативно.
Задача Определить тип и матрицу тензора c = a ⊗ b , если

Прил. 4.3.1. 1 2
3 4
a – тензор типа ( 0,3) с матрицей и b –
5 6
7 8
тензор типа ( 0,1) с матрицей 9 10 .
Решение. По определению тензорного произведения c есть тен-
зор типа ( 0,4) с матрицей, составленной (с учетом
соглашения о порядке индексов) из поэлементных про-
изведений вида α ijk β l , где α ijk и β l – компоненты
тензоров a и b соответственно.
Таким образом, матрица тензора c имеет вид
1⋅ 9 2 ⋅ 9 1 ⋅ 10 2 ⋅ 10 9 18 10 20
3 ⋅ 9 4 ⋅ 9 3 ⋅ 10 4 ⋅ 10 27 36 30 40
= .
5 ⋅ 9 6 ⋅ 9 5 ⋅ 10 6 ⋅ 10 45 54 50 60
7 ⋅ 9 8 ⋅ 9 7 ⋅ 10 8 ⋅ 10 63 72 70 80
Свертывание тензоров
(q, p ) α i1i2 ...i p , причем

1 2 q j j ... j
Определение Пусть дан тензор типа
Прил. 4.3.4.
q ≥ 1 и p ≥ 1 . Выберем один верхний (например,
jr ) и один нижний (например, i s ) индексы и в запи-
си тензора заменим их обозначения одним и тем же
символом (например, m ). Тензор типа (q − 1, p − 1)
β i11i2 2...i p −q1−1

j j ... j
α i11i2 2...is ...r i p q

j j ... j ... j
называется сверткой тензора по индек-
сам jr и i s , если в каждом базисе имеет место ра-

венство
β i11i2 2...i p −q1−1 α i11i2 2...m...i p q .
j j ... j j j ...m ... j
=
Заметим, что в последнем равенстве правая часть – это сумма n
слагаемых, где m – индекс, по которому выполняется суммирование,
а само данное тензорное равенство равносильно ( q − 1)( p − 1) ска-
лярным равенствам.
Пример Свертка тензора типа (1,1) , являющегося линейным

Прил. 4.3.3.
оператором α , есть тензор типа (0, 0) , то есть ин-
i
j
вариант относительно замены базиса, имеющий един-

ственный компонент, равный
α mm = α11 + α 22 + ... + α nn .
Данное выражение есть сумма диагональных элемен-
тов матрицы линейного оператора, которая не меняет-
ся при замене базиса. Заметим, что данным свойством
не обладает, например, матрица билинейного функ-
ционала.
Операция свертки часто комбинируется с операцией умножения

тензоров. Например, результатом произведения один раз ковариант-
ного тензора на один раз контравариантный с последующей сверткой
является инвариант, представляющий значение линейного функцио-
нала в Λn . Действительно, f ( x) = φ i ξ i . В этом случае говорят, что
тензор φi свертывается с тензором ξ k .
Задача Даны тензоры:

Прил. 4.3.2. a – типа (1,1) с элементами α ij и матрицей
1 2 3
4 5 6 ;
7 8 9
b – типа (1, 0) с элементами β j и матрицей
2
−3 ;
4
c – типа (0,1) с элементами γ i и матрицей
2 −3 4 .
Найти свертки α ij β j и α ij γ i .
Решение. 1°. По определению операции свертывания, α ij β j –

3
тензор типа (1, 0) с компонентами δ i = ∑ α ij β j .
j =1
Поэтому
δ1 = α 11β1 + α 12 β 2 + α 13 β 3 = 1 ⋅ 2 + 2 ⋅ (−3) + 3 ⋅ 4 = 8,
δ 2 = α 12 β1 + α 22 β 2 + α 32 β 3 = 4 ⋅ 2 + 5 ⋅ (−3) + 6 ⋅ 4 = 17,
δ 3 = α 13β1 + α 32 β 2 + α 33β 3 = 7 ⋅ 2 + 8 ⋅ (−3) + 9 ⋅ 4 = 26.
2°. Аналогично, α ij γ i – тензор типа (0,1) с компо-

3
нентами ϕ j = ∑ α ij γ i . Тогда
i =1
ϕ1 = α 11 γ 1 + α 12 γ 2 + α 13 γ 3 = 1 ⋅ 2 + 4 ⋅ ( −3) + 7 ⋅ 4 = 18,
ϕ 2 = α 12 γ 1 + α 22 γ 2 + α 32 γ 3 = 2 ⋅ 2 + 5 ⋅ ( −3) + 8 ⋅ 4 = 21,
ϕ 3 = α 13 γ 1 + α 32 γ 2 + α 33 γ 3 = 3 ⋅ 2 + 6 ⋅ ( −3) + 9 ⋅ 4 = 26.
Транспонирование тензоров
Как уже отмечалось ранее, перестановка местами любой пары ко-

вариантных (или пары контравариантных) индексов у тензора, то есть
транспонирования тензора, вообще говоря, приводит к его измене-
нию, поскольку в определении тензора говорится об упорядоченной
системе индексов. При этом новый тензор будет того же типа, что и
исходный.
В общем случае для группы, состоящей из N верхних (или ниж-
них) индексов, существует N! различных способов перестановок.
Это означает, что, переставляя данные индексы, можно построить N!
новых тензоров.
1 2
3 4
Задача Тензор α ijk задан матрицей .
Прил. 4.3.3. 5 6
7 8
Найти матрицу транспонированного тензора.
Решение. Данный тензор можно транспонировать по паре кон-
травариантных индексов i и j. После перестановки
соответствующих элементов получаем тензор с матри-
цей
1 3
2 4
.
5 7
6 8
Симметрирование и альтернирование тензоров
Определение Тензор называется симметричным относительно

Прил. 4.3.5. группы (верхних или нижних) индексов, если он не
меняется при перестановке любых двух индексов,
принадлежащих данной группе.
Определение Тензор называется антисимметричным (или косо-

Прил. 4.3.6. симметричным) относительно группы индексов, если
он меняет, в смысле указанного выше определения
равенства тензоров, свой знак на противоположный
при перестановке любых двух индексов, принадлежа-
щих данной группе.
Выделим у тензора группу, состоящую из N индексов (либо верх-

них, либо нижних), построим путем перестановок индексов данной
группы N! всевозможных новых тензоров и возьмем их среднее
арифметическое. В результате мы получим тензор, симметричный по
выбранной группе индексов.
Данная операция называется симметрированием тензора по груп-
пе индексов. Группа индексов, по которой выполняется симметриро-
вание тензора, выделяется круглыми скобками.
Пример N =1 ξ ( i1 ) = ξ i1 ,
Прил. 4.3.4.
1
N =2 ξ ( i1 ,i2 ) = (ξ i1 ,i2 + ξ i2 ,i1 ),
2!
1
N =3 ξ (i1 ,i2 ,i3 ) = {ξ i1 ,i2 ,i3 + ξ i3 ,i1 ,i2 + ξ i2 ,i3 ,i1 +
3!
+ ξ i2 ,i1 ,i3 + ξ i3 ,i2 ,i1 + ξ i1 ,i3 ,i2 }
... ...
Операция симметрирования часто комбинируется с умножением,
причем имеет место следующий порядок действий: сначала умноже-
ние, а потом симметрирование.
Пример ξ (i η j ) .
Прил. 4.3.5.
Выделим у тензора группу, состоящую из N индексов (либо верх-

них, либо нижних), построим путем перестановок индексов данной
группы N! всевозможных новых тензоров, приписав каждому из них
знак (−1) Б (k 1 , k 2 ,...,k N ) , где Б(k1 , k 2 ,..., k N ) – число беспорядков в
перестановке чисел {1,2,..., N } , и возьмем их среднее арифметиче-
ское. В результате мы получим тензор, антисимметричный по вы-
бранной группе индексов.
Данная операция называется альтернированием тензора по группе
индексов. Группа индексов, по которой выполняется альтернирование
тензора, выделяется квадратными скобками.
N =1
Пример ξ[i1 ] = ξ i1 ,
Прил. 4.3.6.
1
N =2 ξ [i1 ,i2 ] = {ξ i1 ,i2 − ξ i2 ,i1 },
2!
1
N =3 ξ[i1 ,i2 ,i3 ] = {ξ i ,i ,i + ξ i3 ,i1 ,i2 + ξ i2 ,i3 ,i1 −
3! 1 2 3
− ξ i2 ,i1 ,i3 − ξ i3 ,i2 ,i1 − ξ i1 ,i3 ,i2 }
... ...
Операция альтернирования часто комбинируется с умножением,
причем имеет место следующий порядок действий: сначала умноже-
ние, а потом альтернирование.
Пример ξ[ i η j ] .
Прил. 4.3.7.
Заметим, что как симметрирование кососимметричного тензора,
так и альтернирование симметричного дает нулевой тензор.
1 2
3 4
Задача Тензор α ijk задан матрицей . Найти мат-
Прил. 4.3.4. 5 6
7 8
рицы тензоров α (ij ) k , α i ( jk ) и α i[ jk ] .
Решение. 1°. Тензор β ijk = α jik , транспонированный к данному

по паре индексов i и j , имеет матрицу
1 3
2 4
(см. задачу Прил. 4.3.3).
5 7
6 8
Тензор γ ijk = α ikj , транспонированный к данному

по паре индексов j и k , будет иметь матрицу
1 5
3 7
,
2 6
4 8
в которой элементы первых столбцов блочных
матриц исходного тензора записаны в первой
блочной строке.
2°. Тогда тензор α (ij ) k имеет матрицу
1+1 2+3 5
1
2 2 2
3+2 4+4 5
4
2 2 2
= ,
5+5 6+7 13
5
2 2 2
7+6 8+8 13
8
2 2 2
тензор α i ( jk ) – матрицу
1+1 2+5 7
1
2 2 2
3+3 4+7 11
3
2 2 2
= ,
5+2 6+6 7
6
2 2 2
7+4 8+8 11
8
2 2 2
а тензор α i[ jk ] – матрицу
1−1 2−5 3
0 −
2 2 2
3−3 4−7 3
0 −
2 2 2
= .
5−2 6−6 3
0
2 2 2
7−4 8−8 3
0
2 2 2
Приложение 4.4. Тензоры

в евклидовом пространстве
В случае евклидова пространства тензоры обладают дополнитель-

ными специфическими свойствами, обусловленными тем фактом, что
скалярное произведение есть билинейный функционал, а потому явля-
ется дважды ковариантным тензором, компоненты которого в любом
базисе совпадают с компонентами матрицы Грама. Этот ковариант-
ный тензор иногда называют фундаментальным метрическим тензо-
ром.
Поясним эти свойства следующим примером. Пусть дан базис
{g1 , g 2 ,..., g n } в E n и его некоторый элемент x , являющийся од-
новалентным, один раз контравариантным тензором ξ i . Свернем
фундаментальный метрический тензор γ ij = ( g i , g j ) с тензором ξ ,
i
получим
ξ j = γ ij ξ i = ( g i , g j )ξ i = ( g i ξ i , g j ) = ( x, g j ) .
Данное равенство означает, что элемент x однозначно характери-
n
зуется в каждом базисе E также и компонентами один раз ковариан-
тного тензора ξ j . Числа ξ j называются ковариантными компонен-
тами элемента x в базисе {g1 , g 2 ,..., g n } , и они однозначно опре-
деляются обычными контравариантными компонентами элемента x в
силу невырожденности матрицы Грама из системы уравнений
ξ j = γ i j ξi .
Таким образом, в евклидовом пространстве исчезает принципи-
альная разница между ковариантными и контравариантными индек-
сами тензоров. Более того, в ортонормированном базисе ковариант-
ные и контравариантные компоненты элемента x совпадают (см. тео-
рему 10.3.2).
Операция опускания индекса
E n задан тензор типа (q, p ) α i1i2 ...i p , где

1 2 q j j ... j
Определение Пусть в
Прил. 4.4.1.
• j ... j
q ≥ 1 . Тензор типа (q − 1, p + 1) β i0i1i2 ...i p называет-
2 q
ся результатом операции опускания контравариант-

j1 у тензора α i1i2 ...i p , если в каждом
1 2 q j j ... j
ного индекса
базисе имеет место равенство
• j ... j
β i0i12i2 ...iqp = γ i0 j1 α i11i2 2...i p q .
j j ... j
Заметим, что использование точек для указания порядка следова-

ния индексов в этой операции оказывается необходимым, чтобы сде-
лать ее однозначной. Иначе непонятно, куда следует опустить индекс.
Операция поднятия индекса
Определение Дважды контравариантный тензор, компоненты кото-

Прил. 4.4.2. рого в любом базисе евклидова пространства E n сов-
падают с матрицей, обратной матрице Грама, называ-
ется контравариантным метрическим тензором.
Убедимся вначале, что матрица, обратная матрице Грама, задает в

T
каждом базисе тензор типа (2, 0) . Имеем Γ g′
= S Γ g
S .
Исходя из этого соотношения, получаем следующее правило преобра-
зования обратной матрицы Грама при замене базиса:
−1 −1
S ) −1 = S
T −1
Γ =( S Γ Γ =
T
g′ g g
( S )
−1 −1 T
= S Γ g
( S ) ,
T −1 T −1 T T
поскольку из E = E =( S S ) =( S ) S сле-
дует, что для невырожденной матрицы S справедливо равенство

−1 T T −1
( S ) =( S ) . А это и означает, что обратная матрица
Грама определяет во всех базисах дважды контравариантный тензор
γij .
По аналогии с операцией опускания индекса дадим
E n дан тензор типа (q, p ) α i1i2 ...i p , где

1 2 q j j ... j
Определение Пусть в
Прил. 4.4.3.
p ≥ 1 . Тензор типа (q + 1, p − 1) β • i2 ...i p
0 1 2 j j j ... jq
называ-
ется результатом поднятия ковариантного индекса
i1 у тензора α i1 i 2 ...i p , если в каждом базисе имеет
1 2 j j ... j
q
место равенство
β •0i21...2i p q = γ i1 j0 α i11i2 ...2 i p q .

j j j ... j j j ... j
Задача В E 2 с фундаментальным метрическим тензором

Прил. 4.4.1. 2 3
γ ij = тензор α • jk задан матрицей
i
3 5
3 4
5 7
.
2 5
1 3
Найти матрицы тензоров α ijk и α ijk• .
Решение. 1°. Для опускания первого индекса воспользуемся
формулой α ijk = γ im α •mjk . Получаем
α111 = γ 11α111 + γ 12 α11
2
= 2 ⋅ 3 + 3 ⋅ 5 = 21,
α112 = γ 11α112 + γ 12 α12
2
= 2 ⋅ 2 + 3 ⋅ 1 = 7,
α121 = γ 11α121 + γ 12 α 221 = 2 ⋅ 4 + 3 ⋅ 7 = 29,
α122 = γ 11α122 + γ 12 α 222 = 2 ⋅ 5 + 3 ⋅ 3 = 19,
α 211 = γ 21α111 + γ 22 α11
2
= 3 ⋅ 3 + 5 ⋅ 5 = 34,
α 212 = γ 21α112 + γ 22 α 12
2
= 3 ⋅ 2 + 5 ⋅ 1 = 11,
α 221 = γ 21α121 + γ 22 α 221 = 3 ⋅ 4 + 5 ⋅ 7 = 47,
α 222 = γ 21α122 + γ 22 α 222 = 3 ⋅ 5 + 5 ⋅ 3 = 30.
Следовательно, матрица тензора α ijk имеет вид

21 29
34 47
.
7 19
11 30
2°. Для поднятия второго индекса следует применить
формулу α ij•• k = α i•mk γ mj , где γ ij – контравари-
антный метрический тензор, матрица которого об-
ратна матрице тензора γ ij и имеет вид
−1
2 3 5 −3
= .
3 5 −3 2
Поэтому
α11
• •1
= α1•11 γ 11 + α1• 21 γ 21 = 3 ⋅ 5 − 4 ⋅ 3 = 3,
α12
• •1
= α1•11 γ 12 + α1•21 γ 22 = −3 ⋅ 3 + 4 ⋅ 2 = −1,
α •21•1 = α •211 γ 11 + α •221 γ 21 = 5 ⋅ 5 − 7 ⋅ 3 = 4,
α •22•1 = α •211 γ 12 + α •221 γ 22 = 5 ⋅ (−3) + 7 ⋅ 2 = −1,
α11
• •2
= α 1•12 γ 11 + α1• 22 γ 21 = 2 ⋅ 5 − 3 ⋅ 5 = −5,
α12
• •2
= α 1•12 γ 12 + α1•22 γ 22 = 2 ⋅ (−3) + 5 ⋅ 2 = 4,
α •21•2 = α •212 γ 11 + α •222 γ 21 = 1 ⋅ 5 + 3 ⋅ (−3) = −4,
α •22•2 = α •212 γ 12 + α •222 γ 22 = 1 ⋅ (−3) + 3 ⋅ 2 = 3.
Таким образом, тензор α ijk• имеет матрицу

3 −1
4 −1
.
−5 4
−4 3
В ортонормированном базисе очевидно, что γ i j = γ i j = δ ij , то

есть между ковариантными и контравариантными индексами нет
−1 T
никакой разницы, что также следует из равенства S = S ,
верного в ортонормированном базисе, и определения тензоров.
Приложение 4.5. Тензоры

в ортонормированном базисе
Совпадение ковариантных и контравариантных индексов в орто-
нормированных базисах евклидова пространства позволяет ввести в
рассмотрение упрощенный класс тензоров, определенных только в
таких базисах и называемых евклидовыми тензорами.
Два евклидовых тензора считаются одинаковыми, если один из
них может быть преобразован во второй операциями опускания или
поднятия индексов. Поэтому можно в дальнейшем рассматривать евк-
лидовы тензоры как имеющие лишь нижние индексы. При этом, прав-
да, придется допустить суммирование по паре совпадающих ковари-
антных индексов.
При помощи евклидовых тензоров удобно продемонстрировать
связь методов тензорного исчисления и аппарата векторной алгебры в
3
обычном трехмерном векторном пространстве E .
Введем предварительно в рассмотрение трехвалентный дискрими-
нантный тензор ε ijk , определяемый во всех ортонормированных ба-
зисах по правилу
ε ijk = (−1) Б(i , j ,k ) , если среди чисел i , j , k нет равных,

ε ijk = 0 – в остальных случаях.
Здесь Б(l , m, n), как и раньше, обозначает число беспорядков в пере-

становке чисел {l , m, n} (см. § 6.1).
Всего у тензора ε ijk , антисимметричного по любой паре индексов,
27 компонентов, из которых только шесть ненулевых: три равные 1 и
три равные − 1.
Убедимся вначале, что объект ε ijk преобразуется при переходе от
3
одного ортонормированного базиса в E к другому как трижды кова-
риантный тензор. Запишем выражения для компонентов в новом ба-
зисе в явном виде:
ε′lmn = σ li σ mj σ nk ε ijk = σ l1σ m 2 σ n 3 + σ l 2 σ m 3 σ n1 + σ l 3 σ m1σ n 2 −

− σ l1σ m3 σ n 2 − σ l 2 σ m1σ n3 − σ l 3 σ m 2 σ n1 =
σ l1 σl 2 σl3
= det σ m1 σ m2 σ m3 ,
σ n1 σn2 σ n3
что в свою очередь по свойствам определителя дает
ε′lmn = (−1) Б(l ,m,n ) , если среди чисел l , m, n нет равных,

ε′ lmn = 0 – в остальных случаях,
поскольку матрица
σ11 σ12 σ13

σ 21 σ 22 σ 23
σ 31 σ 32 σ 33
ортогональная (как матрица перехода от одного ортонормированного
базиса к другому) и ее определитель равен ±1.
Но если объект ε ijk в новом произвольном ортонормированном
базисе имеет (при использованных правилах преобразования) те же
компоненты, что и в исходном, то мы приходим к заключению, что
это трехвалентный евклидов тензор.
Тензоры и произведения векторов
Покажем теперь связь тензорного произведения элементов про-

3
странства E и произведений векторов, введенных в данном пособии
(см. § 2.2 и § 2.4). Все базисы по-прежнему ортонормированные.
Рассмотрим два одновалентных ковариантных тензора ξ i и η k ,
которые в аналитической геометрии (что было показано ранее) интер-
→ →
претируются как обычные геометрические векторы a и b . Их тен-
зорное произведение ξ i η k есть дважды ковариантный евклидов тен-
зор, имеющий 9 компонентов, записываемых обычно в виде матрицы
следующего вида:
ξ1η1 ξ1η 2 ξ1η 3
ξ 2 η1 ξ 2η2 ξ 2 η3 .
ξ 3 η1 ξ 3 η2 ξ 3 η3
Согласно правилам сложения тензоров и умножения их на число,

данный тензор можно представить как сумму симметричного и анти-
симметричного тензоров:
1 1
ξi ηk = (ξ i η k + ξ k η i ) + ( ξ i η k − ξ k η i ) ,
2 2
или в матричном виде:
ξ1η1 ξ1η 2 ξ1 η 3 ξ1η1 + ξ1η1 ξ1η 2 + ξ 2 η1 ξ1η3 + ξ 3 η1

1
ξ 2 η1 ξ 2 η2 ξ 2 η3 = ξ 2 η1 + ξ1η 2 ξ 2 η2 + ξ 2 η2 ξ 2 η3 + ξ 3 η 2 +
2
ξ 3 η1 ξ3 η2 ξ 3 η3 ξ 3 η1 + ξ1η3 ξ 3 η 2 + ξ 2 η3 ξ 3 η3 + ξ 3 η3
0 ξ1η 2 − ξ 2 η1 ξ1η3 − ξ 3 η1
1
+ ξ 2 η1 − ξ1η 2 0 ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 .
2
ξ 3 η1 − ξ1η3 ξ 3 η 2 − ξ 2 η3 0
Рассмотрим теперь каждое слагаемое по отдельности.
Во-первых, отметим, что из симметричности матричного пред-
ставления для первого слагаемого следует существование ортонорми-
рованного базиса, в котором эта матрица диагональна.
Теперь покажем, что свертка этого слагаемого есть инвариант, то
есть она не зависит от выбора базиса.
Действительно, учитывая, что ξ i и η k суть одновалентные кова-
риантные тензоры, и используя свойства матрицы перехода S , по-

лучим следующее правило преобразования их свертки:
ξ′k η′k = σ ki ξ i σ kj η j = σ ikT σ kj ξ i η j = δ ij ξ i η j = ξ i ηi ,
что и означает инвариантность этой свертки относительно замены

базиса.
Отсюда следует важный вывод: любой паре элементов (векторов)
→ →
a и b , имеющих соответственно компоненты ξ i и η k в E 3 , мож-
но поставить в соответствие не зависящее от выбора ортонормиро-
ванного базиса число ξ i η i = ξ1η1 + ξ 2 η 2 + ξ 3 η 3 . (См. также § 2.9.)
Выясним геометрический смысл этого инварианта, обозначаемого
→ → → →
( a , b ) = δ ki ξ i η k . Каковы бы ни были векторы a и b , всегда най-
дется ортонормированный базис, в котором их координатные пред-
ставления соответственно имеют вид
→
→ b cos ϕ
a
→
и b sin ϕ ,
0
0 0
→ →
где ϕ – угол между a и b . Тогда значение инварианта равно
→ → → →
( a , b ) = a b cos ϕ , и мы приходим к формуле скалярного произ-
ведения векторов, которая обычно принимается за его определение.
Рассмотрим теперь второе слагаемое. Как нетрудно видеть, матри-
ца
0 ξ1η 2 − ξ 2 η1 ξ1η 3 − ξ 3 η1
ξ 2 η1 − ξ1η 2 0 ξ 2 η3 − ξ 3 η2
ξ 3 η1 − ξ1η3 ξ 3 η 2 − ξ 2 η3 0
имеет только три независимых компонента, из чего следует, что паре

→ →
векторов a и b в E 3 может быть поставлен в соответствие третий
→ →
вектор, обозначаемый как [ a , b ] , с компонентами
ξ 2 η3 − ξ 3 η 2
ξ 3 η1 − ξ1η3 .
ξ1η 2 − ξ 2 η1
Исследуем его свойства. Во-первых, заметим, что число независи-

мых компонентов у кососимметричной части тензорного произведе-
(n − 1)n
ния элементов в случае размерности пространства n равно ,
2
поскольку это есть число компонентов, стоящих в матрице над ее
главной диагональю. Отсюда следует, что только в E 3 это число
3
совпадает с размерностью пространства, и только в E произведе-
нию двух элементов можно подобным образом ставить в соответствие
третий элемент.
Во-вторых, убедимся, что имеют место соотношения
→ →
[ a , b ]i = ε ijk ξ j η k .
Действительно, например, для i = 1:
ε1 jk ξ j η k = ε111ξ1η1 + ε112 ξ1η 2 + ε113 ξ1η3 +

+ ε121ξ 2 η1 + ε122 ξ 2 η 2 + ε123 ξ 2 η3 +
+ ε131ξ 3 η1 + ε132 ξ 3 η 2 + ε133 ξ 3 η3 =
= ξ 2 η3 − ξ 3 η 2 .
В-третьих, покажем инвариантность тензора κ i = ε ijk ξ j η k при

3
переходе от одного ортонормированного базиса к другому в E .
Пусть это соотношение в новом ортонормированном базисе
κ′i = ε′ijk ξ′j η′k , тогда в исходном базисе будут справедливы равенства
σ is κ s = ε ′ijk σ jm σ kl ξ m ηl . Умножив обе части последнего равенства
на тензор σ qi и свернув произведения по индексу i, получим
σ qi σ is κ s = σ qi σ jm σ kl ε′ijk ξ m ηl ,
но σ qi σ is κ s = δ qs κ s = κ q , а ε qml = σ qi σ jm σ kl ε′ijk , поскольку тен-

зор ε ijk инвариантен при переходе от одного ортонормированного
базиса к другому. Следовательно, κ i = ε iml ξ m ηl , что и означает ин-
вариантность этого элемента относительно замены базиса.
→ →
Выясним, наконец, геометрический смысл вектора [ a , b ] . Заме-
→ →
тим, что для любых векторов a и b можно выбрать ортонормиро-
3
ванный базис в E , в котором их координатные представления имеют
вид соответственно
0
0 →
→
a и b cos ϕ ,
0 →
b sin ϕ
→ →
где ϕ – угол между a и b .
→ → → →
Тогда значение первого компонента [ a , b ] есть a b sin ϕ , в
то время как остальные компоненты нулевые, и получилась формула
векторного произведения, принимаемая обычно за его определение.
Таким образом, можно заключить, что введенные в курсе вектор-
ной алгебры операции скалярного и векторного произведений бази-
руются не только на “их полезности для приложений”, но и отражают
инвариантные свойства тензорного произведения элементов евклидо-
ва пространства при переходах между ортонормированными базиса-
ми.
В заключение покажем, что тензорная символика может быть эф-
фективно использована и для более сложных конструкций векторной
алгебры. Например:
1°. Смешанное произведение трех векторов (см. § 2.6) предста-
вимо в виде
→ → → → → → → →
(a , b , c ) = ( a , [ b , c ] ) = ξ i [ b , c ]i = ξ i ε ijk η j κ k = ε ijk ξ i η j κ k .
2°. Выражение для двойного векторного произведения трех

векторов (см. § 2.8) может быть получено следующим обра-
зом:
→ → → → →
[a , [ b , c ] ]i = ε ijk ξ j [ b , c ] k = ε ijk ξ j ε klm ηl κ m =
= ε ijk ε klm ξ j ηl κ m .
Принимая во внимание достаточно легко проверяемую
формулу ε ijk ε klm = δ il δ jm − δ im δ jl , приходим к равенству
→ → →
[a , [ b , c ] ]i = ε ijk ξ j ε klm ηl κ m = (δ il δ jm − δ im δ jl )ξ j ηl κ m =
→ → → →
= ηi ξ m κ m − κ i ξ j η j = ηi (a , c ) − κ i (a , b ) ,
или, окончательно,
→ → → → → → → → →
[a , [ b , c ] ] = b (a , c ) − c (a , b ) .
ЛИТЕРАТУРА
1. Беклемишев Д. В. Курс аналитической геометрии и линейной

алгебры. 10-е изд., испр. М.: Физматлит, 2005.
2. Чехлов В. И. Лекции по аналитической геометрии и линейной
алгебре. М.: МФТИ, 2005.
3. Мальцев А. М. Основы линейной алгебры. М.: Наука, 1976.
4. Постников М. М. Лекции по геометрии. М.: Наука, 1979.
5. Беклемишев Д. В. Дополнительные главы линейной алгебры.
М.: Наука, 1983.
6. Шилов Г. Е. Введение в теорию линейных пространств. М.:
Гос. изд-во технико-теоретической литературы, 1956.
7. Волков Т. Ф. Тензоры и векторы: учебное пособие. М.: МФТИ,
1976.
8. Беклемишева Л. А., Петрович А. Ю., Чубаров И. А. Сборник за-
дач по аналитической геометрии и линейной алгебре. М.: Физ-
матлит, 2001.
Предметный указатель 529
ПРЕДМЕТНЫЙ УКАЗАТЕЛЬ
А
Алгебраическая линия § 4.1.
Алгебраическая поверхность § 4.2.
Алгебраическое дополнение элемента матрицы § 6.3.
Альтернирование тензоров Прил. 4.3.
Аппроксимация функций многочленами § 12.3.
Аффинное преобразование плоскости § 5.4.
Б
Базис § 1.5.
Базис в пространстве § 1.5.
Базис линейного пространства § 7.2.
Базис на прямой § 1.5.
Базис на плоскости § 1.5.
Базисная строка матрицы § 6.5.
Базисный минор § 6.5.
Базисный столбец матрицы § 6.5.
Билинейная форма § 9.1.
Билинейный функционал § 9.1.
Биортогональный базис § 8.7.
В
Вектор, множество векторов § 1.3.
Векторное произведение векторов § 2.4, Прил. 4.5.
Взаимно однозначное отображение § 5.2.
Взаимно однозначное соответствие (биекция) § 8.4.
Взаимный базис § 2.5, § 8.7.
Вторичное двойственное (вторичное сопряженное) пространство
§ 8.7.
Выражение векторного произведения векторов в координатах
§ 2.5.
Выражение векторного произведения векторов в ортонормирован-
ной системе координат § 2.5.
Выражение скалярного произведения векторов в координатах
§ 2.3.
Выражение смешанного произведения векторов в координатах
§ 2.7.
Выражение скалярного произведения векторов в ортонормирован-
ной системе координат § 2.3.
Выражение смешанного произведения векторов в ортонормиро-
ванной системе координат § 2.7.
Вырожденная матрица § 5.1.
Вырожденные линии второго порядка Прил. 1.1.
Вырожденные поверхности второго порядка Прил. 2.1.
Г
Геометрический смысл модуля определителя аффинного преобра-
зования § 5.4.
Геометрический смысл знака определителя аффинного преобразо-
вания § 5.4.
Гипербола § 4.4.
Гиперболический параболоид § 4.5.
Гиперболический цилиндр § 4.5.
Гиперплоскость в линейном пространстве § 7.4.
Главный вектор плоскости § 3.3.
Группа § 5.6.
Д
Двойное векторное произведение § 2.8, Прил. 4.5.
Двойственное линейное пространство § 8.7.
Двуполостный гиперболоид § 4.5.
Действия с линейными операторами § 8.2.
Действия с линейными операторами
в матричной форме § 8.3.
Детерминант матрицы 2-го и 3-го порядка § 1.1.
Детерминант матрицы n-го порядка § 6.1.
Диагональный вид квадратичного функционала § 9.2.
Директориальное свойство гиперболы Прил. 1.3.
Директориальное свойство параболы Прил. 1.4.
Директориальное свойство эллипса Прил. 1.2.
Дисперсия эрмитова оператора § 11.4.
Дополнительный минор § 6.3.
Дополнительный минор элемента матрицы § 6.3.
Е
Евклидово пространство § 10.1.
Единичная матрица § 1.1.
Единичный оператор § 8.2.
З
Запись тензоров Прил. 4.2.
И
Изменение компонентов билинейного функционала при смене ба-
зиса § 9.1.
Изменение компонентов квадратичного функционала при смене
базиса § 9.2.
Изменение компонентов линейного функционала при смене базиса
§ 8.7.
Изменение координат точки при смене базиса § 1.8.
Изменение координат элемента линейного пространства при смене
Изменение матрицы линейного оператора при смене
Изоморфизм § 7.5.
Изоморфные линейные пространства § 7.5.
Инвариантное подпространство линейного оператора § 8.5.
Инвариантное собственное подпространство линейного оператора
§ 8.6.
Инварианты линий второго порядка на плоскости § 9.4.
Инъективное линейное отображение (инъекция) § 8.4.
К
Канонические уравнения линии второго порядка
на плоскости § 4.4.
Канонические уравнения поверхности второго порядка § 4.5.
Канонический вид квадратичного функционала § 9.2.
Квадратная матрица § 1.1.
Квадратичная форма § 9.2.
Квадратичный функционал § 9.2.
Квадратная матрица порядка n § 1.1.
Классификация поверхностей второго порядка § 12.2.
Коллинеарность § 1.4.
Коллинеарные векторы § 1.4.
Коммутатор линейных операторов § 8.2.
Компланарность § 1.4.
Компланарные векторы § 1.4.
Комплексные числа Прил. 3.0.
Компоненты вектора § 1.5.
Компоненты элемента линейного пространства § 7.3.
Коническая поверхность § 4.3.
Коническое сечение § 4.6.
Конус § 4.5.
Координатное представление билинейного функционала
в базисе § 9.1.
Координатное представление линейного оператора
Координатное представление линейного функционала
Координатное представление скалярного
произведения § 10.3.
Координаты вектора § 1.5.
Координаты элемента линейного пространства § 7.3.
Композиция операторов § 5.2.
Компоненты вектора § 1.5.
Координаты вектора § 1.5.
Критерий Сильвестра § 9.3, § 10.3.
Л
Линейная зависимость векторов § 1.4.
Линейная зависимость элементов линейного
пространства § 7.2.
Линейная комбинация векторов § 1.4.
Линейная комбинация элементов линейного
Линейная независимость векторов § 1.4.
Линейная независимость элементов линейного
Линейная оболочка элементов линейного пространства § 7.4.
Линейное неравенство § 3.2.
Линейное пространство § 7.1.
Линейное пространство линейных операторов § 8.2.
Линейное пространство линейных функционалов § 8.7.
Линейный оператор § 8.1.
Линейный оператор на плоскости § 5.3.
Линейная форма § 8.7.
Линейный функционал § 8.7.
Линия в пространстве § 4.1.
Линия второго порядка на плоскости § 4.4.
Линия на плоскости § 4.1.
М
Матрица § 1.1.
Матрица билинейного функционала § 9.1.
Матрица Грама § 10.3.
Матрица квадратичного функционала § 9.2.
Матрица линейного оператора § 8.3.
Матрица линейного отображения § 8.4.
Матрица линейного оператора на плоскости § 5.3.
Матрица перехода от одной системы координат
к другой § 1.8.
Матрица перехода от одного базиса к другому в линейном про-
странстве § 7.3.
Матрица элементарных преобразований § 6.8.
Метод Гаусса § 6.8.
Метод Лагранжа § 9.2.
Минор k -го порядка § 6.3.
Н
Направленный отрезок § 1.2.
Направляющие векторы плоскости § 3.3.
Направляющий вектор прямой на плоскости § 3.2.
Невырожденная матрица § 7.5.
Неоднородная система линейных уравнений § 6.6.
Неоднородный линейный оператор на плоскости § 5.3.
Неравенство Коши–Буняковского § 10.1.
Неравенство треугольника § 10.1.
Неразвернутое представление матрицы § 1.1.
Нетривиальная линейная комбинация векторов § 1.4.
Норма элемента в евклидовом пространстве § 10.1.
Нормальная прямоугольная система координат § 1.7.
Нормальное уравнение прямой на плоскости § 3.2.
Нормальный вектор прямой на плоскости § 3.2.
Нормальный вектор плоскости § 3.3.
Нулевая матрица § 1.1.
Нулевой вектор § 1.3.
Нулевой направленный отрезок § 1.2.
Нулевой оператор § 8.2.
Нулевой функционал § 8.7.
Нулевой элемент линейного пространства § 7.1.
О
Область значений линейного оператора § 8.4.
Обратная матрица § 5.1.
Обратная матрица перехода § 7.5.
Обратное отображение § 5.2.
Обратный оператор § 8.2.
Обращение произведения матриц § 5.1.
Обращение линейного оператора в матричной форме § 8.3.
Общая декартова система координат § 1.7.
Общее решение системы линейных уравнений § 6.6, § 6.7.
Общее решение неоднородной системы линейных
уравнений § 6.7.
Общее решение системы однородной линейных
Однополостный гиперболоид § 4.5.
Однородная система линейных уравнений § 6.6.
Однородный линейный оператор на плоскости § 5.3.
Оператор § 5.2, § 8.1.
Оператор сжатия к осям § 5.3.
Операции с линейными функционалами § 8.7.
Операции с тензорами Прил. 4.3.
Операции с элементами линейного пространства в координатной
форме § 7.3.
Определитель матрицы 2-го порядка § 1.1.
Определитель матрицы 3-го порядка § 1.1.
Определитель матрицы n -го порядка § 6.1.
Определитель произведения матриц § 6.2.
Опускание индекса у тензора Прил. 4.4.
Оптическое свойство гиперболы Прил. 1.3.
Оптическое свойство параболы Прил. 1.4.
Оптическое свойство эллипса Прил. 1.2.
Ортогонализация базиса § 10.2.
Ортогональная матрица § 5.1, § 10.4.
Ортогональное проектирование § 2.1, § 10.5.
Ортогональная проекция вектора на ось § 2.1.
Ортогональная проекция точки на ось § 2.1.
Ортогональное дополнение § 10.5.
Ортогональное преобразование плоскости § 5.5.
Ортогональные элементы в евклидовом пространстве § 10.1.
Ортогональный базис § 1.5.
Ортогональный оператор § 10.8.
Ортонормированная система координат § 1.7.
Ортонормированный базис § 1.5, § 10.2.
Основная матрица системы линейных уравнений 6.6.
Ось § 2.1.
Отношение Релея § 12.1.
Отображение плоскости § 5.2.
Отрицательно определенный квадратичный
функционал § 9.3.
П
Парабола § 4.4.
Параболический цилиндр § 4.5.
Параметрическое представление плоскости § 3.3.
Параметрическое представление прямой на плоскости § 3.1.
Пересечение подпространств линейного пространства § 7.4.
Переход от одной ортонормированной системы координат
Поверхности вращения Прил. 2.7.
Поверхности второго порядка § 4.5.
Поднятие индекса у тензора Прил. 4.4.
Подпространство линейного пространства § 7.4.
Полилинейный функционал § 9.6.
Положительно определенный квадратичный
функционал § 9.3.
Полярная система координат § 4.6.
Порядок алгебраической линии § 4.1.
Порядок алгебраической поверхности § 4.2.
Правило замыкающей § 1.2.
Правило Крамера § 6.4.
Правило треугольника § 1.2.
Правило параллелограмма § 1.2.
Преобразование плоскости § 5.2.
Приведение квадратичного функционала к диагональному виду
§ 9.2, § 12.1.
Приведение пары квадратичных функционалов к диагональному
виду § 9.2, § 12.1.
Приведение уравнения линии второго порядка на плоскости к ка-
ноническому виду § 4.4.
Присоединенный оператор § 12.1
Произведение матриц § 5.1.
Произведение операторов § 5.2.
Произведение линейных операторов § 8.2.
Произведение линейных операторов в матричной
форме § 8.3.
Произведение числа и линейного оператора § 8.2.
Произведение числа и линейного функционала § 8.7.
Произведение числа и матрицы § 1.1.
Произведение числа и направленного отрезка § 1.2.
Противоположный оператор § 8.2.
Противоположный функционал § 8.7.
Противоположный элемент линейного пространства § 7.1.
Прямая сумма подпространств линейного
Пучок плоскостей в пространстве § 3.3.
Пучок прямых на плоскости § 3.2.
Р
Равенство векторов в координатной форме § 1.6.
Радиус-вектор точки § 1.7.
Развернутое представление матрицы § 1.1.
Разложение определителей § 6.3.
Разложение определителя 3-го порядка по столбцу
или строке § 1.1.
Размер матрицы § 1.1.
Размерность линейного пространства § 7.2.
Ранг линейного оператора § 8.4.
Разность направленных отрезков § 1.2.
Ранг матрицы § 6.5.
Расстояние между скрещивающимися прямыми § 3.4.
Расстояние между элементами в евклидовом
пространстве § 10.1.
Расстояние от точки до прямой на плоскости § 3.2.
Расстояние от точки до прямой в пространстве § 3.4.
Расстояние от точки до плоскости § 3.3.
Расширенная матрица системы линейных уравнений § 6.6.
Решение системы двух линейных уравнений с двумя неизвестными
§ 1.1.
С
Самосопряженный оператор § 10.7.
Свертывание тензоров Прил. 4.3.
Свойства аффинного преобразования плоскости § 5.4.
Свойства векторного произведения векторов § 2.4.
Свойства гиперболического параболоида Прил. 2.4.
Свойства гиперболы Прил. 1.3.
Свойства двуполостного гиперболоида Прил. 2.6.
Свойства однополостного гиперболоида Прил. 2.5.
Свойства операций сложения векторов и умножения вектора на
число § 1.3.
Свойства определителя матрицы n-го порядка § 6.2.
Свойства параболы Прил. 1.4.
Свойства собственных значений линейного оператора § 8.6.
Свойства собственных векторов линейного оператора § 8.6.
Свойства скалярного произведения векторов § 2.2.
Свойства смешанного произведения векторов § 2.6.
Свойства эллипса Прил. 1.2.
Свойства эллипсоида Прил. 2.2.
Свойства эллиптического параболоида Прил. 2.3.
Связка плоскостей в пространстве § 3.3.
Сигнатура квадратичного функционала § 9.3.
Символ Кронекера § 2.3.
Симметрирование тензоров Прил. 4.3.
Симметрическая матрица § 1.1.
Симметричный билинейный функционал § 9.1.
Система n линейных уравнений с n неизвестными § 6.4.
Система m линейных уравнений с n неизвестными § 6.6.
Скалярное произведение векторов § 2.2, Прил. 4.5.
Скалярное произведение элементов в евклидовом пространстве
§ 10.1.
Сложение матриц § 1.1.
Сложение векторов в координатной форме § 1.6.
Сложение линейных операторов в матричной форме § 8.3.
Сложение направленных отрезков § 1.2.
Сложение тензоров Прил. 4.3.
Смешанное произведение векторов § 2.6.
Собственное значение (число) линейного оператора § 8.5.
Собственный вектор линейного оператора § 8.5.
Совместная система линейных уравнений § 6.6.
Соглашение о суммировании § 1.4.
Соотношение неопределенностей § 11.5.
Сопряженное линейное пространство § 8.7.
Сопряженный оператор § 10.6.
Сравнение матриц § 1.1.
Сравнение направленных отрезков § 1.2.
Среднее значение оператора § 11.4.
Столбец элементов матрицы § 1.1.
Строка элементов матрицы § 1.1.
Сумма линейных операторов § 8.2.
Сумма линейных функционалов § 8.7.
Сумма подпространств линейного пространства § 7.4.
Степень квадратной матрицы с целым неотрицательным показате-
лем § 8.6.
Сферическая система координат § 4.6.
Сюръективное линейное отображение (сюръекция) § 8.4.
Т
Тензоры Прил. 4.2.
Тензоры в евклидовом пространстве Прил. 4.4.
Тензоры в ортонормированном базисе Прил. 4.5.
Теорема Гамильтона–Кэли 8.6.
Теорема Грама–Шмидта § 10.3.
Теорема инерции квадратичных функционалов § 9.3.
Теорема Кронекера–Капелли § 6.6.
Теорема Лапласа § 6.3.
Теорема о базисном миноре § 6.5.
Теорема о полярном разложении § 10.8.
Теорема о ранге матрицы § 6.5.
Теорема об изоморфизме § 7.5.
Теорема Фредгольма § 6.7, § 10.6.
Тождественный оператор § 8.2.
Точка пересечения прямой и плоскости § 3.4.
Транспонирование матрицы § 1.1.
Транспонирование произведения матриц § 5.1.
Транспонирование тензоров Прил. 4.3.
Тривиальная линейная комбинация векторов § 1.4.
Тригонометрическая форма записи комплексных
чисел Прил. 3.0.
У
Угол между векторами § 2.2.
Угол между элементами в евклидовом пространстве § 10.1.
Умножение матрицы на число § 1.1.
Умножение направленного отрезка на число § 1.2.
Умножение вектора на число в координатной форме § 1.6.
Умножение линейного оператора на число
в матричной форме § 8.3.
Умножение тензоров Прил. 4.3.
Умножение тензоров на число Прил. 4.3.
Унитарное пространство § 11.1.
Унитарный оператор § 11.2.
Уравнение плоскости в декартовой системе координат § 3.3.
Уравнение прямой на плоскости в декартовой системе
координат § 3.1.
Уравнение пучка прямых на плоскости § 3.2.
Условие коллинеарности векторов в координатной
форме § 1.6.
Условие компланарности векторов в координатной
форме § 1.6.
Условие ортогональности прямых на плоскости § 3.5.
Условие ортогональности прямых в пространстве § 3.5.
Условие ортогональности прямой и плоскости § 3.5.
Условие параллельности прямых на плоскости § 3.1.
Условие параллельности прямых в пространстве § 3.1.
Условие параллельности прямой и плоскости § 3.1.
Ф
Фокальное свойство гиперболы Прил. 1.3.
Фокальное свойство эллипса Прил. 1.2.
Формула Эйлера Прил. 3.0.
Формулы перехода от одной системы координат
Формы задания плоскости в пространстве § 3.3.
Формы задания прямой на плоскости § 3.2.
Фундаментальная система решений системы линейных
Фундаментальная матрица § 6.7.
Функционал § 5.2.
Х
Характеристический многочлен линейного оператора § 8.5.
Характеристическое уравнение линейного оператора § 8.5.
Ц
Цилиндрическая поверхность § 4.3.
Цилиндрическая система координат § 4.6.
Ч
Частное решение системы линейных уравнений § 6.6.
Численное значение ортогональной проекции на ось § 2.1.
Э
Экспоненциальная форма записи комплексных
чисел Прил. 3.0.
Экстремальные свойства квадратичных функционалов § 9.5.
Элемент матрицы § 1.1.
Элемент обратной матрицы § 6.3.
Элементарные операции преобразования матрицы системы линей-
ных уравнений § 6.8.
Эллипс § 4.4.
Эллипсоид § 4.5.
Эллиптический параболоид § 4.5.
Эллиптический цилиндр § 4.5.
Эрмитово сопряженный оператор § 11.2.
Эрмитово самосопряженный оператор § 11.3.
Эрмитов оператор § 11.3.
Эрмитов функционал § 11.4.
Эрмитова форма § 11.4.
Я
Ядро линейного оператора § 8.4.
. . , . .
. .
. . , . .
. .
06.10.2011. 60 84 1/16. . . . 34,0.
.- . . 33,5. 400 .
«
( )»
141700, ., . ,., 9
E-mail: rio@mail.mipt.ru
_________________________________________________________
« »
125412, , . , .13, .2

Umnov AnGeom I LinAl Arph0duocc9 PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Umnov AnGeom I LinAl Arph0duocc9 PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

А. Е.

ISBN 978- 5-7417-0378-6 © . ., 2011

Глава 3. Прямая и плоскость ............................................ 79

Глава 7. Линейное пространство ..................................... 235

Отличительной чертой подготовки специалистов в Московском

В настоящем издании читателю предлагается одна из книг заду-

Данное пособие предназначено для студентов физических и техни-

Предисловие ко второму изданию

Со времени выхода в свет в 1997 году первого издания были учте-

§ 1.1. Матричные объекты

из которых будем использовать последнюю. Если же потребуется не-

Определение Если m = n , то матрица называется квадратной,

Отметим, что, хотя формально для обозначения строк или столб-

Матрица, все элементы которой равны нулю, называ-

Квадратная матрица порядка n вида

Определение Две матрицы A и B называются равными

Отметим, что умножать на число можно матрицу любого размера.

Определение Транспонированием матрицы называется операция,

Матрица, получающаяся в результате транспонирования матрицы

венство α iTj = α ji ∀i = [1, m] , ∀j = [1, n] .

Детерминанты (определители) квадратных матриц

Для квадратных матриц существует специальная числовая харак-

Определение Детерминантом (определителем) квадратной матри-

Определение Детерминантом (определителем) квадратной матри-

Для определителей квадратных матриц справедливы следующие

Замечания. 1°. Формулы, аналогичные приведенной в фор-

2°. Иногда подсчет значения определителя мат-

Непосредственная проверка показывает, что из определений 1.1.9

В терминах определителей матриц второго порядка достаточно

Докажем необходимость. Пусть данная система линейных

ξ1 (α11α 22 − α12 α 21 ) = (β1α 22 − β 2 α12 ) ;

Докажем достаточность. Если ∆ ≠ 0 , то исходная система ли-

Определение Отрезок прямой, концами которого служат точки A и

Будем обозначать направленный отрезок в виде AB, полагая, что

Действия с направленными отрезками

Определение Два ненулевых направленных отрезка AB и CD

Заметим, что в силу определения 1.2.2 параллельный перенос на-

Определение Совместим начало отрезка b с концом a (то есть

направленный отрезок c , начало которого совпадает

Это определение иногда называют правилом треугольника

Отметим, что для операции сложения направленных отрезков:

Определение Под произведением λ a направленного отрезка a на

при λ ≠ 0 направленный отрезок, для ко-

§ 1.3. Определение множества векторов

Определение Совокупность всех направленных отрезков, для ко-

Данные свойства следуют из определения множества векторов и

Доказательство свойства коммутативности.

Замечания об определении векторов

Поток автомобилей (то

§ 1.4. Линейная зависимость векторов

Вначале введем часто используемые в приложениях понятия кол-

Определение Два вектора, параллельные одной и той же прямой,

Нулевой вектор считается коллинеарным любому другому вектору.

Если все числа λ 1 , λ 2 , ... , λ n равны нулю одновремен-

Если хотя бы одно из чисел λ 1 , λ 2 , ... , λ n отлично от

В тех случаях, когда явная запись суммы некоторого числа слагае-

(читается: суммаF (i ) по i от k до n ), где i – индекс суммирова-

Пример По соглашению о суммировании будут справедливы сле-

Используя данное соглашение о суммировании, линейную комби-

Приведем теперь определение важного понятия линейной зависи-

определенности можно считать, что λ1 ≠ 0 , но тогда

Докажем теперь достаточность. Пусть для определенности

Теоремы 1.4.1 и 1.4.2 предлагаются для самостоятельного доказа-