Ecuación de modelamiento para un tanque con calentamiento:

dT2 F Q
= ( T 1 −T 2 ) +
dt V ρ .V . C p
Debemos transformar la EDO a una forma estándar:

dy dy
=f ( y , u ) → τ + y =KuAplicamos a nuestra ecuación de modelamiento:
dt dt
dT2 F F Q
= T 1− T 2 +
dt V V ρ . V .C p
A nuestra ecuación dinámica le restamos la ecuación en el estado estacionario:

dT2 F F Q dT0 F F Q0
+ T 2= T 1 + −¿ + T 0= T 0 +
dt V V ρ .V . C p dt V V ρ. V .C p Nota:
El valor inicial T 0 es el
d F F Q−Q 0
( T 2 −T 0 ) + ( T 2−T 0 )= ( T 1−T 0 ) + mismo que T 1(entrada)
dt V V ρ .V . C p
T 0=T 1
A partir de este punto notamos que se generan las variables de desviación:

T́ =T −T 0 Q́=Q−Q 0 Variable de deviación

d T́ F Q́ ý= y− y 0
+ T́ =
dt V ρ .V . C p
ý = Variable de desviación
V d T́ V Q́ y = Variable real
+ T́ =
F dt F ρ .V . C p = Valor inicial

V d T́ Q́ d T́
+ T́ = τ + T́ =K Q́
F dt ρ . F .C p dt

Aplicando la transformada de Laplace:

d T́ d T́
{ }
L τ
dt
+ L { T́ }=L { K Q́ }τ L
dt { }
+ L { T́ }=K L {Q́ }

d T́
L { T́ } =T ( s ) , L { Q́ } =Q ( s ) , L { }
dt
=sT ( s )−T́ (0)

Para todo t 0, la variable desviación es 0 , T́ ( 0 )=0

K
τ [ sT ( s )− T́ ( 0 ) ] +T ( s ) =KQ ( s )τsT ( s )+ T ( s )=KQ ( s )T ( s ) = Q( s)
τs+1
Hallamos los valores de τ y K

V 100 L
τ= = =12.5 min
F 8 L/min
1 1 ℃ min
K= = =0.125
ρ . F .C p L kcal kcal
8 1
min L℃
Función de Transferencia:

0.125
T ( s) = Q(s)
12.5 s+1