Вы находитесь на странице: 1из 20

Гироскопы

There are considered the gyro sensors of the angle are mounted on aircrafts whose
spatial position is characterized by finite angles. Dependences that determine the sensor
output signals of gyro sensors for the main variants of their location on the object are ob-
tained.
Key words: spatial orientations, aircraft, coordinate systems, the sensor output sig-
nals.

Kozlova Elena Sergeevna, candidate of technical sciences, docent,


Giroscopiya@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University,

Rogov Sergey Vasilyevich, candidate of technical sciences, docent,


Srogov@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University

УДК 531.383
ВОЛНОВЫЕ ТВЕРДОТЕЛЬНЫЕ ГИРОСКОПЫ
(АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР)

И.А. Волчихин, А.И. Волчихин,Д.М.Малютин, В.В. Матвеев,


В.Я.Распопов, С.В. Телухин, А.П. Шведов
Отмечены тенденции развития гироскопических датчиков угловой скорости,
описан принцип работы волновых твердотельных гироскопов. Описаны системы
управления волнового твердотельного гироскопа в режимах датчика угловой скорости
и угла. Рассмотреныособенности конструкции резонаторов.
Ключевые слова: волновые твердотельные гироскопы, системы управления,
технология производства, балансировка.

Введение. К перспективным направлениям развития гироскопиче-


ских датчиков угловой скорости (ДУС) относятся волоконно-оптические
(ВОГ), волновые твердотельные гироскопы (ВТГ), называемые также
твердотельными волновыми гироскопами (ТВГ), и микромеханические ги-
роскопы (ММГ), определяемые также как гироскопы, изготавливаемые по
MEMS-технологиям, то есть MEMS-гироскопы (MEMS – microelectrome-
chanical system–микроэлектромеханическая система).
Отличительной особенностью MEMS-гироскопов являются малые
масса, габариты и энергопотребление. Однако при этом они обладают низ-
кой точностью по сравнению с ВТГ и ВОГ.
ВОГ обладают сравнительно высокой точностью, но большинство
ВОГ не обеспечивают функционирование при температурах окружающей
среды менее минус 400С. При этом ВОГ оказываются чувствительны
к ускорениям и ударам основания, а также воздействию ионизирующих
излучений.
59
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
ВТГ с позиций технологии изготовления, системы настройки
и управления, а также точностных характеристик имеют ряд преимуществ
по сравнению с другими видами гироскопов: полностью отсутствуют вра-
щающиеся части, поэтому рабочий ресурс прибора оказывается очень
большим (от 15 000 часов и более); способность переносить большие пере-
грузки; компактность, небольшая масса и габариты; сохранение инерци-
альной информации при кратковременном отключении электропитания;
низкая энергоемкость; малое время готовности; слабая зависимость от
температуры окружающей среды при выполнении определенных конст-
руктивных и технологических условий; стойкость к ионизирующему излу-
чению с высокой энергией.
Таким образом, разработка ВТГ является одним из перспективных
направлений развития гироскопических датчиков. ВТГ с металлическим
резонатором ввиду доступности технологии изготовления и достигаемых
характеристик точности, привлекают внимание разработчиков гироскопи-
ческой техники.
Цель статьи заключается в анализе существующего уровня и про-
блемных вопросов разработки ВТГ.
Принцип действия ВТГ основан на использовании инертных
свойств упругих волн, возбуждаемых в виде радиальных колебаний на
второй моде в полусферическом, цилиндрическом или кольцевом резона-
торах [1–3].
Эффект инертности упругих волн во вращающихся осесимметрич-
ных телах в 1890 г. открыл теоретически и подтвердил экспериментально
Г.Х. Брайен. Он показал, что при вращении вибрирующей оболочки в ре-
зультате действия инерционных сил Кориолиса происходит расщепление
собственной частоты основной формы изгибных колебаний ее стенок, что
приводит к прецессии стоячей волны как относительно оболочки, так и
в инерциальном пространстве.
Возникновение моментов сил инерции Кориолиса, вызывающих
прецессию стоячей волны, показано на рис. 1.
При вращении вибрирующего кольца с угловой скоростью Ω отно-
сительно оси чувствительности, которая перпендикулярна плоскости коль-
ца, к каждой элементарной массе в точках A , B , C , D , так же, как и в лю-
бых других по периметру кольца, приложены силы инерции Кориолиса
FKA , FKB , FKC , FKD как реакция на ускорения Кориолиса aKA , aKB ,
aKC , aKD , являющиеся следствием наличия линейных виброскоростей
V A , VB , VC , VD и переносной скорости Ω . Результирующий момент от
разности пары сил FKA , FKB , FKC и FKD и вызывает прецессию (враще-
ние) стоячей волны относительно резонатора и в инерциальном простран-
стве, т.е. узлы и пучности прецессируют относительно резонатора и инер-
циального пространства (рис. 2).
60
Гироскопы

а б

Рис. 1. К пояснению прецессии стоячей волны:


а – вибрирующий резонатор; б – вращающийся резонатор

а б

Рис. 2. Прецессия стоячей волны во вращающемся резонаторе:


а – положение стоячей волны при неподвижном резонаторе;
б – положение стоячей волны при вращающемся резонаторе;
Ω – угловая скорость; ϑ – угол прецессии стоячей волны;
α – угол поворота резонатора

Теоретически вращение основания никак не сказывается на поло-


жении стоячей волны в инерциальном пространстве, а уменьшается лишь
ее амплитуда в соответствии с уравнением
x = A0 e −βt cos(ωt + ϕ0 ) , (1)
где A0 – начальная амплитуда колебаний; β – коэффициент затухания;
φ0 – начальная фаза; ω = ω02 − β2 – частота затухающих колебаний (ω0 –
частота собственных колебаний).
61
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
При малом затухании колебания (1) можно рассматривать как зату-
хающие с амплитудой:
A = A0 e −βt . (2)
Рассеяние механических колебаний (затухание) обусловлено меж-
кристаллическим взаимодействием при малых механических напряжениях
в упругой области. Эти процессы зависят от скорости деформации и в об-
ласти рабочих частот резонаторов ВТГ интенсивность внутреннего трения
конструкционных материалов, как правило, падает с ростом частоты.
Степень рассеяния энергии за период колебаний характеризуется
добротностью
1 ω
Q= = 0, (3)
2ξ β
где ξ – относительный коэффициент демпфирования.
При выполнении равенства (2) коэффициент затухания обратно
пропорционален времени, в течение которого амплитуда уменьшается в e
раз.
Наличие затухания (2) приводит к необходимости поддерживать
колебания внешними силами.
Существуют два типа возбуждения незатухающих колебаний: по-
зиционное и параметрическое (рис. 3).

а б
Рис. 3. Схемы позиционного (а) и параметрического (б) возбуждения
На рис. 3 в качестве примера показано электростатическое возбуж-
дение. Возможны варианты электромагнитного и пьезоэлектрического
возбуждения.
Для любого способа позиционного возбуждения при Ω = 0 ориен-
тация стоячих волн в резонаторе постоянна и определяется ориентацией
ϑ0 электродов возбуждения: ϑ = ϑ0 . Следовательно, стоячая волна «при-
вязана» к резонатору. При вращении основания ориентация стоячей волны
относительно резонатора определяется выражением
62
Гироскопы
4KQ
ϑ = ϑ0 − Ω, (4)
ω0
где K – масштабный коэффициент резонатора.
В соответствии с (4) позиционное возбуждение обеспечивает рабо-
ту ВТГ в режиме ДУС. Параметрическое возбуждение используется для
поддержания колебаний в резонаторе с сохранением интегрирующего эф-
фекта, не привязывая возбуждение к вращающемуся основанию. В отличие
от позиционного возбуждения здесь частота возбуждения удваивается, и
эффект нарастания колебаний в этом случае носит параметрический харак-
тер. В резонаторе возбуждается стоячая волна второй моды изгибных ко-
лебаний, т.е. по периметру резонатора укладываются два полных периода
волны. Если смотреть на край резонатора в плане, то при указанных коле-
баниях он превращается из окружности в эллипс, полуоси которого меня-
ются местами с частотой колебаний. При вращении резонатора вокруг оси
симметрии с некоторой угловой скоростью Ω на материальные точки, рас-
положенные в области пучности колебаний, будут действовать силы Ко-
риолиса (рис. 1, б).
В результате будут возникать колебания резонатора в ортогональ-
ной плоскости – в плоскости узлов (при второй моде колебаний ортого-
нальная плоскость расположена под углом 45 градусов к плоскости на-
чальных колебаний). Внешне это будет проявляться в смещении волны от-
носительно резонатора (или корпуса, жестко связанного с ним) в сторону,
противоположную внешней угловой скорости, а угловое положение волны
в системе координат, жестко связанной с корпусом, пропорционально ин-
тегралу от проекции на ось симметрии резонатора угловой скорости дви-
жения корпуса в инерциальном пространстве [1]:
τ
ϑ = ϑ0 − K ∫ Ω(τ)d τ . (5)
0
Масштабный коэффициент в случае малой амплитуды (2) определя-
ется номером моды колебаний и коэффициентом Пуассона материала ре-
зонатора и не зависит от значения и характера изменения угловой скоро-
сти.
Таким образом, вращение резонатора в инерциальной системе ко-
ординат можно рассматривать как причину уменьшения амплитуды пер-
вичной вибрации и появления новой составляющей колебаний (вторичная
волна), пучности которой расположены под углом 45° относительно пуч-
ностей первичной волны, т.е. эти пучности совпадают с узлами первичной
вибрации. Наложение этих составляющих приводит к образованию резуль-
тирующей диаграммы пучности, которая расположена под углом ~28° от-
носительно первоначальной диаграммы вибрации.
63
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
ВТГ с объемным резонатором (полусферическим или цилиндриче-
ским) имеют характеристики точности (дрейф, нестабильность масштабно-
го коэффициента и др.), достаточные для использования их в автономных
информационно-измерительных системах (ИИС) и инерциальных навига-
ционных системах (ИНС) различных классов точности [4, 5, 6].
За рубежом [4, 5, 6] и в России [7–12] ведутся разработки ВТГ с
различными формами резонаторов.
Разработкой и производством ВТГ за рубежом занимаются фирмы
«Innalabs» (Ирландия), «Delco Electronics» (Индия), «Northrop Grumman»,
«General Motors Corp.» (США), «Marconi» (Италия), «Sagem», «Badin-
Crouzet» (Франция) и др.
Разработкой и производством ВТГ в России занимаются такие
предприятия как АО «Раменское приборостроительное конструкторское
бюро» (РПКБ), ПАО «АНПП «Темп-Авиа», АО «НПК «КБМ» (г. Колом-
на), ОАО «Пермская научно-производственная приборостроительная ком-
пания» (ОАО «ПНППК»), АО «Завод «Фиолент», ЗАО «НПП «Медикон»,
ОАО «ИЭМЗ» Купол».
Наилучшими техническими характеристиками в настоящее время
обладают ВТГ с полусферическим резонатором, изготовленным из неме-
таллических кристаллических материалов. Примерами таких ВТГ являют-
ся разработки фирмы «Sagem» [5, 13] и РПКБ (г. Раменское) [4, 15, 16].
ВТГ разработки АО «РПКБ» (рис. 4) работает в режиме интегри-
рующего гироскопа (ВТГ-ИГ). ВТГ состоит из внутреннего 1 и наружного
3 корпусов, в которых с помощью сквозной ножки закреплен полусфери-
ческий резонатор 2. На наружном корпусе имеются 16 отдельных электро-
дов 5 и один кольцевой электрод 4, предназначенные для возбуждения и
управления стоячей волной. На внутреннем корпусе размещены восемь
электродов 6 системы съема информации (датчик перемещений), форми-
рующих два измерительных канала, расположенных под углом 45° по от-
ношению друг к другу. Электроды выполнены напылением металлической
пленки соответствующей конфигурации. Кожух 7 с ниппелем и встроен-
ным геттерным насосом 8 служат для создания и поддержания в полости
прибора высокого вакуума (~(0,133…1,33)·10-6 Па).
ВТГ фирмы «Sagem» имеет массу 50 г и высоту 32 мм. Резонатор
изготовлен из плавленого кварца. Добротность резонатора Q=107, а резо-
нансная частота ω0 = 7,5 кГц. Погрешность масштабного коэффициента
5×10-5, случайный уход менее 10-4 0/ч.
В самом общем виде структурная схема функционирования элек-
троники ВТГ-ИГ показана на рис. 5. Информация о колебаниях резонатора
поступает с информационных электродов 2 на двухканальный блок вход-
ных усилителей 3. Противолежащие информационные электроды попарно
соединены. Ортогональные пары информационных электродов подключе-
ны к прямому и инвертирующему входам суммирующего усилителя одно-
64
Гироскопы
го канала блока входных усилителей 3. Таким образом, организуется два,
ортогональных относительно второй моды колебаний резонатора, канала
измерения углового положения стоячей волны, один из которых формиру-
ет сигнал Usin, а второй Ucos. Очевидно, что частота изменения этих сиг-
налов равна частоте колебаний резонатора.

а б

Рис. 4. ВТГ-ИГ разработки РПКБ: а – конструктивная схема;


б – внешний вид; 1 – внутренний корпус; 2 – резонатор; 3 – наружный
корпус; 4 – кольцевой электрод; 5 – электроды возбуждения;
6 – электроды датчика перемещений; 7 – кожух; 8 – встроенный насос

Характеристики ВТГ приведены в табл. 1.


Таблица 1
Характеристики ВТГ-ИГ РПКБ

Характеристика Значение
Систематический дрейф, град/ч 3,0
Случайный дрейф, град/ч 0,05 … 0,5
Нестабильность масштабного коэффициента, % 0,005 … 0,02
Резонансная частота (возбуждения), кГц 2,8 ± 0,2
Расщепление резонансной частоты, Гц 10-4
Напряжение питания датчика перемещения, В 40
Напряжение возбуждения, В 400
Добротность резонатора 5·106
Постоянная времени, с ≥ 600
Габаритные размеры, мм Ø 65 × 92
Масса, г 350
65
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2

Рис. 5. Структурная схема электроники ВТГ-ИГ: 1 – резонатор;


2 – информационные электроды; 3 – блок входных усилителей;
4 – кольцевой электрод; 5 – силовые электроды; 6 – устройство
обработки информации; 7 – устройство стабилизации колебаний;
8 – устройство электронной балансировки; 9 – устройство начального
возбуждения; 10 – устройство компенсации систематического дрейфа
В общем случае в резонаторе могут одновременно существовать
две волны упругих изгибных колебаний второй моды. Одну из них можно
условно назвать основной, а вторую – квадратурной. Наличие квадратур-
ной волны проявляется в колебаниях узловых точек основной волны,
сдвинутых по фазе на 900. Анизотропия упругомассовых параметров резо-
натора, возникающая из-за технологических погрешностей его изготовле-
ния и неоднородности материала, приводит к неодинаковости частот коле-
баний этих волн. Наличие двух волн одной частоты не позволяет одно-
значно решить задачу идентификации положения волны относительно ре-
зонатора, а в случае различия частот нарушаются условия существования
стоячей волны. Следовательно, одну из волн – квадратурную – необходимо
подавить. Данная процедура получила название электронной балансиров-
ки. Информацией, необходимой для реализации этой процедуры, является
фазовый сдвиг χ между сигналами Usin и Ucos, а также угловое положение
волны θ.
66
Гироскопы
Рассеивание колебаний энергии на внутреннее трение в материале
резонатора, как отмечалось выше, приводит к затуханию его колебаний.
Поэтому необходимо подводить к резонатору энергию, восполняющую это
рассеивание. Здесь используется кольцевой электрод 4 системы силовых
электродов 5, использующий эффект параметрического возбуждения, ос-
нованный на том, что сила притяжения колеблющейся оболочки к кольце-
вому электроду обратно пропорциональна квадрату зазора. Подавая на
кольцевой электрод потенциал с частотой, равной частоте появления пуч-
ностей волны, получим увеличение амплитуды A колебаний вне зависимо-
сти от углового положения волны. Для второй моды колебаний эта частота
равна удвоенной частоте колебаний резонатора ω. Следовательно, для
формирования требуемого потенциала необходима информация о частоте
F и амплитуде A колебаний резонатора.
Всю указанную выше информацию (θ, χ, F, A) вырабатывает уст-
ройство обработки информации 6 на основании сигналов Usin и Ucos, по-
ступающих от блока входных усилителей. Управляющий потенциал на
кольцевой электрод, частотой 2ω и амплитудой, пропорциональной разно-
сти заданного и текущего значения А, формирует устройство стабилизации
колебаний 7. Постоянные потенциалы на группы дискретных электродов
системы силовых электродов, обеспечивающие сведение к нулю χ, создает
устройство электронной балансировки 8.
Противолежащие дискретные электроды попарно объединены и
создают 8 групп электродов. В случае электронной балансировки постоян-
ный потенциал подается одновременно на две ортогональные группы дис-
кретных электродов, выбор которых определяется значением θ и знаком χ.
Устройство начального возбуждения 9 осуществляет возбуждение
колебаний резонатора на резонансной частоте до амплитуды, несколько
меньше заданной, путем подачи переменного потенциала резонансной час-
тоты поочередно (по полупериоду) на ортогональные группы дискретных
электродов. Первично формируется одиночный импульс по команде
«Пуск». По завершении начального возбуждения устройство начального
возбуждения отключается и подключается устройство стабилизации коле-
баний, обеспечивающее выход на заданное значение A.
В данном гироскопе возможна реализация устройства компенсации
систематического дрейфа 10. Данное устройство на основании калибро-
вочных данных и информации о текущем θ вырабатывает переменный по-
тенциал резонансной частоты, подаваемый поочередно (по полупериоду)
на ортогональные группы дискретных электродов, количество и располо-
жение которых определяется текущим значением θ калибровочными
коэффициентами. Эффективность применения устрйства компенсации
систематического дрейфа, или чисто алгоритмической компенсации
систематического дрейфа определяется условиями использования гиро-
скопа.
67
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
Перспективными, имея в виду достигнутые технические характери-
стики, являются ВТГ с металлическим резонатором. Лидером этого на-
правления развития ВТГ является фирма InnaLabs, которая предложила
конструкцию [7–20], ставшую прототипом для отечественных разработок
[7–12].
Фирмой InnaLabs разработан ВТГ с металлическим резонатором
цилиндрической формы (рис. 6), на донную поверхность которого наклее-
ны пьезоэлементы, используемые для возбуждения и измерения колеба-
ний. Внутри корпуса поддерживается вакуум (0,01 мм.рт.ст). ВТГ обеспе-
чивает измерение угловой скорости (ВТГ-ДУС) с погрешностью 10 0/ч.
Себестоимость прибора составляет порядка 60 тыс. руб. (по состоянию на
2016 г.).

а б

Рис. 6. Конструкция ВТГ фирмы Innalabs, Ltd.: а – состав; б – сборка;


1 – корпус; 2 – крепежный винт; 3 – резонатор; 4 – основание

Материал резонатора – сплав с низким коэффициентом линейного


теплового расширения. Резонатор 1 диаметром 17…43 мм крепится на ос-
новании 4 винтом 2 и собранный чувствительный элемент устанавливается
в корпус 1.
Добротность резонатора составляет 10×103 – 15×103. Электронный
блок управления собран на плате 45×45 мм. ВТГ работоспособен при тем-
пературе от -40 до + 75 0С.
Общие виды ВТГ-ДУС, разработанные фирмой «InnaLabs», приве-
дены на рис. 7, а их технические характеристики – в табл. 2.
68
Гироскопы

а б

в г

Рис. 7. ВТГ фирмы «Innalabs»: а – GI-CVG-U2x00D; б – GI-CVG-N2x00D;


в – GI-CVG-N1x00A; г – GI-CVG-U1x00D

Таблица 2
ВТГ фирмы «InnaLabs»
Технические харак-

Марка (производитель)
N2x00D(Innalabs)

U1x00D(Innalabs)
GI-CVG-U2x00D

GI-CVG-N1x00A
(Innalabs) [21]

(Innalabs) [23]
теристики

GI-CVG-

GI-CVG-
[22]

[24]

1 2 3 4 5
Диапазон из-
±160 ±160 ±110 ±160
мерения, 0/С
Нелинейность,
1500 1500 1500 1500

Случайное
блуждание уг- 0,01 0,01 0,01 0,01
ла ARW, °/√ч
69
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2

Окончание табл. 2

1 2 3 4 5
Нестабиль-
ность нулевого 0,22 0,22 0,22 0,22
сигнала, 0/ч
Диапазон ра-
бочих темпе- -40..85 -40..85 -40..85 -40..85
ратур,0/С
Устойчивость
к ударам, ед.; 800; 0,6 800; 0,6 800; 0,6 800; 0,6
мс
Наработка на
500×103 500×103 500×103 500×103
отказ, ч
Ø29,4×25 Ø29,4×25
(чувстви- (чувстви-
Габариты, мм 68×107×107 68×107×107
тельный тельный
элемент) элемент)
Масса, г 1200 – – 1200

ВТГ-ДУС разработки ЗАО «НПП «Медикон» с цилиндрическим


металлическим резонатором имеет следующие характеристики: диапазон
измерения ±300 0/с; нестабильность нулевого сигнала 0,1 0/ч; наработка на
отказ 15000 ч; габариты Ø30×32 мм; масса 160 г.
Структурная схема электроники управления цилиндрическим резо-
натором ВТГ-ДУС приведена на рис. 8.
Восемь пьезоэлементов (П1 – П8) располагаются на дне резонатора
под углами, кратными 45°, относительно оси возбуждения Xв. Причем пье-
зоэлементы П1, П5 располагаются на оси Xв, П2, П6 – на оси коррекции
Yк, П3, П7 – на оси пучности Xп, П4, П8 – на оси узла Yу. Пьезоэлементы
оси Xв используются для возбуждения колебаний резонатора на его резо-
нансной частоте. Пьезоэлементы оси Yк используются для удержания ори-
ентации стоячей волны в случае вращения ВТГ. Пьезоэлементы осей Xп и
Yу являются датчиками (измерителями) изгиба. Они используются для вы-
числения следующих параметров: отклонения текущей частоты колебаний
резонатора от его резонансной частоты, текущей ориентации стоячей вол-
ны резонатора.
На основании данных вычисленных значений рассчитываются сиг-
налы управления для пьезоэлементов оси возбуждения Xв (П1, П5), оси
коррекции Yк (П2, П6) и текущая угловая скорость ВТГ.
70
Гироскопы

Рис. 8. Структурная схема электроники ВТГ-ДУС


Измерение сигналов пьезоэлементов П3, П6 и П4, П8 осуществля-
ется путем оцифровки с помощью двух АЦП (АЦПпуч, АЦПуз), при этом
сигналы предварительно проходят через прецизионные усилители Кп и Ку
и фильтры Фпуч, Фуз. Фильтры отсекают постоянную составляющую, вы-
званную особенностями крепления пьезоэлектрических элементов и ори-
ентацией резонатора по отношению к вектору ускорения свободного паде-
ния. При разработке схемы необходимо учитывать, что фазовое запазды-
вание фильтров на резонансной частоте не должно превышать нескольких
тысячных градуса [6].
Оцифрованный сигнал обрабатывается с помощью цифрового вы-
числителя, который формирует управляющие сигналы для пьезоэлементов
П1, П5 и П2, П6. Данные сигналы подаются посредством ЦАП (ЦАПв,
ЦАПк) и усилителей Кв, Кк. В цифровом вычислителе также происходит
расчет текущей угловой скорости ВТГ.
Резонатор является основным элементом ВТГ и определяет основ-
ные характеристики прибора. Основными параметрами резонатора
являются добротность и расщепление собственной частоты, которое воз-
никает из-за несимметрии упругомассовых свойств резонатора и равно
разности максимальной и минимальной собственных частот резонатора:
∆=ω1-ω2.
Существенное влияние на добротность резонатора оказывает внут-
реннее термоупругое трение в материале, в качестве которого для метал-
лических резонаторов могут применяться сплавы 36Н (инвар), 32НКД (су-
пер инвар), 42 НХТЮ, 44НХТЮ, 21 НКМТ и другие, обладающие анало-
гичными характеристиками. В кварцевых резонаторах термоупругие поте-
ри также есть, но они значительно меньше, чем у металлических сплавов,
ввиду малого коэффициента теплопроводности кварцевого стекла.
71
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
Основными причинами возникновения разной частотности являют-
ся: несоблюдение технологической дисциплины изготовления резонатора,
нарушение осевой симметрии резонатора при изготовлении, нарушение
режимов термообработки заготовки и др.
Для устранения разной частотности по осям резонатора необходимо
производить его балансировку по, так называемой, четвертой форме деба-
ланса масс, который приводит к появлению в резонаторе системы двух
собственных осей АА, BB, развернутых между собой, в идеале, на 450, та-
ких, что собственные частоты колебаний резонатора вдоль каждой из этих
осей достигают наибольшего ω1 и наименьшего ω2 значений (рис. 9).

Рис. 9. Собственные оси колебаний: АА – «легкая»; ВВ – «тяжелая»

Ось, относительно которой собственная частота колебаний меньше,


называется «тяжелой», ось с большей частотой называется «легкой». Раз-
ная частотность (расщепление частот) может достигать 2…5 Гц и более.
Помимо собственных осей, есть еще понятие физических осей резонатора,
которые должны находиться для конструкции ВТГ по рис. 6, 8 в месте
приклейки пьезоэлектрических элементов на дно резонатора ВТГ. Эти оси
должны совпадать с так называемыми электрическими осями, которые за
счет конструктива должны быть «привязаны» к пьезоэлектрическим дат-
чикам.
На самом деле физические и электрические оси могут находиться
друг от друга на расстоянии от 1 до 22 градусов. Указанное несовпадение,
вызванное несовершенством конструкции резонатора и накопленными
технологическими погрешностями, устраняется балансировкой.
На рис. 10 показаны наиболее важные собственные формы колеба-
ний резонатора. Нулевая форма (n = 0) соответствует колебаниям растяже-
ния-сжатия и не учитывается при исследовании динамики ВТГ, поскольку
72
Гироскопы
деформации растяжения резонатора малы по сравнению с деформациями
изгиба. Первая форма (n = 1) соответствует перемещению резонатора как
твердого тела, её необходимо учитывать при решении уравнений движения
ВТГ, так как эта форма возбуждается вследствие деформации ножки резо-
натора. Вторая форма (n = 2) используется в качестве рабочей, и она явля-
ется собственной формой изгибных колебаний резонатора.

n= 0 n= 1 n= 2

n=3 n=4

Рис. 10. Собственные формы колебаний резонатора

Наличие третьей формы обусловлено неточным закреплением резо-


натора, то есть неперпендикулярностью донышка резонатора относительно
ножки. Дефект четвертой формы приводит к разночастотности между ося-
ми резонатора (рис. 9).
Угловое распределение массы резонатора M(φ) в зависимости от
окружного угла φ можно представить в виде ряда Фурье [22]

M(ϕ) = M0 + ∑Mi cos i (ϕ − ϕi ) , (6)
i=1
где i – номер формы массового дефекта; Mi – значение i-й формы дефекта;
φi – угол, определяющий ориентацию данной формы дефекта относительно
условного нуля окружного угла.
73
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
В работе [23] показано, что на качество балансировки оказывают
влияние первые четыре члена ряда (6), характеризующие соответствую-
щую форму дефекта (рис. 11). При отличных от нуля значениях M1, M2,
или M3 возникают колебания центра масс резонатора, что приводит к рас-
сеиванию колебаний резонатора в узлах его крепления.

Рис. 11. Основные формы дефекта


Вследствие этого добротность резонатора будет зависеть от ориен-
тации стоячей волны, что приведет к систематической погрешности ВТГ.
Ненулевое значение M4 вызывает расщепление собственных частот резо-
натора, которое приводит к случайным погрешностям ВТГ. Суть баланси-
ровки заключается в определении значений Mi, φi (i =1..4) и удалении не-
уравновешенной массы. При M4 ≠0, чисто стоячая волна может быть воз-
буждена на двух резонансных частотах только в двух положениях, разне-
сенных между собой на 450 (см.рис. 9). При этом разность резонансных
частот пропорциональна M4, а направление низкочастотной («тяжелой»)
оси определяет φ4. Определение параметров Mi, φi для i =1, 2, 3 представля-
ет более сложную задачу. Массовые дефекты, как отмечалось, вызывают
колебания центра масс резонатора и возникающие при этом поперечные
силы [23]
a ω2
Fx = [3M1 cos(2θ − ϕ1) + M3 cos(2θ − 3ϕ3)]sinωt;
4
a ω2
Fy = [3M1 cos(2θ − ϕ1) + M3 cos(2θ − 3ϕ3)]sinωt ; (7)
4
aω2
Fz = [M2 cos(2θ − ϕ2)]sinωt,
2
74
Гироскопы
где a – амплитуда колебаний резонатора; ω – круговая частота для ориен-
тации стоячей волны в резонаторе (рис. 2).
Выражения (7) получены в работе [23] для полусферического резо-
натора. В работе [24] указано, что выражения (7) справедливы и для резо-
наторов цилиндрической формы.
Измеряя силы (7), можно вычислить значения Mi, φi для i =1, 2, 3.
В работе [24] предложено вместо измерения сил измерить амплитуды виб-
рации центра масс упругоподвешенного резонатора.
Неуравновешенную массу можно удалить непосредственно с рабо-
чей части резонатора либо со специальных балансировочных зубцов, рас-
положенных на кромке резонатора [12, 15, 24, 25]. При этом нужно ожи-
дать не только перераспределения масс по окружному углу, но и измене-
ние жесткости резонатора. При использовании для балансировки зубцов
диссипативные характеристики резонатора из любого материала практиче-
ски не изменяются, так как при колебаниях резонатора зубцы практически
не деформируются.
За рубежом имеются серийно выпускаемые ВТГ с полусфериче-
ским и цилиндрическим резонатором, пригодные для наземных, морских и
аэрокосмических применений на носителях с любым уровнем возмущений.
Лидерами являются фирмы «Sagem», «NortropGrumman», предлагающие
ВТГ с полусферическим резонатором и фирма «InnaLabs», разработавшая
и выпускающая ВТГ с цилиндрическим резонатором.
Отечественные разработки ВТГ, несмотря на впечатляющие теоре-
тические результаты, по некоторым характеристикам не достигли уровня
ВТГ иностранных разработчиков. Для некоторых применений, в которых
достаточен низкий и средний класс точности, имеются отечественные раз-
работки ВТГ с полусферическим кристаллическим резонатором (РПКБ
«Раменское») и с металлическим цилиндрическим резонатором
(«ПНППК», г.Пермь, НПП «Медикон», г.Миасс). В процессе совершенст-
вования отечественных разработок ВТГ принимают участие вузы (МГУ
им. Ломоносова, МГТУ им. Баумана, МИЭТ, ТулГУ и другие) в коопера-
ции с научно-производственными предприятиями и серийными заводами,
обладающими необходимой технологической базой.
Для достижения мирового уровня развития ВТГ отечественным
разработчикам необходимо, прежде всего, создать:
- автоматизированные системы балансировки полусферических и
цилиндрических резонаторов по всем формам массовых дефектов;
- на отечественной элементной базе электронную систему управле-
ния параметрами стоячей волны, которая в зависимости от желаемого ме-
тода управления позволит стоячей волне свободно прецессировать (режим
разомкнутого контура или полного угла – WholeAngle) или удерживать ее
в фиксированном положении (режим замкнутого контура или компенсаци-
онный – ForceRebalance) при вращении резонатора;
75
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
- программно-аппаратные средства для электронного демпфирова-
ния упругих колебаний резонатора, что равносильно управлению его доб-
ротностью, то есть изменению диапазона измерения ВТГ угловой скорости
объекта.

Список литературы

1. Журавлев В.Ф., Климов Д.М. Волновой твердотельный гироскоп.


М.: Наука, 1985. 129 с.
2. Лунин Б.С., Матвеев В.А., Басараб М.А. Волновой твердотель-
ный гироскоп. М.: Радиотехника, 2014. 174 с.
3. Распопов В.Я., Ершов Р.В. Волновые твердотельные гироскопы с
кольцевым резонатором // Датчики и системы. 2009. № 5. С. 61–72.
4. Мейер Д., Розелле Д. Измерительная навигационная система на
основе миниатюрного волнового твердотельного гироскопа // Гироскопия
и навигация. 2012. № 3 (78). С. 45-54.
5. Жанруа А., Буве А., Ремиллье Ж. Волновой твердотельный гиро-
скоп и его применение в морском приборостроении // Гироскопия и нави-
гация. 2013. №4 (83). С. 24-34.
6. Миниатюрные волновые твердотельные гироскопы для малых
космических аппаратов / М.А. Басараб, Б.С. Лунин, В.А. Матвеев, А.В.
Фомичев, Е.А. Чуманкин, Л.В. Юрин // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана.
Сер. «Приборостроение». 2014. №4. С. 84-96.
7. Cпособ возбуждения колебаний в чувствительном элементе твер-
дотельного волнового гироскопа и устройство для его осуществления: пат.
2518632 РФ. № 2012137980/28; заявл. 05.09.2012; опубл. 10.03.2014.
8. Чувствительный элемент вибрационного кориолисова гироскопа:
пат. 2445575 РФ. № 2008125253/28; заявл. 24.06.2008; опубл. 27.12.2009.
9. Резонатор волнового твердотельного гироскопа: пат. на полезную
модель 145777 РФ. № 2014109834/28; заявл. 14.03.2014; опубл.: 27.09.2014.
10. Волновой твердотельный гироскоп на основе системы связан-
ных резонаторов с использованием эффекта стоячей волны: пат. на полез-
ную модель 109851 РФ. № 2011122444/28; заявл. 02.06.2011; опубл.:
27.10.2011.
11. Твердотельный волновой гироскоп: пат. 2544870 РФ. №
2013123547/28; заявл. 21.05.2013; опубл. 20.03.2015.
12. Cпособ балансировки металлического зубчатого резонатора
волнового твердотельного гироскопа: пат. 2526217 РФ. № 2013103755/28;
заявл. 29.01.2013; опубл. 20.08.2014.
13. Patent US 6474161: РКПflat electrodes, 1999.
14. Матвеев В.А., Липатников В.И., Алехин А.В. Проектирование
волнового твердотельного гироскопа. М.: МГТУ им. Баумана, 1998.
165 с.
76
Гироскопы
15. Лунин Б.С. Физико-химические основы разработки полусфери-
ческих резонаторов волновых твердотельных гироскопов. М.: МАИ, 2005.
223 с.
16. Лукьянов Д.П., Распопов В.Я., Филатов Ю.В. Прикладная тео-
рия гироскопов. С.-Петербург: ГНЦ РФ «ОАО «Концерн «ЦНИИ «Элек-
троприбор», 2015. 315 с.
17. Техническая документация на GI-CVG-U2x00D [Электронный
ресурс]. Режим доступа: URL: http://www.innalabs.com/uploads/products/
brochures/ IN-IR-MPD-72-106_GI-CVG-U2x00D_DS_rev1.1.pdf (дата обра-
щения: 10.07.2017).
18. Техническая документация на GI-CVG-N2x00D [Электронный
ресурс]. Режим доступа URL: http://www.innalabs.com/uploads/products/
brochures/ IN-IR-MPD-72-104_GI-CVG-N2x00D_DS_rev1.1.pdf (дата обра-
щения: 10.07.2017).
19. Техническая документация на GI-CVG-N1x00A [Электронный
ресурс]. Режим доступа: URL: http://www.innalabs.com/uploads/products/
brochures/IN-IR-MPD-72-107_GI-CVG-N1x00A_DS_rev1.2.pdf (дата обра-
щения: 10.07.2017).
20. Техническая документация на GI-CVG-U1x00D [Электронный
ресурс]. Режим доступа URL: http://www.innalabs.com/uploads/products/
brochures/IN-IR-MPD-72-110_GI-CVG-U1x00D_DS_rev1.2.pdf (дата обра-
щения: 10.07.2017).
21. Технические характеристики ТВГ разработки ЗАО «НПП «Ме-
дикон» [Электронный ресурс]. Режим доступа URL: http://www.medicon.
miass.ru/ giroscopia (дата обращения: 10.07.2017).
22. Егармин Н.Е., Юдин В.Е. Введение в теорию вибрационных ги-
роскопов. М.: БИНОМ, 1993. 111 с.
23. Жбанов Ю.К., Журавлев В.Ф. О балансировке волнового твер-
дотельного гироскопа // Известия РАН. Механика твердого тела. 1998.
№ 4. С. 4–16.
24. Развитие теории создания волновых твердотельных гироскопов
с металлическим резонатором / В.А.Матвеев, М.А.Басараб, Б.С.Лунин,
Е.А.Чуманкин, А.В.Юрин // Вестник РФФИ. Фундаментальная инженерия.
2015. № 3 (87). С. 84-96.
25. Proc. IEEE: FF 5th Digital Avionics Systems Conference. Seattle,
WA. Oktober 31, November 3, 1983. P. 18.1.1 – 18.1.6.
Волчихин Иван Алексеевич, гл. специалист, tgupu@yandex.ru, Россия,
Тула, НТЦ «Микросистемная техника»,

Волчихин Алексей Иванович, настройщик радиоэлектронной аппаратуры,


tgupu@yandex.ru, Россия, Тула, НТЦ «Микросистемная техника»,

Малютин Дмитрий Михайлович, канд. техн. наук, проф., tgupu@yandex.ru,


Россия, Тула, Тульский государственный университет,
77
Известия ТулГУ. Технические науки. 2017. Вып. 9. Ч. 2
Матвеев Валерий Владимирович, канд. техн. наук, доц., tgupu@yandex.ru,
Россия, Тула, Тульский государственный университет,

Распопов Владимир Яковлевич, д-р техн. наук, проф., зав. кафедрой,


tgupu@yandex.ru, Россия, Тула, Тульский государственный университет,

Телухин Сергей Владимирович, канд. техн. наук, доц., tgupu@yandex.ru, Россия,


Тула, Тульский государственный университет,

Шведов Антон Павлович, канд. техн. наук, доц., tgupu@yandex.ru, Россия,


Тула, Тульский государственный университет

WAVE SOLID-STATE GYROSCOPES (ANALYTICAL REVIEW)

I.A. Volchikhin, A.I. Volchikhin, D.M. Malyutin, V.V. Matveev, V.Ya. Raspopov,
S.V. Telukhin, A.P. Shvedov

The tendencies in the development of gyroscopic angular velocity sensors are noted,
the principle of operation of wave solid-state gyroscopes is described. The control systems of
the wave solid-state gyroscope in the modes of the angular velocity and angle sensor are de-
scribed. The structural features of resonators are considered.
Key words: wave solid-state gyroscopes, control systems, production technology,
balancing.
Volchikhin Ivan Alekseevich, chief specialist, tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, SEC
«Microsystem technique»,

Volchikhin Alexey Ivanovich, tuner of radio electronic equipment, tgupu@yandex.ru,


Russia, Tula, SEC «Microsystem technique»,

Malyutin Dmitriy Michaylovich, candidate of technical science, professor,


tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University,

Matveev Valeriy Vladimirovich candidate of technical sciences, docent,


tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University,

Raspopov Vladimir Yakovlevich, doctor of technical sciences, professor, head of


chair, tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University,

Telukhin Sergey Vladimirovich, candidate of technical sciences, docent,


tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University,

Shvedov Anton Pavlovich, candidate of technical sciences, docent,


tgupu@yandex.ru, Russia, Tula, Tula State University

78