9/2020

ISSN 22185453 (Print)

ISSN 26867680 (Online)
АО «ЦНИИ «Электроника»

ISSN 2218-5453 (Print)

ISSN 2686-7680 (Online)

Серия «Общетехническая» (ОТ)

НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ ТОМ 49, № 9. 2020 ВЫПУСК 8

Журнал зарегистрирован в Федеральной службе по надзору за соблюдением Учредитель

законодательства в сфере массовых коммуникаций и охране культурного на- АО «ЦНИИ «Электроника»
следия (свидетельство ПИ № ФС77-31114 от 15 февраля 2008 года). Издатель
Журнал включен в перечень изданий, рекомендованных Высшей аттестацион- АО «ЦНИИ «Электроника»
ной комиссией Министерства образования и науки Российской Федерации для Генеральный директор,
опубликования результатов диссертационных исследований (Перечень ВАК). главный редактор
Алена Фомина
Журнал включен в Российский индекс научного цитирования (РИНЦ). instel@instel.ru
+7 (495) 940-65-00
ГЛАВНЫЙ РЕДАКТОР
Руководитель
А. В. Фомина, д. э.н., доц., чл.-корр. Академии военных наук издательского отдела
Полина Корсунская
РЕДАКЦИОННЫЙ СОВЕТ korsunskaya_p@instel.ru
+7 (495) 940-65-24
Г. В. Анцев, к. т. н., доц. (АО «НПП «Радар ммс»)
В. М. Балашов, д. т. н., проф. (АО «НПП «Радар ммс») Выпускающий редактор
Я. В. Безель, д. т. н., проф. (АО «Концерн ПВО «Алмаз-Антей») Дмитрий Гудилин
А. И. Белоус, чл.-корр. НАН Беларуси, д. т. н., проф. (ОАО «ИНТЕГРАЛ») gudilin@instel.ru
А. Б. Бляхман, д. т. н., проф. (АО «ФНПЦ «ННИИРТ») +7 (495) 940-65-24
М. М. Бутаев, д. т. н., проф. (АО «НПП «Рубин») Реклама
Н. Ю. Жибуртович, д. т. н., проф. (АО «Корпорация Фазотрон-НИИР») Полина Корсунская
Н. Н. Иванов, д. т. н. (ОАО «Авангард») korsunskaya_p@instel.ru
А. В. Киселев, д. т. н., проф. (ФГБОУ ВО НГТУ) +7 (495) 940-65-24
В. Е. Красовский, к. т. н., проф. (ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука») Распространение и подписка
С. Ф. Боев, д. т. н., д. э. н. (ПАО «МАК «Вымпел») Вероника Филиппова
В. В. Мартынов, д. т. н., проф. (ФБГНУ «Аналитический центр») filippova_v@instel.ru
Н. А. Махутов, чл.-корр. РАН, д. т. н., проф. (ИМАШ РАН) +7 (495) 940-65-46
Н. Л. Прохоров, д. т. н., проф. (ПАО «ИНЭУМ им. И. С. Брука»)
Корректор
С. А. Прохоров, д. т. н., проф. (Самарский национальный исследовательский Лариса Ильина
университет имени академика С. П. Королева)
П. И. Смирнов, к. т. н. (АО «НИИ «Масштаб») Компьютерная верстка
С. А. Сорокин, д. т. н. (АО «НИИВК им. М. А. Карцева») Григорий Арифулин
А. Ф. Страхов, д. т. н., проф. (АО «ГПТП «Гранит») Адрес редакции
В. Ф. Хватов, д. т. н. (Гостехнадзор Ленинградской области) 127299, г. Москва,
С. В. Хохлов (ФГУП «ГосНИИАС») ул. Космонавта Волкова, д. 12
В. И. Штейнберг, к. т. н. (АО «НИИ «Аргон») +7 (495) 940-65-00
www.instel.ru
Полное или частичное воспроизведение материалов допускается только с пись- instel@instel.ru
менного разрешения АО «ЦНИИ «Электроника». Подписка
При перепечатке материалов ссылка на журнал «Вопросы радиоэлектроники» В редакции
обязательна. publish@instel.ru
+7 (495) 940-65-46
Ответственность за содержание рекламных материалов несут рекламодатели.
Агентство «Роспечать»
Ответственность за достоверность приведенных сведений, за наличие данных, Индекс 84529
не подлежащих открытой публикации, и точность информации по цитируемой (каталог «Газеты. Журналы»)
литературе несут авторы.
Агентство «Почта России»
Позиция редакции может не совпадать с мнением автора. Индекс ПР207
Все поступившие в редакцию материалы подлежат рецензированию. Агентство «Урал-Пресс»
www.ural-press.ru
Редакция не вступает в переписку с авторами статей, получившими мотивиро- +7 (495) 961-23-62
ванный отказ в опубликовании.
Подписано в печать 21.09.2020.
Материалы, переданные в редакцию, не возвращаются.
Отпечатано
Требования к оформлению статей размещены на сайте vre.instel.ru. в ООО «КАПЛИ ДОЖДЯ».

© АО «ЦНИИ «Электроника», 2020

CRI Electronics

ISSN 2218-5453 (Print)

ISSN 2686-7680 (Online)

(Issues of radio
electronics)

General technical series

SCIENTIFIC JOURNAL Vol. 49, no. 9. 2020 VOLUME 8

The journal is registered at the Federal Service for Compliance with the Law in Mass Founder
Communications and Cultural Heritage Protection (Certificate PI № FS77-31114 of Central Research Institute
February 15th, 2008). of Economy, Management Systems
and Information «Electronics»
The journal is included into the List of periodicals recommended by the State commis-
sion for academic degrees and titles for publishing of dissertation research results.
Publisher
This journal is included in Russian Index of Scientific Citations. Central Research Institute
of Economy, Management Systems
EDITOR-IN-CHIEF and Information «Electronics»
A. V. Fomina, Doctor of Economics, Associate Professor, Corresponding Member
of Russian Academy of Military Sciences General director, Editor-in-Chief
Alena Fomina
EDITORIAL COUNCIL instel@instel.ru
+7 (495) 940-65-00
G. V. Antsev, Candidate of Engineering, Associate Professor (Radar mms)
V. M. Balashov, Doctor of Engineering, Professor (Radar mms) Head of publish department
Y. V. Besel, Doctor of Engineering, Professor (Concern PVO Almaz-Antei) Polina Korsunskaya
A. I. Belous, Corresponding Member of the National Academy of Sciences korsunskaya_p@instel.ru
of Belarus, Doctor of Engineering, Professor (Joint Stock Company INTEGRAL)
+7 (495) 940-65-24
A. B. Blyakhman, Doctor of Engineering, Professor (NNIIRT)
M. M. Butaev, Doctor of Engineering, Professor (NPP Rubin)
N. Y. Zhiburtovich, Doctor of Engineering, Professor (PHAZOTRON-NIIR) Managing editor
N. N. Ivanov, Doctor of Engineering (Public Joint Stock Company Avangard) Dmitry Gudilin
A. V. Kiselev, Doctor of Engineering, Professor (Novosibirsk State Technical University) gudilin@instel.ru
V. E. Krasovskiy, Candidate of Engineering, Professor (The Institute of Electronic +7 (495) 940-65-24
Control Computers named after I. S. Bruk)
S. F. Boev, Doctor of Engineering, Doctor of Economics (MAK Vympel) Advertise
V. P. Martynov, Doctor of Engineering, Professor (Analytical Center at the Ministry Polina Korsunskaya
of Education and Science of the Russian Federation) korsunskaya_p@instel.ru
N. A. Makhutov, Corresponding Member of Russian Academy of Sciences, +7 (495) 940-65-24
Doctor of Engineering, Professor (Russian Academy of Sciences)
N. L. Prokhorov, Doctor of Engineering, Professor (The Institute of Electronic Distribution and subscribe
Control Computers named after I. S. Bruk) Veronika Filippova
S. А. Prokhorov, Doctor of Engineering, Professor (Samara University) filippova_v@instel.ru
P. I. Smirnov, Candidate of Engineering (Scientific Research Institute Mashtab) +7 (495) 940-65-46
S. А. Sorokin, Doctor of Engineering (Scientific Research Institute of Computer
Science named after M. A. Karzev) Proofreader
A. F. Strakhov, Doctor of Engineering, Professor (Head center maintenance Larisa Ilyina
and repair Granite)
V. F. Khvatov, Doctor of Engineering (State Technical Supervision Body
of Leningrad Region) Design
S. V. Khokhlov (GosNIIAS) Grigoriy Arifulin
V. I. Shteinberg, Candidate of Engineering (Research Institute «Argon»)
Editorial office
Full or partial reproduction of materials is allowed only with the written permission of Kosmonavta Volkova st., 12,
the Central Research Institute of Economy, Management Systems and Information Moscow, Russian Federation,
«Electronics». 127299
+7 (495) 940-65-00
At a reprint of materials the link on journal «Issues of radio electronics» is mandatory. www.instel.ru
Advertisers are responsible for the content of advertisements. instel@instel.ru

Authors are responsible for reliable information, for the availability of data are not Subscribe
subject to open publication, and accuracy of information on the cited literature. publish@instel.ru
The editorial standpoint may not correspond with authors’ opinions. +7 (495) 940-65-46
All incoming manuscripts are subject to review. Signed to print 21.09.2020.
Editors do not correspond with authors, whose articles are considered unsuitable for
the publication. Materials sent to the editor will not be returned. Printed in Raindrops Ltd.

© CRI Electronics, 2020

 АО «ЦНИИ «Электроника»

СОДЕРЖАНИЕ
Инвестиции в НИОКР – необходимость ПРИКЛАДНЫЕ ПРОБЛЕМЫ
для развития отрасли ......................................................................... 5
ИНФОРМАЦИОННЫХ ТЕХНОЛОГИЙ
Алексеев Г. Г., Алексеева Е. А., Сорокин А. П., Сорокин С. А.
МЕХАТРОНИКА Комплекс морфологического анализа изображений
Слободзян Н. С. для гидролокатора бокового обзора на базе аппаратной
платформы «Грифон» ..................................................................... 30
Позиционное управление линейным приводом
мехатронного устройства с параллельной
кинематикой ........................................................................................ 6 ЭЛЕКТРОННАЯ КОМПОНЕНТНАЯ БАЗА
Сёмка Э. В., Буслаев А. Б., Овчаров В. В., Пирогов А. А.,
Гвозденко С. А.
РАДИОЛОКАЦИЯ И РАДИОНАВИГАЦИЯ Программный драйвер для работы с разными видами
Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А., Шубников В. В. интерфейсов SPI ............................................................................. 38
Особенности исследования системы
«антенна – обтекатель» по измерениям ближнего ОБРАБОТКА СИГНАЛОВ
поля сферическим сканером .......................................................... 14
Майоров Б. Г.
Чебачев В. О. Определение параметров моделей отклонения сигнала
Помехоустойчивое кодирование от соседних выборок по выпуклым функциям ..............................46
радиометок RFID на поверхностных акустических
волнах .............................................................................................. 22 ПРАВИЛА ПРЕДСТАВЛЕНИЯ СТАТЕЙ............. 55

© АО «ЦНИИ «Электроника», 2020

 CRI Electronics

(Issues of radio
electronics)

CONTENTS
Investment in R&D is a must for development APPLIED PROBLEMS OF INFORMATION
of industry............................................................................................. 5 TECHNOLOGIES
Alekseev G. G., Alekseeva E. A., Sorokin A. P., Sorokin S. A.
MECHATRONICS Complex of morphological analysis of images for side-scan
sonar on basis of Griffon hardware platform .................................... 30
Slobodzyan N. S.
Positional control of a parallel kinematics
ELECTRONIC COMPONENT BASE
mechatronic manipulator linear drive ................................................... 6
Semka E. V., Buslaev A. B., Ovcharov V. V., Pirogov A. A.,
Gvozdenko S. A.
RADAR AND RADIO NAVIGATION Software driver for working with different types of SPI interfaces.... 38

Kirpanev A. V., Kirpanev N. A., Shubnikov V. V.

On study of antenna-radome system
SIGNAL PROCESSING
near-field measurements with a spherical Mayorov B. G.
Determination of parameters of models of signal deviation
scanner .............................................................................................. 14
from neighboring samples by convex functions.................................46
Chebachev V. O.
Noisless coding of SAW RFID tags ................................................... 22 RULES FOR SUBMITTING ARTICLES ..................57

© CRI Electronics, 2020


Инвестиции в НИОКР – необходимость
для развития отрасли
Ежегодно ЦНИИ «Электроника» составляет
рейтинг организаций радиоэлектронной промыш-
ленности России. Полученные результаты и дина-
мика их изменений учитываются при стратегиче-
ском планировании на всех уровнях – от отдельных
предприятий до органов государственной власти.
Объективные и достоверные данные о ситуации
в отрасли позволяют моделировать возможные
сценарии развития, а также определять точки роста
для российских компаний.
В рейтинг по итогам 2019 года вошло 69 органи-
заций радиоэлектронной промышленности. Их сум-
марная выручка составила 149,7 млрд руб., а об-
щая численность сотрудников – 62,5 тыс. человек.
В текущем году, помимо традиционного деления
организаций отрасли по объему выручки в сегменте
vre.instel.ru
радиоэлектроники, выручке от основных видов
и от отдельных направлений деятельности, в иссле-
довании впервые в качестве критерия использова-
лись также расходы на научно-исследовательские
и опытно-конструкторские работы.
Несмотря на благоприятные условия, созданные
для вывода на внутренний рынок высокотехноло-
гичной продукции российских компаний, резуль-
таты пока далеки от желаемых. Так, большинство
компаний, предоставивших данные, инвестируют
в инициативные НИОКР менее 5% выручки. В це-
лом по отрасли показатель инвестиций держится
на уровне 1% выручки. Однако для развития радио-
электронной промышленности нужно не столько
ждать от государства мер по созданию положитель-
ного инвестиционного климата и стимулов для ин-
вестирования в передовые технологии, сколько ак-
тивно реализовывать инновационные разработки
силами каждой организации. Для сравнения – круп-
ные зарубежные производители инвестируют в НИ-
ОКР более 10% выручки, что позволяет им оста-
ваться в топе технологических лидеров и занимать
ведущие позиции на рынке.
Для роста конкурентоспособности отечествен-
ной радиоэлектронной промышленности компаниям
крайне важно реализовать свой потенциал и занять
достойные позиции в формирующихся технологи-
ческих нишах и секторах потребления. Уже сегодня
они должны внедрять в своей работе новые подходы
и нестандартные бизнес-модели, не бояться направ-
лять ресурсы на разработку инновационных реше-
ний, в том числе находящихся на стыке различных
технологий. Это, конечно, подразумевает и откры-
тость к сотрудничеству с компаниями из частного
сектора, особенно в сфере информационных тех-
нологий. Предприятия, делающие ставку на разви-
тие НИОКР, заботятся не только о своем будущем,
но и вместе с тем способствуют росту экономики
и повышению уровня национальной безопасности.
А. В. Фомина,
доктор экономических наук,
главный редактор журнала
«Вопросы радиоэлектроники»
5
Мехатроника

Для цитирования: Слободзян Н. С. Позиционное управление линейным приводом мехатронного устройства с параллельной
кинематикой // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 6–13.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-6-13
УДК 681.5

Н. С. Слободзян1
1 БГТУ «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова

ПОЗИЦИОННОЕ УПРАВЛЕНИЕ
ЛИНЕЙНЫМ ПРИВОДОМ МЕХАТРОННОГО
УСТРОЙСТВА С ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ
КИНЕМАТИКОЙ*
В настоящей статье представлены результаты актуальных работ по проектированию и исследованию прецизион-
ных исполнительных механизмов с параллельной кинематикой, предназначенных для наведения и ориентации
различных объектов. Для защиты чувствительной нагрузки и несущей платформы от нежелательных возмуще-
ний, превышающих допустимые, а также для ограничения времени переходных процессов и затрачиваемой мощ-
ности предложен способ планирования траектории перемещения штока линейного привода при работе в позици-
онном режиме. Описан алгоритм расчета параметров траектории движения объекта при заданных ограничениях
на скорость, ускорение и производную ускорения, а также предложен алгоритм реализации управления по спла-
нированной траектории для современной микропроцессорной системы, реализующий зависимость скорости
от перемещения. Достоинством предложенного способа управления является исключение накопительного эф-
фекта статической ошибки перемещения при соблюдении динамических ограничений, а также возможность при-
менения алгоритмов как в замкнутых обратной связью, так и в разомкнутых приводах на основе различных типов
электродвигателей. Приведены результаты имитационного компьютерного моделирования разомкнутого приво-
да, работающего по предложенному алгоритму, отмечены достоинства и недостатки такого подхода.

Ключевые слова: платформа Гью – Стюарта, гексапод, шаговый двигатель, траектория

Введение зеркала диаметром 3 м. Рабочие диапазоны длин

К современным исполнительным мехатронным
и робототехническим системам предъявляются
жесткие требования по точности отработки задава-
емых сигналов позиционирования. Наряду с этим
прецизионные приводы таких систем должны быть
быстродействующими и воздействовать на объект
управления, а также несущую платформу с контро-
лируемыми динамическими возмущениями. Огра-
ничение моментов и усилий, действующих на на-
грузку со стороны привода, обуславливается как
стремлением уменьшить потребляемую приводом
мощность, так и обезопасить чувствительную по-
лезную нагрузку от нежелательных возмущений,
превышающих допустимые.
Создаваемая в настоящее время космическая
обсерватория «Миллиметрон» имеет двухзеркаль-
ный криогенный телескоп с раскрываемым на ор-
бите главным параболическим зеркалом диаметром
10 м, которое состоит из 24 раскрываемых лепест-
ков рефлектора и стационарного центрального
волн телескопа составляют 0,07–10 мм, что опре-
деляет высокие требования к точности телескопа
и устройства его наведения относительно несу-
щей космической платформы [1]. Вместе с тем
наведение такой крупногабаритной конструкции
относительно сравнимой по массе космической
платформы должно выполняться в особых динами-
ческих режимах вследствие протяженности теле-
скопа, низких частот собственных колебаний его
конструкции, а также жестких требований к точно-
сти наведения [2, 3].
Для решения задач наведения и ориентации рас-
сматривается возможность применения механиз-
мов с параллельной структурой, в частности шести-
степенной платформы Гью – Стюарта, называемой
также гексаподом. Гексапод представляет собой
мехатронное устройство с шестью исполнитель-
ными линейными приводами, соединяющими с по-
мощью шарниров неподвижное основание и под-
вижную платформу. На платформе, имеющей таким

* Работа выполнена при финансовой поддержке Министерства науки и высшего образования Российской Федера-
ции (доп. соглашение от 09.06.2020 № 075-03-2020-045/2 на выполнение государственного задания).

6 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


образом три поступательных и три вращательных
степени свободы, закрепляется объект управления
(телескоп), а основание устанавливается на несу-
щей космической платформе непосредственно или
через дополнительные жесткие ферменные кон-
струкции. Линейный привод (ЛП) состоит из двух
полуштанг, одна из которых может перемещаться
линейно относительно другой. Подвижную часть ЛП
называют штоком [4].
Применение широко представленных на рынке
гексаподов общепромышленного назначения
в космической технике не представляется воз-
можным ввиду жестких эксплуатационных ус-
ловий. К устройствам космического назначения
предъявляются требования возможности функци-
онирования в широких температурных диапазонах
и вакууме, а также специальные требования к ком-
плектующим по интегральной радиационной стой-
кости и суммарной энергии тяжелых заряженных
частиц.
В связи с вопросами выбора компонентной базы
механизма и обеспечения возможности его функ-
ционирования в особых условиях космической
среды [5], в работе [6] представлена и обоснована
структура ЛП без обратной связи по выходной ко-
ординате (перемещению штока). Механическая
часть ЛП включает в себя исполнительный двига-
тель углового перемещения, редуктор, шарико-
винтовую передачу, а также шток, закрепляемый
на подвижном элементе передачи. В ЛП использу-
ются датчик углового положения вала двигателя
типа вращающегося трансформатора, а также кон-
цевые датчики линейного положения штока.
ЛП гексапода
Управление исполнительными механизмами,
совершающими пространственное перемещение,
может выполняться в контурном, траекторном и по-
зиционном режимах.
При контурном управлении обеспечивается пе-
ремещение объекта с заданной скоростью по не-
прерывному строго заданному пути. Траекторное
управление обеспечивает перемещение объекта
в пространстве от начальной к конечной точке
с обязательным прохождением заданных промежу-
точных узловых точек. При позиционном управле-
нии объект совершает перемещение от начальной
к конечной точке по произвольной траектории. Для
траекторного и позиционного управления путь объ-
екта при перемещении между строго заданными
узловыми (или начальными и конечными) точками
определяется с помощью различных методов ин-
терполирования.
Контурное управление обеспечивает мини-
мальные динамические ошибки. Однако в связи
с необходимостью решения задач кинематики
vre.instel.ru
Мехатроника
и динамики в реальном времени, применительно
к многостепенным механизмам последовательной
и параллельной структуры для реализации этого
метода требуются значительные вычислительные
ресурсы и высокая частота дискретизации цифро-
вой системы управления. Исполнительные приводы
многостепенного механизма в этом случае должны
отрабатывать задающие сигналы в режиме слеже-
ния, что требует больших коэффициентов усиления
регулятора. Это, в свою очередь, повышает чув-
ствительность замкнутой системы привода к поме-
хам в цепи обратной связи и может привести к по-
тере устойчивости системы управления.
В то же время при решении космической обсер-
ваторией «Миллиметрон» таких глобальных науч-
ных задач, как изучение черных дыр, кротовых нор
и реликтового излучения, основным режимом ра-
боты является наведение телескопа на источник из-
лучения и периодическая коррекция его положения
и ориентации, что исключает необходимость работы
механизма в контурном и траекторном режиме.
Как было отмечено выше, при управлении круп-
ногабаритной чувствительной нагрузкой необхо-
димо ограничивать развиваемые ускорения, скоро-
сти и другие динамические параметры движения.
Такая задача может быть решена применением
специальных алгоритмов планирования траектории
в позиционном режиме (далее – планирование тра-
ектории).
В качестве недостатка указанного метода управ-
ления можно отметить необходимость специаль-
ного генератора траектории, реализуемого обычно
в виде микропроцессорной системы управления,
а важным преимуществом этого подхода является
контролируемое динамическое поведение по срав-
нению с системой, замкнутой обратной связью
и отрабатывающей ступенчатые входные сигналы.
Петля обратной связи всегда вносит в систему за-
паздывание, что зачастую приводит к длительным
переходным процессам. Вместе с тем ограничен-
ность полосы пропускания петли обратной связи,
имеющей диссипативный характер, значительно
влияет на энергоэффективность системы. Плани-
рование же траектории высокого порядка, имею-
щей производные от перемещений различного по-
рядка, позволяет уменьшить ошибку системы и ее
энергию на высоких частотах [7].
Для многостепенных механизмов задача пла-
нирования траектории может решаться как со сто-
роны высокоуровневой системы управления, реа-
лизующей движение объекта в пространстве [8–10
и др.], так и со стороны отдельных приводов, со-
ставляющих мехатронное устройство. Несмотря
на необходимость усложнения структуры системы
управления мехатронным устройством, преиму-
ществом второго подхода является возможность
7
Мехатроника
контролировать развиваемые каждым приводом
скорость, ускорение, а также производные ускоре-
ния. В реальных исполнительных системах всегда
есть не только проектировочные ограничения по ди-
намическим воздействиям на нагрузку, но и физи-
ческие ограничения привода – максимальная ско-
рость электродвигателя, ограниченная мощность
источника питания, ограниченная скорость пере-
дачи этой мощности от усилителя к двигателю и т. п.
Поскольку ЛП гексапода работает в режиме от-
работки заданного положения штока, в качестве ис-
полнительного выбран шаговый электродвигатель,
являющийся предпочтительным для устройств по-
зиционирования при движении с небольшой ско-
ростью. Достоинством шагового двигателя (ШД)
является возможность работы без датчика угло-
вого положения (при номинальных режимах работы
и отсутствии перегрузок по моменту, влекущих про-
пуск шагов), стабильность характеристик, а также
для гибридных ШД – наличие остаточного тормо-
зящего момента при отключении питания. Важным
преимуществом при выборе такого типа двигателя
является и то, что на рынке доступна широкая но-
менклатура ШД космического применения как оте-
чественного, так и иностранного производства.
В работе [11] рассмотрены возможные режимы
работы ШД ЛП, среди которых полношаговый ре-
жим, режим с дроблением шага и вентильный ре-
жим.
Для современного исполнительного электро-
привода широкого класса мехатронных систем вен-
тильный режим является наиболее актуальным, по-
скольку обеспечивает работу привода в замкнутом
режиме. Однако для его реализации необходимо
обеспечение синхронно-синфазного движения
векторов полей статора и ротора с поддержанием
их взаимной ортогональности [12]. В этом случае
для типового ШД с 50 парами полюсов (200 шагов
на один оборот вала) необходимо обеспечивать вы-
сокую дискретность измерения углового положения
ротора (вектора магнитного поля ротора) – около
1/216 оборота вала. Также должна быть обеспечена
высокая частота измерения углового положения
и формирования ортогонального вектора магнит-
ного поля статора. Поэтому для ШД реализация та-
кого режима работы затруднительна, что является
очевидным недостатком такого типа электродвига-
телей.
В полношаговом режиме работы наблюдаются
выраженные колебательные переходные процессы
позиционирования, отрицательно сказывающиеся
на динамике объекта управления. Режим с дробле-
нием шага позволяет устранить указанный недоста-
ток и реализовать плавное перемещение штока ЛП.
В случае если величина момента нагрузки дви-
гателя не превышает максимально допустимой, для
8 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020
приводов на основе ШД целесообразно использо-
вать разомкнутое управление без обратной связи.
Такой подход имеет все вышеописанные пре-
имущества, а также позволяет упростить систему
управления, поскольку не требует организации
быстродействующей петли обратной связи. Датчик
углового положения вала двигателя в этом случае
необходим только для контроля конечного положе-
ния, по отклонению которого от заданного можно
определить функциональный или параметрический
отказ привода или мехатронного устройства.
Планирование траектории движения
В линейном приводе гексапода задача управ-
ления положением штока сводится к управлению
угловым положением вала ШД. При этом проек-
тировочные ограничения на кинематические и ди-
намические параметры движения объекта, уста-
новленного на подвижной платформе гексапода,
пересчитываются к соответствующим ограниче-
ниям параметров движения штока ЛП с учетом
конструкции механизма с параллельной кинемати-
кой [13]. Затем в соответствии с параметрами ме-
ханической передачи ЛП указанные ограничения
приводятся к валу исполнительного электродвига-
теля.
Планирование движения объекта в позиционном
режиме обычно реализуется путем разбиения тра-
ектории на участки и интерполяции таких участков
с помощью полиномов. Часто применяется интер-
поляция так называемым полиномом 4-3-4, когда
первый участок траектории задается полиномом
четвертой степени, второй участок – третьей сте-
пени и последний участок – снова полиномом чет-
вертой степени [9]. В ряде случаев применяется ин-
терполяция полиномом 3-5-3, а также интерполяция
специальными функциями – сплайнами, имеющими
обычно порядок не выше третьего.
Расчет траекторий 4-3-4, 3-5-3, сплайн-интер-
поляции и подобных для позиционного режима опи-
рается на следующие граничные условия: заданное
положение начальной и конечной точки; нулевые
начальная и конечная скорости; нулевые начальное
и конечное ускорения; положение, скорость и уско-
рение меняются непрерывно при переходе между
последовательными участками траектории.
Скорость, ускорение и более высокие произво-
дные перемещения привода для указанных траек-
торий на этапе расчета задаются косвенно, причем
в ряде случаев для этого требуется итерационно ре-
шать систему уравнений, описывающих движение
объекта. На практике более простым и удобным
является подход с прямым определением ограни-
чений на производные перемещения. Рассмотрим
алгоритм планирования траектории, предложенный
в работах [7, 14].
 Мехатроника

На рис. 1 представлены графики первой про-
изводной ускорения – рывка, самого ускорения,
скорости и перемещения для общего случая, когда
имеются ограничения j, a и v соответственно при пе-
ремещении на расстояние x. Указанные предельно
допустимые значения могут быть заданы как ис-
ходя из физических ограничений элементов си-
стемы – двигателя, усилителя мощности, источника
питания, – так и исходя из максимально допусти-
мых динамических воздействий на нагрузку.
Как видно из рис. 1, в общем случае имеется
семь временных интервалов, а общая траектория
имеет формулу 3-2-3-1-3-2-3. На интервалах t0 – t1
и t6 – t7 в системе действует положительное постоян-
ное значение рывка + j ; на интервалах t2 – t3 и t4 – t5
действует отрицательное значение − j ; на интерва-
лах t1 – t2, t3 – t4 и t5 – t6 значение рывка равно нулю.
Для упрощения алгоритма управления приво-
дом интервалы t0 – t1, t2 – t3, t4 – t5 и t6 – t7 прини-
маются равными. То же принимается в отношении
интервалов t1 – t2 и t5 – t6. Обозначим длительность
интервала t0 – t1 (с постоянным значением рывка)
как t j , интервала t1 – t2 (с постоянным значением
ускорения) как ta , интервала t3 – t4 (с постоянным
значением скорости) как tv .
Поскольку a(t) = dv(t)/dt = d2s(t)/dt2, для каждого
из указанных интервалов можно вычислить значе-
ния a(t), v(t) и s(t) по следующим формулам:
ректируем время действия рывка по формуле
a
tj = ;
j
4x
• рассчитываем ta = −1,5t j +0,5 t 2j + ;
jt j
• рассчитываем максимальную развиваемую ско-
рость vmax = jt 2j + jt j ta . В случае если vmax > v ,
v
корректируем ta = − t j ;
a
x − 2 jt 3j − 3 jt 2j ta − jt j ta2
• рассчитываем tv = .
v
В результате, используя вычисленные параме-
тры t j , ta , tv , с учетом заданного значения j на ос-
нове (1) можем вычислить a(t), v(t) и x(t) для первого
интервала t0 – t1. Затем, подставляя для каждого
из последующих интервалов соответствующие на-
чальные условия j0, a0, v0, x0, которые являются ко-
нечными значениями предыдущего интервала, вы-
числяем j(t), a(t), v(t) и x(t) для всего участка t0 – t7.
В общем случае вид графиков функций будет соот-
ветствовать представленному на рис. 1.
Особенности управления шаговым двигате-
лем ЛП
Режим с дроблением шага в современных микро-
процессорных системах управления приводом (на-
пример, на базе отечественного микроконтроллера

a(t) = j0t + a0 ,
v(t) = 1 2 j0t 2 + a0t + v0 , (1) +j
3 2
x(t) = 1 6 j0t +1 2 a0t + v0t + x0 ,
Рывок

t2 t3 t4 t5
0 t6 t7
где j0, a0, v0, x0 – начальные (для данного временного t0 t1
интервала) значения рывка, ускорения, скорости −j
и положения соответственно.
+a
Ускорение

При действии ограничений j, a и v в качестве

критерия оптимальности обычно принимается ми-
0
нимальное время tx, за которое система совершит
перемещение x. В этом случае, согласно [7], алго-
ритм планирования траектории x(t) (без промежу- −a
точных математических выкладок) выглядит следу-
v
Скорость

ющим образом:

• на первом этапе полагаем, что перемещение x

система способна выполнить за минимально 0
Перемещение

возможное время, т. е. без действия ограниче-

ний a и v. Принимаем ta = tv = 0 и рассчитываем x
x
tj = 3 ;
2j
• рассчитываем максимальную развиваемую ско- 0
2
рость vmax = jt j . В случае если vmax > v , корректи- Время
v
руем время действия рывка по формуле t j = ;
j Рисунок 1. Графики рывка, ускорения,
• рассчитываем максимальное развиваемое уско- скорости и перемещения для общего случая
рение amax = jt j . В случае если amax > a, кор- движения по спланированной траектории

vre.instel.ru 9
Мехатроника
серии 1986ВЕ8x [15]) реализуется обычно путем
формирования в статорных обмотках двигателя
синусоидальных токовых сигналов, сдвинутых друг
относительно друга на электрический угол 90°. Та-
ким образом создается вращающееся круговое
магнитное поле.
Для ШД такое поле будет неидеальным, с по-
люсными пульсациями, однако, на малых скоро-
стях и при токовом управлении ШД этим эффектом
можно пренебречь. На один шаг 50-полюсного ШД
при этом приходится четверть периода синусои-
дального сигнала.
Для шаговых двигателей характерны следую-
щие режимы дробления одного полного шага: 1/2,
1/4, …, 1/64. Дробление на 64 микрошага при этом
является зачастую пределом возможностей микро-
процессорной системы по частоте вычисления и за-
дания управляющих фазных сигналов.
Для обеспечения движения вала двигателя в со-
ответствии с траекторией x(t), спланированной
по алгоритму выше, в качестве задающего сигнала
принимается v(t). При этом каждый элементарный
микрошаг делается через промежутки времени,
обратно пропорциональные мгновенной скорости.
За счет дробления с высоким коэффициентом
и высокой частоты микрошагов достигается плав-
ное вращение вала.
Однако управление скоростью вращения при-
вода по времени требует высокой точности от-
счета времени в системе управления и может
сопровождаться значительными ошибками пере-
мещения [16]. Это связано с тем, что в приводе
с задающим сигналом v(t) неизбежные ошибки от-
работки скорости ev(t) интегрируются и приводят
к существенной статической ошибке перемещения.
В то же время для дискретной системы ЛП, совер-
шающей за единицу времени элементарный микро-
шаг, удобным является задание скорости в зависи-
мости от текущего положения, т. е. использование
функции вида v = f(x). Это позволяет устранить ука-
занный эффект накопления ошибки.
Заметим, что скорость и положение в выраже-
нии (1) задаются параметрически от времени. Для
того чтобы перейти к явному аналитическому зада-
нию v = f(x), необходимо, чтобы решение уравнения
х = f(t) имело один корень, т. е. существовала обрат-
ная функция t = f(x). Очевидно, что для уравнения
третьей степени с произвольными коэффициен-
тами j0, a0, v0, x0 корней будет несколько.
Даже при справедливом в рассматриваемом
случае допущении о строгом монотонном возрас-
тании х = f(t) численное решение кубического урав-
нения х = f(t) в соответствии с известными точными
методами решения (например, формулой Кардано)
в ряде случаев сопряжено со значительными вычис-
лительными и временными затратами, что является
10 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020
очевидным недостатком такого метода управления.
В этом случае для дискретной системы управле-
ния в соответствии с алгоритмом планирования
траектории, приведенным выше, вычисляются v(t)
и x(t) для полного интервала t0 – t7. Такие вычис-
ленные значения сохраняются в виде двух масси-
вов данных V и X с заданным постоянным шагом
по перемещению dx. Таким образом, конкретное i-е
значение дискретного массива Xi сопоставляется
со значением Vi.
Далее на каждом известном элементарном ми-
крошаге x двигателя путем простого поиска по мас-
сиву X вычисляется соответствующий индекс n,
а по нему затем – скорость Vn. Величина, обратная
скорости Vn, является задержкой перед следующим
микрошагом.
Для экономии памяти микропроцессорной си-
стемы не следует выбирать величину dx слишком
малой. Обычно задаются фиксированной размерно-
стью N массивов V и X, исходя из которой вычисляют
dx = x N . В этом случае для обеспечения плавности
хода в промежуточных между узловыми точками
значениях применяют линейную интерполяцию.
Отметим, что указанная реализация алгоритма
управления подходит также для приводов, замкну-
тых обратной связью, поскольку в такой системе
всегда имеется информация о текущем перемеще-
нии x.
Численный эксперимент
Рассмотрим особенности работы изложенного
выше алгоритма на имитационной компьютерной
модели разомкнутого ЛП. В ее основе лежит следу-
ющее математическое описание ШД:
⎧ dia ua − Ria + K mω sin(pθ)
⎪ dt = ,
L
⎪
⎪ dib = ub − Rib − K mω cos(pθ) ,
⎪⎪ dt L
⎨ dω K (−i sin(pθ) + i cos(pθ)) −T − K ω
⎪ = m a b L Fr
,
⎪ dt JS
⎪
⎪ dθ = ω,
⎪⎩ dt
где ia, ib – токи в соответствующих обмотках статора
двигателя; ua, ub – напряжения на обмотках статора;
R – сопротивление обмотки статора; L – индуктив-
ность обмотки статора; Km – моментная постоянная
двигателя; ω – угловая скорость ротора; θ – угло-
вое положение ротора; p – число зубцов, прихо-
дящееся на каждую пару полюсов (или число пар
полюсов статора); TL – момент нагрузки, приведен-
ный к валу двигателя; KFr – коэффициент вязкого
трения на валу; JS – суммарный момент инерции ро-
тора и элементов линейного привода, приведенный
к валу.
 Мехатроника

Механическая часть ЛП – редуктор и шарико- и не превосходит его. Это объясняется тем, что при-
винтовая передача – представлена коэффициентом вод отрабатывает последовательность ступенча-
передачи KR от углового положения вала двигателя тых команд достаточно быстро и скорость периоди-
к линейному перемещению штока привода. чески меняется.
Разомкнутое управление ШД осуществля-
ется в соответствии с описанным выше алгорит-
Таблица. Параметры эксперимента
мом путем формирования фазных напряжений
ua = UAsin(pθ) и ub = UAcos(pθ), где UA – амплитудное Параметр Значение
значение напряжений. Цифровая система управ-
Сопротивление обмотки статора R, Ом 5,6
ления двигателем ЛП представлена моделью за-
датчика скорости в виде экстраполятора нулевого Индуктивность обмотки статора L, мГн 3,8
порядка с периодом дискретизации, соответ- Моментная постоянная двигателя Km,
ствующим требуемой на текущем микрошаге за- 0,09
Н·м/А
держке.
Число пар полюсов статора p 50
В соответствии с изложенными выше алгорит-
мами планирования траектории и управления ШД Момент нагрузки TL, Н·м 1·10–3
в среде Matlab Simulink было выполнено имитаци- Коэффициент вязкого трения KFr,
онное компьютерное моделирование работы ЛП. 5·10–3
Н·м·c/рад
Численные параметры эксперимента представлены
Момент инерции JS, кг·м2 9·10–4
в таблице.
Графики задаваемых величин перемещения, Коэффициент передачи KR, м/рад 4·10–4
скорости и ускорения показаны на рис. 2а, графики
Амплитуда фазных напряжений UA, В 2
соответствующих ошибок – на рис. 2б.
Из рис. 2 видно, что заданная форма траектории Требуемое перемещение x, м 0,02
движения воспроизводится с высокой точностью,
Ограничение v, м/с 1·10–2
а ошибка воспроизведения v(t) также незначи-
тельна. Вместе с тем величина ошибки по ускоре- Ограничение a, м/с2 3·10–3
нию ea(t) меняется с высокой частотой, а также
Ограничение j, м/с3 1·10–3
сопоставима с заданным ограничением a, хотя
Перемещение, 10–3 м

Ошибка ex, 10–3 м

15 0,004

10
0,002
5

0 0
Ошибка ev, 10–3 м/с
Скорость, 10–3 м/с

4 0
–0,002
3
0,002
2
0
1 –0,002
0
Ошибка ea, 10–3 м/с2
Ускорение, 10–3 м/с2

2
0,5
1
0
0
–1 –0,5
–2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 5 6 7 8
Время, с Время, с

а) б)
Рисунок 2. Графики задаваемых величин перемещения, скорости и ускорения (а)
и соответствующих ошибок (б)

vre.instel.ru 11
Мехатроника

Заключение системы управления fD, для обеспечения зало-

Предложен алгоритм планирования траекто-
рии движения, подходящий для реализации в со-
временных микропроцессорных системах управ-
ления. Реализуемая зависимость v = f(x) вместо
v = f(t) обеспечивает гарантированное переме-
щение на заданное расстояние x с соблюдением
ограничений по скорости, ускорению и рывку.
Важным достоинством предложенного алгоритма
является возможность его применения как в зам-
кнутых обратной связью, так и в разомкнутых при-
водах, построенных на основе различных типов
электродвигателей.
Поскольку динамические ошибки существенно
зависят от инерционных параметров привода, мо-
мента нагрузки, а также частоты дискретизации
женных ограничений целесообразно выполнять
предварительное имитационное моделирование
и на его основе – подбор оптимальных параметров
управляющей и исполнительной частей привода
(fD, JS и др.).
Таким образом, предложенный способ управле-
ния двигателем ЛП гексапода позволяет ограни-
чить динамические возмущения, воздействующие
со стороны мехатронного устройства на объект на-
ведения и несущую платформу. При необходимости
компенсации динамических возмущений в сложных
многомассовых системах рекомендуется реализа-
ция управления приводом по аналогичному алго-
ритму не только с ограничением на величину рывка,
но и на величину производной рывка.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Космическая обсерватория «Миллиметрон» [Электронный ресурс]. URL: http://millimetron.ru/ru (дата обращения:
13.04.2020).
2. Дубаренко В. В., Артеменко Ю. Н., Кучмин А. Ю. Управление динамическими объектами на основе гексаподов. ХI Все-
российский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. 2015. С. 1229–1231.
3. Саяпин С. Н., Артеменко Ю. Н., Мышонкова Н. В. Проблемы прецизионности криогенного космического телескопа
обсерватории «Миллиметрон» // Вестник Московского государственного технического университета им. Н. Э. Бау-
мана. Серия Естественные науки. 2014. № 2 (53). С. 50–76.
4. Жуков Ю. А., Лычагин Ю. В., Слободзян Н. С. Решение задач кинематики гексапода в реальном времени. Интеллек-
туальные системы, управление и мехатроника-2017: материалы III Всероссийской научно-технической конферен-
ции. 2017. С. 87–91.
5. Slobodzyan N. S. Methods of improving hexapod’ linear actuators accuracy in space application // Extreme Robotics. 2019.
Vol. 1. No. 1. P. 373–381.
6. Слободзян Н. С. Оценка точности разомкнутого линейного привода, достижимой методом калибровки и компенса-
ции линейного теплового расширения // Радиопромышленность. 2019. № 2. С. 54–61.
7. Lambrechts P., Boerlage M., Steinbuch M. Trajectory planning and feedforward design for electromechanical motion
systems // Control Engineering Practice. 2005. Vol. 13. No. 2. P. 145–157.
8. Групповое управление актуаторами контррефлектора радиотелескопа / Ю. Н. Артеменко, В. А. Агапов, В. В. Дуба-
ренко, А. Ю. Кучмин // Информационно-управляющие системы. 2012. № 4 (59). С. 2–9.
9. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Мороз А. В. Кинематическое управление гексаподом космического назначения. Интел-
лектуальные системы, управление и мехатроника-2018: материалы Всероссийской научно-технической конферен-
ции. 2018. С. 67–71.
10. Beiki M., Irani-Rahaghi M. Optimal trajectory planning of a six DOF parallel stewart manipulator. 6th RSI International
Conference on Robotics and Mechatronics (IcRoM). 2018. P. 120–125.
11. Жуков Ю. А., Коротков Е. Б., Слободзян Н. С. Режимы работы шаговых приводов прецизионной системы позициони-
рования и ориентации космического назначения на базе гексапода // Вестник Кыргызско-Российского Славянского
университета. 2018. Т. 18. № 4. С. 18–21.
12. Mahmaud S., Elsheri M., et al. Field orientation control of stepper motors // Engineering Research Journal. 2012. Vol. 35.
No. 1. P. 25–31.
13. Khalil W., Ibrahim O. General solution for the dynamic modeling of parallel robots. IEEE International Conference on Robotics
and Automation. 2004. P. 3665–3670.
14. Zhanli Zh., Shijun G., et al. A New acceleration and deceleration algorithm and applications. Second International Conference
on Intelligent System Design and Engineering Application. 2012. P. 121–124.
15. Радиационно стойкий микроконтроллер 1986ВЕ8Т [Электронный ресурс]. URL: https://ic.milandr.ru/products/
radiatsionno_stoykie_mikroskhemy/1986ve8t (дата обращения: 13.04.2020).
16. Zhang D., Wang J., et al. Stepper motor open-loop control system modeling and control strategy optimization // Archives of
Electrical Engineering. 2019. Vol. 68. P. 63–75.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРЕ
Слободзян Никита Сергеевич, заведующий научно-исследовательской лабораторией «Робототехнические и меха-
тронные системы», Балтийский государственный технический университет «ВОЕНМЕХ» им. Д. Ф. Устинова, Российская
Федерация, 190005, Санкт-Петербург, ул. 1-я Красноармейская, д. 1, тел.: 8 (953) 345-38-27, e-mail: ja-nikita@mail.ru.

12 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Мехатроника

For citation: Slobodzyan N. S. Positional control of a parallel kinematics mechatronic manipulator linear drive.
Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 6–13.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-6-13

N. S. Slobodzyan
POSITIONAL CONTROL OF A PARALLEL KINEMATICS MECHATRONIC MANIPULATOR
LINEAR DRIVE
The research is part of the current work on the design and research of precision actuators with parallel kinematics, designed
to guide and orient of various objects. To protect the sensitive load and the supporting platform from undesirable disturbances
above the permissible ones, as well as to limit the time of transient processes and the consumed power, a method for planning
the trajectory of the linear actuator stem when operating in positional mode is proposed. The article describes an algorithm for
calculating the parameters of the trajectory of an object under specified restrictions on speed, acceleration and acceleration
derivative, and also proposes an algorithm for implementing control along a planned trajectory for a modern microprocessor
system, which implements the dependence of speed on movement. The advantage of the proposed control method is the
elimination of the cumulative effect of the static displacement error while observing dynamic constraints, as well as the possibility
of using algorithms in both closed-loop and open-loop drives based on various types of electric motors. The article presents
the results of computer simulation of an open-loop drive operating according to the proposed algorithm, the advantages and
disadvantages of this approach are noted.

Keywords: Gough–Stewart platform, hexapod, stepper motor, trajectory

REFERENCES
1. Millimetron space observatory. (In Russian). Available at: http://millimetron.ru/ru (accessed 13.04.2020).
2. Dubarenko V. V., Artyomenko Yu. N., Kuchmin A. Yu. Hexapod-based dynamic object control. (Conference proceedings)
Vserossijskij sezd po fundamentalnym problemam teoreticheskoj i prikladnoj mekhaniki, 2015, pp. 1229–1231. (In Russian).
3. Sayapin S. N., Artemenko Yu. N., Myshonkova N. V. Precision problems of the cryogenic space telescope of the Millimetron
observatory. Vestnik Moskovskogo gosudarstvennogo tekhnicheskogo universiteta im. N. E. Baumana. Seriya Estestvennye
nauki, 2014, no. 2 (53), pp. 50–76. (In Russian).
4. Zhukov Yu. A., Lychagin Yu. V., Slobodzyan N. S. Real-time solving of hexapod kinematics. (Conference proceedings)
Intellektualnye sistemy, upravlenie i mekhatronika, 2017, pp. 87–91. (In Russian).
5. Slobodzyan N. S. Methods of improving hexapod’ linear actuators accuracy in space application. Extreme Robotics, 2019,
vol. 1, no. 1, pp. 373–381.
6. Slobodzyan N. S. Evaluation of open-loop linear drive accuracy achieved by calibration and linear thermal expansion
compensation. Radio industry (Russia), 2019, no. 2, pp. 54–61. (In Russian).
7. Lambrechts P., Boerlage M., Steinbuch M. Trajectory planning and feedforward design for electromechanical motion systems.
Control Engineering Practice, 2005, vol. 13, no. 2, pp. 145–157.
8. Artemenko Yu. N., Agapov V. A., Dubarenko V. V., Kuchmin A. Yu. Group control of radio telescope counterreflector actuators.
Informacionno-upravlyayushchie sistemy, 2012, no. 4 (59), pp. 2–9. (In Russian).
9. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Moroz A. V. Kinematic administration of space destination hexapod. (Conference proceedings)
Intellektualnye sistemy, upravlenie i mekhatronika, 2018, pp. 67–71. (In Russian).
10. Beiki M., Irani-Rahaghi M. Optimal trajectory planning of a six DOF parallel stewart manipulator. 6th RSI International
Conference on Robotics and Mechatronics (IcRoM), 2018, pp. 120–125.
11. Zhukov Yu. A., Korotkov E. B., Slobodzyan N. S. Modes of operation of step drives of a precision positioning and orientation
system for space purposes based on a hexapod. Vestnik Kyrgyzsko-Rossijskogo Slavyanskogo universiteta, 2018, vol. 18,
no. 4, pp. 18–21. (In Russian).
12. Mahmaud S., Elsheri M., et al. Field orientation control of stepper motors. Engineering Research Journal, 2012, vol. 35, no. 1,
pp. 25–31.
13. Khalil W., Ibrahim O. General solution for the dynamic modeling of parallel robots. IEEE International Conference on Robotics
and Automation, 2004, pp. 3665–3670.
14. Zhanli Zh., Shijun G., et al. A new acceleration and deceleration algorithm and applications. Second International Conference
on Intelligent System Design and Engineering Application, 2012, pp. 121–124.
15. 1986VE8T radiation resistant microcontroller. (In Russian). Available at: https://ic.milandr.ru/products/radiatsionno_stoykie_
mikroskhemy/1986ve8t (accessed 13.04.2020).
16. Zhang D., Wang J., et al. Stepper motor open-loop control system modeling and control strategy optimization. Archives of
Electrical Engineering, 2019, vol. 68, pp. 63–75.

AUTHOR
Slobodzyan Nikita, head of research laboratory «Robotic and mechatronic systems», Ustinov Baltic State Technical Uni-
versity «VOENMEH», 1, 1st Krasnoarmejskaja St., Saint-Petersburg, 190005, Russian Federation, tel.: +7 (953) 345-38-27,
e-mail: ja-nikita@mail.ru.

vre.instel.ru 13
Радиолокация и радионавигация

Для цитирования: Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А., Шубников В. В. Особенности исследования системы «антенна –
обтекатель» по измерениям ближнего поля сферическим сканером // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 14–21.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-14-21
УДК 621.396.67

А. В. Кирпанев1, Н. А. Кирпанев2, В. В. Шубников3

1 АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс», 2 Санкт-Петербургский политехнический
университет Петра Великого, 3 АО «ВНИИРА»

ОСОБЕННОСТИ ИССЛЕДОВАНИЯ
СИСТЕМЫ «АНТЕННА – ОБТЕКАТЕЛЬ»
ПО ИЗМЕРЕНИЯМ БЛИЖНЕГО ПОЛЯ
СФЕРИЧЕСКИМ СКАНЕРОМ
В работе приводится метод исследования антенны с обтекателем по измерениям в ближней зоне сферическим
сканером с наиболее распространенной кинематической схемой «крен над азимутом». В основе лежит связь со-
ставляющих амплитудных спектров однородных плоских волн с амплитудами векторных сферических волн, с по-
мощью которых представлены поля излучения испытуемых антенны и системы «антенна – обтекатель». Приве-
дены выражения для составляющих амплитудных спектров однородных плоских волн в полюсе сферической
поверхности измерения. Для оценки влияния обтекателя на характеристики антенны предлагается использовать
спектральную векторную характеристику прохождения обтекателя. Предлагаются методы оценки диэлектриче-
ской проницаемости обтекателя с помощью определения коэффициента прохождения через его стенку в раз-
личных точках поверхности. Показано, что применение слабонаправленной антенны при исследовании характе-
ристик обтекателя упрощает задачу за счет определения коэффициента прохождения с помощью составляющих
напряженностей электрического поля в сферических координатах.

Ключевые слова: радиопрозрачный обтекатель, дальнее поле, диэлектрическая проницаемость

Введение закрыты от внешних воздействий радиопрозрач-

Методы определения характеристик излучаю- ными обтекателями или укрытиями. При этом об-
щих систем по измерениям в ближней зоне на се- текатель влияет как на основные характеристики
годняшний день являются основой исследования антенны, так и на характеристики радиосистемы
антенн больших волновых размеров [1–7]. Антенны в целом [8–14]. В составе радиолокационной стан-
не только подвижных, но и некоторых стационарных ции обтекатель может существенно влиять на фор-
объектов в подавляющем большинстве случаев мирование равносигнального направления и, как
следствие, на сопровождение [12, 13]. Геометрия,
толщина стенки и материал обтекателя, например,
летательного аппарата определяется требуемыми
Z аэродинамическими характеристиками. Антенны
er летательного аппарата могут отличаться в зави-
eϕ симости от бортовых радиосистем при сохранении
обтекателя. В связи с этим актуальна разработка
eθ r методов оценки характеристик обтекателя для ра-
θ
бочей частоты или диапазона частот, независимых
ez от расположенной под ним антенны.
ex Y Далее будем рассматривать антенны с плоской
ey излучающей апертурой, расположенной относи-
тельно декартовой и сферической систем координат
ϕ
X так, как показано ниже на рис. 1, где x, y, z – декар-
товы координаты, r, θ, ϕ – сферические координаты,
ex, ey, ez – единичные векторы декартовой системы
координат, er, eθ, eϕ – единичные векторы сфери-
Рисунок 1. Апертура антенны и связанные ческой системы координат, штриховой линией ус-
с ней системы координат ловно обозначены границы апертуры антенны.

14 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Радиолокация и радионавигация

В случае применения планарного сканера для и затем отраженное антенной и заантенной обла-
приведенного на рис. 1 расположения апертуры ан- стью, вносит несущественный вклад в поле, излу-
тенны граница угловой области достоверного вос- ченное антенной и прошедшее через обтекатель.
становления дальнего поля исследуемой излучаю-
щей системы определяется равенством [2]: Методы решения
Обычная практика экспериментального иссле-
L−D
θ = arctg , (1) дования системы «антенна – обтекатель» включает
2d
в себя два этапа: определение характеристик ан-
где L – размер плоскости сканирования, D – наи- тенны без обтекателя и с обтекателем. Для сканера
больший линейный размер исследуемой антенны, с кинематической схемой «крен над азимутом» ис-
d – расстояние от антенны (например, от плоскости следуемая система «антенна – обтекатель» и свя-
решетки) до плоскости сканирования. Как указано занная с ней система координат показаны на рис. 3,
в [15], при исследовании системы «антенна – обте- где отрезок AB – область апертурного поля, в кото-
катель» расстояние d может быть значительным, рой предполагается определение коэффициентов
что существенно сузит область достоверного вос- прохождения через стенку обтекателя.
становления поля излучения в дальней зоне. Хо-
рошей альтернативой является применение сфе-
рического сканера, позволяющего определить
характеристики системы «антенна – обтекатель» θ-ось
во всей передней полусфере. Испытуемая
антенна
Одна из наиболее распространенных кинемати-
ческих реализаций сферического сканера, называ-
емая «крен над азимутом» [7], показана на рис. 2. ϕ-ось
Распространенность подобной схемы обусловлена Зонд
несложной технической реализацией и наиболь-
шей площадью поверхности измерения. Последним
обусловлена наименьшая методическая ошибка
от ограничения поверхности измерения. К не-
достаткам можно отнести сильную неравномер-
ность дискретной сетки измерения на поверхности
сферы [16, 17].

Постановка задачи и допущения

Целью настоящей работы является дальней-
шее совершенствование методов эксперименталь- Рисунок 2. Сферический сканер
ного исследования систем «антенна – обтекатель» с кинематической схемой «крен над азимутом»
на основе измерений в ближней зоне на сфериче-
ской поверхности. Для выполнения поставленной
задачи разработаны:

• теоретические принципы метода исследования

системы «антенна – обтекатель» для сфериче- A
ского сканера с кинематической схемой «крен
ZП
над азимутом»;
• метод определения интегральных характеристик
O Z θП
обтекателя, инвариантных к расположенной под
ним антенне;
• способ определения коэффициента прохожде-
ния в различных точках поверхности обтекателя
и оценка в этих точках с помощью коэффици-
B
ента прохождения диэлектрической проницае- YП
мости. Y

Обтекатель Испытуемая антенна

Предполагается, что обтекатель имеет регуляр-
ную форму и является однослойным. Принимается
допущение, что поле, отраженное от обтекателя Рисунок 3. Система «антенна – обтекатель»

vre.instel.ru 15
Радиолокация и радионавигация

Составляющие напряженности электрического измерялись составляющие поля. Шаги измерений

поля испытуемой антенны в дальней зоне опреде- по азимуту и углу места (в радианах) [16]: ∆ϕ =
ляются известными выражениями [18]: = λ/(2ra), ∆θ = λ/(4ra).
m В декартовой системе координат составляющие
1 1 e −ikr N
1 n
⎛ m⎞
Eθ =
η 2π r
∑ ∑ in −
n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠
× напряженности электрического поля антенны без
n=1 обтекателя в области внешней полусферы опреде-
(2)
imϕ ⎛ mP m (cosθ) ⎞
∂Pnm (cosθ) ляются следующим образом [18]:
×e ⎜ bnm − anm n ⎟, 1
⎝ ∂θ sin θ ⎠ − ikk x x − ikk y y − ikk z z
E ν (x, y,z) = k 2 ∫ ∫ Aν (k x ,k y )e dk x dk y , (6)
m −1
1 1 e −ikr N
1 n
⎛ m⎞
Eϕ =
η 2π r
∑ ∑ −
n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠
× где ν = x, y, z служит для обозначения составляющих
n=1 напряженности электрического поля, kx = sinθcosϕ,
(3)
n+1 imϕ ⎛ ∂P m (cosθ) ⎞
mPnm (cosθ) ky = sinθsinϕ, kz = cosθ – составляющие векторного
×i e ⎜ bnm − anm n ⎟, волнового числа, нормированного к k, Ax(kx, ky),
⎝ sin θ ∂θ ⎠
Ay(kx, ky), Az(kx, ky) – составляющие векторного ам-
где k = 2π/λ – волновое число, λ – длина волны, плитудного спектра плоских волн, причем в свобод-
η = ε μ, ε – диэлектрическая проницаемость среды, ной среде
μ – магнитная проницаемость среды, Pnm (cosθ) –
1
нормированный присоединенный полином Лежан- Az (k x ,k y ) = − (k x Ax (k x ,k y ) + k y Ay (k x ,k y )). (7)
kz
дра, anm, bnm – подлежащие определению амплитуды
векторных сферических волн, N = kra + 10 – число Независимые составляющие Ax(kx, ky) и Ay(kx, ky)
удерживаемых векторных сферических волн [16], определяются равенствами [19]
ra – радиус минимальной сферы с центром в начале
⎧ A (k ,k ) = 1 i
( Eϕ (k x ,k y )k y −
координат, в которую вписывается испытуемая ан- ⎪ x x y 2πk 2 2
тенна. Равенства (2) и (3) определяют составляю- ⎪ k z k x + k y

щие поля Eθ и Eϕ в пространственно-частотной об- ⎪ 

⎪− Eθ (k x ,k y )kz k x ),
ласти, при этом временной множитель имеет вид ⎨ (8)
eiωt. Амплитуды anm и bnm определяются с помощью ⎪ A (k ,k ) = − 1 i
(k x Eϕ (k x ,k y ) +
⎪ y x y 2πk k k 2 + k 2
амплифазометрических измерений на окружающей ⎪ z x y
испытуемую антенну сфере радиуса r0 следующими ⎪+ E (k ,k )k k ).
равенствами: ⎩ θ x y z y
Составляющие Eθ (k x ,k y ) и Eϕ (k x ,k y ) определя-
−m
η 1 1 1 ⎛ m⎞ ются на основе равенств (4) и (5) с помощью прин-
anm = (−1)m (2) ×
k hn (kr0 ) 2π n(n +1) ⎜⎝ m ⎟⎠ ципа стационарной фазы при переходе от декарто-
π 2π вой к сферической системе координат в дальней
×∫ ∫ (Eθ (r0,θ,ϕ)i(−m)Pn
m
(cosθ) − (4) зоне [19]:
0 0

∂P m (cosθ) ⎧ 1 1 N 1 n
n⎛ m ⎞
m

−Eϕ (r0 ,θ,ϕ) n sin θ)e −imϕ dθdϕ, ⎪ Eθ (k x ,k y ) = ∑ ∑ i − ×

∂θ ⎪ η 2π n=1 n(n +1) m=−n ⎜⎝ m ⎟⎠
⎪
⎪×e imϕ ⎛ b ∂Pn (cosθ) − a mPn (cosθ) ⎞ ,
m m
η 1 1 ⎜ ⎟
bnm = (−1)m × ⎪ ⎝
nm
∂θ
nm
sin θ ⎠
k ⎛ 1 d (2) ⎞ 2π ⎪ (9)
⎜⎝ kr d(kr) (krhn (kr))⎟⎠ ⎨ m
⎪ 1 1 N 1 n
⎛ m⎞
∑ ∑
r =r
⎪ Eϕ (k x ,k y ) = η i n+1 ⎜ − ⎟ ×
0

−m π 2π (5)
⎪ 2π n=1 n(n +1) m=−n ⎝ m⎠
1 ⎛ m⎞ ∂Pnm (cosθ)
×
n(n +1) ⎜⎝ m ⎟⎠ ∫ ∫ (Eθ (r0,θ,ϕ) × ⎪ ⎛ ⎞
⎪×e imϕ bnm mPn (cosθ) − anm ∂Pn (cosθ) ,
m m
0 0
∂θ
⎪⎩ ⎜ sin θ ∂θ ⎟
⎝ ⎠
×sin θ + iEϕ (r0 ,θ,ϕ)(−m)Pnm (cosθ))e −imϕ dθdϕ,
где kz = cosθ = 1 − k x2 − k y2 , ϕ = arccos(k x k x2 + k y2 ),
где Eθ(r0, θ, ϕ) и Eϕ(r0, θ, ϕ) – измеренные с помо-
sin θ = k x2 + k y2 , Pnm (cosθ) = Pnm ( 1− k x2 − k y2 ) = Pnm (k x ,k y ),
щью сферического сканера составляющие напря-
женности электрического поля антенны, hn(2) (kr) – mPnm (cosθ) sin θ = mPnm (k x ,k y ) k x2 + k y2 .
сферическая функция Ханкеля II рода. На основе Из-за неопределенности правых частей ра-
равенств (4) и (5) выполняется численное интегри- венств (9) в полюсе (ϑ = 0, ϕ = 0, kx = 0, ky = 0, kz = 1)
рование для тех дискретных значений θ и ϕ в по- составляющие амплитудных спектров определя-
дынтегральных выражениях (4) и (5), в которых ются следующим образом:

16 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Радиолокация и радионавигация

⎧⎪ Ax (0,0) = −i Eθ (0,0) (2πk), В декартовой системе координат составляющие

⎨ 
(10) напряженности электрического поля системы «ан-
⎩⎪ Ay (0,0) = −i Eϕ (0,0) (2πk). тенна – обтекатель» в области внешней полусферы
При этом определяются как
1
mPnm (cosθ) sin θ = − ikk x x − ikk y y − ikk z z
θ=0
E ν a−o (x, y,z) = k 2 ∫ ∫Fν (k x ,k y )e dk x dk y , (15)
⎧0, m ≠ ±1, −1
⎪ (11)
= ⎨ n(n +1) 2n +1 (n − m)! где ν = x, y, z.
⎪ 2 , m = ±1, Определив напряженности электрического
⎩ 2 (n + m)!
поля на внутренней (по измерениям без обтека-
теля) и наружной (по измерениям с обтекателем)
∂ m
Pn (cosθ) θ=0 = расчетных поверхностях обтекателя, можно найти
∂θ комплексный коэффициент прохождения и оце-
⎧0, m ≠ ±1, (12) нить диэлектрическую проницаемость обтекателя
⎪
= ⎨ n(n +1) 2n +1 (n − m)! в области апертурного поля, которая для остро-
⎪ 2 , m = ±1.
2 (n + m)! направленных антенн определяется условием [20]
⎩
rапер ≤ 0,6D D λ, где D – размер апертуры антенны.
После определения характеристик антенны без Не теряя общности, предположим, что антенна об-
обтекателя исследуется система «антенна – об- ладает линейной поляризацией в направлении оси
текатель». Составляющие амплитудных спектров OY. На внутренней стенке обтекателя в точке в об-
однородных плоских волн системы «антенна – об- ласти точки О (рис. 3) y-составляющая напряженно-
текатель»: сти электрического поля определяется равенством
1
⎧ F (k ,k ) = A (k ,k )T (k ,k ) = 1 × − id вн k
E y (0,0,dвн ) = k 2 ∫ ∫ Ay (k x ,k y )e dk x dk y , (16)
⎪ x x y x x y x x y
2πk −1
⎪
⎪× i
( E (k ,k )k − Eθ a-o (k x ,k y )kz k x ), а на наружной стенке
⎪ k k 2 + k 2 ϕ a-o x y y 1
⎪ z x y − id нар k
⎨ (13) E y a-o (0,0,dнар ) = k 2 ∫ ∫Fy (k x ,k y )e dk x dk y , (17)
⎪ F (k ,k ) = A (k ,k )T (k ,k ) = − 1 × −1
⎪ y x y y x y y x y
2πk
⎪ где dвн – расстояние от начала координат до вну-
i
⎪× (k x Eϕ a-o (k x ,k y ) + Eθ a-o (k x ,k y )kz k y ), тренней поверхности обтекателя, dнар = dвн + ∆ –
⎪ kz k x2 + k y2 расстояние до наружной поверхности обтекателя,
⎩
∆ – толщина обтекателя. В этом случае комплекс-
где Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky) – независимые составляю- ный коэффициент прохождения в точке О через
щие спектральной векторной характеристики про- стенку обтекателя определится равенством
хождения T(kx, ky), которая определяет влияние
Τ ст || (0,0,dнар ) = E y a−o (0,0,dнар ) E y (0,0,dвн ). (18)
обтекателя на характеристики антенны. Составля-
ющие E θ a−o (k x ,k y ) и E ϕ a−o (k x ,k y ) на основе выра- Следует заметить, что к полю, излучаемому
жений (9)–(12): антенной, прибавляется поле, отраженное от об-
текателя, которое падает на антенну и заантенное
⎧ 1 1 a−o
N
1 n
 (k
⎪ θ a−o x y
E ,k ) = ∑ ∑ in × пространство и вторично переизлучается через об-
⎪ η 2π n=1 n(n +1) m=−n текатель. Последнее приведет к методической по-
⎪ m грешности определения характеристик обтекателя
⎪× ⎛ − m ⎞ e imϕ ⎛ b ∂Pn (cosθ) − a mPn (cosθ) ⎞ ,
m m
по приведенным выше соотношениям. Однако,
⎪ ⎜⎝ m ⎟⎠ ⎜ nm
⎝ ∂θ
nm
sin θ ⎟
⎠
⎪ при правильном выборе толщины стенки (∆ кратна
⎨ (14)
⎪ 1 1 a−o
N
1 n λ (2 ε), Δ ≤ λ ε ) и ε ≤ 4, вторичным рассеянием
⎪ Eϕ a−o (k x ,k y ) = η 2π ∑ n(n +1) ∑ i ×
n+1
можно пренебречь. Отраженные от обтекателя
⎪ n=1 m=−n
поля могут распространяться в область задней
⎪ ⎛ m
⎛ ⎞
⎪× − m ⎞ e imϕ bnm mPn (cosθ) − anm ∂Pn (cosθ) ,
m m
полусферы, что может привести к методическим
⎜
⎪⎩ ⎝ m ⎠ ⎟ ⎜ sin θ ∂θ ⎟
⎝ ⎠ ошибкам определения характеристик обтекателя
в показанных на рис. 4 зонах I и II, которые огра-
где Na–o = kra–o + 10, ra–o – минимальный радиус ничены плоскостями (штриховые линии) и внешней
сферы, в который полностью вписывается антенна поверхностью обтекателя.

с обтекателем, anm и bnm определяются равен- При нулевом угле сканирования антенны
ствами (6)–(7) по результатам измерений на сфере в окрестности точки O можно пренебречь вторич-
r0 a–o, окружающей систему «антенна – обтекатель». ным полем, распространяющимся в область задней

vre.instel.ru 17
Радиолокация и радионавигация

1 − R2
Τ ст || (0,0,dнар ) = ξ, (19)
I 1 − R 2 ξ2
1− ε
где R = – коэффициент отражения от гра-
1+ ε
ницы «воздух – диэлектрик» в точке О, ξ = e −ik ε Δ .
Составляющие Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky) – комплекс-
ные гладкие функции. Если испытуемая антенна яв-
ляется остронаправленной, то их непосредственное
определение с помощью равенств (13) осложняется
наличием нулевых значений составляющих Ax(kx, ky)
и Ay(kx, ky), а также малыми абсолютными значе-
ниями по модулю за пределами области главного
лепестка. Для преодоления этих трудностей в [19]
предложено использовать слабонаправленную ан-
тенну. Ниже этот подход рассматривается для кине-
Обтекатель Антенна матической схемы «крен над азимутом» (рис. 5).
II Чтобы ослабить вторичное рассеяние, заантен-
ное пространство укрыто радиопоглощающим ма-
териалом (РПМ). Так как антенна является слабо-
направленной и нули ДН отсутствуют, то Tx(kx, ky)
Рисунок 4. Области распространения и Ty(kx, ky) определяются для всех углов 0° ≤ ϕ ≤
неучтенных вторичных полей ≤ 360° и 0° ≤ θ ≤ 90°. Значения ε можно определить
во всех точках обтекателя области передней полу-
сферы как с помощью Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky), так и не-
посредственно через составляющие Eθ и Eϕ, кото-
Y
рые рассчитываются по измерениям на сфере без
обтекателя и с обтекателем на поверхностях, соот-
ветствующих внутренней и наружной стенкам. При
этом, например, при горизонтальной поляризации
(вдоль оси OX) напряженности электрического поля
волновода коэффициент прохождения через стенку
Z РПМ
обтекателя определяется в горизонтальном сечении
Eθ a−o (rнар ,θ,ϕ1∧3 )
Τ ст || (θ,ϕ1∧3 ) = , (20)
Eθ (rвн ,θ,ϕ1∧3 )
Волновод
где ϕ1 = 0°, ϕ3 = 180°. Коэффициент прохождения
в вертикальном сечении
Eϕ a−o (rнар ,θ,ϕ2∧4 )
Τ ст ⊥ (θ,ϕ2∧4 ) = , (21)
Eϕ (rвн ,θ,ϕ2∧4 )

Рисунок 5. Обтекатель со слабонаправленной где ϕ2 = 90°, ϕ4 = 270°.

антенной В общем случае коэффициент прохождения для
ненулевых углов падения на поверхность обтека-
теля определяется равенством
полусферы и выходящим за наружную стенку обте-
1 − R2(⊥) (θ,ϕ)
кателя. Другие области обтекателя могут быть ис- Τ ст || (⊥) (θ,ϕ) = ξ(θ,ϕ), (22)
следованы с помощью отклонения антенны с элек- 1 − R2(⊥) (θ,ϕ)ξ2 (θ,ϕ)
тромеханическим сканированием или изменения где
направления потока мощности апертурного поля ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ) − ε(θ,ϕ)cosα(θ,ϕ)
в случае фазированных антенных решеток. R (θ,ϕ) = ,
ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ) + ε(θ,ϕ)cosα(θ,ϕ)
После определения, например, Tст||(0, 0, dнар) ди-
электрическая проницаемость ε однослойного об- cosα(θ,ϕ) − ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ)
R⊥ (θ,ϕ) = ,
текателя с толщиной стенки ∆ может быть найдена cosα(θ,ϕ) + ε(θ,ϕ) − sin 2 α(θ,ϕ)
с помощью итерационной процедуры из следую-
ε(θ,ϕ)−sin 2 α(θ,ϕ) Δ
щего уравнения [21, 22]: ξ(θ,ϕ) = e −ik ,

18 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Радиолокация и радионавигация

α(θ, ϕ) – угол падения локально плоской волны
слабонаправленной антенны в точке обтекателя,
определяемой координатами θ и ϕ, ε(θ, ϕ) – диэлек-
трическая проницаемость в этой точке. Угол α(θ, ϕ)
определяется профилем обтекателя.
Значения ε(θ, ϕ) вычисляются методом итераций
с помощью равенства (22) с учетом угла падения
сферической волны (локально плоской в точке с ко-
ординатами θ и ϕ), излученной волноводом, на вну-
треннюю поверхность обтекателя.
Обтекатель одинаковой формы может исполь-
зоваться для различных антенн. Если эксперимен-
тально определены составляющие Ax(kx, ky) и Ay(kx, ky)
испытуемой антенны, то после определения ампли-
тудных спектров прохождения Tx(kx, ky) и Ty(kx, ky)
с помощью слабонаправленной антенны (рис. 5) со-
ставляющие векторного амплитудного спектра си-
стемы «антенна – обтекатель» будут иметь вид:
⎧⎪ Fx (k x ,k y ) = Ax (k x ,k y )Tx (k x ,k y ),
⎨ (23)
⎩⎪ Fy (k x ,k y ) = Ay (k x ,k y )Ty (k x ,k y ).
Составляющие дальнего поля системы «ан-
тенна – обтекатель» в сферической системе коор-
динат определяются равенствами
⎧ e −ikr
⎪ θE (r,θ,ϕ) = i2πk (Fx (k x ,k y )cosϕ +
⎪ r
⎪⎪+Fy (k x ,k y )sin ϕ),
⎨ −ikr
(24)
⎪ E (r,θ,ϕ) = i2πk e
⎪ ϕ cosθ(−Fx (k x ,k y )sin ϕ +
r
⎪ нее с помощью экспериментального исследования
⎪⎩+Fy (k x ,k y )cosϕ).
Определив Fx(kx, ky) и Fy(kx, ky) для системы
«антенна – обтекатель» по непосредственным
измерениям, можно оценить влияние вторичного
поля на результат.
Заключение
Предложенные методы позволяют определить
характеристики системы «антенна – обтекатель»
во всей передней полусфере по результатам из-
мерений сферическим сканером с кинематической
схемой «крен над азимутом». Для рассмотрен-
ной кинематической схемы использована связь
между составляющими векторного амплитудного
спектра однородных плоских волн и амплитудами
векторных сферических волн исследуемых излу-
чающих систем. Учтены особенности этой связи
при θ = 0°. В отличие от [15] использованы норми-
рованные присоединенные полиномы Лежандра,
что обеспечивает вычислительную устойчивость
рекуррентных выражений и позволяет выполнять
расчеты для порядков значений N и Na–o, превыша-
ющих 103. Влияние обтекателя на характеристики
антенны предложено учитывать такой интеграль-
ной характеристикой, как спектральная векторная
характеристика прохождения T(kx, ky). Приведен
подход, позволяющий определить коэффициенты
прохождения через стенку обтекателя и оценить
диэлектрическую проницаемость в различных точ-
ках его поверхности. Дальнейшая работа будет
направлена на выполнение компьютерного моде-
лирования и проведение натурных исследований.
Вместе с тем работоспособность основных приве-
денных в работе соотношений была проверена ра-
антенн с плоской апертурой на основе применения
сферического сканера с подобной кинематической
схемой [19].

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Захарьев Л. Н., Леманский А. А. и др. Методы измерения характеристик антенн СВЧ. М.: Радио и связь, 1985. 368 с.
2. Бахрах Л. Д., Кременецкий С. Д. и др. Методы измерения параметров излучающих систем в ближней зоне. Л.: Наука,
1985. 272 с.
3. Yaghjian A. D. An overview of near-field antenna measurements // IEEE Trans. Antennas Propag. 1986. Vol. 34. P. 30–45.
4. Kerns D. M. Plane-wave scattering-matrix theory of antennas and antenna-antenna interactions. Washington, U. S. Government
Printing Office, 1981. 179 p.
5. Hollis J. S., Lyon T. J., Clayton L. Microwave antenna measurements. 3rd ed. Scientific-Atlanta, 1985.
6. Yell R. W. Antenna measurements. London, Microwave Meas, 1985. P. 375–387.
7. Антохина Ю. А., Крячко А. Ф., Ковалев А. С. и др. Синтез характеристик антенн по измерениям в ближней зоне. СПб.:
ГУАП, 2016. 309 с.
8. Пригода В. А., Кокунько В. С. Обтекатели антенн летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1978. 288 с.
9. Каплун В. Л. Обтекатели антенн СВЧ. М.: Советское радио, 1974. 239 с.
10. Гуртовник И. Г., Соколов В. И. и др. Радиопрозрачные изделия из стеклопластиков. М.: Мир, 2002. 368 с.
11. Балашов В. М., Бузинов И. А., Смирнов А. О. Оценка погрешностей СВЧ датчиков радиоволнового контроля антен-
ных обтекателей // Радиопромышленность. 2017. № 4. С. 80–84.
12. Метод измерения угловых ошибок пеленга в системе «антенна-обтекатель» в области сканирования луча ФАР /
И. Е. Макушкин, А. Е. Дорофеев, А. Н. Грибанов, С. Е. Гаврилова, А. И. Синани // Вестник Концерна ВКО «Алмаз-Ан-
тей». 2019. № 2. С. 7–24.
13. Колосов Ю. А., Левков Ф. Е. Об использовании метода стационарной фазы в экспресс-оценке влияния обтекателя
на параметры антенны // Антенны. 2012. № 1. С. 23–26.
14. Басков К. М., Федоренко А. М., Федоров С. А. Методика расчета радиотехнических характеристик антенна-обтека-
тель // Журнал радиоэлектроники. 2016. № 2.

vre.instel.ru 19
Радиолокация и радионавигация

15. Кирпанев А. В., Кирпанев Н. А. Принципы исследования антенн с обтекателем регулярной формы с помощью сфери-
ческого сканера // Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 4. С. 14–21.
16. Hansen J. E. Spherical near-field antenna measurements. London, Peter Peregrimus, 1988. 876 p.
17. Ludwig A. C. Near-field far-field transformations using spherical-wave expansion // IEEE. Trans. Ant. and Prop. 1971.
Vol. AP-19. No. 2. P. 214–220.
18. Кирпанев А. В., Лавров В. Я. Идентификация электромагнитных полей и ее применение. СПб.: ГУАП, 1999. 140 с.
19. Кирпанев А. В., Шубников В. В. Метод амплитудной диагностики апертурных антенн и плоских антенных решеток
на основе сферического сканирования ближнего поля // Вопросы радиоэлектроники. 2015. № 2. С. 131–142.
20. Геруни П. М. Антенны сверхвысоких частот. Антенные измерения. Термины и определения. Рекомендация. Ереван:
ВНИИРИ, 1990.
21. Беляев А. А., Романов А. М. и др. Измерение диэлектрической проницаемости стеклосотопласта в свободном про-
странстве // ТРУДЫ ВИАМ. 2014. № 5.
22. Кобак В. О. Радиолокационные отражатели. М.: Советское радио, 1975. 248 с.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРАХ
Кирпанев Алексей Владимирович, д. т. н., доцент, начальник отдела, АО «Научно-производственное предприятие «Ра-
дар ммс», Российская Федерация, 197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 37, лит. А, тел.: 8 (911) 982-75-55,
e-mail: kirpanev_av@radar-mms.com.
Кирпанев Никита Алексеевич, аспирант, ФГАОУ ВО «Санкт-Петербургский политехнический университет Пе-
тра Великого», Российская Федерация, 195251, Санкт-Петербург, ул. Политехническая, д. 29, тел.: 8 (911) 720-28-95,
e-mail: nkirpanev@mail.ru.
Шубников Виктор Васильевич, к. т. н., ведущий инженер, АО «Всероссийский научно-исследовательский институт
радиоаппаратуры» (АО «ВНИИРА»), Российская Федерация, 192012, Санкт-Петербург, пр. Обуховской обороны, д. 120,
тел.: 8 (812) 363-82-60, e-mail: tester8@yandex.ru.

For citation: Kirpanev A. V., Kirpanev N. A., Shubnikov V. V. On study of antenna-radome system near-field measurements with
a spherical scanner. Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 14–21.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-14-21

A. V. Kirpanev, N. A. Kirpanev, V. V. Shubnikov

ON STUDY OF ANTENNA-RADOME SYSTEM NEAR-FIELD MEASUREMENTS WITH
A SPHERICAL SCANNER
The paper presents a research technique for studying an antenna-radome system based on nearfield measurements with a
most common «roll over azimuth» spherical scanner. It is based on the relationship between the components of the plane wave
spectrum and the spherical wave coefficients, in terms of which the radiation fields of the tested antenna and the antenna-radome
system are represented. Expressions for the plane wave spectrum components at the pole of the spherical measurement surface
are given. To assess the effect of the radome on the antenna characteristics, it is proposed to use the spectral vector characteristic
of the radome passage. Methods for estimating the dielectric constant of the radome by determining the transmission coefficient
of its wall at various points on the surface are proposed. It is shown that the use of a weakly directional antenna in the study of the
radome characteristics simplifies the task, since the transmission coefficient is determined using the components of the electric
field strengths in spherical coordinates.

Keywords: radio-transparent radome, far-field, permittivity

REFERENCES
1. Zakharyev L. N., Lemanskiy A. A., et al. Metody izmereniya kharakteristik antenn SVCH [Methods for measuring the
characteristics of microwave antennas]. Moscow, Radio i svyaz Publ., 1985, 368 p. (In Russian).
2. Bakhrakh L. D., Kremenetskiy S. D., et al. Metody izmereniya parametrov izluchayushchikh sistem v blizhney zone [Methods
for measuring the parameters of radiating systems in the near zone]. Leningrad, Nauka Publ., 1985, 272 p. (In Russian).
3. Yaghjian A. D. An overview of near-field antenna measurements. IEEE Trans. Antennas Propag., 1986, vol. 34, pp. 30–45.
4. Kerns D. M. Plane-wave scattering-matrix theory of antennas and antenna-antenna interactions. Washington,
U. S. Government Printing Office, 1981, 179 p.
5. Hollis J. S., Lyon T. J., Clayton L. Microwave antenna measurements. 3rd ed. Scientific-Atlanta, 1985.
6. Yell R. W. Antenna measurements. London, Microwave Meas, 1985, pp. 375–387.
7. Antokhina Yu. A., Kryachko A. F., Kovalev A. S., et al. Sintez kharakteristik antenn po izmereniyam v blizhney zone [Synthesis
of antenna characteristics from measurements in the near zone]. Saint-Petersburg, GUAP Publ., 2016, 309 p. (In Russian).
8. Prigoda V. A., Kokunko V. S. Obtekateli antenn letatelnykh apparatov [Fairings for aerials of aircraft]. Moscow, Mashinostroenie
Publ., 1978, 288 p. (In Russian).
9. Kaplun V. L. Obtekateli antenn SVCH [Fairings for microwave antennas]. Moscow, Sovetskoye radio Publ., 1974, 239 p.
(In Russian).
10. Gurtovnik I. G., Sokolov V. I., et al. Radioprozrachnyye izdeliya iz stekloplastikov [Radiotransparent products from fiberglass].
Moscow, Mir Publ., 2002, 368 p. (In Russian).

20 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Радиолокация и радионавигация

11. Balashov V. M., Buzinov I. A., Smirnov A. O. Estimation of errors in microwave sensors for antenna radome radio wave control.
Radio industry (Russia), 2017, no. 27 (4), pp. 80–84. (In Russian).
12. Makushkin I. E., Dorofeev A. E., Gribanov A. N., Gavrilova S. E., Sinani A. I. Method for measuring the angular errors of the
bearing in the «antenna-fairing» system in the field of scanning the beam of the phased array. Vestnik Kontserna VKO
«Almaz-Antei», 2019, no. 2, pp. 7–24. (In Russian).
13. Kolosov Yu. A., Levkov F. Ye. On the use of the stationary phase method in an express assessment of the influence of a
radome on antenna parameters. Antenny, 2012, no. 1, pp. 23–26. (In Russian).
14. Baskov K. M., Fedorenko A. M., Fedorov S. A. Method for calculating the radio characteristics of the radome antenna. Zhurnal
radioelektroniki, 2016, no. 2. (In Russian).
15. Kirpanev A. V., Kirpanev N. A. Principles of regular-shaped radome antennas study with a spherical scanner. Issues of radio
electronics, 2020, no. 4, pp. 14–21. (In Russian).
16. Hansen J. E. Spherical near-field antenna measurements. London, Peter Peregrimus, 1988, 876 p.
17. Ludwig A. C. Near-field far-field transformations using spherical-wave expansion. IEEE. Trans. Ant. and Prop., 1971,
vol. AP-19, no. 2, pp. 214–220.
18. Kirpanev A. V., Lavrov V. Ya. Identifikatsiya elektromagnitnykh polei i ee primenenie [Identification of electromagnetic fields
and its application]. Saint-Petersburg, GUAP Publ., 1999, 140 p. (In Russian).
19. Kirpanev A. V., Shubnikov V. V. Method for amplitude diagnostics of aperture antennas and flat antenna arrays based on
spherical scanning of the near field. Issues of radio electronics, 2015, no. 2, pp. 131–142. (In Russian).
20. Geruni P. M. Antenny sverkhvysokikh chastot. Antennye izmereniya. Terminy i opredeleniya. Rekomendatsiya [Antennas
of superhigh frequencies. Antenna measurements. Terms and Definitions. Recommendation]. Yerevan, VNIIRI Publ., 1990.
(In Russian).
21. Belyaev A. A., Romanov A. M. et al. Measurement of the dielectric constant of fiberglass in free space. TRUDY VIAM, 2014,
no. 5. (In Russian).
22. Kobak V. O. Radiolokatsionnye otrazhateli [Radar reflectors]. Moscow, Sovetskoe radio Publ., 1975, 248 p. (In Russian).

AUTHORS
Kirpanev Alexey, D. Sc., associate professor, chief of department, «NPP «Radar mms» JSC, 37A, Novoselkovskaya St., Saint-
Petersburg, 197375, Russian Federation, tel.: +7 (911) 982-75-55, e-mail: kirpanev_av@radar-mms.com.
Kirpanev Nikita, post-graduate student, Saint-Petersburg Polytechnikal University, 29, Polytekhnicheskaya St., Saint-Petersburg,
197375, Russian Federation, tel.: +7 (911) 720-28-95, e-mail: nkirpanev@mail.ru.
Shubnikov Viktor, Ph. D., leading engineer, VNIIRA JSC, 120, Obukhovskoy oborony Ave., Saint-Petersburg, 192012, Russian
Federation, tel: +7 (812) 363-82-60, e-mail: tester8@yandex.ru.

vre.instel.ru 21
Радиолокация и радионавигация

Для цитирования: Чебачев В. О. Помехоустойчивое кодирование радиометок RFID на поверхностных акустических волнах //
Вопросы радиоэлектроники. 2020. № 9. С. 22–29.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-22-29
УДК 681.3.05

В. О. Чебачев1
1 АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс»

ПОМЕХОУСТОЙЧИВОЕ КОДИРОВАНИЕ
РАДИОМЕТОК RFID НА ПОВЕРХНОСТНЫХ
АКУСТИЧЕСКИХ ВОЛНАХ
Статья посвящена актуальной проблеме создания систем RFID на поверхностных акустических волнах (ПАВ).
Рассматривается время-позиционный код системы RFID. Для повышения помехоустойчивости системы предла-
гается использовать код Рида – Соломона, что, однако, влечет за собой ухудшение информационной емкости.
Процедура кодирования оптимизирована для случая, когда прием кодов радиометок осуществляется корреляци-
онным способом. Подробно описана процедура получения кода с использованием среды Matlab. Рассмотрено
декодирование кода радиометки на основе алгоритма Берлекэмпа – Месси, позволяющее считывать коды и ис-
правлять ошибки декодирования в реальном времени. Проведен сравнительный анализ вероятности ошибки
считывания кода метки в гауссовском канале при заданном отношении сигнал-шум без использования и с ис-
пользованием предложенного кодирования. Приведены рекомендации для более общего случая помехоустойчи-
вого кодирования в системах RFID на ПАВ.

Ключевые слова: идентификация, помехоустойчивые коды, код Рида – Соломона

Введение Типовая структура идентификационного кода

Объектом исследования является система Система RFID состоит из считывателя и набора
радиочастотной идентификации (RFID) на поверх- радиометок на ПАВ с разными идентификацион-
ностных акустических волнах (ПАВ) как частный ными кодами. Принцип работы такой системы пред-
случай системы передачи данных. Обычно в систе- ставлен на рис. 1.
мах передачи данных передаваемая информация Считыватель периодически генерирует высоко-
снабжается помехоустойчивым кодом. В информа- частотный сигнал опроса, который через антенну
ционное сообщение добавляется некоторое количе- радиометки через электроды попадает на встречно-
ство проверочных символов, они позволяют на при- штыревой преобразователь (ВШП), нанесенный
емной стороне обнаружить и, по возможности, на поверхность подложки – пьезоэлектрического
исправить ошибки, которые могут присутствовать кристалла. ВШП преобразует электрический сиг-
в сообщении после прохождения через радиоэфир. нал в ПАВ, которая распространяется по поверхно-
Это позволяет значительно снизить количество сти пьезоэлектрической подложки. На поверхность
ошибок при приеме. кристалла также наносится несколько рефлекто-
ров, каждый из них формирует свой отклик на по-
ступивший электрический сигнал. Переизлученный
Антенна рефлекторами по поверхности подложки сигнал
устройства поступает обратно на антенну радиометки и излу-
опроса
Антенна радиометки чается в эфир, откуда его принимает считыватель.
ВЧ-импульс опроса
Встречно-штыревой Поскольку на поверхность кристалла наносится
преобразователь
несколько рефлекторов, то и сигналов они пере-
излучают несколько. При этом каждый рефлектор
ВЧ-импульсы располагается на подложке на разном расстоянии
ответа
Рефлекторы от антенны, вследствие чего переизлученный опрос-
Импульсы Пьезоэлектрическая
Устройство поверхностной ный сигнал считывателя от каждого рефлектора
опроса подложка
акустической доходит до антенны за разный интервал времени.
волны
В ответ на опросный моноимпульс считывателя
радиометка излучает в эфир последовательность
Рисунок 1. Принцип работы системы RFID моноимпульсов, каждый из которых формиру-
на поверхностных акустических волнах ется своим рефлектором. Располагая рефлекторы

22 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


на подложке произвольным образом, получаем
последовательность импульсов, закодированную
произвольным образом по параметру времени за-
держки. Такая последовательность называется
время-позиционным кодом. Каждая отдельно взя-
тая метка кодируется собственным уникальным
время-позиционным кодом, что обеспечивает воз-
можность ее идентификации.
Время-позиционный код, как правило, имеет
структуру, приведенную на рис. 2.
Типовую структуру кода в общем случае можно
разделить на три больших сегмента. Каждый сег-
мент состоит из групп, а каждая группа разделя-
ется на несколько временных слотов. В каждом
временном слоте располагается один кодовый сим-
вол. Только один символ в пределах группы может
быть отличен от нуля. Обычно он равен +1 или –1.
Количество временных слотов в пределах группы
может отличаться в разных сегментах кода. Группы
могут быть разделены защитными интервалами,
что в контексте кодирования можно описать допол-
нительным нулевым символом между двумя груп-
пами. Суммарное количество групп во всех трех
сегментах обычно не превышает 20, что связано
с потерями, которые вносит в ответный сигнал каж-
дый рефлектор.
Сегмент № 1 – импульс начала последова-
тельности. Этот сегмент всегда состоит из одной
группы, на первом временном слоте которой на-
ходится символ «1». Такое положение символа
в группе считаем нулевым.
Сегмент № 2 – идентификационный код. В него
должно входить максимально возможное количе-
ство групп.
Сегмент № 3 – температурный код. Как пра-
вило, он включает в себя не более пяти групп, иден-
тичных для всех радиометок. Сегмент необходим
тогда, когда код сегмента № 2 имеет фазовую мо-
дуляцию, то есть может состоять из символов «0»,
«+1» и «–1». Если сегмент № 2 имеет амплитудную
модуляцию, то есть состоит только из символов «0»
и «1», то сегмент № 3 не нужен. Для настоящего
исследования этот сегмент не представляет инте-
реса, поэтому будем считать, что он не содержит
кодового слова, а сегмент № 2 имеет амплитудную
Защитный временной интервал
длительностью 60 нс
Группа 1 Группа 2 Группа 3 Группа 4
01234567
0 2,00
Рисунок 2. Структура время-позиционного кода
vre.instel.ru
Радиолокация и радионавигация
модуляцию. В любом случае полученные далее ре-
зультаты, связанные с помехоустойчивым кодиро-
ванием, от модуляции не зависят.
Необходимость помехоустойчивого кодиро-
вания
В отличие от классической цифровой системы
передачи данных, для системы RFID необходимость
помехоустойчивого кодирования не очевидна и за-
висит от требований к системе. В системах пере-
дачи данных информация передается по битам,
поэтому остро стоит задача обнаружения ошибок
передачи. В системе RFID, напротив, идентифика-
ционный код имеет специфическую форму, что по-
зволяет легко обнаружить ошибку. При этом важен
процесс исправления ошибок. Однако, по сравне-
нию с цифровыми системами, RFID на ПАВ отлича-
ется низким качеством сигнала, который приходит
с радиометок. Технологический процесс нанесения
рефлекторов на подложку из пьезокристалла до-
статочно сложен, поэтому прозрачность рефлек-
торов получается неравномерной. Это выражается
в том, что отклики от разных рефлекторов, которые
формируют отклик от радиометки, имеют разброс
по амплитуде до 6 дБ (рис. 3).
Неравномерность откликов рефлекторов приво-
дит к тому, что порог в приемнике приходится уста-
навливать достаточно низко, фактически умень-
шая отношение сигнал-шум. С учетом того, что
потери в метке имеют порядок 40 дБ, система RFID
всегда работает в экстремальной шумовой обста-
новке. В такой ситуации сложно ожидать «чистый»
ответ на запросный сигнал, и помехоустойчивое
кодирование значительно улучшает ситуацию.
Таким образом, помехоустойчивое кодирование
востребовано тем сильнее, чем больше дальность
работы системы. Пределы для помехоустойчивого
кодирования тоже есть. Если приемник пропустит
строб, то никакой помехоустойчивый код не помо-
жет дешифровать сигнал. По этой причине имеет
смысл исправлять в кодовом слове не более трех
ошибок.
Помехоустойчивое кодирование однозначно
необходимо в случае, когда для распознавания
кода метки применяется корреляционный метод.
Температурный код
(4 группы по 6 временных слотов,
1 группа с 4 временными слотами)
Контрольная
Группа 5 Группа 6 Группа 7 Группа 8 Гр. 1 Гр. 2 Гр. 3 Гр. 4 Гр. 5
сумма
012345
t, мкс
8,66
23
Радиолокация и радионавигация
1
0,8
0,6
0,4
0,2
S(t)
0
–0,2
–0,4
–0,6
–0,8
–1
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2
×10–5
t
Рисунок 3. Неравномерный по амплитуде
отклик радиометки
Корреляционный приемник не помогает ответить
на вопрос «какую метку мы прочитали?», а от-
вечает только на вопрос «не эту ли самую метку
мы прочитали?». Потребителя обычно интересует
ответ на первый вопрос, то есть корреляционный
приемник должен уметь считывать код метки и без
корреляции. Помимо этого, корреляционное рас-
познавание откликов требует введения кодовой из-
быточности в объеме более половины от всех кодо-
вых символов. Если этот информационный ресурс
все равно теряется, то можно его использовать для
устранения в коде ошибок.
Выбор помехоустойчивого кода
В настоящей работе поставлена задача совме-
стить в идентификационном коде радиометки свой-
ства помехоустойчивого кода и кода, пригодного
для корреляции. Это требование является противо-
речивым, поскольку коды, хорошо исправляющие
ошибки, и коды, дающие хорошую взаимную корре-
ляционную функцию (ВКФ) с кодами других меток,
различны. В [1] показано, что для задач корреля-
ции словарь системы RFID всегда слишком велик,
чтобы его можно было формировать на основе ко-
дов с хорошими корреляционными свойствами, схо-
жими с кодами Голда и Касами [2]. В связи с этим
в [1] был разработан метод поиска ВКФ, для кото-
рого структура кода не играет существенной роли.
Таким образом, код должен обладать оптималь-
ными свойствами помехоустойчивого кода.
Для помехоустойчивого кодирования важен во-
прос создания простого декодера. Тривиальным
выглядит решение создать базу данных с таблицей
допустимых кодовых слов и сравнивать с этой табли-
цей принятое из эфира кодовое слово посимвольно.
К сожалению, такой подход несовместим с рабо-
той системы в реальном времени. Декодер должен
быть реализован так, чтобы идентификационный
24 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020
код метки рассчитывался из кодового слова, при-
нятого из эфира.
Существуют разные классы помехоустойчивых
кодов. Для применения в системе RFID пригоден
класс блоковых многозначных кодов – именно
такой является структура время-позиционного
кода. В [3] рассмотрены два варианта его реали-
зации. Первый вариант – это код Рида – Соло-
мона, второй – код, декодирование которого бу-
дет производиться с помощью многопорогового
декодера (МПД). Вариант МПД имеет лучшую ис-
правляющую способность, но для кодов больших
длин – в сотни и тысячи символов – он сложнее
в реализации. Как указывалось ранее, код радио-
метки RFID имеет максимальную длину 20 сим-
волов, поэтому целесообразно использовать код
Рида – Соломона. Последний имеет несколько из-
вестных алгоритмов декодирования [4].
Кодирование меток кодом Рида – Соломона
Код Рида – Соломона накладывает жесткие
ограничения на структуру время-позиционного
кода, и эти ограничения необходимо выполнять, так
как иначе невозможно получить декодер [5]. Для
получения кода Рида – Соломона используем ко-
нечное поле Галуа размерности n = 4. Число групп
в сегменте № 2 должно составлять N = 2n – 1 = 15.
Количество временных слотов M в пределах группы
должно быть таким, чтобы группа могла принимать
одно из 2n = 16 значений. То есть если сегмент № 2
имеет фазовую модуляцию, то M = 8, а если ампли-
тудную, то M = 16. В дальнейших примерах способ
модуляции метки не будет подробно рассматри-
ваться, а значение символа группы будет обозна-
чаться числом от 0 до 15. Помимо 15 групп сег-
мента № 2 в код входит еще сегмент № 1 с точно
такой же одной группой, значение которой всегда
равно нулю. Эта группа нужна для приема сигнала,
но декодером она будет отброшена, так как не не-
сет информации о номере метки.
Для генерирования кода воспользуемся встро-
енными функциями пакета Matlab версии R2015.
Чтобы сгенерировать код, необходимо сформиро-
вать матрицу значений метки A. Предположим, что
метка имеет x = 5 полезных символов и y = 10 про-
верочных символов (x + y = N) (рис. 4).
Это будут все возможные номера меток по по-
рядку (как если бы они записывались в шестнад-
цатеричной системе исчисления) за исключением
номеров вида [1, 1, 1, 1, 1], [2, 2, 2, 2, 2] и подоб-
ных. Кодовые слова такого вида будут сильно пор-
тить корреляционные свойства кода. Если алгоритм
не предполагает использования корреляции, то эти
слова можно оставить за исключением нулевого.
Далее с помощью функции Matlab genpoly не-
обходимо сгенерировать порождающий полином P.
 Радиолокация и радионавигация

Для случаев x = 3, x = 4 и x = 5 этот полином будет Прием сигнала

равен соответственно:
P = [1, 5, 9, 5, 8, 1, 4, 13, 9, 4, 12, 13, 8],
P = [1, 10, 5, 3, 10, 13, 3, 15, 3, 6, 8, 12],
P = [1, 4, 8, 10, 12, 9, 4, 2, 12, 2, 7].
После того как все метки семейства закодиро-
ваны кодом Рида – Соломона и метка облучена
прямоугольным радиоимпульсом, на считыватель
приходит отклик, вид которого приведен на рис. 6.

Затем с помощью функции step из A и P необ- 0 0 0 0 1

ходимо сгенерировать матрицу RS. Физически мы
0 0 0 0 2
умножаем каждую строку матрицы A как многочлен
на многочлен P в конечном поле Галуа. К резуль- 0 0 0 0 3
тату применяем дискретное преобразование Фурье
0 0 0 0 4
тоже в конечном поле Галуа. Матрица RS и будет
словарем кода Рида – Соломона. Строки этой ма- 0 0 0 0 5
трицы будут соответствовать кодам радиометок
0 0 0 0 6
(рис. 5). Очевидно, что первые несколько символов
кода – это элементы матрицы A, и код легко чита- 0 0 0 0 7
ется.
0 0 0 0 8
Из матрицы A были исключены номера вида [1,
1, 1, 1, 1] и [2, 2, 2, 2, 2], так как код от них получится 0 0 0 0 9
[1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1] и [2, 2, 2, 2, 2, 0 0 0 0 10
2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2, 2] соответственно. С учетом
использования время-позиционного кода эти слова A= 0 0 0 0 11
будут коррелироваться между собой. 0 0 0 0 12
Затем к полученным кодам нужно добавить
столбец сегмента № 1 и удалить его при обра- 0 0 0 0 13
ботке. 0 0 0 0 14
Стоит отметить, что процедура генерирования
кодов требует серьезных вычислительных затрат. 0 0 0 0 15
При x = 3 имеем 4080 разных меток, и код генери- 0 0 0 1 0
руется моментально. При x = 4 имеем 65 520 разных
меток, при этом код генерируется за 15 секунд. При 0 0 0 1 1
x = 5 имеем 1 048 560 разных меток, и код генери- …
руется около пяти часов. Таким образом, получить
код для x = 6 на практике не представляется воз- 15 15 15 15 12
можным. При этом случаи x = 3 и x = 4 дают слиш- 15 15 15 15 13
ком мало разных меток, и практическую ценность
имеет только случай при x = 5. Вопрос работы в ре- 15 15 15 15 14
альном времени для этой задачи не стоит – этот
код генерирует не считыватель, а разработчик при Рисунок 4. Матрица значений метки A,
проектировании метки. Однако разумные пределы имеющей пять полезных и десять проверочных
вычислительных затрат все же существуют. символов

0 0 0 0 1 4 8 10 12 9 4 2 12 2 7
0 0 0 0 2 8 3 7 11 1 8 4 11 4 14
0 0 0 0 3 12 11 13 7 8 12 6 7 6 9
RS = …
15 15 15 15 12 3 4 2 8 7 3 9 8 9 6
15 15 15 15 13 7 12 8 4 14 7 11 4 11 1
15 15 15 15 14 11 7 5 3 6 11 13 3 13 8

Рисунок 5. Матрица RS – словарь кода Рида - Соломона

vre.instel.ru 25
Радиолокация и радионавигация

2
1
1,5 0,9

1 0,8
0,7
1,5
0,6
S(t) 0 S(n) 0,5
0,4
–0,5
0,3
–1
0,2
–1,5 0,1

–2 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5
×10–5 n ×104
t

Рисунок 6. Отклик радиометки Рисунок 7. Отсчеты отклика радиометки

на выходе согласованного фильтра

Когда сигнал принят, перенесен на нулевую ча-
стоту, оцифрован и пропущен через согласованный
с запросным импульсом фильтр, он принимает вид,
изображенный на рис. 7.
Теперь мы должны установить порог, опреде-
лить положение рефлекторов на временной оси.
Устанавливаем порог на уровне 0,25 и получаем
наблюдение отклика, как показано на рис. 8. На ри-
сунке для удобства восприятия группы время-пози-
ционного кода расположены по столбцам. Реально
все эти отсчеты составляют строку.
Декодирование кода Рида – Соломона. Алго-
ритм Берлекэмпа – Месси
Сначала из наблюдения надо удалить первую
группу со стробом. Затем наблюдение необхо-
димо преобразовать из время-позиционного кода
в шестнадцатеричный. Каждая группа будет со-
ответствовать своему разряду. Группу возможно
преобразовать в число в том случае, если в ней
присутствует строго один ненулевой символ. Если
это условие выполняется, то преобразуем группу
в разряд. Если условие не выполняется (в нашем

1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0

Рисунок 8. Наблюдение отклика радиометки при значении порога 0,25

26 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020


случае с учетом отброшенного строба оно не вы-
полняется в столбцах 4, 5, 7, 8, 14), то присваи-
ваем разряду произвольное значение в интервале
от 0 до 15, например, 7. Так мы получили кодовое
слово [0, 0, 1, 7, 7, 6, 7, 7, 1, 15, 10, 12, 9, 7, 7]
и вектор ошибки E = [0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1, 0, 0, 0, 0,
0, 1, 0].
Замечательное свойство кода Рида – Соломона
состоит в том, что каждое его кодовое слово делится
без остатка на порождающий полином. То есть нам
необходимо разделить кодовое слово как многоч-
лен на порождающий полином в конечном поле Га-
луа (деление полиномов производится функцией
deconv, которая выполняет операцию, обратную
свертке). Результатом деления будет вектор S1,
остатком от деления – вектор S2. Если вектор S2
является нулевым, то кодовое слово не содержит
ошибок. В случае если вектор S2 не является ну-
левым, то степень ненулевых элементов много-
члена S2 укажет позицию, на которой произошла
ошибка. В рассматриваемом случае кодовое слово
содержит ошибки. Существует три варианта их ис-
правления.
При первом варианте ошибки не находятся
среди первых x символов кодового слова (в при-
мере выше x = 5). Например, E = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0,
1, 0, 0, 0, 0, 0, 0] и S2 = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 6, 0, 0, 0,
0, 0, 0]. В этом случае полином S1 нужно умножить
на порождающий полином (функцией conv), и полу-
чится кодовое слово, но уже без ошибки [0, 0, 1, 5,
13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9, 5, 7].
При втором варианте ошибки находятся среди
x первых символов, как в примере выше. В этом
случае сработает второе замечательное свойство
кода Рида – Соломона: каждый циклический сдвиг
его кодового слова делится нацело на порождаю-
щий полином. Производим циклический сдвиг ис-
ходного кодового слова таким образом, чтобы в ре-
зультате на первых x позициях не было искаженных
символов. То, на каких позициях символы были
искажены, видно по полиному S2 либо по вектору
ошибки E. В примере выше кодовое слово надо
преобразовать в [1, 15, 10, 12, 9, 7, 7, 0, 0, 1, 7, 7, 6,
7, 7], тогда его вектор ошибки станет равен E = [0,
0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 1, 1]. Теперь на первых x
позициях кодового слова ошибок нет, и задача сво-
дится к первому случаю. Разделив кодовое слово
на порождающий полином, получаем:
S1 = [1, 11, 8, 7, 4],
S2 = [0, 0, 0, 0, 0, 2, 0, 0, 0, 0, 2, 10, 0, 9, 8].
Функцией conv восстанавливаем кодовое слово
из вектора S1 и порождающего полинома, после
чего необходимо циклически сдвинуть восстанов-
ленное кодовое слово обратно на столько позиций,
vre.instel.ru
Радиолокация и радионавигация
на сколько оно было сдвинуто ранее. Получаем ко-
довое слово: [0, 0, 1, 5, 13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9,
5, 7].
При третьем варианте ошибки находятся среди
первых x символов, и в кодовом слове нет x подряд
идущих позиций без ошибок (в полиноме S2 и в век-
торе ошибок E нет x последовательно идущих ну-
лей). В этом случае соглашаемся с тем, что не мо-
жем декодировать кодовое слово, декодер должен
исправлять те ошибки, которые он может исправить
при разумном отношении сигнал-шум. Если деко-
дер не справляется с декодированием, то он дол-
жен хотя бы обнаружить ошибку, но не вводить по-
требителя в заблуждение.
Необходимо предусмотреть ошибку, которая
возникает, когда вместо нашего правильного кодо-
вого слова с информационными символами [0, 0, 1,
5, 13] принимается кодовое слово с информацион-
ными символами [1, 1, 2, 6, 14]. В рассматриваемом
варианте амплитудной модуляции метки это проис-
ходит в случае, когда неправильно идентифициро-
ван строб и результат оказался похожим на другое
кодовое слово. Если действовать по алгоритму,
приведенному выше, то попадаем на случай № 1,
получаем вектор S1 = [1, 5, 13, 3, 8] и восстанавли-
ваем ошибочное кодовое слово [1, 1, 2, 6, 14, 6, 13,
2, 5, 10, 14, 5, 9, 10, 13] вместо искомого [0, 0, 1, 5,
13, 6, 14, 15, 1, 15, 10, 12, 9, 5, 7].
Существует способ, который позволяет избе-
жать такой ошибки. Если разделить принятое кодо-
вое слово на порождающий полином, то получаем
вектор S2 вида [0, 0, 0, 0, 0, 1, 2, 5, 7, 13, 5, 8, 3,
12, 5]. Такой вектор будет содержать на первых
x позициях нули, но все остальные элементы S2
будут ненулевые. Это значит, что при делении при-
нятого кодового слова на порождающий полином
необходимо проверять количество нулевых элемен-
тов вектора S2, и, если их критически много, необ-
ходимо отказываться от восстановления кодового
слова, т. е. в данном случае кодовое слово восста-
навливаться не будет.
Результаты моделирования системы RFID
с кодированием Рида – Соломона
В среде Matlab была написана программа, моде-
лирующая систему RFID. Радиометка облучается
прямоугольным радиоимпульсом длительностью
60 нс с частотой заполнения 915 МГц. Использу-
емая модель радиометки описана в [6]. В канале
был задан аддитивный гауссовский шум со сред-
неквадратическим отклонением, равным 0,3 от ам-
плитуды сигнала. Было проведено 100 облучений
метки. Из них 31 раз декодер идентифицировал
0 ошибок, 40 раз в кодовом слове ошибки были,
и декодер их исправил, и 29 раз декодер не смог
восстановить кодовое слово. Случай, когда декодер
27
Радиолокация и радионавигация

идентифицировал 0 ошибок, соответствует ситу- метку мы прочитали» в соответствии с корреляци-

ации, когда метка была бы правильно прочитана
и без помехоустойчивого кодирования. Как видно
из примера, без кодирования считыватель про-
читал 31% меток, а с кодированием – 71%. Таким
образом, с помехоустойчивым кодированием си-
стема RFID может работать в более сложной шумо-
вой обстановке, что соответствует большей даль-
ности работы системы.
Заключение
Рассмотренный алгоритм кодирования позво-
ляет вторично использовать предусмотренную
на корреляцию кодовую избыточность для задач
помехоустойчивого кодирования. За счет этого уве-
личивается дальность работы системы RFID, на ко-
торой считыватель может ответить на вопрос «ка-
кую метку мы прочитали». Дальность, на которой
считыватель отвечает на вопрос «не эту ли самую
онным алгоритмом, остается прежней.
Для задачи помехоустойчивого кодирования
не в качестве дополнения к корреляции, а как са-
мостоятельной задаче, представленный алгоритм
кодирования имеет теоретическое значение. Дело
в том, что в статье использовался код, в котором
лишь 5 из 15 символов были полезными, а 10 сим-
волов – проверочными. А это значит, что вместо
1615 меток мы можем использовать только 165. Для
задач корреляции такое использование информа-
ционного ресурса вполне оправданно, однако, в си-
стеме, которая не использует корреляцию, было бы
предпочтительно иметь не менее 8 полезных симво-
лов из 15. Теоретически приведенный в статье код
Рида – Соломона может быть получен, но его одно-
кратное вычисление требует нескольких недель,
а декодер Берлекэмпа – Месси лучше заменить
на другой [4]. Обе проблемы являются решаемыми.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Chebachev V. O. Pseudo-random code vocabulary extension using dual signal correlation processing. Infocommunications
and Radio Technologies. 2019. Vol. 2. No. 1. P. 100–111.
2. Ипатов В. П. Широкополосные системы и кодовое разделение сигналов. Принципы и приложения. М.: Техносфера,
2007. С. 199–242.
3. Золотарев В. В. Теория кодирования как задача поиска глобального экстремума / 2-е изд. М.: Горячая линия – Теле-
ком, 2018. 228 с.
4. Скляр Б. Цифровая связь. Теоретические основы и практическое применение. М.: Вильямс, 2003. С. 459–497.
5. Тамразян Г. М. Современные методы адаптивного помехоустойчивого кодирования // Автоматизация процессов
управления. 2019. № 2 (44). С. 45–49.
6. Виноградова С. В., Чебачев В. О. Математическое моделирование радиометки системы радиочастотной идентифи-
кации на поверхностных акустических волнах // Вопросы радиоэлектроники. 2019. № 1. С. 35–40.

ИНФОРМАЦИЯ ОБ АВТОРЕ
Чебачев Вадим Олегович, инженер, АО «Научно-производственное предприятие «Радар ммс», Российская Федерация,
197375, Санкт-Петербург, ул. Новосельковская, д. 37, лит. А, тел.: 8 (911) 290-47-24, e-mail: chebachev_vo@radar-mms.com.

For citation: Chebachev V. O. Noisless coding of SAW RFID tags. Issues of radio electronics, 2020, no. 9, pp. 22–29.
DOI 10.21778/2218-5453-2020-9-22-29

V. O. Chebachev
NOISLESS CODING OF SAW RFID TAGS
The article is devoted to SAW RFID systems. The time-position code of the RFID tags is considered. It is proposed to use Reed-
Solomon codes to increase the noise immunity of the system. The cost of noise immunity is the degradation of information
capacity. The coding procedure is optimized for the case when receiving of tag codes is carried out in a correlation way. The
procedure for obtaining code using the Matlab is described in detail. The decoding procedure for the RFID tag codes based on
the Berlekamp-Massey algorithm is described. Such decoding procedure allows reading codes and correcting decoding errors in
real time. A comparative analysis of the probability of a tag code reading error with using and without using the proposed coding
in condition of a Gaussian channel for a fixed signal-to-noise ratio. The problem of a more general case of error-correcting coding
in SAW RFID systems is viewed.

Keywords: identification, noiseless coding, Reed-Solomon codes

REFERENCES
1. Chebachev V. O. Pseudo-random code vocabulary extension using dual signal correlation processing. Infocommunications
and Radio Technologies, 2019, vol. 2, no. 1, pp. 100–111.
2. Ipatov V. P. Broadband systems and code division of signals. Principles and applications [Shirokopolosnyye sistemy
i kodovoye razdeleniye signalov. Printsipy i prilozheniya]. Moscow, Tekhnosfera Publ., 2007, pp. 199–242. (In Russian).

28 Вопросы радиоэлектроники, 9/2020

 Радиолокация и радионавигация

3. Zolotarev V. V. Teoriya kodirovaniya kak zadacha poiska globalnogo ekstremuma [Coding theory as a problem of finding a
global extremum]. 2nd ed. Moscow, Goryachaya liniya – Telekom Publ., 2018, 228 p. (In Russian).
4. Sklar B. Digital communications: fundamentals and applications. 2nd ed. Prentice Hall, 2017, 1104 p.
5. Tamrazyan G. M. Modern methods of adaptive noise-immune coding. Avtomatizatsiya protsessov upravleniya, 2019, no. 2
(44), pp. 45–49. (In Russian).
6. Vinogradova S. V., Chebachev V. O. Mathematical modeling of RFID tag by SAW technology. Issues of radio electronics,
2019, no. 1, pp. 35–40. (In Russian).

AUTHOR
Chebachev Vadim, engineer, «NPP «Radar mms» JSC, 37A, Novoselkovskaya St., Saint-Petersburg, 197375, Russian
Federation, tel.: +7 (911) 290-47-24, e-mail: chebachev_vo@radar-mms.com.

vre.instel.ru 29