Вы находитесь на странице: 1из 21

Оглавление

1. Цель курсовой работы...........................................................................................................2


2. Материал.................................................................................................................................3
3. Практическая часть................................................................................................................4
4. Схемотехническая реализация корректирующей цепи ..................................................19
5. Вывод.....................................................................................................................................20
6. Список использованных источников.................................................................................21
1. Цель курсовой работы

Закрепить теоретический материал и освоить методику анализа и синтеза


систем автоматического управления и методы их коррекции. В ходе
выполнения работы необходимо проанализировать заданную структуру
системы автоматического управления (САУ), получить ее основные
характеристики и на основе анализа этих характеристик спроектировать
корректирующие звенья, которые обеспечат устойчивость замкнутой САУ, а
также необходимые статические и динамические показатели качества
управления.

Курсовая работа состоит из 2 частей:

В первой части осуществляется анализ структуры САУ и синтез


корректирующих звеньев. Достоверность результатов синтеза проверяется
моделированием в программе MATLAB/Simulink.

Во второй части проводится схемотехническая реализация синтезированный


звеньев коррекции и расчет параметров элементов корректирующей цепи.
2. Материал
3. Практическая часть

3.1. Анализ и синтез линейной системы автоматического


управления

По условию задачи, исходная САУ имеет следующую структуру:

Рисунок 1. Исходная САУ

3.1.1. Преобразование структуры САУ. Анализ структуры заданной


системы автоматического управления

Заданная система состоит из четырех последовательно соединенных


апериодических звеньев, охваченных отрицательной обратной связью.

Преобразование структуры САУ

Последовательно соединенные звенья объединим. Получим структуру:

Рисунок 2. Преобразования

Где W 12 ( p )=W 1 ( p )∗W 2 ( p ) ; (1)


k1 k2 k1 k2 12
W 12 ( p )= ∙ = 2
=¿ 2
;
T 1 p+1 T 2 p+1 T 1 T 2 p + ( T 1 +T 2 ) p+1 0,035 p +0,57 p+1

W 34 ( p )=W 3 ( p )∗W 4 ( p ) ; (2)

k3 k4 k3 k 4 18
W 34 ( p )= ∙ = 2
=¿ ;
T 3 p+1 T 4 p+1 T 3 T 4 p + ( T 3+ T 4 ) p+1 0,000003 p 2+ 0,004 p+1

3.1.2. Передаточная функция разомкнутой системы


Выполним перенос возмущающего воздействия «назад» и объединим в
соответствии с правилами W12 и W34. Система примет вид:

Рисунок 3. Преобразования САУ

Получим – передаточную функцию разомкнутой системы (по управляющему


воздействию):
W 1234 =W 12 ( p )∗W 34 ( p ) (3)

k1 k2 k3 k4
W 1234 = 2
∙ 2
T 1 T 2 p +(T 1+ T 2 ) p+1 T 3 T 4 p +(T 3 +T 4 ) p+1

W k1 k2 k3 k4
1234=¿= ¿
4 3 k1 k2 k3 k4
T 1T 2 T 3 T 4 p + ( (T 1+T 2 ) T 3 T 4 + (T 3+T 4) T 1T 2) p + ¿ 2
+ (T 4 T 3 +T 1 T 2 + (T 1+T 2 )( T 3 +T 4 )) p + (T 1 +T 2 +T 3+T 4 ) p +1

Подставив численные значения, получим:


216
W 1234 ( p)= 4
;
p3 +37.283 ∙ 10−3 p 2+ 0.574 p +1
−9 −6
105∙ 10 p +141.71 ∙10

3.1.3. Передаточная функция замкнутой системы по управляющему


воздействию

Передаточная функция замкнутой системы по управляющему воздействию


будет иметь вид:
W р 1234 W 1 ∙ W 2 ∙ W 3 ∙W 4
W з 1234 =
= (4)
1+W р 1234 ∙W oc 1+ W 1 ∙ W 2 ∙W 3 ∙ W 4 ∙ W oc
216
W з 1234 =
105 ∙ 10 p +141.71 ∙10 p +37.283 ∙10−3 p2 +0.574 p+ 217
−9 4 −6 3

т.к. Wос=1; знак «+» в знаменателе обусловлен тем, что обратная связь –
отрицательная;
3.1.4. Передаточная функция замкнутой системы относительно
возмущающего воздействия

Исходя из рис.2, относительно возмущающего воздействия


передаточная функция замкнутой системы будет иметь вид:
W 34 W 3∙ W 4
W возм з1234 = = ; (5)
1−W 34 ∙ W 12 1−W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙W 2
18
0,000003 p2 +0,004 p+1
W возм з1234 =¿ ;
216
1−
105 ∙10−9 p4 + 141.71∙ 10−6 p 3+ 37.283∙ 10−3 p2 +0.574 p+1

Знак «–» в знаменателе обусловлен тем, что для возмущающего воздействия,


ОС положительна.

3.1.5. По ошибке от управляющего воздействия:

1 1
W ош упр= = ; (6)
1+W р 1234 1+W 1 ∙W 2 ∙ W 3 ∙W 4
105 ∙10−9 p 4 +141.71∙ 10−6 p3 +37.283 ∙10−3 p2 +0.574 p+1
W ош упр=
105 ∙10−9 p 4+ 141.71∙ 10−6 p 3 +37.283∙ 10−3 p2 +0.574 p+217

3.1.6. По ошибке от возмущения:

W3 ∙W4
W ош возм = ; (7)
1+W 3 ∙ W 4 ∙ W 1 ∙ W 2
18
0,000003 p2 +0,004 p+1
W ош возм =
105 ∙10−9 p 4 +141.71∙ 10−6 p3 +37.283 ∙10−3 p2 +0.574 p+1
105 ∙10−9 p 4+ 141.71∙ 10−6 p 3 +37.283∙ 10−3 p2 +0.574 p+217
3.2. Построение структурной схемы заданной линейной САУ в
MATLAB/Simulink.
Для построения выберем следующие модули:
W1,W2, W3,W4: “Transfer Fcn block” из библиотеки “Simulink/Continuous”. С
k
помощью этого блока мы можем задать передаточные функции вида Tp+1
Модуль суммирования/разности “Sum”;
Модуль единичного скачка-задания “Step”;
Модуль построения графиков функций “Scope”
Полученная модель имеет вид:

Рисунок 4. Структурная система в Matlab/Simulink

3.2.1. Определение точности системы по управляющему


воздействию

Для наглядной оценки точности добавим в модель мультиплексор,


позволяющий совмещать графики на одной осциллограмме. Модель примет
вид:

Рисунок 5. Модель для исследования точности системы по управляющему


воздействию
Рисунок 6. Осциллограмма работы системы.

По осциллограмме видно, что при единичном воздействии система входит в


колебания с возрастающей амплитудой и колеблется около 1. Говорить об
ошибке воздействия в данном случае бессмысленно.
3.2.2. Определение точности системы по возмущающему воздействию

Ошибку по возмущающему воздействию найдем с помощью следующей


модели:

Рисунок 7. Модель для определения ошибки по управляющему воздействию


Рисунок 8. Переходная характеристика нескорректированной системы

В установившемся режиме в результате отработки возмущающего


воздействия, в точке измерения, показанной на рис.7, в «идеальном» случае
показания должны быть 0. Система опять же вошла в незатухающие
колебания с возрастающей амплитудой.

3.3. Анализ устойчивости разомкнутой и замкнутой


нескорректированной системы

3.3.1. Получить ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой нескорректированной системы.


Проанализировать ее устойчивость. Проанализировать устойчивость
замкнутой системы.

Построение ЛАЧХ и ЛФЧХ осуществим с помощью команды


«bode».Аргументами команды служат множители числителя и знаменателя
передаточной функции разомкнутой системы, найденные в п. 1.3.

Уже по тому, как система отрабатывает задание и возмущения, следует то,


что она неустойчива (колебания с возрастающей амплитудой).

Но, в соответствии с заданием, исследуем ЛЧХ системы.

ЛАЧХ (логарифмическая амплитудно-частотная характеристика L(ω)) и


ЛФЧХ (φ (ω)) строится командой в matlab:

bode(tf(216,[105E-9 141.71E-6 37.283E-3 0.574 1]))


tf – Transfer Function – передаточная функция
216– числитель
105E-9 141.71E-6 37.283E-3 0.574 1 –коэффициенты при степенях p в
знаменателе, найденные в расчете передаточной функции разомкнутой
системы Wр1234;
Результат:

Рисунок 9. Логарифмические частотные характеристики исходной


разомкнутой системы.

Анализ устойчивости замкнутой системы произведем следующим


образом:

На ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы графически определим Wcp и Wкр.


Для того, чтобы замкнутая системасистема была устойчива необходимо и
достаточно, чтобы Wcp<Wкр
Рисунок 10. Анализ устойчивости замкнутой системы

Как видно из графиков ЛАЧХ и ЛФЧХ разомкнутой системы Wср >Wкp. Из


этого следует, что замкнутая система неустойчива.

3.3.2. Построение асимптотической ЛАЧХ САУ

Найдем сопрягающие частоты передаточных функций:

Для построения асимптотической ЛАЧХ :

- найдем частоты сопряжения;


1 1 1
ω❑1= =2; ω❑2= =14 . 3 ; ω❑3= =333. 33 ;
T1 T2 T3

1
ω❑4= =1000 ;
T4

- найдем коэффициент усиления разомкнутой САУ в дБ,

K=k 1 k 2 k 3 k 4=216 ; 20Lg(k)=46.68

- отложим величину 20Lgk на частоте ω❑0, вычисленные частоты сопряжения


обозначим вертикальными линиями;

Данное построение делается в окне диаграммы BodeMatlab.


Используются инструменты Line, а также указатели точек.

Наклоны линий будут сонаправленными с участками реального графика


(будут идти примерно по касательной к графику).

В нашем случае система имеет 4 апериодических звена W1, W2, W3, W4.

Из точки ω❑0 построим горизонтальный отрезок до частоты ω❑1


Далее построим отрезок наклоном -20дБ/дек до частоты ω❑2; Дальше
строится отрезок с наклоном -40дБ/дек до частоты ω❑3.
далее строится отрезок с наклоном -60дБ/дек до частотыω❑4 , и далее – с
наклоном -80дБ/дек.
Наклон линии удобно определять по численным значениям на графике.
Асимптотическая ЛЧХ исходной системы показана на рисунке 11.

Рисунок 11. Асимптотический график ЛЧХ исходной системы

3.3.3. Построение желаемой асимптотической ЛАЧХ

а) На низкочастотном участке вид желаемой ЛАЧХ (LЖ(w)) определяется в


основном требованиями к точности регулирования, а, следовательно,
величиной коэффициента усиления системы, порядком её астатизма,
значением коэффициента ошибки и т.д.
Поскольку в системе отсутствуют интегрирующие звенья, число которых
определяет значение величины υ, поэтому υ=0. Из этого следует, что система
статична и на низкочастотном участке LЖ(w) будет иметь наклон 0дБ/дек,
начинаться в точке с координатами
(ω0; 20Lg(k)),
где 20Lg(k)= 46.68дБ;
ω0 = 1.
б) В среднечастотном участке LЖ(w) в наибольшей степени зависит от
требования к динамическим показателям регулирования. В нашем случае нам
заданы величины перерегулирования и время регулирования. Задавшись ими
и воспользовавшись номограммой (см. рис. 7.3 на стр. 23 [1]) определим
величину tp по заданной величине перерегулирования (в нашем случае
σ=25%):

t p=
wc
(8)

Поскольку допустимое значение tp задано, то из формулы (8) можно


определить необходимую частоту среза:

w с= (9)
tp

Подставив в формулу (9) значение tp найдём wc:



w с= =47.1 с−1
0.2

Вид LЖ(w) в среднечастотном диапазоне должен гарантировать необходимый


запас устойчивости по фазе, что в максимальной степени обеспечивается,
когда LЖ(w) в районе частоты среза имеет достаточно протяжённый участок с
наклоном -20дБ/дек.
Из четырёх возможных систем, приведённых в таблице (см. Таблица 7.1 [2]).
В данном случае мы выбираем вариант С, т.к. наша система статическая. Из
данной таблицы мы получаем наклон среднечастотного участка -20дБ/дек,
наклон сопряжённого участка -40дБ/дек.
Для выбора частот w6 и w5, которые ограничивают длину LЖ(w) в районе
частоты среза, существуют некоторые рекомендации. Например, выбирают
w6 = (2…4)*wс, w5 = w2с/w6. Возьмём w6 = 2wс.
w 6=2 ∙ wc ( 10 )

w 2c
w 5= ( 11 )
w6

Подставив значение wс получим:


47.12
=23.55 с .
−1 −1
w 6=2 ∙ 47.1=94.2 с ; w5 =
94.2

в) На участке высоких частот с целью упрощения корректирующего звена


возьмём наклон асимптоты LЖ(w) такой же, как наклон асимптоты LН(w).
Исходя из полученных значений по формулам (10), (11) и данных таблицы
7.1 на стр. 24 строим желаемую ЛАЧХ:
Рисунок 12. Построение желаемой ЛАЧХ

3.3.4. Построение асимптотической ЛАЧХ корректирующего звена

Выполним графическое вычитание исходной функции из желаемой, таким


образом получим ЛАЧХ нужного корректирующего устройства,
включаемого последовательно в систему;.

Рисунок 13. Построение ЛАЧХ корректирующего звена.

Частота сопряжения 1: 2с-1 (постоянная времени 1/2 = 0.5)


Частота сопряжения 2: 14 с-1 (постоянная времени 1/14 = 0.0714)
Частота сопряжения 3: 23 с-1 (постоянная времени 1/23 = 0.0434)
Частота сопряжения 4: 94 с-1 (постоянная времени 1/94 = 0.0106)
Частота сопряжения 5: 333 с-1 (постоянная времени 1/333 = 0.003)
Частота сопряжения 6: 1000 с-1 (постоянная времени 1/1000 = 0.001)
3.3.5. По виду ЛАЧХ корректирующего звена записываем
передаточную функцию:
( 0.5 p+1 ) (0,0106 p+1) 1 1
Wкорр= ∙ ∙ ; (12)
(0.0714 p+1)(0,0434 p+1) 0.003 p+1 0.001 p+1

Принцип записи передаточной функции корректора: в числителе


записываем выражение для частоты сопряжения, с которой наклон
регулятора меняется в «+», в знаменателе – в «минус»

Определить критическое время запаздывания, при котором


скорректированная система будет находиться на границе устойчивости.

3.3.6. Определить критическое время запаздывания, при котором


скорректированная система будет находиться на границе устойчивости

Частота среза скорректированной системы равна w c ck =125 с−1 исходя из


рисунка 15.
Критическое время запаздывания найдём по формуле
τкр=Δφ[рад]/ωср; (13)
Подставив в формулу (13) значения запаса устойчивости по фазе в радианах
и частоты среза получим значение критического времени запаздывания:
0,9599
τ кр= =0,0076 с
125

3.3.7. Включить в систему синтезированные корректирующие звенья на


основе функциональных звеньев САУ и получить ЛАЧХ и ЛФЧХ
разомкнутой скорректированной системы. Убедиться, что она
удовлетворяет критерию устойчивости. Определить запасы
устойчивости по модулю и фазе.

Добавим в исходную нескорректированную систему найденное


корректирующее устройство. Система с корректирующим устройством имеет
вид:

Рисунок 14. Система с корректирующим звеном


Рисунок 15. Переходная функция системы с корректирующим звеном

Поскольку заданные параметры качества не были достигнуты, добавим в


корректирующее устройство усилитель с коэффициентом усиления 0.005.
ЛАЧХ И ЛФЧХ системы с корректирующим устройством имеет вид:

Рисунок 16. ЛФЧХ и ЛФЧХ скорректированной разомкнутой системы

Как видно из графиков ЛАЧХ И ЛФЧХ скорректированной системы запас


устойчивости по модулю 20lgΔL=6.14, откуда ΔL=2.34; запас устойчивости
по фазе - Δφ=55° .

Поскольку запасы устойчивости по модулю и по фазе больше нуля, можно


сделать вывод, что система устойчива.
3.3.8. Переходная характеристика скорректированной системы
Требуется замкнуть цепь ОС и получить переходную характеристику
замкнутой САУ, а также реакцию на возмущающее воздействие.

Рисунок 17. Замкнутая система с корректирующим звеном

Рисунок 18. Переходная характеристика замкнутой скорректированной


системы

Рисунок 19. Модель для определения реакции по возмущающему


воздействию
Рисунок 20. Реакция системы на возмущающее воздействие

По графику переходной характеристики замкнутой скорректированной


системы находим, что hmax = 0.59, hуст = 0.53.

σ = (hmax - hуст)/ hуст*100% (14)

Подставив значения hmax и hуст получим значение перерегулирования:

σ= 11.32% при доверительном интервале δ = 5%.

По графику определим, что tp = 0.5 с.


Точность в установившемся режиме можно увидеть на элементе «Display»:
48%
4. Схемотехническая реализация корректирующей цепи

Переходная функция корректирующего звена:


( 0.5 p+1 ) (0,0106 p+ 1) 1 1
Wкорр= ∙ ∙ ∙ ;(12)
(0.0714 p+1) (0,0434 p +1) 0.003 p+ 1 0.001 p+ 1

Исходя из вида переходной функции и формы ЛАЧХ корректирующего


звена, выбираем следующую схемную реализацию последовательно из
четырёх звеньев:

Рисунок 21. Схемная реализация корректирующего звена.

два Интегро-дифференцирующеих звена (с интегрирующими свойствами) и


два апериодических звена первого порядка

4.1. Расчет параметров элементов корректирующей цепи


Данные звенья имею переходные функции вида:
( T 2 p+1 )
Wкорр 1,2= ; (15)
( T 1 p+1 )
где T 1=( R1 + R2 ) C2 ; T 2 =R2 C 2 ; (16)
(числитель передаточной функции корректора);
1
Wкорр 3,4= ; (17)
Tp+1

где T =RC ; (18)


(знаменатель передаточной функции корректора).
Рассчитаем:
Первое звено: С=10мкФ, R1=43 кОм, R2=7.5 кОм, коэффициент передачи
k= -16.9 Дб;
Второе звено: С=10 мкФ, R1=3.3 кОм, R2= 1.1 кОм, коэффициент передачи
k= -12.24 Дб
Третье звено: С=10 мкФ , R1=300 Ом;
Четвертое звено: С=10 мкФ, R=100 Ом;
При включении цепи в реальную электронную схему, можно рассчитать
реальные параметры сопротивлений и емкости, исходя из требований по
входному сопротивлению.
5. Вывод

В ходе работы была получена передаточная функция корректирующего звена


для исходной системы. На графиках отработки единичного скачка как по
задающему воздействию, так и по возмущению, наглядно видно верное
решение по синтезу корректора – было: незатухающие колебания большой
амплитуды, стало: затухающее колебание небольшой амплитуды.

Так же нами был осуществлен переход от теории к практике. Теоретические


выкладки синтеза корректирующего звена были применены в расчете
требуемых фильтров радиоэлектронной аппаратуры.
6. Список использованных источников

1. Иващенко А.А. Автоматического регулирование. Теория и элементы систем:


Учебник для вузов. – М.: Машиностроение, 1978, -736с.
2. Цыпкин Я.З. Основы теории автоматических систем. –М.: Наука, 1977, -560с.
3. Теория автоматического управления / Под ред. А.С. Шаталова. –М.: Высшая
школа, 1977, -448с.