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El modelo continuo aplicado al control en modo


de corriente a frecuencia variable acotada
G. Ruiz-Magaz, R. Giral, J. Calvente, E. Vidal-Idiarte, A. Romero
Universitat Rovira i Virgili, Av. Països Catalans 26, 43007 Tarragona

Abstract—En este artículo se comparan los datos aplicable a sistemas operando a frecuencia constante como los
experimentales con los de simulación del control en modo de de tipo PWM. Si queremos modelar un sistema conmutado
corriente “one-cycle” autónomo aplicado a un convertidor boost. operando a frecuencia variable, la mayoría de las soluciones
En comparación con controles PWM o por histéresis, el sistema que encontramos en la literatura utiliza las herramientas
de control estudiado, que no requiere de rampa de compensación, matemáticas del control en modo de deslizamiento
combina la operación a frecuencia fija en estado estacionario del
(“Sliding”). Las ventajas y desventajas de los sistemas PWM
PWM con la rápida respuesta en los transitorios del control por
histéresis a frecuencia variable. Se ha podido comprobar que el respecto a los de modo de deslizamiento son básicamente las
control experimental del convertidor boost sigue bastante que se presentan en la tabla I.
fielmente las predicciones teóricas, habiéndose reducido las
principales diferencias mediante mejoras en el modelado de
diversos componentes reales que intervienen en la planta. TABLA I. Ventajas y desventajas entre PWM y “Sliding”
Respuesta a
Index Terms— One cycle, control en modo de corriente, PWM, Frecuencia Interferencias
Histéresis, Boost, Sliding. perturbación
PWM Constante Acotadas Lenta
“Sliding” Variable No acotadas Rápida
I. INTRODUCCIÓN
En el presente artículo se utiliza una metodología que permite
L OS sistemas controlados en modo de corriente tienen una
serie de ventajas respecto a los controlados en modo de
tensión, como por ejemplo la limitación de la corriente de
analizar sistemas conmutados operando tanto a frecuencia fija
como variable. El procedimento escogido, modelo continuo no
lineal [4], se basa en realizar una interpolación de las
salida [1], reducción del orden del sistema, respuesta más
ecuaciones en variables de estado por el método de Euler
rápida en caso de una perturbación de carga [2], mayor ancho
hacia delante (“Forward”); este método de formulación no
de banda y una audiosusceptibilidad más baja. Sin embargo,
contempla la presencia de elementos parásitos o pérdidas, por
no todo son ventajas en los sistemas controlados en corriente,
lo tanto estos no se van a tener en cuenta a la hora de
dado que el control PWM en modo de corriente puede sufrir
encontrar las ecuaciones tanto del convertidor como del
oscilaciones subharmónicas. Este problema suele ocurrir
control. Los resultados iniciales del análisis teórico obtenidos
cuando el ciclo de trabajo es superior al 50%. Este fenómeno
mediante el mencionado procedimiento se presentaron en [5]
ha sido ampliamente estudiado y analizado y se suele resolver
aplicado a un convertidor boost controlado mediante una
mediante la inclusión en el lazo de control de una rampa
modificación del control de corriente de pico con tOFF
adicional de compensación [3], lo que conlleva una mayor
constante denominada “Autonomous Currrent-Programmed
complejidad de implementación del sistema controlador.
One-Cycle Control with Feedforward” (ACPOCCF). El
esquema del sistema se muestra en la Fig. 1. Posteriormente se
En la formulación matemática de los sistemas conmutados nos
planteó la utilización de dicho control y convertidor en un
encontramos con una variada metodología tanto para pequeña
sistema de conversión AC-DC con regulación del factor de
como para gran señal. Algunos métodos conducen a una
potencia [6].
descripción de los sistemas conmutados mediante ecuaciones
continuas pero no lineales. Si queremos utilizar las
herramientas conocidas de Bode, lugar de las raíces, etc., que
son herramientas de análisis y diseño lineales, debemos pasar
de un sistema de ecuaciones continuas no lineales a otro
sistema de ecuaciones lineales. De esta forma conseguiremos
un modelo de pequeña señal adecuado para trabajar en el
dominio frecuencial, ver su respuesta en frecuencia, o añadir
una red compensadora a la dinámica del sistema en lazo
cerrado.
Para obtener un modelo matemático lineal en pequeña señal, Fig. 1. Control ACPOCCF ideal en una planta boost.
el procedimiento típico es el de promediación de las
ecuaciones de estado [3]. Inicialmente, dicho método sólo es
2

La utilización del concepto de one-cycle nos da una serie de propuesto en [4], [8]. La consideración de la tensión del
ventajas, que son: la implementación del circuito es más condensador como una variable lenta permite suponer que la
simple, el control es más sencillo, este nos conduce a que corriente del inductor sigue una trayectoria rectilinea durante
rechaza las perturbaciones de la fuente corrigiendo el error de el subintervalo OFF.
conmutación en un solo ciclo de conmutación [7]. Se ha añadido una fuente de corriente Io en la salida del
En este artículo, además de revisar los desarrollos teóricos, se convertidor para modelar las posibles variaciones de la
verifican, tanto experimentalmente como por simulación, las corriente de carga [9].
principales cualidades del control ACPOCCF aplicado a un
convertidor boost. Teóricamente, el sistema debe proporcionar
las ventajas del control PWM a frecuencia fija en estado
estacionario y las del control en modo de deslizamiento en los
transitorios de respuesta a una perturbación de carga o a un
cambio de consigna. Una frecuencia fija de operación facilita
la predicción de rizados, pérdidas y posibles interferencias
electromagnéticas en estado estacionario. La variación de la Fig. 3. Estado ON del BOOST
frecuencia de conmutación en los transitorios ofrece al sistema
dos grados de libertad (ciclo de trabajo y periodo) lo que le Vin C
C
permite alcanzar rápidamente un nuevo estado estacionario. iM = TON + imC (1)
Volvemos a recordar que la frecuencia de conmutación L
debería ser fija e independiente del punto de trabajo dvo v I
=− o − o (2)
estacionario en el que opere el sistema. dt RC C

La organización del artículo es la siguiente: en el apartado II


se revisa el análisis matemático, en el III se comparan las
predicciones teóricas y de simulación de un sistema ideal sin id
pérdidas con las medidas experimentales de un sistema real.
Se determinan las principales razones de las discrepancias y se
proponen correcciones al modelo de simulación del sistema.
Finalmente se extraen conclusiones y se proponen vías futuras
Fig. 4. Estado OFF del BOOST
de continuación en el apartado IV.
Vin − V0 C
II. MODELO MATEMÁTICO POR INTERPOLACION DE ESTADOS i Cf = C
TOFF + iM (3)
L
Si seguimos el procedimiento matemático descrito en [8],
dvo v i I
obtendremos las ecuaciones de la planta del convertidor boost =− o + d − o (4)
en el formato de la interpolación de estados. dt RC C C
Para construir el sistema de ecuaciones nos ayudaremos de las
Figs. 2, 3 y 4 que muestran, respectivamente, la forma de onda De la Fig. 3 obtenemos las ecuaciones (1) y (2), donde el
ideal de la corriente por el inductor del convertidor boost subíndice M indica el valor máximo de la corriente que se
operando en modo de condución continua (CCM), las obtiene al final del subintervalo ON, tal como se define en la
topologías del boost en los subintervalos de conducción (ON) forma de onda ideal de Fig. 2. Las ecuaciones (3) y (4) se
y corte (OFF) del MOSFET. obtienen de forma análoga a partir del subcircuito de la Fig. 4.
Los subíndices m y f de las ecuaciones (1) y (3) indican,
iL respectivamente, los valores mínimos de la corriente al inicio
iM y al final del ciclo de conmutación. En estado estacionario
im=if.

if La corriente id puede obtenerse de forma promediada a partir


im de la corriente del inductor en la topología OFF como se
indica en (5).
1 C C TOFF
tO N tO F F t id = (iM + i f ) (5)
T 2 TOFF + TON
Fig. 2. Corriente en el inductor en modo de conducción continua.
Una vez tenemos las ecuaciones de estado, aplicamos el
En el proceso se plantean las ecuaciones de estado de las concepto de interpolación de estados por el método de Euler
variables rápidas (normalmente es la corriente almacenada en que partiremos de las ecuaciones (6) y (7). Estas ecuaciones
un inductor) en los dos subintervalos, ON y OFF, del no son lineales pero sí continuas.
convertidor. Para las ecuaciones de estado de las variables
lentas (normalmente es la tensión en un condensador) se
plantea la promediación convencional, siguiendo el método
3

dX FC X OFF
C C
− X ON
= C
(6) En la Fig. 1 se presenta el controlador ACPOCCF aplicado al
dt T lazo interno rápido de corriente de un convertidor boost. La
dX SC X OFF
C C
− X ON posterior regulación de la variable lenta (tensión del
= (7)
dt TC condensador) se plantea mediante un lazo externo adicional
con un compensador de tipo PI. Los parámetros de la planta
Teniendo en cuenta que a las variables de estado lentas, son los siguientes: Vin=10 V, VREF=30 V (Voltaje se salida
aplicarles este método (Euler) o obtenerlas mediante una deseado VO), T=15 µs (frecuencia en estado estacionario
promediación es equivalente según [4]. Las ecuaciones en fS=66.67 kHz), L=27 µH, (rizado de corriente 3.65 A), C=100
variables de estado nos quedarán según (8) y (9): µF, R= 5 Ω (Potencia de 180 W, CCM).
El ciclo de trabajo D será del 66.67 %, en régimen
Vin − Vo estacionario.
C C iM + τVin − im
diLC i f − iM LVo
= = (8)
dt TC Vin i −i
τ+ M mL III. ESCENARIOS Y MEDIDAS
Vo Vin
Tanto las medidas como las simulaciones realizadas
corresponden a un cambio en la consigna del lazo de corriente.
dvoC VoOFF
C C
− VoON 1 I v Se supone una tensión de salida constante. Con estas medidas
= C
= (iMC + i Cf )TOFF + o − o (9) se pretendía verificar si en el montaje experimental la
dt T 2 C RC frecuencia y amplitud de la corriente por el inductor del
convertidor con control ACPOCCF son fijas para cualquier
punto de trabajo estacionario como predicen los cálculos
teóricos [5]. Como no ha sido así se ha trabajado para
En la ecuación (8) se ha intercambiado la letra T por τ, τ va a
determinar las razones de las discrepancias entre teoría y
ser el periodo fijado por el integrador reseteable y es una de
experimentación siguiendo la secuencia temporal que se
las condiciones de diseño.
muestra en la Fig. 5.
De la ecuación (1) despejamos el Ton y nos quedará la
ecuación (10)
Medidas Medidas Diferencias Medidas
ACPOCCF ACPOCCF Ideal ACPOCCF

C iMC − imC PSIM Ideal Experimentales Experimentales


Caracterizado
PSIM
Caracterizado
TON = L (10)
Vin Fig. 5. Secuencia de procedimientos de toma de datos y comparación

Despejando TOFF de la ecuación para la tensión de salida de un En la Fig. 6 vemos el esquema de simulación del circuito con
convertidor boost nos quedará la ecuación (11) una perturbación en el lazo de corriente y fijando la tensión de
salida a 30 V con una fuente ideal. Los valores de tensión en
C Vin el generador de onda cuadrada que proporciona la referencia
TOFF = τ (11) de corriente son Vpp= 1.1 V, Voffset= 1 V, f=1 kHz, por lo que
Vo
se aplica una perturbación cada 500 µs.
En el punto de equilibrio Vo=VREF, iM=iref (corriente de pico).
Entonces del punto de equilibrio considerado y de la ecuación
(10) nos dará que el rizado de la corriente es

VREF − Vin τ Vin


∆ IL = iREF − imC = (12)
VREF L

Si substituimos la ecuación (12) por el numerador de (10) y


finalmente sumamos esta expresión con (11), nos quedará:

C C
TON + TOFF =τ (13)
Perturbación lazo de corriente
Fig. 6 Control ACPOCCF con perturbación en el lazo de corriente
Con la ecuación (13) estudiada en el punto de equilibrio, se ha
demostrado que la frecuencia de conmutación (la inversa de τ)
se mantiene constante en el punto de equilibrio y que no
depende de ningún parámetro.
4

∆IL= 3.65 A
∆IL= 775 mV
≡3.875 A
∆t= 15 µs IL
f=66.6 kHz

∆t=64.1 kHz
Ireference

ILsense

Fig. 7. Simulación del sistema ideal ante un cambio descendente en la


consigna que causa una variación aproximada del valor de pico de la corriente
del inductor de 15 A a 7 A.

Fig. 9. Medidas experimentales correspondientes a las simulaciones de la


Fig.7.
∆t= 15 µs
IL
f=66.6 kHz

∆IL= 3.65 A
Ireference
f=66.2 kHz

ILsense ∆IL=745 mV
≡3.725 A
Fig. 8. Simulación del sistema ideal ante un cambio ascendente en la consigna
que causa la variación opuesta a la mostrada en la Fig.7.

En las Figs. 7 y 8 se muestran los resultados que se han


obtenido de la simulación con PSIM del circuito ideal sin
pérdidas ni retardos. En las gráficas se muestran el rizado de la
corriente (∆IL) y la frecuencia (f) de la corriente del inductor
(IL), así como la referencia de corriente (Ireference) y la Fig. 10. Medidas experimentales correspondientes a las simulaciones de la
corriente sensada (ILsense). La simulación pretende ajustarse Fig.7.
al prototipo experimental en el que la relación IL/ILsense=7.
Podemos observar que en la simulación PSIM, tanto la Para justificar las diferencias entre las medidas de rizados de
amplitud del rizado de corriente como la frecuencia de corriente y de frecuencia de conmutación obtenidas en el
conmutación son constantes (∆IL= 3.65 A, f= 66.67 kHz) para experimento respecto de la simulación ideal se ha añadido a la
los dos puntos de trabajo mostrados. simulación PSIM el modelado de diversos parámetros de los
componentes reales. Los parámetros tenidos en cuenta han
Posteriormente se han realizado medidas en el montaje sido:
experimental con los mismos cambios en la consigna de
corriente y se ha comprobado que la frecuencia (f) y el rizado • ESR del inductor
de la corriente (∆IL) son diferentes según el punto de trabajo. • ESR del condensador de desacoplo de 15 mF conectado
Las Figs. 9 y 10 muestran los resultados experimentales a la entrada del convertidor.
obtenidos. • Cable conductor desde la fuente de alimentación al
condensador de desacoplo
• Retardos de conmutación medidos como los tiempos
transcurridos entre los cambios a la salida de los
comparadores y las transiciones de la tensión VDS del
transistor MOSFET (IRFB3077).
• Caida de tensión en conducción del diodo Schottky de
potencia (40CPQ100).
• Resistencia ON del MOSFET.
• Cambios de tensión en la salida de la fuente que alimenta
a la planta debidos a su impedancia de salida.
• Resistor de sensado de la corriente del inductor.
• Constante de tiempo del integrador reseteable.
5

En la tabla II se listan las caracterizaciones de los parámetros


más relevantes de la planta boost y del control:

IL
TABLA II. Valores caracterizados ∆t= 15.01 µs
f=66.23 kHz
Parámetro Valor medido
ESR (inductor) 10 mΩ ∆IL= 3.55 A Ireference
ESR (capacitor entrada) 15 mΩ
Cable alimentación planta 100 mΩ
ILsense
Caida de tensión en el diodo (VD) 400 mV
Resistecia (RDS) MOSFET 12 mΩ
Resistencia sensor de corriente 10 mΩ Fig. 13. Simulación equivalente a la de la Fig. 8 con el sistema modificado
según la Tabla II.
Retardo de conmutación, 350 ns
Reset -VDS MOSFET
En la tabla III se muestran a modo de resumen, las principales
Retardo de conmutación, 300 ns diferencias entre la simulación ideal, el experimento y la
Set -VDS MOSFET simulación con parámetros modificados según la tabla II. Los
Constante de tiempo del integrador 14.8 µs principales parámetros que influyen en la frecuencia de
conmutación son, como cabía esperar, los retardos en la
Estos valores se han introducido en el esquema del circuito de conmutación y la constante de tiempo del integrador.
simulación PSIM como refleja la Fig. 11.
A pesar de las diferencias, la respuesta transitoria del sistema
real es casi tan rápida como la del caso ideal, respondiendo a
los cambios de consigna en un ciclo de conmutación de
duración extendida respecto al valor nominal del periodo en
régimen estacionario. El sistema pasa en unos 25 µs de un
estado estacionario a otro en los que las respectivas corrientes
máximas son de 7 A y 15 A. Cuando el cambio de consigna se
produce en sentido opuesto el tiempo de respuesta del sistema
medido entre máximos de la corriente es de unos 15 µs. Estos
tiempos de respuesta son coherentes con los parámetros del
circuito puesto que el valor absoluto de la pendiente del
inductor en el subintervalo OFF es idealmente el doble de la
pendiente en el subintervalo ON.
Fig. 11. Planta boost y control ACPOCCF con parámetros medidos.
TABLA III. Resumen datos comparativos de las medidas
Simulando nuevamente el circuito de la Fig. 11 con la misma farriba fabajo ∆ILarriba ∆ILabajo
perturbación en la referencia de corriente, se constata que la Simulación 66.6 kHz 66.6 kHz 3.65 A 3.65 A
frecuencia de conmutación, medida en la forma de onda de la Experimental 64.1 kHz 66.2 kHz 3.87 A 3.72 A
corriente del inductor, es ahora diferente en cada punto de Simulación
64.5 kHz 66.2 kHz 3.55 A 3.55 A
trabajo como también sucede en los resultados experimentales. modificado
En las Figs 12 y 13 se muestran los resultados de las
simulaciones correspondientes. La implementación física del lazo de control se muestra en la
tabla IV

∆IL= 3.55 A
TABLA IIV. Implementación lazo de control
∆t= 15.5 µs IL
f=64.5 kHz

Ireference

Acondicionamiento de
ILsense la señal de corriente
(i o iL) junto con el
comparador con la
Fig. 12. Simulación equivalente a la de la Fig. 7 con el sistema modificado
según la Tabla II.
referencia de la
corriente (PI)
6

Futuros trabajos analizarán la respuesta del sistema


experimental cerrando el lazo de tensión tal como ya se ha
propuesto en los estudios teóricos.
Fuente de corriente
Howland, trabajando
como integrador. AGRADECIMIENTOS
La señal A es VO Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Ciencia e
Innovación, dentro del proyecto TEC 2009-13172.

La señal B es Vin REFERENCIAS


[1] B. Lynch.Current-Mode Vs. Voltage-Mode control in synchronous Buck
converters.
[2] R. Mammano. Switching power supply topology voltage mode vs.
current mode. Design Note DN-62,Unitrode
[3] Erickson, Maksimovic, Fundamentals of Power Electronics,2nd ed.,
Kluwer Academic Publishers, 2001.
[4] Guinjoan, F. Modelos Continuos no Lineales para Reguladores de
Continua Continua.pp III-37, III-53. Tesis Doctoral 1990.
[5] Giral R.; El Aroudi A.; Calvente J; and Martínez-Salamero L.
“Autonomous Current-Programmed One-Cycle Controller”, Seminario
Anual de Automática, Electronica Industrial e Instrumentación-
Electronique de Puissance du Futur. (SAAEI-EPF'04). Toulouse
(France), 2004.
[6] El Aroudi, A.; Giral, R.; Maixe, J.; Calvente, J.; Martinez-Salamero
Novel autonomous current mode one-cycle controller for PFC AC-DC
pre –regulators. Circuit Theory and Design, 2005. Proceedings of the
Flip flop D, 2005 European Conference on 28 Aug.-2 Sept. 2005, Volume: 3,
configurado como page(s): III/51- III/54 vol. 3.
báscula R-S [7] Keyue M. Smedley, Slobodan Cuk, “One-Cycle Control of Switching
Converters”, IEEE TRANSACTIONS ON POWER ELECTRONICS,
VOL. 10, NO. 6, NOVEMBER 1995 pp. 625-633.
[8] F. Guinjoan, J. Calvente, A. Poveda, L. Martínez-Salamero, “Large-
Signal Modeling and Simulation of Switching DC-DC Converters”.
IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 12, NO. 3,May 1997.
[9] S. Ang, A. Oliva. Power-switching converters. Boca Raton, FL : Taylor
& Francis, cop. 2005.

Acondiciomaniento de
las tensiones de
entrada y de salida

IV. CONCLUSIONES
Se ha comprobado experimentalmente el funcionamiento de
un convertidor boost con el control en modo de corriente
“one-cycle” autónomo presentado en [5]. Tanto el análisis
teórico del sistema ideal efectuado a partir del modelo
continuo formulado en [4] como las simulaciones del mismo
predicen una frecuencia de conmutación fija. Como cabía
esperar al tratarse de un sistema real con pérdidas, retardos de
conmutación y desviaciones de parámetros respecto a su valor
nominal, la frecuencia de conmutación medida
experimentalmente varía en puntos de trabajo distintos. A
pesar de las discrepancias, el sistema real sigue respondiendo
a los cambios de consigna en un solo ciclo de duración
extendida.