Vidals Vazquez Angel David 2MM1

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA

Y TECNOLOGIAS AVANZADAS
U.P.I.I.T.A.
Ingeniería Mecatrónica

Fecha de entrega: 07/03/2020

Tarea No.2

Análisis de mecanismos por medio del método de

álgebra compleja

Alumno: Vidals Vázquez Angel David

Profesor: Alejandro Flores Campos

Grupo: 2MM1
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 CASO I

 Posición:
1
e 11= ρ{P ,e 1 }= {P∗e 1 }
‖ P ‖2
𝑒11 = (𝑃1, 𝑃2)
Donde
P1= cos q
P2= sin q
Ya que nuestros elementos son constantes y conocidos se obtiene la ecuación:
b 2=r e
2 11

 Velocidad:
Para obtener la ecuación de la velocidad es necesario derivar la ecuación obtenida
de la posición tal que:

d d d d
( b ) = ( r e )V = ( r )∗e + ( e )∗r
dt 2 dt 2 11 A dt 2 11 dt 11 2
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d
V A= ( r e )V =( r 2∗ ė11 )
dt 2 11 A
Donde ė 11 la podemos representar como:

ė 11=( Ṗ1 , Ṗ˙ 2 )

Y Ṗ1=− q̇ sin q junto con Ṗ2=q̇ cos q̇ obteniendo la ecuación de posición:

ė 11=(sin q , cos q)q̇

ė 11=(−P2 , P1 ) q̇

Cambiando la base e21 se obtiene finalmente la ecuación para la velocidad dada

por:
V A =( r 2∗e21∗q̇ )

 Aceleración:
Para obtener la ecuación de aceleración se deriva la ecuación antes obtenida de la
velocidad con respecto al tiempo

d d d d d
V = ( r 2∗e 21∗q̇ ) V = ( r 2)∗e 21∗q̇+ ( e21∗q̇ )∗r 2
dt A dt dt A dt dt

Considerando que r2 es constante obteniendo la ecuación:

a 2=( e 21∗q̈+ ė21∗q̇ )∗r 2

Donde ė 11=(− Ṗ2 , Ṗ1 )

Y como Ṗ2= q̇ cos q y Ṗ1=− q̇ sin q

a 2=( e21∗q ̈ −e 11 q ̇ 3 )∗r 2

Convirtiendo la ecuación a sus componentes se obtiene

Ẍ 2 =−r 2 q̈ sin q−r 2 q̇ 2 cos q

Ÿ 2=r 2 q ̈ cos q−r 2 q ̇ 2 sin q

 CASO II
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 Posición:
1
e 11= ρ{P ,e 1 }= {P∗e 1 }
‖ P ‖2
𝑒11 = (𝑃1, 𝑃2)
Donde
P1= cos q
P2= sin q
Ya que nuestros elementos son constantes y conocidos se obtiene la ecuación:
b 2=r e
2 11

 Velocidad:
Para obtener la ecuación de la velocidad es necesario derivar la ecuación obtenida
de la posición tal que:

d d d d
( b2 ) = ( r 2 e 11 )V A = ( r 2 )∗e11 + ( e 11 )∗r 2
dt dt dt dt

d
V A= ( r e )V =r ∗ė + r˙ ∗e
dt 2 11 A 2 11 2 11
Donde ė 11 la podemos representar como:

ė 11=( Ṗ1 , Ṗ˙ 2 )

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Y Ṗ1=− q̇ sin q junto con Ṗ2=q̇ cos q̇ obteniendo la ecuación de posición:

ė 11=(−sin q ,cos q)q̇

ė 11=(−P2 , P1 ) q̇

Cambiando la base e21 se obtiene finalmente la ecuación para la velocidad dada

por:
V A =r˙2∗e11 + ( r 2∗e 21∗q̇ )

 Aceleración:
Para obtener la ecuación de aceleración se deriva la ecuación antes obtenida de
la velocidad con respecto al tiempo
d d
V = r˙2∗e11 + ( r 2∗e21∗q̇ )
dt A dt
d d d d d d
V = ( r 2)∗e 1 1∗q̇+ ( e11 )∗r˙2 + ( e 21 )∗q̇+ ( q̇ )∗e21∗r 2+ ( r˙2 )∗e 11
dt A dt dt dt dt dt

Dado que ė 11=(− Ṗ2 , Ṗ1 )

Y como Ṗ2= q̇ cos q y Ṗ1=− q̇ sin q podemos deducir

ė 11= (−sin q , cos q ) q̇ ė 11=(−P2 , P1 ) q ̇

Y de igual forma ė 2 1=(− Ṗ 2 , Ṗ1)

Considerando también para este caso Ṗ2= q̇ cos q y Ṗ1=− q̇ sin q

ė 2 1=−( Ṗ 1 , Ṗ2) q̇

a 2=ṙ 2 q ̇ e 21+ e11 r¨2 −r 2 q ̇ 2 e 11 +e 21 q ̈ r 2 +e 21 q ̇ ṙ 2

Por lo que de forma agrupada se obtienen dos ecuaciones es estas

a r=r¨2 −r 2 q̇2a ∅=2 ṙ 2 q̇+q ̈ r 2

Finalmente obteniendo nuestra ecuación de aceleración como

a 2=e 21 a ∅+ e 11 ar

Convirtiendo la ecuación a sus componentes se obtiene

Ẍ 2 =−sin ( 2 ṙ 2 q̇ + q̈ r 2 ) +cos q( r¨2−r 2 q̇2 )

Ÿ 2=cos q ( 2 ṙ 2 q̇ + q̈ r 2 ) +sin q ( r¨2−r 2 q̇ 2)

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