Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
КОНТРОЛЛЕР R-J3iC
ARC TOOL
РУКОВОДСТВО ОПЕРАТОРА
B-82284RU-3/01
©FANUC, 2008
Серия роботов FANUC
КОНТРОЛЛЕР R-J3iC
ARC TOOL
Руководство оператора
B-82284RU-3/01
-3-
Описания и спецификации, содержащиеся в настоящем руководстве действовали на момент
утверждения настоящего руководства в печать. Компания Fanuc Robotics Europe S.A.,
именуемая в дальнейшем как Fanuc Robotics, оставляет за собой право прекратить
производство модели в любое время или изменить технические характеристики или
конструкцию уведомления и без каких-либо обязательств.
Авторское право © 2008 FANUC Robotics Europe S.A.
Все права защищены
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Информация, сопровождаемая словом «ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ», касается защиты
оборудования, программного обеспечения и данных. Для выделения ее в тексте она
оформлена в виде врезок.
ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, сопровождаемая словом «ПРИМЕЧАНИЕ», носит пояснительный характер
или относится к полезным советам.
Перед использованием робота обязательно прочтите «Руководство по технике безопасности
при работе с роботом FANUC (B-80687EN)» и уясните его содержание.
- Запрещается полностью или частично воспроизводить настоящее руководство в любой
форме.
- Любые технические и конструктивные характеристики могут изменяться без уведомления.
-4-
B-82284RU-3/01
1 ВВЕДЕНИЕ ......................................................................................................19
1.1 СТРУКТУРА РУКОВОДСТВА ..............................................................................20
1.2 ОБСЛУЖИВАЮЩИЙ ПЕРСОНАЛ ......................................................................24
1.3 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ - ОБЩИЕ ПОЛОЖЕНИЯ ...............25
1.4 ПРАВИЛА ТЕХНИКИ БЕЗОПАСНОСТИ ............................................................30
-5-
B-82284RU-3/01
-6-
B-82284RU-3/01
5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ .............................................................................307
5.1 СОВЕТЫ ПО ЭФФЕКТИВНОМУ ПРОГРАММИРОВАНИЮ .........................309
5.1.1 Команды перемещения ............................................................................................... 309
5.1.2 Предопределенное положение ................................................................................... 312
5.2 ВКЛЮЧЕНИЕ ПИТАНИЯ И ТОЛЧКОВАЯ ПОДАЧА .....................................313
5.2.1 Включение питания и выключение питания ............................................................ 313
5.2.2 Трехпозиционный переключатель ............................................................................. 315
5.2.3 Перемещение робота толчковой подачей ................................................................. 321
5.3 СОЗДАНИЕ ПРОГРАММЫ ..................................................................................331
5.3.1 Регистрация программы .............................................................................................. 333
5.3.2 Изменение стандартной команды перемещения ...................................................... 338
5.3.3 Ввод в режиме обучения команды перемещения ..................................................... 340
5.3.4 Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения ........................ 342
5.3.5 Ввод в режиме обучения команды управления ........................................................ 346
5.3.6 Запрет запуска с пульта обучения ............................................................................. 352
5.4 ИЗМЕНЕНИЕ ПРОГРАММЫ ...............................................................................355
5.4.1 Выбор программы ....................................................................................................... 356
5.4.2 Изменение команды перемещения ............................................................................ 357
5.4.3 Изменение команды управления ................................................................................ 367
5.4.4 Команды редактирования программы ....................................................................... 369
5.5 ОПЕРАЦИИ С ПРОГРАММОЙ ...........................................................................387
5.5.1 Изменение информации программы ......................................................................... 388
5.6 ФОНОВОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ ........................................................................393
5.7 ФУНКЦИЯ ПРОВЕРКИ СИНГУЛЯРНОЙ ТОЧКИ ...........................................404
-7-
B-82284RU-3/01
-8-
B-82284RU-3/01
9 УТИЛИТЫ .....................................................................................................529
9.1 МАКРОКОМАНДА ...............................................................................................530
9.1.1 Настройка макрокоманд ............................................................................................. 531
9.1.2 Выполнение макрокоманд .......................................................................................... 537
9.2 ФУНКЦИИ СДВИГА .............................................................................................542
9.2.1 Функция линейного сдвига ......................................................................................... 543
9.2.2 Функция зеркального сдвига ...................................................................................... 550
9.2.3 Функция углового сдвига ........................................................................................... 554
9.3 ФУНКЦИИ СДВИГА ПРИ СМЕНЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ......................561
9.4 ФУНКЦИЯ МЯГКОГО ПЛАВАЮЩЕГО ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ...........................567
9.5 ФУНКЦИЯ НЕПРЕРЫВНОГО ВРАЩЕНИЯ .....................................................574
9.6 ФУНКЦИЯ ВЫПОЛНЕНИЯ С ОПЕРЕЖАЮЩИМ
ПРОСМОТРОМ РЕГИСТРА ПОЛОЖЕНИЯ ......................................................580
9.7 ФУНКЦИЯ ЦИФРОВОГО ВЫХОДА (DO) ГРУППЫ ОПЕРАЦИЙ ................583
9.8 ФУНКЦИЯ ОСТАВШЕГОСЯ ВРЕМЕНИ ...........................................................585
-9-
B-82284RU-3/01
-10-
B-82284RU-3/01
-11-
B-82284RU-3/01
-12-
B-82284RU-3/01
-13-
B-82284RU-3/01
-14-
B-82284RU-3/01
-15-
B-82284RU-3/01
ПРИЛОЖЕНИЕ
A ОТЛИЧИЯ R-J3iB И R-J3iC ...................................................................... 1195
A.1 ЭКРАН НАСТРОЙКИ ARCTOOL .................................................................... 1196
A.2 ФУНКЦИЯ РАБОТЫ С НЕСКОЛЬКИМИ ЕДИНИЦАМИ
ОБОРУДОВАНИЯ .............................................................................................. 1198
A.3 ПОПЕРЕЧНОЕ КОЛЕБАНИЕ ........................................................................... 1202
A.4 ЭКРАН «КОНСУЛЬТАНТА» ДУГОВОЙ СВАРКИ ....................................... 1204
A.5 ОТОБРАЖЕНИЕ МЕНЮ ................................................................................... 1206
A.6 ДРУГИЕ ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ/ МОДИФИЦИРОВАННЫЕ ФУНКЦИИ .. 1208
-16-
B-82284RU-3/01
C ПРИЛОЖЕНИЕ ...........................................................................................1255
C.1 РЕЖИМ ЗАПУСКА .............................................................................................1256
C.1.1 Способы запуска ....................................................................................................... 1256
C.1.2 Первоначальный запуск ........................................................................................... 1257
C.1.3 Контролируемый запуск .......................................................................................... 1258
C.1.4 Запуск из холодного состояния ............................................................................... 1260
C.1.5 Запуск из горячего состояния .................................................................................. 1262
C.2 ВЫВЕРКА ............................................................................................................1263
C.2.1 Выверка по шаблону ................................................................................................. 1265
C.2.2 Выверка в положении нуля градусов ...................................................................... 1267
C.2.3 Быстрая выверка ....................................................................................................... 1269
C.2.4 Выверка одной оси ................................................................................................... 1272
C.2.5 Настройка данных выверки ..................................................................................... 1275
C.3 ВЕРСИЯ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ...............................................1277
C.4 СОСТОЯНИЕ ОСЕЙ РОБОТА ...........................................................................1280
C.5 ЭКРАН ДИАГНОСТИКИ ...................................................................................1287
C.5.1 Краткое описание ...................................................................................................... 1287
C.5.2 О диагностике редуктора ......................................................................................... 1287
C.5.3 Порядок работы ........................................................................................................ 1288
C.5.4 Каждый пункт ........................................................................................................... 1290
C.6 ИСХОДНОЕ ПОЛОЖЕНИЕ БАЗОВОЙ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ ............1292
C.7 НАСТРОЙКА МОДУЛЯ ВВОДА-ВЫВОДА ...................................................1293
C.8 НАСТРОЙКА ПОЗИЦИОНЕРА ........................................................................1299
C.9 НАСТРОЙКА РАСШИРЕННОЙ ОСИ ..............................................................1306
C.10 ПЛАТА НЕЗАВИСИМОЙ ДОПОЛНИТЕЛЬНОЙ ОСИ
(NOBOT), ПРОЦЕДУРА ВВОДА В ДЕЙСТВИЕ ..........................................1312
-17-
B-82284RU-3/01
-18-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
1 ВВЕДЕНИЕ
В настоящей главе разъясняется структура настоящего руководства и правила техники
безопасности, которые необходимо соблюдать при работе с роботом FANUC.
-19-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
-20-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
-21-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
Идентификация
Информация о версиях программного обеспечения и протоколах установки компонентов
программного обеспечения содержится в следующих разделах:
Спецификации изделий
Информация о состоянии памяти или списке опций программного обеспечения находится в
следующих разделах:
Другие руководства
Имеются следующие руководства:
-22-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Несоблюдение требований, обозначенных как «Предупреждение», может привести к
тяжелой или смертельной травме обслуживающего персонала. Эта информация выделена
рамкой и цветом и легко отличима от основного текста настоящего руководства.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Несоблюдение требований, обозначенных как «Предостережение», может привести к травме
пользователя или к повреждению оборудования. Эта информация выделена рамкой и цветом
и легко отличима от основного текста настоящего руководства.
ПРИМЕЧАНИЕ
Информация, обозначенная как «Примечание», является дополнительным объяснением и не
является предостережением или предупреждением.
-23-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
Operator (оператор)
В обязанности оператора входит:
• Включение и выключение системы
• Запуск и остановка программ робота
• Восстановление системы из состояния сигнала об ошибке
Оператору запрещено входить в зону, огражденной защитным ограждением, для выполнения
работы.
Программист или обучающий оператор
В обязанности программиста или обучающего оператора входят обязанности оператора, а
также следующее:
• Обучение робота, настройка периферийного оборудования, а также другая работа, которая
должна выполняться в зоне, огражденной защитным ограждением.
Программист или обучающий оператор должны пройти специальное обучение по
обслуживанию робототехнической системы.
-24-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
Общие правила
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При использовании робота необходимо соблюдать следующие правила техники
безопасности. В противном случае могут быть повреждены робот и периферийное
оборудование или быть тяжело травмированы рабочие.
• Запрещается использовать робота в огнеопасных условиях.
• Запрещается использовать робота во взрывоопасных условиях.
• Запрещается использовать робота в условиях интенсивных излучений.
• Запрещается использовать робота под водой или в условиях высокой влажности.
• Запрещается использовать робота для переноса человека или животного.
• Запрещается использовать робота в качестве стремянки.
(Запрещено становиться на робота или повисать на нем.)
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Персонал, работающий с роботом, должен носить следующие изделия, обеспечивающие
безопасность:
• Спецодежда, соответствующая выполняемой работе
• Защитная обувь
• Шлем
ПРИМЕЧАНИЕ
Персонал, занятый в программировании и техническом обслуживании, должны пройти
соответствующий курс обучения на FANUC.
-25-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
Примечания по установке
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Транспортировка и установка робота должны выполняться в строгом соответствии с
порядком, рекомендованным FANUC. Невыполнение требований по транспортировке или
установке может вызвать падение робота, что приведет к получению тяжелых травм
рабочими.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При запуске робота после установки операции должны выполняться на малой скорости.
Далее скорость должна постепенно увеличиваться для проверки работы робота.
Примечания по эксплуатации
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Перед пуском робота необходимо убедиться, что внутри защитного ограждения нет людей.
Одновременно необходимо убедиться в том, что отсутствует возможность возникновения
опасных ситуаций. Если таковая обнаружена, ситуация должна быть устранена до начала
работы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При работе с панелью оператора или подвесным пультом обучения оператор должен быть
без перчаток.
Работа обслуживающего персонала в перчатках может привести к ошибкам в работе.
ПРИМЕЧАНИЕ
Программы, системные переменные и другая информация могут хранится в памяти или на
дискетах.
Необходимо обязательно периодически сохранять данные на случай потери данных.
(См. раздел, посвященный файловому вводу-выводу, где описан порядок сохранения
данных.)
-26-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
Примечания по программированию
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Программирование должно выполняться за пределами защитного ограждения на
максимальном удалении. Если программирование необходимо выполнять внутри защитного
ограждения, программист должен соблюдать следующие правила техники безопасности:
• Перед входом в область защитного ограждения, убедиться, что отсутствует возможность
возникновения опасных ситуаций внутри защитного ограждения.
• Быть готовым при необходимости немедленно нажать кнопку «emergency stop»
(аварийной остановки).
• Перемещения робота должны выполняться на малой скорости.
• Перед началом программирования необходимо проверить общее состояние системы,
чтобы убедиться, что отсутствует опасность для пользователя при подаче команды
дистанционного управления на периферийное оборудование или при перемещении.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После окончания программирования должен быть выполнен пробный рабочий цикл
согласно заданной процедуре.
(См. раздел настоящего руководства о выполнении программы.)
Во время пробного рабочего цикла обслуживающий персонал должен находиться за
пределами защитного ограждения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Программисты должны пройти соответствующий курс обучения на FANUC.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При техническом обслуживании робот и система должны быть в выключенном состоянии.
Если робот или система находятся во включенном состоянии, при некоторых видах
технического обслуживания возможно поражение электротоком. При необходимости
следует использовать замок, который не позволит другому работнику включить робот или
систему. Если техническое обслуживание должно выполняться во включенном состоянии,
должна быть нажата кнопка аварийной остановки.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При замене детали рабочий службы технического обслуживания должен прочитать
руководство по техническому обслуживанию и изучить порядок замены заблаговременно.
Нарушение порядка может привести к несчастному случаю, повреждению робота и
причинению травмы рабочему.
-27-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При входе в область, огороженную защитным ограждением, рабочий технического
обслуживания должен проверить всю систему, чтобы убедиться в отсутствии опасных
ситуаций. Если рабочему необходимо войти в область ограждения в момент существования
опасной ситуации, рабочий всегда должен проявлять крайнюю осторожность и проверить
текущее состояние системы.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Части должны заменяться на запасные части, рекомендованные FANUC. Использование
иных деталей может привести к нарушению нормальной работы или повреждению
оборудования. Категорически запрещается использовать предохранители, не
рекомендованные FANUC. Использование таких предохранителей может вызвать пожар.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При снятии двигателя или тормоза, необходимо заблаговременно поддержать руку робота
подъемным краном или другим устройством так, чтобы рука не упала при снятии.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если при техническом обслуживании робота необходимо перемещение робота, нужно
соблюдать следующие правила техники безопасности:
• Обеспечить путь отхода. В ходе технического обслуживания всегда проверять
перемещения всей системы, так чтобы путь отхода не оказался заблокирован роботом или
периферийным оборудованием.
• Всегда обращать внимание на возможность опасных ситуаций и всегда быть готовым при
необходимости нажать кнопку аварийной остановки
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При перемещении двигателя, замедлителя или другого предмета большой массы для защиты
обслуживающего персонала от перегрузки должен использоваться подъемный кран или
другое устройство. Если нарушить это требование, обслуживающий персонал может
получить тяжелую травму.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если на пол попала смазка, ее необходимо немедленно удалить во избежание опасных
падений.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
На робот запрещено становиться или залезать в ходе технического обслуживания. Если это
сделать, робот будет поврежден. Кроме того, оступившийся рабочий может получить
травму.
-28-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Горячие части указаны ниже. Если рабочему по техническому обслуживанию необходимо
касаться этих горячих частей, рабочий должен быть в теплозащитных перчатках или
использовать другие защитные средства.
• Серводвигатель
• Внутри блока управления
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После заменены детали все болты и другие относящиеся к операции компоненты должны
быть установлены на свое место. Необходимо внимательно убедиться, что нет
отсутствующих или не установленных компонентов.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
До начала технического обслуживания пневмосистемы должна быть отключена подача
давления, а давление в трубопроводах должно быть уменьшено до нуля.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После заменены детали необходимо, чтобы робота выполнил пробный рабочий цикл по
разработанной методике. (См. раздел настоящего руководства о выполнении программы.)
Во время пробного рабочего цикла персонал по техническому обслуживанию должен
работать снаружи защитного ограждения.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
По окончании технического обслуживания с пола вокруг робота и внутри защитного
ограждения необходимо удалить пролитое масло или воду и металлическую стружку.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При замене детали нужно принимать меры, чтобы в робота не попадала пыль.
ПРИМЕЧАНИЕ
Все рабочие по техническому обслуживанию или рабочие-инспектора должны пройти
соответствующий курс обучения на FANUC.
ПРИМЕЧАНИЕ
Техническое обслуживание должно выполняться с нормальным освещением.
Необходимо принять меры к тому, чтобы светильник не представлял опасности.
ПРИМЕЧАНИЕ
Необходимо выполнять периодическую инспекцию робота. (См. руководство по
техническому обслуживанию.) Невыполнение периодического контроля может ухудшить
рабочие характеристики или сократить срок службы робота, а также может вызвать аварию
или несчастный случай.
-29-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Подключите входные сигналы *FENCE к калитке с блокировкой.
См. руководство по техническому обслуживанию, где есть пояснения о выполнении
подключений.
ПРИМЕЧАНИЕ
При выключении входного сигнала *SFSPD (безопасная скорость) блок управления
останавливает робота.
• Защитное ограждение нужно устанавливать так, чтобы диапазон перемещений робота был
окружен полностью.
Контроллер также должен находиться за пределами защитного ограждения.
-30-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
• Установите кнопку аварийной остановки там, где она будет легко доступна для оператора.
ПРИМЕЧАНИЕ
При получении сигнала аварийной остановки, контроллер немедленно останавливает
робота.
-31-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
При подаче входного сигнала поломки кисти (*HBK) контроллер немедленно останавливает
робота.
• Обнаружение поломки кисти можно отключить, когда входной сигнал *HBK выключен.
Это можно задать на экране настройки системы. См. раздел о меню конфигурации системы.
• Все периферийные устройства должны быть нормально заземлены.
• Если необходимая рабочая зона меньше, чем максимальная рабочая зона робота,
необходимая зона может быть задана параметрами.
• Робот получает сигналы блокировки, подаваемые выносным оборудованием. По получению
сигнала, указывающего рабочее состояние выносного оборудования, робот может
выполнить условный или аварийный останов.
• Если необходимо, установите замок, чтобы только уполномоченный персонал мог включить
питание.
ПРИМЕЧАНИЕ
Автоматический выключатель, установленный на двери блока управления, имеет
конструкцию, которая не допускает его включение, если он заперт на висячий замок.
-32-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
-33-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
-34-
1. ВВЕДЕНИЕ B-82284RU-3/01
-35-
B-82284RU-3/01 1. ВВЕДЕНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если отпустить переключатель аварийной блокировки в то время как выключатель
подвесного пульта обучения включен, робот немедленно остановится.
-36-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
2 КРАТКИЙ ОБЗОР
В настоящей главе иллюстрируется базовая конфигурация робототехнической системы
FANUC и кратко описываются функции каждого компонента.
-37-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
Робот
Робот имеет интерфейс кисти или другого рабочего органа, позволяющей системе управления
выполнить работу.
Робот FANUC идеально подходит для манипулирования заготовками.
Контроллер
Блок управления роботом подает питание для движения механической части.
Программное обеспечение ЧПУ для манипулирования заготовками установлено в блоке
управления роботом и служит для управления пультом обучения, панелью оператора и
внешними периферийными устройствами.
Периферийные устройства, включая блоки дистанционного управления, требуются для
компоновки системы для манипулирования заготовками.
• Блоки дистанционного управления используются для управления блоком управления
робота.
• Кисти, датчики и другие устройства управляются через блоки ввода-вывода и
последовательные блоки связи.
На рис. 2 показана типичная робототехническая система для манипулирования заготовками.
Система состоит из робота, блока управления роботом и периферийных устройств.
-38-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
-39-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
-40-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
2.1.3 Программа
Программа содержит команды перемещения, команды ввода-вывода, команды регистра и
команды перехода. (Описание структуры программы см. в главе 4.) Каждой команде
назначается номер оператора. Конечная цель работы достигается последовательным
выполнением команд.
Пульт обучения контроллера SpotTool+ используется для создания или корректировки
программы.
(Описание создания программы см. в главе 5.)
Программа содержит следующие команды.
На рисунке 2.1.3 иллюстрируется основная программа для манипулирования заготовками.
• Команда перемещения:
Перемещает инструмент в целевое положение в пределах рабочего диапазона.
• Дополнительная команда перемещения:
Выполняет дополнительную операцию в ходе перемещения.
• Команда регистра: Помещает (загружает) числовые данные в регистр.
• Команда регистра положения:
Места (загружает) данные позиционирования в регистр.
• Команда ввода-вывода:
Передает или принимает сигнал в периферийное устройства сигнал или от него.
• Команда перехода: Изменяет ход программы.
• Команда ожидания:
Приостанавливает выполнение программы, пока заданные условия не будут удовлетворены.
• Команда вызова процедуры: Вызывает и выполняет подпрограмму.
• Макрокоманда: Вызывает заданную программу и выполняет ее.
• Команда установки на поддон: Выполняет установку заготовок на поддон.
• Команда конца программы: Завершает выполнение программы.
• Команда комментария: Добавляет комментарий к программе.
• Другие команды
-41-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
-42-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
2.2 РОБОТ
Робот - это механизм, состоящий из осей и рук, приводимых в движение серводвигателями.
Точка, в которой руки соединяются, - это шарнир или ось.
Оси J1, J2 и J3 - это основные оси. Базовая конфигурация робота зависит от того, как
функционирует каждая основная ось: как линейная ось или ось вращения.
Оси запястья используются для перемещения рабочего органа (инструмента), установленного
на фланце запястья. Само запястье может вращаться относительно одной оси запястья, а
рабочий орган - вращаться относительно другой оси запястья.
-43-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
2.3 КОНТРОЛЛЕР
Контроллер робота включает блок питания, блок интерфейса пользователя, блок управления
перемещением, блок памяти и блок ввода-вывода.
Для работы с блоком управления пользователь должен использовать пульт обучения и пульт
управления оператора.
Схема управления работой управляет сервоусилителем, который перемещает все оси робота,
включая все дополнительные оси, через печатную плату главного ЦП.
Блок памяти может хранить программы и данные, заданные пользователем в оперативной
памяти КМОП на печатной плате главного ЦП.
Блок ввода-вывода связывает контроллер с периферийными устройствами, принимая и
передавая сигналы по кабелю канала ввода-вывода и соединительному кабелю периферийных
устройств. Сигнал дистанционного ввода-вывода используется для связи с устройством
дистанционного управления.
-44-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Оператору пульта обучения не разрешается быть в перчатках, которые вызывают ошибки
работы.
Имеются также следующие переключатели:
Выключатель пульта Этот выключатель включает или выключает пульт обучения. Если пульт
обучения обучения выключен, невозможно выполнять толчковую подачу, разработку
программы или пробный рабочий цикл.
Переключатель Переключатель аварийной блокировки используется как включающее
аварийной устройство. Если пульт обучения включен, этот выключатель разрешает
блокировки перемещение робота только если оператор нажимает переключатель
аварийной блокировки.
Если отпустить этот переключатель, робот немедленно остановится.
Кнопка аварийной При нажатии кнопки аварийной остановки робот немедленно
остановки останавливается.
-45-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
1 Экран: Отображает программные меню SpotTool+. 17 Клавиша ввода-вывода: Используйте эту клавишу,
чтобы отобразить меню ввода-вывода.
2 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами 18 Клавиша POSN: Используйте эту клавишу, чтобы
выполняет определенное действие. отобразить данные позиционирования.
-46-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
3 КНОПКА АВАРИЙНОЙ ОСТАНОВКИ: 19 Клавиша ENTER: Используйте эту клавишу для ввода
Используйте эту кнопку для остановки числового значения или выбора пункта в меню.
выполняющейся программы, выключения питания
управления сервосистемы робота и включения
тормозов робота.
4 Клавиша FCTN: Используйте эту клавишу, чтобы 20 Клавиша ITEM: Используйте эту клавишу, чтобы
отобразить дополнительное меню. выбрать позицию, используя ее номер.
5 Программные клавиши: Используйте эти клавиши, 21 Клавиша BACK SPACE: Используйте эту клавишу,
чтобы выбрать опции меню. чтобы удалить символ или число сразу слева от
курсора.
6 Клавиша HOLD: Используйте эту клавишу, чтобы 22 Клавиша RESET: Используйте эту клавишу, чтобы
остановить робота. сбросить сигнал об ошибке.
7 Клавиша FWD (вперед): Используйте эту клавишу, 23 Клавиша STEP: Используйте эту клавишу, чтобы
чтобы выполнить следующий оператор программы. переключаться между пошаговым выполнением и
непрерывным выполнением.
8 Клавиша BWD: Используйте эту клавишу, чтобы 24 Клавиши курсора: Используйте эти клавиши, чтобы
выполнить программу в обратном направлении. перемещать курсор.
9 Клавиша WELD ENBL (сварка вкл.): Используйте 25 Клавиша MENUS: Используйте эту клавишу, чтобы
эту клавишу для включения/выключения сварки. отобразить меню Quick (быстрое) или Full (полное).
10 Клавиши толчковой подачи: Используйте эту 26 Клавиша SHIFT: В сочетании с другими клавишами
клавишу, чтобы перемещать робота вручную. выполняет определенное действие.
13 Клавиша Wire + (проволока +): Используйте эту 29 PREV: Отображает предыдущий экран.
клавишу для ручного перемещения проволоки
вперед.
14 Клавиша Wire - (проволока -): Используйте эту 30 Функциональные клавиши: Выполняют конкретное
клавишу для втягивания проволоки вручную. действие в зависимости от отображаемого экрана.
15 Клавиша OTF («на лету»): Используйте эту 31 NEXT: Отображает следующие функциональные
клавишу, чтобы отобразить экран «на лету». клавиши, если таковые имеются.
-47-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
Клавиша Функция
-48-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
Клавиша Функция
Клавиша Функция
-49-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
Клавиша Функция
Клавиша Функция
-50-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
Светодиод Функция
FAULT (отказ) Светодиод FAULT (отказ) указывает на то, что имеется сигнал об ошибке.
HOLD Светодиод HOLD (приостановка) указывает на то, что нажата клавиша
(приостановка) приостановки или подается сигнал остановки подачи.
STEP (шаг) Светодиод STEP (шаг) указывает на то, что система находится в пошаговом
режиме работы.
BUSY (занят) Светодиод BUSY (занят) горит постоянно, пока робот работает. Он также горит,
если выполняется программа или если работает принтер или дисковод.
RUNNING Светодиод RUNNING (выполнение) указывает, что программа выполняется.
(выполнение)
WELD ENBL Горящий светодиод WELD ENBL (сварка вкл.) указывает, что сварка включена.
(сварка вкл.)
ARC ESTAB Горящий светодиод ARC ESTAB (идет сварка) указывает, что идет сварка.
(идет сварка)
DRY RUN Горящий светодиод DRY RUN (пробный прогон) указывает, что выбран режим
(пробный тестирования с пробным прогоном.
прогон)
JOINT (шарнир) Светодиод JOINT (шарнир) горит, если в качестве системы координат ручной
подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача шарнира.
XYZ Светодиод XYZ горит, если в качестве системы координат ручной подачи (типа
толчковой подачи) выбрана Декартова система толчковой подачи (JGFRM World
frame или USER).
TOOL Светодиод TOOL (инструмент) горит, если в качестве системы координат ручной
(инструмент) подачи (типа толчковой подачи) выбрана подача инструмента (TOOL).
Каждый из светодиодов I/O ENBL, PROD MODE и TEST CYC предназначен для
использования приложением на пульте обучения для инструментов манипуляции.
Функции светодиодов, использующихся приложениями, при использовании разных
инструментов приложения отличаются.
-51-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
-52-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
- Экранное меню
Экранное меню используется для выбора экрана. Экранное меню перечисляет следующие
опции. (Список меню указан в приложении A.1. Тип экрана указан в приложении A.2.)
Для отображения экранного меню нажмите клавишу MENUS на пульте обучения.
1 Страница 1 2 Страница 2
-53-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
- Меню функций
Меню функций используется для выполнения разных функций.
(Список меню указан в приложении A.1)
Для отображения меню функций нажмите клавишу FCTN на пульте обучения.
1 Страница 1 2 Страница 2
-54-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
Restart (перезапуск)
В данный момент есть возможность выполнить перезапуск (выключить/выключить питание)
клавишей FCTN.
- Условие
• Пульт обучения включен.
• Контроллер находится в состоянии пуска из холодного состояния.
- Пункт
1. Нажмите клавишу [FCTN].
2. Выберите [CYCLE POWER].
3. Появится экран, показанный ниже.
-55-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
- Быстрое меню
При выборе быстрого меню выбрано в пункте Quick/FULL MENUS раздела FUNCTIONS
экран, который может отображаться при помощи экранных меню, ограничивается следующим:
• ALARM - экран событий сигналов об ошибке и хронологии сигналов об ошибке
• UTILITIES - экран подсказок
• TEST CYCLE - экран пробного цикла
• DATA - экран регистра
• Экраны Tool (инструмент) 1 / Tool (инструмент) 2
• STATUS - экран оси
• I/O - экран ввода-вывода цифровых данных/группы/робота
• POSITION - экран позиционирования
• SETUP - экран настройки системы координат
• Экран USER (пользователь) / USER (пользователь) 2
• SETUP PASSWORD - экран установки пароля
• BROWSER - Экран браузера (только если используется iPendant)
ПРИМЕЧАНИЕ
Экран выбора программы можно отобразить при помощи клавиши SELECT (выбор).
Но единственной доступной функцией будет выбор программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Экран редактирования программы можно отобразить при помощи клавиши EDIT
(редактировать). Но единственной доступной функцией будет изменение значений
позиционирования и скорости.
-56-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не допускается надевать перчатки, которые могут вызвать ошибки оператора при
использовании панели оператора.
Переключатель Функция
Светодиод Функция
-57-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
2.3.4 CRT/KB
Блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) - это дополнительный эксплуатационный блок.
Внешний блок CRT/KB (дисплей/клавиатура) подключается к блоку управления кабелем
RS-232-C.
Блок CRT/KB можно использоваться для выполнения почти всех функций пульта обучения,
исключая функции, связанные с работой робота. Функции, связанные с работой робота, могут
выполняться только при помощи пульта обучения.
-58-
2. КРАТКИЙ ОБЗОР B-82284RU-3/01
2.3.5 Коммуникация
Для коммуникации обеспечены следующие интерфейсы
(коммуникационные порты, раздел 8.2).
• Один порт стандарта RS-232-C (внешний 1)
• Один дополнительный порт RS-232-C (внутренний 1)
• Один дополнительный порт RS-422 (внутренний 1)
2.3.6 Ввод-вывод
Универсальные и специализированные сигналы ввода-вывода (I/O) используются для
передачи данных от внешнего блока в адрес программного обеспечения ЧПУ Spot.
Универсальный сигнал (сигнал, определяемый пользователем) контролируется программой и
используется для передачи или приема данных к внешним блокам или от внешних блоков или
кисти.
Специализированный сигнал (сигнал, определяемый системой) предназначен для конкретного
использования.
Сигналы ввода-вывода включают следующее:
• Периферийный ввод-вывод (см. раздел 3.3.)
• Ввод-вывод панели оператора (см. раздел 3.4.)
• Ввод-вывод робота (см. раздел 3.2.)
• Цифровой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.1.)
• Групповой ввод-вывод (см. подраздел 3.1.2.)
• Аналоговый ввод-вывод (см. подраздел 3.1.3.)
Количество сигналов ввода-вывода и их тип зависит от оборудования блока управления, а
также количества выбранных модулей ввода-вывода и их типов.
К контроллеру могут подключаться блок ввода-вывода модель A, блок ввода-вывода модель B
и печатная плата ввода-вывода процесса.
-59-
B-82284RU-3/01 2. КРАТКИЙ ОБЗОР
-60-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-61-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Универсальный ввод-вывод
Пользователь может определить универсальный ввод-вывод по мере необходимости.
Эта группа включает следующие сигналы:
• Цифровой ввод-вывод: DI[i]/DO[i]
• Групповой ввод-вывод: GI[i]/GO[i]
• Аналоговый ввод-вывод: AI[i]/AO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы.
Специализированный ввод-вывод
Использование специализированного ввода-вывода определено при изготовлении
оборудования. Эта группа включает следующие сигналы:
• Периферийный ввод-вывод (UOP): UI[i]/UO[i]
• Ввод-вывод панели оператора системы (SOP): SI[i]/SO[i]
• Ввод-вывод робота: RI[i]/RO[i]
[i] представляет логический номер каждого сигнала ввода-вывода и сигнала группы.
• Для ввода-вывода типа Digital (цифровой), Group (групповой), Analog (аналоговый) и
Peripheral (периферийный) логические порты можно сопоставить с физическими портами.
Их можно переопределить.
• Физические номера ввода-вывода робота всегда такие же, что как логические номера.
Их невозможно переопределить.
Конфигурирование ввода-вывода
Модуль ввода-вывода состоит из следующих аппаратных компонентов.
Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию.
Rack (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода.
- 0 = печатная плата ввода-вывода процесса
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B
SLOT (слот)
Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку.
• При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата -
это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно.
• При использовании блока ввода-вывода модели А или В, слот - это номер,
идентифицирующий подключенный модуль.
-62-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Первые четыре сигнальных линии на печатной плате ввода-вывода процесса фиксируются к
24 V общее.
-63-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-64-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-65-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-66-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
См. руководство по подключению FANUC для модели В блока ввода-вывода (B-62163EN), где
имеется подробная информация о блоке ввода-вывода, модель В.
Если используется блок ввода-вывода модели В, необходима настройка на экране канала
ввода-вывода.
-67-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Конфигурация ввода-вывода
Для цифрового ввода-вывода конфигурация сигнальных линий может быть переопределена.
Полоса из восьми сигнальных линий.
Восемь сигнальных линий, которые включены в один и тот же класс, распределяются
одновременно.
Задаются следующие элементы. См. пункт 3.1, где описана конфигурация стойки и слота.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение
выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не
подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу
периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите
сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом
периферийного устройства и переназначьте сигналы на них.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование
сигналов. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
RACK (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модуль ввода-вывода.
- 0 = печатная плата ввода-вывода процесса
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, модель A и модель B
Стойки 1, 2 и так далее назначаются базовым блокам блока ввода-вывода модели А и
интерфейсным блокам блока ввода-вывода модели B в порядке, в котором они подключены.
SLOT (слот)
Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку.
• При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата -
это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно.
• Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором
установлен модуль, является значением слота этого модуля.
• Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока
определяется DIP переключателем на базовом блоке.
-68-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Физический номер задает контакт линий ввода-вывода на модуле ввода-вывода. Логический
номер назначается этому физическому номеру. Таким образом, восемь сигнальных линий,
которые представлены в логическом номере и включены в один и тот же, распределяются
одновременно.
ПРИМЕЧАНИЕ
Физические номера, начинающиеся с входа 19 и выхода 21 могут назначаться цифровому
вводу-выводу, потому что 18 физических номеров входов (вход 1 - 18) и 20 физических
номеров выходов (выход 1 - 20) на печатной плате ввода-вывода процесса назначены на
ввод-вывод периферийных устройств.
ПРИМЕЧАНИЕ
Любой физический номер может быть определен как начальная точка. Не распределенный
сигнал автоматически распределяется на другой логический номер.
Polarity (полярность)
Полярностью выбирается, включен или выключен ток при включении сигнала.
- NORMAL = Ток включен, когда сигнал включен.
- INVERSE = Ток включен, когда сигнал выключен.
Complementary (комплементарный)
Комплементарный - это функция, которая включает или выключает два последовательных
цифровых выходных сигнала:
При включении (выключении) сигнала с нечетным номером функция «комплементарный»
выключает (включает) следующий сигнал с четным номером.
Конфигурация ввода-вывода может выполняться при помощи экрана конфигурации ввода-
вывода и экраном данных ввода-вывода.
При изменении распределения или параметров настройки ввода-вывода выключите питание и
снова включите, чтобы новая информация начала использоваться. Когда печатная плата ввода-
вывода заменяется на плату другого типа, необходимо снова выполнить конфигурацию ввода-
вывода.
Выход
Значение цифрового выходного сигнала может быть задано путем выполнения программы или
выполнения операции в режиме ручного управления. (См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода»
и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».)
Моделируемый ввод-вывод
Если выбран моделируемый ввод-вывод, программу можно проверить без передачи или
приема сигналов к внешнему оборудованию или от него. (См. подраздел 6.3.1 «Задание
пробного рабочего цикла».)
-69-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-70-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение
выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы
ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод
периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите
сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом
периферийного устройства и переназначите сигналы на них.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 5 (ввод-вывод).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Digital (цифровой).
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3,
«IN/OUT» (ввод/вывод).
-71-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
6. Для назначения ввода-вывода нажмите F2, CONFIG (конфигурация). Для возврата к экрану
выбора нажмите F2, MONITOR (контроль).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если подключены печатные платы ввода-вывода процесса, при стандартной настройке к
периферийному вводу-выводу подключены 18 входных сигналов и 24 выходных сигнала на
первой плате.
9. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL
(данные) следующей страницы.
-72-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
13.По окончании нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану выбора.
-73-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление
питания не будет выполнено, даже если оно включено.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода и моделируемого ввода
сигнала.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы.
Принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод могут неблагоприятно влиять на
защиту системы. Проверьте использование сигналов в системе перед попыткой
принудительного вывода или моделируемого ввода-вывода.
-74-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Однако, определенная группа не может перекрываться с цифровым выходом, который
включен в комплементарную пару.
- RACK (стойка)
На стойке указан вид оборудования, которое составляет модули ввода-вывода.
- 0 = печатная плата ввода-вывода процесса
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B
Базовый блок блока ввода-вывода, модель А, и интерфейсный блок блока ввода-вывода,
модель В, определяются как стойка 1, 2 и так далее. 2, согласно последовательности
подключения.
- SLOT (слот)
Слот указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку.
• При использовании печатной платы ввода-вывода процесса первая подключенная плата -
это слот 1, вторая - слот 2, остальные нумеруются аналогично: последовательно.
• Если используется блок ввода-вывода модели А, номер разъема основной платы, в котором
установлен модуль, является значением слота этого модуля.
• Если используется блок ввода-вывода модели В, номер разъема базового блока
определяется DIP переключателем на базовом блоке.
-75-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Физический номер задает контакт ввода-вывода на модуле ввода-вывода.
Логический номер назначается этому физическому номеру.
ПРИМЕЧАНИЕ
Поскольку физические номера для восемнадцати входов (от «in 1» до «in 18») и двадцати
выводов (от «out 1» до «out 20») на первой печатной плате ввода-вывода процесса на канале
ввода-вывода распределены периферийным сигналам ввода - вывода, физические номера
для сигналов группового ввода-вывода - это «in 19» и выше и «out 21» и выше. См. рис. 3.1.1.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если подключены две или более плат ввода-вывода, сигнальные линии на различных платах
не могут быть назначены одной группе.
- NUM PTS
NUM PTS задает номер цифрового сигнала, который назначен на одну группу.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество сигналов, назначенных 1 группе - от 2 до 16 точек.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все
выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания.
Выполнение вывода
Значение группового вывода можно назначить, выполняя программу или ручным управлением
вводом-выводом.
(См. раздел 4.6 «Команда ввода-вывода» и раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом».)
-76-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3,
«IN/OUT» (ввод/вывод).
-77-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Физический номер, на который назначен логический номер группового ввода-вывода и
цифрового ввода-вывода, может быть таким же, на который назначен цифровой ввод-вывод.
8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и
нажмите F4, DETAIL (данные) следующей страницы.
Экран данных группового ввода-вывода
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
-78-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление
питания не будет выполнено, даже если оно включено.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
-79-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Конфигурация ввода-вывода
Физические номера для аналоговых сигнальных линий можно переопределить.
ПРИМЕЧАНИЕ
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе.
Чтобы использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните
перенастройку.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
До переопределения физических номеров должно быть тщательно проверено использование
сигналов. В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
- RACK (стойка)
Указывает тип оборудования, составляющего модули ввода-вывода.
- 0 = печатная плата ввода-вывода процесса
- от 1 до 16 = блок ввода-вывода, МОДЕЛЬ A / B
- SLOT (слот)
Указывает номера частей модуля ввода-вывода, которые составляют стойку. Номер слота для
основной платы в блоке ввода-вывода модели А служит в качестве номера слота для модуля.
- CHANNEL (канал)
Назначает физические номер логическому номеру для сопоставления сигнальных линий.
ПРИМЕЧАНИЕ
Физический номер задает контакт линии ввода-вывода на модуле ввода-вывода.
Логический номер назначается этому физическому номеру. Это назначение можно
изменить.
-80-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении питания после того как было изменено назначение ввода-вывода, все
выходные сигналы выключены, независимо от того, включена ли обработка сбоев питания.
Выполнение вывода
Значение аналогового выхода может задаваться при выполнении программы или ручным
управлением вводом-выводом (разделы 4.6 и 6.4).
-81-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Стандартная конфигурация задается на заводе-изготовителе.
Чтобы использовать конфигурацию, отличную от стандартной настройки, выполните
перенастройку ввода-вывода.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 5 (ввод - вывод).
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Analog (аналоговый). Будет отображен экран списка аналогового ввода-вывода.
-82-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
9. Нажмите клавишу NEXT (далее) на экране выбора и нажмите F4, DETAIL (данные) на
следующей странице.
Будет отображен экран данных аналогового ввода-вывода.
-83-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
10.Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление
после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
-84-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество универсальных сигналов ввода-вывода для ввода-вывода рабочего органа
отличается на разных моделях роботов. См. руководство по техническому обслуживанию
механической части.
Для изменения общей настройки RI [ 1 ], подключите сигнал *RDICOM к 0 V или +24 V на
клеммной колодке. (См. руководство по техническому обслуживанию.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Обнаружение поломки кисти может быть выключено на экране настройки системы. См.
пункт о включении и выключении обнаружения поломки кисти в разделе 3.14, «Меню
конфигурации системы».
- Вход *ROT
Сигнал перебега (перебега робота) указывает на перебег по каждой оси механической части
робота. В нормальном состоянии сигнал *ROT включен. Если этот сигнал выключается,
выдается сигнал об ошибке и робот немедленно останавливается.
Вход *ROT не присутствует в кабельном наконечнике рабочего органа, потому что он
обрабатывается в пределах механической части робота.
При выключенном сигнале *HBK или *ROT состояние сигнала об ошибке может временно
быть выключено нажатием клавиши SHIFT и нажатием клавиши выключения сигнала об
ошибке. Удерживая нажатой клавишу SHIFT, толчковой подачей переместите инструмент в
соответствующее положение.
RI [от 1 до 8] входной
RO [от 1 до 8] выходной
Сигналы рабочего органа, (RI [от 1 до 8] и RO [от 1 до 8]) - это универсальные входные и
выходные сигналы.
-85-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
6. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) и нажмите F4 DETAIL
(данные) следующей страницы.
Экран данных ввода-вывода робота
-86-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
11.Чтобы выполнить принудительный вывод сигнала, установите курсор на ON (вкл.) или OFF
(выкл.) и нажмите соответствующую функциональную клавишу.
См. главу 6, раздел 6.4, где описан порядок принудительного вывода сигнала.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Для управления периферийным оборудованием контроллер использует сигналы.
Принудительный вывод может неблагоприятно влиять на защиту системы. Проверьте
использование сигналов в системе перед попыткой принудительного вывода.
-87-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Конфигурация ввода-вывода
Входы и выходы ввода-вывода периферийных устройств автоматически назначаются первым
18 входным и 20 выходным сигнальным линиям на печатной плате ввода-вывода процесса.
Назначение ввода-вывода периферийных устройств указано на рис. 3.3.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение
выполняется на заводе-изготовителе. Если печатная плата ввода-вывода процесса не
подключается, а подключается блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе. Вводу-выводу
периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите
сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом
периферийного устройства и переназначьте сигналы на них.
-88-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Дистанционный режим
Если робот находится в дистанционном режиме, запуск программы можно выполнить при
помощи периферийного ввода-вывода. Сигналы (*HOLD, ENBL), которые относятся к
безопасности, действуют всегда, независимо от того, удовлетворено ли внешнее условие или
нет.
Если удовлетворены следующие внешние условия, робот находится в дистанционном режиме.
• Выключатель пульта обучения выключен.
• Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления указан в описании настроек
дистанционный/локальный в разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийного устройства включен.
• Вход ENBL периферийного устройства включен.
• Системной переменной $RMT_MASTER присвоено значение 0 (периферийное устройство).
ПРИМЕЧАНИЕ
$RMT_MASTER Задает вид дистанционного устройства.
0: Периферийное устройство
1: CRT/KB (дисплей/клавиатура)
2: Управляющий компьютер
3: Нет дистанционных устройств
ПРИМЕЧАНИЕ
Периферийные сигналы ввода-вывода выключены в исходном состоянии.
Для включения этих сигналов установите значение TRUE (истина) в позиции Enable UI
signals (включить сигналы интерфейса пользователя) на экране конфигурации системы.
-89-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При подключении периферийного оборудования, относящегося к функции аварийной
остановки (например, защитное ограждение), к каждому сигналу робота (например, внешняя
аварийная остановка, ограждение, сервопривод и т.д.) во избежание неверного подключения
убедитесь в том, что аварийная остановка может работать.
-90-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Сигнал *SFSPD управляет программным замедлением и остановкой. Для немедленной
остановки робота в целях безопасности используйте этот сигнал вместе с сигналом FENCE1
или FENCE2 на печатной плате панели оператора. Подробную информацию об этих
сигналах см. в руководстве по техническому обслуживанию.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если сигналы *IMSTP, *HOLD и *SFSPD не используются, установите перемычку в эти
сигнальные линии.
-91-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При выборе значения FALSE (ложь) для CSTOPI для ABORT (аварийное прекращение) на
экране настройки системы CSTOPI не останавливает программу, выполняемую в настоящий
момент, пока выполнение не закончено.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если сигнал ENBL не контролируется, соедините сигнал с заземлением.
-92-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Если выполняется или временно остановлена другая программа, этот сигнал игнорируется.
(Выбор номера программы, подраздел 3.8.2)
ПРИМЕЧАНИЕ
Для запуска программу с периферийного устройства используются входы RSR или
PROD_START. Для запуска временно остановленной программы используется вход START.
-93-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-94-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При подключении печатной платы ввода-вывода процесса стандартное назначение
выполняется на заводе-изготовителе. Если не подключено ни одной никакая печатной платы
ввода-вывода процесса, и подключен блок ввода-вывода модели A/B, все сигналы цифрового
ввода-вывода назначаются на цифровой ввод-вывод на заводе-изготовителе, на ввод-вывод
периферийного устройства не назначаются сигналы цифрового ввода-вывода. Разделите
сигналы цифрового ввода-вывода между цифровым вводом-выводом и вводом-выводом
периферийного устройства и переназначите сигналы на них.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 5 (ввод - вывод).
3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите UOP.
5. Для переключения от экрана ввода к экрану вывода или наоборот нажмите клавишу F3,
«IN/OUT» (ввод/вывод).
-95-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
В настройках по умолчанию, входные контакты с 1 по 18 и выходные контакты с 1 по 20
назначены на периферийный ввод-вывод.
8. Для задания свойств ввода-вывода нажмите клавишу NEXT (далее) экрана выбора и
нажмите F4, DETAIL (данные) следующей страницы.
-96-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
ПРИМЕЧАНИЕ
Комментарий о вводе-выводе периферийного оборудования записывается программным
обеспечением ЧПУ, и его можно изменить.
Даже если комментарий перезаписывается, функция не изменяется.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первом включении электропитания после переназначения ввода-вывода восстановление
после сбоя питания не будет выполнено, даже если оно включено.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все сигналы ввода-вывода заданы, информация настройки должна быть
сохранена во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию
потребуется перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может
быть потеряна при ее изменении.
-97-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-98-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-99-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-100-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Для ввода-вывода панели оператора номера сигнала не могут быть переопределены.
Шаг
1. Вызовите экранное меню нажатием MENU (меню).
2. Выберите 5 (ввод-вывод).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана.
4. Выберите SOP (панель оператора системы).
5. Для переключения дисплея между экраном ввода и экраном вывода нажимайте F3 (IN/OUT).
ПРИМЕЧАНИЕ
Состояние входных сигналов можно только проверять. Значения невозможно изменить
принудительно.
-101-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Для вызова этого экрана сначала нажмите MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню,
затем выберите 5 I/O (ввод-вывод).
Затем нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню переключения экрана, затем выберите
Link Device (подключить устройство).
В следующей таблице перечисляются имена устройств, отображаемые на экране и
соответствующие фактические имена устройств.
-102-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Слово на пульте
Device (устройство)
обучения
PrcI/O AA Плата ввода-вывода процесса AA
PrcI/O AB Плата ввода-вывода процесса AB
PrcI/O BA Плата ввода-вывода процесса BA
PrcI/O BB Плата ввода-вывода процесса BB
PrcI/O CA Плата ввода-вывода процесса CA
PrcI/O CB Плата ввода-вывода процесса CB
PrcI/O DA Плата ввода-вывода процесса DA
PrcI/O EA Плата ввода-вывода процесса EA
PrcI/O EB Плата ввода-вывода процесса EB
PrcI/O FA Плата ввода-вывода процесса FA
PrcI/O GA Плата ввода-вывода процесса GA
PrcI/O HA Плата ввода-вывода процесса HA
PrcI/O HB Плата ввода-вывода процесса HB
PrcI/O HC Плата ввода-вывода процесса HC
PrcI/O JA Плата ввода-вывода процесса JA
PrcI/O JB Плата ввода-вывода процесса JB
R-J2 Mate R-J2 Mate. Подчиненный режим
Weld I/F Плата сварочного интерфейса
Others Прочие устройства ввода-вывода, кроме вышеупомянутых устройств
Если нажата F3, DETAIL (данные), отображается экран модели B или экран настройки номеров
портов согласно типу блока. Если для следующих блоков нажата клавиша F3, DETAIL
(данные), отображается экран данных. Если F3, DETAIL (данные) нажата для других блоков,
никакие изменения экрана не происходят.
Каждый из экранов данных описывается ниже.
Слово на пульте
Экран данных
обучения
Model B Model B
90-30 PLC Количество портов
I/O adptr Количество портов
R-J2 Mate Количество портов
Unknown Количество портов
-103-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Вначале параметры не заданы, как показано выше. Чтобы использовать модель B, задайте типы
блоков на этом экране.
Если блок DI/DO BOD16A1 подключен к интерфейсному блоку, а адрес установлен на 1,
задайте блок, как показано ниже.
Установите курсор в позицию, показанную выше (столбец Base в строке 1), затем нажмите F4,
CHOICE (выбор). Будут выданы опции, как показано ниже:
-104-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Если курсор установлен в столбец Base, и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню.
Этот меню содержит следующие пункты.
Если не задан ни один блок, отображается "*******".
Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока.
• BMD88A1
• BID16A1
• BOD16A1
• BOA12A1
Если курсор установлен в столбец Exp., и нажата клавиша F4 CHOICE (выбор), выдается меню.
Этот меню содержит следующие пункты.
Если не задан ни один блок, отображается "*******".
Строка "*******" указывает на то, что не подключено ни одного блока.
• BMD88P1
• BID16P1
• BOD16P1
• BIA16A1
• BMD88Q1
После того, как блок установлен на этом экране, ввод-вывод блока можно использовать после
выключения питания и его включения.
При изменении настройки блока обработка сбоев питания ввода-вывода не выполняется при
следующем включении питания, даже если обработка сбоев питания включена.
Для ввода комментария установите курсор в столбец Comment и нажмите клавишу ENTER.
Комментарий отображается после ошибки передачи данных PRIO-100 модели B, отображается
при отключении блока DI/DO от интерфейсного блока.
При выборе SAVE (сохранить) на этом экране при нажатой клавише auxiliary (вспом.)
сохраняется файл с именем DIOCFGSV.IO. В этом файле сохраняется содержимое экрана
канала ввода-вывода. Он также содержит назначения ввода-вывода, комментарии и другую
информацию. Такую информацию можно сохранить в этом файле с других экранов ввода-
вывода и файла, таким же способом, как обычный.
Работа клавиши F5 (CLR_ASG) описывается ниже.
-105-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Нажмите F4, YES (да), чтобы удалить всю информацию о назначении. При выключении
питания блока управления и последующем его включении назначения будут установлены на
стандартные настройки.
-106-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если задается DI[i] -> DO[j] и это назначение включено, состояние DI[i] выводится на DO[j]
через равные промежутки времени. Поэтому если содержание цифрового выхода DO[j]
изменяется при помощи пульта обучения или программой, изменение не отражается.
ПРИМЕЧАНИЕ
Включать или выключать каждое назначение можно только на экране настройки, описанном
выше.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если несколько различных входных сигналов назначаются на один выходной сигнал,
выводится состояние каждого входного сигнала. Например, предположим, что сделаны
следующие настройки:
ENABLE DI[1] -> RI[1] -> DO[1]
ENABLE DI[2] -> RI[2] -> DO[1]
В этом случае, если состояние RI[1] - «включено», а и состояние RI[2] «выключено»,
состояние выхода DO[1] будет непредсказуемым. (На практике DO[1] поочередно указывает
«включено» и «выключено».)
-107-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-108-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
На экране списка входных сигналов сигнал, для которого включена моделируемая функция
пропуска входного сигнала, отображается с буквой U или S, заключенным в круглые скобки (),
что указывает, находится ли сигнал в моделируемом состоянии и включена ли моделируемая
функция пропуска входного сигнала для этого сигнала.
На экране, показанном в примере ниже, DI[1] задан как моделируемый сигнал, и моделируемая
функция пропуска входного сигнала для него включена, тогда как DI[7] не переведен в
моделируемое состояние, но моделируемая функция пропуска входного сигнала включена.
Если моделируемая функция пропуска входного сигнала включена, перед запуском программы
появляется приглашение, показанное ниже. Нажатие клавиши ENTER вызывает начало
выполнения программы. Это приглашение выдается, если имеется по крайней мере один
входной сигнал, для которого включена моделируемая функция пропуска входного сигнала.
-109-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
PRIO-189 (Program, Line (программа, строка)) WAIT will time out (тайм-аут ожидания)
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Настройка входного сигнала на моделируемое состояния и использование моделируемой
функции пропуска входного сигнала должна использоваться только временно в ходе
пробного выполнения. Никогда не используйте эту функцию при работе производственной
линии.
Путем выбора пункта «UNSIM ALL I/O» на вспомогательном меню можно выключить
моделируемое состояние всех сигналов.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите пункт I/O (ввод-вывод).
3. Нажмите клавишу F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите пункт Digital (цифровой) или Robot (робот).
5. Если отображаются выходные сигналы, нажмите F3, IN/OUT (вход/выход), чтобы
переключиться на экран списка входных сигналов.
6. Установите курсор на сигнал, для которого необходимо включить моделируемую функцию
пропуска входного сигнала.
7. Нажмите клавишу NEXT (далее), а затем клавишу F3 DETAIL (данные).
8. На экране данных входного сигнала, установите курсор на позиции Skip when simulated
(пропуск если моделируется).
9. Нажмите клавишу F4, TRUE (истина).
-110-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-111-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Программу можно запустить через периферийный ввод-вывод только в случае, если робот
находится в дистанционном режиме.
Дистанционный режим устанавливается, если удовлетворены следующие внешние условия:
• Выключатель подвесного пульта обучения выключен.
• Сигнал режима дистанционного управления (SI[2]) включен. (Порядок включения и
выключения сигнала режима дистанционного управления (SI[2]) указан в описании
настроек Remote/Local (дистанц./автономн.) в Разделе 3.15, «Меню конфигурации
системы»).
• Сигнал *SFSPD периферийного ввода-вывода включен.
• Сигнал ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование).
ПРИМЕЧАНИЕ
Переменной $RMT_MASTER может быть присвоено значение 0 (периферийное
оборудование), 1 (CRT/KB) (дисплей/клавиатура), 2 (управляющий компьютер) или 3 (нет
удаленного оборудования).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если на экране конфигурации системы для START for CONTINUE only задано TRUE
(истина), сигнал запуска START действует только для приостановленной программы.
-112-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы
включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на
экране настройки системы.
Например, когда поступает сигнал RSR2, следующее значение используется как номер
программы:
(Номер программы) = (регистрационный номер RSR2) + (базовый номер)
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате «RSR + номер
программы». Введите четырехзначное число (пример: не RSR121, а RSR0121). Если этого не
сделать, робот не будет работать.
-113-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-114-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Запуск программы сервисным запросом робота (при помощи RSR) разрешен в дистанционном
режиме.
Запуск программы, включающей операцию (группу) при помощи RSR включен, если
удовлетворены условия разрешения работы и внешние условия.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
Пункт Описание
Номер программы с RSR1 Определяет, включить или выключить программы с RSR1 по RSR8 и
по 8 регистрационные номера RSR. Если сигнал RSR выключен, а заданный
сигнал поступает, программа не запускается. Настройки включения или
выключения для каждого RSR сохраняются в системных переменных с
$RSR1 по $RSR8.
Префикс задания Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой программы.
По умолчанию устанавливается на RSR.
Базовый номер Добавляется к регистрационному номеру RSR для получения номера
программы RSR.
Функция подтверждения Указывает, выдаются ли сигналы подтверждения RSR (с ACK1 по
ACK8).
Длительность импульса Устанавливает период подачи импульса (ед.: мс) при включенной
подтверждения подаче каждого сигнала подтверждения RSR (с ACK1 по ACK8).
-115-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если с ArcTool не заказан пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645), выберите RSR/PNS.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить
изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если
этого не сделать, настройка не будет принята.
-116-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Блок управления считывает входные сигналы с PNS1 по PNS8 как двоичное число с
помощью входного импульса PNSTROBE. Если программа выполняется или временно
остановлена, эти сигналы игнорируются. Если вход импульса PNSTROBE включен, выбор
программы с пульта обучения выключен.
ПРИМЕЧАНИЕ
В исходном состоянии входной сигнал (UI) периферийного устройства выключен. Чтобы
включить сигнал, выберите TRUE (истина) для Enable UI signals (включить сигналы UI) на
экране настройки системы.
2. Данные сигналов с PNS1 по PNS8 преобразуются в десятичное число для получения номера
PNS.
Номер программы PNS (четырехзначный) равен сумме номера PNS и базового номера.
(Номер программы)=(номер PNS)+(базовый номер)
Заданный номер программы PNS+(номер программы) обозначен, как указано ниже.
Если для вводов с PNS1 по PNS8 поступает ноль, система входит в состояние, при котором
ни одна программа не может быть выбрана с пульта обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте наименование программы для автоматической работы в формате «PNS + (номер
программы)».
Введите четырехзначное число (пример: не PNS0138, а PNS138). Если этого не сделать,
робот не будет работать.
Базовый номер задан в $SHELL_CFG.$JOB_BASE и может быть изменен через базовый номер
(Base number) на экране настроек PNS или командой параметра программы.
3. Сигналы с SNO1 по SNO8 выдаются для обозначения номера PNS в двоичном коде в
качестве подтверждения. Одновременно выдается импульс SNACK. Если номер PNS не
представлен как восьмиразрядное числовое значение, сигналы с SNO1 по SNO8 выводятся
как ноль.
4. Блок дистанционного управления проверяет, чтобы, когда выдается SNACK, выходное
значение с SNO1 по SNO8 было равным входному значению с PNS1 по PNS8, и посылает
входной сигнал запуска автоматической работы (PROD_START).
5. Блок управления получает входной сигнал PROD_START и запускает программу.
Запуск программы при помощи PNS (выбор номера программы) включен в дистанционном
режиме.
Запуск программы, включающей операцию (группу), возможен, когда удовлетворены условия
разрешения работы и внешние условия.
Выходной сигнал CMDENBL предназначен для указания, удовлетворены ли вышеупомянутые
условия.
-117-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-118-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Пункты Описание
Префикс задания Строка символов в верхнем регистре из имени запускаемой
программы. По умолчанию устанавливается на PNS.
Базовый номер Чтобы получить номер программы PNS, добавьте базовый номер
к номеру PNS.
Длительность импульса Устанавливает период подачи импульса (ед.: мс) сигнала
подтверждения (мс) подтверждения PNS (SNACK).
-119-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если с ArcTool не заказан пакет общей оболочки (A05B-xxxx-R645), выберите RSR/PNS.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если был изменен тип функции автоматической работы, то для того, чтобы сохранить
изменения, необходимо выключить, а затем снова включить питание блока управления. Если
этого не сделать, настройка не будет принята.
-120-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Краткий обзор
На экране Prog Select может выполняться следующее:
• Сейчас возможно выбрать способы выбора программы PNS, RSR, STYLE и OTHER.
• Сейчас возможно выбрать способы запуска программы UOP (пульт управления
пользователя), DIN[ ] и OTHER (другой).
• При запуске или возобновлении программы выполняются различные проверки.
Если данный экран используется в ArcTool, пользователю необходимо заказать пакет общей
оболочки (A05B-xxxx-R645).
-121-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-122-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-123-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
RSR
(сервисный
запрос робота)
Способ выбора Выбор программы - Program Выбор программы - Program Выбор программы - Program
программы selection:GI[#] selection:GI[#] selection:GI[#]
Запуск программы: Запуск программы - Program Запуск программы:
Style (стиль) UI[18:PROD_START] start:DI[#] $SHELL_WRK.$CUST_START
или UI[6:START]
-124-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Проверяемая
Объяснение
позиция
At home check Проверяет, находится ли робот в положении начала координат.
(проверка начала Положение начала координат - это опорное положение, для которого
координат) позиция Is a valid HOME на экране установки опорного положения
установлена на ENABLE (MENUS -> SETUP -> F1 [TYPE] -> Ref. Position).
При включенной проверке исходного положения, по меньшей мере для
одного опорного положения группы 1 в позиции Is a valid HOME должно
быть установлено ENABLE.
ПРИМЕЧАНИЕ
Конфигурация программы HOME_IO не поддерживает запрос на
принудительное завершение, поэтому программа всегда выполняется до
конца.
Resume position toler. Проверяет, находится ли робот вблизи положения, при котором программа
(отклонение от была приостановлена.
положения
возобновления
работы)
Моделируемый ввод- Подавляет запуск или возобновление программы при моделировании
вывод ввода-вывода.
Общая коррекция Подавляет запуск или возобновление программы, если общая коррекция
< 100% менее 100%.
Программная Подавляет запуск или возобновление программы, если
коррекция $MCR_GRP[].$PRGOVERRIDE менее 100.
< 100%
Machine lock Подавляет запуск или возобновление программы, если работа робота
(блокировка робота) выключена.
-125-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Проверяемая
Объяснение
позиция
Single step Подавляет запуск или возобновление программы при пошаговом режиме.
(пошаговый режим)
Process ready Позволяет пользователю проверить, можно ли осуществлять запуск или
(готовность к работе) возобновление программы, в зависимости от состояния системы
охлаждения, охлаждающей воды, сварочного трансформатора и т. д.
(условия готовности к работе различны для разных применений.)
Отображаются выбранные элементы, позволяя пользователю продолжить
приостановленную программу, повторно проверить состояние ввода-
вывода или остановить программу.
* На экране выбора программ Prog Select невозможно указать включение или выключение
пункта проверки допуска положения аозобновления Resume position toler. check. Задайте это на
экране проверки допуска при возобновлении (Resume tolerance check)
(MENUS -> "SETUP" -> F1 [TYPE] -> "Resume Tol.").
-126-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-127-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-128-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-129-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-130-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-131-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-132-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Общие настройки
Имеется возможность установить общие настройки для различных вариантов выбора и запуска
программы.
• Heartbeat timing (длительность тактового импульса):
Позволяет пользователю задать выходной цикл тактового сигнала для выхода модуля.
Тактовый сигнал – это выходной сигнал, переключающий между ON и OFF с
периодичностью “n” миллисекунд. Этот сигнал используется ПЛК для проверки
нормальной работы робота. Эта позиция задает интервал переключения ON/OFF тактового
сигнала. Выходной сигнал может быть задан через меню ввода-вывода вывода модуля. Если
установлена длительность, равная нулю, или не задан входной сигнал, то тактовый сигнал
выключается.
• Low TEMP DRAM memory (недостаточно памяти TEMP DRAM):
Позволяет пользователю проверить минимальный объем оперативной памяти DRAM.
Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение.
• Low PERM CMOS memory (недостаточно CMOS-памяти):
Позволяет пользователю проверить минимальный объем постоянной CMOS-памяти.
Если объем памяти менее минимального, появится предупреждение.
• RESET when DEADMAN press (сброс при нажатии переключателя аварийной блокировки):
Определяет способ восстановления системы после отмены при помощи переключателя
аварийной блокировки, если пульт обучения включен. Если эта настройка включена,
возможно отменить сигнал об ошибке, выключив и снова включив переключатель
аварийной блокировки.
-133-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-134-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-135-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Позиция, отмеченная звездочкой (*), действует только для опции захвата/манипуляции
материалами.
-136-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Для переключения между экраном ввода и экраном вывода нажмите F3 [IN/OUT] (ввод/вывод).
Ниже изображен экран вывода ГП-модуля.
Информация на экране будет отличаться для различных способов запуска программы.
-137-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если $SHELL_CFG.$SET_IOCMNT = TRUE и номер сигнала поступает на этот экран ввода
или экран вывода, то комментарии на соответствующий сигнал на экране цифрового ввода-
вывода или экране ввода-вывода группы обновятся именем отображенного здесь сигнала.
- Если тип сигнала может и должен быть изменен, переместите курсор на поле TYPE для этого
сигнала, нажмите F4 [CHOICE], выберите тип ввода-вывода и нажмите [ENTER].
-138-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-139-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
3. Если были изменены какие-либо настройки, нажмите клавишу NEXT (дальше), а затем
клавишу F1 [REDO] (повторить) для проверки текущего состояния.
-140-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
1 Система координат для каждой оси на рисунке справа находится в состоянии, когда все оси равны 0.
-141-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-142-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если система координат инструмента или система координат пользователя изменилась
после ввода программы в режиме обучения, сбросьте ранее запрограммированные точки и
диапазоны. Невыполнение этого требования может привести к повреждению оборудования.
-143-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-144-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
1 Опорная точка 1
Рис. 3.9.1 (b) Автоматическая установка вершины инструмента методом трех точек
-145-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Рис. 3.9.1 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого ввода в режиме обучения
-146-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки).
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
ПРИМЕЧАНИЕ
Переместите инструмент в трех различных направлениях, чтобы установить вершину
инструмента в идентичную точку.
Затем запишите все три опорные точки.
-147-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат инструмента задана.
11. Для перемещения робота в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO (переместить в).
-148-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
14. Чтобы использовать заданную систему координат инструмента как действующую в данное
время систему координат, нажмите F5, SETIND.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-149-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-150-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
b. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат инструмента задана.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей.
-151-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-152-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
8. Для отображения экрана списка системы координат инструмента нажмите клавишу PREV
(назад).
Вы можете увидеть настройки всех систем координат инструмента.
-153-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат инструмента не будет действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3. «Перемещение робота толчковой подачей».
Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-154-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
ввод данных для робота в режиме обучения выполняется в декартовых координатах и опция
ввода системы координат пользователя не используется, системы координат пользователя не
влияют на переменные положения. Имейте в виду, что в других случаях системы координат
пользователя влияют и на переменные положения, и на регистры положения.
-155-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-156-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Рис. 3.9.2 (d) Значение (w, p, r), используемое в методе прямого списка
-157-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
8. Нажмите F2, METHOD (метод), а затем выберите Three Point (три точки).
-158-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
9. Добавить комментарий:
a. Переместите курсор в строку Comment (комментарий) и нажмите клавишу ENTER
(ввод).
d. После того, как все опорные точки заданы в режиме обучения, отобразится USED
(используется). Система координат пользователя задана.
-159-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
11. Для перемещения в записанное положение при нажатой клавише SHIFT нажмите F4,
MOVE_TO (переместить в).
-160-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-161-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-162-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
-163-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-164-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
7. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV
(назад).
Можно видеть настройки всех систем координат пользователя.
-165-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5, SETIND, данная система координат пользователя не будет действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-166-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Исходное положение толчковой подачи не существенно, поскольку используется только при
выборе толчковой подачи в качестве системы координат ручной подачи. Нулевая точка
системы координат толчковой подачи не имеет особого значения. Выберите любое удобное
положение для определения системы координат толчковой подачи.
-167-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-168-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
12. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой
подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
13. Для отображения экрана списка системы координат пользователя нажмите клавишу PREV
(назад).
Вы можете увидеть настройки всех систем координат пользователя.
-169-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5 (JGFRM), данная система координат толчковой подачи не будет
действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
15. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-170-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-171-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
7. Нажмите клавишу PREV (назад). Отобразится экран списка системы координат толчковой
подачи. Можно видеть все настройки системы координат толчковой подачи.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если не нажать F5 (JGFRM), заданная система координат толчковой подачи не будет
действующей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После задания всех систем координат данные настройки должны быть сохранены на
внешнем запоминающем устройстве на тот случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы выбрать номер системы координат, которая будет использоваться, можно также
воспользоваться меню толчковой подачи.
См. подраздел 5.2.3 «Перемещение робота толчковой подачей».
9. Для удаления данных заданной системы координат переместите курсор к нужной системе
координат и нажмите клавишу F4, CLEAR (очистить).
-172-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-173-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-174-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
8. Для обучения исходному положению установите курсор в полях настройки с J1 по J9. При
нажатой клавиши SHIFT нажмите клавишу F5, RECORD (запись). Текущее положение
записывается как исходное положение.
-175-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
10. После того, как исходное положение задано, нажмите клавишу PREV (назад).
Будет снова показан экран выбора исходного положения.
11. Для включения или выключения выходного сигнала исходного положения установите
курсор в поле ENABLE/DISABLE (вкл./выкл) и нажмите соответствующую
функциональную клавишу.
-176-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения
шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и
механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Механические упоры должны быть отрегулированы согласно программным настройкам. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Смена диапазона перемещения шарнира повлияет на рабочую зону робота. Прежде чем
изменять диапазон перемещения шарнира, необходимо тщательно изучить ожидаемый
результат изменения, во избежание возможной аварии. В противном случае изменение
может привести к непредсказуемым результатам. Например, в положении, ранее заданном в
программе, может произойти сигнал об ошибке.
UPPER (верхний)
Задает верхний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
положительном направлении.
LOWER (нижний)
Задает нижний предел рабочей зоны шарнира, который является пределом перемещения в
отрицательном направлении.
-177-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Рабочая зона робота не должна управляться только функцией диапазона перемещения
шарнира. Совместно с функцией должны использоваться концевые выключатели и
механические упоры. В противном случае возможны травма или повреждение
оборудования.
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройка со значением 0.000 указывает, что у робота не имеется соответствующей оси.
5. Установите курсор в поле ограничений настраиваемой оси и введите новое значение с
пульта обучения.
-178-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-179-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-180-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Верхний предел
Указывает верхний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в положительном
направлении.
Нижний предел
Указывает нижний предел для рабочей зоны шарнира. Рабочая зона в отрицательном
направлении.
После изменения верхнего или нижнего предела, выключите питание блока управления, а
затем включите его в режиме запуска из холодного состояния. При запуске из холодного
состояния новые настройки верхнего или нижнего предела вступают в силу, и выбранная
рабочая зона шарнира возвращается к стандартному значению
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Смена рабочей зоны шарнира повлияет на рабочую зону робота. Во избежание проблем
необходимо тщательно оценить результаты изменения рабочей зоны шарнира перед
выполнением изменения.
-181-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-182-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
2. Значение No.1 используется для рабочей зоны шарнира для оси J1.
Для переключения на другую рабочую зону шарнира для дополнительной оси используйте
следующую команду:
-183-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
Выходной сигнал
Выходной сигнал выключен, если концевая точка инструмента расположена в зоне помех.
Он включен, если она расположена за пределами зоны помех.
Входной сигнал
Если входной сигнал выключен и робот совершает попытку войти в зону помех, робот входит
в состояние приостановки. Если входной сигнал включен, состояние приостановки робота
выключается и его работа возобновляется.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Робот замедляется для остановки в точке, где концевая точка инструмента входит в зону
помех так, чтобы робот фактически остановился в положении внутри зоны помех. Чем выше
рабочая скорость робота, тем глубже робот входит в зону помех. Чтобы задать достаточно
большую зону помех, это должно учитываться, а также и другие факторы, например, размер
инструмента.
Для задания функции особой зоны, используйте функцию SETUP Space (настройка зоны).
Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/DETAILED SCREEN
(прямоугольная зона/экран данных).
-184-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Details (данные зоны))
Пункт Описание
Enable/disable Включает и выключает эту функцию. Чтобы изменять настройки других
(вкл./выкл.) элементов, эта функция должна быть выключена для зоны, для которой
необходимо изменить настройки элементов.
Comment Позволяет пользователю ввести комментарий до 10 символов.
(комментарий)
Выходной сигнал Задает выходной сигнал.
Входной сигнал Задает входной сигнал.
Priority Если эту функцию используют два робота, этот элемент устанавливает, какой
(приоритет) робот должен входить первым в зону помех, если два робота одновременно
совершают попытку войти в зону помех. Робот, для которого задано значение
High (высокий), первым входит в зону помех. После завершения этим роботом
своей операции и перемещения за пределы помех, в зону помех входит робот,
для которого задан низкий приоритет (Low). Настройка для одного робота
должна отличаться от аналогичной другого робота.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если значение High или Low задано для обоих роботов, и роботы
одновременно пытаются войти в зону помех, они оба перейдут в состояние
останова (взаимной блокировки). Если это происходит, выполните операцию
восстановления, описанную ниже, и убедитесь в корректности настроек.
1 Выполните аварийную остановку на обоих роботах.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если аварийная остановка не выполнена на обоих роботах, один из роботов
автоматически начнет работу, когда другой выйдет из зоны помех.
Это очень опасно.
2 Убедитесь, что отсутствуют предметы или персонал, с которыми может
столкнуться робот.
3 Выключите эту функцию.
4 Переместите любого из роботов за пределы зоны помех при помощи
толчковой подачи.
Inside/outside Указывает, какая область должна являться зоной помех: прямоугольный
(внутренний/ параллелепипед или пространство за его пределами.
наружный)
Для задания следующих элементов используйте экран Rectangular Space/SPACE SETUP
(прямоугольная зона/экран настройки).
Таблица 3.14 (a) Элементы функции особой зоны (экран Area Setting (настройки зоны))
Пункт Описание
BASIS VERTEX Положение вершины трубы прямоугольного сечения с параллельными
(вершина при сторонами, которая будет принята за начало отсчета.
основании)
SIDE LENGTH/ При выборе SIDE LENGTH (длина стороны) задайте длины сторон
SECOND VERTEX прямоугольного параллелепипеда от опорной вершины по осям X, Y и Z в
(длина стороны/ системе координат пользователя. (Стороны трубы прямоугольного сечения с
вторая вершина) параллельными сторонами должны быть параллельны соответствующим осям
системы координат пользователя.)
При выборе SECOND VERTEX (вторая вершина) зоной помех становится
труба прямоугольного сечения с параллельными сторонами, на которой задана
опорная вершина и диагональная вершина, задаваемая в настоящей позиции.
-185-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
5. Экран списка зон дает возможность пользователю, включить и выключать каждую зону
помех при помощи соответствующей функциональной клавиши. Для ввода комментария
действуйте согласно порядку, указанному ниже:
a. Переместите курсор в нужную строку comment (комментарий) и нажмите клавишу
ENTER (ввод).
b. Укажите, что будет использоваться для ввода комментария: буквенные символы или
катакана.
c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу, чтобы добавить
комментарий.
d. После ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
6. Для задания другого элемента, кроме Enb/Dsbl (вкл./выкл.) или Comment (комментарий),
нажмите F3, DETAIL (данные). Будет выдан экран данных.
-186-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
9. Опорная вершина и длины сторон или диагональная вершина могут задаваться любым из
двух способов:
a. Установите курсор в поле координат X, Y и Z и введите нужные координаты, прямо
вводя их при помощи цифровых клавиш.
b. Переместите робота в вершину прямоугольного параллелепипеда, затем произведите
считывание текущего положения робота при помощи клавиш SHIFT + F5 RECORD
(запись).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если необходимо изменить элементы UF (система координат пользователя) или UT
(инструмент пользователя), следует сначала выполнить операцию «b».
Посредством этой операции выбирается текущее значение UF или UT.
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении значений системы координат пользователя пространственное положение
зоны помех не изменяется. Если были изменены значения системы координат пользователя
и необходимо определить зону помех в новой системе координат пользователя, для
повторного задания зоны помех используйте клавишу SHIFT + F5 RECORD (запись).
-187-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Даже если включена обработка сбоя питания, выходной сигнал
выключается и не восстанавливается в следующих случаях:
- Если перед выключением питания изменено назначение ввода-вывода.
- Если сгорел предохранитель блока ввода-вывода или если выключен
блок ввода-вывода.
- Если изменена конфигурация блока ввода-вывода.
-188-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-189-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-190-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-191-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-192-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-193-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-194-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
-195-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-196-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Для настройки Use PPABN signal (Использование сигнала PPABN): Hand broken (поломка
кисти) или Default logical command (логическая команда по умолчанию), переместите курсор
в <*GROUPS*> (группы) или <*DETAIL*> (данные) и нажмите клавишу ENTER (ввод).
Затем выдается экран каждой настройки. Для выхода из этих экранов нажмите клавишу
PREV (назад).
6. Если настройка изменена, и после изменения настройки должен быть выполнен запуск из
холодного состояния, выдается следующее сообщение. В том случае выполните запуск из
холодного состояния.
(См. раздел 5.2, «Включение питания и толчковая подача»).
-197-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-198-
3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ B-82284RU-3/01
Пункты Описание
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Не все оси оборудованы тормозом. Функция торможения при
приостановке не повлияет на ось без тормоза, даже если эта функция
включена. Прежде чем включать функцию торможения при
приостановке, необходимо проверить, какая ось оснащена тормозом. В
противном случае может произойти травма.
Current language (текущий Стандартная настройка текущего языка установлена на DEFAULT (по
язык) умолчанию).
Изменение текущего языка требует специальных действий.
Обычно необходимо использовать стандартную настройку.
Ignore Offset command Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции
(игнорировать команду (См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
коррекции) - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в
положение, для которого была выполнена команда коррекции
(стандартная настройка).
- Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в
положение, заданное обучением (для которого не была выполнена
команда коррекции).
(См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где
имеется подробная информация о команде коррекции (Offset).
Ignore Tool-offset Указывает, следует ли игнорировать команду коррекции на инструмент
(игнорировать коррекцию (см. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»).
на инструмент) - Если функция выключена (DISABLED), робот перемещается в
положение, для которого была выполнена команда коррекции на
инструмент (стандартная настройка).
- Если функция включена (ENABLED), робот перемещается в
положение, заданное обучением (для которого не была выполнена
команда коррекции на инструмент).
(См. подраздел 4.3.5, «Дополнительные команды перемещения»), где
имеется подробная информация о команде коррекции на инструмент
(Tool-offset).
-199-
B-82284RU-3/01 3. НАСТРОЙКА СИСТЕМЫ МАНИПУЛЯЦИИ
-200-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
4 СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описываются структура программы и команды программы.
-201-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-202-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-203-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-204-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Длина
Имя программы может содержать от одного до восьми символов.
Каждая программа должна иметь уникальное имя.
Допустимые символы
Символ: буквенные символы, цифры: от 0 до 9. Имя программы не может начинаться с цифры.
Символ: только знак подчеркивания (_). Использование знака @ и звездочки (*) не
допускается.
Описательное имя
Имя программы следует выбрать так, чтобы из него было понятно назначение или действие
программы.
Например, подходящим именем для программы обработки небольшой заготовки A будет
«HAND-A», так как оно указывает на предназначение программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
При создании программы для автоматической работы с использованием RSR или PNS
соблюдайте следующие правила. В противном случае программа не будет работать.
Программа с использованием RSR должна иметь имя RSRnnnn, где nnnn – 4-хзначное число.
Пример: RSR0001.
Программа с использованием PNS должна носить имя PNSnnnn, где nnnn – 4-значное число.
Пример: PNS0001.
-205-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Длина
Комментарий к программе может содержать от одного до шестнадцати символов.
Допустимые символы
Символ: буквенные символы, цифры: с 0 по 9
Символ: знак подчеркивания (_), знак @, звездочка (*).
Описательный комментарий
Комментарий к программе должен описывать назначение или действие программы.
4.1.3 Подтип
Подтип (subtype) используется для указания типа программы. Доступны следующие подтипы:
• Job, JB (задание): Обозначает основную программу, которую можно запустить на
устройстве, например на пульте обучения.
В основной программе вызываются для выполнения программы процессов.
• Process, PR (процесс): Обозначает подпрограмму, которая вызывается программой задания
для выполнения определенного задания.
• Macro (MR) (макрос): Обозначает программу для выполнения макрокоманды.
Для программы, зарегистрированной на экране настройки макрокоманд, автоматически
устанавливается подтип MR.
• State (состояние): Этот подтип следует указать при создании условной программы с
функцией контроля состояния.
-206-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Группу перемещений следует задать до выполнения программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если защита от записи включена (ON), другие элементы информации о программе
(имя программы, комментарий, подтип, маска группы, игнорирование паузы) изменить
невозможно.
• Если защита от записи отключена (OFF), программы можно изменять, т.е. в них можно
добавлять новые команды программы и изменять имеющиеся команды. Как правило,
защита от записи отключена (OFF).
-207-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если запрет прерывания включен (ON), выполнение программы нельзя прервать, нажав
кнопку EMERGENCY STOP (аварийная остановка) или HALT (останов) на пульте обучения
или панели оператора.
-208-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
6. Закончив настройку сведений заголовка программы, нажмите клавишу F1, END (конец).
-209-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Аргумент i
Аргумент i – это индекс, используемый в управляющих командах обучения (командах
программы, не относящихся к командам перемещения). Одни из аргументов задаются прямо, а
другие косвенно. При прямой спецификации обычно указывается целое число в диапазоне от
1 до 32767. Диапазон значений зависит от типа команды. При косвенной спецификации
указывается номер регистра.
-210-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Откройте экран выбора программы.
2. Переместите курсор к программе, которую надо отредактировать, и нажмите клавишу
ENTER (ввод). Появится экран редактирования программы.
- Перемещение курсора
3. Для перемещения курсора используйте клавиши курсора со стрелками вверх, вниз, вправо
или влево. Для быстрого перемещения по строкам информации нажмите и удерживайте
клавишу Shift и нажимайте клавиши со стрелками вверх или вниз.
4. Чтобы выбрать номер строки, нажмите клавишу ITEM (элемент) и введите номер строки, к
которой требуется переместить курсор.
-211-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
При обучении команде перемещения стандартную команду перемещения следует выбрать при
помощи функциональной клавиши F1 или F5.
(Редактирование стандартной команды перемещения см. в подразделе 5.3.2. Обучение команде
перемещения см. в подразделе 5.3.3. Изменение команды перемещения см. в подразделе 5.4.2)
-212-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Движение шарнира J
Режим движения шарнира – основной режим перемещения робота в заданное положение.
Робот приходит в ускоренное движение вдоль всех или вокруг всех осей, перемещается с
заданной скоростью подачи, замедляется и останавливается одновременно по всем осям.
Траектория перемещения обычно нелинейна. Формат движения указывается для определения
конечной точки. Скорость подачи движения шарнира указывается в виде процента
максимальной скорости. Ориентация перемещаемого инструмента не контролируется.
-213-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Линейное перемещение L
В режиме линейного перемещения контролируется траектория движения вершины
инструмента из начальной точки в конечную точку; вершина инструмента перемещается
линейно. Формат движения указывается для определения конечной точки. При указании
линейной скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин и дюймы/мин.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.
Поворот – это метод перемещения, при котором инструмент поворачивается вокруг своей
конечной точки из исходного положения в конечное с использованием линейного режима
работы. Ориентация инструмента во время перемещения контролируется путем деления
ориентации в исходном положении на ориентацию в конечном положении. Скорость подачи
указывается в градусах в секунду. Положение фокуса управляется линейно (если конечная
точка инструмента перемещается).
-214-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Круговое движение
В режиме кругового движения контролируется траектория движения вершины инструмента из
начальной точки в конечную точку через промежуточную точку.
Промежуточная и конечная точки определяются в одной команде.
При указании круговой скорости подачи следует выбрать единицу измерения: мм/c, см/мин
или дюймы/мин.
Ориентация перемещаемого инструмента контролируется путем вычитания ориентации в
начальной точке из ориентации в конечной точке.
-215-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Декартовы координаты
Данные позиционирования состоят из декартовых координат, определяемых четырьмя
элементами: положением центра инструмента (начала системы координат инструмента) в
декартовой системе координат, наклоном оси, вдоль которой перемещается инструмент
(системой координат инструмента), конфигурацией и используемой декартовой координатой.
Декартова система координат может быть базовой системой координат.
Порядок выбора системы координат описан ниже в данном подразделе.
-216-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Положение и ориентация
• Положение (x, y, z) представляет объемное расположение вершины инструмента (начала
системы координат инструмента) в декартовой системе координат.
• Ориентация (w, p, r) представляет угловое смещение относительно осей X, Y и Z в
декартовой системе координат.
-217-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Конфигурация
Конфигурация определяет ориентацию робота.
Условиям декартовых координат (x,y,z,w,p,r) могут удовлетворять несколько конфигураций.
Следует задать число оборотов и расположение шарнира для каждой оси.
-218-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
- Расположение шарнира
Расположение шарнира задает расположение запястья и руки. Эта настройка определяет, с
какой стороны плоскости управления размещается контрольная точка запястья и руки. Если
контрольная точка находится в плоскости управления, считается, что робот переходит в
вырожденную конфигурацию или в особую точку. В особой точке, так как конфигурацию
невозможно однозначно определить с помощью заданных декартовых координат,
перемещение робота невозможно.
• Операцию, которая завершается в особой точке, невозможно запрограммировать.
(В некоторых случаях можно выбрать наиболее осуществимую конфигурацию.)
Чтобы задать такую операцию, определите значения координат по осям.
• При линейном или круговом движении инструмент не может пройти через особую точку
(расположение шарнира невозможно изменить). В этом случае следует выполнить
перемещение шарнира.
Для прохода через особую точку на оси запястья также можно выполнить перемещение
запястного шарнира (Wjnt).
Число оборотов
Число оборотов означает количество оборотов оси запястья (J4, J5, J6).
Каждая ось возвращается в исходное положение после одного оборота.
Поэтому требуется указать, сколько оборотов было сделано. Число оборотов равняется 0, если
каждая ось находится в ориентации 0.
Можно отобразить числа оборотов максимум для трех осей. Номер оси, соответствующий
каждому полю, следует указать с помощью системной переменной $SCR_GRP[i].
$TURN_AXIS[j] (где i – номер группы), таким образом:
Левое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Среднее поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Правое поле : Номер оси, заданный с помощью $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
При выполнении запрограммированного линейного или кругового движения инструмент
робота перемещается к конечной точке, принимая ориентацию, которая мало отличается от
ориентации в начальной точке. Число оборотов, выполняемых в конечной точке, выбирается
автоматически. Фактическое число оборотов, выполненных в конечной точке, может
отличаться от числа, указанного в данных позиционирования.
-219-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-220-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Настройка системной
Описание
переменной
$FRM_CHKTYP = -1 Отключает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками
с разными номерами систем координат.
$FRM_CHKTYP = -2 Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с
разными номерами.
$FRM_CHKTYP = 2 Включает прогон вперед/назад (FWD/BWD) между двумя точками с
разными номерами и меняет текущий номер системы координат
($MNUFRAME_NUM или $MNUTOOL_NUM) на номер, указанный
в данных позиционирования в программе.
ПРИМЕЧАНИЕ
Независимо от значения $FRM_CHKTYP, прогон назад между дугами с разными номерами
систем координат вызывает сигнал об ошибке.
-221-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Координаты шарнира
Данные позиционирования, состоящие из координат шарниров, определяются с помощью
угловых смещений относительно системы координат шарнира на стороне основания каждого
шарнира.
-222-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
- Переменная положения
Переменная положения – это переменная, обычно используемая для хранения данных
позиционирования.
При обучении команде перемещения данные позиционирования сохраняются автоматически.
При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы
координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = 1 - 10)
• Базовая система координат (UF = 0) (если $USE_UFRAME равно FALSE)
ПРИМЕЧАНИЕ
Системную переменную $USE_UFRAME нельзя использовать, если отсутствует опция
ввода системы координат пользователя.
-223-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
- Регистр положения
Регистр положения служит универсальным регистром для хранения данных
позиционирования.
(Обучение положению с помощью регистра положения см. в разделе 7.4.)
При обучении декартовым координатам используются следующие декартовы системы
координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
• Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
При воспроизведении используются следующие декартовы системы координат и их номера:
• Система координат инструмента, номер которой выбран в настоящий момент (UT = F)
• Система координат пользователя, номер которой выбран в настоящий момент (UF = F)
- Номер положения
Номер положения используется для обращения к переменной положения.
Номер положения автоматически присваивается каждый раз, когда происходит обучение
команде перемещения и это отражается в программе. Например, сначала присваивается номер
положения P[1], затем P[2] и т.д.
При добавлении команды перемещения ей присваивается номер положения, полученный
путем увеличения на единицу номера положения, присвоенного последней добавленной
команде перемещения, независимо от того, где в программе располагается новая команда.
Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается.
Если положение удаляется, номера положений других заданных обучением точек не
изменяются.
Однако в случае изменения номера положения это правило не соблюдается.
(Изменение номера положения см. в разделе 5.4 «Изменение программы».)
Номер положения или номер регистра положения можно дополнить комментарием длиной до
16 символов. Чтобы добавить комментарий, нажмите клавишу ENTER, когда курсор находится
на номере положения или номере регистра положения.
Пример
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50
-224-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Запрограммированная скорость перемещения не может превышать допустимой скорости
робота. Если запрограммирована скорость за пределами допустимого диапазона, появится
предупреждающий сигнал.
-225-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эта функция дает возможность свободно изменять скорость подачи робота, настраивая
регистр. Однако в зависимости от заданного значения реестра возможна работа на
непредвиденной скорости. Поэтому при использовании данной функции следует проявлять
осторожность как во время обучения, так и во время работы.
Формат, в котором отображается команда выполнения операции, если скорость подачи задана
в регистре
• Движение шарнира JP[1] R[i]% FINE
• Линейное движение L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Движение по дуге C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Команда операции со спутником
J PAL_1[A_1] R[i]% FINE
J PAL_1[BTM] R[i]% FINE
J PAL_1[R_1] R[i]% FINE
ПРИМЕЧАНИЕ
Команда операции со спутником – это программная опция паллетизации.
ПРИМЕЧАНИЕ
Команда рабочей группы – это программная опция многокоординатного перемещения.
Функции поиска/замены
- Функция поиска
Функция поиска не поддерживается.
Поиск в элементах регистров невозможен.
- Функция замены
Замена возможна для элементов изменения операторов операций.
Замена в элементах регистров не поддерживается.
Скорость подачи по дополнительной оси для команд добавления операций не поддерживается.
-226-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
При редактировании программы контроль диапазона для скорости подачи (значения регистра)
не выполняется.
В случае изменения единицы измерения скорости подачи значение скорости (значение
регистра) не преобразуется автоматически.
Если скорость подачи для оператора выполнения операции задана с помощью регистра,
опережающее считывание для выполнения останавливается.
(Можно указать, должно ли останавливаться упреждающее чтение, с помощью системной
переменной. Эта процедура приводится ниже.)
Если значение, введенное в регистр, не лежит в заданных пределах или не имеет типа,
подходящего для скорости подачи (целое или вещественное число), при выполнении выдается
сигнал об ошибке.
Единица
Допустимый диапазон
измерения
% 1 - 100 Целое число
секунды 0.1 - 3200,0 (*1) Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд.
миллисекунды 1 - 32000 (*1) Целое число
мм/с 1 - 2000 (*1) Целое число
см/мин 1 - 12000 (*1) Целое число
дюймы/мин 0.1 - 4724.2 (*2) Вещественное число, учитывается только первый десятичный разряд.
градусы/с 1 - 272 (*3) Целое число
ПРИМЕЧАНИЕ
Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра включено с помощью указанной
выше системной переменной, новое значение может не отразиться на рабочей скорости, в
результате чего робот будет перемещаться с прежней скоростью. Это зависит от момента
изменения значения реестра. Если упреждающее чтение скорости подачи из регистра
включено, необходимо принять соответствующие меры, такие как блокировка или отказ от
изменения значения регистра скорости подачи во время выполнения программы.
10: R[1]=100
11: J P[5] R[1]% FINE
12: R [1] = 10
14: J P[6] R[1]% FINE
Если упреждающее чтение включено, для рабочей скорости в строке 14 будет использовано
значение 100 из строки 10, а не 10 из строки 12.
-227-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если задана команда, например команда ожидания, робот остановится в конечной точке,
чтобы выполнить эту команду.
ПРИМЕЧАНИЕ
Некоторые перемещения на малое расстояние и с большой скоростью, которые выполняются
непрерывно при указанном режиме CNT, могут выполняться с замедлением, даже если
заданное значение CNT равняется 100.
-228-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
2 Конечная точка P2
Рис. 4.3.4 Траектория движения робота при использовании типа завершения CNT
-229-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-230-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Коррекция ускорения
J P[1] 50% FINE ACC80
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Чрезмерное значение коррекции ускорения может привести к неуклюжим движениям и
вибрации. Это может вызвать ошибку сервопривода.
Если ошибка происходит при выполнении команды операции, к которой добавлена команда
коррекции ускорения/замедления, уменьшите значение коррекции или удалите команду
коррекции ускорения/замедления.
-231-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Команда пропуска
SKIP CONDITION [I/O] = [значение] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]
Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке адреса
назначения перехода.
Если условие пропуска выполняется, когда робот перемещается к конечной точке, робот
отменяет перемещение и выполнение программы продолжается с оператора в следующей
строке.
Если условие пропуска не выполняется, происходит пропуск строк программы (переход) до
заданной метки после завершения перемещения робота.
Условие пропуска, или условие выполнения команды пропуска, предварительно указывается в
команде условия пропуска. Прежде чем может быть выполнена команда пропуска, должна
быть выполнена команда условия пропуска. Условие пропуска, будучи раз заданным, имеет
силу до окончании выполнения программы или выполнения следующей команды условия
пропуска.
(Команды перехода см. в разделе 4.7. О команде условия пропуска см. раздел 4.9.)
-232-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Быстрый пропуск
- Обзор действия
1. Положение робота в момент, когда выполняются условия пропуска, может храниться в
регистрах запрограммированных положений.
2. Цифровой сервоконтроллер быстро останавливает робот, развивая максимальный
вращающий момент двигателя, когда робот обнаруживает, что условия пропуска
выполняются.
- Метод использования
Функция быстрого пропуска может использоваться при обучении программе.
Нет необходимости задавать системные переменные.
Обучение программе
a. Обучение условиям пропуска
Обучение условиям пропуска для функции быстрого пропуска выполняется так же, как и
для обычного пропуска.
b. Обучение команде быстрого пропуска (дополнительной команде выполнения операции)
Так же, как и для обычной команды пропуска, выберите команду быстрого пропуска в меню
дополнительных команд выполнения операций.
[Пример программы]
- Ограничения и примечания
<1> Ошибка чтения положения
-233-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Команда OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
обучение выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы
координат пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния
системы координат пользователя. В других случаях на переменную положения и регистр
положения влияет система координат пользователя.
-234-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-235-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
обучение выполнено с использованием декартовых координат и опция ввода системы
координат пользователя не применяется, переменная положения не испытывает влияния
системы координат пользователя. В других случаях на переменную положения и регистр
положения влияет система координат пользователя.
Более того, даже если действует положение, при обучении которому использовалась величина
вычтенной коррекции, в следующих случаях для обучения будет использовано текущее
положение без изменения.
• Указанный регистр положения не инициализирован.
• Номер регистра положения, используемого в команде условия прямой коррекции, не
инициализирован.
• Включена настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции)
(См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»)
Когда настройка «Ignore Offset command» (игнорировать команду коррекции) включена, для
обучения непосредственно используются данные текущего положения (сообщение не
отображается), и робот останавливается в точке обучения, даже если выполняется команда
OFFSET.
-236-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-237-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
- Enter PR index of tool offset data? (Ввести индекс PR данных коррекции инструмента?)
• Укажите номер регистра положения, заданный в команде условия коррекции на инструмент.
- Enter PR index of tool offset data? (Ввести номер инструмента для данных коррекции
инструмента?)
• Укажите номер системы координат инструмента, в которой будет задана коррекция.
Если данные позиционирования изменены вручную с помощью цифровых клавиш, при
обучении не производится вычитание коррекции.
Даже если разрешено обучение положению, из данных которого вычитается коррекция,
текущее положение сохраняется в следующих случаях.
• Когда указанный регистр положения еще не инициализирован
• Когда настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED)
(См. раздел 3.16 «НАСТРОЙКА ОБЩИХ ПОЗИЦИЙ»).
Если настройка «Ignore Tool-offset» (игнорировать коррекцию на инструмент) включена
(ENABLED), текущее положение принимается в качестве данных позиционирования для
обучения (сообщение не отображается), и робот перемещается в заданное обучением
положение, даже если выполняется команда коррекции на инструмент.
Если во время выполнения команды коррекции на инструмент робот временно
останавливается и расстояние смещения изменяется, после возобновления движения
используется измененное расстояние. Если изменяется номер регистра положения, указанного
в команде условия коррекции на инструмент, измененный номер не используется.
При обратном прогоне программы (см. подраздел 6.3.2, «Пошаговый тест») робот
перемещается в положение, к которому применена коррекция. Это относится также к команде
прямой коррекции на инструмент, описанной ниже.
-238-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-239-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-240-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Инкрементная команда
J P[1] 50% FINE INC
-241-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-242-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Команда одновременного EV
J P[1] 50% FINE EV 50%
-243-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Команда траектории
J P[1] 50% Cnt10 PTH
Эта функция служит для улучшения характеристик непрерывного движения (при типе
завершения Cnt1 - Cnt100), когда робот перемещается на короткое расстояние.
При перемещении робота на короткое расстояние скорость невозможно увеличить до
значения, указанного в операторе перемещения. По этой причине, планируя оператор
выполнения операции, для которого используется формат позиционирования FINE, следует
рассчитывать на «достижимую» скорость, т.е. скорость, которой реально может достичь робот,
а не заданную скорость. (Планирование перемещения включает вычисление траектории, по
которой будет перемещаться робот, перед фактическим перемещением.)
При использовании данной команды планирование операции производится с применением
достижимой скорости в операторе CNT.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Некоторые команды перемещения с опцией PTH могут вызвать порывистое перемещение
или вибрацию.
Если перемещение, при котором применяется PTH, приводит к вибрации, удалите опцию
перемещения PTH.
-244-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-245-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Последовательности паллетизации
Для команд работы со спутником паллетизация разделяется на следующие последовательности
паллетизации.
Таблица 4.4.1 Последовательность паллетизации
-246-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-247-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
• Команды регистра
• Команды регистра положения
• Команды оси регистра положения
• Команды регистра паллетизации
Пример
1 : R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2 : R[10]=R[2]*[100/R[6]]
При этом накладываются следующие ограничения:
• В одной строке можно записать до пяти операторов.
Пример
1: R[2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
До пяти операторов
• В одной строке допускается сочетание операторов «+» и «-».
Это разрешается также для операторов «*» и «/». Однако смешивание операторов «+» и «-»
с операторами «*» и «/» не разрешено.
-248-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
R[i] = (значение)
Команда R[i] = (значение) загружает значение в заданный регистр.
-249-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-250-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-251-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Перед использованием команд регистра положения заблокируйте регистры положения с
помощью команды LOCK PREG. Если команды регистров положений используются с
разблокированными регистрами положения, работа робота может быть затруднена. Команду
LOCK PREG см. в разделе 9.6, «Функция выполнения с опережающим просмотром
регистров положения».
PR[i] = (значение)
Команда PR[i] = (значение) загружает данные позиционирования в заданный регистр
положения.
-252-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-253-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-254-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
PR[i,j] = (значение)
Команда PR[i,j] = (значение) загружает значение элемента данных позиционирования в
элемент регистра положения.
-255-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-256-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-257-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-258-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
PL[i] = (значение)
Команда PL[i] = (значение) загружает (назначает) элементы регистра паллетизации в заданный
регистр паллетизации.
-259-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Как и для сигнала ввода-вывода, перед его использованием логический номер должен быть
назначен физическому номеру. (Конфигурирование ввода-вывода см. в разделе 3.1.)
-260-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
R[i] = DI[i]
Команда R[i] = DI[i] загружает состояние цифрового входного сигнала (включено = 1,
выключено = 0) в заданный регистр.
DO[i] = ON/OFF
Команда DO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный цифровой выходной
сигнал.
-261-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
DO[i] = R[i]
Команда DO[i] = R[i] включает или выключает заданный цифровой выходной сигнал в
соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0,
цифровой выходной сигнал выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от
0, цифровой выходной сигнал включается.
-262-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
R[i] = RI[i]
Команда R[i] = RI[i] загружает состояние входного сигнала робота (включено = 1, выключено
= 0) в заданный регистр.
RO[i] = ON/OFF
Команда RO[i] = ON/OFF включает (ON) или выключает (OFF) заданный выходной сигнал
робота.
-263-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
RO[i] = R[i]
Команда RO[i]=R[i] включает или выключает заданный выходной сигнал робота в
соответствии со значением заданного регистра. Если заданный регистр имеет значение 0,
выходной сигнал робота выключается. Если заданный регистр имеет значение, отличное от 0,
выходной сигнал робота включается.
-264-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
R[i] = AI[i]
Команда R[i] = AI[i] сохраняет значение аналогового входного сигнала в регистре.
AO[i] = (значение)
Команда AO[i] = (значение) выводит значение в виде заданного аналогового выходного
сигнала.
AO[i] = R[i]
Команда AO[i] = R[i] выводит значение указанного регистра в виде аналогового выходного
сигнала.
-265-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
GO [ i ] = (значение)
Команда GO[i]=(ЗНАЧЕНИЕ) направляет двоичный эквивалент значения в заданные линии
группового вывода.
GO [ i ] = R [ i ]
Команда GO[i]=R[i] направляет двоичный эквивалент содержимого заданного регистра в
указанные линии группового вывода.
-266-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-267-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-268-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
*) Можно задать аргумент для команды вызова программы и использовать его значение в
подпрограмме. Подробную информацию см. в подразделе 4.7.5, «Аргументы».
-269-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если содержимое регистра сравнивается с действительным значением при помощи
оператора «=», оно не всегда может соответствовать действительному значению из-за
ошибок округления. Для сравнения с действительным значением следует использовать
другой оператор, а не знак равенства.
-270-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
1 Пример
1 Пример
10: IF RO[2] <> OFF, JMP LBL[1]
11: IF DI[3] = ON, CALL SUB1
-271-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
В команде условного перехода можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («and» и «or», означающих соответственно «и»
и «или»). Это упрощает структуру программы, позволяя эффективно выполнять проверку
условий.
Формат команды
• Логическое произведение (и)
IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3>, JMP LBL [3]
• Логическая сумма (или)
IF <условие 1> or <условие 2>, JMP LBL [3]
Если операторы «and» (логическое произведение) и «or» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что затрудняет удобочитаемость программы и
редактирование. По этой причине в данной функции запрещено совместное использование
логических операторов «and» и «or».
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение)
или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на
«и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается
следующее сообщение:
TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или».
Пример
IF <условие 1> and <условие 2> and <условие 3> and <условие 4> and <условие 5>, JMP LBL [3]
-272-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Рис. 4.7.4 (d) Выбор элементов регистра в команде условного сравнения регистра паллетизации
1 Пример
-273-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
1 Пример
-274-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
4.7.5 Аргументы
При помощи аргументов и регистров аргументов можно передавать данные только между
двумя программами.
Пример
В данном примере основная программа MAIN вызывает подпрограмму PROC_1 с двумя
аргументами. PROC_1 может использовать значения аргументов с помощью регистров
аргументов. Первый аргумент соответствует регистру AR[1], а второй - регистру AR[2].
Типы аргументов
Поддерживаются аргументы следующих типов.
Таблица 4.7.5 (a) Типы аргументов
-275-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Команда Пример
Команда вызова программы CALL SUBPRG (1, R[3], AR[1])
Макрокоманда Vacuum hand open (2.5) (открыть вакуумную
кисть)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При вызове программы в команде перехода, например, условного перехода, использование
аргументов невозможно. Эту проблему можно устранить путем программирования:
(Аргументы задать невозможно)
IF R[1]=3, CALL PROC_5
(Аргументы можно задать)
IF R[1]<>3, JMP LBL[1] CALL PROC_5 (1, R[2]) LBL[1]
Команда Пример
Правая часть команды или условного выражения, R[1]=AR+R[2]+AR[4]
в левой части которых используется регистр F R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Правая часть команды аналогового вывода AO[1]=AR[2]
(AO[]) или группового вывода (GO[]) GO [1]=AR[2]
Правая часть условного выражения, в левой IF AO[1]=AR[1], JMP LBL[1]
части которого имеется аналоговый ввод-вывод WAIT GI[1]<>AR[2],
(AI[]/AO[]) или групповой ввод-вывод (GI[]/ TIMEOUT, LBL[1]
GO[])
Правая часть команды выбора системы UTOOL_NUM=AR[4]
координат пользователя или системы координат
инструмента
Косвенное задание индекса R[AR[1]]=R[AR[2]]
DO[AR[1]]=ON
Аргумент команды вызова программы CALL SUBPRG1 (AR[5])
Аргумент макрокоманды hand 3 open (AR[1])
-276-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Ограничения аргументов
Использование аргументов связано со следующими ограничениями:
• Можно задать не более 10 аргументов.
• Аргумент типа строки символов может иметь длину от одного до шестнадцати символов.
(Аргумент, содержащий 0 символов, считается неинициализированным.)
• Косвенное задание невозможно использовать для элемента индекса, уже заданного
косвенно.
O [AR[1]]
X [R[AR[1]]]
• Значение, хранящееся в регистре аргумента, в подпрограмме изменить невозможно.
Задание аргументов
После указания команды вызова программы или макрокоманды курсор останавливается в
конце строки. Если задавать аргументы не требуется, нажмите клавишу ENTER или клавишу
со стрелкой вправо или вниз, чтобы переместить курсор на следующую строку.
Чтобы открыть подменю выбора аргументов, нажмите функциональную клавишу [CHOICE]
(выбор).
-277-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-278-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-279-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Добавление аргументов
Переместите курсор к закрывающей скобке «)» в конце строки.
1: CALL PROC_1 (1 )
Нажмите функциональную клавишу [CHOICE] (выбор) и выберите в подменю тип аргумента
(см. раздел «Задание аргументов»). На позиции курсора можно будет добавить новый
аргумент.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )
Выберите тип аргумента и задайте значение.
1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Выберите тип - константа
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Задайте значение «2»
Вставка аргументов
Переместите курсор к аргументу, после которого требуется вставить новый аргумент.
ПРИМЕЧАНИЕ
Невозможно вставить новый аргумент, если имеющийся аргумент не задан, и после
закрывающей скобки «)» в конце строки.
В этом случае снова отображается подменю выбора типа аргумента.
-280-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Удаление аргументов
Установите курсор на аргумент, который следует удалить.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если выбрать пункт <None>, когда аргумент не задан или курсор находится на закрывающей
скобке «)» в конце строки, аргумент не удаляется, а подменю просто закроется.
-281-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
Пример
В данном примере, хотя в подпрограмме PROC_1 регистру присваивается значение AR[1], в
основной программе задан аргумент типа строки символов.
При выполнении строки 5 подпрограммы происходит ошибка.
Пример
В данном примере показана иная ситуация, когда в основной программе задан только один
аргумент, а в подпрограмме PROC_1 используются два аргумента. При выполнении строки 6
подпрограммы PROC_1 происходит ошибка.
-282-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-283-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Аргументы типа строки символов доступны только в программе KAREL.
-284-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
1 Пример
-285-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-286-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
1 Пример 3 (Примечание)
2 Пропуск: задержать выполнение на неограниченный
период времени.
ПРИМЕЧАНИЕ
Off- (выкл.-): задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено».
On+ (вкл.+): передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено».
-287-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер
сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об
ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве
оператора.
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006.
Таким образом, номер ошибки = 11006
В условной команде ожидания можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов (И и ИЛИ). Это упрощает структуру
программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
Логическое произведение (и)
WAIT < условие 1> и <условие 2> и <условие 3>
Логическая сумма (или)
WAIT < условие 1> или <условие 2> или <условие 3>
Если операторы «и» (логическое произведение) и «или» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет
редактирование. По этой причине, эта функция запрещает использование логических
операторов «и» и «или» совместно.
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение)
или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на
«и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается
следующее сообщение:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или».
Пример
WAIT <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5>
-288-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Если условие пропуска не удовлетворено, команда пропуска вызывает переход к метке адреса
назначения перехода. Если условие пропуска удовлетворено, команда пропуска заставляет
робот приостановить текущее перемещение в заданную точку, и вместо этого выполняется
команда в следующей строке программы.
Если условие пропуска в настоящий момент не удовлетворено, команда пропуска вызывает
переход к метке назначения после завершения текущего перемещения.
-289-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
1 Пример 2 (Примечание)
ПРИМЕЧАНИЕ
Off- (выкл.-): задний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено».
On+ (вкл.+): передний фронт сигнала принимается за условие обнаружения. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается включенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «выключено» в состояние «включено».
1 (Примечание)
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер
сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке. Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об
ошибке содержатся в таблице кодов сигналов об ошибке, имеющейся в руководстве
оператора.
Пример
Для сигнала SRVO-006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006.
Таким образом, номер ошибки = 11006
-290-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
В команде условия пропуска можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру
программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
Логическое произведение (и)
УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> и <условие 2> и <условие 3>
Логическая сумма (или)
УСЛОВИЕ ПРОПУСКА <условие 1> или <условие 2> или <условие 3>
Если операторы «И» (логическое произведение) и «ИЛИ» (логическая сумма) используются
совместно, логика усложняется, что снижает удобочитаемость программы и затрудняет
редактирование.
По этой причине, эта функция запрещает использование логических операторов «и» и «или»
совместно.
Если для команды в одной строке заданы несколько операторов «и» (логическое произведение)
или «или» (логическая сумма), и один из операторов изменяется с «и» на «или» или с «или» на
«и», все остальные операторы «и» или «или» изменяются соответственно, и выдается
следующее сообщение:
• TRIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
• TRIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или».
Пример
Условие Пропуска <условие 1> и <условие 2> и <условие 3> и <условие 4> и <условие 5>
-291-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
обучение выполняется в декартовых координатах и не используется опция ввода системы
координат пользователя, система координат пользователя не влияет на переменные
положения. В других случаях на переменную положения и регистр положения влияет
система координат пользователя.
-292-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-293-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-294-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-295-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
- Команда остановки
- Команда аварийного прекращения
-296-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
• Команда RSR
• Команда пользовательского сигнала об ошибке
• Команда таймера
• Команда коррекции
• Команда комментария
• Команда сообщения
• Команда параметра
• Команда максимальной скорости
-297-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-298-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-299-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-300-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Работа робота и блока управления управляются системными переменными. Только
работник, который хорошо знает последствия изменения системных переменных, должен
задавать системные переменные. Если работник, не имеющий достаточно глубоких знаний,
попытается задать системные переменные, это вызовет нарушение нормальной работы
робота и блока управления, что вызовет травмы персонала или повреждение оборудования.
-301-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-302-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-303-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
JOINT_MAX_SPEED[i]=(значение)
1 Пример
LINEAR_MAX_SPEED=(значение)
1 Пример
• Команда семафора
• Команда ожидания семафора
• Команда выполнения программы
-304-
4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
1 Пример
Рис. 4.15.1 Команда выполнения программы
-305-
B-82284RU-3/01 4. СТРУКТУРА ПРОГРАММЫ
-306-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
5 ПРОГРАММИРОВАНИЕ
В настоящей главе описывается порядок создания и изменения программы перемещения
робота.
-307-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-308-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
В настоящем разделе описываются советы по программированию, но не описываются
советы по толчковой подаче.
-309-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-310-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если ось J5 проходит сингулярные точки (около 0 градусов), когда роботу настройкой задан
линейный тип перемещения, для этих точек должна использоваться дополнительная команда
перемещения без пространственной ориентации, или тип перемещения должен быть изменен
с линейного на осевой.
-311-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Положение готовности
Положение готовности - это опорное положение робота при всех операциях в процессе работы.
Это безопасное положение, удаленное от области перемещения станка и периферийного
устройства.
ПРИМЕЧАНИЕ
HOME (начало координат) - это входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства, и
он не означает положение начала координат. Опорное положение - это одно из положений
начала координат, утилиты, которая используется для перемещения робота в опорное
положение, нет.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если данные переменной положения и регистра положения вводятся в режиме обучения в
системе координат шарнира, на них не влияет изменение системы координат пользователя.
Если переменная положения вводится в режиме обучения в декартовой системе координат,
а опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат
пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы
координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы переместить робота в одно и то же пространственное положение при одновременном
использовании регистра положения двумя программами, эти две программы должны
использовать одну и ту же систему координат пользователя и инструмента.
-312-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Для некоторых систем требуется провести контроль, прежде чем включать робота. В целях
обеспечения безопасности перед включением робота систему необходимо проверить.
Запуск из горячего состояния
Можно выбрать запуск из горячего состояния, если запуск из горячего состояния настроен на
момент запуска робототехнической системы. Запуск из горячего состояния - это функция,
которые сохраняет состояние системы непосредственно перед ее выключением и
восстанавливает его после следующего включения. (См. раздел 3.15 «Меню конфигурации
системы»)
• Если запуск из горячего состояния выключен ($SEMIPOWERFL=FALSE), система
выполняет запуск из холодного состояния. В режиме запуска из холодного состояния
системное программное обеспечение контроллера инициализируется при запуске. При
изменении настройки системы, например конфигурацию ввода-вывода, необходимо
запустить ее в режиме запуска из холодного состояния.
• Если запуск из горячего состояния включен ($SEMIPOWERFL=TRUE), система выполняет
запуск в режиме из горячего состояния. В режиме запуска из горячего состояния системное
программное обеспечение контроллера не инициализируется при запуске.
Сигнал HOT START done (запуск из горячего состояния выполнен)
Можно задать настройку, при которой по окончании запуска из горячего состояния будет
включаться цифровой выходной сигнал (DO). Эта функция задается на экране конфигурации
системы [6 SYSTEM.Config]. (См. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы»)
Автоматически запускаемая программа
Можно задать автоматически запускаемую программу. Эта программа автоматически
запускается при включении питания. Если в запускаемой программе задать коррекцию и
команды параметров, это позволит выполнить настройку системы при включении питания.
• В программе Autoexec для запуска из холодного состояния меню настройки системы
зарегистрируйте программу, которая будет автоматически запущена при выключении
обработки прерываний питания. Если такая программа не определена, она не запускается.
Автоматически запускаемая программа не может управлять роботом. Автоматически
запускаемая программа используется для настройки системы или инициализации состояния
ввода-вывода и т.д. (см. раздел 3.15 «Меню конфигурации системы»)
Выбор программы после включения питания
Условия выбора программы после включения следующие:
• Если запуск из горячего состояния выключен, он зависит от настройки системной
переменной, $DEFPROG_ENB.
Можно задать значение $DEFPROG_ENB в меню конфигурации системы.
TRUE (истина): Выбирается программа, которая была выбрана при выключении
питания, в состоянии как есть.
FALSE (ложь): Программа не выбирается.
• Если включен запуск из горячего состояния, выбирается программа, которая была выбрана
при выключении питания, в состоянии как есть.
-313-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Состояние системы
В таблице ниже перечисляются настройки при различных режимах запуска.
Таблица 5.2.1 Состояния системы при различных режимах запуска
Запуск из горячего состояния
Запуск из горячего состояния
выключен
включен
(настройка по умолчанию)
Содержание регистра A A
Override (коррекция) A C [10%]
Выбранная программа A B (примечание 3)
Выполняемая строка A C [первая строка]
Состояние ввода-вывода A (примечание 1) C [все выключено]
Экран пульта обучения B (примечание 1) C [экран подсказок]
ПРИМЕЧАНИЕ
1. В общем, восстанавливается состояние, имевшееся на момент выключения питания, но
сигнал цифрового выхода (DO), выполнявшийся командой импульса при выключении
питания, выключен. Чтобы восстановить состояние ввода-вывода, задайте нужное состояние
восстановления в разделе [6 SYSTEM Config] (конфигурация системы) (см. раздел 3.15,
«Меню конфигурации системы»).
Даже если обработка прерываний питания включена, подача ни одного из выходных
сигналов не возобновляется, но все выходные сигналы выключены в следующих случаях:
• Перед выключением питания было изменено назначение ввода-вывода.
• Сгорел предохранитель устройства ввода-вывода, или было выключено питание
устройства ввода-вывода.
• Конфигурация устройства ввода-вывода была изменена.
ПРИМЕЧАНИЕ
2. Тип экрана, выбранный при выключении питания восстанавливается, но страница,
положение курсора и другие состояния экрана не восстанавливаются. Вместо этого экран
восстанавливается и использует ту же самую страницу, а положение курсора и другие
состояния экрана принимаются как сразу после запуска из холодного состояния.
ПРИМЕЧАНИЕ
3. Сохраняется имя основной программы, которая вызывает подпрограмму.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Прежде, чем включать питание, необходимо проверить состояния системы в
соответствующем режиме запуска, как описано выше.
-314-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Для спецификаций DCS и с двойственной цепью, если переключение между режимами T1
или T2 и AUTO происходит при нажатом переключателе аварийной блокировки, происходит
системная ошибка. В этом случае, выбранный режим не задается, пока не отпущен
переключатель аварийной блокировки. Отпустите переключатель аварийной блокировки,
затем нажмите снова переключатель аварийной блокировки.
- Подключение
Подключите сигнал *FENCE к защитному ограждению. Выполните подключение таким
образом, чтобы при открытии защитного ограждения сигнал, поступающий к роботу,
выключался, а при его закрытии сигнал включался.
Сигнал *SFSPD можно использовать в соответствии с компоновкой системы.
Ниже объясняются режимы работы, которые можно выбрать при помощи трехпозиционного
переключателя режимов:
-315-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
- Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
• Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат
(удерживается) переключатель аварийной блокировки.
• При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
• Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в
руководстве по технике безопасности.
-316-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
- Выполнение программы
Программу можно выполнить только с пульта обучения.
- Защитное ограждение
Если необходимо работать при открытом защитном ограждении, необходимо установить
трехпозиционный переключатель режимов на T1 или T2 до начала эксплуатации робота.
• Эксплуатация робота возможно только если включен пульт обучения и нажат
(удерживается) переключатель аварийной блокировки.
• При выключении пульта обучения робот переходит в состоянии ошибки из-за аварийной
остановки, поэтому робот не может работать.
• Если пульт обучения включен, но переключатель аварийной блокировки не нажат, робот
находится в состоянии ошибки из-за аварийной остановки, поэтому он не может работать.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При проверке созданной программы обязательно выполняйте требования, изложенные в
руководстве по технике безопасности.
- Устранение неисправностей
• Если переключатель установлен в положение режима T2, выключение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для
выключения ошибки установите выключатель пульта обучения в положение on (включено),
затем нажмите клавишу RESET (сброс).
- Выполнение программы
Программа может выполняться с внешних устройств и панели оператора. Если переключатель
установлен в положение автоматического режима (AUTO), выполнение программы с пульта
обучения невозможно.
- Скорость робота
Робот может использоваться на максимальной скорости.
-317-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
- Устройства защиты
Закройте защитное ограждение.
При открытии защитного ограждения во время выполнения программы робот реагирует
следующим образом:
<Спецификация DCS и с двойственной цепью>
• Робот замедляется и останавливается. Через определенное время робот входит в состояние
аварийной остановки.
Если защитное ограждение открывается во время работы робота на высокой скорости, робот
может войти в состояние аварийной остановки в ходе замедления. В этом случае робот
останавливается немедленно в этой точке.
- Устранение неисправностей
Если переключатель установлен в положение режима AUTO, включение выключателя пульта
обучения останавливает робота и вызывает появление сообщения об ошибке. Для выключения
ошибки установите выключатель пульта обучения в положение off (выключено), затем
нажмите клавишу RESET (сброс).
-318-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-319-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
*2 Внешний запуск
Режим дистанционного управления: Запуск программы на пульте управления линии
Автономный режим: Пусковая кнопка на панели управления робота
ПРИМЕЧАНИЕ
Коррекция SFSPD: Если программа выполняется с выключенным *SFSPD, значение
коррекции ограничено в пределах значения, заданного в $SCR.$SFRUNOVLIM (значение по
умолчанию: 30%).
-320-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если VFINE или FINE используются как текущая коррекция скорости, робот совершает
перемещение по одному шагу. Для возобновления перемещения робота отпустите и нажмите
клавишу толчковой подачи.
-321-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Таблица 5.2.3 (a) иллюстрирует изменение в коррекции скорости подачи при нажатии клавиши
ручной коррекции.
Таблица 5.2.3 (a) Коррекции скорости подачи
ПРИМЕЧАНИЕ
При нажатии клавиши коррекции на экране в негативном изображении отображается окно,
в котором показана система координат ручной подачи и коррекция скорости. Повторное
нажатие клавиши коррекции дает возможность изменить значение коррекции.
-322-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
1 Скорость толчковой подачи (подача шарнира) 8 Скорость толчковой подачи (круговая подача) (мм/сек)
2 Максимальная скорость подачи шарнира 9 Максимальная круговая коррекция
3 Коррекция толчковой подачи каждой оси 10 Коррекция толчковой подачи каждой оси
$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Коррекция скорости подачи 11 Коррекция толчковой подачи
$SCR.$JOGLIM (%)
5 Скорость толчковой подачи (линейная подача) (мм/ 12 Максимальная скорость подачи шарнира
сек) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (град/сек)
6 Максимальная линейная скорость подачи 13 Максимальная линейная скорость подачи
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (мм/сек)
7 Коррекция толчковой подачи 14 Максимальная круговая скорость подачи
$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (град/сек)
-323-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-324-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-325-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Рис. 5.2.3 (g) Экран дисплея для систем координат ручной подачи
-326-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
При каждом нажатии клавиши COORD на пульте обучения по кругу выполняется смена
системы координат ручной подачи. При последовательном изменении и выборе системы
координат ручной подачи в порядке, указанном в таблице 5.2.3 (b), загорается
соответствующий светодиод.
Таблица 5.2.3 (b) Последовательность выбора типа толчковой подачи
Индикация на экране JOINT -> JGFRM -> TOOL -> USER -> JOINT
дисплея
Состояние светодиодов горит JOINT -> горит XYZ -> горит TOOL -> горит XYZ -> горит JOINT
ПРИМЕЧАНИЕ
При выполнении команды перемещения для линейного или кругового перемещения в
режиме контурного управления подача запястного шарнира выполняет такую же функцию,
как команда перемещения запястного шарнира (WRIST JOINT).
ПРИМЕЧАНИЕ
Пользователь может переключиться на подгруппу, при помощи вспомогательного меню или
меню толчковой подачи, описанного ниже.
-327-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Таблица 5.2.3 (c) Последовательность операций при использовании меню толчковой подачи
Операция Порядок действий
Открытие меню Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише
SHIFT.
Закрытие меню Нажмите клавишу ручной подачи COORD, при нажатой клавише
SHIFT. Нажмите клавишу PREV (назад). Изменение значений
выполняется при помощи цифровых клавиш (см. описания порядка
изменения номера системы координат и переключения группы.)
Перемещение курсора клавиша курсора
Изменение номера системы Система координат инструмента, система координат толчковой
координат подачи, от 1 до 10 (Нажмите клавишу «.», чтобы выбрать 10.)
Система координат пользователя, от 0 до 9
Переключение группы Цифровая клавиша (можно вводить только существующие номера
(только для системы с группы)
несколькими группами)
Переключение подгруппы После перемещения курсора в строку с пунктом Robot/Ext
(для системы с подгруппой) переключайте Robot и Ext при помощи клавиши курсора «влево» и
«вправо». (Меняется положение негативного изображения.)
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Обязательно запомните текущий номер системы координат/номер группы. В противном
случае при толчковой подаче робот может начать перемещение в неожиданном направлении,
или может начать перемещение робот неожиданной группы, что приведет к несчастному
случаю со смертельным исходом.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
После переключения номера системы координат/номера группы, обязательно закройте меню
толчковой подачи. Если меню толчковой подачи оставить открытым, оператор может
изменить номер системы координат или номер группы, случайно нажав цифровую клавишу
пульта обучения. В таком при толчковой подаче робот может начать перемещение в
неожиданном направлении, или может начать перемещение робот неожиданной группы, что
приведет к несчастному случаю со смертельным исходом.
-328-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Прежде чем выполнять толчковую подачу робота, убедитесь, что удовлетворены все нормы
техники безопасности для рабочей зоны. В противном случае возможны травма или
повреждение оборудования.
Шаг
1. Нажмите клавишу COORD, чтобы отобразить нужную систему координат ручной подачи на
пульте обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Коррекция скорости подачи автоматически устанавливается на 10%.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если переключатель аварийной блокировки выпустить во время, когда пульт обучения
включен выключателем, произойдет сигнал об ошибке. Для сброса сигнала об ошибке снова
нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем нажмите
клавишу RESET (сброс) на пульте обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если оператор не привык к работе робота или не уверен относительно перемещений робота,
необходимо задать низкие величины коррекции скорости подачи.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Робот начинает перемещение в следующем пункте. Если необходимо остановить толчковую
подачу робота в аварийном режиме, чтобы избежать опасности, оператор должен отпустить
переключатель аварийной блокировки или нажать кнопку аварийной остановки.
5. Для перемещения робота толчковой подачей нажмите клавишу толчковой подачи,
соответствующую нужному направлению перемещения робота, при нажатой клавише
SHIFT. При отпускании клавиши толчковой подачи робот останавливается.
ПРИМЕЧАНИЕ
При настройках коррекции FINE или VFINE, нажимайте клавишу толчковой подачи и
отпускайте ее каждый раз для каждого перемещения.
-329-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
10. Для завершения толчковой подачи выключите пульт обучения при помощи выключателя и
отпустите переключатель аварийной блокировки.
-330-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Регистрация программы
Создайте пустую программу с новым именем.
-331-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Во избежание запуска программы по ошибке запретите запуск программы при помощи пульта
обучения при вводе в режиме обучения. (См. рисунок 2.3.1 (f) «Меню функций»)
-332-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При создании новой программы текущая программа приостанавливается.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Звездочки (*) и символ @ не разрешается использовать в имени программы.
Опции
В дополнительных настройках можно задать режим вставки или замены ввода символов или
удаления символьной строки. В режиме замены введенные символы заменяют имеющиеся
символы. В режиме вставки введенные символы вставляются перед символом, на который
установлен курсор. В этом случае все символы справа от введенного символа или символов
смещаются вправо. На экране отображается индикация INSERT (вставка) или OVRWRT
(замена). Все символы в поле, где установлен курсор, удаляются.
ПРИМЕЧАНИЕ
Имя программы не должно начинаться с цифры.
-333-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите SELECT.
Еще один способ - можно также вызвать следующий экран выбора программы, нажав клавишу
SELECT.
-334-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
При создании программы при помощи RSR или PNS для автоматического управления,
следуйте правилу ниже. В противном случае программа не будет выполняться.
- Программа RSR должна быть записана в формате RSRnnnn, где nnnn представляет
четырехзначное число. Пример - RSR0001.
- Программа PNS должна быть записана в формате PNSnnnn, где nnnn представляет
четырехзначное число. Пример - PNS0001.
-335-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
8. Для ввода информации программы нажмите клавишу F2 (DETAIL) (данные) (или клавишу
ENTER). Отображается экран информации программы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Изменить группу перемещений программы, в которой содержится команда операции,
невозможно.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используемая система не имеет настройки для нескольких групп, допустима только
одна из следующих настроек:
Первая группа задана как 1; звездочка (*) указывает что группы не задано.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для возврата в экран списка несколько раз нажмите клавишу PREV (назад), пока не появится
экран списка.
-336-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-337-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Шаг
1. Нажмите клавишу F1 POINT. Отобразится стандартное меню команд перемещения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если необходимы команды, перечисленные в подменю, их не нужно изменять.
-338-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
5. Когда в поле имени клавиши F4 отобразится [CHOICE] (выбор), нажмите клавишу F4.
После этого в подменю можно будет выбрать опцию пункта другой команды.
-339-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-340-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-341-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Доступные дополнительные команды перемещения отличаются в зависимости от
конфигурации программного обеспечения конкретной системы.
-342-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Процедура 5-5
Ввод в режиме обучения дополнительной команды перемещения
Шаг
1. Установите курсор сразу после команды перемещения.
-343-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Ввод в режиме обучения инкрементной команды приводит к тому, что в данных
позиционирования отсутствует информация о положении.
Вручную введите величину приращения в данные позиционирования.
-344-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-345-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Команды программы отличаются в зависимости от конфигурации программного
обеспечения конкретной системы.
-346-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Переместите курсор в пункт END (конец).
2. Нажмите клавишу F1 INST. При этом отображается меню команды управления.
-347-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-348-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
3. Выберите REGISTERS.
4. Выберите PR[ ]
Введите в режиме обучения команду, назначив декартовы координаты текущего положения
регистру положения на следующих экранах.
-349-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-350-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-351-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
При стандартной настройке эта функция выключена (толчковая подача включена независимо
от того, можно ли с пульта обучения запустить программу).
-352-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
3. Для выключения режима запрета снова выберите в меню функций «2 Disable FWD/BWD»
(выключить вперед/назад). Индикация «FBD» исчезнет, и коррекция будет уменьшена до
настройки $SCR.$FWDENBLOVRD.
-353-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Процедура 5-12
Переключение состояния действует/выключен пульта обучения
Условие
Пульт обучения находится в режиме запрета.
Пульт обучения выключен.
Шаг
1. Отображается следующий экран редактирования программы. Индикация «FBD» не
отображается в состоянии запрета пульта обучения, потому что пульт обучения выключен.
2. Включите пульт обучения. Индикация «FBD» отображается в верхнем правом углу экрана,
а коррекция уменьшается до настройки $SCR.$FWDENBLOVRD.
-354-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-355-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-356-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
• F2 (PAGE) (страница):
Для переключения между стандартными осями и расширенными осями.
• F3 (CONFIG) (конфигурация): Редактирование значения конфигурации.
• F4 (DONE): Завершает изменение информации данных позиционирования.
• F5 (REPRE):
Для переключения между декартовыми координатами и координатами шарнира.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если ввод в режиме обучения выполняется координатами шарнира, изменение системы
координат пользователя не влияет на переменные положения и регистры положения. Если
переменная положения вводится в режиме обучения в прямоугольной системе координат, а
опция ввода системы координат пользователя не используется, система координат
пользователя не влияет на переменную положения. В других случаях изменение системы
координат пользователя влияет как на переменную положения, так и на регистр положения.
-357-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Шаг
1. Переместите курсор в номер строки, в которой отображается команда перемещения,
которую необходимо изменить.
-358-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
2. Для изменения положения переместите курсор к координатам для каждой оси и введите
новые координаты.
-359-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля
градусов или при выполнении некинематической операции, например при управлении
операцией стола.
-360-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-361-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-362-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении кругового перемещения на перемещение шарнира или линейное
перемещение, в результате создаются две команды перемещения. Одна команда перемещает
инструмент в промежуточную точку кругового перемещения, а другая перемещает
инструмент в конечную точку.
-363-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
При изменении команды перемещения шарнира или команды линейного перемещения на
команду кругового перемещения, введенные в режиме обучения данные для конечной точки
дуги отменяются.
Процедура 5-18
Добавление и удаление дополнительной команды перемещения
Шаг
1. Установите курсор на дополнительную команду перемещения. Например, для добавления
команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже:
-364-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
2. Например, для удаления команды условия коррекции следуйте порядку, указанному ниже:
-365-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Шаг
1. Для перехода от числового задания на задание через регистр для скорости перемещения
команды перемещения переместите курсор на значение скорости. Затем нажмите
функциональную клавишу F1 [REGISTER] (регистр).
3. Для перехода с задания через регистр на числовое задание для скорости перемещения
команды перемещения.
-366-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-367-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-368-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Insert (вставка)
Для вставки заданного количества пустых строк между имеющимися строками программы.
При вставке пустых строк строки программы перенумеровываются.
Delete (удалить)
Удаляет последовательность команд из программы.
После того, как команды удалены, строки программы перенумеровываются.
Copy (копировать)
Копирует последовательность команд и вставляет группу команд в другую точку в программе.
При копировании последовательности команд группа команд выбирается и записывается в
память.
После копирования последовательности команд ее можно вставлять в другие точки в
программе сколько угодно раз.
Find (найти)
Для поиска заданного элемента команды программы.
Для быстрого поиска заданного элемента в длинной программе.
Replace (заменить)
Для замены элемента заданной команды программы другим элементом.
Эта команда используется, например, при изменении данных настройки программы.
(Например, если изменяется назначение ввода-вывода и DO[1] необходимо переключить на
DO[2] в программе)
-369-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Comment (комментарий)
На экране редактирования программы пользователь может выбрать, отображать или скрыть
комментарий для команд, перечисленных ниже. Обратите внимание, что комментарии
редактировать невозможно.
• Команда DI, команда DO, команда RI, команда RO, команда GI, команда GO, команда AI,
команда AO, команда UI, команда UO, команда SI, команда SO
• Команды регистра
• Команды регистра положения
(включая регистры положения в формате данных позиционирования для команд
перемещения)
• Команды паллетизации
• Задание скорости регистра команд перемещения
ПРИМЕЧАНИЕ
Команды AI и AO - это программные опции аналогового ввода-вывода.
ПРИМЕЧАНИЕ
Комментарий для элемента команды, длина которого превышает одну строку экрана, может
быть сокращен.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для косвенного задания регистра комментарий не отображается.
Position register [register [1]] = ...
-370-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Renumber (перенумеровать)
Перенумеровывает строки программы по номерам строки по возрастанию.
При вводе в режиме обучения команды перемещения ей всегда присваивается следующий
номер строки, независимо от точки в программе. При повторении вставки и удаления номера
строк не размещаются в программе последовательно. Перенумерация упорядочивает их
последовательно в программе.
Ход выполнения перенумерации отображается при ее выполнении.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не выполняйте выключение питания, пока индикатор хода выполнения не достиг значения
100%.
В противном случае программа будет обрезана.
Undo (отменить)
Операции редактирования программы, такие как изменение команды, вставка строки и
удаление строки можно отменить для возврата в состояние, существовавшее до того, как были
выполнены эти операции редактирования. Если операция отмены выполняется при
редактировании строки программы, отменяются все операции, выполненные в этой строке.
Например, если строка была вставлена или удалена, восстанавливается состояние, которое
существовало до операции вставки или удаления.
Если за операцией отмены немедленно выполняется другая операция отмены, то
восстанавливается состояние, которое существовало до того, как была выполнена первая
операция отмены.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если операция отмены выполняется для строки в ходе редактирования программы, то все
операции, выполненные для этой строки, отменяются. Это означает, что если команда
вводилась в режиме обучения в пустой строке или в последней строке программы, а при
редактировании для этой строки была выполнена операция отмены, то введенная в режиме
обучения команда удаляется.
-371-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Две пустые строки будут вставлены в программу, и все строки в программе будут
перенумерованы.
-372-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После удаления команды эту команду восстановить невозможно. Обязательно перед
выполнением удаления убедитесь в необходимости удаления команды, иначе можно
потерять важные данные.
5. При помощи клавиш курсора (вверх и вниз) задайте диапазон командных строк, которые
будут удалены.
-373-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-374-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Способы вставки
Имеются следующие способы копирования и вставки:
-375-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Функция копирования для обратного перемещения не поддерживается для дополнительных
команд перемещения, перечисленных ниже. Если команды перемещения в оригинале
программы включают любую из команд перемещения из указанных ниже, функция RM-
POS-ID или RM-POS выдает предупреждение и выполняется только операция копирования
в обратном порядке.
• Команда приложения
• Команда пропуска и быстрого пропуска
• Инкрементная команда
• Команда непрерывного вращения
• Команда предвыполнения/поствыполнения
• Операция с несколькими группами
Пример при нажатой F4 (R-POSITION)
-376-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
5. Если элемент, который необходимо найти - это индекс, введите значение. Для поиска
элемента независимо от того, является ли элемент индексом нажмите клавишу ENTER, не
вводя никаких данных.
-377-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ
Позицию команды коррекции/слежения или команды датчика касания невозможно найти
при помощи команды поиска.
-378-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-379-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-380-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Команда замены не допускает замены команд перемещения на команду коррекции/слежения
или команду датчика касания. Если делается попытка такой замены, выдается сигнал об
ошибке записи в память. Для замены команды перемещения сначала удалите команду
перемещения, затем вставьте команду датчика касания или команду слежения.
-381-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-382-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-383-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-384-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
4. Чтобы выполнять операцию отмены, выберите F4 (YES) (да). Для отмены операции отмены
выберите F5 (NO) (нет).
При выборе F4 (YES) (да) операция редактирования отменяется.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если после операции отмены выполнить операцию редактирования, то отменить операцию
отмены будет невозможно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Операция отмены автоматически перезаписывает программу, поэтому результаты могут
быть не такими, как ожидает оператор. Перед выполнением программы после операции
отмены тщательно проверьте программу.
-385-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-386-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-387-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Удаление программы
Ненужную программу можно удалить.
Копирование программы
Можно создать копию программы с другим именем и с таким же содержанием.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Общий размер свободной памяти, отображаемый на экране каталога, может быть непригоден
для хранения программы. Например, даже если размер свободной памяти не равен 0, может
не удаться создать программу.
-388-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите SELECT. Отображается экран выбора программы.
Еще один способ - нажмите клавишу SELECT (выбор) для отображения экрана выбора
программы.
3. Нажмите NEXT (далее),> для отображения следующей страницы, затем нажмите клавишу
F2 (DETAIL) (данные). Отображается экран информации программы.
-389-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После удаления программы восстановить программу невозможно.
Необходимо удалять только программы, которые больше не нужны.
-390-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-391-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
3. Нажмите F5 [ATTR].
4. Выберите Size (размер).
5. На месте комментариев будут отображаться количество строк и размер программы.
-392-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Эта функция позволяет выполнять редактирование при выключенном пульте обучения.
Однако если пульт обучения выключен, любая операция редактирования, выполняемая
оператором около робота, очень опасна. Для обеспечения безопасности оператора операции
редактирования должны обязательно выполняться вне диапазона перемещения робота.
-393-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-394-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-395-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-396-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-397-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
-398-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-399-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Ход работы
Ход работы этой функции показан на следующей странице.
-400-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-401-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Примечания
При использовании этой функции обратите внимание на пункты ниже.
• Если программа выбрана для фонового редактирования, выбранная программа копируется
внутри системы в специальную программу для фонового редактирования.
Это значит, то заблаговременно должна быть выделена память, больше, чем размер
выбранной программы.
• При завершении фонового редактирования программы, выполняется резервное
копирование исходной программы, а изменения программы, сделанные в фоновом режиме
отражаются в исходной программе. Таким образом, необходимо заблаговременно выделить
память больше, чем размер (исходной программы) + (изменений в результате фонового
редактирования).
• Если фоновое редактирование не может быть завершено по причине недостатка памяти, на
пульте обучения в строках индикации сигнала об ошибке (строка 2 и 3) отображается
следующая ошибка и ее причина:
TPIF-054 Could not end editing (не удается закончить редактирование)
MEMO-126 No more available memory (отсутствует доступная память)
• При выключении и включении питания робота в момент, когда завершается фоновое
редактирование (пока обновляется исходная программа).
Во избежание остановки обновления исходной программы в промежуточной стадии процесса
восстановите исходную программу из резервной программы при включении питания. Если
необходимо отразить результаты фонового редактирования, проверьте результаты фонового
редактирования, а затем выполните операцию завершения редактирования еще раз.
Если попытка восстановления исходной программы не удалась, отображается следующая
ошибка:
TPIF-055 Could not recover original program
(не удалось восстановить исходную программу)
В этом случае проверьте результаты фонового редактирования, затем выполните еще одну
операцию завершения редактирования. Если при завершении редактирования выключается и
включается питание, до начала непрерывного режима работы проверьте состояние исходной
программы.
• Если исходная программа выполняется в момент, когда завершается фоновое
редактирование, робот может остановиться в зависимости от времени выполнения. При
завершении фонового редактирования обязательно убедитесь, что исходная программа не
выполняется.
Для временной зависимости между операцией завершения фонового редактирования и
выполнением программы можно рассматривать четыре случая.
Случай 1: Программа выполняется при завершении фонового редактирования.
В этом случае в центральной части пульта обучения отображается сообщение «You
could not implement the modification because the program was executing or pausing» (не
удалось внести изменения, потому что программа выполнялась или находилась в
состоянии паузы), и результаты фонового редактирования не могут быть отражены.
Случай 2: Программа начата точно в момент, когда результаты фонового
редактирования были отражены. В этом случае выполняется программа, отражающая
результаты фонового редактирования.
Случай 3: Сделана попытка запустить программу в момент, когда отражаются
результаты фонового редактирования.
Робот останавливается из-за того, что происходит одна из следующих ошибок:
SYST-011 Failed to run task (не удалось выполнить задание)
MEMO-004 Specified program is in use (заданная программа уже используется)
-402-
5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ B-82284RU-3/01
-403-
B-82284RU-3/01 5. ПРОГРАММИРОВАНИЕ
Функция
Для включения этой функции установите значение системной переменной $MNSING_CHK на
TRUE (истина).
Если вводится в режиме обучения оператор перемещения при помощи сочетания клавиш
SHIFT + POINT, или выполняется коррекция положения при помощи сочетания клавиш SHIFT
+ TOUCH UP в момент, когда робот находится в сингулярной точке, эта функция проверяет,
является ли положение, вводимое в режиме обучения, сингулярной точкой. Эта проверка
выполняется, если удовлетворены следующие условия:
• Дополнительные команды не включают инкрементных команд, команд компенсации
положения и команд компенсации инструмента.
• Параметр UF (номер системы координат пользователя) данных позиционирования равен 0.
• Зарегистрированный тип положения - прямоугольного типа.
Если проверка обнаруживает, что положение, введенное в режиме обучения - это сингулярная
точка, две верхние строки пульта обучения отображают следующее предупредительное
сообщение:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1) (не удается записать в декартовых координатах)
MOTN-023 In singularity (в сингулярной точке)
i: Move group number at a singular point (номер группы перемещения в сингулярной точке)
При этом отображаются функциональные клавиши YES (да) и NO (нет). Выберите одну из этих
двух клавиш.
YES (да): Данные позиционирования согласно осевому типу удаляются.
NO (нет): Ввод в режиме обучения/коррекция не выполняется.
Данные позиционирования программы, которая имеет несколько групп перемещения,
проверяются на наличие сингулярных точек по возрастанию номеров группы.
Если несколько групп находятся в сингулярных точках, предупредительное сообщение и
приглашение отображаются для каждой группы.
Примечания
Эта функция не действует при вводе в режиме обучения типичных точек загрузки при
паллетизации и промежуточных точек.
-404-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
6 ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
В настоящей главе описывается тестирование программы и работа в автоматическом режиме.
-405-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Для запуска этой же программы с другой строки или другой программы необходимо
выполнить аварийное прекращение программы (abort), чтобы выключить состояние
приостановки.
Есть три способа намеренной остановки программы:
• Нажатием кнопки аварийной остановки на пульте обучения или панели оператора робота
или отпусканием переключателя аварийной блокировки.
Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *IMSTP.
• Нажатием клавиши приостановки (HOLD) на пульте обучения или использованием
входного сигнала *HOLD периферийного ввода-вывода.
Эти входные сигналы останавливают выполнение программы.
• Выбором 1 ABORT(ALL) (аварийное прекращение (все)) в меню miscellaneous (разное).
Входной сигнал ввода-вывода периферийного устройства *CSTOPI.
Этот способ выполняет аварийное прекращение программы.
-406-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-407-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Процедура восстановления
2. Устраните причину аварийной остановки. Например, скорректируйте программу.
3. Поверните кнопку аварийной остановки по часовой стрелке, чтобы разблокировать кнопку.
4. Нажмите клавишу RESET (сброс) на пульте обучения (или панели оператора). При этом
сообщение об ошибке исчезнет с экрана пульта обучения, а световой индикатор FAULT
(отказ) гаснет.
-408-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Процедура восстановления
2. Для выключения состояния останова выполните перезапуск программы.
Процедура 6-3
Принудительное завершение (аварийное прекращение) программы
Выполните аварийное прекращение программы
Шаг
1. Для выключения состояния приостановки и выполнения аварийного прекращение
программы нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций.
2. Выберите ABORT (ALL). Выполняется аварийное прекращение программы, затем
выключается состояние останова.
-409-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
-410-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Хронология сигналов об ошибке степени WARN не записывается, если значение системной
переменной $ER_NOHIS = 1.
-411-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
-412-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Питание к
Программа Работа робота Диапазон
сервосистеме
NONE (нет) нет нет нет -----
WARN нет нет нет -----
(предупрежд
ение)
PAUSE.L пауза робот плавно замедляется до полной нет Локальный
(пауза лок.) остановки Глобальный
PAUSE.G
(пауза гл.)
STOP.L пауза робот плавно замедляется до полной нет Локальный
(останов остановки Глобальный
лок.)
STOP.G
(останов гл.)
SERVO пауза немедленная остановка робота выкл. Глобальный
(серво)
ABORT.L аварийное робот плавно замедляется до полной нет Локальный
(авар. прекр. прекращение остановки Глобальный
лок.)
ABORT.G
(авар. прекр.
гл.)
SERVO2 аварийное немедленная остановка робота выкл. Глобальный
прекращение
SYSTEM аварийное немедленная остановка робота выкл. Глобальный
(система) прекращение
Диапазон Указывает диапазон, в котором выдан сигнал об ошибке, при выполнении более чем
одной программы (многозадачная работа).
Локальный - сигнал об ошибке выдается только для программы, которая вызвала
сигнал об ошибке.
Глобальный - сигнал об ошибке выдается для всех программ.
ПРИМЕЧАНИЕ
Некоторые сигналы об ошибке не подчиняются вышеуказанным правилам.
-413-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Степень Описание
WARN Сигнал об ошибке степени WARN предупреждает оператора о сравнительно
(предупреждение) незначительном или незначительном отказе. Сигнал об ошибке степени WARN
не влияет на работу робота. На пульте обучения или среди световых
индикаторов панели оператора отсутствует соответствующий светодиод на
случай, если происходит сигнал об ошибке степени WARN. Во избежание
возможного отказа в будущем в связи с этим сигналом об ошибке должны быть
приняты меры.
PAUSE Если происходит сигнал об ошибке степени PAUSE, выполнение программы
приостанавливается и работа робота останавливается. Прежде чем можно
выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры,
соответствующие сигналу об ошибке.
STOP (останов) Если происходит сигнал об ошибке степени STOP, выполнение программы
останавливается и робот замедляется до полной остановки. Прежде чем можно
выполнить перезапуск программы, должны быть приняты меры,
соответствующие сигналу об ошибке.
SERVO (серво) Если происходит сигнал об ошибке степени SERVO, выполнение программы
приостанавливается (или выполняется ее аварийное прекращение) и питание
сервосистемы выключается, чтобы немедленно остановить робота.
Наиболее распространенная причина сигнала об ошибке степени SERVO - отказ
оборудования.
ABORT Если происходит сигнал об ошибке степени ABORT, выполнение программы
(аварийное принудительно завершается и робот замедляется до полной остановки.
прекращение)
SYSTEM Сигнал об ошибке степени SYSTEM выдается, если происходит критический
(система) отказ системы. Если происходит сигнал об ошибке степени SYSTEM, каждый
робот в системе выключается. Свяжитесь с отделом обслуживания FANUC.
После принятия соответствующих мер по сигналу об ошибке снова включите
питание.
-414-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-415-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если право запуска переключается при помощи выключателя на пульте обучения или
переключатель режимов дистанционный/автономный, все программы, выполняющиеся в
настоящий момент, временно приостанавливаются.
-416-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-417-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Чтобы изменить коррекцию скорости подачи, нажмите клавишу ручной коррекции. При
каждом нажатии клавиши отрицательной ручной коррекции при нажатой клавише SHIFT
скорость подачи уменьшается в порядке: VFINE, FINE, 5%, 50%, 100%. Однако скорость
подачи изменяется таким образом только если системная переменная $SHFT OV_ENB = 1.
Обратите внимание на то, что FINE и VFINE, включаются только при толчковой подаче.
Если задана настройка FINE или VFINE, робот перемещается с коррекцией скорости подачи в
1%.
-418-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Рабочая скорость
Рабочая скорость - это скорость, с которой робот перемещается при воспроизведении
программы.
Рабочая скорость получается из следующих выражений:
-419-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Рис. 6.2.2 (d) Выбор системы координат инструмента и системы координат пользователя
-420-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-421-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить меню miscellaneous (разное).
2. Выберите 1 PROGRAM ABORT (аварийное прекращение программы). Программа
завершается. (На экране отображается ABORTED (аварийное прекращение).)
-422-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Переместите курсор в строку, с которой должна быть продолжена программа.
2. Выполните перезапуск программы.
Система запрашивает оператора, нужно ли продолжить программу со строки, в которую был
перемещен курсор.
Выберите NO, чтобы продолжить программу со строки, в которой находился курсор до того,
как он был перемещен (исходная строка). В этом случае курсор возвращается в исходную
строку.
-423-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
1. Group (группа)
Для каждой группы можно включить или выключить функцию контроля положения
перезапуска и заданные допуски. Задайте заданный номер группы для настройки. Если
функция контроля положения перезапуска включена для более чем одной группы, при
превышении допуска одной группы выдается предупреждение.
2. Enabling/disabling tolerance check (Включение/выключение проверки допуска)
Чтобы включить функцию контроля положения перезапуска, выберите YES (да).
(Настройка по умолчанию - YES (да).)
3. Tolerable distance (mm) (допустимое расстояние (мм))
При перезапуске программы, если разница расстояния между текущим положением робота
и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное здесь,
выдается предупреждение, и программа не запускается.
4. Tolerable attitude (deg) (допустимая пространственная ориентация (град.))
При перезапуске программы, если разница угла шарнира между текущим положением
робота и положением, в котором робот был приостановлен, больше чем, значение, заданное
здесь, выдается предупреждение, и программа не запускается.
5. Допуск для осей: Rotation axis (deg) (Ось вращения (град.))
Если разница угла между текущим положением оси вращения робота и положением, в
котором робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске
программы, выдается предупреждение, и программа не запускается.
6. Допуск для осей: Linear axis (mm) (Линейная ось (мм))
Если разница между текущим положением линейной оси робота и положением, в котором
робот был приостановлен, больше, чем значение, заданное здесь при перезапуске
программы, выдается предупреждение, и программа не запускается.
-424-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эта функция не может одновременно использоваться с функцией отслеживания
прямолинейной траектории и функцией постоянной траектории шарнира.
-425-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
6.3 ТЕСТИРОВАНИЕ
Тестирование - это проверка работы самого робота перед его автоматической работой в составе
производственной линии. Тестирование программы очень важно. Для обеспечения
безопасности обслуживающего персонала и периферийных устройств оно должно
выполняться обязательно.
Перед тестированием, выполняемым с помощью пульта обучения, должен быть включен пульт
обучения.
Пульт обучения включен, если.
• Выключатель пульта обучения включен.
Прежде чем с панели оператора/модуля управления может будет начать пробное выполнение,
панель оператора должна быть в состоянии «включено». Панель оператора можно перевести в
это состояние при условии выполнения следующих условий:
• Выключатель на пульте обучения выключен (OFF).
• Выключатель дистанционного управления на панели оператора/модуле управления
установлен в положение local (автономный).
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен.
-426-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Robot lock Эта функция задает, выключен ли робот.
(блокировка робота) - ON (вкл.): Робот выключен, он игнорирует все команды перемещения.
- OFF (выкл): Робот включен, в нормальных условиях он принимает команды
перемещения.
Если функция блокировки робота включена, считается, что питание
сервосистемы включено. Нажатие клавиши RESET (сброс) выполняет сброс
всех сигналов об ошибке сервопривода.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если блокировка робота включена (ON), робот невозможно
использовать, если нажата кнопка аварийной остановки.
Пробный прогон Если эта функция включена, робот перемещается на скорости, заданной при
помощи «Cart. dry run speed» (скорость пробного прогона в декартовых
координатах).
Cart. dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость пробного перемещении робота в режиме контурного управления (линейное или
прогона в круговое управление движением) робот постоянно перемещается на заданной
декартовых скорости (единица измерения: мм/сек).
координатах)
Joint dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость пробного перемещении робота в режиме управления движением шарнира робот
прогона в постоянно перемещается на заданной скорости.
координатах
шарнира).
Jog dry run speed» Скорость пробного прогона (толчковой подачи) указывает скорость
(скорость толчковой перемещения робота, которая используется, если операция выполняется с
подачи пробного настройкой пробного прогона. При линейном или круговом перемещении
прогона). робота скорость, обозначенная в этом пункте, используется с начала до конца
перемещения робота.
-427-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Digital/Analog I/O Пункт Digital/Analog I/O указывает порядок взаимодействия с
(цифровой/ периферийными устройствами: через цифровой ввод-вывод и сигнальные
аналоговый ввод- линии группового ввода-вывода или нет. Если выбрано значение disable
вывод) (выключить), робот не передает или не принимает цифровые сигналы ввода-
вывода при работе с периферийным устройством. На внутреннем уровне всем
сигналам ввода-вывода присваивается флаг «моделируемый» (S), и этот флаг
«моделируемый» невозможно выключить, пока не включена настройка.
(См. раздел 6.4 «Ручное управление вводом-выводом»)
Если установить флаг «выключено», выход на периферийное устройство не
изменяется. Вы можете моделировать выход, не изменяя состояние
периферийного устройства. Если флаг установлен на enable (включить), выход
возвращается в состояние, в котором он был до установки флага disable
(выключить). Управление периферийным устройством возвращается к
контроллеру. При установке флага disable (выключить), вход с периферийного
устройства на контроллер удерживается контроллером. Если флаг установлен
на enable (включить), вход возвращается в состояние, в котором он был до
установки флага disable (выключить).
Step statement type Тип оператора шага задает, как выполнять программу в пошаговом режиме.
(тип оператора STATEMENT (оператор): Выполнение программы приостанавливается на
шага) каждой строке.
MOTION (перемещение): Выполнение программы приостанавливается на
каждой команде перемещения.
ROUTINE (процедура): Почти то же, что STATEMENT (оператор), однако,
пауза в программе, которая вызвана командой вызова (CALL), не
выполняется.
TP & MOTION (пульт обучения и перемещения): На всех командах KAREL,
кроме команд перемещения, программа не делает паузу.
ПРИМЕЧАНИЕ
«TP & MOTION» в настоящий момент не используется.
Step path node (шаг Если настройка «Step path node» установлена на ON (вкл.), робот делает паузе
на узле траектории) в каждом узле при выполнении команды KAREL «MOVE ALONG».
-428-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-429-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
-430-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Обратный прогон
При обратном прогоне программа выполняется в обратном порядке. Для выполнения
обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, а затем
нажмите и отпустите клавишу BWD (назад) на пульте обучения.
-431-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если подпрограмма существует при обратном прогоне основной программы,
подпрограмму вызвать невозможно.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если в подпрограмме происходит завершение программы, управление не может быть
возвращено основной программе.
-432-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Пример программы
Пример: Если обратный прогон выполняется начиная с четвертой строки подпрограммы
-433-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится
экран редактирования программы.
3. Нажмите клавишу STEP, чтобы выбрать пошаговый режим. Светодиод STEP загорается.
(Убедитесь, что при нажатии клавиши STEP загорается светодиод STEP.)
4. Переместите курсор в строку начала программы.
5. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет
робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты.
Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить
клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку
аварийной остановки.
6. Запустите программу.
• Для выполнения программы в прямом направлении нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу FWD (вперед). Не отпускайте
клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено.
• Для выполнения обратного прогона программы нажмите и удерживайте нажатой
клавишу SHIFT, а затем нажмите и отпустите клавишу BWD (назад). Не отпускайте
клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено.
7. После выполнения одной строки программы программа приостанавливается.
• При выполнении команды перемещения курсор останавливается в выполненной
строке. В следующий раз при запуске выполнения программы в прямом направлении
выполняется следующая строка программы.
• При выполнении команды управления курсор перемещается в следующую строку.
8. Нажмите клавишу STEP, чтобы выключить пошаговый режим.
9. Выключите пульт обучения при помощи выключателя, затем отпустите переключатель
аварийной блокировки.
-434-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Выполнение непрерывного тестирования может быть выполнено только в прямом
направлении.
-435-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Отображается экран выбора программы.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появится
экран редактирования программы.
3. Задайте непрерывный режим. Убедитесь, что светодиод STEP выключен.
(Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
4. Переместите курсор в строку начала программы.
5. Нажмите и удерживайте нажатым переключатель аварийной блокировки, затем включите
выключатель пульта обучения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет
робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты.
Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить
клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку
аварийной остановки.
6. Нажмите и удерживайте нажатой клавишу SHIFT, затем нажмите клавишу FWD (вперед).
Удерживайте нажатой клавишу SHIFT, пока выполнение программы не закончено. Если
клавиша SHIFT отпускается, программа приостанавливается.
Программа выполняется до конца, а затем принудительно завершается. Курсор
возвращается к первой строке программы.
-436-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Процедура 6-9
Операция непрерывного тестирования (запускается с панели оператора)
Условие
Панель оператора должна быть в состоянии «включено».
Должен быть задан непрерывный режим работы. (Световой индикатор STEP не должен
светиться.)
Система должна быть готова к работе.
Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких препятствий.
Шаг
1. Нажмите клавишу SELECT (выбор). Выбирается экран списка программ.
2. Выберите программу, которая будет тестироваться, и нажмите клавишу ENTER. Появляется
экран редактирования программы.
3. Задайте непрерывный режим работы. Убедитесь, что световой индикатор STEP не светится.
(Если световой индикатор STEP включен, нажмите клавишу STEP, чтобы выключить его.)
4. Установите курсор в первую строку.
5. Переведите систему в автономный режим. О порядке переключения в автономный режим
см. описание настройки дистанционного / автономного режима в разделе 3.16, «Меню
конфигурации системы».
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполнение команд программы начинается в следующем пункте. Выполнение заставляет
робота выполнять перемещение, которое может иметь непредсказуемые результаты.
Оператор должен убедиться, что в рабочей зоне не находятся люди и нет постороннего
оборудования и что все части защитного ограждения - в нормальном состоянии. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования. Если программу
необходимо остановить, прежде чем она будет завершена, оператор должен отпустить
клавишу SHIFT или переключатель аварийной блокировки или нажать HOLD или кнопку
аварийной остановки.
-437-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
При просмотре программы в строке приглашения выделено сообщение «Under the LOOK
mode» (в режиме просмотра). Для возврата к экрану контроля нажмите F2 MONITOR
(контроль). Когда отображается экран контроля, курсор указывает строку, которая
выполняется в настоящий момент.
Если выполнение программы приостановлено или закончено, вместо экрана просмотра
программы отображается экран редактирования программы.
-438-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите 5 I/O. Отображается экран ввода-вывода.
-439-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Принудительный вывод активирует подключенное оборудование. Перед выполнением
принудительного вывода оператор должен проверить, какое оборудование подключено к
цифровому выходу, и выполнение каких операций вызовет принудительный вывод. В
противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
5. Переместите курсор в поле состояния для номера сигнала, которой необходимо изменить,
затем нажмите клавишу F4 (ON) (вкл) или F5 (OFF) (выкл), чтобы изменить настройку
выходного сигнала.
-440-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Моделируемый вывод
Функция моделируемого вывода на внутреннем уровне изменяет состояние сигнала, при
помощи команды ввода-вывода программы или ручного вывода, но не изменяет состояние
вывода на периферийное оборудование.
Если установлен флаг моделирования, эта функция сохраняет состояние вывода на
периферийное оборудование.
При сбросе флага режима моделирования восстанавливается первоначальное состояние
вывода.
Моделируемый ввод
Функция моделируемого ввода изменяет состояние сигнала на внутреннем уровне при помощи
команды ввода-вывода программы или ручного ввода.
Состояние ввода от периферийного оборудования игнорируется, а состояние сигнала не
изменяется на внутреннем уровне.
При сбросе флага режима моделирования ввод переходит в текущее состояние.
См. пункт 6.3.1, «Задание пробного рабочего цикла», если требуется указать, выключен ли
сигнал ввода-вывода при пробном рабочем цикле.
-441-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите I/O. Отображается экран ввода-вывода.
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите Digital (цифровой). Отображается экран цифрового ввода-вывода.
5. Переместите курсор в поле SIM для номера сигнала, которой необходимо изменить, затем
нажмите клавишу F4 (S) или F5 (U), чтобы изменить настройку моделирования.
-442-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous
(разное).
2. Выберите 7 RELEASE WAIT (выключить ожидание).
Ожидание ввода-вывода пропускается, и курсор перемещается в следующую строку. Затем
программа приостанавливается.
При перезапуске выполнения программы выполняется следующая команда.
-443-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
• Или же выберите в экранном меню MANUAL FCTNS для вызова экрана ручного
управления.
-444-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-445-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Для запуска программы при помощи входного сигнала периферийного ввода-вывода робот
должен быть в режиме дистанционного управления.
Режим дистанционного управления задается, если удовлетворены следующие внешние
условия:
• Выключатель пульта обучения выключен.
• Переведите систему в режим дистанционного управления.
(Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
разделе 3,16, «Меню конфигурации системы».
• Вход *SFSPD ввода-вывода периферийных устройств включен.
• Вход ENBL периферийного ввода-вывода включен.
• Системная переменная $RMT_MASTER установлена на 0 (периферийное оборудование).
ПРИМЕЧАНИЕ
Значение $RMT_MASTER может быть 0 (периферийное устройство), 1 (ЭЛТ/клавиатура),
2 (управляющий компьютер) или 3 (нет удаленного устройства).
-446-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-447-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Процедура 6-14
Работа в автоматическом режиме через запрос на запуск робота (RSR)
Условие
• Настройки RSR закончены. (См. подраздел 3.7.1.)
• Задан режим дистанционного управления.
• Система готова к работе.
• Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны.
Не должно быть никаких препятствий.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Выполнение этой процедуры запускает работу в автоматическом режиме, которая заставляет
робот двигаться. Может произойти непредсказуемая операция. Выполните проверку и
убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что нет никаких ненужных объектов в
рабочем пространстве и что защитное ограждение в нормальном состоянии. Также
убедитесь, что все условия автоматической работы заданы правильно. В противном случае
возможны травма или повреждение объектов производства.
Шаг
1. Установите выключатель на пульте обучения в положение «выключено» (OFF).
2. Переведите систему в режим дистанционного управления. (Порядок включения режима
дистанционного управления указан в описании #139-3-1 разделе 3.15, «Меню конфигурации
системы».
3. Подайте сигнал запуска робота (вход с RSR1 по RSR8) с заданным номером RSR в блок
управления. Программа RSR помещена в очередь.
4. Для остановки программы, которая выполняется в настоящий момент, используйте кнопку
аварийной остановки или клавишу приостановки (hold), или сигнал немедленной остановки
(вход *IMSTP), приостановки (вход *HOLD), или остановки цикла (вход CSTOPI).
5. Для отмены задания в очереди используйте сигнал остановки цикла (вход CSTOPI).
6. Для перезапуска приостановленной программы используйте внешний сигнал запуска
(вход START).
-448-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Имя запускаемой программы должно иметь формат (PNS + номер PNS программы).
(Пример: PNS0138)
-449-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
-450-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Процедура 6-15
Работа в автоматическом режиме с выбором номера программы
Условие
• Настройка PNS должна быть закончена (см. подраздел 3.7.2).
• Должен быть включен дистанционный режим.
• Условие разрешения работы должно быть удовлетворено.
• Никто не должен находиться в пределах рабочей зоны. Не должно быть никаких
препятствий.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Запустите работу в автоматическом режиме следующим образом: При начале работы робота
может произойти неожиданная ситуация. Во избежание возникновения проблем обязательно
убедитесь, что никто не находится в рабочей зоне, что рабочая зона освобождена от
ненужного оборудования, что защитное ограждение на месте и что все условия
автоматической работы заданы правильно. В противном случае робот может причинить
травму работнику или повредить оборудование в рабочей зоне.
Шаг
1. Выключите пульт обучения выключателем.
2. Переведите систему в режим дистанционного управления.
(Порядок включения режима дистанционного управления указан в описании #139-3-1
разделе 3.15, «Меню конфигурации системы».
3. Подайте сигналы выбора номера программы (входы с PNS1 по PNS8), показывающие
заданный номер PNS, и строб-импульс PNS (вход PNSTROBE) на блок управления. Затем
выбирается программа PNS.
-451-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Для включения функции выбора внешней коррекции должны быть удовлетворены следующие
требования:
• Функция выбора внешней коррекции должна быть включена.
(OVERRIDE SELECT (выбор коррекции) на экране настройки.)
• Должен быть задан режим дистанционного управления.
-452-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
3. Задайте элементы.
a. Включите или выключите функцию.
b. Назначьте сигналы DI.
-453-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если компенсация положения выполняется во время выполнения программы, может
потребоваться время, чтобы компенсация была фактически отражена при работе.
Скорость перемещения
Скорость перемещения в командах перемещения в пределах заданного диапазона программы
заменяется на заданные значения скорости. Скорость перемещения для осевого перемещения
заменяется значением, заданным в параметре Joint speed (скорость шарнира), в то время как
скорость перемещения для линейного и кругового перемещения заменяется значением,
заданным в параметре Motion speed (скорость перемещения).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Как только скорость перезаписана, первоначальную скорость восстановить невозможно.
-454-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
-455-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
Пункт Описание
Программа Задает имя конечной программы для изменения положения.
Диапазон Задает диапазон (исходная и конечная строки) строк программы, к которым
необходимо применить изменения положения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер конечной строки должен быть больше или равен номеру начальной
строки, заданному в элементе 2. Если необходимо изменить только одну
строку, номер конечной строки должен равняться номеру начальной строки.
Offset relative to User (пользователь)
(коррекция Изменение выполняется по отношению к системе координат пользователя.
относительно) Tool (инструмент)
Изменение выполняется по отношению к системе координат инструмента.
Status (состояние) Состояние изменения положения указывает, отражено ли заданное условие
изменения положения в программе.
- EDIT (редактирование): Условие изменения положения редактируется.
- ENABLED (включено): Указывает на то, что условие изменения положения
отражено в программе.
- DISABLED (выключено): Указывает на то, что условие изменения
положения не отражено в программе.
Задание значений с X Значения компенсации с X по R указывают величины компенсации
по R положения. Значения (X, Y, Z) выражены в миллиметрах или дюймах, а
значения (W, P, R) выражены в градусах. Значения, заданные здесь,
включены в данные позиционирования.
Motion speed Эти показатели скорости заменяют скорость перемещения. Скорость
(скорость перемещения заменяет линейную и круговую скорость перемещения
перемещения) заданной скоростью. Скорость шарнира заменяет скорость осевого
Joint speed перемещения заданной скоростью.
(скорость шарнира) ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Как только скорость перемещения перезаписана, первоначальную скорость
восстановить невозможно.
-456-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
Пункт Описание
ПОКАЗАТЕЛЬ Функция показателя изменения положения изменяет единицы измерения
значений изменения положения (мм или дюймы).
SCHED Функция очередности используется, чтобы ввести номер условия изменения
(очередность) положения, которое будет редактироваться далее.
ENABLE (включено) ENABLED (включено) отражает условие изменения текущего положения в
конечной программе. Данные позиционирования и скорость перемещения
перезаписываются согласно условию изменения положения. Эта
функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация
EDIT (редактирование) или DISABLED (выключено).
DISABLE DISABLE (выключено) отменяет условие изменения текущего положения,
(выключено) отраженное в конечной программе. Восстанавливаются данные
позиционирования, использовавшиеся перед изменением. Эта
функциональная клавиша может быть задана только если имеется индикация
ENABLED (включено). Первоначальную скорость восстановить
невозможно.
COPY (копировать) Функция копирования условия изменения положения копирует выбранное
условие изменения положения в другой номер условия. После копирования
в качестве состояния изменения выдается индикация EDIT (редактирование).
CLR_ADJ Функция стирания условия изменения положения удаляет все изменения
положения и значения скорости, заданные в выбранном условии изменения
положения. Имя программы и диапазон не стираются. При выполнении
стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему
первоначальному состоянию.
CLR_ALL Эта функциональная клавиша полностью стирает выбранное условие
изменения положения, включая имя программы и диапазон. При выполнении
стирания изменяемая программа не восстанавливается к своему
первоначальному состоянию.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню) для отображения экранного меню.
2. Выберите 1 UTILITIES.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения меню выбора экрана.
4. Выберите Prog Adjust. Далее выдается экран списка условия изменения положения.
-457-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если нужно изменить только одну строку программы, введите одинаковое значение для
начальной и для конечной строки.
-458-
6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Для изменения условия изменения положения после придания ему силы отмените условие
один раз, затем измените его.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если команды перемещения включают регистр положения или инкрементную команду,
изменения не отражаются.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После изменения скорости перемещения первоначальная скорость не может быть
восстановлена, даже при нажатии DISABLE (выключить).
-459-
B-82284RU-3/01 6. ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
10.Чтобы задать условие изменения положения другого номера условия нажмите F3 SCHED.
-460-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
7 ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
При помощи индикации состояния пользователь может проверить различные состояния
робота.
Для индикации состояния используются несколько типов экранов.
-461-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
Светодиод Описание
-462-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если команда сообщения не выполняется на этом экране не отображается ничего.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже после принудительного завершения программы сообщение остается на экране.
7.3 РЕГИСТРЫ
Регистр - это переменная для хранения целого числа или дроби. Имеется двести регистров.
Для отображения и задания значений регистров используется экран регистров.
-463-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Регистры используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра, не проверив,
как регистр используется в системе. В противном случае программа может быть повреждена.
Пример программы
7. Регистры используются в программах, если задано следующее:
• Команда регистра (см. подраздел 4.5.1)
• Косвенное задание аргументов (см. раздел 4.2)
-464-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Регистры положения используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра
положения, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае программа
может быть повреждена.
-465-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРИМЕЧАНИЕ
В системе с несколькими группами перемещений ввод в режиме обучения в регистр
положения означает запись данных позиционирования для всех осей независимо от текущей
группы перемещений.
7. Для удаления данных позиционирования, загруженных в регистр положения нажмите F5
CLEAR (удалить) при нажатой клавише SHIFT.
-466-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Индикация JOINT (шарнир) действительна при регулировке робота на положение нуля
градусов или при выполнении некинематической операции, например при управлении
операцией стола.
12.Для переключения дисплея на дополнительные оси (подгруппа) нажмите F2 PAGE
(страница).
-467-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Регистры паллетизации используются в программе. Никогда не изменяйте значение регистра
паллетизации, не проверив, как регистр используется в системе. В противном случае
программа может быть повреждена.
-468-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
Координаты шарнира
Координаты шарнира представляют текущее положение через угловое смещение от стороны
основания каждой оси.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если система имеет дополнительную ось, E1, E2 и E3 указывают данные позиционирования
дополнительной оси.
-469-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
-470-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
3. Экран текущего положения можно также вызвать, нажав клавишу POSN (положение).
• Чтобы отображать координаты шарнира, нажмите F2 JNT (шарнир).
• Чтобы отобразить координаты пользователя, нажмите F3 USER (пользователь).
• Чтобы отобразить базовые координаты, нажмите F4 WORLD (базовая).
-471-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Работа робота и блока управления управляются системными переменными. Только
работник, который хорошо знает последствия изменения системных переменных, должен
задавать системные переменные. Если работник, не имеющий достаточно глубоких знаний,
попытается задать системные переменные, это вызовет нарушение нормальной работы
робота и блока управления.
-472-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
5. Для изменения настроек системных переменных переместите курсор в нужное поле, введите
значение и нажмите клавишу ENTER (ввод) или выберите нужный элемент среди меток
функций.
6. Если одна из системных переменных имеет многоблочные элементы, которые принадлежат
этой переменной (иерархическая структура), переместите курсор к нужной системной
переменной и нажмите клавишу ENTER (ввод).
После этого будет выдан список элементов, которые принадлежат этой переменной.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Чтобы новая настройка вступила в силу, необходимо выключить и включить питание.
В противном случае возможны травма или повреждение оборудования.
-473-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
-474-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
6. Для ввода комментария установите курсор в поле комментария и нажмите клавишу ENTER.
Выберите способ ввода и введите символы при помощи функциональных клавиш.
7. В качестве «программы запуска» (start program) указывается программа, для которой
позднее всего был запущен таймер.
В качестве «программы останова» (stop program) указывается программа, для которой
позднее всего был остановлен таймер.
-475-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
Пункт Описание
Power-on time (время Время, в течение которого было включено питание блока управления
включения питания)
Servo-on time Время, в течение которого система готова к работе (сервопривод включен)
(время включения после выключения сигнала об ошибке.
сервопривода)
Operation time Время выполнения программы. Периоды останова не включаются.
(время работы)
Standby time Время, необходимое для выполнения команды ожидания
(время ожидания)
-476-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Просматривать хронологию выполнения программы, которая выполняется, невозможно.
-477-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если была выполнена единственная программа, элементы F2 NEXT TASK (следующая
задача) и F4 ALL CLEAR (удалить все) не отображаются на экране хронологии выполнения.
-478-
7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
При выборе экрана [STATUS memory] (состояние памяти) на пульте обучения появляется
следующий экран.
Этот экран указывает информацию, собранную непосредственно перед его появлением.
Экран списка отображает состояние использования программной области, области ПЗУ и
области ОЗУ.
-479-
B-82284RU-3/01 7. ИНДИКАЦИЯ СОСТОЯНИЯ
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция указывает состояние использования памяти. Она не изменяет состояние
использования.
-480-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
8 ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
В настоящей главе описывается обмен файлами с устройствами передачи данных.
-481-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
-482-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC.
- Внешний дисковод (A16B-0150-B001)
- Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002)
(Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.)
Блок принтера FANUC PRINTER (A86L-0001-0103) невозможно использовать с R-J3iC. Для
распечатки содержимого программы используйте функцию сохранения в формате ASCII
(ASCII save), которая выводит содержимое программы в текстовом формате на устройство
файлового ввода-вывода, загрузите эти данные в персональный компьютер и распечатайте.
-483-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
-484-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Краткий обзор
Контроллер R-J3iC оснащен портом USB на панели оператора, который обеспечивает загрузку
и сохранение файлов на накопители USB.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются. Не подключайте
к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB.
-485-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Индикация «UD1 Ins» и последующий текст в сообщении выше отличаются при использовании
различных моделей накопителей USB.
Например, при подключении накопителя SanDisk Inc. Cruzer Micro появится сообщение ниже.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Если сообщение FILE-066 не выдается даже после подключения накопителя USB,
отключите запоминающее устройство и осторожно вставьте его снова.
2. Невозможно использовать два или более накопителей USB одновременно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не извлекайте накопитель USB во время загрузки или сохранения файла. В противном
случае файлы в накопителе USB могут быть повреждены. Если накопитель USB оснащен
световым индикатором доступа, перед извлечением устройства убедитесь, что световой
индикатор доступа не мигает.
-486-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите пункт [FILE] для перехода в экран file (файл).
3. Нажмите F5 UTIL (утилиты). Появится меню, показанное ниже.
-487-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если накопитель USB не подключен к порту USB или если накопитель USB не распознан
правильно, выполнение операции с файлами на накопителе USB вызывает сигнал об ошибке,
указанный ниже, выдаваемый на пульт обучения (где числовое значение хх - это сервисный
код).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1. Устройства USB, не являющиеся накопителями USB, не поддерживаются.
Не подключайте к контроллеру R-J3iC никаких устройств USB, кроме накопителей USB.
2. Дискета (FLPY:), а также блоки, указанные ниже, невозможно использовать с R-J3iC.
- Внешний дисковод (A16B-0150-B001)
- Устройство ввода-вывода Handy File (A16B-0159-B002)
(Его невозможно использовать независимо от его формата: MS-DOS или FANUC.)
-488-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
RS-422
Использование интерфейса RS-422 имеет следующее преимущество:
• В то время как стандарт RS-232-C поддерживает только длину кабеля около 10 - 20 м.,
стандарт RS -422 позволяет увеличить кабель до длины примерно 50 м.
• RS-422 менее подвержен влиянию помех, чем RS-232-C.
Пример применения
• Если кабель передачи данных необходимо проложить на большое расстояние, используйте
интерфейс RS-422.
ПРИМЕЧАНИЕ
Интерфейс RS-422 использует электрические сигналы, которые полностью отличаются от
сигналов интерфейса RS-232-C. Если блок управления робота и персональный компьютер
подключены через интерфейс RS-422, может быть потребоваться имеющийся в продаже
преобразователь из RS-422 в RS-232-C, так как в персональном компьютере обычно
отсутствует интерфейс RS-422.
Коммуникационные порты задаются при помощи элемента [6 Setting; port setting] (настройки;
настройка порта) на экране настройки порта.
Таблица 8.2 (a) Стандартные устройства передачи данных для коммуникационных портов
Коммуникационный порт Устройство передачи данных
Порт 1 Консоль отладки
Порт 2 KCL/CRT
Порт 3 Не используется
-489-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
-490-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Speed Значение
Device (устройство) Бит четности Стоповый бит
(скорость) тайм-аута
Sensor (датчик) 4800 Odd parity 1 bit Нет
(проверка на
нечетность)
Host Comm 4800 Odd parity 1 bit Нет
(связь с управляющим (проверка на
компьютером) нечетность)
Factory Terminal 9600 Нет 1 bit Нет
(заводской терминал)
KCL/CRT 9600 Нет 1 bit Нет
Демонстрационное 9600 Нет 1 bit Нет
устройство пульта
обучения
-491-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
6. Для настройки устройства передачи данных переместите курсор в поле Device (устройство),
затем нажмите F4 [CHOICE] (выбор).
Выберите нужное устройство передачи данных в меню.
-492-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Другие поля настройки могут изменяться по очереди. Если значение поля Device (устройство)
изменено на другое устройство передачи данных, в другие поля настройки вводятся
стандартные значения для этого устройства.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы указать, что порт не используется, укажите No Use (не используется) в
соответствующем поле оборудования передачи данных.
ПРИМЕЧАНИЕ
При настройке устройства передачи данных может отображаться сообщение об ошибке
«The port was not initialized.» (порт не был инициализирован), и параметры настройки порта
возвращаются к предыдущим параметрам настройки. В этом случае проверьте следующее.
-493-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
8.3 ФАЙЛЫ
Файл - это единица хранения данных в памяти контроллера R-J3iC.
Главным образом используются следующие типы файлов:
• Файл программы (*.TP)
• Файл логики по умолчанию (*.DF)
• Системный файл (*.SV) Используется для хранения параметров настройки системы.
• Файл данных конфигурации ввода-вывода (*.IO)
Используется для хранения настроек конфигурации ввода-вывода.
• Файл данных (*.VR) Используется для хранения данных, таких как данные регистра.
ПРИМЕЧАНИЕ
Каталог файлов программы не отображается на экране файлов (файл). Экран файлов дает
возможность выбрать внешнее запоминающее устройство, которое хранит нужные файлы, и
манипулировать файлами.
-494-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
-495-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
-496-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Экран выбора программы: Заданная программа сохраняется на дискете как файл программы.
Экран файла: Заданный файл программы, системный файл и т.д. можно сохранить на дискете.
Можно сохранить следующие файлы: Если выполняется пакетная операция сохранения, файлы
программы, системные файлы и файлы приложения можно сохранять одновременно.
• Файл программы
• Системный файл
• Файл логики по умолчанию
• Стандартный файл команд
Элемент 5 SAVE (сохранить) в меню функций: Можно сохранить файл программы и данных,
и т.д., отображаемых на экране, на дискете как файл программы и системный файл, и т.д.
Можно сохранить следующие файлы:
• Файл программы
• Системный файл
• Файл данных
• Файл логики по умолчанию
• Файл служебных команд
-497-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРИМЕЧАНИЕ
Не включайте расширение файла в имя программы.
5. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, с которым вы желаете
сохранить программу, файл сохранить невозможно.
-498-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если на текущем устройстве уже имеется файл, имеющий задаваемое имя, функция
сохранения не может перезаписать этот файл. Прежде чем сохранять новый файл, текущий
файл должен быть удален с устройства.
ПРИМЕЧАНИЕ
Во время контролируемого запуска F4 имеет функцию RESTOR (восстановление) вместо
BACKUP (резервное копирование). При выборе во вспомогательном меню элемента
RESTORE/BACKUP отображается команда BACKUP (резервное копирование).
-499-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите 7 FILE (файл). Появляется экран file (файл).
3. Если в устройстве уже существует файл, который имеет такое же имя, как заданное для
сохраняемого файла, отображается следующее сообщение.
-500-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
2. Чтобы сохранять все системные файлы, нажмите F4, YES (да). Системные файлы
(DIOCFGSV.IO, FRAMEVAR.SV, NUMREG.VR, SYSVARS.SV, SYSSERVO.SV,
SYSMAST.SV, SYSMACRO.SV, SYSFRAME.SV) сохранены на устройстве.
3. Если в устройстве уже существует файл с именем, под которым сохраняется новый файл,
отображается следующее сообщение.
-501-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Пакетное сохранение
1. Нажмите F4 BACKUP (резервное копирование), затем выделите ALL of above
(все вышеуказанные).
ПРИМЕЧАНИЕ
Поскольку вариант F4 BACKUP (резервное копирование) не появляется при
контролируемом запуске, пакетную операцию сохранения невозможно использовать.
2. При выборе F4 YES (да) все файлы на внешнем запоминающем устройстве стираются, затем
сохраняются все данные. Обработка прерывается при помощи клавиши «назад».
Прерывание происходит по окончании обработки текущего файла.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Перед пакетной операцией сохранения все файлы на внешнем запоминающем устройстве
стираются. Перед пакетной операцией сохранения проверьте файлы на внешнем
запоминающем устройстве.
-502-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
4. Если на устройстве уже имеется программа с таким же именем, файл сохранить невозможно.
-503-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
4. Если на устройстве имеется файл с таким же именем, этот файл будет перезаписан.
5. Если устройство заполнено файлами, смените устройство и нажмите F4 CONTINUE
(продолжить).
Все данные, сохраняемые при замене устройств, сохраняются на замененное устройство.
-504-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
4. Выберите «*. *» (все файлы). Будет показан список файлов, сохраняемых на устройстве.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу,
заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух
блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления
совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это
требование не выполнено, результаты будут непредсказуемы, что может привести к травмам
или повреждению оборудования.
-505-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Удаление файлов
5. Выберите файл, который необходимо удалить и нажмите F1 DELETE (удалить).
ПРИМЕЧАНИЕ
Удаление программы из памяти в блоке управления не удаляет автоматически идентичную
программу из устройства.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Оператор должен убедиться, что на текущем устройстве есть файл, который необходимо
удалить. Иначе может быть удален неверный файл.
-506-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENU (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите SELECT на следующей странице. Появляется экран каталога программ.
4. Введите имя программы, которую необходимо сохранить при помощи функции сохранения
в ASCII, затем нажмите ENTER.
5. Заданная программа сохранена при помощи функции сохранения в ASCII. Файл сохранен с
расширением LS.
Тем же самым способом данные печати могут быть выданы как файл формата ASCII при
помощи операции печати, на основании вспомогательного меню (подраздел 8.6.2).
-507-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРИМЕЧАНИЕ
При выборе F4 RESTOR на экране файла в разделе control start (контролируемый запуск) (но
не control start 2) включается пакетный режим чтения. Файлы, сохраненные на внешнем
запоминающем устройстве, читаются в следующем порядке:
1. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе System files
(системные файлы)
2. Файлы, имеющие такие же имена, как файлы, сохраненные при выборе Application
(приложение)
3. Файлы *.TP, *.DF и *.MN на внешнем запоминающем устройстве
Чтение файлов *.SV и *.VR выполняется автоматически при выборе Convert=YES.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если во время операции чтения программы имеется программа с таким же именем, то
имеющаяся программа автоматически перезаписывается.
-508-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Не включайте расширение файла в имя программы.
Заданная программа загружается с устройства.
5. Если в памяти уже существует программа с именем, под необходимо загрузить новый файл,
отображается следующее сообщение.
-509-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
-510-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите 7 FILE (файл), чтобы отобразить экран файлов.
-511-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
7. Если необходимо загрузить группу файлов программы, выберите *.TP и нажмите F3 LOAD
(загрузить).
Если нажата клавиша PREV (назад), операция прерывается после окончания загрузки
текущего файла.
-512-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
-513-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
12.Нажмите клавишу MENUS, затем выберите 2 File (файл). Появляется экран file (файл).
-514-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Пакетное чтение
Шаг
1. Выберите экран файлов при контролируемом запуске (не контролируемый запуск 2).
2. Выберите F4 RESTOR (восстановить).
3. В строке приглашения появится сообщение пользователю с запросом подтверждения.
-515-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
4. Введите имя файла программы, который необходимо распечатать, затем нажмите клавишу
ENTER.
5. Заданный файл программы будет распечатан. Для остановки печати нажмите клавишу
PREV (назад).
-516-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous
(разное).
2. Нажмите 0 NEXT (далее) и выберите 4 PRINT (печать).
Шаг
1. Нажмите функциональную клавишу, чтобы отобразить меню функций miscellaneous
(разное).
2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 4 PRINT (печать).
-517-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРИМЕЧАНИЕ
Для распечатки всех системных переменных требуется не менее трех часов. Для прерывания
печати системных переменных нажмите клавишу «назад».
Шаг
1. Нажмите клавишу FCTN, чтобы отобразить вспомогательное меню (auxiliary).
2. Нажмите 0 -- NEXT -- (далее), затем выберите 3 PRINT SCREEN (печать экрана).
3. Отображаемый экран будет распечатан. Символ «A» печатается как часть негативного
изображения на дисплее пульта обучения.
Для остановки печати нажмите клавишу PREV (назад).
-518-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция автоматически сохраняет все файлы. Если устройство хранения данных,
использованное для автоматического резервного копирования, неисправно, чтение данных,
сохраненных на нем, становится невозможным. На случай такого непредвиденного
происшествия необходимо также сохранить резервную копию на другом устройстве
хранения данных, например, на карте памяти.
-519-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРИМЕЧАНИЕ
Содержимое карты SRAM теряется по истечении ресурса ее встроенной батареи.
Ни карте памяти Flash ATA, ни карте памяти CompactFlash не требуются батареи.
Для этой цели рекомендуется использовать карты памяти Flash ATA или CompactFlash.
ПРИМЕЧАНИЕ
Необходимая емкость памяти должна быть (размер программы + 200 килобайт) х
(количество резервных копий + 1).
Если размер программы 500 килобайт, то на карте памяти объемом 10 мегабайт можно
сделать 13 резервных копий.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используется карта памяти, отличная от рекомендованных, нормальный режим работы
не гарантируется, кроме того она может оказать неблагоприятное влияние на блок
управления.
-520-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
1 Автоматическое резервное копирование работает, 5 При включении заданного цифрового входа (DI)
только если эта функция включена (ENABLE). выполняется резервное копирование.
(Если индекс - 0, оно выключено.
2 Устройство для сохранения. 6 Если функция включена (ENABLE), резервное
Значение по умолчанию - Backup (FRA:) копирование выполняется при запуске.
Можно задать периодичность.
3 Отображается текущее состояние устройства. 7 Заданный цифровой выход (DO) включается при
выполнении резервного копирования или при
возникновении ошибки при резервном копировании.
(См. 8.7.4 «Выполнение автоматического резервного
копирования»)
4 Задайте время резервного копирования. 8 Настройки для управления резервными копиями.
До 5 настроек. (См. 8.7.5 «Управление копиями»)
Чтобы удалить настройку, нажмите F4 (CLEAR) (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии»)
(удалить).
-521-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Функция INIT_DEV удаляет все файлы с устройства и создает специальные файлы и каталоги.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Функция INIT_DEV не форматирует устройство.
Устройство необходимо форматировать в меню file (файл) (F5 (UTIL)->Format)
-522-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
1 Сохранение файла
• При выполнении автоматического резервного копирования отображается меню.
По окончании автоматического резервного копирования отображается предыдущее меню.
• При нажатии клавиши PREV (назад) резервное копирование отменяется и отображается
предыдущее меню. При выполнении автоматического резервного копирования не работает
ни одна клавиша, кроме PREV (назад).
• Даже если используется пульт обучения, при выполнении автоматического резервного
копирования отображается это меню и все клавиши, кроме клавиши PREV (назад), не
работают. Необходимо дождаться окончания автоматического резервного копирования.
• Если делается попытка выполнить автоматическое резервное копирование во время
выполнения программы, оно выполняется одновременно с выполнением программы. Также
возможно запустить программу с внешнего устройства во время резервного копирования.
• Если задан сигнал о выполнении резервного копирования (backup-in-progress), этот сигнал
включается, пока отображается это меню.
-523-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
Если устройство - FRA: Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM в блоке
управления становится меньше, чем 1 мегабайт, самая старая резервная копия автоматически
удаляется. В этом случае количество сохраняемых предыдущих копий фактически становится
меньше, чем максимальное количество копий.
Если размер свободной области памяти в памяти F-ROM недостаточен для размещения еще
одной резервной копии, во время выполнения автоматического резервного копирования
обнаруживается ошибка.
Если невозможно разместить заданное количество резервных копий на карте памяти из-за
недостаточной емкости памяти, во время выполнения автоматического резервного
копирования обнаруживается ошибка.
Задайте соответствующее количество резервных копий, исходя из того, что емкость памяти,
требующаяся для хранения одной резервной копии, составляет (размер программы + 200
килобайт).
После удаления резервной копии при уменьшении значения, заданного в настройке «Maximum
number of versions» (максимальное количество копий), восстановите ее, увеличивая значение,
невозможно.
Файлы резервного копирования сохраняются в отдельных подкаталогах.
При выполнении автоматического резервного копирования файлы резервной копии
сохраняются в корневом каталоге, затем эти файлы копируются в соответствующий каталог.
Меню «файл» может обращаться только к файлам в корневом каталоге, таким образом
последнюю резервную копию можно загрузить через меню «файл».
Можно также загрузить старшие копии. (См. 8.7.6 «Восстановление из резервной копии»)
При выполнении полного резервного копирования (all backup) через меню «файл» (file) на
устройство, которое инициализировано для автоматического резервного копирования, файлы
копируются в соответствующий подкаталог, как при автоматическом резервном копировании.
Если во время резервного копирования выключен блок управления или резервное копирование
остановлено преждевременно, все файлы резервной копии, созданной во время текущего
сеанса резервного копирования, удаляются, а последняя выбранная резервная копия
восстанавливается в корневом каталоге.
-524-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
Обычно самая последняя резервная копия находится в корневом каталоге, и эта версия может
быть загружена через меню «файл».
2. Необходимо выбрать версию для загрузки, при этом в пункте «Loadable version»
(загружаемая копия) будет показано время выбранной версии. В это время файлы
выбранной резервной копии копируются в корневой каталог.
3. Можно загрузить файлы выбранной копии в меню «файл».
При выполнении контролируемого запуска при нажатии пункта all of above (все
вышеуказанные) в меню «файл» меню контролируемого запуска включает одновременное
чтение всех файлов резервной копии.
-525-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Резервное копирование образа можно использовать только если система находится в режиме
запуска из холодного состояния. Его невозможно использовать во время контролируемого
запуска.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите пункт [FILE] (файл).
3. Нажмите клавишу F4 [BACKUP] (резервное копирование).
Появится меню, показанное ниже.
4. Если пульт обучения выключен при выборе резервного копирования образа, появляется
приглашение, показанное ниже.
-526-
8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если запоминающее устройство - это сервер TFTP:, файлы *.IMG всегда перезаписываются.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
1 Не выключайте питание во время резервного копирования образа.
2 Если запоминающее устройство - это карта памяти (MC:), не извлекайте карту памяти во
время резервного копирования образа.
9. После завершения резервного копирования образа или если происходит ошибка, контроллер
выполняет обычный цикл запуска. После выполнения запуска появляется один из экранов,
показанных ниже.
-527-
B-82284RU-3/01 8. ФАЙЛОВЫЙ ВВОД-ВЫВОД
2. При выборе любого пункта кроме 1 и 2 контроллер начинает обычный цикл запуска.
При выборе пункта 1 или 2, появляется экран подтверждения, показанный ниже.
-528-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
9 УТИЛИТЫ
В настоящей главе разъясняется понятие макрокоманды, которая является специальной
функцией контроллера робота.
-529-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
9.1 МАКРОКОМАНДА
Макрокоманда - это функция, позволяющая регистрировать программу, состоящую из набора
последовательных команд, как одну команду и при необходимости вызывать такой набор
команд для выполнения.
-530-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Программа макроса
Макропрограмма - это программа, запускаемая макрокомандой. Макропрограмму можно
вводить в режиме обучения и воспроизводить (при воспроизведении в качестве программы)
так же, как обыкновенную программу, кроме следующих случаев, когда имеются ограничения:
• Подтип программы при регистрации в качестве макропрограммы меняется на MR (макрос).
При отмене регистрации макропрограммы подтип меняется обратно на первоначальный.
(Информацию о подтипах, см. в подразделе 4.3.1.)
• Макропрограмму, зарегистрированную в качестве макрокоманды удалить невозможно.
• Программа, не включающая перемещение (группу), может запускаться даже если не задано
состояние включения перемещения (даже если выдан сигнал об ошибке). Для настройки
маски группы используется экран информации программы. (См. подраздел 5.3.1.)
• Макрокоманда, не имеющая команд перемещения, должна составляться как программа,
которая не содержит группы перемещений.
Имя макрокоманды
Имя макрокоманды используется для вызова макропрограммы в программе. Имя
макрокоманды должно состоять из строки буквенно-цифровых символов не длиннее 16
символов. И затем макрокоманду можно запустить при перемещении робота.
Назначение устройства
Макрокоманда должна быть назначена на клавишу, элемент экрана, и т.д., чтобы ее можно
было вызвать.
Элемент, на который назначена макрокоманда, называется устройством.
Доступны следующие устройства:
• Элементы на экране ручного управления на пульте обучения (MF)
• Пользовательские клавиши на пульте обучения (UK и SU)
• Пользовательские кнопки и другие кнопки на панели оператора (не устанавливаются на
блоке управления оператора)
• DI, RI, UI
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макрокоманда назначена клавише на пульте обучения, функция, ранее назначенная
клавише, становится недоступной.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Оператор должен убедиться, что на пользовательские клавиши пульта обучения не
назначены макрокоманды. Если некоторые команды назначены, во время выполнения
возможно нарушение нормальной работы.
-531-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Можно использовать номера MF с 1 по 99, но на элементы MF можно назначить не более
20 макрокоманд.
ПРИМЕЧАНИЕ
Общее количество назначений на DI и RI - до 5.
ПРИМЕЧАНИЕ
Назначение макроса на другие сигналы UI, кроме сигнала начала координат (HOME), можно
включить при помощи системной переменной $MACRUOPENBL.
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер, который можно фактически использовать - это только логический номер,
назначенный линии входного сигнала.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Прежде чем копировать с блока управления на другой блок управления программу,
заданную как макрокоманда, необходимо сравнить экраны настройки макросов этих двух
блоков управления. Обязательно убедитесь, что списки этих двух блоков управления
совпадают. Программу следует копировать, только если списки совпадают. Если это
требование не выполнено, результаты будут непредсказуемыми.
-532-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Условие
Задана информация о данных макропрограммы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для большего удобства для программы, не включающей команды перемещения, может
задаваться маска группы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если изменяемая программа содержит команду перемещения, маску группы задать
невозможно.
-533-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если команда перемещения уже введена в режиме обучения в изменяемую программу, маску
группы задать невозможно.
Настройка макрокоманды
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите 6 SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 TYPE (тип) для отображения меню смены экранов.
4. Выберите Macro (макрос). Появится экран настройки макрокоманд.
5. Для ввода макрокоманды нажмите клавишу ENTER, чтобы отобразить экран ввода
символьной строки, затем вводите символы при помощи функциональных клавиш.
-534-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Одинаковые определения макрокоманд не допускаются.
-535-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После того, как все макрокоманды заданы, информация настройки должна быть сохранена
во внешнем запоминающем устройстве, на случай, если информацию потребуется
перезагрузить. В противном случае текущая информация настройки может быть потеряна
при ее изменении.
9. Для удаления макрокоманды переместите курсор в нужное поле, затем нажмите F2 CLEAR
(очистить) при нажатой клавише SHIFT.
-536-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
(*1) Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной
переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина).
-537-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной
переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина).
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
2. Выберите 3 MANUAL FCTNS (ручные функции).
3. Нажмите F1 TYPE (тип) для отображения меню смены экранов.
4. Выберите Macros (макросы). Появится экран ручного управления.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить
перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне
не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма
или повреждение оборудования.
5. Для запуска нужной макрокоманды нажмите F3 EXEC (выполнить) при нажатой клавише
SHIFT. Макропрограмма запускается.
-538-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается
во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не
содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша
SHIFT отпускается.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно
завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC
(выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если пульт обучения выключен, макрокоманда, в которой не имеется группы
перемещений, может выполняться с MF или SU, если задать настройку системной
переменной $MACRTPDSBEXE = TRUE (истина).
• Устройства с UK[1] по UK[7] или SU[1] по SU[7] включаются на экране настройки
макрокоманд.
Шаг
1. Для запуска макрокоманды на пульте обучения, используйте назначенную
пользовательскую клавишу на пульте обучения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Макропрограмма запускается в следующем пункте и заставляет робота совершить
перемещение. Перед выполнением операции оператор должен убедиться, что в рабочей зоне
не находятся люди и нет постороннего оборудования. В противном случае возможны травма
или повреждение оборудования.
2. Если пользовательская клавиша с UK[1] по UK[7] назначена макрокоманде, для запуска
макрокоманды нажмите назначенную пользовательскую клавишу .
ПРИМЕЧАНИЕ
Макрокоманда, в которой имеется группа перемещений, не может быть выполнена при
помощи устройств с UK[1] по UK[7]. Такой макрокоманде должно быть назначено
устройство с SU[1] по SU[7].
-539-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если макропрограмма содержит группу перемещений, удерживайте нажатой клавишу
SHIFT, пока выполнение макропрограммы не завершится. Если клавиша SHIFT отпускается
во время выполнения макроса, макропрограмма останавливается. Если макропрограмма не
содержит группы перемещений, выполнение программы продолжается, даже если клавиша
SHIFT отпускается.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша SHIFT отпускается во время выполнения, макропрограмма принудительно
завершается. Имейте в виду, что если выполнение прерывается и повторно нажата F3 EXEC
(выполнить), макропрограмма снова выполняется с первой строки.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если клавиша на пульте обучения назначается макрокоманде, она становится устройством
этой макрокоманды и эту клавишу больше невозможно использовать для ее первоначальной
функции.
-540-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Для запуска макрокоманды при помощи DI, RI или UI подайте цифровой сигнал от внешнего
устройства или непосредственно введите эти сигналы на экране ввода-вывода на пульте
обучения.
2. Если на вход DI или RI или UI, заданный на экране настройки макрокоманд, поступает
сигнал, будет запущена макрокоманда, которая назначена этому сигналу.
ПРИМЕЧАНИЕ
Кроме того, на экране системных переменных, отображаемом при контролируемом запуске
можно изменить переменную $MACROUOPENBL.
-541-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
1 Линейный сдвиг
Рис. 9.2 Сдвиг
К преобразованным данным позиционирования применяются следующие правила:
Правила, управляющие данными позиционирования:
• Данные позиционирования в декартовых координатах преобразуются в декартовы
координаты.
Данные позиционирования с координатами шарнира преобразуются в координаты шарнира.
• Если преобразованные данные позиционирования координат шарнира выходят за пределы
изменяемой рабочей зоны оси, они сохраняются как неопределенные. Преобразованные
данные позиционирования декартовых координат сохраняются как есть, даже если они
выходят за пределы изменяемой рабочей зоны оси.
• Данные позиционирования в регистрах положения не преобразуются.
• Данные позиционирования с координатами шарнира для команд операций, включающих
инкрементные команды, сохраняются как неопределенные.
Правила, управляющие номером декартовой системы координат (UT, UF) в данных
позиционирования, имеющих декартовы координаты:
• Номер декартовой системы координат не изменяется при преобразовании.
• Во время течение преобразования (на экране ввода данных сдвига) используется номер
системы координат пользователя (UF), равный 0. Данные позиционирования преобразуются
в данные в декартовой системе координат, если UF равен 0 (базовая система координат) и
отображается.
-542-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-543-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Для линейного сдвига с поворотом должны быть обозначены (заданы) три исходных точки
(P1, P2 и P3) и три конечных точки (Q1, Q2, и Q3).
-544-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пункт Описание
Original Program Задает имя исходной программы.
(исходная
программа)
RANGE Задает тип нужного диапазона исходной программы.
(диапазон) WHOLE (целиком) = Выполняет сдвиг на всей программе.
PART (часть) = Выполняет сдвиг на части программы.
Start line Задает начальную строку нужного диапазона исходной программы.
(начальная строка) Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно.
End line Задает конечную строку нужного диапазона исходной программы.
(конечная строка) Если везде задано WHOLE (целиком), этот элемент задать невозможно.
New Program Задает программу, в которую должны быть вставлены результаты сдвига.
(новая программа) Если задается имя несуществующей программы, создается новая программа с
таким именем. Если задается имя имеющейся программы, результаты
вставляются в эту программу.
Insert line Задает строку, в которой должны быть вставлены результаты сдвига, если
(строка вставки) задана вставка результатов в имеющуюся программу.
Если создается новая программа, этот элемент задать невозможно.
-545-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пункт Описание
Position data Указывает положение точки, где расположен курсор в настоящий момент.
(данные Положение всегда представляется координатами в базовой системе
позиционирования) координат.
Rotation (поворот) Указывает должен ли быть выполнен поворот.
Source position Задает положение представляющей исходной точки.
(исходное
положение)
Destination position Задает положение представляющей конечной точки.
(целевое
положение)
REFER (ссылка) Использование F4 REFER (ссылка) позволяет использовать переменную
положения или регистр положения в исходной программе в качестве
положения представляющей точки.
-546-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты).
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Program shift (линейный сдвиг). Появится экран ввода имени программы.
-547-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-548-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
10.После настройки данных сдвига нажмите F2 EXECUTE (выполнить) и затем F4 YES (да).
Результаты преобразования записываются в программу.
11.Экран прямого ввода вызывается при помощи F2 DIRECT (прямой) на следующей странице.
Задайте величину сдвига непосредственно.
ПРИМЕЧАНИЕ
Задайте величину сдвига при помощи координат в базовой системе координат.
12.После задания величины сдвига нажмите F2, EXECUTE (выполнить), чтобы выполнить
сдвиг.
13.Если число оборотов изменилось из-за сдвига, пользователю выдается уведомление и
запрос с выбором.
-549-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Рис. 9.2.2 (b) Преобразование из одной системы координат инструмента в другую при
помощи функции зеркального сдвига
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Система координат инструмента должна быть установлена точно. Функция зеркального
сдвига требует, чтобы ось Z соответствовала направлению инструмента.
-550-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Вершина инструмента (TCP) должна быть задана точно, чтобы обеспечить нормальную
работу с точками, получающимися в результате симметричного сдвига. В противном случае
точки, получающиеся в результате сдвига, будут содержать значения со смещением.
Для выполнения функции зеркального сдвига, используйте элемент MIRROR IMAGE SHIFT
(зеркальный сдвиг) экрана зеркального сдвига.
Пояснения для экрана линейного сдвига также справедливы для экрана зеркального сдвига.
-551-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу выбора экрана. Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты).
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Mirror Image (зеркальное отображение). Появится экран ввода имени программы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Программа, выбранная последней на экране списка, автоматически выбирается как исходная
программа.
5. Задайте необходимые элементы.
6. После задания элементов перейдите на следующий экран при помощи SHIFT + «вниз».
Появится экран задания представляющей точки. Для возврата к предыдущему экрану
используйте SHIFT + «вверх».
-552-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Избегайте перемещения робота в положение, сдвиг которого не задан правильно. Проверьте
результаты сдвига перед перемещением робота. Если этого не сделать, могут произойти
серьезные неполадки.
10.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице.
-553-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-554-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Для выполнения углового сдвига используйте экран углового сдвига ANGLE ENTRY SHIFT
(угловой сдвиг).
На рисунке ниже показано, как перемещаться по экрану углового сдвига
Пункты на экране настройки имени программы такие же, как пункты на соответствующем
экране для функции линейного сдвига.
-555-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-556-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты).
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Angle entry (ввод угла). Появится экран ввода имени программы.
-557-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
7. Для сдвига с заданной осью вращения установите Rotation axis specification (задание оси
вращения) на TRUE (истина).
Если необходимо, задайте Iteration (итерация).
8. Задайте представляющие точки.
-558-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-559-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
16.При условии, что другие необходимые данные сдвига уже заданы, нажмите F2 EXECUTE
(выполнить), чтобы выполнить сдвиг.
17.Чтобы удалить все данные сдвига, нажмите F1 CLEAR (очистить) на следующей странице.
-560-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Функции сдвига при смене системы координат позволяют пользователю задать режим, при
котором данные позиционирования не преобразуются.
-561-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-562-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES.
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Tool offset (коррекция на инструмент). Появится экран ввода имени программы.
-563-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При выполнении функции сдвига смены инструмента номер системы координат
инструмента, выбранный системой, изменяется на новый номер инструмента.
-564-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите 1 UTILITIES (утилиты).
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню переключения экрана.
4. Выберите Frame offset (смещение системы координат).
Появится экран ввода имени программы.
-565-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При выполнении функции сдвига при смене системы координат, номер системы координат
пользователя, выбранный системой, изменяется на заданный новый номер системы
координат пользователя.
-566-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Функция
Функция мягкого плавающего перемещения работает следующим образом:
• Поддерживаются два типа мягкого плавающего перемещения: мягкое плавающее
перемещение шарнира для того, чтобы задавать мягкость, относящуюся к направлению
поворота каждого рычага робота, а также декартово мягкое плавающее перемещение, для
того, чтобы задавать мягкость в декартовых координатах.
• Функция включается/выключается при помощи команды в программе.
Ее условия также задаются при помощи команды.
• «Гибкость сервопривода» (servo flexibility) может задаваться для каждой оси. Термин
«гибкость сервопривода» указывает, насколько сильно ось противостоит внешним силам.
Она задается в диапазоне от 0% до 100%. Гибкость сервопривода в 100% соответствует
максимальной гибкости. Гибкость сервопривода задается при помощи таблицы условий,
которая содержит набор данных для одной группы (для девяти осей).
• Если к роботу приложена внешняя сила выше некоторого уровня (настолько высокого, что
преодолевает статическую силу трения), при нажиме на ось робота она сдвигается.
• Внешняя сила, приложенная к роботу, может не дать ему достигнуть точки, введенной в
режиме обучения. Расстояние между точкой, введенной в режиме обучения, и точкой,
которой робот может достигнуть, почти пропорционально величине внешней силы.
• Если к роботу приложена статическая нагрузка, робот управляет усилиями и поддерживает
пространственную ориентацию, даже если включена функция мягкого плавающего
перемещения.
Подробное описание функции мягкого плавающего перемещения приводится ниже.
Команда программы
Поддерживаются следующие три команды программы, относящиеся к функции мягкого
плавающего перемещения.
- SOFTFLOAT[n]
Функция мягкого плавающего перемещения включена при помощи условия n.
* Настройка условия мягкого плавающего перемещения поясняется в «меню настройки
условий».
- SOFTFLOAT END
Функция мягкого плавающего перемещения выключена.
- FOLLOW UP
Если внешняя сила более не воздействует на робот, он обычно пытается вернуться в точку,
введенную в режиме обучения. Однако эта команда заставляет робота считать, что текущее
положение - это точка, введенная в режиме обучения, и препятствует возвращению в точку,
введенную в режиме обучения.
-567-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Во вспомогательной команде перемещения мягкое плавающее перемещение в декартовых
координатах не поддерживается.
-568-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-569-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пункты Описание
Comment Номер условия мягкого плавающего перемещения. По умолчанию можно задать
(комментарий) десять номеров.
Если курсор находится в строке 1, нажатие клавиши ввода включает ввод
комментария.
Текст комментария можно задавать так же, как в других меню.
Soft float start Строка 2 задает точку, в которой включается функция мягкого плавающего
ratio (кратность перемещения, если в качестве вспомогательной команды перемещения
включения используется SOFTFLOAT [n]. См. «Рабочий диапазон функции мягкого
мягкого плавающего перемещения», где приводится описание кратности включения
плавающего мягкого плавающего перемещения.
перемещения)
Servo flexibility Гибкость сервопривода для каждой оси может задаваться в строке 3 и
(гибкость последующих строках. Термин «гибкость сервопривода» указывает, насколько
сервопривода) сильно ось противостоит внешним силам. Она задается в диапазоне от 0% до 100%.
Гибкость сервопривода в 100% соответствует максимальной гибкости.
Включение или выключение мягкого плавающего перемещения для каждой оси
может задаваться в строке 3 и последующих строках. Если установить курсор в
правый крайний конец каждой строки (позиция включения и выключения
настройки (enabled/disabled)), появятся клавиши F4 (ENABLE) (включить) и F5
(DISABLE) (выключить).
Используйте эти функции для включения или выключения функции мягкого
плавающего перемещения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Нажатие клавиши F2 (NUMBER) (номер) выбирает еще одну страницу меню
данных для других условий.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используется стационарная вершина инструмента, настройка вершины
инструмента USER (пользователя) означает систему координат стационарной
вершины инструмента.
-570-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пункты Описание
X direction Задает мягкость на осях X, Y, Z или вокруг них.
(направление При увеличении Soft Rat (коэффициент мягкости), пружинная постоянная
X) уменьшается, позволяя роботу перемещаться с меньшим усилием.
При увеличении Soft Tol (допуск мягкости) максимальное усилие и момент,
приложенные роботом в этом направлении, уменьшаются, позволяя роботу
перемещаться с меньшим усилием.
Отличия между Soft Rat и Soft Tol иллюстрируются ниже.
Меры предосторожности/ограничения
При использовании функции мягкого плавающего перемещения, соблюдайте следующие меры
предосторожности/ограничения.
1. Ограничения, действующие при включении функции мягкого плавающего перемещения
a. Не гарантируется, что робот всегда использует траекторию, введенную в режиме
обучения.
b. Путь, введенный в режиме обучения, изменяется согласно коррекции.
c. Время, необходимое для выполнения операции, может увеличиваться по сравнению
с нормальным режимом эксплуатации.
2. Функция мягкого плавающего перемещения автоматически выключается в следующих
случаях:
a. При запуске выполнения программы.
b. При окончании выполнения программы.
c. При остановке программы из-за сигнала об ошибке, который выключает сервопривод.
d. При выполнении толчковой подачи во время паузы программы.
e. При перезапуске программы после перемещения курсора вручную во время паузы
программы.
f. При выполнении обратного прогона.
g. При подаче питания.
-571-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-572-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Слежение
При использовании функции мягкого плавающего перемещения к роботу применяются
внешние силы, и он работает в положениях, слегка отличающихся от заданных. При снятии
воздействия внешней силы после завершения операции робот обычно стремится резко
вернуться к заданной точке.
Функция слежения предотвращает это резкое перемещение.
-573-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Например, «конечная ось» относится к оси J6 робота, имеющего шесть осей.
Например, эта функция полезна для вращения устройств, которые требуют непрерывного
вращения относительно оси робота или дополнительной оси вращения, таких как конвейер,
насос и шлифовальное устройство.
Чтобы задать элементы для этой функции, такие как «выключить/включить», используется
экран SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) (new) (новое). Пуск и
остановка непрерывного вращения осуществляются из программы.
Прежде чем можно использовать эту функцию, необходимо выполнить настройку,
необходимую для функции непрерывного вращения.
Для каждой группы операций может быть назначена только одна ось непрерывного вращения.
Ось должна удовлетворять следующим условиям:
• Конечная ось робота
• Конечная ось встроенных дополнительных осей вращения
• Любая из обычных дополнительных осей вращения
• Конечная ось независимых дополнительных осей
Ось непрерывного вращения должна удовлетворять следующим условиям механического
характера:
• Механизм должен допускать непрерывный режим работы (не должно быть препятствий
типа упоров).
• Передаточное отношение шестерни (значение выражения числитель передаточного числа/
знаменатель передаточного числа на экране настройки, скорость вращения двигателя,
необходимая для одного оборота вокруг оси) должно быть 4000 или менее.
Для использования этой функции требуется опция (функция непрерывного вращения).
Функция
Если эта функция включена, ось, назначенная осью непрерывного вращения допускает
вращение без ограничения.
Поэтому угол оси представлен относительным углом в градусах в пределах +180°, а не
абсолютным. Например, на рисунке ниже показан поворот от 0° до 200° в положительном
направлении.
Угол оси после поворота составляет -160°, а не 200°.
-574-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Setup (настройка)
Чтобы использовать функцию,
• Выполните настройку на экране SETUP Continuous T (настройка непрерывного вращения) и
• Задайте пуск/останов непрерывного вращения командой добавления операции, «continuous
rotation speed instruction» (команда скорости непрерывного вращения).
-575-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пункт Описание
Group (группа) Задайте номер группы операций.
Continuous Turn Axis Num (номер Задайте номер оси непрерывного вращения.
оси непрерывного вращения) Если задано значение «0», эта функция выключена для группы
операций.
Numerator of Gear Ratio Задайте передаточное отношение для оси непрерывного
(числитель передаточного числа) вращения, настраиваемой в пункте выше. Для каждого элемента
Denominator of Gear Ratio может быть задано значение от 0 до 32766.
(знаменатель передаточного Однако элементы должны удовлетворять следующему:
числа) Числитель передаточного числа / знаменатель передаточного
числа <= 4000
Использование функции
После настройки оси непрерывного вращения задайте начальную точку непрерывного
вращения при помощи команды добавления операции «continuous rotation speed instruction»
(команда скорости непрерывного вращения).
Поддерживается следующая «команда скорости непрерывного вращения».
«Команда скорости непрерывного вращения» должна быть задана как команда добавления
операции.
* Способ задания такой же, как для других команд добавления операции, поэтому он
опускается. (Подраздел 5.3.4 «Ввод в режиме обучения дополнительной команды
перемещения».)
• Команда скорости непрерывного вращения CTV
* где i = от -100 до 100, что является отношением скорости оси вращения к максимальной
скорости оси (%)
-576-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Примечания
• Непрерывное вращение продолжается, даже если выполняются логические команды (любые
команды кроме команд в операторах операций).
• Во время воспроизведения программы число оборотов для оси непрерывного вращения
игнорируется и всегда принимается равным «0».
• Число оборотов для оси непрерывного вращения в точке, заданной при включении этой
функции, всегда сохраняется как «0».
• Если скорость оси вращения для команды скорости непрерывного вращения задана как «0»,
непрерывное вращение не выполняется. Если далее задан оператор операции, на оси
непрерывного вращения выполняется операция кратчайшего пути. Эта функция полезна,
если необходимо временно остановить непрерывное вращение вокруг оси непрерывного
вращения, но нужно избежать временной остановки робота из-за окончания непрерывного
вращения. (См. следующий раздел «Примеры использования».)
• При пошаговом выполнении (вперед и назад) непрерывное вращение не выполняется, даже
если добавлена команда скорости непрерывного вращения; выполняется операция
кратчайшего пути.
• Непрерывное вращение останавливается при приостановке. Если впоследствии
производится повторный перезапуск выполнения программы, если целевое положение было
уже достигнуто на других осях кроме оси непрерывного вращения, непрерывное вращение
не выполняется. Если целевое положение не было достигнуто на других осях кроме оси
непрерывного вращения, выполняется перезапуск непрерывного вращения.
• Непрерывное вращение относительно оси непрерывного вращения возможно при помощи
толчковой подачи.
-577-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пример использования
Ниже приводится пример использования команды скорости непрерывного вращения.
• Описание строк с 1 по 3:
Во время операции с P[1] по P [2] выполняется непрерывное вращение. Хотя формат
позиционирования, заданный в строке 2 «Smooth» (плавно), робот замедляется (временно
останавливается на всех осях в начале операции в строке 3), потому что команда скорости
непрерывного вращения не добавлена к следующей строке, строке 3.
• Описание строк с 4 по 6:
Непрерывное вращение начинается при начале выполнения строки 4. Поскольку скорость
оси вращения, заданная командой скорости непрерывного вращения в строке 5, равна 0,
непрерывное вращение временно останавливается в начале выполнения строки 5.
Поскольку непрерывное вращение продолжается, формат позиционирования CNT100 в
строке 4 имеет силу, и робот не замедляется.
При выполнении строки 6 на оси непрерывного вращения выполняется операция
кратчайшего пути.
• Описание строк с 7 по 9:
Непрерывное вращение начинается при начале операции в строке 7. Непрерывное вращение
продолжается во время выполнения команды ожидания (логическая команда) в строке 8.
Робота временно останавливается на всех осях в начале операции в строке 9, и непрерывное
вращение останавливается.
-578-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Примечания/ограничения
Имейте в виду следующее при использовании этой функции:
• Если непрерывное вращение должно выполняться на оси робота или встроенной
дополнительной оси.
Компоненты X и Y системы координат инструмента должны быть 0.
(Только компонент оси Z может иметь значение отличное от 0.)
Если это условие не удовлетворено, невозможно гарантировать следование траектории
операции с линейным перемещением или перемещением по дуге в любом нормальном
режиме кроме режима непрерывного вращения.
• Эту функцию невозможно использовать совместно со следующими функциями:
• Асинхронная команда скорости дополнительной оси.
(Можно использовать синхронную команду скорости дополнительной оси.)
• Датчик дуги
• Поперечное перемещение электрода
• Функция расчета скорости вершины инструмента (управление подачей герметика)
• Эта функция автоматически обновляет данные выверки (только для оси непрерывного
вращения) согласно количеству оборотов вокруг оси непрерывного вращения.
Таким образом, ранее записанные данные выверки могут не соответствовать текущим
данным выверки.
После выключения этой функции выполнять выверку не нужно.
• Если эта функция выключена, текущее положение оси непрерывного вращения может
выйти за пределы хода. Если это происходит, переместите положение оси непрерывного
вращения в пределы хода при помощи толчковой подачи или программы.
• Если в системе с нескольким группами изменились настройки на экране SETUP Continuous
T (настройки непрерывного вращения) и нажата клавиша F4 DONE (готово), необходимо
установить системную переменную $PARAM_GROUP[group].$SV_OFF_ENBL[i] (где i -
номер оси) на FALSE (ложь), чтобы выключить управление тормозом для всех осей всех
групп операций перед включением питания в режиме запуска из холодного состояния.
• В системе с нескольким группами, даже если имеются несколько осей непрерывного
вращения, для них невозможно задать разные скорости непрерывного вращения.
• При окончании непрерывного вращения для обеспечения плавного замедления и остановки
могут выполняться один или более оборотов вокруг оси непрерывного вращения.
(Величина поворота отличается, в зависимости от константы ускорения/замедления.)
• Даже при обратном прогоне (пошаговое выполнение) на оси непрерывного вращения
выполняется операция кратчайшего пути. Если вследствие этого пошаговое выполнение в
прямом направлении и обратный прогон выполняются последовательно в операторе
операции, при этом угол перемещения очень близок к 180, то поворот вокруг оси
непрерывного вращения может выполняться в одинаковом направлении во время
выполнения в прямом направлении и при обратном прогоне.
-579-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-580-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Функция
Регистры положения могут блокироваться, чтобы препятствовать изменению их содержимого
после чтения данных из них. Если делается попытка выполнить команду для изменения
блокированного регистра положения (например, команду присваивания для регистра
положения, или команду приложения, задающую данные в регистре положения), выдается
следующее сообщение об ошибке:
[INTP-128 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован)
Если функция не из программы (например, функция передачи данных) делает попытку
изменить значение блокированного регистра положения, выдается следующее сообщение об
ошибке и попытка выполняется неуспешно:
[VARS-053 Pos reg is locked] (регистр положения блокирован)
Регистры положения в целом блокируются и разблокируются командами, введенными в
программу в режиме обучения. Если программа, которая блокировала регистры положения,
завершается, регистры положения разблокируются автоматически.
Все регистры положения блокируются одновременно. Пока регистры положения блокированы,
доступ ко всем регистрам положения выключен даже в другой группе перемещений.
ПРИМЕЧАНИЕ
Перед использованием команд регистров положений блокируйте регистры положения. Если
команды регистров положений используются с разблокированными регистрами положения,
работа робота может быть затруднена.
Операция
Были добавлены следующие команды программы:
- LOCK PREG
Блокирует все регистры положения.
Эта команда предотвращает изменение всех регистров положения.
- UNLOCK PREG
Разблокирует все регистры положения.
Это команды управления (не команды перемещения).
Они могут вводиться в режиме обучения так же, как другие команды управления
(См. подраздел 5.3.5, «Ввод в режиме обучения команды управления»).
-581-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пример
Ниже показано, как использовать команды LOCK PREG (блокировать регистры положения) и
UNLOCK PREG (разблокировать регистры положения) в программе:
ПРИМЕЧАНИЕ
Если выполняется обратный прогон, а затем перезапуск выполнения в прямом направлении,
регистры положения разблокируются. Например, предположим, что выполнение
программы приостановлено во время выполнения строки 6, обратное выполнение
программы выполнено до строки 5, затем снова включено выполнение программы в прямом
направлении. В этом случае регистры положения разблокируются. Таким образом,
выполнение с опережающим просмотром не выполняется для строк 7 и 8.
-582-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Функция
Эта функция позволяет назначение двух цифровых выходов (сигнал толчковой подачи и
сигнал программы) одной группе операций. Для цифровых выходов можно использовать
любые цифровые выходные сигналы или выходные сигналы робота.
Каждый назначенный сигнал цифрового выхода (DO) включается/выключается при
следующих условиях:
- Сигналы толчковой подачи
• Если пульт обучения выключен, все сигналы выключаются.
• При включенном пульте обучения сигнал для выбранной в настоящий момент группы
операций на пульте обучения включается, а другие сигналы выключаются.
- Сигналы программы
• Независимо от того, включен или выключен пульт обучения, включается сигнал для группы
операций программы, выполняемой/временно остановленной в настоящий момент.
(Сигнал не включается, если программа просто выбрана.)
• Если при опции многозадачности выполняются/временно остановлены другие программы,
сигналы для групп операций этих программ также включаются.
Setup (настройка)
Для задания функции подачи выходного цифрового сигнала (DO) группы операций,
используйте экран [Set up operation group DO] (настройка цифрового выхода группы операций).
Для изменения номера сигнала для группы операций переместите курсор к номеру сигнала и
введите новое значение.
Для изменения типа сигнала установите курсор на номер сигнала и нажмите функциональную
клавишу F4 «RO» или F5 «DO».
Чтобы выключать сигнал, задайте номер сигнала, равный «0».
Один и тот же сигнал может задаваться как для программы, так и для сигналов толчковой
подачи для одной и той же группы операций. В этом случае выходным сигналом будет
логическое ИЛИ двух сигналов. То есть сигнал включается при включении или программы или
сигнала толчковой подачи. (Сигнал выключается, только если выключаются сигналы как
программы, так и толчковой подачи.)
-583-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Программа MAIN (основная), в которой нет группы операций, при помощи команд
выполнения запускает программы PRG A и PRG B, имеющие группы операций. Программа
PRG A использует группу операций 1, а программа PRG B использует группу операций 2.
• Сигналы программы для групп не включаются, если программа MAIN просто выбрана.
• При выполнении строки 1 программы MAIN запускается программа PRG A и включается
сигнал для группы операций 1.
• При выполнении строки 2 программы MAIN запускается программа PRG B и включается
сигнал для группы операций 2.
• После завершения PRG A и PRG B соответствующие сигналы для групп операций 1 и 2
выключаются.
Примечания
Имейте в виду следующее при использовании этой функции:
• Один и тот же сигнал невозможно определить для различных групп операций.
• В ходе выполнения программы/временной остановки тип (DO или RO) и номер сигнала
программы изменить невозможно.
-584-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Функция
Эта функция позволяет основной программе вызвать и выполнять подпрограмму до или после
заданного времени завершения операции.
Подача выходного сигнала выполняется перед или после заданного времени завершения
операции.
При помощи команды в программе задайте время, в которое должна быть вызвана
подпрограмма (в секундах).
(Эта заданная выдержка времени называется временем начала выполнения.)
Время, в которое завершается операция, принимается за 0 секунд, что различается в
зависимости от типа позиционирования (FINE или CNT).
Команда TIME BEFORE (или AFTER) - это команда добавления операции. При помощи
команды добавления операции должны задаваться как имя подпрограммы, так и время начала
выполнения.
Оператор команды
Задайте время начала выполнения и подпрограмму после оператора операции.
Пример
-585-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Если при помощи команды TIME AFTER задано время начала выполнения «n» секунд,
подпрограмма выполняется через n секунд после завершения операции.
Если время начала выполнения, заданное командой TIME BEFORE, превышает время
операции, подпрограмма выполняется как только начинается операция.
-586-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Даже если время работы робота изменяется из-за изменения коррекции, время, в которое
должно начаться выполнение подпрограммы, зависит от времени начала выполнения.
Поэтому положение начала выполнения подпрограммы изменяется из-за изменения
коррекции.
Если задано 0 секунд, подпрограмма выполняется почти в то же время, как при отсутствии
команды TIME BEFORE.
Функции поиска/замены
- Функция поиска
При выборе программы CALL для поиска элемента CALL (вызов), функция поиска выполняет
поиск команд вызова команд TIME BEFORE.
- Функция замены
• Путем выбора элемента TIME BEFORE/AFTER можно выполнить замену параметра TIME
BEFORE/AFTER, а также времени начала выполнения.
• Путем выбора программы CALL замены элемента CALL, можно заменить имена
подпрограммы для команд TIME BEFORE.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Необходимо обязательно знать точку, в которую робот начнет перемещение при
восстановлении питания после сбоя питания. В противном случае можно получить травму
или вызвать повреждение оборудования.
-587-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-588-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пример программы
Главная программа: PNS0001
-589-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Примечания/ограничения
В подпрограмме, заданной для вызова (Call), невозможно задать операторы операции.
(Группа операций в подпрограмме должна быть [*, *, *, *, *].)
Пока не завершится выполнение вызванной подпрограммы, следующая команда в основной
программе не будет выполняться.
Предел количества команд, которые могут быть заданы в подпрограмме, не устанавливается.
Команды добавления TIME BEFORE/AFTER можно использовать вместе с другими
командами добавления операции (кроме команд приложения, например команд spot [] (точка)
и skip (пропуск)).
Если задано позиционирование для оператора операции Smooth (плавно), время завершения
операции изменяется в зависимости от степени плавности (Smooth). Время, в которое
вызывается подпрограмма, изменяется соответственно. В зависимости от ситуации, даже если
время выполнения установлено на 0 секунд при помощи команды TIME BEFORE,
подпрограмма может быть выполнена слишком быстро. Если это происходит, используйте
команду TIME AFTER.
Если команда TIME BEFORE задана на последней строке основной программы, выполнение
основной программы может завершиться прежде, чем вызвана подпрограмма, в этом случае
подпрограмма не вызывается. Поэтому не задавайте команду TIME BEFORE в последней
строке программы.
Непосредственное задание выходного сигнала поддерживается только для DO, RO, GO и AO.
-590-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пример
1 J P[1] 100% FINE
2 L P[2] 1000mm/sec FINE DB 100mm,CALL A
9.9.2 Задание
Пункт Задание Ограничение
Значение расстояния с 0,0 по 999,9 (мм) Значение расстояния и фактическое
время выполнения отличаются.
Ошибка зависит от скорости
вершины инструмента.
Условие Вершина инструмента входит в зону Значение расстояния и фактическое
срабатывания (*1) на заданном расстоянии от конечной время выполнения отличаются.
точки. Подробную информацию см. Ошибка зависит от скорости
в главе 4. вершины инструмента.
Доступные команды - Подача сигнала Вызываемая программа не может
(например. DO[1] = ON) использовать группу перемещений.
- Вызов программы (CALL) Доступны только логические
команды.
ПРИМЕЧАНИЕ
(*1) Это условие обработки части с командами.
-591-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
9.9.3 Конфигурация
Перед использованием функции «оставшееся расстояние» задайте следующую системную
переменную.
$SCR_GRP[1].$M_POS_ENB = TRUE
9.9.4 Команда
1. Формат
ПРИМЕЧАНИЕ
Функция DB (оставшееся расстояние) - это опция перемещения. Использовать функцию DB
как стандартную команду невозможно.
-592-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
2. Значение расстояния
1 R-J3 распознает, что вершина инструмента 2 Точка внутреннего контроля текущего положения
находится в зоне срабатывания.
В этой точке включается цифровой выход DO[1].
Рис. 9.9.4 (a) Периодическая проверка входа вершины инструмента в зону срабатывания
Чтобы принять решение о том, находится ли вершина инструмента в зоне срабатывания или
нет, контроллер робота вычисляет текущее положение на внутреннем уровне.
Часть с командами выполняется, если это расчетное положение находится в зоне
срабатывания.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Время выполнения части с командами обусловлено расстоянием (в миллиметрах).
Поскольку решение о срабатывании принимается путем расчета расстояния между текущим
положением и конечной точкой, фактическое время выполнения отличается от значения
расстояния.
(При 2000 мм/с расчетная ошибка составит примерно 16 мм)
-593-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
3. Часть с командами
Эта часть показывает, что выполняется, когда вершина инструмента входит в зону
срабатывания. Функция DB может выполнять следующие действия.
• Вызвать программу (CALL)
• Подать выходной сигнал
(i) Вызов программы функцией DB
-594-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ON (вкл.)
DO[] = ВЫКЛ.
RO[] R[]
импульс
GO[] Константа
AO[] = R[]
AR[ ]
Можно также подать выходной сигнал путем вызова программы, которая использует команду
подачи сигнала.
Но для подачи только одного сигнала лучше использовать непосредственную подачу сигнала
при помощи одной функции DB.
Это облегчает чтение и поддержку.
4. Изменение условия срабатывания
Часть с командами выполняется, когда контроллер робота распознает, что вершина
инструмента находится в зоне срабатывания. Но в некоторых случаях, таких, как «уход» и
«пронизывание», указанные ниже, контроллер робота не распознает, что вершина инструмента
находится в зоне срабатывания. Эти случаи описаны в настоящем разделе.
-595-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
В этих случаях условие для выполняемой части с командами (так называемое «условие
функции DB») изменяется при помощи $DB_CONDTYP.
Есть два сигнала об ошибке из-за пропуска срабатывания функции DB. Это INTP-293 и
INTP-295. Какой сигнал об ошибке выдается, зависит от переменной $DBCONDTRIG.
Сообщение одно и то же, но степень отличается. Подробную информацию см. в п. 5.
ПРИМЕЧАНИЕ
(*1) Если функция «оставшееся расстояние» срабатывает из-за «ухода», при этом
$DB_CONDTYP = 1, можно выдать сигнал об ошибке в дополнение к выполнению части с
командами. Подробную информацию см. в п. 4 (i).
-596-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Если тип завершения - CNT, а значение расстояния мало, вершина инструмента может не войти
в зону срабатывания.
1 До этой точки вершина инструмента постепенно 3 Точка внутреннего контроля условия срабатывания
приближалась к конечной точке функции DB
2 В этой точке контроллер робота считает, что
вершина инструмента уходит от конечной точки.
(L1<L2)
В случае на рис. 9.9.4 (c) вершина инструмента не входит в зону срабатывания. Вершина
инструмента начинает удаляться от конечной точки (P[2]). В дополнение к условию функции
DB контроллер робота периодически контролирует, уходит или нет вершина инструмента от
конечной точки. Контроллер робота определяет, что вершина инструмента уходит, если
расчетное расстояние между текущим положением и конечной точкой больше предыдущего
более чем на ($DB_AWAY_TRIG) миллиметров. В настоящем руководстве это называется
«уход».
• Для выдачи сигнала об ошибке в дополнение к выполнению части с командами только если
функция DB срабатывает по событию «уход», задайте значение $DB_AWAY_ALM как TRUE
(истина). Функция DB выполняет часть с командами и выдает следующий сигнал об ошибке.
INTP-295 (имя программы, номер строки) DB too small (away)(%dmm) (слишком мало
расстояние DB (удаление) (%d мм))
Категория сигнала - предупреждение (warning).
-597-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
(ii) Пронизывание
Эта функция периодически проверяет выполнения срабатывания условия функции DB. Из-за
того, что проверка периодична, перемещение CNT на высокой скорости может вызвать
состояние, при котором контроллер робота пропускает периодический контроль в малой зоне
срабатывания. См. рис. 9.9.4 (d).
1 В этой точке контроллер робота распознает, что 2 Точка внутреннего контроля условия срабатывания
вершина инструмента прошла зону срабатывания. функции DB
Рис. 9.9.4 (d) Пронизывание
В этом случае вершина инструмента перемещается слишком быстро, и R-J3 не успевает
проверить условие функции DB в маленькой зоне срабатывания. Поскольку периодическая
проверка выполняется за пределами зоны срабатывания, тот факт, что вершина инструмента
находится в зоне срабатывания, не распознается контроллером робота. В настоящем
руководстве это называется «пронизывание».
Для обработки ситуаций, аналогичных показанной на рис. 9.9.4 (d), функция «оставшееся
расстояние» проверяет, прошла вершина инструмента зону срабатывания или нет.
Если траектория вершины инструмента прошла через зону срабатывания (пронизывание), в
конфигурации по умолчанию выполняется часть с командами.
Но в этом случае выполнение части с командами происходит после того, как вершина
инструмента прошла конечную точку.
• Перемещение с типом завершения «FINE» не вызывает срабатывание из-за
«пронизывания».
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если в момент, близкий к завершению оператора перемещения, включающего функцию DB,
происходит останов программы, запуск функции DB может не состояться. В этом случае
функция «оставшееся расстояние» выполняет часть с командами после возобновления
работы программы.
-598-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
6. Пошаговое выполнение
При пошаговом выполнении программы, вызванной функцией «оставшееся расстояние»,
программа приостановлена одновременно с вызовом подпрограммы. Оставшаяся часть
оператора перемещения выполняется при выполнении следующего шага, при котором
подпрограмма выполняется в пошаговом режиме.
Пошаговое выполнение оператора перемещения с подачей сигнала функции DB - это то же
самое, что оператор перемещения без функции DB, кроме того, что выполняется подача
сигнала.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если значение расстояния мало, программа может быть приостановлена перед завершением
перемещения и до того, как будут удовлетворены условия функции DB. В этом случае
функция «оставшееся расстояние» не срабатывает при пошаговом выполнении строки, в
которую она была введена в режиме обучения. Функция DB срабатывает при выполнении
следующей строки.
7. Останов и возобновление
Останов и возобновление оператора перемещения с функцией DB изменяют радиус его зоны
срабатывания. После возобновления радиус зоны срабатывания изменяется на минимальный
радиус ($DB_MINDIST +$DB_TORELENCE).
Цель этого процесса - выполнить часть с командами после того, как вершина инструмента
достигнет конечной точки.
Это предотвращает преждевременное срабатывание из-за останова и возобновления.
Это означает что останов и возобновление работы программы изменяет время срабатывания
функции «оставшееся расстояние».
Чтобы радиус зоны срабатывания не изменялся, установите $DISTBF_TTS на 0 (значение по
умолчанию - 1).
-599-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пример
Конфигурация по умолчанию
Предположим, что выполняется следующая программа.
Пример
Возобновление при $DISTBF_TTS = 0
-600-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пример
Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй
строке.
Условие функции DB еще не сработало.
1 После останова переместите вершину инструмента 3 Условие функции DB удовлетворено только после
толчковой подачей (JOG) возобновления программы.
Цифровой выход (DO) включается
2 Условие функции DB не удовлетворено в этой
точке.
В точке A срабатывает функция DB.
-601-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
(ii) $DISTBF_TTS = 0
Пример
Предположим, что выполняется следующая программа, которая останавливается на второй
строке.
Условие функции DB еще не удовлетворено.
-602-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-603-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-604-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
3. Введите величину задающего воздействия и значение выходного сигнала, так же, как это
делается для обычной команды ввода-вывода.
-605-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
3 Команды поиска/замены
• Команды поиска
Можно найти программу, которая используется для функции DB при помощи команды
«find» (поиск) в разворачивающемся меню клавиши F5.
Для поиска программы, использующейся в функции DB, выберите «CALL» (вызов), затем
«Call program» (вызываемая программа).
При помощи этой функции можно также найти команду подачи сигнала. Выберите в
подменю пункт «I/O» (ввод-вывод).
• Команды поиска и замены
Функцию «оставшееся расстояние» (DB) можно заменить на функцию «TIME BEFORE/
AFTER» (оставшееся/истекшее время) при помощи команды «replace» (замена) в
разворачивающемся меню клавиши F5.
В подменю пункта «replace» (замена) выберите «TIME BEFORE/AFTER» (оставшееся/
истекшее время).
Можно также заменить вызов (CALL) и подачу сигнала в части с командами, таким же
образом, как это делается при замене обычных вызовов, команд подачи выходного сигнала
(DO) и т.д.
-606-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-607-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-608-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Значение
Системная
Роль по
переменная
умолчанию
Эта системная переменная указывает сигнал об ошибке, который
$DBCONDTRIG выдается, если не срабатывает условие функции DB. 0
0: INTP-295 WARN
выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not
triggered» (условие функции DB не сработало).
1: INTP-293 PAUSE.L
выдается «(имя программы, номер строки) DB condition was not
triggered» (условие функции DB не сработало).
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 5.
Внутреннее минимальное значение расстояния.
$DB_MINDIST Если значение расстояния меньше, чем настоящее значение на 5.0 (мм)
$DB_MINDIST или более, в качестве значения расстояния
используется $DB_MINDIST, вместо значения расстояния введенного
в режиме обучения пользователем.
Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 2 (ii).
Эта системная переменная указывает, срабатывает или нет функция
$DB_MOTNEND DB при завершении перемещения. TRUE
См. п. 9.9.4, 4 (iii). (истина)
Эта системная переменная указывает время выполнения части с
$DISTBF_TTS командами после того, как приостановлен оператор перемещения с 1
функцией DB. Подробную информацию см. в п. 9.9.4, 7.
-609-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
INTP-292 PAUSE.L
Пример
1: L P[1] 2000mm/sec CNT100 DB 10mm DO[1] = ON
2: L P[2] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[2] = ON
3: L P[3] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[3] = ON
4: L P[4] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[4] = ON
5: L P[5] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[5] = ON
6: L P[6] 2000mm/sec CNT 100
7: L P[7] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[7] = ON
8: L P[8] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[8] = ON
9: L P[9] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[9] = ON
10: L P[10] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[10] = ON
11: L P[11] 2000mm/sec CNT 100 DB 10mm DO[11] = ON
Если оператор перемещения CNT с функцией DB встречается часто, как в этом примере, для
функции «оставшееся расстояние» могут выполняться одновременно более 6 вычислений.
(Способ устранения) Измените тип завершения с CNT на FINE.
Или же измените структуру программы, чтобы функция DB не выполнялась
часто.
INTP-293 PAUSE.L
(имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние
DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало.
(Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону
срабатывания.
INTP-295 WARN
(имя программы, номер строки) DB too small (away)(distance mm) (слишком мало расстояние
DB (удаление) (расстояние, мм))
(Причина) Условие функции «оставшееся расстояние» не сработало.
(Способ устранения) Измените программу, чтобы вершина инструмента вошла в зону
срабатывания.
INTP-296 WARN
(имя программы, номер строки) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь).
(Причина) $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB имеет значение FALSE (ложь).
(Способ устранения) Измените значение $SCR_GRP[1].$M_POS_ENB на TRUE (истина)
INTP-297 WARN
(имя программы, номер строки) DB too small (done) (distance mm) (слишком мало расстояние
DB (выполнено) (расстояние, мм))
(Причина) Функция DB срабатывает при завершении оператора перемещения, к которому
она прикреплена.
(Способ устранения) Используйте большее значение расстояния. Это наилучшее решение.
Если необходимо избежать срабатывания, установите $DB_MOTNEND на
значение FALSE (ложь).
-610-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Эта программа проверки условия означает, что если RI[2] выключается, происходит вызов STP
RBT.
*1 Опишите нужное условие контроля после команды WHEN.
Пояснения о типах условий контроля содержаться в разделе, посвященном команде WHEN.
*2 Задайте программу, которая будет выполнена, если условие, описанное в *1, удовлетворено.
Программу действий можно создавать и именовать так же, как обычную программу.
• Программа действий
Вызывается, если условие удовлетворено.
Можно использовать те же команды, которые используются в обычных программах.
Пример программы:
-611-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Типы контроля
Есть два основных типа контроля: программный контроль и системный контроль.
• Программный контроль включается/прекращается из мнемонической программы
(называемой просто: «программа»). Когда программа завершается, контроль также
завершается.
• Системный контроль включается/прекращается со специального экрана.
Этот вид контроля выполняется постоянно, независимо от состояния выполнения
программы.
(Контроль продолжается даже после завершения программы.)
- Программный контроль
Этот тип контроля зависит от состояния выполнения программы.
Он подходит для контроли состояния в пределах отдельной программы.
Контроль включается командой (команда начала контроля) в программе.
Контроль завершается командой окончания контроля или завершением программы.
Программный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой
контроль завершается, если программа временно останавливается, и настройка 2, при которой
контроль продолжается.
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройки 1 и 2 невозможно использовать одновременно.
-612-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
- Системный контроль
Этот тип контроля не зависит от состояния выполнения программы.
Он подходит для контроли состояния в пределах всей системы.
Контроль включается и выключается на экране состояния.
На него невозможно воздействовать при помощи команд в программе.
Системный контроль может работать с одной из двух настроек: настройка 1, при которой
контроль завершается после запуска из холодного состояния, и настройка 2, при которой
контроль продолжается.
ПРИМЕЧАНИЕ
Программный контроль и системный контроль можно использовать одновременно.
-613-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Значения символов
A : Контроль состояния запущен.
B : Перезапуск контроля состояния, если он был остановлен.
C : Контроль состояния остановлен.
D : Контроль состояния удален. (Перезапуск невозможен)
E : Состояние контроля состояния не изменяется из-за операции.
*1 : Контроль продолжается, но программа действий сделает паузу, даже если условия
удовлетворены.
-614-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Описание по операциям
Операция Состояние
Команда MONITOR При выполнении команды начала контроля в программе начинается
(контроль) контроль при помощи заданного программного контроля.
RESTART (перезапуск) При нажатии функциональной клавиши RESTART (перезапуск) на
(экран состояния) экране программного контроля (Program monitor) экрана состояния
происходит перезапуск контроля средствами программного контроля,
заданного при помощи курсора.
START При нажатии функциональной клавиши START (запуск) на экране
(экран состояния) системного контроля экрана состояния происходит запуск контроля
средствами системного контроля, заданного при помощи курсора.
Останов программы При нажатии клавиши временной остановки, или если программа
временно остановлена из-за возникновения сигнала об ошибке,
останавливается контроль состояния средствами программного
контроля, ранее начатого временно остановленной программой, если
значение настройки program monitor (программный контроль)
установлено на 1.
Окончание программы/ Если программа завершается из-за завершения программы,
Принудительное окончание принудительного завершения или возникновения сигнала об ошибке,
программный контроль, ранее начатый завершенной программой,
удаляется. Удаленный программный контроль не начинается, если не
выполнена команда начала контроля.
MONITOR END При выполнении команды окончания контроля в программе заданный
программный контроль завершается. Завершенный программный
контроль не начинается, если не выполнена команда начала контроля.
PAUSE При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране
(экран состояния) программного контроля (Program monitor) экрана состояния контроль
средствами программного контроля, заданный при помощи курсора,
останавливается. Перезапуск остановленного процесса контроля
выполняется при нажатии клавиши Restart (перезапуск) или
перезапуске программы.
При нажатии функциональной клавиши PAUSE (пауза) на экране
экрана состояния системного контроля контроль средствами
системного контроля, заданный при помощи курсора,
останавливается.
END (конец) При нажатии функциональной клавиши END (конец) на экране
(экран состояния) программного контроля экрана состояния программный контроль,
заданный при помощи курсора, останавливается.
RESUME (возобновление) При перезапуске временно остановленной программы происходит
перезапуск остановленного контроля программы.
-615-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Операция Состояние
Обработка сбоя питания Если включена обработка сбоя питания и выполняется контроль, при
выключении и включении питания происходит следующее.
- Контроль состояния останавливается, если программный контроль
установлен на настройку 1.
- Контроль состояния продолжается, если программный контроль
установлен на настройку 2.
(Программа временно останавливается, но контроль состояния
выполняется.)
- Системный контроль продолжает контроль состояния.
Если контроль остановлен, он остается в остановленном состоянии
после включения и выключения питания.
Запуск из холодного Если обработка сбоя питания выключена, и питание выключается и
состояния включается, завершаются все процессы контроля, кроме системного
контроля настройки 2. Контроль системы настройки 2 поддерживает
состояние, существовавшее перед выключением питания.
Other (другой) Для других операций, кроме вышеуказанной, состояние контроля
сохраняется.
-616-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Операторы команды
Контроль состояния выполняется в разделе, замкнутом следующими командами:
• MONITOR <условие - имя программы>
Начинается контроль условия, описанного в программе проверки условия.
• MONITOR END <условие - имя программы>
Прекращается выполнения контроля условия, описанного в программе проверки условия.
Программа проверки условия
Контролирующая программа проверки условия, подтип которой называется WHEN, может
содержать только условные команды.
• WHEN <условное выражение>, CALL <имя программы>
Можно использовать следующие условия:
-617-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Задний фронт: за условие обнаружения принимается задний фронт сигнала. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено».
Передний фронт: за условие обнаружения принимается передний фронт сигнала. Условие не
удовлетворено, пока сигнал остается выключенным. Условие обнаружения удовлетворено,
если сигнал изменяется из состояния «включено» в состояние «выключено».
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер ошибки задается идентификатором сигнала об ошибке, за которым указан номер
сигнала об ошибке.
Номер ошибки = aabbb
где aa = идентификатор сигнала об ошибке
bbb = номер сигнала об ошибке
Пояснения об идентификаторах и номерах сигналов об ошибке см. в таблице кодов сигналов
об ошибке в руководстве оператора.
(Пример)
Для SRVO006 HAND broken (поломка кисти) идентификатор сигнала об ошибке
сервопривода - 11, а номер сигнала об ошибке - 006.
Таким образом, номер ошибки = 11006
-618-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
В команде сравнения условия можно задать несколько условий в одной строке в условном
операторе при помощи логических операторов («и» и «или»). Это упрощает структуру
программы, позволяя эффективно выполнять проверку условий.
Формат команды
Можно задавать до пяти условий в одной строке сочетанием операторов «и» или «или».
(Пример)
Задание
Шаг
1. Введите имя программы проверки условия.
На экране списка программ нажмите F2, CREATE (создать) и введите имя программы.
2. В качестве подтипа выберите Cond.
Нажмите F2 DETAIL (данные), чтобы перейти на экран данных программы.
Установите курсор на позицию подтипа и нажмите F4 CHOICE (выбор).
Во вспомогательном окне выберите Cond.
ПРИМЕЧАНИЕ
В этот момент группа операций автоматически задается как [*,*,*].
Программе проверки условия не требуется группа операций.
-619-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если программа «A» вызывает программу «B» при помощи вызова подпрограммы, и
программа «B» выполняет команду начала контроля, имя родительской программы «A»
отображается в столбце имени программы.
-620-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Примечания/ограничения
Если в программе проверки условия задано несколько команд условия, одновременно будет
запущено несколько процессов контроля.
Если, до завершения одной команды начала контроля выполняется другая команда начала
контроля, оба процесса контроля выполняются одновременно.
Если имена программ проверки условия, заданные в командах начала контроля, совпадают,
первая программа проверки условия перезаписывается второй программой.
Программный контроль останавливает контроль состояния при следующих условиях:
• Выполняется команда MONITOR END (конец контроля).
• Программа завершается.
• Программа временно останавливается.
(При перезапуске программы выполнятся перезапуск контроля состояния.)
Одновременно может контролироваться до десяти условий.
В одной команде контроля условия можно задать до пяти операторов «и» или «или».
-621-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Если нет строки, в которой удаляется условие в строке 1, условие немедленно удовлетворяется
по команде начала контроля в строке 9 и вызывает ошибку MEMO-065.
Непосредственное выполнение программы проверки условия невозможно.
-622-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-623-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Роботы иногда останавливаются при различных сигналах об ошибке, даже в ходе работы. Если
робот останавливается, необходимо выполнить операцию восстановления, а затем возобновить
выполнение программы, которая выполнялась первоначально.
Например, предположим, что робот выполняет дуговую сварку. Может быть выдан сигнал об
ошибке «отказ запуска дуги», и робот остановится. В таком случае оператор должен
переместить робота в безопасное положение, чтобы, например, отрезать конец проволоки или
очистить наконечник, затем возобновить исходную программу.
-624-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-625-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Функция автоматического восстановления после ошибки разработана главным образом для
работы при выключенном пульте обучения. При включенном пульте обучения функция
автоматического восстановления после ошибки не работает, за исключением случая, если на
экране ручного управления автоматическим восстановлением после ошибки включен
ручной режим тестирования. Информацию о ручном тестировании, см. в разделе
«Выполнение программы возобновления с пульта обучения и тестовый режим».
-626-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
-627-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-628-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-629-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-630-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Чтобы продолжать программу возобновления при перезапуске программы после того как
программа возобновления была приостановлена, подайте на вход состояние «включено»
цифрового входа переключателя восстановления. Если состояние будет «выключено»,
выполняется исходная программа.
-631-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Цифровой выход данных восстановления после ошибки включен только если при перезапуске
выполняется программа возобновления.
Если сигнал выключен, при перезапуске выполняется исходная программа.
При помощи этой функции оператор может узнать, какая программа должна выполняться
далее.
-632-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Выбранная программа означает программу, которая будет выполнена при подаче сигнала
запуска.
• Во время выполнения программы возобновления невозможно выполнять операции в
пошаговом режиме.
• Даже если цифровой выход данных восстановления после ошибки включен, программа
возобновления не выполняется, если выполняется обратный прогон исходной
программы.
• Обратный прогон в программе возобновления возможен.
• Период цикла обновления для цифрового выхода данных восстановления после ошибки
составляет 300 мс. Если условия, перечисленные выше, изменились, перед выполнением
программы происходит ожидание 300 мс.
Рис. 9.11.5 (a) Временная диаграмма выходных сигналов цифрового выхода данных
восстановления после ошибки
-633-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
-634-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
-635-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
-636-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-637-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-638-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-639-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Режим работы
Есть три режима работы.
Стандартная настройка - AUTO (авто).
Если дисплей переключается с этого экрана на другой, настройка AUTO (авто) автоматически
включается снова.
• AUTO (авто)
Этот режим должен задаваться при выключенном пульте обучения.Когда выбран этот
режим, программа возобновления выполняется согласно состоянию функции контроля кода
сигнала об ошибке и функции цифрового входа переключателя восстановления. Если этот
режим выбран при включенном пульте обучения, программа возобновления не
выполняется.
• NO_EXEC
Если выбран этот режим, цифровой выход данных восстановления после ошибки всегда
выключен.
Поэтому в этом режиме программа возобновления не выполняется.
• TP_TEST
Этот режим должен задаваться при включенном пульте обучения.Если выбран этот режим
при включенном пульте обучения, программа возобновления всегда выполняется,
независимо от состояния функции контроля кода сигнала об ошибке или функции
цифрового входа (DI) переключателя восстановления после ошибки.
-640-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-641-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-642-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
-643-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
9.11.11 Предупреждения
При использовании функции автоматического восстановления после ошибки соблюдайте
следующие правила техники безопасности:
• Если неверно заданная программа или любая программа вызывающие неверную работу,
определены как программа возобновления, робот перемещается в направлении, которое
оператор не может предугадать. Определите корректную программу.
• Перед подачей входного сигнала запуска и перед нажатием клавиши выполнения на пульте
обучения в целях безопасности проверьте состояние цифрового выхода данных
восстановления после ошибки, чтобы убедиться, какая программа буде выполняться:
исходная программа или программа возобновления.
• Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки режим работы установлен на TP-TEST, программа возобновления запускается,
даже если определенный сигнал об ошибке не выдается или если цифровой вход
переключателя восстановления выключен.
• Если на экране ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки задан режим работы, отличный от AUTO (авто), а затем дисплей переключается на
другой экран, то режим работы снова автоматически переключается на AUTO. Чтобы
использовать режим работы, отличный от AUTO (авто), необходимо, чтобы постоянно
отображался экран ручного управления функции автоматического восстановления после
ошибки.
-644-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-645-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
1 Робот может выполнять вращение с удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины
инструмента.
1 Поскольку центр вращения изменяется при изменении положения детали, робот не может выполнять вращение с
удержанием точки, введенной в режиме обучения для стационарной вершины инструмента.
-646-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
• Можно добиться легкого выполнения операции ввода в режиме обучения при помощи
функции толчковой подачи стационарной вершины инструмента.
-647-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Необходимая опция
• Стационарная вершина инструмента (A05B-2350-J624)
Кроме того, если одновременно будет использоваться следующая опция, работа упростится.
• Автоматическая настройка вершины инструмента (A05B-2350-J520)
Ограничение
Технические характеристики стационарной вершины инструмента указаны ниже.
• Поддерживается робот с 6 осями и только M-410i.
• Поддерживается только инструмент точечной сварки, подачи герметика и манипуляции.
• Функция инструмента для дуговой сварки и функция отслеживания траектории не
поддерживаются.
-648-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
9.12.2 Настройка
Настройка
Если вы используете функцию стационарной вершины инструмента, необходимо ввести в
робота в режиме обучения данные о вершине инструмента, установленного стационарно.
1 Z (направление инструмента)
Можно задать положение стационарной вершины инструмента при помощи такого же метода,
как для системы координат пользователя.
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите Frames (системы координат).
5. Если система координат пользователя не отображается, нажмите F3 [OTHER] (прочее) и
выберите User Frame (система координат пользователя).
Если F3 [OTHER] (прочее) не отображается, нажмите PREV (назад).
6. Переместите курсор в позицию используемой системы координат стационарной вершины
инструмента (RTCP).
-649-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-650-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
<Пример программы>
Деталь перемещается в P[2] через P[1] с относительной скоростью 100 мм/сек между деталью
и стационарным инструментом.
-651-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
9.13.2 Задание
1. При обнаружении столкновения эта функция выдает сигнал об ошибке и быстро
останавливает робота, замедляя его таким образом, что ударное воздействия на робота
можно уменьшить.
2. При помощи этой функции пользователю не нужно регулировать чувствительность
обнаружения, которая ранее регулировалась для каждого отдельного робота.
3. Для включения/выключения функции можно использовать команды программы.
4. Функция увеличивает свою чувствительность обнаружения автоматически во время ввода
операции в режиме обучения, что позволяет уменьшить вероятность повреждений, которые
могут произойти из-за неправильной манипуляции, особенно во время ввода операции в
режиме обучения, во время которой есть вероятность того, будет вызвано столкновение
робота с заготовкой.
-652-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пример
10: J P[1] 100% FINE
11: COL DETECT OFF
12: L P[2] 2000mm/sec CNT100
13: L P[3] 2000mm/sec CNT100
14: L P[4] 2000mm/sec CNT100
15: COL DETECT ON
16: J P[2] 50% FINE
Эта программа выключает обнаружение столкновения для строк 12 - 14.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Обнаружение столкновения обычно включено.
Если программа заканчивает работу или происходит ее аварийное прекращение,
обнаружение столкновения включается автоматически.
9.13.4 Предостережения
(1) Функция может ложно обнаружить столкновение в следующих условиях:
• Данные о нагрузке или устройстве заданы неверно.
• Вес или инерция нагрузки превышает функциональные возможности робота.
• Слишком низкое напряжение питания.
• Тяжелый режим работы, вызванный, использованием коррекции ускорения
• Тяжелый режим работы, например, реверсирование на основании плавной интерполяции
• Линейная операция вблизи кардинальной точки, где ось подвергается высокоскоростному
вращению
Действие: Если обнаружено столкновение, когда оно не должно обнаруживаться ни по одной
из этих причин, сначала попытайтесь устранить причину. Если ее невозможно устранить,
заключение части программы, которая приводит к ложному обнаружению, в пару команд COL
DETECT ON / OFF может помочь сигнала об ошибке и остановки.
-653-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-654-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
5. Данные нагрузки можно задать для условия с № 1 по № 10. Как указано ниже, можно
выбрать соответствующий номер условия при изменении нагрузки из-за замены кисти.
Переместите курсор к нужному номеру и нажмите F3 (DETAIL) (данные), чтобы отобразить
соответствующий экран настройки нагрузки.
6. Задайте массу и центр тяжести нагрузки, а также инерцию относительно центра тяжести.
Направления X, Y и Z, отображаемые на экране настройки нагрузки, рассматриваются по
отношению к системе координат инструмента по умолчанию (имеет силу, если не задана
другая система координат инструмента).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если вводится значение, появится сообщение «Path and Cycletime will change» (траектория и
условие изменятся). «Set it?» (задать?). Нажмите F4 (да) или F5 (нет), как это необходимо.
7. Нажатие F3 NUMBER (номер) позволяет перейти в экран настройки нагрузки для другого
номера условия. Для системы с нескольким группами нажатие F2 GROUP (группа)
позволяет перейти в экран настройки другой группы.
8. Для возврата в экран списка нажмите PREV (назад). Нажмите F5 SETIND и введите нужный
номер условия настройки нагрузки. Последний выбранный номер условия используется во
время выполнения программы и при толчковой подаче.
(Исходный номер условия - 0. Использование условия без изменения исходной настройки
приводит к использованию исходной настройки системной переменной. Использование
настройки на экране настройки нагрузки требует включения этой настройки.)
9. Нажатие F4 ARMLOAD (нагрузка руки) на экране списка позволяет перейти на экран
настройки устройства.
-655-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Эта команда изменяет номер условия настройки нагрузки, который будет использоваться, на i.
Пример
1: Additional setting [i]
Эта программа выбирает условие настройки нагрузки 1.
Нажатие F1 (GROUP) (группа) отображает меню, которое содержит варианты выбора для
указания группы. Можно выбрать группу из меню.
Пример
PAYLOAD[i]
Эта программа выбирает номер условия настройки нагрузки 1 для групп 2 и 3.
-656-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Функция дает возможность производить расчет этих данных автоматически, при работе
робота.
Использование функции расчета нагрузки требует наличия опции расчета нагрузки (A05B-
****-J669) (*).
Использование функции также требует, чтобы модель робота поддерживала функцию расчета
нагрузки.
Если ваша модель не поддерживает эту функцию, использовать ее невозможно.
ПРИМЕЧАНИЕ
(*) Часть, указанная как **** - это четырехзначное число, которое отличается на разных
сериях. Например, у серии 7D70 код опции - A05B-2400-J669.
-657-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-658-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6.
Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки.
Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на
экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 10 и 12.)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение.
Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета.
7. Нажмите F3 NUMBER (номер) и выберите номер условия настройки нагрузки, для которого
будет задаваться расчет нагрузки.
8. Если масса нагрузки, для которой должен выполняться расчет нагрузки, известна,
переместите курсор в строку 2, выберите «YES» и задайте (введите) значение массы.
ПРИМЕЧАНИЕ
Точность расчета становится выше, если задана масса.
Задайте массу как можно точнее.
Даже если масса не задана, расчет возможен при условии, что удовлетворено следующее
условие. Однако точность снижается
-659-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
• Что касается оси J6, интервал между точками, заданными на экране положений расчета
1 и 2, должен быть 180° в угловых величинах.
9. Нажмите NEXT (далее), затем [F4] (DETAIL) (данные).
Появится экран положения расчета 1.
-660-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-661-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Если калибровка выполняется, когда что-либо установлено на кисти робота, будут получены
неверные данные калибровки, что помешает нормальному расчету. В этом случае повторите
калибровку, выполнив все требования.
-662-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
6. Нажмите NEXT (далее), затем [F2] «IDENT». Появится экран расчета нагрузки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Во время расчета нагрузки перемещаются только оси J5 и J6.
Другие оси остаются в положении, в котором они были на момент начала расчета нагрузки.
Диапазон перемещения определяется как интервал между двумя точками, заданными на
экране положений расчета 1 и 2. (См. пункты 9, 10 и 12.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Установите ось вращения J5 в горизонтальное положение.
Чем ближе будет к вертикали положение оси вращения J5, тем ниже будет точность расчета.
-663-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Как только калибровка закончена, режим калибровки (CALIBRATION MODE)
автоматически выключается.
Не изменяйте режим калибровки во время калибровки или расчета нагрузки. Иначе
калибровка может быть выполнена неправильно или может не закончится вообще.
-664-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
SPLCL_GRP[группа].$TRQ_MGN[ось]
group (группа): Номер группы
axis (ось): Номер оси
-665-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРИМЕЧАНИЕ
Для настройки параметров обнаружения столкновения для вспомогательной оси требуется,
опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси (A05B-2400-J645)
или
высокочувствительная опция обнаружения столкновения для вспомогательной оси (A05B-
2400-J684), которая включает вышеуказанную.
9.16.2 Предостережение
Коэффициент нагрузки вспомогательной оси должен быть менее 5.
-666-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Как сказано выше, будет выполнен сброс момента возмущения в начале каждой программы.
Если есть несколько программ,
• создайте новую программу, которая вызывает все программы настройки, и выполните
эту основную программу.
• запишите макс. / мин. момент возмущения для каждой программы и найдите макс. /
мин. значение в этих записанных значениях.
4. Переместите курсор к допустимому значению в круглых скобках для оси.
Измените допустимое значение на значение, равное измеренному макс. или мин. значению.
-667-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если момент возмущения превышает вышеупомянутое допустимое значение, происходит
следующий сигнал степени «предупреждение»
-668-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
$PARAM_GROUP[группа].$MOUNT_ANGLE 0
REAL RW PU -100000 ~ 100000 (град.)
[Имя]
Угол установки робота
[Значение]
Задайте 0 градусов при установке на полу, 180 градусов при перевернутой установке или угол
установки для установки на стене или при установке поду углом. После настройки выключите
и включите питание.
-669-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-670-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕМожет существовать
только один пользователя с правами установки.
Setup (наладчик) Дает возможность пользователю выполнять общие операции для настройки
системы.
Program Дает возможность пользователю выполнять операции более высокого уровня,
(программист) чем операции, выполняемые пользователями при производстве.
Operator Дает возможность пользователю выполнять основные операции.
(оператор)
User-Defined Дает возможность пользователю выполнять основные операции если иначе не
(определяемый определено в файле конфигурации пароля.
пользователем)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
В стандартной системе при включении блока управления пользователь имеет права уровня
оператора.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без пароля пользователя с
правами установки (install). Если пароль пользователя с правами установки утерян,
обратитесь к представителю FANUC по обслуживанию.
-671-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Операции с паролями
Чтобы использовать пароли, сначала необходимо задать пользователя с правами установки
(install). Чтобы задать пользователя с правами установки, необходимо сначала назначить имя
пользователя с правами установки и пароль, а затем войти в систему. После входа в систему
пользователь с правами установки может назначать имя пользователя, уровень и пароль для
всех других пользователей.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Функцию пароля невозможно использовать, если не назначены имя пользователя с правами
установки и пароль.
После того, как пользователь с правами установки задал имя пользователя, уровень доступа
пароля и пароль пользователю, этот пользователь должен войти в систему, чтобы работать на
назначенном уровне. Для входа в систему пользователь выбирает свое имя пользователя и
вводит свой его пароль. Одновременно войти в систему на одном устройстве может только
один пользователь. Термин «устройство», используемый в настоящем разделе, означает пульт
обучения, дисплей/клавиатуру, KCL и так далее.
-672-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Сначала необходимо задать имя пользователя с правами установки и пароль.
-673-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Пароль должен быть не короче трех символов.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Запишите пароль установки. Есть некоторые функции, которые невозможно выполнить без
пароля установки. Если пароль установки утерян, обратитесь к представителю FANUC по
обслуживанию.
c Введите новый пароль нажмите клавишу «ввод».
d Снова введите новый пароль, чтобы подтвердить правильность предыдущего ввода, а затем
нажмите клавишу «ввод». Появится экран, показанный ниже.
7. Для входа в систему нажмите F4 YES (да). В противном случае нажмите F5 NO (нет).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Пользователь не может задавать данные других пользователей, если он не вошел в систему
как пользователь с правами установки.
Если нажата клавиша F4 YES (да), появится экран, показанный ниже.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом,
указывающим имя пользователя для входа в систему.
-674-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
8. Выполните пункты ниже, чтобы назначить имя, пароль и уровень для второго
пользователя.
a. Переместите курсор к элементу ввода имени второго пользователя, нажмите клавишу
ввода, а затем соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести
имя.
b. Переместите курсор в поле PWD (пароль), нажмите клавишу ввода, а затем
соответственно используйте функциональные клавиши, чтобы ввести пароль.
c. Переместите курсор к поле LEVEL (уровень), нажмите F4 CHOICE (выбор) и затем
выберите уровень.
d. Переместите курсор в поле TIME (время) и введите значение тайм-аута сеанса
пользователя. Значение тайм-аута сеанса пользователя может быть в диапазоне от 0
до 10080 минут (7 дней).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если пользователь входит в систему со значением тайм-аута сеанса пользователя, равным 0,
тайм-аут не выполняется. Значение больше 0 указывает отрезок времени (в минутах) паузы,
по истечении которого система выполняет тайм-аут.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если количество пользователей в системе изменяется и становится меньше, чем количество
назначенных пользователей, некоторые пользователи могут быть удалены из системы.
a. Нажмите клавишу PREV (назад), чтобы отобразить экран настройки пароля, который
показывается в начале.
b. Переместите курсор к значению количества пользователей и введите значение.
Допустимое количество пользователей – от 10 до 100.
При увеличении количества пользователей
c. Введите новое количество пользователей и нажмите клавишу ввода. Появится экран,
показанный ниже.
-675-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Для удаления пользователей нажмите F4 YES (да). Для отмены операции нажмите F5
(NO) (нет).
d. Выключите блок управления и включите, чтобы новый список пользователей вступил
в силу.
12.Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если произошел тайм-аут сеанса пользователя или пользователь вышел из системы,
используемое устройство возвращается к уровню оператора. При выключении блока
управления все устройства вернутся к уровню оператора.
-676-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Выключение функции пароля вызывает удаление пользователя с правами установки.
Другие пользователи не удаляются. Выключение функции пароля требует доступа на уровне
установки.
-677-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пункт Объяснение
Current user Этот пункт указывает пользователя, который в настоящий момент вошел в
(текущий систему.
пользователь)
Current level Этот пункт указывает текущий уровень защиты системы.
(текущий уровень)
Default user timeout Этот пункт указывает время, по истечении которого система автоматически
(тайм-аут сеанса возвращается к уровню оператора, если пользователь не выполняет никаких
пользователя по операций после того, как вошел в систему.
умолчанию)
Timeout occurs in Этот пункт указывает текущее оставшееся время после, которого система
(тайм-аут вернется к уровню оператора.
произойдет через)
Log events Этот пункт указывает, нужно ли записывать операции в журнале.
(регистрация
событий)
Number of users Этот пункт указывает максимальное допустимое количество пользователей в
(количество системе.
пользователей)
-678-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пункт Объяснение
-679-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Пользователь, который не знает свое имя пользователя или пароль, должен узнать их у
пользователя с правами установки.
Шаг
1. Вызовите экран настройки пароля.
Если используется полное меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите SETUP (настройка).
c Нажмите F1 TYPE (тип).
d Выберите Passwords (пароли).
Если используется быстрое меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей).
2. Нажмите F2 «USERS» (пользователи).
3. Переместите курсор к своему имени пользователя.
4. Нажмите F2 «LOGIN» (вход в систему), чтобы войти в систему.
Появится экран, показанный ниже.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
1 Если пользователь входит в систему с пульта обучения или блока дисплея со значением
настройки тайм-аута сеанса пользователя «0», тайм-аут не выполняется.
2 Одновременно войти в систему в одном блоке может только один пользователь. Если один
пользователь вошел в систему, другой пользователь не сможет войти в систему, пока первый
пользователь не выйдет из системы. Необходимо определить, сделать ли это. Приглашение,
показанное ниже, появляется только на пульте обучения или в окне дисплея.
-680-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
7. Для выхода из системы пользователь, который вошел в систему, должен нажать F4 YES
(да). В противном случае нажмите F5 NO (нет).
При выборе F4 YES (да), появится экран, показанный ниже.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Символ «@», который появляется, когда пользователь входит в систему, является символом,
указывающим имя пользователя для входа в систему.
Шаг
1. Вызовите экран настройки пароля.
Если используется полное меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите SETUP (настройка).
c Нажмите F1 TYPE (тип).
d Выберите Passwords (пароли).
Если используется быстрое меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей).
2. Нажмите F3 LOGOUT (выход из системы), чтобы выйти из системы. При выходе
пользователя из системы система возвращается на уровень оператора.
-681-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Шаг
1. Вызовите экран настройки пароля.
Если используется полное меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите SETUP (настройка).
c Нажмите F1 TYPE (тип).
d Выберите Passwords (пароли).
Если используется быстрое меню, порядок следующий:
a Нажмите клавишу MENUS (меню).
b Выберите «SETUP PASSWORDS» (настройка паролей). Появится экран, показанный
ниже.
-682-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
По каждой из этих ссылок происходит переход к образцу файла XML. Если нет доступа к
Интернет-сайту робота или если необходимо скопировать файл, можно скопировать файл с
«MD:unit». Для получения копии файла, скопируйте MD:PASSLVL.XML. Образец файла
описывает конфигурацию пароля на уровне пользователя, который в настоящий момент вошел
в систему.
-683-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Настройка Объяснение
VERIFY (проверка) Анализирует выбранный файл XML, записывает сигналы об ошибке в файл
журнала. Фактически не создает данные конфигурации. Можно выбрать файл
XML на внешнем запоминающем устройстве. Задайте внешнее
запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.)
IMPORT (импорт) Выбирает файл XML на внешнем запоминающем устройстве.
Задайте внешнее запоминающее устройство на экране файлов. (См. главу 12.)
Анализирует выбранный файл XML, чтобы создать данные конфигурации.
EXPORT (экспорт) Копирует текущие данные конфигурации на внешнее запоминающее
устройство, как файл password.xml.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Сначала необходимо ИМПОРТИРОВАТЬ файл.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже.
-684-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-685-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-686-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-687-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-688-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пункт Объяснение
Журнал паролей Контролирует вход в систему и выход из системы с паролем. Если журнал
паролей включен, можно проверить, кто вошел в систему и какие изменения
были сделаны.
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите Passwords (пароли). Появится экран, показанный ниже.
-689-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите ALARM (сигнал об ошибке).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите Password Log (журнал паролей). Появится экран, показанный ниже.
5. Для показа данных конкретного события, переместите курсор к этому событию и нажмите
F5 HELP (справка).
Появится экран, показанный ниже.
-690-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-691-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-692-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-693-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-694-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-695-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-696-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Время, в которое автоматически выполняется вход в систему или выход из системы - это время,
когда система переходит из состояния, в котором соответствующее условие не выполняется, в
состояние, в котором оно выполняется, или когда система переходит из состояния, в котором
соответствующее условие выполнятся, в состояние, в котором оно не выполняется.
Даже если задано одно из имен пользователя, указанных выше, возможно выполнить вход в
систему или выход из системы на экране пароля. В этом случае автоматический вход в систему
или выход из системы могут быть выполнены позже, когда соответствующее условие будет
выполнено или когда оно будут не выполнено.
Если включен автоматический вход в систему, то сообщение об ошибке, отображаемое при
наложении ограничений на операции из-за пароля, не стандартное: «PWD-069 Operation
password protected» (операция защищена паролем), а одно из сообщений об ошибке, указанных
ниже.
3-позиционный
Имя Выключатель
переключатель Сообщение об ошибке
пользователя пульта обучения
режимов
_AUTOLOGIN_0 ON (вкл.) T1/T2 Ограничений нет.
ON (вкл.) AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
(защищен в режиме AUTO)
OFF (выкл.) T1/T2 PWD-71 Protected in TP disable
(защищен при выключении пульта
обучения)
OFF (выкл.) AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
(защищен в режиме AUTO)
_AUTOLOGIN_1 ON (вкл.) Неприменимо Ограничений нет.
OFF (выкл.) Неприменимо PWD-71 Protected in TP disable
(защищен при выключении пульта
обучения)
_AUTOLOGIN_2 Неприменимо T1/T2 Ограничений нет.
Неприменимо AUTO (авто) PWD-72 Protected in AUTO mode
(защищен в режиме AUTO)
-697-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-698-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если робот использует стиль в ручном или изолированном режиме или если выбрано
RSR/PNS, пункты можно изменять, только если включен пульт обучения.
-699-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
3. Удалите все ненужные пункты, нажав клавишу NEXT (далее) и затем F2 DELETE (удалить).
4. Чтобы добавить пункт, нажмите клавишу NEXT (далее) и затем F2 INSERT (вставить).
5. При нажатии клавиши F2 INSERT (вставить) появится экран, похожий на указанный ниже,
на котором можно задать тип ввода-вывода и номер ввода-вывода, которые будут
добавлены в настраиваемый ввод-вывод.
-700-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Краткий обзор
Логическая команда со смешанной логикой позволяет использовать различные сочетания
операторов и данных в операторах присваивания, реляционных операторах и операторах
команды ожидания в программах пульта обучения.
Логическая команда со смешанной логикой поддерживает оператор NOT «!» и круглые скобки
«()».
Типы данных
Логические команды со смешанной логикой могут использовать типы данных, указанные
ниже.
Таблица 9.20 (a) Типы данных
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно использовать с логическими
командами со смешанной логикой.
-701-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Операторы
Логические команды со смешанной логикой могут использовать операторы, указанные ниже.
Таблица 9.20 (b) Арифметические операторы
Operator
Операция
(оператор)
+ Сложение левой части и правой части
- Вычитание правой части из левой части
* Умножение левой части и правой части
/ Деление левой части на правую часть
MOD Остаток деления левой части на правую часть
DIV Целая часть частного при делении левой части на правую часть
• «=» и «<>» можно использовать как с числовыми данными, так и с булевыми данными.
• "<», «>», «<=» и «>=» можно использовать только с числовыми данными. Если делается
попытка использовать их с булевыми данными, происходит ошибка «INTP-203 Variable
Type Mismatch» (несоответствие типов переменных).
-702-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Выражения
Логические команды со смешанной логикой можно использовать с операторами присваивания,
командами условного перехода, и командами ожидания.
Операторы присваивания
Примеры оператора присваивания логической команды со смешанной логикой даются ниже.
• Крайний левый знак равенства «=» - для оператора присваивания. Другие знаки равенства
«=» - для реляционных операторов.
Результат выражения в правой части присваивается данным в левой части.
• Выходные данные арифметического оператора всегда числового типа.
• Если данные в левой части - булевого типа, а результат выражения в правой части -
числового типа, данные в левой части принимают состояние OFF (выкл.), если значение в
правой части меньше 1, и больше -1 и ON (вкл.), если значение в правой части больше 1 или
меньше -1. Эта операция аналогична операции обычного оператора присваивания.
• Если данные в левой части - числового типа, а результат выражения в правой части -
булевого типа, данные в левой части равны 0, если значение в правой части OFF (выкл.), и
1, если значение в правой части ON (вкл.). Эта операция такая же, как операция обычного
оператора присваивания.
• Если GO, AO или целочисленной системной переменной присваивается значение
вещественного числа, дробная часть усекается.
• «Pulse» (импульс) невозможно задать при помощи логической команды со смешанной
логикой. Чтобы задать импульс, необходимо использовать обычную команду операции.
• Данные позиционирования и данные паллетизации невозможно задать в левой или правой
части логической команды со смешанной логикой. Чтобы задать данные позиционирования
или данные паллетизации, необходимо использовать обычную команду операции.
• Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов), которые можно
использовать в операторе присваивания - примерно 20. Точное максимальное количество
элементов, которые можно использовать, зависит от типа данных.
Данные, указанные ниже, можно задавать в левой части оператора присваивания.
Таблица 9.20 (f) Назначение данных
-703-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Условные операторы
Ниже показаны примеры использования логических команд со смешанной логикой с
командами условного перехода.
IF (DI[1]), DO[1]=(On)
IF (DI[2]), DO[1]=Pulse
• Максимальное количество элементов (элементов данных или операторов) в условном
операторе - примерно 20.
Точное максимальное количество элементов зависит от типа данных.
Команды ожидания
Ниже приводится пример использования команд со смешанной логикой с командой ожидания.
-704-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-705-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-706-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Фоновое выполнение
Краткий обзор
При помощи фонового выполнения можно выполнить программу пульта обучения,
содержащую операторы присваивания, только в фоновом режиме. Программа выполняется
неоднократно с начала до конца. На это выполнение не влияют аварийные остановки,
приостановки или сигналы об ошибке.
-707-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Максимальное
допустимое Доступные Доступные
Режим Время сканирования
количество данные операторы
элементов
Стандартный Ограничений (Количество элементов / F[], M[]*, (, ), !,
режим нет 300) * ITP DI[], DO[], AND, OR,
Количество элементов, AI[], AO[], =, <>,
указанное здесь, относится GI[], GO[], <, < =, >, >=,
к общему количеству SI[], SO[], +,-, *, /,
элементов во всех UI[], UO[], DIV, MOD
программах фонового RI[], RO[]
выполнения. Один импульс WI[], WO[]
ITP обычно составляет ON, OFF (вкл.,
восемь миллисекунд. выкл.)
R[], PR[i.j],
AR[ ]
Constant
(константа)
Parameter
(параметр)
Timer, timer overrun
(таймер,
переполнение
таймера)
Высокоско- 8,000 Восемь миллисекунд F[], M[]*, (, ), !,
ростной DI[], DO[], AND, OR
режим SI[], SO[],
UI[], UO[],
RI[], RO[]
WI[], WO[]
-708-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
IF (DI[1]), DO[1]=(DI[2])
Если DI[1] в состоянии ON, DI[2] присваивается DO[1]; а если DI[1] в состоянии OFF, DO[1]
не изменяется.
Если DI[1] остается в состоянии ON (вкл.) дольше одной секунды, DO[1] находится в
состоянии ON (вкл.) в течение одной секунды. Если DI[1] меняется на OFF (выкл.) до
истечения одной секунды, DO[1] меняется на OFF немедленно.
Пока DI[1] в состоянии OFF, настоящий оператор не меняется на DO[1].
IF (DI[1]), DO[1]=Pulse
В этом случае, если DI[1] меняется с OFF на ON, DO[1] меняется на ON на один проход.
Это можно использовать для обнаружения фронта.
• При выполнении обычным способом команда импульса без указания времени использует
время, заданной для $DEFPULSE, но если команда выполняется в фоновом режиме,
используется отличное время.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
В контроллере R-J3iB Mate, высокоскоростной режим невозможно использовать.
Настройка режима всегда NORMAL (обычный), что на экране Background Logic (фоновая
логика) изменить невозможно.
-709-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
При помощи экрана Background Logic (фоновая логика) можно настроить и выполнить
программу в режиме фонового выполнения. Информацию о каждом из элементов на экране
фоновой логики см. в таблице 9.20 (i). Таблица 9.20 (j) перечисляет операции на экране
фоновой логики.
Таблица 9.20 (i) Элементы на экране фоновой логики
Пункт Объяснение
[PROGRAM] Введите имя программы, которая будет выполнена в режиме фонового
(программа) выполнения.
[STATUS] Выдается состояние программ фонового выполнения.
(состояние) [Stop]: Программа остановлена.
[Running]: Программа выполняется в стандартном режиме.
[Running(Fast)]: Программа выполняется в высокоскоростном режиме.
[MODE] Этот элемент используется для выбора режима выполнения.
(режим) [Auto]:
Программа выполняется в высокоскоростном режиме, если она может
выполняться в высокоскоростном режиме.
Программа выполняется в стандартном режиме, если ее невозможно выполнить в
высокоскоростном режиме.
[Fast]:
Программа всегда выполняется в высокоскоростном режиме.
Если программа содержит элемент, который невозможно использовать в
высокоскоростном режиме, во время выполнения выдается сообщение об ошибке
«INTP-444 Invalid item for fast mode» (недопустимый элемент для скоростного
режима).
[Normal]:
Программа всегда выполняется в стандартном режиме.
Функциональ
Объяснение
ная клавиша
[RUN] Нажмите эту клавишу, чтобы выполнить программу в режиме фонового
(выполнить) выполнения. Если программа содержит оператор, который невозможно
использовать при фоновом выполнении, происходит ошибка.
[STOP] Нажмите эту клавишу, чтобы остановить выполнение программы в фоновом
(останов) режиме.
-710-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Стандартное значение - Auto (авто). Если программу необходимо выполнять в
высокоскоростном режиме, но она выполняется в стандартном режиме, установите этот
элемент на [Fast]. Номера строк, недопустимых в высокоскоростном режиме, указываются в
сообщениях об ошибке.
-711-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Флаги
Флаг (F[ ]) - это внутренний порт ввода-вывода, можно осуществлять его чтение и настройку.
Флаг не связан с фактическим устройством ввода-вывода и похож на переменную булевого
типа.
Значение флага можно восстановить при помощи функции восстановления при сбое питания
(запуск из горячего состояния).
Это относится и к другим выходным портам (например, DO).
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если флаг назначен на пользовательский вход (UI), специализированные сигналы
управляются путем изменения значения флага с пульта обучения и из программы, таким
образом позволяя запустить программу и выполнять другие операции. При назначении флага
на пользовательский вход (UI) проектируйте систему, удовлетворяющую требованиям
безопасности. В противном случае возможно повреждение робота и травмы.
-712-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
DI[1] для обнаружения фронта и F[2] в первых двух строках меняются на ON при первом
проходе, если DI[1] меняется с OFF на ON.
В строках 4 - 6 вычисляется первый бит счетчика (F[41]). F[3] - это рабочая переменная для
хранения первоначального значения. В строке 5, если F[2] «включено» (ON), F[41],
инвертируется, а если F[2] «выключено» (OFF), F[41] не изменятся. В строке 6, если
первоначальное значение F[41] «выключено» (OFF), F[2] изменяется на «выключено» (OFF),
что означает, что переноса не произошло.
Строки 8 - 10 – для второго бита (F[42]), строки 12 - 14 – для третьего бита (F[43]), а строки
16 - 18 – для четвертого бита (F[44]).
-713-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
F[2] - это рабочая переменная. При включении F[2] (ON) значение счетчика увеличивается на
единицу.
Если значение счетчика - 10 (F[41]:ON (вкл.), F[42]:OFF (выкл.), F[43]:ON (вкл.), F[44]:OFF
(выкл.)), тогда F[4] становится ON (вкл.), а F[2] становится OFF (выкл.), так, чтобы значение
счетчика не увеличивалось, пока DI[1] не станет OFF (выкл.).
Метки
На экране Marker (метки) можно контролировать состояние меток.
Метка (М[ ]) похожа на флаг, но значение метки невозможно прямо редактировать. Если в
левой части выражения присваивания (=) в программе пульта обучения задана метка (М[ ]) и
оператор выполнен, выражение на внутреннем уровне определяется как операция в режиме
фонового выполнения и выполняется многократно. Метка (М[ ]) всегда содержит результат
выражения.
При стандартных настройках функция метки выключена, а меню [Marker] (метки) не выдается,
чтобы М[ ] было невозможно ввести в режиме обучения в программе пульта обучения.
Чтобы использовать функцию метки, установите $MIX_LOGIC.$USE_MKR на TRUE (истина).
-714-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Пример:
M[1]=(DI[1] AND DI[2])
После выполнения этой строки в обычной программе пульта обучения (не в фоновом
выполнении) М[1] всегда содержит результат выражения в правой части. Если как DI[1], так и
DI[2] в состоянии ON (вкл.), то M[1] - ON (вкл.); в противном случае M[1] - OFF (выкл.).
• Если в обычной программе пульта обучения выполняется оператор присваивания метки,
оператор регистрируется как фоновая операция. Оператор выполняется в режиме фонового
выполнения, пока другое выражение не переопределяет метку. Поскольку оператор - это
фоновая операция, выполнение оператора не останавливается, даже если программа
приостановлена или остановлена.
• В стандартном варианте есть восемь меток (М[1] - М[8]). Количество меток можно изменить
при помощи системной переменной «$MIX_LOGIC.$NUM_MARKERS». Максимальное
допустимое количество меток - 100. Одна метка занимает в ПЗУ область памяти в 300
байтов.
• Время прохода для расчета операторов присваивания метки такое же, как время при
фоновом выполнении в стандартном режиме. Если определены операторы присваивания
метки, это влияет на время прохода при фоновом выполнении.
• Для остановки расчета удалите определенное выражение метки. Для удаления
определенного выражения необходимо или выполнить операцию CLEAR (удалить) в меню
Marker detail (данные метки), или выполнить строку, указанную ниже, в программе пульта
обучения.
M[1]=()
-715-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-716-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
TC_ONLINE
Команда TC_ONLINE похожа на метку. Команда TC_ONLINE определяет выражение,
которое, в свою очередь, вычисляется как фоновая операция. Пока результат выражения
остается OFF (выкл.), останавливается выполнение всех программ пульта обучения и программ
KAREL, имеющих группы перемещений.
При стандартных настройках функция TC_ONLINE выключена, а меню [TC_ONLINE] не
выдается, чтобы команды TC_ONLINE было невозможно ввести в режиме обучения в
программе пульта обучения. Для использования функции TC_ONLINE, установите
$MIX_LOGIC.$USE_TCOL на TRUE (истина).
Пока DI[1] или DI[2] остается в состоянии OFF после выполнения этой строки, все программы
пульта обучения остановлены.
См. таблицу 9.20 (k).
Таблица 9.20 (k) Команды TC_ONLINE
TC_ONLINE (...) Определяет заданную команду со смешанной логикой как выражение
TC_ONLINE и включает TC_ONLINE.
TC_ONLINE DISABLE* Выключает TC_ONLINE. Если TC_ONLINE выключена, программа
пульта обучения не останавливается при помощи TC_ONLINE (...).
TC_ONLINE ENABLE* Включает TC_ONLINE. Используется для включения TC_ONLINE,
которая была выключена при помощи TC_ONLINE DISABLE.
-717-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
• Программа, у которой нет группы перемещений и для которой включена функция «ignore
pause» (игнорировать паузу), не приостанавливается, даже если результат выражения
TC_ONLINE - OFF (выключено).
• Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = TRUE (истина, стандартная настройка), в этом
случае TC_ONLINE DISABLE и TC_ONLINE ENABLE невозможно вводить в режиме
обучения в меню [Edit] (редактировать). Необходимо изменить настройку TC_ONLINE
ENABLE/DISABLE в меню [TC_ONLINE]. В этом случае, когда заканчивается выполнение
оператора операции, TC_ONLINE включается автоматически. Это означает, что
TC_ONLINE выключена только в краткие промежутки времени, в ходе которых оператор
управляет роботом.
• Если $MIX_LOGIC.$USE_TCOLSIM = FALSE (ложь), в этом случае TC_ONLINE DISABLE
и TC_ONLINE ENABLE могут вводиться в режиме обучения в меню [Edit] (редактировать).
Настройка TC_ONLINE ENABLE/DISABLE не меняется автоматически даже после того,
как закончено выполнение оператора операции.
Для добавления команды TC_ONLINE используйте процедуру 9-24.
Для отображения меню [TC_ONLINE] используйте процедуру 9-25.
-718-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-719-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Сохранение/Загрузка
Все данные для команд со смешанной логикой сохраняются, как указано ниже.
• Команды со смешанной логикой сохраняются в файлах пульта обучения, вместе с
программами.
• Фоновые операции сохраняются в файлах TP.
• Настройки меню «Background Logic» (фоновая логика) сохраняются в файле
MIXLOGIC.SV.
В файле MIXLOGIC.SV сохраняются значения системных переменных.
- $MIX_LOGIC
- $MIX_BG
- $MIX_MKR
- $DRYRUN
- $DRYRUN_PORT
- $DRYRUN_SUB
• Комментарии флагов и меток сохраняются в DIOCFGSV.IO.
• Если DI/O, UI/O или GI/O назначены флагам, их назначение сохраняется в DIOCFGSV.IO.
-720-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-721-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если выбран конкретный уровень или подпрограмма, отображается выбранная программа,
но также можно отобразить все программы при помощи прокрутки.
-722-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-723-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Она позволяет изменение адресов, символов и всех блоков в программе релейной логики.
Экран редактирования можно использовать из всех трех рамок окна iPendant, а также может
использоваться через дистанционную связь, путем обращения к CGTP.HTM или ECHO.HTM.
Защитив функцию редактирования паролем, можно сделать невозможным ее дистанционное
использование. Аналогично функции дисплея PMC эта функция позволяет выполнять поиск
символов и адресов.
-724-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Можно начать на конкретном уровне или подпрограмме, выбрав их, но курсор проходит
сквозь все программы релейной логики и перемещается вниз.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Для поиска адреса или команды функции ознакомьтесь с содержанием раздела о поиске
адреса и команды функции.
Для редактирования блока установите курсор на блок и нажмите F2 [MODIFY] (изменить) или
клавишу ENTER.
Появится экран, как показано на рис. 9.22 (c).
-725-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-726-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
В системе может быть несколько журналов регистрации, и можно задать, какие события
регистрируются в каждом журнале. Таким образом, частые и нечастые события можно
регистрировать в разных журналах.
При заполнении буфера журнала регистрации при добавлении новой записи удаляется самая
старая запись. Количество событий, которые могут храниться в буфере журнала регистрации,
изменяется в зависимости от типа сохраняемых событий, потому что не все события имеют
одинаковый размер. Можно изменить размер буфера настройкой системной переменной.
Для использования функции необходимо заказать опцию (J695) Operation Log Book (журнал
операций).
-727-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Строки, отмеченные «*» имеют связанное изображение экрана, как видно в примере для строки
12 ниже.
Изображение экрана показывает предыдущее значение измененного элемента.
-728-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Общие ограничения
Имейте в виду следующие общие ограничения для журнала регистрации:
• Журнал регистрации не поддерживает некоторые операции пульта iPendant. См. следующие
примеры.
- Выбор ссылки на веб-странице
- Операции на экранах только для iPendant.
Например, операции в браузере, настройка панели, экран настройки iPendant.
• Операции не регистрируются при контролируемом запуске сразу после первоначального
запуска.
Для начала регистрации событий необходимо выполнить запуск из холодного состояния.
• Операции в меню конфигурации не регистрируются.
• При изменении размера журнала регистрации все данные в журнале регистрации стираются.
• Некоторые события периодически контролируются для регистрации.
Некоторые из следующих операций могут быть не зарегистрированы, если они происходят
быстрее, чем цикл контроля:
- Коррекция («Override x%»)
- Синхронная связь координатных осей (координата шарнира, координата пользователя и
т.д.)
- Пошаговый режим (Single step ON/OFF)
- Группа перемещений («Motion group x»)
- Подгруппа («Sub group ROBOT/EXT»)
- Номер системы координат пользователя («User frame x»)
- Номер системы координат инструмента («Tool frame x»)
• Если изменяется словарь, некоторые записи на экране журнала регистрации (LOG BOOK)
могут стать нечитаемыми.
Для чтения такого журнала необходимо использовать язык, который использовался при
выполнении записей в журнал.
• Если включены пароли и переменная $LOGBOOK.$LOG_ENT имеет значение, равное
допустимому номеру журнала, при входе в систему событие ввода пароля регистрируется
как поскольку «'x' is entered» (введен 'x'). Пароли для других функций также
регистрируются. Чтобы пароли не регистрировались, можно использовать фильтрацию
экранов, чтобы отфильтровать экраны, которые содержат пароли. См. подраздел 14.13.3.
• Значение «y» в сообщении «'x' is selected in 'y' window» (в окне 'y' выбран 'x'» основано на
1-ой строке окна приглашения.
Если 1-ая строка пустая, «y» не имеет значения. Для анализа см. изображение экрана.
• Если нажать функциональную клавишу без метки, регистрируется номер клавиши,
сопровождаемый пустыми круглыми скобками.
Пример
Если строка функциональной клавиши следующая:
у F3 нет метки. Если нажата F3, а $LOGBOOK $LOG_FNKEY имеет допустимое значение,
регистрируется событие «F3( )" is pressed» (нажата F3 ( )).
• Если в режиме толчковой подачи стационарной вершины инструмента изменяется номер
стационарной вершины инструмента, это регистрируется как изменение системы координат
пользователя.
• Если командой параметра изменялась текущая синхронную связь координатных осей
толчковой подачи (JOG), изменение регистрируется при выборе группы.
-729-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пример
Запись «0.0 Amps»
На экране «на лету» регистрируется как:
• Для команд чтения KAREL изображение экрана регистрируется немедленно после ввода.
• KCL не поддерживается.
• Если одновременно используются пульт обучения и дисплей, журнал регистрации
регистрирует операции обоих.
Операции пульта обучения и дисплея может быть трудно различить в журнале.
• Изменения экрана, вызванные функцией автоматического резервного копирования, не
регистрируются.
• Записи «'x' is saved» (выполнено сохранение) и «'x' is loaded» (выполнена загрузка) могут
регистрироваться внутренним процессом.
-730-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-731-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-732-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-733-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-734-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-735-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-736-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
9.23.4 Операции
Отображение экрана журнала
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите 4, ALARM (сигнал об ошибке).
3. Нажмите F1, TYPE (тип).
4. Выберите Log Book (журнал). На экран будет выдано примерно следующее:
8. Для очистки журнала нажмите F5 CLEAR (очистить), затем нажмите F4 YES (да).
Сохранение данных журнала в текстовый файл
Данные журнала сохраняются как текстовый файл LOGBOOK.LS. Есть два способа сохранить
данные:
• В меню FILE (файл), нажмите F4 BACKUP (резервное копирование) и выберите «Error
Log» (журнал ошибок).
Сохраняется файл LOGBOOK.LS, который содержит файл журнала регистрации ошибок.
• В меню Log Book (журнал) нажмите клавишу FCTN и выберите SAVE (сохранить).
Файл LOGBOOK.LS сохраняется на выбранное устройство.
-737-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-738-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Значение
Имя системной
Тип по Диапазон Описание
переменной
умолчанию
$LOG_ER_SEV Целое 6 -2147483648 Фильтр по степени ошибки.
число 2147483647 Если бит установлен на True (истина),
регистрируются соответствующие
ошибки.
- Бит 0 (1): Регистрируются ошибки
«предупреждение» (warning).
- Бит 1 (2): Регистрируются ошибки
«пауза» (pause).
- Бит 2 (4): Регистрируются ошибки
«аварийное прекращение» (abort).
Напр. 6 = регистрируются ошибки
«пауза» и «аварийное прекращение».
Приоритет при этом ниже, чем
$LOG_ER_TYP и $LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_TYP[1-n] Целое 0 -2147483648 Фильтр по типу ошибки.
число 2147483647 При задании положительного значения
регистрируются сигналы об ошибке
заданного типа.
Напр. 11 = Регистрируются сигналы
SRVO.
При задании отрицательного значения не
регистрируются сигналы об ошибке
заданного типа.
Напр. -11 = Не регистрируются сигналы
SRVO.
Приоритет при этом выше, чем у
$LOG_ER_SEV, но ниже, чем у
$LOG_ER_ITM.
$LOG_ER_ITM[1-n] Целое 0 -2147483648 Фильтрация конкретной ошибки.
число 2147483647 При задании положительного значения
регистрируются заданные сигналы об
ошибке.
Напр. 11001 = Регистрируется SRVO-001.
При задании отрицательного значения не
регистрируются заданные сигналы об
ошибке.
Напр. -11001 = Не регистрируется SRVO-
001.
Приоритет при этом выше, чем у
$LOG_ER_SEV и $LOG_ER_TYP.
-739-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-740-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Значение
Имя системной
Тип по Диапазон Описание
переменной
умолчанию
$LOGBOOK.$SCRN_FL Булевы FALSE FALSE/TRUE Фильтрация экрана
(ЛОЖЬ) (ложь/ выключена/включена
истина)
$LOGBOOK.$SCRN_NO_ENT Булевы TRUE FALSE/TRUE TRUE (истина): События на
(истина) (ложь/ зарегистрированных
истина) экранах не регистрируются.
События на других экранах
регистрируются.
FALSE (ложь): События на
зарегистрированных
экранах регистрируются.
События на других экранах
не регистрируются.
$LOGBOOK.$NUM_SCRN_FL Целое 20 1,200 Номер $LOG_SCRN_FL
число
$LOG_SCRN_FL[ ].$SCRN_ID Длинное 0 0,4294967295 Идентификатор экрана для
число без фильтра
знака
$LOG_SCRN_FL[ ].$SP_ID Длинное 0 0,4294967295 Программный
число без идентификатор экрана для
знака фильтра
-741-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
9.23.5.1 Настройка
В этом примере присвойте журналу BOOK3 имя «ALARM» и используйте его только для
записи сигналов об ошибке. Эта конфигурация использует ПЗУ емкостью 500 Кбайт.
Количество сигналов об ошибке, которое можно сохранить в журнале, зависит от содержимого
сигналов об ошибке. Предположим, что произошел пользовательский сигнал об ошибке с не
определенным сообщением об ошибке. Сигнал об ошибке может быть зарегистрирован в
журнале примерно 5000 раз.
ПРИМЕЧАНИЕ
Поскольку размер журнала большой, необходимо проверить оставшуюся часть ПЗУ перед
использованием этой настройки. Оставшаяся часть ПЗУ должна быть более 150 Кбайт после
установки журнала. Если журнал использует 500 Кбайт, остальная часть ПЗУ должна быть
более 650 Кбайт (500 Кбайт + 150 Кбайт).
Системная переменная
Значение
Системная
Тип по Значение Comment (комментарий)
переменная умолчанию
$LOG_BUF[3]. Строка '' ALARM Заголовок журнала
$TITLE (сигнал об
ошибке)
$LOG_BUF[3]. Целое 0 500 Размер журнала - 500 Кбайт. Количество
$SIZE число сигналов об ошибке, которое можно
сохранить в журнале, зависит от
содержимого сигналов об ошибке.
$LOG_BUF[3]. Целое 0 0 Буфер этого журнала создается в пуле
$MEM_TYPE число ПЗУ.
Выключение и включение питания не
удаляет записи.
$LOG_BUF[3]. Булевы TRUE TRUE В разворачивающемся меню F2 ([BOOK])
$VISIBLE (истина) (истина) (журнал) отображается журнал с именем
«ALARM». Имейте в виду, что этот
журнал не всегда отображается как 3-й
пункт в разворачивающемся меню.
$LOGBOOK. Целое 1 3 Сигналы об ошибке регистрируются в
$LOG_ER число журнале «book3».
$LOG_ER_SEV Целое 6 7 Фильтр по степени ошибки.
число Если бит установлен на True (истина),
регистрируются соответствующие
ошибки.
- Бит 0 (1): Регистрируются ошибки
«предупреждение» (warning).
- Бит 1 (2): Регистрируются ошибки
«пауза» (pause).
- Бит 2 (4): Регистрируются ошибки
«аварийное прекращение» (abort).
Напр. 7 = регистрируются ошибке warn
(предупреждение), pause (пауза) и abort
(аварийное прекращение)
(регистрируются все сигналы об ошибке).
-742-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-743-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
3. Отображается содержимое журнала «ALARM», который был создан при помощи настройки
в настоящем примере.
-744-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Краткий обзор
Функция возобновления на первоначальной траектории работает следующим образом: Если
делается попытка выполнить перезапуск программы после того, как робот сделал паузу или
совершил аварийную остановку, программа перезапускается только после того, как робот
вернулся в положение остановки, даже если робот перемещался после остановки. Положение
остановки может быть положением, в котором робот делает паузу или совершает аварийную
остановку. Перемещение робота от текущего положения до положения остановки называется
«перемещением перезапуска».
Например, если происходит сигнал об ошибке, который вызывает остановку робота, например,
робот замедляется до полной остановки, и программа пульта обучения приостанавливается.
Пользователь может затем переместить робот в другое положение, чтобы устранить причину
сигнала об ошибке. Если программа пульта обучения перезапускается при включенной
функции возобновления на первоначальной траектории, прежде чем происходит перезапуск
программы, робот сначала выполняет перемещение перезапуска в положение остановки.
-745-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-746-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Системные переменные
Для включения или выключения функции возобновление на первоначальной траектории
используются следующие переменные.
1: Конкретной оси
2: Прямая линия
3: Программы (тип перемещения, который использовался при остановке робота)
Ограничения
• Если опция Constant Path (постоянная траектория) выключена, траектория, по которой
движется робот во время перемещения возобновления, может отличаться от
первоначальной траектории.
Положение остановки робота будет близко к первоначальной траектории, но не точно на
ней.
• Если опция Constant Path (постоянная траектория) включена, траектория, по которой
движется робот во время перемещения возобновления, совпадает с первоначальной
траекторией.
• На перемещение перезапуска действуют такие же ограничения, как на перемещения других
типов. Если во время перемещения перезапуска выдается сигнал об ошибке, относящийся,
например, к «пределу хода», возобновление программы потребует вмешательства
оператора.
• Если между текущим положением и положением остановки робота что-то находится, робот
может столкнуться с этим объектом, потому что перемещение перезапуска начинается в
положении остановки. Например, робот, возможно отвели толчковой подачей в положение,
при перемещении из которого при перезапуске, робот столкнется с инструментом.
-747-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-748-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
-749-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-750-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Меню Resume Offset (смещение при возобновлении) используется для конфигурации памяти,
которая используется с опцией возобновления с постоянной траекторией.
Эта конфигурация оказывает непосредственное влияние на то, как используется системная
память.
Параметр Max. Res. Offset Dist задает максимальную величину смещения, которое можно
использовать.
Чем больше значение, тем больше требуется памяти.
Параметр Nominal Process Speed задает расчетную скорость, на которой будет выполнен
процесс функции смещения при возобновлении.
Чем меньше значение, тем больше требуется памяти.
Если конфигурация изменялась, необходимо выключить и включить питание, чтобы новая
конфигурация вступила в силу. Дисплей, показанный ниже, появляется после изменения
конфигурации.
Есть два варианта: выключите и включите питание, чтобы новая конфигурация вступила в
силу, или оставьте питание включенным, чтобы сохранить старую конфигурацию.
Системные переменные
$CPCFG.$RESUME_OFST.$RO_ENABLE
Если загружена опция постоянной траектории, включено возобновление с постоянной
траекторией.
$MCR_GRP[].$RSM_OFFSET
Расстояние смещения при возобновлении (мм), которое используется
$MOR_GRP[].$OGDST_RATIO
Фактическое отношение смещения при возобновлении, используемое при достижении
заданного смещения при возобновлении
= 100%
0.0 = 0%
-1.0 = еще не инициализировано
-751-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-752-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Без опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля необходимо создать две
программы и ввести в режиме обучения все точки с обеих сторон кузова легкового автомобиля.
С опцией зеркального отражения по продольной оси автомобиля можно создать одну
программу и ввести в режиме обучения точки на одной стороне автомобиля, а затем
использовать опцию, чтобы автоматически создать другую программу для робота, стоящего на
другой стороне линии.
ПРИМЕЧАНИЕ
Текущая версия не поддерживает круговые или инкрементные команды.
-753-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
-754-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Дополнительная информация
Если координата пользователя #0 используется для всей программы, зеркально отраженные
координаты пользователя не записываются в программу-адресат зеркального сдвига.
Пункт Описание
Conversion source program Этот пункт - имя программы, которая будет обработана при помощи
(исходная программа для опции зеркального отражения по продольной оси автомобиля.
преобразования)
Shift destination program Этот пункт - имя результирующей программы, которая будет содержать
(программа-адресат результаты выполнения опции зеркального отражения по продольной
отражения) оси автомобиля.
-755-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
- Дополнительная информация
Если программа-адресат уже существует, будет выдано приглашение подтвердить
продолжение. При выборе «YES» имеющаяся программа перезаписывается. Если имеющуюся
программу необходимо сохранить, выберите «NO» и введите отличающееся имя программы.
-756-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
Если кабели трутся о запястье, и при этом опция переворота шарнира не используется,
необходимо повторно ввести в режиме обучения программу робота, чтобы переориентировать
запястье. Опция переворота шарнира автоматически изменяет ориентацию запястья для всех
точек в программе во избежание возможных проблем при повороте запястья.
При перевороте шарниров все относящихся к ним положения в заданной исходной программе
также зеркально отражаются. Пункт [Flip Type] (тип переворота) в меню [Flip Knuckle]
(переворот шарнира) можно использовать для задания способа переворота шарниров.
-757-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
5. Переместите курсор в пункт Flip Knuckle (переворот шарнира) и нажмите ENTER (ввод).
Появится следующее меню.
-758-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
- Дополнительная информация
Если программа-адресат уже существует, будет выдано приглашение подтвердить
продолжение. При выборе «YES» имеющаяся программа перезаписывается. Если имеющуюся
программу необходимо сохранить, выберите «NO» и введите отличающееся имя программы.
- Дополнительная информация
Если переворот шарнира не был выполнен из-за обнаружения предела перемещения
шарнира, отображается сообщение с приглашением подтвердить продолжение операции.
• При выборе продолжения программа-адресат создается с записанной точкой, которая
вызывает обнаружение предела перемещения шарнира. Точка записывается в файл
FR:FLIP.DT.
Если делается попытка выполнить программу-адресат, в точке, где было обнаружено
превышение предела перемещения шарнира происходит ошибка превышения
предела перемещения. Если точку повторно не ввести в режиме обучения для
подавления ошибки превышения предела, выполнить перемещение в эту точку
невозможно.
• При отказе от продолжения программа-адресат не записывается, при этом при
повторной попытке дается возможность выбрать другой тип переворота.
10.Если во время переворота шарниров в программе прервалось питание, действуйте, как
указано в пунктах ниже.
a. Восстановите питание.
b. Удалите заданную программу-адресат с результатами преобразования (по умолчанию
FLIP.TP).
c. Повторите процедуру опции переворота шарнира.
-759-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Пункт Описание
Axis (ось) Этот пункт является номером, который присваивается оси, для которой
могут быть установлены пределы перемещения.
Set Limit (задать предел) Этот пункт указывает, был ли задан предел.
-760-
9. УТИЛИТЫ B-82284RU-3/01
5. Переместите курсор в пункт Limit Set (задать предел) и нажмите ENTER (ввод).
Появится следующее меню.
6. Чтобы выбрать ось для настройки пределов перемещения, действуйте, как указано в пунктах
ниже:
a. Переместите курсор к номеру, назначенному нужной оси.
b. Нажмите F4 Yes (да), чтобы выбрать ось. Если нажать [F5, No (нет)], предел для оси
не устанавливается.
7. Чтобы задать буфер предела перемещения, переместите курсор на пункт Limits buffer (буфер
пределов перемещения), введите значение в градусах и нажмите ENTER (ввод).
8. Чтобы задать пределы перемещения оси, нажмите F3 EXECUTE (выполнить). По окончании
настройки пределов перемещения на экране отображается следующая информация.
-761-
B-82284RU-3/01 9. УТИЛИТЫ
Дополнительная информация
Дополнительная информация
Дополнительная информация
-762-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
10 ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
В настоящей главе разъясняется функция паллетизации.
-763-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
-764-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-765-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Типы паллетизации
Имеется четыре следующих типа паллетизации, соответствующих способам настройки
последовательностей укладки и траектории (см. раздел 10.3).
• Паллетизация B и паллетизация BX
• Паллетизация E и паллетизация EX
- Паллетизация B
Для паллетизации B может вводиться в режиме обучения только функция паллетизации B.
Паллетизация B может осуществлять относительно простую последовательность укладки с
одним видом последовательности траектории.
В контроллере R-J2 Mate может выполняться простое управление положением в пространстве.
- Паллетизация E
Паллетизацию Е можно использовать для более сложных последовательностей укладки -
например, если нужно изменить пространственное положение заготовок, или если
геометрическая фигура, которой уложены заготовки, не является параллелограммом
(см. на рисунке ниже).
-766-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
- Паллетизация BX и EX
Для паллетизации BX и EX можно задать несколько последовательностей траектории.
Для паллетизации B и E можно задать только одну последовательность траектории.
-767-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Команда Функция
Команда паллетизации Вычисляет текущую траекторию на основании последовательности
укладки, последовательности траектории и значения, хранящегося в
регистре паллетизации, и перезаписывает данные
позиционирования команды перемещения паллетизации.
Команда перемещения Команда перемещения, назначенная для паллетизации. В ней есть
паллетизации данные позиционирования точки подвода, точки укладки или точки
отвода.
Команда конца паллетизации Увеличивает (или уменьшает) значение регистра паллетизации.
Команда паллетизации
На основании значения, хранящегося в регистре паллетизации, команда паллетизации
вычисляет положение текущей точки укладки из последовательности укладки, а также
вычисляет текущую траекторию из последовательности траектории.
Затем она перезаписывает данные позиционирования команды перемещения паллетизации.
-768-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
- Номер паллетизации
После завершения ввода данных паллетизации в режиме обучения, номера паллетизации
автоматически записываются вместе с командами (командой паллетизации, командой
перемещения паллетизации и командой конца паллетизации).
-769-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
В следующих разделах разъясняется ввод в режиме обучения паллетизации EX. Помните, что
некоторые функции паллетизации EX недоступны при паллетизации B, BX или E.
ПРИМЕЧАНИЕ
Чтобы повысить точность перемещения при паллетизации, необходимо точно установить
вершину инструмента. (См. подраздел 3.9.1 «Настройка системы координат инструмента».)
-770-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите NEXT (далее)>для отображения следующей страницы. Нажмите F1 INST для
отображения подменю.
-771-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
-772-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
В этом разделе изложен порядок ввода исходных данных для паллетизации EX.
При паллетизации B, BX или E исходите из того, что некоторые функции паллетизации EX
ограничены.
-773-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
• Для типа укладки (TYPE) задайте PALLET (укладка) или DEPALLET (разбор) (стандартная
настройка: PALLET). (См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
• Для приращения регистра (INCR) задайте величину перемещения вперед или назад
положения укладки (разбора). То есть, задайте количественное значение приращения или
отрицательного приращения регистра паллетизации с помощью команды конца
паллетизации. Стандартная настройка равна 1.
(См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
• В качестве регистра паллетизации задайте номер регистра паллетизации, который
используется для управления укладкой.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Убедитесь, что заданный номер регистра паллетизации не используется другой функцией
паллетизации.
-774-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-775-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
PALLETIZING на экране ввода исходных данных отображает четвертую команду
паллетизации в программе.
b. Клавишами «вверх» и «вниз» выберите нужный тип ввода символов - Upper case
(заглавные буквы), Lower case (строчные буквы), Punctuation (знаки пунктуации) или
Options (опции).
c. Нажмите соответствующую функциональную клавишу, затем введите символы.
d. После полного завершения ввода комментария нажмите клавишу ENTER.
3. Чтобы выбрать тип паллетизации, переместите курсор в поле TYPE, затем выберите
функциональную клавишу.
4. Для ввода числового значения нажмите цифровую клавишу, затем нажмите клавишу
ENTER.
-776-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
После того, как выбран второй пункт, третий пункт определяется автоматически.
7. Чтобы выбрать есть или нет вспомогательное положение, переместите курсор в поле
настройки и выберите меню функциональных клавиш.
ПРИМЕЧАНИЕ
Задавая настройки вспомогательных точек, также выберите FIX/INTER.
-777-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если настройка исходных данных была остановлена до завершения, установленные к этому
времени значения не действуют.
После того, как настройка или изменение исходных данных паллетизации будут завершены
нажатием клавиши F5 DONE (готово) и появится экран обучения последовательности укладки
паллетизации, регистр паллетизации инициализируется автоматически.
(См. подраздел 10.4.1 «Регистр паллетизации».)
-778-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-779-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
ПРИМЕЧАНИЕ
Следующее объяснение не относится к паллетизации B и BX. См. подраздел 10.3.4.
-780-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-781-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
1 Исходные данные
1 Исходные данные
Рис. 10.3.3 (g) Пространственное положение заготовок в точках укладки при заданном
составном пространственном положении
-782-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
Счет последовательности слоев допустим только в том случае, если для расположения слоев
задано обучение по 2 точкам
(для других случаев счет последовательности слоев всегда равен 1).
1 Исходные данные
Если общее количество слоев менее 16, для счета последовательности слоев можно задать
номер, не превышающий общего количества слоев. Если затем для количества слоев задается
число меньшее, чем значение счета последовательности слоев, значение счета
последовательности слоев автоматически изменяется на количество слоев.
-783-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Процедура 10-3
Ввод в режиме обучения последовательности укладки паллетизации
Шаг
1. На основании настройки исходных данных отображается высвечивается список точек
укладки, вводимых в режиме обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество представляющих точек укладки, которое нужно записать, зависит от количества
рядов, стопок и слоев, заданных на экране ввода исходных данных. В примере, приведенном
на экране вверху, заданы четыре ряда, три стопки и пять слоев. Для каждой точки задается
количество рядов, стопок и затем слоев.
2. Переместите робота толчковой подачей в положение, которое необходимо задать в режиме
обучения в качестве представляющей точки укладки.
3. Установите курсор на соответствующую строку, затем при нажатой клавише SHIFT и
нажмите клавишу F4 RECORD (запись). Запишется текущее положение робота.
-784-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
5. Нажатие клавиши FWD (вперед) при нажатой клавише SHIFT вызывает перемещение
робота к представляющей точке укладки, на которую наведен курсор.
Данную операцию можно выполнить для подтверждения точки, заданной в режиме
обучения.
6. Для возврата к предыдущему экрану обучения исходных данных нажмите F1 BACK (назад).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если используются последовательности слоев (E или EX), при нажатии F5 DONE (готово)
появится экран для задания последовательности укладки следующего слоя.
-785-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Чтобы задать траекторию для каждой точки укладки, при задании исходных данных следует
задать требуемое количество последовательностей траектории. Задайте условие
последовательности траектории для каждой последовательности траектории.
-786-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-787-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Пример
PTN [1] = [1, 1 , 2-1 ]
PTN [2] = [2, 1 , 2-1 ]
PTN [3] = [1, 2 , 2-1 ]
PTN [4] = [2, 2 , 2-1 ]
PTN [5] = [1, 1 , 2-0 ]
PTN [6] = [2, 1 , 2-0 ]
PTN [7] = [1, 2 , 2-0 ]
PTN [8] = [2, 2 , 2-0 ]
В приведенном выше примере для каждых двух слоев определены и повторяются восемь
последовательностей траектории, поскольку в зависимости от положения коробки необходимо
задать различные траектории.
Процедура 10-4
Настройка условий последовательности траектории паллетизации
Шаг
1. Пункты условия, которые необходимо ввести, отображаются в соответствии со значением,
заданным для счета последовательности в качестве исходных данных.
-788-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
5. Нажмите клавишу F1 BACK, чтобы снова показать предыдущий экран обучения точек
укладки.
-789-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
-790-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
Процедура 10-5
Ввод последовательности траектории паллетизации в режиме обучения
Шаг
1. На основании настройки исходных данных отображается список точек траектории,
вводимых в режиме обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество записываемых точек траектории зависит от количества точек подвода, заданных
на экране ввода исходных данных, и от количества точек ввода. В примере, приведенном на
экране вверху, количество точек подвода - 2 и количество точек отвода - 2.
-791-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
5. Нажатием клавиши FWD (вперед) при нажатой клавише SHIFT можно переместить робота
в указанную курсором точку траектории. Данную операцию можно выполнить для
подтверждения точки, заданной в режиме обучения.
-792-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
-793-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
-794-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
1 Пример 6 Стопка
2 Положение ожидания 7 Точка укладки
3 Закрытие кисти 8 Ряд
4 Точка подвода 9 Слой
5 Точка отвода
-795-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
1 Команда паллетизации выполняется для 3 Робот раскрывает кисть в точке укладки и выпускает
вычисления положения точки траектории. Робот заготовку.
сначала перемещается в эту точку.
2 Робот переносит заготовку к точке укладки. 4 Выполняется оператор конца паллетизации и
происходит приращение значения регистра
паллетизации.
-796-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
1 Ряд 3 Слой
2 Стопка
Регистр паллетизации указывает ряд, стопку и слой, которые используются для вычисления
положения точки укладки, когда выполняется команда паллетизации.
1 Если значение регистра паллетизации - [2, 2, 3]. 2 Если значение регистра паллетизации - [3, 2, 3].
1 Слой 3 Стопка
2 Стопка
-797-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
-798-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
1 В регистр паллетизации [1] загружается [ 1, 1, 1 ]. 3 Если значения ряда, стопки и слоя - [5, 1, 5],
выполняется переход к метке [3].
2 Если номер ряда - 5, а слоя - четное число, 4 Задание значений ряда, стопки и слоя для следующей
выполняется переход к метке [2]. операции укладки в регистре паллетизации [1].
Шаг
1. Для отображения состояния паллетизации установите курсор на команде паллетизации, а
затем нажмите F5 LIST (список). Отображаются текущая точка укладки и значение регистра
паллетизации.
-799-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Шаг
1. Установите курсор на команде паллетизации, которую необходимо изменить, затем
нажмите F1 MODIFY (изменить) для отображения меню изменения.
2. В меню изменения выберите экран-адресат редактирования паллетизации.
ПРИМЕЧАНИЕ
После того, как данные паллетизации изменились, из любого экрана паллетизации можно
вызвать обычный экран редактирования. В этом случае новые данные после внесения
изменений сохраняются и имеют силу.
3. Когда внесение изменений закончено, нажмите NEXT (далее) «>» чтобы вызвать
следующую страницу.
Затем нажмите F1 PROG.
-800-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
Шаг
1. Установите курсор на команде паллетизации, имеющей номер паллетизации, который
необходимо изменить, затем введите новый номер.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При изменении номеров паллетизации убедитесь, что новые номера не используются
другими командами паллетизации.
-801-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
При вводе в режиме обучения нижней точки или точки маршрута для паллетизации, которые
отличаются от обычного ввода в режиме обучения команды перемещения, в положение,
которое удаляется, записывается положение расширенных осей.
Выполнение
При выполнении паллетизации паллетизация будет выполнена в положении расширенных
осей, в котором они тогда находились. (Робот автоматически не возвращается в положение
расширенных осей при вводе в режиме обучения нижних точек или точек маршрута.)
Например, на системе с линейной расширенной осью, когда команда паллетизации
выполняется в точке на удалении 1000 мм от положения паллетизации, введенного в режиме
обучения, робот выполнит такое же перемещение, какое было введено в режиме обучения в
положении, которое находится на удалении 1000 мм от положения, введенного в режиме
обучения.
-802-
10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ B-82284RU-3/01
Операция
Для укладки (или разбора) заготовок без изменения пространственной ориентации и формы,
заданных в режиме обучения, установите следующие значения:
1. На экране системных переменных, задайте значение системной переменной $PALCFG.
$FREE_CFG_EN - TRUE (истина) (исходное значение - TRUE).
2. На экране исходных данных паллетизации, задайте INTER для управления положением в
пространстве в направлении ряда, стопки или слоя, для которого задан режим расположения
FREE (свободный).
Для каждой введенной в режиме обучения заготовки в заданном направлении, все заготовки,
соответствующие введенной в режиме обучения заготовке, укладываются (или разбираются) с
такой же пространственной ориентацией и формой, как для введенной в режиме обучения
заготовки.
Ниже приводится пример паллетизации для нерегулярного расположения четырех рядов, двух
стопок и пяти слоев.
-803-
B-82284RU-3/01 10. ФУНКЦИЯ ПАЛЛЕТИЗАЦИИ
Примечания
Имейте в виду следующее при использовании этой функции:
1. Параметры FREE и INTER можно задать одновременно только в одном направлении ряда,
стопки и слоя (если эту функцию не нужно использовать, установите системную
переменную $PALCFG.$FREE_CFG_EN на FALSE (ложь)).
Причина в том, что если FREE и INTER заданы одновременно в двух или нескольких
направлениях ряда, стопки и слоя, должны создаваться две или несколько форм, которые
будут приняты в положении заготовки, не введенном в режиме обучения (заготовка, для
которой точка укладки рассчитывается от положения введенной в режиме обучения
заготовки).
Если форма в текущем положении отличается от данных формы для целевого положения,
робот не может двигаться в режиме линейного перемещения (происходит сигнал об ошибке
из-за несоответствия формы и выполнение программы останавливается).
Форма в точке укладки используется для формы в точке отвода или подвода во время
паллетизации. Поэтому если команда операции паллетизации, которую необходимо
выполнить в первую очередь, находится в режиме линейного перемещения, если делается
попытка выполнить строку, может произойти несоответствие формы в зависимости от
формы робота.
Во избежание такой проблемы, задайте режим работы в системе координат шарнира для
первой команды операции паллетизации.
:
10:PLLETIZING-EX_1
11:J PAL_1[A_3] 100% FINE
12:L PAL_1[A_2] 500mm/sec CNT50
13:L PAL_1[A_1] 300mm/sec CNT10
14:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE
15:Open hand 1
16:L PAL_1[R_1] 300mm/sec CNT10
17:L PAL_1[R_2] 500mm/sec CNT50
18:PALLETIZING-END_1
:
-804-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-805-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
В этой главе главным образом описываются различия между обычным пультом обучения и
пультом обучения iPendant.
Операции, которые не описаны в настоящем руководстве, одинаковы для обычного пульта
обучения и пульта обучения iPendant.
От обычного пульта обучения отличаются следующие элементы:
• Светодиодный индикатор программы
В обычном пульте обучения для отображения состояния используются 11 светодиодов, а в
пульте обучения iPendant состояние отображается при помощи значков в окне состояния на
экране.
• Функция разделения экрана
Пульт iPendant может отображать два или три разделенных экрана, а также один экран, что
дает возможность одновременной проверки нескольких элементов данных.
• Как переключаться между экранами при отображении нескольких экранов
При отображении нескольких экранов одновременно можно поочередно переключаться
между экранами для обращения к экрану выполнения операции.
• Функция отображения одного экрана и подокна состояния
Эта функция отображает информацию, например, текущее положение и аварийные сигналы
со значками в подокне состояния (левый экран).
• Экранные меню вызываются нажатием клавиши MENU (меню) и клавиш, отображаемых на
экране редактирования
Экранные меню, которые отображаются все одновременно, позволяют быстро перейти в
нужный экран и быстро вставить необходимую команду.
• Экран браузера Интернет
Можно ввести Интернет-адрес для доступа к данным по сети.
• Цвет индикации согласно степени сигнала об ошибке
Каждое сообщение на экране списка сигналов об ошибке отображается в цвете, заданном
согласно его степени.
Пульт iPendant - это дополнительная функция.
-806-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-807-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
11.2.2 Клавиши
На рис. 11.2.2 показано расположение клавиш пульта iPendant.
В настоящем разделе описывается действие клавиши изменения фокуса экрана/разделения
экрана, а также клавиши диагностики/справки, имеющихся на пульте iPendant.
Клавиша Функция
Однократное нажатие этой клавиши изменяет экран выполнения операции.
Нажатие этой клавиши вместе с клавишей SHIFT разбивает экран
(один экран, два экрана, три экрана или экран состояния/один экран).
-808-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-809-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
Hold (приостановка) Указывает, что нажата клавиша приостановки (HOLD) или поступает
сигнал остановки подачи.
-810-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
Пункт Описание
-811-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-812-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-813-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
Строка заголовка экрана, в котором можно работать, отображается синим цветом, а рамка
экрана отображается красным цветом.
Нажмите эту клавишу вместе с клавишей SHIFT. Появится следующее экранное меню.
Выбрав «5. Change focus» (изменить фокус) в этом меню, можно также переключать экран
выполнения операции.
-814-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-815-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
Выберите «Add a Link» (добавить ссылку) и нажмите клавишу ENTER (ввод). Появится
следующий экран ввода ссылки:
Установите курсор в поле «Enter a Name» (введите имя) или «Enter an Address» (введите адрес)
на вышеуказанном экране и нажмите клавишу ENTER.
Появится следующая программная клавиатура. Введите буквенные и другие символы.
После подтверждения введенных данных нажмите клавишу exit (выход) в нижнем правом углу
праве для выхода из программной клавиатуры.
-816-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
После ввода имени и адреса установите курсор на кнопку continue (продолжить) и нажмите
клавишу ENTER.
-817-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-818-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-819-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-820-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-821-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
Степень сигнала об
Цвет Описание
ошибке
NONE (нет) Белый Не влияет на выполняемую программу.
WARN (предупреждение)
PAUSE.L (пауза лок.) Желтый Выполняемая программа останавливается, ее можно
PAUSE.G (пауза гл.) перезапустить после того, как устранена причина сигнала
об ошибке.
STOP.L (останов лок.) Желтый Выполняемая программа останавливается, ее можно
STOP.G (останов гл.) перезапустить после того, как устранена причина сигнала
об ошибке.
SERVO (серво) Красный Выполняемая программа останавливается ее невозможно
SERVO2 (серво2) перезапустить.
ABORT.L (авар. прекр. лок.) Красный Выполняемая программа останавливается ее невозможно
ABORT.G (авар. прекр. гл.) перезапустить.
SYSTEM (система) Красный Выполняемая программа останавливается ее невозможно
перезапустить.
RESET(*) (сброс) Синий
SYST-026 System normal Синий
power up(*) (нормальное
включение системы)
ПРИМЕЧАНИЕ
Сообщения «RESET» (сброс) и «SYST-026 System normal power up» (нормальное включение
системы) отображаются синим цветом.
-822-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
Имейте в виду, что не все операции можно выполнить при помощи сенсорного экрана.
• Экран Operation Panel (панель управления)/ экран BROWSER (экран браузера Интернет) /
экран подокна состояния
• Программная клавиатура
• Переключение экранов
(При отображении нескольких экранов, переход в нужный экран достигается касанием
нужного экрана.)
Краткий обзор
Контроллер R-J3iC позволяет настраивать различные экраны iPendant.
В этом разделе изложен порядок настройки пульта iPendant.
Экраны пользователя
При помощи функции экранов пользователя можно сохранить до восьми часто используемых
состояний экранов пользователя, определяемых пользователем, с отображением в одном окне
или с несколькими окнами. Например, если экран сигналов об ошибке, экран файлов и экран
ввода-вывода обычно отображаются при помощи окна с 3 экранами, этот комплект экранов
можно определить как «экран пользователя». При сохранении экрану пользователя
назначается имя, которое отображается как пункт в «User Views» (экраны пользователя) в
меню дисплея, что позволяет вызывать экран пользователя, выбрав его. Пункт экранов
пользователя, описанный выше, отображается как «Alarm |FILE| Cell I» в списке User Views
(экранов пользователя).
Для добавления набора меню в качестве экрана пользователя используйте процедуру 11-1.
Для изменения списка экранов пользователя используйте процедуру 11-2.
-823-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-824-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-825-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
5. Выберите iPendant User Views Setup (настройка экранов пользователя iPendant) Например,
появится экран, показанный ниже.
-826-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-827-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-828-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
Хронология
В списке хронологии записаны восемь последних отображенных меню. Этот список создается
автоматически и его изменить невозможно. При выборе имени в списке появится экран с этим
именем.
-829-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
Процедура 11-5
Создание пользовательского полного меню HMI или быстрого меню
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип).
4. Выберите iPendant Setup (настройка iPendant). Появится экран, показанный ниже.
-830-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
В файле полного меню HMI (IPHMIFL.HTM) должен быть пункт меню «iPendant Setup»
(настройка iPendant). Если в контроллере можно использовать пароли, в файле быстрого
меню HMI (IPHMIQK.HTM) должен быть пункт меню «Passwords» (пароли). Если
необходимо, сохраните эти пункты меню. Если эти пункты меню отсутствуют, созданные
файлы меню не будут работать нормально.
8. Добавьте в файлы или удалите из файлов пункты меню, как это необходимо.
9. Верните файлы в контроллер.
10.Для установки и использования созданных файлов используйте процедуру 11-6.
-831-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-832-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
-833-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
-834-
11. Пульт обучения FANUC iPendant B-82284RU-3/01
Рис. 11.4 (k) Экран настройки HMI iPendant, если необходимо выключить клавишу DATA
(данные)
После щелчка на нужной клавише нажмите F3 SUBMIT (внести изменения).
После нажатия F3 поле выбора исчезнет, это указывает, что выбор сделан.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При каждом появлении экрана настройки HMI появляется отметка в поле выбора и
обозначаются текущие настройки.
-835-
B-82284RU-3/01 11. Пульт обучения FANUC iPendant
11.5 ОГРАНИЧЕНИЯ
• Одновременно можно открыть несколько экранов редактирования программы.
Экран может быть открыт в каждом окне.
Программа, которая будет выполнена - это программа, выбранная в левом окне.
Выполнение программы с пульта обучения возможно, только если левое окно - это окно, в
котором работает пользователь.
Экран редактирования всегда отображается в левом окне.
• Если одновременно отображается два или несколько экранов, один и тот же экран меню
может не отображаться на этих экранах.
Пример: экран интерактивного изменения положения
* NetFront производства ACCESS Co. Ltd. принят для выполнения функции доступа к Интернет
настоящего изделия.
* NetFront - это зарегистрированный товарный знак компании Access Co. Ltd. в Японии.
-836-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
12 ARC TOOL
-837-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-838-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Программное обеспечение ArcTool управляет вводом-выводом сварки (см. 12.2.1) при помощи
последовательности дуговой сварки (см 12.1.2) и задает настройку маршрута дуговой сварки
при помощи выдачи команд сварочному оборудованию, роботу и другим устройствам.
-839-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-840-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-841-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-842-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если элемент *1 изменен, можно выполнить перерасчет значения скорости. (Так как
значение скорости является старым значением для использованных ранее устройств,
пользователю необходимо перевести его в новые единицы измерения скорости).
Более подробная информация представлена в процедуре 12-3. Если элементы *2 изменены,
требуется перезапуск системы управления. Во время перезапуска системы управления,
выключите, а затем включите питание. Если после изменения данного элемента запуск из
холодного состояния выполняется без выключения и последующего включения питания,
данное изменение в системе не отражается.
-843-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Если при перезапуске системы управления произошел переход на другой экран, оператор
может вернуться к экрану настройки ArcTool, выполнив следующую процедуру. Если смена
экрана произошла во время настройки, к экрану настройки ArcTool можно перейти, выполнив
следующую процедуру.
1. Нажмите клавишу [MENUS] (меню).
2. Выберите [ 1 ArcTool SetUp] (настройка ArcTool).
3. Отображается экран настройки ArcTool.
-844-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-845-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-846-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Они включают:
- Функции контроля
- Функцию перезапуска сварки
- Функцию контактного поджига дуги
- Функцию скорости сварки
- Другие функции
Таблица 12.1.4 Настройка системы дуговой сварки
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Arc loss Указывает, включить или выключить функцию обнаружения погасания дуги.
(погасание дуги) Если эта функция включена, по истечении времени обнаружения погасания
дуги (Экран оборудования для дуговой сварки) после выключения сигнала
обнаружения дуги, выдается сигнал об ошибке сварки.
Gas shortage Указывает, включить или выключить функцию обнаружения недостатка газа.
(недостаток газа) Если эта функция включена, выполняется проверка поступления сигнала об
отказе подачи газа по истечении времени обнаружения подачи газа (Экран
оборудования дуговой сварки) после включения сигнала начала подачи газа.
Если сигнал отказа подачи газа включается, выдается сигнал об ошибке
сварки.
Wire shortage Указывает, включить или выключить функцию обнаружения недостатка
(недостаток сварочной проволоки. Если эта функция включена, выполняется проверка
сварочной поступления сигнала об отказе подачи сварочной проволоки в ходе
проволоки) выполнения сварки. Если сигнал об отказе подачи сварочной проволоки
включается, выдается сигнал об ошибке сварки.
Wire stick Указывает, включить или выключить функцию обнаружения залипания
(залипание сварочной проволоки. Если эта функция включена, включается сигнал
сварочной команды обнаружения залипания сварочной проволоки (WST (залипание
проволоки) сварочной проволоки, внутренний сигнал) для проверки наличия перепада
напряжения между сигналами обнаружения залипания сварочной проволоки.
В случае обнаружения перепада напряжения, происходит автоматический
сброс залипания сварочной проволоки (если функция включена), или выдается
сигнал об ошибке сварки. Если функция обнаружения залипания сварочной
проволоки выключена, автоматически выключается функция автоматического
сброса залипания сварочной проволоки (Экран оборудования для дуговой
сварки).
Power supply failure Указывает, включить или выключить функцию обнаружения отказа питания.
(отказ питания) Если эта функция включена, выполняется проверка включения сигнала об
отказе источника питания. Если сигнал включается, выдается сигнал об
ошибке сварки.
Coolant shortage Указывает, включить или выключить функцию обнаружения недостатка СОЖ.
(недостаток СОЖ) Если эта функция включена, выполняется проверка поступления сигнала об
отказе подачи воды в ходе выполнения сварки. Если сигнал включается,
выдается сигнал об ошибке сварки.
-847-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Return to path Указывает, включить или выключить функцию «возврата на траекторию».
(возврат на (Функция возобновления на первоначальной траектории)
траекторию) Если сварка останавливается по запросу на остановку или при поступлении
(Возобновление на сигнала об ошибке, эта функция позволяет возобновить выполнение сварки в
первоначальной точке, где она была прервана. При получении команды на возобновление
траектории) работы в точке, где она была остановлена, после включения сварки робот
перемещается в точку прерывания и возобновляет сварку.
Рисунок 12.1.4 (a) Функция возврата на траекторию
-848-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Scratch start Указывает, включить/выключить функцию контактного поджига дуги
(контактный (автоматическое восстановление после ошибки сварки). Если эта функция
поджиг дуги) включена, а дуга не образуется в начале сварки, робот перемещается на
заданное расстояние в заданном направлении. Если дуга образуется по ходу
движения, робот перемещается обратно к исходной точке и выполняет
команды программы.
Рисунок 12.1.4 (b) Функция контактного поджига дуги
-849-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Runin Указывает, включить или выключить функцию предварительной подачи
(предварительная сварочной проволоки. Эта функция задает значения тока и напряжения
подача сварочной предварительной подачи сварочной проволоки несколько выше нормальных
проволоки) для обеспечения плавного начала сварки.
Wire burnback/ Указывает, включить или выключить функцию послеоперационного
retract обработки (отжига/отвода) сварочной проволоки. Эта функция предотвращает
(отжиг/отвода залипание сварочной проволоки к изделию, благодаря подаче напряжения в
сварочной течение необходимого времени после остановки подачи сварочной проволоки.
проволоки) Задает график отжига/отвода сварочной проволоки на экране данных
технологического процесса сварки. (см. 12.1.7.)
Рисунок 12.1.4 (c) Предварительная подача сварочной проволоки и
послеоперационная обработка сварочной проволоки
1 Начало сварки
2 Заданное напряжение
3 Напряжение предварительной подачи сварочной проволоки
4 Заданная величина тока
5 Ток предварительной подачи сварочной проволоки
6 Обнаружение дуги
7 Напряжение заполнения кратера
8 Ток заполнения кратера
9 Время обнаружения дуги
10 Напряжение отжига
11 Время отжига
12 Время заполнения кратера
13 Время предварительной подачи сварочной проволоки
Remote gas purge Указывает, включить или выключить функцию продувки газом с
(продувка газом с дистанционным управлением. Когда эта функция включена, на экран ввода-
дистанционным вывода сварки добавляется сигнал продувки газом с дистанционным
управлением) управлением. (см. 12.2.1.) Положение ON/OFF (вкл./выкл.) подачи газа можно
изменить при помощи сигнала продувки газом с дистанционным управлением.
-850-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Remote wire inch Указывает, включить или выключить функцию толчковой подачи сварочной
(толчковая подача проволоки с дистанционным управлением.
сварочной Когда эта функция включена, на экран ввода-вывода сварки добавляются
проволоки с сигналы толчковой подачи сварочной проволоки вперед/назад с
дистанционным дистанционным управлением. (см. 12.2.1.)
управлением) Для толчковой подачи сварочной проволоки вперед/назад используйте два
цифровых сигнала. На экране настройки сварочного оборудования также
имеется дополнительная ячейка для настройки скорости толчковой подачи
сварочной проволоки с дистанционным управлением. Эта скорость отличается
от скорости WIRE+ WIRE-, используемой для толчковой подачи сварочной
проволоки при помощи клавиш подвесного пульта обучения (см. 12.4.1.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Пока значение системной переменной $AWSEMGOFF.$NOFLTR_OFF остается равным
TRUE («истина»), образование дуги прекращается в целях обеспечения безопасности, если
при образовании дуги, робот остается неподвижным в течение времени, превышающего
значение, заданное системной переменной $AWSEMGOFF.$CHK_TIME. Если такое
гашение дуги происходит во время предварительной подачи сварочной проволоки,
послеоперационной обработки сварочной проволоки или заполнения кратера, установите
время, чтобы робот мог остановить процесс горения через промежуток времени, задаваемый
$AWSEMGOFF.$CHK_TIME.
-851-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-852-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПАРАМЕТР
ОПИСАНИЯ
НАСТРОЙКИ
Сварочный аппарат Этот пункт указывает тип заданного в настоящий момент источника питания
для сварки.
Process Этот пункт указывает тип выполняемой сварки:
(процесс) - MIG = CO2-MAG welding (сварка металлической сварочной проволокой в
среде СО2).
- TIG = TIG welding (дуговая сварка вольфрамовым электродом в среде
инертного газа)
Process control Этот пункт указывает модель заданного в настоящий момент источника
(управление питания для сварки:
процессом) - VLT + WFS = [voltage, wire speed] control (регулирование напряжения,
скорости подачи сварочной проволоки)
- VLT + AMP = [voltage, current] control (регулирование напряжения, тока)
- AMPS = [current] control (регулирование тока)
- AMP + WFS = [current, wire speed] control (регулирование тока, скорости
подачи сварочной проволоки)
Этот пункт указан только в том случае, если в настройке источника питания
для сварки выбрано [power supply maker: General Purpose] (изготовитель
источника питания: универсальный).
WIRE+ WIRE- speed Указывает скорость ручной подачи и сматывания сварочной проволоки с
(скорость подачи/ управлением при помощи клавиш WIRE+ (подача) и WIRE- (сматывание),
сматывания соответственно, на подвесном пульте обучения. Единицы измерения
сварочной скорости указаны в единицах измерения скорости подачи сварочной
проволоки) проволоки (Экран настройки ArcTool)
Remote wire inch speed Указывает скорость ручной подачи и сматывания сварочной проволоки с
(скорость толчковой управлением при помощи цифровых выходных сигналов на экране ввода-
подачи сварочной вывода сварки. Единицы измерения скорости определяются единицами
проволоки с измерения скорости подачи сварочной проволоки, указанными на экране
дистанционным настройки ArcTool.
управлением)
Feed forward/ Этот пункт включает или выключает функцию выдачи сигнала подачи
backward сварочной проволоки в ходе сварки.
(подача вперед/назад)
-853-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПАРАМЕТР
ОПИСАНИЯ
НАСТРОЙКИ
Timing Arc start error Указывает время, в течение которого будет выполняться проверка
time поступления сигнала обнаружения дуги. Время ошибки поджига дуги
(установка времени отсчитывается с момента выхода сигнала о начале сварки. Если дуга не
ошибки поджига обнаруживается в течение заданного времени, подается сигнал об ошибке
дуги) сварки или осуществляется контактный поджиг дуги (если эта функция
включена). Заданное время измеряется в секундах.
Timing Arc detect time Указывает время, по истечении которого считается, что образование дуги
(установка времени идет непрерывно. Время обнаружения дуги отсчитывается с момента
обнаружения дуги) поступления сигнала обнаружения дуги. Если сигнал обнаружения дуги не
остается постоянно включенным в течение времени, превышающего
заданное, дуга не обнаруживается. Время обнаружения дуги измеряется в
секундах.
Timing Arc loss error Указывает время задержки с момента выключения сигнала обнаружения
time дуги во время выполнения дуговой сварки до момента подачи сигнала об
(установка времени ошибке сварки. Сигнал об ошибке сварки подается в случае, если сигнал
ошибки погасания обнаружения дуги не поступает снова в течение заданного времени.
дуги) Заданное время измеряется в секундах.
Timing Gas detect time Указывает время задержки с момента выдачи сигнала о начале подачи газа
(установка времени до момента проверки сигнала отказа подачи газа с целью подтверждения
обнаружения подачи подачи газа. Если, в течение заданного времени, поступает сигнал отказа
подачи газа, выдается сигнал об ошибке сварки. Заданное время измеряется
газа) в секундах.
Рисунок 12.1.5 Сроки обнаружения различных показателей
1 Работа робота
2 Начало подачи газа
3 Начало сварки
4 Обнаружение дуги
5 Работа
6 Команда поджига дуги
7 При остановке
8 Время обнаружения газа
9 Время обнаружения ошибки поджига дуги
10 Время обнаружения дуги
11 Время ошибки погасания дуги
-854-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПАРАМЕТР
ОПИСАНИЯ
НАСТРОЙКИ
Timing Gas purge time Указывает время подачи газа с момента выхода сигнала о начале подачи газа
(установка времени до достижения положения начала выполнения сварки. Заданное время не
продувки газом) учитывается в последовательности сварки, которая не сопровождается
командой перемещения. Заданное время измеряется в секундах.
Timing Gas preflow Указывает время подачи газа с момента выхода сигнала о начале подачи газа
time до достижения положения начала выполнения сварки и выдачи сигнала о
(установка времени начала сварки. Заданное время измеряется в секундах.
подачи газа перед
началом процесса
сварки ("предгаз"))
Timing Gas postflow Указывает время подачи газа с момента выключения сигнала о начале
time выполнения сварки до включения сигнала о начале подачи газа. Заданное
(установка времени время измеряется в секундах.
подачи газа после
завершения процесса
сварки («постгаз»))
Wire stick Reset Указывает, включить или выключить функцию автоматического сброса
(сброс залипания залипания сварочной проволоки. Если в конце сварки происходит
сварочной залипание сварочной проволоки, эта функция отжигает залипание,
проволоки) благодаря подаче напряжения в течение доли секунды. Если эта функция
выключена, необходимо задать требуемые параметры для данной функции
(количество попыток, напряжение и время). Также должна быть включена
функция обнаружения залипания сварочной проволоки.
- ENABLED (включено): Функция автоматического сброса залипания
сварочной проволоки включена.
- DISABLED (выключено): Функция автоматического сброса залипания
сварочной проволоки выключена.
Wire stick Reset tries Указывает число попыток автоматического сброса залипания сварочной
(число попыток проволоки. Если обнаружено залипание сварочной проволоки, будет
сброса залипания выполнена процедура сброса залипания. Если залипание сварочной
сварочной проволоки обнаружено снова, попытка сброса такого залипания будет
проволоки) повторена. Если после выполнения заданного числа попыток сброса
залипания сварочной проволоки, обнаружение залипания не прекращается,
подается сигнал об ошибке сварки.
-855-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Перечень отображаемых пунктов зависит от заданной модели сварочного аппарата.
Приведенный в примере выше экран отображается, если выбрана следующая модель
сварочного аппарата:
Изготовитель: DAIDEN
Модель: 350UR/Fe1.2
5. Для задания значения каждого пункта, установите курсор в соответствующем поле и затем:
a Нажмите F4 (CHOICE) (выбор) для выбора соответствующего меню.
b Введите значение или выберите меню функциональных клавиш. ENABLED/DISABLED
(вкл./выкл.) осуществляется при помощи функциональной клавиши.
-856-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Маршруты дуговой сварки можно выбрать [3 DATA Weld Sched] (данные маршрута сварки) на
экране списка маршрутов сварки. Количество маршрутов сварки можно изменить на экране
настройки ArcTool.
Таблица 12.1.6 Настройка маршрутов дуговой сварки
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Command voltage Задает напряжение сварки.
(команда напряжения) Значения напряжения сварки находятся в диапазоне от 0,0 до 99,9 В.
Command current or Задает значение тока сварки и скорость подачи сварочной проволоки.
command wire feed Значения тока сварки находятся в диапазоне от 0,0 до 500,0 А.
(команда тока или команда Значения скорости подачи сварочной проволоки находятся в диапазоне
скорости подачи сварочной от 0,0 до 500,0 дюймов/мин, см/мин или мм/сек.
проволоки)
Скорость перемещения Скорость перемещения означает скорость выполнения сварки. Когда
между командой Arc Start (поджиг дуги) и командой Arc End (конец
дуги) (см. 12.3.1.), в режиме обучения, подается команда
WELD_SPEED (скорость сварки) (см. 12.3.2.), значение, заданное в
этом пункте, используется в качестве значения рабочей скорости. В
качестве единиц измерения скорости используются единицы
измерения, заданные на экране настройки ArcTool.
Delay time Указывает время заполнения кратера для команды конца дуги. Эта
(время задержки) настройка не действительна для команды поджига дуги. См. рис.
12.1.2 (a).
Напряжение цепи обратной Отображает текущее выходное напряжение сварки (В) сварочного
связи оборудования.
Оно подается обратно на контроллер.
Ток в цепи обратной связи Отображает текущее выходное значение тока сварки (А) сварочного
оборудования.
Оно подается обратно на контроллер.
-857-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Значение представленного элемента изменяется в зависимости от настроек модели
источника питания для сварки и количества аналоговых входных/выходных сигналов.
-858-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
7. Для задания значения пункта, установите курсор в соответствующем поле и затем введите
необходимое значение.
8. Для перехода к данным другого маршрута сварки нажмите F2 (SCHEDULE) (маршрут) и
введите соответствующий номер маршрута. На дисплее появится экран данных условий
сварки, соответствующий указанному номеру.
-859-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Если соответствующие значения для маршрутов сварки определить невозможно, эта функция
может предоставить соответствующие значения, исходя из формы шва, толщины листа,
диаметра сварочной проволоки, вылета сварочной проволоки, а также расхода газа.
Тем не менее, точные условия выбора (форма шва, толщина листа, диаметр сварочной
проволоки, вылет сварочной проволоки, а также расход газа) отсутствуют. Поэтому выбор
необходимо осуществлять из схожих вариантов.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если выбраны некорректные маршруты сварки, в изделии может образоваться отверстие.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Эта функция предоставляет исключительно справочные данные, которые нельзя
использовать в качестве значений для маршрутов сварки. Непосредственное использование
таких справочных данных может привести к появлению брызг. Это может привести к
получению ожога. При выполнении сварки, тщательно обеспечивайте свою защиту,
например, надевайте защитный шлем.
Эта функция может использоваться только для сварочной системы «MIG + current control.»
(с металлической проволокой в среде защитного газа и с регулированием тока).
В других случаях клавиша F3 (ADVISE) («консультация») внизу экране не появляется.
Для настройки системы сварки на режим MIG + current control (с металлической проволокой в
среде защитного газа и с регулированием тока), установите параметры, описанные в процедуре
12-2 экрана настройки ArcTool.
-860-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-861-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-862-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-863-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-864-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Runin Функция предварительной подачи сварочной проволоки задает значения
(предварительная напряжения и тока по команде несколько выше нормальных, для обеспечения
подача сварочной плавного начала сварки. Установите указанные ниже параметры для этого
проволоки) условия настройки.
Voltage (напряжение): Установите значение напряжения сварки для запуска
сварочного оборудования.
Единицы измерения - Вольты.
Ток: Установите значение тока сварки для запуска сварочного оборудования.
Единицы измерения - Амперы.
Welding speed (скорость сварки): Установите скорость подачи сварочной
проволоки для запуска сварочного оборудования.
Единицы измерения - см/мин.
Processing time (время обработки): Установите время, необходимое для запуска
сварочного оборудования. Единицы измерения - секунды.
-865-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Burnback Функция отжига сварочной проволоки предотвращает залипание сварочной
(отжиг) проволоки к изделию, благодаря подаче напряжения в течение необходимого
времени после остановки подачи сварочной проволоки. Установите указанные
ниже параметры для этого условия настройки.
Voltage (напряжение):
Установите напряжение отжига. Единицы измерения - Вольты.
Ток: При отжиге параметр «ток» не используется. Не меняйте установленное
значение «0».
Delay time (время задержки):
Установите время отжига. Единицы измерения - секунды.
Рисунок 12.1.7 (a) Предварительная подача сварочной проволоки, заполнение
кратера и отжиг
1 Поджиг дуги
2 Команда напряжения
3 Напряжение предварительной подачи сварочной проволоки
4 Команда тока
5 Ток предварительной подачи сварочной проволоки
6 Обнаружение дуги
7 Напряжение заполнения кратера
8 Ток заполнения кратера
9 Время обнаружения дуги
10 Время предварительной подачи сварочной проволоки
11 Напряжение отжига
12 Время отжига
13 Время заполнения кратера
Если система сварки включает функцию управляется сварочной проволокой,
можно использовать функцию сматывания сварочной проволоки. Если эта
функция используется, установите подачу вперед/назад (экран оборудования
дуговой сварки) в положение ENABLED (включена).
Подача сварочной проволоки: Обозначает функцию сматывания сварочной
проволоки. Если задается отрицательное значение, можно вывести сигнал
обратной толчковой подачи.
-866-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Burnback Рисунок 12.1.4 (b) Функция сматывания сварочной проволоки
(отжиг)
1 Поджиг дуги
2 Команда напряжения
3 Команда тока
4 Толчковая подача вперед WO[7]
5 Толчковая подача назад [8]
6 Сматывание
-867-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Залипание Функция сброса залипания сварочной проволоки используется для
сварочной кратковременной подачи напряжения в конце дуговой сварки для отжига
проволоки точки, если таковая имеется, в которой могло произойти залипание
сварочной проволоки к изделию. Установите указанные ниже параметры
для этого условия настройки.
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании этой функции необходимо включить функцию
обнаружения сварки (на экране системы сварки) и сброса залипания
сварочной проволоки (на экране сварочного оборудования).
Voltage (напряжение): Установите напряжения для сброса залипания
сварочной проволоки. Единицы измерения - Вольты.
Ток: Не используется. Предварительно установлено на 0.
Processing time (время обработки): Установите время обработки,
требуемое для сброса залипания сварочной проволоки. Единицы
измерения - секунды. Рисунок 12.1.7 (c) Автоматический сброс
залипания сварочной проволоки
1 Перемещение робота
2 Начало подачи газа
3 Поджиг дуги
4 Команда напряжения
5 Команда тока
6 Команда обнаружения залипания сварочной проволоки (WST)
7 Обнаружение залипания сварочной проволоки (WI+) (WI-)
8 Работа
9 При остановке
10 Команда конца дуги
11 Время подачи газа после завершения процесса сварки («постгаз»)
12 Wire stick reset delay (задержка сброса залипания сварочной проволоки)
13 Wire stick reset time (время сброса залипания сварочной проволоки)
14 Время заполнения кратера
15 Время отжига
16 Задержка команды обнаружения залипания сварочной проволоки
17 Задержка обнаружения залипания сварочной проволоки
18 Wire stick detection time (время обнаружения залипания сварочной проволоки)
-868-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
On-The-Fly Функция «на лету» позволяет уменьшить или увеличить напряжение сварки, ток
(«на лету») сварки, а также скорость подачи сварочной проволоки, используемых в процессе
сварки, при помощи функциональных клавиш подвесного пульта обучения.
Установите значение, на которое величина будет увеличиваться или
уменьшаться при одном нажатии клавиши, в соответствии с описанной ниже
процедурой.
Voltage (напряжение): На экране «на лету», установите величину значения, на
которое напряжение будет увеличиваться или уменьшаться при одном нажатии
клавиши.
Ток: На экране «на лету», установите величину значения, на которое ток будет
увеличиваться или уменьшаться при одном нажатии клавиши.
Welding speed (скорость сварки): На экране «на лету» отображается величина
значения, на которое скорость сварки будет увеличиваться или уменьшаться при
одном нажатии клавиши.
Это значение ограничено диапазоном от 1 см/мин до 10 см/мин. Если
установленные единицы скорости сварки включают размерность см/мин
(Экран настройки ArcTool), величина увеличения/уменьшения будет составлять
5% исходного значения (начальное значение «на лету»).
Processing time (время обработки): Не используется
-869-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-870-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
На экране Weld I/O (ввод-вывод сварки) могут быть выполнены следующие операции.
- Проверка состояния входных сигналов сварки и выходных сигналов сварки (ON/OFF)
(вкл./выкл.)
- Моделирование входных/выходных сигналов.
- Смена типов и количества сигналов сварки.
- Отображение новых сигналов ввода-вывода (сигнал включения сварки, сигнал
продувки газом с дистанционным управлением и т.д.)
- Выходные сигналы могут быть поданы принудительно в ручном режиме.
-871-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Пункт Объяснение
Выходные сигналы
AO : Аналоговые выходные сигналы
DO : Цифровые выходные сигналы
WO : Выходные сигналы сварки
RO : Выходные сигналы робота
# Номер порта входных/выходных сигналов.
SIM Флаг режима моделирования сигналов. Оператор может задать параметр
(моделируемый) Моделируемый/Немоделируемый.
S: Сигнал моделируется.
Output (вход) или Input (выход) могут моделироваться без физического входного/
выходного сигнала. Этот сигнал устанавливается вручную нажатием клавиши
[STATUS].
U: Сигнал не моделируется.
Этот сигнал включается/выключается (ON/OFF) в зависимости от реального
сигнала. В это состоянии оператор может переключать [Status] (состояние)
входных сигналов, но не может переключать [Status] (состояние) выходных
сигналов.
STATUS Указывает состояние ON/OFF (вкл./выкл.) входных/выходных сигналов.
(состояние) Когда флаг моделирования установлен на [Unsim] (немоделируемый),
отображается текущее состояние сигнала.
Когда флаг моделирования установлен на [ Sim ] (моделируемый), оператор может
вручную изменить STATUS (состояние) на этом экране.
-872-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-873-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-874-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-875-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Наименование этого сигнала изменяется автоматически при настройке модели
сварочного оборудования.
Wire inch Сигнал толчка подачи сварочной проволоки задает шаг подачи/сматывания
(толчок подачи сварочной проволоки при выдаче блоком управления сигнала подачи/сматывания
сварочной сварочной проволоки.
проволоки)
AO [2]
WST Сигнал команды обнаружения залипания сварочной проволоки используется в
(залипание контроллере. Этот сигнал используется для управления реле цепи обнаружения
сварочной сварки контроллера для снятия показаний перепада напряжения между
проволоки) сигналами обнаружения залипания сварочной проволоки (WI+ и WI-).
Proc select 1-3 Эти сигналы отображаются только в случае, когда включена функция выбора
программы контроллера. Подробная информация приведена в разделе 13.14
«Выбор программы контроллера сварки».
-876-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Показанный выше участок представления аналоговых сигналов экрана увеличивается или
уменьшается в зависимости от количества аналоговых входных/выходных сигналов.
-877-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Показанный выше участок представления аналоговых сигналов экрана увеличивается или
уменьшается в зависимости от количества аналоговых входных/выходных сигналов.
6. Для установки или сброса флага моделирования, наведите курсор на флаг моделирования и
выберите функциональную клавишу.
-878-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Принудительный вывод или моделируемый ввод/вывод нельзя задать для элементов, не
имеющих номера строки.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Контроллер управляет работой периферийных устройств при помощи сигналов.
Принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод могут оказать неблагоприятное
влияние на безопасность системы.
Не используйте принудительный вывод или моделируемый ввод-вывод до тех пора, пока не
определите каким образом сигналы используются в системе.
-879-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-880-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Статус вкл./выкл. $AWEPRR изменяется на количество аналоговых сигналов ввода-вывода.
Например, если $AWECFG.$NUM_AO равно 4, включаются переменные от
$VOLTAGE_CMD до $PK_CUEE_CMD. В этом случае, несмотря на то, что параметры
установлены на $FREQ_CMD и $PULSE_CMD, этот факт не отражается на реальных
аналоговых сигналах ввода-вывода.
ПРИМЕЧАНИЕ
Количество аналоговых сигналов (AI) нельзя устанавливать на 0. Не меняйте стандартную
настройку, даже если аналоговые сигналы (AI) не используются.
-881-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Ввод
Опорное значение: Напряжение аналогового входного сигнала, направленного сварочным
оборудованием на контроллер робота
Значение по команде: Величина фактического вывода сварочного оборудования для опорного
значения, указанного выше
Вывод
Опорное значение: Напряжение аналогового выходного сигнала, направленного
контроллером робота на сварочное оборудование
Значение по команде: Величина фактического вывода сварочного оборудования для опорного
значения, указанного выше
-882-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
12.3 КОМАНДЫ
В данном разделе приведены команды дуговой сварки и команды скорости сварки,
предназначенные для программного обеспечения ArcTool.
-883-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Когда выполняется команда поджига дуги, заданное в маршрутах сварки время обработки не
учитывается.
-884-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-885-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
-886-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При использовании команды дуговой сварки в качестве команды дополнительного
перемещения, введите команду дуговой сварки после команды коррекции или команды
компенсации инструмента.
-887-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Шаг
1. Следующая процедура является примером команды поджига дуги с применением команды
перемещения.
Нажмите F2[ARCSTRT]. Отобразится меню стандартной команды дуговой сварки.
2. Выберите команду (от 1 до 4), которая ближе всего находится к состоянию, которое нужно
ввести в режиме обучения.
Выбранная команда добавляется в программу пульта обучения.
-888-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
5. Если значения параметров сварки заданы, наведите курсор на каждый параметр сварки и
введите значения. Для перехода от значения параметра сварки к номеру маршрута, нажмите
F2[ SCHED ] (маршрут).
7. Задайте маршрут сварки или значение параметра сварки, выполнив шаги 3,4,5.
8. Для ввода команд конца дуги, следуйте той же процедуре, которая использовалась для ввода
команд поджига дуги в режиме обучения.
-889-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Процедура 12-16
Ввод команды дуговой сварки в режиме обучения как одной команды
Условие
• Появляется экран редактирования программы.
• Подвесной пульт обучения выключен.
Шаг
1. Следующая процедура является примером команды поджига дуги.
Переместите курсор на [ END ] (конец) (или номер программы пульта обучения).
2. Нажмите F1 [INST]. Отображается меню команд.
3. Выберите [Arc]. Отображается меню команд. Выберите [Arc Start[ ]] (поджиг дуги [ ]]).
4. Задайте маршрут сварки или значение параметра сварки. См. шаги 3-5 процедуры 12-15.
5. Для ввода команд конца дуги, следуйте той же процедуре, которая использовалась для ввода
команд поджига дуги в режиме обучения.
-890-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-891-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Единицы измерения могут быть заданы на экране настройки ArcTool (см. 12.1.3)
При условии, что следующие условия выполняются, в противном случае, робот будет работать
не со скоростью, указанной в маршруте сварки, а со стандартной скоростью, указанной на
экране настройки системы сварки или на экране настройки ArcTool.
• Выбран пошаговый режим.
• Команды перемещения, включая оператор скорости сварки, выполняются без выполнения
оператора ARC START (поджиг дуги).
• При выполнении обратного прогона.
Пример программы
12: L P[10] 500 mm/sec FINE ARCSTART[10]
13: L P[11] WELD_SPEED CNT100
14: L P[12] WELD_SPEED CNT100
15: L P[13] WELD_SPEED FINE ARCEND[10]
Скорости перемещения 13-ой, 14-ой и 15-ой строк - это скорости сварки, указанные в
маршруте ARC START (поджиг дуги) 10.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если скорость, заданная следующей программой, корректируется на экране «на лету» (см.
13.3), во время выполнения второй строки, операция, запрограммированная в третьей строке,
будет выполняться с исходной скоростью.
1: L P[1] 500 mm/sec FINE ARCSTART[10]
2: L P[2] WELD_SPEED CNT100
3: L P[3] WELD_SPEED CNT100
-892-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Как в случае оператора скорости регистра, так и в случае оператора скорости сварки,
проверить скорость при помощи программы сложно, так как скорость перемещения задается
на экране маршрута сварки. Неправильное выполнение этой настройки может, таким
образом, вызвать перемещение робот с непредвиденной скоростью. До начала выполнения
программы начала работы, на экране маршрута сварки необходимо проверить скорость и
единицы измерения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Если следующие условия соблюдены, выполнение команд перемещения, включая оператор
скорости сварки, обеспечивает перемещение робота со скоростью, указанной в качестве
скорости по умолчанию на экране системы дуговой сварки, или со скоростью сварки,
заданной на экране настройки ArcTool.
- Выбран пошаговый режим.
- Команды перемещения, включая оператор скорости сварки, выполняются без
выполнения оператора ARC START (поджиг дуги).
- Выполняется обратный прогон.
Если оператор не предпринимает мер предосторожности, указанных выше, робот может
начать перемещаться с непредвиденной скоростью.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
После изменения скорости по умолчанию или единиц измерения, необходимо отключить, а
затем включить питание для того, чтобы настройка была установлена.
Если это не сделано, робот будет перемещаться с непредвиденной скоростью.
-893-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Шаг
1. Нажмите F3[ WELD_PT ]. Отображается меню стандартной команды дуговой сварки.
3. Для изменения скорости перемещения на Weld Speed (скорость сварки), поместите курсор
на команду скорости и нажмите F3[WELD] (сварка).
-894-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу F2 (ARCSTRT).
Отобразится меню стандартной команды дуговой сварки. F2, F3 и F4 используются для
программирования точки поджига дуги, точек прохождения сварки и точки конца дуги,
соответственно.
-895-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Шаг
1. Нажмите и удерживайте переключатель АВАРИЙНОЙ БЛОКИРОВКИ. Затем установите
выключатель на пульте обучения в положение «включено» (ON).
2. Для осуществления ручной подачи сварочной проволоки, нажмите клавишу WIRE+ при
нажатой клавише SHIFT.
Электрод подается, пока нажата клавиша SHIFT.
-896-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу WELD ENBL (сварка вкл.) при нажатой клавише SHIFT. Когда сварка
включена, горит светодиод WELD ENBL (сварка вкл.). Сварка выключается повторным
нажатием клавиши, при это светодиод гаснет.
2. Сварка может быть включена или выключена при помощи сигнала включения сварки
(например: DI[8]) для ввода-вывода сварки.
(Это возможно только в случае дистанционного управления.)
-897-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
В режиме толчковой подачи горелки робот перемещается не так, как во время обычных
операций толчковой подачи, так как робот перемещается в динамической системе координат
траектории, образованной введенной в режиме обучения траекторией. Таким образом, при
использовании функции толчковой подачи горелки, необходимо принять достаточные меры
предосторожности, такие как снижение значения коррекции и предварительная проверка
направления перемещения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При работе с группами или подгруппами необходимо проверить правильность выбора
группы.
-898-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Если робот временно останавливается в точке 2 во время перемещения вперед при выполнении
приведенной выше программы, система координат траектории определяется посредством
ссылки на последнюю выполненную операцию, как показано ниже.
-899-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Если робот временно останавливается в точке 2 во время перемещения назад при выполнении
приведенной выше программы, система координат траектории определяется посредством
ссылки на последнюю выполненную операцию, как показано ниже.
-900-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
-901-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Robot lock Эта функция задает, выключен ли робот.
(блокировка - ON (вкл.): Робот выключен, он игнорирует все команды перемещения.
робота) - OFF (выкл.): Робот включен, в нормальных условиях он принимает команды
перемещения.
Если функция блокировки робота включена, считается, что питание
сервосистемы включено. Нажатие клавиши RESET (сброс) выполняет сброс
всех сигналов об ошибке сервопривода.
ПРИМЕЧАНИЕ
Даже если блокировка робота включена (ON), робот невозможно использовать,
если нажата кнопка аварийной остановки.
Пробный прогон Если эта функция включена, робот перемещается на скорости, заданной при
помощи «Cart. dry run speed» (скорость пробного прогона в декартовых
координатах).
Cart. dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость перемещении робота в режиме контурного управления (линейное или круговое
пробного прогона управление движением) робот постоянно перемещается на заданной скорости
в декартовых (единица измерения: мм/сек).
координатах)
Joint dry run speed Этот параметр задает скорость подачи робота во время пробного прогона. При
(скорость перемещении робота в режиме управления движением шарнира робот
пробного прогона постоянно перемещается на заданной скорости.
в координатах
шарнира).
Jog dry run speed» Скорость пробного прогона (толчковой подачи) указывает скорость
(скорость перемещения робота, которая используется, если операция выполняется с
толчковой подачи настройкой пробного прогона. При линейном или круговом перемещении
пробного робота скорость, обозначенная в этом пункте, используется с начала до конца
прогона). перемещения робота.
-902-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
Digital/Analog I/O Цифровой /аналоговый ввод-вывод определяет цифровые/аналоговые сигналы
(цифровой/ ввода-вывода для включения или выключения в ходе пробного цикла. Когда
аналоговый ввод- этот параметр включен, можно изменить состояние этих сигналов. Когда этот
вывод) параметр выключен, сигналы ввода-вывода переходят в положение
[SIMULATE] (моделирование) и [OFF] (выкл.) и не поддерживают
подключения к другим устройствам.
Step statement type Тип оператора шага задает, как выполнять программу в пошаговом режиме.
(тип оператора - STATEMENT (оператор): Выполнение программы приостанавливается на
шага) каждой строке.
- MOTION (перемещение): Выполнение программы приостанавливается на
каждой команде перемещения.
- ROUTINE (программа): Почти то же, что STATEMENT (оператор), однако,
пауза в программе, которая вызвана командой вызова (CALL), не выполняется.
- TP & MOTION (пульт обучения и перемещения): На всех командах KAREL,
кроме команд перемещения, программа не делает паузу.
Step path node (шаг Если настройка «Step path node» установлена на ON (вкл.), робот делает паузу в
на узле каждом узле при выполнении команды KAREL «MOVE ALONG».
траектории)
-903-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Светодиод Описание
FAULT Если этот светодиод горит красным цветом, значит был выдан сигнал об ошибке.
(отказ) При выключении сигнала об ошибке цвет светодиода становится зеленым.
HOLD Этот светодиод горит красным цветом, пока нажата клавиша HOLD на
(приостановка) подвесном пульте обучения или пока подается сигнал периферийного ввода-
вывода *HOLD.
STEP Этот светодиод горит желтым цветом, если задан пошаговый режим.
(шаг) Этот светодиод горит зеленым цветом, если задан непрерывный режим работы.
BUSY Этот светодиод горит зеленым цветом, когда выполняется программа или идет
(занят) другая обработка.
RUN Этот светодиод горит зеленым цветом, когда выполняется программа.
(выполнение)
WELD Этот светодиод горит зеленым цветом, когда система готова к началу
(сварка) выполнения дуговой сварки.
ARC Этот светодиод горит зеленым цветом, когда идет дуговая сварка.
(дуга)
DRUN Этот светодиод горит желтым цветом, когда выполняется пробный прогон.
(пробный прогон)
-904-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТЫ ОПИСАНИЕ
COMMAND Этот параметр указывает такие заданные значения, как напряжение и ток.
(команда) Значение каждого параметра и количество параметров зависят от модели
источника питания для сварки и числа аналоговых входных/выходных
сигналов.
FEED BACK Этот параметр указывает текущее значение обратной связи для каждого
(обратная связь) параметра.
Arc enable Указывает, включена ли дуга. Если не включена, дуговая сварка не может
(включение дуги) быть выполнена посредством выдачи команды дуговой сварки.
Arc detect Указывает, включена ли дуга.
(обнаружение дуги)
Время действия дуги Указывает общее время сварки.
Указанное время может быть установлено на 0 нажатием (RESET) (сброс).
-905-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция имеется только на пульте обучения iPendant. Ее нельзя использовать с
стандартным подвесным пультом управления.
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании этой функции графики не сохраняются. Если происходит переключение
на другой экран, графики сбрасываются.
-906-
12. ARC TOOL B-82284RU-3/01
Оператор может изменить настройки экрана при помощи функциональных клавиш, указанных
в следующей таблице.
Таблица 12.6.3 Функциональные клавиши экрана графика дуговой сварки
Функциональная
Объяснение
клавиша
F2 : COMMAND Эта клавиша добавляет или удаляет график значения по команде.
(команда) Если необходимо удалить представленный график заданного значения
по команде, выберите [ Remove:@@ ] (удалить), где @@ - название
аналогового выходного сигнала. Для добавления графика, не
представленного на этом экране, выберите [ Add:@@] (добавить).
F3 : CHART ON/OFF Изменяет настройку вкл./выкл. функции графика дуговой сварки. Когда
(график вкл./выкл.) эта клавиша горит зеленым цветом, функция графика сварки включена.
Когда эта клавиша горит красным цветом, функция графика сварки
выключена, и во время выполнения дуговой сварки графики не
строятся.
F4 : FEEDBACK Эта клавиша добавляет или удаляет график значения обратной связи.
(обратная связь) Если необходимо удалить график значения обратной связи, выберите [
Remove:@@ ] (удалить).
Если нужно добавить график, не представленный на экране, выберите [
Add:@@ ] (добавить).
F7 : TIME Эта клавиша используется для корректировки масштаба оси времени
(время) графика.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если оно изменяется после построения графиков, графики стираются.
F8 : TICKS Эта клавиша используется для корректировки числа вертикальных
(разметка) линий разметки на графике. Его можно установить в диапазоне от 1 до
20.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если оно изменяется после построения графиков, графики стираются.
-907-
B-82284RU-3/01 12. ARC TOOL
Шаг
1. Нажмите клавишу [ MENUS ] (меню) и выберите [ 4 Status ] (состояние).
2. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите [ Arc Chart ] (график дуговой сварки). Отображается
график дуговой сварки.
-908-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-909-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-910-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Экран настройки оборудования для дуговой сварки (см. 12.1.4) один для всего сварочного
оборудования, и все параметры данного экрана отображаются на всем сварочном
оборудовании.
-911-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Если запуск из холодного состояния выполнятся без предварительного отключения и
включения питания в шаге 3, изменение количества единиц сварочного оборудования не
отражается.
-912-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Процедура 13-2
Изменение экрана каждой единицы сварочного оборудования
Эта процедура описана на примере экрана настройки ArcTool.
Условие
• Количество единиц сварочного оборудования [ 10 Number of weld equipment ] на экране
настройки ArcTool больше единицы.
Шаг
• В случае пульта управления iPendant
1. E@ ( @ - номер единицы оборудования) отображен в правом верхнем углу экрана.
Этот пункт показывает номер отображаемого в настоящее время оборудования на экране
настройки.
Нажмите клавишу WINDOW (окно) и клавишу SHIFT.
Отображается меню окна.
2. Выберите [ Display Equip ]. Если количество единиц сварочного оборудования равно двум,
номер оборудования представляется по очереди - E1-> E2 ->E1. В зависимости от этой
смены, меняется содержание экрана настройки ArcTool.
-913-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
4. Если выведено два или более экранов, номер оборудования отображается на каждом экране.
Таким образом, пользователь может, например, открыть экран маршрутов сварки E1 на
первом экране, а экран маршрутов сварки E2 - на втором экране.
-914-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
ПРИМЕЧАНИЕ: О толчковой подаче сварочной проволоки
Если используется пульт обучения iPendant, в строке состояния также отображается E@.
Этот элемент указывает активное оборудование (для толчковой подачи сварочной
проволоки), он не изменяется при выборе [ Display Equip ] на экране окна. При
использовании пульта обучения iPendant для смены оборудования для толчковой подачи
сварочной проволоки, нажмите клавишу FCTN (функция) и выберите [ Change Equip ] (смена
оборудования), как и в случае стандартного подвесного пульта обучения.
-915-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Обратите внимание на то, что индикация светодиода ARC ESTAB (установлена дуга)
аналогична данной таблице.
Этот светодиод показывает, что, по крайней мере, одна единица оборудования выполняет
сварку.
-916-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
3. Появится следующий экран ARC Welding Application DATA (данные приложения дуговой
сварки). На этом экране указан номер оборудования, используемого настоящей программой.
-917-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
В случае [1,1,*,*,*]
ПРИМЕЧАНИЕ
Нельзя вызвать программу разных номеров сварочного оборудования как подпрограмму.
Необходимо выполнить эту программу в другой задаче.
-918-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-919-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Процедура 13-5
Настройка данных синхронизации поджига дуги, создание программы
Данная процедура является примером настройки синхронизации поджига дуги оборудования
1 и оборудования 2.
Условие
• Количество единиц сварочного оборудования [ 10 Number of weld equipment ] на экране
настройки ArcTool больше единицы.
• Настройка каждой единицы оборудования (настройка сварочного оборудования, ввод-
вывод сварки и т.д.) успешно завершена и протестирована.
Шаг
1. Прежде всего, задайте данные синхронизации для оборудования 1.
Вызовите экран данных маршрута сварки 1 (Е1).
-920-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-921-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
9. Выполните Control Start (запуск системы управления) и установите значение TRUE (истина)
на $AWSCFG. $GLOBAL_ER на экране системных переменных.
В результате, если на одной единице оборудования срабатывает сигнал об ошибке, другая
единица оборудования также останавливается.
ПРИМЕЧАНИЕ
1. Настройка данных синхронизации в команде поджига дуги игнорируется.
2. Если данные синхронизации заданы в команде поджига дуги одной единицы
оборудования, выдается сигнал об ошибке.
3. Если синхронизация поджига дуги с заданными значениями параметров сварки не
используется, установите данные синхронизации на [E0].
-922-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-923-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-924-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-925-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-926-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Радиус
2 Амплитуда
3 Скорость перемещения
-927-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-928-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Показанный выше участок представления аналоговых сигналов экрана увеличивается или
уменьшается в зависимости от количества аналоговых входных/выходных сигналов.
-929-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Маршрут поперечного колебания определяется при помощи [DATA - Weave Sched] (данные -
маршрут поперечного колебания) на экране маршрутов поперечного колебания.
Можно задать до 160 маршрутов поперечного колебания.
Таблица 13.2.2 Настройка маршрута поперечного колебания
ПАРАМЕТР
ОПИСАНИЕ
НАСТРОЙКИ
Right dwell Этот параметр задает время задержки в крайнем правом положении поперечного
(задержка колебания. Если для задержки в крайних положениях поперечных колебаний задан
справа) параметр Move (перемещение), робот перемещается в направлении сварки.
от 0,0 до 1,00 (сек.)
Left dwell Этот параметр задает время задержки в крайнем левом положении поперечного
(задержка колебания. Если для задержки в крайних положениях поперечных колебаний задан
слева) параметр Move (перемещение), робот перемещается в направлении сварки.
от 0,0 до 1,00 (сек.)
-930-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПАРАМЕТР
ОПИСАНИЕ
НАСТРОЙКИ
L pattern angle Этот параметр задает угол между плоскостью поперечного колебания влево и
(угол плоскостью поперечного колебания вправо при L-образной схеме поперечного
L-образной колебания. от 0 до 360 (градусов)
схемы) Рис. 13.2.3 (b) Угол при поперечном колебания с L-образной схемой
-931-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-932-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Для ввода в робота команд поперечного колебания в режиме обучения, нажмите F1 [INST]
(команда) для вызова соответствующего подменю, в затем из подменю выберите [Weave]
(поперечное колебание) (см. процедуру 13-8, «Ввод команды поперечного колебания в режиме
обучения»).
ПРИМЕЧАНИЕ
Для поперечного колебания по синусоиде действуют следующие ограничения:
- «Подъем по центру» (Cenerrise) должен быть выключен.
- Невозможно использовать TAST, AVC и RPM&Mpass.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для поперечного колебания по L действуют следующие ограничения:
- Невозможно использовать функции мягкого плавающего перемещения,
проверки пространства и непрерывного вращения.
-933-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Рис. 13.2.4 (a) Поперечное колебание типа SIN (синусоида) и типа SIN2 (синусоида 2)
-934-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-935-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-936-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-937-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-938-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Для активизации функции «на лету» для сварки, пользователь должен установить [On-The-Fly]
(«на лету») на экране настройки системы дуговой сварки на [ ENABLED ] (включено) (см.
12.1.3 ).
В таблице 13.3.1 (a) приведены все параметры экрана «на лету», а в таблице 13.3.1 (b) показаны
функциональные клавиши.
-939-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пункт Объяснение
COMMAND Здесь показаны значения команд во время сварки.
(команда) Пользователь может откорректировать значения команд при помощи
F3[ INCR ] (увеличение) и F4[ DECR ] (уменьшение).
Сюда входят следующие параметры.
- Напряжение по команде (Вольт)
- Ток по команде (Ампер)
- Скорость подачи сварочной проволоки по команде (см/мин.)
- Скорость сварки (РОБОТ см/мин.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Единицы измерения скорости подачи сварочной проволоки и скорости
сварки изменяются при помощи настройки единиц измерения скорости
при настройке ArcTool (см. процедуру 12-3)
FEEDBACK Здесь показаны значения обратной связи во время сварки.
(обратная связь) Эти значения изменяются в зависимости от изменения значений по
команде.
Сюда входят следующие параметры.
- Напряжение цепи обратной связи (Вольт)
- Ток в цепи обратной связи (Ампер)
Group Здесь показан номер группы перемещения, скорость сварки которой
(группа) корректируется.
Пользователь может изменить значение при помощи F7[ Group ] (группа).
Equip Здесь показан номер оборудования, маршрут сварки которого
(оборудование) корректируется (кроме скорости сварки). Если установлена функция
работы с несколькими единицами оборудования, пользователь может
изменить номер оборудования (см. процедуру 13-2).
-940-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Пункт Объяснение
SAVING / NOT Здесь указывается, сохраняется или нет значение корректировки.
SAVING Пользователь может изменить значение при помощи клавиши F5.
(с сохранением / без Когда состояние установлено на [ SAVING ] (с сохранением), значение
сохранения) корректировки по команде сохраняется в маршруте сварки. Время и место
сохранения значений скорости сварки и других маршрутов сварки
неодинаковы.
- Weld speed (скорость сварки)
Это значение сохраняется по окончании каждой строки перемещения.
Если скорость указана в строке перемещения, значение после
корректировки перезаписывается. Если используется команда скорости
сварки (см. 12.3.2 ), значение корректировки перезаписывается в данных
экрана маршрутов дуговой сварки.
- Weld schedule (маршрут сварки (кроме скорости сварки))
Эти значения сохраняются в конце дуги. Если пользователь вводит
команду поджига дуги в режиме обучения при помощи задания номера
маршрута, значения корректировки перезаписываются в данных экрана
маршрутов дуговой сварки. Если пользователь вводит команду поджига
дуги в режиме обучения при помощи задания значения параметра сварки,
значение корректировки перезаписывается в заданной команде поджига
дуги.
Когда состояние установлено на [ NOT SAVING ] (без сохранения),
значения корректировки не сохраняются.
Таблица 13.3.1 (b) Функциональные клавиши экрана «на лету» для сварки
Функциональная
Объяснение
клавиша
F2 : WEAVE Осуществляется переход к экрану On The Fly («на лету») для поперечного
(поперечное колебание) колебания.
F3 : INCR Этой клавишей изменяется значение по команде со скоростью,
(увеличение) установленной в режиме «на лету» на экране маршрута процесса.
F4 : DECR См. 12.1.7 об увеличении (снижении) скорости.
(уменьшение)
F5 : SAVE (NO SAVE) Эта клавиша используется для переключения между состояниями
(сохранить/без [ SAVING ] / [ NOT SAVING ] (с сохранением / без сохранения).
сохранения)
F7 : GROUP Эта клавиша используется для смены группы перемещений, скорость
(группа) сварки которой корректируется.
-941-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Нажмите клавишу [ Menu ] (меню).
2. Выберите [ 1 UTILITIES ] (утилиты) и нажмите [ TYPE ] (тип).
3. Выберите [ OnTheFly ] («на лету»). Появляется экран «на лету» для сварки.
-942-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Для активизации функции «на лету» для поперечного колебания, пользователь должен
установить системную переменную $WV_OTF_GP[i].$OTF_ENABLE ( i означает номер
группы) на TRUE (истина) на экране системных переменных.
Например, при использовании функции «на лету» для поперечного колебания как группы
перемещений 1, так и 2 , необходимо установить WV_OTF_GP[1].$OTF_ENABLE и
$WV_OTF_GP[2].$OTF_ENABLE на TRUE (истина).
В таблице 13.3.2 (a) приведены все параметры экрана «на лету», а в таблице 13.3.2 (b) показаны
функциональные клавиши.
-943-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Таблица 13.3.2 (а) Параметры экрана «на лету» для поперечного колебания
Пункт Объяснение
COMMAND Здесь показаны значения команд во время поперечного колебания
(команда) Пользователь может откорректировать эти значения при помощи
F3[ INCR ] (увеличение) и [ DECR ] (уменьшение). Сюда входят
следующие параметры.
- Амплитуда ( Ampl )
- Частота ( Freq )
- Задержка в крайнем правом положении ( Rdwl )
- Задержка в крайнем левом положении ( Ldwl )
FEEDBACK Здесь показаны значения команд во время поперечного колебания.
(обратная связь) Эти значения изменяются в зависимости от изменения значений по
команде.
Они должны быть такие же, как и COMMAND.
Group Здесь показан номер группы перемещений, маршруты поперечного
(группа) колебания которой корректируется.
Пользователь может изменить значение при помощи F7[ Group ] (группа).
Equip Этот параметр не используется на экране «на лету» для поперечного
(оборудование) колебания.
SAVING / NOT Здесь указывается, сохраняется или нет значение корректировки.
SAVING Пользователь может изменить значение при помощи клавиши F5.
(с сохранением / без Когда состояние установлено на [ SAVING ] (с сохранением), значение
сохранения) корректировки по команде сохраняется в маршруте поперечного
колебания. Сохранение выполняется по окончании поперечного
колебания.
Когда состояние установлено на [ NOT SAVING ] (без сохранения),
значения корректировки не сохраняются.
ПРИМЕЧАНИЕ
В функции «на лету» для поперечного колебания, при задании
непосредственных значений, значение корректировки не может быть
сохранено в команде поперечного колебания.
-944-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Таблица 13.3.2 (b) Функциональные клавиши экрана «на лету» для поперечного колебания
Функциональная
Объяснение
клавиша
F2 : WELD Осуществляется переход к экрану «на лету» для сварки.
(сварка)
F3 : INCR Данная клавиша увеличивает или уменьшает значение по команде
(увеличение) поперечного колебания.
F4 : DECR Шаг для каждого параметра задан следующим образом.
(уменьшение) - Амплитуда: 0,5 мм
- Частота: 0,5 Гц
- Задержка в крайнем правом положении : 0,1 сек.
- Задержка в крайнем левом положении : 0,1 сек.
F5 : SAVE (NO SAVE) Эта клавиша используется для переключения между состояниями [
(сохранить/без SAVING ] / [ NOT SAVING ] (с сохранением / без сохранения).
сохранения)
F7 : GROUP Эта клавиша используется для смены группы перемещений, маршруты
(группа) поперечного колебания которой корректируются.
-945-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Экран «на лету» для сварки. (См. процедуру 13-9, с 1 по 3)
2. Нажмите F2[ WEAVE ] (поперечное колебание).
Появляется экран «на лету» для поперечного колебания.
ПРИМЕЧАНИЕ
В функции «на лету» для поперечного колебания значение не увеличивается или
уменьшается мгновенно во время нажатия клавиш корректировки. Значение увеличивается
и уменьшается при выполнении следующего цикла поперечного колебания.
-946-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При расчете положения горелки не учитывается столкновение с деталью.
Некоторые сочетания рабочего угла, угла наклона электрода и опорной плоскости могут
привести с столкновению горелки в преобразованном положении с деталью.
Поэтому при выполнении данной программы требуется повышенное внимание.
Например, ручная коррекция должна быть сведена к минимуму, и должен быть выбран
режим пошагового выполнения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Изменение в угловом положении может внезапно изменить положение горелки. Поэтому
необходимо быть крайне внимательным, при выполнении программы для проверки
результатов преобразования. Например, ручная коррекция должна быть сведена к
минимуму, и должен быть выбран режим пошагового выполнения. Если отмечается, что
положение изменилось слишком внезапно, необходимо увеличить количество
дополнительных точек и частоту дополнительных точек, заданных для функции
сглаживания углов.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Неправильно заданный диапазон преобразования может привести к непредвиденному
положению горелки. Пользователь должен быть крайне внимательным, чтобы правильно
задать диапазон преобразования. Необходимо быть внимательным, при выполнении
программы для проверки результатов преобразования. Например, ручная коррекция должна
быть сведена к минимуму, и должен быть выбран режим пошагового выполнения.
Описание функции
Качество дуговой сварки зависит от положения горелки. Угол наклона электрода и рабочий
угол должны быть заданы правильно. Эта функция изменяет положение горелки в
соответствии с непосредственной заданной опорной плоскостью, рабочим углом и углом
наклона электрода. Оператор может задать положение без учета положения горелки. Кроме
того, может быть снижено количество человеко-часов, необходимых для обучения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Система координат инструмента должна быть задана таким образом, чтобы направление Z
(+) соответствовало направлению горелки.
-947-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Точность положения вершины инструмента в большой мере зависит от точности
преобразования данной функции. Для максимального повышения точности расположения
вершины инструмента необходимо выполнить все настройки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если плоскость нельзя задать тремя точками, например, когда три положения находятся на
одной прямой, преобразование невозможно выполнить успешно.
• Положение горелки
Сохраняется точка, а плоскость, перпендикулярная горелке в данной точке, задается в
качестве опорной плоскости.
-948-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
(Правила преобразования)
• Скорость движения в дополнительной точке такая же, что и заданная в команде
перемещения для соответствующего угла.
• После преобразования в качестве метода позиционирования в соответствующем углу
выбирается CNT100.
• Если команды перемещения содержат дополнительный оператор, после преобразования
этот оператор останется только в команде углового перемещения.
Поэтому, где возможно, следует выполнять преобразование до добавления
дополнительного оператора.
• В случае команды перемещения для дополнительной точки в поле комментария данных
положения появляется отметка Additional pnt' (дополнительная точка).
В случае дополнительной точки закругленного угла появляется отметка Circle ADD_pnt
(доп. точка, круг)
Эту функцию нельзя использовать при следующих условиях:
• Если диапазон преобразования включает не более двух команд перемещения.
• Если диапазон преобразования содержит команду перемещения, использующую
положение, находящееся в регистре положения.
• Если диапазон преобразования содержит инкрементный оператор.
• Если диапазон преобразования содержит оператор паллетизации.
• Если целевым роботом является NOBOT.
-949-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-950-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Положение горелки в точке A1 определяется, исходя из рабочего угла и угла наклона электрода
в точке Р1, а также половины разницы между углами вращения в точках P2 и P1.
(Угол вращения представляет собой угол вращения вокруг оси Z системы координат
инструмента).
Положение горелки в точке В1 определяется, исходя из рабочего угла и угла наклона электрода
в точке Р2, половины разницы между углами вращения в точках P2 и P3.
ПРИМЕЧАНИЕ
Функция сглаживания углов не требуется, если траектория состоит из двух полукруглых дуг
или из прямой линии и дуги с сопрягаемыми касательными в месте соединения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для удаления из программы команд перемещения дополнительных точек, для
преобразования необходимо выполнить следующую настройку:
- Функция сглаживания углов: TRUE (истина)
- Количество доп. точек: 0
- Абсолютная корректировка: FALSE (ЛОЖЬ)
-951-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Рис. 13.4 (c) Определение знака угла наклона электрода и рабочего угла
-952-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Траектория 1
-953-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-954-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
F3, EXECUTE Выполняет абсолютную корректировку и функцию сглаживания углов.
(выполнить)
F6, CLEAR Инициализирует имя исходной программы, начальную строку, конечную
(удалить) строку, новую программу, строку вставки, номер группы перемещений и
строку курсора.
ПРИМЕЧАНИЕ
При стирании имени исходной программы немедленно задается текущая
программа, если она выбрана.
F7, GROUP Задает преобразуемую группу перемещений.
(группа)
F2, PLANE Отображает экран опорной плоскости (см. ниже).
(плоскость)
-955-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Таблица 13.4 (c) Описание параметров настройки экрана опорной плоскости (вариант HORIZON
(горизонт))
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Reference Plane Teach Задает формат опорной плоскости с использованием одной следующих
(ввод опорной опций:
плоскости в режиме - HORIZON (горизонт)
обучения): В качестве опорной плоскости используется плоскость X-Y базовой системы
координат робота.
- 3 POINTS (3 точки)
В качестве опорной плоскости задается плоскость, определяемая тремя
точками.
Точки могут быть заданы описанным ниже способом:
Используются положения, заданные в исходной программе.
Используются положения, находящиеся в регистрах положения.
Сохраняются новые положения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если плоскость не может быть задана тремя указанными точками, например,
если все три точки лежат на одной прямой, выдается подсказка с сообщением
об ошибке, указывающая, что выполнение предпринятого преобразования
невозможно.
- ADJUST (корректировка)
Сохраняется одна точка, а плоскость, перпендикулярная горелке в данной
точке, используется в качестве опорной плоскости.
-956-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
F2, CLEAR Стирает данные опорной плоскости.
(удалить)
F3, REFER После нажатия этой клавиши выберите, будут ли использоваться данные
(ссылка) положения исходной программы или регистров положения.
- F4, P [ ] - Данные положения исходной программы
- F5, PR [ ] - Затем введите число данных положения.
Эта клавиша действительна только для второй, третьей или четвертой
строки.
F4, CHOICE Выбирает формат опорной плоскости из указанных выше вариантов.
(выбор)
F5, RECORD Эта клавиша используется для сохранения данных положения, задающих
(запись) опорную плоскость при помощи ввода положения в режиме обучения. Эта
клавиша действительна только для второй, третьей или четвертой строки.
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Reference Plane Teach См. выше.
(ввод опорной
плоскости в режиме
обучения):
Adjust Posture Указывает, было ли задано положение горелки для определения опорной
(корректировка плоскости. Если положение в настоящий момент не сохранено, поле
положения): отображается пустым. Если положение уже было сохранено, появляется
отметка (Recorded) (записано).
-957-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
F2, CLEAR Стирает данные опорной плоскости.
(удалить)
F4, CHOICE Выбирает формат опорной плоскости из указанных выше вариантов.
(выбор)
F5, RECORD Эта клавиша используется для сохранения данных положения, используемых
(запись) для задания опорной плоскости при помощи ввода положения в режиме
обучения. Эта клавиша действительна только для второй строки.
ÒÅÐÌÈÍ ÎÏÈÑÀÍÈÅ
Угол наклона Означает угол между вектором направления траектории и вектором Z
электрода системы координат инструмента. Когда угол между векторами равен 90
градусам, угол наклона электрода равен 0 градусов. Угол наклона электрода
отрицателен, когда угол между векторами меньше 90 градусов. Угол наклона
электрода положителен, когда угол между векторами больше 90 градусов.
1 Направление движения
-958-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ÒÅÐÌÈÍ ÎÏÈÑÀÍÈÅ
Рабочий угол Означает угол между вектором Z системы координат инструмента и опорной
плоскостью.
1 Направление движения
Угол вращения Означает угол вращения вокруг оси Z системы координат инструмента.
-959-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
При расчете положения горелки не учитывается столкновение с деталью.
Таким образом, существует опасность удара горелки о деталь.
Поэтому при выполнении данной программы требуется повышенное внимание.
Например, ручная коррекция должна быть сведена к минимуму и должен быть выбран
режим пошагового выполнения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Корректировка в угловом положении может привести к внезапному изменению положения
горелки.
Поэтому при выполнении данной программы требуется повышенное внимание к проверке
корректировки.
Например, ручная коррекция должна быть сведена к минимуму и должен быть выбран
режим пошагового выполнения.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Неправильно заданный диапазон корректировки может привести к непредвиденному
положению горелки. Поэтому при задании диапазона корректировки требуется повышенное
внимание. При выполнении данной программы требуется повышенное внимание к проверке
корректировки. Например, ручная коррекция должна быть сведена к минимуму и должен
быть выбран режим пошагового выполнения.
ПРИМЕЧАНИЕ
Корректировка положения горелки осуществляется программным обеспечением опции
функции преобразования положения горелки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Система координат инструмента должна быть задана таким образом, чтобы направление
Z (+) соответствовало направлению горелки.
-960-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Точность положения вершины инструмента в большой мере зависит от точности
корректировки, выполненной данной функцией.
Для максимального повышения точности расположения вершины инструмента необходимо
выполнить все настройки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Эту функцию нельзя использовать при следующих условиях:
• В диапазоне преобразования нет двух или нескольких команд перемещения.
• Диапазон преобразования содержит команду перемещения, использующую положение,
находящееся в регистре положения.
• Диапазон преобразования содержит инкрементный оператор.
• Диапазон преобразования содержит оператор паллетизации.
• Целевым роботом является NOBOT.
-961-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-962-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Группа :[1] Указывает корректируемую группу перемещений. Чтобы изменить
указанную группу, нажмите клавишу F7 (GROUP) (группа). При появлении
подсказки введите требуемый номер группы.
Original Program Введите имя корректируемой программы. Если экран отображается, а
(исходная данный пункт не нем не задан, текущая программа выбирается по
программа): умолчанию.
Range Задайте WHOLE (полный) или PART (частичный) в качестве диапазона
(диапазон): корректировки.
Если выбрано PART (частичный), должны быть заданы начальная и конечная
строки.
Start line Задайте начальную строку диапазона корректировки.
(начальная строка):
End line Задайте конечную строку диапазона корректировки.
(конечная строка):
Вылет электрода: Задайте величину, на которую будет изменяться вылет электрода.
Travel angle Задайте величину, на которую будет изменяться угол наклона электрода.
(угол наклона
электрода):
Work angle Задайте величину, на которую будет изменяться рабочий угол.
(рабочий угол):
-963-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
F3, EXECUTE Выполняет корректировку положения горелки посредством добавления
(выполнить) заданного значения изменения.
F2, REVERSE Выполняет корректировку положения горелки посредством вычитания
(реверс) заданного значения изменения.
F6, CLEAR Инициализирует имя исходной программы, начальную строку, конечную
(удалить) строку, номер группы перемещений и строку курсора.
ПРИМЕЧАНИЕ
При стирании имени исходной программы немедленно задается текущая
программа, если она выбрана.
F7, GROUP Задает корректируемую группу перемещений.
(группа)
1 Направление движения
-964-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Направление движения
Вылет электрода Означает величину, на которую сварочная проволока выступает из
токопроводящего мундштука.
1 Вылет электрода
-965-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Для правильного выполнения отслеживания необходимо использовать метод 6-ти точек для
настройки системы координат. При толчковом перемещении инструмента, координата z+
должна идти вдоль патрубка горелки и в противоположную сторону от детали.
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция может использоваться только тогда, когда пользователь может получать
стабильное значение тока в цепи обратной связи.
ПРИМЕЧАНИЕ
Установите Return to path (возврат на траекторию) на экране настройки системы дуговой
сварки на ENABLED (вкл.).
-966-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-967-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Ток в цепи обратной связи повторяет циклический рисунок, образуемый изменениями вылета
сварочной проволоки. См. рис. 13.6.1 (b).
Рис. 13.6.1 (b) Диаграмма тока в цепи обратной связи центрованного шва
Если шов смещается с центра, диаграмма смещается и искажается. См. рис. 13.6.1 (с). TAST
регистрирует ток в цепи обратной связи и рассчитывает площадь под кривой для каждой
стороны шва. Если площадь левой стороны больше площади правой стороны, значит
траектория робота корректируется в правую сторону, и наоборот. Такая коррекция траектории
сварки происходит после каждого цикла поперечного перемещения.
Рис. 13.6.1 (с) Диаграмма тока в цепи обратной связи шва, смещенного вправо
-968-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
На рис. 13.6.1 (d) TAST выполняет сбор показаний тока для коррекции вертикального
направления с интервалом «1».
Если сварной шов смещен вниз, в направлении от сварочной горелки, значение тока в центре
поперечного перемещения снижается в связи с удлинением вылета сварочной проволоки.
Будет выдан сигнал коррекции траектории для перемещения сварочной горелки ближе к шву.
Если сварной шов смещен вверх, в направлении к сварочной горелке, значение тока
увеличивается в связи с укорочением вылета сварочной проволоки, уменьшающим
сопротивление. Затем происходит коррекция траектории робота за счет его удаления от шва.
При вертикальной коррекции может быть задано постоянное опорное значение тока.
См. определение V_Master Current Constant (константа базового тока) в таблице 13.6.4 (b).
-969-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 Движение 3 Ток
2 Компенсировать вверх (Z+) 4 Деталь
-970-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Использование функции «на лету» для изменения условий сварки или скорости сварки во
время выполнения TAST влияет на выполнение TAST.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если система включает более двух групп перемещений, время задержки корректировки
должно быть установлено на 0,14 сек. Данное время задержки устанавливается
автоматически при установке программного обеспечения.
Более подробная информация о времени задержки корректировки приведена в таблице
13.6.4 (b).
-971-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Настоящие сведения приведены только для справки. В некоторых случаях сварные швы,
выходящие за пределы данных рекомендаций, также могут быть успешно отслежены.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Функция TAST проектировалась главным образом для ARC Mate 100i и ARC Mate 120i.
Поэтому, если используются серии роботов с отличными техническими характеристиками,
см. процедуру, приведенную выше, и используйте такое состояние, при котором функция
TAST работает без затруднений.
-972-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
В таблице 13.6.4 (а) перечислены и описаны все условия экрана TAST SCHEDULE (маршрут
TAST).
В таблице 13.6.4 (b) перечислены и описаны все условия экрана TAST DETAIL (подробные
данные TAST).
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V-Gain-L Этот параметр представляет значения вертикального и
(приращение по вертикали горизонтального приращения и позволят независимым образом
и горизонтали) изменить их. При использовании их обоих выполните корректировку в
пределах 2%.
V_Cur(A) Этот параметр представляет опорное значение тока по вертикали и
(ток по вертикали) позволят его изменить.
V-Bias(%)-L Этот параметр представляет значения вертикальной и горизонтальной
(асимметрия по вертикали асимметрии и позволяет независимо изменить их.
и горизонтали)
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
TAST Schedule:[n] Это пункт указывает маршрут, информация которого представлена в
(маршрут TAST) настоящий момент, и позволяет сменить маршрут.
TAST Schedule:[n] В этом пункте можно ввести комментарий по данному маршруту.
(маршрут TAST) [ ]
V_compensation enable Этот пункт позволят включить или выключить отслеживание TAST в
(верт. компенсация вкл.) вертикальном направлении (плоскость z) .
по умолчанию: TRUE Если оба пункта: L_compensation enable (компенсация по горизонтали
(истина) вкл.) и V_compensation enable (компенсация по вертикали вкл.)
выключены, TAST не может функционировать.
- TRUE (истина) указывает, что отслеживание TAST в
вертикальном направлении включено.
- FALSE (ложь) указывает, что отслеживание TAST в
вертикальном направлении выключено.
-973-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
L_compensation enable Этот пункт позволят включить или выключить отслеживание TAST в
(горизонт. компенсация горизонтальном направлении (плоскость xy) .
вкл.) Если оба пункта: L_compensation enable (компенсация по горизонтали
по умолчанию: вкл.) и V_compensation enable (компенсация по вертикали вкл.)
TRUE выключены, TAST не может функционировать.
(истина) - TRUE (истина) указывает, что отслеживание TAST в
горизонтальном направлении включено.
- FALSE (ложь) указывает, что отслеживание TAST в
горизонтальном направлении выключено.
V_master current type (тип Этот пункт позволяет задать сварочный ток, который будет
базового тока по использоваться при отслеживании TAST для сравнения данных
вертикали) отслеживания.
(feedback/constant) - FEEDBACK (обратная связь) означает фактическое значение
(обратная связь/константа) обратной связи контроллера сварки в центре поперечного
по умолчанию: перемещения. Это значение будет использоваться в качестве
FEEDBACK опорного.
(обратная связь) - CONSTANT (константа) означает, постоянное значение базового
тока по вертикали в маршруте отслеживания. Оно также будет
использоваться в качестве опорного.
Время сбора данных Этот пункт позволяет установить длительность периода в секундах, в
(без поперечного течение которого система дуговой сварки будет снимать показания
перемещения) тока в цепи обратной связи. Оно используется только при
по умолчанию: 0,5 сек отслеживании без поперечного перемещения. Если имеется
мин: 0,0 сек поперечное перемещение, система дуговой сварки снимает показания
макс: 99,99 сек тока для каждого цикла поперечного перемещения. Оно используется
только при отслеживании по вертикали без поперечного перемещения.
Comp frame (no WV) Этот пункт позволяет задать систему координат (инструмента или
(опорн. система пользовательскую), которая будет использоваться в качестве опорной
координат) системы координат при отслеживании по вертикали без поперечного
(без поперечного перемещения. Эта система координат должна быть задана точно для
перемещения) того, чтобы TAST выполнялось правильно. Более подробная
по умолчанию: информация о настройке системы координат содержится в разделе 3.9
TOOL «Настройка систем координат». Если имеется поперечное
(инструмента) перемещение, тип системы координат, заданный на экране SETUP
Weave (настройка поперечного перемещения), определяет опорную
систему координат.
FTOOL (система координат инструмента) означает, что при
отслеживании по горизонтали без поперечного перемещения в
качестве опорной системы координат будет использоваться ось z
системы координат инструмента.
FUSER (пользовательская система координат) означает, что при
отслеживании по горизонтали без поперечного перемещения в
качестве опорной системы координат будет использоваться ось z
пользовательской системы координат.
-974-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V_compensation gain Этот пункт позволяет задать таблицу перевода, которая будет
(компенсационное использоваться функцией TAST для перевода силы поступающего тока
приращение по вертикали) в амперах в миллиметры на 10 ампер (мм/10A), а также для
(чувствительность) отслеживания по вертикали. По умолчанию это значение равно 25.
по умолчанию: 25,0 Если параметр V_compensation gain enable (компенсационное
мин: 0 приращение по вертикали, вкл.) установлен на 0, отслеживание по
макс: 99,999 вертикали выключено.
V_dead band Этот пункт позволяет задавать величину значения в миллиметрах,
(зона нечувствительности которое будет игнорироваться, прежде чем функция TAST выдаст
по вертикали) смещение. Если параметр V_dead band value (зона нечувствительности
по умолчанию: 0 мм по вертикали) установлен на 0,5 мм, при выполнении TAST смещение
мин: 0 мм не будет определяться, пока его значение не превысит 0,5 мм. V_dead
макс: 999,9 мм band (зона нечувствительности по вертикали) используется для систем
дуговой сварки с нестабильными условиями обратной связи.
V_bias rate (up +) Этот пункт позволяет задать процент, на который компенсация
(процент асимметрии по смещения будет смещена по направлению к или от детали. Если это
вертикали) значение отрицательное, коррекция будет смещена по направлению к
по умолчанию: 0 детали. Если это значение положительное, коррекция будет смещена по
мин: -99,9 направлению от детали.
макс: 99,9
V_tracking limit Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по при TAST будет выполняться компенсация по вертикали. Если сварка
вертикали) продолжается за пределами этого расстояния, коррекция по вертикали
по умолчанию: 600,0 мм в ходе выполнения TAST осуществляться не будет. Если это значение
мин: 0 мм установлено на 0, функция отслеживания по вертикали выключена.
макс: 9 999,9 мм
V_tracking limit per cycle Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по при TAST будет выполняться компенсация по горизонтали в ходе
вертикали за цикл) цикла поперечного перемещения.
по умолчанию: 1,0 мм
мин: 0 мм
макс: 9 999,9 мм
V_compensation start count Этот пункт позволяет задать номер цикла поперечного перемещения,
(начало отсчета начиная с которого будет выполняться TAST сварного шва по
компенсации по вертикали. Это дает время для стабилизации дуги до начала
вертикали) выполнения отслеживания. Если установленное значение меньше 4,
по умолчанию: 5 оно игнорируется и система начинает отслеживание с третьего цикла.
мин: 2
макс: 999
V_master sampling start Этот пункт позволят задать цикл поперечного перемещения, начиная с
count (feedback) которого при TAST начнется сбор опорных данных. Это дает
(начало отсчета для снятия достаточно времени для стабилизации дуги до начала записи данных.
базовых показаний)
(обратная связь)
по умолчанию: 4
мин: 2
макс: 999
-975-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V_mastering sampling count Этот пункт позволяет задать количество циклов перемещения, в ходе
(feedback) которых система дуговой сварки будет снимать опорные значения
(счетчик снятия базовых сварочного тока для выполнения отслеживания по вертикали.
показаний)
(обратная связь)
по умолчанию: 1
мин: 1
макс: 999
V_master current constant Этот пункт позволяет задать постоянное значение сварочного тока,
data (constant) которое используется в качестве опорного значения сварочного тока
(данные постоянного вместо значения в цепи обратной связи системы. Это значение будет
базового тока) (константа) использовать при выполнении TAST, когда V_master current type (тип
по умолчанию: 0 базового тока по вертикали) установлен на CONSTANT (константа).
мин: 0
макс: 999.9
L_compensation gain Этот пункт позволяет задать таблицу перевода, которая будет
(компенсационное использоваться при TAST для перевода силы входящего тока в амперах
приращение по в миллиметры на 10 ампер (мм/10A) для отслеживания по горизонтали.
горизонтали) По умолчанию это значение равно 25. Если параметр L_compensation
(чувствительность) gain enable (компенсационное приращение по горизонтали) установлен
по умолчанию: 25,0 на 0, отслеживание по горизонтали выключено.
мин: 0
макс: 99,999
L_dead band Этот пункт позволяет задавать величину значения в миллиметрах,
(зона нечувствительности которое будет игнорироваться, прежде чем функция TAST выдаст
по горизонтали) смещение. Если параметр L_dead band value (зона нечувствительности
по умолчанию: 0 по горизонтали) установлен на 0,5 мм, при выполнении TAST
мин: 0 смещение не будет определяться, пока его значение не превысит
макс: 999,9 0,5 мм. L_dead band (зона нечувствительности по горизонтали)
используется для систем дуговой сварки с нестабильными условиями
обратной связи.
L_bias rate (right +) Этот пункт позволяет задать процент компенсации смещения влево или
(процент асимметрии по вправо. Если это значение отрицательно, коррекция будет смещена на
горизонтали) левую сторону шва по направлению перемещения. Если это значение
по умолчанию: 0 положительно, коррекция будет смещена в правую сторону шва. Левая
мин: -99,9 и правая сторона определяются относительно направления
макс: 99,9 перемещения вершины инструмента робота.
L_tracking limit Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по при TAST будет выполняться отслеживание шва по горизонтали. Если
горизонтали) сварка продолжается за пределами этого расстояния, коррекция по
по умолчанию: 600,0 мм горизонтали в ходе выполнения TAST осуществляться не будет. Если
мин: 0 мм это значение установлено на 0, функция отслеживания по горизонтали
макс: 9 999,9 мм выключена.
-976-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
L_tracking limit per cycle Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по при TAST будет выполняться компенсация по горизонтали в ходе
горизонтали за цикл) цикла поперечного перемещения.
по умолчанию: 1,0 мм
мин: 0 мм
макс: 9999,9 мм
L_compensation start count Этот пункт позволяет задать номер цикла поперечного перемещения,
(начало отсчета начиная с которого будет выполняться TAST сварного шва по
компенсации по горизонтали. Это дает время для стабилизации дуги до начала
горизонтали) выполнения отслеживания. Если установленное значение меньше 3,
по умолчанию: 5 оно игнорируется и система начинает отслеживание с третьего цикла.
мин: 2
макс: 999
Robot group mask Этот пункт позволяет задать группу перемещений, выполняющую
(маска группы роботов) сварку. Если отсутствует опция работы с несколькими группами
по умолчанию: перемещений, не изменяйте данную настройку по умолчанию.
[1,(,(,(,(,(,(,(]
Adjust delay time Этот пункт автоматически задается при установке TAST. Значения по
(время задержки умолчанию для одной и нескольких групп перемещений задается во
корректировки) время установки программного обеспечения.
по умолчанию: 0,10
одна группа перемещений:
0,14 сек
несколько групп
перемещений: 0,14 сек
мин: 0,01 сек
макс: 9,99 сек
Adaptive Gain Control При выполнении TAST проверяется направление расчетного значения
(Управление адаптивным компенсации по вертикали или горизонтали (вверх/вниз или вправо/
приращением) влево) каждого цикла. Если в ходе проверки определяется, что
несколько значений компенсации имеют одинаковое направление, это
означает, что значение коррекция все еще меньше действительного
значения. Адаптивное приращение позволяет задать значение, в
несколько раз превышающее значение приращения. Так как
применяемое смещение больше обычного, горелка может вернуться к
центру шва быстрее.
V_AG_correction count Этот пункт позволяет задать цикл поперечного перемещения, начиная
(счетчик коррекции АП по с которого функция управления адаптивным приращением будет
вертикали) проверять направление компенсации по вертикали. Функция
(0: выключен) адаптивного приращения по вертикали действует, если расчетные
по умолчанию: 0 цик. значения компенсации имеют тенденцию к смещению в одном
мин: 0 направлении, вверх или вниз.
макс: 99 Если V_AG_correction count (счетчик коррекции АП по вертикали)
установлен на 0, эта функция выключается. Функция адаптивного
приращения по вертикали включена, когда V_AG_correction count
(счетчик коррекции АП по вертикали) установлен на 2 или больше.
-977-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
L_AG_correction count Этот пункт позволяет задать цикл поперечного перемещения, начиная
(счетчик коррекции АП по с которого функция управления адаптивным приращением будет
горизонтали) проверять направление компенсации по горизонтали. Функция
(0: выключен) адаптивного приращения по вертикали действует, если расчетные
по умолчанию: 0 цик. значения компенсации имеют тенденцию к смещению в одну стороны,
мин: 0 влево или вправо.
макс: 99 Если L_AG_correction count (счетчик коррекции АП по горизонтали)
установлен на 0, эта функция выключается автоматически. Функция
адаптивного приращения по горизонтали включена, когда
L_AG_correction count (счетчик коррекции АП по горизонтали)
установлен на 2 или больше.
V_AG_correction band Этот пункт позволяет задать величину значения, с которым функция
(область коррекции АП по адаптивного приращения по горизонтали сравнивает расчетные
вертикали) значения компенсации по горизонтали.
по умолчанию: 4,0 Если заданное значение имеет небольшую величину, адаптивное
мин: 0 приращение выключается до того момента, пока смещение на превысит
макс: 9,9 заданное значение.
Для круговых сварных швов и при нестабильной сварке это значение
должно превышать 6,0.
L_AG_correction band Этот пункт позволяет задать величину значения, с которым функция
(область коррекции АП по адаптивного приращения по горизонтали сравнивает расчетные
горизонтали) значения компенсации по горизонтали.
по умолчанию: 4,0 Если заданное значение имеет небольшую величину, адаптивное
мин: 0 приращение выключается до того момента, пока смещение на превысит
макс: 9,9 заданное значение.
Для небольших круговых сварных швов или при нестабильной сварке
это значение должно превышать 6,0.
V_AG_multiplier Этот пункт задает множитель для адаптивного приращения по
(множитель АП по вертикали.
вертикали)
по умолчанию: 1,5
мин: 1,0
макс: 9,9
L_AG_multiplier Этот пункт задает множитель для адаптивного приращения по
(множитель АП по горизонтали.
горизонтали)
по умолчанию: 1.5
мин: 1.0
макс: 9.9
TAST Equip Mask (маска Этот пункт позволяет задать номер оборудования, выполняющего
оборудования TAST) сварку. Если отсутствует опция работы с несколькими единицами
по умолчанию: оборудования, не изменяйте данную настройку по умолчанию.
[1,(,(,(,(,(,(,(]
-978-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-979-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-980-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Сохранение коррекции
Функция сохранения коррекции позволяет роботу передвигаться к положению, введенному в
режиме обучения, сохраняя последнее значение коррекции TAST, и затем возобновлять TAST
при выполнении сварки. Эти функции полезны для перемещения робота вокруг прихвата с
сохранением последнего значения коррекции.
• Выберите другой маршрут TAST с измененными параметрами
• Для траекторий без отслеживания требуется линейное движение
Пример функции сохранения коррекции показан на рис. 13.6.5 (a).
На рис. Пример программы сохранения коррекции показан на рис. 13.6.5 (b).
-981-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Все остальные параметры = TAST [2].
-982-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-983-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Точная корректировка
TAST выполняется лучше всего, когда параметры приращения и компенсации на цикл
поперечного перемещения задаются незначительно ниже нестабильных/избыточной реакции.
Корректировка выполняется наилучшим образом посредством создания нестабильных
условий и последующего инкрементного уменьшения параметров до достижения плавности
отслеживания.
- Рысканье
Значения приращения должны быть уменьшены на небольшую величину (2,0 или 3,0) до
прекращения рысканья.
-984-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Отслеживание TAST[i]
По команде отслеживания TAST[i] запускается восприятие с использованием датчика дуги в
соответствии с заранее заданным условием датчика дуги.
Конец отслеживания
По команде конца отслеживания заканчивается использование датчика дуги.
1 Пример
-985-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Отклонения отслеживания
Существует несколько причин, которые могут привести к отклонениям отслеживания.
Ими являются:
• Отсутствие компенсации при заданном большом значении приращения по вертикали или
горизонтали
• Плохие условия сварки или состояние детали.
• Робот удаляется от траектории и не возвращается к центру
• Траектория сварки смещена
• Медленная реакция
• Рысканье
• Траектория сварки изменена в определенном положении
• Значительные изменения зазора в шве
• Экстремальные изменения температуры детали.
ПРИМЕЧАНИЕ
Проверьте правильность масштабирования и подключения сварочного оборудования.
-986-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Маршрут TAST
Если данные маршрута TAST выглядят правильно, для выполнения TAST воспользуйтесь
следующей процедурой.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Пошаговое тестирование выключает отслеживание и сварку. Не используйте пошаговое
тестирование во время отслеживания, так как оно отменит отслеживание и сварку при
получении следующей команды перемещения, и требуемое перемещение не будет
осуществлено при возобновлении движения.
Условие
• Параметр возврата на траекторию должен быть включен. Для выполнения TAST требуется,
чтобы этот параметр был включен.
• Система координат инструмента и траектории должна быть задана с учетом поперечного
перемещения. Проверьте настройку поперечного перемещения.
Шаг
1. Задайте большую амплитуду поперечного перемещения, например 3,0 мм или больше.
2. Задайте большое значение подъема по центру поперечного перемещения, например, 2,0 мм.
3. Выполните пробный прогон программы. Если результат не улучшился, проверьте
следующие параметры:
• Проверьте состав газа.
• Скорректируйте сварку до получения стабильной дуги хорошего качества.
• Выполните программу без дуговой сварки и проверьте наличие вибрации работа во время
поперечного перемещения. Если наблюдается сильная вибрация, немного измените
значение угла подъема и угла азимута для уменьшения вибрации при поперечном
перемещении. Задайте приращения на 2-5 градусов.
-987-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Медленная реакция
Если робот реагирует медленно
• Проверьте и/или скорректируйте значения приращений
• Проверьте параметры управления перемещением
- V_track limit (предел отслеживания по вертикали)
- V_tracking limit per cycle (предел отслеживания по вертикали за цикл)
- L_tracking limit (предел отслеживания по горизонтали)
- L_tracking limit per cycle (предел отслеживания по горизонтали за цикл)
Увеличьте V_tracking limit per cycle (предел отслеживания по вертикали за цикл) и L_tracking
limit per cycle (предел отслеживания по горизонтали за цикл), так как величина необходимой
компенсации может превышать эти значения. Также проверьте, установлены ли значения
V_dead band (зона нечувствительности по вертикали) и L_dead band (зона нечувствительности
по горизонтали) на 0 или малые значения (0,1 мм). Если они слишком велики, коррекция по
результатам отслеживания выполняется только для больших смещений.
-988-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
AVC может использоваться для линейных или круговых траекторий. AVC может также
использоваться как с поперечным перемещением, так и без него.
Однако, если поперечное перемещение используется, оно должно быть синусоидального типа.
ПРИМЕЧАНИЕ
Установите [Return to path] (возврат на траекторию) на экране настройки системы дуговой
сварки на ENABLED (вкл.).
-989-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-990-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Движение 3 Напряжение
2 Компенсировать вверх 4 Деталь
Если сварной шов смещен вниз, в направлении от сварочной горелки, напряжение в дуге
увеличивается в связи с повышением сопротивления, вызванным увеличением длины дуги.
Будет выдан сигнал коррекции траектории для перемещения сварочной горелки ближе к шву.
Если сварной шов смещен вверх, в направлении к сварочной горелке, значение напряжения
уменьшается в связи с укорочением длины дуги, уменьшающим сопротивление. Затем
происходит коррекция траектории робота за счет его удаления от шва.
При вертикальной коррекции может быть задано постоянное опорное значение напряжения.
См. определение V_Master Voltage Constant (константа базового напряжения) в таблице 13.7.4.
-991-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Рис. 13.7.1 (с) Диаграмма напряжения в цепи обратной связи сцентрированного шва
-992-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Рис. 13.7.1 (d) Диаграмма напряжения в цепи обратной связи шва, смещенного вправо
-993-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Использование функции «на лету» для изменения условий сварки или скорости сварки во
время выполнения AVC влияет на выполнение AVC.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если в системе имеется более 2 групп перемещений, время задержки корректировки должно
быть установлено на 0,14 сек. Это время задержки задается автоматически во время
установки программного обеспечения. Более подробная информация о времени задержки
корректировки приведена в таблице 13.7.4 (b).
-994-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
В таблице 13.7.4 (а) перечислены и описаны все условия экрана маршрута AVC.
В таблице 13.7.4 (b) перечислены и описаны все условия экрана подробных данных AVC.
Таблица 13.7.4 (a) Экран настройки параметров маршрута AVC
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V-Gain-L Этот параметр представляет значения вертикального и горизонтального
(приращение по вертикали приращения и позволят изменить их.
и горизонтали)
V_Volt(V) Этот параметр представляет значение напряжения по вертикали и
(напряжение по позволят его изменить.
вертикали, В)
V-Bias(%)-L Этот параметр представляет значения асимметрии по вертикали и
(асимметрия по вертикали горизонтали и позволят изменить их.
и горизонтали)
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
AVC Schedule:[n] Это пункт указывает маршрут, информация которого представлена в
(маршрут AVC) настоящий момент, и позволяет сменить маршрут.
AVC schedule [ ] В этом пункте можно ввести комментарий по данному маршруту.
(маршрут AVC)
V_compensation enable Этот пункт позволят включить или выключить отслеживание AVC в
(верт. компенсация вкл.) вертикальном направлении (плоскость z). Если оба пункта:
по умолчанию: TRUE L_compensation enable (компенсация по горизонтали вкл.) и
(истина) V_compensation enable (компенсация по вертикали вкл.) выключены,
AVC не может функционировать.
- TRUE (истина) указывает, что отслеживание AVC в вертикальном
направлении включено.
- FALSE (ложь) указывает, что отслеживание AVC в вертикальном
направлении выключено.
L_compensation enable Этот пункт позволят включить или выключить отслеживание AVC в
(горизонт. компенсация горизонтальном направлении (плоскость xy) . Если оба пункта:
вкл.) L_compensation enable (компенсация по горизонтали вкл.) и
по умолчанию: TRUE V_compensation enable (компенсация по вертикали вкл.) выключены,
(истина) AVC не может функционировать.
- TRUE (истина) указывает, что отслеживание AVC в горизонтальном
направлении включено.
- FALSE (ложь) указывает, что отслеживание AVC в горизонтальном
направлении выключено.
-995-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V_master voltage type Этот пункт позволяет задать использование системой дуговой сварки
(тип базового напряжения действительного значения обратной связи контроллера сварки или
по вертикали) V_master voltage constant (постоянное значение базового напряжения по
(feedback/constant) вертикали) в качестве опорного образца. Справочный образец
(обратная связь/ представляет собой значение, с которым в ходе дуговой сварки будут
константа) сравниваться данные отслеживания.
по умолчанию: - FEEDBACK (обратная связь) означает использование фактического
FEEDBACK значения обратной связи контроллера сварки в качестве опорного
(обратная связь): образца.
- CONSTANT (константа) означает использование V_master voltage
constant (постоянное значение базового напряжения по вертикали) в
качестве опорного образца.
Время сбора данных Этот пункт позволяет установить длительность периода, в течение
(без поперечного которого система дуговой сварки будет снимать показания напряжения
перемещения) в цепи обратной связи. Оно используется только при отслеживании без
по умолчанию: 0,2 сек поперечного перемещения. Если имеется поперечное перемещение,
мин: 0,01 сек система дуговой сварки снимает показания напряжения каждого цикла
макс: 99,99 сек поперечного перемещения.
Comp frame (no WV) Этот пункт позволяет задать систему координат (инструмента или
(опорн. система пользовательскую), которая будет использоваться в качестве опорной
координат) системы координат при отслеживании без поперечного перемещения.
(без поперечного Эта система координат должна быть задана точно для того, чтобы
перемещения) функция AVC выполнялась правильно. Более подробная информация о
по умолчанию: настройке системы координат содержится в разделе 3. Если имеется
TOOL поперечное перемещение, тип системы координат, заданный на экране
(инструмента) Setup Weave (настройка поперечного перемещения), определяет
опорную систему координат.
FTOOL (система координат инструмента) означает, что при
отслеживании без поперечного перемещения в качестве опорной
системы координат будет использоваться ось z системы координат
инструмента.
F USER (система координат инструмента) означает, что при
отслеживании без поперечного перемещения в качестве опорной
системы координат будет использоваться ось z системы координат
пользователя.
V_compensation gain Этот пункт позволяет задать таблицу перевода, которая будет
(компенсационное использоваться системой дуговой сварки для перевода входного
приращение по вертикали) напряжения в миллиметры на 10 вольт и добавления к данным
(чувствительность) компенсации при отслеживания по вертикали. По умолчанию это
по умолчанию: 25,0 значение равно 25. Если параметр V_compensation gain вкл.
мин: 0 (компенсационное приращение по вертикали, вкл.) установлен на 0, он
макс: 99,999 автоматически отключается при выполнении AVC.
-996-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V_dead band Этот пункт позволяет задавать величину значения в миллиметрах,
(зона нечувствительности которое будет игнорироваться системой дуговой сварки до выдачи
по вертикали) смещения. Если V_dead band (зона нечувствительности по вертикали)
по умолчанию: 0 мм установлена на 0,5 мм, программное обеспечение не будет
мин: 0 мм осуществлять коррекцию, пока смещение не превысит 0,5 мм. V_dead
макс: 999,9 мм band (зона нечувствительности по вертикали) используется системами
дуговой сварки с нестабильными условиями обратной связи.
См. рис. 13.7.4 (a).
V_bias rate (up +) Этот пункт позволяет задать процент, на который компенсация
(процент асимметрии по смещения будет смещена вверх или вниз. Сила тяжести может вызвать
вертикали) вызвать увеличение скоса шва вниз и ухудшить отслеживание. Если это
по умолчанию: 0 значение отрицательное, за счет асимметрии укоротится длина дуги.
мин: -99,9 Если это значение положительное, за счет асимметрии длина дуги
макс: 99,9 увеличится.
V_tracking limit В этом пункте задается длина, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по система дуговой сварки будет выполнять отслеживание шва по
вертикали) вертикали. Если это значение установлено на 0, функция отслеживания
по умолчанию: 600,0 мм по вертикали выключена. Если шов выходит за пределы данной длины,
мин: 0 мм функция отслеживания по вертикали не функционирует.
макс: 9999,9 мм
V_tracking limit per cycle Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по система дуговой сварки будет выполнять отслеживание шва по
вертикали за цикл) вертикали в ходе цикла поперечного перемещения.
по умолчанию: 1,0 мм
мин: 0 мм
макс: 9999,9 мм
V_compensation start count Этот пункт позволяет задать цикл, начиная с которого система дуговой
(начало отсчета сварки будет выполнять отслеживание шва по вертикали. Это дает
компенсации по время для стабилизации дуги до начала выполнения отслеживания.
вертикали) Если установленное значение меньше 4, оно игнорируется и система
по умолчанию: 5 начинает отслеживание с третьего цикла.
мин: 2
макс: 999
V_master sampling start Этот пункт позволят задать цикл, начиная с которого система дуговой
count (feedback) сварки начнет сбор опорных данных. Это дает достаточно времени для
(начало отсчета для снятия стабилизации дуги до начала записи данных.
базовых показаний)
(обратная связь)
по умолчанию: 4
мин: 2
макс: 999
-997-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
V_master sampling count Этот пункт позволят задать количество циклов, в течение которых
(счетчик снятия базовых система дуговой сварки будет снимать показания опорных данных.
показаний)
(feedback) (обратная связь)
по умолчанию: 1
мин: 1
макс: 999
V_master voltage constant Этот пункт позволяет задать постоянное значение, которое
data (constant) используется в качестве опорного значения вместо значения в цепи
(данные постоянного обратной связи системы. Когда в качестве опорных данных задано
базового напряжения) V_master voltage type (тип базового напряжения по вертикали), система
(константа) дуговой сварки автоматически задает опорное напряжение. Таким
по умолчанию: 0 образом, опорные значения могут быть проверены после выполнения
мин: 0 AVC.
макс: 999,9
L_compensation gain Этот пункт позволяет задать таблицу перевода, которая будет
(компенсационное использоваться системой дуговой сварки для перевода входного
приращение по напряжения в миллиметры на 10 вольт и добавления к данным
горизонтали) компенсации при отслеживания по горизонтали. По умолчанию это
(чувствительность) значение равно 25. Если параметр L_compensation gain вкл.
по умолчанию: 25,0 (компенсационное приращение по горизонтали, вкл.) установлен на 0,
мин: 0 он автоматически отключается при выполнении AVC.
макс: 99,999
L_dead band (зона Этот пункт позволяет задавать величину значения в миллиметрах,
нечувствительности по которое будет игнорироваться системой дуговой сварки до выдачи
горизонтали) смещения. Если L_dead band (зона нечувствительности по горизонтали)
по умолчанию: 0 установлена на 0,5 мм, программное обеспечение не будет
мин: 0 осуществлять коррекцию, пока смещение не превысит 0,5 мм. L_dead
макс: 99,999 band (зона нечувствительности по горизонтали) используется
системами дуговой сварки с нестабильными условиями обратной связи.
См. рис. 13.7.4 (a).
L_bias rate (right +) Этот пункт позволяет задать процент компенсации смещения влево или
(процент асимметрии по вправо. Он используется при выполнении сварки на наклонной
горизонтали) плоскости. Сила тяжести может вызвать вызвать увеличение скоса шва
по умолчанию: 0 вниз и ухудшить отслеживание. Если это значение отрицательно,
мин: -99,9 коррекция будет смещена на левую сторону шва по направлению
макс: 99,9 перемещения. Если это значение положительно, коррекция будет
смещена в правую сторону шва
L_tracking limit В этом пункте задается длина, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по система дуговой сварки будет выполнять отслеживание шва по
горизонтали) горизонтали. Если это значение установлено на 0, функция
по умолчанию: 600,0 мм отслеживания по горизонтали выключена. Если шов выходит за
мин: 0 мм пределы данной длины, функция отслеживания по горизонтали не
макс: 9999,9 мм функционирует.
-998-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
L_tracking limit per cycle Этот пункт позволяет задать длину, в миллиметрах, в пределах которой
(предел отслеживания по система дуговой сварки будет выполнять отслеживание шва в ходе
горизонтали за цикл) цикла поперечного перемещения.
по умолчанию: 1,0 мм
мин: 0 мм
макс: 9999,9 мм
L_compensation start count Этот пункт позволяет задать цикл, начиная с которого система дуговой
(начало отсчета сварки будет выполнять отслеживание шва по горизонтали. Это дает
компенсации по время для стабилизации дуги до начала выполнения отслеживания.
горизонтали) Если установленное значение меньше 3, оно игнорируется и система
по умолчанию: 5 начинает отслеживание с третьего цикла.
мин: 2
макс: 999
Robot group mask Этот пункт позволяет задать группу перемещений, выполняющую
(маска группы роботов) сварку. Если отсутствует опция работы с несколькими группами
по умолчанию: перемещений, не изменяйте данную настройку по умолчанию.
[1,(,(,(,(,(,(,(]
Adjust delay time Этот пункт задает промежуток времени до начала отслеживания. Это
(время задержки дает время для стабилизации дуги до начала выполнения отслеживания.
корректировки) По умолчанию задается значение 0,23 сек, которое приемлемо для
по умолчанию: большинства приложений. Оно используется только с поперечным
для одной группы перемещением.
перемещений:
0,2 сек для нескольких
групп перемещений:
0,23 сек
мин: 0,01 сек
макс: 9,99 сек
Adaptive Gain Control При выполнении AVC проверяется направление расчетных значений
(Управление адаптивным компенсации по вертикали или горизонтали (вверх/вниз или вправо/
приращением) влево) каждого цикла. Если в ходе проверки определяется, что
несколько значений компенсации имеют одинаковое направление, это
означает, что значение коррекция все еще меньше действительного
значения. Адаптивное приращение позволяет задать значение, в
несколько раз превышающее значение приращения. Так как
применяемое смещение больше обычного, горелка может вернуться в
центру шва быстрее. Над центром шва задано обычное значение
приращения.
V_AG_correction count Этот пункт позволяет задать цикл, начиная с которого функция
(счетчик коррекции АП по управления адаптивным приращением будет проверять направление
вертикали) компенсации. Функция адаптивного приращения по вертикали
(0: выключен) действует, если обнаруживается, что расчетные значения компенсации
по умолчанию: 0 цик. смещены в одну сторону (вверх/вниз).
мин: 0 Если V_AG_correction count (счетчик коррекции АП по вертикали)
макс: 99 установлен на 0, эта функция автоматически выключается. Функция
адаптивного приращения по вертикали включена, когда
V_AG_correction count (счетчик коррекции АП по вертикали)
установлен на 2.
-999-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
УСЛОВИЕ ОПИСАНИЕ
L_AG_correction count Этот пункт позволяет задать цикл, начиная с которого функция
(счетчик коррекции АП по управления адаптивным приращением будет проверять направление
горизонтали) компенсации. Функция адаптивного приращения по горизонтали
(0: выключен) действует, если обнаруживается, что расчетные значения компенсации
по умолчанию: 0 цик. смещены в одну сторону (влево/вправо). Если L_AG_correction count
мин: 0 (счетчик коррекции АП по горизонтали) установлен на 0, эта функция
макс: 99 выключается автоматически. Функция адаптивного приращения по
горизонтали включена, когда V_AG_correction count (счетчик
коррекции АП по вертикали) установлен на 2.
V_AG_correction band Этот пункт позволяет задать величину значения, с которым функция
(область коррекции АП по адаптивного приращения по горизонтали сравнивает расчетные
вертикали) значения компенсации. Если заданное значение имеет небольшую
по умолчанию: 4,0 величину, адаптивное приращение выключается до того момента, пока
мин: 0 смещение на превысит заданное значение.
макс: 9,9 Для круговых сварных швов и при нестабильной сварке это значение
должно превышать 6,0.
L_AG_correction band Этот пункт позволяет задать величину значения, с которым функция
(область коррекции АП по адаптивного приращения по горизонтали сравнивает расчетные
горизонтали) значения компенсации.
по умолчанию: 4,0 Если заданное значение имеет небольшую величину, адаптивное
мин: 0 приращение выключается до того момента, пока смещение на превысит
макс: 9,9 заданное значение. Для круговых сварных швов и при нестабильной
сварке это значение должно превышать 6,0.
V_AG_multiplier Этот пункт позволяет задать множитель, когда включено адаптивное
(множитель АП по приращение по вертикали.
вертикали)
по умолчанию: 1,5
мин: 1,0
макс: 9,9
L_AG_multiplier Этот пункт позволяет задать множитель, когда включено адаптивное
(множитель АП по приращение по горизонтали.
горизонтали)
по умолчанию: 1.5
мин: 1.0
макс: 9.9
AVC Equip Mask default В этом пункте задается номер сварочного оборудования, используемого
(маска оборудования AVC для AVC.
по умолчанию):
[1,(,(,(,(,(,(,(]
-1000-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1001-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Зарегистрированные положения и регистры положения подвержены влиянию UFRAME
(пользовательской системы координат), UFRAME оказывает влияние при воспроизведении
данных. Если UFRAME изменяется, также изменяются все зарегистрированные положения
и регистры положений.
-1002-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Многопроходная сварка представляет собой многократную сварку одного и того же шва для
увеличения калибра сварочного шва.
Команда многопроходной сварки обеспечивает способы коррекции различных проходов
сварки.
Коррекция проходов сварки позволяет обеспечить правильное расположение заполнения для
обеспечения качественного профиля и внешнего вида шва.
Многопроходная сварка может использоваться как с запоминанием корневого прохода, так и
без него.
При использовании команд RPM/MP (запоминание корневого прохода/многопроходная
сварка) пользователю нет необходимости использовать датчик отслеживания на всем
протяжении траектории сварки.
-1003-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Для записи данных смещения используются команды RPM (запоминание корневого прохода).
Команды RPM (запоминание корневого прохода) включают две команды.
- Track (sensor) RPM[ ] (отслеживание (датчик) RPM[ ]
- Track End (конец отслеживания)
-1004-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Программирование RPM
Для программирования RPM воспользуйтесь командами TRACK/OFFSET (отслеживание/
смещение).
Запись информации смещения положения начинается одновременно с движением и
отслеживанием. Примеры программ приведены на рисунках 13.8.2 (b) и 13.8.2 (c).
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Записанная информация смещения положения RPM специфична для программы и
положений, где используется RPM. Элемент программы RPM нельзя использовать в
подпрограмме, а затем вызвать в главной программе для использования в многопроходной
сварке. Элемент программы MP OFFSET (смещение многопроходной сварки) и элемент
программы TRACK {sensor} RPM (отслеживание {датчик} запоминания корневого прохода
должны находится в одной и той же программе.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Зарегистрированные положения и регистры положения подвержены влиянию UFRAME
(пользовательской системы координат), UFRAME оказывает влияние при воспроизведении
данных. Если UFRAME изменяется, также изменяются все зарегистрированные положения
и регистры положений.
1 Запись смещения RPM в буфере [1] 2 Воспроизведение буфера RPM [1] со смещением MP
Записана траектория между P[2] и P[8]
-1005-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1006-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
СИСТЕМНАЯ
ОПИСАНИЕ
ПЕРЕМЕННАЯ
$RPM_PG.$PITCH Этот пункт позволяет задать интервал между записью информации
по умолчанию: 10 мм смещения положения. Другими словами, $PITCH задает, с какой
частотой RPM будет автоматически записывать информацию,
выдаваемую датчиком. Этот интервал может быть задан в виде
времени, в миллисекундах, или в виде линейного расстояния, в
миллиметрах, в зависимости от настройки $PITCH_MODE.
При использовании миллисекунд, интервал записи должен быть более
100 мс, в противном случае будет выдан сигнал об ошибке. Если
интервал задается в виде расстояния, скорость программы должна
быть отрегулирована так, чтобы время между двумя записями было
больше 100 мс.
$PITCH можно изменить в программе при помощи команды
PARAMETER NAME (имя параметра). Более подробная информация
в команде PARAMETER NAME (имя параметра) находится в главе 4
"Структура программы".
$RPM_PG.$PITCH_MODE Этот пункт позволяет задать тип измерения, которое будет
по умолчанию: 0 использоваться между записью информации смещения положения - в
виде времени, в миллиметрах, или в форме линейного расстояния, в
миллиметрах. $PITCH регулирует фактический интервал между
записями. Если $PITCH_MODE установлен на 0, используется
линейное расстояние. Если $PITCH_MODE установлен на 1,
используется время. Значение по умолчанию - 0.
$PITCH_MODE можно изменить в программе при помощи команды
PARAMETER NAME (имя параметра). Более подробная информация
в команде PARAMETER NAME (имя параметра) находится в главе 4
"Структура программы".
-1007-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 Вид с торца
ПРИМЕЧАНИЕ
Команда поджига дуги и команда регистра положения между командами MP OFFSET PR и
MP OFFSET END не поддерживаются.
-1008-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если все значения регистра положения установлены на нули, смещения сварного шва не
происходит.
Вместо этого будет использоваться информация запоминания корневого прохода.
В таблице 13.8.3 и на рисунке 13.8.3 (b) объясняется, как изменения регистра положения
влияют на сварку.
ПРИМЕЧАНИЕ
Смещения определяются относительно инструмента и траектории.
Элемент PR
(регистр Влияние на сварку
положения)
X Элемент Х регистра положения либо удлиняет, либо укорачивает шов.
Положительное значение Х добавляется к длине шва с обоих концов шва.
Отрицательное значение Х укорачивает оба конца шва.
Y Элемент Y регистра положения смещает шов по горизонтали. При расположении
лицом к концу шва, положительный элемент Y находится с правой стороны шва. Его
горизонтальное перемещение будет осуществляться в направлении,
перпендикулярном инструменту.
Z Элемент Z регистра положения поднимает шов. Перемещение горелки будет
перпендикулярно траектории сварки и совмещено с плоскостью инструмента/
траектории.
W Элемент W регистра положения изменяет ориентацию инструмента поворотом
вокруг оси Х. Ось Х является траекторией сварки. Это изменяет рабочий угол
горелки.
P Элемент Р регистра положения изменяет ориентацию инструмента поворотом вокруг
оси Y. Ось Y перпендикулярна горелке. Это изменяет угол подъема/запаздывания
относительно траектории сварки.
R Элемент R регистра положения на шов не влияет.
-1009-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 Направление
ПРИМЕЧАНИЕ
Система координат инструмента особенно необходима для смещения WPR.
Запоминание корневого прохода (RPM[...]) позволяет задать буфер RPM, который будет
использоваться при выполнении многопроходной сварки. Буфер RPM содержит записанную
ранее информацию смещения положения.
RPM записывает информацию смещения положения на корневом, или первом, проходе сварки.
Информация смещения положения, записывается RPM, выдается датчиком отслеживания.
При многопроходной сварке записанная информация смещения положения используется на
последующих траекториях многопроходной сварки.
Дополнительная информация о RPM содержится в разделе 13.8.2.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если при многопроходной сварке использование информации смещения положения RPM не
требуется, установите номер буфера RPM на 99. Это позволит команде MP OFFSET
(смещение многопроходной сварки) игнорировать номер буфера RPM.
Применение
Смещения многопроходной сварки изменяют траекторию сварки. Эти коррекции применяются
к траектории сварки посредством использования регистра положения. Доступны следующие
изменения траектории многопроходной сварки:
• Вертикальные и горизонтальные сдвиги траектории
• Изменения угла горелки
• Ступенчатый конец/начало шва (удлиненная или укороченная траектория сварки)
• Углы
-1010-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1011-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Углы
Если направление двух сегментов траектории радикально различаются, они образуют угол
изменяющейся величины. Проход угла должен быть выполнен плавно во избежание потери
дуги. Запишите достаточное количество положений для постепенного заблаговременно
изменения ориентации до и после угла. Положения, записанные слишком близко друг другу и
включающие резкое изменение угла, могут вызвать непредвиденное движение горелки или
вызвать сообщение об ошибке. Если это происходит, запишите положения, более удаленные
друг от друга. На рис.13.7.3 (f) показан внешний угол в 90 градусов.
-1012-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Рис. 13.8.3 (h) Многопроходная сварка углов при введении логических операторов
между записанными положениями
-1013-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Записанная информация смещения положения RPM специфична для программы и
положений, где используется RPM. Элемент программы RPM нельзя использовать в
подпрограмме, а затем вызвать в главной программе для использования в многопроходной
сварке. Элемент программы MP OFFSET (смещение многопроходной сварки) и элемент
программы TRACK {sensor} RPM (отслеживание {датчик} запоминания корневого прохода
должны находится в одной и той же программе.
-1014-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Первый проход - TAST (отслеживание шва по дуге) 3 Второй и третий проходы - номера положений
с RPM (запоминанием корневого прохода) с должны быть такими же, как в траектории RPM
использованием буфера RPM [1]
2 Команды многопроходной сварки для второго и 4 Логика приращения последовательности
третьего проходов многопроходной сварки
Рис. 13.8.4 (b) Пример многопроходной сварки c RPM (запоминание корневого прохода)
-1015-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1016-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Регистратор данных работает по принципу ленточного самописца или системы сбора данных.
Для использования регистратора данных необходимо выбрать соответствующие параметры на
двух экранах подвесного пульта обучения и добавить в него две программных команды. А
именно,
• включить или выключить любой специальный параметр на экране утилит регистратора
данных (Data Monitor)
• Выбрать параметры для контроля (такие как ток обратной связи дуги) в одном из режимов
регистратора данных
• Добавить команды начала выборки [номер режима] и конца выборки в программу
подвесного пульта обучения, которые будут осуществлять управление в ходе контроля
В режиме регистратора данных одновременно можно контролировать до 5 параметров.
Максимальная частота выборки - 250 Гц.
Можно задать отдельные значения частоты для проверки пределов и для записи.
По мере записи параметров, заданных в режиме, также выполняется сбор следующих данных:
время, дата, расстояние, имя программы и номер строки. Контролируемые параметры можно
выбрать на экране маршрута регистратора данных.
-1017-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Определения
В настоящем разделе содержатся определения терминов, используемых для регистратора
данных.
Пункт
• Конкретный контролируемый элемент данных.
Например, сигнал ввода-выводa, как WO[2] или AI[2].
Регистратор данных может осуществлять контроль следующих видов параметров:
• Системные переменные (только вещественные или целые)
• Переменные программы KAREL (только вещественные или целые)
• Порты ввода-вывода (цифровые и аналоговые)
• Регистраторы (только числовые)
Schedule (маршрут)
• Набор параметров, определяющих процедуру контроля конкретных параметров и место
сохранения записанных данных.
Limit (предел)
• Заданное максимальное или минимальное значение контролируемого параметра.
-1018-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Если в течение заданного времени предел паузы нарушен, выдается сигнал об ошибке степени
PAUSE (пауза), и программа приостанавливается.
Если во время выполнения программы были выданы сигналы об ошибке степени WARN
(предупреждение) или PAUSE (пауза), по окончании программы включается цифровой выход
предела. Его можно выключить выполнив сброс системы.
-1019-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Работа регистратора Этот пункт включает и выключает действие регистратора данных.
данных
По умолчанию: ПРИМЕЧАНИЕ
Включено Контроль данных также выключен в пошаговом режиме.
Recording (запись) Это пункт позволяет включить и выключить запись данных.
По умолчанию:
Включено
Filing (запись в файл) Этот пункт позволяет включить и выключить запись данных.
По умолчанию:
Включено
Pavse on File Errors Этот пункт осуществляет управление степенью отдельных ошибок
(пауза при ошибках файлов. Если этот пункт выключен, выдаются ошибки степени
файла) WARNING (предупреждение) и выполнение контролируемой программы
По умолчанию: продолжается. Если этот пункт включен, выдаются ошибки степени
Выключено PAUSE (пауза) и выполнение контролируемой программы прекращается.
Warning Limits Этот пункт позволяет включить и выключить пределы предупреждения.
(пределы
предупреждения)
По умолчанию:
Выключено
Pause Limits Этот пункт позволяет включить и выключить пределы паузы.
(пределы паузы)
По умолчанию:
Выключено
Limit Error Output Этот параметр определяет тип порта и номер порта выходного сигнала
(выдавать ошибку предела.
предела) Данный цифровой выходной сигнал включается при определении ошибки
По умолчанию: DO[] предела.
(цифровой выход)
Sample Buffer Size В этом пункте задается размер буфера выборки.
(размер буфера
выборки)
Default (по умолчанию):
10
Min: 1 (минимум: 0)
Max: 99 (максимум:
9999)
-1020-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Record Buffer Size В этом пункте задается размер буфера записей.
(размер буфера записей)
Default (по умолчанию):
10
Min: 1 (минимум: 0)
Max: 99 (максимум:
9999)
Setup (настройка) Это параметр включает или выключает печать информации настройки
По умолчанию: регистратора данных в заголовке отчета. См. рис. 13.9.1.
Выключено
Пункты Этот пункт включает или выключает печать в заголовке отчета
По умолчанию: информации о каждом контролируемом параметре.
Выключено
Schedule (маршрут) Это пункт включает или выключает печать информации о режиме в
По умолчанию: заголовке отчета.
Выключено
Triggers (условия Это пункт включает или выключает печать информации об условии
срабатывания) срабатывания в заголовке отчета.
По умолчанию:
Выключено
Program Name Этот параметр включает или выключает печать столбца с именем
(имя программы) программы в отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
По умолчанию:
Включено
Line Number Этот параметр включает или выключает печать столбца с номером строки
(номер строки) в отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
По умолчанию:
Включено
Date (дата) Этот параметр включает или выключает печать столбца с датой и
По умолчанию: временем суток в отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
Выключено
Tick + time Этот параметр включает или выключает печать столбца с импульсом и
(импульс + время) временем в отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
По умолчанию:
Выключено
Event (событие) Этот параметр включает или выключает печать столбца с номером строки
По умолчанию: в отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
Выключено
ПРИМЕЧАНИЕ
В таком случае определяется только одно событие.
Значение события, равное 1, означает, что данные записывались на
основании частоты записи.
Distance (расстояние) Этот параметр включает или выключает печать столбца расстояния в
По умолчанию: отчете регистратора данных. См. рис. 13.9.1.
Включено
-1021-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1022-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите UTILITIES.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип).
4. Выберите Data Monitor (регистратор данных). На экран будет выдано примерно следующее.
В пункте 10 имеется два столбца. В правом столбце находятся номера параметров от 1 до 20.
В левом столбце находятся соответствующие описания параметров.
-1023-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
8. Выберите параметр из списка по номеру или установив на него курсор и нажав ENTER
(ввод).
9. Нажмите функциональную клавишу F3, DETAIL (подробное описание) для редактирования
выбранного параметра.
В данном примере выбрано 2 Wire feed (подача сварочной проволоки).
На экран будет выдано примерно следующее.
-1024-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
10.На этом экране можно отредактировать параметр. Нажмите F2, ITEM (параметр) для выбора
другого параметра по номеру. Не для всех параметров меню можно задать все типы
параметров. Если они недоступны, параметр не пронумерован, на него нельзя навести
курсор и он отображается как ***.
Для задания типа параметра наведите курсор на строку 1 и нажмите [CHOICE] (выбор).
На экран будет выдано примерно следующее.
11.Для смены типа параметра наведите курсор на тип параметра (Item type) и нажмите ENTER
(ввод).
12.После окончания редактирования этого параметра нажмите F2, ITEM (параметр) для выбора
другого параметра по номеру, или нажмите F3, EXIT (выход) для возврата на экран
настройки.
-1025-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Отчеты
Отчеты формируются автоматически при установке пункта «отчет» (Reporting) на экране
маршрута регистратора данных на «вкл.». На экране маршрута регистратора данных можно
задать имя файла и файловое устройство для отчета регистратора данных.
Таблица13.9.2 Пункты меню маршрута регистратора данных
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Schedule Comment К каждому маршруту регистратора данных можно добавить
(комментарий маршрута) комментарий.
File device Этот пункт позволяет задать имя устройства, которое будет
(файловое устройство) использоваться при составлении отчета. Можно выбрать из FLPY:,
PRN:, FR:, MC:, CONS: или RD:.
File name (имя файла) Этот пункт позволяет задать имя файла, который будет использоваться
По умолчанию: Не для отчета. Во всех случаях используется расширение файла .DT. Если
заполнено этот пункт оставить незаполненным при включенной функции
составления отчета, файл данных сохраняется под именем SAMPL.
File name index Этот пункт позволяет задать порядковый номер, добавляемый к имени
(номер в имени файла) файла при формировании отчета. Если значение этого параметра не
По умолчанию: 0 равно нулю, каждый раз при формировании отчета значение номера
Мин: 0 будет увеличиваться. Например, если именем файла является SAMPL,
Макс.: 999 следовательно, последующие отчеты будут называться SAMPL001.DT,
SAMPL002.DT и т.д.
File size (размер файла) Этот пункт задает объем памяти в кБ, который предполагается
По умолчанию: 0 использоваться в этом файловом устройстве. Во время выполнения
Min: 0 (минимум: 0) команды Sample Start[n] (начало выборки) проверяется наличие этого
Max: 99999 (максимум: объема свободного пространства в устройстве. Если оно отсутствует,
9999) выдается сообщение об ошибке. Если в качестве размера файла задано
«0», система проверяет наличие по крайней мере одного доступного
блока на носителе.
Sampling (выборка) В этом пункте задается частота выборки данных.
- Request (запрос) - Это частота выборки, которую указываете вы.
- Actual (фактическая) - Это фактическая частота выборки, которую
будет использовать регистратор данных. Так как доступны только
определенные значения частоты, это параметр может быть больше или
меньше заданной частоты выборки.
-1026-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Monitoring В этом пункте задается частота контроля.
(контроль) - Request (запрос) - Это частота контроля, которую указываете вы
- Actual (фактическая) - Это фактическая частота контроля, которую
будет использовать регистратор данных. Так как доступны только
определенные значения частоты, это параметр может быть больше или
меньше заданной частоты контроля.
Recording В этом пункте задается частота записи.
(запись) - Request (запрос) - Это частота контроля, которую указываете вы.
- Actual (фактическая) - Это фактическая частота контроля, которую
будет использовать регистратор данных. Так как доступны только
определенные значения частоты, это параметр может быть больше или
меньше заданной частоты контроля.
Record mode В этом пункте задается режим записи.
(режим записи) - ONE BUFFER (один буфер) - Данные будут записываться до
По умолчанию: заполнения буфера записи данных.
CONTINUOUS - CONTINUOUS (непрерывный) - Буфер записи будет использован
(непрерывный) повторно после его заполнения.
Количество параметров В этому пункте задается количество параметров, контролируемых в
По умолчанию: 5 этом конкретном режиме.
Мин: 1
Макс.: 5
Start item В этом пункте задается условие начала записи данных и включение/
(начать параметр) выключение этого условия после команды Sample Start (начало
выборки). Если это условие отключено, запись данных начинается
непосредственно после поступления команды Sample Start (начало
выборки).
Данное условие задается в виде сравнения значений контролируемого
и заданного параметра.
Например, если условием начала записи является превышение
значения управляющего тока (параметр № =2) 150, задайте [2 > 150].
ПРИМЕЧАНИЕ: Пользователь может проверить № контролируемого
параметра на экране маршрута регистратора данных.
Параметр остановки В этом пункте задается условие окончания записи данных и
включение/выключение этого условия после команды Sample Start
(начало выборки). Если это условие отключено, запись данных не
прекращается до выполнения команды Sample End (конец выборки).
Способ задания этого условия аналогичен способу задания параметра
начала.
-1027-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Процедура 13-14
Настройка и редактирование маршрута регистратора данных
Условие
Функция регистратора данных установлена на контроллере.
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите UTILITIES.
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип).
4. Выберите маршруты регистратора данных. На экран будет выдано примерно следующее.
-1028-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Частоты контроля и записи должны представлять собой доли фактической частоты выборки.
Если фактическая частота выборки равна 125 Гц, максимальная частота контроля и записи
может быть только 125 Гц. При изменении частоты выборки, может измениться фактическая
частота всех трех частот.
12.Для смены режиме записи наведите курсор на строку 9 экрана маршрута регистратора
данных и нажмите F4, [CHOICE] (выбор).
13.В каждом маршруте регистратора данных можно одновременно контролировать до
5 параметров. Количество контролируемых параметров можно задать в строке 10 экрана
маршрута регистратора данных.
14.Задайте контролируемые параметры в строках с 11 по 15 экрана маршрута регистратора
данных. Нажмет F4, [CHOICE] (выбор) и выберите параметр из отображенного списка.
Также можно задать параметр по его номеру в столбце Item Num (номер параметра).
Задайте пределы WARN (предупреждение) и STOP (остановка) для технологических
сигналов
15.Для задания пределов WARN (предупреждение) и STOP (остановка) наведите курсор на
каждый параметр, заданный в строках с 11 по 15, и нажмите функциональную клавишу
LIMITS (пределы).
16.Наведите курсор на один и контролируемых параметров.
17.Нажмите F3, LIMITS (пределы).
Появится специфические данные контроля выбранного параметра.
-1029-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
13.9.3 Программирование
Для начала и окончания контроля данных можно использовать следующие команды
подвесного пульта обучения:
ПРИМЕЧАНИЕ
Одновременно нельзя начать несколько сеансов контроля данных. Необходимо завершить
сеанс контроля командой окончания выборки до выполнения другой команды начала
выборки.
Рис. 13.9.3 Пример использования команд Sample Start[] (начало снятия данных) и
Sample End (окончание снятия данных) в программе подвесного пульта обучения.
-1030-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1031-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1032-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1033-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1034-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Необходимо выполнить кабельные подключения, необходимые для входных и выходных
сигналов, которые будут использоваться в функции восприятия касания. Цепь обнаружения
залипания сварочной проволоки на плате ввода-вывода процесса также может быть
использована для восприятия касания.
ПРИМЕЧАНИЕ
Некоторые источники питания для сварки, такие как Lincoln Electric PowerWave 450, имеют
внутреннюю цепь восприятия касания. Для таких источников питания можно выполнить
автоматическую настройку соответствующих входных и выходных сигналов в ходе
конфигурирования программного обеспечения.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если в качестве входного сигнала восприятия касания назначен WI, обслуживаемая им
функция должна быть выключена. См. раздел 12.2 Входные/выходные сигналы сварки.
-1035-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если в качестве входного сигнала восприятия касания назначен WО, обслуживаемая им
функция должна быть выключена. См. раздел 2 Входные/выходные сигналы сварки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для использования функции восприятия касания необходимо установить кабель сварочного
интерфейса. Если используется источник питания Lincoln PowerWave 450, для работы
функции восприятия касания источник питания должен быть включен.
ПРИМЕЧАНИЕ
После определения ввода-вывода, который будет использоваться для восприятия касания,
необходимо добавить к выбранному вводу-выводу комментарий о том, что данный ввод-
вывод был выделен для восприятия касания. Это выполняется при помощи меню SETUP
(настройка).
-1036-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Процедура 13-16
Назначение входных и выходных сигналов восприятия касания
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите SETUP (настройка).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип).
4. Выберите Touch I/O (ввод-вывод касания). Вы увидите примерно следующий экран.
ПРИМЕЧАНИЕ
На этом экране показаны настройки выбранной в настоящий момент группы перемещения.
Для просмотра другой группы перемещений, смените группу перемещений, выбрав пункт
CHANGE GROUP (смена группы) из вспомогательного меню.
ПРИМЕЧАНИЕ
Допустимый диапазон ввода для датчика и портов цепи составляет от 1 до 256. При
выполнении программы, включающей восприятие касания, программное обеспечение
ArcTool проверяет достоверность типа и номера порта. Если тип или номер порта
недопустимы, система выводит сообщение об ошибке I/O invalid (недопустимый ввод-
вывод).
ПРИМЕЧАНИЕ
После подключения и назначения входного сигнала выполните тест для проверки
правильности подключения. Состояние входного сигнала можно контролировать из меню
ввода-вывода.
-1037-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Обычно, для каждого направления поиска используется только одно перемещение поиска. Для
некоторых схем, для расчета углового смещения программным обеспечением ArcTool,
требуются два перемещения поиска в каждом из двух направлений перемещения. Схемы
поиска определяют тип информации, сохраняемой в регистре положения. В зависимости от
используемой схемы поиска сохраняется либо обнаруженное положение, либо информация о
смещении положения.
Для повышения точности локализации объекта в одном направлении поиска можно выполнить
до пяти перемещений поиска. При выполнении более одного перемещения поиска в одном
направлении, программное обеспечения ArcTool рассчитывает среднее значение результата
поиска и использует среднее значение расчета смещения, за исключением случаев, когда
используются схемы 1D+Rotate (1-мерный + вращение), 2D +Rotate (2-мерный + вращение)
или 3D+Rotate (3-мерный + вращение).
Также, между командами программы SEARCH START (начало поиска) и SEARCH END
(конец поиска) можно включить максимум 15 поисков.
После установки функции Touch Sense (восприятие касания) требуется выполнить второй
контролируемый запуск до того, как система «автоматически» увеличит число регистров
положения до 32.
-1038-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1039-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1040-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Рис. 13.10.3 (с) Поиск с использованием 2 перемещений поиска в 2 различных направлениях для
получения коррекции по X и Y и вращения относительно Z
-1041-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Максимально можно установить 32 системы координат касания. Настройка систем
координат касания выполняется на экране систем координат касания в меню настройки.
ПРИМЕЧАНИЕ
Система координат касания должна быть задана до выполнения перемещения поиска в
программе.
-1042-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Существует два метода задания систем координат касания: Метод обучения и метод
непосредственного ввода. В методе обучения система координат касания задается посредством
записи трех точек. В методе непосредственного ввода системы координат касания задается
вводом значения угла вращения на экране настройки восприятия касания.
В таблице 13.10.3 (a) перечислены и описаны параметры, которые необходимо ввести для
задания системы координат касания.
Таблица 13.10.3 (a) Параметры настройки системы координат касания
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Frame Number (номер Этот пункт задает номер системы координат касания, которую
системы координат) необходимо определить.
Опорная группа Этот пункт задает опорную группу, относительно которой будет
располагаться система координат касания:
-1: Система координат касания располагается относительно UFRAME
робота (ведомый элемент)
-2: Система координат касания располагается относительно
согласованной системы координат группы роботов 2 (ведущий элемент)
-3: Система координат касания располагается относительно
согласованной системы координат группы роботов 3 (ведущий элемент)
-4: Система координат касания располагается относительно
согласованной системы координат группы роботов 4 (ведущий элемент)
-5: Система координат касания располагается относительно
согласованной системы координат группы роботов 5 (ведущий элемент)
Группа роботов Этот пункт задает группу перемещения, для которой задается система
координат касания.
Непосредственный ввод
(Процедура 13-18)
Rotate about X Этот пункт задает вращение системы координат касания относительно Х.
(вращение
относительно Х)
Rotate about Y Этот пункт задает вращение системы координат касания относительно Y.
(вращение
относительно Y)
Rotate about Z Этот пункт задает вращение системы координат касания относительно Z.
(вращение
относительно Z)
Teach Method
(метод обучения)
(Процедура 13-17)
Origin Этот пункт позволяет выполнить запись исходного положения системы
(исходное положение) координат касания.
+X direction Этот пункт позволяет задать направление +Х системы координат касания.
(направление +X)
+Y direction Этот пункт позволяет задать направление +Y системы координат касания.
(направление +Y)
ПРИМЕЧАНИЕ
Когда значение опорной группы не равно 1, система координат касания изменяется по мере
изменения системы координат, но отображаемые пункты вращения относительно X, Y и Z
остаются без изменения.
Используйте процедуру 13-17 для задания системы координат касания при помощи метода
обучения. Используйте процедуру 13-18 для задания системы координат касания при помощи
метода непосредственного ввода.
-1043-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Процедура 13-17
Настройка системы координат касания при помощи метода обучения
Шаг
1. Нажмите MENUS (меню).
2. Выберите Setup (настройка).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип).
4. Выберите систему координат касания. Вы увидите примерно следующий экран.
ПРИМЕЧАНИЕ
Не забудьте выполнить следующую операцию. Если вы забудете выполнить эту операцию,
система координат касания не будет задана.
-1044-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если для инициализации системы координат значение опорной группы изменяется,
появляется следующее предупредительное сообщение:
При нажатии F3, Yes (да) данные системы координат инициализируются повторно. Если
заданное значение Reference Grp (опорная группа)> равно 1, а ведущая группа,
соответствующая выбранной опорной группе, отсутствует, или она не была калибрована для
согласованного перемещения, значение Reference Grp (опорная группа) не изменится, и
появится следующее предупредительное сообщение:
-1045-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
7. Наведите курсор на Robot Grp. (группа роботов). Введите номер группы роботов и нажмите
ENTER (ввод).
8. Задайте угол вращения относительно Х.
a Наведите курсор на Rotate about X (вращение относительно Х).
b Введите значение (в градусах).
9. Задайте угол вращения относительно Y.
a Наведите курсор на Rotate about Y (вращение относительно Y).
b Введите значение (в градусах).
10.Задайте угол вращения относительно Z.
a Наведите курсор на Rotate about Z (вращение относительно Z).
b Введите значение (в градусах).
11.Нажмите F5, DONE (готово) для завершения задания системы координат.
Схема поиска
Схемы поиска определяют тип информации, сохраняемой в регистре положения.
В зависимости от используемой схемы поиска и заданной в маршруте касания опорной группы,
сохраняется либо обнаруженное положение, либо информация о смещении положения.
Имеются четыре типа схем поиска:
- Simple search (простой поиск)
- Fillet/lap search (поиск по углам/нахлесту)
- V-Groove search (поиск по V-образной канавке)
- Outside/inside diameter search (поиск по наружному/внутреннему диаметру)
-1046-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Простой поиск
Для простого поиска выполняется 2-х мерный поиск для установления действительного
месторасположения одного положения объекта. При простом поиске в регистре положения PR[
] сохраняется обнаруженное положение (x, y, z, w, p, r). По окончании робот программируется
на перемещение в положение, сохраненное в данном регистре положения.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не используйте простой поиск при применении многопроходной опции с восприятием
касания, так как и при простом поиске, и в многопроходной опции используются регистры
положения. При простом поиске в регистре положения сохраняется расчетное положение. В
многопроходной опции невозможно использовать регистры положения для планирования
траекторий. При использовании многопроходной опции с восприятием касания
воспользуйтесь схемой 2-х мерного поиска по углам.
-1047-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Поиск по углам/нахлесту
При выполнении поиска по углам/нахлесту происходит одно-, двух- или трехмерный поиск для
получения информации о смещении положения. В случае поиска по углам/нахлесту в регистре
положения PR[ ] сохраняется информация о смещении положения. Эта коррекция может быть
применена к одному или более положению запрограммированной траектории.
Коррекция может быть действительна на одного, двух или трех направлений. Коррекция также
может выполняться для двух направлений, а также вращения относительно оси, по которой
поиск не выполнялся. Например, если поиск смещения объекта выполнялся как в направлении
оси x, так и y, при поиске по углам также может быть выполнен поиск смещения по вращению
относительно оси z.
Другой тип коррекции может быть выполнен для одного направления и вращения
относительно оси, по которой поиск не выполнялся. Например, если поиск смещения объекта
выполнялся по оси x, при поиске по углам можно определить смещение по вращению
относительно z. Обратите внимание, что в таком типе поиска в качестве первой точки касания
используется точка поджига дуги. См. рис. 13.10.3 (f).
Рис. 13.10.3 (f) Поиск по углам в одном направлении (x) с вращением относительно z
-1048-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Другой тип коррекции может быть выполнен для трех направлений и вращения относительно
оси, по которой поиск не выполнялся. Например, если поиск смещения объекта выполнялся в
направлениях x, y и z, при поиске по углам также может быть выполнен поиск смещения по
вращению относительно оси z.
При выполнении поиска по углам значение смещения сохраняется в регистре положения [PR].
Для начала и окончания корректировки в программе работа используются команды
корректировки касания.
Рис. 13.10.3 (h) Поиск по углам в трех направлениях (x, y, z) с вращением относительно z
-1049-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 Вид сверху
-1050-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
В таблице 13.10.3 (b) приведена матрица возможных схем поиска и действительных типов
схем.
Выберите сочетание для конкретного приложения и проверьте, обеспечивает ли оно
необходимые результаты.
Таблица 13.10.3 (b) Схема поиска и действительный тип схемы
Тип поиска Тип поиска Тип поиска Тип поиска Тип поиска Тип поиска
Схемы
1_D (трехмер 2_D (трехмер 3_D (трехмер 1-мерный и 2-мерный и 3-мерный и
поиска ный) ный) ный) вращение вращение вращение
Простой Не Требуются 2 Не Не Не Не
поиск действителен различных действителен действителен действителен действителен
направления
поиска.
Минимум 1
поиск на
направление.
По углам/ Требуется 1 Требуются 2 Требуются 3 Требуется 1 Требуются 2 Требуются 3
нахлесту направление различных различных направление различных различных
поиска. направления направления поиска. направления направления
Минимум 1 поиска, x и y, поиска, x, y и Минимум 2 поиска. поиска. 3
поиск. x и z, y и z. z. Минимум 1 поиска на Минимум 2 поиска в
Минимум 1 поиск на направление. поиска на одном
поиск на направление. направление. направлении
направление. (обычно -z),
2 поиска в
каждом из
оставшихся
направлений.
по V- Требуется 1 Не Не Не Не Не
образной направление действителен действителен действителен действителен действителен
канавке поиска.
Минимум 1
поиск.
НД/ВД Не Требуются 3 Не Не Не Не
действителен различных действителен действителен действителен действителен
поиска в 2
различных
направлениях
поиска.
Например,
+x,-x,+y, NOT
x,y,z.
Минимум 1
поиск на
направление.
-1051-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Маршрут касания
Маршрут касания представляет собой серию условий, определяющих выполнение
перемещения поиска.
Имеется тридцать два маршрута касания.
В таблице 13.10.3 (c) перечислены и описаны все условия экрана DETAIL (подробные данные).
Пункты экрана SCHEDULE (маршрут) также включены в экран восприятия касания DETAIL
(подробные данные).
Используйте процедуру 13-19 для задания маршрутов касания.
Таблица 13.10.3 (c) Условия экрана восприятия касания SCHEDULE (маршрут)
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Touch Schedule Этот пункт задает номер отображаемого маршрута.
(маршрут касания) Здесь можно ввести комментарий.
Master Flag Этот пункт позволяет использовать программу поиска в качестве базовой
(базовый флаг) процедуры для тех программ восприятия касания, которые выдают
Default=OFF (по информацию о смещении положения. Если при выполнении программы
умолчанию=выкл.) поиска этот пункт установлен на ON (вкл.), положения, в которых
произошло касание, регистрируются как опорные, которые будут
использоваться для будущих поисках. Этот флаг должен быть установлен
на OFF (выкл.) после завершения базового поиска для выдачи
информации о смещении положения объектов, в отношении которых
будет осуществляться поиск.
Кроме того, при выполнении поиска все значения информации о
смещении положения в регистре положения уславливаются на 0. Это
означает, что при обнаружении в ходе выполнения функции восприятия
касания объекта в его базовом положении, коррекция траектории сварки
выполняться не будет.
ПРИМЕЧАНИЕ
Условия базового флага не оказывает влияния на работу робота при
простом поиске.
Search Speed Этот пункт задает скорость движения робота при выполнении
(скорость поиска) перемещения поиска.
По умолчанию = 50,0
мм/сек
-1052-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Search Distance Этот пункт задает расстояние, на которое робот будет перемещаться при
(расстояние поиска) выполнении поиска. Если это расстояние пройдено, а контакта с объектом
По умолчанию = 100 мм не произошло, то появляется код ошибки THSR-017 Pause No contact with
part. (THSR-017 Пауза Отсутствие контракта с деталью).
Touch Frame (система Этот пункт задает систему координат касания для маршрута касания.
координат касания) Задаются направления x, y и z перемещения поиска. Одна и та же система
По умолчанию = 1 координат может быть использована для более чем одного маршрута.
Search Patterns Этот пункт задает тип объекта, в отношении которого будет выполняться
(схемы поиска) поиск, и инициирует расчет, выполняемый программным обеспечением
По умолчанию = ArcTool, обнаруженного положения или информации о смещении
SIMPLE (простой) положения, в зависимости от выбранной схемы поиска. Расчетные данные
сохраняются в регистре положения.
Имеются четыре схемы поиска:
- Simple Search (простой поиск)
- Fillet Search (поиск по углам)
- V-Groove Search (поиск по V-образной канавке)
- OD/I D Search (поиск по НД/ВД)
См. описание схем поиска.
Pattern Type (тип схемы) В этом пункте осуществляется выбор типа коррекции, сохраняемой в
По умолчанию = 1_D регистре положения.
Shift (смещение) Имеется шесть типов схем:
1_D Shift (смещение) Сохраняется значение одномерной коррекции. Значения коррекции могут
2_D Shift (смещение) быть в направлениях x, y или z.
3_D Shift (смещение) Сохраняется значение двухмерной коррекции. Значения коррекции могут
1_D Offset (коррекция) быть в двух из следующих направлений x, y или z.
2_D Offset (коррекция) Сохраняется значение трехмерной коррекции.
3_D Offset (коррекция) Значения коррекции в направлениях x, y или z.
Сохраняется значение одномерной коррекции с вращением относительно
оси, в направлении которой поиск не осуществлялся.
Сохраняется значение двухмерной коррекции с вращением относительно
оси, в направлении которой поиск не осуществлялся.
Например, если поиск смещения объекта выполнялся как в направлении
оси x, так и y, при поиске 2_D Shift & Rotate (трехмерный с вращением)
также может быть выполнен поиск смещения по вращению относительно
оси z. Сохраняется значение трехмерной коррекции с вращением
относительно оси, в направлении которой поиск не осуществлялся.
Например, если поиск смещения объекта выполнялся как в направлении
оси x, так и y, при поиске 3_D Shift & Rotate (трехмерный с вращением)
также может быть выполнен поиск смещения по вращению относительно
оси z.
ПРИМЕЧАНИЕ
Схемы поиска Simple (простой), OD/ID (НД/ВН) и V-Groove (по V-
образной канавке) заданы предварительно. Смена типа схемы для этих
видов поиска не влияет на работу робота. Для получения информации о
действительных типах схем для выбранных схем поиска см. 13.10.3.
-1053-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Пошаговый поиск Смещает начальную точку второго и т.д. поиска в программе поиска,
По умолчанию = вкл. основанной на величине смещения, обнаруженного в ходе первого
перемещения поиска. Если установлен на OFF (выкл.), робот
возвращается в исходное начальное положение. На следующем рисунке
показано, как пошаговый поиск влияет на программу поиска. Для
пошагового поиска необходима отдельная точка НАЧАЛА ПОИСКА для
каждого поиска.
1 Пример программы:
2 Исходная точка начала поиска
3 Начало поиска смещения по z, исходя из величины смещения по X
4 Исходное положение
Без пошагового поиска, робот обнаруживает смещение по x, но не может
обнаружить смещение по z.
ПРИМЕЧАНИЕ
Режим простого поиска не поддерживает функцию пошагового поиска
Auto Return Эта функция при касании объекта перемещает робота обратно в
(авто возврат) положение начала поиска. Если она установлена на OFF (выкл.), робот
По умолчанию = вкл. останавливается в положении касания и перемещается непосредственно в
следующее положение.
Return Speed Этот пункт задает скорость, с которой робот будет возвращаться в
(скорость возврата) положение начала поиска после касания детали.
По умолчанию = 100
мм/сек
Return Term Type Этот пункт задает тип завершения, который будет использоваться
(Тип условия возврата) роботом для возврата в положение начала поиска.
По умолчанию = Имеется пять типов условий возврата:
точный - FINE (точный)
- CNT20 (количество циклов 20)
- CNT40 (количество циклов 40)
- CNT100 (количество циклов 100)
-1054-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Return Distance Когда функция Auto Return (авто возврат) включена, расстояние возврата
(расстояние возврата) задает дистанцию, на которую робот возвращается автоматически. Если
По умолчанию = 2000 расстояние возврата превышает расстояние до исходной точки начала
мм поиска, робот вернется в первоначальное исходное положение.
Минимум = 0 мм
Максимум = 2000 мм
Опорная группа Этот пункт задает метод регистрации смещения:
Если заданный номер совпадает с номером, указанным в пункте группы
роботов, который будет описан далее, OFFSET (смещение)
регистрируется относительно системы координат пользователя группы
роботов данного номера. (no coordination) (без координации) Если
заданный номер отличается от номера, указанного в пункте группы
роботов, OFFSET (смещение) регистрируется относительно системы
координат группы роботов, заданной в пункте группы роботов, и группы
роботов (ведущего элемента), указанного в данном пункте.
ПРИМЕЧАНИЕ
В случае поисков, отличных от простого, опорная группа должна быть
идентична опорной группе системы координат. В противном случае
появляется сообщение об ошибке «Reference grp mismatch»
(несоответствие опорной группы). В случае простого поиска опорная
группа должна быть такой же как указанный номер Robot Grp (группа
роботов). В противном случае появляется сообщение об ошибке «Illegal
motion ref. grp» (недействительная опорн. гр. перемещений).
Contact Record PR Для хранения последнего положения касания в качестве временного
(регистр положения буфера используется выходной регистр положения поиска.
регистрации контакта) Использование временного буфера регистра положения позволяет
По умолчанию = 32 просматривать данные положения отдельных поисков или вызывать
данные из буфера в программе. По умолчанию данный регистр является
регистром положения на 32 положения. В вашей системе необходимо
назначить выходной регистр положения поиска на последнее число
регистра положения.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Данные регистра положения перезаписываются при каждом перемещении
поиска, таким образом, один и тот же регистр положения нельзя
использовать для хранения итоговых данных положения перемещения
поиска. Кроме того, содержание этого временного буфера отражает
действительное положение, а не смещение. Не программируйте в
командах перемещения использование данных этого регистра положения
в качестве смещения.
-1055-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПУНКТ ОПИСАНИЕ
Error on Failure Этот пункт выдает код ошибки THSR - 017( PAUSE) No contact with part
(сообщение об ошибке (ПАУЗА, Отсутствие контракта с деталью) в случае, если в ходе
при отказе) перемещения поиска превышено расстояние, заданное в пункте
По умолчанию = вкл. расстояния поиска. Если этот пункт выключен, в случае превышения
расстояния поиска, выполнение программы продолжается в соответствии
со следующей командой; Подсказка для программирования: Если данный
пункт установлен на OFF (выкл.), следующая команда программы
обратится к содержанию регистра ошибок и выполнит соответствующий
переход.
Error Register Number Если сообщение об ошибке при отказе установлено на OFF (выкл.), при
(номер регистра превышении расстояния поиска данный регистр получает значение 1. В
ошибок) случае успешного поиска регистр получает значение 0.
По умолчанию = 32
Robot Group Этот пункт задает группу роботов, использующих маршрут обнаружения
(группа роботов) касания.
По умолчанию =
[1,(,(,(,(,(,(,(]
-1056-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1057-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1058-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Любые изменения системы координат инструмента влияют на положения начала касания.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Зарегистрированные положения и регистры положения подвержены влиянию UFRAME
(пользовательской системы координат), UFRAME оказывает влияние при воспроизведении
данных. Если UFRAME изменяется, также изменяются все зарегистрированные положения
и регистры положений.
ПРИМЕЧАНИЕ
В командах Search (поиск) и Search Start (начало поиска) должен использоваться тип
завершения «FINE».
-1059-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1060-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1061-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Процедура 13-21
Доработка положений робота в программе восприятия касания
Шаг
1. Выполните программу так, чтобы данные поиска были получены полностью, а в регистре
положения содержалась информация о коррекции.
2. Выполните строку программы, содержащую команду коррекции касания.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не выполняйте команду Touch Offset End (конец коррекции касания), и используйте
обратный прогон для перехода к программной строке, содержащей положение робота,
которое необходимо доработать. В противном случае данные коррекции будут
неправильными.
Примеры программирования
В данный раздел включены следующие примеры программ:
• Простой поиск - Рис. 13.10.4 (c)
• Одномерный поиск (по углам/нахлесту, по V-образной канавке) - Рис. 13.10.4 (d)
• Двухмерный поиск с вращением - Рис. 13.10.4 (e)
• Двухмерный поиск с согласованным перемещением - Рис. 13.10.4 (f), рис. 13.10.4 (g) и рис.
13.10.4 (h)
• Простой поиск с согласованным перемещением - Рис. 13.10.4 (i)
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не используйте тип постоянного условия (CNT) для перемещения, который применим перед
поиском. Вместо этого используйте тип условия «FINE». См. строку 3 в примере программы
простого поиска. Если используется постоянное условие, в ходе поиска нельзя рассчитать
действительную коррекцию.
-1062-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Существует три отличия простого поиска от всех остальных видов поиска:
Первое, базовый флаг в маршруте постоянно выключен.
Второе, регистр положения содержит абсолютное положение вместо коррекции.
Третье, команда TOUCH OFFSET (коррекция касания) не используется.
-1063-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1064-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Направление поиска определяется относительно детали, как показано на рис. 13.10.4 (g).
При перемещении детали направление поиска не изменяется.
Смещение PR[2] определяется относительно детали, как показано на рис. 13.10.4 (h).
Между поисками допустимы перемещения.
-1065-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1066-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Система координат простого поиска может быть определена относительно ведомой или
ведущей группы.
Сохраненное положение соотносится с ведомой группой.
Ведущая группа между поисками перемещаться не должна.
-1067-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1068-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Рис. 13.10.4 (k) Пример программы трехмерного поиска c вращением (Рис. 13.10.4(j))
-1069-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Выверка
Выверка подразумевает задание в программе положений, которым робот был обучен в
качестве ожидаемого месторасположения положений. Когда робот перемещается по
положениям базовой траектории, которым он был обучен, смещение равно нулю.
На рис. 13.10.5 (a) приведен пример.
Повторная выверка
Процедура доработки, описанная в Разделе 13.10.5, должна успешно выполняться для
большинства случаев, если положения начала поиска не нужно перемещать, или если детали
сильно не изменяются.
Повторная выверка необходима, если положения начала поиска нельзя ввести повторно в
режиме обучения. Кроме того, если траектория должна быть значительно изменена,
рекомендуется провести повторную выверку для обеспечения правильности траектории.
Повторная выверка завершается включением базового флага и прогоном программы.
Фактическая траектория прохода будет базовой траекторией без примененной коррекции.
Точки, не находящиеся в правильном положении, будут доработаны. После выполнения
программы базовый флаг будет выключен.
Информация по доработке положений траектории содержится в Разделе 13.10.5.
Кроме того, если опорная группа конкретного маршрута не равна 1 (ведомая группа), вся
информация по выверке сохраняется относительно опорной группы.
Если в маршруте меняется опорная группа, необходимо выполнить повторную выверку.
ПРИМЕЧАНИЕ
Для сложных деталей с несколькими поисками может потребоваться повторная выверка
только определенных участков траектории.
-1070-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Смещения
Смещения, определяемые в результате восприятия касания, соотносятся с положением,
обнаруженным во время выверки. Смещение рассчитывается посредством сравнения
месторасположения детали с сохраненным месторасположением. На рис. 13.10.5 (b) показано
значение смещения.
• Поиск, выполняемый в процессе выверки, определяет ожидаемое месторасположение
(которое отмечено тонкой прямой линией).
• Это месторасположение сохраняется при выверке детали.
• Смещение рассчитывается посредством сравнения месторасположения детали с этим
сохраненным месторасположением.
• Если опорная группа маршрута не равна 1, смещение указывается относительно детали.
Схемы
Выверка необходима для схем поиска, которые выдают данные смещения.
Выполнение выверки необходимо для следующих схем:
- По углам/нахлесту
- по V-образной канавке
- Поиск по наружному и внутреннему диаметру
ПРИМЕЧАНИЕ
Для простого поиска выверка не требуется, так как в его ходе определяется фактическое
месторасположение, сохраняемое в регистре положения.
-1071-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пример программы
В следующем примере программы приводится описание детали с месторасположением начала
поиска и тремя точками вдоль прямой траектории.
• Точки пронумерованы в соответствии с примером программы.
• Поиск является двухмерным: один - в направлении Х и второй - в направлении Z.
• Выполнен двухмерный поиск по углам/нахлесту.
• Тип поиска и другие подробные данные заданы в маршруте восприятия касания 3.
• Оба поиска были начаты в точке 2, а информация о смещении сохранена в регистре
положения 1.
• Точки 5, 6 и 7 смещены в соответствии с результатами поиска.
Для выполнения пошаговых поисков каждый поиск должен иметь свою собственную точку
начала. В примере программы строка 5 включена для обеспечения возможности использования
пошагового поиска в ходе второго поиска.
Если пошаговая опция выключена, строку 5 можно удалить, а оба поиска начнутся из
месторасположения положения 2, введенного в режиме обучения.
-1072-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Базовый флаг
При первом выполнении программы должна быть выполнена выверка детали.
• Выверка осуществляется посредством включения базового флага в маршруте восприятия
касания 3.
• Выполните программу.
• Выполняется поиск, а движение осуществляется по траектории в соответствии с
положениями, введенными в режиме обучения.
• После выполнения программы базовый флаг будет выключен.
• В соответствии с результатами поиска, откорректируйте P[5], [6] и [7] при помощи команды
смещения касания.
ПРИМЕЧАНИЕ
Когда базовый флаг включен, пошаговый поиск выключен.
-1073-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Доработка должна выполняться после успешного проведения восприятия касания и
одновременно с применением смещения. На рис. 13.10.5 (f) приведен результат процесса
доработки.
-1074-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Неправильная доработка
Распространенной ошибкой является изменение траектории без применения правильного
смещения.
Доработка должна проводиться после выполнения поиска во время применения смещения
касания.
Пример
Ниже приведен пример неправильной доработки:
• Можно перемещаться по программе без выполнения восприятия касания.
• Можно доработать точку 6, чтобы поместить ее на деталь. См. рис. 13.10.5 (g).
• Базовая траектория была изменена, как показано на новой базовой траектории.
Изначально предполагалось, что траектория будет прямой и будет идти вдоль детали.
-1075-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Рис. 13.10.5 (h) Траектория, по которой шло перемещение после исправления 1 точки.
-1076-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если программа аварийно прерывается во время добавления новых положений, коррекция
отменяется. Новые положения будут введены в режиме обучения в качестве фактических
мест расположения, а не положений со смещением.
Результаты будут аналогичны показанным на рис. 13.10.5 (h).
Рис. 13.10.5 (i) Новая точка, введенная в режиме обучения во время выполнения
смещенной траектории
-1077-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Несколько поисков
Сложные программы могут включать несколько поисков, выдающих несколько смещений, как
показано на рис. 13.10.5 (j).
В примере программы на рисунке 13.10.5 (j) показаны два поиска, которые могут выполняться
для сложных форм.
• В ходе первого поиска данные смещения сохраняются в регистре положения 1 с
положениями 10, 11 и 12 со смещением.
• В ходе второго поиска данные смещения сохраняются в регистре положения 2 с
положениями 13, 14 и 15 со смещением.
Если положение траектории, введенной в режиме обучения, нужно доработать, необходимо
выполнить соответствующий поиск.
На рис. 13.10.5 (k) показана сложная деталь, часть которой была смещена, и траектория,
представленная точками 10, 11 и 12, которые необходимо доработать.
• Для получения точного значения смещения необходимо выполнить первый поиск.
• Смещение применяется, и положения 10, 11 и 12 можно доработать в обычном порядке.
• Базовая траектория будет обновлена правильно.
Если необходимо доработать траекторию с точками 13, 14 и 15, требуется выполнить второй
поиск.
• В ходе второго поиска данные смещения сохраняются в регистре положения 2 с
положениями 13, 14 и 15 со смещением.
ПРИМЕЧАНИЕ
Использование этого метода позволить сократить время, требуемое на корректировку
небольшой части программы.
-1078-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Рис. 13.10.5 (j) Несколько поисков могут выполняться для сложных форм
Рис. 13.10.5 (k) Пример изменения формы детали и результат выполненных нескольких поисков
-1079-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пример программы 1
В следующем примере программы на рисунке 13.10.5 (l) показаны деталь и положение начала
поиска.
Если положение начала поиска находится слишком близко к детали из-за плохо выполненного
программирования, изменений детали или изменения расположения детали:
• необходимо всего лишь переместить положение начала поиска обратно по направлению
поиска.
• возможно, это не повлияет на положения траектории и выверка не потребуется.
Пример программы 2
В примере программы на рис. 13.10.5 (m) показано положение начала поиска, перемещенное
на новое место вне оси направления поиска.
Если положение поиска смещается с оси направления поиска:
• требуется выверка. Сведения о проведении выверки находятся в Разделе 13.10.5.
Рис. 13.10.5 (l) Перемещение положения начала поиска по оси направления поиска
Рис. 13.10.5 (m) Положение начала поиска перемещено на новое место вне оси
направления поиска.
-1080-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
13.11.2 Спецификация
Интеллектуальная функция легкого восстановления дуги включает описанные ниже функции.
Функция TorchMate
• Функция восстановления TorchMate может за короткое время автоматически исправить
сдвиг вершины инструмента.
ДОПОЛНЕНИЯ
Эта функция является дополнительной функцией.
Спецификация данной функции - A05B-****-J681.
При заказе используйте данную спецификацию.
-1081-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Краткий обзор
1. Данная функция включается при включении питания.
2. Введите данные нагрузки и информацию оборудования робота. (См. экран параметров
движения). Для обнаружения столкновения эта функция использует данные нагрузки и
оборудования, поэтому необходимо ввести данные нагрузки и оборудования робота.
Правильно введите в робота вес нагрузки, центр тяжести нагрузки и вес оборудования.
Если инерция (цифра) нагрузки слишком велика, может потребоваться дополнительная
настройка инерции около центра тяжести. (Если, например, значение горелки слишком
велико, а использование исключительно настройки веса нагрузки и положения цента
тяжести нагрузки приводит к ошибке обнаружения, выполните настройку инерции). До
использования данной функции, выберите заданный номер условия задания нагрузки.
(См. экран параметров движения).
3. Если во время выполнения работ предусматривается применение большего усилия,
выключите обнаружение на этом участке при помощи запрограммированных команд.
(См. Команда программы).
4. Чувствительность обнаружения автоматически увеличивается во время обучения.
Экран списка
-1082-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1083-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Команда программы
1 COL DETECT ON/OFF (обнаружение столкновения вкл./выкл.)
Эти команды могут включать/выключать функцию обнаружения столкновения во время
выполнения программы.
Пример
ПРИМЕЧАНИЕ
Обнаружение столкновения обычно включено.
Если программа закончена или временно остановлена, обнаружение столкновения
включается автоматически.
Работа
Данная функция использовалась в ходе эксперимента, где сдвиги вершины горелки, вызванные
ударением горелки о ARC Mate 100i, изменялись при помощи циферблатного индикатора.
Ниже приведены результаты (*).
Сдвиг
0,00 мм 29 раз
0,01 мм 3 раза
0,02 мм 4 раза
----------------------
Итого: Было выполнено 36 измерений для
различных скоростей и направлений.
Точность положения вершины горелки, требуемая для дуговой сварки, составляет 0,40 мм.
ПРИМЕЧАНИЕ
Большой сдвиг горелки может произойти в зависимости от принятого расположения в
пространстве при столкновении.
Большой сдвиг также может произойти, если ослаблены болты.
-1084-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
13.11.4 Примечания
1 В перечисленных ниже случаях может произойти ошибка обнаружения столкновения.
• В случае неправильной настройки данных нагрузки или оборудования
• При «черновой» работе с использованием ручной коррекции АСС (команда коррекции
ускорения)
• При такой «черновой» работе, как поворот с использованием Cnt
• При линейной работе с высокой скоростью около одиночной точки на повороте оси
• При слишком низком напряжении питания
• Когда вес или инерция нагрузки превышает верхний предел робота
Действие
Если столкновение определяется ошибочно по указанной выше причине, сперва попытайтесь
устранить эту причину. В ситуации, постоянно приводящей к ложному обнаружению
столкновения, можно предотвратить остановку работы робота с выдачей сигнала об ошибке,
вставив в начале и в конце части с ложным обнаружением столкновения команды COL
DETECT OFF/ON (опред. столкн. выкл./вкл.).
2 В указанных ниже случаях обнаружение столкновения выключено:
• Когда включено мягкое плавающее перемещение
• При управлении тормозом (во время блокировки тормоза)
3 При падении оси после обнаружения
• Чтобы уменьшить излишнюю силу, вызываемую при столкновении робота, функция
обнаружения столкновения выключает управление позиционированием в течение 200 мс
после столкновения.
Поэтому после обнаружения столкновения ось может упасть на небольшую величину.
-1085-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1086-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Перед применением
Перед применением функции TorchMate проверьте следующее:
• Функция TorchMate корректирует сдвиг вершины инструмента при помощи схемы
обнаружения залипания сварочной проволоки.
Поэтому если схема обнаружения залипания сварочной проволоки отсутствует, установите
механизм, например, датчик касания (механизм, подающий напряжение между двумя
точками и подющий сигнал для обнаружения короткого замыкания между двумя точками)
между сварочной проволокой и шаблоном восстановления горелки.
В схеме обнаружения залипания используется низкое напряжение.
Если достаточное напряжение не подается, обеспечьте аналогичный механизм.
• Функция TorchMate не может откорректировать сдвиг самого пространственного
расположения горелки.
Если сдвиг пространственного положения горелки невелик, влияние, оказываемое на
сварку, незначительно. Если сдвиг пространственного положения горелки велик, верните
сварочную горелку вручную к месту, где горелка была установлена сначала. Затем,
выполните точную коррекцию вершины инструмента при помощи функции TorchMate.
• Система, оборудованная функцией TorchMate, имеет макропрограмму восстановления
горелки.
В функции восстановления горелки используются регистры положения, заданные на экране
настройки восстановления горелки, который будет описан ниже.
• На экране часов проверьте правильность установки даты и времени в функции часов. Время
и дата используются на экране хронологии данных коррекции для представления
хронологии коррекции.
Экран часов может быть вызван при помощи описанной ниже процедуры:
MENUS -> 0 NEXT -> 6 SYSTEM -> F1(TYPE) -> CLOCK
• При закреплении горелки на фланце робота не выполняйте роботу произвольно, а задайте
опорное положение, чтобы при замене горелки вершина инструмента располагалась
приблизительно на том же месте, что и раньше. Если вершина инструмента сдвинута с
предыдущего положения после замены горелки, или если пространственное расположение
горелки значительно изменено по сравнению с предыдущим, выполнение автоматической
коррекции с использованием функции восстановления горелки невозможно.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Перед созданием программы, выполните настройку восстановления горелки, как описано
ниже (установка шаблона, настройка TCP (вершина инструмента) и калибровка). Иначе, в
худшем случае, программу нужно будет заново вводить в режиме обучения. Если настройка
TCP (вершина инструмента) в системе, к которой эта функция была добавлена позднее,
выполнена неточно, программу нужно заново вводить в режиме обучения.
-1087-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
4. После затяжки болтов проверьте точность установки плиты, выполнив снова толчковую
подачу.
5. При помощи толчковой подачи добейтесь соприкосновения сварочной проволоки с плитой.
Затем при помощи тестера для прозвонки убедитесь в наличии электрического контакта
между сварочной проволокой и плитой.
-1088-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
При вводе в режиме обучения начала системы координат методом шести точек, используйте
следующее пространственное положение начала системы координат при помощи шаблона
восстановления горелки.
Полезные советы. При использовании метода настройки шести точек, три опорные точки
вводятся в режиме обучения посредством изменения пространственного расположения.
На этом этапе действуйте согласно указанной ниже процедуре: Введите в режиме обучения
первую точку, с пространственным положением, как указано выше.
При введении в режиме обучения второй точки, переместите шестую ось на угол от 90 градусов
до 360 градусов посредством толчковой подачи оси от первой точки, затем совместите
вершину инструмента с вершиной шаблона. При введении в режиме обучения третьей точки,
переместите четвертую и пятую оси на угол менее 90 градусов от второй точки посредством
аксиальной толчковой подачи, затем совместите вершину инструмента с вершиной шаблона.
Убедитесь, что три точки направлены приблизительно так, как показано ниже.
-1089-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Обязательно вызовите этот экран настройки, по крайней мере один раз.
Вызов этого экрана обеспечивает задание стандартного значения для каждого пункта
данных.
-1090-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Изменение группы перемещений изменяет группу перемещений, к которой применятся
толчковая подача.
При выполнении толчковой подачи после данной операции заранее проверьте выбранную
группу перемещений.
Номер инструмента:
Указывает номер системы координат инструмента, к которой относятся представленные в
настоящий момент настройки. Для вызова настроек другой системы координат инструмента
введите номер требуемой системы координат инструмента в данное поле.
Номер группы:
Вызовите группу перемещений, выполняющую выверку.
Состояние выверки:
• UNINIT: Выверка пока не выполнена.
• X/Y: Выверка направлений X, Y завершена.
• X/Y/Z: Выверка направлений X, Y и Z завершена.
Входной сигнал:
Задайте тип сигнала и номер цифрового сигнала (сигнал подтверждения контакта), который
включается при контакте сварочной проволоки и плиты шаблона восстановления горелки.
Пользователь может выбрать следующие опции:
• DI : Универсальный цифровой входной сигнал
• WI : Цифровой входной сигнал сварки
• RI : Цифровой входной сигнал робота
• WSI: Входной сигнал схемы обнаружения залипания
-1091-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Выходной сигнал:
Для обнаружения контакта сварочной проволоки и плиты шаблона восстановления горелки
подается напряжение.
Задайте тип сигнала и номер выходного сигнала для этой цели.
Пользователь может выбрать следующие опции:
• DO: Универсальный цифровой выходной сигнал
• WO: Цифровой выходной сигнал сварки
• RO: Цифровой выходной сигнал робота
• WSO: Выходной сигнал схеме обнаружения залипания
* Если в системе, осуществляющей управление двумя блоками, используются два сварочных
аппарата, и выбран WSI/WSO, задайте WSI[1]/WSO[1] для первого блока и WSI[9]/WSO[9] -
для второго.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Установите наименьшее возможное значение для этих пунктов данных. Большее значение
смещения означает больший изгиб или сдвиг горелки. Если в данном случае выполняется
коррекция, робот или горелка могут столкнуться с шаблоном в программе. Задайте
минимальные значения смещения. Если поступает сигнал о превышении предела смещения,
откорректируйте горелку вручную для соблюдения предела смещения. Затем, выполните
операцию восстановления горелки в соответствии с процедурой восстановления после
сигналов об ошибке. Для направлений X и Y установите около 15 мм при использовании
прямой горелки или около 10 мм при использовании изогнутой горелки. Задайте 5 мм для
направления Z.
Компенсация Z:
Укажите, нужно ли выполнять компенсацию вершины инструмента в направлении Z.
По умолчанию компенсация вершины инструмента выключена.
-1092-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Скорость поиска:
При коррекции вершины инструмента операция поиска выполняется в направлениях X и Y
(или в трех направлениях, при включенной компенсации Z). Задайте скорость подхода для
операции поиска. При задании меньшей скорости повышается точность результатов
коррекции.
Начало поиска:
Задайте расстояние возврата для коррекции вершины инструмента.
Начало поиска Z:
Задайте высоту опускания для коррекции вершины инструмента.
Опорное положение
Этот пункт используется для записи опорного положения для калибровки.
Указывается, записано ли опорное положение.
-1093-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1094-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Монитор доработки:
На мониторе доработки может появиться сигнал об ошибке [Run TorchMate before edit] (Перед
редактированием запустите TorchMate) и сообщение [TorchMate adjustment is recommended
before editing any program positions.] (Перед редактированием любого положения программы
рекомендуется выполнить TorchMate).
Если по истечении времени, заданного в этом пункте, пользователь пытается отредактировать
программу, в которой используется тот же номер системы координат инструмента, что и [ Tool
frame No.] (№ сист. коорд. инстр.) пункта 1 экрана, выдается сигнал ошибки, и появляется
сообщение.
Сообщение исчезает при нажатии клавиши "Ввод".
Если время установлено на 0,0 (стандарт), монитор доработки выключается.
После изменения времени пользователь должен выполнить выверку или корректировку
положения конца сварочной проволоки.
Монитор столкновения:
Когда этот пункт включен, сигнал об ошибке [Collision! Run TorchMate] (Столкновение!
Выполните TorchMate) и сообщение [A collision or hand broken alarm has just occurred.
TorchMate Adjustment is recommended at this time.] (Поступил сигнал о происшествии
столкновения или поломки кисти. В данное время рекомендуется откорректировать TorchMate)
могут появиться, если во время обучения или сварки поступают следующие сигналы о
столкновении.
- SRVO-006 Hand broken (поломка кисти)
- SRVO-050 CLALM alarm (G : i ось: j)
- SRVO-102 Hand broken (Robot : i )
- SSPC-202 Collision Detected (G : i )
- SSPC-211 Collision Detected (G : i )
- SRVO-023 Stop error excess (Group : i ось: j )
- SRVO-024 Move error excess(Group : i ось: j )
Сообщение исчезает при нажатии клавиши "Ввод".
Если этот пункт установлен на FALSE (ложь) (стандартная настройка), монитор столкновения
выключается.
5. При помощи толчковой подачи переместите вершину инструмента (TCP) в опорное
положение (вершина центрального штифта) шаблона восстановления горелки. При этом
убедитесь, что горелка заняла показанное ниже положение в пространстве относительно
опорного положения шаблона восстановления горелки.
-1095-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1096-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1097-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если во время коррекции выдается сигнал об ошибке, и появляется экран RECOVERY
(восстановление), не прекращайте выполнение программы принудительно из меню FCTN
(функция). Не забудьте выполнить операцию в соответствии с процедурой восстановления
после сигналов об ошибке (описанной далее).
-1098-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
В системах управления несколькими группами операции коррекции двух роботов могут быть
выполнены одновременно при помощи многоцелевой функции или некоторых других
функций.
Если во время восстановления горелки одного робота выдается сигнал об ошибке, а в это время
отображен экран RECOVERY (восстановление) для другого робота, экран RECOVERY
(восстановления) с сигналом об ошибке появляется после завершения обработки
отображенного ранее экрана.
-1099-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
TMAT-000 Offset is out of range (The upper offset limit was exceeded.)
(Смещение за пределами диапазона. Превышен верхний предел смещения).
(Причина) Верхний предел смещения был превышен в результате коррекции вершины
инструмента на основании операции восстановления горелки.
(Способ устранения)
Откорректируйте горелку вручную так, чтобы сдвиг вершины инструмента
находился в пределах максимально допустимого смещения. Затем снова
выполните операцию восстановления горелки на экране RECOVERY
(восстановление).
TMAT-001 Sensor is ON before search (Before search operation, the search signal is ON.)
(Датчик включен до поиска. Сигнал поиска включен до начала операции поиска)
(Причина) До начала операции поиска сигнал подтверждения контакта (сигнал поиска),
который подается при происхождении контракта с плитой, уже включен.
(Способ устранения)
Проверьте сигнал подтверждения контакта и маршрут его подключения. Когда
сигнал приведен в нормальное состояние, снова выполните операцию
восстановления горелки на экране RECOVERY (восстановление).
TMAT-002 Sensor failed during search (The recovery fixture was not contacted.)
(Отказ датчика во время поиска. Отсутствие контракта с приспособлением
восстановления).
(Причина) Операция поиска выполнена, но сварочная проволока не соприкоснулась с
плитой.
(Способ устранения)
1 Удлините сварочную проволоку, если она коротка.
2 Если горелка слишком загнута, откорректируйте горелку вручную так,
чтобы сварочная проволока могла коснуться плиты при коррекции.
3 Проверьте, введен ли сигнал подтверждения контакта при касании
сварочной проволокой плиты.
-1100-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1101-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1102-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
В контроллере робота имеется файл питания сварки для распространенного питания сварки, а
коэффициент преобразования аналогового вывода для диапазона используемых широко
распространенных условий сварки задан в файле питания сварки.
Данный коэффициент преобразования аналогового вывода состоит из линейной
аппроксимации по двум точкам.
В настоящем документе приводится описание следующих функциональных возможностей.
Их цель заключается в обеспечении «большей точности» и «большей гибкости».
A. Функция доработки коэффициента преобразования аналогового вывода по 6 точкам
(максимально)
Разница коэффициента преобразования аналогового вывода, описанного выше, может быть
изменена при помощи ввода результата пробной сварки (от 2 до 6 точек).
Пробная сварка должна выполняться с адекватным интервалом условия сварки,
относительно фактической команды напряжения (0-14В в примере выше), а измеренное
напряжение на передней панели питания сварки вводится в специальный экран данной
функции.
B. Определение таблицы сводных данных для коэффициента преобразования аналогового
вывода
Материалы, используемые при сварке обладают рядом характеристик, которые можно
изменить.
Для изменения характеристик необходимо изменить коэффициент преобразования
аналогового вывода. При таком материале для сварки для одного материала требуется
большое количество данных коэффициента преобразования аналогового вывода. Данная
функциональная возможность обеспечивается сводной таблицей данных коэффициента
преобразования аналогового вывода, описанного выше в пункте А, таким образом, можно
изменить номер нужной таблицы данных.
-1103-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1104-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1105-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1106-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если $RAMP_ENABLE равно FALSE (ложь), функция линейного изменения ArcTool не
работает, даже если $RMP_TO_POS равно TRUE (истина). Если эта системная переменная
изменяется, необходимо выключить и снова включить питание.
Функция линейного изменения скорости всегда установлена на TRUE (истина), несмотря на
состояние данных системных переменных.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Линейное изменение не выполняется во время продувки, предварительной подачи
сварочной проволоки, отжига или сброса залипания сварочной проволоки.
-1107-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Кроме того, можно одновременно увеличивать или уменьшать несколько значений по команде.
При выполнении как линейного изменения по времени, так и линейного изменения по
положению, необходимо ввести в маршруты сварки значение задержки по времени.
По времени
При выполнении линейного изменения по времени, в маршрутах сварки необходимо задать
время линейного изменения (сек) (См. процедуру 13-22). При выполнении линейного
изменения по времени, значения по команде увеличиваются или уменьшаются в течение
времени задержки, заданного в команде поджига дуги. В случае короткого перемещения после
поджига дуги, см. параграф «В середине сварки» в отношении ограничений.
По положению
Для использования линейного изменения по положению, пользователь должен установить
время задержки на 99.0 (см. процедуру 13-22). При выполнении линейного изменения по
времени, значения по команде увеличиваются или уменьшаются до достижения, после
команды поджига дуги, следующего положения, введенного в режиме обучения.
(См. рис. 13.13.3 (a), B).
-1108-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Шаг
1. Вызовите экран маршрута дуговой сварки.
2. Вызовите экран подробных данных маршрута сварки, используемый для команды поджига
дуги.
3. Введите время линейного изменения (время, требуемое для линейного изменения) в
качестве времени задержки.
-1109-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
В начале сварки
В первой команде поджига дуги (не для изменения маршрутов сварки) по включенному/
выключенному состоянию предварительной подачи сварочной проволоки определяется,
выполняется или нет линейное изменение.
Если предварительная подача сварочной проволоки включена, сначала, дуговая сварка
начинается по маршруту сварки, заданному в маршруте предварительной подачи сварочной
проволоки (задано на экране условий процесса). Затем, если выполняется команда
перемещения, значения по команде постепенно увеличиваются или уменьшаются в
соответствии с маршрутом сварки, который был введен в режиме обучения командой поджига
дуги.
Линейное изменение не может выполняться, если предварительная подача сварочной
проволоки выключена. В этом случае, дуговая сварка начинается с параметрами сварки
команды поджига дуги. (См. рис. 13.13.3 (b)).
-1110-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1111-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
В конце сварки
При помощи системной переменной $AWERAMP[ i ].$RAMP_CRATER оператор может
выбрать, выполнить или нет линейное изменение во время заполнения кратера в конце дуговой
сварки. Если системная переменная равна TRUE (истина), то во время заполнения кратера
значения по команде постепенно увеличиваются или уменьшаются в течение времени,
заданного в команде конца дуги (См. рис. 13.13.3 (d)).
Линейное изменение параметров сварки не производится во время сброса залипания сварочной
проволоки.
В середине сварки
Если используется линейное изменение по времени, следующая команда поджига дуги может
быть выполнена в то время, как значения по команде постепенно увеличиваются или
уменьшаются (до достижения маршрута сварки команды поджига дуги, выполняемой в
настоящий момент). В этом случае линейное изменение прерывается. Значения по команде для
следующего перемещения будут изменяться следующим образом (в зависимости от случая):
• Линейное изменение задано в следующей команде поджига дуги
Значение по команде постепенно изменяется от значения, имевшегося во время линейного
изменения (последние значения по команде), до значения следующей команды поджига
дуги.
• Линейное изменение в следующей команде поджига дуги не задано
Значение по команде немедленно изменяется на значение следующей команды поджига
дуги.
Пользователь может создать программу, используя данные характеристики.
Во избежание прерывания линейного изменения выделите достаточный промежуток времени
до следующей команды перемещения.
-1112-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1113-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1114-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1115-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Создайте программу поперечного колебания на экране редактирования программ (см. 13.2).
-1116-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1117-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1118-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
$AWEPCR.$PRG_SEL_ENA
= TRUE (истина): Включено
= FALSE (ложь): Выключено (по умолчанию)
-1119-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
На рис. 13.14.3 приведен пример выбора программы контроллера сварки при помощи
выходных сигналов выбора программы.
-1120-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Процедура 13-25
Назначение выходных сигналов выбора программы контроллера сварки
Условие
Функция выбора программы контроллера сварки включена
($AWEPCR.$PRG_SEL_ENB=TRUE).
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите [5 I/O] (ввод-вывод).
3. Нажмите F1 [TYPE] (тип) и выберите [WELD] (сварка).
4. Для переключения экрана на экран выходных сигналов сварки нажимайте F3 [IN/OUT]
(ввод/вывод).
5. Появится экран, показанный ниже.
Наведите курсор на строку назначаемого выходного сигнала выбора программы.
-1121-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1122-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
На экране маршрута сварки наведите курсор на поле номера программы контроллера сварки и
введите требуемый номер программы контроллера сварки. При изменении номера программы
контроллера сварки появляется имя программы, выбранной на экране программы сварки.
Имя программы контроллера сварки на этом экране отредактировать нельзя.
-1123-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пример 2) робот с 6 осями + расширенная ось (или NOBOT или позиционер) * 1 + сервосистема
горелки * 1
- Процесс сварки
Эта функция поддерживает процесс сварки MIG (с металлическим электродом в среде
защитного газа), а также метод управления процессом Volts, Amps (вольты, амперы).
-1124-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1125-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню) и выберите 5 [I/O] (ввод-вывод).
2. Нажмите F1, TYPE (тип) и выберите экран, соответствующий типу сигнала управления
продувкой воздухом.
Например, если назначен сигнал RO[2], выберите Робот.
3. Если отображается экран входного сигнала, нажмите клавишу F3, IN/OUT (ввод/вывод),
чтобы переключить экран на экран выходного сигнала.
4. Наведите курсор на сигнал управления продувкой воздухом и нажмите F4, ON (вкл) или F5,
OFF (выкл.) для переключения состояния сигнала. Если состояние сигнала установлено на
ON (вкл.), продувка воздухом выполняется. Если состояние сигнала установлено на OFF
(выкл.), продувка воздухом остановлена. В следующем примере в качестве сигнала
управления продувкой воздухом.
-1126-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1127-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
* Если необходимо удалить ось сервосистемы горелки, выберите 2. Direct ISDT setup
(непосредственная настройка ISDT) в процедуре 3.
Затем выберите 3. Delete proc axis (удалить ось процесса).
-1128-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
3. Наведите курсор на параметр Wire size (калибр сварочной проволоки) или Wire material
(материал сварочной проволоки).
Нажмите F4, CHOICE (выбор) и выберите параметры из представленных вариантов.
4. Если навести курсор на DETAIL (подробные данные) строки Servo Torch (сервосистема
горелки) и нажать клавишу ENTER (ввод), появиться экран настройки сервосистемы
горелки. Нажмите клавишу PREV (назад) для возврата к экрану настройки сварочного
оборудования.
5. Отображается состояние ENABLED (вкл.) или DISABLED (выкл.) функции управления
сервосистемой горелки. Если на экране настройки сервосистемы горелки состояние
изменяется, это состояние вступает в силу после выключения и включения питания.
-1129-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пункт Описание
Функция сервосистемы Включение/выключение функции управления сервосистемой горелки
горелки Чтобы изменения вступили в силу, необходимо выключить и включить
питание.
Индекс оси Задает индекс оси процесса для оси сервосистемы горелки используемого
сервосистемы горелки в данный момент оборудования. Оси сервосистемы горелки заданы в
качестве осей Группы 0. Задаваемый индекс оси является номером индекса
оси Группы 0.
Режим толчковой Задает режим толчковой подачи сварочной проволоки.
подачи сварочной
проволоки
Длина толчка Задает длину толчка для режима непрерывной толчковой подачи. Единицы
измерения: мм
Сигнал начала подачи Задает конфигурацию сигнала начала подачи газа для сервосистемы
газа горелки. Когда функция управления сервосистемой горелки включена,
этот сигнал используется в качестве сигнала начала подачи газа. Чтобы
изменения вступили в силу, необходимо выключить и включить питание.
В обычном случае изменение этой конфигурации не требуется. Изменение
данной конфигурации необходимо только в том случае, когда
подключение проводки сигнала, управляющего электромагнитным
клапаном сварочного газа, отличается от стандартной спецификации.
По умолчанию: Weld Eq.1~RO[1], Weld Eq.2~RO[9]
Функция продувки Включает/выключает функцию продувки воздухом.
воздухом
Сигнал продувки Задает конфигурацию сигнала продувки воздухом.
воздухом В обычном случае изменение этой конфигурации не требуется. Изменение
данной конфигурации необходимо только в том случае, когда соединение
проводки сигнала, управляющего электромагнитным клапаном сварочного
газа, отличается от стандартной спецификации.
По умолчанию: Weld Eq.1~RO[2], Weld Eq.2~RO[10]
Время подачи после Задает время между остановкой сервосистемы горелки и прекращением
окончания роботы продувки воздухом.
Единицы измерения: сек.
ПРИМЕЧАНИЕ
Когда функция управления сервосистемой горелки включена, сигнал начала подачи газа
всегда установлен на WO[2] для сварочного оборудования 1. В этом случае, для сварочного
оборудования 2 сигнал начала подачи газа установлен на WO[10].
-1130-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1131-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пункт Описание
Калибр сварочной Коэффициенты преобразования скорости определяются для каждого
проволоки типа сварочной проволоки. Сначала задайте тип сварочной проволоки,
для которой будет осуществляться корректировка коэффициентов
преобразования скорости.
В этом пункте выбирается калибр сварочной проволоки.
-1132-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Пункт Описание
Материал сварочной Выберите материал сварочной проволоки, для которой будет
проволоки осуществляться корректировка коэффициентов преобразования
скорости.
Текущий коэффициент Указывает текущие коэффициенты преобразования скорости для
преобразования скорости выбранного типа сварочной проволоки. Этот параметр только
подачи сварочной отображается, и его нельзя изменить непосредственно.
проволоки (WFS)
Данные доработки [ i ] Указывает номер выбранной в данный момент таблицы данных. Для
( i:1..4) смены отображенной таблицы можно ввести требуемый номер. Для
каждой таблицы также можно ввести комментарий.
Во время корректировки коэффициентов преобразования скорости
заданный тип сварочной проволоки и введенные измеренные значения
хранятся в этой выбранной таблице данных.
После корректировки коэффициентов преобразования скорости для
одного типа сварочной проволоки для корректировки коэффициентов
другого типа сварочной проволоки необходимо сменить таблицу. Если
корректировка коэффициентов преобразования скорости выполняется
без смены таблицы, ранее введенные измеренные значения и тип
сварочной проволоки перезаписываются на новые измеренные значения
и тип сварочной проволоки.
Можно использовать четыре таблицы данных (с 1 по 4).
Не используется Это крайний левый параметр строки для ввода измеренных значений.
При обновлении данных измеренных значений, в этом пункте в строке
соответствующих данных измеренных значений появляется «*». После
расчета коэффициентов преобразования скорости с использованием
данных измеренных значений «*» исчезает и этот пункт остается
пустым.
Таким образом, этот параметр указывает, что данные измеренных
значений, отмеченные «*», не учтены в расчете текущих коэффициентов
преобразования скорости.
WFS (Скорость подачи Можно ввести скорость подачи сварочной проволоки. Также можно
сварочной проволоки) нажать F5 CAPTURE (захват) для ввода значения скорости подачи
сварочной проволоки, имеющейся в данный момент (описано далее).
Ток в цепи обратной Можно ввести ток сварки. Снимите показание амперметра на передней
связи панели источника питания для сварки и введите значение в это поле. В
случае системы ROBOWELD, нажатие F5, CAPTURE (захват) вводит
значение сварочного тока.
Monitor (монитор) Указывает текущее значение скорости подачи сварочной проволоки. В
случае системы ROBOWELD, также указывает значение сварочного
тока. В случае обычного источника питания сварки, в качестве значения
сварочного тока всегда указывается 0.
-1133-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Пункт Описание
F2, [METHOD] Переключает экраны для корректировки коэффициентов преобразования
(метод) скорости.
Можно выбрать экран доработки по 6-ти точкам или экран
непосредственной настройки.
F3, CALC Выполняет расчет коэффициентов преобразования скорости с
(расчет) использованием текущих введенных измеренных значений. Данная
функция недоступна во время сварки.
F5, CAPTURE Мгновенно вводит текущее значение скорости подачи сварочной
(захват) проволоки в строку ввода измеренного значения, на которую наведен
курсор. В случае системы ROBOWELD, одновременно также вводится
текущее значение сварочного тока.
F7, DEFAULT Выполняет сброс коэффициентов преобразования скорости на их
(по умолчанию) значения по умолчанию.
Значения по умолчанию означают заводские настройки.
Данная функция недоступна во время сварки.
F10, CLEAR Выполняет сброс всех текущих введенных измеренных значений на 0.
(удалить) При этом около всех параметров появляется «*».
-1134-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
6. Введите требуемый номер в ячейку [Touch up data] (данные доработки) для переключения
таблицы данных.
7. Выберите тип сварочной проволоки. Наведите курсор на Wire size (калибр сварочной
проволоки) или Wire material (материал сварочной проволоки) и нажмите клавишу F4,
CHOICE (выбор). Отображаются возможные варианты. Выберите из возможных вариантов
тот тип сварочной проволоки, для которого необходимо выполнить корректировку
коэффициентов преобразования скорости.
8. Выполните программу сварки.
9. Во время сварки введите измеренные значения скорости подачи сварочной проволоки и
сварочного тока в каждой строке ввода измеренных значений для каждого условия сварки.
Процедура для обычного источника питания сварки отличается от процедуры для системы
ROBOWELD.
-1135-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1136-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Пункт Описание
Калибр сварочной Коэффициенты преобразования скорости определяются для каждого
проволоки типа сварочной проволоки. Сначала задайте тип сварочной проволоки,
для которой будет осуществляться корректировка коэффициентов
преобразования скорости. В этом пункте выбирается калибр сварочной
проволоки.
Материал сварочной Выберите материал сварочной проволоки, для которой будет
проволоки осуществляться корректировка коэффициентов преобразования
скорости.
Коэффициент Указывает текущие коэффициенты преобразования скорости для
преобразования 1–3 выбранного типа сварочной проволоки. Можно установить курсор на
один из этих параметров и ввести значение. Ввести значения во время
сварки невозможно.
Таблица 13.16.2 (b) Параметры экрана преобразования скорости подачи сварочной проволоки/
непосредственной настройки
Пункт Описание
F2, [METHOD] Переключает экраны для корректировки коэффициентов
(метод) преобразования скорости.
Можно выбрать экран доработки по 6-ти точкам или экран
непосредственной настройки.
F7, DEFAULT Выполняет сброс коэффициентов преобразования скорости на их
(по умолчанию) значения по умолчанию.
Значения по умолчанию означают заводские настройки.
Данная функция недоступна во время сварки.
-1137-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
6. Выберите тип сварочной проволоки. Наведите курсор на Wire size (калибр сварочной
проволоки) или Wire material (материал сварочной проволоки) и нажмите клавишу F4,
[CHOICE] (выбор). Отображаются возможные варианты. Выберите из возможных
вариантов тот тип сварочной проволоки, для которого необходимо выполнить
корректировку коэффициентов преобразования скорости.
7. Наведите курсор на коэффициент преобразования от 1 до 3 и введите коэффициент
преобразования.
-1138-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Краткое описание
Станция техобслуживания горелки может выполнить автоматическую смену токопроводящего
мундштука, очистку наконечника при помощи движения робота без какого-либо внешнего
питания. На станции техобслуживания горелки может находится три новых мундштука,
обеспечивая до 32 часов бесперебойной работы (3 замены мундштука, по одной через 8 часов).
Первые 8 часов используйте установленный токопроводящий мундштук, а затем приступайте
к замене (8 ч + 24 ч).
Конфигурация
Эта функция является дополнительной. (A05B-XXXX-J564)
Подготовка
Заказчиком будет предоставлено следующее оборудование.
- Установочная плита
Место для устройства смены мундштука, устройства очистки наконечника и устройства резки
сварочной проволоки.
- Бункер для обрезков сварочной проволоки
Подготовьте бункер для сбора обрезков сварочной проволоки.
13.17.1 Установка
• Установите устройства смены мундштука и очистки наконечника параллельно земле во
избежание воздействия силы тяжести.
• Установите фиксаторы во избежание воздействия вибрации.
• Минимальное расстояние между устройством смены мундштука (см. «Наружные размеры
фиксатора устройства смены мундштука») и устройством очистки наконечника (см.
«Наружные размеры фиксатора устройства очистки наконечника») должно составлять
220 мм и ДОЛЖНО оставаться свободным. Между фиксаторами перемещается горелка.
См. «Установка станции техобслуживания горелки».
• Установите фиксаторы в пределах диапазона перемещения робота.
См. «Пример установки станции техобслуживания горелки».
• Не устанавливайте какое-либо оборудования в заштрихованной зоне, показанной на
рисунке «Установка станции техобслуживания горелки».
• См. рисунок «Пример установки фиксаторов на плите» для установки устройств смены
мундштука, очистки наконечника и резки сварочной проволоки на установочной плите.
-1139-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1140-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1141-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1142-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1143-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Рис. 13.17.1 (f) Пример установки фиксаторов на установочной плите 2 (компактный тип)
-1144-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
13.17.2 Подготовка
-1145-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Доработка
Выполните доработку в соответствии со следующими процедурами.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Замена мундштука всегда производится, когда во время доработки фиксатор
закрепления находится в положении 1, фиксатор открепления находится в
положении 1.
• Подведите наконечник к месту расположения стола. Задайте такую начальную
точку, чтобы она не мешала работе другого оборудования и т.д. Расстояние
подвода можно изменить на экране настройки.
№ группы 1 2 3 4 5
Имя программы TORGRP1 TORGRP2 TORGRP3 TORGRP4 TORGRP5
-1146-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Обучение выполняется со снятым наконечником.
• Введите в режиме обучения нормальную ориентацию горелки в соответствии с таблицей.
• Сохраняйте постоянную ориентацию во время обучения по 3 точкам.
• Запрещается вращать стол во время обучения.
• Запрещается менять имя программы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Введите 3 точки в режиме обучения, используя ту же систему координат инструмента.
• Вводите 3 точки в режиме обучения после того, как выберете систему координат
пользователя 0.
• Правильно привяжите номера положений P[xx] 3 точек по соответствующим
положениями шаблона, в противном случае может сформироваться неправильная система
координат и может произойти непредвиденная операция.
• При использовании расширенной оси не перемещайте ее во время ввода в режиме
обучения 3 точек.
Настройка параметров
1. Нажмите клавишу меню.
2. Выберите [6 SETUP] (настройка).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для отображения «меню выбора».
4. Выберите [TorchMainte]. Появится экран настройки замены мундштука.
-1147-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Calculate (рассчитать):
Для преобразования данных положения автоматической программы, наведите курсор на
INCOMPLETE (не завершено) и нажмите F4[Calc] (расчет). Выполняется расчет положений
программ TORCHDO1, TSETPOS1, TDETACH1, TATTACH1. Если система работает с
несколькими работами, рассчитываются положения программы, созданные в соответствии с
таблицей. По окончанию выполнения расчета INCOMPLETE (не завершено) меняется на
COMPLETE (завершено).
№ группы 1 2 3 4 5
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Запрещается изменять имя программы, номер и данные положений TORCHDO 1-5,
TSETPOS1-5, TDETACH1-5 TATTACH1-5.
• После изменения настроек замены мундштука снова нажмите F4[Calc] (расчет).
Вылет электрода:
Длина проволоки от токопроводящего мундштука корпуса горелки до конца сварочной
проволоки.
Высота подвода:
Высота подвода - это расстояние от корпуса мундштука до стола.
-1148-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Длина подвода:
При позиционировании стола должно быть задано расстояние по касательной от начальной
точки подвода до точки подвода.
-1149-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если используются отличные от указанных настройки, робот может начать перемещение в
непредвиденном направлении. Например, если произошла ошибка в определении взаимного
расположения фиксатора и трех точек, вводимых в режиме обучения, и при обучении было
задано противоположное требуемому направление, робот может столкнуться с фиксатором.
Выполните пробный прогон на малой скорости.
Не выводите сварочную проволоку во время пробных прогонов.
4. Затем открепите мундштук. При подгонке мундштука к фиксатору легкое сжатие пружины
является нормальным. Если необходима регулировка, измените [8 Removal adjustment]
(регулировка открепления) на [Torch Maintenance Station Setup] (настройка станции
техобслуживания горелки) и снова нажмите Calculate (рассчитать). Стандартное значение:
5,0 мм
-1150-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Положение резьбы токопроводящего мундштука предсказать невозможно.
Если резьба сдвигается, отожмите пружину при помощи регулировки высоты.
ПРИМЕЧАНИЕ
При попытке повторного выполнения TORCHDOx (x:номер группы 1-5) после окончания
замены в фиксаторе номер 3 выдается сигнал об ошибке и замена наконечника становится
невозможной. Значение регистра [50] становится равным 4. Информирование пользователя
(посредством DO, UserAlarm...) о необходимости снятия использованных мундштуков и
установки новых. Кроме того, после окончания выполнения замены установите регистр [50]
на 1.
Если используется группа номер 1, измените программу TORCHDO1. Если используется
группа номер 2-5, измените значение регистра в соответствии с приведенной ниже таблицей.
№ группы 1 2 3 4 5
Имя программы TORCHDO1 TORCHDO2 TORCHDO3 TORCHDO4 TORCHDO5
Регистр R [50] R [70] R [90] R [110] R [130]
-1151-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Доработка
Выполните доработку в соответствии со следующими процедурами.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Очистка всегда выполняется в положении стола, используемом для доработки.
-1152-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
№ группы 1 2 3 4 5
Имя программы TOCLGRP1 TOCLGRP2 TOCLGRP3 TOCLGRP4 TOCLGRP5
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
- Доработка выполняется со снятым наконечником.
- Введите в режиме обучения нормальную ориентацию горелки в соответствии с таблицей.
- Сохраняйте постоянную ориентацию во время обучения по 3 точкам.
- Запрещается менять имя программы.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Введите 3 точки в режиме обучения, используя ту же систему координат инструмента.
- Вводите 3 точки в режиме обучения после того, как выберете систему координат
пользователя 0.
-1153-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Настройка параметров
1. Нажмите клавишу MENUS (меню).
2. Выберите [6 SETUP] (настройка).
3. Нажмите F1, [TYPE] (тип) для вызова экрана «меню выбора».
4. Выберите [TorchClean] (очистка горелки). Появится экран настройки замены мундштука.
№ группы 1 2 3 4 5
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
• Запрещается изменять имя программы, номер и данные положений TOCLEAN1-5,
TOCLGRP1-5.
• После изменения параметра на экране настройки замены мундштука выполните новые
расчет.
-1154-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Вылет электрода:
Длина проволоки от токопроводящего мундштука корпуса горелки до конца сварочной
проволоки
Высота подвода:
Высота подвода - это расстояние от корпуса мундштука до стола.
Длина подвода:
При позиционировании стола должно быть задано расстояние по касательной от начальной
точки подвода до точки подвода.
-1155-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Подвод горелки:
Можно выполнить точную регулировку установки мундштука.
Регулировка вращения:
Можно выполнить точную регулировку открепления мундштука.
-1156-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если используются отличные от указанных настройки, робот может начать перемещение в
непредвиденном направлении. Например, если произошла ошибка в определении взаимного
расположения фиксатора и трех точек, вводимых в режиме обучения, и при обучении было
задано противоположное требуемому направление, робот может столкнуться с фиксатором.
Выполните пробный прогон на малой скорости.
2. Подведите горелку к точке подвода над центром стола и поверните стол, поверните стол и
завершите позиционирование. Подтвердите положение с установленным наконечником.
ПРИМЕЧАНИЕ
При очистке наконечника перемещение подвода необязательно.
Если необходимо, удалите часть программы ниже. (рекомендуется)
-1157-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 В этом случае, если операция позиционирования 2 В случае работы с другой группой перемещений,
не требуется, используйте TOCLEANx (x : номер группы 1-5),
удалите L6-L14. соответствующий данной группе.
-1158-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1159-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
13.17.8 Регистр
При использовании данного программного обеспечения задействованы следующие регистры.
Запрещается изменять значения.
Группа перемещений 1
Группа перемещений 2
-1160-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Группа перемещений 3
Группа перемещений 4
Группа перемещений 5
-1161-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1162-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕР ПРОГРАММЫ
-1163-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Очистка наконечника:
Выполните программу [TOCLEAN1], составленную функцией автоматической регулировки
станции техобслуживания горелки.
Замена мундштука:
Выполните программу [TORCHDO1], составленную функцией станции техобслуживания
горелки.
После трех замен мундштука при помощи программы значение регистра R[ 50:Change tip No ]
(количество замен мундштука) становится равным 4. Информирование пользователя
(посредством DO, UserAlarm...) о необходимости снятия использованных мундштуков и
установки новых. Кроме того, после окончания выполнения замены установите регистр [50]
на 1.
-1164-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не меняйте старое имя программы, в противном случае дальнейшее создание программ
станет невозможно.
c Выполните TORCHDOA.
-1165-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Не меняйте старое имя программы, в противном случае дальнейшее создание программ
станет невозможно.
b Выполните TOCLEANA.
-1166-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Запрещается менять старое имя программы.
c Выполните TOCLEANB.
-1167-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Запрещается менять старое имя программы.
b Выполните TOCLEANAB
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Описанные выше программы работают, когда целевым роботом является группа
перемещений 1. При использовании другой группы перемещений воспользуйтесь
программой и регистром, соответствующими выбранной группе перемещений.
-1168-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
При использовании схемы настраиваемого поперечного колебания налагаются следующие
ограничения:
• «Угол L-образной схемы» и «Радиус» должны быть выключены.
• Невозможно использовать TAST (отслеживание шва по дуге), AVC (регулирование длины
дуги по напряжению), RPM (запоминании корневой траектории) и Mpass
(многопроходная сварка).
-1169-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Weave Cust1[Hz, mm, sec, sec] (настр. поперечн. колебание 1 [Гц, мм, сек, сек])
По команде Weave Cust1[Hz, mm, sec, sec] (настр. поперечн. колебание 1 [Гц, мм, сек, сек])
начинается поперечное колебание при помощи прямого задания параметров поперечного
колебания, таких как частота, амплитуда R_dwell (задержка в крайнем правом положении) и
L_dwell (задержка в крайнем левом положении).
1 Частота 2 Амплитуда
Пример Weave Cust1[1,0 Гц, 4,0 мм, 0,0 сек, 0,0 сек.]
-1170-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1171-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
1 Направление сварки
1 X: Направление сварки
-1172-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
1 Направление сварки
-1173-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
R:R_dwell
L:L_dwell
S: start_phase
-1174-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1175-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Редактирование
Демонстрация
3. В случае использования шести или более фаз, введите 2 в ячейку номера страницы экрана
настройки Weave Cust1 (настраиваемое поперечное колебание).
Отображается следующий экран.
-1176-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1177-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Переменные KAREL
Задание следующих параметров определяет схему поперечного колебания.
-1178-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1179-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При задании схемы поперечного колебания при помощи KAREL существуют следующие
ограничения. Если при выполнении команды Weave Cust3 (настр. попер. колебание 3)
программой пульта обучения следующие условия не выполняются, происходит аварийное
завершение работы робота.
• Запрещается устанавливать переменную Karel NUM_PHASE на 1.
• Запрещается устанавливать переменную Karel VECTOR*_X,Y,Z на 0.
(*= Num_phase на 1)
-1180-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Вызовите cust_wv*.pc
Выполните следующие шаги.
1. Следующая программа пульта обучения составляется пользователем.
ПРИМЕЧАНИЕ
• Необходимо вызвать cust_wv*.pc до выполнения WEAVE CUST3.
• Данные cust_wv*.pc отражаются только в команде WEAVE CUST3.
-1181-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
3. При выполнении настройки пункта наведите курсор на поле параметра и введите требуемое
значение.
4. Для перехода к данным другого маршрута сварки нажмите F2 (SCHEDULE) (маршрут) и
введите соответствующий номер маршрута. Появится экран данных маршрута сварки
заданного номера маршрута.
5. При копировании маршрута нажмите F2 (COPY) (копировать) на следующей странице и
введите номер целевого маршрута.
6. При удалении графика, нажмите F3 (delete) (удалить) на следующей странице.
-1182-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Менять системные переменные, кроме $AWOVRCTL $OVRCTL_ENB, нельзя.
Время переключения режима ручной коррекции может стать произвольным.
-1183-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Данная функция может быть использована только в режиме T1. Если при выполнении
команды Arc Start (поджиг дуги) выбран режим T2 или AUTO, а значение ручной коррекции
меньше 100%, выдается сообщение об ошибке «ARC-033 Override must be 100% to Weld»
(ARC-033 Для выполнения сварки ручная коррекция должна быть 100%), и выполнение
программы останавливается.
-1184-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Если значение ручной коррекции ограничено $SCR.$RUNOVLIM или $SCR.$SFRUNOVLIM
так, что не может достичь 100%, выдается сообщение об ошибке «ARC-033 Override must be
100% to Weld» (ARC-033 Для выполнения сварки ручная коррекция должна быть 100%), и
программа останавливается во время выполнения ARC START (поджиг дуги).
(Ограничение со стороны $SCR.$SFRUNOVLIM возможно только при выключенном
сигнале SFSPD).
ПРИМЕЧАНИЕ
При выполнении или возобновлении контактного поджига дуги в команде поджига дуги
режим ручной коррекции переключается непосредственно перед началом контактного
поджига.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если при использовании данной функции выполняется операция возобновления работы на
первоначальной траектории, движение при возобновлении работы выполняется с
первоначальным значением ручной коррекции. После окончания операции возобновления
работы на первоначальной траектории, значение ручной коррекции автоматически
устанавливается на 100%.
-1185-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Поддерживаемые функции/состояния
Данная функция поддерживает следующие состояния:
- Arc enable (включение дуги)
- Arc Disable (выключение дуги)
- Robot lock (блокировка робота)
ПРИМЕЧАНИЕ
Эта функция включается как в состоянии Arc enable (включение дуги), так и Arc Disable
(выключение дуги).
Таким образом, при включении/выключении движущейся дуги (см. 12.4.2) переключения
ручной коррекции не происходит.
Ограничение
Данная функция не поддерживает следующие состояния:
- Режим T2
- Режим AUTO (АВТОМАТИЧЕСКИЙ)
- Режим Single Step (пошаговый)
- Backward Motion (обратное перемещение)
- Режим Dry Run (пробный прогон)
Функция отключается, если во время ее работы выполняются следующие операции:
- Перемещение курсора программы во время приостановки программы
- Ручное переключение режима ручной коррекции во время управления ручной коррекцией
ПРИМЕЧАНИЕ
Если в ходе работы данной функции происходит ручное переключение значения ручной
коррекции со 100% на меньшее, а программа приостанавливается до поступления команды
конца дуги, при возобновлении выполнения программы данная функция включается снова, а
значение ручной коррекции автоматически переключается на 100%.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если в ходе работы данной функции происходит ручное переключение значения ручной
коррекции со 100% на меньшее и значение ручной коррекции переключается обратно на
100% вручную до ARC END (конец дуги), приостановки или аварийного завершения, данная
функция включается снова, а значение ручной коррекции переключается на первоначальное
при выполнении команды ARC END (конец дуги), приостановки или аварийного
завершения.
-1186-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
-1187-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
ПРИМЕЧАНИЕ
Ограничение скорости этих групп - 250 мм/с.
ПРИМЕЧАНИЕ
То же справедливо и для управления согласованным перемещением.
-1188-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Это достигается за счет трех маршрутов сварки для каждого шва, в котором центральный
маршрут сварки задает технологические параметры сварки в центре профиля поперечного
колебания, а правый и левый маршруты сварки задают технологические параметры в конечных
точках положения поперечного колебания. Функция тепловой волны может либо
переключиться со значений параметра сварки центрального маршрута сварки на левые/правые
значения во время задержки поперечного колебания, либо выполнить линейное изменение
опорных значений от центральных к левым/правым значениям (см. 13.13).
-1189-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Перезапустите систему управления. Отображается экран настройки ArcTool.
2. На экране системных переменных установите системную переменную
$AWSCFG.$WEAVE_SYNC на TRUE (истина).
Функция тепловой волны включена.
3. Незамедлительно выключите контроллер, включите его снова и ждите, когда появится экран
настройки ArcTool.
4. Перейдите на экран системных переменных и включите функцию линейного изменения
ArcTool, задав $AWERAMP[ i ].$RAMP_ENABLE = TRUE (истина) (i - номер
оборудования).
Для использования функции тепловой волны необходимо установить системную
переменную на TRUE (истина) для всех единиц оборудования.
5. Нажмите клавишу FCTN (функция) и выберите [ START (COLD) ] (запуск (из холодного
состояния)). Выполняется запуск из холодного состояния.
6. На экране системных переменных выполните настройку режима синхронизации тепловой
волны, задав $AWEPCR[i].$AWWV_MODE = 1 или 2.
Информация о различиях режима 1 и 2 приведена в следующем разделе.
(Если $AWWV_MODE = 0, данная функция выключена).
-1190-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Режим 1
Центральный маршрут сварки задает номинальные параметры процесса выбранной сварки,
которые должны использоваться во время поперечного колебания вне периодов задержки.
Левый маршрут сварки задает параметры процесса, связанные с поперечным колебанием в
течение периода задержки в крайнем левом положении.
Правый маршрут сварки задает параметры процесса, связанные с поперечным колебанием в
течение периода задержки в карйнем правом положении.
Обычно в этом режиме при выполнении сварки задаются задержки в крайнем правом и левом
положении.
-1191-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
-1192-
13. УТИЛИТЫ ARC TOOL B-82284RU-3/01
Дуговую сварку с тепловой волной можно выполнить, указав номер маршрута сварки с
тепловой волной в команде поджига дуги при использовании команды поперечного колебания.
-1193-
B-82284RU-3/01 13. УТИЛИТЫ ARC TOOL
Шаг
1. Прежде всего, задайте маршрут сварки с тепловой волной. Нажмите клавишу [DATA]
(данные), а затем F1[TYPE] (тип).
Выберите [Weld Sched] (маршруты сварки). Появится экран маршрута сварки.
2. Наведите курсор на номер маршрута сварки, который необходимо использовать в
программе тепловой волны. Одновременно нажмите клавишу SHIFT и F2[DETAIL]
(подробные данные). Появится экран подробных данных маршрута сварки для функции
тепловой волны. (При нажатии клавиши F2 [DETAIL] (подробные данные) без
одновременно нажатия клавиши SHIFT появится стандартный экран подробных данных
маршрута сварки, на котором нельзя выполнить настройку тепловой волны.)
3. Введите значения для трех маршрутов сварки. (1-3 на экране шага 2 - маршрут задержки в
крайнем левом положении, 4-6 - маршрут по центру, а 9-11 - маршрут задержки в крайнем
правом положении. [7 Weld Speed] (скорость сварки) вводиться по команде WELD_SPEED
(скорость сварки). 8 - в функции тепловой волны не используется).
4. Далее создайте программу тепловой волны с этим маршрутом сварки. Укажите номер
маршрута тепловой волны (в данном случае номер маршрута сварки для центра поперечного
колебания) в команде поджига дуги во время использования команды поперечного
колебания.
-1194-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
-1195-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
-1196-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
-1197-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
-1198-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
-1199-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
ПРИМЕЧАНИЕ
Номер оборудования в строке состояния соответствует оборудованию, выполняющему
толчковую подачу сварочной проволоки. Способ смены номера этого оборудования не
отличается от процедуры для R-J3iB (клавиша [FCTN] -> [Change Equip] (смена
оборудования).
-1200-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
В стандартном пульте обучения изменился только экран настройки ArcTool.
В R-J3iB пользователь задает номер оборудования при помощи ввода номера в ячейку [
Equipment ] (оборудование) на экране настройки ArcTool.
ПРИМЕЧАНИЕ
Способ выбора изготовителя, модели не изменился.
ПРИМЕЧАНИЕ
В настройке данных синхронизации изменений не произошло.
-1201-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
• На экране настройки поперечного колебания добавлен параметр Robot Group Mask (маска
группы роботов). С помощью Robot Group Mask (маска группы роботов) можно задать
группу перемещений, определяющую включенный маршрут поперечного колебания для
каждого маршрута.
Задайте 1 в пункте, соответствующем группе перемещений, которая будет включать
маршрут поперечного колебания. Если этот параметр не задан, маршруты поперечного
колебания включаются во всех группах перемещений.
-1202-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
-1203-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
ПРИМЕЧАНИЕ
В процедуре работы данного экрана изменений не произошло.
-1204-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
- Рекомендуемые параметры
Выдаются рекомендации по следующим четырем параметрам:
- Толщина (мм)
- Диаметр сварочной проволоки (мм)
- Вылет электрода (мм)
- Расход газа CO2 (л/мин)
На экране помощи дается описание типа сварного соединения и обозначения рекомендуемого
параметра.
-1205-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
-1206-
ÏРИЛОЖЕНИЕ A B-82284RU-3/01
Изменился порядок отображения меню Instruction (команда) при нажатии F6[ INST ] (команда)
на экране редактирования программы.
-1207-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ A
Дополнительные функции
К стандартным функциям ArcTool R-J3iC ArcTool были добавлены следующие:
• Функция диаграммы дуговой сварки
В R-J3iC в дополнение к традиционному экрану состояния дуговой сварки, пользователь
может воспользоваться ставшей стандартной функцией Arc Chart (диаграмма дуговой
сварки), благодаря которой для проверки текущего состояния сварки можно использовать
графики. См. 12.6.3.
В R-J3iC ArcTool добавлены следующие дополнительные функции:
• Функция настраиваемого поперечного колебания
Функция настраиваемого поперечного колебания позволяет осуществлять поперечное
колебания по заданным пользователем схемам поперечного колебания. См. 13.18.
• Функция управления ручной коррекцией дуговой сварки
При помощи этой функции можно автоматически изменить значение ручной коррекции на
100% между командами Arc Start (поджиг дуги) и Arc End (конец дуги) в режиме T1.
См. 13.19.
• Функция тепловой волны
Эта функция может управлять параметром маршрута сварки, таким как напряжение, в
соответствии с положением сварочной горелки во время сварки с поперечными колебанием.
Она позволяет выдавать различное значение по команде в средюю точку и крайнюю точку
амплитуды поперечного колебания. См. 13.20.
Модифицированные функции
В R-J3iC ArcTool были модифицированы следующие функции.
• Функция линейного изменения ArcTool
Эта функция позволяет осуществить линейное изменение скорости и линейное изменение
поперечного колебания. См. 13.13.
• Функция выбора программы сварочного аппарата
В R-J3iB функция выбора программы сварочного аппарата является дополнительной.
В R-J3iC она имеется в стандартной комплектации. Помимо этого, других изменений не
произошло.
-1208-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
B ПРИЛОЖЕНИЕ
В настоящем приложении приводятся позиции, необходимые для использования этой модели.
Его также можно использовать как предметный указатель.
-1209-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1210-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1211-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1212-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1213-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1214-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
Настройка
Пункты меню, обозначенные * (буквенный символ) на рисунке B.1 (c) и рисунке B.1 (d)
отображаются, если сделана соответствующая настройка, как указано ниже:
Таблица B.1 (a) Список опций
* Настройка
a Можно отобразить, задав $ODRDSP_ENB = 1.
b Можно отобразить, задав $MASTER_ENBL = 1.
c Можно отобразить, задав $SVPRM_ENB = 1.
d Основная опция только для робота серии S-420
Опции
Пункты меню, обозначенные * (цифра) на рисунке B.1 (a) и рисунке B.1 (d) отображаются, если
добавлена соответствующая опция, как указано ниже:
Таблица B.1 (b) Список опций
* Опция Задание
1 Паллетизация A05B-2500-J500
2 Интерактивная коррекция A05B-2500-J517
позиционирования
3 Линейный сдвиг A05B-2500-H510
4 Зеркальное отображение A05B-2500-H510
5 Tool offset (коррекция на инструмент) A05B-2500-H510
6 Ввод системы координат пользователя A05B-2500-H510
7 Угловой сдвиг A05B-2500-J614
8 Команда опции A05B-2500-H510
9 Аналоговый ввод-вывод A05B-2500-H550
10 Внешний выбор программы A05B-2500-H510
11 Проверка зоны A05B-2500-H510
12 Функция мягкого плавающего перемещения A05B-2500-J612
13 Функция непрерывного вращения A05B-2500-J613
14 Несколько групп перемещений A05B-2500-J601
15 Подключение дисковода A05B-2500-H510
16 Регистр положения A05B-2500-H510
17 Счетчик часов A05B-2500-H510
18 Управление расширенной осью A05B-2500-J518
19 Функция контроля условий A05B-2500-H510
20 Функция ограничения крутящего момента A05B-2500-J611
21 Совместное управление A05B-2500-J619
-1215-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1216-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1217-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1218-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1219-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1220-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1221-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1222-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1223-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1224-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1225-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1226-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1227-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1228-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1229-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1230-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1231-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1232-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1233-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1234-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1235-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1236-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1237-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1238-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
Опция
Пункты, обозначенные * (цифра) на рисунке B.3 (a) и рисунке B.3 (d) отображаются, если
добавлена соответствующая опция, как указано ниже:
Таблица B.3 Список опций
* Опция Задание
1 Паллетизация A05B-2500-J500
2 Регистр положения A05B-2500-H510
3 Команда опции A05B-2500-H510
4 Инкрементный входной сигнал A05B-2500-J510
5 Мягкое плавающее перемещение A05B-2500-J612
6 Управление расширенной осью A05B-2500-J518
7 Непрерывное вращение A05B-2500-J613
8 Функция контроля условий A05B-2500-H510
9 Аналоговый ввод-вывод A05B-2500-H510
10 Многозадачность A05B-2500-H510
11 Интерфейс датчика A05B-2500-J502
12 Группа с несколькими перемещениями A05B-2500-J601
13 Предел крутящего момента A05B-2500-J611
14 Согласованное перемещение A05B-2500-J619
-1239-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1240-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1241-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1242-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1243-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1244-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1245-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1246-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1247-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1248-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1249-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1250-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
B.4.11 Макрокоманда
Таблица B.4.11 Макрокоманды
Macro (макрос) (макрокоманда) Выполняет программу, определенную на экране
настройки макрокоманды.
-1251-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1252-
ПРИЛОЖЕНИЕ B B-82284RU-3/01
-1253-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ B
-1254-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
ПРИЛОЖЕНИЕ C
В настоящем приложении приводятся позиции, необходимые для использования этой модели.
Его также можно использовать как предметный указатель.
-1255-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1256-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
При первоначальном запуске, программы и все данные, включая параметры настройки,
будут потеряны. Данные выверки, заданные на заводе-изготовителе, также стираются.
Первоначальный запуск должен выполняться только при замене главной печатной платы или
программного обеспечения. Поэтому перед выполнением первоначального запуска
необходимо сделать резервную копию необходимых программ и системных файлов.
-1257-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Экраны настройки
Можно выполнять настройки.
Экран файлов
Можно сохранить или выполнить чтение программы или системного файла.
Чтение системного файла возможно только из меню контролируемого запуска.
Экран памяти
Отображается состояние памяти.
Техническое обслуживание
Можно изменить настройку робота.
Можно задать дополнительную ось. Можно добавить или удалить группу перемещений.
-1258-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1259-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1260-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1261-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Все выходные сигналы цифрового ввода-вывода, аналогового ввода-вывода, ввода-вывода
робота и группового ввода-вывода выключаются или устанавливаются на 0, если запуск из
горячего состояния выполняется в следующем состоянии:
• Если изменяется назначение ввода-вывода
• Если был снят или установлен блок ввода-вывода
• Если на экране канала ввода-вывода изменяется количество сигналов
-1262-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
C.2 ВЫВЕРКА
Выверка связывает угол каждой оси робота со счетом импульсов абсолютного импульсного
шифратора (APC), подключенного к двигателю каждой оси. Точнее говоря, выверка
выполняется для получения счета импульсов в положении нуля градусов.
Текущее положение робота определяется счетом импульсов абсолютных импульсных
шифраторов (АРС) осей.
Поскольку данные выверки задаются заводе-изготовителе, выверка не нужна в нормальном
режиме эксплуатации.
Однако выверку необходимо выполнить, если происходит одно из следующих событий:
• Данные выверки теряются по некоторым причинам, например, из-за падения напряжения
батареи резервного питания для КМОП-памяти в контроллере или стирания содержимого
памяти в ходе первоначального запуска.
• Счет импульсов APC потерян по некоторым причинам, например, из-за падения напряжения
батареи резервного питания для резервного питания счета импульсов APC в механической
части робота или при замене импульсного шифратора.
• Счет импульсов не указывают углы осей, потому что произошло столкновение, удар и т.д.
механической части.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Данные робота, включая данные выверки, и данные импульсного шифратора сохраняются в
памяти благодаря отдельным батареям резервного питания. При разрядке батарей
происходит потеря данных. Во избежание этого периодически заменяйте обе батареи. При
падении напряжения батареи пользователя уведомляет сигнал об ошибке «BLAL».
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
После установки робота необходимо сохранить опорные точки быстрой выверки, в случае
если в будущем для выверки потребуется использовать настройки, сделанные на заводе-
изготовителе.
-1263-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1264-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню). Появится экранное меню.
2. Выберите «0 -- NEXT --» и затем выберите «6 SYSTEM».
3. Нажмите F1 TYPE (тип). Появится меню смены экранов.
4. Выберите «Master/Cal» в меню смены экранов. Появится экран позиционирования.
-1265-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1266-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
5. Переместите робот толчковой подачей в положение нуля градусов для всех осей.
При необходимости выключите управление тормозами.
-1267-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
9. Еще один способ выполнить калибровку - выключить питание, затем обратно включить.
Калибровка выполняется каждый раз при включении питания.
-1268-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Быстрая выверка использует факт, что отклонение угла оси от опорной точки можно точно
скомпенсировать, если оно находится в пределах одного оборота абсолютного импульсного
шифратора.
Подробную информацию о быстрой выверке см. в руководстве по техническому
обслуживанию.
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если робот установлен таким образом, что положение 0° робота, которое является опорной
точкой исходной простой выверки, задать невозможно, после установки необходимо
сохранить опорную точку простой выверки. Это необходимо сделать, чтобы сохранить
настройки выверки, заданные на заводе-изготовителе, что обеспечит возможность
выполнения выверки в дальнейшем.
-1269-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Шаг
1. Вызовите экран Master/Cal (выверка/калибровка).
-1270-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Эту операцию невозможно выполнить, если данные выверки потеряны из-за механической
разборки или технического обслуживания. В этом случае для восстановления данных
выверки необходимо выполнить выверку по шаблону или выверку по положению нуля
градусов.
Условие
Системная переменная $MASTER_ENB должна быть установлена на 1 или 2.
Шаг
1. Выберите 6 SYSTEM (система) на экранном меню.
2. Выберите «Master/Cal» в меню смены экранов.
Появится экран Master/Cal (выверка/калибровка).
-1271-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
ПУНКТЫ ОПИСАНИЯ
ACTUAL POS Отображается текущее положение, выраженное углом поворота шарнира
(градусы) робота.
MSTR POS Задает положение выверки для оси при выполнении выверки одной оси.
Обычно задается 0 градусов.
SEL Для оси, для которой будет выполнена выверка, установите этот пункт на 1.
Обычно установлено значение 0.
ST Отображает состояние завершения выверки одной оси.
Значение, отображенное в этом пункте невозможно изменить непосредственно.
В этом столбце отображаются значения $EACHMST_DON [1 - 9].
-0 Указывает, что данные выверки потеряны.
Необходимо выполнить выверку одной оси.
-1 Данные выверки потеряны.
(Выверка выполнялась только для других взаимосвязанных осей).
Необходимо выполнить выверку этой оси.
-2 Выверка выполнена.
-1272-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
3. Выберите 4 SINGLE AXIS MASTER (выверка одной оси). Отображается экран выверки
одной оси.
-1273-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
8. По окончании выверки одной оси нажмите клавишу PREV (назад), чтобы вызвать экран
Master/Cal (выверка/калибровка).
-1274-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Если данные выверки в памяти КМОП потеряны по какой-либо причине, например, из-за
первоначального запуска, задайте записанные данные выверки.
Настройку данных выверки невозможно выполнить в случае потери данных счета импульсов.
-1275-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
4. Выберите $DMR_GRP.
-1276-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1277-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1278-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1279-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Экран состояния 1
Экран состояния 1 отображает состояние ошибок сервосистемы.
Информация состояния состоит из состояния ошибок сервопривода 1 (16 бит) и состояния
ошибок сервопривода 2 (16 бит).
Таблица C.4 (a) Состояние ошибок сервопривода 1 Адрес: FC80h (L-axis), FCC0h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
OHAL LVAL OVC HCAL HVAL DCAL FBAL ALDF
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
MCAL MOFAL EROFL CUER SSTB PAWT SRDY SCRDY
-1280-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Таблица C.4 (b) Состояние ошибок сервопривода 2 Адрес: FC81h (L-axis), FCC1h (M-axis)
MSB B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8
SRCMF CLALM FSAL DCLVAL BRAKE IPMAL SFVEL GUNSET
(тормоз)
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 LSB
FSSBDC SCUCAL AMUCAL CHGAL NOAMP
-1281-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1282-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Экран состояния 2
Состояние 2 экрана указывает состояние ошибки импульсного шифратора (12 бит).
SPHAL Если этот бит - 1, это указывает сигнал об ошибке из-за мягкой фазы
(аварийное ускорение).
STBERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке старт/стопового бита.
CRCERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке CRC.
DTERR Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке данных.
OHAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за перегрева.
CSAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке контрольной суммы.
BLAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за падения напряжения
батареи.
PHAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке фазы.
RCAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке аварийного состояния
счетчика скорости вращения.
BZAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке из-за разряда батареи.
CKAL Если этот бит равен 1, это указывает сигнал об ошибке тактового импульса.
-1283-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Экран импульсов
Экран импульсов отображает задержку сервопривода, положение робота и состояние команды
перемещения.
Экран контроля
Экран контроля отображает текущие значения и состояние положения, перебега, и
сервоусилителя. Нагрузка на двигатель и тепловые потери можно рассчитать, используя
среднеквадратичные текущие значения.
-1284-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Состояние сигналов об ошибке сервопривода и импульсного шифратора, см. в таблице C.4 (a),
таблице C.4 (b) и таблице C.4 (c).
-1285-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1286-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1287-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1288-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
3. Чтобы снова вызвать экран Axis (оси), нажмите клавишу PREV (назад).
-1289-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1290-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1291-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1292-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Сигналы ввода-вывода
Следующие сигналы ввода-вывода используются для передачи данных между контроллером
робота и системными периферийными устройствами через модули ввода-вывода,
подключенные к каналу ввода-вывода FANUC:
• Цифровой ввод-вывод SDI[i]/SDO[i]
• Групповой ввод-вывод GI[i]/GO[i]
• Аналоговый ввод-вывод AI[i]/AO[i]
• Ввод-вывод периферийных устройств UI[i]/UO[i] i = логический номер
-1293-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Модули ввода-вывода
К контроллеру робота через канал ввода-вывода можно подключать следующие модули ввода-
вывода:
Таблица C.7 (a) Модули ввода-вывода
Сокращение
Печатная плата ввода-вывода процесса -
(CA, CB, DA, EA, EB, FA)
Блок ввода-вывода FANUC, модель A I/O Unit - A
(блок ввода-вывода A)
Блок ввода-вывода FANUC, модель В I/O Unit - B
(блок ввода-вывода В)
Блок подключения канала ввода-вывода FANUC -
Программируемый контроллер, серия 90-30A -
Назначение
Логический номер ввода-вывода «i» назначается физическому номеру модулей ввода-вывода.
Логические номера ввода-вывода могут переопределяться.
- Логический номер
Индекс ввода-вывода, использующийся для обращения к вводу-выводу в контроллере робота
- Физический номер
Номер, назначенный на каждый сигнальный контакт модуля ввода-вывода.
Конкретный сигнальный контакт конкретного модуля ввода-вывода можно задавать через
стойку, слот и физический номер.
-1294-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1295-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Номер стойки
Номер стойки указывает тип оборудования и порядок подключения модулей ввода-вывода.
Модули ввода-вывода подразделяются на два основных типа: имеющие номер стойки 0, и те,
которым номер стойки назначен в порядке их подключения.
Номер слота
Модулям ввода-вывода, имеющим номер стойки 0, номер слота назначается в порядке их
подключения. Если номер стойки модуля ввода-вывода имеет ненулевое значение, при
указании порядка его подключения, номер слота используется для указания часть ввода-
вывода модуля этого модуля ввода-вывода. Части модуля ввода-вывода включают, например,
модули блока ввода-вывода A и блоки DI/DO блока ввода-вывода B.
ПРИМЕЧАНИЕ
*1 Номера, начинающиеся с 1, должны назначаться модулям ввода-вывода, кроме модулей
ввода-вывода, имеющих номер стойки 0, в порядке их подключения.
ПРИМЕЧАНИЕ
*2 Тем модулям ввода-вывода, которые имеют номер стойки 0, номера, начинающиеся с 1,
должны назначаться в порядке их подключения.
-1296-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Задание
Печатная плата ввода-вывода процесса (CA, CB, DA) Не требуется
Блок ввода-вывода FANUC, модель A Не требуется
Блок ввода-вывода FANUC, модель В Требуется
Блок подключения канала ввода-вывода FANUC Требуется
Программируемый контроллер, серия 90-30A Требуется
-1297-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
1 Выход 4 Входы
2 Вход 5 1024 выходных сигналов
3 Выход 6 1024 входных сигналов
Номер
Название модуля ввода-вывода Название руководства
чертежа
Печатная плата ввода-вывода процесса Руководство по техническому B-82285EN
(CA, CB, DA, EA, EB, FA) обслуживанию контроллера робота
FANUC, серия R-J3i, модель B
Блок ввода-вывода FANUC, модель A Руководство по подключению и B-61813E
техническому обслуживанию блока ввода-
вывода FANUC, модель А
Блок ввода-вывода FANUC, модель В Руководство по подключению блока ввода- B-62163E
вывода FANUC, модель В
Блок подключения канала ввода-вывода Спецификации блока подключения канала A-68806
FANUC ввода-вывода FANUC
Программируемый контроллер, Руководство пользователя B-76014E
серия 90-30A программируемого контроллера,
серия 90-30A
-1298-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Если точно известны результаты измерения значений смещения между осями позиционера,
необходимо выбрать пункт 1. В противном случае необходимо выбрать пункт 2.
6. На экран будет выдано примерно следующее:
Вместо «?» на следующем экране отображается номер группы.
Вместо «#» на следующем экране отображается общее количество осей.
Исходное значение количества осей - 0.
-1299-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Если необходимо добавить ось позиционера, выберите 2. Add POSITIONER axes (добавить оси
позиционера).Затем начинается процедура настройки. Если необходимо удалить ось
позиционера, выберите 3. Delete POSITIONER axes (удалить оси).
Отображается следующий экран.
-1300-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
* Если вместо «#» отображается 0, это указывает, что тип усилителя еще не задан.
При выборе 1: Change (изменить) на экране выше будет выдан следующий экран.
Выберите тип усилителя.
Пример)
Базовая система координат
Линейная ось
-1301-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Поворотная ось
Для 1-ой оси необходимо задать значение смещения между исходным положением базовой
координаты и исходным положением оси.
Для 2-ой оси и следующих осей необходимо задать значения смещения между исходным
положением оси и исходным положением предыдущей оси.
Пример)
В этом случае значения смещения для N-ной оси необходимо задать следующим образом.
Смещение X: 300 мм
Смещение Y: 0 мм
Смещение Z: - 250 мм
15.Задайте передаточное число.
Для линейной оси введите расстояние перемещения, которое соответствует одному обороту
оси двигателя. (Единица измерения: мм/оборот).
-1302-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
Для поворотной оси введите количество оборотов двигателя, которое соответствует одному
обороту оси. (Единица измерения: оборотов двигателя / оборот оси)
Для поворотных осей отображается следующий экран.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Определите верхний предел оси позиционера пользователем.
Таким образом, должно выполниться следующее условие:
<верхний предел> - <нижний предел> = длина оси позиционера
Например, если длина оси позиционера - 100 мм, можно задать верхний предел.
<верхний предел> =50 мм
<нижний предел> = -50 мм
-1303-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
24.Задайте минимальное время доступа (Minimum Access Time). Это значение используется,
если реальное время ускорения/замедления меньше, чем заданное время. В случае ее
изменения введите «1». Если она не изменяется, введите «2».
-1304-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1305-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Нажмите клавиши стрелок вверх и вниз и переместите курсор в пункт Extended Axis Control
(управление расширенной осью).
Затем нажмите F4 MANUAL.
4. На экран будет выдано примерно следующее:
Выберите группу расширенной оси и введите ее номер.
Выберите 2. Add Ext axes (добавить расширенные оси), если необходимо настроить новую
расширенную ось.
5. Задайте номер расширенной оси. Для первой расширенной оси группы введите «1», для
второй расширенной оси группы введите «2», для третьей оси группы введите «3».
Необходимо задавать номер, начиная с «1» по порядку.
-1306-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
6. Будет выдан экран первоначальной настройки расширенной оси. Выберите вид двигателя,
используемого с расширенной осью.
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
1. Integrated (встроенная): Координата робота добавляется к расстоянию расширенной оси.
Базовые координаты не изменяются при изменении расширенной оси. Таким образом,
текущее положение изменяет только расстояние, передаваемое расширенной осью.
Auxiliary (вспомогательная): Координата робота НЕ добавляется к расстоянию расширенной
оси. Базовая координата передается с измененной расширенной осью и остается
фиксированной координатой робота.
2. Integrated Rail (Linear axis) (встроенная направляющая (линейная ось)):
Задайте направление подключенной расширенной оси в направлении (X, Y, Z) базовой
координаты
-1307-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1308-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ
Определите верхний предел расширенной оси пользователем.
Таким образом, должно выполниться следующее условие:
<верхний предел> - <нижний предел> = длина расширенной оси
Например, если длина расширенной оси - 100 мм, можно задать верхний предел.
<верхний предел> =50 мм
<нижний предел> = -50 мм
-1309-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
18.Задайте минимальное время доступа (Minimum Access Time). Это значение используется,
если реальное время ускорения/замедления меньше, чем заданное время. В случае ее
изменения введите «1» или в случае, если она не изменяется, введите «2».
-1310-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
-1311-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
Чтобы добавить ось платы независимой дополнительной оси (NOBOT), выберите 2. Add Nobot
axis (добавать ось Nobot).
Для удаления оси выберите 3: Delete Nobot axis (удалить ось Nobot).
При выборе 3 появится экран, показанный ниже. Для возврата к экрану, указанному выше,
нажмите клавишу Enter.
-1312-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Для последующих настроек используйте значения, указанные в спецификациях механизма
робота.
-1313-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
15.Введите верхний предел (UPPER LIMITS) диапазона перемещений оси в мм для линейной
оси и в градусах для поворотной оси.
ПРИМЕЧАНИЕ
Пользователь должен выбрать верхний предел.
Верхний предел и нижний предел, чтобы их можно было ввести, должны удовлетворять
следующему условию:
Верхний предел> - <Нижний предел> = Длина оси
Например, если длина оси - 100 мм, можно задать следующие пределы.
<Верхний предел> = 50 мм
<Нижний предел> = -50 мм
-1314-
ПРИЛОЖЕНИЕ C B-82284RU-3/01
16.Введите нижний предел (LOWER LIMITS) диапазона перемещений оси в мм для линейной
оси и в градусах для поворотной оси.
Для изменения второй константы времени ускорения/замедления для каждой оси введите 1, а
затем - новое значение. Чтобы использовать предложенное значение, введите 2.
21.Задайте номер тормоза: Введите номер тормоза, использующегося для оси, в диапазоне от
0 до 4.
-1315-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ C
-1316-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1317-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1318-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1319-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
Для вызова экрана Alarm (сигнал об ошибке) используйте процедуру, указанную ниже.
- Процедура
Отображение экрана Alarm (сигнал об ошибке)
a. Нажмите MENUS (меню).
b. Нажмите ALARM.
c. Для вызова хронологии сигналов об ошибке перемещения, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к выполняемым операциям, нажмите F1 TYPE и выберите
Motion Log (журнал перемещении).
d. Для вызова хронологии сигналов об ошибке системы, которая отображает только сигналы
об ошибке, относящиеся к системе, нажмите F1 TYPE и выберите System Log (системный
журнал).
e. Для вызова хронологии сигналов об ошибке приложения, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к приложению, нажмите F1 TYPE и выберите Appl Log
(журнал приложения).
f. Для вызова хронологии сигналов об ошибке передачи данных, которая отображает только
сигналы об ошибке, относящиеся к передаче данных, нажмите F1 TYPE и выберите Comm
Log (журнал передачи данных).
-1320-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
Рис. D.1 (b) Процедура отображения экрана активных сигналов об ошибке и хронологии
сигналов об ошибке
-1321-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ПРИМЕЧАНИЕ
При удовлетворении требований для отображения автоматически отображается экран
сигналов об ошибке, даже если сигнал об ошибке обнаружен при запуске. Автоматическое
отображение сигналов об ошибке выполняется независимо от режима запуска.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если сигнал об ошибке обнаружен при подключенном дисплее, экран сигналов об ошибке
отображается как на пульте обучения, так и на дисплее.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если обнаружен сигнал об ошибке степени PAUSE, за которым следует сигнал об ошибке
степени ABORT, если автоматический показ сигнала об ошибке степени PAUSE выключен,
автоматический показ не выполняется во время вывода ошибки.
-1322-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
Системная
Описание
переменная
$ER_NOAUTO. Включает или выключает функцию подавления автоматического показа
$NOAUTO_ENB экрана сигналов об ошибке для сигнала об ошибке, заданного в
$ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE [] при включенном автоматическом показе
экрана сигналов об ошибке.
· FALSE (ложь): Функция подавления автоматического показа экрана
сигналов об ошибке выключена.
· TRUE (истина): Функция подавления автоматического показа экрана
сигналов об ошибке выключена.
$ER_NOAUTO. Задает количество сигналов об ошибке, заданных в
$NOAUTO_NUM $ER_NOAUTO.NOAUTO_CODE [].
$ER_NOAUTO. Номер ошибки, состоящий из идентификатора сигнала об ошибке и номера
$NOAUTO_CODE сигнала об ошибке
[ с 1 по 10 ] Пример: 11 002 (сигнал об ошибке сервопривода 002)
Идентификатор сигнала об ошибке Номер сигнала об ошибке
Идентификатор сигнала об ошибке -> См раздел D.2
-1323-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ПРИМЕЧАНИЕ
Если обнаружены сигналы об ошибке степени ABORT, PAUSE, STOP, сигнал
неисправности выводится при запуске сервосистемы. Каждый раз, когда поступает сигнал
сброса сигналов об ошибке выполняется сброс сигнала неисправности. Если для подачи
сигнала об ошибке выполняется непрерывный контроль (например, NO ARC PROCESS I/O
BOARD), автоматическое отображение сигналов об ошибке может выполняться каждый раз
при подаче сигнала сброса.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если обнаружены сигналы об ошибке степени SYSTEM или SERVO, сброс сигнала
неисправности выполняется сброс после запуска сервосистемы.
Функция автоматического возврата
Функция автоматического возврата при поступлении сигнала сброса сигналов об ошибке
отображает экран, который отображался до автоматического показа сигнала об ошибке. Эта
функция используется вместе с функцией автоматического показа.
Функция автоматического возврата работает, как указано ниже:
• Если функция автоматического показа экрана сигналов об ошибке включена, экран сигналов
об ошибке автоматически отображается, если получен сигнал об ошибке. Если сигнал об
ошибке выключен подачей сигнала сброса сигналов об ошибке, автоматически
отображается предыдущий экран.
• Если экран сигналов об ошибке не отображается автоматически из-за сигнала об ошибке, но
отображается выбором из меню, предыдущий экран не отображается, даже если поступает
сигнал сброса сигналов об ошибке.
• Если до поступления сигнала сброса сигналов об ошибке отображается другой экран,
функция автоматического возврата не работает.
• Функция автоматического возврата работает, если вывод сигналов неисправности
выключен.
• Если после отображения экрана сигналов об ошибке функцией автоматического показа
выключается или включается питание, функция автоматического возврата не работает после
запуска. На это не влияет режим запуска (запуск из холодного состояния, запуск из горячего
состояния, и т.д.).
-1324-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Самому последнему сигналу об ошибке назначается номер 1. Для просмотра сообщений,
которые в настоящее время не на экране, нажмите F5, HELP (справка), затем нажимайте
клавишу курсора со стрелкой вправо.
4. Для отображения экрана данных сигнала об ошибке нажмите клавишу F5 HELP (справка).
5. Для возврата на экран хронологии сигналов об ошибке нажмите клавишу PREV (назад).
ПРИМЕЧАНИЕ
Если системная переменная $ER_NOHIS = 1, сигналы об ошибке NONE или WARN не
регистрируются. Если $ER_NOHIS = 2, события сброса не регистрируются в хронологии
сигналов об ошибке. Если $ER_NOHIS = 3, события сброса, сигналы об ошибке WARN
(предупреждения) и сигналы об ошибке NONE (нет) не регистрируются.
-1325-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1326-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1327-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
Шаг
1. Нажмите клавишу MENUS (меню), чтобы отобразить экранное меню.
ПРИМЕЧАНИЕ
Данные выверки могут быть правильны, даже если обнаружен сигнал об ошибке
несоответствия счета импульсов. Если данные выверки правильны, выверку выполнять не
нужно. Просто установите $DMR_GRP.$MASTER_DONE на значение TRUE (истина), затем
выберите 6 MASTER/CAL (выверка/калибровка) на экране позиционирования.
-1328-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1329-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1330-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1331-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1332-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-023 SERVO Stop error excess (G:%d A:%d) (превышение ошибки остановки)
(Причина) При остановке двигателя произошла сильная ошибка позиционирования.
(Способ устранения 1) Проверьте, превышает ли приложенная нагрузка номинальную.
Если это так, уменьшите приложенную нагрузку.
(Если имеется перегрузка, крутящий момент, необходимый для ускорения,
замедления и т.д., превышает максимальный развиваемый двигателем крутящий
момент. Поэтому может оказаться невозможным корректно реагировать на
поступившую команду, что приводит к выдаче этого сигнала об ошибке.)
(Способ устранения 2) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения
(200 VAC), поступающего на сервоусилитель. Если обнаружено, что напряжение
170 VAC или ниже, проверьте входное напряжение питания. (Пониженное
напряжение, подающееся к сервоусилителю, приводит к пониженному по
сравнению с нормальным крутящему моменту. Поэтому может оказаться
невозможным корректно реагировать на поступившую команду, что приводит к
выдаче этого сигнала об ошибке.)
(Способ устранения 3) Если сигнал об ошибке происходит на вспомогательной оси, проверьте
настройку номера тормоза.
(Способ устранения 4) Если обнаружено, что напряжение питания 170 VAC или выше,
замените сервоусилитель.
(Способ устранения 5) Замените двигатель.
SRVO-024 SERVO Move error excess (G:%d A:%d) (превышение ошибки перемещения)
(Причина) При перемещении робота ошибка позиционирования сервопривода превысила
предварительно заданное значение ($PARAM_GROU.$MOVER_OFFST или
$PARAM_GROUP.$TRKERRLIM).
Например, эта ошибка произойдет, если скорость подачи робота отличается от
заданной.
(Способ устранения) Выполните такие же действия, как указано для предыдущего пункта.
SRVO-026 WARN Motor speed limit (G:%d A:%d) (предел скорости двигателя)
(Причина) Была сделана попытка превысить максимальную номинальную скорость
вращения двигателя ($PARAM_GROUP.$MOT_SPD_LIM).
Скорость вращения двигателя фиксируется на ее максимальном номинальном
значении.
(Способ устранения) Это уведомление.
Однако необходимо принять меры и устранить эту ошибку и не повторять
обстоятельства, которые привели к ней.
-1333-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-033 WARN Robot not calibrated (Group:%d) (робот не калиброван (группа: %d))
(Причина) Была сделана попытка задать опорную точку для простой выверки, но еще не
была выполнена калибровка.
(Способ устранения) Выполните калибровку согласно порядку, указанному ниже.
1. Включите питание.
2. На экране калибровки системы (6 SYSTEM CALIBRATION) выполните
калибровку (CALIBRATION).
SRVO-034 WARN Ref pos not set (Group:%d) (не задано опорное положение (группа: %d))
(Причина) Была сделана попытка выполнить простую выверку, но еще не была задана
обязательная опорная точка.
(Способ устранения) Задайте опорную точку для простой выверки на экране калибровки.
SRVO-035 WARN Joint speed limit (G:%d A:%d) (предел скорости шарнира (г:%d о:%d))
(Причина) Была сделана попытка превысить максимальную скорость шарнира
($PARAM_GROUP. $JNTVELLIM). Скорость шарнира фиксируется на ее
максимальном номинальном значении.
(Способ устранения) Необходимо предпринимать максимум усилий, чтобы эта ошибка не
возникала.
-1334-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1335-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1336-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-047 SERVO LVAL alarm (Group:%d Axis:%d) (сигнал об ошибке LVAL (группа:
%d ось: %d))
(Причина) Несмотря на то, что внешний магнитный контактор для сервоусилителя включен,
напряжение постоянного тока (напряжение подключения постоянного тока)
питания основного контура или напряжение источника питания системы
управления (+5 V) слишком низкое.
(Способ устранения 1) Если светодиодный индикатор на сервоусилителе показывает «6».
(Этот сигнал об ошибке выдается, если напряжение источника питания системы
управления (+5 V) слишком низкое.):
a) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения (200
VAC), поступающего на сервоусилитель. Если обнаружено, что приложенное
напряжение 170 VAC или меньше, проверьте входное напряжение питания.
b) Замените сервоусилитель.
(Способ устранения 2) Если светодиодный индикатор на сервоусилителе показывает «4».
(Этот сигнал об ошибке выдается, если напряжение постоянного тока
(напряжение подключения постоянного тока) питания основного контура
слишком низкое.):
a) Проверьте каждое междуфазное напряжение трехфазного напряжения
(200 VAC), поступающего на сервоусилитель.
Если обнаружено, что приложенное напряжение 170 VAC или меньше, проверьте
входное напряжение питания.
Проверьте автоматический выключатель сервоусилителя.
Замкните автоматический выключатель, если он выключен.
b) Замените сервоусилитель.
-1337-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1338-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1339-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-057 SERVO2 FSSB disconnect (G:%d A:%d) (отключение FSSB (г: %d о: %d))
(Причина) Отключение FSSB для передачи данных между усилителем и платой управления
оси.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB. Подробную информацию
см. в руководстве по техническому обслуживанию.
SRVO-058 SYSTEM FSSB %d init error (%d) (ошибка инициализации FSSB %d (%d))
(Причина) Во время инициализации произошла ошибка передачи данных FSSB.
(Способ устранения) Проверьте подключение оборудования FSSB. Подробную информацию
см. в руководстве по техническому обслуживанию.
SRVO-059 SYSTEM Servo amp init error (ошибка инициализации сервоусилителя)
(Причина) Не удалось инициализировать сервоусилитель.
(Способ устранения) 1 Проверьте сервоусилитель и его проводку.
2 Замените 6ch. усилитель.
3 Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
ПРИМЕЧАНИЕ
Если выдается сигнал об ошибке DTERR, CRCERR или STBERR, одновременно может
также выдаваться этот сигнал об ошибке. Если это происходит при таких обстоятельствах,
этот сигнал об ошибке можно игнорировать.
-1340-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1341-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-076 Tip Stick Detection (G:%d A:%d) (обнаружение залипания жала (г: %d о:%d))
(Причина) Программное обеспечение сервопривода обнаружило сильный момент
возмущения в начале операции.
(Способ устранения) Нажмите клавишу сброса на пульте обучения, чтобы вызвать сброс, и
отделите робота от всех препятствий при помощи толчковой подачи.
См. SRVO-050.
-1342-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1343-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-097 WARN Pulse not established (Enc:%d) (не установлен импульс (шифратор: %d))
(Причина) Абсолютное положение импульсного шифратора еще не установлено.
(Способ устранения) См. описание сигнала Servo-075 Pulse not established (не установлен
импульс).
-1344-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-105 SERVO Door open or E.Stop (открыта дверца или аварийная остановка)
(Причина) Открыта дверь контроллера.
Или сигналы в течение короткого времени обнаружены сигналы аварийной
остановки.
Или неверно выполнено подключение оборудования.
(Способ устранения) Закройте дверь контроллера.
И нажмите RESET (сброс).
Если сброс не выполняется, исправьте подключение оборудования.
SRVO-126 SERVO Quick stop error (G:%d) (ошибка быстрой остановки (Г: %d))
(Причина) Программа была закончена в процессе быстрой остановки.
(Способ устранения) Нажмите RESET (сброс).
-1345-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-135 WARN FSAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке FSAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Охлаждающий вентилятор схемы управления остановился.
(Способ устранения) Проверьте или замените вентилятор.
Подробную информацию см. в руководстве по техническому обслуживанию.
-1346-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-138 SERVO SDAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке SDAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Программным обеспечением обнаружена ошибка сигнала импульсного
шифратора. Вероятная причина - помехи или неисправность (обрыв) во
внутренней схеме импульсного шифратора.
(Способ устранения) Если нормальный режим эксплуатации можно продолжить, выключив и
включив питание контроллера, вероятная причина - помехи.
Улучшите экранирование кабеля импульсного шифратора.
Если нормальный режим эксплуатации невозможно продолжить, выключив и
включив питание контроллера, неисправен импульсный шифратор.
Замените его и выполните выверку.
SRVO-156 SERVO IPMAL alarm (G:%d A:%d) (сигнал об ошибке IPMAL (Г: %d О: %d))
(Причина) Неисправен модуль ИМП.
(Способ устранения) См. руководство по техническому обслуживанию.
-1347-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-186 PAUSE Needed Data has not been got (необходимые данные не получены)
(Причина) Данные не были собраны, или все собранные данные не принадлежат нужному
режиму.
(Способ устранения) Соберите нужные данные перед выполнением команды.
-1348-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1349-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-211 SERVO TP OFF in T1, T2 (пульт обучения выключен при T1, T2)
(Причина) Пульт обучения был выключен, в то время как переключатель режимов был
установлен в положение T1 или T2, и роботы 1 и 2 были отключены.
Еще один вариант - обрыв провода в оборудовании.
(Способ устранения) Установите выключатель пульта обучения в положение «включено» и
нажмите клавишу сброса.
Если сброс не произойдет, отремонтируйте проводку оборудования.
-1350-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-213 SERVO Panel Board fuse blown (сгорел предохранитель платы пульта)
(Причина) Сгорел предохранитель на плате пульта.
(Способ устранения) Замените предохранитель на плате пульта.
См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-214 SERVO 6ch amplifier fuse blown (R:%d) (сгорел предохранитель 6ch усилителя)
(Причина) Предохранитель в 6ch. усилителе сгорел.
Номер в скобках указывает на каком 6ch. усилителе сгорел предохранитель.
(Способ устранения) Замените предохранитель на 6ch. усилителе.
См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-215 SERVO Brake Unit fuse blown (R:%d) (сгорел предохранитель блока тормоза)
(Причина) Сгорел предохранитель на тормозном блоке или блоке смены инструмента
(сварочных клещей).
Номер в скобках указывает к какому 6ch. усилителю подключен тормозной блок.
(Способ устранения) Замените предохранитель на тормозном блоке или блоке смены
инструмента (сварочных клещей).
См. руководство по техническому обслуживанию.
-1351-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1352-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1353-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1354-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1355-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1356-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1357-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-291 SERVO IPM over heat (G:%d A:%d) (перегрев ИМП (Г:%d О:%d))
(Причина) Было обнаружено, что элемент интеллектуального модуля питания (ИМП) в
усилителе перегрелся.
(Способ устранения) Уменьшите нагрузку рабочего цикла.
Если этот признак происходит часто, замените усилитель.
-1358-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1359-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-310 SERVO ABC Unexpected Motion (G:%d) (неожиданное перемещение (Г: %d))
(Причина) Текущее положение робота, которое вычисляет программное обеспечение,
является некорректным.
(Способ устранения 1) Возможно неверные данные выверки.
Проверьте, было ли выполнено восстановление данных с неверной резервной
копии или была выполнена выверка в неправильном положении.
В этом случае выполните выверку.
(Способ устранения 2) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
SRVO-335 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS OFFCHK)
(Причина) Был обнаружен отказ во входном контуре аварийного сигнала.
(Способ устранения) Замените плату пульта. См. руководство по техническому
обслуживанию.
SRVO-336 SERVO DCS OFFCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS RAMCHK)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-337 SERVO DCS PRMCHK alarm a,b (сигнал об ошибке DCS PRMCHK)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-338 SERVO DCS FLOW alarm a,b (сигнал об ошибке DCS FLOW)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-339 SERVO DCS MISC alarm a,b (сигнал об ошибке DCS MISC)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-340 SERVO DCS T1 TCP speed(Gi) a,b (DCS скорость вершины инструмента T1)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-341 SERVO DCS T1 flange speed(Gi) a,b (DCS скорость фланца T1)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-343 SERVO DCS Cartesian speed(Gi) a,b (DCS скорость в декартовых координатах)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
-1360-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-344 SERVO DCS GRP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS GRP)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-347 SERVO DCS AXS alarm(Gi,Aj) a,b (DCS сигнал об ошибке AXS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-348 SERVO DCS MCC OFF alarm a,b (DCS сигнал об ошибке выключения MCC)
(Причина) Попытка выполнять сброс неисправности цепи не удалась.
(Способ устранения 1) Замените блок аварийной остановки.
(Способ устранения 2) Замените плату пульта.
(Способ устранения 3) Если имеется сигнал, который подключается к блоку аварийной
остановки, проверьте, если есть неполадки в источнике сигнала.
См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-349 SERVO DCS MCC ON alarm a,b (DCS сигнал об ошибке включения MCC)
(Причина) Была выдана команда включения электромагнитного контактора, но
электромагнитный контактор не включился.
(Способ устранения 1) Замените блок аварийной остановки.
(Способ устранения 2) Замените плату пульта.
(Способ устранения 3) Замените сервоусилитель.
(Способ устранения 4) См. руководство по техническому обслуживанию.
SRVO-350 SERVO DCS CPU alarm a,b (сигнал об ошибке DCS CPU)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-351 SERVO DCS CRC alarm a,b (сигнал об ошибке CRC DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-352 SERVO DCS COUNT1 alarm a,b (сигнал об ошибке COUNT1 DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
-1361-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRVO-353 SERVO DCS COUNT2 alarm a,b (сигнал об ошибке COUNT2 DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-354 SERVO DCS DICHK alarm a,b (сигнал об ошибке DICHK DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-355 SERVO DCS ITP_TIME alarm a,b (сигнал об ошибке DCS ITP_TIME)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-356 SERVO DCS ITP_SCAN alarm a,b (сигнал об ошибке DCS ITP_SCAN)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-357 SERVO DCS ENABLED alarm a,b (сигнал об ошибке DCS включено)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-358 SERVO DCS INVPRM alarm a,b (сигнал об ошибке INVPRM DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-359 SERVO DCS SYSTEM alarm a,b (сигнал об ошибке система DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-360 SERVO DCS CC_TCP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке CC_TCP DCS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-361 SERVO DCS CC_FP alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_FP)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-362 SERVO DCS CC_TCPS alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_TCPS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-363 SERVO DCS CC_FPS alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_FPS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
-1362-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SRVO-364 SERVO DCS PRMCRC alarm(Gi) a,b (сигнал об ошибке DCS PRMCRC)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-365 SERVO DCS FB_CMP alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS FB_CMP)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-366 SERVO DCS FB_INFO alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS FB_INFO)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-367 SERVO DCS CC_JPOS alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_JPOS)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
SRVO-368 SERVO DCS CC_JSPD alarm(Gi,Aj) a,b (сигнал об ошибке DCS CC_JSPD)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с персоналом по техническому обслуживанию.
ПРИМЕЧАНИЕ
Примечания для SRVO-370, 371
2 Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих схем,
нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.
-1363-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ПРИМЕЧАНИЕ
Примечание для SRVO-372, 373
4 Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки.
Если эксплуатация робота продолжается при неисправности одной из дублирующих схем,
нельзя гарантировать безопасность при выходе из строя другой схемы.
-1364-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ПРИМЕЧАНИЕ
Примечание для SRVO-374 – 377
6 Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе
из строя другой схемы.
-1365-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ПРИМЕЧАНИЕ
Примечание для SRVO-378 – 385
8 Если выдается этот сигнал об ошибке, не выполняйте сброс сигнала об ошибке цепи до
отыскания и устранения неполадки. Если эксплуатация робота продолжается при
неисправности одной из дублирующих схем, нельзя гарантировать безопасность при выходе
из строя другой схемы.
-1366-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SYST-006 WARN CRT is the master device (дисплей является задающим устройством)
(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что дисплей является
задающим устройством.
(Способ устранения 1) Чтобы выполнить операцию с панели оператора, установите
переключатель дистанционного режима в положение автономной работы (local).
(Способ устранения 2) Для выполнения операции с дистанционного блока задайте
соответствующее значение для $RMT_MASTER.
-1367-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SYST-007 WARN NETWORK is the master device (сеть является задающим устройством)
(Причина) Не удалось выполнить предпринятую операцию, потому что процессор команд
сети является задающим устройством.
(Способ устранения 1) Чтобы выполнить операцию с панели оператора, установите
переключатель дистанционного режима в положение автономной работы (local).
(Способ устранения 2) Для выполнения операции с дистанционного блока задайте
соответствующее значение для $RMT_MASTER.
SYST-010 WARN Max num task reached (достигнуто максимальное количество задач)
(Причина) Количество задач достигло допустимого максимума.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение одной из выполняющихся задач.
-1368-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SYST-015 WARN Robot Service Request failed (ошибка сервисного запроса робота)
(Причина) Ошибка операции RSR.
(Способ устранения) Определите причину сигнала об ошибке на экране причин сигналов об
ошибке. Затем устраните причину.
SYST-021 WARN System not ready, press RESET (система не готова, нажмите RESET)
(Причина) Поскольку верификация программы неуспешна, запуск программы выключен.
(Способ устранения) Нажмите RESET (сброс), чтобы удалить состояние ошибки.
-1369-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SYST-025 WARN Teach Pendant is different type (другой тип пульта обучения)
(Причина) Тип подключенного пульта обучения, отличается от типа пульта, который был
отключен.
(Способ устранения) Подключите пульт обучения такого же типа, как тот, который был
отключен.
SYST-029 PAUSE.G Robot was connected (Group:%d) (был подключен робот (группа %d))
(Причина) Ключ подключения/отключение был повернут в сторону подключения.
(Способ устранения) Это уведомление. В связи с этим предупредительным сообщением не
нужно ничего делать.
SYST-030 PAUSE.G Robot was isolated (Group:%d) (был отключен робот (группа %d))
(Причина) Ключ подключения/отключение был повернут в сторону отключения.
(Способ устранения) Это уведомление. В связи с этим предупредительным сообщением не
нужно ничего делать.
-1370-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SYST-041 Ovrd Select could not ENABLED (не удалось включить выбор коррекции)
(Причина) Недопустимый индекс DI (цифрового входа).
(Способ устранения) Необходимо задать корректный индекс DI.
-1371-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SYST-048 NECALC couldn't get work memory (не удалось получить оперативную память)
(Причина) Операционной системе не удалось выделить оперативную память для работы
компонента программного обеспечения NUCALC.
Может быть недостаточно памяти.
(Способ устранения) Увеличьте объем памяти контроллера.
SYST-049 SFCALC couldn't get work memory (не удалось получить оперативную память)
(Причина) Операционной системе не удалось выделить оперативную память для работы
компонента программного обеспечения SFCALC.
Может быть недостаточно памяти.
(Способ устранения) Увеличьте объем памяти контроллера.
-1372-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1373-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SYST-157 CE/RIA software does not exist (отсутствует программное обеспечение CE/RIA)
(Причина) Опция CE/RIA не установлена.
(Способ устранения) Установите опцию CE/RIA.
SYST-158 Robot cannot move in T2 mode (робот не может двигаться в режиме T2)
(Причина) Трехпозиционный переключатель режимов установлен в режим T2.
В режиме T2 перемещение робота невозможно.
(Способ устранения) Установите переключатель на режим AUTO или T1.
-1374-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1375-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1376-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1377-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1378-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
INTP-136 Can not use motion group for dry run function
(группу перемещений невозможно использовать для функции пробного прогона)
(Причина) В $PAUSE_PROG и $RESUME_PROG указана программа, использующая группу
перемещений.
(Способ устранения) Укажите программу, в которой не задана группа перемещений.
-1379-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1380-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1381-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1382-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1383-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1384-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1385-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1386-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
INTP-268 PAUSE.L (%s^4, %d^5) This statement only one in each line
(этот оператор должен быть единственным в строке)
(Причина) Одна строка содержит больше одной команды приложения.
В каждой строке может присутствовать только один из этих операторов.
(Способ устранения) Удалите лишние операторы.
INTP-269 PAUSE.L (%s^4, %d^5) Skip statement only one in each line
(оператор пропуска должен быть единственным в строке)
(Причина) Одна строка содержит больше одной команды пропуска.
В каждой строке может присутствовать только один оператор пропуска.
(Способ устранения) Удалите лишние операторы пропуска.
-1387-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
INTP-278 %s^7
(Причина) Поступил сигнал об ошибке контроля DI для функции автоматического
восстановления после ошибки.
(Способ устранения) Это сигнал об ошибке, определенный пользователем.
-1388-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1389-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1390-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1391-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1392-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1393-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1394-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1395-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1396-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1397-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1398-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1399-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1400-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1401-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1402-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1403-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1404-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1405-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1406-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1407-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1408-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
JOG-007 WARN Press SHIFT key to jog (нажмите клавишу SHIFT для толчковой подачи)
(Причина) Клавиша SHIFT не нажата.
(Способ устранения) Необходимо нажать клавишу SHIFT при толчковой подаче робота.
Чтобы выполнить толчковую подачу, отпустите клавишу толчковой подачи
(JOG), затем нажмите клавишу SHIFT и нажмите клавишу толчковой подачи.
JOG-008 WARN Turn on TP to jog (для толчковой подачи включите пульт обучения)
(Причина) Пульт обучения не включен.
(Способ устранения) Перед выполнением толчковой подачи робота нажмите на
переключатель аварийной блокировки и включите пульт обучения.
-1409-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
JOG-011 WARN Utool changed while jogging (изменение Utool при толчковой подаче)
(Причина) Система координат выбранного инструмента изменилась при толчковой подаче.
(Способ устранения) Отпустите клавишу SHIFT и клавишу толчковой подачи JOG.
Новая система координат инструмента вступит в силу автоматически.
-1410-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
JOG-024 Currently this key is invalid (в настоящий момент эта клавиша недопустима)
(Причина) Эта клавиша в настоящий момент выключена.
(Способ устранения) Измените систему координат толчковой подачи.
-1411-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1412-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1413-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
TPIF-015 WARN Bad position register index (некорректный индекс регистра положения)
(Причина) Индекс заданного регистра положения недопустим.
(Способ устранения) Проверьте индекс регистра положения.
TPIF-016 to 017 WARN Memory access failed (%s^1) (ошибка доступа к памяти)
(Причина) В программном обеспечении произошло недопустимое исключение.
(Способ устранения 1) Выберите программу снова.
(Способ устранения 2) Свяжитесь с FANUC Robotics.
TPIF-023 WARN WJNT and RTCP are not compatible (WJNT и RTCP несовместимы)
(Причина) Wjnt и RTCP несовместимы.
(Способ устранения) Удалите Wjnt или RTCP времени до того, как добавлять другой.
-1414-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TPIF-032 WARN Remove space from Program name (удалите пробел из имени программы)
(Причина) В имя программы включен пробел.
(Способ устранения) Удалите пробел из имени программы.
TPIF-034 WARN Remove dot from Program name (удалите точку из имени программы)
(Причина) В имя программы включена точка.
(Способ устранения) Удалите точку из имени программы.
TPIF-035 WARN Remove minus from Program name (удалите минус из имени программы)
(Причина) В имя программы включен минус.
(Способ устранения) Удалите минус из имени программы.
-1415-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1416-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TPIF-051 WARN Program has been selected by PNS (программа выбрана при помощи PNS)
(Причина) Если программа была выбрана при помощи PNS, невозможно выбрать программу
на в экране выбора SELECT.
(Способ устранения) Необходимо выключить сигнал PNSTROBE.
-1417-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
TPIF-062 AND operator was replaced to OR (оператор AND (и) был заменен на OR (или))
(Причина) Все операторы AND в этой строке были заменены операторами OR.
(Способ устранения) Невозможно смешивать операторы AND и OR в одной строке.
Перед выполнением убедитесь, что все логические операторы в этой строке
одинаковые.
TPIF-063 OR operator was replaced to AND (оператор OR (или) был заменен на AND (и))
(Причина) Все операторы OR в этой строке были заменены операторами AND.
Невозможно смешивать операторы AND и OR в одной строке.
(Способ устранения) Перед выполнением проверьте все логические операторы в этой строке.
-1418-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TPIF-067 Too many arguments (Max.10) (слишком много аргументов (макс 10))
(Причина) Слишком много аргументов (максимум 10 для программы или макрокоманды).
(Способ устранения) Проверьте аргументы программы/макрокоманды.
TPIF-070 Cannot teach the instruction (не удается ввести команду в режиме обучения)
(Причина) Не удается ввести команду в режиме обучения.
(Способ устранения) Проверьте подтип программы.
TPIF-072 Cannot change motion group (не удается изменить группу перемещений)
(Причина) Не удается изменить группу перемещений.
(Способ устранения) Проверьте подтип программы.
TPIF-090 WARN This program has motion group (в программе есть группа перемещений)
(Причина) Программа, заданная в $PWR_HOT, $PWR_SEMI и $PWR_NORMAL не должна
иметь группы перемещений.
(Способ устранения) Задайте * для всех групп перемещения на экране данных программы на
пульте обучения.
-1419-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
TPIF-095 WARN Execution history table error (ошибка таблицы хронологии выполнения)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Необходимо выполнить контролируемый запуск (не нужно выполнять
сброс нового пункта).
-1420-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TPIF-108 WARN Form error, line %d, item %d (ошибка формы, строка %d, элемент %d)
(Причина) Диспетчер форм обнаружил ошибку в заданной строке с заданным элементом.
(Способ устранения) См. код причины ошибки для определения фактической ошибки.
-1421-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1422-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TPIF-128 Verify logic of pasted line(s) (проверьте логику вставленной строки (строк))
(Причина) Функция копирования обратного перемещения не поддерживает следующую
команду опции перемещения.
1. Команда приложения.
2. Пропуск, быстрый пропуск.
3. Инкрементная.
4. Непрерывное вращение.
5. Команда выполнения с упреждением.
(Способ устранения) Проверьте вышеупомянутую команду опции перемещения.
И соответственно измените скопированный оператор.
-1423-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
TPIF-131 Please set application mask data (необходимо задать данные маски приложения)
(Причина) У программы нет маски приложения.
(Способ устранения) Необходимо задать маску приложения на экране данных программы.
TPIF-132 Can't recover this operation (не удается восстановить эту операцию)
(Причина) Из-за того, что данные для отмены невозможно сохранить, восстановить эту
операцию функцией отмены (UNDO) невозможно.
(Способ устранения) Проверьте код причины.
Если нет свободной памяти, необходимо удалить программу или выключить
функцию отмены.
TPIF-133 Can't recover this command (не удается восстановить эту команду)
(Причина) Команду паллетизации и команду контроля соответствия (Compliance control)
невозможно восстановить функцией отмены.
-1424-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1425-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1426-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1427-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1428-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1429-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1430-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MOTN-122 STOP.G Dfilter not empty (Group:%d^2) (Dfilter не пустой (группа: % d^2))
(Причина) Внутренняя системная ошибка.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
-1431-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1432-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1433-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1434-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MOTN-177 Failed to end sync motion (не удалось закончить синхронное перемещение)
(Причина) Если задающий блок и подчиненное устройство не остановились или настройка
некорректна, синхронное перемещение закончить невозможно.
(Способ устранения) Проверьте команду перемещения программы и настройку соединения
роботов.
-1435-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1436-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1437-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1438-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MOTN-248 OFIX Too large tool rotation (OFIX слишком большой поворот инструмента)
(Причина) При перемещении с фиксированным пространственным положением угол
поворота фланца от начальной точки до конечной точки превысил диапазон,
допустимый для одного перемещения.
(Способ устранения) Разделите перемещение на части и введите в режиме обучения каждую
часть перемещения.
MOTN-249 OFIX Too large tool spin (OFIX слишком большое вращение инструмента)
(Причина) При перемещении с фиксированным пространственным положением угол
поворота оси J6 от начальной точки до конечной точки превысил диапазон,
допустимый для одного перемещения.
(Способ устранения) Разделите перемещение на части и введите в режиме обучения каждую
часть перемещения.
-1439-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MOTN-254 OFIX: (ошибка OFIX) Detect large spin (обнаружено сильное вращение)
(Причина) Изменение пространственного положения инструмента при перемещении
слишком велико.
(Способ устранения) Разделите перемещение на части и введите в режиме обучения каждую
часть перемещения.
-1440-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MOTN-258 Not reached to dest rotation (не достигнут заданный угол поворота)
(Причина) В конце перемещения с фиксированным пространственным положением
пространственное положение подвода инструмента не соответствует внутренним
расчетам перемещения с фиксированным пространственным положением.
(Способ устранения) Измените ввод в режиме обучения только так, чтобы ось J4 перемещалась
полностью при 0 градусов.
Кроме того, проверьте, используется ли приложение, например, отслеживание
траектории, которое компенсирует перемещение, и также проверьте,
используется ли команда добавления перемещения, например, для компенсации
отслеживания.
-1441-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MOTN-306 Can't replan (G:%d^2, A:%x^3 Hex) (не удается выполнить перепланировку)
(Причина) Перемещение возобновления не может достигнуть положения остановки.
Не удается продолжить исходную траекторию.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы и запустите вторично.
-1442-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MOTN-312 Can't resume in single step CJ (не удается возобновить в пошаговом режиме)
(Причина) Не удается возобновить перемещение в пошаговом режиме.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение программы и запустите вторично.
MOTN-320 Adj out of limit at line %s (регулировка вне пределов в строке ...)
(Причина) Во время проверки точной регулировки обнаружено положение, которое
невозможно достигнуть.
(Способ устранения) Из сообщения об ошибке определите строку, которая вызывает сигнал об
ошибке.
Используйте CLR_Adj, чтобы удалить значение регулировки.
-1443-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MOTN-341 NO Z offset for INC motion (нет смещения Z для инкрементного перемещения)
(Причина) Значение смещения Z невозможно применить к инкрементному перемещению.
(Способ устранения) Не используйте инкрементное перемещение.
-1444-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1445-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PALT-012 ABORT.G Route Bottom point unfound (не найдена нижняя точка маршрута)
(Причина) Точка укладки существующей последовательности маршрута не найдена.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения точку укладки существующей
последовательности маршрута.
-1446-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
PALT-022 ABORT.G Item code cannot be found (невозможно найти код элемента)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
PALT-023 ABORT.G Illegal element value (недопустимое значение элемента)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
PALT-024 ABORT.G Calculation error occured (произошла ошибка расчета)
(Причина) Неполные данные паллетизации.
(Способ устранения) Ввести в режиме обучения все нижние точки?
Ввести в режиме обучения все точки маршрута?
-1447-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PALT-033 This speed type isn't supported (этот тип скорости не поддерживается)
(Причина) Опция паллетизации не поддерживает этот тип скорости.
(Способ устранения) Необходимо выбрать другой оператор перемещения.
-1448-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
PROG-008 WARN In a rtn when creating a task (в подпрограмме при создании задачи)
(Причина) Выполнение невозможно начать в подпрограмме.
(Способ устранения) Проверьте номер строки.
PROG-012 WARN All groups not on the top (все группы не наверху)
(Причина) Сделана попытка продолжить выполнение программы с перемещения, отличного
от перемещения, на котором была выполнена приостановка.
(Способ устранения) Возобновите последнее перемещение, на котором была сделана
приостановка.
-1449-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PROG-014 WARN Max task number exceed (превышено максимальное количество задач)
(Причина) Сделана попытка запуска программ, количество которых превышает допустимое
максимальное количество.
(Способ устранения) Выполните аварийное прекращение всех ненужных программ.
PROG-015 WARN Cannot execute backwards (обратный прогон невозможен)
(Причина) Невозможно использовать обратный прогон.
(Способ устранения) Не используйте обратный прогон в этой точке.
-1450-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
PROG-035 WARN Not locked the specified group (заданная группа не блокирована)
(Причина) Управление движением для заданной группы невозможно блокировать.
(Способ устранения) Проверьте выключатель пульта обучения и другие выполняющиеся
программы, чтобы определить принадлежность управления движением.
PROG-036 WARN The length of trace array is 0 (длина массива трассировки равна нулю)
(Причина) Или доступно недостаточно памяти, или атрибут задачи задан некорректно.
(Способ устранения) Задайте длину буфера трассировки при помощи команды KCL SET
TASK TRACELEN.
PROG-037 WARN No data in the trace array (нет данных в массиве трассировки)
(Причина) В памяти нет записи выполнения.
(Причина) Включите трассировку при помощи команды KCL SET TRACE ON.
-1451-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PROG-044 WARN Arm has not been released yet (рука еще не выключена)
(Причина) Управление движением еще не было выключено.
(Способ устранения) Если ожидалось, что задача, возможно, уже блокировала группу, это не
может быть ошибкой. В противном случае проверьте использование
LOCK_GROUP.
-1452-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
PROG-049 WARN Cannot release, robot moving (не удается выключить, робот
перемещается)
(Причина) Невозможно выключить управление движением, потому что робот
перемещается.
(Способ устранения) Проверьте состояние перемещения робота.
PROG-051 WARN Cannot skip the return stmt (не удается пропустить оператор возврата)
(Причина) Заданные строки, к которым была предпринята попытка перемещения,
превышают количество строк в программе.
(Способ устранения) Проверьте номер строки.
-1453-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PROG-054 FWD released while running (%s^7) (при выполнении отпущена клавиша FWD)
(Причина) Клавиша FWD была отпущена при выполнении программы.
(Способ устранения) Чтобы возобновить выполнение, при нажатой клавише Shift нажмите
клавишу FWD (вперед).
PROG-055 BWD released while running (%s^7) (при выполнении отпущена клавиша BWD)
(Причина) Клавиша BWD была отпущена при выполнении программы.
(Способ устранения) Чтобы возобновить выполнение, при нажатой клавише Shift нажмите
клавишу BWD (назад).
PROG-056 Motion data out is enable (включен выход данных перемещения)
(Причина) Функция блокировки робота выключена, а функция вывода данных перемещения
включена.
(Способ устранения) На экране пробного рабочего цикла (test execution) выключите функцию
вывода данных перемещения.
-1454-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MACR-003 WARN Can't assign motn_prog to UK (не удается назначить motn_prog на UK)
(Причина) Невозможно назначить программу с группой блокировки перемещения
пользовательской клавише (кнопке UK).
(Способ устранения) Удалите группу блокировки перемещения из программы.
MACR-007 WARN The same macro type exists (существует такой же тип макро)
(Причина) Тип назначения макроса уже существует.
(Способ устранения) Измените тип назначения.
-1455-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MACR-010 WARN This SOP button is disabled (эта кнопка SOP выключена)
(Причина) Эта кнопка системной панели управления выключена для выполнения макросов.
(Способ устранения) Измените значение системной переменной $MACRSOPENBL.
MACR-011 WARN This UOP button is disabled (эта кнопка UOP выключена)
(Причина) Этот сигнал UOP (панели управления пользователя) выключен для выполнения
макросов.
(Способ устранения) Измените значение системной переменной $MACRUOPENBL.
-1456-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MEMO-008 WARN Specified line no. not exist (заданная строка не существует)
(Причина) Внутренняя системная ошибка.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
-1457-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1458-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MEMO-027 WARN Specified line does not exist (заданная строка не существует)
(Причина) Заданная строка данных не существует.
(Способ устранения) Задайте другой номер строки.
MEMO-029 WARN The line data can't be changed (не удается изменить строку данных)
(Причина) Указанные строки данных изменить невозможно.
При замене размер изменяемых данных отличается от размера первоначальных
данных.
(Способ устранения) Задайте другой номер строки или данные того же размера.
MEMO-034 WARN The item can't be changed (не удается изменить элемент)
(Причина) Изменение заданного элемента блокировано системой.
(Способ устранения) Задайте другой элемент.
-1459-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MEMO-048 WARN Break point data doesn't exist (данные точки прерывания не
существуют)
(Причина) Указанные данные точки прерывания не существуют.
(Способ устранения) Задайте другую точку прерывания.
-1460-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1461-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1462-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MEMO-103 WARN Check sum error occurred (произошла ошибка контрольной суммы)
(Причина) Указанные данные повреждены. Это внутренняя ошибка.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
MEMO-112 WARN Break data already exists (данные прерывания уже существуют)
(Причина) Указанные данные точки прерывания уже существует в программе.
(Способ устранения) Задайте другую точку прерывания.
MEMO-114 WARN Break point can't be removed (не удается удалить точку прерывания)
(Причина) Данные точки прерывания невозможно перезаписать, потому что программа
защищена пользователем или выполняется.
(Способ устранения) Отмените защиту программы или выполните аварийное прекращение
программы.
MEMO-115 WARN Break point can't be removed (не удается удалить точку прерывания)
(Причина) Данные точки прерывания невозможно удалить, потому что программа защищена
пользователем или выполняется.
(Способ устранения) Отмените защиту программы или выполните аварийное прекращение
программы.
-1463-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MEMO-124 WARN Program version is too new (слишком новая версия программы)
(Причина) Версия программы KAREL более поздняя, чем версия системы.
(Способ устранения) Транслируйте программу с помощью старой версии транслятора.
MEMO-125 WARN Program version is too old (слишком старая версия программы)
(Причина) Версия программы KAREL более старая, чем версия системы.
(Способ устранения) Транслируйте программу с помощью новой версии транслятора.
MEMO-127 WARN Pos reference over 255 times (более 255 ссылок на положение)
(Причина) Количество ссылок на одно и то же положение превысило максимальный счет
(256).
(Способ устранения) Задайте новый идентификатор положения для положения, на которое
необходимо делать ссылку.
-1464-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
MEMO-134 WARN TPE program %s already exists (программа TPE %s уже существует)
(Причина) Программа пульта обучения (TP) с этим именем уже существует.
(Способ устранения) Удалите программу пульта обучения (TP).
Затем загрузите заданную программу KAREL снова.
MEMO-135 WARN Cannot create TPE program here (не удается создать программу TPE)
(Причина) Программу пульта обучения (TP) невозможно создать в этом режиме запуска.
(Способ устранения) На вспомогательном меню переключите режим запуска на запуск из
холодного состояния или контролируемый запуск 2.
MEMO-136 WARN Cannot load P-code here (не удается загрузить псевдокод)
(Причина) Невозможно загрузить программу KAREL в этом режиме запуска.
(Способ устранения) Выберите меню функций для изменения режима запуска или снова
включите питание.
-1465-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
MEMO-144 WARN Header size too big (слишком большой размер заголовка)
(Причина) Размер заданного заголовка пульта обучения (TP) слишком большой. Должен
быть меньше 256.
(Способ устранения) Измените размер до пределов 1-256. При необходимости используйте
несколько записей заголовка.
-1466-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CMND-009 WARN Position types are the same (типы положения одинаковы)
(Причина) Внутренняя ошибка.
CMND-010 WARN Source type code is invalid (недопустимый код типа источника)
(Причина) Внутренняя ошибка.
CMND-011 WARN Destination type code is invalid (недопустимый код типа назначения)
(Причина) Внутренняя ошибка.
CMND-015 WARN Both arguments are zero (оба аргумента равны нулю)
(Причина) Внутренняя ошибка.
-1467-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1468-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
COND-011 ABORT.G Scan time took too long (время прохода слишком велико)
(Причина) Определено слишком много условий.
Для проверки всех их потребовалось слишком много времени.
(Способ устранения) Уменьшите количество определенных условий.
-1469-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
DICT-003 WARN No dict found for language (не найден словарь для языка)
(Причина) Нет словарей, загруженных для заданного языка.
(Способ устранения) Используйте язык по умолчанию (DEFAULT) или язык, для которого
был загружен словарь.
DICT-006 WARN Nested level too deep (слишком глубокий уровень вложения)
(Причина) Допускается только пять уровней вложения элементов словаря.
(Способ устранения) Исправьте текстовый файл словаря, чтобы уменьшить количество
уровней вложения.
-1470-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
DICT-011 WARN Dict opened by too many tasks (слишком много задач открыли словарь)
(Причина) Только пять словарей могут быть открыты одной задачей одновременно.
(Способ устранения) Загрузите файлы словаря память F-ROM или C-MOS, где не требуется
обработка при открытии файла.
Закройте все не использующиеся файлы словарей.
DICT-012 WARN Low on FROM, loaded to memory (не хватает FROM, загружен в память)
(Причина) Недостаточно свободной памяти FROM, поэтому словарь был загружен к в
память CMOS.
(Способ устранения) Храните словари в памяти C-MOS.
DICT-013 WARN Cannot open dictionary file (не удается открыть файл словаря)
(Причина) Файл словаря не существует на заданном устройстве или в заданном каталоге.
(Способ устранения) Выберите соответствующее устройство/каталог и повторите попытку.
DICT-015 WARN Reserved word not recognized (не распознано зарезервированное слово)
(Причина) Зарезервированное слово не было распознано в тексте словаря.
(Способ устранения) Проверьте правильность написания или найдите корректное слово в
справочном руководстве KAREL.
DICT-016 WARN Ending quote expected (ожидаются закрывающие кавычки)
(Причина) Текст словаря неправильно задает элемент без использования кавычек.
(Способ устранения) Необходимо заключить весь текст словаря в двойные кавычки.
Если необходимо, чтобы кавычки были в тексте, используйте обратную косую
черту. Например, если в файле содержится \«Это пример»\, результат будет «Это
пример».
DICT-017 WARN Expecting element name or num (ожидается номер или имя элемента)
(Причина) Ожидается ссылка на другой элемент.
(Способ устранения) Для обращения к элементу используйте номер элемента.
-1471-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
DICT-022 WARN Dict already opened by task (словарь уже открыт задачей)
(Причина) Словарь уже открыт задачей.
(Способ устранения) Это уведомление.
В связи с этим предупредительным сообщением не нужно ничего делать.
DICT-023 WARN Dict does not need to be opened (не требуется открытие словаря)
(Причина) Словари, загруженные в память, нет необходимости открывать.
(Способ устранения) Не пытайтесь открывать файл словаря.
DICT-024 WARN Cannot remove dictionary file (не удается удалить файл словаря)
(Причина) Словари, загруженные в память FROM, невозможно удалить, или словарь
невозможно удалить, если его открыла другая задача.
(Способ устранения) Не пытайтесь удалить словарь, загруженный в память FROM.
Удалите словарь из той задачи, которая загрузила его.
DICT-025 Invalid state - internal error (недопустимое состояние, внутренняя ошибка)
(Причина) Некорректное чтение.
(Способ устранения) Исправьте текст словаря.
-1472-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1473-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
LANG-018 WARN Group mask value is incorrect (неверное значение маски группы)
(Причина) При печати программы встретилась недопустимая позиция, которая не
соответствовала маске группы программы.
(Способ устранения) Повторно введите в режиме обучения данные позиционирования, чтобы
номер группы соответствовал маске группы программы.
-1474-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1475-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1476-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
PRIO-004 WARN Too few ports on mod (слишком мало портов на модуле)
(Причина) Недостаточно портов на заданной плате или модуле, для выполнения заданных
назначений.
(Способ устранения) Исправьте или номер первого порта или количество портов.
-1477-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PRIO-016 WARN log port already asgnd (логический порт уже назначен)
(Причина) Заданный логический номер уже используется.
(Способ устранения) Используйте другой логический номер.
-1478-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1479-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
PRIO-085 BUSY in SLC2 does not turn off (не выключается BUSY (занят) в SLC2)
(Причина) Бит BUSY (занят) в SLC2 не выключается.
(Способ устранения) Проверьте SLC2 на плате главного ЦП или устройство ввода-вывода и
кабель канала ввода-вывода.
PRIO-119 Too many DIGITAL I/O ports (слишком много цифровых портов ввода-вывода)
(Причина) Имеется слишком много цифровых портов ввода-вывода.
(Способ устранения) Отключите некоторые цифровые устройства ввода-вывода.
-1480-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ROUT-024 PAUSE.G SUBSTR length less than 0 (длина SUBSTR меньше нуля)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
(Способ устранения) Свяжитесь с местным центром технического обслуживания FANUC.
ROUT-027 WARN String size not big enough (недостаточный размер строки)
(Причина) У заданной строковой переменной нет пространства для хранения возвращенных
данных.
(Способ устранения) Задайте строковую переменную большего размера.
ROUT-028 ABORT.G Illegal file attribute number (недопустимый номер атрибута файла)
(Причина) Был задан некорректный идентификатор атрибута файла.
(Способ устранения) Задайте правильный идентификатор атрибута файла.
ROUT-029 ABORT.G Illegal file attribute value (недопустимое значение атрибута файла)
(Причина) Было задано некорректное значение атрибута файла.
(Способ устранения) Задайте правильное значение атрибута файла.
-1481-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ROUT-037 ABORT.G Bad TPE header size (недопустимый размер заголовка TPE)
(Причина) Значение, использованное в SET_HEAD_TPE для bfr_size недопустимо.
(Способ устранения) Используйте размер буфера в диапазоне 1-255.
ROUT-038 PAUSE.G Uninitialized TPE position (не инициализированное положение TPE)
(Причина) Указывает, что данные позиционирования в заданной строке заданной
программы пульта обучения не были зарегистрированы.
(Способ устранения) Подтвердите содержимое данных позиционирования.
-1482-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SCIO-003 out buffer size is not enough (недостаточный размер буфера вывода)
(Причина) Внутренняя системная ошибка.
-1483-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SCIO-016 WARN This option does not exist (эта опция не существует)
(Причина) Эта опция не существует.
(Способ устранения) Подтвердите купленную опцию.
-1484-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1485-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1486-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1487-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
SRIO-012 S. PORT PRTY & OVRRN & FRM (четность, переполнение и кадр)
(Причина) Произошла ошибка четности, ошибка переполнения и ошибка кадра
последовательного порта.
(Способ устранения) Проверьте, правильна ли настройка последовательного порта.
Проверьте, есть ли повреждение кабеля.
Проверьте, имеется ли около контроллера источник помех.
SRIO-013 S. PORT DSR OFF & HARDWARE ERR
(готовность порта выключена, ошибка оборудования)
(Причина) Готовность последовательного порта выключена, и произошла ошибка
оборудования.
(Способ устранения) Проверьте, правильна ли настройка последовательного порта.
Проверьте, есть ли повреждение кабеля.
Проверьте, имеется ли около контроллера источник помех.
Проверьте состояние конечного устройства.
Проверьте оборудование.
-1488-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
FLPY-008 Only one file may be opened (можно открыть только один файл)
(Причина) Была сделана попытка открыть больше одного файла.
(Способ устранения) Не пытайтесь открыть больше одного файла одновременно.
-1489-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1490-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1491-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1492-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
FILE-030 Device lun table is full (таблица номеров логических устройств заполнена)
(Причина) Таблица управления устройствами заполнена.
(Способ устранения) Удалите ненужные устройства.
-1493-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1494-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1495-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1496-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1497-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1498-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
SSPC-139 Can't get elem pos(WT,G:i,j) (не удается получить положение элемента)
(Причина) Не удалось рассчитать текущее положение элемента модели.
(Способ устранения) Этот сигнал об ошибке обычно не выдается. Сообщите своему
представителю по работе с покупателями FANUC числовое значение, выданное в
пункте (WT,G:i, j) сообщения.
-1499-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1500-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1501-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1502-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1503-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1504-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CNTR-011 STOP.G Axis speed exceeds lim (G:i) (скорость оси превышает предел)
(Причина) Скорость непрерывного вращения превышает верхний предел.
(Способ устранения) Уменьшите скорость непрерывного вращения.
-1505-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1506-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1507-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1508-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-015 WARN Step mode must be disabled (необходимо выключить пошаговый режим)
(Причина) Включен пошаговый режим, что препятствует выполнению запроса на
выполнение.
(Способ устранения) Выключите пошаговый режим, нажав клавишу STEP на панели.
-1509-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-021 WARN Raise UOP ENBL input (включить входной сигнал UOP ENBL)
(Причина) Перемещение робота и/или выполнение программы не может происходить, если
не включен входной сигнал 8 панели управления пользователя.
(Способ устранения) Проверьте настройку ввода-вывода панели управления пользователя.
Входной сигнал панели управления пользователя 8 (ENBL) должен быть
включен.
-1510-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-029 WARN Robot must be at home (робот должен быть в начале координат)
(Причина) Для выполнения требуемой операции робот должен быть в положении начала
координат.
Эта ошибка обычно выдается, если ПЛК дает команду запуска цикла, а робот не
в начале координат.
(Способ устранения) Переместите робота в положение начала координат.
APSH-031 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Проверьте значение GIN[style_in], а также конфигурацию группового
входа.
APSH-034 WARN No UOP output defined (не определен выходной сигнал UOP)
(Причина) Не была определена группа выходных сигналов панели управления пользователя.
(Способ устранения) Задайте выходные сигналы панели управления пользователя в меню
ввода-вывода панели управления пользователя и выполните перезапуск
контроллера робота.
-1511-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-036 WARN User JOB has been paused (задание пользователя приостановлено)
(Причина) Текущее задание было приостановлено.
Это часто происходит, если включен входной сигнал приостановки HOLD или
выключен сигнал включения панель управления пользователя UOP ENBL.
(Способ устранения) Если параметр дистанционного режима имеет значение TRUE (истина),
появится меню восстановления после ошибки и предоставит пользователю
соответствующие опции восстановления.
Если параметр дистанционного режима не имеет значения TRUE (истина),
решение о проведении восстановления принимается пользователем.
Если вышесказанное не принесет положительных результатов, выберите FCTN
(функциональная клавиша на пульте), затем ABORT ALL (завершить все).
APSH-037 WARN No UOP input defined (не определен входной сигнал UOP)
(Причина) Не была определена группа входных сигналов панели управления пользователя.
(Способ устранения) Задайте выходные сигналы панели управления пользователя в меню
ввода-вывода панели управления пользователя.
APSH-038 WARN No style input group defined (не определена группа входов стиля)
(Причина) Группа для передачи кода стиля в контроллер не была определена.
(Способ устранения) Задайте группу выбора стиля STYLE SELECT в меню ввода-вывода
ячейки и входных сигналов группового ввода-вывода и выполните перезапуск
робота.
-1512-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-041 WARN No style input strobe defined (не определен строб-импульс входа стиля)
(Причина) Строб стиля, который необходим для текущей конфигурации связи (очередь
включена), не был определен.
(Способ устранения) Задайте строб выбора номера программы PNS Strobe в меню входных
сигналов ввода-вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-042 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Задайте строб выбора номера программы PNS Strobe в меню входных
сигналов ввода-вывода ячейки и выполните перезапуск робота.
APSH-043 WARN No style ack group defined (не определена группа подтверждения стиля)
(Причина) Группа подтверждения стиля, которая необходима для текущей конфигурации
связи, не была определена.
(Способ устранения) Задайте группу подтверждения стиля Style Ack Group в меню выходных
сигналов ввода-вывода ячейки и группового ввода-вывода и выполните
перезапуск робота.
APSH-045 WARN No program setup for style %s (нет настройки программы для стиля)
(Причина) Не задан номер программы для этого входного сигнала RSR.
(Способ устранения) Введите номер программы для этого входного сигнала RSR в меню
настройки ячейки RSR.
APSH-046 WARN Robot is in Automatic mode (робот находится в автоматическом режиме)
(Причина) Это уведомление о том, что робот выходит из режима транзитной передачи и
входит в автоматический режим, в котором он может реагировать на входные
сигналы от ПЛК.
(Способ устранения) Не требуется.
-1513-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-049 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Убедитесь, что ПЛК передает правильный инвертированный стиль
нужной группе.
Выключите инвертированную проверку в меню настройки PNS ячейки.
-1514-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-055 PAUSE Raise UOP IMSTP input (включите входной сигнал UOP IMSTP)
(Причина) Чтобы возобновить нормальную работу производственного цикла с
использованием опции Dispense tool, требуется выполнить это действие.
(Способ устранения) Выполните действие, указанное в сообщении об ошибке, когда вы готовы
возобновить нормальный режим эксплуатации.
-1515-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-061 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать.
Эта ошибка предназначена для облегчения отладки при помощи программной
панели в опции Dispensetool.
Если делается попытка инициализировать ручной цикл, убедитесь, что стиль
ручного цикла, введенный в меню программной панели, такой же, что
полученный с ПЛК.
APSH-062 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) В большинстве случаев эту ошибку можно игнорировать.
Эта ошибка предназначена для облегчения отладки при помощи программной
панели в опции Dispensetool.
Если делается попытка инициализировать ручной цикл, убедитесь, что стиль
ручного цикла, введенный в меню программной панели, такой же, что
полученный с ПЛК.
APSH-064 PAUSE %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Отпустите кнопку приостановки HOLD и включите входной сигнал
приостановки панели управления пользователя.
APSH-065 PAUSE %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Отпустите кнопку приостановки HOLD и включите входной сигнал
приостановки панели управления пользователя.
APSH-066 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Отпустите кнопку приостановки HOLD и включите входной сигнал
приостановки панели управления пользователя.
-1516-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-071 PAUSE Failed to pause robot task (не удалось приостановить задачу робота)
(Причина) Команде Karel PAUSE_TASK () не удалось приостановить задачу, которую,
согласно обработчику ошибок, необходимо приостановить.
(Способ устранения) Задача, которую обработчик ошибок попытался приостановить, вероятно
является системной утилитой, и ее приостановка недопустима.
Вероятно можно игнорировать эту ошибку без последствий.
APSH-076 WARN Shell could not run:%s (оболочке не удалось выполнить %s)
(Причина) Оболочка сделала попытку выполнить программу, но была остановлена
операционной системой.
(Способ устранения) Убедитесь, что программа существует и она уже не выполняется или
приостановлена.
Используйте дисплей состояния программы, чтобы убедиться, что не превышено
максимальное количество задач.
Выполните аварийное прекращение всех программы, в выполнении которых нет
необходимости.
-1517-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1518-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-090 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Убедитесь, что все моделируемые точки ввода-вывода необходимо
моделировать.
Выключите моделирование всех портов ввода-вывода, которые не должны
моделироваться.
APSH-091 WARN %s
(Причина) Ошибка-заполнитель, используется для того, чтобы документация об ошибках
сильно не изменилась.
(Способ устранения) Убедитесь, что все моделируемые точки ввода-вывода необходимо
моделировать.
Выключите моделирование всех портов ввода-вывода, которые не должны
моделироваться.
APSH-092 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
-1519-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-093 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-094 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-095 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-096 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-097 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-098 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-099 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
APSH-100 WARN %s
(Причина) Сигнал об ошибке, специфический для конкретной системы, вызванный
изменениями, сделанными для заказчика.
(Способ устранения) Для получения информации о конкретных изменениях для вашей
системы свяжитесь с FANUC.
-1520-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-113 WARN can't fetch signal type (не удается выбрать тип сигнала)
(Причина) Макрос чтения ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
READ IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
(Способ устранения) Проверьте вызов макроса в программе пульта обучения.
APSH-114 WARN can't fetch signal number (не удается выбрать номер сигнала)
(Причина) Макрос чтения ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
READ IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
(Способ устранения) Проверьте вызов макроса в программе пульта обучения.
APSH-115 WARN can't read signal %s (не удается выполнить чтение сигнала %s)
(Причина) Макрос чтения ввода-вывода был вызван, но не удалось найти сигнал.
READ IO (строка имени сигнала, целочисленный номер регистра)
(Способ устранения) Проверьте вызов макроса в программе пульта обучения.
APSH-116 WARN Reg %s could not be set (не удалось задать рег. %s)
(Причина) Не удалось выполнить операцию с регистром.
(Способ устранения) Проверьте, определен ли регистр, находится ли он в диапазоне от 1 до 64
и имеет ли он верное значение.
Необходимо выполнить аварийное прекращение всех программ (ABORT ALL) и
повторить попытку.
-1521-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1522-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-130 WARN Cannot access FR:%s*.DT files (не удается получить доступ к файлам)
(Причина) Произошла ошибка при доступе на устройстве FR. Не найдены файлы .dt.
(Способ устранения) Файлы .dt должны существовать на устройстве FR.
APSH-133 WARN Not in safe starting position (не в безопасном исходном положении)
(Причина) Робот отведен толчковой подачей от положения, в котором был включен пульт
обучения.
(Способ устранения) Переместите робота обратно в положение, в котором был включен пульт
обучения, выполните аварийное прекращение работы программы или
продолжите (в линейном режиме перемещения) из положения, в котором в
настоящий момент находится робот.
-1523-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-152 WARN Robot mode must be AUTO (режим робота должен быть AUTO)
(Причина) Робот должен быть в полностью автоматическом режиме взаимодействия с ПЛК,
прежде чем может выполняться производственный цикл.
(Способ устранения) Перейдите в меню программной панели и задайте режим робота AUTO.
-1524-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-153 WARN Must press SHIFT key too (необходимо также нажать клавишу SHIFT)
(Причина) При доступе к этой клавише пульта обучения необходимо нажать клавишу
SHIFT.
(Способ устранения) Нажмите клавишу SHIFT.
APSH-154 WARN Only one gun defined (определены только одни клещи)
(Причина) Поскольку система в настоящий момент сконфигурирована для одного
оборудования с одними клещами, нет необходимости задавать оборудование,
которое будет работать под управлением клавиш на клавиатуре GUN (клещи) и
BACKUP (упор), они всегда будут управлять одними клещами.
(Способ устранения) Не требуется.
APSH-155 WARN HOME position not recorded (не записано положение начала координат)
(Причина) Положение начала координат еще не было записано.
Положение начала координат содержится в меню Reference Position (опорное
положение).
(Способ устранения) Перейдите в меню настройки SETUP, выберите Reference Position
(опорное положение) в меню [TYPE]. Переместите робота в положение начала
координат. Зарегистрируйте опорное положение, затем задайте, что это
действительное начало координат (Valid Home).
ПРИМЕЧАНИЕ
Когда робот достигнет положение начала координат будет запущена программа HOME_IO.
Если используется функция HOME_IO необходимо корректно отредактировать программу
HOME_IO. Если HOME_IO не требуется, удалите все содержимое (все строки программы)
из программы HOME_IO.
APSH-157 WARN Teach pendant must be enabled (пульт обучения должен быть включен)
(Причина) Пульт обучения должен быть включен при доступе к этой клавише пульта
обучения.
(Способ устранения) Включите пульт обучения.
-1525-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1526-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1527-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1528-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-176 WARN GIN For Weld Press. (групповой входной сигнал давления сварки)
Not mapped for WC:%s (не сопоставлен для сварочного контроллера %s)
(Причина) Групповой входной сигнал для давления сварки не сопоставлен.
(Способ устранения) Сделайте сопоставление входного сигнала давления сварки в меню
сварочного интерфейса.
-1529-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
APSH-207 WARN Invalid Ref Pos Specified (задано недопустимое опорное положение)
(Причина) Опорное положение, заданное в get_home, не существует.
(Способ устранения) Убедитесь, что заданное опорное положение существует.
-1530-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-002 ABORT.G Internal INTR error (внутренняя ошибка INTR) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1531-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1532-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-012 SERVO2 JBF Len<0 (длина JBF меньше нуля) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1533-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-014 SERVO2 JBF NULL PTR (нулевой указатель JBF) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1534-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1535-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1536-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-021 SERVO2 JBF Index < 0 (индекс JBFменьше нуля) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1537-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1538-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1539-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1540-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-028 SERVO2 JBF TS, Ptin & Ptout mismatch (несоответствие Ptin и Ptout)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-029 SERVO2 JBF Index > 1 (индекс JBF больше нуля) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1541-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1542-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-032 SERVO2 JBF Set not empty (непустой набор JBF) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1543-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-034 SERVO2 JBF len mismatch (несоответствие длины JBF) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-035 SERVO2 JBF set not main (набор JBF не главный) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1544-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-036 SERVO2 JBF set not valid (недопустимый набор JBF) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1545-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-038 SERVO2 NonZero JBF Remainder (ненулевой остаток JBF) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-039 SERVO2 NonZero Chn Remainder (ненулевой остаток Chn) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1546-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1547-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-042 ABORT.G GTF fout too big (недопустимо большой GTF fout) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1548-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1549-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1550-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1551-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1552-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-060 SYSTEM Cycle power (выключите и включите питание): JBFs (G: %d^2)
(Причина) Недостаточно JBF для продолжения работы.
(Способ устранения) Выключите питание и затем включите.
CPMO-062 SYSTEM Cycle power (выключите и включите питание): RSINFOs (G: %d^2)
(Причина) Недостаточно RSINFO для продолжения работы.
(Способ устранения) Выключите питание и затем включите.
-1553-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-069 STOP Step mode enabled (включен пошаговый режим) (G: %d^2)
(Причина) В пошаговом режиме операцию возобновления невозможно выполнить.
(Способ устранения) Действия отсутствуют.
CPMO-071 ABORT.G Channel not main (не главный канал) (G: %d^2)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1554-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
APSH-075 WARN %s
(Причина) Предупреждение.
(Способ устранения) Тщательно проверьте состояние и настройки.
-1555-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1556-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
CPMO-083 SERVO2 EXT JBF len mismatch(G:%d^2) (несоответствие длины EXT JBF)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
-1557-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
CPMO-084 SERVO2 EXT JBFSET NULL PTR (G:%d^2) (нулевой указатель EXT JBFSET)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-085 SERVO2 EXT JBF NULL PTR (G:%d^2) (нулевой указатель EXT JBF)
(Причина) Внутренняя ошибка программного обеспечения.
Возможно повреждение системы. Возможные действия включают:
(Способ устранения 1) Выключите питание и затем включите.
(Способ устранения 2) Выполните первоначальный запуск и снова сконфигурируйте робота.
(Способ устранения 3) Проверьте, имеется ли дополнительное или опциональное программное
обеспечение, версия которого отличается от основного программного
обеспечения. Если первоначальное программное обеспечение поставляется на
нескольких носителях, проверьте, совпадают ли версии всех экземпляров
программного соответствия. Кроме того, проверьте, соответствует ли инструкция
по установке версии программного обеспечения, которое будет установлено.
Если есть несовпадающая версия, необходимо установить корректную версию
программного обеспечения.
(Способ устранения 4) Проверьте, загружены ли опции, которые взаимно исключают друг
друга и несовместимы.
(Способ устранения 5) Перезагрузите все программное обеспечение.
(Способ устранения 6) Если ошибку устранить не удается, запишите порядок действий,
которые выполнялись перед появлением ошибки, и свяжитесь с местным центром
технического обслуживания FANUC.
CPMO-086 SYSTEM Cycle power (выключите и включите питание): EXT JBFs (G:%d^2)
(Причина) Структура данных недостаточно велика для EXTJBF.
(Способ устранения) Выключите питание и затем включите.
-1558-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1559-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1560-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC-004 WARN Gas flow after weld (подача газа после сварки)
(Причина) Выходной сигнал газа был выключен, а входной сигнал газа не был включен.
(Способ устранения) Проверьте газовый клапан и блок подачи газа.
-1561-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC-015 WARN Press shift with this key (Одновременно с этой клавишей нажмите Shift)
(Причина) Возможное нажатие клавиши сварки или ручной подачи сварочной проволоки без
одновременного нажатия клавиши Shift.
(Способ устранения) Выполните эту операцию с одновременным нажатием клавиши Shift.
ARC-016 PAUSE.L Weld by shift FWD is disabled
(функция сварки при помощи shift FWD выключена)
(Причина) Попытка выполнить дуговую сварку с пульта обучения, на котором выключена
функция сварки.
(Способ устранения) 1 Выполните дуговую сварку с панели оператора или блока
дистанционного управления.
2 Включите функцию сварки пульта управления на экране системы сварки.
-1562-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC-020 PAUSE.L No plan data area available (нет доступной зоны данных планировки)
(Причина) Недостаточный объем памяти для выполнения команд дуговой сварки.
(Способ устранения) Уменьшите количество программ.
ARC-022 WARN
(Причина) Аналоговый выход превысил значение допустимого диапазона блока, так как
аргумент, заданный в маршруте сварки, находится за пределами допустимого
диапазона.
(Способ устранения) Задайте аргумент маршрута сварки в пределах допустимого диапазона.
ARC-023 PAUSE.L Illegal arc schedule type (недопустимый тип маршрута дуговой сварки)
(Причина) Значение, заданное в регистре в команде дуги, не является целочисленным.
(Способ устранения) Используйте регистр, содержащий целое число.
-1563-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC-025 WARN Invalid A/D or D/A range (недопустимый диапазон A/D или D/A)
(Причина) Недопустимое изменение значения системной переменной $AWEPRR.
(Способ устранения) Измените значение в соответствующем поле системной переменной
$AWEPRR на допустимое.
ARC-034 PAUSE.L Task does not control welding (задача не управляет сваркой)
(Причина) При выполнении сварки задачей произошла попытка выполнения сварки другой
задачей.
(Способ устранения) Закончите или выполните аварийное прекращение задачи, которая
выполняет сварку, а затем выполните другую задачу.
-1564-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC-035 STOP.L Equipment number isn't set (%s^4,%d^5) (не задан номер оборудования)
(Причина) В команде дуги не указан номер оборудования.
(Способ устранения) Задайте номер оборудования в данных свойств программы или в команде
дуги.
-1565-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1566-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC -047 WARN Not allowed during a weld (Запрещено во время сварки)
(Причина) Попытка выполнения операции, запрещенной во время выполнения или
приостановки сварки.
(Способ устранения) Попробуйте выполнить операцию после окончания или аварийного
прекращения программы.
-1567-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -054 STOP.G No motion while arc welding (нет перемещения во время сварки)
(Причина) Сварка остановилась автоматически, так как движение было остановлено в
течение времени, превышающего заданное в $awsemgoff.$chk_time.
Эта функция предназначена для защиты от случайного прожога детали.
(Способ устранения) Можно увеличить значение $awsemgoff.$chk_time для задания более
длительного времени сварки без движения.
Можно также отключить это свойство, задав $awsemgoff.$nofltr_off = FALSE.
В обоих случаях необходимо отключить контроллер, а затем включить его снова.
ARC -055 STOP.L No sync Eq (%s^4,%d^5) (нет оборудования для синхронизации)
(Причина) Команда поджига дуги задает синхронизацию с оборудованием, которое не
выполняет поджиг дуги.
(Способ устранения) Определите, почему синхронизированное оборудование не запускается
или не использует синхронизацию.
-1568-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC-088 STOP.L Over selected AO factor No. (превышение выбранного количества АО)
(Причина) Выбранное число данных коэффициента пересчета AO превышает число данных
действительного массива.
(Способ устранения) Выберите правильное число данных коэффициента пересчета АО.
ARC -090 WARN Weld disable by reason[%d] (сварка отключена по причине)
(Причина) В таком случае, сварка может выключиться по следующим причинам:
1. В пошаговом режиме
2. В режиме блокировки робота
3. В режиме пробного прогона
4. Отсутствует плата ввода-вывода
5. Не назначен ввод-вывод сварки
6. В выключенном состоянии AMR
7. В режиме выключенного приложения
8. В состоянии выключенной дуги
9. В состоянии пропуска сварки
10. В режиме выключенного AWDBG состояния
(Способ устранения) Для выполнения сварки устраните указанную причину.
-1569-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -104 STOP.L SVT: Invalid sequence mode (недопустимый режим последовательности)
(Причина) Внутренняя ошибка. В систему Servo Torch поступила команда недопустимого
режима последовательности.
(Способ устранения) Внутренняя ошибка. Для восстановления выключите и включите
питание.
-1570-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC -123 SYSTEM Memory size is too small (недостаточный объем памяти)
(Причина) Объем памяти слишком мал для выделения области памяти для требуемых
данных.
(Способ устранения) Замените модуль памяти на другой, с достаточным объемом памяти, и
выполните первоначальный запуск.
ARC -142 STOP.G MCC monitor abnormal (E:%d) (неисправность контроля MCС)
(Причина) Не удается включить MCC в шкафу ROBOWELD.
(Способ устранения) Замените MCC в шкафу ROBOWELD, если МСС неисправен.
-1571-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -144 STOP.G PS internal com-error (E:%d) (внутренняя ошибка связи ИП)
(Причина) Аномальное состояние внутренних элементов сварочного оборудования.
(Способ устранения) Если даже после при выключения и включения выключателя питания
источника питания сварки выдается какой-либо из этих сигналов об ошибке,
свяжетесь со специалистами FANUC.
-1572-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1573-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC-150 STOP.G Invalid op. in weld (0x%X) (E:%d) (недопустимая операция при сварке)
(Причина) Была сделана попытка выполнения обработки, запрещенной во время сварки.
(Способ устранения) Проверьте программу и экран сигналов сварки, чтобы убедиться в том,
что сигналы, относящиеся к сварке, управляются непосредственно.
ARC -154 STOP.G Invalid Arc Loss Time(E:%d) (недопустимое время погасания дуги)
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается в случае слишком короткого или слишком
длинного времени погасания дуги.
(Способ устранения) Проверьте настройку.
-1574-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1575-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -166 STOP.G Comm. stopped in weld(E:%d) (во время сварки прервалась связь)
(Причина) Во время сварки по причине неполадки прервалась связь со сварочным
оборудованием.
(Способ устранения) Это вторичный сигнал об ошибке, выданный в связи с другим сигналом
об ошибке.
Так как другой сигнал об ошибке был выдан ранее, проверьте хронологию
сигналов об ошибках.
-1576-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1577-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -179 STOP.G Power supply com alarm(E:%d) (ошибка связи источника питания)
(Причина) Этот сигнал об ошибке выдается при прекращении связи между платой
управления сварочного оборудования и контроллером робота.
(Способ устранения 1) Если этот сигнал выдается вместе с ARC-143, примените способ
устранения ARC-143.
(Способ устранения 2) Если этот сигнал об ошибке выдается после перезапуска системы,
проверьте подключение кабелей между контроллером и источником питания
сварки. Если проблем не обнаружено, проверьте плату управления источника
питания.
-1578-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1579-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -195 STOP.G Not support weld type(E:%d) (неподдерживаемый тип сварки)
(Причина) Сочетание следующих параметров настройки на экране оборудования дуговой
сварки невозможно использовать:
- Метод сварки (CO2, MAG, MIG)
- Диаметр сварочной проволоки
- Материал сварочной проволоки
(Способ устранения) Выполните соответствующую настройку.
ARC -196 WARN Loading weld type ...(E:%d) (загружается тип сварки...)
(Причина) Это сигнал об ошибке выдается при выполнении команды обновления значений
данных сварки встроенного сварочного оборудования на соответствующие
значения во время изменения на экране оборудования для дуговой сварки любого
из следующих параметров: «Метод сварки», «Диаметр сварочной проволоки» и
«Материал сварочной проволоки».
(Способ устранения) Это не сигнал об ошибке. Подождите.
ARC -197 WARN Complete loading weld type(E:%d) (загрузка типа сварки завершена)
(Причина) Это сигнал об ошибке выдается по окончании выполнения команды обновления
значений данных сварки встроенного сварочного оборудования на
соответствующие значения в время изменения на экране оборудования для
дуговой сварки любого из следующих параметров: «Метод сварки», «Диаметр
сварочной проволоки» и «Материал сварочной проволоки».
(Способ устранения) Это не сигнал об ошибке. Подождите. Даже после появления этого
сообщения, обновление данных сварки продолжается в течение дополнительных
5 -10 секунд во встроенном сварочном оборудовании. Продолжайте работу по
истечении данного периода времени.
ARC -200 WARN Arclink ch%d heartbeat timeout (тайм-аут тактового сигнала Arclink)
(Причина) В течение максимального периода времени нет отклика от устройства управления
Arclink на тактовый запрос. Был выполнен сброс канала.
(Способ устранения) Проверьте подключения Arclink и устройств контроллера сварки,
находящихся в сети Arclink.
-1580-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
ARC -201 WARN Arclink ch%d obj #%d no resp (нет отклика Arclink, канал, обьект)
(Причина) В течение максимального периода времени нет отклика на запрос от устройства в
сети Arclink. Был выполнен сброс канала.
(Способ устранения) Проверьте подключения Arclink и устройств контроллера сварки,
находящихся в сети Arclink.
ARC -205 WARN Arclink ch%d h/s event lost (потеряно сообщение о событии Arclink)
(Причина) Сообщение о высокоскоростном событии, ожидаемое во время сварки, не
поступило вовремя.
(Способ устранения) Выполняется автоматический сброс сети Arclink. Если ошибка остается,
она означает проблему коммуникационной сети или сварочного оборудования.
ARC -206 WARN Arclink ch%d too many errors (слишком много ошибок Arclink)
(Причина) Интерфейс Arclink обнаружил слишком большое количество ошибок в сети
CANbus.
Обычно это происходит из-за помех или ненадежного подключения.
(Способ устранения) Проверьте сетевые подключения и экранирование Arclink.
ARC -207 WARN Arclink ch%d no bus power (нет питания шины Arclink)
(Причина) Интерфейс Arclink обнаружил слишком большое количество ошибок в сети
CANbus.
Обычно это происходит из-за помех или ненадежного подключения.
(Способ устранения) Проверьте сетевые подключения и экранирование Arclink.
ARC -208 WARN Arclink ch%d no nodes on bus (отсутствие узлов шины Arclink)
(Причина) Интерфейс Arclink не обнаруживает другие устройства в сети CANbus.
(Способ устранения) Проверьте кабельные подключения Arclink и убедитесь, что сварочное
оборудование подключено и получает питание.
-1581-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
ARC -210 WARN Arclink ch%d network flooded (сеть Arclink перегружена)
(Причина) Интерфейс Arclink не может отправлять сообщения в виду слишком большого
трафика сети.
(Способ устранения) Выключите и включите питание контроллера робота и контроллера
сварки.
ARC -211 WARN Arclink ch%d comm error %d (ошибка связи Arclink)
(Причина) Интерфейс Arclink обнаружил состояние неисправимой ошибки и выполнил
сброс коммуникационной сети.
(Способ устранения) Если эта неисправность сохраняется, свяжитесь со службой технической
поддержки.
-1582-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TAST-001 WARN TAST global vars failure (отказ из-за глобальных переменных TAST)
(Причина) Системные переменные для датчика дуги не были загружены.
(Способ устранения) Выключите питание, используя контролируемый запуск, и
инициализируйте «Motion Software Parts» (компоненты перемещения ПО).
TAST-005 WARN TAST time tick missing (отсутствует импульс времени TAST)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Увеличьте частоту или время выборки.
TAST-006 PAUSE.G TAST memory dispose failure (ошибка освобождения памяти TAST)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Выключите и включите питание.
TAST-007 PAUSE.G TAST PRM saving failure (ошибка сохранения PRM TAST)
(Причина) Внутренняя ошибка программы.
(Способ устранения) Выключите и включите питание.
TAST-008 PAUSE.G TAST incorrect schedule num (неверный номер маршрута TAST)
(Причина) Задан неверный номер маршрута датчика дуги.
(Способ устранения) Исправьте номер маршрута.
-1583-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1584-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1585-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1586-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
WEAV-015 STOP.G Wrist axes 5 closes to zero (ось запястья 5 приближается к нулю)
(Причина) Шарнир 5 находится слишком близко к нулю.
(Способ устранения) Во избежание сигнулярности измените конфигурацию запястья.
WEAV -020 STOP.G Component of all vectors are 0 (составляющие всех векторов равны 0)
(Причина) Составляющие всех единичных векторов равны 0.
(Способ устранения) Задайте значение составляющих.
-1587-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1588-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1589-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1590-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
THSR-006 PAUSE.G Search without search start (поиск без начала поиска)
(Причина) Команда поиска без начала поиска.
(Способ устранения) Добавьте команду начала поиска.
-1591-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
THSR-011 PAUSE.G Illegal sensor port number (недопустимый номер порта датчика)
(Причина) Заданный номер порта поиска находится вне пределов допустимого диапазона.
(Способ устранения) Измените тип порта и номер порта в подменю ввода-вывода касания.
-1592-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
THSR-021 PAUSE.G Points are too close (точки расположены слишком близко)
(Причина) Доработанные положения расположены слишком близко друг к другу.
(Способ устранения) Введите в режиме обучения новые положения начала поиска.
-1593-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1594-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
THSR-037 STOP.G Illegal motion ref. grp. (недопустимая опорная группа перемещения)
(Причина) При простом поиска должно быть задано schd_ref_grp = 1.
(Способ устранения) Смените опорную группу.
THSR-041 PAUSE.G Invalid touch group mask (недопустимая маска группы касания)
(Причина) Недопустимая маска группы касания в данных программы или перед коррекцией
касания не была выполнена программа поиска.
(Способ устранения) Проверьте маршрут касания - маска группы роботов вместе с опорной
группой должна быть эквивалентна маске группы в заголовке программы пульта
обучения.
Кроме того, программа поиска должна выполняться непосредственно перед
коррекцией касания.
-1595-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
THSR-043 WARN Calibration File not found (не найден файл калибровки)
(Причина) Не найден файл калибровки аналогового ввода восприятия касания.
(Способ устранения) Создайте файл калибровки аналогового ввода frs:th_calib.dt.
THSR-044 WARN Invalid TH Calibration Data (недопустимые данные калибровки TH)
(Причина) Файл калибровки аналогового входа содержит недопустимый формат данных.
(Способ устранения) Исправьте формат данных файла калибровки аналогового входа,
включая конфигурацию данных и таблицу перекодировки.
THSR-046 STOP.G Invalid Analog Input Data (недопустимые данные аналогового ввода)
(Причина) Недопустимые данные аналогового ввода.
(Способ устранения) Данные аналогового ввода должны быть в пределах допустимого
диапазона.
-1596-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
DMER -017 WARN Warn Limit item (%d) (уставка предупреждения параметра)
(Причина) Функция регистратора данных проверяет данный параметр.
Параметр превысил уставку предупреждения.
(Способ устранения) Проверьте систему на наличие проблем.
-1597-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
DMER -018 STOP.L Pause Limit item (%d) (уставку паузы параметра)
(Причина) Функция регистратора данных проверяет данный параметр.
Параметр превысил уставку паузы.
(Способ устранения) Проверьте систему на наличие проблем.
DMER -019 STOP.L Data cannot be saved (не удается сохранить данные)
(Причина) Не удается сохранить данные регистратора данных на заданное устройство.
(Способ устранения) Проверьте доступность устройства, указанного в маршруте.
DMER -025 STOP.L Data item type mismatch (несоответствие типа параметра данных)
(Причина) Заданный тип параметра регистратора данных не соответствует типу
контролируемой переменной.
(Способ устранения) Исправьте тип параметра на экране регистратора данных.
-1598-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
DMER -026 WARN Not enough memory for pipe (недостаточно памяти для канала)
(Причина) Недостаточно памяти для выделения канала требуемого размера.
(Способ устранения) Выберите меньший размер канала или другое устройство.
DMER -027 WARN Failed to write to pipe (не удалось выполнить запись в канал)
(Причина) Функции регистратора данных не удается записать данные в канал.
(Способ устранения) Повторно выделите канал, сменив размер канала или устройство при
помощи системных переменных $DMONCFG.$PIP_SIZE и
$DMONCFG.$PIP_DEV_TYP.
DMER -031 WARN DAQ task not available (задача DAQ недоступна)
(Причина) Задача сбора данных в системе не включена.
(Способ устранения) Убедитесь, что опция сбора данных загружена.
Свяжитесь со службой поддержки FANUC Robotics.
-1599-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
DMER -039 WARN Pipe %d could not be activated (не удалось включить канал)
(Причина) По какой-то причине сделанная попытка включить требуемый канал была
неуспешной.
(Способ устранения) Проверьте все параметры включающего вызова.
DMER -041 WARN DAQ ran out of memory (недостаточно памяти DAQ)
(Причина) В системе сбора данных использован весь объем памяти.
(Способ устранения) Удалите программы для освобождения памяти контроллера и повторите
операцию.
DMER -042 WARN Invalid DAQ output device (недопустимое выходное устройство DAQ)
(Причина) Задано недопустимое выходное устройство.
(Способ устранения) Проверьте параметры заданного устройства.
DMER-043 WARN DAQ output mode mismatch (несоответствие режима вывода DAQ)
(Причина) Операция вывода не может быть выполнена с текущим устройством вывода.
(Способ устранения) Проверьте параметры операции вывода.
DMER -044 WARN DAQ output file not defined (не определен файл вывода DAQ)
(Причина) Для требуемой операции не был определен файл вывода.
(Способ устранения) Определите файл вывода для канала и повторите операцию.
DMER -045 WARN DAQ monitor not found (не найден монитор DAQ)
(Причина) Не удается обнаружить монитор сбора данных.
(Способ устранения) Исправьте параметры монитора для требуемой операции.
DMER -046 WARN DAQ monitor already exist (монитор DAQ уже существует)
(Причина) Попытка добавления уже существующего монитора сбора данных.
(Способ устранения) Используйте существующий монитор или удалите его перед операцией.
-1600-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
DMER -048 WARN Client tag not used (клиентский признак не используется)
(Причина) Заданный клиентский признак не используется.
(Способ устранения) Проверьте параметр клиентского признака, чтобы убедиться в
правильности задания признака.
DMER -049 WARN DAQ data size mismatch (несоответствие размера данных DAQ)
(Причина) Определено соответствие между заданным размером данных и размером данных
канала.
(Способ устранения) Проверьте заданный размер данных.
DMER -050 WARN DAQ: monitors still active (мониторы все еще включены)
(Причина) При попытке выполнения текущей операции мониторы все еще включены.
(Способ устранения) Удалите мониторы из канала перед выполнением этой операции.
DMER -050 WARN DAQ: Bad parameter: (неверный параметр) mem type (тип памяти)
(Причина) Недопустимый параметр типа памяти.
(Способ устранения) Задайте допустимый тип памяти.
DMER -050 WARN DAQ: Bad parameter: (неверный параметр) pipe size (размер канала)
(Причина) Недопустимый параметр размера канала.
(Способ устранения) Задайте допустимый размер канала.
DMER -055 WARN DAQ: Bad parameter: (неверный параметр) var name (имя переменной)
(Причина) Недопустимый параметр имени переменной.
(Способ устранения) Задайте допустимое имя переменной.
DMER -056 WARN DAQ: Bad param: (неверный параметр) output mode (режим вывода)
(Причина) Недопустимый режим вывода.
(Способ устранения) Задайте допустимый режим вывода.
-1601-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
DMER -058 WARN Invalid DAQ pipe name (недопустимое имя канала DAQ)
(Причина) Заданное имя канала недопустимо.
(Способ устранения) Проверьте наличие нулевой строки или недопустимых символов в имени
канала.
-1602-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TMAT - 002 WARN Sensor failed during search (отказ датчика во время поиска)
(Причина) 1. Цепь датчика TorchMate показывает, что датчик касается контактной пластины
до начала перемещения поиска (слишком большой вылет - расстояние начала
поиска слишком мало).
2. Короткое замыкание в контактной схеме (например, для источника питания
некоторых цепей требуется блокировочный диод).
(Способ устранения) 1. Уменьшите вылет, увеличьте расстояние начала поиска или замените
согнутую горелку.
2. Свяжитесь с поставщиком сварочного оборудования для выяснения
требований, предъявляемых к схеме горелки, и необходимости дополнительной
проводки.
-1603-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
TMAT - 005 WARN WO[1] is not available for output (WO[1] недоступен для вывода)
(Причина) Выходной сигнал TorchMate был назначен на вывод начала сварки.
(Способ устранения) Измените назначение выходного сигнала TorchMate на контактную
схему сварочного аппарата или на внешнюю схему, предназначенную для подачи
входного сигнала касания контакте сварочной проволоки с контактной
пластиной.
TMAT - 006 WARN Override must be 100 % (ручная коррекция должна быть 100%)
(Причина) Как во время выверки, так и во время настройки TorchMate ручная коррекция
должна быть 100%.
(Способ устранения) Задайте значение ручной коррекции на 100% и снова выполните выверку
или настройку TorchMate.
TMAT - 007 WARN Dry run is not allowed (пробный прогон не допускается)
(Причина) TorchMate не работает, если включен режим DRY RUN (пробный прогон).
(Способ устранения) Вызовите меню пробного цикла (Test Cycle) и выключите режим
пробного прогона (DRY RUN).
TMAT - 008 WARN TorchMate is not mastered (не выполнена выверка TorchMate)
(Причина) 1. Попытка выполнить настройку TorchMate до выверки.
2. В функции настройки TorchMate включена коррекция по оси Z, а выверка была
выполнена при выключенной коррекции по оси Z.
3. В функции настройки TorchMate выключена коррекция по оси Z, а выверка
была выполнена при включенной коррекции по оси Z.
(Способ устранения) Правильно выполните калибровку вершины инструмента при помощи
настройки TorchMate.
-1604-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
TMAT - 012 WARN System Utool is not defined (не задана система Utool)
(Причина) Не задана используемая для настройки или выверки система UTOOL.
(Способ устранения) Задайте UTOOL при помощи метода по шести точкам.
TMAT - 013 WARN %s is corrupt or does not exist (%s повреждена или не существует)
(Причина) Повреждены скрытые программы, используемые TorchMate.
Это крайне редкое событие.
(Способ устранения) Свяжитесь с центром технического обслуживания FANUC.
TMAT - 015 WARN G:%s does not support TorchMate (G:%s не поддерживает TorchMate)
(Причина) Выверка TorchMate или настройка TorchMate была использована для группы
перемещений, не связанной с роботом или роботами вашей системы.
1. Во время выверки группа задается выбранной в настоящий момент группой
толчкового перемещения, как показано в строке состояния пульта обучения. Для
толчковой подачи выбрана группа перемещений, связанная с позиционером,
осью nobot и устройством индексирования.
2. В функции настройки TorchMate имеются макрокоманды для каждой группы
роботов, установленной в системе.
Текущая выполняемая программа включает макрокоманду TorchMate и не
включает соответствующую группу перемещений робота или вовсе не содержит
группу перемещений робота.
(Способ устранения) 1. Для осуществления толчковой подачи выберите группу перемещений,
связанную с роботом или роботами вашей системы.
2. Исправьте ошибку программирования.
-1605-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
-1606-
ПРИЛОЖЕНИЕ D B-82284RU-3/01
-1607-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ D
RAMP -008 WARN Max Speed is not supported. (макс. скорость не поддерживается)
(Причина) Линейное изменение не поддерживает максимальную скорость для данных
единиц измерения.
(Способ устранения) Измените единицы измерения скорости на мм/сек, см/мин или дюйм/
мин.
-1608-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
E СИСТЕМНЫЕ ПЕРЕМЕННЫЕ
В настоящем разделе настоящего руководства описываются имена, функции, стандартные
настройки и допустимые диапазоны значения системных переменных.
-1609-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1610-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
7. После изменения настройки системной переменной, для которой задано «PU» (выключение
питания), выключите питание, затем включите его. («PU» задано для всех системных
переменных $PARAM_GROUP.)
ПРИМЕЧАНИЕ
Настройку системной переменной, для которой задано «RO» (неизменяемая), изменить
невозможно.
-1611-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1612-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1613-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
Быстрая выверка
Позиционирование
-1614-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1615-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
Настройка двигателей
-1616-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1617-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
Override (коррекция)
-1618-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1619-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1620-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
Скорость подачи
-1621-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
1 Скорость толчковой подачи (подача шарнира) 8 Скорость толчковой подачи (круговая подача) (мм/сек)
2 Максимальная скорость шарнира 9 Максимальная круговая скорость подачи
3 Коррекция толчковой подачи шарнира 10 Коррекция толчковой подачи шарнира
$SCR_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)
4 Коррекция скорости подачи 11 Коррекция толчковой подачи
$SCR.$JOGLIM (%)
5 Скорость толчковой подачи (линейная подача) (мм/ 12 Максимальная скорость подачи шарнира
сек) $PARAM_GROUP.$JNTVELLIM
6 Максимальная линейная скорость подачи 13 Максимальная линейная скорость подачи
$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (мм/сек)
7 Коррекция толчковой подачи 14 Максимальная круговая скорость подачи
$PARAM_GROUP.$ROTSPEEDLIM (град/сек)
-1622-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1623-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1624-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1625-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1626-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
1 Полезная нагрузка [кгс] 3 Для 4-ой и 5-ой оси расстояние может изменяться в
зависимости от угла другой оси. В таком случае
задайте максимальное расстояние, которое может быть
достигнуто в этом случае.
2 Максимальное расстояние от центра вращения оси 4 Ускорение силы тяжести (= 980 [см/сек]
(ось i) до центра тяжести нагрузки робота (см).
ПРИМЕЧАНИЕ
При задании или изменении этой переменной см. пояснения для $PARAM_GROUP []
.$AXIS_IM_SCL ниже.
-1627-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
1 Полезная нагрузка [кгс] 3 Для 4-ой и 5-ой оси расстояние может изменяться в
зависимости от угла другой оси. В таком случае
задайте максимальное расстояние, которое может быть
достигнуто в этом случае.
2 Максимальное расстояние от центра вращения оси
(ось i) до центра тяжести нагрузки робота (см).
ПРИМЕЧАНИЕ
При задании или изменении этой переменной см. пояснения для $PARAM_GROUP []
.$AXIS_IM_SCL ниже.
ПРИМЕЧАНИЕ
Обычно не нужно выполнять сброс этой переменной.
Фактически используются следующие значения инерции и момента.
-1628-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
Выполнение программы
Автоматическая работа
-1629-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1630-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1631-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
Толчковая подача
Настройка ввода-вывода
-1632-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
-1633-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
[Функция] Установите флаг для того, чтобы задать, что сигнал об ошибке выдается, если во
время отслеживания обработки функции мягкого плавающего перемещения
происходит тайм-аут
[Описание] Эта переменная указывает, что сигнал об ошибке (сигнал об ошибке
сервопривода или сигнал об ошибке из-за паузы программы) выдается, если во
время обработки слежения функции мягкого плавающего перемещения
происходит тайм-аут.
0: Выдается сигнал об ошибке сервопривода «SRVO-111 Softfloat time out» (тайм-
аут мягкого плавающего перемещения).
1: Выдается сигнал об ошибке из-за приостановки программы «SRVO-112
Softfloat time out» (тайм-аут мягкого плавающего перемещения).
Сохранение файлов
[Функция] На экране файлов отображает имя файла, который будет сохранен как
приложение (Application).
[Описание] На экране файлов отображает имя файла, который будет сохранен как системный
файл (System file).
-1634-
ПРИЛОЖЕНИЕ E B-82284RU-3/01
ПРЕДОСТЕРЕЖЕНИЕ
Если расширенное чтение скорости регистра включено при помощи настройки, указанной
выше, важна синхронизация, с которой изменяется значение регистра. В некоторых режимах
синхронизации изменение значения регистра может не отражаться на скорости работы, а к
перемещению может применяться значение регистра, имевшееся до изменения. При
включении режима расширенного чтения скорости регистра необходимо учитывать, что
значение регистра, использующееся для задания скорости перемещения во время
выполнения программы, не должно изменяться. Необходимо обеспечить блокировку.
[Îïèñàíèå] Указывает, задается ли для сигнала BATALM отдельный выходной сигнал, чтобы
он выполнял также функцию BZAL/BLAL.
-1635-
B-82284RU-3/01 ПРИЛОЖЕНИЕ E
-1636-
B-82284RU-3/01
©FANUC, 2008