Федеральное агентство железнодорожного транспорта

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего профессионального образования
«ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ ИМПЕРАТОРА АЛЕКСАНДРА I»
(ФГБОУ ВПО ПГУПС)

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
ТЕОРИИ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.
Часть 1.
ОПЕРАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

Учебное пособие

Санкт-Петербург
2015
 Федеральное агентство железнодорожного транспорта
Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение
высшего профессионального образования
«ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ УНИВЕРСИТЕТ
ПУТЕЙ СООБЩЕНИЯ ИМПЕРАТОРА АЛЕКСАНДРА I»
(ФГБОУ ВПО ПГУПС)

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
ТЕОРИИ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.
Часть 1.
ОПЕРАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

Учебное пособие

Рекомендовано Научно-методическим советом по математике

вузов Северо-Запада РФ в качестве учебного пособия
для студентов технических вузов

Санкт-Петербург
2015
УДК 51
ББК 22.1я73
М33

Р е ц е н з е н т ы:
профессор, заведующий кафедрой «Высшая математика»,
СПбГУТ, доктор физико-математических наук
Л. М. Баскин;
профессор кафедры «Высшая математика» ФГБОУ ВПО ПГУПС,
доктор физико-математических наук
Е.А. Благовещенская

Математические основы теории систем автоматического управле-

М33 ния. Ч. 1 : учеб. пособие / В. В. Гарбарук, В. К. Котов, В. И. Родин,
В. Н. Фоменко. – СПб. : ФГБОУ ВПО ПГУПС, 2015. – 52 с.

ISBN 978-5-7641-0763-9

Пособие содержит справочный материал, основные определения и формулы

операционного исчисления; показано применение этих формул в теории систем авто-
матического управления; приведено большое количество примеров решения задач и
задач для самостоятельного решения.
Пособие предназначено для студентов технических специальностей вузов.

УДК 51
ББК 22.1я73

ISBN 978-5-7641-0763-9 (ч. 1) © Петербургский государственный

ISBN 978-5-7641-0762-2 университет путей сообщения, 2015

2
 1. Оригиналы и изображения

Операционное исчисление – один из основных методов математи-

ческого описания и исследования систем автоматического управления (САУ).
Определение. Функция f (t ) , определенная на интервале ( ,  ) , на-
зывается оригиналом, если
1) f (t )  0 при t  0 ;
2) f (t ) непрерывна или имеет конечное число разрывов первого ро-
да на любом конечном отрезке;
3) существуют такие вещественные числа М > 0 и s0  0, что f (t ) 
 Me s0t для всех положительных значений t.
Для всякого оригинала f (t) существует единственная функция F ( p ) 

  f (t )e  pt dt комплексной переменной p = s + i, определенная в комплекс-
0
ной полуплоскости Rep = s > s0 (рис. 1). Функция F ( p ) называется изобра-
жением оригинала f (t). Правая часть равенства называется интегралом
Лапласа, а переход от оригинала f (x) к изображению F(p) – пре-
образованием Лапласа. Запись f (t)  F(p) означает, что оригиналу f (t) соот-
ветствует изображение F(p) и наоборот.


Rep = s > s0


p

s
0 s0 s
Рис. 1

Простейшим оригиналом является функция Хэвисайда – единичная

ступенчатая функция (рис. 2):

0 при t  0;
1(t )  
1 при t  0.

3
 1(t )

t
0
Рис. 2

Изображение функции Хэвисайда:

 τ
 pt
1(t )   e dt  lim  e  pt dt 
τ
0 0

 e  pt
1 1
 
τ
 lim       lim e  pτ  1  .
τ 
 p 0 p τ p
В теории системы автоматического управления (САУ) функция Хэви-
сайда используется для представления сигналов, включающихся в опреде-
лённый момент времени. Если (t) удовлетворяет условиям 2 и 3, то функ-
ция f (t) = (t)1(t) является оригиналом. Далее вместо произведения (t)1(t)
используется запись f (t), где f (t)  0 при t < 0.
Пример 1. Найти изображение функции ƒ(t) = еаt, аR:
 
at  pt  p  a t
F(p) =  e e dt  lim

 e dt 
0 0

 1 e pa t   lim   1 e  pa   1   1 .
  lim     p  a  p  a

 pa  0   p  a
Пример 2. Найти изображение функции ƒ(t) = sh(ωt), R.
По определению
t
e  e t
sh(t )  ,
2
тогда
t

e
 pt  e t  pt

F ( p)   sh(t )  e dt    e dt 
0 2 0

4
 1  t  pt 1  t  pt 1 1 1 1 
  e e dt   e e dt    2 .
20 2 0 2 p   2 p   p  2

Пример 3. Найти изображение функции ƒ(t) = sin(ωt), R.

Применяя формулу Эйлера e i  cos   i sin  , получаем e  i 
it
e  e  it
 cos   i sin  , и выражаем sin(t )  , тогда
2i

it
 
e  e  it  pt
F ( p )   sin(t )  e dt  
 pt
 e dt 
0 0 2i
1 1 1 1 1 p  i   p  i 
       2 .
2i p  i 2i p  i 2i p  ( i )
2 2
p  2

Пример 4. Найти изображение функции ƒ(t) = t.

При вычислении изображения F(p) применим формулу интегрирова-
ния по частям:  udv  u  v   vdu :

  

 pt

 1  pt   1  pt 1   pt 
F ( p )   te dt   td   e   lim t e   e dt 
0 0  p    p p0 
 0 

 t  pt  1  pt   lim     p  1  p   1  1 .
 lim   e 2 e   e 2 e  2

 p p  0 
 p p  p p2

2. Теоремы операционного исчисления

Теорема 1 (теорема линейности).

Если f1(t)  F1(p), f2(t)  F2(p), то с1f1(t) + с2f2(t)  с1F1(p) + с2F2(p),

где с1, с2 – постоянные.

Теорема 2 (теорема подобия).

1  p
Если f (t)  F(p), то f (t)  F   при   0 .
 

5
 Теорема 3 (теорема смещения).

Если f (t)  F(p), то e t f (t )  F(p + ).

Теорема 4 (теорема запаздывания).

–p
Если f (t)  F(p), то f (t – )  e F(p) при  > 0 (рис. 3, 4).
f(t) f(t – )

t t
0 0 
Рис. 3 Рис. 4

Пример 5. Найти изображение единичного импульса (рис. 5):

0; t  0;

f (t )  1; 0  t  1;
0. t  1.

Единичный импульс с помощью функции Хэвисайда можно предста-
вить (см. рис. 2, 6) в виде разности f (t) = 1(t )  1(t  1) .

f(t) 1(t – 1)

1 1

t t
0 1 0 1
Рис. 5 Рис. 6
1
Учитывая, что 1(t)  , по теореме запаздывания запишем 1(t – 1) 
p
e p 1 e p 1  e p
. Теперь 1(t )  1(t  1)    .
p p p p

6
 Теорема 5 (теорема дифференцирования оригиналов).
Если f (t)  F(p), то f (t )  pF ( p )  f (0) .
Доказательство.
 
 pt  pt
f (t )   f (t )e dt   e df (t ) 
0 0

  
 pt 
 lim  f (t )e  pt   f (t )de 

 0 0 
 
 
 
 pt
 lim  f (t )e  pt
 p
 p  f (t )e dt   lim f ( )e  f (0)  pF ( p ) 

 0 0  
  f (0)  pF ( p ) .
Следствие. Если f (t ) – п раз дифференцируемая функция, все про-
изводные которой являются оригиналами, то для производной k-го поряд-
ка, 1  k  n , справедлива формула:
f ( k ) (t )  p k F ( p )  p k 1 f (0)  p k  2 f (0)  ...  pf ( k  2) (0)  f ( k 1) (0) .
При нулевых начальных условиях f (0)  f (0)  f ( k 1) (0)  0 послед-
няя формула принимает вид f ( k ) (t )  p k F ( p ) .

Теорема 6 (теорема интегрирования оригиналов).

t
F ( p)
Если f (t)  F(p), то  f ( x)dx  p
.
0
t
Доказательство. Пусть g (t )   f ( x)dx – оригинал, которому соот-
0
0
ветствует изображение G( p). Учитывая, что g (0)   f ( x) dx  0 и g (t ) 
0

t 
   f ( x)dx   f (t ) , по теореме дифференцирования оригиналов получаем
0 
t
F ( p) F ( p)
pG( p) = F(p). Следовательно, G ( p )  или  f ( x)dx  .
p 0 p

Теорема 7 (теорема дифференцирования изображений).

Если f (t)  F(p), то F ( p )  – tf (t ) .
Следствие: t n f (t )  ( 1) n F ( n ) ( p ) .

7
 Теорема 8 (теорема интегрирования изображений).
 
f (t )
Если f(t)  F(p) и  F (u )du сходится, то   F (u ) du.
p t p

3. Таблица изображений

В табл. 1 приведены изображения часто встречающихся на практике

функций.

Таблица 1
№ Оригинал Изображение № Оригинал Изображение
f (t ) F ( p) f (t ) F ( p)
1 1
1 1(t) 9 t
p p2
1 2
2 e at 10 t2
pa p3
ω n!
3 sin ωt 11 tn
p  ω2
2
p n1
p n!
4 cosωt 12 t n e at
p 2  ω2 ( p  a ) n 1
ω 2pω
5 e at sin ωt 13 t sin ω t
( p  a ) 2  ω2 ( p 2  ω2 )2
pa p 2  ω2
6 e cosωt
at 14 t cosωt
( p  a ) 2  ω2 ( p 2  ω2 ) 2
ω
7 shωt 15  (t ) 1
p  ω2
2

p (t  a),
8 chωt 16 e  ap
p 2  ω2 a0

Дельта-функция (-функция Дирака) (рис. 7) задается формулами

 0 при t  0 
δ(t )   и  δ(t )dt  1 .
  при t  0 

8
 В технике -функция применяется для отображения величин, имеющих
характер мгновенного импульса. Изображение функции Дирака (табл. 1, по-
зиция 15) получим после предельного перехода в представлении пря-
моугольного импульса (рис. 8):

0 при t   0, h  ;

δ h (t )   1
 h при t   0, h  ,

или
1(t )  1(t  h)
δh (t ) = .
h

(t)
n(t)

1
h

t
t
0
0 h
Рис. 7
Рис. 8

Отметим, что при любом значении h выполняется равенство


1  e  ph
 δ h (t )dt  1 . Изображение δh (t ) имеет вид ph . При h  0 функция

δh (t ) стремится к функции Дирака. Поэтому

δ(t )  lim δ h (t )  lim
1 e  ph
 lim
1  e 
 ph
h
 lim
pe ph
 1.
ph  p
h0 h0 h0
 ph h h0

4. Свёртка функций

Свёрткой f (t )  g (t ) функций f (t ) и g (t ) на интервале [0, t ]

называется интеграл вида

9
 t
(t )   f () g (t  )d  .
0

Свёртка функций симметрична, т. е. f (t )  g (t )  g (t )  f (t ) .

Теорема 9 (теорема свёртывания оригиналов). Если функции f (t ) ,
g (t ) являются оригиналами, f (t )  F ( p ) и g (t )  G ( p ) , то изображение
их свертки есть произведение изображений F ( p ) , G ( p ) :

 f (t )  g (t )   F ( p )  G ( p ) .
В приложениях операционного исчисления часто встречаются изоб-
ражения вида pF ( p )  G ( p ) . Оригинал такого произведения определяется
одним из интегралов:
t
pF ( p )  G ( p )  f (0) g (t )   f () g (t  )d  
0
t
 f (0) g (t )   g () f (t  )d  
0
t
 g (0) f (t )   g () f (t  )d  
0
t
 g (0) f (t )   f () g (t  )d  ,
0

которые называются интегралами Дюамеля.

p
Пример 6. Найти оригинал функции F(p)= .
p 
2
2
1
Представим F(p) в виде произведения двух сомножителей:

p 1 p
  2 ,
p  p 1 p 1
2 2
2
1
1 p
оригиналы которых известны:  sin t , 2  cos t . Тогда
p 12
p 1
t
1 p 1t
   sin cos  t    d     sin  2  t   sin t  d  
p2  1 p2  1 0 20

10
 1t 1t 1 t 1 t
  sin  2  t  d  2  t    sin t d    cos  2  t    sin t 
40 20 4 0 2 0

1 1 1 1
=  cos t  cos t  t sin t  t sin t.
4 4 2 2

5. Нахождение оригинала
по изображению

На практике нахождение оригинала осуществляется сведением изоб-

ражения к сумме изображений, оригиналы которых известны, и применени-
ем теоремы линейности преобразования Лапласа.
p 1
Пример 7. Найти оригинал функции F(p)= :
p2  4

p 1 p 1 2 1
 2   2  cos 2t  sin 2t ,
p 4 p 4 2 p 4
2
2

p 2
так как cos 2t  ,sin 2t  2 .
p 4
2
p 4
Имеют место две теоремы разложения, позволяющие находить ориги-
налы весьма широкого класса функций.
Теорема 10. Если изображение представляет собой правильную рацио-
нальную дробь

Qm ( p )
F ( p)  ,
Pn ( p )

где Qm ( p ), Pn ( p ) – многочлены степени m и n соответственно (m < n), то

оригинал f (t ) есть сумма оригиналов элементарных рациональных дробей:
A1
1)  A1et ;
p
A2 1
2)  A2 t k 1et ;
( p  ) k
( k  1)!
A p  B3 B  A3 t
3) 2 3  A3e t cos  t  3 e sin  t ( b 2  4c  0) .
p  bp  c 

11
 Для нахождения оригинала элементарной дроби четвертого типа

A4 p  B4
, k2
( p  bp  c) k
2

используется свёртка оригиналов.

p
Пример 8. Найти оригинал изображения F ( p )  .
( p  1)( p  2)
p
Рациональная дробь представляется в виде суммы двух
( p  1)( p  2)
элементарных дробей:

p A B A( p  2)  B ( p  1) ( A  B ) p  2 A  B
    .
( p  1)( p  2) p  1 p  2 ( p  1)( p  2) ( p  1)( p  2)

Приравнивая числители левой и правой частей равенства друг к другу,

получим ( A  B ) p  2 A  B  p . Это равенство эквивалентно системе

 A  B  1;

 2 A  B  0,
решение которой A  1 , B  2 . Следовательно,

p 1 2
F ( p)    .
( p  1)( p  2) p  1 p  2

Искомый оригинал находится по табл. 1:

1 2
f (t )  et  2e 2t   .
p 1 p  2

Теорема 11. Если изображение функции может быть представлено

1
рядом по степеням :
p

a0 a1 a2 a
F ( p)   2  3  ...  nn1  ... ,
p p p p

сходящимся к F ( p ) , то оригинал f (t ) представляется в виде степенного

ряда:

12
 t t2 tn
f (t )  a0  a1  a2  ...  an  ... ,
1! 2! n!
сходящегося при всех t.
Пример 9. Найти изображение ступенчатой функции, заданной на
промежутке [0; +), четыре ступени которой представлены на рис. 9.

f(t)

4a
3a
2a
a t
0  2 3 4
Рис. 9

С помощью функции Хэвисайда 1(t ) можно составить аналитическое

выражение данной функции:
f (t )  a (1(t )  1(t  )  1(t  2)  ...).
По теореме запаздывания имеем

1 1 1 
f (t )  a   e p  e2 p  ...  .
p p p 
Слагаемые в скобках образуют бесконечную геометрическую прогрес-
 p
сию с знаменателем q  e  p , модуль которого q  e  e p  1. Про-
 1 1  p 1 2 p  a 1
грессия сходится и её сумма a   e  e  ...     p
.
 p p p  p 1  e

6. Операционный метод решения

линейных дифференциальных уравнений
с постоянными коэффициентами

Дифференциальным называется уравнение, связывающее аргумент t,

искомую функцию y(t) и её производные:

13
 F (t , y (t ), y (t ),..., y ( n ) (t ))  0.

Порядок дифференциального уравнения определяется порядком стар-

шей производной, входящей в уравнение. Начальные условия для дифферен-
циального уравнения имеют вид

y(t0) = y0, y'(t0) = y1, …, y(n–1)(t0) = yn−1,

где t0, y0, y1, …, yn−1 – заданные числа.

Решением уравнения называется любая функция y(t) = (t), обращаю-
щая уравнение в тождество. Общим решением уравнения называется n-
параметрическое семейство функций y = y(t, С1, С2, …, Сn), зависящих от n
произвольных постоянных Сi, обращающих уравнение в тождество и таких,
что по заданным начальным условиям можно однозначно определить зна-
чения С1, С2, …, Сn, при которых эти условия выполняются. Решение, полу-
ченное из общего при конкретных значениях произвольных постоянных,
называется частным решением.
Линейным дифференциальным уравнением называется уравнение
вида

y(n)(t) + g1(t) · y(n–1)(t) + g2(t) · y(n–2)(t) +…+ gn–1(t) · y(t) + gn(t) · y(t) = f (t),

где g1(t), g2(t), …, gn(t), f (t) – заданные функции.

Если коэффициенты уравнения gi(t) – постоянные величины аi, то
уравнение называется линейным дифференциальным уравнением с посто-
янным коэффициентом.
Операционный метод решения уравнения рассмотрим на примере ре-
шения линейного дифференциального уравнения второго порядка
y'' + a1y' + a2y = f (t),
при начальных условиях
y(0) = y0, y'(0) = y1.
Полагая, что решение уравнения y(t), удовлетворяющее начальным
условиям, есть оригинал, имеющий изображение Y(p) → y(t), и используя
теорему дифференцирования оригиналов, запишем изображения производ-
ных:
y'(t)  pY(p) – y0, y''(t)  p2Y(p) – py0 – y1

и исходного дифференциального уравнения:

p2Y(p) – py0 – y1 + a1(pY(p) – y0) + a2 Y(p) = F(p),

где F(p) – изображение функции f (t).

14
 Полученное уравнение есть алгебраическое уравнение относительно
изображения Y(p). Оригинал этой функции y(t)  Y(p) есть решение диффе-
ренциального уравнения.
Пример 10. Найти решение уравнения y'' + 2y' – 8y = et, удовлетворя-
ющее начальным условиям y(0) = 0, y'(0) = 0.
Пусть y(t) – искомое решение, Y(p) – изображение y(t). Тогда

y'(t)  pY(p) – y0 = pY(p), y''(t)  p2Y(p) – py0 – y1 = p2Y(p).

Изображение функции в правой части уравнения находится по табл. 1:

1
et ← . Изображение исходного дифференциального уравнения и его
p 1
решение имеют вид:

1
p2Y(p) – 2pY(p) – 8Y(p) = ,
p 1

откуда

1
Y ( p)  .
( p  1)( p 2  2 p  8)

Полученную правильную дробь можно представить в виде суммы

элементарных дробей:

1 1 1 1 1 1
Y ( p)        .
9 p  1 18 p  4 18 p  2

Решение дифференциального уравнения y(t)  Y(p):

y ( x)   1 e x  1 e4 x  1 e2 x .
9 18 18

Пример 11. Составить уравнение, описывающее процессы в RC-кон-

туре (рис. 10), где R – сопротивление, С – конденсатор, UС – напряжение на
конденсаторе, i – ток в контуре. Найти напряжение Uвых на выходе контура,
при нулевых начальных условиях Uвх(0) = 0, Uвых(0) = 0 и постоянном
напряжение U0 на входе контура при t > 0.
По второму правилу Кирхгофа сумма падений напряжения в замкну-
том контуре равна сумме ЭДС:

UR + UC = Uвх;

15
 dUc
UR = iR, i = C , UС = Uвых,
dt
dU С
следовательно, CR  U С = Uвх.
dt

R
C
Uвх Uвых(t)

Рис. 10
dU С
Обозначив RC = T и учитывая, что Uвых(t) = UC, ← pUвых(p), за-
dt
пишем уравнение, связывающее напряжение на выходе и входе RC-контура:
Uвых(p) (Tp + 1) = Uвх(p).
U0 U0
По условию Uвх ← Uвх(p) = , следовательно, Uвых(p) = .
p p (Tp  1)
Последнее выражение можно записать в виде
U0 1 1 
 U0   ,
p(Tp  1)  p p  (1/ T ) 
1
 t
тогда оригинал Uвых(t) = U0 (1 – e T ). График выходного напряжения пред-
ставлен на рис. 11.

Рис. 11

16
 7. Операционный метод решения
систем линейных
дифференциальных уравнений
с постоянными коэффициентами

Нормальной системой линейных дифференциальных уравнений с

постоянными коэффициентами называется система вида:

 x   a x  a x  ...  a x  f (t );
 1 11 1 12 2 1n n 1

 x   a x  a x  ...  a x  f (t )
 2 21 1 22 2 2n n 2

 ...
 
 xn  an1 x1  an 2 x2  ...  ann xn  f n (t ),

где аij – постоянные коэффициенты, fi(t) – заданные функции.

Решением системы называется совокупность n функций х1(t), х2(t), …,
хn(t), удовлетворяющих каждому уравнению системы. Начальные условия
для системы имеют вид

х1(t0) = х10, х2(t0) = х20, … хn(t0) = хn0,

где t0, х10, х20, …, х n0 – заданные числа.

Общим решение системы называется совокупность n функций
xi (t , C1 , C2 , ..., Cn ) , обращающих все уравнения системы в тождества и поз-
воляющих однозначно определить значения n произвольных постоянных
C1 , C2 , ..., Cn , при которых выполняются заданные начальные условия

 x1 (t0 , C1 , C2 , ..., Cn )  x10 ;

 x (t , C , C , ..., C )  x
 2 0 1 2 n 20

 ...
 xn (t0 , C1 , C2 , ..., Cn )  xn 0 .

Решение, полученное из общего при конкретных значениях произволь-

ных постоянных, называется частным решением.
Полагая, что решения системы хi(t), удовлетворяющие начальным
условиям, есть оригиналы, имеющие изображения Хi(p) → хi(t), и используя
теорему дифференцирования оригиналов, запишем изображение системы
дифференциальных уравнений:

17
  pX 1 ( p )  x10  a11 X 1 ( p )  a12 X 2 ( p)  ...  a1n X n ( p)  F1 ( p );
 pX ( p )  x  a X ( p )  a X ( p )  ...  a X ( p )  F ( p )
 2 20 21 1 22 2 2n n 2

 ...
 pX n ( p )  xn 0  an1 X 1 ( p )  an 2 X 2 ( p )  ...  ann X n ( p )  Fn ( p ),

где Fi(p) – изображения функций fi(t).

Из полученной системы алгебраических уравнений находятся изобра-
жения Хi(p), оригиналы которых являются решением системы дифференци-
альных уравнений.
Пример 12. Найти функции x (t ) и y (t ) , являющиеся решением си-
стемы:
 x  2 x  y;

 y  x  2 y,
при начальных условиях
 x(0)  1;

 y (0)  0.
Запишем изображения искомых функций и их производных:

x ( t )  X ( p ) , y (t )  Y ( p ) ;

x(t )  pX ( p )  x (0)  pX ( p )  1;

y (t )  pY ( p )  y (0)  pY ( p ) .

Тогда система операторных уравнений примет вид:

 pX ( p)  1  2 X ( p )  Y ( p) ( p  2) X ( p)  Y ( p)  1
 
 pY ( p )  X ( p)  2Y ( p )  X ( p)  ( p  2)Y ( p)  0.
Решить систему можно по формулам Крамера:

p2 1
  ( p  2) 2  1  ( p  3)( p  1) ;
1 p2

1 1 p2 1
X   p  2 ; Y   1,
0 p2 1 0

18
откуда

X p2 1 1
X ( p)     ;
 ( p  3)( p  1) 2( p  3) 2( p  1)

Y 1 1 1
Y ( p)     .
 ( p  3)( p  1) 2( p  3) 2( p  1)

По табл. 1 находим частное решение системы дифференциальных урав-

нений:

x (t )  0,5e 3t  0,5e t ; y (t )  0,5e 3t  0,5e t .

8. Передаточные функции
систем автоматического управления

В технике автоматическое управление есть совокупность действий,

направленных на поддержание функционирования управляемого объекта
без непосредственного участия человека в соответствии с заданной целью
управления. Цель управления тем или иным образом связывается с измене-
нием во времени регулируемой (управляемой) величины – выходной вели-
чины управляемого объекта. В целях управления организуется воздействие
на управляющие органы объекта управления – управляющее воздействие.
Оно предназначено также для компенсации эффекта внешних возмущаю-
щих воздействий, которые могут нарушить требуемое поведение регулиру-
емой величины. Управляющее воздействие вырабатывается устройством
управления. Совокупность взаимодействующих управляющего устройства и
управляемого объекта образует САУ.
При анализе и синтезе САУ принято их представление в виде взаимо-
связанной совокупности отдельных элементов – динамических звеньев. Под
динамическим звеном понимается устройство, имеющее вход и выход, для
которого определена связь сигналов на входе и выходе (рис. 12).

Динамическое
хвх (t ) звено хвых (t )

Рис. 12

19
 Во многих случаях процессы в САУ могут быть в первом приближении
описаны линейными относительно искомой функции и ее производных урав-
нениями. Тем более, что в большинстве случаев нормально функционирую-
щая система работает в режиме малых отклонений, при которых нелинейно-
сти малосущественны. Если уравнения, связывающее хвых (t ) и хвх (t ), ли-
нейны, то динамическое звено есть линейное динамическое звено.
Передаточной функцией динамического звена (операторным коэф-
фициентом передачи) называется отношение изображений по Лапласу выход-
ного и входного сигналов:
X вых ( p )
W ( p)  .
X вх ( p )
Графически передаточная функция представлена на рис. 13.

Х вх ( р) W ( p) Х вых ( р)

Рис. 13

Если известны изображения входного сигнала и передаточной функ-

ции динамического звена, то при нулевых начальных условиях изображение
выходного сигнала имеет вид
X вых ( p)  W ( p)  X вх ( p) .
1
Для RC-контура, рассмотренного выше, W ( p )  . Графическое
Tp  1
изображение передаточной функции такой системы представлено на рис. 14.

Uвх(р) 1 Uвых(р)

Tp  1
Рис. 14

В общем случае САУ состоит из совокупности динамических звеньев,

сигналы с выходов которых могут суммироваться или вычитаться, сумми-
роваться с внешними для САУ сигналами. Графически это отображается с
помощью суммирующих звеньев (рис. 15, 16), для которых X вых ( p) 
 X вх1 ( p)  X вх 2 ( p) и X вых ( p)  X вх1 ( p)  X вх 2 ( p) .

20
 Х вх1 ( р) + Х вых ( р) Х вх1 ( р) + Х вых ( р)

Х вх2 ( р) + Х вх2 ( р) –

Рис. 15 Рис. 16

Графическое представление операторных уравнений, описывающих

САУ, называется структурной схемой САУ.

9. Временны́е характеристики
динамических звеньев

Временной или импульсной характеристикой звена называется

реакция звена на хвх (t )  (t ) , где  (t ) – импульсная функция Дирака (см.
рис. 7):

 0 при t  0, 
(t )    (t )dt  1 .
  при t  0, 

Реакция звена в этом случае обозначается W (t ) . Схема эксперимента

представлена на рис. 17.

Рис. 17

Рассматривая динамическое звено с передаточной функцией W ( p ) и

учитывая, что (t )  1 , получим
 
 pt  pt
 W (t )e dt  W ( p)   (t )e dt ,
0 0

21
т. е. W (t )  W ( p ) 1. Таким образом, передаточная функция динамиче-
ского звена есть изображение по Лапласу импульсной характеристики звена.
Знание импульсной характеристики позволяет, используя теорему умноже-
ния изображений, определить реакцию динамического звена на сигнал любой
формы:
t
хвых (t )   xвх () w(t  )d 
0

 t

 X вх ( p)  W ( p)   xвх () w(t  )d   .
 0 
Переходной характеристикой или переходной функцией дина-
мического звена называется реакция звена на единичную ступенчатую
функцию 1(t ) – функцию Хэвисайда (см. рис. 2):

0 при t  0;
1(t )  
1 при t  0.

Реакция звена в этом случае обозначается h (t ) . Схема эксперимента

показана на рис. 18.

Рис. 18

 
 pt  pt 1
Учитывая, что  h(t )e dt  W ( p)   1(t )e dt  W ( p)  p , по теоре-
0 0
t
dh(t )
ме интегрирования оригиналов получим h(t )  W (t )dt или W (t )  .
0 dt
Переходная характеристика h (t ) может быть получена по передаточной
1
функции звена как оригинал изображения W ( p) .
p

22
 10. Типовые (элементарные)
динамические звенья

К типовым звеньям относят следующие динамические звенья.

1. Безынерционное (масштабирующее, пропорциональное) звено
W ( р)  k:

W (t )  k (t ) , h(t )  k  1(t ) .

2. Дифференцирующее звено W ( р )  Тp :

d (t )
W (t )  T , h(t )  T (t ) .
dt
1
3. Интегрирующее звено W ( р )  :
Тp

1 1
W (t )   1(t ) , h(t )  t .
T T
k
4. Апериодическое звено первого порядка W ( р )  :
Тp  1

k T
t
 
t

W (t )  e , h(t )  k 1  e T
 .
T  
k
5. Колебательное звено W ( р )  .
Т 2 p 2  2T p  1
Колебательное звено есть динамическое звено второго порядка, обла-
дающее тремя варьируемыми параметрами. Его характеристики будут рас-
смотрены в главе 11.
6. Форсирующие звенья первого и второго порядка:

W ( р )  Qp  1 , W ( р )  Q 2 p 2  2Q p  1.

Замечание. В силу широкого распространения к типовым звеньям

относят также реальное дифференцирующее звено

 kТp 
 W ( р )  ,
 Тp  1 

23
интегрирующее звено с запаздыванием

 k 
 W ( р ) 
 р(Тp  1) 

и пропорционально-интегральное звено

 1 
 W ( р)  Тp  k  .
 
Передаточные функции этих звеньев могут быть получены в виде
комбинации передаточных функций звеньев 1–5:

kТp k
W ( р)  k ;
Тp  1 Тp  1

k k kT
W ( р)    .
р (Тp  1) p Тp  1

11. Колебательное звено

Передаточная функция колебательного звена имеет вид

k
W ( р)  ,
Т 2 p 2  2T p  1

где k – коэффициент усиления; T – постоянная времени;  – коэффициент

затухания.
В зависимости от величины коэффициента затухания колебательное
звено называется колебательным (0 <  < 1), инерционным (апериодиче-
ским) звеном второго порядка (  1), консервативным ( = 0).
 1  2
Обозначая   – показатель затухания, 
 – собствен-
Т Т
ную циклическую частоту колебаний, преобразуем передаточную функ-
цию W ( p ) к виду

k 
W ( p)   .

 T 2 ( p  )2  
2

24
 Импульсная и переходная характеристики колебательного звена рав-
1
ны оригиналам передаточной функции W ( p ) и произведения W ( p ) со-
р
ответственно:
k t
W (t )  e sin  t;

 T2
   
h(t )  k 1  e t  cos   t   .
 t  sin 
   
Вид временных характеристик представлен на рис. 19, 20.

Рис. 19

Рис. 20

25
 
При  = 0 показатель затухания    0 , собственная частота
Т
1  2 1

  и передаточная функция колебательного звена имеет вид:
Т T
р k
W ( р)  2 2  t , h(t )  k 1  cos 
. Следовательно, W (t )  sin   t  . Та-
Т p 1 T
кое звено называется консервативным. Временные характеристики консер-
вативного звена представляют собой незатухающие колебания (рис. 21, 22).

Рис. 21

Рис. 22

Если   1, передаточная функция колебательного звена может быть

приведена к виду

k k
W ( р)   ,
Т p  2T p  1 (Т1 p  1)(T2 p  1)
2 2

Т Т
где Т1  , Т2  .
   1
2
   12

26
 Такое инерционное звено второго порядка можно представить в виде
двух последовательно соединенных апериодических звеньев (рис. 23).

Uвх(р) k 1 Uвых(р)

T1 p  1 T2 p  1

Рис. 23

Вид временных характеристик инерционного (апериодического) звена

второго порядка приведен на рис. 24.

Рис. 24

Примеры решения задач

Задача 1. Найти изображение функции f (t )  cos 3 t .

Решение. Используя формулу Эйлера e i  cos   i  sin  , запишем
 i eit  e  it
e  cos   i  sin  и представим cost в виде cos t  . Тогда
2
3
 eit  e  it  1 3it
cos t  
3
2

  e  3e  3e  e
8
it  it

3it

 
3it
1 e 3
3it
3 eit  e  it 1 3
     cos3t  cos t.
4 2 4 2 4 4

27
 По табл. 1 и свойству линейности находим

1 3 1 p 3 p p ( p 2  7)
cos3t  cos t   2    .
4 4 4 p  9 4 p 2  1 ( p 2  9)( p 2  1)

p ( p 2  7)
Ответ: F ( p )  2 .
( p  9)( p 2  1)

Задача 2. Найти изображение функции f (t )  sht  sin 2t .

Решение. Используя определение гиперболического синуса sht 
et  e  t et  e  t 1 1
 , запишем f (t )   sin 2t  et sin 2t  e  t sin 2t.
2 2 2 2
По табл. 1 и свойству линейности находим
1 t 1 1 2 1 2
e sin 2t  e  t sin 2t     
2 2 2 ( p  1)  4 2 ( p  1) 2  4
2

4p
 .
 
( p  1) 2  4)  ( p  1) 2  4 
4p
Ответ: F ( p )  .
 
( p  1) 2  4)  ( p  1) 2  4 
Задача 3. Найти изображение функции f (t )  sin 2t cos 3t .
Решение. Используя формулу преобразования произведения триго-
нометрических функций в сумму 2sin   cos   sin(  )  sin(  ) , за-
1
пишем sin 2t cos3t  (sin 5t  sin t ) . По табл. 1 находим sin 5t 
2
5 1 1 1 5 1 
, sin t  . Тогда (sin 5t  sin t )    
p 2  25 p2  1 2 2  p 2  25 p 2  1 
2 p 2  10
 2 .
( p  25)( p 2  1)
2 p 2  10
Ответ: F ( p )  2 .
( p  25)( p 2  1)

Задача 4. Найти изображение функции f (t )  t  ch t .

28
 Решение. Используя определение гиперболического косинуса
et  e  t et  e  t 1 1
cht  , запишем f (t )  t   tet  te  t . По табл. 1 и
2 2 2 2
1 1 1 1 1 1
свойству линейности находим tet   e  t     
2 2 2 ( p  1) 2
2 ( p  1) 2
p2  1
 2 .
( p  1) 2
p2  1
Ответ: F ( p)  2 .
( p  1) 2

Задача 5. Составить аналитическое выражение функции, показанной

на рис. 25, и найти изображение этой функции.

U(t)

t
0 
Рис. 25

Решение. Аналитическое выражение функции, изображенной на ри-

сунке, имеет вид
kt при t[0; ];
U (t )  
U при t[0; +),
U
где k  .

С помощью функции Хэвисайда 1(t ) функцию можно записать еди-
ной формулой

U (t )  kt   1(t )  1(t  )   U  1(t  )

или

U (t )  kt  1(t )  k (t  )  1(t  ) .

29
 1
Учитывая, что t  по теореме смещения оригинала, получим
p2

k k k
U (t )  2
 2 e  p  2 (1  e  p ) .
p p p

U
Ответ: U ( p )  (1  e  p ).
 p 2

p
Задача 6. Найти оригинал функции F ( p )  .
p2  2 p  5
p
Решение. Представим в виде суммы:
p2  2 p  5

p p  1 1 p 1 1 2
    .
p 2  2 p  5 ( p  1) 2  22 ( p  1) 2  22 2 ( p  1) 2  22

По табл. 1 находим

p 1 1 2 1 t
F ( p)     e t
cos 2t  e sin 2t .
( p  1) 2  22 2 ( p  1) 2  22 2

1 t
Ответ: f (t )  et cos 2t  e sin 2t.
2

2p  4
Задача 7. Найти оригинал функции F ( p )  .
p3  5 p 2  4 p
2p  4
Решение. Разложив знаменатель на множители, дробь 3
p  5 p2  4 p
2p  4
можно записать в виде . Тогда разложение F ( p ) на элемен-
p ( p  1)( p  4)
тарные дроби с неопределенными коэффициентами имеет вид

2p  4 A B C
   .
p ( p  1)( p  4) p p  1 p  4

Приводя элементарные дроби к общему знаменателю:

30
 2p  4 A( p  1)( p  4)  Bp ( p  4)  Cp ( p  1)
 ,
p ( p  1)( p  4) p ( p  1)( p  4)

получим тождество

A( p  1)( p  4)  Bp ( p  4)  Cp ( p  1)  2 p  4 .

Придавая р различные значения, находим неопределенные коэффици-

енты:
если р = 0, то 4А = 4 и А = 1;
если р = 1, то –3В = 6 и В = –2;
если р = 4, то 12С =12 и С =1.
2p  4 1 2 1
Следовательно,    .
p3  5 p 2  4 p p p  1 p  4
1 2 1
По табл. 1 определяем оригинал    1  2e t  e 4 t .
p p 1 p  4
Ответ: f (t )  1  2 e  e .
t 4t

Задача 8. Найти оригинал изображения F ( p)  1 .

( p  1)( p  2 p  8)
2

Решение. Представим правильную рациональную дробь

1 в виде суммы элементарных дробей с неопределён-
( p  1)( p  2 p  8)
2

ными коэффициентами:

1  1  A  B  C 
2
( p  1)( p  2 p  8) ( p  1)( p  4)( p  2) p 1 p  4 p  2
A( p  4)( p  2)  B( p  1)( p  2)  C ( p  1)( p  4)
 .
( p  1)( p  4)( p  2)

Значения коэффициентов A, B , C определяются из условия тожде-

ственного равенства числителей многочленов левой и правой частей

A( p  4)( p  2)  B ( p  1)( p  2)  C ( p  1)( p  4)  1 :

1 1 1
A , B , C  .
9 18 18
Следовательно, изображение F(p) имеет вид

31
 1 1 1 1 1 1
F ( p)        .
9 p  1 18 p  4 18 p  2

По табл. 1 находим оригинал: f (t )   1 e  1 e  1 e .

t 4t 2 t
9 18 18
Ответ: f (t )   1 e  1 e  1 e .
t 4t 2 t
9 18 18

1
Задача 9. Найти оригинал функции F ( p )  .
p 8
3

1
Решение. Представим правильную рациональную дробь в виде
p3  8
суммы элементарных дробей:

1 1 A Bp  C
   .
p 3  8 ( p  2)( p 2  2 p  4) p  2 p 2  2 p  4

Из тождества

A( p 2  2 p  4)  ( Bp  C )( p  2)  1

1 1 1
находим значения коэффициентов A  , B , C .
12 12 3
Дополнительное преобразование дроби дает возможность найти ори-
гинал:

1 1 1 p4
F ( p)     2 
12 p  2 12 p  2 p  4
1 1 1 p 1 3 3
      
12 p  2 12 ( p  1) 2  ( 3) 2 12 ( p  1) 2  ( 3) 2
1 2t 1 t 3 t
 e  e cos 3t  e sin 3t.
12 12 12

1 2t 1 t 3 t
Ответ: f (t )  e  e cos 3t  e sin 3t.
12 12 12

27 p
Задача 10. Найти оригинал функции F ( p )  .
( p  1)3 ( p  2) 2

32
 Решение. Разложение F ( p ) на элементарные дроби имеет вид:

27 p A3 A2 A B2 B
   1   1 .
( p  1) ( p  2)
3 2
( p  1) ( p  1)
3 2
p  1 ( p  2) 2
p2

Приводя элементарные дроби к общему знаменателю и приравнивая

затем числители, получаем тождество

A3 ( p  2) 2  A2 ( p  2) 2 ( p  1)  A1 ( p  2) 2 ( p  1) 2 
 B2 ( p  1) 3  B1 ( p  1) 3 ( p  2)  27 p ,

продифференцировав которое, получим тождество

2 A3 ( p  2)  2 A2 ( p  2)( p  1)  A2 ( p  2) 2  2 A1 ( p  2)( p  1) 2 
 2 A1 ( p  2) 2 ( p  1)  3 B2 ( p  1) 2  3 B1 ( p  1) 2 ( p  2)  B1 ( p  1) 3  27.

Придавая р в тождествах различные значения, найдем неопределен-

ные коэффициенты:
если р = 1, то 9А3 = 27 и 6А3 +9А2 = 27;
если р = –2, то –27В2 = –54 и 27В2 – 27В1 = 27;
если р = 0, то 4А3 – 4А2 + 4А1 – В2 – 2В1 = 27.
Следовательно, А3 =3, А2 = 1, А1 = –1, В2 = 2, В1 = 1.
По табл. 1 получим

3 1 1 2 1
    
( p  1) ( p  1)
3 2
p  1 ( p  2) 2
p2

3 2 t 2 t 3t 2  2t  2 t
 t e  te  e  2te 
t t
e  (2t  1)e 2t .
2 2

3t 2  2t  2 t
Ответ: f (t )  e  (2t  1)e 2t .
2

1
Задача 11. Найти оригинал функции F ( p )  .
( p  1) 2
2

Решение. Используя теорему умножения изображений, запишем

t
1 1 1
    sin   sin(t  )d  
( p 2  1) 2 p 2  1 p 2  1 0

33
 t
1 t
  cos(2  t )  cos t )d   sin(2  t )  (cos t )    sin t  t cos t .
0 2 0

Ответ: f (t )  sin t  t cos t .

1
Задача 12. Найти оригинал функции F ( p )  .
p (1  p 4 )
Решение. При z  1 сумма ряда 1  z  z 2  z 3  z 4  z 5  ... равна
1
. Тогда при p  1 функцию F ( p ) можно заменить рядом
1 z

1 1 1 1  1 1 1 
F ( p)       1     ... 
p(1  p 4 ) p 5  1  p5  p 4 p8 p12 
1  4 
 p 
1 1 1 1
 5  9  13  17  ...
p p p p

Оригинал запишем в виде ряда, сходящегося при всех значениях t:

1 1 1 1 t 4 t 8 t12 t16
    ...      ...
p 5 p 9 p13 p17 4! 8! 12! 16!

 t 4n
Ответ: f (t )   ( 1) n1
.
n1 (4n)!

Задача 13. Решить дифференциальное уравнение y   5 y   4 y  4

при начальных условиях: y (0)  0, y (0)  2.
Решение. Cчитая, что решение y(t) является оригиналом с изображе-
нием Y(p), по теореме дифференцирования оригиналов запишем изображе-
ния производных функции y(t) с учетом начальных условий:

y (t )  pY ( p ), y   p 2Y ( p )  2 .

4
Учитывая, что 4  , получим уравнение в изображениях
p
4
( p 2  5 p  4)Y ( p )   2 ,
p

34
операторное решение которого
4  2p  4
Y ( p )  ( p 2  5 p  4)   2   2
.
 p  p ( p  5 p  4)
Оригинал этого изображения найден в задаче 7:
1 2 1
   1  2e t  e 4 t .
p p 1 p  4
Ответ: y (t )  1  2e t  e 4 t .

Задача 14. Решить дифференциальное уравнение y   2 y   3 y  e 3t

при начальных условиях y (0)  y (0)  0.
Решение. Переходя к изображениям, запишем операторное уравнение:

1
p 2Y ( p )  2 pY ( p )  3Y ( p )  ,
p 3

решение которого имеет вид

1 1
Y ( p)   .
( p  2 p  3)( p  3) ( p  1)( p  3) 2
2

После разложения решения на элементарные дроби получим:

1 1 1 1 1 1 1
      .
( p  1)( p  3) 2 4 ( p  3) 2 16 p  3 16 p  1

Переходя к оригиналам, найдем:

1 1 3t 1 3 t 1  t
 te  e  e .
( p  1)( p  3) 2 4 16 16
1 3t 1 3t 1 t
Ответ: y (t )  te  e  e .
4 16 16

Задача 15. Решить дифференциальное уравнение y   4 y   4 y  8e 2 t

при начальных условиях y (0)  1, y (0)  1.
Решение. Переходя к изображениям, запишем операторное уравнение:

8
( p 2  4 p  4)Y ( p )   p  5,
p2

35
решение которого имеет вид

 8  p 2  7 p  18
Y ( p)  ( p  4 p  4) 
2
 p  5  .
 p  2  ( p  2) 3

После разложение решения на элементарные дроби получим:

p 2  7 p  18 8 3 1
   .
( p  2) 3
( p  2) ( p  2)
3 3
p2

Переходя к оригиналам, найдем:

8 3 1
   4t 2 e 2t  3te 2t  e 2t .
( p  2) ( p  2)
3 3
p2

Ответ: y (t )  4t 2 e 2 t  3te 2 t  e 2 t .

Задача 16. При начальных условиях x (0)  0, y (0)  0 решить си-

 dx
 dt  7 x  y  5;
стему дифференциальных уравнений 
 dy  2 x  5 y  37t.
 dt
Решение. Cчитая, что решения системы x(t), y(t) являются оригинала-
ми с изображениями Х(p), Y(p), по теореме дифференцирования оригиналов
запишем изображения производных этих функции с учетом нулевых
начальных условий:

x(t )  pX ( p ), y (t )  pY ( p ) .

5 37
Учитывая, что 5  и 37t  2 , получим систему операторных
p p
уравнений

 5
 pX ( p )  7 X ( p )  Y ( p )  ;
 p

 pY ( p)  2 X ( p)  5Y ( p)  37 .
 p2

Преобразовав систему к виду

36
  5
 ( p  7) X ( p )  Y ( p )  ;
 p

2 X ( p )  ( p  5)Y ( p)   37 ,
 p2

найдем ее решение по формулам Крамера:

p7 1
  p 2  12 p  37 ;
2 p5

5
1
p 5 p 2  25 p  37
1   ;
37 p2
 2 p5
p

5
p7
p 47 p  25
2   ;
37 p2
2  2
p

1 5 p 2  25 p  37
X ( p)   ;
 p 2 ( p 2  12 p  37)

2 47 p  259
Y ( p)   2 2 .
 p ( p  12 p  37)

Решение запишем в виде суммы элементарных дробей:

1 1 p6 1 1 p6
X ( p)   2 2   2 ;
p p p  12 p  37 p p ( p  6) 2  1

1 7 p5 1 1 p6 1
Y ( p)   2 2  7 2   .
p p p  12 p  37 p p ( p  6) 2  1 ( p  6) 2  1

Переходя к оригиналам, получим решение системы

37
  x(t )  1  t  e cos t ;
6t

 6t 6 t
 y (t )  1  7t  e cos t  e sin t.

 x(t )  1  t  e6t cos t ;

Ответ:  6t 6 t
 y (t )  1  7t  e cos t  e sin t.

Задача 17. Найти напряжение на выходе RC-звена (рис. 26), на вход ко-
торого подается прямоугольный импульс амплитудой U и длительностью τ.

C
Uвх(t) R Uвых(t)

Рис. 26

Решение. Входной сигнал можно представить в виде Uвх (t ) 

 U   1(t )  1(t  )  . Тогда изображение входного напряжения имеет вид
1  e  p
U вх ( p )  U . Обозначим UС (t) и UR (t) напряжение на конденсаторе
p
и на сопротивлении соответственно, i(t) – ток в контуре. По второму пра-
вилу Кирхгофа

UC (t) + UR (t) = Uвх(t)

или

1 t
 U R (t )dt  U R (t )  Uвх (t ) .
CR 0

Переходя к изображениям, получим

1
U R ( p )  U R ( p )  Uвх ( p ) .
pCR

Обозначая CR = T и учитывая, что Uвых(t) = UR (t), запишем уравнение,

связывающее напряжение на выходе и входе RC-контура:

38
  1 
Uвых ( p)   1  Uвх ( p) .
 pT 
Для данной схемы передаточная функция (операторный коэффициент
передачи)

Uвых ( p ) 1 p
W ( p)    .
Uвх ( p ) 1  1 p
1
pT T

Изображение выходного напряжения

 
 p
1 e p  1 e  p 
U вых ( p)  W ( p)  U вх ( p)  U U   .
p 1 1 1
p  p p 
T  T T 

Учитывая теорему смещения, по табл. 1 найдем оригинал выходного

  Tt 
t 

напряжения U вых (t )  U  e  1(t )  e T  1(t  )  .
 
 
График выходного напряжения приведен на рис. 27.

Рис. 27

  Tt 
t 

Ответ: U вых (t )  U  e  1(t )  e T  1(t  )  .
 
 

39
 Задача 18. Найти ток в колебательном RLC-звене (рис. 27) после за-
мыкания цепи, если напряжение на конденсаторе равно U.

L R

Рис. 28

Решение. Обозначим UL (t), UС (t) и UR (t) изменение напряжения на

катушке индуктивности, конденсаторе и сопротивлении соответственно,
i(t) – ток в контуре. По второму правилу Кирхгофа

U L(t) + UR (t) + UC (t) = 0.

dU C dU C di d 2U C
Учитывая i  C ,U R  Ri  RC ,U L  L  LC , по-
dt dt dt dt 2
лучим дифференциальное уравнение

d 2U C dU C
LC  RC  UC  0 .
dt 2 dt
В момент t = 0 цепь замыкается, т. е. начальные условия имеют вид
UC (0)  U , i(0)  UC (0)  0 . Считая, что U C (t ) – оригинал с изображением
U ( p ) , запишем операторное уравнение


LC p 2U ( p )  pU C (0)  U C (0)   .
 RC  pU ( p )  U C (0)   U ( p )  0

В момент t = 0 цепь замыкается, т. е. начальные условия имеют вид

UC (0)  U , i(0)  UC (0)  0 .

Уравнение принимает вид

U ( p )( LCp 2  RCp  1)  LCpU  RCU

40
или

R
pU  U
U ( p)  L .
R 1
p  p
2
L LC

R 1
Обозначая  2a ; 0  ;   02  a 2 ( 0  a в колеба-
L LC
тельном звене), получим

p  2a  pa a  
U ( p)  U U   2 
.
p  2ap  0
2 2
 ( p  a ) 2
 2
 ( p  a ) 2
  

Соответствующий данному изображению оригинал имеет вид

 a 
U C (t )  U  e  at cos t  e  at sin t  .
  
Найдем ток в контуре:

dU C
i (t )  C 
dt
 a 2  at 
 CU  ae cos t  e sin t  e sin t  ae  at cos t  
 at  at

  
  at a 2  at    2  a 2   at
 CU  e sin t  e sin t   CU   e sin t 
     
0 2
 CUe  at sin t.


U  at
Ответ: i(t)   e sin t .
L
t
Задача 19. Решить интегральное уравнение y   ydt  1.
0

41
 Решение. Cчитая, что решение y(t) является оригиналом с изображени-
ем Y(p), по теореме интегрирования оригиналов запишем изображение
t
1 1
 ydt  pY ( p) , Учитывая, что 1  p , получим операторное уравнение
0

Y ( p) 1
Y ( p)   ,
p p
1
решение которого Y ( p )  . По табл. 1 находим оригинал решения:
p 1
1
 et .
p 1
Ответ: y  e t .

t
Задача 20. Решить интегральное уравнение  y ()sin(t  )d  
0
 1  cos t .
Решение. Левая часть уравнения является сверткой функции y (t ) и
sin t . Cчитая, что решение y(t) является оригиналом с изображением Y(p) и
1 1 p 1
переходя к изображениям, получим Y ( p )   
p 2  1 p p 2  1 p ( p 2  1)
1
или Y ( p )  . Решение исходного интегрального уравнения: y (t )  1.
p

Ответ: y (t )  1 .

t
t 
 y ()e d   y (t )  e .
t
Задача 21. Решить уравнение
0

Решение. Левая часть уравнения есть свертка функции y (t ) и e t . Cчи-

тая, что решение y(t) является оригиналом с изображением Y(p) и переходя к
1 1 1
изображениям, получим Y ( p )  Y ( p)  , откуда Y ( p )  . По
p 1 p 1 p2
1
табл. 1 найдем оригинал решения:  e 2t .
p2
Ответ: y (t )  e 2 t .

42
 Задачи для самостоятельного решения

1. Применяя теоремы операционного исчисления, докажите, что


sin t  e t  .
( p   ) 2  2

2. Применяя теоремы операционного исчисления, докажите, что


sht  e t  .
( p   ) 2  2

3. Применяя теоремы операционного исчисления, докажите, что

1
te t  .
( p  )2

4. Применяя теоремы операционного исчисления, докажите, что


sin(t  )  e  pt0 , где   t0 .
p 
2 2

В примерах 5–18 найдите изображения заданных оригиналов.

5. f (t )  sin 2 t .
2
Ответ: F ( p )  .
p ( p 2  4)

6. f (t )  e t cos 2 t .
p( p 2  2 p  3)
Ответ: F ( p )  .
( p  1)( p 2  2 p  5)

7. f (t )  t sh2t.
4p
Ответ: F ( p )  .
( p 2  4) 2

8. f (t )  sin 2t cos t.
2( p 2  3)
Ответ: F ( p )  2 .
( p  5) 2  16

43
 sin t
9. f (t )  et .
t
1
Ответ: F ( p )  arctg .
p 1

10. f (t )  1  e t .

Ответ: F ( p )  .
p( p  )

11. f (t )  e  t  e t .
 
Ответ: F ( p )  .
( p   )( p  )

12. f (t )  (1   t ) e t .

Ответ: F ( p )  .
( p  )2

13. f (t )   (  )t  1 e .
t

p  2  
Ответ: F ( p )  .
( p  )2

14. f (t )  sin(t   ).
p sin    cos 
Ответ: F ( p )  .
p 2  2

15. f (t )  kt  sin t.

p 2 (k  )  k 2
Ответ: F ( p )  .
p 2 ( p 2  2 )

16. f (t )  sin( t   ) e t .

 cos   ( p   )sin 
Ответ: F ( p )  .
( p   ) 2  2

17. f (t )  te  t  e  t .

44
 1
Ответ: F ( p )  .
( p    ) 2

18. Составьте аналитическое выражение функции, представленной

на рис. 29, и найдите изображение этой функции.

U(t)

t
0 1 2

Рис. 29

U
Ответ: U ( p )  (e  p1  e  p2 ) .
( 2  1 )  p 2

В примерах 19–31 по известным изображениям найдите оригиналы.

1
19. F ( p )  .
( p  ) 2 ( p 2  2 )
1
Ответ: f (t )  e t sin t.


1
20. F ( p )  .
p( p  a)2
2

1
Ответ: f (t )  2 (chat  1).
a

1
21. F ( p )  .
p( p 2  a)2
1
Ответ: f (t )  2 (1  cos at ).
a

45
 p2  4
22. F ( p )  2 .
( p  4) 2
Ответ: f (t )  t ch2t.

p
23. F ( p )  .
( p  a)2
Ответ: f (t )  (1  at ) e  at .

p
24. F ( p )  .
( p  a )3
1
Ответ: f (t )  te  at (1  at ).
2

p2
25. F ( p )  .
( p  a )3

 at  a 2t 2 
Ответ: f (t )  e  1  2at  .
 2 

1
26. F ( p )  .
p( p  a)2
1  at 1  at
Ответ: f (t )  (1  e )  te .
a2 a

2p 3
27. F ( p )  .
p3  4 p 2  5 p
3 1 2t
Ответ: f (t )   e (4sin t  3cos t ).
5 5

1
28. F ( p )  .
( p 2  p  1) 2
t t
4 3 2 3 2  3
Ответ: f (t )  e sin t  te 2 cos t.
9 2 3 2

46
 2p 5
29. F ( p)  .
p  6 p  12
2

11 3t
Ответ: f (t )  2e3t cos 3t  e sin 3t.
3

3
1  p
30. F ( p )  2 e 2 .
p
 3
Ответ: f (t )   t  .
 2

p
31. F ( p )  .
p4 1
1
Ответ: f (t )  (cht  cos t ) .
2

В примерах 32–41 решите дифференциальные уравнения.

32. y   3 y  e 2 t , если y (0)  0.

Ответ: y (t )  e 2 t  e 3t .

33. y   3 y  3t 3  3t 2  2t  1 , если y (0)  1.

Ответ: y (t )   (t 3  2t 2  2t  1).

34. y   y  2 sin t , если y (0)  0.

Ответ: y (t )  e  t  sin t  cos t .

1
35. y   2 y   1  0 , если y (0)  y (0)  .
2
1
Ответ: y (t )  (t  1).
2

36. y   y  2e t , если y (0)  1, y (0)  2.

Ответ: y (t )  sin t  e t .

47
 37. y   3 y   2 y  e  t  e 2 t , если y (0)  2, y (0)  3.
Ответ: y (t )  (1  t )e  t  (1  t )e 2 t .

38. y   9 y  18cos 3t , если y (0)  0, y (0)  9.

Ответ: y (t )  3(1  t ) sin 3t .

39. y   4 y   5 y  2 e 2 t (sin t  cos t ) , если y (0)  1, y (0)  2.

Ответ: y (t )  e 2 t (1  t ) sin t .

40. y   y   1 , если y (0)  0, y (0)  1.

Ответ: y (t )  t.

В примерах 41–44 решите системы дифференциальных уравнений.

 dx
 dt  y  0;
41. 
 dy  x  0, если x (0)  2, y (0)  0.
 dt
Ответ: x (t )  e t  e  t , y (t )   e t  e  t .

 dx
 dt   y;
42. 
 dy  2( x  y ), если x (0)  1, y (0)  1.
 dt
Ответ: x (t )  e t (cos t  2 sin t ), y (t )  e t (3sin t  cos t ).

 dx
 dt   y  z;

 dy
43.   x  y;
 dt
 dz
 dt  4 y  z , если x (0)  1, y (0)  2, z (0)  3.

Ответ: x (t )  2  e t , y (t )  2  4e t  te t , z (t )  2  5e t  te t .

48
  d 2 x dy
 2   et  x;
dt dt
44.  2
 d y  dx  1, если x (0)  1, y (0)  0, x(0)  2, y (0)  1.
 dt 2 dt
t3 1 4 t
Ответ: x (t )  t   et , y (t )  1  t e .
6 24

45. На вход RL-звена (рис. 30) в момент t = 0 подано постоянное

напряжение U. Найдите выходное напряжение.

Uвх L Uвых(t)

Рис. 30

Rt

Ответ: U вых (t )  Ue L .

46. На вход RL-звена (рис. 31) подается прямоугольный импульс ам-

плитудой U и длительностью τ. Найдите выходное напряжение.

R
Uвх(t) L Uвых(t)

Рис. 31

  RtL 
R ( t  )

Ответ: U вых (t )  U  e  1(t )  e L  1(t  )  .
 
 

49
 47. На вход звена, изображенного на рис. 32, подано постоянное
напряжение U в момент t = 0. Найдите выходное напряжение.

C1
Uвх R C2 Uвых(t)

Рис. 32

t
C1 
Ответ: U вых (t )  U e R (C1 C2 ) .
C1  C2

В примерах 48–49 решите интегральное уравнение.

t
1
 y ()(t  ) d   3 t .
2 3
48.
0
Ответ: y (t )  1 .

t
49.  y () cos(t  )d   1  cos t.
0
Ответ: y (t )  t.

50
 Библиографический список

1. Операционное исчисление. Теория устойчивости. Задачи и примеры с

подробными решениями / М. Л. Краснов, А. И. Киселев, Г. И. Макаренко. – М. :
Либроком, 2009.
2. Дифференциальное и интегральное исчисление для втузов. Т. 2 /
Н. С. Пискунов. – М. : Интегралпресс,2009.
3. Конспект лекций по высшей математике / Д. Т. Письменный. – М. : Ай-
рис-пресс, 2009.
4. Теория функций комплексного переменного и операционное исчисле-
ние в примерах и задачах / А.В. Пантелеев, А.С. Якимова. – М. : Высшая школа,
2001.
5. Элементы операционного исчисления / Н. Е. Артамонова, Н. В. Лапши-
на. – СПб. : ПГУПС, 2013.

51
 Оглавление

1. Оригиналы и изображения ............................................................. 3

2. Теоремы операционного исчисления ............................................ 5

3. Таблица изображений ..................................................................... 8

4. Свёртка функций ............................................................................. 9

5. Нахождение оригинала по изображению ................................... 11

6. Операционный метод решения линейных

дифференциальных уравнений с постоянными
коэффициентами ............................................................................... 13

7. Операционный метод решения систем

линейных дифференциальных уравнений
с постоянными коэффициентами .................................................... 17

8. Передаточные функции систем автоматического

управления ......................................................................................... 19

9. Временные характеристики динамических звеньев .................. 21

10. Типовые (элементарные) динамические звенья ...................... 23

11. Колебательное звено ................................................................... 24

Примеры решения задач ................................................................... 27

Задачи для самостоятельного решения ........................................... 43

Библиографический список ............................................................. 51

52
 Учебное издание

МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ
ТЕОРИИ СИСТЕМ
АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.
Часть 1.
ОПЕРАЦИОННОЕ ИСЧИСЛЕНИЕ

Учебное пособие

Авторы:
Гарбарук В. В., Котов В. К.,
Родин В. И., Фоменко В. Н.

Редактор и корректор И. А. Шабранская

Компьютерная верстка А. А. Стукановой

План 2014 г., № 76.

Подписано в печать с оригинал-макета 07.10.2015.
Формат 60×84 1/16. Бумага для множ. апп. Печать ризография.
Усл. печ. л. 3,25. Тираж 100 экз.
Заказ

ФГБОУ ВПО ПГУПС. 190031, СПб., Московский пр., 9.

Типография ФГБОУ ВПО ПГУПС. 190031, СПб., Московский пр., 9.

53