ESTANDARIZACIÓN DEL PLANTEAMIENTEO Y FORMULACIÓN DEL

PROBLEMA PARA EL PROYECTO DE CURSO

En una planta nuclear se requiere transportar un material altamente radiactivo de una zona aislada
a otra. A pesar de que la sustancia está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se
libere radiación, de manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona
de transporte, por lo que en la planta se ha demarcado la trayectoria que debe seguir la capsula
con una línea negra sobre un fondo blanco, como se ilustra en la figura 1. La sustancia y su
contenedor sólo pesan 60 gramos.

El problema se debe resolver utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar dentro de la planta
nuclear una carga de 60 g de un material altamente radiactivo, siguiendo una trayectoria marcada
en el piso?

OBJETIVO GENERAL

Lograr desarrollar ideas innovadoras de manera grupal para la solución del problema propuesto
utilizando el robot LEGO MINDSTORM EV3

OBJETIVOS ESPECÍFICOS:

Investigar el manejo del robot LEGO MINDSTORM EV3, su software, su manejo y las posibles
alternativas para el desarrollo adecuado de la actividad.

Dar solución a la problemática planteada por medio del robot LEGO MINDSTORM EV3.
JUSTIFICACIÓN

El problema anteriormente planteado en la formulación del problema debe ser resuelto ya que en
el no solo se plantea el transporte del material radioactivo, este problema va más allá de esta
actividad. Debemos tener en cuenta que es sumamente importante mantener y garantizar la
integridad de los seres humanos que hay laboran, el cuidado del medio ambiente y el cuidado de
problemas legales para la empresa que puede acarrear el derrame de este material altamente
radioactivo. A pesar de que este material esta capsulado siempre hay posibilidades de que un
accidente o incidente ocurra en el transporte de este material y es por eso que se debe trabajar en
el desarrollo y solución de este problema para así salvaguardar los intereses de todos.

MARCO TEÓRICO

Las plantas nucleares son instalaciones industriales empleadas para la generación de energía eléctrica a
partir de energía nuclear. En ella se maneja materiales altamente reactivo que le causan daños a la
salud humana principalmente la muerte, por eso todo proceso que se realiza en estas plantas esta
categorizado como alto riesgo y una de las principales actividades donde las empresas de este
tipo deben ejercer mayor cuidado y control es el transporte de sustancias altamente radioactiva.

Por esta razón estas empresas día a día innovan en sus procesos en busca de darle solución a las
problemáticas buscando disminuir de manera significativa el riesgo de derrame de sus sustancias
y el contacto humano con estas. El robot LEGO MINDSTORM EV3 llega como una solución
innovadora para el desarrollo operacional en el manejo y traslado de estos producto de una
manera segura, rápida y principalmente sin riesgo para el ser humano.

Lego System A/S, mejor conocida como LEGO, es una empresa danesa de juguetes y en ellas
cuenta con diferentes tipos de robots que a través de software pueden ser manejados por un
personal altamente entrenado, en ella podemos encontrar muchas soluciones al desarrollo de la
actividad que nos ayudaran a salvaguardar la integridad del ser humano.
METODOLOGÍA

Las investigaciones realizadas por el grupo en el manejo del robot LEGO MINDSTORM EV3
para darle solución al transporte de materiales altamente reactivo en una planta nuclear, se diseñó
en varias etapas; Se realizó la investigación de un hardware que facilitara a las empresa la
construcción de robots de una forma rápida y ágil llegando al robot LEGO MINDSTORM EV3
como la herramienta más adecuada. Se pusieron a prueba cada una de las características que tiene
el robot LEGO MINDSTORM EV3 en cuanto su arquitectura y programación. Por otro lado, se
consideraron algunos lenguajes para la programación y se concluyó que el método más práctico
para el manejo de esta sustancia a través del LEGO MINDSTORM EV3 es utilizando un
software de análisis numérico.

Se deben crear varios prototipos de robot LEGO MINDSTORM EV3 para el traslado del material
altamente radioactivo. Para esto el personal que estará a cargo debe especializarse en el manejo
del robot LEGO MINDSTORM EV3. A continuación aprenderemos a conocer sus partes:

Cerebro NXT:

El cerebro NXT cuenta con 7 cables; están divididos en conectores que se usan para enlazar los 4
sensores que utilizan el robot y 3 conectores de salida que sirven para conectar los servomotores.
También cuenta con un enlace USB para cargar y descargar programas, el cerebro NXT es un
procesador de ARM-7 de 32 bits, posee 256 kb de memoria flash para los programas, 64 kb de
RAM para los datos y una velocidad de funcionamiento de 48 MHz.

Tiene, además, un procesador de 8 bits dedicado íntegramente a la gestión de las entradas y

salidas del NXT y otro pequeño procesador que se encarga de las comunicaciones inalámbricas
(bluetooth).
 Mapa del cerebro del robot Lego Mindstorms nxt

Lrobotikas [en línea], disponible

en: http://lrobotikas.net/mediawiki/index.php?title=Programaci%C3%B3n_NXT, recuperado: 4
de enero de 2010.
Servomotores

Los servomotores permiten dar al robot la capacidad de movimiento. Los motores del robot se
pueden sincronizar automáticamente, para que éste se desplace en línea recta. Cada servomotor
incorpora un sensor de posición (un grado de resolución) que permite al controlador recibir
movimiento ajustando éste a los requerimientos del programa. De esta forma se puede hacer que
el robot avance una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo determinado, sin utilizar
temporizaciones. Los servomotores del nxt poseen una velocidad de rotación del eje de 170 rpm
(The Lego Minsdtorms Team, 2006)

Programando los motores:

1. TIEMPO_GIRO = 0.60;
2. TIEMPO_MOVIMIENTO=1;
3. a=1;
4. While a<=5 start (nxt.PortB, 75);
5. Start (nxt.PortC, 75);
6. Pause (TIEMPO_MOVIMIENTO);
7. Stop (nxt.PortB) stop (nxt.PortC) x = rand (1,1);
8. % genera el numero aleatorio if x <= 0.5 start (nxt.PortC, -30);
9. Pause (TIEMPO_GIRO) else start (nxt.PortB, -30);
10. Pause (TIEMPO_GIRO) end pause (1) a=a+1; end stop (nxt.PortB) stop (nxt.PortC)
Sensor de sonido

Este sensor hace que el robot escuche y reaccione ante el sonido.

El sensor de sonido le permite detectar la intensidad de esta medida en decibeles (db medida de
presión del sonido).

4-5% es casi como silencio en una habitación.

5-10% es como el sonido producido por una conversación a distancia.

10-30% es como el sonido producido por una conversación normal.

30-100% es como poner música a alto volumen

Sensor de tacto

El sensor de tacto le da al robot la posibilidad de sentir cuándo se presiona la base naranja,

además éste tiene, en su parte frontal, una cavidad donde se pueden adaptar diferentes piezas de
lego para darle mayor versatilidad. Con este sensor se pueden hacer aplicaciones como detección
de objetos por contacto.

Programando el sensor de tacto:

1. a=1;
2. set(nxt.Port1, ‘type’, ‘touch’) while a<=4 start(nxt.PortB, 50);
3. start(nxt.PortC, 50);
4. while (true) v = getdata(nxt.Port1);
5. if v<100
6. stop(nxt.PortB);
7. stop(nxt.PortC);
8. break end end start(nxt.PortB, 75);
9. pause(1) stop(nxt.PortB);
10. a=a+1;
11. end
Sensor ultrasónico

El sensor ultrasónico permite al robot detectar objetos próximos. También se puede utilizar para
hacer el robot evite obstáculos, tome medidas de distancias, y detecte el movimiento.

El sensor ultrasónico permite que el robot pueda detectar objetos; este sensor se puede utilizar
para hacer aplicaciones como evitar obstáculos, hacer una medición de una distancia, detectar
movimientos, entre otros. El sensor ultrasónico permite medir distancias entre 0 y 255 cm, con
error de +/-3 cm. El principio de funcionamiento de este sensor es el mismo que utilizan algunos
animales como los murciélagos

Programando el sensor ultrasónico:

1. distancia = 20
2. a=1
3. set(nxt.Port4, ‘type’, ‘distance’) while a<=4 start(nxt.PortB, 50)
4. start(nxt.PortC, 50)
5. while (true) v = getdata(nxt.Port4)
6. if v<=distancia stop(nxt.PortB)
7. stop(nxt.PortC)
8. break end end start(nxt.PortB, 75)
9. pause(1) stop(nxt.PortB)
10. a=a+1
11. end
Sensor de luz

El sensor de luz le permite al robot dotarlo de visión, permitiéndole al robot distinguir entre luz y
oscuridad, también puede medir la intensidad de luz, en el caso de los colores el robot los ve con
diferentes intensidades de color negro y blanco y todas las combinaciones intermedias. Con este
sensor se pueden montar aplicaciones como alarmas, detector de colores, selección de objetos
entre otros

Programando el sensor luz

1. umbral = 40; a=1

2. set(nxt.Port3, ‘type’, ‘light_fon’) while a<=50 start(nxt.PortB, 20);
3. start(nxt.PortC, 20)
4. pause(0.2)
5. stop(nxt.PortB)
6. stop(nxt.PortC)
7. v = getdata(nxt.Port3)
8. while (v<=umbral) start(nxt.PortB, -20)
9. pause(0.2)
10. stop(nxt.PortB)
11. pause(0.2)
12. v = getdata(nxt.Port3)
13. end a=a+1
14. end
Controlar el motor conectado a un puerto:

>> start(nxt.PortA, 30); La instrucción permite iniciar un motor al porcentaje de velocidad

indicada. Se debe tener en cuenta que el porcentaje de velocidad puede ir en 0% y 10% .
>> stop(nxt.PortA) La instrucción se utiliza para parar el motor que en su parámetro.

Configurar un sensor conectado a un puerto:

>> set(nxt.Port1, ‘type’, ‘touch’) La anterior instrucción se utiliza para indicar en qué puerto se
encuentra un determinado sensor. Para obtener datos del sensor se utiliza el comando, se le debe
indicar el puerto de donde se capturan los datos. >> v = getdata(nxt.Port1) v = 20

El dispositivo bluetooth:

El dispositivo bluetooth que se utiliza para conectar el robot NXT, debe contener el protocolo
Serial Port Profile (spp). Éste protocolo permite que el dispositivo bluetooth emule un puerto
serial RS232 en el computador.
Programaciones

Para que el robot se detenga en determinado color que en este caso es para el color negro. A
continuación observaran un ejemplo de la programación

Para que el robot siga una línea. A continuación observaran un ejemplo de la programación

Para mover el robot hacia adelante y hacia atrás: Si la carga es positiva de moverá hacia adelante
y si es negativa se moverá hacia atrás. A continuación observaran un ejemplo de la programación
Para realizar movimiento del motor mediano debemos tener en cuenta que si la carga es positiva
el robot alzara la carga y si es negativa bajara la carga. A continuación observaran un ejemplo de
la programación

Para que el robot Frenar al llegar a un objeto. A continuación observaran un ejemplo de la

programación

Para que el robot al acercarse a un objeto reduzca la velocidad. A continuación observaran un

ejemplo de la programación
Para que el robot al detectar un objeto gire. A continuación observaran un ejemplo de la
programación

Para que el robot pare al detectar un objeto y avance a medida de que el objeto se aleje. A
continuación observaran un ejemplo de la programación
Presupuesto:

Teniendo en cuenta que el robot LEGO MINDSTORM EV3 es la mejor solución para el material
altamente reactivo se procede a realizar una investigación en la empresa LEGO para la compra de
sus productos.

Precio del robot LEGO MINDSTORM EV3 es de 1.499.900 teniendo en cuenta que en nuestra
propuesta es construir varios previendo cualquier eventualidad futura y posicionando siempre un
robot guía que va a ir delante del que lleve la sustancia altamente reactiva, podemos concluir que
necesitaremos 4 robots LEGO MINDSTORM EV3 que se dividirían así:

✓ 1 Robot LEGO MINDSTORM EV3 servirá de guía y es quien ira delante quitando
cualquier obstáculo que pueda servir como fuente de daño al material transportado, al
mismo tiempo que servirá para detectar que ningún humano se encuentre en la zona de
transporte y como valor agregado en caso del que el robot que transporta el material
altamente radioactivo sufra alguna avería servirá de apoyo puesto que este se puede
devolver y tomar la carga.
✓ 1 robot LEGO MINDSTORM EV3 que será el que lleve la carga altamente radioactiva
✓ 2 robots que serán quienes estarán disponible si es necesario el transporte de varios
tanques con material radioactivo, disminuyendo así el tiempo de transporte del material y
garantizando un desplazamiento óptimo. También servirán de apoyo en caso de una avería
en los otros robots.
✓ También tenemos que tener en cuenta que hay que capacitar al personal que va a manejar
los robot para este caso se recomienda que sean de 3 a 5 personas las capacitadas, esto
para tener recurso humano capacitado disponible y en caso de incapacidades u otras
anomalías se cuente con personal idóneo para cubrir con esta necesidad.
LEGO es una empresa que una vez comprado su producto en sus tiendas dictan capacitaciones
para el manejo de sus productos generando así un ahorro en las capacitaciones y pudiendo abrir
las puerta a que el número de personas capacitada sea más grande.

Producto Valor Numero Valor total

unitario de
producto
a
comprar
robot LEGO 1.499.900 4 5.999.600
MINDSTORM
EV3
Gastos totales 5.999.600

Estos gastos pueden aumentar teniendo en cuenta la capacitación que se dictaría, estos gastos
serían los del refrigerio del personal por la capacitación en el cual se repartiría un sándwich y
unos jugos, el número de personas asistente a la capacitación serian 4 trabajadores y el
conferencista.

Refrigerios
Producto Valor unitario Numero de Valor total
producto a
comprar
sándwich 3500 5 17.500
jugos 1500 5 7.500
Gastos totales 25.000
Teniendo en cuenta que lego nos facilite el conferencista para la capacitación debemos contar con
que lego quizás nos solicite compras de tiquetes, hospedaje, entre otros teniendo en cuenta esto
podemos concluir lo siguiente.

Tiendas lego tiene sedes en Bogotá, Medellín, Cali y Barranquilla y por ajuste de nuestro
presupuesto y teniendo en cuenta que nos encontramos en la ciudad de santa marta solicitaríamos
que la persona que va a capacitar al personal venga de la tienda lego de barranquilla asi por la
distancia que hay entre una ciudad y otra disminuirían los gastos. La capacitación se realizaría
durante 3 días y se trabajaría en horarios de 8:00 A.M hasta las 16:00 con una hora de almuerzo.
Los gastos quedarían distribuido de la siguiente manera.

Logística
Producto Valor unitario $ Numero de Valor total $
producto a
comprar
Tiquete Buses 15.000 2 30.000
Hospedaje 50.000 2 100.000
Almuerzo 10.000 5 50.000
Aguas 2.500 1 2.500
Taxis 7.000 6 42.000
Gastos totales $ 224.500
El agua se comprara una paca que tiene el valor de 2.500 y servirá para hidratar al personal
durante las charlas.
Teniendo todos los gastos ya plenamente identificado procedemos a realizar un cálculo total de
estos.

Producto Gastos $
robot LEGO 5.999.600
MINDSTORM
EV3
Refrigerios 25.000
Logística 224.500
Adicional 500.000
Gastos totales 6.749.100
$

6.749.100 sería el presupuesto a utilizar para la implementación del robot LEGO MINDSTORM
EV3 como medio de transporte seguro del material altamente radioactivo. En este presupuesto se
coloca un adicional que sería un dinero extra con el que se contaría para cualquier detalle que no
esté dentro del presupuesto y toque cubrirlo.
Cronograma

ACTIVIDAD A LOGRO
HORA DIA RESPONSABLE REALIZADO NO REALIZADO
DESARROLLAR ALCANZAR

Dar la bienvenida
Apertura de la 8:00 - DIRECCIÓN DE al capacitador y
LUNES
capacitación 09:00 PLANTA realizar apertura
de la capacitación.

Dar a conocer la
Recorrido en la planta y 9:00 - DIRECCIÓN DE problemática
LUNES
análisis del problema 10:00 PLANTA existente en la
planta

Familiarizar al
trabajador con el
instructor,
Primer empalme 10:00 - compartir sus
lunes Gestión Humana
instructor y trabajadores 12:00 conocimientos e
ideas respecto al
problema presente
en la planta

12:00 - Momento de
Almuerzo lunes Gestión Humana
13:00 descanso

Dar a conocer
quien es lego, sus
beneficios y que
se busca con sus
13:00- Capacitador compañía
Introducción a lego lunes prototipos y como
16:00 Lego
ayuda a la
solución del
problema de la
planta

Familiarizarse con
inventarios de piezas 8:00 - Capacitador compañía las piezas lego y
Martes
lego 10:00 Lego conocer sus
funciones
 Aprender a
manejar el
10:00 - Capacitador compañía programar del
manejo del sofware Martes
12:00 Lego robot LEGO
MINDSTORM
EV3

12:00 - Capacitador compañía Momento de

Almuerzo Martes
13:00 Lego descanso

Aprender a armar
13:00- Capacitador compañía
Armados de prototipos Martes el prototipo a
16:00 Lego
utilizar.

Realizar prueba
con el prototipo
armado el día
Trabajos de campo, 8:00 - Capacitador compañía
Miércoles martes en una
primera prueba 10:00 Lego
situación real de
transporte del
material

Realizar prueba
con el prototipo
Trabajos de campo, 10:00 - Capacitador compañía armado en una
Miércoles
segunda prueba 12:00 Lego situación real de
transporte del
material

12:00 - Capacitador compañía Momento de

Almuerzo Miércoles
13:00 Lego descanso

Realizar un
armado con
tiempo
Trabajos de campo, 13:00- Capacitador compañía cronometrado, con
Miércoles
tercera prueba 15:00 Lego simulacro de una
prueba de una
avería de uno de
los robot
 Analizar los
Cierre y entrega de Capacitador compañía resultados
15:00-
resultados de la Miércoles Lego, Gestión Humana obtenidos y las
16:00
capacitación y Dirección de Planta oportunidades de
mejoras.

Bibliografías:

✓ Lrobotikas [en línea], disponible en:

http: //lrobotikas.net/mediawiki/index.php?title=Programaci%C3%B3n_NXT,
recuperado: 4 de enero de 2010.
✓ nxtasy.org [en línea], disponible en: http://nxtasy. org/2006/11/28/controlling-nxt-from-
mathworks-matlab/, recuperado: 4 de enero de 2010.
✓ The Lego Minsdtorms Team, Lego minsdtorms User Guide (2006) (guía de usuario que
viene con el robot).
✓ Institute of Imaging & Computer Vision [en línea], disponible en: http:
//mindstorms.lfb.rwthaachen.de/index.php/en, recuperado: 5 de enero de 2010.
✓ The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8204
✓ Enríquez, C., Aguilar, O. y Domínguez, F. (2016). Using Robot to Motivate
Computational Thinking in High School Students. IEEE Latin America Transactions,
Vol. 14, No. 11. Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=7795838