Вы находитесь на странице: 1из 8

УДК 539.

3
© Л. М. Каган-Розенцвейг, докт. техн. наук, © L. M. Kagan-Rosenzweig, Dr. Sci. Tech.,
профессор Professor,
(Санкт-Петербургский государственный (Saint-Petersburg State University of Architecture
архитектурно-строительный университет) end Civil Engineering)
E-mail: Kagan_R@mail.ru E-mail: Kagan_R@mail.ru

ВЫЧИСЛЕНИЕ ЧАСТОТ СОБСТВЕННЫХ КОЛЕБАНИЙ СЖАТЫХ


СТЕРЖНЕЙ ПЕРЕМЕННОГО СЕЧЕНИЯ.
УПРОЩЕННОЕ УРАВНЕНИЕ ИЗГИБА (I)
CALCULATION OF NATURAL FREQUENCIES
OF COMPRESSED RODS WITH VARIABLE CROSS-SECTION.
SIMPLIFIED BENDING EQUATION (I)

Предлагается способ построения уточненных базисных функций для


вычисления частот методом Бубнова-Галеркина. Анализ консоли переменного
сечения демонстрирует эффективность способа. Вычисляются частоты
собственных колебаний ненагруженной консоли, определяется критическая
сила при сжатии консоли следящей силой.
Работа является частью исследования, изучающего упрощенное
дифференциальное уравнение изгиба.
(Ключевые слова: частоты собственных колебаний, метод вычисления)
A method of constructing improved basis functions for frequency calculation
by means of Bubnov-Galerkin method is proposed. Method efficiency is
demonstrated by analysis of cantilever rod having variable cross-section. Natural
frequencies of such unloaded rod are calculated, and critical force for a rod
compressed by follower force is determined.
The article is a part of investigation, studying simplified differential bending
equation.
(Key words: natural frequencies, calculation technique)

В книге [1] приводится дифференциальное уравнение изгиба стержня


переменного сечения, записанное через изгибающий момент в сечении
P
M   M  q (1)
EI

и справедливое при сжатии силой P , приложенной к торцу. В этом


уравнении q – интенсивность поперечной нагрузки, EI – изменяющаяся
2

вдоль стержня жесткость.


Уравнение изгиба (1) не нашло широкого применения, хотя оно может
быть полезным. В предлагаемой работе с помощью этого уравнения
строятся эффективные базисные функции для вычисления собственных
частот методом Бубнова-Галеркина.
1. Введение. При вычислении собственных частот методом Бубнова-
Галеркина превышение определенного предела числом базисных функций
приводит к системе уравнений с плохо обусловленной матрицей.
Предпринятое в [2] сравнение численных методов показало, что по
указанной причине в задачах, требующих весьма точных значений частот
(например, в неконсервативных задачах упругой устойчивости), метод
Бубнова-Галеркина проигрывает другим численным методам.
Ниже предложен способ построения уточненных базисных функций,
позволяющий обходиться при вычислениях повышенной точности их
небольшим числом.
2. Постановка задачи. Консоль с переменными по длине жесткостью
EI  D0 e x и погонной массой m  m0 m x ( D0 , m0 – размерные параметры,
ex , mx – безразмерные функции координат) сжата приложенной к торцу
силой P . Вычисляются собственные частоты  и характеристические
показатели   i консоли. Базисные функции метода Бубнова-Галеркина
строятся на основе уравнения изгиба (1), в котором M – амплитуда
изгибающего момента в сечении (далее момент). Обычно используется
дифференциальное уравнение изгиба четвертого порядка
( EIw)  Pw  2 mw ,
в котором w – амплитуда прогиба (далее прогиб).
В уравнении (1) интенсивность q есть интенсивность силы инерции,
пропорциональная прогибу w :
  2 mw
q   mw . (2)
Уравнения (1), (2) подсказывают идею построения согласованной
3

системы функций M i , wi , отвечающих соответственно моменту M и


прогибу w .
Функции Mi строятся на основе (1) с учетом связи q и w , что
позволяет подчинить Mi не двум, а четырем условиям на торцах стержня.
Интегрирование уравнения изгиба
w   M / EI (3)
и учет еще двух граничных условий дает функции wi , соответствующие
Mi .

Система функций Mi , wi помимо статических и кинематических


граничных условий частично учитывает связи, накладываемые уравнением
изгиба, что повышает точность.
3. Частоты ненагруженной консоли. Вводится система координат с
началом в защемлении и безразмерная координата x  x / l . Уравнения (1),
(2) принимают вид
M    q , q  2 mw . (4)
Граничные условия на верхнем торце:
M (1)  M (1)  0 . (5.1)
Так как M   2 mw , M    ( m w  mw) ,
2
а w(0)  w(0)  0 , то на нижнем
торце
M (0)  M (0)  0 . (5.2)
Интегрируя (3) с учетом w(0)  w(0)  0 , после интегрирования по
частям имеем:
x x
M () 1 M ( )
w   (  x )
D0 0
d  (  x ) d . (6)
0
EI () e x ( )

Момент M и прогиб w представляются отрезками рядов


n 1 n
M   a i M i ( x) , w  D0
 a i wi ( x) . (7)
i 0 i 0

затем строятся функции M i , wi (индекс i  0 ).

Функции Mi , удовлетворяющие условиям (5), приняты в виде


4

многочленов
i 1 (i  2)(i 1)
M i ( x)  (1  x) i  2   i (1  x) i 3   i (1  x) i  4 ,  i  2 i 3 ,  i  (i  4)(i 3) . (8)
Их графики приведены на рис. 1, где
около кривых указаны индексы i.
0
Функции wi вычисляются согласно
1
(6), имеют вид: 3
x M i ( )
wi ( x)   (  x) d . (9)
0 e x ( )
Рис. 1
Обратим внимание на то, что x 0, а
у функций wi , M i разные знаки.
Объединение (4), (7) дает:
n n
 ai M i ( x)  2 m x  ai wi ( x)  0 . (10)
i 0 i 0

Здесь и далее  m0 / D0  ,  m0 / D0  .

Применяется процедура Бубнова-Галеркина, а именно равенство (10)


последовательно умножается на wi и интегрируется вдоль стержня.
(Умножение на Mi приводит к меньшей точности.) Определитель
получившейся системы приравнивается нулю:
f  2 g  0 . (11)
Здесь матрицы f, g таковы:
1 1
f ij    M i ( x ) M j ( x )e( x) 1 dx , g ij   m x ( x) wi ( x) w j ( x)dx . (12)
0 0

1 1
Интегралы 0 M i ( x) w j ( x)e( x) dx преобразованы интегрированием по
частям.
Консоль постоянного сечения ( e x  m x  1 ). Пример позволяет оценить
эффективность функций M i , wi . Результаты приведены в таблице 1.
Одна базисная функция дает частоту 1 с точностью 0.01%. n  1
функция дает достаточно точное значение n–ой частоты. Обычно,
задаваясь формой колебаний в виде прогиба от собственного веса,
5

получают частоту 1 с точностью около 0.5% [3].


Консоль переменного сечения. Точное решение известно для острого
клина ( e x  (1  x ) 3 , m x  1  x ): частоты  такой консоли являются корнями
уравнения [4]
 (1) i  2i
1  0. (13)
i 1 ((i  1)!) 2 (2i  1)!

Цифры таблицы 1 показывают достаточную точность n-ой частоты,


найденной с помощью n  1 базисной функции.
Таблица 1
Число базисных функций Точное
Частоты
1 2 3 4 решение
Консоль постоянного сечения
1 3.51636 3.51601 3.51601 3.51601 3.51601
2 22.1098 22.0345 22.0345 22.0345
3 62.5942 61.7040 61.6972
Консоль в виде клина
1 5.53034 5.31563 5.31510 5.31510 5.31510
2 16.41208 15.24583 15.20763 15.20717
3 32.56778 30.39982 30.01981

4. Устойчивость консоли, сжатой следящей силой. Сила P

приложена к верхнему торцу. Влияние диссипации не учитывается.


Система координат та же, что в предыдущем примере, x  x/l . D0 , m 0 –
жесткость и погонная масса в нижнем сечении, поэтому e x ( 0)  1 , m x ( 0)  1

.
Анализ устойчивости состоит в вычислении показателей  и в
выяснении уровня нагрузки, при котором появляются показатели с
Re( )  0 . В анализируемой задаче потеря устойчивости происходит
динамически путем "раскачивания" консоли за счет взаимодействия
колебаний, отвечающих двум смежным частотам. Следовательно, нужна
удовлетворительная аппроксимация минимум двух частот, что требует не
менее трех базисных функций.
Вводится безразмерный параметр нагрузки k 2  Pl 2 / D0 .

Дифференциальное уравнение изгиба записывается в виде (1) (обе части


6

(1) умножены на e x ):

e x M   k 2 M  2 e x m x w . (14)
На верхнем торце отсутствуют момент и поперечная сила, то есть
выполняются условия (5.1). Граничные условия w(0)  w(0)  0 дают
M (0)  k 2 M (0)  0 , M   k 2 [ M (0)  e x (0) M (0)]  0 . (15)
Функции Mi вида (8) с зависящими от нагрузки коэффициентами
M i ( x)  (1  x) i  2   i (k )(1  x) i 3   i (k )(1  x) i  4 (16)
подчиняются условиям (5.1), (15), что дает
 i (k )  {( Aii12  k 2 )[ Aii31  k 2 (3  i  e0 )]  ( Aii32  k 2 )[ Aii2  k 2 (2  i  e0 )]}B 1 ,

 i (k )  {( Aii43  k 2 )[ Aii2  k 2 (2  i  e0 )]  ( Aii12  k 2 )[ Aii42  k 2 (4  i  e0 )]}B 1 ,

B  [ Aii42  k 2 (4  i  e0 )]( Aii32  k 2 )  ( Aii43  k 2 )[ Aii31  k 2 (3  i  e0 )].

Здесь Anm  n( n  1)  m , e0  ex (0) .

Функции wi вычисляются согласно (9).


Уравнение колебаний (14) принимает вид
n n n
e x  a i M i( x )  k 2  a i M i ( x)  2 m x e x  a i wi ( x) . (17)
i 0 i 0 s 0

Процедура Бубнова-Галеркина приводит к уравнению (11), в котором


матрицы f ij , g ij таковы:
1 2 1 1
f ij  0 e x wi M j dx  k 0 wi M j dx , g ij  0 e x m x wi ( x) w j ( x)dx . (18)
Консоль постоянного сечения с постоянной плотностью распределения
массы ( e x  m x  1 ). Результаты вычислений представлены в таблице 2.
Тестовым решением считается результат, найденный методом саггитарной
функции (10000 шагов метода Рунге-Кутта) [2]. Видно, что применение
пяти базисных функций приводит к совпадению с тестовым результатом.
Таблица 2
Консоль постоянного сечения Тестовое
n 2 3 4 5 решение
k *2 20.43981 20.05211 20.04800 20.05098 20.05095
Консоль в виде клина
n 3 4 5 6 8
k *2 13.65081 13.07312 12.33549 12.38637 12.38636*
* Точность повышена введением множителя: 2 g  (0.1 ) 2 100 g .
7

Наилучшее приближение, полученное в [2] методом Бубнова-


Галеркина, таково: k * 2  20.05252 . Использовались 12 базисных функций
двух разных видов. Увеличению числа функций препятствовала плохая
обусловленность получающейся матрицы.
Консоль переменного сечения. В этом случае результаты, найденные
методом Бубнова-Галеркина с базисными функциями обычного типа,
ненадежны [2].
Вычисления для слегка затупленного клина постоянной ширины (
e x  (1  0.99 x) 3 , m x  1  0.99 x ) представлены в таблице 2, они
демонстрируют сходимость и приемлемую точность значения k *2  12.386 ,

полученного при 6 базисных функциях.


В данной работе все расчеты выполнены средствами MathCad, не
используют специальные приемы повышения точности численных
результатов (за исключением числа, помеченного знаком * в таблице 2).
5. Заключение. На основе упрощенного уравнения изгиба построены
базисные функции, которые помимо статических и кинематических
граничных условий частично учитывает связи, накладываемые
дифференциальным уравнением изгиба, позволяют получать методом
Бубнова-Галеркина результаты повышенной точности, используя
небольшое число функций.
Список литературы
1. Ржаницын А. Р. Устойчивость равновесия упругих систем. – М.: Изд-
во Гостехиздат – 1955. 475 с.
2. Темис Ю. М., Федоров И. М. Сравнение методов анализа
устойчивости стержней переменного сечения при неконсервативном
нагружении // Проблемы прочности и пластичности – 2006. Вып. 68. – С.
95–105.
3. Тимошенко С. П. Курс теории упругости. – Киев: Изд-во Наукова
думка – 1972. 501 с.
8

4. Kirchhoff. G. Gesammelte Abhandlungen von G. Kirchhoff. Leipzig,


1882.