Вы находитесь на странице: 1из 30

9/2020

ISSN 22185453 (Print)


ISSN 26867680 (Online)
АО «ЦНИИ «Электроника»

ISSN 2218-5453 (Print)


ISSN 2686-7680 (Online)

Серия «Общетехническая» (ОТ)


НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ ТОМ 49, № 9. 2020 ВЫПУСК 8

Журнал зарегистрирован в Федеральной службе по надзору за соблюдением Учредитель


законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного на- АО «ЦНИИ «Электроника»
следия (свидетельство ПИ № ФС77-31114 от 15 февраля 2008 года). Издатель
Журнал включен в перечень изданий, рекомендованных Высшей аттестацион- АО «ЦНИИ «Электроника»
ной комиссией Министерства образования и науки Российской Федерации для Генеральный директор,
опубликования результатов диссертационных исследований (Перечень ВАК). главный редактор
Алена Фомина
Журнал включен в Российский индекс научного цитирования (РИНЦ). instel@instel.ru
+7 (495) 940-65-00
ГЛАВНЫЙ РЕДАКТОР
Руководитель
А. В. Фомина, д. э.н., доц., чл.-корр. Академии военных наук издательского отдела
Полина Корсунская
РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ korsunskaya_p@instel.ru
+7 (495) 940-65-24
Г. В. Анцев, к. т. н., доц. (АО «НПП «Радар ммс»)
В. М. Балашов, д. т. н., проф. (АО «НПП «Радар ммс») Выпускающий редактор
Я. В. Безель, д. т. н., проф. (АО «Концерн ПВО «Алмаз-Антей») Дмитрий Гудилин
А. И. Белоус, чл.-корр. НАН Беларуси, д. т. н., проф. (ОАО «ИНТЕГРАЛ») gudilin@instel.ru
А. Б. Бляхман, д. т. н., проф. (АО «ФНПЦ «ННИИРТ») +7 (495) 940-65-24
М. М. Бутаев, д. т. н., проф. (АО «НПП «Рубин») Реклама
Н. Ю. Жибуртович, д. т. н., проф. (АО «Корпорация Фазотрон-НИИР») Полина Корсунская
Н. Н. Иванов, д. т. н. (ОАО «Авангард») korsunskaya_p@instel.ru
А. В. Киселев, д. т. н., проф. (ФГБОУ ВО НГТУ) +7 (495) 940-65-24
В. Е. Красовский, к. т. н., проф. (ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука») Распространение и подписка
С. Ф. Боев, д. т. н., д. э. н. (ПАО «МАК «Вымпел») Вероника Филиппова
В. В. Мартынов, д. т. н., проф. (ФБГНУ «Аналитический центр») filippova_v@instel.ru
Н. А. Махутов, чл.-корр. РАН, д. т. н., проф. (ИМАШ РАН) +7 (495) 940-65-46
Н. Л. Прохоров, д. т. н., проф. (ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука»)
Корректор
С. А. Прохоров, д. т. н., проф. (Самарский национальный исследовательский Лариса Ильина
университет имени академика С. П. Королева)
П. И. Смирнов, к. т. н. (АО «НИИ «Масштаб») Компьютерная верстка
С. А. Сорокин, д. т. н. (АО «НИИВК им. М. А. Карцева») Григорий Арифулин
А. Ф. Страхов, д. т. н., проф. (АО «ГПТП «Гранит») Адрес редакции
В. Ф. Хватов, д. т. н. (Гостехнадзор Ленинградской области) 127299, г. Москва,
С. В. Хохлов (ФГУП «ГосНИИАС») ул. Космонавта Волкова, д. 12
В. И. Штейнберг, к. т. н. (АО «НИИ «Аргон») +7 (495) 940-65-00
www.instel.ru
Полное или частичное воспроизведение материалов допускается только с пись- instel@instel.ru
менного разрешения АО «ЦНИИ «Электроника». Подписка
При перепечатке материалов ссылка на журнал «Вопросы радиоэлектроники» В редакции
обязательна. publish@instel.ru
+7 (495) 940-65-46
Ответственность за содержание рекламных материалов несут рекламодатели.
Агентство «Роспечать»
Ответственность за достоверность приведенных сведений, за наличие данных, Индекс 84529
не подлежащих открытой публикации, и точность информации по цитируемой (каталог «Газеты. Журналы»)
литературе несут авторы.
Агентство «Почта России»
Позиция редакции может не совпадать с мнением автора. Индекс ПР207
Все поступившие в редакцию материалы подлежат рецензированию. Агентство «Урал-Пресс»
www.ural-press.ru
Редакция не вступает в переписку с авторами статей, получившими мотивиро- +7 (495) 961-23-62
ванный отказ в опубликовании.
Подписано в печать 21.09.2020.
Материалы, переданные в редакцию, не возвращаются.
Отпечатано
Требования к оформлению статей размещены на сайте vre.instel.ru. в ООО «КАПЛИ ДОЖДЯ».

© АО «ЦНИИ «Электроника», 2020


CRI Electronics

ISSN 2218-5453 (Print)


ISSN 2686-7680 (Online)

(Issues of radio
electronics)

General technical series


SCIENTIFIC JOURNAL Vol. 49, no. 9. 2020 VOLUME 8

The journal is registered at the Federal Service for Compliance with the Law in Mass Founder
Communications and Cultural Heritage Protection (Certificate PI № FS77-31114 of Central Research Institute
February 15th, 2008). of Economy, Management Systems
and Information «Electronics»
The journal is included into the List of periodicals recommended by the State commis-
sion for academic degrees and titles for publishing of dissertation research results.
Publisher
This journal is included in Russian Index of Scientific Citations. Central Research Institute
of Economy, Management Systems
EDITOR-IN-CHIEF and Information «Electronics»
A. V. Fomina, Doctor of Economics, Associate Professor, Corresponding Member
of Russian Academy of Military Sciences General director, Editor-in-Chief
Alena Fomina
EDITORIAL COUNCIL instel@instel.ru
+7 (495) 940-65-00
G. V. Antsev, Candidate of Engineering, Associate Professor (Radar mms)
V. M. Balashov, Doctor of Engineering, Professor (Radar mms) Head of publish department
Y. V. Besel, Doctor of Engineering, Professor (Concern PVO Almaz-Antei) Polina Korsunskaya
A. I. Belous, Corresponding Member of the National Academy of Sciences korsunskaya_p@instel.ru
of Belarus, Doctor of Engineering, Professor (Joint Stock Company INTEGRAL)
+7 (495) 940-65-24
A. B. Blyakhman, Doctor of Engineering, Professor (NNIIRT)
M. M. Butaev, Doctor of Engineering, Professor (NPP Rubin)
N. Y. Zhiburtovich, Doctor of Engineering, Professor (PHAZOTRON-NIIR) Managing editor
N. N. Ivanov, Doctor of Engineering (Public Joint Stock Company Avangard) Dmitry Gudilin
A. V. Kiselev, Doctor of Engineering, Professor (Novosibirsk State Technical University) gudilin@instel.ru
V. E. Krasovskiy, Candidate of Engineering, Professor (The Institute of Electronic +7 (495) 940-65-24
Control Computers named after I. S. Bruk)
S. F. Boev, Doctor of Engineering, Doctor of Economics (MAK Vympel) Advertise
V. P. Martynov, Doctor of Engineering, Professor (Analytical Center at the Ministry Polina Korsunskaya
of Education and Science of the Russian Federation) korsunskaya_p@instel.ru
N. A. Makhutov, Corresponding Member of Russian Academy of Sciences, +7 (495) 940-65-24
Doctor of Engineering, Professor (Russian Academy of Sciences)
N. L. Prokhorov, Doctor of Engineering, Professor (The Institute of Electronic Distribution and subscribe
Control Computers named after I. S. Bruk) Veronika Filippova
S. А. Prokhorov, Doctor of Engineering, Professor (Samara University) filippova_v@instel.ru
P. I. Smirnov, Candidate of Engineering (Scientific Research Institute Mashtab) +7 (495) 940-65-46
S. А. Sorokin, Doctor of Engineering (Scientific Research Institute of Computer
Science named after M. A. Karzev) Proofreader
A. F. Strakhov, Doctor of Engineering, Professor (Head center maintenance Larisa Ilyina
and repair Granite)
V. F. Khvatov, Doctor of Engineering (State Technical Supervision Body
of Leningrad Region) Design
S. V. Khokhlov (GosNIIAS) Grigoriy Arifulin
V. I. Shteinberg, Candidate of Engineering (Research Institute «Argon»)
Editorial office
Full or partial reproduction of materials is allowed only with the written permission of Kosmonavta Volkova st., 12,
the Central Research Institute of Economy, Management Systems and Information Moscow, Russian Federation,
«Electronics». 127299
+7 (495) 940-65-00
At a reprint of materials the link on journal «Issues of radio electronics» is mandatory. www.instel.ru
Advertisers are responsible for the content of advertisements. instel@instel.ru

Authors are responsible for reliable information, for the availability of data are not Subscribe
subject to open publication, and accuracy of information on the cited literature. publish@instel.ru
The editorial standpoint may not correspond with authors’ opinions. +7 (495) 940-65-46
All incoming manuscripts are subject to review. Signed to print 21.09.2020.
Editors do not correspond with authors, whose articles are considered unsuitable for
the publication. Materials sent to the editor will not be returned. Printed in Raindrops Ltd.

© CRI Electronics, 2020


АО «ЦНИИ «Электроника»

СОДЕРЖАНИЕ
Инвестиции в НИОКР – необходимость ПРИКЛАДНЫЕ ПРОБЛЕМЫ
для развития отрасли ......................................................................... 5
ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ
Алексеев Г. Г., Алексеева Е. А., Сорокин А. П., Сорокин С. А.
МЕХАТРОНИКА Комплекс морфологического анализа изображений
Слободзян Н. С. для гидролокатора бокового обзора на базе аппаратной
платформы «Грифон» ..................................................................... 30
Позиционное управление линейным приводом
мехатронного устройства с параллельной
кинематикой ........................................................................................ 6 ЭЛЕКТРОННАЯ КОМПОНЕНТНАЯ БАЗА
Сёмка Э. В., Буслаев А. Б., Овчаров В. В., Пирогов А. А.,
Гвозденко С. А.
РАДИОЛОКАЦИЯ И РАДИОНАВИГАЦИЯ Программный драйвер для работы с разными видами
Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А., Шубников В. В. интерфейсов SPI ............................................................................. 38
Особенности исследования системы
«антенна – обтекатель» по измерениям ближнего ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ
поля сферическим сканером .......................................................... 14
Майоров Б. Г.
Чебачев В. О. Определение параметров моделей отклонения сигнала
Помехоустойчивое кодирование от соседних выборок по выпуклым функциям ..............................46
радиометок RFID на поверхностных акустических
волнах .............................................................................................. 22 ПРАВИЛА ПРЕДСТАВЛЕНИЯ СТАТЕЙ............. 55

© АО «ЦНИИ «Электроника», 2020


CRI Electronics

(Issues of radio
electronics)

CONTENTS
Investment in R&D is a must for development APPLIED PROBLEMS OF INFORMATION
of industry............................................................................................. 5 TECHNOLOGIES
Alekseev G. G., Alekseeva E. A., Sorokin A. P., Sorokin S. A.
MECHATRONICS Complex of morphological analysis of images for side-scan
sonar on basis of Griffon hardware platform .................................... 30
Slobodzyan N. S.
Positional control of a parallel kinematics
ELECTRONIC COMPONENT BASE
mechatronic manipulator linear drive ................................................... 6
Semka E. V., Buslaev A. B., Ovcharov V. V., Pirogov A. A.,
Gvozdenko S. A.
RADAR AND RADIO NAVIGATION Software driver for working with different types of SPI interfaces.... 38

Kirpanev A. V., Kirpanev N. A., Shubnikov V. V.


On study of antenna-radome system
SIGNAL PROCESSING
near-field measurements with a spherical Mayorov B. G.
Determination of parameters of models of signal deviation
scanner .............................................................................................. 14
from neighboring samples by convex functions.................................46
Chebachev V. O.
Noisless coding of SAW RFID tags ................................................... 22 RULES FOR SUBMITTING ARTICLES ..................57

© CRI Electronics, 2020


радиоэлектроники, выручке от основных видов
и от отдельных направлений деятельности, в иссле-
довании впервые в качестве критерия использова-
лись также расходы на научно-исследовательские
и опытно-конструкторские работы.
Несмотря на благоприятные условия, созданные
для вывода на внутренний рынок высокотехноло-
гичной продукции российских компаний, резуль-
таты пока далеки от желаемых. Так, большинство
компаний, предоставивших данные, инвестируют
в инициативные НИОКР менее 5% выручки. В це-
лом по отрасли показатель инвестиций держится
на уровне 1% выручки. Однако для развития радио-
электронной промышленности нужно не столько
ждать от государства мер по созданию положитель-
ного инвестиционного климата и стимулов для ин-
вестирования в передовые технологии, сколько ак-
тивно реализовывать инновационные разработки
силами каждой организации. Для сравнения – круп-
ные зарубежные производители инвестируют в НИ-
ОКР более 10% выручки, что позволяет им оста-
ваться в топе технологических лидеров и занимать
ведущие позиции на рынке.
Для роста конкурентоспособности отечествен-
ной радиоэлектронной промышленности компаниям
крайне важно реализовать свой потенциал и занять
Инвестиции в НИОКР – необходимость
достойные позиции в формирующихся технологи-
для развития отрасли
ческих нишах и секторах потребления. Уже сегодня
Ежегодно ЦНИИ «Электроника» составляет они должны внедрять в своей работе новые подходы
рейтинг организаций радиоэлектронной промыш- и нестандартные бизнес-модели, не бояться направ-
ленности России. Полученные результаты и дина- лять ресурсы на разработку инновационных реше-
мика их изменений учитываются при стратегиче- ний, в том числе находящихся на стыке различных
ском планировании на всех уровнях – от отдельных технологий. Это, конечно, подразумевает и откры-
предприятий до органов государственной власти. тость к сотрудничеству с компаниями из частного
Объективные и достоверные данные о ситуации сектора, особенно в сфере информационных тех-
в отрасли позволяют моделировать возможные нологий. Предприятия, делающие ставку на разви-
сценарии развития, а также определять точки роста тие НИОКР, заботятся не только о своем будущем,
для российских компаний. но и вместе с тем способствуют росту экономики
В рейтинг по итогам 2019 года вошло 69 органи- и повышению уровня национальной безопасности.
заций радиоэлектронной промышленности. Их сум-
марная выручка составила 149,7 млрд руб., а об- А. В. Фомина,
щая численность сотрудников – 62,5 тыс. человек. доктор экономических наук,
В текущем году, помимо традиционного деления главный редактор журнала
организаций отрасли по объему выручки в сегменте «Вопросы радиоэлектроники»

vre.instel.ru 5
Мехатроника

Для цитирования: Слободзян Н. С. Позиционное управление линейным приводом мехатронного устройства с параллельной
кинематикой // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 6–13.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-6-13
УДК 681.5

Н. С. Слободзян1
1 БГТУ «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова

ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
ЛИНЕЙНЫМ ПРИВОДОМ МЕХАТРОННОГО
УСТРОЙСТВА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ
КИНЕМАТИКОЙ*
В настоящей статье представлены результаты актуальных работ по проектированию и исследованию прецизион-
ных исполнительных механизмов с параллельной кинематикой, предназначенных для наведения и ориентации
различных объектов. Для защиты чувствительной нагрузки и несущей платформы от нежелательных возмуще-
ний, превышающих допустимые, а также для ограничения времени переходных процессов и затрачиваемой мощ-
ности предложен способ планирования траектории перемещения штока линейного привода при работе в позици-
онном режиме. Описан алгоритм расчета параметров траектории движения объекта при заданных ограничениях
на скорость, ускорение и производную ускорения, а также предложен алгоритм реализации управления по спла-
нированной траектории для современной микропроцессорной системы, реализующий зависимость скорости
от перемещения. Достоинством предложенного способа управления является исключение накопительного эф-
фекта статической ошибки перемещения при соблюдении динамических ограничений, а также возможность при-
менения алгоритмов как в замкнутых обратной связью, так и в разомкнутых приводах на основе различных типов
электродвигателей. Приведены результаты имитационного компьютерного моделирования разомкнутого приво-
да, работающего по предложенному алгоритму, отмечены достоинства и недостатки такого подхода.

Ключевые слова: платформа Гью – Стюарта, гексапод, шаговый двигатель, траектория

Введение зеркала диаметром 3 м. Рабочие диапазоны длин


К современным исполнительным мехатронным волн телескопа составляют 0,07–10 мм, что опре-
и робототехническим системам предъявляются деляет высокие требования к точности телескопа
жесткие требования по точности отработки задава- и устройства его наведения относительно несу-
емых сигналов позиционирования. Наряду с этим щей космической платформы [1]. Вместе с тем
прецизионные приводы таких систем должны быть наведение такой крупногабаритной конструкции
быстродействующими и воздействовать на объект относительно сравнимой по массе космической
управления, а также несущую платформу с контро- платформы должно выполняться в особых динами-
лируемыми динамическими возмущениями. Огра- ческих режимах вследствие протяженности теле-
ничение моментов и усилий, действующих на на- скопа, низких частот собственных колебаний его
грузку со стороны привода, обуславливается как конструкции, а также жестких требований к точно-
стремлением уменьшить потребляемую приводом сти наведения [2, 3].
мощность, так и обезопасить чувствительную по- Для решения задач наведения и ориентации рас-
лезную нагрузку от нежелательных возмущений, сматривается возможность применения механиз-
превышающих допустимые. мов с параллельной структурой, в частности шести-
Создаваемая в настоящее время космическая степенной платформы Гью – Стюарта, называемой
обсерватория «Миллиметрон» имеет двухзеркаль- также гексаподом. Гексапод представляет собой
ный криогенный телескоп с раскрываемым на ор- мехатронное устройство с шестью исполнитель-
бите главным параболическим зеркалом диаметром ными линейными приводами, соединяющими с по-
10 м, которое состоит из 24 раскрываемых лепест- мощью шарниров неподвижное основание и под-
ков рефлектора и стационарного центрального вижную платформу. На платформе, имеющей таким

* Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федера-
ции (доп. соглашение от 09.06.2020 № 075-03-2020-045/2 на выполнение государственного задания).

6 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Мехатроника

образом три поступательных и три вращательных и динамики в реальном времени, применительно


степени свободы, закрепляется объект управления к многостепенным механизмам последовательной
(телескоп), а основание устанавливается на несу- и параллельной структуры для реализации этого
щей космической платформе непосредственно или метода требуются значительные вычислительные
через дополнительные жесткие ферменные кон- ресурсы и высокая частота дискретизации цифро-
струкции. Линейный привод (ЛП) состоит из двух вой системы управления. Исполнительные приводы
полуштанг, одна из которых может перемещаться многостепенного механизма в этом случае должны
линейно относительно другой. Подвижную часть ЛП отрабатывать задающие сигналы в режиме слеже-
называют штоком [4]. ния, что требует больших коэффициентов усиления
Применение широко представленных на рынке регулятора. Это, в свою очередь, повышает чув-
гексаподов общепромышленного назначения ствительность замкнутой системы привода к поме-
в космической технике не представляется воз- хам в цепи обратной связи и может привести к по-
можным ввиду жестких эксплуатационных ус- тере устойчивости системы управления.
ловий. К устройствам космического назначения В то же время при решении космической обсер-
предъявляются требования возможности функци- ваторией «Миллиметрон» таких глобальных науч-
онирования в широких температурных диапазонах ных задач, как изучение черных дыр, кротовых нор
и вакууме, а также специальные требования к ком- и реликтового излучения, основным режимом ра-
плектующим по интегральной радиационной стой- боты является наведение телескопа на источник из-
кости и суммарной энергии тяжелых заряженных лучения и периодическая коррекция его положения
частиц. и ориентации, что исключает необходимость работы
В связи с вопросами выбора компонентной базы механизма в контурном и траекторном режиме.
механизма и обеспечения возможности его функ- Как было отмечено выше, при управлении круп-
ционирования в особых условиях космической ногабаритной чувствительной нагрузкой необхо-
среды [5], в работе [6] представлена и обоснована димо ограничивать развиваемые ускорения, скоро-
структура ЛП без обратной связи по выходной ко- сти и другие динамические параметры движения.
ординате (перемещению штока). Механическая Такая задача может быть решена применением
часть ЛП включает в себя исполнительный двига- специальных алгоритмов планирования траектории
тель углового перемещения, редуктор, шарико- в позиционном режиме (далее – планирование тра-
винтовую передачу, а также шток, закрепляемый ектории).
на подвижном элементе передачи. В ЛП использу- В качестве недостатка указанного метода управ-
ются датчик углового положения вала двигателя ления можно отметить необходимость специаль-
типа вращающегося трансформатора, а также кон- ного генератора траектории, реализуемого обычно
цевые датчики линейного положения штока. в виде микропроцессорной системы управления,
а важным преимуществом этого подхода является
ЛП гексапода контролируемое динамическое поведение по срав-
Управление исполнительными механизмами, нению с системой, замкнутой обратной связью
совершающими пространственное перемещение, и отрабатывающей ступенчатые входные сигналы.
может выполняться в контурном, траекторном и по- Петля обратной связи всегда вносит в систему за-
зиционном режимах. паздывание, что зачастую приводит к длительным
При контурном управлении обеспечивается пе- переходным процессам. Вместе с тем ограничен-
ремещение объекта с заданной скоростью по не- ность полосы пропускания петли обратной связи,
прерывному строго заданному пути. Траекторное имеющей диссипативный характер, значительно
управление обеспечивает перемещение объекта влияет на энергоэффективность системы. Плани-
в пространстве от начальной к конечной точке рование же траектории высокого порядка, имею-
с обязательным прохождением заданных промежу- щей производные от перемещений различного по-
точных узловых точек. При позиционном управле- рядка, позволяет уменьшить ошибку системы и ее
нии объект совершает перемещение от начальной энергию на высоких частотах [7].
к конечной точке по произвольной траектории. Для Для многостепенных механизмов задача пла-
траекторного и позиционного управления путь объ- нирования траектории может решаться как со сто-
екта при перемещении между строго заданными роны высокоуровневой системы управления, реа-
узловыми (или начальными и конечными) точками лизующей движение объекта в пространстве [8–10
определяется с помощью различных методов ин- и др.], так и со стороны отдельных приводов, со-
терполирования. ставляющих мехатронное устройство. Несмотря
Контурное управление обеспечивает мини- на необходимость усложнения структуры системы
мальные динамические ошибки. Однако в связи управления мехатронным устройством, преиму-
с необходимостью решения задач кинематики ществом второго подхода является возможность

vre.instel.ru 7
Мехатроника

контролировать развиваемые каждым приводом приводов на основе ШД целесообразно использо-


скорость, ускорение, а также производные ускоре- вать разомкнутое управление без обратной связи.
ния. В реальных исполнительных системах всегда Такой подход имеет все вышеописанные пре-
есть не только проектировочные ограничения по ди- имущества, а также позволяет упростить систему
намическим воздействиям на нагрузку, но и физи- управления, поскольку не требует организации
ческие ограничения привода – максимальная ско- быстродействующей петли обратной связи. Датчик
рость электродвигателя, ограниченная мощность углового положения вала двигателя в этом случае
источника питания, ограниченная скорость пере- необходим только для контроля конечного положе-
дачи этой мощности от усилителя к двигателю и т. п. ния, по отклонению которого от заданного можно
Поскольку ЛП гексапода работает в режиме от- определить функциональный или параметрический
работки заданного положения штока, в качестве ис- отказ привода или мехатронного устройства.
полнительного выбран шаговый электродвигатель,
являющийся предпочтительным для устройств по- Планирование траектории движения
зиционирования при движении с небольшой ско- В линейном приводе гексапода задача управ-
ростью. Достоинством шагового двигателя (ШД) ления положением штока сводится к управлению
является возможность работы без датчика угло- угловым положением вала ШД. При этом проек-
вого положения (при номинальных режимах работы тировочные ограничения на кинематические и ди-
и отсутствии перегрузок по моменту, влекущих про- намические параметры движения объекта, уста-
пуск шагов), стабильность характеристик, а также новленного на подвижной платформе гексапода,
для гибридных ШД – наличие остаточного тормо- пересчитываются к соответствующим ограниче-
зящего момента при отключении питания. Важным ниям параметров движения штока ЛП с учетом
преимуществом при выборе такого типа двигателя конструкции механизма с параллельной кинемати-
является и то, что на рынке доступна широкая но- кой [13]. Затем в соответствии с параметрами ме-
менклатура ШД космического применения как оте- ханической передачи ЛП указанные ограничения
чественного, так и иностранного производства. приводятся к валу исполнительного электродвига-
В работе [11] рассмотрены возможные режимы теля.
работы ШД ЛП, среди которых полношаговый ре- Планирование движения объекта в позиционном
жим, режим с дроблением шага и вентильный ре- режиме обычно реализуется путем разбиения тра-
жим. ектории на участки и интерполяции таких участков
Для современного исполнительного электро- с помощью полиномов. Часто применяется интер-
привода широкого класса мехатронных систем вен- поляция так называемым полиномом 4-3-4, когда
тильный режим является наиболее актуальным, по- первый участок траектории задается полиномом
скольку обеспечивает работу привода в замкнутом четвертой степени, второй участок – третьей сте-
режиме. Однако для его реализации необходимо пени и последний участок – снова полиномом чет-
обеспечение синхронно-синфазного движения вертой степени [9]. В ряде случаев применяется ин-
векторов полей статора и ротора с поддержанием терполяция полиномом 3-5-3, а также интерполяция
их взаимной ортогональности [12]. В этом случае специальными функциями – сплайнами, имеющими
для типового ШД с 50 парами полюсов (200 шагов обычно порядок не выше третьего.
на один оборот вала) необходимо обеспечивать вы- Расчет траекторий 4-3-4, 3-5-3, сплайн-интер-
сокую дискретность измерения углового положения поляции и подобных для позиционного режима опи-
ротора (вектора магнитного поля ротора) – около рается на следующие граничные условия: заданное
1/216 оборота вала. Также должна быть обеспечена положение начальной и конечной точки; нулевые
высокая частота измерения углового положения начальная и конечная скорости; нулевые начальное
и формирования ортогонального вектора магнит- и конечное ускорения; положение, скорость и уско-
ного поля статора. Поэтому для ШД реализация та- рение меняются непрерывно при переходе между
кого режима работы затруднительна, что является последовательными участками траектории.
очевидным недостатком такого типа электродвига- Скорость, ускорение и более высокие произво-
телей. дные перемещения привода для указанных траек-
В полношаговом режиме работы наблюдаются торий на этапе расчета задаются косвенно, причем
выраженные колебательные переходные процессы в ряде случаев для этого требуется итерационно ре-
позиционирования, отрицательно сказывающиеся шать систему уравнений, описывающих движение
на динамике объекта управления. Режим с дробле- объекта. На практике более простым и удобным
нием шага позволяет устранить указанный недоста- является подход с прямым определением ограни-
ток и реализовать плавное перемещение штока ЛП. чений на производные перемещения. Рассмотрим
В случае если величина момента нагрузки дви- алгоритм планирования траектории, предложенный
гателя не превышает максимально допустимой, для в работах [7, 14].

8 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Мехатроника

На рис. 1 представлены графики первой про- ректируем время действия рывка по формуле
изводной ускорения – рывка, самого ускорения, a
tj = ;
скорости и перемещения для общего случая, когда j
4x
имеются ограничения j, a и v соответственно при пе- • рассчитываем ta = −1,5t j +0,5 t 2j + ;
jt j
ремещении на расстояние x. Указанные предельно
допустимые значения могут быть заданы как ис- • рассчитываем максимальную развиваемую ско-
ходя из физических ограничений элементов си- рость vmax = jt 2j + jt j ta . В случае если vmax > v ,
стемы – двигателя, усилителя мощности, источника v
корректируем ta = − t j ;
питания, – так и исходя из максимально допусти- a
мых динамических воздействий на нагрузку. x − 2 jt 3j − 3 jt 2j ta − jt j ta2
Как видно из рис. 1, в общем случае имеется • рассчитываем tv = .
v
семь временных интервалов, а общая траектория
имеет формулу 3-2-3-1-3-2-3. На интервалах t0 – t1 В результате, используя вычисленные параме-
и t6 – t7 в системе действует положительное постоян- тры t j , ta , tv , с учетом заданного значения j на ос-
ное значение рывка + j ; на интервалах t2 – t3 и t4 – t5 нове (1) можем вычислить a(t), v(t) и x(t) для первого
действует отрицательное значение − j ; на интерва- интервала t0 – t1. Затем, подставляя для каждого
лах t1 – t2, t3 – t4 и t5 – t6 значение рывка равно нулю. из последующих интервалов соответствующие на-
Для упрощения алгоритма управления приво- чальные условия j0, a0, v0, x0, которые являются ко-
дом интервалы t0 – t1, t2 – t3, t4 – t5 и t6 – t7 прини- нечными значениями предыдущего интервала, вы-
маются равными. То же принимается в отношении числяем j(t), a(t), v(t) и x(t) для всего участка t0 – t7.
интервалов t1 – t2 и t5 – t6. Обозначим длительность В общем случае вид графиков функций будет соот-
интервала t0 – t1 (с постоянным значением рывка) ветствовать представленному на рис. 1.
как t j , интервала t1 – t2 (с постоянным значением
ускорения) как ta , интервала t3 – t4 (с постоянным Особенности управления шаговым двигате-
значением скорости) как tv . лем ЛП
Поскольку a(t) = dv(t)/dt = d2s(t)/dt2, для каждого Режим с дроблением шага в современных микро-
из указанных интервалов можно вычислить значе- процессорных системах управления приводом (на-
ния a(t), v(t) и s(t) по следующим формулам: пример, на базе отечественного микроконтроллера

a(t) = j0t + a0 ,
v(t) = 1 2 j0t 2 + a0t + v0 , (1) +j
3 2
x(t) = 1 6 j0t +1 2 a0t + v0t + x0 ,
Рывок

t2 t3 t4 t5
0 t6 t7
где j0, a0, v0, x0 – начальные (для данного временного t0 t1
интервала) значения рывка, ускорения, скорости −j
и положения соответственно.
+a
Ускорение

При действии ограничений j, a и v в качестве


критерия оптимальности обычно принимается ми-
0
нимальное время tx, за которое система совершит
перемещение x. В этом случае, согласно [7], алго-
ритм планирования траектории x(t) (без промежу- −a
точных математических выкладок) выглядит следу-
v
Скорость

ющим образом:

• на первом этапе полагаем, что перемещение x


система способна выполнить за минимально 0
Перемещение

возможное время, т. е. без действия ограниче-


ний a и v. Принимаем ta = tv = 0 и рассчитываем x
x
tj = 3 ;
2j
• рассчитываем максимальную развиваемую ско- 0
2
рость vmax = jt j . В случае если vmax > v , корректи- Время
v
руем время действия рывка по формуле t j = ;
j Рисунок 1. Графики рывка, ускорения,
• рассчитываем максимальное развиваемое уско- скорости и перемещения для общего случая
рение amax = jt j . В случае если amax > a, кор- движения по спланированной траектории

vre.instel.ru 9
Мехатроника

серии 1986ВЕ8x [15]) реализуется обычно путем очевидным недостатком такого метода управления.
формирования в статорных обмотках двигателя В этом случае для дискретной системы управле-
синусоидальных токовых сигналов, сдвинутых друг ния в соответствии с алгоритмом планирования
относительно друга на электрический угол 90°. Та- траектории, приведенным выше, вычисляются v(t)
ким образом создается вращающееся круговое и x(t) для полного интервала t0 – t7. Такие вычис-
магнитное поле. ленные значения сохраняются в виде двух масси-
Для ШД такое поле будет неидеальным, с по- вов данных V и X с заданным постоянным шагом
люсными пульсациями, однако, на малых скоро- по перемещению dx. Таким образом, конкретное i-е
стях и при токовом управлении ШД этим эффектом значение дискретного массива Xi сопоставляется
можно пренебречь. На один шаг 50-полюсного ШД со значением Vi.
при этом приходится четверть периода синусои- Далее на каждом известном элементарном ми-
дального сигнала. крошаге x двигателя путем простого поиска по мас-
Для шаговых двигателей характерны следую- сиву X вычисляется соответствующий индекс n,
щие режимы дробления одного полного шага: 1/2, а по нему затем – скорость Vn. Величина, обратная
1/4, …, 1/64. Дробление на 64 микрошага при этом скорости Vn, является задержкой перед следующим
является зачастую пределом возможностей микро- микрошагом.
процессорной системы по частоте вычисления и за- Для экономии памяти микропроцессорной си-
дания управляющих фазных сигналов. стемы не следует выбирать величину dx слишком
Для обеспечения движения вала двигателя в со- малой. Обычно задаются фиксированной размерно-
ответствии с траекторией x(t), спланированной стью N массивов V и X, исходя из которой вычисляют
по алгоритму выше, в качестве задающего сигнала dx = x N . В этом случае для обеспечения плавности
принимается v(t). При этом каждый элементарный хода в промежуточных между узловыми точками
микрошаг делается через промежутки времени, значениях применяют линейную интерполяцию.
обратно пропорциональные мгновенной скорости. Отметим, что указанная реализация алгоритма
За счет дробления с высоким коэффициентом управления подходит также для приводов, замкну-
и высокой частоты микрошагов достигается плав- тых обратной связью, поскольку в такой системе
ное вращение вала. всегда имеется информация о текущем перемеще-
Однако управление скоростью вращения при- нии x.
вода по времени требует высокой точности от-
счета времени в системе управления и может Численный эксперимент
сопровождаться значительными ошибками пере- Рассмотрим особенности работы изложенного
мещения [16]. Это связано с тем, что в приводе выше алгоритма на имитационной компьютерной
с задающим сигналом v(t) неизбежные ошибки от- модели разомкнутого ЛП. В ее основе лежит следу-
работки скорости ev(t) интегрируются и приводят ющее математическое описание ШД:
к существенной статической ошибке перемещения.
⎧ dia ua − Ria + K mω sin(pθ)
⎪ dt = ,
В то же время для дискретной системы ЛП, совер-
шающей за единицу времени элементарный микро- L

шаг, удобным является задание скорости в зависи- ⎪ dib = ub − Rib − K mω cos(pθ) ,
мости от текущего положения, т. е. использование ⎪⎪ dt L
⎨ dω K (−i sin(pθ) + i cos(pθ)) −T − K ω
функции вида v = f(x). Это позволяет устранить ука- ⎪ = m a b L Fr
,
занный эффект накопления ошибки. ⎪ dt JS
Заметим, что скорость и положение в выраже- ⎪
⎪ dθ = ω,
нии (1) задаются параметрически от времени. Для ⎪⎩ dt
того чтобы перейти к явному аналитическому зада-
нию v = f(x), необходимо, чтобы решение уравнения где ia, ib – токи в соответствующих обмотках статора
х = f(t) имело один корень, т. е. существовала обрат- двигателя; ua, ub – напряжения на обмотках статора;
ная функция t = f(x). Очевидно, что для уравнения R – сопротивление обмотки статора; L – индуктив-
третьей степени с произвольными коэффициен- ность обмотки статора; Km – моментная постоянная
тами j0, a0, v0, x0 корней будет несколько. двигателя; ω – угловая скорость ротора; θ – угло-
Даже при справедливом в рассматриваемом вое положение ротора; p – число зубцов, прихо-
случае допущении о строгом монотонном возрас- дящееся на каждую пару полюсов (или число пар
тании х = f(t) численное решение кубического урав- полюсов статора); TL – момент нагрузки, приведен-
нения х = f(t) в соответствии с известными точными ный к валу двигателя; KFr – коэффициент вязкого
методами решения (например, формулой Кардано) трения на валу; JS – суммарный момент инерции ро-
в ряде случаев сопряжено со значительными вычис- тора и элементов линейного привода, приведенный
лительными и временными затратами, что является к валу.

10 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Мехатроника

Механическая часть ЛП – редуктор и шарико- и не превосходит его. Это объясняется тем, что при-
винтовая передача – представлена коэффициентом вод отрабатывает последовательность ступенча-
передачи KR от углового положения вала двигателя тых команд достаточно быстро и скорость периоди-
к линейному перемещению штока привода. чески меняется.
Разомкнутое управление ШД осуществля-
ется в соответствии с описанным выше алгорит-
Таблица. Параметры эксперимента
мом путем формирования фазных напряжений
ua = UAsin(pθ) и ub = UAcos(pθ), где UA – амплитудное Параметр Значение
значение напряжений. Цифровая система управ-
Сопротивление обмотки статора R, Ом 5,6
ления двигателем ЛП представлена моделью за-
датчика скорости в виде экстраполятора нулевого Индуктивность обмотки статора L, мГн 3,8
порядка с периодом дискретизации, соответ- Моментная постоянная двигателя Km,
ствующим требуемой на текущем микрошаге за- 0,09
Н·м/А
держке.
Число пар полюсов статора p 50
В соответствии с изложенными выше алгорит-
мами планирования траектории и управления ШД Момент нагрузки TL, Н·м 1·10–3
в среде Matlab Simulink было выполнено имитаци- Коэффициент вязкого трения KFr,
онное компьютерное моделирование работы ЛП. 5·10–3
Н·м·c/рад
Численные параметры эксперимента представлены
Момент инерции JS, кг·м2 9·10–4
в таблице.
Графики задаваемых величин перемещения, Коэффициент передачи KR, м/рад 4·10–4
скорости и ускорения показаны на рис. 2а, графики
Амплитуда фазных напряжений UA, В 2
соответствующих ошибок – на рис. 2б.
Из рис. 2 видно, что заданная форма траектории Требуемое перемещение x, м 0,02
движения воспроизводится с высокой точностью,
Ограничение v, м/с 1·10–2
а ошибка воспроизведения v(t) также незначи-
тельна. Вместе с тем величина ошибки по ускоре- Ограничение a, м/с2 3·10–3
нию ea(t) меняется с высокой частотой, а также
Ограничение j, м/с3 1·10–3
сопоставима с заданным ограничением a, хотя
Перемещение, 10–3 м

Ошибка ex, 10–3 м

15 0,004

10
0,002
5

0 0
Ошибка ev, 10–3 м/с
Скорость, 10–3 м/с

4 0
–0,002
3
0,002
2
0
1 –0,002
0
Ошибка ea, 10–3 м/с2
Ускорение, 10–3 м/с2

2
0,5
1
0
0
–1 –0,5
–2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
Время, с Время, с

а) б)
Рисунок 2. Графики задаваемых величин перемещения, скорости и ускорения (а)
и соответствующих ошибок (б)

vre.instel.ru 11
Мехатроника

Заключение системы управления fD, для обеспечения зало-


Предложен алгоритм планирования траекто- женных ограничений целесообразно выполнять
рии движения, подходящий для реализации в со- предварительное имитационное моделирование
временных микропроцессорных системах управ- и на его основе – подбор оптимальных параметров
ления. Реализуемая зависимость v = f(x) вместо управляющей и исполнительной частей привода
v = f(t) обеспечивает гарантированное переме- (fD, JS и др.).
щение на заданное расстояние x с соблюдением Таким образом, предложенный способ управле-
ограничений по скорости, ускорению и рывку. ния двигателем ЛП гексапода позволяет ограни-
Важным достоинством предложенного алгоритма чить динамические возмущения, воздействующие
является возможность его применения как в зам- со стороны мехатронного устройства на объект на-
кнутых обратной связью, так и в разомкнутых при- ведения и несущую платформу. При необходимости
водах, построенных на основе различных типов компенсации динамических возмущений в сложных
электродвигателей. многомассовых системах рекомендуется реализа-
Поскольку динамические ошибки существенно ция управления приводом по аналогичному алго-
зависят от инерционных параметров привода, мо- ритму не только с ограничением на величину рывка,
мента нагрузки, а также частоты дискретизации но и на величину производной рывка.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Космическая обсерватория «Миллиметрон» [Электронный ресурс]. URL: http://millimetron.ru/ru (дата обращения:
13.04.2020).
2. Дубаренко В. В., Артеменко Ю. Н., Кучмин А. Ю. Управление динамическими объектами на основе гексаподов. ХI Все-
российский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. 2015. С. 1229–1231.
3. Саяпин С. Н., Артеменко Ю. Н., Мышонкова Н. В. Проблемы прецизионности криогенного космического телескопа
обсерватории «Миллиметрон» // Вестник Московского государственного технического университета им. Н. Э. Бау-
мана. Серия Естественные науки. 2014. № 2 (53). С. 50–76.
4. Жуков Ю. А., Лычагин Ю. В., Слободзян Н. С. Решение задач кинематики гексапода в реальном времени. Интеллек-
туальные системы, управление и мехатроника-2017: материалы III Всероссийской научно-технической конферен-
ции. 2017. С. 87–91.
5. Slobodzyan N. S. Methods of improving hexapod’ linear actuators accuracy in space application // Extreme Robotics. 2019.
Vol. 1. No. 1. P. 373–381.
6. Слободзян Н. С. Оценка точности разомкнутого линейного привода, достижимой методом калибровки и компенса-
ции линейного теплового расширения // Радиопромышленность. 2019. № 2. С. 54–61.
7. Lambrechts P., Boerlage M., Steinbuch M. Trajectory planning and feedforward design for electromechanical motion
systems // Control Engineering Practice. 2005. Vol. 13. No. 2. P. 145–157.
8. Групповое управление актуаторами контррефлектора радиотелескопа / Ю. Н. Артеменко, В. А. Агапов, В. В. Дуба-
ренко, А. Ю. Кучмин // Информационно-управляющие системы. 2012. № 4 (59). С. 2–9.
9. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В. Кинематическое управление гексаподом космического назначения. Интел-
лектуальные системы, управление и мехатроника-2018: материалы Всероссийской научно-технической конферен-
ции. 2018. С. 67–71.
10. Beiki M., Irani-Rahaghi M. Optimal trajectory planning of a six DOF parallel stewart manipulator. 6th RSI International
Conference on Robotics and Mechatronics (IcRoM). 2018. P. 120–125.
11. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Слободзян Н. С. Режимы работы шаговых приводов прецизионной системы позициони-
рования и ориентации космического назначения на базе гексапода // Вестник Кыргызско-Российского Славянского
университета. 2018. Т. 18. № 4. С. 18–21.
12. Mahmaud S., Elsheri M., et al. Field orientation control of stepper motors // Engineering Research Journal. 2012. Vol. 35.
No. 1. P. 25–31.
13. Khalil W., Ibrahim O. General solution for the dynamic modeling of parallel robots. IEEE International Conference on Robotics
and Automation. 2004. P. 3665–3670.
14. Zhanli Zh., Shijun G., et al. A New acceleration and deceleration algorithm and applications. Second International Conference
on Intelligent System Design and Engineering Application. 2012. P. 121–124.
15. Радиационно стойкий микроконтроллер 1986ВЕ8Т [Электронный ресурс]. URL: https://ic.milandr.ru/products/
radiatsionno_stoykie_mikroskhemy/1986ve8t (дата обращения: 13.04.2020).
16. Zhang D., Wang J., et al. Stepper motor open-loop control system modeling and control strategy optimization // Archives of
Electrical Engineering. 2019. Vol. 68. P. 63–75.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРЕ
Слободзян Никита Сергеевич, заведующий научно-исследовательской лабораторией «Робототехнические и меха-
тронные системы», Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Российская
Федерация, 190005, Санкт-Петербург, ул. 1-я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (953) 345-38-27, e-mail: ja-nikita@mail.ru.

12 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Мехатроника

For citation: Slobodzyan N. S. Positional control of a parallel kinematics mechatronic manipulator linear drive.
Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 6–13.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-6-13

N. S. Slobodzyan
POSITIONAL CONTROL OF A PARALLEL KINEMATICS MECHATRONIC MANIPULATOR
LINEAR DRIVE
The research is part of the current work on the design and research of precision actuators with parallel kinematics, designed
to guide and orient of various objects. To protect the sensitive load and the supporting platform from undesirable disturbances
above the permissible ones, as well as to limit the time of transient processes and the consumed power, a method for planning
the trajectory of the linear actuator stem when operating in positional mode is proposed. The article describes an algorithm for
calculating the parameters of the trajectory of an object under specified restrictions on speed, acceleration and acceleration
derivative, and also proposes an algorithm for implementing control along a planned trajectory for a modern microprocessor
system, which implements the dependence of speed on movement. The advantage of the proposed control method is the
elimination of the cumulative effect of the static displacement error while observing dynamic constraints, as well as the possibility
of using algorithms in both closed-loop and open-loop drives based on various types of electric motors. The article presents
the results of computer simulation of an open-loop drive operating according to the proposed algorithm, the advantages and
disadvantages of this approach are noted.

Keywords: Gough–Stewart platform, hexapod, stepper motor, trajectory

REFERENCES
1. Millimetron space observatory. (In Russian). Available at: http://millimetron.ru/ru (accessed 13.04.2020).
2. Dubarenko V. V., Artyomenko Yu. N., Kuchmin A. Yu. Hexapod-based dynamic object control. (Conference proceedings)
Vserossijskij sezd po fundamentalnym problemam teoreticheskoj i prikladnoj mekhaniki, 2015, pp. 1229–1231. (In Russian).
3. Sayapin S. N., Artemenko Yu. N., Myshonkova N. V. Precision problems of the cryogenic space telescope of the Millimetron
observatory. Vestnik Moskovskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta im. N. E. Baumana. Seriya Estestvennye
nauki, 2014, no. 2 (53), pp. 50–76. (In Russian).
4. Zhukov Yu. A., Lychagin Yu. V., Slobodzyan N. S. Real-time solving of hexapod kinematics. (Conference proceedings)
Intellektualnye sistemy, upravlenie i mekhatronika, 2017, pp. 87–91. (In Russian).
5. Slobodzyan N. S. Methods of improving hexapod’ linear actuators accuracy in space application. Extreme Robotics, 2019,
vol. 1, no. 1, pp. 373–381.
6. Slobodzyan N. S. Evaluation of open-loop linear drive accuracy achieved by calibration and linear thermal expansion
compensation. Radio industry (Russia), 2019, no. 2, pp. 54–61. (In Russian).
7. Lambrechts P., Boerlage M., Steinbuch M. Trajectory planning and feedforward design for electromechanical motion systems.
Control Engineering Practice, 2005, vol. 13, no. 2, pp. 145–157.
8. Artemenko Yu. N., Agapov V. A., Dubarenko V. V., Kuchmin A. Yu. Group control of radio telescope counterreflector actuators.
Informacionno-upravlyayushchie sistemy, 2012, no. 4 (59), pp. 2–9. (In Russian).
9. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Moroz A. V. Kinematic administration of space destination hexapod. (Conference proceedings)
Intellektualnye sistemy, upravlenie i mekhatronika, 2018, pp. 67–71. (In Russian).
10. Beiki M., Irani-Rahaghi M. Optimal trajectory planning of a six DOF parallel stewart manipulator. 6th RSI International
Conference on Robotics and Mechatronics (IcRoM), 2018, pp. 120–125.
11. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Slobodzyan N. S. Modes of operation of step drives of a precision positioning and orientation
system for space purposes based on a hexapod. Vestnik Kyrgyzsko-Rossijskogo Slavyanskogo universiteta, 2018, vol. 18,
no. 4, pp. 18–21. (In Russian).
12. Mahmaud S., Elsheri M., et al. Field orientation control of stepper motors. Engineering Research Journal, 2012, vol. 35, no. 1,
pp. 25–31.
13. Khalil W., Ibrahim O. General solution for the dynamic modeling of parallel robots. IEEE International Conference on Robotics
and Automation, 2004, pp. 3665–3670.
14. Zhanli Zh., Shijun G., et al. A new acceleration and deceleration algorithm and applications. Second International Conference
on Intelligent System Design and Engineering Application, 2012, pp. 121–124.
15. 1986VE8T radiation resistant microcontroller. (In Russian). Available at: https://ic.milandr.ru/products/radiatsionno_stoykie_
mikroskhemy/1986ve8t (accessed 13.04.2020).
16. Zhang D., Wang J., et al. Stepper motor open-loop control system modeling and control strategy optimization. Archives of
Electrical Engineering, 2019, vol. 68, pp. 63–75.

AUTHOR
Slobodzyan Nikita, head of research laboratory «Robotic and mechatronic systems», Ustinov Baltic State Technical Uni-
versity «VOENMEH», 1, 1st Krasnoarmejskaja St., Saint-Petersburg, 190005, Russian Federation, tel.: +7 (953) 345-38-27,
e-mail: ja-nikita@mail.ru.

vre.instel.ru 13
Радиолокация и радионавигация

Для цитирования: Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А., Шубников В. В. Особенности исследования системы «антенна –
обтекатель» по измерениям ближнего поля сферическим сканером // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 14–21.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-14-21
УДК 621.396.67

А. В. Кирпанев1, Н. А. Кирпанев2, В. В. Шубников3


1 АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс», 2 Санкт-Петербургский политехнический
университет Петра Великого, 3 АО «ВНИИРА»

ОСОБЕННОСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ
СИСТЕМЫ «АНТЕННА – ОБТЕКАТЕЛЬ»
ПО ИЗМЕРЕНИЯМ БЛИЖНЕГО ПОЛЯ
СФЕРИЧЕСКИМ СКАНЕРОМ
В работе приводится метод исследования антенны с обтекателем по измерениям в ближней зоне сферическим
сканером с наиболее распространенной кинематической схемой «крен над азимутом». В основе лежит связь со-
ставляющих амплитудных спектров однородных плоских волн с амплитудами векторных сферических волн, с по-
мощью которых представлены поля излучения испытуемых антенны и системы «антенна – обтекатель». Приве-
дены выражения для составляющих амплитудных спектров однородных плоских волн в полюсе сферической
поверхности измерения. Для оценки влияния обтекателя на характеристики антенны предлагается использовать
спектральную векторную характеристику прохождения обтекателя. Предлагаются методы оценки диэлектриче-
ской проницаемости обтекателя с помощью определения коэффициента прохождения через его стенку в раз-
личных точках поверхности. Показано, что применение слабонаправленной антенны при исследовании характе-
ристик обтекателя упрощает задачу за счет определения коэффициента прохождения с помощью составляющих
напряженностей электрического поля в сферических координатах.

Ключевые слова: радиопрозрачный обтекатель, дальнее поле, диэлектрическая проницаемость

Введение закрыты от внешних воздействий радиопрозрач-


Методы определения характеристик излучаю- ными обтекателями или укрытиями. При этом об-
щих систем по измерениям в ближней зоне на се- текатель влияет как на основные характеристики
годняшний день являются основой исследования антенны, так и на характеристики радиосистемы
антенн больших волновых размеров [1–7]. Антенны в целом [8–14]. В составе радиолокационной стан-
не только подвижных, но и некоторых стационарных ции обтекатель может существенно влиять на фор-
объектов в подавляющем большинстве случаев мирование равносигнального направления и, как
следствие, на сопровождение [12, 13]. Геометрия,
толщина стенки и материал обтекателя, например,
летательного аппарата определяется требуемыми
Z аэродинамическими характеристиками. Антенны
er летательного аппарата могут отличаться в зави-
eϕ симости от бортовых радиосистем при сохранении
обтекателя. В связи с этим актуальна разработка
eθ r методов оценки характеристик обтекателя для ра-
θ
бочей частоты или диапазона частот, независимых
ez от расположенной под ним антенны.
ex Y Далее будем рассматривать антенны с плоской
ey излучающей апертурой, расположенной относи-
тельно декартовой и сферической систем координат
ϕ
X так, как показано ниже на рис. 1, где x, y, z – декар-
товы координаты, r, θ, ϕ – сферические координаты,
ex, ey, ez – единичные векторы декартовой системы
координат, er, eθ, eϕ – единичные векторы сфери-
Рисунок 1. Апертура антенны и связанные ческой системы координат, штриховой линией ус-
с ней системы координат ловно обозначены границы апертуры антенны.

14 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

В случае применения планарного сканера для и затем отраженное антенной и заантенной обла-
приведенного на рис. 1 расположения апертуры ан- стью, вносит несущественный вклад в поле, излу-
тенны граница угловой области достоверного вос- ченное антенной и прошедшее через обтекатель.
становления дальнего поля исследуемой излучаю-
щей системы определяется равенством [2]: Методы решения
Обычная практика экспериментального иссле-
L−D
θ = arctg , (1) дования системы «антенна – обтекатель» включает
2d
в себя два этапа: определение характеристик ан-
где L – размер плоскости сканирования, D – наи- тенны без обтекателя и с обтекателем. Для сканера
больший линейный размер исследуемой антенны, с кинематической схемой «крен над азимутом» ис-
d – расстояние от антенны (например, от плоскости следуемая система «антенна – обтекатель» и свя-
решетки) до плоскости сканирования. Как указано занная с ней система координат показаны на рис. 3,
в [15], при исследовании системы «антенна – обте- где отрезок AB – область апертурного поля, в кото-
катель» расстояние d может быть значительным, рой предполагается определение коэффициентов
что существенно сузит область достоверного вос- прохождения через стенку обтекателя.
становления поля излучения в дальней зоне. Хо-
рошей альтернативой является применение сфе-
рического сканера, позволяющего определить
характеристики системы «антенна – обтекатель» θ-ось
во всей передней полусфере. Испытуемая
антенна
Одна из наиболее распространенных кинемати-
ческих реализаций сферического сканера, называ-
емая «крен над азимутом» [7], показана на рис. 2. ϕ-ось
Распространенность подобной схемы обусловлена Зонд
несложной технической реализацией и наиболь-
шей площадью поверхности измерения. Последним
обусловлена наименьшая методическая ошибка
от ограничения поверхности измерения. К не-
достаткам можно отнести сильную неравномер-
ность дискретной сетки измерения на поверхности
сферы [16, 17].

Постановка задачи и допущения


Целью настоящей работы является дальней-
шее совершенствование методов эксперименталь- Рисунок 2. Сферический сканер
ного исследования систем «антенна – обтекатель» с кинематической схемой «крен над азимутом»
на основе измерений в ближней зоне на сфериче-
ской поверхности. Для выполнения поставленной
задачи разработаны:

• теоретические принципы метода исследования


системы «антенна – обтекатель» для сфериче- A
ского сканера с кинематической схемой «крен

над азимутом»;
• метод определения интегральных характеристик
O Z θП
обтекателя, инвариантных к расположенной под
ним антенне;
• способ определения коэффициента прохожде-
ния в различных точках поверхности обтекателя
и оценка в этих точках с помощью коэффици-
B
ента прохождения диэлектрической проницае- YП
мости. Y

Обтекатель Испытуемая антенна


Предполагается, что обтекатель имеет регуляр-
ную форму и является однослойным. Принимается
допущение, что поле, отраженное от обтекателя Рисунок 3. Система «антенна – обтекатель»

vre.instel.ru 15
Радиолокация и радионавигация

Составляющие напряженности электрического измерялись составляющие поля. Шаги измерений


поля испытуемой антенны в дальней зоне опреде- по азимуту и углу места (в радианах) [16]: ∆ϕ =
ляются известными выражениями [18]: = λ/(2ra), ∆θ = λ/(4ra).
m В декартовой системе координат составляющие
1 1 e −ikr N
1 n
⎛ m⎞
Eθ =
η 2π r
∑ ∑ in −
n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠
× напряженности электрического поля антенны без
n=1 обтекателя в области внешней полусферы опреде-
(2)
imϕ ⎛ mP m (cosθ) ⎞
∂Pnm (cosθ) ляются следующим образом [18]:
×e ⎜ bnm − anm n ⎟, 1
⎝ ∂θ sin θ ⎠ − ikk x x − ikk y y − ikk z z
E ν (x, y,z) = k 2 ∫ ∫ Aν (k x ,k y )e dk x dk y , (6)
m −1
1 1 e −ikr N
1 n
⎛ m⎞
Eϕ =
η 2π r
∑ ∑ −
n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠
× где ν = x, y, z служит для обозначения составляющих
n=1 напряженности электрического поля, kx = sinθcosϕ,
(3)
n+1 imϕ ⎛ ∂P m (cosθ) ⎞
mPnm (cosθ) ky = sinθsinϕ, kz = cosθ – составляющие векторного
×i e ⎜ bnm − anm n ⎟, волнового числа, нормированного к k, Ax(kx, ky),
⎝ sin θ ∂θ ⎠
Ay(kx, ky), Az(kx, ky) – составляющие векторного ам-
где k = 2π/λ – волновое число, λ – длина волны, плитудного спектра плоских волн, причем в свобод-
η = ε μ, ε – диэлектрическая проницаемость среды, ной среде
μ – магнитная проницаемость среды, Pnm (cosθ) –
1
нормированный присоединенный полином Лежан- Az (k x ,k y ) = − (k x Ax (k x ,k y ) + k y Ay (k x ,k y )). (7)
kz
дра, anm, bnm – подлежащие определению амплитуды
векторных сферических волн, N = kra + 10 – число Независимые составляющие Ax(kx, ky) и Ay(kx, ky)
удерживаемых векторных сферических волн [16], определяются равенствами [19]
ra – радиус минимальной сферы с центром в начале
⎧ A (k ,k ) = 1 i
( Eϕ (k x ,k y )k y −
координат, в которую вписывается испытуемая ан- ⎪ x x y 2πk 2 2
тенна. Равенства (2) и (3) определяют составляю- ⎪ k z k x + k y

щие поля Eθ и Eϕ в пространственно-частотной об- ⎪ 


⎪− Eθ (k x ,k y )kz k x ),
ласти, при этом временной множитель имеет вид ⎨ (8)
eiωt. Амплитуды anm и bnm определяются с помощью ⎪ A (k ,k ) = − 1 i
(k x Eϕ (k x ,k y ) +
⎪ y x y 2πk k k 2 + k 2
амплифазометрических измерений на окружающей ⎪ z x y
испытуемую антенну сфере радиуса r0 следующими ⎪+ E (k ,k )k k ).
равенствами: ⎩ θ x y z y
Составляющие Eθ (k x ,k y ) и Eϕ (k x ,k y ) определя-
−m
η 1 1 1 ⎛ m⎞ ются на основе равенств (4) и (5) с помощью прин-
anm = (−1)m (2) ×
k hn (kr0 ) 2π n(n +1) ⎜⎝ m ⎟⎠ ципа стационарной фазы при переходе от декарто-
π 2π вой к сферической системе координат в дальней
×∫ ∫ (Eθ (r0,θ,ϕ)i(−m)Pn
m
(cosθ) − (4) зоне [19]:
0 0

∂P m (cosθ) ⎧ 1 1 N 1 n
n⎛ m ⎞
m

−Eϕ (r0 ,θ,ϕ) n sin θ)e −imϕ dθdϕ, ⎪ Eθ (k x ,k y ) = ∑ ∑ i − ×


∂θ ⎪ η 2π n=1 n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠

⎪×e imϕ ⎛ b ∂Pn (cosθ) − a mPn (cosθ) ⎞ ,
m m
η 1 1 ⎜ ⎟
bnm = (−1)m × ⎪ ⎝
nm
∂θ
nm
sin θ ⎠
k ⎛ 1 d (2) ⎞ 2π ⎪ (9)
⎜⎝ kr d(kr) (krhn (kr))⎟⎠ ⎨ m
⎪ 1 1 N 1 n
⎛ m⎞
∑ ∑
r =r
⎪ Eϕ (k x ,k y ) = η i n+1 ⎜ − ⎟ ×
0

−m π 2π (5)
⎪ 2π n=1 n(n +1) m=−n ⎝ m⎠
1 ⎛ m⎞ ∂Pnm (cosθ)
×
n(n +1) ⎜⎝ m ⎟⎠ ∫ ∫ (Eθ (r0,θ,ϕ) × ⎪ ⎛ ⎞
⎪×e imϕ bnm mPn (cosθ) − anm ∂Pn (cosθ) ,
m m
0 0
∂θ
⎪⎩ ⎜ sin θ ∂θ ⎟
⎝ ⎠
×sin θ + iEϕ (r0 ,θ,ϕ)(−m)Pnm (cosθ))e −imϕ dθdϕ,
где kz = cosθ = 1 − k x2 − k y2 , ϕ = arccos(k x k x2 + k y2 ),
где Eθ(r0, θ, ϕ) и Eϕ(r0, θ, ϕ) – измеренные с помо-
sin θ = k x2 + k y2 , Pnm (cosθ) = Pnm ( 1− k x2 − k y2 ) = Pnm (k x ,k y ),
щью сферического сканера составляющие напря-
женности электрического поля антенны, hn(2) (kr) – mPnm (cosθ) sin θ = mPnm (k x ,k y ) k x2 + k y2 .
сферическая функция Ханкеля II рода. На основе Из-за неопределенности правых частей ра-
равенств (4) и (5) выполняется численное интегри- венств (9) в полюсе (ϑ = 0, ϕ = 0, kx = 0, ky = 0, kz = 1)
рование для тех дискретных значений θ и ϕ в по- составляющие амплитудных спектров определя-
дынтегральных выражениях (4) и (5), в которых ются следующим образом:

16 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

⎧⎪ Ax (0,0) = −i Eθ (0,0) (2πk), В декартовой системе координат составляющие


⎨ 
(10) напряженности электрического поля системы «ан-
⎩⎪ Ay (0,0) = −i Eϕ (0,0) (2πk). тенна – обтекатель» в области внешней полусферы
При этом определяются как
1
mPnm (cosθ) sin θ = − ikk x x − ikk y y − ikk z z
θ=0
E ν a−o (x, y,z) = k 2 ∫ ∫Fν (k x ,k y )e dk x dk y , (15)
⎧0, m ≠ ±1, −1
⎪ (11)
= ⎨ n(n +1) 2n +1 (n − m)! где ν = x, y, z.
⎪ 2 , m = ±1, Определив напряженности электрического
⎩ 2 (n + m)!
поля на внутренней (по измерениям без обтека-
теля) и наружной (по измерениям с обтекателем)
∂ m
Pn (cosθ) θ=0 = расчетных поверхностях обтекателя, можно найти
∂θ комплексный коэффициент прохождения и оце-
⎧0, m ≠ ±1, (12) нить диэлектрическую проницаемость обтекателя

= ⎨ n(n +1) 2n +1 (n − m)! в области апертурного поля, которая для остро-
⎪ 2 , m = ±1.
2 (n + m)! направленных антенн определяется условием [20]

rапер ≤ 0,6D D λ, где D – размер апертуры антенны.
После определения характеристик антенны без Не теряя общности, предположим, что антенна об-
обтекателя исследуется система «антенна – об- ладает линейной поляризацией в направлении оси
текатель». Составляющие амплитудных спектров OY. На внутренней стенке обтекателя в точке в об-
однородных плоских волн системы «антенна – об- ласти точки О (рис. 3) y-составляющая напряженно-
текатель»: сти электрического поля определяется равенством
1
⎧ F (k ,k ) = A (k ,k )T (k ,k ) = 1 × − id вн k
E y (0,0,dвн ) = k 2 ∫ ∫ Ay (k x ,k y )e dk x dk y , (16)
⎪ x x y x x y x x y
2πk −1

⎪× i
( E (k ,k )k − Eθ a-o (k x ,k y )kz k x ), а на наружной стенке
⎪ k k 2 + k 2 ϕ a-o x y y 1
⎪ z x y − id нар k
⎨ (13) E y a-o (0,0,dнар ) = k 2 ∫ ∫Fy (k x ,k y )e dk x dk y , (17)
⎪ F (k ,k ) = A (k ,k )T (k ,k ) = − 1 × −1
⎪ y x y y x y y x y
2πk
⎪ где dвн – расстояние от начала координат до вну-
i
⎪× (k x Eϕ a-o (k x ,k y ) + Eθ a-o (k x ,k y )kz k y ), тренней поверхности обтекателя, dнар = dвн + ∆ –
⎪ kz k x2 + k y2 расстояние до наружной поверхности обтекателя,

∆ – толщина обтекателя. В этом случае комплекс-
где Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky) – независимые составляю- ный коэффициент прохождения в точке О через
щие спектральной векторной характеристики про- стенку обтекателя определится равенством
хождения T(kx, ky), которая определяет влияние
Τ ст || (0,0,dнар ) = E y a−o (0,0,dнар ) E y (0,0,dвн ). (18)
обтекателя на характеристики антенны. Составля-
ющие E θ a−o (k x ,k y ) и E ϕ a−o (k x ,k y ) на основе выра- Следует заметить, что к полю, излучаемому
жений (9)–(12): антенной, прибавляется поле, отраженное от об-
текателя, которое падает на антенну и заантенное
⎧ 1 1 a−o
N
1 n
 (k
⎪ θ a−o x y
E ,k ) = ∑ ∑ in × пространство и вторично переизлучается через об-
⎪ η 2π n=1 n(n +1) m=−n текатель. Последнее приведет к методической по-
⎪ m грешности определения характеристик обтекателя
⎪× ⎛ − m ⎞ e imϕ ⎛ b ∂Pn (cosθ) − a mPn (cosθ) ⎞ ,
m m
по приведенным выше соотношениям. Однако,
⎪ ⎜⎝ m ⎟⎠ ⎜ nm
⎝ ∂θ
nm
sin θ ⎟

⎪ при правильном выборе толщины стенки (∆ кратна
⎨ (14)
⎪ 1 1 a−o
N
1 n λ (2 ε), Δ ≤ λ ε ) и ε ≤ 4, вторичным рассеянием
⎪ Eϕ a−o (k x ,k y ) = η 2π ∑ n(n +1) ∑ i ×
n+1
можно пренебречь. Отраженные от обтекателя
⎪ n=1 m=−n
поля могут распространяться в область задней
⎪ ⎛ m
⎛ ⎞
⎪× − m ⎞ e imϕ bnm mPn (cosθ) − anm ∂Pn (cosθ) ,
m m
полусферы, что может привести к методическим

⎪⎩ ⎝ m ⎠ ⎟ ⎜ sin θ ∂θ ⎟
⎝ ⎠ ошибкам определения характеристик обтекателя
в показанных на рис. 4 зонах I и II, которые огра-
где Na–o = kra–o + 10, ra–o – минимальный радиус ничены плоскостями (штриховые линии) и внешней
сферы, в который полностью вписывается антенна поверхностью обтекателя.

с обтекателем, anm и bnm определяются равен- При нулевом угле сканирования антенны
ствами (6)–(7) по результатам измерений на сфере в окрестности точки O можно пренебречь вторич-
r0 a–o, окружающей систему «антенна – обтекатель». ным полем, распространяющимся в область задней

vre.instel.ru 17
Радиолокация и радионавигация

1 − R2
Τ ст || (0,0,dнар ) = ξ, (19)
I 1 − R 2 ξ2
1− ε
где R = – коэффициент отражения от гра-
1+ ε
ницы «воздух – диэлектрик» в точке О, ξ = e −ik ε Δ .
Составляющие Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky) – комплекс-
ные гладкие функции. Если испытуемая антенна яв-
ляется остронаправленной, то их непосредственное
определение с помощью равенств (13) осложняется
наличием нулевых значений составляющих Ax(kx, ky)
и Ay(kx, ky), а также малыми абсолютными значе-
ниями по модулю за пределами области главного
лепестка. Для преодоления этих трудностей в [19]
предложено использовать слабонаправленную ан-
тенну. Ниже этот подход рассматривается для кине-
Обтекатель Антенна матической схемы «крен над азимутом» (рис. 5).
II Чтобы ослабить вторичное рассеяние, заантен-
ное пространство укрыто радиопоглощающим ма-
териалом (РПМ). Так как антенна является слабо-
направленной и нули ДН отсутствуют, то Tx(kx, ky)
Рисунок 4. Области распространения и Ty(kx, ky) определяются для всех углов 0° ≤ ϕ ≤
неучтенных вторичных полей ≤ 360° и 0° ≤ θ ≤ 90°. Значения ε можно определить
во всех точках обтекателя области передней полу-
сферы как с помощью Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky), так и не-
посредственно через составляющие Eθ и Eϕ, кото-
Y
рые рассчитываются по измерениям на сфере без
обтекателя и с обтекателем на поверхностях, соот-
ветствующих внутренней и наружной стенкам. При
этом, например, при горизонтальной поляризации
(вдоль оси OX) напряженности электрического поля
волновода коэффициент прохождения через стенку
Z РПМ
обтекателя определяется в горизонтальном сечении
Eθ a−o (rнар ,θ,ϕ1∧3 )
Τ ст || (θ,ϕ1∧3 ) = , (20)
Eθ (rвн ,θ,ϕ1∧3 )
Волновод
где ϕ1 = 0°, ϕ3 = 180°. Коэффициент прохождения
в вертикальном сечении
Eϕ a−o (rнар ,θ,ϕ2∧4 )
Τ ст ⊥ (θ,ϕ2∧4 ) = , (21)
Eϕ (rвн ,θ,ϕ2∧4 )

Рисунок 5. Обтекатель со слабонаправленной где ϕ2 = 90°, ϕ4 = 270°.


антенной В общем случае коэффициент прохождения для
ненулевых углов падения на поверхность обтека-
теля определяется равенством
полусферы и выходящим за наружную стенку обте-
1 − R2(⊥) (θ,ϕ)
кателя. Другие области обтекателя могут быть ис- Τ ст || (⊥) (θ,ϕ) = ξ(θ,ϕ), (22)
следованы с помощью отклонения антенны с элек- 1 − R2(⊥) (θ,ϕ)ξ2 (θ,ϕ)
тромеханическим сканированием или изменения где
направления потока мощности апертурного поля ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ) − ε(θ,ϕ)cosα(θ,ϕ)
в случае фазированных антенных решеток. R (θ,ϕ) = ,
ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ) + ε(θ,ϕ)cosα(θ,ϕ)
После определения, например, Tст||(0, 0, dнар) ди-
электрическая проницаемость ε однослойного об- cosα(θ,ϕ) − ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ)
R⊥ (θ,ϕ) = ,
текателя с толщиной стенки ∆ может быть найдена cosα(θ,ϕ) + ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ)
с помощью итерационной процедуры из следую-
ε(θ,ϕ)−sin 2 α(θ,ϕ) Δ
щего уравнения [21, 22]: ξ(θ,ϕ) = e −ik ,

18 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

α(θ, ϕ) – угол падения локально плоской волны измерениям, можно оценить влияние вторичного
слабонаправленной антенны в точке обтекателя, поля на результат.
определяемой координатами θ и ϕ, ε(θ, ϕ) – диэлек-
трическая проницаемость в этой точке. Угол α(θ, ϕ) Заключение
определяется профилем обтекателя. Предложенные методы позволяют определить
Значения ε(θ, ϕ) вычисляются методом итераций характеристики системы «антенна – обтекатель»
с помощью равенства (22) с учетом угла падения во всей передней полусфере по результатам из-
сферической волны (локально плоской в точке с ко- мерений сферическим сканером с кинематической
ординатами θ и ϕ), излученной волноводом, на вну- схемой «крен над азимутом». Для рассмотрен-
треннюю поверхность обтекателя. ной кинематической схемы использована связь
Обтекатель одинаковой формы может исполь- между составляющими векторного амплитудного
зоваться для различных антенн. Если эксперимен- спектра однородных плоских волн и амплитудами
тально определены составляющие Ax(kx, ky) и Ay(kx, ky) векторных сферических волн исследуемых излу-
испытуемой антенны, то после определения ампли- чающих систем. Учтены особенности этой связи
тудных спектров прохождения Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky) при θ = 0°. В отличие от [15] использованы норми-
с помощью слабонаправленной антенны (рис. 5) со- рованные присоединенные полиномы Лежандра,
ставляющие векторного амплитудного спектра си- что обеспечивает вычислительную устойчивость
стемы «антенна – обтекатель» будут иметь вид: рекуррентных выражений и позволяет выполнять
расчеты для порядков значений N и Na–o, превыша-
⎧⎪ Fx (k x ,k y ) = Ax (k x ,k y )Tx (k x ,k y ), ющих 103. Влияние обтекателя на характеристики
⎨ (23)
⎩⎪ Fy (k x ,k y ) = Ay (k x ,k y )Ty (k x ,k y ). антенны предложено учитывать такой интеграль-
ной характеристикой, как спектральная векторная
Составляющие дальнего поля системы «ан- характеристика прохождения T(kx, ky). Приведен
тенна – обтекатель» в сферической системе коор- подход, позволяющий определить коэффициенты
динат определяются равенствами прохождения через стенку обтекателя и оценить
диэлектрическую проницаемость в различных точ-
⎧ e −ikr
⎪ θE (r,θ,ϕ) = i2πk (Fx (k x ,k y )cosϕ + ках его поверхности. Дальнейшая работа будет
⎪ r направлена на выполнение компьютерного моде-
⎪⎪+Fy (k x ,k y )sin ϕ), лирования и проведение натурных исследований.
⎨ −ikr
(24)
⎪ E (r,θ,ϕ) = i2πk e Вместе с тем работоспособность основных приве-
⎪ ϕ cosθ(−Fx (k x ,k y )sin ϕ + денных в работе соотношений была проверена ра-
r
⎪ нее с помощью экспериментального исследования
⎪⎩+Fy (k x ,k y )cosϕ).
антенн с плоской апертурой на основе применения
Определив Fx(kx, ky) и Fy(kx, ky) для системы сферического сканера с подобной кинематической
«антенна – обтекатель» по непосредственным схемой [19].

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Захарьев Л. Н., Леманский А. А. и др. Методы измерения характеристик антенн СВЧ. М.: Радио и связь, 1985. 368 с.
2. Бахрах Л. Д., Кременецкий С. Д. и др. Методы измерения параметров излучающих систем в ближней зоне. Л.: Наука,
1985. 272 с.
3. Yaghjian A. D. An overview of near-field antenna measurements // IEEE Trans. Antennas Propag. 1986. Vol. 34. P. 30–45.
4. Kerns D. M. Plane-wave scattering-matrix theory of antennas and antenna-antenna interactions. Washington, U. S. Government
Printing Office, 1981. 179 p.
5. Hollis J. S., Lyon T. J., Clayton L. Microwave antenna measurements. 3rd ed. Scientific-Atlanta, 1985.
6. Yell R. W. Antenna measurements. London, Microwave Meas, 1985. P. 375–387.
7. Антохина Ю. А., Крячко А. Ф., Ковалев А. С. и др. Синтез характеристик антенн по измерениям в ближней зоне. СПб.:
ГУАП, 2016. 309 с.
8. Пригода В. А., Кокунько В. С. Обтекатели антенн летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. 288 с.
9. Каплун В. Л. Обтекатели антенн СВЧ. М.: Советское радио, 1974. 239 с.
10. Гуртовник И. Г., Соколов В. И. и др. Радиопрозрачные изделия из стеклопластиков. М.: Мир, 2002. 368 с.
11. Балашов В. М., Бузинов И. А., Смирнов А. О. Оценка погрешностей СВЧ датчиков радиоволнового контроля антен-
ных обтекателей // Радиопромышленность. 2017. № 4. С. 80–84.
12. Метод измерения угловых ошибок пеленга в системе «антенна-обтекатель» в области сканирования луча ФАР /
И. Е. Макушкин, А. Е. Дорофеев, А. Н. Грибанов, С. Е. Гаврилова, А. И. Синани // Вестник Концерна ВКО «Алмаз-Ан-
тей». 2019. № 2. С. 7–24.
13. Колосов Ю. А., Левков Ф. Е. Об использовании метода стационарной фазы в экспресс-оценке влияния обтекателя
на параметры антенны // Антенны. 2012. № 1. С. 23–26.
14. Басков К. М., Федоренко А. М., Федоров С. А. Методика расчета радиотехнических характеристик антенна-обтека-
тель // Журнал радиоэлектроники. 2016. № 2.

vre.instel.ru 19
Радиолокация и радионавигация

15. Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А. Принципы исследования антенн с обтекателем регулярной формы с помощью сфери-
ческого сканера // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 4. С. 14–21.
16. Hansen J. E. Spherical near-field antenna measurements. London, Peter Peregrimus, 1988. 876 p.
17. Ludwig A. C. Near-field far-field transformations using spherical-wave expansion // IEEE. Trans. Ant. and Prop. 1971.
Vol. AP-19. No. 2. P. 214–220.
18. Кирпанев А. В., Лавров В. Я. Идентификация электромагнитных полей и ее применение. СПб.: ГУАП, 1999. 140 с.
19. Кирпанев А. В., Шубников В. В. Метод амплитудной диагностики апертурных антенн и плоских антенных решеток
на основе сферического сканирования ближнего поля // Вопросы радиоэлектроники. 2015. № 2. С. 131–142.
20. Геруни П. М. Антенны сверхвысоких частот. Антенные измерения. Термины и определения. Рекомендация. Ереван:
ВНИИРИ, 1990.
21. Беляев А. А., Романов А. М. и др. Измерение диэлектрической проницаемости стеклосотопласта в свободном про-
странстве // ТРУДЫ ВИАМ. 2014. № 5.
22. Кобак В. О. Радиолокационные отражатели. М.: Советское радио, 1975. 248 с.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРАХ
Кирпанев Алексей Владимирович, д. т. н., доцент, начальник отдела, АО «Научно-производственное предприятие «Ра-
дар ммс», Российская Федерация, 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 37, лит. А, тел.: 8 (911) 982-75-55,
e-mail: kirpanev_av@radar-mms.com.
Кирпанев Никита Алексеевич, аспирант, ФГАОУ ВО «Санкт-Петербургский политехнический университет Пе-
тра Великого», Российская Федерация, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: 8 (911) 720-28-95,
e-mail: nkirpanev@mail.ru.
Шубников Виктор Васильевич, к. т. н., ведущий инженер, АО «Всероссийский научно-исследовательский институт
радиоаппаратуры» (АО «ВНИИРА»), Российская Федерация, 192012, Санкт-Петербург, пр. Обуховской обороны, д. 120,
тел.: 8 (812) 363-82-60, e-mail: tester8@yandex.ru.

For citation: Kirpanev A. V., Kirpanev N. A., Shubnikov V. V. On study of antenna-radome system near-field measurements with
a spherical scanner. Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 14–21.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-14-21

A. V. Kirpanev, N. A. Kirpanev, V. V. Shubnikov


ON STUDY OF ANTENNA-RADOME SYSTEM NEAR-FIELD MEASUREMENTS WITH
A SPHERICAL SCANNER
The paper presents a research technique for studying an antenna-radome system based on nearfield measurements with a
most common «roll over azimuth» spherical scanner. It is based on the relationship between the components of the plane wave
spectrum and the spherical wave coefficients, in terms of which the radiation fields of the tested antenna and the antenna-radome
system are represented. Expressions for the plane wave spectrum components at the pole of the spherical measurement surface
are given. To assess the effect of the radome on the antenna characteristics, it is proposed to use the spectral vector characteristic
of the radome passage. Methods for estimating the dielectric constant of the radome by determining the transmission coefficient
of its wall at various points on the surface are proposed. It is shown that the use of a weakly directional antenna in the study of the
radome characteristics simplifies the task, since the transmission coefficient is determined using the components of the electric
field strengths in spherical coordinates.

Keywords: radio-transparent radome, far-field, permittivity

REFERENCES
1. Zakharyev L. N., Lemanskiy A. A., et al. Metody izmereniya kharakteristik antenn SVCH [Methods for measuring the
characteristics of microwave antennas]. Moscow, Radio i svyaz Publ., 1985, 368 p. (In Russian).
2. Bakhrakh L. D., Kremenetskiy S. D., et al. Metody izmereniya parametrov izluchayushchikh sistem v blizhney zone [Methods
for measuring the parameters of radiating systems in the near zone]. Leningrad, Nauka Publ., 1985, 272 p. (In Russian).
3. Yaghjian A. D. An overview of near-field antenna measurements. IEEE Trans. Antennas Propag., 1986, vol. 34, pp. 30–45.
4. Kerns D. M. Plane-wave scattering-matrix theory of antennas and antenna-antenna interactions. Washington,
U. S. Government Printing Office, 1981, 179 p.
5. Hollis J. S., Lyon T. J., Clayton L. Microwave antenna measurements. 3rd ed. Scientific-Atlanta, 1985.
6. Yell R. W. Antenna measurements. London, Microwave Meas, 1985, pp. 375–387.
7. Antokhina Yu. A., Kryachko A. F., Kovalev A. S., et al. Sintez kharakteristik antenn po izmereniyam v blizhney zone [Synthesis
of antenna characteristics from measurements in the near zone]. Saint-Petersburg, GUAP Publ., 2016, 309 p. (In Russian).
8. Prigoda V. A., Kokunko V. S. Obtekateli antenn letatelnykh apparatov [Fairings for aerials of aircraft]. Moscow, Mashinostroenie
Publ., 1978, 288 p. (In Russian).
9. Kaplun V. L. Obtekateli antenn SVCH [Fairings for microwave antennas]. Moscow, Sovetskoye radio Publ., 1974, 239 p.
(In Russian).
10. Gurtovnik I. G., Sokolov V. I., et al. Radioprozrachnyye izdeliya iz stekloplastikov [Radiotransparent products from fiberglass].
Moscow, Mir Publ., 2002, 368 p. (In Russian).

20 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

11. Balashov V. M., Buzinov I. A., Smirnov A. O. Estimation of errors in microwave sensors for antenna radome radio wave control.
Radio industry (Russia), 2017, no. 27 (4), pp. 80–84. (In Russian).
12. Makushkin I. E., Dorofeev A. E., Gribanov A. N., Gavrilova S. E., Sinani A. I. Method for measuring the angular errors of the
bearing in the «antenna-fairing» system in the field of scanning the beam of the phased array. Vestnik Kontserna VKO
«Almaz-Antei», 2019, no. 2, pp. 7–24. (In Russian).
13. Kolosov Yu. A., Levkov F. Ye. On the use of the stationary phase method in an express assessment of the influence of a
radome on antenna parameters. Antenny, 2012, no. 1, pp. 23–26. (In Russian).
14. Baskov K. M., Fedorenko A. M., Fedorov S. A. Method for calculating the radio characteristics of the radome antenna. Zhurnal
radioelektroniki, 2016, no. 2. (In Russian).
15. Kirpanev A. V., Kirpanev N. A. Principles of regular-shaped radome antennas study with a spherical scanner. Issues of radio
electronics, 2020, no. 4, pp. 14–21. (In Russian).
16. Hansen J. E. Spherical near-field antenna measurements. London, Peter Peregrimus, 1988, 876 p.
17. Ludwig A. C. Near-field far-field transformations using spherical-wave expansion. IEEE. Trans. Ant. and Prop., 1971,
vol. AP-19, no. 2, pp. 214–220.
18. Kirpanev A. V., Lavrov V. Ya. Identifikatsiya elektromagnitnykh polei i ee primenenie [Identification of electromagnetic fields
and its application]. Saint-Petersburg, GUAP Publ., 1999, 140 p. (In Russian).
19. Kirpanev A. V., Shubnikov V. V. Method for amplitude diagnostics of aperture antennas and flat antenna arrays based on
spherical scanning of the near field. Issues of radio electronics, 2015, no. 2, pp. 131–142. (In Russian).
20. Geruni P. M. Antenny sverkhvysokikh chastot. Antennye izmereniya. Terminy i opredeleniya. Rekomendatsiya [Antennas
of superhigh frequencies. Antenna measurements. Terms and Definitions. Recommendation]. Yerevan, VNIIRI Publ., 1990.
(In Russian).
21. Belyaev A. A., Romanov A. M. et al. Measurement of the dielectric constant of fiberglass in free space. TRUDY VIAM, 2014,
no. 5. (In Russian).
22. Kobak V. O. Radiolokatsionnye otrazhateli [Radar reflectors]. Moscow, Sovetskoe radio Publ., 1975, 248 p. (In Russian).

AUTHORS
Kirpanev Alexey, D. Sc., associate professor, chief of department, «NPP «Radar mms» JSC, 37A, Novoselkovskaya St., Saint-
Petersburg, 197375, Russian Federation, tel.: +7 (911) 982-75-55, e-mail: kirpanev_av@radar-mms.com.
Kirpanev Nikita, post-graduate student, Saint-Petersburg Polytechnikal University, 29, Polytekhnicheskaya St., Saint-Petersburg,
197375, Russian Federation, tel.: +7 (911) 720-28-95, e-mail: nkirpanev@mail.ru.
Shubnikov Viktor, Ph. D., leading engineer, VNIIRA JSC, 120, Obukhovskoy oborony Ave., Saint-Petersburg, 192012, Russian
Federation, tel: +7 (812) 363-82-60, e-mail: tester8@yandex.ru.

vre.instel.ru 21
Радиолокация и радионавигация

Для цитирования: Чебачев В. О. Помехоустойчивое кодирование радиометок RFID на поверхностных акустических волнах //
Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 22–29.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-22-29
УДК 681.3.05

В. О. Чебачев1
1 АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс»

ПОМЕХОУСТОЙЧИВОЕ КОДИРОВАНИЕ
РАДИОМЕТОК RFID НА ПОВЕРХНОСТНЫХ
АКУСТИЧЕСКИХ ВОЛНАХ
Статья посвящена актуальной проблеме создания систем RFID на поверхностных акустических волнах (ПАВ).
Рассматривается время-позиционный код системы RFID. Для повышения помехоустойчивости системы предла-
гается использовать код Рида – Соломона, что, однако, влечет за собой ухудшение информационной емкости.
Процедура кодирования оптимизирована для случая, когда прием кодов радиометок осуществляется корреляци-
онным способом. Подробно описана процедура получения кода с использованием среды Matlab. Рассмотрено
декодирование кода радиометки на основе алгоритма Берлекэмпа – Месси, позволяющее считывать коды и ис-
правлять ошибки декодирования в реальном времени. Проведен сравнительный анализ вероятности ошибки
считывания кода метки в гауссовском канале при заданном отношении сигнал-шум без использования и с ис-
пользованием предложенного кодирования. Приведены рекомендации для более общего случая помехоустойчи-
вого кодирования в системах RFID на ПАВ.

Ключевые слова: идентификация, помехоустойчивые коды, код Рида – Соломона

Введение Типовая структура идентификационного кода


Объектом исследования является система Система RFID состоит из считывателя и набора
радиочастотной идентификации (RFID) на поверх- радиометок на ПАВ с разными идентификацион-
ностных акустических волнах (ПАВ) как частный ными кодами. Принцип работы такой системы пред-
случай системы передачи данных. Обычно в систе- ставлен на рис. 1.
мах передачи данных передаваемая информация Считыватель периодически генерирует высоко-
снабжается помехоустойчивым кодом. В информа- частотный сигнал опроса, который через антенну
ционное сообщение добавляется некоторое количе- радиометки через электроды попадает на встречно-
ство проверочных символов, они позволяют на при- штыревой преобразователь (ВШП), нанесенный
емной стороне обнаружить и, по возможности, на поверхность подложки – пьезоэлектрического
исправить ошибки, которые могут присутствовать кристалла. ВШП преобразует электрический сиг-
в сообщении после прохождения через радиоэфир. нал в ПАВ, которая распространяется по поверхно-
Это позволяет значительно снизить количество сти пьезоэлектрической подложки. На поверхность
ошибок при приеме. кристалла также наносится несколько рефлекто-
ров, каждый из них формирует свой отклик на по-
ступивший электрический сигнал. Переизлученный
Антенна рефлекторами по поверхности подложки сигнал
устройства поступает обратно на антенну радиометки и излу-
опроса
Антенна радиометки чается в эфир, откуда его принимает считыватель.
ВЧ-импульс опроса
Встречно-штыревой Поскольку на поверхность кристалла наносится
преобразователь
несколько рефлекторов, то и сигналов они пере-
излучают несколько. При этом каждый рефлектор
ВЧ-импульсы располагается на подложке на разном расстоянии
ответа
Рефлекторы от антенны, вследствие чего переизлученный опрос-
Импульсы Пьезоэлектрическая
Устройство поверхностной ный сигнал считывателя от каждого рефлектора
опроса подложка
акустической доходит до антенны за разный интервал времени.
волны
В ответ на опросный моноимпульс считывателя
радиометка излучает в эфир последовательность
Рисунок 1. Принцип работы системы RFID моноимпульсов, каждый из которых формиру-
на поверхностных акустических волнах ется своим рефлектором. Располагая рефлекторы

22 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

на подложке произвольным образом, получаем модуляцию. В любом случае полученные далее ре-
последовательность импульсов, закодированную зультаты, связанные с помехоустойчивым кодиро-
произвольным образом по параметру времени за- ванием, от модуляции не зависят.
держки. Такая последовательность называется
время-позиционным кодом. Каждая отдельно взя- Необходимость помехоустойчивого кодиро-
тая метка кодируется собственным уникальным вания
время-позиционным кодом, что обеспечивает воз- В отличие от классической цифровой системы
можность ее идентификации. передачи данных, для системы RFID необходимость
Время-позиционный код, как правило, имеет помехоустойчивого кодирования не очевидна и за-
структуру, приведенную на рис. 2. висит от требований к системе. В системах пере-
Типовую структуру кода в общем случае можно дачи данных информация передается по битам,
разделить на три больших сегмента. Каждый сег- поэтому остро стоит задача обнаружения ошибок
мент состоит из групп, а каждая группа разделя- передачи. В системе RFID, напротив, идентифика-
ется на несколько временных слотов. В каждом ционный код имеет специфическую форму, что по-
временном слоте располагается один кодовый сим- зволяет легко обнаружить ошибку. При этом важен
вол. Только один символ в пределах группы может процесс исправления ошибок. Однако, по сравне-
быть отличен от нуля. Обычно он равен +1 или –1. нию с цифровыми системами, RFID на ПАВ отлича-
Количество временных слотов в пределах группы ется низким качеством сигнала, который приходит
может отличаться в разных сегментах кода. Группы с радиометок. Технологический процесс нанесения
могут быть разделены защитными интервалами, рефлекторов на подложку из пьезокристалла до-
что в контексте кодирования можно описать допол- статочно сложен, поэтому прозрачность рефлек-
нительным нулевым символом между двумя груп- торов получается неравномерной. Это выражается
пами. Суммарное количество групп во всех трех в том, что отклики от разных рефлекторов, которые
сегментах обычно не превышает 20, что связано формируют отклик от радиометки, имеют разброс
с потерями, которые вносит в ответный сигнал каж- по амплитуде до 6 дБ (рис. 3).
дый рефлектор. Неравномерность откликов рефлекторов приво-
Сегмент № 1 – импульс начала последова- дит к тому, что порог в приемнике приходится уста-
тельности. Этот сегмент всегда состоит из одной навливать достаточно низко, фактически умень-
группы, на первом временном слоте которой на- шая отношение сигнал-шум. С учетом того, что
ходится символ «1». Такое положение символа потери в метке имеют порядок 40 дБ, система RFID
в группе считаем нулевым. всегда работает в экстремальной шумовой обста-
Сегмент № 2 – идентификационный код. В него новке. В такой ситуации сложно ожидать «чистый»
должно входить максимально возможное количе- ответ на запросный сигнал, и помехоустойчивое
ство групп. кодирование значительно улучшает ситуацию.
Сегмент № 3 – температурный код. Как пра- Таким образом, помехоустойчивое кодирование
вило, он включает в себя не более пяти групп, иден- востребовано тем сильнее, чем больше дальность
тичных для всех радиометок. Сегмент необходим работы системы. Пределы для помехоустойчивого
тогда, когда код сегмента № 2 имеет фазовую мо- кодирования тоже есть. Если приемник пропустит
дуляцию, то есть может состоять из символов «0», строб, то никакой помехоустойчивый код не помо-
«+1» и «–1». Если сегмент № 2 имеет амплитудную жет дешифровать сигнал. По этой причине имеет
модуляцию, то есть состоит только из символов «0» смысл исправлять в кодовом слове не более трех
и «1», то сегмент № 3 не нужен. Для настоящего ошибок.
исследования этот сегмент не представляет инте- Помехоустойчивое кодирование однозначно
реса, поэтому будем считать, что он не содержит необходимо в случае, когда для распознавания
кодового слова, а сегмент № 2 имеет амплитудную кода метки применяется корреляционный метод.

Защитный временной интервал Температурный код


длительностью 60 нс (4 группы по 6 временных слотов,
1 группа с 4 временными слотами)
Контрольная
Группа 1 Группа 2 Группа 3 Группа 4 Группа 5 Группа 6 Группа 7 Группа 8 Гр. 1 Гр. 2 Гр. 3 Гр. 4 Гр. 5
сумма
01234567 012345

t, мкс
0 2,00 8,66

Рисунок 2. Структура время-позиционного кода

vre.instel.ru 23
Радиолокация и радионавигация

код метки рассчитывался из кодового слова, при-


1
нятого из эфира.
0,8
Существуют разные классы помехоустойчивых
0,6
кодов. Для применения в системе RFID пригоден
0,4
0,2
класс блоковых многозначных кодов – именно
S(t)
0
такой является структура время-позиционного
–0,2 кода. В [3] рассмотрены два варианта его реали-
–0,4 зации. Первый вариант – это код Рида – Соло-
–0,6 мона, второй – код, декодирование которого бу-
–0,8 дет производиться с помощью многопорогового
–1 декодера (МПД). Вариант МПД имеет лучшую ис-
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
×10–5 правляющую способность, но для кодов больших
t
длин – в сотни и тысячи символов – он сложнее
в реализации. Как указывалось ранее, код радио-
Рисунок 3. Неравномерный по амплитуде метки RFID имеет максимальную длину 20 сим-
отклик радиометки волов, поэтому целесообразно использовать код
Рида – Соломона. Последний имеет несколько из-
вестных алгоритмов декодирования [4].
Корреляционный приемник не помогает ответить
на вопрос «какую метку мы прочитали?», а от- Кодирование меток кодом Рида – Соломона
вечает только на вопрос «не эту ли самую метку Код Рида – Соломона накладывает жесткие
мы прочитали?». Потребителя обычно интересует ограничения на структуру время-позиционного
ответ на первый вопрос, то есть корреляционный кода, и эти ограничения необходимо выполнять, так
приемник должен уметь считывать код метки и без как иначе невозможно получить декодер [5]. Для
корреляции. Помимо этого, корреляционное рас- получения кода Рида – Соломона используем ко-
познавание откликов требует введения кодовой из- нечное поле Галуа размерности n = 4. Число групп
быточности в объеме более половины от всех кодо- в сегменте № 2 должно составлять N = 2n – 1 = 15.
вых символов. Если этот информационный ресурс Количество временных слотов M в пределах группы
все равно теряется, то можно его использовать для должно быть таким, чтобы группа могла принимать
устранения в коде ошибок. одно из 2n = 16 значений. То есть если сегмент № 2
имеет фазовую модуляцию, то M = 8, а если ампли-
Выбор помехоустойчивого кода тудную, то M = 16. В дальнейших примерах способ
В настоящей работе поставлена задача совме- модуляции метки не будет подробно рассматри-
стить в идентификационном коде радиометки свой- ваться, а значение символа группы будет обозна-
ства помехоустойчивого кода и кода, пригодного чаться числом от 0 до 15. Помимо 15 групп сег-
для корреляции. Это требование является противо- мента № 2 в код входит еще сегмент № 1 с точно
речивым, поскольку коды, хорошо исправляющие такой же одной группой, значение которой всегда
ошибки, и коды, дающие хорошую взаимную корре- равно нулю. Эта группа нужна для приема сигнала,
ляционную функцию (ВКФ) с кодами других меток, но декодером она будет отброшена, так как не не-
различны. В [1] показано, что для задач корреля- сет информации о номере метки.
ции словарь системы RFID всегда слишком велик, Для генерирования кода воспользуемся встро-
чтобы его можно было формировать на основе ко- енными функциями пакета Matlab версии R2015.
дов с хорошими корреляционными свойствами, схо- Чтобы сгенерировать код, необходимо сформиро-
жими с кодами Голда и Касами [2]. В связи с этим вать матрицу значений метки A. Предположим, что
в [1] был разработан метод поиска ВКФ, для кото- метка имеет x = 5 полезных символов и y = 10 про-
рого структура кода не играет существенной роли. верочных символов (x + y = N) (рис. 4).
Таким образом, код должен обладать оптималь- Это будут все возможные номера меток по по-
ными свойствами помехоустойчивого кода. рядку (как если бы они записывались в шестнад-
Для помехоустойчивого кодирования важен во- цатеричной системе исчисления) за исключением
прос создания простого декодера. Тривиальным номеров вида [1, 1, 1, 1, 1], [2, 2, 2, 2, 2] и подоб-
выглядит решение создать базу данных с таблицей ных. Кодовые слова такого вида будут сильно пор-
допустимых кодовых слов и сравнивать с этой табли- тить корреляционные свойства кода. Если алгоритм
цей принятое из эфира кодовое слово посимвольно. не предполагает использования корреляции, то эти
К сожалению, такой подход несовместим с рабо- слова можно оставить за исключением нулевого.
той системы в реальном времени. Декодер должен Далее с помощью функции Matlab genpoly не-
быть реализован так, чтобы идентификационный обходимо сгенерировать порождающий полином P.

24 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

Для случаев x = 3, x = 4 и x = 5 этот полином будет Прием сигнала


равен соответственно: После того как все метки семейства закодиро-
ваны кодом Рида – Соломона и метка облучена
P = [1, 5, 9, 5, 8, 1, 4, 13, 9, 4, 12, 13, 8], прямоугольным радиоимпульсом, на считыватель
P = [1, 10, 5, 3, 10, 13, 3, 15, 3, 6, 8, 12], приходит отклик, вид которого приведен на рис. 6.
P = [1, 4, 8, 10, 12, 9, 4, 2, 12, 2, 7].

Затем с помощью функции step из A и P необ- 0 0 0 0 1


ходимо сгенерировать матрицу RS. Физически мы
0 0 0 0 2
умножаем каждую строку матрицы A как многочлен
на многочлен P в конечном поле Галуа. К резуль- 0 0 0 0 3
тату применяем дискретное преобразование Фурье
0 0 0 0 4
тоже в конечном поле Галуа. Матрица RS и будет
словарем кода Рида – Соломона. Строки этой ма- 0 0 0 0 5
трицы будут соответствовать кодам радиометок
0 0 0 0 6
(рис. 5). Очевидно, что первые несколько символов
кода – это элементы матрицы A, и код легко чита- 0 0 0 0 7
ется.
0 0 0 0 8
Из матрицы A были исключены номера вида [1,
1, 1, 1, 1] и [2, 2, 2, 2, 2], так как код от них получится 0 0 0 0 9
[1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1] и [2, 2, 2, 2, 2, 0 0 0 0 10
2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2] соответственно. С учетом
использования время-позиционного кода эти слова A= 0 0 0 0 11
будут коррелироваться между собой. 0 0 0 0 12
Затем к полученным кодам нужно добавить
столбец сегмента № 1 и удалить его при обра- 0 0 0 0 13
ботке. 0 0 0 0 14
Стоит отметить, что процедура генерирования
кодов требует серьезных вычислительных затрат. 0 0 0 0 15
При x = 3 имеем 4080 разных меток, и код генери- 0 0 0 1 0
руется моментально. При x = 4 имеем 65 520 разных
меток, при этом код генерируется за 15 секунд. При 0 0 0 1 1
x = 5 имеем 1 048 560 разных меток, и код генери- …
руется около пяти часов. Таким образом, получить
код для x = 6 на практике не представляется воз- 15 15 15 15 12
можным. При этом случаи x = 3 и x = 4 дают слиш- 15 15 15 15 13
ком мало разных меток, и практическую ценность
имеет только случай при x = 5. Вопрос работы в ре- 15 15 15 15 14
альном времени для этой задачи не стоит – этот
код генерирует не считыватель, а разработчик при Рисунок 4. Матрица значений метки A,
проектировании метки. Однако разумные пределы имеющей пять полезных и десять проверочных
вычислительных затрат все же существуют. символов

0 0 0 0 1 4 8 10 12 9 4 2 12 2 7
0 0 0 0 2 8 3 7 11 1 8 4 11 4 14
0 0 0 0 3 12 11 13 7 8 12 6 7 6 9
RS = …
15 15 15 15 12 3 4 2 8 7 3 9 8 9 6
15 15 15 15 13 7 12 8 4 14 7 11 4 11 1
15 15 15 15 14 11 7 5 3 6 11 13 3 13 8

Рисунок 5. Матрица RS – словарь кода Рида - Соломона

vre.instel.ru 25
Радиолокация и радионавигация

2
1
1,5 0,9

1 0,8
0,7
1,5
0,6
S(t) 0 S(n) 0,5
0,4
–0,5
0,3
–1
0,2
–1,5 0,1

–2 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
×10–5 n ×104
t

Рисунок 6. Отклик радиометки Рисунок 7. Отсчеты отклика радиометки


на выходе согласованного фильтра

Когда сигнал принят, перенесен на нулевую ча- Декодирование кода Рида – Соломона. Алго-
стоту, оцифрован и пропущен через согласованный ритм Берлекэмпа – Месси
с запросным импульсом фильтр, он принимает вид, Сначала из наблюдения надо удалить первую
изображенный на рис. 7. группу со стробом. Затем наблюдение необхо-
Теперь мы должны установить порог, опреде- димо преобразовать из время-позиционного кода
лить положение рефлекторов на временной оси. в шестнадцатеричный. Каждая группа будет со-
Устанавливаем порог на уровне 0,25 и получаем ответствовать своему разряду. Группу возможно
наблюдение отклика, как показано на рис. 8. На ри- преобразовать в число в том случае, если в ней
сунке для удобства восприятия группы время-пози- присутствует строго один ненулевой символ. Если
ционного кода расположены по столбцам. Реально это условие выполняется, то преобразуем группу
все эти отсчеты составляют строку. в разряд. Если условие не выполняется (в нашем

1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0

Рисунок 8. Наблюдение отклика радиометки при значении порога 0,25

26 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

случае с учетом отброшенного строба оно не вы- на сколько оно было сдвинуто ранее. Получаем ко-
полняется в столбцах 4, 5, 7, 8, 14), то присваи- довое слово: [0, 0, 1, 5, 13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9,
ваем разряду произвольное значение в интервале 5, 7].
от 0 до 15, например, 7. Так мы получили кодовое При третьем варианте ошибки находятся среди
слово [0, 0, 1, 7, 7, 6, 7, 7, 1, 15, 10, 12, 9, 7, 7] первых x символов, и в кодовом слове нет x подряд
и вектор ошибки E = [0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0, идущих позиций без ошибок (в полиноме S2 и в век-
0, 1, 0]. торе ошибок E нет x последовательно идущих ну-
Замечательное свойство кода Рида – Соломона лей). В этом случае соглашаемся с тем, что не мо-
состоит в том, что каждое его кодовое слово делится жем декодировать кодовое слово, декодер должен
без остатка на порождающий полином. То есть нам исправлять те ошибки, которые он может исправить
необходимо разделить кодовое слово как многоч- при разумном отношении сигнал-шум. Если деко-
лен на порождающий полином в конечном поле Га- дер не справляется с декодированием, то он дол-
луа (деление полиномов производится функцией жен хотя бы обнаружить ошибку, но не вводить по-
deconv, которая выполняет операцию, обратную требителя в заблуждение.
свертке). Результатом деления будет вектор S1, Необходимо предусмотреть ошибку, которая
остатком от деления – вектор S2. Если вектор S2 возникает, когда вместо нашего правильного кодо-
является нулевым, то кодовое слово не содержит вого слова с информационными символами [0, 0, 1,
ошибок. В случае если вектор S2 не является ну- 5, 13] принимается кодовое слово с информацион-
левым, то степень ненулевых элементов много- ными символами [1, 1, 2, 6, 14]. В рассматриваемом
члена S2 укажет позицию, на которой произошла варианте амплитудной модуляции метки это проис-
ошибка. В рассматриваемом случае кодовое слово ходит в случае, когда неправильно идентифициро-
содержит ошибки. Существует три варианта их ис- ван строб и результат оказался похожим на другое
правления. кодовое слово. Если действовать по алгоритму,
При первом варианте ошибки не находятся приведенному выше, то попадаем на случай № 1,
среди первых x символов кодового слова (в при- получаем вектор S1 = [1, 5, 13, 3, 8] и восстанавли-
мере выше x = 5). Например, E = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, ваем ошибочное кодовое слово [1, 1, 2, 6, 14, 6, 13,
1, 0, 0, 0, 0, 0, 0] и S2 = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 6, 0, 0, 0, 2, 5, 10, 14, 5, 9, 10, 13] вместо искомого [0, 0, 1, 5,
0, 0, 0]. В этом случае полином S1 нужно умножить 13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9, 5, 7].
на порождающий полином (функцией conv), и полу- Существует способ, который позволяет избе-
чится кодовое слово, но уже без ошибки [0, 0, 1, 5, жать такой ошибки. Если разделить принятое кодо-
13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9, 5, 7]. вое слово на порождающий полином, то получаем
При втором варианте ошибки находятся среди вектор S2 вида [0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 5, 7, 13, 5, 8, 3,
x первых символов, как в примере выше. В этом 12, 5]. Такой вектор будет содержать на первых
случае сработает второе замечательное свойство x позициях нули, но все остальные элементы S2
кода Рида – Соломона: каждый циклический сдвиг будут ненулевые. Это значит, что при делении при-
его кодового слова делится нацело на порождаю- нятого кодового слова на порождающий полином
щий полином. Производим циклический сдвиг ис- необходимо проверять количество нулевых элемен-
ходного кодового слова таким образом, чтобы в ре- тов вектора S2, и, если их критически много, необ-
зультате на первых x позициях не было искаженных ходимо отказываться от восстановления кодового
символов. То, на каких позициях символы были слова, т. е. в данном случае кодовое слово восста-
искажены, видно по полиному S2 либо по вектору навливаться не будет.
ошибки E. В примере выше кодовое слово надо
преобразовать в [1, 15, 10, 12, 9, 7, 7, 0, 0, 1, 7, 7, 6, Результаты моделирования системы RFID
7, 7], тогда его вектор ошибки станет равен E = [0, с кодированием Рида – Соломона
0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1]. Теперь на первых x В среде Matlab была написана программа, моде-
позициях кодового слова ошибок нет, и задача сво- лирующая систему RFID. Радиометка облучается
дится к первому случаю. Разделив кодовое слово прямоугольным радиоимпульсом длительностью
на порождающий полином, получаем: 60 нс с частотой заполнения 915 МГц. Использу-
емая модель радиометки описана в [6]. В канале
S1 = [1, 11, 8, 7, 4], был задан аддитивный гауссовский шум со сред-
S2 = [0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 2, 10, 0, 9, 8]. неквадратическим отклонением, равным 0,3 от ам-
плитуды сигнала. Было проведено 100 облучений
Функцией conv восстанавливаем кодовое слово метки. Из них 31 раз декодер идентифицировал
из вектора S1 и порождающего полинома, после 0 ошибок, 40 раз в кодовом слове ошибки были,
чего необходимо циклически сдвинуть восстанов- и декодер их исправил, и 29 раз декодер не смог
ленное кодовое слово обратно на столько позиций, восстановить кодовое слово. Случай, когда декодер

vre.instel.ru 27
Радиолокация и радионавигация

идентифицировал 0 ошибок, соответствует ситу- метку мы прочитали» в соответствии с корреляци-


ации, когда метка была бы правильно прочитана онным алгоритмом, остается прежней.
и без помехоустойчивого кодирования. Как видно Для задачи помехоустойчивого кодирования
из примера, без кодирования считыватель про- не в качестве дополнения к корреляции, а как са-
читал 31% меток, а с кодированием – 71%. Таким мостоятельной задаче, представленный алгоритм
образом, с помехоустойчивым кодированием си- кодирования имеет теоретическое значение. Дело
стема RFID может работать в более сложной шумо- в том, что в статье использовался код, в котором
вой обстановке, что соответствует большей даль- лишь 5 из 15 символов были полезными, а 10 сим-
ности работы системы. волов – проверочными. А это значит, что вместо
1615 меток мы можем использовать только 165. Для
Заключение задач корреляции такое использование информа-
Рассмотренный алгоритм кодирования позво- ционного ресурса вполне оправданно, однако, в си-
ляет вторично использовать предусмотренную стеме, которая не использует корреляцию, было бы
на корреляцию кодовую избыточность для задач предпочтительно иметь не менее 8 полезных симво-
помехоустойчивого кодирования. За счет этого уве- лов из 15. Теоретически приведенный в статье код
личивается дальность работы системы RFID, на ко- Рида – Соломона может быть получен, но его одно-
торой считыватель может ответить на вопрос «ка- кратное вычисление требует нескольких недель,
кую метку мы прочитали». Дальность, на которой а декодер Берлекэмпа – Месси лучше заменить
считыватель отвечает на вопрос «не эту ли самую на другой [4]. Обе проблемы являются решаемыми.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Chebachev V. O. Pseudo-random code vocabulary extension using dual signal correlation processing. Infocommunications
and Radio Technologies. 2019. Vol. 2. No. 1. P. 100–111.
2. Ипатов В. П. Широкополосные системы и кодовое разделение сигналов. Принципы и приложения. М.: Техносфера,
2007. С. 199–242.
3. Золотарев В. В. Теория кодирования как задача поиска глобального экстремума / 2-е изд. М.: Горячая линия – Теле-
ком, 2018. 228 с.
4. Скляр Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое применение. М.: Вильямс, 2003. С. 459–497.
5. Тамразян Г. М. Современные методы адаптивного помехоустойчивого кодирования // Автоматизация процессов
управления. 2019. № 2 (44). С. 45–49.
6. Виноградова С. В., Чебачев В. О. Математическое моделирование радиометки системы радиочастотной идентифи-
кации на поверхностных акустических волнах // Вопросы радиоэлектроники. 2019. № 1. С. 35–40.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРЕ
Чебачев Вадим Олегович, инженер, АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс», Российская Федерация,
197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 37, лит. А, тел.: 8 (911) 290-47-24, e-mail: chebachev_vo@radar-mms.com.

For citation: Chebachev V. O. Noisless coding of SAW RFID tags. Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 22–29.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-22-29

V. O. Chebachev
NOISLESS CODING OF SAW RFID TAGS
The article is devoted to SAW RFID systems. The time-position code of the RFID tags is considered. It is proposed to use Reed-
Solomon codes to increase the noise immunity of the system. The cost of noise immunity is the degradation of information
capacity. The coding procedure is optimized for the case when receiving of tag codes is carried out in a correlation way. The
procedure for obtaining code using the Matlab is described in detail. The decoding procedure for the RFID tag codes based on
the Berlekamp-Massey algorithm is described. Such decoding procedure allows reading codes and correcting decoding errors in
real time. A comparative analysis of the probability of a tag code reading error with using and without using the proposed coding
in condition of a Gaussian channel for a fixed signal-to-noise ratio. The problem of a more general case of error-correcting coding
in SAW RFID systems is viewed.

Keywords: identification, noiseless coding, Reed-Solomon codes

REFERENCES
1. Chebachev V. O. Pseudo-random code vocabulary extension using dual signal correlation processing. Infocommunications
and Radio Technologies, 2019, vol. 2, no. 1, pp. 100–111.
2. Ipatov V. P. Broadband systems and code division of signals. Principles and applications [Shirokopolosnyye sistemy
i kodovoye razdeleniye signalov. Printsipy i prilozheniya]. Moscow, Tekhnosfera Publ., 2007, pp. 199–242. (In Russian).

28 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


Радиолокация и радионавигация

3. Zolotarev V. V. Teoriya kodirovaniya kak zadacha poiska globalnogo ekstremuma [Coding theory as a problem of finding a
global extremum]. 2nd ed. Moscow, Goryachaya liniya – Telekom Publ., 2018, 228 p. (In Russian).
4. Sklar B. Digital communications: fundamentals and applications. 2nd ed. Prentice Hall, 2017, 1104 p.
5. Tamrazyan G. M. Modern methods of adaptive noise-immune coding. Avtomatizatsiya protsessov upravleniya, 2019, no. 2
(44), pp. 45–49. (In Russian).
6. Vinogradova S. V., Chebachev V. O. Mathematical modeling of RFID tag by SAW technology. Issues of radio electronics,
2019, no. 1, pp. 35–40. (In Russian).

AUTHOR
Chebachev Vadim, engineer, «NPP «Radar mms» JSC, 37A, Novoselkovskaya St., Saint-Petersburg, 197375, Russian
Federation, tel.: +7 (911) 290-47-24, e-mail: chebachev_vo@radar-mms.com.

vre.instel.ru 29

Оценить