Вы находитесь на странице: 1из 21

Оглавление

1. Цель курсовой работы...........................................................................................................2


2. Материал.................................................................................................................................3
3. Анализ и синтез линейной системы автоматического управления...................................4
4. Схемотехническая реализация корректирующей цепи....................................................17
Заключение...................................................................................................................................19
Список литературных источников.............................................................................................20
1. Цель курсовой работы

Закрепить теоретический материал и освоить методику анализа и синтеза


систем автоматического управления и методы их коррекции. В ходе
выполнения работы необходимо проанализировать заданную структуру
системы автоматического управления (САУ), получить ее основные
характеристики и на основе анализа этих характеристик спроектировать
корректирующие звенья, которые обеспечат устойчивость замкнутой САУ, а
также необходимые статические и динамические показатели качества
управления.

Курсовая работа состоит из 2 частей:

В первой части осуществляется анализ структуры САУ и синтез


корректирующих звеньев. Достоверность результатов синтеза проверяется
моделированием в программе MATLAB/Simulink.

Во второй части проводится схемотехническая реализация


синтезированный звеньев коррекции и расчет параметров элементов
корректирующей цепи.
2. Материал
3. Анализ и синтез линейной системы автоматического
управления

По условию задачи, исходная САУ имеет следующую структуру:

Рисунок 1 - Исходная САУ


3.1.Преобразование структуры САУ
3.1.1. Последовательно соединенные звенья объединим. Получим
структуру:

Рисунок 2.1 - Преобразования САУ

W12(p)=W1(p)*W2(p) (1)

k1 k2 2
W 12 ( p )= ❑ 2
= 2
;
T 12 p +T 2 p+T 1 p+1 0. 0003 p +0.301 p +1

W34(p)=W3(p)*W4(p) (2)

k3 k k k 25
W 34 ( p )= ∙ 4= 32 4 = .
T 3 p+1 p T 3 p + p 0.0 01 p2 + p

3.1.2. Выполним перенос сумматора через звено W12 и объединим в


соответствии с правилами W12 и W34. Система примет вид:
Рисунок 2.2 - Преобразования САУ

Получим передаточную функцию разомкнутой системы (по


управляющему воздействию):

W 1234 ( р )=W 12 ( p ) ∙W 34 ( p ) (3)

Подставив численные значения, получим:

50
W 1234 ( р )= .
3 ∙ 10 p +6.01 ∙10−4 p3 +0 .302 p2 + p
−7 4

3.1.3. Передаточная функция замкнутой системы по управляющему


воздействию будет иметь вид:
W р 1234 W 1 ∙ W 2 ∙ W 3 ∙W 4
W з 1234 = = (4 )
1+W р 1234 ∙W oc 1+ W 1 ∙ W 2 ∙W 3 ∙ W 4 ∙ W oc

50
W з 1234 =
3 ∙ 10 p +6.01 ∙10 p3 +0 .302 p2 + p+50
−7 4 −4

т.к. Wос=1; знак «+» в знаменателе обусловлен тем, что обратная связь –
отрицательная.

3.1.4. Исходя из рисунка 2.2, относительно возмущающего воздействия


передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:
W 12 W 1∙ W 2 (T ¿¿ 12¿¿ ❑ p2 +T 1 2 p+ 1)
W возм з1234 = = =¿ k 1 k 2 2 2
1−W 34 ∙ W 12 1−W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙W 2 (T ¿ ¿ 3 p + p)(T ¿¿ 12¿¿❑ p + T 1 2 p+1)−k 1 ∙ k 2 ∙ k 3 ∙ k

Подставив численные значения в (5) получим:


0.0006 p 2+ 0.602 p+2
W возм з1234 =¿ .
3 ∙10−7 p 4 +6.01∙ 10−4 p3 +0 .302 p 2+ p−50
Знак «–» в знаменателе обусловлен тем, что для возмущающего
воздействия, ОС положительна.
3.1.5. По ошибке от управляющего воздействия:

1 1
W ош упр= = (6 )
1+W р 1234 1+W 1 ∙W 2 ∙ W 3 ∙W 4
3 ∙ 10−7 p4 +6.01 ∙10−4 p3 +0 .302 p2 + p
W ош упр=
3 ∙10−7 p 4 +6.01∙ 10−4 p3 +0 .302 p2+ p+ 50
3.1.6. По ошибке от возмущения:
W 1∙ W 2
W ош возм = (7)
1+W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙ W 2
0.0003 p2 +0.301 p+1
W ош возм = ;
3 ∙ 10−7 p 4 +6.01 ∙10−4 p 3 +0 .302 p2 + p

3.2.Построение структурной схемы, заданной линейной САУ в


MATLAB/Simulink

Для построения выберем следующие модули:


1) W1, W2, W3, W4: «Transfer Fcn» из библиотеки «Simulink/Continuous». С
k k
помощью этого блока мы можем задать передаточные функции вида Tp+1 и p ;

2) Модуль суммирования/разности «Sum»;


3) Модуль скачка-задания «Step» (в нашем случае – единичного);
4) Модуль построения графиков функций «Scope».

Полученная модель имеет вид:

Рисунок 3 - Структурная схема в Matlab/Simulink


3.3.Определение точности системы по управляющему воздействию

Рисунок 4 - Модель для определения ошибки по управляющему


воздействию

Рисунок 5 - Переходная характеристика нескорректированной системы

Система устойчива, колебания вокруг значения «1». Нужно улучшить


показатели качества процесса регулирования с помощью корректирующих
звеньев.
3.4.Определение точности системы по возмущающему воздействию

Рисунок 6 - Модель для определения ошибки по возмущающему


воздействию

Рисунок 7 - Осциллограмма отработки системы возмущающего


воздействия

В установившемся режиме в результате отработки возмущающего


воздействия, система снова вошла в затухающие колебания, что говорит о её
устойчивости.
3.5.Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой нескорректированной
системы
3.5.1. Получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой нескорректированной
системы. Проанализировать ее устойчивость. Проанализировать
устойчивость замкнутой системы.
Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ осуществим с помощью команды «bode».
Аргументами команды служат множители числителя и знаменателя
передаточной функции разомкнутой системы, найденные в пункте 1.3.

Рисунок 8 - ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы

3.5.2. Аналилаз устойчивости замкнутой системы произведем


следующим образом:
На ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы графически определим Wcp и
Wкр. Для того, чтобы замкнутая системасистема была устойчива необходимо
и достаточно, чтобы Wcp<Wкр
Рисунок 9 - Анализ устойчивости замкнутой системы

Wср < Wкp. Из ЛЧХ видно, что сдвиг по фазе не достигает –π и даже
превышает его. Имеются запасы устойчивости. Таким образом по графикам
ЛЧХ разомкнутой системы мы убедились, что замкнутая
нескорректированная САУ является устойчивой.

3.5.3. Требуется провести коррекцию системы методом


асимптотических ЛАЧХ.
3.5.3.1. Построим асимптотическую ЛАЧХ исходной системы (LН(w)).
Для построения асимптотической ЛАЧХ:
1) найдем частоты сопряжения:
1 1 1 1 1
ω 13= = = =10 00 с −1 ; ω 2= = =3.33 с−1 ;
T 1 T 3 0.001 T 2 0.3
2) найдем коэффициент усиления разомкнутой САУ в дБ:

k=k 1 k 2 k 3 k 4=2 ∙1 ∙ 5∙ 5=50 ;

20Lg(k)=33.98 дБ;

3) отложим величину 20Lg(k) на частоте ω0, обозначим вычисленные


частоты сопряжения.
Исходя из вида передаточных функций звеньев построим Lн(w). Из точки
ω0 построим горизонтальный отрезок до частоты ω13, далее построим отрезок
наклоном -20дБ/дек до частоты ω2, и далее идет отрезок с наклоном
-80дБ/дек.

Рисунок 10 - ЛАЧХ исходной нескорректированной системы

3.5.3.2. Построим асимптотическую ЛАЧХ желаемой функции, исходя из


заданных критериев;
а) На низкочастотном участке вид желаемой ЛАЧХ (LЖ(w)) определяется в
основном требованиями к точности регулирования, а, следовательно,
величиной коэффициента усиления системы, порядком её астатизма,
значением коэффициента ошибки и т.д.
Система астатична и на низкочастотном участке LЖ(w) будет иметь наклон
-20дБ/дек, начинаться в точке с координатами
(ω0; 20Lg(k)),
где 20Lg(k)= 33.98дБ;
ω0 = 1.
б) В среднечастотном участке LЖ(w) в наибольшей степени зависит от
требования к динамическим показателям регулирования. В нашем случае нам
заданы величины перерегулирования и время регулирования. Задавшись ими
и воспользовавшись номограммой (см. рис. 7.3 на стр. 23 [1]) определим
величину tp по заданной величине перерегулирования (в нашем случае
σ=25%):

t p=
wc
(8)

Поскольку допустимое значение tp задано, то из формулы (8) можно


определить необходимую частоту среза:

w с= (9)
tp
Подставив в формулу (9) значение tp найдём wc:

w с= =11.775 с−1
0.8

Вид LЖ(w) в среднечастотном диапазоне должен гарантировать


необходимый запас устойчивости по фазе, что в максимальной степени
обеспечивается, когда LЖ(w) в районе частоты среза имеет достаточно
протяжённый участок с наклоном -20дБ/дек.
Из четырёх возможных систем, приведённых в таблице (см. Таблица 7.1
[2]). В данном случае мы выбираем вариант D, т.к. наша система
астатическая. Из данной таблицы мы получаем наклон среднечастотного
участка -20дБ/дек, наклон сопряжённого участка -40дБ/дек.
Для выбора частот w6 и w5, которые ограничивают длину LЖ(w) в районе
частоты среза, существуют некоторые рекомендации. Например, выбирают
w 2c
w6 = (2…4)*wс, w5 = w2с/w6. Возьмём w6 = 2wс. w 6=3 ∙ wc ( 10 ) w 5= ( 11 )
w6

Подставив значение wс получим:


11.7752
=4 . 3 с .
−1 −1
w 6=3 ∙ 11.775=32. 325 с ; w5=
32.325

в) На участке высоких частот с целью упрощения корректирующего звена


возьмём наклон асимптоты LЖ(w) такой же, как наклон асимптоты LН(w).
Исходя из полученных значений по формулам (10), (11) и данных таблицы
7.1 на стр. 24 строим желаемую ЛАЧХ:

Рисунок 11 - ЛАЧХ желаемой системы

3.5.3.3. Выполним графическое вычитание исходной функции из


желаемой, таким образом получим ЛАЧХ нужного корректирующего
устройства, включаемого последовательно в систему;
Рисунок 12 - ЛАЧХ скорректированной системы

3.5.3.4 По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную


функцию.

1+T 2 ∙ p T 6 ∙ р+ 1
w ( p) = ∙
1+T 5 ∙ p T 13 ∙ p+1
(12)

где T 2=0 .3 с ;

T 5=0.23 с ;

T 6=0.0 31 с ;

T 13=0.001 с .

Подставив в найденную передаточную функцию значения постоянных


времени получим:
0.3 р+1 0.0 31 р+1
w ( p) = ∙
0.23 p+1 0.0 01 p+1

В нашем случае корректирующее устройство представлено в виде двух


последовательных звеньев – интегро-дифференцирующих звеньев (с
дифференцирующими свойствами) (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

3.6. Определить критическое время запаздывания, при котором


скорректированная система будет находиться на границе устойчивости

Частота среза скорректированной системы равна w c ck =1 4 .7 с−1.


Критическое время запаздывания найдём по формуле
τкр=Δφ[рад]/ωср (13)
Подставив в формулу (13) значения запаса устойчивости по фазе в
радианах и частоты среза получим значение критического времени
запаздывания:
0,663225
τ кр= =0,0 45 с
14.7

3.7.Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на


основе функциональных звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ
разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что она удовлетворяет
критерию устойчивости. Определить запасы устойчивости по модулю и фазе.

Добавим в исходную нескорректированную систему найденное


корректирующее устройство. Система с корректирующим устройством имеет
вид:

Рисунок 13 - Система с корректирующим звеном

Рисунок 14 - Переходная функция системы с корректирующим звеном

ЛАЧХ И ЛФЧХ системы с корректирующим устройством имеет вид:


Рисунок 15 - ЛФЧХ и ЛФЧХ скорректированной разомкнутой системы

Как видно из графиков ЛАЧХ И ЛФЧХ скорректированной системы запас


устойчивости по модулю 20lgΔL=41.5, откуда ΔL=118.85; запас
устойчивости по фазе - Δφ=38° .

Поскольку запасы устойчивости по модулю и по фазе больше нуля, можно


сделать вывод, что система устойчива.

3.8. Определить переходную характеристику скорректированной САУ

Требуется замкнуть цепь ОС и получить переходную характеристику


замкнутой САУ, а также реакцию на возмущающее воздействие.

Рисунок 16 - Замкнутая система с корректирующим звеном


Рисунок 17 - Переходная характеристика замкнутой скорректированной
системы

Рисунок 18 - Модель для определения реакции по возмущающему


воздействию

Рисунок 19 - Реакция системы на возмущающее воздействие

По графику переходной характеристики замкнутой скорректированной


системы находим, что hmax = 1.33, hуст = 1.
σ = (hmax - hуст)/ hуст*100% (14)

Подставив значения hmax и hуст получим значение перерегулирования:

σ= 33% при доверительном интервале δ = 5%.

По графику определим, что tp = 0.7 с.


Точность в установившемся режиме можно увидеть на элементе «Display»:
50%

4. Схемотехническая реализация корректирующей цепи

Структурная и принципиальная схема корректирующей цепи

По ЛАЧХ нужного регулятора найдем его передаточную функцию.


Выберем звенья, которые будут удовлетворять полученной передаточной
функции (см. Приложение Таблица 7.3 [1]).

Рисунок 20 - интегро-дифференцирующее звено (с дифференцирующими


свойствами)

Было выбрано именно это звено, так как оно удовлетворяет нашим
требованиям из всех возможных вариантов.

Передаточная функция корректирующего устройства имеет вид (14).

0.3 р+1 0.031 р+1


w ( p) = ∙
0.23 p+1 0.001 p+1

T 1=R1 C 1 (15)

R2T 1
T 2= (16)
R 1+ R 2

Возьмём С1 = 10мкФ, C2 = 10мкФ.


Данные значения соответствуют ряду номинальных значений для
конденсаторов - Е12 (точность 10%).

Используя эти значения и известные постоянные времени, найдём


значения сопротивлений для каждого из звеньев корректирующей цепи.

Получим выражения для нахождения сопротивлений каждого из звеньев


корректирующей цепи:
T1
R 1=
C1
(17)

T 2 R1
R 2=
T 1−T 2
(18)

Подставив в выражения (17) – (18) известные значения параметров,


получим:
Так как T 1=0. 3 с ; T 2=0.23 с ; T 3=0.031 с ; T 4 =0.00 1 с,
то R1 = 30 кОм, R2 = 95 кОм, R3 = 3.1 кОм, R4 = 0.1 кОм,

Т.к. в ряду номинальных значений для резисторов – Е24(точность 5%)


отсутствует значение 95, 3.1, то выбираем ближайшие к полученным
значениям.

Поскольку, R2 = 95 кОм и такое значение отсутствует в ряду Е24, то мы


выбираем значение 100 из ряда.
Поскольку, R3 = 3.1 кОм и такое значение отсутствует в ряду Е24, то мы
выбираем значение 3.3 из ряда.

Итоговое значение R1 = 30 кОм, R2 = 100 кОм, R3 = 3.3 кОм,


R4 =0.1 кОм.

Конечные значения резисторов и конденсаторов, входящих в схему


корректирующего устройства:

1) С1 = 10мкФ, R1 = 30 кОм, R2 = 100 кОм для первого звена;


2) C2 = 10мкФ, R3 = 3.3 кОм, R4 = 0.1 кОм для второго звена;
Коэффициент передачи двух последовательных звеньев будет равен:
k= -2.4 - 29.9 =-32.3 дБ
Заключение

В ходе работы было синтезировано корректирующее звено для системы


автоматического регулирования. Анализ и синтез был произведен при
помощи построения логарифмических частотных характеристик системы и
корректирующего звена для нее. Таким образом, все необходимые
параметры были достигнуты, синтез корректирующей цепи можно считать
завершенным. Освоена методика анализа и синтеза подобных систем.
Список литературных источников

1. Бейтюк Ю.Р. Анализ и синтез системы автоматического управления:


Задания и методические указания для выполнения курсовой работы. –
М.:2016 - 38 с.

2. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления: Особые ли-

нейные и нелинейные системы. – 2-е изд. перераб. и доп. – М.: Энер-

гия, 1981. – 304 с.

3. Иващенко Н.Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы

систем: Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1978. – 736 с.

4. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. – М.: Наука, 1977.


560 с.

5. Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регули-

рования. – М.: Наука, 1975. – 768 с.

6. Теория автоматического управления / Под ред. А.С. Шаталова. – М.:

Высшая школа, 1977. – 448 с.

7. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и


эле-

менты систем автоматического регулирования. Учебное пособие для

вузов. – М.: Машиностроение, 1985. – 536 с.

8. Сборник задач по теории автоматического регулирования / Под ред.


В.А. Бессекерского. – М.: Наука, 1972. – 588 с.