Вы находитесь на странице: 1из 90

ВОПРОСЫ

НЕКОНСЕРВАТИВНОЙ
ТЕОРИИ УСТОЙЧИВОСТИ
Л. М. Каган-Розенцвейг

Л. М. Каган-Розенцвейг. ВОПРОСЫ НЕКОНСЕРВАТИВНОЙ ТЕОРИИ УСТОЙЧИВОСТИ


Министерство образования и науки
Российской Федерации

Санкт-Петербургский государственный
архитектурно-строительный университет

Л. М. КАГАН-РОЗЕНЦВЕЙГ

ВОПРОСЫ НЕКОНСЕРВАТИВНОЙ
ТЕОРИИ УСТОЙЧИВОСТИ

Монография

Санкт-Петербург
2014

1
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
УДК 539
ОГЛАВЛЕНИЕ
Рецензенты:
д-р техн. наук, профессор В. Д. Харлаб (СПбГАСУ); Предисловие ......................................................................................................... 3
д-р техн. наук, профессор С. Н. Сотников (ООО «Петер-Гиб») Введение ............................................................................................................... 5
§ 1. Простейшая задача .................................................................................. 5
Каган-Розенцвейг, Л. М. § 2. Краткая историческая справка................................................................ 8
Вопросы неконсервативной теории устойчивости: моногр. / § 3. Уточнение терминологии...................................................................... 10
Л. М. Каган-Розенцвейг; СПбГАСУ. – СПб., 2014. – 174 с. § 4. Перемещения в консольном стержне ................................................... 14
§ 5. Неконсервативность и статическое поведение простых систем ........ 17
§ 6. Малые колебания неконсервативной системы .................................... 20
ISBN 978-5-9227-0467-0
§ 7. Система с двумя степенями свободы в отсутствие диссипации ....... 26
§ 8. Система с двумя степенями свободы при учете диссипации ............. 32
Книга посвящена устойчивости равновесия упругих систем, которые
Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней .................................. 39
находятся под действием неконсервативных позиционных сил. В ней внима-
§ 1.1. Влияние возмущения массы. Пример ............................................... 40
ние сконцентрировано на принципиальных вопросах теории, которые остава-
§ 1.2. Возмущение массы. Система с конечным числом
лись до последнего времени невыясненными. Излагаются, в основном,
степеней свободы ......................................................................................... 48
результаты исследований автора, однако читатель получит представление
§1.3. Неконсервативный стержень, динамически устойчивый при
и о проблеме в целом.
любом уровне нагрузки ................................................................................ 53
Предназначена для преподавателей сопротивления материалов и строи-
§ 1.4. Потеря устойчивости путем динамической дивергенции ............... 56
тельной механики, научных работников и аспирантов, интересующихся воп-
§ 1.5. Особый случай распределения массы ............................................... 61
росами устойчивости.
§ 1.6. О границах изменения критической силы при заданной общей
массе системы ............................................................................................... 62
§ 1.7. Граница зоны бифуркационной потери устойчивости .................... 65
§ 1.8. Примеры неконсервативных упругих стержней .............................. 69
§ 1.9. Основные результаты главы ............................................................... 75
Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость ............... 77
§ 2.1. Вязкие силы в рассматриваемых задачах ......................................... 78
§ 2.2. Стержень с двумя сосредоточенными массами................................ 85
§ 2.3. Границы изменения критической силы вследствие внесения
в систему диссипации .................................................................................. 88
§ 2.4. Причина различного влияния внешней и внутренней
диссипации .................................................................................................... 94
§ 2.5. Критерий устойчивости системы с конечным числом степеней
свободы при учете малой диссипации ........................................................ 96
§ 2.6. Теоремы о влиянии малой диссипации........................................... 100
§ 2.7. Об устойчивости на конечном интервале времени ........................ 101
Глава 3. Динамический энергетический метод ......................................... 105
ISBN 978-5-9227-0467-0 § 3.1. Критерий потери устойчивости ....................................................... 105
Л. М. Каган-Розенцвейг, 2014
§ 3.2. Простейшие приложения критерия................................................. 108
Санкт-Петербургский государственный
архитектурно-строительный университет, 2014 § 3.3. Идеально упругая система с конечным числом степеней
свободы ....................................................................................................... 112

2 3
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
§ 3.4. Упругая система с вязким сопротивлением .................................... 117
и конечным числом степеней свободы ..................................................... 117
§ 3.5. Один вариант условия потери устойчивости ................................. 122
§ 3.6. Упругая система с вязким сопротивлением .................................... 123 ПРЕДИСЛОВИЕ
и бесконечным числом степеней свободы ................................................ 123
§ 3.7. Объяснение эффекта дестабилизации Циглера .............................. 133 Книга посвящена устойчивости равновесия упругих систем,
§ 3.8. Об учете малых диссипативных сил ............................................... 135 которые находятся под действием неконсервативных позиционных
Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости сил. Рассматриваемые задачи образуют особый класс задач устойчи-
неконсервативных упругих систем ............................................................. 137 вости. Нагрузка в этих задачах не зависит от времени, скоростей
Глава 5. Некоторые прикладные задачи .................................................... 149
и ускорений, однако при деформации системы ведет себя специфи-
§ 5.1. Устойчивость консольного трубопровода ....................................... 149
§ 5.2. Об устойчивости консоли под действием сил, следящих ческим образом, меняя вследствие деформации свое направление или
с отставанием .............................................................................................. 158 точку приложения. В результате обязательно исследовать возмущен-
Литература ........................................................................................................ 169 ное движение вблизи равновесия, используя некоторые методы, ко-
торые применяются при анализе устойчивости движения.
Предмет, которому посвящена книга, изучается более полувека.
Однако некоторые принципиальные вопросы теории остаются не
выясненными. На этих вопросах и сконцентрировано внимание, из-
лагаются, в основном, результаты, полученные автором. Монография
состоит из введения и пяти глав.
1. Устойчивость идеально упругих стержней. Новизну разделу
придают уточненная классификация типов потери устойчивости (по-
теря устойчивости в виде дивергенции разделена на два типа: стати-
ческую дивергенцию и динамическую дивергенцию); подробный ана-
лиз потери устойчивости в виде динамической дивергенции; анализ
систем, неустойчивых по отношению к малым изменениям распре-
деления массы.
2. Влияние малых диссипативных сил. Новыми в этом разделе
являются критерий устойчивости систем с диссипацией, анализиру-
ющий частоты идеально упругой системы и теоремы о влиянии дисси-
пации, вытекающие из этого критерия; разделение потери устойчиво-
сти в виде флаттера на два типа: жесткий флаттер и мягкий флаттер.
3. Динамический энергетический метод. Излагается разработан-
ный автором динамический энергетический метод анализа устойчи-
вости; приводится механическое объяснение парадокса дестабили-
зации Циглера.
4. Статический энергетический подход. Представлены резуль-
таты, посвященные статическому методу решения неконсервативных
задач устойчивости.
4 5
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
5. Некоторые неконсервативные задачи устойчивости. Пред-
ставлен анализ задачи об устойчивости консольного трубопровода
и задачи об устойчивости консоли под действием распределенных Мне надлежит просить снисхождения в том, что не
везде я почтил упоминанием тех, кто до меня работал
сил, следящих с отставанием.
в этой области.
Изложение материала предполагает первоначальное знакомство Леонард Эйлер.
читателя с проблемой (на уровне введения к единственной специаль- Предисловие к «Введению в анализ бесконечных»
но посвященной предмету книги В. В. Болотина «Неконсервативные
задачи теории упругой устойчивости»). В тексте часто опущены ссыл- ВВЕДЕНИЕ
ки на собственные работы, но полный список публикаций приводит-
ся отдельно в конце книги. Изложение результатов в книге и в публи- § 1. Простейшая задача
кациях иногда отличается существенным образом.
Автор со студенческих лет работает рядом с профессором ка- Уяснить особенности задач, которым посвящена книга, позво-
федры сопротивления материалов ЛИСИ–СПбГАСУ В. Д. Харлабом, ляет следующий пример.
сформировался как научный работник во многом благодаря общению На рис.1 представлена упругая стойка постоян- P
с этим крупным ученым, считает для себя важным отметить свою x
ного сечения, жесткости EI , нагруженная силой P, m
принадлежность к его научной школе. Вопросами неконсервативной которая при деформации стойки остается перпенди-
устойчивости заинтересовался почти пятнадцать лет назад, опубли- кулярной ее торцу. Модуль силы не изменяется по
ковал на эту тему около двух десятков статей (в основном, в сборни- величине. Далее такая сила называется тангенциаль-
ках трудов кафедры и в Вестнике гражданских инженеров). Целост- ной силой. Масса стойки сосредоточена на верхнем l
ный взгляд на проблему формировался непросто. Надежда на то, что торце, считается точечной.
именно такой взгляд может быть интересен, явилась стимулом для Дифференциальное уравнение изгиба имеет вид z
публикации собственных материалов в виде отдельной книги.
EIw IV + Pw′′ = 0 , Рис. 1
его перепишем, используя безразмерную координату
x = x / l и безразмерный параметр нагрузки k 2 = Pl 2 / EI :
w IV + k 2 w′′ = 0 . (1)
Граничные условия на нижнем торце:
w(0) = w′(0) = 0 .
На верхнем торце равен нулю изгибающий момент.
В отсутствие движения на верхнем торце равна нулю поперечная
сила. Если возникает движение, поперечная сила равна силе инерции.
Решение задачи с применением дифференциального уравнения
(1) можно найти в любой книге, посвященной вопросу. Здесь полу-
чим решение, пользуясь дифференциальным уравнением, записан-
ным через изгибающий момент в сечении:
M ′′ + k 2 M = 0 . (1')
6 7
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
Пусть возмущение стойки является статическим, а потеря ус- в котором величины M ′(1), w(1) заданы уравнениями (3), (4), а коэф-
тойчивости происходит путем бифуркации равновесия. фициент B является функцией времени. Имеем
Общее решение уравнения (1') имеет вид
1 sin k − k cos k 
M ( x ) = A sin kx + B cos kx . ( mB + kB) = 0 ,
sin k EIk 2
На верхнем торце при x = 1 изгибающий момента отсутствует, это дает то есть коэффициент B изменяется по закону B = B0 sin(ωt + ϕ) с ча-
cos k стотой
A = −B ,
sin k
так что k 3 EI
ω= .
m(sin k − k cos k )
cos k
M ( x ) = B (− sin kx + cos kx ) , (2) Частота становится комплексной, а стержень динамически неус-
sin k
тойчивым при k = k * . Значение k * = 4.4934 является минимальным
cos k корнем уравнения
M ′( x ) = − kB(
cos kx + sin kx ) . (3)
sin k sin k − k cos k = 0 .
В состоянии равновесия на верхнем торце отсутствует также Если сосредоточенная на верхнем торце масса заменена силой
поперечная сила: вязкого сопротивления − αw (1) , возникает движение вида
k B = B0 exp(λt ) с показателем
M ′(1) = −B = 0.
sin k
Последнее условие выполняется лишь при B = 0 . Следовательно, за- k 3 EI
λ=− ,
дача имеет лишь тривиальное решение, а бифуркация равновесии α(sin k − k cos k )
невозможна. который меняет знак опять же при k = k * .
Прежде, чем поставить задачу динамически, вычислим горизон- В рассмотренной стойке бифуркация равновесия невозможна.
тальное перемещение верхнего торца при изгибе стержня по закону Учет несовершенств геометрии стойки при статическом действии
(2). Воспользуемся формулой Максвелла-Мора, которая, как извест- нагрузки также не приводят к большим перемещениям. Таким обра-
но, применима в рассматриваемом случае: зом, при любом уровне нагрузки стойка устойчива относительно
1M 1 − (1 − любого статического возмущения.
1M x )M sin k − k cos k
w(1) = ∫ dx = ∫ dx = − B . (4) Потерю устойчивости вызывает динамическое возмущение. За-
0 EI 0 EI EIk 2 sin k дачу об устойчивости равновесия обязательно формулировать дина-
В этой формуле изгибающий момент M 1 = −(1 − x ) отвечает недефор- мически, учитывая силы, обусловленные движением: силы инерции
мированной схеме, а момент M вычисляется согласно (2). и (или) силы вязкого сопротивления.
Теперь рассмотрим стойку с сосредоточенной на верхнем торце
массой m. Динамическое возмущение вызывает колебания вблизи § 2. Краткая историческая справка
равновесия. В процессе колебаний поперечная сила на верхнем тор-
це подчиняется закону Первую неконсервативную задачу устойчивости обнаружил
Е. Л. Николаи. Рассматривая в 1928–1929 г.г. сжатый силой и скру-
M ′(1) = −mw
(1) ,
ченный следящим моментом стержень [17, 18], он установил, что
8 9
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
метод Эйлера говорит об устойчивости такой системы при любом А. Р. Ржаницын в монографии [23] 1955 г. пишет: «Граничные усло-
уровне нагрузки. Сделав вывод о непригодности метода, он обратил- вия в задачах об изгибе стержней всегда имеют определенный гео-
ся «к другому методу, часто применяемому при исследовании вопро- метрический или механический смысл; формально, задаваясь произ-
сов устойчивости, – к методу малых колебаний». Согласно [10], мысль вольными граничными условиями, можно прийти к такому случаю,
о связи неконсервативности действующих сил с обязательным при- который реально никаким способом не может быть осуществлен».
менением динамического метода анализа устойчивости высказывал Величина критической силы «является чисто формальной и лишена
еще П. Ф. Папкович. Вторая по времени неконсервативная задача физического смысла».*
устойчивости обнаружена в 1939 г. В. И. Реутом – задача об устойчи- Экспериментальные исследования доказали реальность систем,
вости консольного стержня, нагруженного силой с постоянной лини- которые изучает теория неконсервативной устойчивости.
ей действия [24]. Задача решена Е. Л. Николаи [19]. Первые эксперименты принадлежат Ю. И. Ягну и Л. К. Парши-
В 50-е годы выявлен ряд подобных задач. В. И. Феодосьев [29] ну [33] (1966 г.), а также Г. Херрману с сотрудниками [38] (1966 г.).
(1950 г.) статически рассмотрел консоль, нагруженную тангенциаль- Многочисленные эксперименты выполнили Ю. Сугияма с сотрудни-
ной силой, и обнаружил в этой задаче отсутствие форм равновесия, ками: изучались поведение консольного стержня, консольной трубы
отличных от прямолинейной. В динамической постановке задача об с протекающей по ней жидкостью, конструкции типа маятника Циг-
устойчивости консоли с распределенной массой исследована М. Бе- лера. Обзор этих исследований приведен в [54]. Следует также отме-
ком [34] (1952 г.), а также К. С. Дейнеко и М. Я. Леоновым (1955 г.) тить работы М. X. Муллагулова [16].
[8], получила имя задачи Бека. Консоль с сосредоточенной массой Эксперименты подтвердили качественно и количественно тео-
рассмотрена А. Пфлюгером (1955 г.) [51]. Консоль, нагруженная си- ретически обнаруженные результаты. Наблюдалось многократное
лой, следящей с отставанием или опережением, изучена Г. Ю. Джа- увеличение критической силы за счет эффекта слежения. Экспери-
нелидзе (1958 г.) [10], носит имя задачи Джанелидзе. ментально зафиксировано, что потерявшая устойчивость под действи-
Еще одна важная для приложений неконсервативная задача ус- ем мертвой силы стойка восстанавливает прямолинейную форму
тойчивости обнаружена в 1966 г.: В. И. Феодосьев [30] и М. Р. Пайду- в результате приложения дополнительной тангенциальной силы. Под-
сис [47, 48] независимо рассмотрели устойчивость консольной тру- твержден и дестабилизирующий эффект диссипативных сил.
бы с протекающей по ней жидкостью. Задачи неконсервативной устойчивости решают исключитель-
Г. Циглер [57] в 1952 г. на примере двухзвенного маятника уста- но динамически, поскольку потеря устойчивости в этих задачах мо-
новил эффект дестабилизации, носящий теперь имя Циглера. Лишь жет происходить как статически, так и динамически, а заранее про-
недавно удалось выяснить природу эффекта. гнозировать характер потери устойчивости не удается. Основным
В конце 50-х годов теория неконсервативной устойчивости вы- методом решения является метод малых колебаний. Известен и дру-
делилась в особое направление теории устойчивости. Появилась обоб- гой метод решения – динамический энергетический метод [45, 46],
щающая монография В. В. Болотина [5], которая остается единствен- однако этот метод сложен и применяется нечасто.
ной книгой, специально посвященной проблеме. Имеются также отдельные работы, в которых устойчивость не-
В середине 50-х годов реальность систем, которые рассматри- консервативных систем анализируется статически. Далее вопрос
вает сейчас неконсервативная теория устойчивости, вызывала сомне- о возможностях статического подхода рассматривается подробно, по-
ние. С. П. Тимошенко в 1961 г. по поводу результата Бека писал [56]: этому сейчас ограничимся этим коротким замечанием.
«Нельзя с определенностью высказаться (на данный момент) отно-
сительно практической ценности этого результата, поскольку не при-
думан метод приложения следящей силы к изгибаемой колонне». В учебнике А. Р. Ржаницына по строительной механике, изданном в 1982 г., реализуемость
*

неконсервативных граничных условий сомнению не подвергается.


10 11
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
§ 3. Уточнение терминологии Работа потенциальных сил не зависит от пути перехода системы из
состояния 0 в состояние 1, то есть потенциальные силы являются
Неконсервативная задача упругой устойчивости. Некоторые консервативными.
авторы рассматривают простейшие неконсервативные системы, на- Гироскопические силы зависят от скоростей и обладают тем
пример, нагруженный тангенциальной силой P стержень с сосредо- свойством, что их работа в действительном движении равна нулю.
точенной на торце массой (см. рис. 1), как консервативные системы Эти силы консервативны в смысле независимости работы от пути, но
и не используют такие системы для иллюстрации общих положений не обладают потенциалом. Примером гироскопических сил являют-
теории. По этой причине следует уточнить смысл понятия. Вторая ся силы Кориолиса, с которыми сталкиваемся в классической некон-
причина состоит в том, что, называя задачу устойчивости неконсер- сервативной задаче об устойчивости консольной трубы с протекаю-
вативной, имеют в виду в первую очередь необходимость динами- щей по ней жидкостью.
ческого подхода к ее решению, но не рассеяние энергии в системе, Диссипативные силы зависят от скоростей, производят отрица-
происходящее при деформации. Определение должно учитывать это тельную работу и являются реактивными силами сопротивления.
обстоятельство. В задачах устойчивости принято различать внутренние и внешние
Вначале нужно рассмотреть силы, с которыми имеем дело, диссипативные силы. Формальное различие между внутренними
и определить понятие потенциала. и внешними диссипативными силами вводится далее.
Будем классифицировать силы, действующие на систему, по Циркуляционные силы не зависят от скоростей, но обладают тем
Циглеру [31], то есть будем делить силы на потенциальные, гироско- свойством, что их нельзя задать соотношением (5). Работа таких сил
пические, диссипативные и циркуляционные. зависит от пути перехода системы из одного состояния в другое.
Потенциальную обобщенную силу q j можно задать с помощью К циркуляционным силам относятся не обладающие потенциалом сле-
дящие силы, например, сила реактивного давления струи газа, кото-
потенциала , то есть такой функции обобщенных координат w j , что
о рый вырывается из сопла двигателя.
∂Π Понятие потенциала сил далее вводится из условия независи-
qj = − . (5) мости работы сил от пути. Так поступает В. В. Болотин.
∂w j
Можно вводить понятие на основе уравнений динамики. Так
Потенциал может быть связан со стационарным силовым полем делает Г. Ю. Джанелидзе. Анализируя устойчивость задачи, получив-
и задаваться независимо от тела, но может строиться и в связи с те- шей впоследствии его имя, он пишет [11]: «Существенно заметить,
лом. Наличие потенциала предполагается у независимого параметра что рассматриваемая система удовлетворяет определению консерватив-
q j нагрузки, а не у отдельных сил, реализующих нагрузку. По этой ных систем, так как из уравнения движения массы можно легко полу-
чить интеграл энергии. … Таким образом, система формально консер-
причине совокупность сил может оказаться потенциальной, хотя каж-
вативна, а бифуркационный критерий устойчивости непригоден. Мож-
дая из сил по своей природе непотенциальна.
но дать следующее разъяснение этого парадокса». Таким же образом
Пусть совокупность сил r, отличная от q, вызывает деформа-
вводится понятие потенциала в недавно выпущенной книге [26].
цию системы, переводя ее из состояния 0 в состояние 1 и изменяя
Далее задачу называем неконсервативной, когда на систему дей-
параметры q j , w j . Нагрузкаа q при этом совершает работу ствуют либо циркуляционные силы, либо гироскопические силы. Если
1 гироскопические силы отсутствуют, задачу называем циркуляцион-
A = ∫ ∑ q j dw j . ной. Потенциал сил вводится из условия независимости работы сил
0 от пути, то есть без опоры на уравнения динамики.
12 13
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
Поясним принятое определение неконсервативной задачи при- щественном влиянии опущенных деталей подкрепляется расчетом
мерами. Пусть горизонтально расположенный упругий стержень сжат этой схемы на устойчивость. Свойство устойчивости понимается
потенциальной силой и лежит на шероховатой плоскости. Такой стер- в том смысле, что малые воздействия и малые изменения параметров
жень представляет собой диссипативную систему, при движении за расчетной схемы слабо влияют на результаты. Не будем далее разви-
счет сил трения происходит рассеяние энергии. Однако устойчивость вать рассуждения на эту тему, отошлем к работе [6], а займемся тем,
стержня можно анализировать статически. Определение исключает как такое понимание устойчивости отражается на способах решения
упомянутый стержень из круга обсуждаемых задач. обсуждаемых задач.
Консоль на рис. 1 с сосредоточенной на торце массой и нагру- Различают структурно нечувствительные и структурно чувстви-
женная тангенциальной силой является примером неконсервативной тельные системы. В последнем случае результат анализа устойчиво-
задачи. Эта задача далее будет привлекаться для иллюстрации общих сти зависит от несущественных на первый взгляд особенностей. При-
положений теории неконсервативной устойчивости. меры показывают, что неконсервативные упругие системы относят-
Критерием консервативности стержневой системы является ся к классу структурно чувствительных систем. Анализируя их
выполнение теоремы о взаимности работ для любой пары независи- устойчивость, приходится последовательно отвечать на два вопроса.
мых дополнительных нагрузок r, p. В общем случае линейно упругой Первый вопрос – вопрос об оценке устойчивости равновесия на
системы следует проверить справедливость теоремы Бетти. Невыпол- основе принятой модели возмущенного движения. Возмущениями
нение теоремы говорит о неконсервативности. являются возмущения начальных условий – толчок или отклонение
Степени свободы. При динамическом анализе устойчивости от анализируемого состояния в начальный момент времени. Устой-
удобно различным образом схематизировать одну и ту же систему чивость понимается в смысле Ляпунова:
при записи статических и динамических уравнений. Возникают ста- Равновесие считается устойчивым, если из малости начальных
тическая и динамическая модели системы, эти модели могут иметь значений обобщенных координат системы w j и их скоростей w j сле-
разные степени свободы. С обобщенными координатами, задающи- дует малость величин w j , w j в любой момент времени.
ми положения точек статической модели, далее связываются стати- При ответе на вопрос часто используются динамическая модель
ческие степени свободы. С координатами, определяющими положе- идеально упругого тела с конечным числом степеней свободы, а так-
ния масс динамической модели, связываются динамические степени же модель упругого тела с малой диссипацией при простейшем зако-
свободы. Число динамических степеней свободы часто меньше чис- не распределения диссипативных свойств вдоль системы.
ла статических степеней свободы. Далее, говоря о системе с конеч- Второй вопрос – вопрос об устойчивости полученной оценки
ным числом степеней свободы, подразумеваем систему с конечным относительно изменения модели возмущенного движения.
числом динамических степеней свободы, но с бесконечным числом Отвечая на этот вопрос, изучают влияние изменений принятой
статических степеней свободы. Особые случаи будут оговариваться схематизации массы и малых диссипативных сил.
специально. Равновесие системы считается устойчивым, когда слабо влия-
Различное число динамических и статических степеней свобо- ют не только малые возмущения состояния равновесия, но и малые
ды является следствием упрощения уравнений возмущенного дви- изменения модели возмущенного движения.
жения. Приемлемость такого упрощения должна анализироваться Дивергенция и флаттер. Когда неустойчивость равновесия
дополнительно. приводит к самопроизвольному движению монотонного характера,
Устойчивость равновесия системы. Рассчитывая конструк- говорят о дивергенции. Если упомянутое движение имеет колебатель-
цию, инженер работает с ее идеализированной схемой, которая отра- ный характер, говорят о флаттере. Термины «дивергенция» и «флат-
жает лишь основные особенности. Интуитивная уверенность в несу- тер» в литературе по неконсервативной устойчивости часто исполь-
14 15
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
зуются в качестве синонимов соответственно статической и динами- Решение уравнения (6) записывается в форме Клебша:
ческой неустойчивости. w ( x ) = w1 ( x ) + w2 ( x ) x ≥ a .
(10)
Далее показано, что в большинстве неконсервативных систем
Оба слагаемых последней формулы являются решениями уравнения
при определенном соотношении масс возможен монотонный уход
(6), то есть каждое из них имеет вид
системы из равновесия, который происходит динамически, т. е. при
не равных нулю силах инерции. Поэтому далее термины «диверген- wi ( x ) = Ai sin(kx ) + Bi cos(kx ) + Di kx + Ci .
ция» и «флаттер» не отождествляются со статической и динамичес- Слагаемое w2 ( x ) тождественно равно нулю при x < a .
кой неустойчивостью. Делается различие между статической и дина-
Условия сопряжения решений в точке x = a определяют слага-
мической дивергенцией.
емое w2 ( x ) . Граничные условия влияют только на w1 ( x ) .
§ 4. Перемещения в консольном стержне Нагрузка в виде сосредоточенной силы. Когда в точке x = a
приложена сила r , условия сопряжения имеют вид:
В книге рассматриваются различные задачи об устойчивости w (a− ) = w (a+ ) , w ′( a − ) = w ′( a + ) ,
консольного стержня. Решения этих задач используют формулы для
w ′′(a − ) = w ′′( a + ) , w ′′′(a+ ) − w ′′′( a− ) = r .
перемещений при статическом изгибе.
Стержень на рис. 2 длиной l постоянной жесткости EI сжатт Здесь r = rl 2 / EI , индексы + и – обозначают значения слева и справаа
силой P , которая при повороте торца на угол θl наклоняется вслед за от сечения. Напомним, что вычисляется безразмерный прогиб
w = w / l , а дифференцирование выполняется по безразмерной коор-
торцом на угол χθl . В точке стержня с координатой x = a статически
динате x = x / l .
приложены сосредоточенная сила r или момент m . Вычисляются ся
Слагаемое w2 ( x ) задают условия сопряжения. Граничные усло-
перемещения за счет изгиба. Используются безразмерные координа-
ты x = x / l , a = a / l и безразмерный прогиб w = w / l . вия (7) – (9) определяют w1 ( x ) . В результате прогиб и угол поворотаа
Дифференциальное уравнение изгиба имеет вид произвольного сечения имеют вид
w IV + k 2 w ′′ = 0 , k 2 = Pl 2 / EI . (6) wr ( x) = Ar [1 − coskx] + Br [kx − sinkx] +{k ( x − a ) − sin[k ( x − a )]}r / k 3 x ≥a ,(11)

wl Здесь k – параметр нагрузки, дифференцирова-


θl
ние выполняется по координате x . θ r ( x ) = Ar k sin kx ] + Br k[1 − cos kx ] +{1 − cos[k ( x − a )]}r / k 2 x ≥a , (12)
χθl
На нижнем торце ( x = 0 ) отсутствуют про- (1 − χ) sin k r
xl гиб и угол поворота, на верхнем торце ( x = 1 ) Ar = [sin ka + (1 − cos ka )] 3 ,
P (1 − χ) cos k + χ k
отсутствует изгибающий момент, а поперечная
сила имеет значение Q = (1 − χ) Pθl . Это дает χ cos ka + (1 − χ) cos k r
r Br = − .
w следующие граничные условия: (1 − χ) cos k + χ k3
l w 0 = w′ 0 = 0, (7) Горизонтальное перемещение верхнего торца
al
w ′′ 1 = 0 , (8) (1 − χ)[sink − ka cosk − sin(k (1 − a))] + χ[k − k cos(ka) − ka + sin(ka)] r
z wrт = .
w ′′′ + (1 − χ)k 2 w ′ = 0 . (9)
(1 − χ) cosk + χ k3
Рис. 2 1
16 17
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

Когда a = 1 Прогиб и угол поворота имеют вид


sin k − k cos k r . wm ( x) = Am [1 − cos kx] + Bm [kx − sin kx] +{1 − cos[k ( x − a)]}m / k 2 x ≥ a ,(14)
wrт =
a =1 (1 − χ) cos k + χ k 3
θ m ( x) = Am k sin kx + Bm k [1 − cos kx] +sin[ k ( x − a )]m / k x ≥a , (15)
В частном случае «мертвой» силы P постоянные
r r (1 − χ) sin k m χ sin ka m
Ar = [sin ka + tgk (1 − cos ka )] 3 , Br = − 3 . Am = [cos ka + sin ka )] 2 , Bm = .
k k (1 − χ) cos k + χ k (1 − χ) cos k + χ k 2
Перемещение и угол поворота произвольного сечения таковы: Здесь m = ml / EI .
r  sin k − sin[ k (1 − a )] Задача линейна относительно r, m, поэтому при совместном дей-
wr ( x ) = 3  [1 − cos kx ] − [kx − sin kx ] +
k  cos k ствии горизонтальных сил r и моментов m перемещения можно най-
+ [k ( x − a ) − sin[ k ( x − a )]] x ≥ a ], ти путем суперпозиции:

r sin k − sin[k (1 − a )] w ( x ) = ∑ wr j ( x ) + ∑ wm s ( x ) . (16)



θr ( x ) = 2
sin kx − [1 − coskx )] +[1 − cos[k ( x − a )]] x ≥a  . j s
k  cosk  Здесь суммирование выполняется по всем силам и моментам.
Перемещение и угол поворота верхнего торца
r sin k − ka cos k − sin[ k (1 − a )] , т r 1 − cos ka § 5. Неконсервативность и статическое поведение простых
wrт = θr = 2 .
3 cos k cos k систем
k k
Когда сила P следит без отставания ( χ = 1), постоянные Для стержневой системы критерием P
sin ka cos ka консервативности является выполнение те- P
r
Ar = r , Br = − r. (13) оремы о взаимности работ для любой пары
1 1
k3 k3 p
Прогиб независимых дополнительных нагрузок r, p. 2 2

На рис. 4 изображен консольный стер-


r
wr ( x ) = [[sin ka − kx cos ka ] + sin[k ( x − a )] +[k ( x − a ) − sin[k ( x − a )]] x ≥ a ]. жень, сжатый тангенциальной силой P. a l
k3 В целях проверки неконсервативности вы-
Прогибы верхнего торца и точки приложения горизонтальной числим по формулам предыдущего раздела
силы перемещения точек 1, 2 рис. 3 вследствие
r сил r, p: Рис. 3
wrт = 3
[sin ka − kx cos ka + k (1 − a )],
k 1
w12 = (sin k − ka cos k ) ,
r k3
[sin ka − ka cos ka ].
δr =
k3 r
w21 = [sin ka − k cos ka + sin[k (1 − a )] + k (1 − a ) − sin[k (1 − a )]].
Нагрузка в виде сосредоточенного момента. Когда в точке k3
x = a действует момент m , условия сопряжения таковы: Поскольку w12 ≠ w21 , рассматриваемый стержень неконсервативен.
w (a− ) = w (a+ ) , w ′′( a − ) = w ′( a + ) , Теперь приложим к верхнему торцу стержня силу r = 1 и вы-
w ′′(a + ) − w ′′( a− ) = m , w ′′′( a− ) = w ′′′(a+ ) . числим по формулам предыдущего параграфа прогиб стержня.
18 19
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
На рис. 4 слева представлена форма изогнутой оси при разных уров-
нях силы P. Уровень силы задан параметром k = Pl 2 / EI , его значе- x
ния указаны цифрами около кривых. Справа приведены зависимости
прогибов верхнего торца ( x = 1 ) и середины стержня ( x = 0.5 ). w 1
0.5
x

w k
w
1 Рис. 5
0.5 Уравнение по виду совпадает с уравнением продольно-попереч-
ного изгиба стержня, так что после замены k → v можно применить
w k формулы § 4.
В консольной трубе дополнительный прогиб w за счет сил r, p
Рис. 4 определяется однородным уравнением (17), снова w12 ≠ w21 , а систе-
ма оказывается неконсервативной.
При всех значениях k прогибы остаются конечными. Это озна-
a) v v b) v v
чает, что стержень устойчив при статическом возмущении. Более того,
по мере роста k прогибы в целом уменьшаются, стержень «выпрям- p r p r
ляется». Появляется новая особенность – прогибы в направлении,
a a
противоположном активной нагрузке. Такое поведение не похоже на l l
поведение стержня, сжатого «мертвой» силой, и является результа-
том стабилизации за счет специфического способа приложения сжи- Рис. 6
мающей силы. Когда труба оперта на две опоры, прогиб w за счет силы p (или r)
На рис. 5 показаны те же величины, что на рис. 4, но возникаю- задается уравнением
щие при изгибе моментом m = 1 , приложенным к верхнему торцу..
sin v (1 − a ) p
Рассмотрим равновесие еще одной неконсервативной системы – w ( x ) = {−(1 − a )v x + sin v x +[v ( x − a ) − sin(v ( x − a ))] x ≥ a } 3 .
консольной упругой трубы с протекающей по ней жидкостью, sin v v
v – скорость жидкости (рис. 6). Изгиб трубы вызывается весом жид- Выполняется теорема взаимности перемещений w12 = w21 , то есть
кости. Возникают кривизна потока и центробежная сила, пропорци- такая труба консервативна.
ональная кривизне и квадрату скорости v.
Дифференциальное уравнение изгиба имеет вид (записано § 6. Малые колебания неконсервативной системы
в безразмерных величинах, вес трубы и жидкости учитывается на-
грузкой q, v = v mж l / EI ) Рассматривается упругая система с n сосредоточенными масса-
ми m j (1 ≤ j ≤ n ). Динамическими степенями свободы являются пе-
wIV + v 2 w′′ = q . (17)
20 21
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

ремещения w j точек сосредоточения масс, q j = − m j w


 j – силы инер- w1 + δ11m1w1 + ... + δ1n mn wn = 0,
ции, приложенные к этим точкам. 
 ... (18)
Статические перемещения точек сосредоточения масс в направ- w + δ m w
 n n1 1 1 + ... + δ nn mn wn = 0.
лении сил q j , вызванные статически приложенными силами qk = 1,
Анализируя устойчивость, удобно представлять решения в виде
задает матрица δ jk , элементы которой зависят от уровня параметри-
w = We λt .
ческой нагрузки. Следствием неконсервативности задачи является Комплексные характеристические показатели связаны с собствен-
несимметричность матрицы δ jk : δ jk ≠ δ kj . ными частотами w соотношением λ = ωi , являются корнями харак-
Для конкретной системы матрица δ jk строится по статической теристического уравнения
модели системы, которая обычно имеет бесконечное число степеней 1 + δ11m1λ2 ... δ1n mn λ2
свободы. В частности, при анализе колебаний стержня применяется
... ... ... = 0. (19)
решение § 4.
Диссипативные силы считаются малыми по сравнению с сила- δ n1m1λ2 ... 1 + δ nn mn λ2

ми инерции и пропорциональными скоростям w j . Обобщенные пе- Уравнение представляет собой многочлен порядка 2n с действитель-
ремещения η j , определяющие обобщенные диссипативные силы ными коэффициентами. Комплексные корни такого многочлена яв-
ляются комплексно сопряженными. У устойчивой системы действи-
р j = −α j η j ( α i ≥ 0 ), отличаются от перемещений wi , поэтому в об- тельные корни отсутствуют, имеются n пар чисто мнимых комплек-
щем случае диссипативная сила р j зависит от скоростей всех точек сно сопряженных корней λ k , λ k .
системы: р j = −∑ α k γ jk w k . В том случае, когда сила зависит толькоо Собственный вектор, отвечающий показателю λ k , удовлетво-
k ряет системе уравнений
от скорости точки приложения р j = −α j w j , диссипативную силу
W1k + δ11m1λ k 2W1k + ... + δ1n mn λ k 2Wnk An = 0,
называют внешней диссипативной силой. Примером малой внешней 
диссипативной силы является сопротивление воздуха движению стер-  ...
(20)
жня. Примером малой внутренней диссипативной силы в стержне  2 2
является внутреннее трение, которое в каждой точке стержня про- W1k + δ n1m1λ k W1k + ... + δ nn mn λ k Wnk = 0.
порционально скорости изменения его кривизны. Зависимость внут- Каждой паре сопряженных показателей λ k , λ k отвечают дваа
ренней силы р j от скоростей точек сосредоточения масс находят,,
решения w jk = akW jk e λ k t , wˆ jk = bkW jk e λ k t , где ak , bk – комплекс-
с-
выражая кривизну стержня через перемещения точек.
Приведем сводку результатов, относящихся к малым колебани- ные постоянные.
ям упругих систем вблизи равновесия. Предполагая, что все показатели λ k различны, общее решение
Идеально упругая система. Собственные колебания являются системы (20) можно записать в виде
решениями системы дифференциальных уравнений n
w j = ∑ [akW jk e λ k t + bkW jk e λ k t ] . (21)
k =1
22 23
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

Решение зависит от 2n комплексных постоянных ak , bk . Каждую Условие динамической неустойчивости упругой системы таково:
пару постоянных ak , bk задают четыре вещественные числа, которые Re λ j > 0
хотя бы для одного показателя.
связаны тем условием, что само решение w j является вещественным.
Система с малой диссипацией. Собственные колебания явля-
Решение (21) будем использовать, выясняя характер движения ются решениями системы уравнений
системы после потери устойчивости. Примеры такого поведения
приводятся далее. w1 + δ11m1w1 + β11α1w 1 + ... + δ1n mn w
n + β1n α n w n = 0,

В устойчивой системе все показатели λ k являются чисто мни-  ... (24)
w + δ m w
мыми. Каждой частоте ωk отвечает пара показателей ± ωk i . Собствен-  n n1 1 1 + β n1α1w
1 + ... + δ nn mn w
n + β1n α n w n = 0.
ные векторы W jk являются действительными и задают форму коле- Характеристические показатели определяет уравнение
бания. Само общее решение (21) принимает вид 1 + δ11m1λ2 + β11α1λ ... δ1n mn λ2 + β1n α n λ
n ... ... ... = 0.
w j = ∑ W jk (ak sin ωk t + bk cos ωk t ) . (25)
(22) 2 2
k =1 δ n1m1λ + β n1α1λ ... 1 + δ nn mn λ + β nn α n λ
являясь суперпозицией n пар независимых колебаний W jk sin ωk t , У устойчивой системы корни являются комплексно сопряженными с
W jk cos ωk t одинаковой формы. Вводя другие постоянные,
отрицательными действительными частями Re λ j < 0 .
ck = ak 2 + bk 2 , ϕ k = arccos(ak / ck ) , это же общее решение можно Условие потери устойчивости имеет вид:
записать в виде Re λ j = 0 (26)
n хотя бы для одного показателя.
w j = ∑ W jk ck sin(ωk t + ϕ k ) . (23)
k =1
Пусть w1 (t ) , w2 (t ) – пара колебаний, отвечающая паре сопря-
Для устойчивой консервативной системы собственные колеба- женных характеристических показателей. Можно проверить, что
ния W jk , отвечающие разным частотам, ортогональны. Свойство ор- в каждом колебании перемещения точек устойчивой системы при чис-
тогональности означает, что работа сил инерции одного колебания ле степеней свободы n > 1 сдвинуты по фазе. Сдвиг по фазе между
на перемещениях другого колебания равна нулю, то есть перемещениями точки в колебаниях w1 (t ) , w2 (t ) отличается отт π / 2 .
n В результате становится возможным взаимодействие между этими
∑ m jW jkW js = 0 , k ≠ s . колебаниями.
j =1 Условия устойчивости. Решение системы линейных дифферен-
У неконсервативной устойчивой системы собственные колеба- циальных уравнений (24) устойчиво, когда все корни характеристи-
ния свойством ортогональности не обладают. Взаимодействие же ческого многочлена имеют неположительные действительные части.
между колебаниями Оно асимптотически устойчиво, когда все его корни имеют отрица-
w j = akW jk sin ωk t , w j = bkW jk cos ωk t , тельные действительные части.
Критерий Рауса-Гурвица дает необходимые и достаточные ус-
отвечающими одной частоте ωk , отсутствует, поскольку колебания ловия отрицательности вещественных частей корней многочлена, то
находятся в противофазе. есть дает необходимые и достаточные условия асимптотической ус-
24 25
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
тойчивости. Условия записываются непосредственно через коэффи- условия устойчивости сводятся к условию положительности всех
циенты многочлена. коэффициентов и дополнительному условию
Рассматривается многочлен ∆ 3 = a3 ∆ 2 > 0 . (30)
f (λ) = a0 λn + a1λn −1 + a2 λn − 2 + a3λn − 3 +  + an , (27) Для многочлена четвертой степени f (λ) = a0 λ4 + a1λ3 + a2 λ2 +
с действительными коэффициентами, причем коэффициент a0 > 0 ,
+ a3λ + a 4 имеем
а an ≠ 0 .
Матрицей Гурвица называется квадратная матрица порядка n  a1 a3 0 0
a a2 a4 0
0
 a1 a3 a5 a7  0 H = .
a 0 a1 a3 0
a2 a4 a6  0  
 0  0 a0 a2 a4 
0 a1 a3 a5  0
H =  Условия устойчивости приводят к требованию положительнос-
0 a0 a2 a4  0 , (28) ти всех коэффициентов и дополнительному условию
     
  ∆ 3 = a1a2 a3 − a0 a3 2 − a12 a 4 > 0 . (31)
0 0 0 0  an 

которая строится по следующему правилу. На главной диагонали рас- Для многочленов высокой степени (выше пятой) критерий Рауса-
полагаются коэффициенты многочлена от a1 до an включительно. Гурвица неудобен, так как использует сложно вычисляемые опреде-
лители.
В каждом столбце вниз от диагонали записывают коэффициенты при
Особо нужно отметить случай многочленов, содержащих лишь
возрастающих степенях l, вверх – коэффициенты при убывающих
четные степени. Этот случай является основным в вопросе об устой-
степенях l. Недостающие элементы дополняют нулями. Последова-
чивости идеально упругой системы, если при возмущении системы
тельные главные миноры ∆ i матрицы H называют определителями не возникают кориолисовы силы.
Гурвица. Для таких многочленов определители Гурвица обращаются в
Для того чтобы все корни многочлена f (λ) имели отрицатель- нуль, а условия Гурвица не выполняются, то есть система не является
ные вещественные части, необходимо и достаточно соблюдение не- асимптотически устойчивой. Понимать этот результат нужно следу-
равенств ющим образом.
∆1 > 0 , ∆ 2 > 0 ,  , ∆ n > 0 . (29) Не учитывая диссипацию, можно говорить об устойчивости по
Ляпунову, но нельзя говорить об асимптотической устойчивости. По
Для многочлена третьей степени f (λ) = a0 λ3 + a1λ2 + a2 λ + a3 этой причине в теории устойчивости идеально упругих систем усло-
матрица Гурвица такова: вия Гурвица не используются. В простейшем случае биквадратного
характеристического многочлена записывают общеизвестные усло-
 a1 a3 0 вия отсутствия корней с положительными действительными частя-
H =  a0 a2 0 , ми. В общем случае вычисляют корни многочлена непосредственно.
 
 0 a1 a3 

26 27
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение
§ 7. Система с двумя степенями свободы δ = δ11δ 22 − δ12 δ 21 > 0 ,
в отсутствие диссипации
δ11m1 + δ 22 m2 > 0 ,
Пример позволяет рассмотреть закономерности, общие для не- (δ11m1 + δ 22 m2 ) 2 − 4m1m2 (δ11δ 22 − δ12δ 21 ) =
консервативных задач устойчивости. Анализируемая система загру-
жена как консервативными, так и неконсервативными силами, может = (δ11m1 − δ 22 m2 ) 2 + 4m1m2δ12δ 21 > 0.
терять устойчивость как статически, так и динамически. Уравнения Когда коэффициент a отрицателен, квадраты корней являются дей-
возмущенного движения имеют вид: ствительными, но имеют разные знаки, то есть система неустойчива.
Случай a → ∞ отвечает статической потере устойчивости:
δ11m1w1 + δ12 m2 w
2 + w1 = 0,
 (32) в момент потери устойчивости один из квадратов корней меняет зна-
δ 21m1w
1 + δ 22 m2 w
2 + w2 = 0. чение с отрицательного на положительное, проходя через нуль. Воз-
От характера и уровня нагрузки зависят коэффициенты δij . никает неколебательное движение, которое в начальный момент имеет
нулевое ускорение. Такой тип потери устойчивости далее называется
Решение системы отыскиваются в виде
статической дивергенцией.
wi = Wi e λt ,
Случай a → 0 , λ12 → ∞ отвечает динамической потере устой-
где – характеристический показатель. Последний является корнем
чивости, которая далее называется динамической дивергенцией. Воз-
уравнения
никает неколебательное движение, которое в начальный момент имеет
1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2 очень большие ускорения.
= 0, (33) Заметим, что коэффициент a может менять знак также в закри-
δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2
тической области.
или Вариант с < 0 , но a > 0 возможен также лишь в закритической
ой
aλ4 + cλ2 + 1 = 0 , (34) 2 2
области, когда одновременно λ1 > 0 , λ 2 > 0 .
где
Случай c 2 − 4a < 0 , но a > 0 , с > 0 отвечает неустойчивости
сти
a = m1m2 δ , c = m1δ11 + m2 δ 22 . в виде флаттера. Возмущенное движение представляет собой колеба-
Величина δ = δ11δ 22 − δ12 δ 21 представляет собой определитель мат- ния с растущими амплитудами. У колебаний неустойчивой системы
рицы имеются следующие особенности: разные точки колеблются со сдвигом
по фазе, незначительное превышение критической нагрузки сопровож-
δ δ12  дается существенным увеличением амплитуды колебаний за период.
δ =  11  .
 δ 21 δ 22  Далее такой тип неустойчивости называется жестким флаттером.
Система устойчива, когда все четыре корня являются чисто мни- Таким образом, у идеально упругой системы возможны три типа
мыми, квадраты корней отрицательны. потери устойчивости: статическая дивергенция, динамическая дивер-
Условия устойчивости, записанные непосредственно через ко- генция и жесткий флаттер. Заранее до решения задачи тип потери
эффициенты уравнения, имеют вид устойчивости указать не удается.
Обозначая m = m2 / m1 , запишем условие возникновения жест-
a > 0 , с > 0 , c 2 − 4a > 0 ,
то есть кого флаттера в виде

28 29
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

(δ11 − δ 22 m) 2 + 4mδ12δ 21 = 0 . (35) δ112 + 2m(2δ12δ 21 − δ11δ 22 ) = 0 . (39)


Критический уровень нагрузки, отвечающий такому механизму Так как в случае δ11 = 0 величина 2δ12 δ 21 − δ11δ 22 не обязатель-
потери устойчивости, зависит от параметра m. Минимальное по m но отрицательна, то не всякое размещение малой массы приводит
значение является корнем уравнения к колебательной потере устойчивости при меньшем уровне нагрузки.
δ12 (k )δ 21 (k ) = 0 . (36) Динамические типы потери устойчивости иллюстрирует задача
Динамическая дивергенция возникает, если (рис. 7) о стержне постоянной жесткости EI длиной l с двумя сосре-
δ11δ 22 − δ12 δ 21 = 0 . (37) доточенными массами m1 , m2 , который нагружен тангенциальной си-
Критический уровень нагрузки теперь не зависит от распределения лой P. Безразмерным параметром нагрузки яв-
P
массы. Этот критический уровень можно найти, рассматривая стати- 2
ческую потерю устойчивости системы, в которой точки сосредоточе- ляется величина k = Pl / EI . Всюду исполь- x
m1 1
ния масс не смещаются. Действительно, канонические уравнения зуются безразмерная координата x = x / l
метода сил для системы с закрепленными точками сосредоточения и безразмерный прогиб w = w / l , но с целью уп- m2
2
масс в отсутствие активной нагрузки рощения вида формул далее черта сверху опус-
кается. l
 δ11 δ12   X 1  al
δ   = 0 Анализируемый стержень имеет две дина-
 21 δ 22   X 2  мические степени свободы. Его собственные
z
имеют нетривиальное решение, если выполняется условие (37). колебания описывает система уравнений (32).
Рис. 7
Рассмотрим подробнее предельный случай m → 0 , но m ≠ 0 . При вычислении коэффициентов δij использу-
Условие (35) принимает вид ется модель стержня с бесконечным числим степеней свободы, а имен-
δ11 (k ) = 0 , (38) но применяются формулы § 4.
но надо учитывать и условие (37), которое может дать меньший уровень Зависимость критического параметра k * от m = m2 / m1 пред- д-
критической нагрузки. ставлена на рис. 8, а. Для численного анализа принято значение
В вырожденном случае системы с одной массой характеристи-
a = 0.5 . Этот же случай рассмотрен в книге [5, стр. 101–104], однакоо
ческий показатель λ = 1 / m1δ11 (k )i . Динамическая неустойчивость график из этой книги содержит ошибку.
возникает при λ → ∞ , то есть критический уровень нагрузки опре- Прямая 2 рисунка является корнем уравнения (37), кривые 1, 3
деляется только условием (38). задаются уравнением (35). Рядом это же решение перестроено в ко-
Обнаружена следующая особенность. В систему с одной мас- ординатах книги [5] (решение из книги [5] показано пунктиром).
сой можно добавить малую массу так, чтобы критическую силу оп- Пусть параметр k монотонно увеличивается. В точках кривой 1
ределяло не условие (38), а условие (37). В результате критическая наступает потеря устойчивости в виде флаттера, точки кривой 3 от-
сила может уменьшиться скачком. вечают нагрузке, при которой система снова становится устойчивой.
Пусть система с сосредоточенной массой теряет устойчивость В точках прямой 2 возникает потеря устойчивости в виде динами-
путем динамической дивергенции. Выясним, обязательно ли добав- ческой дивергенции. Обратим внимание на важную особенность –
ление малой массы приведет к превращению этого механизма во флат- прямая 2 ( k * = 7.1497 ) располагается ниже критического значения
тер при меньшем уровне нагрузки. Если m → 0 , условие (35) появле- k * = 8.9868 для стержня с одной сосредоточенной массой m2 . Этаа
2
ния флаттера имеет вид (отброшено слагаемое ~ m ) особенность только что обсуждалась.
30 31
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

в)
Формы возмущенного движения стержня в момент потери ус-
2
Pl тойчивости при двух разных типах потери устойчивости представле-
EI ны на рис. 11. Значение параметра m специально выбрано близким
а) к координате выступа на рис. 9, а именно m = 8.25 и m = 8.27 соот-
т-
ветственно. Рис. 11, а отвечает флаттеру, формы двух колебаний оди-
k*
наковы в момент потери устойчивости. Рис. 11, б показывает форму
колебаний непосредственно перед потерей устойчивости путем ди-
намической дивергенции. Видно, что амплитуды точек сосредоточе-
ния массы малы по сравнению с амплитудами других точек стержня.

w/w1 w/w1
m а) б)

m 2 m1 → ← m1 m2
Рис. 8

Поведение рассматриваемого стержня после наступления жест- x/l


x/l
кого флаттера характерно для такого типа потери устойчивости.
На рис. 9 дана зависимость от времени перемещений точек сосредо-
Рис. 11
о m = m2 / m1 = 1 , a = 0.5 . Для таких па-
точения масс m1 , m2 . Принято
раметров критическим является значение k * = 3.7927 . Вычисления Интересно поведение системы при m = 8.27 , но k = 5.5676 (точ-
ч-
ка немного правее пика выступа на рис. 8, а, система в этой точке
проделаны для k = 3.8 , когда критическая нагрузка превышена на 0.4 %.
устойчива). При таких параметрах обе формы колебаний практиче-
Внимательно посмотрев на рисунок, можно заметить сдвиг по фазе
ски совпадают с кривой (рис. 11, а). Однако небольшого отличия до-
колебаний точек сосредоточения масс. Обратим внимание на быст-
статочно, чтобы принципиально изменить поведение стержня, сде-
рый рост амплитуд, который возник уже при несущественном превы-
лав это поведение устойчивым.
шении k * .
w w § 8. Система с двумя степенями свободы при учете диссипации
1

Для определенности рассматрива- P


2 ем снова стержень с двумя сосредото- x
m1
ченными массами (рис. 12), m1 , m2 – m1w
1 + α1w 1
t m2
t сосредоточенные массы, m = m2 / m1 –
отношение масс, w1 , w2 – перемеще- m2 w
2 + α 2 w 2
Рис. 9 Рис. 10 l
al
Поведение стержня после наступления динамической диверген- ния точек сосредоточения масс. − α1w1 ,
ции показано на рис. 10. Принято m = 8.3 , a = 0.5 . Критическое зна- − α 2 w 2 – силы вязкого сопротивления, z
чение параметра k * = 7.1497 несущественно превышено. Рис. 12
32 33
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

α1 , α 2 – постоянные коэффициенты такой величины, что сами силы Лишь в случае α = m = 1 уравнения совпадают..
малы по сравнению с силами инерции. α = α 2 / α1 – отношение коэф- Условия положительности коэффициентов в (43) дают
фициентов. δ11δ 22 − δ12δ 21 = 0 (48)
Уравнения возмущенного движения имеют вид: в предположении δ11 ≥ 0 , δ 22 ≥ 0 .
δ11 (m1w1 + α1w 1 ) + δ12 (m2 w
2 + α 2 w 2 ) + w1 = 0, Уравнение (46) сразу приводит к следующему важному заклю-
 (40) чению: система, в которой действуют одновременно две диссипатив-
δ 21 (m1w
1 + α1w 1 ) + δ 22 (m2 w
2 + α 2 w 2 ) + w2 = 0.
ные силы, оказывается более устойчивой, чем система с одной дис-
Характеристические показатели являются корнями уравнения сипативной силой.
∆ в (λ2 ) = 0 , (41) Согласно (46), минимальное по α1 , α 2 значение критического
о
параметра k* при любом m является корнем уравнения
1 + δ11m1λ2 + δ11α1λ δ12 m2 λ2 + δ12α 2 λ
∆ в (λ2 ) = , (42) δ12δ 21 = 0 , (49)
δ 21m1λ2 + δ 21α1λ 1 + δ 22 m2 λ2 + δ 22 α 2 λ Уравнение совпадает с уравнением (36) для минимального по m зна-
которое в развернутом виде таково чения k* идеально упругой двухмассовой системы.
Проанализируем зависимость перемещений от времени. Рас-
aλ4 + bλ3 + cλ2 + dλ + 1 = 0 , (43)
смотрим случай единственной силы вязкого сопротивления − αw1 .
a = m1m2 (δ11δ 22 − δ12 δ 21 ) , b = (α1m2 + α 2 m1 )(δ11δ 22 − δ12 δ 21 ) ,
Уравнения малых колебаний имеют вид
c = m1δ11 + m2 δ 22 + α1α 2 (δ11δ 22 − δ12 δ 21 ) , d = α1δ11 + α 2 δ 22 .
Корни уравнения четвертой степени имеют неположительные δ11 (m1w1 + αw 1 ) + δ12 m2 w
2 + w1 = 0,
 (50)
вещественные части, когда все коэффициенты уравнения положитель- δ 21 (m1w
1 + αw 1 ) + δ 22 m2 w
2 + w2 = 0.
ны a > 0 , b > 0 , c > 0 , d > 0 и дополнительно
Амплитуды W1 , W2 удовлетворяют системе
ad − bcd + b < 0 .
2 2 (44)
Условия устойчивости для соответствующей идеально упругой [1 + δ11 (m1λ2 + αλ )]W1 + δ12 m2 λ2W2 = 0,
 (51)
системы имеют вид a > 0 , с > 0 и дополнительно δ 21 ( m1λ2 + αλ )]W1 + [1 + δ 22 m2 λ2 ]W2 = 0.
c 2 − 4a > 0 . (45) Характеристическое уравнение имеет вид
В предельном случае b → 0 , d → 0 условия (44) не вырождают- т-
ся в условия (45). В связи с проблемами неконсервативной устойчивос- 1 + δ11 (m1λ2 + αλ ) δ12 m2 λ2
= 0. (52)
ти этот факт анализировался О. Ботема в середине 50-х годов [35], через δ 21 (m1λ2 + αλ ) 1 + δ 22 m2 λ2
несколько лет после открытия Циглером эффекта дестабилизации.
Его четыре корня образуют две пары комплексно сопряженных кор-
Выразим условия потери устойчивости, отвечающие (44), (45),
ней. Пусть λ, λ – пара корней, ответственная за устойчивость.
через коэффициенты δij . Имеем соответственно
Отношение амплитуд T = W2 /W1 определяется уравнением
α12 [α(δ11 − mδ 22 ) 2 + δ12 δ 21 (m + α) 2 ] = 0 , (46)
1 + δ11 (m1λ2 + αλ )
m12 [(δ11 2
− δ 22 m) + 4mδ12δ 21 ] = 0 . (47) T =− = a + bi . (53)
δ12 m2 λ2

34 35
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Введение

Если λ = β + ω ⋅ i , λ2 = (β 2 + ω2 ) + 2βωi , то
о дельных точек сдвинуты по фазе. Этот w
сдвиг виден на рис. 13 (принято
[1 + δ11[(m1 − 2β)(β 2 + ω2 )]]2β / α − δ11 (ω2 − β 2 ) m1 = 2m2 , a = 0.5 , α1 = 0.1 , α 2 = 0 , па-
b= αω ,
δ12 m2 (ω4 + β 4 + 6β 2 ω2 ) раметр нагрузки k = 2 ). При таких пара-
метрах диссипации в отсутствие сжима-
[1 + δ11[m1 (β 2 + ω2 ) + αβ]](ω2 + β 2 ) + 2δ11 (1 + 2βm1 )βω2 (54) t
a=− . ющей нагрузки амплитуда колебаний по
δ12 m2 (ω4 + β 4 + 6β 2 ω2 ) первому тону уменьшается за первые Рис. 13
20 полных колебаний примерно в 15 раз.
Для комплексно сопряженного показателя λ надо в формулах заме-
В отсутствие диссипации критический параметр k *у = 3.8999 , при
нить ω на ( − ω ). Величина а при этом сохраняется, параметр
р b меня-
ет знак. учете диссипации k *д = 3.75964 .
Перемещения системы, отвечающие паре комплексно сопряжен- О скорости роста амплитуд после потери устойчивости позво-
ных показателей, имеют вид ляют судить рис. 14, 15, где показана зависимость от времени пере-
w1 = A exp λt + B exp λ t = exp β t[W10 cos ωt + W11 sin ωt ] , мещений верхнего торца стержня при колебаниях по двум разным
формам колебаний. Принято k = 3.8 , то есть критическая сила пре-
w2 = TAexpλt + BT expλt = вышена в 1.022 раза.
(55)
= a 2 + b2 expβt[W10 cos(ωt + ϕ) + W11 sin(ωt + ϕ)], ϕ = arctan(b / a). w w

Перемещения w1 , w2 действительны, поэтому комплексные посто-


о-
янные A, B записываются через две действительные постоянные W10 ,
W11 : A = W10 + iW11 , B = A . t t
Если в уравнениях (53) колебания, отвечающие идеально упру-
гой системе, выделить отдельным слагаемым, то перемещения точек Рис. 14
примут вид
w w
f λ ( x, t ) = g ( x ) sin( ωt ) + α ⋅ hλ ( x, t ) ,

f λ ( x, t ) = g ( x ) cos( ωt ) + α ⋅ hλ ( x, t ) . (56)
Здесь g (x) – форма колебаний идеально упругой системы. Множите-
t t
ли hλ ( x, t ) , hλ ( x, t ) не представимы в виде произведения функций
координаты и времени. Рис. 15
Внесение вязкого сопротивления принципиальным образом из-
На рис. 14 продолжительность наблюдения – 20 полных колеба-
менило колебания, отвечающие паре показателей λ, λ . Эти колеба-
ний по низшей частоте. Виден небольшой рост амплитуды высшего
ния перестали быть независимыми, теперь они взаимно влияют друг тона колебаний, составляющий 4.5 %, и затухание колебаний по низ-
на друга. Форма колебаний изменяется во времени, а колебания от- шей частоте.
36 37
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
Спустя 2000 полных колебаний графики принимают вид, пока-
занный на рис. 15.
Рассматриваемые эффекты зависят от характера распределения
диссипативных сил вдоль системы. Например, при равных коэффи- Глава 1. УСТОЙЧИВОСТЬ ИДЕАЛЬНО УПРУГИХ
циентах диссипации α1 = α 2 , учет диссипации не уменьшает скач- СТЕРЖНЕЙ
ком критический уровень нагрузки, но, наоборот, монотонно по мере
роста его увеличивает. Длительное время анализировали именно Главной особенностью анализируемого класса задач является
такой случай, эффект уменьшения критической силы за счет внеш- зависимость критической нагрузки от распределения массы. Задача
ней диссипации обнаружили сравнительно недавно [9, 22]. о консольном стержне длиной l с изгибной жесткостью EI , сжатом
м
Подведем итог. При учете диссипации критическая сила может тангенциальной силой P, позволяет оценить степень этой зависимо-
уменьшаться скачком. Потеря устойчивости в этом случае происхо- сти. Представим критическую силу в стержне в виде
дит следующим образом. У пары комплексно сопряженных характе- k *2 EI
ристических показателей появляются положительные действитель- P* =
ные части (действительные части остальных показателей остаются l2
отрицательными). Начинаются колебания системы с растущими ам- и сведем известные результаты для k * в таблицу..
плитудами, однако скорость увеличения амплитуд меньше, чем в слу-
Таблица
чае жесткого флаттера. Такой тип потери устойчивости далее назы-
1 2 3 4 5
ваем мягким флаттером.
Особенности поведения неконсервативных систем непосред- m1 = m 2
ственно после потери устойчивости сведены в таблицу.
a
Значения пар Тип возмущенного
Примечание
показателей λ движения
Непериодическое
Статическая λ1 = λ 2 = 0 k * 4,47783 4,49341 3.78078 ÷ 4, 49341 4,49341 / a , π ÷ 4,49341
движение,
дивергенция (0≤a≤1)
ускорение w  → 0
Непериодическое
Динамическая λ1 = i∞ , λ 2 = −i∞ движение, Значения таблицы изменяются в пределах π ≤ k * ≤ ∞ . Возника-
дивергенция
ускорение w → ∞
Жесткий λ1 = λ 3 = iω , Колебания, амплитуды ет вопрос: можно ли указать нижнюю границу для k * ?
Частота ω ≠ 0 Возникают и другие вопросы.
флаттер λ 2 = λ 4 = − iω растут быстро
Мягкий Как влияют на результат малые изменения распределения массы?
λ1 = iω , λ 2 = −iω Колебания, амплитуды Возникает при
флаттер растут медленно учете диссипации Можно ли указать класс неконсервативных задач, в которых рас-
пределение массы несущественно?
Гарантирует ли наличие статической формы потери устойчиво-
сти от динамической потери устойчивости при более низком уровне
нагрузки?
Интерес представляет не только значение критической силы, но
и характер потери устойчивости. Выше у неконсервативных идеаль-
38 39
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
но упругих систем выделили два динамических типа потери устой- Формулы § 4 дают статическую функцию P
чивости: жесткий флаттер и динамическую дивергенцию. влияния w( x, a) (прогиб в сечении x вследствие x
Возможен ли последний тип потери устойчивости в действи- единичной горизонтальной силы r, приложенной
тельности или существует лишь на бумаге, являясь результатом чрез- в сечении a ):
мерного упрощения распределения массы? m
Результаты главы отвечают на указанные вопросы. rl 3 l
w( x, al ) = w ( x , a) ,
EI al
§ 1.1. Влияние возмущения массы. Пример 1
w(x, a) = [[sinka − kx coska] + sin[k(x − a)]+[ z
k3
При динамическом анализе устойчивости в целях упрощения Рис. 1.1
вычислений часто, опираясь на интуицию, уменьшают число дина-
мических степеней свободы: не учитывают инерцию поворота сече- )] +[k (x − a) − sin[k ( x − a)]] x ≥a ]. (1.1)
ний стержня, заменяют распределенную массу сосредоточенными
массами и т. д. В результате появляется различие статических и дина- Здесь x = x / l , w = w / l , безразмерный параметр нагрузки k = P / EI l .
мических степеней свободы системы. Уравнение малых колебаний имеет вид:
Если упрощения системы выполнены обоснованно, то учет опу-
 + w = 0 ,
mδ11w (1.2)
щенных деталей должен сказываться мало. Малые изменения имею-
щихся сосредоточенных масс, не меняющие числа степенней свобо- a3
ды системы, мало изменяют значение критической нагрузки. Этот δ11 = w (a, a ) = (sin ka − ka cos ka) . (1.3)
k3
факт известен, является следствием теоремы алгебры о непрерывной
зависимости корней многочлена от значений его коэффициентов. 1
Характеристический показатель λ = не имеет положи-
Поэтому ниже выясняется влияние на устойчивость дополнения сис- mδ11
темы новыми малыми массами, с которыми связываются новые сте- тельной действительной части, то есть система устойчива, когда
пени свободы.
g (k , a) = δ11 > 0 .
Рассматриваемая система с точки зрения динамики имеет ко-
нечное число степеней свободы. В систему добавляется новая масса, Уравнение
увеличивающая число степеней свободы на 1. Величина этой новой g ( k , a) = 0 , (1.4)
массы может быть сделана сколь угодно малой. Все обсуждаемые имеющее бесконечное число корней, определяет критические пара-
эффекты относятся исключительно к такому случаю. метры ki *.
Область, в которой система устойчива по отношению к возму-
Стержень с сосредоточенной массой щению начальных условий, представляет собой рад интервалов: пер-
вый интервал 0 ≤ k < k * , последующие интервалы k1* ≤ k < k 2 * ,
Покажем на примере стержня (рис. 1.1), что добавление новой
малой массы может уменьшить критическую силу скачком. Стержень k3* ≤ k < k 4 *, …
имеет постоянное сечение жесткостью EI , нагружен следящей си- Первый критический параметр нагрузки таков:
лой P . Масса m сосредоточена в точке с координатой al . k * = 4,4934 / a . (1.5)

40 41
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Покажем, что часть этого интервала может быть неустойчивой Теперь возмущением служит третья масса dm , занимающая невы-
относительно возмущения массы. годное положение. Точки 3 относятся к стержню с возмущающей
Пусть система с одной массой устойчива: g ( k , a ) = δ11 > 0 . массой, точки 4 – к стержню без такой массы.
В произвольном сечении с координатой x помещается дополнитель-
ная масса dm . Теперь характеристический показатель λ является кор-
нем уравнения
1 + mδ11λ2 dmδ12λ2
=0 (1.6)
mδ 21λ2 1 + dmδ 22λ2
или
mdm(δ11δ 22 − δ12δ 21 )λ4 + (mδ11 + dmδ 22 )λ2 + 1 = 0 . (1.7)
Рис. 1.2
Здесь δ 22 = w ( x , x ) , δ12 = w (a, x ) , δ 21 = w ( x , a) .
Решение уравнения (1.6): Таким образом, в неконсервативных задачах упругой устойчи-
вости динамически найденная критическая сила может изменяться
2 − 0,5(mδ11 + dmδ22 ) ± 0,25(mδ11 + dmδ22 )2 − mdm(δ11δ22 − δ12δ21) скачком при возмущении системы внесением малой дополнительной
λ = .(1.8) массы. Обязательным условием эффекта является увеличение числа
mdm(δ11δ22 − δ12δ21)
степеней свободы вследствие такого возмущения.
Поскольку dm – малая масса, подкоренное выражение положитель- Выясним отличие обсуждаемого эффекта от эффекта дестаби-
но. Однако у устойчивой системы с двумя массами должно выпол- лизации Циглера.
няться также условие Физический механизм эффекта Циглера таков (см. ниже): до-
f (k , a, x ) = δ11δ 22 − δ12 δ 21 > 0 . (1.9) полнение системы малым вязким сопротивлением приводит к разли-
Вычислим корень k = k (a, x ) уравнения чию формы пары движений, отвечавших одной собственной частоте.
Становится возможным «раскачивание» системы за счет взаимодей-
f ( k , a, x ) = 0 , (1.10)
ствия этой пары движений.
обозначим за k m его минимальное по x значение и примем Сейчас возникает другой эффект. Новая масса увеличивает чис-
k * * = min(k *, k m ) . ло степеней свободы, в системе появляется новое независимое дви-
жение. Динамическая неустойчивость обусловлена
На рис. 1.2 приведены графики функций k * (a) и k * *(a ) (кри-
неустойчивостью самого нового движения. Пока- P
вые 1, 1' и 1, 2 соответственно), отличающиеся на интервале жем это.
x

0 ≤ a < 0,6 . На этом интервале малая дополнительная масса приво- Наряду с исходным стержнем (рис. 1.1) рас-
w
dm
дит к скачку критического параметра нагрузки. Надо отметить, что смотрим вспомогательный стержень (рис. 1.3).
скачок возникает не при любом расположении массы dm . У этого стержня от горизонтальных перемещений
Эффект скачка возникает не только в системе с одной степенью закреплено сечение, в котором сосредоточена масса l x
свободы. На том же рис. 1.2 точками 3, 4 показаны результаты для исходного стержня. В сечении x сосредоточена воз- al
стержня с двумя одинаковыми сосредоточенными массами (расстоя- мущающая масса dm . Выясним условия колебатель- z
ние между массами 0.1l , a – привязка к защемлению верхней массы). ной неустойчивости стержня (см. рис. 1.3).
Рис. 1.3
42 43
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Стержень имеет одну степень свободы, его динамическая поте- вая функция относится к системе без
ря устойчивости происходит путем динамической дивергенции. Как возмущающей массы, вторая – с возму-
показано в главе 3, условие потери устойчивости – обращение в нуль щающей массой. В областях 2, 3, где
статического перемещения точки сосредоточения массы dm , выз- k * < k , g > 0 , но h < 0 , система устой-
ой-
ванное горизонтальной единичной силой, приложенной в этой точке. чива в смысле возмущения начальных
Перемещение , подсчитанное по методу сил, таково: условий, но неустойчива в смысле воз-
δ12 δ 21 мущения массы. Надо специально отме- k*
δ = δ 22 − . (1.11) тить, что неустойчивость в областях 2, 3
δ11 Рис. 1.4
обнаруживается при расположении мас-
Здесь величины δij найдены по функции влияния (1.1) и отвечаютт
сы dm только в определенном диапазоне значений а.
стержню без дополнительной опоры.
Уравнение
Консервативный стержень
δ δ
δ 22 − 12 21 = 0 (1.12)
δ11 Поведение неконсервативного стержня при динамической по-
имеет те же корни, что уравнение (1.10). тере устойчивости обусловлено особенностями стержня, которые
Таким образом, безмассовая часть стержня (рис. 1.1), рассмот- в отсутствие следящих сил отвечают закритическим уровням нагруз-
ренная как подсистема с присущим ей распределением массы, может ки. По этой причине интересно поведение консервативного стержня
оказаться сама по себе неустойчивой. Это означает, что модель на при закритическом уровне сжимающей нагрузки, найденное в пред-
ðèñ. 1.1 ï ðè î ï ðåäåëåí í û õ çí à÷åí èÿõ a чрезмерно упрощает распре- положении малости прогибов.
деление массы, то есть является ошибочной.
P
Аналогичным способом можно получить точки 3 (рис. 1.2), от- x
вечающие стержню с двумя сосредоточенными массами. m

Анализ последующих интервалов устойчивости


l
Рассмотрим применительно к стержню (рис. 1.1) вопрос о ди-
намической устойчивости при k * < k . Конечно, такой вопрос имеет
лишь теоретическое значение. z k*

На этих интервалах k1* ≤ k < k 2 * , k 3 * ≤ k < k 4 * , …, где ki * – Рис. 1.5 Рис. 1.6
корни уравнения (1.4), соблюдается устойчивость по отношению к
Динамический анализ устойчивости консервативного стержня
малым возмущениям начальных условий. Однако при таком уровне
(рис. 1.5) выполнен по аналогии с анализом неконсервативного стер-
нагрузки все интервалы неустойчивы относительно возмущения мас-
сы. Покажем это на примере стержня (рис. 1.1) с массой m на верх- жня. Рассмотрены случаи стержня с малой массой dm и без такой
нем торце: a = 1 . массы. Результаты показаны на рис. 1.6, где даны графики соответ-
Для такого стержня на рис. 1.4 представлены графики двух фун- ствующих функций g = g (k ,1) и h = min f (k ,1, x ) . Функция влияния
x
кций g = g (k ,1) и h = min f (k ,1, x ) (см. уравнения (1.4), (1.10)). Пер- для стержня при действии мертвой силы P такова:
x
44 45
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
1
1  sin k − sin[ k (1 − a)] w = − mw
(a) g ( x , a) − ρ ∫ g ( x , y ) w
( y )dy .
w ( x , a) = 3  [1 − cos(kx )] − [ kx − sin( kx )] + (1.17)
k  cos k 0
(1.13)
+ [k ( x − a ) − sin[ k ( x − a )]] x ≥ a ] . Приближенное решение уравнения (1.17) отыскивается в виде
n
В областях 2, 3, где g > 0 , достаточно в произвольном месте стержня w = [ A0 g ( x , a) + ∑ A j ϕ j ( x )]e λt , (1.18)
j =1
(кроме торца) поместить массу dm , чтобы функция h стала отрица-
тельной и возникло апериодическое движение. где Ai – комплексные постоянные.
В качестве базисных функций используются многочлены
Влияние малой распределенной массы 2i 1
ϕi ( x) = x i +1[1 −
x+ x 2 ] , i ≥ 1, (1.19)
i+2 (i + 2)(i + 3)
Стержень на рис. 1.1 с одной сосредоточенной массой дополня-
удовлетворяющие граничным условиям (1.15), (1.16).
ется малой равномерно распределенной массой . Дифференциаль-
ное уравнение возмущенного движения теперь имеет вид Постоянные A j вычисляются так, чтобы в n точках (не обяза-

w IV + k 2 w′′ + ρ w
 = 0 . (1.14) тельно равноотстоящих) с координатами xi приближенное решение
Снова используются безразмерная координата x и безразмерный (1.18) было точным. Это приводит к системе линейных уравнений,
которую удобно записать в матричном виде:
прогиб w. ρ = ρl 4 / EI – безразмерный параметр массы.
В точке с координатой x = a к стержню приложена сила инер- (E + λ2 B) A = 0 . (1.20)
Здесь E – единичная матрица. Матрицы B, C вычисляется через вспо-
ции − mw
a . Параметр массы ρ << m .
могательные матрицы F, R с элементами соответственно ( 0 ≤ i ≤ n )
Граничные условия таковы:
f i 0 = g ( xi , a) , f ij = ϕ j ( xi ) , 1 ≤ j ≤ n ,
w 0 = w′ 0 = 0, (1.15)
1
w ′′ 1 = w ′′′ 1 = 0 , (1.16) ri 0 = mg ( xi , a) g (a, a) + ρ ∫ g ( xi , y ) g ( y, a)dy ,
0
Отыскиваются решения задачи вида 1
w = we λt . rij = mg ( xi , a )ϕ j (a ) + ρ ∫ g ( xi , y )ϕ j ( y )dy , 1 ≤ j ≤ n .
0
Вычисление характеристических показателей в случае ρ << m
представляет заметные трудности. Ниже применяется следующий B = F −1R .
прием. Характеристические показатели являются корнями уравнения
Перемещение w ( x , a) , заданное уравнением (1.1) и удовлетво- E + mλ2 B = 0 . (1.21)
IV 2
ряющее дифференциальному уравнению w + k w′′ = 0 с граничны- Система неустойчива, когда появляются показатели с положительной
ми условиями (1.15), (1.16), применяется как функция влияния действительной частью.
g ( x , y ) = w ( x , a) . В рассматриваемом случае минимальный показатель приближен-
Считая величину ρ w
 интенсивностью распределенной нагрузки, но равен величине λ1 = − 1 / g (a, a ) , определяет критическое значе-
заменим уравнение (1.14) интегро-дифференциальным уравнением ние k * = 4,4934 / a для стержня без распределенной нагрузки.
46 47
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Интересующий эффект уменьшения a0 λ2 n + a2 λ2( n −1) +  + 1 = 0 , (1.22)
k*
критической нагрузки определяется пове-
дением показателей λ 2 , λ 3 . В момент по- в котором коэффициент при старшей степени
тери устойчивости эти показатели становят-
ся равными. Предлагаемая процедура реше- δ11 δ12  δ1n
a ния позволяет фиксировать этот момент при n δ 21 δ 22 δ 2n
∆=
весьма малых значениях ρ / m , причем a0 = ( ∏ mi )∆ ,   . (1.23)
Рис. 1.7 i =1
число членов ряда (1.18) при n ≥ 5 практи- δ n1 δ n 2 δ nn
чески не влияет на результат.
На рис. 1.7 результаты вычисления показаны в виде точек. При- Произведение корней многочлена удовлетворяет соотношению
нято ρ / m = 0.001. Наблюдается тот же эффект, что и при добавлении n 1
2
∏ λi = n
сосредоточенной массы. i =1
∆ ⋅ ∏ mi .
i =1
§ 1.2. Возмущение массы. Система с конечным числом
Речь идет о динамической неустойчивости, так что в момент
степеней свободы
потери устойчивости частоты собственных колебаний отличны от
Рассматриваемая система имеет N статических степеней свобо- нуля, а определитель и коэффициент a0 имеют конечные значения.
ды, причем N достаточно велико (бесконечно). Система устойчива У возмущенной модели n + 1 степень свободы. Далее парамет-
в статическом смысле. ры этой модели отмечаются чертой.
Модель движения имеет n < N динамических степеней свобо- Характеристические показатели λ являются корнями уравнения
ды, mi – сосредоточенные массы, 1 ≤ i ≤ n (далее базовая модель).
Выясняется влияние уточнения распределения массы модели на ре- 1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2  δ1n mn λ2 δ1, n +1dmλ2
зультат динамического анализа устойчивости. δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2  δ 2n mn λ2 δ 2, n +1dmλ2
«Безмассовая» часть модели дополняется малой точечной мас-      =0
сой dm . В результате число степеней свободы увеличивается на 1. δ n1m1λ2
δ n 2 m2 λ2  1 + δ nn mn λ2 δ n +1, n +1dmλ 2
Характеристические показатели базовой модели являются кор-
нями многочлена δ n +1,1m1λ2 δ n +1, 2 m2 λ2  δ n +1, n mn λ2 1 + δ n +1, n +1dmλ2

1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2  δ1n mn λ2 или


δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2  δ 2 n mn λ2 a0 λ2( n +1) + a2 λ2 n + a 4 λ2( n −1) +  + 1 = 0 . (1.24)
=0
   
δ n1m1λ2 δ n 2 m2 λ2 1 + δ nn mn λ2 Коэффициент при старшей степени λ

или

48 49
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней

Остальные корни близки корням многочлена (1.22): λi ≈ λ i ,


δ11 δ12  δ1n δ1, n +1
1≤ i ≤ n.
δ 21 δ 22  δ 2n δ 2, n +1 Таким образом, возмущение модели движения внесением мас-
n
a0 = dm( ∏ mi )∆ в , ∆ в =      . (1.25) сы dm приводит к появлению двух дополнительных комплексно со-
i =1
δ n1 δn2  δ nn δ n, n +1 пряженных показателей λ в , остальные показатели λ изменяются ся
δ n +1,1 δ n +1,2  δ n +1, n δ n +1, n +1 мало. Потеря устойчивости теперь может быть связана с дополни-
тельным показателем λ в .
Остальные коэффициенты многочлена (1.24) отличаются от ко- Если не принимать во внимание малые изменения критических
эффициентов многочлена (1) на величины порядка dm : параметров, приходим к следующему заключению.
Возмущение базовой модели движения с конечным числом сте-
ai = ai − 2 + O(dm) . (1.26) пеней свободы внесением бесконечно малой массы может уменьшить
Пусть исходная система устойчива. В этом случае определите- критическую нагрузку скачком, но не может скачком ее увеличить.
При неизменном числе степеней свободы возмущение масс ба-
ли в уравнениях (1.22) и (1.25) не равны нулю: ∆ ≠ 0 , ∆ в ≠ 0 . Произ-
зовой модели не изменяет критическую нагрузку.
ведение корней уравнения (1.24) много больше произведения корней
Покажем, что возможное уменьшение критической нагрузки
уравнения (1.22). Действительно, за счет выбора dm отношение обусловлено независимым движением, происходящим в «безмассо-
n +1 n n n ∆ вой» части системы. Для этого докажем, что дополнительный корень
2 2 −1
∏ λi ∏ λ i = (∆ в dm ⋅ ∏ mi ) (∆ ∏ mi ) −1 = (1.27)
i =1 i =1 i =1 i =1 ∆ в dm λ в определяет собственные колебания в системе с одной массой dm ,
которая получается из исходной системы установкой жестких связей
может быть сделано сколь угодно большим.
Таким образом, у возмущенной модели появилось некоторое число в направлении движения масс mi .
Вычислим в такой системе перемещение w от единичной обоб-
корней λ , модули которых много больше модулей других корней.
щенной силы, соответствующей массе dm , в направлении этой силы.
Согласно (1.26) a2 ≈ a0 , так что величина − a2 / a0 , равная
Воспользуемся методом сил.
n +1 n +1
2 2 Реакции X i в направлении дополнительных связей являются
∑ λi , имеет тот же порядок, что и отношение 1/ a0 , равноее ∏ λi .
i =1 i =1 решением системы уравнений
Отсюда следует, что имеются ровно два больших корня: r = 2 . При-
 δ11 X 1 + δ12 X 2 +  + δ1n X n + δ1, n +1 = 0,
чем приближенно эти корни являются решением уравнения (учтена δ X + δ X + + δ X + δ
непрерывная зависимость корней многочлена от его коэффициентов)  21 1 22 2  n n 2, n +1 = 0,

      (1.30)
λ2в + a 2 / a0 = 0 . (1.28)
δ n1 X 1 + δ n 2 X 2 + + δ nn X n + δ n +1, n +1 = 0.
Поскольку a2 ≈ a0 , то дополнительный корень
Запишем решение этой системы по правилу Крамера:
2 1 ∆
λв ≈− . (1.29) ∆i
dm ∆ в Xi = − . (1.31)

50 51
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Здесь определитель совпадает с определителем в (1.23), а вило: упрощая закон распределения массы, обязательно в точках при-
ложения следящих сил размещать сосредоточенные массы (или со-
δ11  δ1, i −1 δ1, n +1 δ1, i +1  δ1n средоточенные моменты инерции массы, когда неконсервативность
δ δ 2, i −1 δ 2, n +1 δ 2, i +1  δ n связана со следящим моментом).
∆ i = 21 . (1.32)
    
§ 1.3. Неконсервативный стержень, динамически устойчивый
δ n1 δ n, i −1 δ n1, n +1 δ n, i +1 δ nn
при любом уровне нагрузки
Отыскиваемое перемещение w1
n ∆i ∆ Чрезмерное упрощение распределения мас-
w = δ n +1, n +1 − ∑ (δ n +1, i )= в, (1.33) сы может давать системы, динамически устойчи- m
i =1 ∆ ∆
вые при любом уровне следящей нагрузки.
поскольку 2
Рассмотрим показанный на рис. 1.8 иде- b
n P
δ n +1, n +1∆ − ∑ (δ n +1, i ∆ i ) = ∆ в . (1.34) ально упругий стержень постоянной изгибной
i =1 жесткости EI , у которого следящая сила P сжи-
Характеристический показатель рассматриваемой системы мает только нижний участок 1. Введем параметр 1 l
с одной массой dm
нагрузки k = Pl 2 / EI , вызовем малые колеба-
1 ∆
λв2 = − =− (1.35) ния стержня и запишем уравнение возмущен-
dm ⋅ w dm ⋅ ∆ в Рис. 1.8
ного движения:
приближенно совпадает с величиной, заданной уравнением (1.29), что 1 + w1 = 0 .
mδ11 ( k ) w (1.37)
подтверждает трактовку обсуждаемого эффекта. Характеристический показатель является корнем уравнения
«Безмассовая» часть системы теряет устойчивость, переходя
в состояние непериодического движения. Критическая нагрузка для λ2 mδ11 (k ) + 1 = 0 , (1.38)
нее может быть найдена из условия а критический параметр k * – корнем уравнения
w = 0. (1.36) δ11 (k *) = 0 . (1.39)
В этом условии перемещение w вычисляется в системе, которая по- Прогиб δ11 (k ) вычисляется по функции влияния w(k , a, x) , в которой
лучается из исходной наложением жестких связей в направлениях
a – координата точки приложения силы r = 1 : δ11 (k ) = w(k , l + b, l + b) .
перемещений масс mi . Перемещение вызвано единичной силой, дей-
Функция влияния w(k , a, x) записывается в безразмерных коорди-
ствующей в направлении движения массы dm .
Установив природу эффекта, получаем, что эффект изменения натах a = a / l , x = x / l . Когда участок 2 отсутствует ( b = 0 ), а к стержню
критической нагрузки скачком невозможен, когда исходная система в сечении a приложена сила r = 1, функция задана уравнением (11):
в точке приложения позиционной силы имеет точечную массу. l3
Таким образом, обсуждаемый эффект является следствием чрез- wr (k, a, x) = {sinka − kx coska + sink ( x − a ) x ≥0 +
мерного упрощения распределения массы, то есть вызван ошибкой k 3EI
при выборе динамической модели. + k ( x − a ) − sink ( x − a ) x ≥a }.
Избежать появления эффекта можно, соблюдая при компоновке
модели с конечным числом степеней свободы следующее простое пра-
52 53
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней

Замена силы r моментом s = 1 дает: Причину отсутствия корней поясняет рис. 1.10, на котором по-
l2 казана зависимость безразмерного прогиба wm = EIδ11 / rl 3 точки со-
ws (k , a , x ) = {cos ka + kx sin ka − cos k ( x − a ) x ≥ 0 − 1 +
k 2 EI средоточения массы от параметра k. При b > 1.199 для любого k вклад
в прогиб поворота сечения в конце участка 1 (см. рис. 1.8) превосхо-
+ cos k ( x − a ) x ≥ a }.
дит вклад изгиба участка 2, так что прогиб точки сосредоточения
Для стержня по рис. 1.8 ( b ≠ 0 ) получается: массы положителен: wm > 0 (при P = 0 и b = 1.5 безразмерный про-

 при a ≤ 1 гиб wm = (1 + 1.5)3 / 3 = 5.2 .)


 wr ( k , a , x ), x ≤ 1, Пусть в точке с безразмерной координатой a = a / l
 
 w ( k , a ,1) + θr ( k , a ,1)( x − 1), x > 1, ( 0 ≤ a ≤ 1 + b ) имеется вторая масса δm . Характеристические пока-
а-
w(k , a , x ) =   r
при a > 1 (1.40) затели l теперь являются корнями уравнения

w
 r ( k ,1, x ) + ( a − 1) ws (k ,1, x ), x ≤ 1,

w1 (k ) + θ1 (k )( x − 1) + w0 ( x − 1), x > 1. 1 + λ2 mδ11 (k ) λ2δmδ 21 (k )
 = 0,
λ2 mδ12 (k ) 1 + λ2δmδ 22 (k )
Здесь w1 (k ) , θ1 (k ) соответственно прогиб и угол поворота сечения в котором коэффициенты δij (k ) вычисляются по функции влияния
x = 1 , w0 ( xк ) – прогиб в сечении xк консоли длиной aк , нагружен-
жен- (1.40). Критическое значение k * определяется условием Re λ > 0 .
ной силой r = 1 : На рис. 1.11 представлены результаты для случая b = 1.5 (при
w1 (k ) = wr (k ,1,1) + (a − 1) ws (k ,1,1) , таком b одномассовый стержень устойчивость не теряет). Изменяет-
θ1 (k ) = θ r (k ,1,1) + (a − 1)θ s (k ,1,1) , ся координата a дополнительной массы. Принято δm / m = 10 − 4 . Ми-
1 нимальное значение критического параметра отвечает расположению
(aк xк 2 / 2 − xк 3 / 6) .
w0 (aк , xк ) = массы δm в точке приложения силы P. Потеря устойчивости проис-
EI
ходит путем динамической дивергенции – в процессе движения пе-
Зависимость корня k * уравнения (1.39) от параметра b = b / l
ремещения монотонно растут. Если a ≥ 1.203 , критическое значение
представлена на рис. 1.9. При b > 1.199 действительные корни отсут- отсутствует, то есть не любое возмущение массы позволяет получить
ствуют, а метод малых колебаний не позволяет вычислить критичес- значение критического параметра.
кую нагрузку. Выше анализировался идеально упругий стержень. Теперь рас-
k* wm
сматривается стержень с одной массой, сосредоточенной на верхнем
b = 1,5
k* b = 1,5
k*

b
k*k
b
Рис. 1.9 Рис. 1.10 a
Рис. 1.11 Рис. 1.12
54 55
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
торце, обладающий малой диссипацией. Дифференциальные уравне- Начну с длинной цитаты из книги В. В. Болотина [5, стр. 23, 24],
ния изгиба которая комментирует результат решения задачи о стержне с сосре-
EI ( w IV + αw IV ) + Pw′′ = 0 , EI ( w IV + αw IV ) = 0 , доточенной массой:
в которых – малый параметр диссипации, с учетом граничных «Из этих рассуждений видна одна особенность, присущая всем не-
условий приводит к следующему уравнению для показателя : консервативным задачам, рассматриваемым в настоящей книге.
В отличие от широко известных и подробно изученных автоколебатель-
λ2 m k ных систем, неконсервативный характер которых обусловлен «отрицатель-
1+ δ11 ( ) = 0.
1 + αλ 1 + αλ ным трением», в рассматриваемых здесь задачах определяющую роль
играет парное взаимодействие cтeneнeй свободы. Приток энергии к на-
Условие неустойчивости Re λ > 0 позволяет найти параметр k *. груженному «следящей» силой стержню (рис. 4) возможен лишь при оп-
Результат вычислений представлен на рис. 1.12. Наблюдается ределенном изменении во времени угла поворота и линейного смещения f.
эффект дестабилизации Циглера. Однако сохраняется и анализируе- Чтобы это парное взаимодействие было более очевидным, следовало бы
мый в данном параграфе эффект: при b > 2.285 одномассовый стер- рассмотреть малые колебания стержня как системы с двумя степенями
жень опять устойчив при любом уровне нагрузки. свободы (т. е. в предположении, что масса на его конце не является точеч-
Согласно рассмотренному примеру, в неконсервативных зада- ной). Тогда неустойчивость системы носила бы колебательный характер
с определенным фазовым соотношением между и f, соответствующим
чах устойчивости не всегда достаточно выяснять устойчивость отно- поглощению энергии извне.
сительно возмущения начального состояния. Может потребоваться
анализ структурной устойчивости, то есть устойчивости относитель-
но изменений параметров системы. Сказанное относится как к иде-
ально упругим системам, так и к системам с диссипацией.

§ 1.4. Потеря устойчивости путем динамической дивергенции

Особое поведение неконсервативных систем с одной степенью


свободы известно давно: такие системы теряют устойчивость, пере-
ходя в состояние неколебательного движения. Частота собственных
колебаний принимает в момент потери устойчивости бесконечное
значение. В § 6, было показано, что такой тип потери устойчивости
наблюдается и у систем с двумя динамическими степенями свободы. Рис. 4
Ниже этот тип потери устойчивости анализируется более подробно.
Рассмотренный выше случай точечной массы следует трактовать как
Природа динамической дивергенции предельный случай такой системы с двумя степенями свободы,
у которой вторая парциальная частота стремится к бесконечности.»
Механизмом потери устойчивости в неконсервативных задачах Такой взгляд на природу динамической неустойчивости требу-
теории упругой устойчивости считается парное взаимодействие ко- ет уточнения.
лебаний, отвечающих смежным частотам. Однако в задаче § 6 при Наряду с жестким флаттером неустойчивость типа динамиче-
m > 8.25 такое взаимодействие в момент потери устойчивости отсут- ской дивергенции является одним из типов неустойчивости. Доста-
ствовало. точно посмотреть на рис. 1.13, где показаны область устойчивости a
56 57
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
У консольного стержня на рис. 1.14 с массами, находящимися
k* c
на одинаковом расстоянии, при m1 = 0.1, m2 = 1, m3 = 10 , m4 = 100 ,
b потеря устойчивости происходит путем динамической дивергенции.

P P
m1 m1
a
1 2 m
m2 m2
m
Рис. 1.13 m
m3 m3
и область неустойчивости стержня с двумя сосредоточенными мас- m
m4 m4
сами, рассмотренного в § 6. Параметр m задает соотношение масс.
m
Область неустойчивости разделена на две подобласти: в подобласти
b неустойчивость имеет вид флаттера, в подобласти с – вид динами- Рис. 1.14 Рис. 1.15
ческой дивергенции.
Уравнение частот имеет вид
Двигаясь вдоль вертикальной прямой 1 ( m ≤ 1.394 ) в процессее
роста нагрузки вслед за устойчивой областью a попадаем сперва 1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2 δ13m3λ2 δ14 m4 λ2
в неустойчивую область b флаттера, затем в область c динамической
дивергенции. При m > 8.25 (вертикальная прямая 2) область неустой- δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2 δ 23m3λ2 δ 24 m4 λ2
= 0 , (1.41)
чивости b в виде флаттера отсутствует, более точно: она выродилась δ31m3λ2 δ32 m2 λ2 1 + δ33m3λ2 δ34 m4 λ2
в прямую и имеет нулевую высоту. δ 41m1λ2 δ 42 m2 λ2 δ 43m3λ2 1 + δ 44 m4 λ2
Реально существующие объекты являются системами с большим
числом динамических степеней свободы, в которых малым массам в котором коэффициенты δij строятся по решению § 4.
отвечают колебания с высокими частотами. Неустойчивость таких Критическое значение k * = 13.036 . При таком уровне нагрузки
систем связана с колебаниями, которые отвечают первым частотам, обращается в нуль определитель
причем дивергентная неустойчивость (если имеет место именно та-
кая неустойчивость) вызвана ростом максимальной из основных ча- δ11 δ12 δ13 δ14
стот. В процессе своего роста эта частота обязательно станет равной δ 21 δ 22 δ 23 δ 24
одной из высоких частот. В результате действительно ниже области ∆ (k ) = =0
δ 31 δ32 δ33 δ34
дивергентной неустойчивости должна располагаться область флат-
тера, однако «высота» такой области будет весьма узкой. Ее естествен- δ 41 δ 42 δ 43 δ 44
но не принимать во внимание. и появляются два бесконечных корня. Три низших частоты колеба-
При определенном распределении массы динамическая дивер- ний в момент потери устойчивости имеют значения 3.109, 9.019,
генция наблюдается у большинства неконсервативных систем с ко- 31.839.
нечным числом степеней свободы. Здесь мы не станем формально Посмотрим, как изменится характер потери устойчивости, если
доказывать этот факт, приведем лишь пример соответствующего рас- к стержню на рис. 1.14 добавить новые малые массы. Такой стержень
пределения массы. показан на рис. 1.15. У него посредине участков имеются дополни-
58 59
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
тельные массы m = 0.01 . Теперь неустойчивость наступает в виде Система (1.43) имеет неединственное решение, а механическая
флаттера при k * = 12.83834 . система с дополнительными связями становится неустойчивой в ста-
В таблице при значении k = 12.8383 , близком к критическому,, тическом смысле при равенстве нулю определителя , так что усло-
частоты колебаний стержня (рис. 1.15) сравниваются с частотами стер- вие (1.42) являет не только условием динамической дивергенции, но
жня (рис. 1.14). Видно, что основные частоты изменяются мало. По- и условием статической потери устойчивости системы с закреплен-
теря устойчивости происходит за счет взаимодействия максималь- ными от перемещений массами.
ной основной частоты и минимальной частоты, связанной Таким образом, неконсервативная система теряет устойчивость
с дополнительными массами. путем динамической дивергенции при том же уровне нагрузки, при
котором система с закрепленными массами теряет устойчивость
ω1 ω2 ω3 ω4 ω5 ω6
Стержень рис. 1.14 3.0526 8.4857 29.2478 89.9194
в статическом смысле.
Стержень рис. 1.15 3.0532 8.4493 31.6986 92.9954 94.2619 829.12 Если в системе с n статическими степенями свободы закрепле-
ны все n возможных перемещений, то и потеря устойчивости такой
Если пересечь область флаттера, увеличив параметр нагрузки системы невозможна. Отсюда следует вывод:
до значения k * * = 13.37 , у характеристического показателя появля- динамическая дивергенция возможна лишь в системе, у кото-
ются действительные корни, то есть попадаем в область дивергент- рой числа статических и динамических степеней свободы различа-
ной неустойчивости. ются.
В системе с n степенями свободы потеря устойчивости анали- § 1.5. Особый случай распределения массы
зируемого типа возникает тогда, когда обращается в нуль следующий
определитель Рассмотрим систему с n динамическими степенями свободы,
δ11 δ12  δ1n нагруженную тангенциальной силой. В точке приложения силы име-
δ 21 δ 22  δ 2n ется сосредоточенная масса. Обозначим за w обобщенное перемеще-
∆= = 0, (1.42) ние, соответствующее следящей составляющей нагрузки, M – отве-
 
чающая перемещению w обобщенная масса (точечная масса или мо-
δ n1 δ n 2  δ nn мент инерции массы, находящийся в точке приложения следящей
Выясним механический смысл условия (1.42). С этой целью рас- силы).
смотрим систему, находящуюся под действием той же параметричес- Пусть масса M много больше других масс mi : M >> mi . В этом
ом
кой нагрузки, в которой вместо сосредоточенных масс поставлены случае критическая сила приближенно равна критической силе для
соответствующие жесткие связи. Реакции в связях, вызванные до- одномассовой системы с сосредоточенной массой M. Влияние осталь-
полнительной непараметрической нагрузкой, можно найти методом ных масс несущественно.
сил, решив систему линейных уравнений Действительно, в рассматриваемой системе возможна диверген-
тная форма потери устойчивости, приближенно отвечающая форме
 δ11 δ12  δ1n   x1   ∆1  потери устойчивости одномассовой системы с одной сосредоточен-
δ δ  δ   x   ∆ 
 21 22 2n   2   2  ной массой M. Поскольку масса сосредоточена в точке приложения
⋅ + = 0. (1.43)
           следящей силы и отвечает обобщенному перемещению w, то соот-
      ветствующая критическая сила P1 равна критической силе для кон-
δ n1 δ n 2 δ nn   xn  ∆ n 
сервативной системы с дополнительной закрепленной точкой.
Здесь ∆ i – грузовые слагаемые метода сил.
60 61
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Другие формы потери устойчивости отвечают потере устойчи- Рассмотрим систему с двумя динамическими степенями свобо-
вости в системе с n − 1 сосредоточенными массами и указанной до- ды. Пусть с этими степенями свободы связаны два различных пере-
полнительной закрепленной точкой. Поскольку такая система кон- мещения w1 , w2 , тождественно не равных нулю. f1 , f 2 – соответ-
ет-
сервативна, то критическая сила для такой системы опять же равна ствующие им силы. Статическая матрица податливости, отвечающая
P1 . (Система с дополнительной закрепленной точкой оказывается перемещениям w1 , w2 , имеет вид
консервативной только тогда, когда масса M сосредоточена в точке
приложения следящей силы и соответствует обобщенному переме- δ δ12 
δ =  11  .
щению w.)  δ 21 δ 22 
P Введем новую силу соотношением
x
m1 1 k* f = (1 − t ) f1 + tf 2 , (1.44)
где t – параметр, принимающий любые действительные значения.
m2 Сила f прикладывается к системе через абсолютно жесткую кон-
2
струкцию, так что работа вновь введенной силы f равна сумме работ
l
al сил f1 , f 2 на соответствующих перемещениях:
a fw = f1w1 + f 2 w2 . (1.45)
z
Уравнения (1.44), (1.45) определяют перемещение, отвечающее
Рис. 1.16 Рис. 1.17 силе f:
Проверить утверждение можно на примере стойки по рис. 1.16. w = (1 − t ) w1 + tw2 . (1.46)
На рис. 1.17 дана зависимость критического параметра от положения Теперь рассмотрим систему с двумя новыми динамическими
массы т2 при двух разных отношениях m = т1 / т2 . Видно, что при- степенями свободы w1 , w, связав с перемещением w соответствую-
ближенно можно положить k * = 4.493 . щую массу. Статическая матрица податливости такой системы
имеет вид
§ 1.6. О границах изменения критической силы  δ11 (1 − t )δ11 + tδ12 
при заданной общей массе системы d =  2 2  . (1.47)
 (1 − t )δ11 + tδ 21 (1 − t ) δ11 + t δ 22 + t (1 − t )δ12 δ 21 
Пусть имеется совокупность неконсервативных упругих систем При наименее выгодном соотношении масс система неустойчива,
идентичной геометрии, одинаково нагруженных, имеющих одинако- если (§ 7, формула (36))
вую общую массу. Системы отличаются распределением массы. d12 d 21 = [δ112 + δ12δ 21 − δ11 (δ12 + δ 21 )]t 2 +
Устанавливается нижняя граница критического параметра нагрузки. (1.48)
Более точно, далее показано, что в неконсервативной системе + δ11 (δ 21 + δ12 − 2δ11 )t + δ112 < 0.
с двумя динамическими степенями свободы можно так распределить Получаем уравнение относительно параметра t
массу, что система станет неустойчивой. Значит, в неконсервативных
[δ112 + δ12δ 21 − δ11 (δ12 + δ 21 )]t 2 +
задачах устойчивости имеет смысл отыскивать нижнюю границу для
критических сил, лишь ограничив множество анализируемых распре- δ 21 + δ12 (1.49)
+ 2δ11 ( − δ11 )t + δ112 = 0,
делений массы. 2
62 63
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
которое имеет два различных действительных корня при Сосредоточенная масса m1 помещена на торце стержня, массаа
δ 21 + δ12 m2 = m − m1 – в точке жесткой консоли.
δ112 ( − δ11 ) 2 − [δ112 + δ12δ 21 − δ11 (δ12 + δ 21 )]δ112 =
2 На рис. 1.19 дана зависимость k * от положения массы m2 . При-
δ112 (1.50) нято m2 / m1 = 3 .
= (δ12 − δ 21 ) 2 > 0.
4 Верхняя граница для критических сил группы систем с различ-
Последнее условие удовлетворяется для любой неконсерватив- ным образом распределенными массами оказывается бесконечной.
Об этом говорят пример 4 из табл. 1 в начале главы и пример §1.4.
ной системы ( δ12 ≠ δ 21 ), так что при любом отличном от нуля уровне
нагрузки можно так выбрать параметр t, чтобы условие неустойчи- § 1.7. Граница зоны бифуркационной потери устойчивости
вости (1.48) выполнялось. Это и доказывает утверждение.
В случае консервативной системы ( δ12 = δ 21 ) условие неустой- Связь перемещений при действии мертвой и следящей па-
чивости (1.48) всегда нарушается, поскольку принимает вид раметрических нагрузок. Рассматривается равновесие упругой си-
стемы, на которую помимо активной нагрузки r действует парамет-
[(δ11 − δ12 ) 2 t 2 − 2δ11 (δ11 − δ12 )t + δ112 = [(δ11 − δ12 )t − δ11 ]2 < 0 .
рическая следящая сила P. За w обозначены перемещения точек сис-
Колебательная неустойчивость становится невозможной. темы. Следящая составляющая силы P такова:
Доказанный результат согласуется по смыслу с результатом, из-
T = −χθP . (1.51)
вестным из теории устойчивости движения: равновесие системы, на
которую действуют только линейные неконсервативные позицион- Здесь – обобщенное перемещение, определяющее следящую со-
ные силы с кососимметричной матрицей, всегда неустойчиво [15]. ставляющую, – коэффициент слежения.
Справедливость результата можно проверить на примере стер- Система неконсервативна, то есть работа, совершенная силами r
жня, показанного на рис. 1.18. К стержню, нагруженному тангенци- в процессе их статического приложения, зависит от порядка прило-
альной силой, прикреплена жесткая консоль. m – общая масса стерж- жения сил. Перемещения и углы поворота считаются малыми, так
что по отношению к силам r справедлив принцип суперпозиции.
ня. Перемещение w1 – прогиб верхнего торца, перемещение w2 = θ1 –
Вводится вспомогательная консервативная система, не отличи-
угол поворота верхнего торца. Новое перемещение w = w1 − w2 * L мая в состоянии равновесия от исходной системы. К вспомогатель-
показано на рис. 1.18. ной системе приложены параметрическая мертвая сила Pˆ = P , сила T
w1 со значением, подсчитанным согласно (1.51), и нагрузка r. Переме-
P щения в этой системе обозначены за ŵ . Способ вычисления переме-
m1 щений считается известным.
Обобщенное перемещение во вспомогательной системе, отве-
L k* чающее силе T, обозначим за v (оно не совпадает с ), p – обобщенная
4.49
m2 сила, соответствующая этому перемещению и не зависящая от T.
l
w Поскольку вспомогательная система консервативна, обобщенное пе-
ремещение v вводится обычным образом, то есть энергетически.
L/l
Перемещения во вспомогательной системе при одновременном
0.668
действии сил r и T при заданном P совпадают с перемещениями
Рис. 1.18 Рис. 1.19

64 65
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
в исходной системе при действии сил r и P и, поскольку справедлив wˆ 1
принцип суперпозиции, определяются равенством w= → ∞, (1.56)
1 + χPθˆ 1
wˆ = w = wˆ r − χθPwˆ 1 . (1.52)
а условие бифуркационной потери устойчивости принимает вид
Здесь ŵ1 – перемещения системы под действием обобщенной силы
1
p = 1 , T = −χθP – значение следящей составляющей. (1 + χPθˆ 1 ) = 0 . (1.57)
wˆ 1
Такое же соотношение справедливо для перемещения , опре-
деляющего следящую составляющую: Условие относится к системе, нагруженной следящими силами, но
использует значения перемещений, вычисленные без учета слежения.
θ = θˆ r − χθPθˆ 1 . (1.53)
В этом условии величины θ̂1 , ŵ1 зависят от уровня силы P, само ус-
Здесь θ̂1 – перемещение во вспомогательной системе при действии
ловие является трансцендентным уравнением относительно P.
силы T = p = 1. Бифуркация равновесия возможна, пока уравнение (1.57) имеет
Вычисление согласно (1.53) деформационного параметра дает решения. Если P – значение критической силы, то критическое зна-
θˆ r чение параметра таково:
θ= . (1.54)
1 + χPθˆ 1 1
χ=− . (1.58)
В результате перемещения точек исходной системы вычисля- ˆ
Pθ1 ( P )
ются на основе соотношений для вспомогательной системы следую- Применим (1.58) к задаче об устойчивости консольного стержня по-
щим образом: стоянного сечения, находящегося под действием следящей силы P.
θˆ r wˆ + χ( wˆ r θˆ 1 − wˆ 1θˆ r ) P Введем безразмерный параметр нагрузки k = Pl 2 / EI и пере-
w = wˆ r − χ Pwˆ 1 = r . (1.55)
1 + χPθˆ 1 1 + χPθˆ 1 пишем уравнение (1.58) в безразмерных величинах
Уравнение (1.55) является точным, справедливо для стержней 1
χ=− . (1.59)
переменного сечения, закрепленных произвольным образом. Заме- 2ˆ
k θ1 (k )
тим, что перемещения ŵr , θ̂ r , входящие в правую часть уравнения
Здесь уже угол поворота θ̂1 заменен на EIθ̂1 .
(1.55), отвечают системе без слежения и удовлетворяют теореме
Согласно формулам параграфа 4, безразмерное перемещение
о взаимности перемещений.
в точке приложения единичной силы за счет этой силы
Соотношение (1.55) позволяет обойтись без специального ре-
шения краевых задач для систем со следящими нагрузками. sin k − k cos k
wˆ 1 = . (1.60)
Граница зоны бифуркационной потери устойчивости. При- k 3 cos k
меним уравнение (1.55) к вычислению критической силы P, вызыва- Угол поворота торца за счет этой же силы
ющей бифуркацию равновесия.
1 − cos(k )
В момент бифуркации равновесия перемещение возмущенной θˆ 1 = 2 . (1.61)
системы принимает бесконечное значение. Вид возмущающей силы k cos k
не влияет на результат, поэтому можно силу r принять равной силе График зависимости χ(k ) представлен на рис. 1.20. Максимальноее
p = 1 , которую ввели в рассмотрение выше. В этом случае в момент значение χ max = 0.5 является «хорошим», «круглым»*. Такое значе-
потери устойчивости *
Указанная особенность решения интересовала Е. А. Бейлина.
66 67
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
ние возникло случайно и справедливо только для стержня постоян-
1 − cos(ka ) 2
ного сечения. Покажем это на простейшем примере. Подробно воп- a + sin(ka )a (1 − a )
рос рассматривается в § 5.2. θˆ 1 (k ) = ka . (1.63)
ka cos(ka ) − sin(ka )a (1 − a )k 2
χ Теперь уравнение (1.59) дает зависимость χ max от параметра
0.5
a , представленную на рис. 1.22, а. На рис. 1.22, б приведена зависи-

б) k*
0
а)
Рис. 1.20

Рассмотрим стержень, показанный на рис. 1.21, 1

P который нагружен частично следящей силой P π


2
с параметром слежения . Верхняя часть этого стер- 0.5 π/2

жня является абсолютно жесткой.


l Для стержня длиной a, нагруженного на торце Рис. 1.22
a мертвой силой P, углы поворота торца за счет при-
мость k * от a (кривая 1), для сравнения приведена аналогичная за-
ложенных к торцу силы r и момента m соответствен-
висимость для системы без слежения (кривая 2). Заметим, что пред-
но равны (см. § 4):
ставленные результаты получены без непосредственного решения
Рис. 1.21
1 − cos k1 ra 2 sin k1 ma задачи устойчивости.
θr = , θm =
2
k1 cos k1 EI k1 cos k1 EI ,
§ 1.8. Примеры неконсервативных упругих стержней
3 2
sin k1 − k1 cos k1 ra 1 − cos k1 ma
wr = 3 , wm = 2 . (1.62) Стержень с жесткой консолью
k1 cos k1 EI k1 cos k1 EI
Здесь k1 = ka , a = a / l . Если сила r = 1 приложена к торцу анализи- Анализируемый стержень изображен на рис. 1.23
руемого стержня, то момент на границе жесткой части стержня χθ
k = Pl 2 / EI – параметр нагрузки. Прикрепленная
M = r (l − a ) + Pθ(l − a) , к стержню консоль длиной L считается абсолютно жест- m1 P
где – угол поворота жесткой части, вызванный изгибом гибкой части: кой. Задача иллюстрирует тот факт, что статическая кри- L
θ = θ r r + θ m M = θ r r + θ m [r (l − a) + θ(l − a) P ] . тическая сила не обязательно является минимальной.
В результате искомый угол поворота определяется уравнением Далее вычисляются два критических значения.
Одно определяет уровень нагрузки, при котором про- m2
θ r r + θ m r (l − a )
θ= исходит бифуркация равновесия. Второе дает уровень
1 − θ m (l − a ) P . нагрузки, при котором возникают либо флаттер, либо Рис. 1.23
С учетом (1.62) имеем динамическая дивергенция.

68 69
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Бифуркация равновесия возможна, если коэффициент слежения Стержень с массой, обладающей моментом инерции
χ ≤ 0.5 . В этом же интервале значений при определенных значени-
ях других параметров возможна динамическая неустойчивость. Упругий защемленный прямолинейный стержень постоянной
жесткости EI имеет длину l. Его масса m сосредоточена на верхнем
Рис. 1.24 относится к случаю L = 0.7 , m2 / m1 = 20 , кривая 1 отвечает
статической потере устойчивости, разрывная кривая 2 – динамичес- торце и обладает моментом инерции I m . Стержень нагружен танген-
кой потере устойчивости. Обратим внимание на то, что скачок значе- циальной P (рис. 1.27).
ний k * происходит вниз. Задача рассмотрена в [21, стр. 94], однако график этой работы
построен с ошибкой. Исправленная зависимость критического пара-
k* k* метра k * от величины β = m I m l дана на рис. 1.28.

Im P
x
m
k*

Рис. 1.24 Рис. 1.25


l
Для χ ≥ 0.2 поведение стержня по мере роста параметра k изме-
няется сложным образом. Например, при χ = 0.2 устойчивая область z
сменяется областью жесткого флаттера, которая в свою очередь сме-
Рис. 1.27 Рис. 1.28
няется устойчивой областью. Только затем наступает статическая
потеря устойчивости.
Уровень нагрузки, при котором возникает флаттер, причудли- Снова зависимость критического параметра k * от параметра
вым образом зависит от параметров системы. На рис. 1.25 представ- имеет немонотонный характер.
лена зависимость от L / l и m = m2 / m1 при χ = 0.5 . Цифры около кри- Двухпролетная балка с консолями
вых указывают значения параметра m. Видно, что критические зна-
чения могут быть заметно меньше статического критического уровня Задача рис. 1.29 интересна тем, что в ней при расстоянии между
k = 1.571 для консервативной системы, причем график критических опорами, не равном нулю, имеется статическая форма потери устой-
значений имеет «провальный» характер.
чивости. Хотя задача неконсервативна, матрица δij задачи является
Рис. 1.26 относится к вы-
k* рожденным случаям. Кривая 1 симметричной.
дает минимальные по парамет-
P m2 P
ру L / l значения k * при m1 = 0 . m1 x
Кривая 2 относится к случаю X1 X2 X3
a a
m2 = 0 (задача Джанелидзе). z
l l
Рис. 1.26 Рис. 1.29
70 71
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней

Пусть балка изгибается сосредоточенной силой r = 1. Диффе- Характеристические показатели малых колебаний являются
ренциальное уравнение изгиба балки, вызванного этой силой r, корнями уравнения
записанное с использованием безразмерной координаты x = x / l , име-
1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2
ет вид = 0, (1.66)
IV 2 2 2
δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2
w + k w ′′ = 0 , k = Pl / EI . (1.64)
Граничные условия на торцах таковы: в котором матрица δij определяется по функции влияния (1.65). Вви-
w ′′ 0 = w ′′′ 0 = w ′′ 2 = w ′′′ 2 ду симметрии задачи δ11 = δ 22 , δ12 = δ 21. Задача остается неконсер-
Перемещения опор отсутствуют, то есть вативной, хотя матрица δij оказывается симметричной.
w 1− a = w 1 = w 1+ a = 0 . На рис. 1.30 показаны зна-
Решение уравнения (1.64), удовлетворяющее граничными чения критического параметра,
найденные путем численного k*
условиям, дает функцию влияния
анализа характеристических по-
w ( x , y ) = A( y ) + B ( y ) x + rf ( y , x ) x ≥ y − X 1 ( y ) f (1 − a , x ) x ≥1− a −
казателей уравнения (1.66).
− X 2 ( y ) f (1, x ) x ≥1 − X 3 ( y ) f (1 + a , x ) x ≥1+ a (1.65)
В области правее вертикальной
линии наблюдается статическая π
k ( x − a) − sin[k ( x − a)] , a/l
f ( a, x) = потеря устойчивости (кривая 1),
k3 критический параметр совпада- Рис. 1.30
1− a f ( y ,1 − a ) 1 − a ет со значением для шарнирно
A( y ) = f ( y ,1) − − f (1 − a ,1) X 1 ( y ) ,
a a a опертого стержня длиной a:
1− a f ( y ,1 − a ) − f ( y ,1) a
B( y ) =
X1( y) + . k* = π .
a a l
Опорные реакции X определяет система линейных уравнений Левее вертикальной линии потеря устойчивости происходит путем
DX = B , динамической дивергенции (кривая 2). Критический параметр нагруз-
ки в этой области не зависит от отношения масс, является корнем
 sin[k (1 + a )] sin k sin[k (1 − a )]  уравнения
 k k k 
D= cos[k (1 + a )] cos k cos[k (1 − a )] δ11δ 22 − δ12δ 21 = δ112 − δ12 2 = 0 . (1.67)
 
 f (1 − a ,1 + a ) + (1 − a ) f (1 − a ,1) − (1 + a ) f (1 − a ,1) f (1,1 + a ) 0  Наблюдается эффект уменьшения критической силы скачком.
 a a 
Действительно, если масса m2 = 0 , то критический параметр k *
 sin[k (2 − y )]  в области динамической дивергенции определяется условием
 k  δ11 = 0 ,
B= cos[k (2 − y )] .
 (1 − a ) f ( y ,1) − f ( y ,1 − a ) + (1 + a ) f ( y ,1 − a ) − f ( y ,1)  которое отличается от условия (1.67). Соответствующим значениям
 f ( y,1 + a ) + + (1 + a ) 
 a a  k * отвечает кривая 3 рисунка.

72 73
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 1. Устойчивость идеально упругих стержней
Консоль, сжатая силой, приложенной в средней точке масса стержня является распределенной, статическую дивергенцию
сменяет флаттер.) Как показывает только что приведенный пример,
m В § 1.3 показано, что консоль, сжатая тан- скачкообразное изменение параметра k * наступает и при смене од-
2 генциальной силой, приложенной в средней точ- ного динамического механизма потери устойчивости другим дина-
ке, может быть динамически устойчивой при мическим механизмом.
P a любом уровне нагрузки. Сейчас рассматривает-
m1 § 1.9. Основные результаты главы
ся эта же задача при другой схематизации рас-
1 l пределения массы.
Характеристические показатели определя- Типы потери устойчивости. Неконсервативную упругую сис-
ет уравнение (1.66). Элементы матрицы пост- тему при отсутствии в ней гироскопических сил называют циркуля-
Рис. 1.31 роены по решению § 4: ционной системой. В такой системе возможны три разные и незави-
симые механизма потери устойчивости: статическая дивергенция,
динамическая дивергенция и жесткий флаттер.
δ11 = wr (1,1) , δ12 = wr (1,1) + (a − 1) wm (1,1) , δ 21 = wr (1,1) + (a − 1) θr (1,1) , Механизм, с которым связано минимальное значение критичес-
δ22 = wr (1,1) + (a − 1) wm (1,1) + (a − 1)[θr (1,1) + (a − 1)θ m (1,1)] + (a − 1)3 / 3 . кой силы циркуляционной системы, выясняется лишь в процессе ре-
шения задачи. Динамическая дивергенция может наступать раньше
На рис. 1.32 дана зависимость критического параметра k * от a статической дивергенции, а жесткий флаттер может предшествовать
при наиболее невыгодном соотношении масс. Рис. 1.33 показывает потере устойчивости в виде динамической дивергенции.
зависимость k * от отношения m1 / m2 для двух фиксированных зна- Наличие статической формы потери устойчивости не гаранти-
чений a = 2 и a = 2.5 (кривые 1 и 2 соответственно). Когда a = 2.5 , рует от динамической потери устойчивости при более низком уровне
при отношении m1 / m2 > 1.93 потеря устойчивости в виде флаттера нагрузки.
Известно, что циркуляционные системы с одной сосредоточен-
становится невозможной и наступает путем динамической диверген-
ной массой теряют устойчивость путем статической или динамиче-
ции, на графике появляется скачок.
ской дивергенции. Выше показано, что динамическая дивергенция
возможна в системе с конечным числом сосредоточенных масс.
Поведение критической силы при смене механизма потери
устойчивости. Часто анализируемая система зависит от параметров,
отличных от нагрузки. Изменение параметров может приводить
к смене механизма потери устойчивости.
При смене механизма критическая сила изменяется скачком.
Возможны как скачкообразные увеличения нагрузки (работавший
механизм потери устойчивости перестает работать), так и скачкооб-
Рис. 1.32 Рис. 1.33 разные уменьшения нагрузки (появляется новый механизм потери
устойчивости).
Задача Джанелидзе иллюстрирует скачкообразное изменение Природа динамической дивергенции. Потеря устойчивости
критического параметра при смене статического механизма потери в виде динамической дивергенции является следствием упрощения
устойчивости динамическим: в точке возникновения скачка стати- распределения массы в системе. Однако часто такое упрощение оп-
ческая дивергенция сменяется динамической дивергенцией. (Когда равдано.
74 75
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
Вырожденные случаи. Чрезмерное упрощение распределения
массы может приводить к эффектам, которые не наблюдаются в дей-
ствительности: критическая нагрузка может уменьшаться скачком при Глава 2. ВЛИЯНИЕ МАЛЫХ ДИССИПАТИВНЫХ СИЛ
добавлении малой массы, система может стать динамически устой- НА УСТОЙЧИВОСТЬ
чивой при любом уровне нагрузки.
Избежать этих вырожденных случаев просто: при компоновке В механической системе при движении возникают силы сопро-
расчетных моделей с сосредоточенными массами следует обязатель- тивления, приводящие к рассеянию энергии. Эти силы надо учиты-
но помещать массу в точке приложения следящей силы. вать, записывая уравнения движения.
Границы изменения критической силы в зависимости от Вопрос о влиянии диссипации на устойчивость консервативной
распределения массы. Допуская произвольные законы распределе- упругой системы решают теоремы Кельвина. Согласно этим теоре-
ния массы вдоль системы, нельзя установить границы для критичес- мам, положение равновесия, устойчивое в отсутствие диссипативных
ких сил неконсервативной циркуляционной системы, а именно гра- сил, остается устойчивым и при добавлении таких сил. Диссипатив-
ны оказываются предельно широкими: 0 ≤ Pкр < ∞ . ные силы с полной диссипацией превращают устойчивое положение
равновесия в асимптотически устойчивое, но эти силы не могут ста-
билизировать изолированное и неустойчивое положение равновесия.
В результате динамическая модель консервативной системы, приме-
няемая при изучении устойчивости, может не учитывать малые дис-
сипативные силы.
При анализе устойчивости неконсервативной системы учет дис-
сипативных сил нужен. Наиболее часто задача ставится следующим
образом.
Диссипативные силы считаются малыми по сравнению с сила-
ми инерции. Оценивается асимптотическая устойчивость, то есть
устойчивость на бесконечном интервале времени. Такая постановка
задачи имеет смысл в случае длительного действия неконсерватив-
ных нагрузок и не применима к случаям кратковременного их дей-
ствия, когда устойчивость необходимо обеспечить в течение непро-
должительного отрезка времени.
Главный эффект, возникающий при учете диссипативных сил,
обнаружил Циглер в начале 50-х годов [57]: учет исчезающее малых
диссипативных сил может уменьшать критическую силу на конеч-
ную величину, предельный переход к случаю идеально упругой сис-
темы невозможен.
Объяснение физической природы эффекта Циглера опублико-
вано автором в 2005 г. [a7, a8]. Другое объяснение эффекта предло-
жено О. Н. Кирилловым [41, 42], это объяснение, по мнению автора
книги, природу эффекта не разъясняет.

76 77
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
§ 2.1. Вязкие силы в рассматриваемых задачах в течение цикла. Внутреннее трение характеризуют относительным
рассеянием энергии:
В рассматриваемых задачах диссипация энергии за цикл коле- ∆W
бания мала по сравнению с изменением упругой энергии. По этой . ψ= (2.2)
W
причине диссипативные силы допустимо описывать упрощенно, при-
Здесь ∆W – рассеяние энергии за цикл, W – полная энергия цикла,
няв их пропорциональными скоростям соответствующих обобщен-
равная энергии упругой деформации при амплитудных значениях
ных перемещений:
перемещений.
f = −α в w . (2.1) Согласно опытным данным, для достаточно широкого диапазо-
Здесь w – обобщенное перемещение, α в > 0 – коэффициент пропор- на частот величина ψ от частоты не зависит. Влияние амплитуды
циональности, не зависящий от времени. В формуле (2.1) допустимо в анализируемом вопросе не важно, поскольку речь идет о малых ко-
описывать диссипацию разной физической природы: за счет внут- лебаниях.
реннего трение в материале, ползучести материала, трения в соеди- Другой характеристикой внутреннего трения является логариф-
нениях, сопротивления воздуха. Изменяется только значение коэф- мический декремент затухания . Параметры ψ и связаны соотно-
фициента α в . Это значение зависит не только от свойств материала, шением
но и от геометрических параметров системы, поскольку выбор обоб- δ ≈ 12 ψ .
щенных перемещений w определяются выбором механической мо- Обе характеристики являются безразмерными.
дели системы. Приведем значения характеристики δ для некоторых материа-
Следствием малости диссипации энергии за цикл является ма-
лость диссипативных сил по сравнению с силами инерции. лов, взятые справочника: стали – δ = 0.2 − 4 ⋅ 10 − 2 ; алюминиевые спла-
Далее основное внимание уделяется устойчивости на бесконеч- вы – δ = 0.1 − 1 ⋅ 10 − 2 ; титановые сплавы – δ = 0.05 − 0.15 ⋅ 10 − 2 ; сосна
ном интервале времени, то есть равновесие считается устойчивым, −2
если перемещения остаются малыми в течение любого конечного – δ = 6,25 ⋅10 − 2 , текстолит – δ = 4,2 ⋅10 . С ростом уровня напряже-
е-
промежутка времени. При такой постановке задачи критическая на- ний величина δ увеличивается.
грузка не зависит от абсолютных значений коэффициента α в , важен Способ вычисления коэффициента α в опирается на зависимость
только закон изменения коэффициента вдоль системы. Объясняется (2.2) [20, 27]. Пусть w = w0 cos(ωt ) – закон изменения перемещений
такой эффект тем, что при асимптотической устойчивости скорость
при изгибе, f = −α в w = α в ωw0 sin( ωt ) – диссипативная сила. Рассея-
нарастания перемещений не важна, важен лишь сам факт роста.
ние за цикл равно работе за цикл силы f:
Рассмотрим способы вычисления параметров диссипации для
некоторых ее механизмов. 2π / ω 2π / ω
∆W = − ∫ fw dt = ∫ [α в ωw0 sin(ωt )][ωw0 sin(ωt )]dt =
0 0
Диссипация, обусловленная внутренним трением
α в ωw0 2 α в 2πω
= = W.
Для металлов рассеяние энергии в «инженерной» области цик- 2 EI
лического деформирования вызвано потерями в основном за счет
микропластических деформаций. На суммарное рассеяние за цикл EIw0 2
Здесь учтено, что полная энергия цикла W = .
колебаний слабо влияют детали изменения сил внутреннего трения 2
78 79
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость

В результате коэффициент α в формулы (2.1) таков: Разрешив (2.6) относительно напряжения, имеем:
t
ψEI ~ ~ − γ (1+ β)(t − τ )
.
αв = (2.3) σ = E (ε − βγR ε) , R ε = ∫ e ) ε ( τ) d τ . (2.7)
2πω 0
В вопросе оценки асимптотической устойчивости важны малость Пусть деформация изменяется во времени гармонически:
диссипативных сил по сравнению с силами инерции и закон измене- ε = ε 0 sin( ωt ) .
ния α в вдоль системы (обычно принимают α в = const ), так что по- Скорость деформации
явление частоты колебаний в формуле (2.3) не приводит к затруднениям. ε = ωε 0 cos(ωt ) .
Согласно (2.7), изменение напряжения, вызванное ползучестью, таково:
Диссипация, обусловленная линейной ползучестью ~
∆σ = −β EγR (ε) . (2.8)
Подсчитав изменение напряжения по формуле (2.1), имеем
Другой тип диссипации вызван ползучестью материала. Пока-
∆σ = α в ε = α в ωε 0 cos( ωt ) . (2.9)
жем, что диссипацию можно учесть упрощенно в виде (2.1) и в слу-
чае линейной ползучести с реологическим уравнением Рис. 2.1 сравнивает выражения (2.8), (2.9). Через несколько цик-
лов колебаний эти выражения дают один и тот же результат, если ко-
t
1 ∂EC (t − τ) эффициент α в обратно пропорционален квадрату частоты:
ε= [σ + ∫ − σ(τ) dτ] . (2.4)
E 0 ∂τ
β Eγ γC ∞
Здесь C (t − τ) – мера линейной ползучести, E – модуль упругости, не αв = . 2
= (2.10)
ω ω2
зависящий от возраста.
Вычисления выполнены при βE = 1, γ = 0.1 , ω = 2 .
Задав меру ползучести уравнением
C (t − τ) = C∞ (1 − e − γ (t − τ) ) , (2.5) ∆σ

перепишем (2.4) в операторном виде:


t
1 ~ ~ − γ (t − τ )
ε= [σ + βγI σ] , I σ = ∫ e σ(τ) dτ . (2.6) t
E 0

Параметр β = EC ∞ определяет долю деформации ползучести в об- Рис. 2.1


щей деформации после длительного пребывания под постоянной на- Таким образом, задавая коэффициент α в формулы (2.1) в виде
грузкой. Если E∞ – длительный модуль деформации, равный отно- (2.10), получаем упрощенный способ учета ползучести. Речь идет
шению постоянно действующего напряжения к длительной дефор- только о динамической потере устойчивости, когда в момент потери
мации, то устойчивости 0.
E
β= − 1. Динамическая устойчивость в условиях линейной ползучести
E∞
Параметр определяет скорость натекания ползучести: за время 1 / γ Иногда при решении неконсервативных задач устойчивости пол-
натекает 1 − e −1
= 0.632 часть полной деформации ползучести. зучесть материала учитывают явно, пользуясь реологическим урав-
нением (2.4) [52]. Покажем на примере задачи о стержне, что такая
80 81
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
формально более сложная модель приводит прак- Здесь k 2 = Pl 2 / EI , m = ml 4 / EI . Специально отметим, что парамет-
P тически к тем же результатам, что и модель с дис- ры , совпадают с параметрами уравнения (2.5).
x
сипативными силами вида − αw ′′ . Для сравнения приведем дифференциальное уравнение движения
Пусть стержень с распределенной погонной стержня, учитывающее малую внутреннюю диссипацию:
массой m нагружен тангенциальной силой (рис. 2.2).
Мера ползучести имеет вид (2.6). Интегро-диффе- wIV + α w IV + k 2 w′′ + m w
 = 0 . (2.16)
m
l
ренциальное уравнение изгиба, записанное с ис- В последнем уравнении параметр α вычисляется по соотноше-
~ нию (2.10).
пользованием резольвентного оператора R (урав- Граничные условия для уравнений (2.15) и (2.16) имеют вид
z нение (2.7)), имеет вид (2.12), (2.13).
~
Рис. 2.2 EI (1 − βγR ) w IV + Pw′′ + mw  = 0 . (2.11) Устойчивость анализируется методом малых колебаний. Реше-
Здесь m – погонная масса. ние дифференциального уравнения (2.15) отыскивается в виде
Граничные условия на закрепленном торце w = W ( x ) e λt .
w(0) = 0 , w′(0) = 0 . (2.12) Здесь – комплексный характеристический показатель, W (x) – фун-
На свободном торце отсутствуют изгибающий момент и поперечная кция координат, удовлетворяющая дифференциальному уравнению
~ ~
сила, то есть EI (1 − βγR ) w′′(l ) = 0 , EI (1 − βγR ) w′′′(l ) = 0 и с комплексными коэффициентами
w′′(l ) = 0 , w′′′(l ) = 0 . (2.13) γ +λ 3
W IV + k 2 (1 + λ
)W ′′ + m λ2W + m γ (1λ+ β ) W = 0 . (2.17)
~ γ (1+ β) γ (1+ β)
Условия (2.12), (2.13) не содержат оператор R .
и граничным условиям (2.12), (2.13).
Хотя уравнение (2.11) представляет собой интегро-дифферен-
Выяснение вопроса устойчивости требует анализа только харак-
циальное уравнение, оператор
теристических показателей . Необходимые соотношения строим,
t
~ предполагая работу с комплексными числами.
R ε = ∫ e − γ (1+ β)(t − τ) ε(τ) dτ
0
Уравнению (2.17) отвечает биквадратное характеристическое
уравнение
обладает свойством
~ an 4 + bn 2 + c = 0 (2.18)
( R ε)= ε − γ (1 + β) Rε , (2.14) с комплексными коэффициентами
которое позволяет свести уравнение (2.11) к дифференциальному γ+λ 3
уравнению. a= γ (1+ β)
, b = k 2 (1 + λ
)
γ (1+ β ) ,
c = m λ2 + m γ (1λ+ β) .
Дифференцируя (2.11) по времени и используя (2.14), получаем Корни уравнения (2.18) таковы:
~
EIw IV − βγEI [ w IV − γ (1 + β) R w IV ] + Pw ′′ + mw = 0 . n1,2 = ± n1, n3,4 = ± n2i ,
Исключая с помощью (2.11) из последнего уравнения интегральный
оператор R~w IV и переходя к безразмерным прогибу w / l и координа- − 0.5b + 0.25b 2 − 4ac 0.5b + 0.25b 2 − 4 ac
n1 (λ ) = , n2 (λ ) = .(2.19)
те x / l , получаем следующее дифференциальное уравнение возму- 2a 2a
щенного движения: Решение, удовлетворяющее условиям в защемлении, имеет вид:
n
1
γ (1+ β )
( γw IV + w IV ) + k 2 ( w′′ + 1
γ (1+ β )
w ′′) +  + m γ (11+ β) w = 0 . (2.15)
mw W ( x) = A[ch (n1 x) − cos( n2 x)] + B[sh (n1 x) n2 − sin( n2 x)] .
1

82 83
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
Здесь – A, B комплексные постоянные. Их определяют граничные равным T0 = 1 мин , считая, что 63,2% деформации ползучести нате-
условия на верхнем торце:
кают за полчаса, получим n = 30 , ln n = 3.4 .
2 2 2
A[ n1 ch (n1l ) + n2 cos( n2 l )] + B[ n1n2sh (n1l ) + n2 sin(n2 l )] = 0 , Лишь при ln n < 0 , когда деформация ползучести натекает за
A[ n13sh (n1l ) − n2 3 sin(n2 l )] + B[n12 n2 ch ( n1l ) + n2 3 cos( n2l )] = 0 . (2.20) время порядка периода собственных колебаний, имеется отличие от
В результате характеристический показатель является корнем значения k * = 3.307 . Десятикратное изменение параметра m по срав-
уравнения нению с m = 1 влияет несущественно.
Таким образом, в задачах рассматриваемого класса учет дисси-
n12 ch ( n1l ) + n2 2 cos( n2l ) n2 [n1sh (n1l ) + n2 sin( n2l )] пации на базе усложненных зависимостей не приведет к существен-
= 0 , ( 2.21)
n1 sh ( n1l ) − n2 sin( n2l ) n2 [ n12 ch (n1l ) + n2 2 cos( n2 l )]
3 3
но новым результатам.
которое решается средствами программного комплекса MathCad.
Масштабом времени при задании скорости натекания ползуче- § 2.2. Стержень с двумя сосредоточенными массами
сти принят период T0 первого тона колебаний идеально упругого не-
Стержень, сжатый тангенциальной си-
нагруженного тела: лой. Рассматривается стержень постоянной же-
P
x
1 m1
βγ сткости EI длиной l с двумя сосредоточенными 1
γ= ,α= 2. (2.22)
nT0 ω массами, который нагружен тангенциальной си-
m2
Здесь n – постоянная. лой P. Безразмерным параметром нагрузки яв- 2
Ориентировочно оценим значения параметров. При оценке 2
ляется величина k = Pl / EI . На рис. 2.4 пока- l
отталкиваемся от данных о быстронатекающей ползучести бетона. зан этот стержень. Случай внешней вязкости рас- al
Для бетона эта составляющая ползучести (натекает ориентировочно смотрен в § 8. Далее рассматриваем случай
за час) может достигать 0.3, то есть 30 % от упругой деформации. внутренней вязкости. z
Примем для простоты β = EC∞ = 1 , завысив вклад составляющей. Дифференциальное уравнение изгиба име- Рис. 2.4

Значение безразмерной погонной массы m назначим, ориентируясь ет вид


на массу стойки из двутавра I30 длиной 4 м: m = 0.66 . Вычисления w IV + βw IV + k 2 w′′ = 0 . (2.23)
выполним, положив β = 1, m = 1 . Граничные условия на верхнем торце, выражающие отсутствие
Результаты представлены момента и поперечной силы, таковы:
на рис. 2.3 в виде зависимости
k* w′′ + β w ′′ = 0 , w′′′ + β w ′′′ = 0 . (2.24)
k * от ln n . Прямая линия на Характеристические показатели являются корнами уравнения
рисунке показывает критичес-
кое значение, вычисленное по δ11m1λ2 δ12 m2 λ2
уравнению (2.16): k * = 3.307 . 1+
1 + βλ 1 + βλ
ln(n)
Для ориентира приведем сле- = 0, (2.25)
m λ2 δ22 m2 λ2
дующий подсчет. Так как пара- δ21 1 1+
Рис. 2.3 1 + βλ 1 + βλ
метр меры ползучести и па-
раметр n связаны уравнением (2.22), то, приняв период колебаний
84 85
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость

k m < 1.63 потеря устойчивости связана с колебаниями, отвечающими


в котором аргументом функций δij является величина : большей частоте, при m > 1.63 – с колебаниями, отвечающими мень-
1 + βλ
шей частоте.
k
δij = δij ( ). (2.26) Зависимость от распределения массы. Критическое значение
1 + βλ для стержня с одной внешней вязкой силой не зависит от m и совпада-
Условие потери устойчивости таково: Re λ = 0 . ет с минимальным по m значением для идеально упругого стержня.
Для численного анализа снова примем значение a = 0.5 . Для стержня с внутренней вязкостью зависимость от параметра
Зависимость критического параметра нагрузки k * от отноше- m имеется, но выражена менее сильно, чем в случае идеально упру-
ния масс m = m2 / m1 представлена на рис. 2.5, на котором прямая 4 гого стержня.
отвечает стержню с приложенной в точке 1 или 2 внешней силой вяз- «Сглаживание» зависимости k * от распределения массы явля-
кого сопротивления, кривая 5 отвечает стержню с внутренней вязко- ется характерной особенностью систем с диссипативными силами.
стью. Остальные кривые относятся к идеально упругому стержню Стержень, сжатый силой, следящей с отставанием. Пусть
и обсуждались в § 7. Цветом выделены устойчивые в разном смысле сила P следит за поворотом торца с отставанием, а к массе m2 (эта
области. масса может быть любой степени малости) приложена сила r вязкого
сопротивления (рис. 2.6).
Решение для идеально упругого стержня (при r = 0 ) с сосредо-
k* точенной на верхнем торце массой обсуждалось в главе 1. Отмеча-
лась следующая особенность решения (рис. 2.7): когда χ < 0.5 , по-
мимо нижней устойчивой области 1 существует верхняя формально
устойчивая область 2 значений k > 3.14 . Считается, что реализовать
загружения, отвечающие этой области, можно путем «обходного ма-
невра», прикладывая сначала следящую составляющую нагрузки,
m затем мертвую составляющую [21].
χθ
Рис. 2.5 P
k*
m1
Видим, что критическое значение, вычисленное с учетом малой
вязкости, менее критического значения для идеально упругой систе-
r
мы. Внешняя и внутренняя вязкость приводят к разным значениям m2
критической силы. В зависимости от m минимальным может оказаться
любое из двух значений.
Тип потери устойчивости. Учет как внешних, так и внутрен- Рис. 2.6 Рис. 2.7
них диссипативных сил приводит к потере устойчивости в виде мяг-
Решение, учитывающее внешнюю диссипативную силу r, рас-
кого флаттера. Хотя учет внешней диссипативной силы − αw1 при
положенную в произвольном месте стержня, показывает, что в этом
любом значении параметра m дает одно и то же критическое значе- случае область 2 неустойчива в смысле устойчивости на бесконеч-
ние k * = 3.7596 , характер потери устойчивости зависит от m: при ном интервале времени: нарушается условие устойчивости (49) и име-
86 87
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
ет место постепенный рост амплитуды колебаний. Сила r, приводящая Для неконсервативной системы с фиксированным распределе-
к такому росту, для всей области 2 оказывается расположенной вблизи нием массы при любом уровне параметрической нагрузки можно,
закрепления. Возможная физическая природа такой силы – незначи- добавляя малые диссипативные силы, так построить модель возму-
тельная зависимость горизонтальной реакции опоры от времени. щенного движения, что в процессе движения ам-
w1 χθ1
Обычно на систему действует не одна, а несколько нагрузок. плитуды колебаний будут расти.
Возникает вопрос об области устойчивых состояний, отвечающих Консольный стержень с жесткой консо- P

различным их комбинациям. Для консервативной упругой системы лью. Рассматривается стержень, масса которого m
согласно теореме Папковича эта область является выпуклой. сосредоточена на верхнем торце. Действующая на L
стержень сила P поворачивается вслед за торцомм
В рассматриваемой задаче сила P = k 2 EI , следящая с отста-
l2 на угол χθ1 . К верхнему торцу стержня прикреп- l αw 2
ванием, является моделью одновременного действия двух независи- лена жесткая консоль (рис. 2.9). Устойчивость w2
мых сил: тангенциальной силы Pf = k 2 χ EI и мертвой силы равновесия анализируется методом малых коле-
l2 баний с учетом малой диссипативной силы − αw 2 ,
Рис. 2.9
Pd = k 2 (1 − χ) EI
. Интересно приложенной в некоторой точке консоли и дей-
l2 ствующей горизонтально.
посмотреть, остается ли спра- Характеристический показатель определяется уравнением
ведливой теорема Папковича.
1 + δ11mλ2 δ12αλ
С этой целью устойчивая 2
= 0, (2.27)
область 1, построенная на рис. δ 21mλ 1 + δ 22αλ
Рис. 2.8 2.7 в координатах k, , перестро- которое в развернутом виде таково:
ена на рис. 2.8 в системе координат Pf , Pd . Видно, что область не с3λ3 + с2 λ2 + с1λ + 1 = 0 ,
содержит входящих углов, но и выпуклой не является. с3 = mα(δ11δ 22 − δ12 δ 21 ) , с2 = mδ11 , с1 = αδ 22 . (2.28)
Условия устойчивости:
§ 2.3. Границы изменения критической силы с1 > 0 , с2 > 0 с3 > 0 , c1c2 − c3 > 0 , (2.29)
вследствие внесения в систему диссипации откуда следует
На летней школе-семинаре 1998 г., организованной Институтом δ11 > 0 , δ 22 > 0 , δ12 δ 21 > 0 . (2.30)
проблем машиноведения, автор диссертации услышал реплику, кото- Пусть wr , θr , wm , θm – прогибы и углы поворота верхнего торца орца
рая засела в памяти в таком виде: «Всегда можно «раскачать» не- стержня, вызванные приложенными на торце силой r = 1 или момен-
консервативную систему». Какой конкретный смысл в эту реплику том m = 1. Тогда
вкладывался, сейчас восстановить не представляется возможным. δ11 = wr , δ 22 = wr − L[ wm + θ r ] + L2 θ m , (2.31)
Ниже на примере неконсервативной системы с двумя степеня- δ12 = wr − Lwm , δ 21 = wr − Lθ r .
ми свободы показано, что «раскачать» неконсервативную систему Величина
можно, вводя соответствующим образом диссипативные силы. В главе
1 показано, что этот же эффект получается за счет изменения распре- ( wm + θr ) wr 2 ( wm − θ r ) 2 wr 2
δ12δ 21 = wm θ r [ L − ] − . (2.32)
деления массы. 2wm θ r 4wm θr
88 89
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость

Рассматриваемая задача неконсервативна, то есть wm ≠ θ r , лишь r1 = α[ w 1 + ( w 2 − w 1 )η]t = α[−t 2 w1 + tηw 2 ] ,


в отсутствие нагрузки ( P = 0 ) wm = θ r . r2 = −α[ w1 + ( w 2 − w 1 )η]η = α[tηw 1 − w 2 η2 ] .
При малых k wm ≈ θ r , а wm θ r > 0 . Значит, по крайней мере при Рассматриваются колебания возмущенной системы.
малых k последнее слагаемое уравнения (2.32) положительно Характеристические показатели являются корнями уравнения

( wm − θ r ) 2 wr 2 1 + m0δ11λ2 + α[δ11t 2 − δ12ηt ]λ m1δ12λ2 + α[δ12η2 − δ11ηt ]λ


> 0 , так что существует значение L , для которого си- = 0.(2.35)
4wm θ r m0δ21λ2 + α[δ21t 2 − δ22ηt ]λ 1 + m1δ22λ2 + α[δ22η2 − δ 21ηt ]λ
стема неустойчива ( δ12δ 21 < 0 ). Раскрыв определитель, получаем
Таким образом, когда χ ≠ 0 , уже при с0λ4 + с1λ3 + с2 λ2 + с3λ + 1 = 0 ,
x w1 P
малых P справедливо неравенство wm ≠ θ r , где
m1
так что существует способ внесения в сис- с0 = m1m2 (δ11δ 22 − δ12 δ 21 ) ,
a
тему силы вязкого сопротивления, делаю-
w2 m2 с1 = α[m1η2 + m2t 2 ](δ11δ 22 − δ12δ 21 ) ,
b w щей эту систему неустойчивой.
αw Консольный стержень с жестким с2 = m1δ11 + m2 δ 22 ,
брусом. К стержню, сжатому тангенциаль-
с3 = α[δ11t 2 − (δ12 + δ 21 )ηt + δ 22 η2 ] .
ной силой P, с двумя сосредоточенными
Условиями устойчивости являются положительность коэффи-
z массами m1 , m2 шарнирно прикреплен же- е-
циентов сi и неравенствоо
Рис. 2.10 сткий невесомый брус (рис. 2.10). При дви-
жении системы на брус действует сила вяз- с0 с3 2 − с1с2 с3 + с12 > 0 .
кого сопротивления Рассмотрим условие потери устойчивости
r = −αw . (2.33)
Здесь w – перемещение точки приложения силы. f (t ) = с0 с3 (t ) 2 − с1 (t )с2 с3 (t ) + с1 (t ) 2 = 0 , (2.36)
Упругие свойства нагруженной системы определяет несиммет- как уравнение относительно параметра t. Проверим, что при любом k
ричная матрица это уравнение имеет действительные корни.
 δ11 δ12  Пусть для стержня на рис. 2.10 m1 = m2 , a = 0.5l , χ = 1. В этом ом
  ,
 δ 21 δ 22  случае в отсутствие вязких сил k * = 3.793 . Когда сила внешнего вяз-
коэффициенты которой зависят от параметра нагрузки k и вычисляются кого сопротивления приложена непосредственно к верхней или ниж-
на основе решений § 4. ней массе, k * = 3.760 .
Поскольку В таблице представлены результаты, отвечающие разным зна-
w = w1 + ( w2 − w1 )η , (2.34) чениям параметра t.
b Параметр t 1 0.7 0.6 0.53 0.49 0.471609
где η = (1 + t ) , t =
, а брус шарнирно прикреплен к системе, дей- k* 2.2064 1.701 1.3638 0.9699 0.3604 0.021
a
ствие силы r можно заменить действием опорных реакций r1 , r2 : Видно, что критический уровень параметра k * стремится к нулю.

90 91
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
Проверка показывает, что и при частичном слежении силы P δ11 > 0 , δ 22 > 0 , δ11δ 22 − δ12 δ 21 > 0 . (2.38)
можно, добавляя силу вязкого сопротивления, при любом уровне P Кроме того, считаем
«раскачать» стержень. Степень слежения может быть малой, важно
δ12 δ 21 > 0 ,
лишь, чтобы горизонтальная составляющая Ph была отличной от нуля: что обеспечивает устойчивость по отношению к действию внешней
Ph = χθP , χ > 0 . силы вязкого сопротивления, приложенной в точке сосредоточения
Произвольная система с двумя степенями свободы. Покажем, любой из масс.
что «раскачать» можно любую систему с двумя степенями свободы. Покажем, что при δ12 ≠ δ 21 многочлен (2.37) меняет знак.
Для этого нужно связать силу вязкого сопротивления с перемещени- Пусть , , – три положительные числа, а
ем w, заданным уравнением (2.34), где w1 , w2 – обобщенные переме- δ11 = α , δ11δ 22 − δ12 δ 21 = β , δ12 δ 21 = γ .
щения, отвечающие массам m1 , m2 . При таком выборе , , удовлетворяются все четыре наложенные на
Условие потери устойчивости (2.36) представляет собой много- элементы матрицы δij условия.
член четвертой степени относительно параметра t. Перепишем его Пусть – четвертое число для определенности, принадлежащее
в таком виде
интервалу − 1 ≤ η ≤ 1. Примем δ12 = η , тогда
да
f (t ) = b0t 4 + b1t 3 + b2t 2 + b3t + b4 (2.37)
δ11 = α , δ 22 = (β + γ ) / α , δ 21 = γ / η .
и рассмотрим поведение знака многочлена, не связывая матрицу δij С помощью генератора случайных чисел вычисляются числа
с конкретной механической системой. Покажем существование та- α, β, γ ≥ 0 , − 1 ≤ η ≤ 1 и проверяется наличие у многочлена (2.37) пары
кого действительного t, что слева и справа от него многочлен (2.37) различных действительных корней.
имеет разные знаки. Проверка, выполненная средствами MathCAD, показала, что
Коэффициенты многочлена таковы: действительно в случае неконсервативной системы ( δ12 ≠ δ 21 ) при
b0 = m1m2 (δ12 + δ 21 )(δ12 + δ 21 − δ11 − δ 22 ) + (δ12 + δ 21 )(m12 δ11 + m2 2 δ 22 ) − любых α, β, γ ≥ 0 , − 1 ≤ η ≤ 1 у многочлена имеется пара различных
действительных корней, так что сам многочлен (2.38) является зна-
− (m1δ11 − m2 δ 22 ) 2 − δ12 δ 21 (m1 + m2 ) 2 ,
копеременным.
b1 = (δ12 + δ 21 )[(3m1 − m2 )(m1δ11 − m2 δ 22 )] − 2(m1δ11 − m2 δ 22 ) 2 − В случае консервативной системы ( δ12 = δ 21 ) корни оказывают-
− 4m12 δ12 δ 21 + 2m1m2 (δ12 2 + δ 212 ),
ся действительными, но кратными, знак многочлена сохраняется.
Замечание относительно точности вычисления кратных корней
b2 = 3m1 (δ12 + δ 21 )(m1δ11 − δ 22 m2 ) − (m1δ11 − m2 δ 22 ) 2 − средствами MathCAD 2001i. Как выяснилось, при установке макси-
мальной точности вычислений, равной 10–15, кратные корни вычис-
− 6m12 δ12 δ 21 + m1m2 (δ 212 + δ12 2 ),
ляются с точностью лишь 10–5. По этой причине смена знака много-
b3 = m1 (δ12 + δ 21 )(m1δ11 − m2 δ 22 ) − 4m12 δ12 δ 21, члена контролировалась дополнительно построением графика в ок-
рестности корня.
b4 = −m12 δ12δ 21 . Таким образом, при любом уровне нагрузки в неконсерватив-
Учтем устойчивость в статическом смысле, наложив на элемен- ной системе с двумя динамическими степенями свободы можно так
ты матрицы δij условия ввести малую диссипативную силу (выбрать параметр t), чтобы сис-
тема стала асимптотически неустойчивой.
92 93
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
§ 2.4. Причина различного влияния внешней и внутренней сил определяют положительные коэффициенты α1 , α 2 , α1 , α 2 (чер-
диссипации той отмечены параметры внешних диссипативных сил). Область воз-
можных значений сил ограничивают условия положительности ко-
Выше приведены примеры, показывающие, что внешние дис- эффициентов.
сипативные силы (сопротивление среды) и внутренние диссипатив- Легко проверить, что при одинаковом движении двух маятни-
ные силы (рассеяние энергии в материале) по-разному влияют на ус- ков моменты в упругих шарнирах совпадают, когда коэффициенты
тойчивость равновесия неконсервативных систем.
α1 , α 2 , α1 , α 2 связаны соотношениями
Формально учет внутренней и внешней диссипации идентичен:
в уравнения движения вводятся слагаемые вида − αw , где w – обоб- α1 = α1l12 1−1n , α 2 = α1 (l1 + l2 )l12 1n + α 2l22 . (2.40)
щенные перемещения, – постоянные коэффициенты, являющиеся В формулах имеется параметр n = w 2 / w 1 ≈ w2 / w1 , значение которогоо
положительными. На этом основании качественный характер эффек-
может иметь разный знак, поскольку определяется формой колеба-
тов диссипации часто иллюстрируют на формальных примерах, не раз-
ния и зависит от уровня нагрузки.
личая внутреннюю и внешнюю диссипацию: попросту анализируют
Если бы выполнялись соотношения (2.40), то при положитель-
устойчивость движения, описываемого системой n уравнений вида
ных α1 , α 2 значения α1 , α 2 , во-первых, могли бы быть отрицатель-
n
i + ε i w i + ∑ bij w j = 0 , 1 ≤ i ≤ n .
w (2.39) ными, во-вторых, зависели бы от уровня нагрузки. Однако в модели
j =1 справа коэффициенты α1 , α 2 положительны.
Здесь wi – обобщенные перемещения, bij – матрица, учитывающая Можно сделать следующий вывод: причиной принципиально
упругие свойства системы и уровень нагрузки, εi – малые положи- разного влияния на устойчивость внешних и внутренних диссипа-
тивных сил является разный возможный диапазон изменения значе-
тельные коэффициенты, задающие затухание.
Чтобы понять причину различного влияния внутренней и внеш- ний этих сил, вытекающий из положительности коэффициентов α1 ,
ней диссипации, надо отказаться от описанного выше формального α 2 или α1 , α 2 .
подхода. Чтобы почувствовать, насколько по-разному изменяются силы
Далее анализируются два маятника Циглера (рис. 2.11). На пер- внешнего и внутреннего вязкого сопротивления, рассмотрим консоль-
вый действуют внешние диссипативные силы, на второй – внутрен- ный упругий стержень с сосредоточенной на торце массой. Пусть
ние диссипативные силы. В обоих случаях значения диссипативных коэффициент задает внутреннее вязкое сопротивление, α – внеш-
w1 w1 нее вязкое сопротивление. Пусть далее коэффициент не зависит от
α1w 1 координат, а уровень нагрузки соответствует критическому значению,
θ1 θ1 найденному с учетом внутренней вязкости.
w2
l1 l1
w2 Дифференциальное уравнение движения стержня с внутренним
α 2 w 2 вязким сопротивлением имеет вид
с1θ1 + α1w 1
EIw IV + αw IV + Pw′′ = 0 . (2.41)
θ2 θ2
l2 l2 Граничные условия на верхнем торце:
с2 θ 2 + α 2 w 2
EIw′′ + αw ′′ = 0 , EIw′′′ + αw ′′′ = mw
 . (2.42)
Рис. 2.11
94 95
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
Дифференциальное уравнение движения стержня с внешним но являющееся линейной комбинацией wi , также называем сингу-
вязким сопротивлением таково: лярным возмущением.
EIw IV + Pw′′ + α w = 0 . (2.43) Критерий устойчивости при регулярном возмущении. Рас-
Граничные условия на верхнем торце сматривается система, имеющая n сосредоточенных масс, k – пара-
EIw′′ = 0 , EI w′′′ + α w ′′′ = mw
 . (2.44) метр нагрузки. Характеристические показатели λ 0 идеально упругой
Здесь слагаемое – α w ′′′ определяет действующую в процессе движе- системы суть корни уравнения
ния на верхнем торце сосредоточенную силу.
1 + m1δ11λ 0 2 m2 δ12 λ 0 2  mn δ1n λ 0 2
Внешнее вязкое сопротивление приводило бы к такому же зна- 2 2
чению критической силы, если бы коэффициент вязкости α изме- m1δ 21λ 0 1 + m2 δ 22λ 0  mn δ 2n λ 0 2
∆0 = = 0 . (2.45)
IV    
нялся пропорционально отношению w / w , а на торце вдобавок дей-
ствовала бы сосредоточенная вязкая сила − α w ′′′ . m1δ n1λ 0 2 m2 δ n 2 λ 0 2  1 + mn δ nn λ 0 2
Соответствующая зави- Здесь снова использованы обозначения метода сил. Величины δij
симость коэффициента внеш-
ней вязкости α от координа- являются функциями k , δij ≠ δ ji .
ты показана на рис. 2.12 и со- При анализируемом уровне нагрузки в отсутствие вязкости сис-
ответствует уровню нагрузки, тема считается устойчивой. Это означает, что ее характеристические
близкому к критическому. За- показатели λ 0 чисто мнимые: Re(λ 0 ) = 0 .
висимость эквивалентного Уравнения движения системы с вязким сопротивлением при
коэффициента вязкости регулярном возмущении системы имеют вид
Рис. 2.12
α = α (x ) весьма специфиче-
w1 + m1δ11w1 + α1δ11w1 ... mn δ1n wn + α n δ1n w n = 0, 
ская, причем ее характер изменяется по мере роста нагрузки. Напом-
ним, что к торцу вдобавок приложена сосредоточенная сила вязкого m1δ 21w
1 + α1δ 21w1 ... n + α n δ 2 n w n = 0, 
mn δ 2 n w
 (2.46)
сопротивления. ... ... ... 
m1δ n1w
1 + α1δ n1w1 ... wn + mn δ nn wn + α n δ nn w n = 0.
§ 2.5. Критерий устойчивости системы с конечным числом Коэффициенты α i неотрицательны, не зависят от уровня нагрузки:
степеней свободы при учете малой диссипации
αi ≥ 0 .
Внесение вязкого сопротивления в идеально упругую систему Характеристические показатели λ теперь не являются чистоо
представляет собой своего рода возмущение системы. мнимыми ( Re(λ ) ≠ 0 ) и представляют собой корни уравнения
Когда силу вязкого сопротивления − αw i и силу инерции − mw
i
1 + m1δ11λ2 + α1δ11λ ... mn δ1n λ2 + α n δ1n λ
задает одно и то же перемещение wi , возмущение системы внесени-
ем вязкости называем регулярным (число степеней свободы не изме- m1δ 21λ2 + α1δ 21λ ... mn δ 2n λ2 + α n δ 2n λ
∆= = 0. (2.47)
няется). В противном случае возмущение называем сингулярным, ... ... ...
поскольку число степеней свободы изменяется. Случай, когда силу m1δ n1λ2 + α1δ n1λ ...1 + mn δ nn λ2 + α n δ nn λ
вязкого сопротивления − αvi задает перемещение v, отличное от wi ,
96 97
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
Хотя бы при малом k система предполагается устойчивой: при таком
м По этой причине определители ∆ i ( i = 1,  , n ) соответствуют идеаль-
k действительные части всех показателей отрицательны Re(λ ) < 0 . но упругой системе. Сравнение ∆ 0 и ∆ i с учетом
м ∆ 0 = 0 дает упро-
Разложение определителя (2.46) в ряд по малым параметрам α i
щенную форму записи определителей ∆ i :
с удержанием лишь членов первой степени малости дает:
1 α1 α 1 + m1δ11λ 0 2  0  mn δ1n λ 0 2
∆ = ∆0 + ( ∆1 +  + n ∆ n ) = 0 , (2.48)
λ m1 mn     
∆ i = − m1δ i1λ 0 2
 1  mn δ in λ 0 2 , (2.52)
2 2 2
1 + m1δ11λ  mi δ1i λ  mn δ1n λ     
     m1δ n1λ 0 2  0  1 + mn δ nn λ 0 2
∆i = m1δ i1λ2  mi δ ii λ2  mn δ in λ2
. (2.49) то есть в критерии (2.50) определители ∆ i можно, отбросив знак,
    
m1δ n1λ2  mi δ ni λ2  1 + mn δ nn λ2 отождествить с диагональными минорами определителя (2.45).
Результаты (2.50), (2.51) применимы, пока критический пара-
Обратим внимание на то, что i-й диагональный элемент определите- метр нагрузки не превосходит параметра для идеально упругой сис-
ля ∆ i не содержит единицу.. темы. Другое условие применимости: внесение вязких сил в систему
В системе с вязкостью величина Re(λ) изменяется непрерывно не должно изменять число степеней свободы.
Подчеркнем, что критерий (2.50) не требует вычисления частот
по мере роста нагрузки. В момент колебательной потери устойчиво-
системы с вязкостью. Нужны лишь частоты собственных колебаний
сти Re(λ ) = 0 , то есть анализируемый показатель λ чисто мнимый.
идеально упругой системы.
Для мнимого λ все определители в (2.48) оказываются действитель- Критерий устойчивости при сингулярном возмущении. Урав-
ными, а слагаемое со скобкой – чисто мнимым. Следовательно, ра- нения движения системы теперь таковы:
венство (2.48) возможно при w1 + m1δ11w1 + α1β11w 1 ... mn δ1n w
n + α nβ1n w n = 0, 
∆0 = 0 , (2.50) m1δ 21λw
1 + α1β 21w 1 ... n + α nβ 2 n w n = 0, 
mn δ 2n w
 (2.53)
α1 α ... ... ...
∆1 +  + n ∆ n = 0 . (2.51) 
m1 mn m1δ n1λw n + α nβ nn w n = 0.
1 + α1β n1w 1 ... wn + mn δ nn w
Первое условие определяет значение характеристического показате-
Коэффициенты α i ≥ 0 , но величины βij зависят от уровня нагрузки и
ля при текущем значении параметра k нагрузки. Последнее условие
является уравнением относительно k, определяет его критическое не совпадают с δij .
значение и является предлагаемым критерием потери устойчивости Характеристические показатели λ являются корнями уравнения
системы с диссипацией.
1 + m1δ11λ2 + α1β11λ ... mn δ1n λ2 + α nβ1n λ
Согласно (2.50), в момент потери устойчивости показатель λ
m1δ 21λ2 + α1β 21λ ... mn δ 2n λ2 + α nβ 2n λ
совпадает с показателем λ 0 идеально упругой системы: ∆= = 0. (2.54)
... ... ...
λ = λ0 .
m1δ n1λ2 + α1β n1λ ...1 + mn δ nn λ2 + α nβ nn λ

98 99
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
Повторение только что проделанных выкладок дает: Когда возмущение не является регулярным, аналогичное (2.58)
∆0 = 0 , (2.55) условие имеет вид

α ∆i = 0 . (2.59)
α1
∆1 +  + n ∆ n = 0 . (2.56)
m1 mn Однако теперь определители ∆ i нельзя вычислить по матрице
В критерии (2.56) определители ∆i таковы: жесткости идеально упругой системы, а результатом (2.59) непросто
воспользоваться.
1 + m1δ11λ 0 2  mi β1i λ 0 2  mn δ1n λ 0 2
Совместное влияние малых диссипативных сил. Пусть име-
     ются j совокупностей диссипативных сил, α i ≥ 0 , i = 1,, j – дисси-
∆i = m1δ i1λ 0 2
 mi βii λ 0 2
 mn δ in λ 0 2 . (2.57) пативные коэффициенты.
Совместное действие совокупностей диссипативных сил влия-
    
ет на устойчивость менее сильно, чем действие этих же совокупнос-
m1δ n1λ 0 2  mi β ni λ 0 2  1 + mn δ nn λ 0 2
тей, взятых по отдельности.
Они снова зависят только от свойств идеально упругой системы. Приведем доказательство. При малом уровне нагрузки в усло-
вии (2.56) все величины ∆ i имеют один знак, параметры α i , mi поло-
ло-
§ 2.6. Теоремы о влиянии малой диссипации жительны.

Относительно критических уровней нагрузки, отвечающих бес- Пусть i – номер совокупности; ki* – критический уровень на-
конечному интервалу времени и вычисленных с учетом диссипатив- *
грузки, найденный при учете только сил с номером i; k min – мини-
ных сил, справедливы следующие теоремы.
Внесение в систему малых диссипативных сил может умень- мальное среди ki* значение, I – номер, связанный с k min
* .

шить критическую силу скачком, но не может скачком ее увели- *


Значение k min является корнем уравнения ∆ I = 0 . Все осталь-
чить. Действительно, критический уровень нагрузки в системе с вяз-
ким сопротивлением является корнем одного из двух уравнений (2.50), *
ные определители ∆ i при k = k min положительны: ∆ i > 0 , i ≠ I . От-
(2.51), одно из которых является условием устойчивости идеально сюда следует сформулированное утверждение.
упругой системы. Таким образом, критический уровень нагрузки k * в системе
Нижняя граница для критической силы при регулярном
*
возмущении. При малом уровне нагрузки все определители ∆ i , за- с многими диссипативными элементами не меньше k min :
k * ≥ k min * , k min * = min k I * . (2.60)
данные уравнением (2.51), имеют один знак, кроме того, α i > 0 , по-
*
этому минимальная сила, для которой выполняется одно из условий Значение k min является точной нижней границей.
∆i = 0 , (2.58)
является нижней границей для критических сил идеально упругой § 2.7. Об устойчивости на конечном интервале времени
системы, регулярно возмущенной введением диссипативных сил.
В системах с малой диссипаций, неустойчивых в смысле беско-
Определители ∆ i вычисляются непосредственно по матрице
нечного интервала времени, рост перемещений происходит много
жесткости идеально упругой системы. медленнее, чем в неустойчивых идеально упругих системах. Есте-
100 101
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 2. Влияние малых диссипативных сил на устойчивость
ственно возникает вопрос об устойчивости на конечном интервале Рис. 2.14 отвечает алюминиевому сплаву с декрементом затуха-
времени. ния β = 1 ⋅10 − 2 , модулем упругости E = 0.7 ⋅ 105 мПа.
Приводимые далее простые числовые примеры дают представ-
Рис. 2.15 отвечает стальному стержню, для которого
ление о длительности действия следящей нагрузки, при которой до- 5
статочно судить об устойчивости, анализируя бесконечный интервал β = 0.5 ⋅10 − 2 , E = 2 ⋅ 10 мПа.
времени. k*
k*
Автор понимает, что примеров мало, они не позволяют сделать
обоснованные заключения, но, поскольку возможность «почувство-
вать» также важна, добавил этот раздел.
Рассматривается возмущенное движение системы вследствие
начального отклонения w0 . Система считается неустойчивой на ин-
тервале времени T, если максимальное перемещение в течение этого Рис. 2.14 Рис. 2.15
промежутка времени увеличивается более чем в n раз:
Для стержня с указанными параметрами анализ устойчивости
wmax > nw0 , n > 1. (2.61)
на бесконечном интервале времени оправдан, если продолжитель-
ность действия параметрической нагрузки превосходит 10–20 часов.
Консольный стержень с сосредоточенной массой Специально подчеркнем важную особенность критических зна-
при учете внутренней диссипации чений k*, отвечающих конечному интервалу времени.
Пусть силы вязкого сопротивления обусловлены внутренним
Пусть стержень с сосредоточенной на верхнем торце массой m трением и не зависят от частоты, то есть в уравнениях возмущенного
(рис. 2.13) нагружен тангенциальной силой. Анализируется зависи- движения коэффициенты вязкости обратно пропорциональны часто-
мость критической в смысле условия (2.61) нагрузки от интервала T. те собственных колебаний. В этом случае с ростом частоты эффект
Длина стержня – 1 м. Поперечное сечение – тон- сил сопротивления уменьшается, соответственно, критические зна-
P костенная труба 10 мм, толщина стенки – 2 мм. чения k* приближаются к значениям для идеально упругого тела.
x
Значение сосредоточенной массы – 10 кг. Параметр
m
нагрузки k = Pl 2 / EI . Консольный стержень с двумя сосредоточенными массами
Для рассматриваемого стержня критическое при учете внешней диссипации
l значение в смысле асимптотической устойчивости
P
k ∞ * = 2.743715 , критическое значение, отвечающее Рассматривается стержень с теми же гео-
x
идеально упругому стержню k у * = 4.4934095 . метрическими параметрами, что выше m1 1
z
(рис. 2.16), но имеющий две сосредоточенные
Внутреннее трение считается частотно не зави-
Рис. 2.13 массы. Значение сосредоточенной массы m2
симым. Параметр внутренней диссипации α = β /(πω) , 2
m1 = 10 кг..
где ω = Im λ = 1 / mδ11 (k ) – частота собственных колебаний. l
Далее обсуждается случай a = 0.1 , al
Зависимости критического значения k * от длительности T пред-
m2 / m1 = 0.5 . При таких параметрах крити-
ставлены на рис. 2 и 3. Значения параметра n (принятое увеличение z
ческое значение, отвечающее идеально упру-
начального смещения) указаны цифрами около кривых. Рис. 2.16
102 103
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости

гому стержню k у * = 4.16360 , критическое значение k * , отвечающее


бесконечному интервалу времени k∞ * = 3.7596 . Глава 3. ДИНАМИЧЕСКИЙ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ МЕТОД
Пусть в точке сосредоточения верхней массы действует сила
сопротивления воздушной среды: f = −αw 1 . Коэффициент α зави- Излагается энергетический метод анализа устойчивости, в ос-
сит от вязкости воздуха, равен произведению вязкости на площадь нове которого лежит представление о динамической потере устойчи-
поверхности, на которую оказывается давление. Вязкость воздуха при вости как о явлении, аналогичном резонансу.
нормальных условиях 1.72 10-5 Па с. Если площадь поверхности Идея метода такова. Малые колебания системы вблизи равнове-
−6
сия рассматриваются как набор независимых элементарных движений
A ≈ 0.06 м2, то можно принять α ≈ 10 Н с. различной формы. Выясняется устойчивость конкретного элементар-
Зависимость критического параметра нагрузки от времени пред- ного движения. Возмущением служат силы, возникающие вследствие
ставлена на рис. 2.17. Специально подчеркнем, что заметное сниже- взаимодействия этого движения с другими движениями набора.
ние критического значения теперь происходит через десятки суток. Обращаем внимание на то, что в предлагаемом подходе опреде-
Аналогичная зависимость для стержня в среде с увеличенным в 100 ляющую роль играет парное взаимодействие движений, но не степе-
раз вязким сопротивлением представлена на рис. 2.18 ( α ≈ 10 − 4 Н с.) ней свободы [5, стр. 23]. Для идеально упругой системы с n динами-
ческими степенями свободы независимыми являются 2n движений.
k* k*
Однако пары движений, отвечающие одной частоте, имеют одинако-
вую форму и не взаимодействуют друг с другом, так что имеются n
движений разной формы. Для упругой системы с вязким сопротивле-
нием это число вдвое больше, равно 2n, поскольку теперь каждой
частоте отвечают два движения разной формы.
Если анализируемое движение устойчиво, то возмущение дви-
жения сопровождается изменением кинетической энергии K. В мо-
Рис. 2.17 Рис. 2.18 мент потери устойчивости возможны перемещения, оставляющие
кинетическую энергию постоянной: ∆K = 0 на некотором перемеще-
Таким образом, для системы, находящейся в воздушной среде, нии точек системы.
применять результаты, найденные для случая асимптотической ус- Перемещения, на которых вычисляется изменение кинетичес-
тойчивости, можно тогда, когда продолжительность действия пара- кой энергии, вызваны взаимодействием движения с другими движе-
метрической нагрузки превосходит десятки суток. ниями набора.

§ 3.1. Критерий потери устойчивости

Анализируемая система условно показана на рис. 3.1, в виде


стержня. Система имеет произвольное число динамических степе-
ней свободы, уравнения движения записываются с учетом диссипа-
ции. Рассматривается главное колебание с характеристическим по-
казателем λ = α + iω .
104 105
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
Пусть 1б – неравновесное со- Положительная работа сил инерции Aи > 0 означает возмож-
а) P б) P стояние, которое отвечает ампли- ность увеличения кинетической энергии, то есть говорит о неустой-
туде перемещений характерной чивости. В момент потери устойчивости на некотором возможном
fи точки в этом колебании. K – соот- перемещении работа сил инерции равна нулю:
ветствующая кинетическая энер-
Aи = 0 . (3.2)
гия. (Заметим, что при учете дис-
Альтернативная форма записи критерия потери устойчивости,
сипации амплитуды колебаний
вытекающая из условия (3.1), такова:
разных точек сдвинуты по фазе,
Рис. 3.1 поэтому в анализируемом состоя- Aо = 0 . (3.3)
нии кинетическая энергия может Еще раз подчеркнем, что работы Aи и Aо отвечают силам состояния
отличаться от нуля: K ≥ 0 .) 1б. Это состояние является состоянием движения, возможные пере-
В момент потери устойчивости возможно перемещение при по- мещения строятся с учетом уравнений движения.
стоянстве кинетической энергии (с точностью до величин второго Критерии (3.2), (3.3) потери устойчивости не используют пред-
порядка малости). Условие потери устойчивости таково: положение о потенциальном характере нагрузки и далее применяют-
∆K = 0 ся как к консервативным, так и к неконсервативным системам.
на некотором перемещении, совместимом с уравнениями движения. Способ записи выражений Aи , Aо поясняет пример консольно-
К системе в состоянии 1б применяется принцип Даламбера, то
го стержня Бернулли-Эйлера, который нагружен приложенной к торцу
есть вместо движения рассматривается равновесие под действием
следящей силой. Работа сил инерции на возможных перемещениях
дополнительно приложенных сил инерции.
Используется принцип возможных перемещений: сумма работ Aи = − ∫ [m ( x ) w
( x )δw( x )]dx . (3.4)
всех приложенных к системе сил на любых возможных перемещени- Здесь m(x ) – плотность распределения массы стержня, w – факти-
ях равна нулю. Силами являются внутренние упругие силы, внешняя ческие перемещения точек оси стержня, δw – возможные перемеще-
параметрическая нагрузка P и силы инерции f и . Диссипативные силы ния точек.
малы по сравнению с силами инерции, их работа имеет более высо- Работа остальных сил:
кий порядок малости и по этой причине не принимается во внима- Aо = − ∫ [ EI ( x ) w′′( x )δκ ]dx + P ⋅ δw , (3.5)
ние. Обратим внимание на то, что сами диссипативные силы во вни-
где – кривизна стержня.
мание приняты, не учитывается только работа этих сил. Возможные
Вычисление работы внешней нагрузки P ⋅ δw иллюстрирует за-
перемещения учитывают ограничения, которые накладывают урав-
дача о консольном стержне, загруженном следящей силой.
нения движения.
Приложенные к системе силы разбиваются на две группы: силы Пусть w, θ = w′ – соответственно прогиб и угол поворота сече-
ний стержня. Дополнительное вертикальное перемещение торца
инерции f и и остальные силы (внутренние упругие силы и парамет-
вследствие возможного прогиба
рические силы). Работа также записывается в виде суммы двух сла- l l
гаемых: δw = ∫ [cos(θ) − cos(θ + δθ)]dx = ∫ wδw′dx . (3.6)
Aи + Aо = 0 . (3.1) 0 0
В последнем выражении учтена малость δθ по сравнению с θ :
Здесь Aи – работа сил инерции, Aо – работа остальных сил. Работа
та
cos(θ) − cos(θ + δθ) = cos(θ)[1 − cos(δθ) + tgθ sin θ] ≈ θδθ − 12 δθ2 ≈ w′δw.′
сил инерции совпадает с изменением кинетической энергии: ∆K = Aи .
106 107
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
В результате с учетом работы следящей составляющей силы P как с кинематическими, так и с силовыми связями. Возможные пере-
l мещения δw должны удовлетворять тем же самым ограничениям.
P ⋅ δw = P[ ∫ w′δw′dx − w(l )δw′(l )] . (3.7) Примем w , δw пропорциональными: δw = aw , где де a – константа.
0
Подчиним w , δw кинематическим граничным условиям
w x =l = 0 , w′ x =l = 0 (3.10)
§ 3.2. Простейшие приложения критерия
и силовым граничным условиям
Статическая потеря устойчивости. Рассматривается стержень, 2
w′′ x =l = 0 , w′′′ + k (1 − χ) w′ = 0.
(3.11)
1)
сжатый силой P с малым коэффициентом слежения. Возмущенное x =l
По смыслу критерия, функция w должна также удовлетворять
состояние показано на рис. 3.1б. Перемещение оси стержня w удов-
дифференциальному уравнению изгиба. Однако эти связи опускаются.
летворяет уравнениям движения, m(x) – плотность распределения Приходим к соотношению
массы.
Выделяется колебание с частотой . Силы инерции в этом коле- l
2
2 ∫ w′′ dx
бании: f и = − m( x ) w( x)ω . Критерий (3.2) дает k2 = 0
, (3.12)
l
2 2
Aи = −ω ∫ [ m( x ) w( x )δw( x )]dx = 0 . (3.8) ∫ w′ dx − χw(l ) w′(l )
0
Возможные перемещения δw(x ) совпадают с одним из стати- в котором функция w(x) удовлетворяет кинематическим и силовым
ческих прогибов при нагружении амплитудными значениями сил условиям (3.10, 3.11).
инерции, отвечающими другой частоте ω1 ≠ ω . Пусть функция w(x ) задана многочленом, учитывающим усло-
Поскольку система неконсервативна, главные колебания не ор- вия (3.10):
тогональны, так что
w( x ) = a 2 x 2 + a 3 x 3 + a 4 x 4 + a 5 x 5 . (3.13)
∫ [ m( x ) w( x )δw( x )]dx ≠ 0 . Коэффициенты многочлена удовлетворяют уравнениям (3.11).
Критерий потери устойчивости в форме (3.2) с учетом условия Поскольку важно относительное значение коэффициентов, при-
(3.8) дает
мем a 2 = 1 , коэффициент a3 считаем параметром, а коэффициенты
ω = 0,
что совпадает с динамическим критерием потери устойчивости для a 4 , a5 вычислим из граничных условий (3.11). Они становятся функ-
неконсервативной системы, теряющей устойчивость статически. циями k.
Применим критерий потери устойчивости в форме (3.3). Работа Уравнение (3.12) превращается в уравнение относительно k,
сил, отличных от сил инерции, такова: a3 – параметр уравнения. Результаты вычисления наименьшего по-
l l ложительного корня с минимизацией по параметру a3 (зависимость
Aо = − ∫ [ EI ( x ) w′′( x )δw′′( x )]dx + P ∫ w′δw′dx − χPw(l )δw′(l ) = 0 . (3.9)
0 0 от параметра несильная) показаны на рис. 3.2. На этом рисунке сплош-
Когда слежение мало ( χ < 0.5 ), возможна статическая формаа ной линией обозначено точное решение, которое существует при
потери устойчивости. В момент потери устойчивости частота коле- χ < 0.5 . Точками показано приближенное решение. Видно практи-
баний обращается в нуль, форма колебания становится неопределен- ческое совпадение результатов, на всем интервале значений , кроме
ной, то есть следует допустить любые перемещения w , совместимые окрестности точки χ = 0.5 . Специально обратим внимание на то, что о
108 109
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
приближенные значения не- Работа
сколько меньше точных. Если на Aи = f и δw1 = ( − mω2 w1 )δw1 . (3.14)
допустимую форму изгиба нало-
жить дополнительные ограниче- Поскольку квадрат частоты ω 2 не равен нулю, то в момент по-
ния, то критические значения тери устойчивости
возрастут. w1 = 0 или δw1 = 0 .
Более подробно результаты В линейной системе с одной степенью свободы величины w1 ,
Рис. 3.2
применения критерия (3.12) δw1 пропорциональны соответствующему статическому перемеще-
к случаю статической потери устойчивости обсуждаются в главе 4. нию δ11 от единичной силы. Поэтому согласно условию Aи = 0
Динамическая неустойчивость системы с одной степенью в момент потери устойчивости
свободы. В момент потери устойчивости частота собственных коле- δ11 = 0 . (3.15)
баний не равна нулю, критическая форма отвечает равновесию под Таким образом, при динамической потере устойчивости некон-
действием не равной нулю силы инерции. Так как уравнения движе- сервативной упругой системы с одной степенью свободы обращают-
ния допускают единственную форму движения, то перемещения w ся в нуль статическое перемещение и амплитуда колебаний точки
в критическом состоянии и их вариация δw пропорциональны друг сосредоточения массы.
другу: δw = aw . На указанную особенность впервые обратил внимание
Для консольного стержня, сжатого тангенциальной силой, мас- Е. А. Бейлин, рассматривая задачу о консольной стойке, сжатой сле-
са которого сосредоточена на торце, критерий потери устойчивости дящей силой, у которой масса сосредоточена на торце. Теперь эта
Aо = 0 дает формулу, аналогичную формуле (3.12): особенность обобщена на случай произвольной системы с одной со-
l
средоточенной массой.
2
∫ w′′ dx Замечание. Чтобы вывести рассматриваемую систему из равно-
k *2 = 0 весия, нужно точке сосредоточения массы задать начальное смеще-
l
.
2 ние или начальную скорость. Когда δ11 = 0 , для этого требуется при-
∫ w′ dx − w(l ) w′(l )
0 ложить либо силу, либо импульс бесконечной величины. Имеет мес-
Здесь w(l ) , w′(l ) – прогиб и угол поворота в точке приложения силы. то противоречие.
Отличие от формулы (3.12) в том, что теперь w(x) – форма колеба- Противоречие кажущееся. Вывести систему из равновесия мож-
ний стержня, зависит от уровня нагрузки и должна подчиняться урав- но, во-первых, задав смещение точке, не наделенной массой, во-вто-
нениям движения. По этой причине формула оказывается бесполез- рых, можно систему вывести из равновесия при уменьшенном значе-
ной. нии нагрузки, затем увеличить нагрузку.
Альтернативное условие потери устойчивости Aи = 0 приводит Полезность формулы иллюстрирует пример стержня на рис. 3.3,
к полезному и простому соотношению. верхняя часть которого является абсолютно жесткой. EI – жесткость
Пусть w1 – амплитуда обобщенного перемещения, отвечающегоо нижней части, k = Pl 2 / EI – параметр нагрузки.
силе инерции, δw1 – вариация перемещения, совместимая с уравнения- Статический прогиб w1 точки сосредоточения массы за счет го-
ми движения. Так как система имеет одну степень свободы, то величины ризонтальной силы r, приложенной в этой точке, вычисляется по из-
w1 , δw1 пропорциональны. Сама амплитуда силы инерции такова: а: вестным прогибу w и углу поворота верха гибкой части стержня:
2 .
f и = −mω w1 w1 = rδ11 = w + (1 − a )lθ . (3.16)
110 111
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
Величины w, получаются комбинированием формул § 4 для стойки При известном относительные амплитуды wˆ i = wi / w1
постоянного сечения длиной al , к верху которой приложены сила r = 1 удовлетворяют системе
и момент (1 − a)lr . В результате
 − δ11m1λ2 − δ12 m2 λ2 wˆ 2 −  − δ1n mn λ2 wˆ n = 1,
sin(k1 ) − cos(k1 )k1 r ( al ) 3 sin(k1 )k1 − [1 − cos(k1 )] (1 − a )lr (al ) 2 
w= + , − δ 21m1λ2 − δ 22 m2 λ2 wˆ 2 −  − δ 2 n mn λ2 wˆ n = wˆ 2 ,
k13 EI k12 EI 
  (3.19)
1 − cos(k1 ) r (al ) 2 sin(k1 ) (1 − a )lr (al )  − δ m λ2 − δ m λ2 wˆ −  − δ m λ2 wˆ = wˆ .
θ= + .  n1 1 n2 2 2 nn n n n
k12 EI k1 EI
Используется критерий потери устойчивости (3.2): Aи = 0 . Он
Критический параметр нагрузки является решением уравнения
дополняется способом построения перемещений δw .
(3.15), зависимость этого параметра от a дана на рис. 3.4.
Построение перемещений δw . При жестком флаттере взаимо-
Более сложный пример приводится в главе 4.
действуют пары колебаний с близкими частотами, приводя к росту
§ 3.3. Идеально упругая система амплитуд. Перемещения δw вызваны силами инерции смежного ко-
с конечным числом степеней свободы лебания и удовлетворяют уравнениям движения.
Пусть λ, λ′ – два смежных показателя, которые, сближаясь по
Рассматривается система с n сосредоточенными массами mi , мере роста нагрузки, становятся равными в момент потери устойчи-
вости. λ – показатель из промежутка λ < λ < λ′ .
1 ≤ i ≤ n . k – параметр нагрузки. Амплитуды wi собственных колеба-
Показателю λ отвечает гармоническое колебание с частотой
ний вблизи равновесия определяются уравнениями
ω = − λ2 и амплитудами wi . Амплитуды соответствующих этому му
 (1 + δ11m1λ2 ) w1 + δ12 m2 λ2 w2 +  + δ1n mn λ2 wn = 0,
 колебанию сил инерции имеют вид f i = −mi λ2 wi . Рассматриваются
δ 21m1λ2 w1 + (1 + δ 22 m2 λ2 ) w2 2
+  + δ 2 n mn λ wn = 0,
 вынужденные колебания системы под действием сил f i sin( ω t ) .
  (3.17)
δ m λ2 w + δ m λ2 w + Вблизи потери устойчивости показатели λ , λ близки, так что
о
 n1 1 1 n2 2 2  + (1 + δ nn mn λ2 ) wn = 0 ,
статическое перемещение массы j вследствие сил fi
в которых величины f i = − mi λ2 wi представляют собой амплитуды сил wст 2
j = − λ (δ j1m1w1 + δ j 2 m2 w2 +  + δ jn mn wn )
инерции, соответствующие массам mi . Система неконсервативна, так приближенно равно
что δij ≠ δ ji . wст 2
j ≈ −λ (δ j1m1w1 + δ j 2 m2 w2 +  + δ jn mn wn ) = w1w
ˆ j.
Показатель является корнем характеристического уравнения В последнем равенстве выполнена замена λ → λ , wi → wi
1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2  δ1n mn λ2 и переход к относительным амплитудам ŵ j , входящим в систему (3.19).
δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2  δ 2n mn λ2 Теперь, пользуясь последним равенством, можно записать амп-
= 0. (3.18)
    литуды w~ колебаний системы, вызванных силами f sin( ω t ) (при
i i
δ n1m1λ2 δ n 2 m2 λ2  1 + δ nn mn λ2 нагрузке, близкой к критической), в виде:
112 113
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

~ + δ m λ2 w
 (1+ δ11m1λ2 )w ~ + + δ m λ2 w ~ = wст ≈ w ⋅1, w1 w2 2

1 12 2 2 1n n n 1 1 Aи = ∑ f i δwi = ∑ f i ∆ i ≈ − 1 λ ∑ mi wˆ i ∆ i . (3.24)
2~ 2 ~ 2~ ст i ∆1 i ∆1 i
δ21m1λ w1 + (1+ δ22m2 λ )w2 + + δ2n mn λ wn = w2 ≈ w1 ⋅ wˆ 2 ,
 (3.20) Поскольку ∆1 – наибольший из определителей ∆ i , его знак счи-
 
 2~ 2~ 2 ~ ст
тается неизменным, а условие (3.2) потери устойчивости записыва-
δn1m1λ w1 + δn2m2 λ w2 + + (1 + δnnmn λ )wn = wn ≈ w1 ⋅ wˆ n . ется в виде
Определитель системы близок определителю (3.18), однако он не ра- λ2 ∑ mi wˆ i ∆ i = 0 . (3.25)
вен этому определителю, поскольку λ ≠ λ . Амплитуды ŵi в правой
ой i

части (3.20) являются решениями системы (3.19). Здесь определители ∆ i вычисляются согласно (3.22).
Решение системы (3.20) формально записывается по правилу Критерий (3.25) построен с целью учета динамической потери
Крамера: устойчивости, однако он применим и в случае статической потери
устойчивости. Действительно, в последнем случае обращается в нуль
~ = w ∆ i ( λ ) ≈ w ∆ i (λ )
wi 1 1 . (3.21) характеристический показатель , а вместе с ним и работа Aи сил
∆(λ ) ∆(λ )
инерции.
Здесь определитель
Условие потери устойчивости (3.25) позволяет вычислять кри-
1 + δ11m1λ2 δ12 m2 λ2  1  δ1n mn λ2 тические силы, минуя анализ показателей λ . Получим разрешающую
систему уравнений, не содержащую λ .
δ 21m1λ2 1 + δ 22 m2 λ2  wˆ 2  δ 2n mn λ2 Согласно первому уравнению (3.19)
∆i =
     (3.22)
1
δ n1m1λ2 δ n 2 m2 λ2  wˆ n 1 + δ nn mn λ2 λ2 = − . (3.26)
∑ δ1i mi wˆ i
i
отвечает анализируемой форме колебаний, вектор ŵ располагается
в его i-ом столбце. Деление последующих уравнений (3.19) на первое дает
Амплитуды w ~ нумеруются так, чтобы перемещению w~ отве-
е- ∑ δ ji mi wˆ i
i 1
wˆ j = i . (3.27)
чал наибольший из определителей ∆ i . Это позволяет записать отно- ∑ δ1i mi wˆ i
сительную амплитуду вынужденных колебаний в виде i
~ /w
w ~ ≈w ~ /w = ∆ /∆ (3.23) Приходим к системе n нелинейных уравнений:
i 1 i 1 i 1
и считать ∆1 ≠ 0 .
 ∑ δ ji mi wˆ i
Перемещения wˆ = 1, wˆ = i , 2 ≤ j ≤ n,
j
 1 ∑ δ1i mi wˆ i
~ = ∆i w
w  i
i 1
∆1  1 (3.28)
 ∑ mi wˆ i ∆ i = 0.
принимаются за возможные перемещения δw . Работа Aи амплитуд
уд ∑ δ1i mi wˆ i i
 i
~ такова:
сил инерции f i = −mi λ2 wi на перемещениях w а:
i
114 115
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

В ней неизвестными являются критический параметр нагрузки k * Системы уравнений (3.30), (3.31) относительно k , w решается ся
(от него зависят коэффициенты δij ) и параметры ŵi формы колеба- численно средствами MathCad. Чтобы получать разные решения сис-
темы, нужно задавать разные стартовые значения поиска.
ний ( n − 1 значений). Результаты в точности те же, что дает метод малых колебаний.
Система (3.28) определяет критический параметр k * непосред- Зависимость k * от коэффициента слежения c показана на рис. 3.6
ственно, анализировать показатели при разном уровне нагрузки не (принято a = 0.5 , m = 1). Обнаруживается как статическая неустой-
требуется. Подчеркнем также то, что результат (3.28) является пря- чивость (кривая 1), так и динамическая неустойчивость двух видов
мым следствием взгляда на флаттерную потерю устойчивости как на (кривая 2 – потеря устойчивости в виде флаттера, кривая 3 – в виде
явление, аналогичное резонансу. динамической дивергенции). Все кривые дает одна и та же система
Применение описанного способа анализа устойчивости иллюс- уравнений при задании разных стартовых значений k , w .
трируется примером. На рис. 3.7 показаны формы критического равновесия и движе-
Пример. Консольный стержень постоянного сечения c двумя ния при χ = 0.5 (1 – статическая потеря устойчивости, возникает при
сосредоточенными массами нагружен силой, следящей с отставани- χ = 0.5 − ε , 2 – флаттерная потеря устойчивости, 3 – переход в неко-
ем (рис. 3.5). – коэффициент слежения. Параметр нагрузки лебательное движение).
x/l
k = Pl 2 / EI . θ
χθ
Амплитуды wi собственных колебаний стержня удовлетворяютт 3
P 1
системе x k*
3
m1
2
2
(1 + δ11m1λ ) w1 + 2
δ12 m2 λ w2 = 0 m2
2
 , (3.29)
 δ 21m1λ w1 + (1 + δ 22 m2 λ2 ) w2 = 0
2

l 1
в которой коэффициенты δij вычисляются по формулам § 4, учиты- al
вают продольную нагрузку и ее слежение. χ
w
После простых алгебраических преобразований условие поте- z
ри устойчивости (3.25) дает Рис. 3.5 Рис. 3.6 Рис. 3.7
1
× Пример говорит лишь о правильности метода. Удобство метода
δ11 + wmδ12
и простота программирования станут ясны, если рассмотреть стер-
 1  жень с тремя или четырьмя сосредоточенными массами.
× 1 + mw2 + m[ w(δ12 + δ 21 ) − δ 22 − w 2δ11 ] = 0.(3.30)
 δ11 + wmδ12 
§ 3.4. Упругая система с вязким сопротивлением
Здесь w = w2 / w1 , m = m2 / m1 . Заметим, что условие (3.25) можно и конечным числом степеней свободы
использовать непосредственно без предварительного его преобразо-
вания. Вопрос об устойчивости решается с помощью критериев :
Согласно (3.27) Aи = − ∫ f и δw = 0 Aи = − ∫ f и δw = 0 (см. 3.2)
δ + mδ 22 w
w = 21 . (3.31)
δ11 + mδ12 w Aо = − ∫ [ EI ( x ) w′′( x )δκ]dx + P ⋅ δw = 0 , (см. 3.3)
116 117
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
которые дополняются способами построения возможных перемеще- Подчеркнутые слагаемые δi1α1w 1 переносятся в правую часть
ний, совместимых с уравнениями движения.
и
Особенность критериев: все силы, входящие в уравнения (3.2), и вычисляются приближенно с заменой w1 на форму w1 собствен-
(3.3), отвечают идеально упругой системе. От сил вязкого сопротив- ного колебания идеально упругой системы (в аргументах тригоно-
ления зависят возможные перемещения δw . Правомерность такого о метрических функций ωи → ω ). Получается система уравнений для
применения критериев объясняется тем, что в системе с малым вяз-
вычисления перемещений δwi :
ким сопротивлением в момент потери устойчивости колебания явля-
ются строго гармоническими.  δw1 + δ11m1δw 1 + δ12 m2 δw
2 +  + δ1n mn δw n = −δ11α1δw и1 ,
Построение возможных перемещений. Параллельно рассмат- 
риваются система с вязким сопротивлением и аналогичная идеально δ 21m1δw
1 + δw2 + δ 22 m2 δw2 +  + δ 2 n mn δwn = −δ 21α1δw и1 ,

упругая система. Параметры идеально упругой системы отмечаются     (3.35)
индексом «и».  δ m δw и
 n1 1 1 + δ n 2 m2 δw
2 +  + δwn + δ nn mn δw n = −δ n1α1δw 1.
Пусть пара колебаний идеально упругой системы, отвечающая
частоте ωи , имеет вид Величины − δ11α1w и1 в правой части суть силы вязкого сопротивле-
wи с = h( x) cos(ωи t ) , wи s = h( x) sin(ωи t ) , (3.32) ния f v .
где h(x) – форма колебания.
Амплитуды vi перемещений δwi удовлетворяют системе урав-
Считая форму колебаний системы с вязким сопротивлением
нений
близкой форме колебаний идеально упругой системы, приближенно
вычислим силы вязкого сопротивления по решению для идеально  v1+ δ11m1λ2v1 + δ12m2λ2v2 +  + δ1n mnλ2vn = −δ11α1λиvи1,

упругого тела. Учтем малое различие частот: ω ≈ ωи , но ω ≠ ωи . Сила  δ21m1λ2v1 + v2 + δ22m2λ2v2 +  + δ2n mnλ2vn = −δ21α1λиvи1,

вязкого сопротивления такова:   (3.36)
 2
δn1m1λ v1 + 2 2 и и
δn2 m2λ v2 +  + vn + δnnmn λ vn = −δn1α1λ v 1.
f v ≈ −αw и s = −αω и h( x) cos(ωt ) . (3.33) 
Рассмотрим вынужденные колебания идеально упругой системы Поскольку λ ≠ λи , определитель системы (3.36) ∆ ≠ 0 . Учиты-
вследствие сил f v . Амплитуды этих колебаний дадут возможные пере- вая это, применим правило Крамера и запишем решение в виде
мещения δw (с точностью до не влияющего на результат множителя). ∆ i1
vi = −α1λи v и1 . (3.37)
Непрерывная функция координат δw далее заменяется совокуп- ∆
ностью перемещений δwi точек сосредоточения массы.
Здесь множитель − α1λи v и1 вынесен за знак определителя ∆ i1 . При
Пусть имеется одна сила внешнего вязкого сопротивления − α1w1 .
вычислении ∆ i1 сделана замена λ → λи :
Собственные колебания системы подчиняются системе уравнений:
2 2 2
w1 + δ11m1w 1 + δ11α1w1 + δ12m2 w
2 +  + δ1n mn w
n = 0, 1 + δ11m1λи δ12 m2 λи  δ11  δ1n mn λи
2 2 2
 δ mw и
1 + δ 22 m2 λи  δ 21  δ 2n mn λи
 21 1 1 + δ 21α1w 1 + w2 + δ 22m2 w 2 +  + δ 2n mn w
n = 0, ∆ i1 = δ 21m1λ
 . (3.38)
      (3.34) 
2

2
  
2
 δ n1m1w
1 + δ n1α1w1 + δn 2 m2 w
2 +  + wn + δnn mn w
n = 0. δ n1m1λи δ n 2 m2 λи  δ 1 + δ m λи
n1 nn n

118 119
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

Определитель ∆ i1 отличается от определителя частот тем, что его i-м (1 + δ λи 2 m ) w и + δ λи 2 m w и = 0,


 11 1 1 12 2 2
столбцом является столбец δi1 .  (3.42)
2 2
δ 21λи m1w1и + (1 + δ 22 m2 λи w2 и ) = 0.
Поскольку амплитуды δvi нужны с точностью до множителя,
примем Условие (3.40) дает
δwi = α1∆ i1 .  2 2 2 
δ δ12m2λи и2 и 1 + δ11m1λи δ11 
В общем случае n сил вязкого сопротивления имеем α λи w1и m1 11 2
+ λ w2 m2 2
= 0.(3.43)
 δ 21 1 + δ 22m2 λи δ 21m1λи δ 21 
n 
δwi = ∑ α j ∆ ij . (3.39)
j =1
Согласно (2.51)
Условие потери устойчивости (3.2) принимает вид 1 δ12 m2 λи
2

n n n α 2
= 0. (3.44)
∑ f i δwi = −λ2 w1 ∑ (mi wˆ i ∑ α j ∆ ij ) =0 . (3.40) 0 1 + δ 22 m2 λи
i =1 =i 1 =j 1
Преобразуем определители в (3.43), учитывая (3.42):
В §2.6 для системы с конечным числом степеней свободы было
2 2
получено условие потери устойчивости (см. (2.51) ): 2 δ11 δ12 m2λи
2 и
w1 + δ12 m2λи w2
и
δ12 m2 λи
λи w1и m1 =− 2
=
α1 α δ 21 1 + δ 22 m2 λ2 (1 + δ22 m2 λ2 ) w2 1 + δ22 m2 λи
∆1 +  + n ∆ n = 0 ,
m1 mn и 1 δ12 m2λи
2
δ12 m2λи w2
2 и
δ12 m2λи
2
и 1 δ12 m2λи
2
= − w1 − = − w1 ,
в котором 0 1 + δ 22 m2λи
2 2
(1 + δ 22 m2λи ) w2 и 1 + δ 22 m2 λи
2
0 1 + δ 22 m2 λи
2

1 + m1δ11λ2  0  mn δ1n λ2
     2 и 2 2 и 2
2 1 + δ m λи δ11 1 δ11w2 m2 λи δ11m1λи δ11w2 m2 λи
∆i = m1δ i1λ2  1  mn δ in λ2 w2 и m2 λи 11 1
2
= 2
+ 2 2
=
. δ 21m1λи δ 21 0 δ 21w2 и m2 λи δ 21m1λи δ 21w2 и m2λи
    
2
m1δ n1λ  0  1 + mn δ nn λ2 1 δ11w2 m2 λи
и 2
w2 и m2
и
1 w1 + δ12 m2 λи w2
2 и
= =− =
и2 w1и m1 и2
0 δ 21w2 и m2λ 0 (1 + δ 22 m2λ ) w2 и
Условия (3.40), (2.51) внешне различаются, но дают одно и то
же значение критической силы. Покажем это на примере системы 1 w и 1 δ12 m2 λи w2 и 
2 2
δ12 m2λи
2
w2 и m2 w2и m2 1
с двумя степенями свободы, у которой в точке сосредоточения массы =−  1
+ 2
=− и 2
.
w1и m1  0 0 и w1 m1
0 (1 + δ 22 m2 λи ) w2  0 1 + δ 22 m2 λи
m1 действует сила вязкого сопротивления − αw 1 .
Уравнения колебаний системы имеют вид В результате условие (3.43) принимает вид
δ11 (m1w1 + αw 1 ) + δ12 m2 w
2 + w1 = 0, 2 2
 (3.41) wи m 1 δ12 m2 λи
δ 21 (m1w
1 + αw 1 ) + δ 22 m2 w
2 + w2 = 0. − αw1 (1 + 2 2 2 ) = 0,
и и2
w1 m1 0 1 + δ 22 m2 λ
Приведем также уравнения, которым удовлетворяют амплитуды
колебаний идеально упругой системы: отличается от (3.44) положительным множителем
120 121
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

2 в котором Pсл – следящая составляющая нагрузки, вариация переме-


w2 и m2
w1и (1 + 2
) ≠ 0, щений δw строится по уже описанным правилам.
w1и m1 Условие (3.46) связывает потерю устойчивости неконсерватив-
что и говорит о равноправии условий. ной системы непосредственно с поведением следящей составляющей
нагрузки.
§ 3.5. Один вариант условия потери устойчивости
§ 3.6. Упругая система с вязким сопротивлением
Интересно связать условие потери устойчивости неконсерватив- и бесконечным числом степеней свободы
ной системы, нагруженной следящей нагрузкой, непосредственно
с поведением следящей составляющей этой нагрузки. Связь устанав- Выше представлены три разных динамических критерия поте-
ливает анализ поведения системы за цикл колебаний. ри устойчивости:
Рассматривается движение идеально упругой системы вдоль Aи = − ∫ f и δw = 0 , (см. 3.2)
и
траектории собственного колебания h( x ) cos(ω t ) . В каждый момент
времени t вместо движения анализируется равновесие (в смысле прин- Aо = − ∫ [ EI ( x ) w′′( x )δκ]dx + P ⋅ δw = 0 , (см. 3.3)
ципа Даламбера). К состоянию равновесия применяется принцип Aсл = Pсл ⋅ δw = 0 . (см. 3.46)
возможных перемещений. Возможные перемещения строятся так же, Форма записи условий соответствует распределенной массе системы
как выше, имеют вид δw(x) sin(ωиt) (являются перемещениями в вы- и должна быть очевидным образом изменена при появлении сосре-
доточенных масс.
нужденных колебаниях под действием сил f v ). Примеры иллюстрируют применения этих критериев и возмож-
Вычисляется работа действующих в момент времени t сил на ность простого решения на их базе новых неконсервативных задач
d устойчивости.
элементарных перемещениях δw(x) sin(ωиt)dt = ωиδw(x) cos(ωиt)dt ,
dt
затем выполняется интегрирование вдоль замкнутого цикла колеба- Стержень с сосредоточенной массой. Стержень (рис. 3.8) на-
ний. Поскольку работа консервативных сил (сил упругости и не зави- гружен тангенциальной силой P, имеет постоянную по длине жест-
сящей от перемещений составляющей позиционной нагрузки) в зам- кость EI , k = Pl 2 / EI – параметр нагрузки. Массаа m стержня со-
кнутом цикле равна нулю, а ∫02π / ω cos 2 (ωt )dt ≠ 0 , то
о средоточена на торце. В процессе возмущенного
движения возникают силы вязкого сопротивления. P
Aсл + Aи = 0 . (3.45) x m
Параллельно рассматриваются несколько видов 1
Здесь Aсл – работа амплитудных значений следящей составляющей сил вязкого сопротивления.
нагрузки на перемещениях δw(x) , Aи – работа сил инерции, вычисля- Далее δij – перемещение точки i от единич- rα
2
емая так же, как в условии (3.2). ной силы или момента, приложенной в точке j. Бук- l
Учитывая условие потери устойчивости (3.2), соотношению вой v обозначена амплитуда перемещения w . Пе-
al
(3.45) можно придать вид ремещения δij вычисляются по формулам главы 1,
Aсл = Pсл ⋅ δw = 0 , (3.46) z
имеют вид Рис. 3.8
122 123
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

2 2
δ( x , a ) = A[1 − cos(kx )] + B[kx − sin( kx )] + F i δw = mαωи δ11δ12δ 21v1и . (3.53)
+ {sin[ k ( x − a )] − k ( x − a )}r + {1 − cos[k ( x − a )]}n x ≥ a , Потеря устойчивости наступает, если либо δ11 = 0 , либо
(3.47)
sin( ka) cos(ka) cos(ka) sin( ka ) δ12δ 21 = 0 . Первое условие приводит к критическому значению па-
= 3
r+ 2
n, B = − 3
r+ n.
k k k k2 раметра k для идеально упругой системы: k * = 4.4934 . Второе усло-
вие совпадает с результатом, найденным в параграфе 2.2 по методу
Здесь r = rl 3 EI , n = nl 2 EI , x = x / l. В этих формулах сила r = 1 ,
малых колебаний.
момент n = 1 .
Задача b. Пусть материал показанного на рис. 3.8 стержня об-
Задача а. В точке 2 рис. 3.8 действует сила внешнего вязкого ладает малой вязкостью. Дифференциальное уравнение возмущен-
сопротивления r α = −αw 2 . ного движения
Перемещение точки 2 wи 2 при колебаниях идеально упругой w + αw + k 2 w′′ = 0
IV IV (3.54)
вместе с силовыми граничными условиями
системы, связано с перемещением wи1 = v и1 cos ωиt :
, EIw′′ + αw ′′ = 0 x = l
EIw′′′ + αw ′′′ = mw (3.55)
w2и = (δ 21 / δ11 ) w1и . (3.48)
Фигурирующая в критериях устойчивости сила, вызывающая определяет внешние вязкие силы rsα , эквивалентные по влиянию на
вынужденные колебания, такова: устойчивость вязкости материала. Амплитуды этих сил (интенсив-
δ 21 и
v1 sin(ωиt ) = −rmα sin(ωиt ) .
r α ≈ −αw 2и = −αωи ности распределенной нагрузки qsα и приложенных к торцу силы Qsα
δ11 (3.49)
и момента M sα ) выражаются формулами
Амплитуда вынужденных колебаний
3
и3 qsα ( x) = α( w и ) = αmωи v1и (δ( x, l )) x ,
IV IV

δ12 rmα mω
v1 = = α v1и δ 21δ12 . (3.50) 3 (3.56)
2
1− ω / ω и2
1 − ω2 / ω и 2 Qsα = − α( w и )′′′ = −αmωи v1и δ( x, l )′x′′ x =l , M sα = α( w и )′′ = 0.
x =l x =l

и2 Перемещение точки сосредоточения массы, обусловленное этими


Здесь учтено ω = 1 / mδ11v1 .
силами, пропорционально величине
Возможное перемещение δw пропорционально амплитуде пе- l
α δw = ∫ [δ( s, l )]s δ(l , s )ds − [δ( s, l )]′s′′δ(l , s ) s = l .
IV

ремещений в вынужденных колебаниях под действием силы r , то


о
0
α
есть пропорционально величине δ12 r . Можно принять Условие потери устойчивости (3.2) и переход к безразмерной коор-
динате x даютт
δw = αδ12 δ 21v1и . (3.51) 1
Амплитуда силы инерции в собственных колебаниях ∫ [δ( s,1)]s δ(1, s)ds − [δ( s,1)]′s′′δ(1, s ) s =1 = 0 .
IV
(3.57)
0
и2
F i = mω δ11v1и . (3.52) Здесь функция влияния δ( x, s ) задана соотношением (3.47), в кото-
Критерий потери устойчивости (3.2) дает: ром r = 1 , n = 0 .
124 125
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
Условие (3.57) приводит к тому же критическому значению Стержень с двумя сосредоточенными P
k * = 2.7437 , что и метод малых колебаний. массами. Рассматриваемый стержень показан x
на рис. 3.10. m1 1
Задача c. Материал стержня рис. 3.8 обладает малой вязкостью, Сила вязкого сопротивления rsα приклады- m2
однако распределение вязких свойств по длине стержня неравномер- 2
вается в точке D, которой может быть любая из
ное: вязкостью наделена часть стержня ниже точки 2, при x < al . За-
точек 1, 2. Эта сила приближенно равна l al
дача впервые рассмотрена автором.
и
Дифференциальное уравнение движения rsα (t0 ) ≈ −αw D . Частоты и формы собственных
колебаний идеально упругой системы даются z
w + αw + k 2 w′′ = 0 | x < al , w + k 2 w′′ = 0 | x > al ,
IV IV IV
(3.58)
уравнениями ( m = m / EI ) Рис. 3.10
условия сопряжения в сечении x = al
2 2 2
w′′′ + αw ′′′ x = al − ε = w′′′ x = al + ε , w′′ + αw ′′ x = al − ε = w′′ x = al + ε , (3.59) 1 − δ11m1ωи − δ12 m2ωи δ 21m1ωи
= 0,
v1и = 1 , v2и = v1и . (3.64)
граничные условия при x = l и2 и2 и 2
− δ 21m1ω 1 − δ 22 m2 ω 1 − δ 22 m2ω
EIw′′′ = mw  , EIw′′ = 0 (3.60)
определяют приложенные к стержню распределенную силу Сила rsα = −αωи v D
и
cos(ωt ) вызывает вынужденные колебания
и3 идеального стержня, описываемые уравнениями
qsα ( x) = αmω v1и δ( x, l ) x
IV
(3.61)
x < al
и сосредоточенные в точке стыковки двух участков силу и момент δ11m1w 2 = −δ1D αωи v D
1 + w1 + δ12 m2 w и
cos(ωt ),
3 3 и и (3.65)
M sα = −αmω и v1и δ( x, l )′x′ = 0 , Qsα = −αmωи v1и δ( x, l )′x′′ x = al .(3.62) δ 21m1w
1 + w2 + δ 22 m2 w
2 = −δ 2 D αω v D cos(ωt ).
x = al
Перемещение δw точки 1 записано с использованием координа- Решение системы (3.65) имеет вид w1 = αv1 cos(ωt ) , w2 = αv2 cos(ωt ) .
ты x , обращается в нуль в момент потери устойчивости: Условие (3.2) потери устойчивости дает:
a m1 g1 f1D + m2 g 2 f 2 D = 0 . (3.66)
δw = ∫ [δ( s,1)]s δ(1, s)ds − [δ( s,1)]′s′ δ(1, s) s = a + [δ( s,1)]′s′ δ(1, s ) s = a = 0.(3.63)
IV

0
Здесь f1D = v1 , f 2 D = v2 , амплитуды v1, v2 являются решением сис-
Зависимость критического параметра k * от a показана на рис. 3.9. темы
Значения при a = 1 и a → 0 согласуются с динамически найденными
(1 − δ11m1ω2 )v1 − δ12 m2ω2 v2 = −δ1D αω и v D
и
,
результатами.
(3.67)
Рис. 3.9 показывает сильное влияние неоднородного распреде- − δ 21m1ω2 v1 + (1 − δ 22 m2 ω2 )v2 = −δ 2 D αωи v D
и
.
ления вязкости материала на крити-
4
k*
ческую нагрузку. Амплитуды вычисляются с точностью до множителя αωи / ∆ ≠ 0 ,
3.598
Решение только что рассмотрен- это дает:
ной задачи можно получить методом и 2 2
3.142 f1D = v1 = −v D [δ1D (1 − δ 22 m2 ωи ) + δ 2 D δ12 m2ωи ],
3 малых колебаний. Соответствующие
2 2 (3.68)
2.744
a выкладки (более громоздкие) продела- и
f 2 D = v 2 = −v D [δ1D δ 21m1ωи + δ 2 D (1 − δ11m1ωи )].
0 0.36 0.5 1 ны. Получены в точности те же значе-
Рис. 3.9 ния, что приведены на рисунке. Здесь D – номер точки приложения силы rsα .
126 127
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
Критические силы и особенности поведения системы в момент – характеристический показатель. Обозначено αˆ = α / EI , ρˆ = ρ / EI ,
потери устойчивости в точности те же, что дает метод малых колеба-
– погонная масса стержня. Вид функции w1 ( x) учитывает гранич-
ний, а именно:
ные условия на нижнем торце стержня.
– минимальное значение критической силы k * = 3.142 отвечает
В сечении x = al выполняются условия стыковки:
расположению массы m2 вблизи защемления ( a → 0 );
w1 = w2 , w1′ = w′2 , w1′′ + αˆ w 1′′ = w2′′ , w1′′′+ αˆ w 1′′′ = w2′′′ . (3.73)
– «раскачивание» может быть связано с любой из двух собствен-
ных частот, когда a → 0 оно связано с максимальной частотой, если На верхнем торце ( x = l )
EIw2′′ = 0 , EIw2′′′ = 0 . (3.74)
вязкая сила rsα действует в точке 1, и с минимальной частотой – если
Условия (3.73), (3.74) приводят к системе линейных уравнений
сила rsα действует в точке 2. для вычисления постоянных A, B, C, D, E, F. Равенство нулю опреде-
лителя этой системы дает значение показателя . Условие Re(λ ) = 0
Кусочно-неоднородный по вязкости стержень определяет критическую величину k * . Результаты вычислений при-
с распределенной массой водятся в первой строке таблицы. Значение для стержня с постоян-
ной по длине вязкостью совпадает с известным результатом
Материал показанного на рис. 3.11 стерж- k * = 3,3074 ≈ 10.94 .
P
x ня наделен вязкостью ниже точки 2 ( x < al ). Таблица
1
К вычислению k * применяются метод малых ко- k* при a 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0.01
w2 лебаний и критерий (3.2). В обоих случаях ана- Метод малых 3.3074 3.3522 3.6486 4.1942 4.3286 4.0265
2 лизируются колебания вблизи низшей частоты. колебаний
l Применение метода малых колебаний. Условие (3.2) 3.3067 3.3516 3.6480 4.1938 4.3283 4.0140
w1
al Решения вида Условие (3.46) 3.3056 3.350 3.6473 4.1937 4.3283 4.0140

z
w( x, t ) = w( x) exp(λt ) (3.69)
Применение условия (3.2). Пусть ωи – частота собственных
дифференциальных уравнений возмущенного
Рис. 3.11
движения колебаний идеального стержня. Форма колебаний такого стержня
имеет вид
w1 + αˆ w1 + k 2 w1′′ + ρˆ w
IV IV
1 = 0 IV 2
, w2 + k w2′′ + ρˆ w
2 = 0 (3.70)
x < al x > al wи ( x) = [(ch(m1 x) − cos(m2 x)) + ( B / A)(sh (m1 x) − sin( m2 x))] , (3.75)
таковы:
B / A = −(m12 ch(m1l ) + m2 2 cos(m2l ))(m12sh (m1l ) + m2 2 sin( m2l )) −1.
w1 ( x) = A(ch(n1 x) − cos(n2 x)) + B (sh (n1 x) − sin( n2 x)), x < al ,
(3.71) Величины m1 , m2 заданы соотношением (27), в котором м λ = iωи .
w2 ( x ) = Cch (m1 x) + D cos(m2 x) + Esh (m1 x) + F sin( m2 x), x > al ,
При колебаниях по закону sin(ωt ) силы вязкого сопротивления
где пропорциональны cos(ωt ) . Действие вязкости материала эквивален-
s
 c 
2
ρˆ λ2 с тно одновременному действию распределенной силы q ( x) cos( ωt ) ,
n1, 2 =   −  , c = k 2l 2 / 2 , сосредоточенной в точке 2 силы Q s cos(ωt ) и сосредоточенного в той
 1 + αˆ λ  1 + αˆ λ 1 + αˆ λ
s
2 2 же точке момента M cos( ωt ) . Амплитуды сил, согласно (3.70), (3.73),
m1,2 = c − ρˆ λ  c . (3.72)
(3.75), таковы:
128 129
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод

q s ( x) = − αˆ ωи v1и w IV ( x)
и Перемещение за счет амплитудных значений сил q s , Q s , M s ,
, (3.76)
x < al таково:
Q s = −αˆ ωи v1и w′′′и (a ) , M s = −αˆ ω v1 w′′и (a ) .
и и (3.77) al
w s ( x, a) = ∫ q s ( y ) g p ( x, y )dy − M s g m ( x, a ) + Q s g p ( x, a ) . (3.80)
Амплитуды перемещений идеально упругого стержня в соот- 0
ветствующих вынужденных колебаниях вычисляются с точностью Распределенная сила инерции при колебаниях идеально упру-
до определителя. Используются функции влияния g p cos(ωt ) , гого стержня такова: f и ( x) = ω2ρv1wи ( x) , функция wи задана уравне-
g m cos(ωt ) , которые заданы также с точностью до определителя . нием (3.75). Условие потери устойчивости (3.2) дает:
l
Функция g p является амплитудой прогиба в точке x, вызванного дей- и s
∫ w ( x) w ( x, a)dx = 0 . (3.81)
ствием в точке y силы p = 1 * cos(ωt ) , имеет вид: 0
Применение критерия потери устойчивости в форме (3.46) до-
m2 полнительно упрощает вычисления, поскольку это условие не требу-
g p ( x, y ) = C4 (ch(m1 x) − cos(m2 x)) + C5 ( sh (m1 x) − sin(m2 x)) +
m1 ет интегрирования. Так как следящая составляющая задается урав-
x< y
(3.78) нением Pсл = Pθ(l , a ) , то согласно (3.46) в момент потери устойчиво-
+ C0ch ( m1 x) + C1sh (m1 x) + C2cos(m2 x) + C3sin (m2 x) x > y .
Выражение записано в форме, принятой при интегрировании урав- w и ( x, a )
сти либо θ(l , a) = = 0 , либо w s (l , a ) = 0 . Критическую
ую
нения изгиба по методу Клебша: слагаемые, стоящие слева от черты, dx
x =l
учитываются в том случае, когда выполняется указанное внизу чер-
нагрузку определяет последнее равенство:
ты условие. Постоянные C0 , C1 , C 2 определяются условиями сты-
ковки решений в сечении, где приложена сила: w s (l , a ) = 0 .
Вычисления реализованы средствами программного комплекса
C0 = −sh (m1 y ) / b1, C1 = ch (m1 y ) / b1, C2 = sin (m2 y ) / b2 ,
MathCad. Таблица демонстрирует независимость критических зна-
C3 = −cos(m2 y ) / b2 , b1 = m1 (m12 + m2 2 ) , b2 = m2 (m12 + m2 2 ) , чений k * от принятого критерия потери устойчивости: результаты
применения метода малых колебаний, условий (3.2), (3.46) совпада-
c 2 + ρˆ ω2  c , c = l 2 k 2 / 2 .
m1, 2 = ют с точностью до вычислительной ошибки.
Граничные условия на верхнем торце
d2 d3
Непрерывно неоднородный по вязкости стержень с распре-
g p ( x, y ) = 0, g p ( x, y ) =0 (3.79) деленной массой. Выше приведены примеры стержня с сосредото-
dx 2 x =l dx 3 x =l
ченными массами, которые говорят о сильном влиянии на устойчи-
определяют постоянные С 4 , С5 . Определитель последней системы
вость неоднородности внешней диссипации. Важно рассмотреть стер-
опускается, так что вместо С 4 , С5 вычисляются величины С4 = ∆ ⋅ С4 , жень с распределенной массой и неоднородным по длине параметром
С5 = ∆ ⋅ С5 . Последние зависят от координаты у. внутренней диссипации.
Из-за вычислительных сложностей применить к решению та-
Функция влияния g m ( x, y ) равна прогибу идеального стержня, кой задачи метод малых колебаний трудно. По этой причине в лите-
вызванному сосредоточенным моментом m = 1* cos(ωt ) , строится ратуре вопрос не рассматривался, задача впервые анализировалась
аналогично. автором. Был применен критерий устойчивости (3.2).
130 131
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
Рассматривается консольный стержень, нагруженный тангенци- k*
альной силой (см. рис. 3.11), у которого внутренняя вязкость произ-
вольным образом зависит от координат (параметр αˆ = αˆ ( x ) ). Исполь- 3.307

зуя уравнение изгиба стержня переменного сечения, получаем диф-


ференциальное уравнение возмущенного движения:
w IV + αˆ w IV + 2αˆ ′w ′′′ + αˆ ′′w ′′ + k 2 w′′ + ρˆ w
 = 0 . (3.82)
Коэффициенты последнего уравнения вследствие переменности α̂
зависят от координат.
Граничные условия на нижнем торце дают Рис. 3.12
w(0) = 0 , w′(0) = 0 .
мая 1 отвечает постоянной вязкости. Видно, что линейное изменение
На верхнем торце отсутствуют момент и поперечная сила: сказывается не очень сильно. Более сильно влияют сложные законы

EIw′′(l ) = 0 , EIw′′′(l ) + α′EIw′′(l ) = EIw′′′(l ) = 0 . изменения вязкости.
Граничные условия не зависят от перемещений торца, поскольку сила Пусть вязкость изменяется вдоль стержня по закону квадратной
следит без отставания. параболы с максимумом посредине. Параметр c ≥ 0 позволяет изме-
Применяется условие потери устойчивости (3.81). В этом усло- нять вид параболы, сохраняя неизменной площадь под ней:
вии функция wи ( x) задана уравнением (3.75), а величина 12 60 − 12 exp c x 1 2
α( x) = β[ − ( − ) ] > 0, (3.86)
l 7 + exp c 7 + exp c l 2
w s ( x) = ∫ q s ( y ) g p ( x, y )dy . (3.83) Зависимость k * от параметра c закона изменения вязкости пред-
0
ставлена кривой 3. Имеет место сильное влияние неоднородности.
Амплитуда распределенной силы q s (x) зависит от координатт Результат принципиально важен в вопросе оценки динамиче-
и вычисляется согласно (3.83): ской устойчивости неконсервативной системы, поскольку ставит но-
и вый вопрос.
q s ( x) = −ωи v1и [αˆ w IV ( x) + 2αˆ ′w′′′и ( x) + αˆ ′′w′′и ( x)]. (3.84) Внутренняя диссипация учитывает превращение механической
Соотношение (3.81) является уравнением относительно крити- энергии деформации колеблющегося тела в тепло. В разных точках
ческого параметра k. Уравнение решается средствами MathCAD. неоднородно деформированного тела процесс принципиально про-
На рис. 3.12 представлены критические значения k * , отвечаю- исходит с разной скоростью. Параметр является интегральной для
щие разным законам изменения коэффициента вязкости α( x) > 0 конкретного сечения характеристикой процесса. Неоднородность же
с одним и тем же средним значением . Фигуры вблизи графиков по- деформации вдоль оси стержня вызывает зависимость параметра
казывают конкретные законы изменения коэффициента вязкости α(x) . от координаты. Таким образом, для стержня зависимость параметра
от координат возникает естественным образом.
Пусть вязкость изменяется по длине линейно, оставаясь поло-
жительной:
§ 3.7. Объяснение эффекта дестабилизации Циглера
α( x) = β[(2 − b) + 2(b − 1) x / l ] > 0 , (3.85)
где 0 ≤ b ≤ 2 – параметр, β > 0 – постоянный коэффициент, не влияю- Выше предложен математический аппарат вычисления крити-
щий на результат. Кривая 2 дает зависимость k * от параметра b. Пря- ческих сил, в основе которого представление о динамической неу-
132 133
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 3. Динамический энергетический метод
стойчивости как о явлении, аналогичном резонансу. Этот аппарат во В главе 5 показано, что потерю устойчивости в виде мягкого
всех рассмотренных задачах дает точные решения. флаттера могут вызывать не только диссипативные силы. В задаче об
Неустойчивость в виде флаттера уподоблена резонансу, рассмат- устойчивости идеально упругой консольной трубы с протекающей
ривается как внутренний резонанс: резонируют пары простых дви- жидкостью этот механизм потери устойчивости возникает за счет сил
жений, из которых слагаются собственные колебания системы. В ре- Кориолиса.
зультате возникает «раскачивание» системы. Такой механизм неу-
стойчивости объясняет механическую природу эффекта Циглера. § 3.8. Об учете малых диссипативных сил
Вначале рассматривается возмущенное движение идеально уп-
ругой циркуляционной системы. В системе действуют неконсерва- Обсуждается вопрос о том, какие диссипативные силы и в ка-
тивные следящие силы, но отсутствуют силы Кориолиса. Движение ких комбинациях следует учитывать при анализе устойчивости не-
возмущенной системы представляется в виде суперпозиции простых консервативной системы. Необходимость учета диссипации считает-
движений, отвечающих независимым частным решениям дифферен- ся установленным фактом. Рассматривается устойчивость на беско-
циальных уравнений. Когда система имеет n степеней свободы, неза- нечном интервале времени.
висимыми являются 2n движений, из них различны по форме n дви- Отправным пунктом обсуждения является доказанное в § 2.6
жений. Пара движений, отвечающих одной частоте , имеет одина- условие потери устойчивости (см. (2.51)):
ковую форму, находится в противофазе и не взаимодействует друг α1 α
с другом. В двух парах движений, отвечающих смежным частотам ∆1 +  + n ∆ n = 0 ,
m1 mn
и изменяющимся по законам f ( x) sin(ωt ) , f ( x) cos(ωt ) , в момент сли-
которое следует анализировать для каждой частоты спектра.
яния частот возникает взаимодействие, «раскачивающее» систему.
Согласно (2.51), совместное действие различных диссипатив-
Наступает потеря устойчивости в виде жесткого флаттера.
ных сил в меньшей степени уменьшает устойчивость, чем действие
Когда набор элементарных движений разной формы дополня-
этих же сил поодиночке.
ется новыми движениями (без изменения уже имеющихся), число
взаимодействующих пар увеличивается, становится возможным внут- Влияние сил с малыми коэффициентами диссипации α i «гасит-
ренний резонанс при меньшей нагрузке. Соответственно, критичес- ся» влиянием сил с большими коэффициентами диссипации. Следо-
кая нагрузка может уменьшиться скачком. Именно так происходит вательно, в первую очередь нужно учитывать диссипативные силы,
при внесении в систему вязкого сопротивления. имеющие большой коэффициент диссипации α i . Сравнивая величи-
Формы движений в парах, отвечающих одной частоте , стано- ны коэффициентов, нужно принимать во внимание их сложную струк-
вятся различными, число независимых движений разной формы рас- туру, то, что они зависят от частот колебаний.
тет. Становится возможным «раскачивание» системы за счет взаимо- В модели возмущенного движения диссипативные силы приня-
действия пары движений, отвечающей частоте . Наступает потеря ты пропорциональными скоростям, однако в основном эти силы ана-
устойчивости в виде мягкого флаттера. логичны по действию обычному трению: рассеяние пропорциональ-
Итак, физическая природа эффекта дестабилизации Циглера но в первую очередь пройденному расстоянию, а не скорости, с кото-
такова. Внесение в циркуляционную систему вязкого сопротивления рой расстояние пройдено. В модели движения это обстоятельство
инициирует новый тип взаимодействия элементарных движений: те-
учитывает зависимость коэффициентов α i от частоты . Когда при-
перь взаимодействуют движения, отвечающие одной частоте. Появ-
ляется дополнительный механизм «раскачивания» системы за счет нято во внимание внутреннее трение в материале, коэффициенты
этого взаимодействия. обратно пропорциональны частоте (см. (2.3)):
134 135
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости

α ψ
= .
EI 2πω
Глава 4. СТАТИЧЕСКИЙ ПОДХОД К АНАЛИЗУ
Если речь идет об учете ползучести, то коэффициенты обрат-
УСТОЙЧИВОСТИ НЕКОНСЕРВАТИВНЫХ
но пропорциональны квадрату частоты (см. (2.10)):
УПРУГИХ СИСТЕМ
α βγ
= 2.
EI ω В характерных неконсервативных задачах потерю устойчиво-
Следовательно, при высоких частотах вклад внутреннего тре- сти вызывает динамическое возмущение, так что для анализа устой-
ния более существенен, чем вклад ползучести. чивости требуется динамический подход. Однако в отдельных случа-
Выше показано, что резко неравномерное распределение дисси- ях правильный результат можно получить статически. Ниже приво-
пативных свойств приводит к заметно меньшим критическим силам. дятся результаты автора, посвященные анализу возможностей
Возникает вопрос о необходимости учета этой неравномерности. статического подхода к решению неконсервативных задач устойчи-
Для выяснения вопроса мысленно разобьем распределенную вости.
диссипативную силу f на две составляющие:
f = f1 + f 2 = α равн w + α неравн ( x) w . Краткая историческая справка

Составляющая f1 предполагает коэффициент диссипации α равн Неконсервативные задачи упругой устойчивости выделены
не зависящим от координат, составляющая f 2 такова, что среднее по в особый класс задач по той причине, что в таких задачах бифуркаци-
координате значение коэффициента α неравн ( x) равно нулю. Состав- онный метод Эйлера часто говорит об отсутствии потери устойчиво-
ляющие f1, f 2 считаются независимыми. сти. Лишь в случаях, когда потеря устойчивости происходит путем
Согласно (2.51) одновременное действие равномерной и нерав- бифуркации равновесия, метод дает значение критической силы.
номерной составляющих приводит к меньшему эффекту, чем действие Статический энергетический метод практически во всех зада-
этих же составляющих порознь. Наиболее важен вклад в суммарный чах дает критическую в смысле этого метода нагрузку, которая, одна-
эффект составляющей с большим из двух коэффициентов α равн , ко, отличается от найденной динамически. По этой причине, говоря
о статическом подходе, будем иметь в виду, в первую очередь, энер-
α неравн . Обращать внимание на неравномерность распределения дис- гетические соображения, не учитывающие силы инерции.
сипативных свойств имеет смысл в том случае, когда есть физиче- Первую по времени попытку применить обычный энергетиче-
ские основания считать эту неравномерность существенной. ский метод к неконсервативной задаче предприняли в 1955 г.
Вопрос об устойчивости на ограниченном интервале времени Ю. Д. Копейкин и М. Я. Леонов [14], которые рассмотрели консоль
в книге не затрагивается. Однако изложенные результаты позволяют со следящей силой. (Заметим, что в том же номере журнала
сделать одно важное замечание. К. С. Дейнеко и М. Я. Леонов представили динамическое решение
Скорость нарастания амплитуд в первом приближении пропор- задачи об устойчивости консоли с распределенной массой [8].) По-
циональна коэффициентам α i . Когда речь идет о внутреннем тре- пытка [14] была оценена как некорректная [4].
нии, коэффициенты α i обраттно пропорциональны частотам , так Позднее статический подход в разных модификациях несколь-
что наиболее опасна неустойчивость, обусловленная внутренним ре- ко раз применяли к консольному стержню, сжатому тангенциальной
зонансом на низшей частоте. Эффекты, связанные с высшими часто- силой, получая динамическое значение критической силы для стерж-
тами, менее опасны. ня с сосредоточенной на торце массой P = 20.19l 2 / EI [28, 36].
136 137
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости неконсервативных...
Решать неконсервативные задачи на основе энергетических со- Здесь ∆U – изменение упругой энергии системы, ∆A – работа пара-
ображений, не учитывающих силы инерции, пробовали Г. С. Шпиро метрической нагрузки.
[32], автор данной монографии [а1–а3, а18], К. Ингерле [36]. Однако В силу равновесности анализируемого состояния и принципа
лишь в отдельных частных случаях результаты совпадали с динами- возможных перемещений разность ∆U − ∆A не содержит слагаемых
чески найденными. первого порядка малости относительно обобщенных перемещений,
Характерным механизмом потери устойчивости неконсерватив- а следствием условия (4.1) является следующий критерий потери ус-
ных упругих систем является флаттер. Статический подход принци- тойчивости:
пиально не может выявить такой механизм. Однако в отдельных не- (4.3)
консервативных задачах потеря устойчивости происходит путем дина- d 2U − d 2 A = 0
мической дивергенции. Возможна также потеря устойчивости путем для некоторого s ∈ S . Независимость работы d 2 A от пути вытекает из
бифуркации равновесия. Ниже статический энергетический метод при- допущения о том, что каждое состояние пути является равновесным.
меняется к таким задачам. Результаты показывают, что даже в этих за- Критерий (4.3) отличается от традиционного статического энер-
дачах следует с большой осторожностью использовать этот метод. гетического критерия ограничением совокупности достижимых со-
стояний. Способ такого ограничения не оговаривается, что дает воз-
Статический энергетический метод можность привлекать для этого дополнительные соображения.
Критерию (4.3) можно придать форму метода Ритца, задав ки-
Рассматривается равновесие идеально упругой системы, на ко- нематически возможные состояния параметрами ai , которые равны
торую действуют позиционные силы. Выясняются условия, при ко- нулю в анализируемом состоянии. Приращения dai являются зави-
торых можно деформировать систему без внешних затрат энергии. симыми, так как не все кинематически возможные состояния при-
Система считается неустойчивой, когда некоторое малое силовое воз- надлежит совокупности S. Обозначая за dα i приращения независи-
мущение деформирует ее, совершая при этом отрицательную или мых параметров, получаем:
нулевую работу. В основе подхода лежит единственное допущение: 2
d 2U = ∑Uij dai da j = ∑U ij dαi dα j , d A = ∑ Aij dai da j = ∑ Aij dα i dα j .
выясняя устойчивость равновесия, достаточно анализировать равно- i, j i, j i, j i, j
весные состояния.
Пусть 0 – состояние равновесия системы. S – совокупность со- Коэффициенты U ij , Aij дает непосредственно запись выражений для
стояний, в которые система имеет возможность перейти вследствие 2 2
приращений d U , d A энергии и работы. Учет связей, которые на-
возмущения. Переход в конкретное состояние s осуществляет стати- кладывают уравнения равновесия или движения, определяет коэф-
чески прикладываемая сила r , которая в процессе приложения со-
фициенты U ij , Aij .
вершает работу Ar . При статическом приложении силы r ее работа та
Ar не зависит от пути перехода в s. В устойчивом состоянии d 2U − d 2 A ≥ 0 . В момент потери ус-
Условие потери устойчивости таково: тойчивости точка dα i = 0 перестает быть единственной точкой ми-
Ar = 0 (4.1) нимума. Условие (4.3) принимает вид
для некоторого s ∈ S .
Поскольку переход осуществляется квазистатически, а в процессе
U11 − A11 U12 − A12 
перехода соблюдается закон сохранения энергии, то работа U 21 − A21 U 22 − A22  = 0 . (4.4)
Ar = ∆U − ∆A . (4.2) 
138 139
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости неконсервативных...
Сила, следящая с отставанием Умножение уравнений (4.8) соответственно на mw1 , I m w1′ и сло-
жение результатов определяет связь постоянных A, B:
Пример позволяет обсудить результаты, к которым приводит
статический энергетический критерий потери устойчивости. w1′′w1 + T [ w1′′′ + k 2 (1 − χ) w1′ ]w1′ = 0 . (4.9)
Рассматривается стержень с сосредоточенной вверху массой m, Im
которая имеет отличный от нуля момент инерции I m (рис. 4.1). Здесь T = . Уравнение не содержит частоту колебаний.
ml 2
χθ
Далее рассматривается случай χ = 1, то есть стойка, нагружен-
Im Р ная тангенциальной силой. Система уравнений (4.7), (4.9) относитель-
x ис
m 30 но неизвестных A, B имеет нетривиальное решение, если k1* = π, 2π
k2
3
20 20,19 или k 2 * = 4.493, 7.725 . Обратим внимание на то, что значения k *
2 не зависят от параметра T, который задает свойства массы.
10 π2
l 2,3 Обнаруженные две группы критических параметров совпадают
1 χ
0 с динамическим решением задачи в двух частных случаях, когда либо
z 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 m = 0 , либо I m = 0 . В этих двух случаях система имеет одну дина-
Рис. 4.1 Рис. 4.2 мическую степень свободы, а потеря ею устойчивости происходит
путем динамической дивергенции.
Построение динамического результата путем ограничения Пусть теперь χ ≠ 1 , однако масса является точечной: I m = 0 .
совокупности достижимых состояний. Идея вычисления состоит
Граничное условие w1′′ = 0 дает
в применении статического критерия (4.3), в котором дополнительные
формы изгиба стержня ограничены с опорой на уравнения динамики. B = tg(k ) A .
Решение дифференциального уравнения изгиба а уравнение (4.7) приводит к результату, который также совпадает
с динамически найденным решением задачи. Критический параметр
w IV + k 2 w′′ = 0 , (4.5)
k определяется уравнениями
удовлетворяющее граничным условиям на нижнем торце, имеет вид:
cos k = χ /(1 − χ), χ ≤ 0.5 , (4.10)
w = A(1 − cos(kx)) + B (sin(kx) − kx) . (4.6)
Критерий потери устойчивости (4.3) дает: sin k − k cos k = 0, χ > 0.5. (4.11)
1 1 Когда наоборот m = 0 , но I m ≠ 0 , аналогично имеем вместо (4.11):
2 2 2
∫ w′′ dx − k [ ∫ w′ dx − χw1w1′ ] = 0 . (4.7) sin k = 0, χ > 0,5. (4.12)
0 0
Допустимы значения постоянных A, B, согласующиеся с урав- Только что были рассмотрены частные случаи распределения
нениями возмущенного движения. Запись силовых граничных усло- массы, когда система превращается в систему с одной динамической
вий дает: степенью свободы. В параграфе 3.2 показано, что у систем с одной
I l динамической степенью свободы можно вместо анализа частот рас-
w′′(1) = − m w ′(1) , сматривать статическое перемещение точки сосредоточения массы.
EI
Именно в таких задачах удается с помощью статического энергети-
ml 3
w′′′(1) + k 2 (1 − χ) w′(1) = w(1) . (4.8) ческого метода построить динамическое решение.
EI
140 141
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости неконсервативных...
Энергетическое значение критической силы. Если формы ют кривой 1 рисунка. Расположение точечной массы на самом стерж-
изгиба не подчинять дополнительным ограничениям, то условие (4.7) не приводит к большим значения k * .
превращается в уравнение относительно k, которое содержит допол- Только что приведенная трактовка энергетического результата
нительный параметр A/ B . Результат решения уравнения с миними- подтверждается динамическим анализом, однако полезность крити-
зацией корня по этому параметру представлен на рис. 4.2 кривая 1. ческого параметра с таким содержанием вызывает сомнение.
Кривые 2 и 3 рисунка относятся к только что записанным двум дина-
мическим решениям. Кривая 1 на всем интервале значений отлича- Учет силовых граничных условий
ется от динамически найденных результатов.
Кривую 1 можно получить, не используя решение (4.6) уравне- Как известно, решая энергетически консервативные задачи ус-
ние изгиба. С этой целью критерию потери устойчивости (4.7) мож- тойчивости стержней, достаточно подчинить форму потери устойчи-
но придать вид формулы Тимошенко: вости кинематическим граничным условиям. Силовые граничные
условия можно не учитывать, тем более не следует учитывать связи,
l
2 являющиеся следствием уравнения изгиба. Покажем, что в обсужда-
∫ ( w′′) dx
P *l2 l2 емых задачах учет всех только что упомянутых связей необходим.
k *2 = = 0
. (4.13)
EI 2 l
2
Консоль, нагруженная силой, следящей с отставанием. Для
∫ ( w′) dx − χw′(l ) w(l ) случая статической потери устойчивости формула (4.13) получена
0
в § 3.2 из динамических соображений. При таком построении фор-
Здесь рассматривать следует лишь те формы изгиба, при которых мулы в ней прогиб w представляет собой форму возмущенных коле-
знаменатель уравнения положителен. баний и должен удовлетворять, по крайней мере, силовым гранич-
Задавшись выражением для прогиба в виде степенного ряда, ным условиям. Применим эту формулу к стержню (см. рис. 4.1), пред-
который удовлетворяет кинематическим граничным условиям, полагая статический тип потери устойчивости, то есть считая χ ≤ 0.5 .
n Функцию w(x) подчиним силовым граничным условиям
w( x) = ∑ bi x i , (4.14)
i=2
w′′ x =l = 0 , w′′′ + ( k / l ) 2 (1 − χ) w′ = 0 , k 2 = Pl 2 / EI , (4.15)
выполняя минимизацию значения критической силы по параметрам x =l
ряда, приходим к той же самой кривой 1 рис. 4.2. не принимая во внимание связи, которые накладывает уравнение из-
Можно дать следующую трактовку кривой 1. Рассмотрим на- гиба. Прогиб w(x) зададим многочленомм
бор консольных стержней идентичной геометрии с одной точечной
w( x ) = a 2 x 2 + a 3 x 3 + a 4 x 4 + x 5 (4.16)
χθ1
массой. Стержни отличаются положением этой
массы, причем она может прикрепляться с помо- с одним свободным параметром, коэффициентом a 4 . Условие (4.3)
P
a щью жестких консолей. Точки кривой 1 дают ми- превращается в уравнение относительно критического параметра k.
нимальные значения критического параметра для Результат решения этого уравнения с минимизацией наимень-
этого набора стержней. Такую трактовку подтвер- шего положительного корня по параметру a 4 приведен на рис. 4.4,
ждает динамический анализ стержня с массой, по- где энергетическое решение показано точками, сплошная линия от-
m мещенной на жесткой консоли (рис. 4.3). Крити- вечает точному решению задачи о бифуркации равновесия.
ческие значения параметра для такого стержня при Если χ < 0.4 , имеет место практическое совпадение результа-
Рис. 4.3 наименее выгодном расположении массы отвеча- тов, хотя энергетическое решение оказывается немного меньше точ-
142 143
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости неконсервативных...
n i (i −1)(i − 2) n i (i −1)(i − 3)
k* a3 = − ∑ 6
ai , a2 = ∑ 2
ai .
i =4 i=4
Коэффициенты ai , i ≥ 4 считаются независимыми параметрами
формы кривой. Применяется статический энергетический критерий
потери устойчивости в форме 4.
Рис. 4.4 χw′

ного. В окрестности точки χ = 0.5 различие решений существенное, p(x)


его не удается ликвидировать, увеличив число членов ряда (4.16). Не x
помогает также запись силовых граничных условий на нижнем торце. p*
1
Таким образом, форму изогнутой оси стержня недостаточно
2
подчинить силовым и геометрическим граничным условиям. Нужно
χ
учесть ограничения, которые накладывает непосредственно уравне-
ние изгиба.
Рис. 4.5 Рис. 4.6
Только что сделанный вывод подтверждается более сложным
примером. На рис. 4.6 энергетическое решение (кривая 2) сравнивается
Консоль, сжатая распределенной силой. Стержень (рис. 4.5) с точным решением (кривая 1). Снова энергетическое решение, отве-
постоянного сечения сжат распределенной силой постоянной интен- чающее большому числу членов ряда, занижает критическую силу
(для χ = 0.5 примерно в полтора раза).
сивности p, которая наклоняется вслед за сечения на угол χw′ . Изве-
стно, что такой стержень теряет устойчивость статически, пока ко-
Консоль, нагруженная распределенной мертвой силой
эффициент слежения χ ≤ 0.5 [53]. Решение задачи о бифуркации рав- и сосредоточенной следящей силой
новесия можно получить численно, рассматривая дифференциальное
уравнение изгиба Статическое решение неконсервативной задачи
IV устойчивости, найденное либо энергетически, либо
w + p (1 − x ) w′′ − (1 − χ) pw′ = 0 P
с учетом кинематических и силовых граничных условий методом Эйлера, имеет следующий недостаток: стати-
w(0) = w′(0) = 0 , w′′(1) = w′′′(1) = 0 . ческая критическая сила не обязательно является ми- p(x)
нимальной.
Только что приведенные уравнения используют безразмерную коор-
Пусть тангенциальная нагрузка приложена к тор-
динату x = x / l и безразмерный параметр нагрузки p = pl 3 / EI . цу в виде сосредоточенной силы P, консервативная на-
Энергетическое решение строится также с применением безраз- грузка изменяется по закону p ( x ) = p0 f ( x ) (рис. 4.7).
мерной координаты x . Форма оси задается в виде степенного ряда, Сечение стержня постоянно.
удовлетворяющего кинематическим граничным условиям: Безразмерный параметр K нагрузки и параметр Рис. 4.7
n слежения вводятся так же, как в задаче Джанелидзе,
w = a2 x 2 + a3 x 3 + ∑ ai x i .
i=4
а именно вычисляется равнодействующая, затем приводится к без-
Применение силовых граничных условий дает размерному виду делением на EI / l 2 . Это дает
144 145
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 4. Статический подход к анализу устойчивости неконсервативных...

l2 l
l2 l в котором компоненты матриц A, B таковы:
K= [ P + ∫ p( x ) dx ] = [ P + p0 r ] , r = ∫ f ( x)dx . (4.17)
EI 0 EI 0 aij = j ( j − 1) xi j − 2 ,
Связь параметров P, p0 тангенциальной и консервативной на-
грузок с параметром K такова: bij = xi j [χ + (1 − χ)(1 − x ) s +1 ] − χ[1 − j (1 − xi )] −
1
EI
P=χ2
K , p0 = 1 − χ EI K . − ( s + 1)(1 − χ) ∫ y j (1 − y ) s dy. (4.22)
l r l2 x

Когда χ = 0 , тангенциальная сила P отсутствует, когда χ = 1, отсут- Помимо статической критической силы, вычисляется динами-
ствует консервативная нагрузка p (x ) . ческая критическая сила для стержня, масса которого сосредоточена
Дифференциальное уравнение изгиба записывается в интегро- на верхнем торце. При таком распределении массы анализ частоты
дифференциальном виде: колебаний можно заменить анализом перемещения w1 точки сосре-
EI 1 − χ EI l
EI доточения массы (смотри § 3.2). В момент потери устойчивости это
EIw′′ = χK (w1 − w) − χK w1′ (l − x) +
K 2 ∫ f ( y)[w( y) − w( x)] dy. перемещение обращается в нуль:
l2 l2 r l x
При такой записи уравнения прогиб нужно подчинить только кине- w1 = 0 .
матическим граничным условиям. Перемещение w1 вычисляется интегрированием уравнения из-
Переход к безразмерной координате x = x / l дает: гиба, запись которого использует обозначения, примененные в урав-
1− χ нении (4.18):
w′′ = χK ( w1 − w) − χKw1′ (1 − x ) + K ( J − wF ) , (4.18)
r 1− χ
w′′ = χK ( w1 − w) − χKw1′ (1 − x ) +
K ( J − wF ) + 1 − x .
1 1 s
J = ∫ f ( y ) w( y )dy , F = ∫ f ( y )dy . Тот же прием, что выше, дает систему линейных уравнений для
x x
вычисления вектора C коэффициентов ci ряда (4.20):
Далее принимается степенной закон изменения нагрузки p (x ) :
[ A + K * B]C = D . (4.23)
s, (4.19)
f ( x ) = (1 − x ) Здесь матрицы A, B заданы соотношениями (4.11), компоненты мат-
где s – положительный параметр. рицы D таковы:
Решение отыскивается в виде ряда d i = 1 − xi .
n
w( x ) = ∑ c j x j , Так как в момент потери устойчивости w1 = 0 , то условием по-
(4.20)
j =2 тери устойчивости служит равенство
который учитывает граничные условия. Применяется метод коллокаций. n
Стержень разбивается на n – 2 равных частей, уравнение (4.7) точно ∑ c j = 0.
j =2
удовлетворяется в n – 1 точках с координатами xi = (i − 2) /( n − 2) ,
Значения K * для равномерно распределенной нагрузки (пара-
( 2 ≤ i ≤ n ).
метр s = 0 ) даны на рис. 4.8. Рис. 4.9 относится к неравномерному
Критический параметр K * вычисляется как корень уравнения распределению при s = 4 . Статическое и динамическое решения по-
A + K * B = 0, (4.21) мечены на рисунках цифрами 1 и 2 соответственно. На рис. 4.8 стати-
146 147
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
ческое и динамическое решения имеются в диапазоне значений
χ < 0.333 , на рис. 4.9 – в диапазоне значений χ < 0.205 .
Глава 5. НЕКОТОРЫЕ ПРИКЛАДНЫЕ ЗАДАЧИ

s=0 K* s=4 § 5.1. Устойчивость консольного трубопровода


K*

Задача об устойчивости упругой консольной трубы с протекаю-


щей жидкостью (рис. 5.1) впервые строго поставлена и решена в сере-
χ χ дине 60-х годов (одновременно В. И. Феодосьевым [30] и М. П. Пай-
дусисом совместно с Р. В. Грегори [47, 48]). Постановка задачи впос-
Рис. 4.8. Рис. 4.9. ледствии многократно модифицировалась и уточнялась [7, 49, 50].
Особенностью решения является немонотонная зависимость крити-
Когда s = 0 , статическое решение дает минимальную критиче- ческой скорости от параметра задачи (рис. 5.2). Ниже задача рассмат-
скую силу. Когда s = 4 , возможна противоположная ситуация: при ривается еще раз. Выясняется механизм, приводящий к неустойчи-
0.142 < χ < 0.205 минимальна динамическая сила, хотя статическоее вости.
решение существует. 20 v*

О статическом подходе к неконсервативным задачам 16


устойчивости
12

Представленные выше статические решения неконсервативных v x


8
задач устойчивости позволяют сделать следующие выводы. 4
В неконсервативных задачах, где потеря устойчивости прои- 4
сходит путем бифуркации равновесия, статический энергетический l
β
подход занижает критическую нагрузку, иногда существенно. Рис. 5.1 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
В задачах, где отсутствует бифуркация равновесия, получить Рис. 5.2
решение статически, то есть без учета сил инерции, можно лишь для
Постановка задачи. Имеется консольная труба постоянного
систем с одной динамической степенью свободы, теряющих устой-
сечения из идеально упругого материала. Она расположена горизон-
чивость путем динамической дивергенции. Такой механизм потери
тально и рассматривается как стержень длиной l (см. рис. 5.1). Изгиб
устойчивости имеет место только в отдельных тестовых задачах.
трубы за счет собственного веса либо несущественен, либо труба
Надо иметь в виду, что в неконсервативных задачах устойчиво-
покоится на абсолютно гладкой горизонтальной плоскости, а ее точ-
сти даже при существовании статического типа потери устойчиво-
ки могут перемещаться лишь параллельно этой плоскости.
сти минимальная критическая сила может быть связана с динамиче-
По трубе с постоянной скоростью v протекает жидкость, не об-
ским типом неустойчивости.
ладающая вязкостью. Выясняется значение скорости v, при которой
возникают неустойчивые колебания трубы. Дифференциальное урав-
нение движения записывается следующим образом.

148 149
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи

Пусть mт , mж – погонные массы трубы и находящейся в ней Способ вычислений. Когда параметр χ уравнения (5.2) равен
жидкости, w – перемещение при плоском изгибе. Движение участка нулю, уравнение аналогично уравнению колебаний консольного стер-
жня, сжатого тангенциальной силой. Эта аналогия позволяет приме-
трубы длиной dx вызывает три составляющие силы инерции, дей-
ствующие перпендикулярно оси в одной плоскости. Составляющая нить статическую функцию влияния g ( x , a , k ) последней задачи, за-
− (mт + mж ) w dx обусловлена массой трубы и жидкости. Составляю- менив параметр k в этой функции скоростью v :
щая − 2vmж ( w )′dx вызвана кориолисовым ускорением потока жид- 1
g ( x, a , v ) = {sin v ( x − a ) + sin v a − v x cos v a +[v ( x − a ) − sin v ( x − a )] x ≥a }. (5.4)
кости, который вследствие изгиба трубы поворачивается с угловой v3

скоростью 2( w )′ . За счет кривизны потока возникает центробежная Функция g представляет собой безразмерное перемещение w = w / l
сила − v 2 mж w′′dx . В результате интенсивность поперечной нагрузки точки с координатой x вследствие единичной силы, приложенной
такова: в точке с координатой a = a / l , строится по решению § 4.
Дифференциальное уравнение (5.2) записывается в виде интег-
 − 2vmж ( w )′ − v 2 mж w′′ .
q = − ( m т + mж ) w ро-дифференциального уравнения
Дифференциальное уравнение изгиба EIw IV = − q дает: 1 1
w = −2v χ m ∫ g ( x , a , v ) w ′(a )da − m ∫ g ( x , a , v ) w
(a ) da (5.5)
EIw IV + v 2 mж w′′ + 2vmж ( w )′ + (mт + mж ) w
 = 0 . (5.1) 0 0
Переход к безразмерным параметрам x = x / l , v = v mж l / EI , и решается методом коллокаций. В отличие от уравнения (5.2), пос-
леднее уравнение не содержит четвертую и вторую производные
m = (mт + mж )l 3 / EI , χ = mж /(mт + mж ) приводит к уравнению
w IV , w′′ , по этой причине от приближенного решения можно ожи-
w IV + v 2 w′′ + 2v χ m ( w )′ + mw
 = 0 . (5.2) дать улучшенной сходимости.
Граничные условия учитывают отсутствие прогиба и угла пово- Решение уравнения (5.5) отыскивается в виде
рота в защемлении ( x = 0 ), отсутствие поперечной силы и моментаа n
на свободном торце ( x = 1 ): w = ∑ Ai ϕi ( x)e λt , (5.6)
i =0
w(0) = 0 , w′(0) = 0 , w′′(1) = 0 , w′′′(1) = 0 . (5.3)
Для ответа на вопрос об устойчивости анализируются решения где Ai – комплексные постоянные. В качестве базисных функций ис-
задачи (5.2), (5.3) вида пользуются многочлены
w = ξ ( x ) e λt , (i + 2) 3 − 1 1
ϕi ( x) = x i + 2 [1 − x+ x2 ], i ≥ 0 , (5.7)
где λ = r + iω – комплексный характеристический показатель, – (i + 2)(i + 3) 3 (i + 3)(i + 4)
частота колебаний. удовлетворяющие граничным условиям (5.3).
Условие неустойчивости: Их графики даны на рис. 5.3. ϕ0

Re λ = r > 0 . ϕ1
Поскольку выясняется отличие механизма потери устойчивос- Постоянные Ai вычисляются так, чтобы
ти в этой задаче от механизма потери устойчивости циркуляционной в n равноотстоящих точках с координатами xi
системы (например, стержня, нагруженного тангенциальной силой), приближенное решение (5.6) было точным. Это ϕ10

в процессе роста скорости v изучаются изменения действительной приводит к системе линейных уравнений, кото-
x

и мнимой частей сразу нескольких показателей . рую удобно записать в матричном виде: Рис. 5.3

150 151
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи

(E + mλ2 B + 2v χ mλC) A = 0 . (5.8) n1 − n2 + n4 − n3 n2 − n3


Здесь E – единичная матрица. Матрицы B, C вычисляются через вспо- η1′′(l ) − η′3′ (l ) − η′2′ (l ) η′4′ (l ) − η′2′ (l )
n1 − n4 n1 − n4
могательные матрицы F, R, S с элементами соответственно = 0 .(5.12)
n − n + n4 − n3 n2 − n3
η1′′′(l ) − η′3′′(l ) − η′2′′ (l ) 1 2 ′′
′ ′
′′
η4 (l ) − η2 (l )
1 1 n1 − n4 n1 − n4
f ij = ϕi ( x j ) , rij = ∫ g ( x j , y )ϕi ( y )dy , sij = ∫ g ( x j , y )ϕ′i ( y )dy ,
0 0 Последнее уравнение является уравнением относительно кри-
B = F −1R , C = F −1S . тической скорости v * , от которой зависят корни ni (λ ) .
Характеристические показатели являются корнями уравнения Результаты вычислений. График зависимости критической
скорости v * от параметра , построенный на основе (5.9), показан
E + mλ2 B + 2v χ mλC = 0 . (5.9)
на рис. 5.4 в виде кривой 1. Кривая является кусочно непрерывной
Для контроля задача решается параллельно вторым способом. с разрывами при χ = 0.5455 (от значения 7.457 до значения 8.239),
Нетривиальное решение задачи (5.2), (5.3) отыскивается в виде χ = 0.8338 (от 11.136 до 12.733), χ = 0.9617 (от 14.842 до 17.395).
w = η( x)e λt , В промежутке 1 ≥ χ ≥ 0.996 также фиксируется разрыв, который не
где – комплексный характеристический показатель. исследовался, поскольку промежуток отвечает трубам с чрезмерно
Функция удовлетворяет уравнению малым собственным весом.
η
IV
+ v 2η′′ + 2v χ mλη′ + mλ2η = 0 , (5.10)

v*
которому отвечает характеристическое уравнение 2

n 4 + v 2 n 2 + 2v χ mλn + mλ2 = 0 . (5.11)


Процедура вычисления показателей ориентируется на возмож- 1
ности программного комплекса MathCad, реализуется на базе следу-
ющих уравнений.
χ
Пусть четыре корня ni (λ ) уравнения (5.11) отсортированы по
убыванию действительной части (для улучшения сходимости). Об- Рис. 5.4
щее решение уравнения (5.10) записывается в виде
η( x) = Aη1 ( x) + Bη2 ( x) + Cη3 ( x) + Dη4 ( x) , Последовательность вычислений такова. Корни уравнения (5.9)
где вычислялись по мере увеличения v . Определялось минимальное зна-
чение v , при котором появлялся корень с положительной веществен-
η1 ( x) = e n1 x + e n4 x , η2 ( x) = e n1 x − e n4 x , ной частью. Использованы 14 членов ряда (5.6). Уменьшение числа
η3 ( x) = e n2 x + e n3 x , η4 ( x ) = e n2 x − e n3 x . членов ряда на результат не влияло. Увеличение числа членов свыше
20 требовало точности вычислений, недостижимой средствами
Постоянные A, B, C, D определяются граничными условиями (5.3)
MathCad.
и отличны от нуля, когда показатели удовлетворяют уравнению
Положение разрывов контролировалось вычислениями на осно-
ве уравнения (5.12), что дало скачки в промежутках 0.545 < χ < 0.546 ,
152 153
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи

0.83 < χ < 0.835 , 0.96 < χ < 0.962 . Получить результаты таким спосо- показателей λ = r + iω , λ = r − iω ). Форма таких движений непосто- о-
бом удается с меньшей точностью. янна, изменяется по законам
Кривая 2 на рис. 5.4 представляет результаты работы [37]. (Уч- f1 ( x) = [α( x) sin(ωt ) + β( x ) cos(ωt )], exp(rt ) ,
f 2 ( x) = [α( x) cos(ωt ) + β( x) sin(ωt )], exp(rt ) .
2
тена связь параметра работы [37] с параметром : β = χ . График (5.13)
построен по самому точному приближению работы.) Монотонные «Раскачивание» системы возникает при определенном соотно-
участки кривых 1, 2 совпадают, но положения разрывов несколько шении форм функций α( x), β( x) . Как показано в главе 3, эффект дес-
различаются. табилизации Циглера связан именно с таким механизмом неустойчи-
Механизм неустойчивости проясняет анализ изменения харак- вости.
теристических показателей λ = r + iω в процессе роста v . На рис. 5.5
Рассмотрим поведение характеристического показателя λ 2 вбли-
показаны графики ω = Im(λ) для трех характеристических показате-
зи точки разрыва χ = 0.5455 , выполнив вычисления с повышенной
точностью. На рис. 5.6 представлены графики Re λ 2 , Im λ 2 для
χ = 0.545 (слева от разрыва) и χ = 0.546 (справа от разрыва). Значе-
ния Re λ увеличены в 50 раз. В первом случае в промежутке 7 < k < 8
действительная часть показателя λ 2 дважды пересекает ось, имеют-
ся нижнее и верхнее критические значения скорости v . Когда при
v вычислениях фиксируют оба значения, возникает зигзагообразная
зависимость v * (χ) без разрывов, показанная на рис. 5.2. Во втором
м
Рис. 5.5
случае χ = 0.546 во всем промежутке Re λ < 0 . Получается разрыв-
лей, отвечающих первым частотам собственных колебаний трубопро-
ная кривая критических значений. Надо отметить, что вблизи точки
вода с неподвижной жидкостью. Номерами около кривых указаны
разрыва получить достоверные значения Re λ можно, лишь выпол-
номера частот. Вычисления проделаны при χ = 0.54 . При таком зна-
няя вычисления с повышенной точностью.
чении параметра потеря устойчивости определяется поведением по-
казателя λ 2 . Устойчивая область находится слева от вертикальной χ = 0.545 χ = 0.546

черты, а соответствующая часть кривой 2 выделена толщиной. Вид- Im λ 2 Imλ2

но, что потеря устойчивости и равенство частот ω2 = ω3 наступаютт


при разных значениях v . Это означает, что механизм неустойчивос-
Re λ 2
ти не связан с взаимодействием движений, отвечающих разным час- Re λ 2
v v
тотам, отличается от механизма неустойчивости циркуляционной
системы. Отметим сложный характер изменения показателя λ1 , ко- Рис. 5.6
торый из комплексного превращается в действительный ( ω1 = 0 ), за- Представляет интерес форма собственных колебаний, то есть
тем снова становится комплексным. форма функций α( x), β( x) в соотношении (5.13). Для вычисления этих
В анализируемой задаче неустойчивость вызвана взаимодействи- функций отыскивается решение задачи (5.2), (5.3) не в виде (5.6),
ем пар движений, отвечающих одной частоте (паре сопряженных а в виде
154 155
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи

w = α( x)e rt cos ωt + β( x)e rt sin ωt , разную форму графика зависимости v * от . Скачки на этой зависи-
мости возникают тогда, когда процедура вычислений фиксирует толь-
n n
α( x) = ∑ ai ϕi ( x) , β( x) = ∑ bi ϕi ( x) . ко нижнее критическое значение.
(5.14)
i =0 i =0

Здесь ω = Im λ , r = Re λ . Постоянные ai , bi теперь являются действи- Особенности влияния внутренней диссипации. Опираясь на
результаты главы 3, можно предположить, что внутреннее трение
тельными.
с малым коэффициентом вязкости окажется существенным, по край-
Применение метода коллокаций дает следующую систему урав-
ней мере, при малых значениях параметра (для очень тяжелых труб).
нений, записанную в матричном виде:
С ростом коэффициента эффект малой вязкости должен гасить вклад
(L + ML−1M )a = 0 , (5.15) сил, обусловленных кориолисовым ускорением. При не слишком ма-
лом коэффициенте вязкости (например, для труб из кремнийоргани-
(M + LM −1L)b = 0 . (5.16)
ческой резины) влияние внутреннего трения следует учитывать при
Здесь L = E + ρ( r 2 − ω2 )B + 2v χ mrC , M = 2 mr ωB + 2χv mωC . любых значениях . Покажем это.
Матрицы В и С те же, что в (5.8). Пусть уравнение колебаний трубы учитывает внутреннее трение:
На рис. 5.7 представлена форма функций α( x), β( x) , вычислен-
w IV + αw IV + v 2 w′′ + 2v χ m ( w )′ + mw
 = 0 ,
ная для χ = 0.54 при двух скоростях v = 7.0 и v = 7.096 (критичес-с-
кое значение v * = 7.0958 ). Видно, что именно в момент потери ус- параметр α = 0.05 . Зависимость критической скорости от при та-
ком значении α представлена на рис. 5.8 (кривая 2). Кривая 1 соот-
тойчивости функции α( x), β( x) становятся резко различными. ветствует трубе без диссипации.

v =7 v = 7.096 24
v*
α 20
α
β β 16

12

x/l 8
x/l
4
Рис. 5.7 χ
0
Неустойчивость в задаче о консольной трубе с протекающей 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
жидкостью является результатом взаимодействия движений, отвеча- Рис. 5.8
ющих паре сопряженных характеристических показателей. Такой Кривая 2 является монотонной и непрерывной. На этой кривой
механизм неустойчивости отсутствует у идеально упругих неконсер- вблизи первого разрыва кривой 1 видно заметное изменение кривиз-
вативных систем, нагруженных позиционными силами, становится ны. Вблизи других разрывов кривой 1 даже кривизна кривой 2 суще-
возможным у таких систем после внесения вязкого сопротивления. ственно не меняется. Отсюда следует вывод о том, что у легких труб
С этим механизмом связан эффект дестабилизации Циглера.
( χ → 1 ) скачкообразное изменение скорости не должно наблюдаться
Представленное решение подтверждает неоднозначную зависи-
в опыте.
мость критической скорости v * от параметра , то есть зигзагооб-
156 157
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи
Кривая 2 имеет следующие особенности. При малых виден Задача Джанелидзе впоследствии неоднократно рассматривалась
дестабилизирующий эффект внутренней диссипации. Когда χ → 0 , и усложнялась. В работе [53] изучена консоль, нагруженная распре-
предельное значение безразмерной скорости v = 3.307 совпадает деленной следящей с отставанием силой, интенсивность которой за-
висит от координат. Установлена интересная закономерность: реше-
с критическим значением параметра k * для стойки Бека, вычислен-
ние задачи о консоли постоянного сечения обладает свойствами, ко-
ным при учете внутренней диссипации. (Это непосредственно сле-
торые не зависят от закона изменения силы вдоль стержня. Эти же
дует из сравнения соответствующих уравнений движения.)
свойства имеет решение задачи Джанелидзе.
В главе 2 отмечалось, что при учете внутреннего трения пара-
Предлагаемая работа посвящена более подробному анализу воп-
метр α зависит от частоты колебаний, а значит, и от уровня нагрузки.
роса.
Представленные расчеты считают его постоянным. Не очень силь-
Воспроизведем решение задачи Джанелидзе (рис. 5.9), задавая
ное изменение второй и третьей частот собственных колебаний, от-
нагрузку, действующую на стержень, безразмерным параметром
раженное на рис. 5.5, оправдывает такое допущение
K = Pl 2 / EI , – коэффициент слежения, EI – не зависящая от коор-
§ 5.2. Об устойчивости консоли под действием сил, динаты жесткость.
следящих с отставанием1 При χ ≤ 0.5 потеря устойчивости происходит статически, пара-
метр k * = K * является корнем уравнения
История обсуждаемой задачи начинается работой Г. Ю. Джане-
лидзе [10]. В 1958 г. он рассмотрел консоль постоянного сечения, χ
cos k * = −
.
1− χ
нагруженную тангенциальной силой Pf и консервативной силой Pd ,
В статической области увеличение критической силы за счет
ввел модель частично следящей силы P = Pf + Pd (рис. 5.9, а). В этой слежения определяется отношением
модели тангенциальную составляющую нагрузки задает коэффици- 2 χ 2
h = K * / K d = [ arccos( − )] , (5.17)
ент слежения χ = Pf / P . Еще Е. Л. Николаи [19] в 1939 г. анализиро- π 1− χ
вал стержень, нагруженный консервативной и тангенциальной сила- в котором K d – критический параметр в отсутствие слежения. Для
ми, однако понятие слежения с отставанием в его работе отсутствует.
стержня на. рис. 5.9 K d = (π / 2) 2 .
а) χθ1 b) Если χ > 0.5 , статическое решение не существует, потеря устой-
P
x K* чивости происходит динамически.
m
Граничное значение параметра оказывается «круглым»:
χ b = 0.5 . Это первая особенность решения2.
l Другие особенности связаны с поведением стержня при χ = χ b :
χ кривизна оси в защемлении оказывается равной нулю, критическая
z сила увеличивается за счет слежения нагрузки ровно в четыре раза:
Рис. 5.9
K * (0.5) / K = π 2 /( π / 2) 2 = 4 .
d

1
На особенности задачи обратил внимание автора Б. С. Шварцман. 2
Указанная особенность решения интересовала Е. А. Бейлина.
158 159
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи
В [53] рассмотрена консоль (рис. 5.10), сжатая рас- Отыскиваются решения уравнения (5.19) вида w = w x sin( ωt ) ,
χw′ пределенной силой интенсивности p (x ) , следящей с от-
форма колебаний wx . обозначена за w.
ставанием. В этой задаче тип потери устойчивости так-
В момент статической потери устойчивости частота обраща-
p(x) же зависит от параметра . Решение построено числен-
x
ется в нуль, критическая сила не зависит от распределения массы.
но, коэффициент слежения принят не зависящим от
Это позволяет принять простейший закон изменения массы, а имен-
координат.
но ρ = const .
Для консоли постоянного сечения при всех рассмот-
ренных функциях p (x ) граничное значение параметра Умножение уравнения (5.19) на w′ и интегрирование по длине
стержня с учетом граничных условий (5.20) дают
оказалось тем же, что в задаче Джанелидзе: χ b = 0.5 .
1 1 1
Рис. 5.10 1 1 1
При таком кривизна оси в защемлении равна нулю, сле- w0′′ , ∫ w′Fw′′dx = 1 ∫ fw′ 2 dx , ∫ fw′w′dx = ∫ fw′ dx ,
IV 2
∫ w′w dx =
жение нагрузки увеличивает критическую силу снова в 4 раза. 0 2 0 20 0 0
Совпадение свойств решений в двух разных задачах требует 1 w12
более подробного изучения.  w′dx = −ρω2
∫ ρw .
0 2
1. Аналитическое исследование. Рассматривается стержень по Поскольку ω = 0 , критический параметр нагрузки таков:
рис. 5.10 постоянного сечения. За K обозначается безразмерный па-
w0′′ 2
раметр нагрузки, а интенсивность нагрузки задается в виде K* = 1
. (5.21)
2
EI (1 − 2χ) ∫ fw′ dx
p( x) = K f ( x) , (5.18) 0
l3
Здесь w – форма собственных колебаний, отвечающая частоте ω → 0 .
f ( x ) ≥ 0 – закон изменения нагрузки по длине.
Можно считать очевидным существование в критическом со-
Выясняются условия, при которых задача устойчивости имеет
стоянии некоторой формы колебаний. Значит, статическое решение
статическое решение. Задача формулируется динамически, такая по-
задачи существует, если для некоторой функции w вычисление со-
становка задачи позволяет избежать логических трудностей в трак-
товке результата. гласно (5.21) дает K * > 0 .
Дифференциальное уравнение малых колебаний вблизи равно- Если χ ≤ 0.5 , то для любого закона изменения нагрузки f ( x ) ≥ 0
весия записывается с применением безразмерной координаты x = x / l : при любой функции w(x ) критический параметр K * нагрузки поло-
 .
w IV + KF w′′ − (1 − χ) Kf w′ = −ρw (5.19) жителен, наоборот, при χ > 0.5 он отрицателен. Следовательно, ста-
тическое решение существует при χ ≤ 0.5 , а граничное значение па-
1
Здесь F = ∫ f ( x ) dx , – безразмерный параметр погонной массы. раметра таково: χ b = 0.5 .
x
Когда χ → χ b , конечное значение K * > 0 возможно при усло-
Граничные условия таковы:
вии w0′′ → 0 . Следовательно, для χ = 0.5 в критическом состоянии
w0 = 0 , w0′ = 0 , w1′′ = 0 , w1′′′ = 0 . (5.20)
Здесь и далее индексами 0, 1 отмечены соответственно значения ве- кривизна оси в защемлении и опорный момент обращаются в нуль.
личин на нижнем и верхнем торцах. Необходимо сделать следующее замечание. Существование ста-
тического решения не означает, что это решение определит минималь-
160 161
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи
ную критическую силу. В монографии приведен пример задачи, 2. Анализ сходных задач. Выяснить природу «круглого» гра-
в которой возможна статическая потеря устойчивости, однако минималь- ничного значения χ b = 0.5 позволяет анализ сходных задач. Теперь
ная критическая сила отвечает динамической потере устойчивости. устойчивость изучается статически.
Аналогичные выкладки для стержня переменного сечения Дифференциальное уравнение изгиба в задаче Джанелидзе
( EI 0 – жесткость в начале координат, EI = EI 0 g ( x ) – закон ее изме- (рис. 5.9) имеет вид
EI
нения, p = K 30 f ( x ) – интенсивность распределенной нагрузки) Pl 2
l w IV
+ Kw′′ = 0 , K = EI
, x = x /l. (5.24)
дают
1 Граничные условия таковы:
w0′′ 2 − ∫ g ′w′′ 2 dx w0 = w0′ = 0 , w1′′′ + (1 − χ) Kw1′ = 0 , w1′′ = 0 .
0
K* = 1 . (5.22) Умножение (5.24) на угол поворота w′ и интегрирование по дли-
(1 − 2χ) ∫ fw′ 2 dx не с учетом граничных условий дают
0
Согласно (5.22), у стержня с монотонно уменьшающейся жест- w0′′ 2
K* = . (5.25)
костью ( g ′ < 0 ) граничное значение χ b < 0.5 . Действительно, по- (1 − 2χ) w1′ 2
скольку числитель всегда положителен, то при χ → 0.5 было бы Согласно (5.25), статическое решение невоз- χw1
K * → ∞ . Если жесткость стержня монотонно увеличивается ( g ′ > 0 ), можно при χ > 0.5 . P
то граничное значение χ b > 0.5 . Пусть консоль нагружена согласно рис. 5.11, а
именно точка приложения сжимающей силы по-
Численные примеры подтверждают указанные оценки χ b для
стоянного направления следит за перемещением
стержня переменного сечения. торца с отставанием. Задачу естественно называть
Изогнутая ось стержня постоянного сечения обладает еще од- обобщенной задачей Реута, (задача Реута – зада-
ним любопытным свойством. Чтобы его установить, вычислим опор- ча о консоли, сжатой силой с постоянной линией
ный момент: действия [24]).
1 1 1 1 Дифференциальное уравнение изгиба имеет Рис. 5.11
M 0 = K * [ − ∫ fwdx + χ ∫ x fw′dx ] = K * [− ∫ wfdx + χf1w1 − χ ∫ ( f + xf ′) wdx ]. вид
0 0 0 0

Если χ → χ b , то M 0 = 0 , а форма оси стержня удовлетворяет Pl 2


w′′′ + K w′ = 0 , K = , x = x /l. (5.26)
уравнению EI
Граничные условия таковы:
1 1 1
w1 = [2 ∫ wfd x + ∫ ( f + f ′ x ) wd x ] . w0 = w0′ = 0 , w1′′ = −χKw1.
f1 0 0 Умножение (5.26) на w и интегрирование по длине даютт
В частности, для равномерно распределенной по длине нагруз-
ки прогиб торца втрое больше среднего значения прогиба: w1′ 2
K* = . (5.27)
1 (1 − 2χ) w12
w1 = 3∫ wd x . (5.23) К трем разным задачам применен один и тот же прием: диффе-
0
162 163
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи
ренциальное уравнение умножено на величину, с которой связана n
следящая составляющая нагрузки, затем выполнено интегрирование w( x ) = ∑ c j x j , (5.29)
j =2
вдоль стержня. В полученных формулах для K * эффект слежения который учитывает граничные условия.
учитывает один и тот же множитель 1 − 2χ , но характер зависимости Применяется метод коллокаций. Стержень разбивается на n − 2
K * от w различен. Во всех случаях число 2 появилось по формаль- равных частей, уравнение (5.28) точно удовлетворяется в n − 1 точ-
ной причине: ∫01 xdx = 0.5 . Следовательно, «круглое» граничное зна- ках с координатами xi = (i − 2) /( n − 2) , ( 2 ≤ i ≤ n ). Нетривиальноее
чение χ b = 0.5 также возникло по формальной причине. решение задачи возможно, когда
3. Численное исследование. Рассматривается консоль посто- A + K * B = 0. (5.30)
янного сечения, нагруженная распределенной силой по рис. 5.10, за- Здесь A, B – матрицы с элементами
данной в виде (5.18). Параметром K считается интенсивность силы
aij = j ( j − 1) xij − 2 ,
на верхнем торце. При таком выборе K f1 = 1 . (Нужно отметить, чтоо
интенсивность нагрузки на торце не совпадает с ее максимальным bij = xij F ( xi ) − J 0 ( xi , j ) + χ[(1 − xi ) − J 1 ( xi , j ) + J 2 ( xi , j )] , (5.31)
по длине значением.)
1 1 1
Уравнение изгиба записывается в виде интегро-дифференциаль- J 0 ( x, j ) = ∫ y j fdy , J1 ( x, j ) = ∫ y j ( yf ′ + f ) dy , J 2 ( x, j ) = x ∫ y j f dy
′ .
ного уравнения: x x x
l l Уравнение (5.30) определяет критический параметр K * . Оно
EIw′′ = ∫ p[ w( y ) − w( x )] dy − χ ∫ pw′( y )[ y − x ]dy . имеет положительные корни лишь при χ ≤ 0.5 .
x x
Корни уравнения (5.30) вычисляются средствами программно-
Переход к безразмерной координате x = x / l , интегрирование
го комплекса Mathcad. В численных расчетах закон изменения на-
в последнем интеграле по частям дают
грузки принят в виде
w′′ + K {wF − I 0 + χ[ w1 (1 − x ) − I1 + I 2 ]} = 0 . (5.28)
f ( x ) = sin( cx ) / sin( c ) . (5.32)
Здесь w1 – прогиб на верхнем торце. Учтено f1 = 1 , обозначено Здесь c – параметр, который позволяет изменять распределение
1 1 нагрузки по длине.
I 0 = ∫ f ( y ) w( y )dy , I1 = ∫ [ f ′( y ) y + f ( y )]w( y ) dy , Таблица содержит значения минимального корня K * уравне-
x x
ния (5.30), найденные при разных и c. Все конечные цифры в таб-
1 1 лице являются точными. Это проверено интегрированием двумя раз-
I 2 = x ∫ f ′( y ) w( y ) dy , F = ∫ f ( y ) dy . ными способами: кроме описанного выше способа, применялся
x x
метод Бубнова-Галеркина. Уменьшение табличных значений K *
Поскольку уравнение содержит лишь w′′ , граничные условия с ростом c, связано с тем, что параметр K не совпадает с максималь-
ставятся только на нижнем торце: ным по длине стержня значением p.
w1 = w1′ = 0 . Отношение h = K * / K d ( K d = K * (0) ) выделяет эффект слеже-
е-
Решение отыскивается в виде ряда ния. Видно, что оно слабо зависит от характера изменения нагрузки
вдоль стержня. Дополнительные вычисления установили, что этот
факт является свойством решения и не связан с выбором функции
164 165
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Глава 5. Некоторые прикладные задачи

f (x ) в виде (5.32). На основании проделанных вычислений можно EI


1 − χ EI
приближенно записать статическое решение задачи в виде (смотри P=χ 2
K , p0 =
K.
l r l2
(5.17))
Когда χ = 0 , тангенциальная сила P отсутствует, когда χ = 1,
2 χ 2 отсутствует консервативная нагрузка p (x ) .
K * = K d [ arccos( − )] . (5.33)
π 1− χ В этой задаче при определенных значениях параметров возмож-
Таблица ны одновременно статический и динамический типы потери устой-
h, чивости. В этом случае в зависимости от параметров минимальная
c=1 c=2 c=2.5
χ закон критическая сила может отвечать любому из двух типов потери ус-
K* h K* h K* h (5.17) тойчивости.
0 9.6687 1 7.6007 1 5.5162 1 1 Сейчас для этой задачи конструируется соотношение, аналогич-
0.1 11.0912 1.1471 8.7194 1.1472 6.3282 1.1472 1.1467 ное (5.21). С этой целью уравнение изгиба записывается в дифферен-
0.2 13.0383 1.3485 10.2507 1.3486 7.43996 1.3488 1.3476 циальном виде
0.3 15.9084 1.6454 12.5081 1.6456 9.0789 1.6459 1.6434
0.4 20.7755 2.1488 16.3364 2.1493 11.8585 2.1498 2.1449 1− χ
w IV + χKw′′ + K ( w′F )′ = 0 . (5.34)
0.5 38.6747 4.0000 30.4027 4.0000 22.0641 4.0000 4.0000 r
4. Консоль, нагруженная распределенной мертвой силой 1
Здесь F = ∫ f ( y )dy .
и сосредоточенной следящей силой. Следящая с отставанием сила
x
учитывает одновременное действие тангенциальной и консерватив-
Как и ранее, принимается степенной закон изменения нагрузки:
ной нагрузок. Условие χ = const означает, что обе эти
P нагрузки одинаковым образом распределены вдоль f ( x ) = (1 − x ) s ,
стержня. Именно такой случай анализировался выше. где s – положительный параметр.
p(x) В четвертой главе приведен пример задачи, в ко- Умножение (5.34) на w′ и интегрирование вдоль стержня дают:
торой тангенциальная и следящая составляющие из-
меняются вдоль стержня разным образом. Был рас- w0′′ 2 w0′′ 2 . (5.35)
K* = 1
=
смотрен консольный стержень постоянного сечения, s 2 2 w′2 − χ( w1′ 2 + w′2 )
(1 − χ)( s + 1) ∫ (1 − x ) w′ dx − χw1′
сжатый тангенциальной силой P и консервативной 0
распределенной силой, изменяющейся по закону
Здесь к интегралу в знаменателе применена теорема о среднем,
p ( x ) = p0 f ( x ) (рис. 5.12). Безразмерный параметр K
Рис. 5.12
задавался соотношением w′2 – значение w′ 2 при некоторомм x , зависящем от s.
Уравнение (5.35) не позволяет указать границу χ b , но показы-
l2 l
l2 l
K= [ P + ∫ p( x ) dx ] = [ P + p0 r ] , r = ∫ f ( x)dx . вает, что эта граница зависит от закона изменения распределенной
EI 0 EI 0
2
нагрузки вдоль стержня (изменяется величина w′ ).
Связь параметров P, p0 тангенциальной и консервативной нагрузок
5. Заключение. В работе [53] обнаружены две особенности кон-
с параметром K такова: сольного стержня, нагруженного распределенной следящей с отста-
ванием нагрузкой. Во-первых, область значений параметра слежения ,
166 167
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
в которой задача устойчивости имеет статическое решение, не зави-
сит от закона изменения нагрузки вдоль стержня. Во-вторых, при гра- Литература
ничном значении параметра в момент потери устойчивости кри-
визна изогнутой оси в защемлении w0′′ = 0 . Результат справедлив для 1. Баженов В.А., Оробей В.Ф., Дащенко А.Д., Коломиец Л.В. Строитель-
стержня постоянного сечения в предположении χ = const , установ- ная механика. Специальный курс. Применение метода граничных элементов.
Одесса: Астропринт, 2001. 288 с.
лен численно на примерах. 2. Баничук Н.В., Братусь А.С., Мышкис А.Д. О дестабилизирующем воз-
Выше эти два свойства решения доказаны аналитически. Пока- действии диссипативных сил на неконсервативные системы // ДАН СССР. 1989.
зано, что они соблюдаются только для стержня постоянного сечения. Т. 310. № 6. C. 1325–1327.
Численно установлена новая особенность решения. Пусть K d – 3. Баничук Н.В., Братусь А.С., Мышкис А.Д. Об эффектах стабилизации
и дестабилизации в неконсервативных системах // ПММ. 1989. Т. 53. № 12.
критическая нагрузка в отсутствие слежения. Отношение K * / K d С. 206–214.
практически не зависит от закона изменения нагрузки вдоль стержня. 4. Болотин В.В. РЖ Механика. 1958. № 4. Реф. 4535.
Рассмотрен вопрос о природе «круглого» значения граничного 5. Болотин В.В. Неконсервативные задачи теории упругой устойчиво-
сти. М.: Физматгиз, 1961. 339 с.
параметра χ b = 0.5 . Показано, что это значение возникло по формаль- 6. Болотин В.В. О понятии устойчивости в строительной механике //
ной причине, так что не имеет смысла пытаться наделить его механи- Проблемы устойчивости в строительной механике. М.: Стройиздат, 1965.
ческим содержанием. С. 6–27.
Условие χ = const означает, что тангенциальная и консерватив- 7. Болотин В.В., Радин В.П., Чирков В.П., Щугорев А.В. Устойчивость
консольного стержня с упругой связью при непотенциальном нагружении //
ная компоненты нагрузки изменяются вдоль стержня по одному и тому
Изв. РАН. МТТ. 2009. № 1. С. 174–184.
же закону. Если указанные две компоненты нагрузки изменяются 8. Дейнеко К.С., Леонов М.Я. Динамический метод исследования устой-
вдоль стержня независимо, то обсуждаемые особенности решения чивости сжатого стержня // ПММ. 1955. Т. 19. № 6. С. 738–744.
не имеют места. 9. Денисов Г.Г. Диссипация и устойчивость в механических системах //
Изв. РАН. МТТ. 1998. № 2. С. 183–190.
10. Джанелидзе Г.Ю. Об устойчивости стержня при действии следящей
силы // Труды ЛПИ. 1958. № 192. С. 21–27.
11. Джанелидзе Г.Ю. Устойчивость упругих систем при динамических
нагрузках // Проблемы устойчивости в строительной механике. М.: Стройиз-
дат, 1965. С. 68–91.
12. Жинжер Н.И. Влияние диссипативных сил с неполной диссипацией
на устойчивость упругих систем // Изв. РАН. МТТ. 1994. № 1. С. 149–155.
13. Карман Т., Био М. Математические методы в инженерном деле.
М.-Л.: ОГИЗ, 1948. 429 с.
14. Копейкин Ю.Д., Леонов М.Я. Об одном особом случае потери устой-
чивости равновесия сжатого стержня // ПММ. 1955. Т. 19. № 6, С. 736–737.
15. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения. М.: Наука,
1971. 312 с.
16. Муллагулов М.Х., Васильев В.В., Набиев Т.С. Оценка критической
следящей силы для консольного стержня // Проблемы прочности. 2004. № 5.
С. 108–112.

168 169
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Литература
17. Николаи Е.Л. Об устойчивости прямолинейной формы равновесия 35. Bottema O. The Routh-Hurwitz condition for the biquadratic equation //
сжатого и скрученного стержня // Известия ЛПИ. 1928. № 31. (См. Николаи Indagationes Mathematicae. Proc. 1956. Vol. ser. A. 59. P. 403–406.
Е.Л. Труды по механике. М.: Гостехиздат, 1955. С. 356–387.) 36. Ingerle K. Stability of massless non-conservative elastic systems // J. of
18. Николаи Е.Л. К вопросу об устойчивости скрученного стержня // Sound and Vibration. 2013. Vol. 332. P. 4529–4540.
Вестник механики и прикладной математики. 1929. № 1. (См. Николаи Е.Л. 37. Elishakoff I., Vittori P. A paradox of non-monotonicity in stability of pipes
Труды по механике. М.: Гостехиздат, 1955. С. 388–406.) conveying fluid // Theoret. Appl. Mech. 2005. Vol. 32, No. 3. Pp. 235-282.
19. Николаи Е.Л. О критерии устойчивости упругих систем // Труды Одес- 38. Hermann G. Stability of Equilibrium of Elastic System Subjected to
ского ин-та инж. гражд. и коммунального стр-ва. 1939. Вып. 1. nonconservative Forces // Applied mechanics reviews. 1967. Vol. 20. No 2. P. 103–108.
20. Пановко Я.Г. Об учете гистерезисных потерь в задачах прикладной 39. Herrmann G., Nemat-Nasser S. Energy Considerations in the Analysis of
теории упругих колебаний // Журн. техн. физики. 1953. Т. 23. № 3. Stability of Nonconservative Structural Systems //Proceedings of the International
21. Пановко Я.Г., Губанова И. И. Устойчивость и колебания упругих си- Conference on Dynamic Stability, December 1965, Pergamon Press, 1966. Pp. 299–308.
стем. М.: Наука, 1967. 420 с. 40. Kirillov O.N., Seyranian A.P. Stabilization and destabilization of a
22. Пановко Я.Г., Сорокин С. В. О квазиустойчивости упруговязких сис- circulatory system by small velocity-dependent forces // J. of Sound and Vibration.
тем со следящими силами // Изв. АН СССР. МТТ. 1987. № 5. С. 135–139. 2000. Vol. 283. P. 781-800.
23. Ржаницын А.Р. Устойчивость равновесия упругих систем. М.: Госте- 41. Kirillov O.N. A theory of the destabilizing paradox in non-conservative
хиздат, 1955. 475 с. systems // Acta Mechanica. 2005. Vol. 174. P. 145–166.
24. Реут В.И. О теории упругой устойчивости. Труды Одесского инсти- 42. Kirillov O.N. Destabilization paradox due to breaking the Hamiltonian
тута инженеров гражданского и коммунального строительства. 1939. Вып. 1. and reversible symmetry // Int. J. of Non-Linear Mechanics. 2007. Vol. 42. P. 71–87.
25. Сейранян А.П. Парадокс дестабилизации в задачах устойчивости 43. Kounadis A.N. The existence of regions of divergence instability for
неконсервативных систем // Успехи механики. 1990. Т. 13. Вып. 2. С. 89–124. nonconservative systems under follower forces // Int. J. of Solids and Structures.
26. Сливкер В.И., Перельмутер А.В. Устойчивость равновесия конструк- 1983. Vol. 19. P. 725-733.
ций и родственные проблемы. Том 2. М.: Изд-во СКАД СОФТ, 2010. 672 с. 44. Kounadis A.N. On the paradox of the destabilizing effect of damping in
27. Сорокин Е.С. Метод учета неупругого сопротивления материала nonconservative systems // Int. J. Non-Linear Mech. 1992. 27. No 4. P. 597–609.
в расчетах конструкций на колебания // Исследования по динамике сооруже- 45. Leipholz H.E. On the application of the energy method to the stability
ний. М.: Стройиздат, 1951. problem of non-conservative autonomous and non autonomous systems // Acta
28. Харлаб В.Д. Об устойчивости равновесия неконсервативных упру- Mechanica. 1977. Vol. 28. P. 113–138.
гих систем: применение метода Эйлера // Исследования по механике строи- 46. Leipholz H.E. On the principles of stationarity for non-selfadjoint rod
тельных конструкций и материалов: межвуз. темат. сб. тр. / СПбГАСУ. СПб., problems // Comput. Meth. Appl. Mech. And Eng. 1986. Vol. 59. P. 215–226.
2002. C. 127–131. 47. Paпdoussis M.P., Gregory R.W. Unstable Oscillation of Tubular Cantilevers
29. Феодосьев В.И. Избранные задачи и вопросы по сопротивлению ма- Conveying Fluid. I-Theory // Proc. of the Royal Society of London. Series A.
териалов. М.: Гостехиздат, 1950. 240 с Mathematical and Physical Series. 1966. 293, No.1435. P. 512–527.
30. Феодосьев В.И. Избранные задачи и вопросы по сопротивлению ма- 48. Paпdoussis M.P., Gregory R.W. Unstable Oscillation of Tubular Cantilevers
териалов. М.: Гостехиздат, 1967. 240 с Conveying Fluid. II-Experiments // Proc. of Royal Society of London. Series A.
31. Циглер Г. Основы теории устойчивости конструкций. М.: Мир, 1971. 192 с. Mathematical and Physical Series. 1966. 293. No. 1435. P. 528–542.
32. Шпиро Г.С., Шпиро И.Г. О парадоксах динамического метода иссле- 49. Paпdoussis M.P., Li J.X., Rand R.H. Chaotic motions of a constrained
дования устойчивости форм равновесия упругих систем // Известия ВУЗ, Стро- linear pipe conveying fluid: comparison between simulation, analysis and experiment //
ительство и архитектура. 1989. № 2. С. 115–118. J. of Applied Mechanics. 1991. Vol. 113. P. 559–565.
33. Ягн Ю.И., Паршин Л.К. Экспериментальное изучение устойчивости 50. Paпdoussis M.P., Moon F.C. Nonlinear and Chaotic Fluidelastic Vibrations
стержня при сжатии следящей силой // Труды ЛПИ. 1967. № 278. С. 52–54. of a Flexible Pipe Conveying Fluid // J. of Fluids and Structures. 1988. Vol. 2.
34. Bek M. Die Knicklast des einseitig eingespannten, tangential gedruckten P. 567–591.
Stabes // Zeitschrift fur angewandte Mathematik und Mechanik. 1952. Bn. 3. № 3. 51. Pfluger A. Zur Stabilitat des tangential gedruckten Staben// Zeitschrift
S. 225–228. fuк angewandte Mathematik und Phisik. 1955. Bd. 35. No 5. S. 191.

170 171
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости Литература
52. Potapov V.D. Stability of elastic and viscoelastic plates in a gas flow // 7а. Каган-Розенцвейг Л.М. Механизм влияния малых диссипативных сил
J. of Sound and Vibration. 2004. Vol. 276. P. 615–626. на устойчивость равновесия упругой системы, нагруженной следящими сила-
53. Shvartsman. B.S. Static Analysis of the Cantilever Subjected to ми // Вестник гражданских инженеров. 2005. № 4 (5). C. 30–36.
Subtangential Follower Forces // Adv. Theor. Appl. Mech. 2008. Vol. 1. No. 3. 8а. Каган-Розенцвейг Л.М. Диссипативные силы и устойчивость равно-
P. 121 – 130. весия упругой системы, нагруженной следящими силами // Вестник граждан-
54. Sugiyama Y. Experimental approach to nonconservative stability problems ских инженеров. 2005. № 1 (2). C. 10–14.
// Modern Problems of Structural Stability. Edited by A.P. Seyranian, I. Elishakoff. 9а. Каган-Розенцвейг Л.М. Диссипативные силы и устойчивость равно-
Springer, Wien, New York. 2002. P. 341–385. весия упругой системы, нагруженной следящими силами // Вестник граждан-
55. Sugiyama Y., Langthjem M.A. Physical mechanism of the destabilizing ских инженеров. 2005. № 1 (2). C. 10–14.
effect of damping in continuous non-conservative dissipative // Int. J. of Non-Linear 10а. Каган-Розенцвейг Л.М. Механизм влияния малых диссипативных
Mechanics. 2007. Vol. 42. No 1. P. 132–145. сил на устойчивость равновесия упругой системы, нагруженной следящими
56. Timoshenko S.P., Gere J.M. Theory of elastic stability. New York, NY: силами // Вестник гражданских инженеров. 2005. № 4 (5). C. 30–36.
McGraw-Hill, 1961. 11а. Каган-Розенцвейг Л.М. Учет диссипативных сил в неконсерватив-
57. Ziegler H. Die Stabilitatskriterien der Elastemechanik // Ingenier–Archiv. ных задачах упругой устойчивости// Промышленное и гражданское строитель-
1952. Bn. 20, No 1. ство. 2006. № 8. С. 55–57
12а. Каган-Розенцвейг Л.М. Влияние малых изменений массы системы
Список работ автора монографии на результат динамического анализа устойчивости// Промышленное и граж-
данское строительство // 2007. № 11. С. 45–46.
1а. Каган-Розенцвейг Л.М. Квазистатический подход к устойчивости 13а. Каган-Розенцвейг Л.М. О влиянии внешних диссипативных сил на
неконсервативных упругих систем // Тр. 25-26 летних школ «Анализ и синтез устойчивость равновесия неконсервативной упругой системы // 2008. № 3 (16).
нелинейных механических колебательных систем», Т. 2 / Ин-т проблем маши- C. 21–23.
новедения РАН. СПб., 1998. С. 143–153. 14а. Каган-Розенцвейг Л.М. Об устойчивости стержня относительно не-
2а. Каган-Розенцвейг Л.М. Интерпретация результатов энергетического консервативного возмущения // Промышленное и гражданское строительство.
подхода к решению неконсервативных задач теории упругой устойчивости // 2008. № 1. С. 44.
Исследования по механике строительных конструкций и материалов: межвуз. 15а. Каган-Розенцвейг Л.М. Динамический метод анализа устойчивости
темат. сб. тр. / СПбГАСУ. СПб., 1999. C. 41–48. неконсервативной упругой системы, не требующий вычисления частот // Вес-
3а. Каган-Розенцвейг Л.М. Термодинамический подход к решению не- тник гражданских инженеров. 2009. № 2. C. 11–13.
консервативных задач теории упругой устойчивости // Исследования по ме- 16а. Каган-Розенцвейг Л.М. Устойчивость равновесия неконсервативных
ханике строительных конструкций и материалов: межвуз. темат. сб. тр. / СПбГАСУ. стержневых систем. Автореферат дис. д-ра техн. наук. М., 2012. 34 с.
СПб., 1999. C. 32–40. 17а. Каган-Розенцвейг Л.М. О механизме потери устойчивости равнове-
4а. Каган-Розенцвейг Л.М. Об учете малых диссипативных сил в некон- сия консольной трубы с протекающей жидкостью // Вестник гражданских ин-
сервативных задачах теории упругой устойчивости // Исследования по меха- женеров. 2012. № 1. C. 102–107.
нике строительных конструкций и материалов: межвуз. темат. сб. тр. / СПбГА- 18а. Kagan-Rosenzweig L.M. Quasi-static approach to non-conservative
СУ. СПб., 2000. C. 66–76. problems of the elastic stability theory // Int. J. of Solids and Structures. 2001. Vol.
5а. Каган-Розенцвейг Л.М. Влияние малой физической нелинейности 38, No 8, P. 1341–1353.
материала на устойчивость равновесия простой неконсервативной системы // 19а. Kagan-Rosenzweig L.M. On the static approach to non-conservative
Исследования по механике строительных конструкций и материалов: межвуз. stability problems. In press.
темат. сб. тр. / СПбГАСУ. СПб., 2000. C. 107–114.
6а. Каган-Розенцвейг Л.М. О влиянии малых диссипативных сил на ус-
тойчивость равновесия упругой системы, нагруженной следящими силами //
Исследования по механике строительных конструкций и материалов: межвуз.
темат. сб. тр. / СПбГАСУ. СПб., 2002. C. 117–126.

172 173
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
ДЛЯ ЗАПИСЕЙ

Научное издание

Каган-Розенцвейг Лев Марленович

ВОПРОСЫ НЕКОНСЕРВАТИВНОЙ
ТЕОРИИ УСТОЙЧИВОСТИ

Монография

Редактор О. Д. Камнева
Компьютерная верстка И. А. Яблоковой

Подписано к печати 30.01.14. Формат 60 84 1/16. Бум. офсетная.


Усл. печ. л. 10,1. Тираж 500 экз. Заказ 9. «С» 6.
Санкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университет.
190005, Санкт-Петербург, 2-я Красноармейская ул., д. 4.
Отпечатано на ризографе. 190005, Санкт-Петербург, 2-я Красноармейская ул., д. 5.

174 175
Л. М. Каган-Розенцвейг. Вопросы неконсервативной теории устойчивости
ДЛЯ ЗАПИСЕЙ

176