Курс Базового программирования PDF

DX100
Руководство по
эксплуатации
РУКОВОДСТВО ДЛЯ
НАЧИНАЮЩИХ
Таблица основных команд
Упрощенные режимы обучения и воспроизведения
Список аварийных сообщений контроллера DX100
После получения изделия и перед первым его использованием следует

внимательно прочитать данные инструкции и сохранить их для
дальнейшего использования.
Инструкции по эксплуатации предназначены только для внутреннего
пользования.
E1102000028RU01
DX100
Reference list:
List of modifications
Documentnumber Creation of Modification in the original document

original
document In section On page Date Author
E1101000037GB01 x REB
E1101000037RU01 x translation 23.01.2011 REB
2 E1102000028RU01
DX100
1 Таблица основных команд................................................................................................. 5

1.1 Команды перемещения ......................................................................................................... 5
1.2 Команды ввода-вывода ......................................................................................................... 8
1.3 Управляющие команды ....................................................................................................... 10
1.4 Команды смещения ............................................................................................................. 12
1.5 Управляющие команды ....................................................................................................... 13
2 Обучение ............................................................................................................................. 21
2.1 Подготовка к работе в режиме обучения ........................................................................... 21
2.1.1 Проверка кнопок аварийного останова .............................................................................. 21
2.1.2 Установка блокировки в режиме обучения ........................................................................ 21
2.1.3 Регистрация программы ...................................................................................................... 22
2.1.4 Регистрация программ ........................................................................................................ 22
2.1.5 Ввод комментариев ............................................................................................................. 23
2.1.6 Ввод контрольных групп ...................................................................................................... 23
2.1.7 Переключение в окно обучения .......................................................................................... 23
2.2 Режим обучения ................................................................................................................... 24
2.2.1 Окно обучения...................................................................................................................... 24
2.2.2 Тип интерполяции искорость воспроизведения ................................................................ 25
2.2.3 Кусочная интерполяция....................................................................................................... 25
2.2.4 Линейная интерполяция ...................................................................................................... 26
2.2.5 Круговая интерполяция ....................................................................................................... 26
2.2.6 Сплайновая интерполяция.................................................................................................. 28
2.2.7 Шаги обучения...................................................................................................................... 30
2.2.8 Наложение первого и последнего шагов ........................................................................... 40
2.3 Контроль шагов программы ................................................................................................ 41
2.3.1 Функции клавиш FWD (ВПЕРЕД) и BWD (НАЗАД) ............................................................ 41
2.4 Изменение шагов ................................................................................................................. 48
2.4.1 Отображение окна JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для редактирования. ......... 51
2.4.2 Вставка команд перемещения ............................................................................................ 52
2.4.3 Удаление команд перемещения ......................................................................................... 54
2.4.4 Редактирование команд перемещения.............................................................................. 55
2.4.5 Операция отмены ................................................................................................................ 56
2.4.6 Изменение команд задания опорных точек ....................................................................... 57
2.4.7 Изменение команд таймера ................................................................................................ 58
2.5 Изменение программы ........................................................................................................ 59
2.5.1 Загрузка программы............................................................................................................. 59
2.5.2 Окна, относящиеся к программе......................................................................................... 59
2.5.3 Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ)............................................................. 60
2.5.4 Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ)..................................................................... 61
2.5.5 Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ) .................................................................... 62
2.6 Редактирование команд ...................................................................................................... 63
2.6.1 Группа команд ...................................................................................................................... 64
2.6.2 Вставка команд .................................................................................................................... 65
2.6.3 Удаление команд ................................................................................................................. 68
2.6.4 Редактирование команд ...................................................................................................... 69
2.6.5 Изменение дополнительных числовых данных................................................................. 72
2.6.6 Редактирование дополнительных элементов ................................................................... 72
2.6.7 Вставка дополнительных элементов ................................................................................. 73
2.6.8 Удаление дополнительных элементов .............................................................................. 75
2.7 Редактирование программ .................................................................................................. 76
2.7.1 Выделение диапазона в программе ................................................................................... 78
2.7.2 Копирование ......................................................................................................................... 79
2.7.3 Вырезание ............................................................................................................................ 79
2.7.4 Вставка.................................................................................................................................. 80
2.7.5 Вставка в обратном порядке ............................................................................................... 81
E1102000028RU01 3
DX100
2.8 Операции отладки ............................................................................................................... 82

2.8.1 Выполнение операций отладки .......................................................................................... 82
2.9 Прочие функции редактирования программы................................................................... 83
2.9.1 Изменение скорости воспроизведения.............................................................................. 83
2.9.2 Редактирование типа интерполяции.................................................................................. 87
2.9.3 Редактирование файлов параметров ................................................................................ 88
2.9.4 Пользовательские переменные ......................................................................................... 88
2.9.5 Переворот/Без переворота ............................................................................................... 101
2.9.6 Угол по оси R ..................................................................................................................... 101
2.9.7 Угол по оси T ...................................................................................................................... 102
2.9.8 Вперед/Назад..................................................................................................................... 103
2.9.9 Верхняя/нижняя часть руки............................................................................................... 104
2.9.10 Угол поворота вокруг оси S............................................................................................... 104
2.9.11 Редактирование локальных переменных ........................................................................ 105
2.9.12 Поиск................................................................................................................................... 108
3 Сигнал................................................................................................................................ 118
3.1 Общие сведения об аварийных сообщениях .................................................................. 118
3.2 Вывод аварийных сообщений .......................................................................................... 118
3.2.1 Отображение и сброс аварийного сообщения ................................................................ 118
3.2.2 Особые аварийные сообщения ........................................................................................ 120
3.3 Список аварийных сообщений ......................................................................................... 121
4 E1102000028RU01
DX100
1 Таблица основных команд
<> указывает на алфавитно-цифровые данные.

Если в одном разделе показано несколько пунктов, выберите один из них.
1.1 Команды перемещения

MOVJ Функция Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием
кусочной интерполяции.
Дополнител координаты, Эти данные не
ьный координаты по базовой оси, выводятся на
элемент координаты по оси участка экран.
VJ=<скорость воспроизведения> VJ:
от 0.01 до
100.00%
PL=<точность позиционирования> PL:от 0 до 8
NWAIT
оператор UNTIL
ACC=(коэффициент регулировки ускорения) ACC: от 20 до
100%
DEC=(коэффициент регулировки торможения) DEC: от 20 до
100%
Пример MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
MOVL Функция Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием
линейной интерполяции.
V=<скорость воспроизведения>, V: от 0,1 до
VR=<скорость воспроизведения положения 1500,0
робота>, мм/с
VE=<скорость воспроизведения по внешним осям> от 1 до 9000.0
см/мин
VR: от 0,1 до
180,0
град/с
VE: от 0,01 до
100.00%
CR=(радиус угла) CR: от 1,0 до
6553,5mm
NWAIT
100%
100%
Пример MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON
E1102000028RU01 5
DX100
MOVC Функция Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием

круговой интерполяции.
V=<скорость воспроизведения>, Аналогично
VR=<скорость воспроизведения положения MOVL.
робота>,
VE=<скорость воспроизведения по внешним осям>
NWAIT
100%
100%
Пример MOVC V=138 PL=0 NWAIT
MOVS Функция Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием
сплайновой интерполяции.
робота>,
NWAIT
100%
100%
Пример MOVS V=120 PL=0
6 E1102000028RU01
DX100
IMOV Функция Перемещается из текущего положения на заданное смещение с

использованием линейной интерполяции.
Дополнител P<номер переменной>,
ьный ВP<номер переменной>,
элемент EX<номер переменной>
робота>,
NWAIT
BF,RF,TF,UF# (<номер пользовательской системы BF:
координат>) базовые
координаты
RF:
робота
TF:
инструмента
UF:
пользовательские
системы
координат
100%
100%
Пример IMOV P000 V=138 PL=1 RF
REFP Функция Определяет опорную точку (например, точку смещения электрода при
сварке с поперечными колебаниями).
Дополнител <номер опорной точки> точка смещения 1
ьный при сварке с
элемент колебаниями :1
точка смещения 2
при сварке с
колебаниями :2
координаты, Эти данные не
координаты по базовой оси, выводятся на
координаты по оси участка экран.
Пример REFP 1
SPEED Функция Задает скорость воспроизведения.
Дополнител VJ=<скорость перемещения при кусочной VJ: Аналогично
ьный интерполяции>, MOVJ.
элемент V=<скорость ЦТИ>,
VR=<скорость воспроизведения положения V,VR,VE:
робота>, Аналогично
VE=<скорость воспроизведения по внешним осям> MOVL.
Пример SPEED VJ=50.00
E1102000028RU01 7
DX100
1.2 Команды ввода-вывода

DOUT Функция Включает или отключает внешние выходные сигналы.
Дополнител OT# (<номер выхода>),
ьный OGH# (<номер группы выходов>),
элемент OG# (<номер группы выходов>)
Число адресуемых выходных сигналов:

OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(на группу);
OG#(xx)=8(на группу)
сигнал OGH#(xx) не имеет контроля четности;

допускается только двоичный сигнал.
FINE С высокой
степенью
точности
Пример DOUT OT#(12) ON
PULSE Функция НА выходы подается импульсный сигнал, служащий внешним
выходным сигналом.
Дополнител OT# (<номер выхода>),
ьный OGH# (<номер группы выходов>),
элемент OG# (<номер группы выходов>)
T=<время (секунды)> от 0,01 до
655,35 с
0,30 с, если не
указано иное
Пример PULSE OT# (10) T=0,60
DIN Функция Задает выходные сигналы как переменные.
Дополнител В<номер переменной>
ьный IN# (<номер входа>),
элемент IGH# (<номер группы входов>),
IG# (<номер группы входов>),
OT# (<номер выхода>),
OGH# (<номер группы выходов>),
OG# (<номер группы выходов>),
SIN# (<системный номер входа>),
SOUT# (<системный номер выхода>)
Число адресуемых входных сигналов:

IN#(xx)=1;IGH#(xx)=4(на группу);
IG#(xx)=8(на группу)
Число адресуемых выходных сигналов:

OT#(xx)=1;OGH#(xx)=4(на группу);
OG#(xx)=8(на группу)
сигналы IGH#(xx) и OGH#(xx) не имеют контроля

четности; допускается только двоичный сигнал.
Пример DIN B016 IN#(16)
DIN B002 IG#(2)
8 E1102000028RU01
DX100
WAIT Функция Ожидает, пока состояние внешнего входного сигнала не станет равным
указанному.
Дополнител IN# (<номер входа>),
ьный IGH# (<номер группы входов>),
элемент IG# (<номер группы входов>),
OT# (<пользовательский номер выхода>),
OGH# (<номер группы выходов>),
SIN# (<системный номер входа>),
SOUT# (<системный номер выхода>)
<состояние>,B<номер переменной>
T=<время (секунды)> от 0,01 до
655,35 с
Пример WAIT IN# (12)=ON T=10.00
WAIT IN# (12)=B002
AOUT Функция Выдает указанное напряжение на аналоговый порт вывода общего
назначения.
Дополнител AO# (<номер порта выхода>) от 1 до 40
ьный <выходное напряжение(В)> от -14.0 до 14.0
элемент
Пример AOUT AO# (2) 12,7
ARATION Функция Начинает выдачу аналогового сигнала, пропорционального скорости.
ьный BV = <базовое напряжение> от -14,00 до 14,00
элемент
V=<базовая скорость> от 0,1 до
150,0 мм/с
от 1 до 9000 см/
мин
OFV = <напряжение смещения> от -14,00 до 14,00
Пример ARATION AO#(1) BV=10.00 V=200.0 OFV=2.00
ARATIOF Функция Прекращает выдачу аналогового сигнала, пропорционального
скорости.
ьный
элемент
Пример ARATIOF AO#(1)
E1102000028RU01 9
DX100
1.3 Управляющие команды

JUMP Функция Переход к указанной метке или программе.
Дополнител * <метка в виде строки символов>,
ьный JOB:<наименование программы>,
элемент IG# (<номер группы входов>),
В<номер переменной>,
I<номер переменной>,
D<номер переменной>
UF# (номер пользовательской системы координат)
оператор IF
Пример JUMP JOB:TEST1 IF IN#(14)=OFF
* Функция Указывает место перехода.
(метка) Дополнител <место перехода> до 8 символов
ьный
элемент
Пример *123
CALL Функция Вызов указанной программы.
Дополнител JOB:<наименование программы>,
ьный IG# (<номер группы входов>),
элемент В<номер переменной>,
UF# (номер пользовательской системы координат)
оператор IF
Пример CALL JOB:TEST1 IF IN# (24)=ON
CALL IG#(2)
(Программа вызывается в зависимости от вида входного сигнала. В
данном примере программу 0 вызвать нельзя).
RET Функция Возврат в вызывающую программу.
Дополнител оператор IF
ьный
элемент
Пример RET IF IN#(12)=OFF
END Функция Конец программы.
Дополнител
ьный
элемент
Пример END
NOP Функция Пустой оператор.
ьный
элемент
Пример NOP
TIMER Функция Останов на указанное время.
Дополнител T=<время (секунды)> от 0,01 до
ьный 655,35 с
элемент
Пример TIMER T=12.50
10 E1102000028RU01
DX100
IF Функция Проверяет заданное условие и соответственно выполняет действие.

Данный оператор пишется команды, задающей такое действие.
Формат:<Элемент1>=,<>,<=,>=,<,><Элемент2>
Дополнител <Элемент1>
ьный <Элемент2>
элемент
Пример JUMP *12 IF IN#(12)=OFF
UNTIL Функция Отслеживает указанный входной сигнал при работе и прекращает
работу при появлении указанного состояния входного сигнала.
Данный оператор пишется команды, задающей такое действие.
Дополнител IN# (<номер входа>)
ьный <состояние>
элемент
Пример MOVL V=300 UNTIL IN#(10)=ON
PAUSE Функция Задает паузу.
Дополнител оператор IF
ьный
элемент
Пример PAUSE IF IN#(12)=OFF
’ Функция Выводит комментарий.
(комментарий) Дополнител <комментарий> до 32 символов
ьный
элемент
Пример ’Рисует квадрат со стороной 100мм.
CWAIT Функция Ожидает выполнения команды в следующей строке.
Используется вместе с тегом NWAIT, служащим дополнительным
элементом команды перемещения.
ьный
элемент
Пример MOVL V=100 NWAIT
DOUT OT#(1) ON
CWAIT
DOUT OT#(1) OFF
MOVL V=100
ADVINIT Функция Инициализирует предварительное считывание команд.
Используется для синхронизации времени доступа к значениям
переменных.
ьный
элемент
Пример ADVINIT
ADVSTOP Функция Прекращает предварительное считывание команд.
Используется для синхронизации времени доступа к значениям
переменных.
ьный
элемент
Пример ADVINIT
E1102000028RU01 11
DX100
1.4 Команды смещения

SFTON Функция Начало операции смещения.
Дополнител P<номер переменной>, BF:
ьный ВP<номер переменной>, базовые
элемент EX<численная переменная>, координаты
BF,RF,TF, RF:
UF# (<номер пользовательской системы
координат>)
робота
TF:
UF:
пользовательск
ие системы
координат
Пример SFTON P001 UF#(1)
SFTOF Функция Конец операции смещения.
ьный
элемент
Пример SFTOF
MSHIFT Функция Получает величину смещения в указанной системе координат из
Данных 2 и 3, и записывает полученные значения элементов в
Значение1.
Формат:MSHIFT <Значение1><Координата><Значение2><Значение3>
Дополнител Значение1 PX<номер переменной>
ьный Координата BF,RF,TF, BF:
элемент UF# (<номер пользовательской базовые
системы координат>), координаты
MTF RF:
робота
TF:
UF:
пользовательск
ие системы
координат
MTF:
для ведущего
манипулятора
Значение2 PX<номер переменной>
Пример MSHIFT PX000 RF PX001 PX002
12 E1102000028RU01
DX100
1.5 Управляющие команды

ADD Функция Складывает Значение1 и Значение2 и помещает результат в
Значение1.
Формат:ADD<Значение1><Значение2>
Дополните Значение1 В<номер переменной>, Значение1
льный I<номер переменной>, должно быть
элемент D<номер переменной>, переменной.
R<номер переменной>,
P<номер переменной>,
ВP<номер переменной>,
EX<номер переменной>
Значение2 Константа,
D<номер переменной>,
Пример ADD I012 I013
SUB Функция Вычитает Значение2 из Значение1 и помещает результат в Значение1.
Формат:SUB<Значение1><Значение2>
Пример SUB I012 I013
E1102000028RU01 13
DX100
MUL Функция Умножает Значение1 на Значение2 и помещает результат в Значение1.

Формат:MUL<Значение1><Значение2>
Значение1 может быть элементом координатной переменной.

Pxxx(0):значения по всем осям, Pxxx(1):значение координаты X,
Pxxx(2): значение координаты Y, Pxxx(3):значение координаты Z,
Pxxx(4): значение координаты Tx, Pxxx(5):значение координаты Ty,
Pxxx(6): значение координаты Tz
P<номер переменной> (<номер
элемента>),
BP<номер переменной> (<номер
элемента>),
EX<номер переменной> (<номер
элемента>)
R<номер переменной>
Пример MUL I012 I013
MUL P000 (3) 2 (Умножить значение координаты Z на 2.)
DIV Функция Делите Значение1 на Значение2 и помещает результат в Значение1.
Формат:DIV<Значение1><Значение2>
Значение1 может быть элементом координатной переменной.

Pxxx(0):значения по всем осям, Pxxx(1):значение координаты X,
Pxxx(2): значение координаты Y, Pxxx(3):значение координаты Z,
Pxxx(4): значение координаты Tx, Pxxx(5):значение координаты Ty,
Pxxx(6): значение координаты Tz
P<номер переменной> (<номер
элемента>),
BP<номер переменной> (<номер
элемента>),
элемента>)
Пример DIV I012 I013
DIV P000 (3) 2 (Разделить значение координаты Z на 2).
INC Функция Увеличить значение указанной переменной на 1.
Дополните В<номер переменной>,I<номер переменной>,
льный D<номер переменной>
элемент
Пример INC I043
14 E1102000028RU01
DX100
DEC Функция Уменьшить значение указанной переменной на 1.

Дополните В<номер переменной>,I<номер переменной>,
льный D<номер переменной>
элемент
Пример DEC I043
AND Функция Выполняет операцию "логическое И" над Значением1 и Значением2 и
помещает результат в Значение1.
Формат:AND<Значение1><Значение2>
Дополните Значение1 В<номер переменной>
льный Значение2 В<номер переменной>, Константа
элемент
Пример AND B012 B020
OR Функция Выполняет операцию "логическое ИЛИ" над Значением1 и Значением2
и помещает результат в Значение1.
Формат:OR<Данное1><Данное2>
элемент
Пример OR B012 B020
NOT Функция Выполняет операцию "логическое НЕ" над Значением2 и помещает
результат в Значение1.
Формат:NOT<Значение1><Значение2>
элемент
Пример NOT B012 B020
XOR Функция Выполняет операцию "исключающее ИЛИ" над Значением1 и
Значением2 и помещает результат в Значение1.
Формат:XOR<Данное1><Данное2>
элемент
Пример XOR B012 B020
SET Функция Записывает Значение2 в Значение1.
Формат:SET<Значение1><Значение2>
S<номер переменной>,
S<номер переменной>,
EXPRESS
Пример SET I012 I020
E1102000028RU01 15
DX100
SETE Функция Записывает значение в элемент координатной переменной.

Дополните Значение 1 P<номер переменной> (<номер
льный элемента>),
элемент BP<номер переменной> (<номер
элемента>),
элемента>)
Значение 2 D<номер переменной>,
<целая константа удвоенной
точности>
Пример SETE P012 (3) D005
GETE Функция Выделяет элемент координатной переменной.
Дополните D<номер переменной>
льный P<номер переменной> (<номер элемента>),
элемент BP<номер переменной> (<номер элемента>),
EX<номер переменной> (<номер элемента>)
Пример GETE D006 P012 (4)
GETS Функция Присваивает указанное значение системной переменной.
Дополните В<номер переменной>,
льный I<номер переменной>,
элемент D<номер переменной>,
PX<номер переменной>
$В<номер переменной>, Системная
$$I<номер переменной>, переменная
$D<номер переменной>,
$R<номер переменной>,
$PX<номер переменной>, $ERRNO,
Константа, В<номер переменной>
Пример GETS B000 $B000
GETS I001 $I[1]
GETS PX003 $PX001
16 E1102000028RU01
DX100
CNVRT Функция Переводит координаты координатной переменной (Значение2) в

указанную систему координат и сохраняет преобразованную
переменную в Значении1.
Формат:CNVRT<Значение1><Значение2><координата>
Дополните Значение1 PX<номер переменной>
льный Значение2 PX<номер переменной>
элемент
BF,RF,TF,UF# (<номер пользовательской системы BF:
координат>), MTF базовые
RF:
робота
TF:
UF:
пользовательские
системы
координат
MTF:координаты
инструмента для
ведущего
манипулятора
Пример CNVRT PX000 PX001 BF
CLEAR Функция Начиная с номера переменной, указанного в Значении1, очищает
(устанавливает в ноль) переменные в количестве, указанном в
Значении2.
Формат:CLEAR<Значение1><Значение2>
Дополните Значение1 В<номер переменной>,
$В<номер переменной>,
$$I<номер переменной>,
$D<номер переменной>,
$R<номер переменной>,
Значение2 <число переменных>, ALL,STACK ALL:Очищает
переменную с
номером,
указанном в
Значении1, и все
переменные с
последующими
номерами.
STACK:Очищает
все переменные
в стеке вызовов
программы.
Пример CLEAR B000 ALL
CLEAR STACK
E1102000028RU01 17
DX100
SIN Функция Вычисляет синус Значения2 и помещает результат в Значение1.

Формат:SIN<Значение1><Значение2>
Дополните Значение1 R<номер переменной> Данное1 должно
льный быть переменной
элемент вещественного
типа.
Значение2 <константа>,
Пример SIN R000 R001 (Записывает синус R001 в R000).
COS Функция Вычисляет косинус Значения2 и помещает результат в Значение1.
Формат:COS<Значение1><Значение2>
типа.
Пример COS R000 R001 (Записывает косинус R001 в R000).
ATAN Функция Вычисляет арктангенс Значения2 и помещает результат в Значение1.
Формат:ATAN<Значение1><Значение2>
типа.
Пример ATAN R000 R001 (Записывает арктангенс R001 в R000).
SQRT Функция Вычисляет квадратный корень Значения2 и помещает результат в
Значение1.
Формат:SQRT<Значение1><Значение2>
типа.
Пример SQRT R000 R001 (Записывает квадратный корень из R001 в R000).
MFRAME Функция Создает пользовательскую систему координат, используя для ее
определения три заданные точки. <Значение1> содержит координаты
начала координат новой системы, <Значение2>—точку XX, а
<Значение3>—точку XY.
Формат: MFRAME <пользовательская система координат>
<Значение1> <Значение2> <Значение3>
Дополните UF# (<номер пользовательской системы от 1 до 24
льный координат>)
элемент Значение1 PX<номер переменной>
Пример MFRAME UF#(1) PX000 PX001 PX002
18 E1102000028RU01
DX100
MULMAT Функция Выполняет операцию перемножения матриц над Значением2 и

Значением3 и помещает результат в Значение1.
Формат: MULMAT <Значение1> <Значение2> <Значение3>
Дополните Значение1 P <номер переменной>
льный Значение2 P <номер переменной>
элемент
Значение3 P <номер переменной>
Пример MULMAT P000 P001 P002
INVMAT Функция Вычисляет обратную матрицу Значения2 и помещает результат в
Значение1.
Формат: INVMAT <Значение1> <Значение2>
Дополните Значение1 P <номер переменной>
льный Значение2 P <номер переменной>
элемент
Пример INVMAT P000 P001
SETFILE Функция Преобразует содержимое файла параметров в числовые данные,
заносимые в Значение1. Содержимое преобразуемого файла
параметров задается номером элемента.
Дополните Содержимо WEV#(<номер файла
льный е файла параметров>)(<номер элемента>)
элемент параметров
Пример SETFILE WEV#(1)(1) D000
GETFILE Функция Записывает содержимое параметров условий в Значение1.
Содержимое загружаемого файла параметров задается номером
элемента.
Дополните Значение1 D<номер переменной>
льный Содержимо WEV#(<номер файла
элемент е файла параметров>)(<номер элемента>)
параметров
Пример GETFILE D000 WEV#(1)(1)
GETPOS Функция Записывает координаты из Значения 2 (номер шага) в Значение1.
Дополните Значение1 PX<номер переменной>
льный Значение2 STEP# (<номер шага>)
элемент
Пример GETPOS PX000 STEP#(1)
VAL Функция Преобразует текстовую строку в кодировке ASCII, записанную в
Значении2, в вещественное число, и записывает результат в
Значение1.
Формат: VAL <Значение1> <Значение2>
Значение2 Строка символов,
S<номер переменной>
Пример VAL B000 “123”
E1102000028RU01 19
DX100
ASC Функция Получает код первого символа текстовой строки в кодировке ASCII,
записанной в Значении2, и записывает результат в Значение1.
Формат:ASC<Значение1><Значение2>
элемент D<номер переменной>
Пример ASC B000 “ABC”
CHR$ Функция Получает символ в кодировке ASCII с кодом, записанным в Значении2,
и помещает результат в Значение1.
Формат:CHR$<Значение1><Значение2>
Дополните Значение1 S<номер переменной>
льный Значение2 Константа,
элемент В<номер переменной>
Пример CHR$ S000 65
MID$ Функция Вырезает подстроку в кодировке ASCII (Значения 3,4) из строки,
записанной в Значении2, и помещает результат в Значение1.
Формат:MID$<Значение1><Значение2><Значение3><Значение4>
льный Значение2 Строка символов,
элемент S<номер переменной>
Пример MID$ S000 “123ABC456” 4 3
LEN Функция Получает общее число байт в текстовой строки в кодировке ASCII,
записанной в Значении2, и записывает результат в Значение1.
Формат:LEN<Значение1><Значение2>
элемент D<номер переменной>
Пример LEN B000 “ABCDEF”
CAT$ Функция Соединяет текстовые строки в кодировке ASCII, записанные в
Значении2 и Значении3, и помещает результат в Значение1.
Формат:CAT$<Значение1><Значение2><Значение3>
льный Значение2 Строка символов,
элемент S<номер переменной>
Пример CAT$ S000 “ABC” “DEF”
20 E1102000028RU01
DX100
2 Обучение
2.1 Подготовка к работе в режиме обучения

Для обеспечения безопасности перед обучением робота всегда требуется выполнять
следующие действия:
Проверить исправность кнопок аварийного останова.
Установить переключатель режимов работы в положение “TEACH” (ОБУЧЕНИЕ).
Затем,
Зарегистрировать программу.
2.1.1 Проверка кнопок аварийного останова

При ВКЛЮЧЕНИИ питания сервопривода кнопка Servo ON (Сервопривод ВКЛ.) на под-
весном пульте загорается. Перед обучением манипулятора выполните следующие
действия с целью проверки функционирования кнопок аварийного останова на контрол-
лере DX100 и на подвесном пульте.
Нажмите кнопку E. STOP (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ).

Нажмите кнопку аварийного останова на контролере DX100 или на подвесном пульте.
Убедитесь, что питание сервопривода ОТКЛЮЧЕНО.
При ВКЛЮЧЕНИИ питания сервопривода кнопка SERVO ON (СЕРВОПРИВОД ВКЛ.) на
подвесном пульте загорается.
Если нажата кнопка аварийного останова и сервопривод отключается, то световой ин-
дикатор кнопки SERVO ON (СЕРВОПРИВОД ВКЛ.) погаснет.
Нажмите [SERVO ON READY] (ГОТОВНОСТЬ К ВКЛ. СЕРВОПРИВОДА) на подвесном
пульте
После проверки правильности функционирования нажмите [SERVO ON READY] (ГО-
ТОВНОСТЬ К ВКЛ. СЕРВОПРИВОДА). Сервопривод готов к ВКЛЮЧЕНИЮ.
Питание сервопривода можно ВКЛЮЧИТЬ, пока световой индикатор кнопки SERVO ON
(СЕРВОПРИВОД ВКЛ.) мигает.
2.1.2 Установка блокировки в режиме обучения

В целях безопасности перед началом обучения всегда устанавливайте переключатель
режимов работы в положение “TEACH” (ОБУЧЕНИЕ).
Если установлена блокировка в режиме обучения, то режим работы манипулятора фик-
сируется и отработка программ как по команде [START] (ПУСК), так и от внешнего сиг-
нала запрещается.
E1102000028RU01 21
DX100
2.1.3 Регистрация программы

При регистрации программы укажите наименование, комментарии (если требуются) и
контрольную группу.
Ввод наименований программ
Наименования программ могут содержать до 32 букв, цифр и символов. Все эти симво-
лы можно использовать совместно в одном и том же наименовании программы.
Наименования программам даются по следующим правилам:
Максимальная длина—32 символа.
Если введенное наименование программы уже используется, выводится сообщение об
ошибке ввода.
<Пример>
2.1.4 Регистрация программ

Выберите пункт {JOB} (ПРОГРАММА) в главном меню.
Появится подменю.
Выберите пункт {CREATE NEW JOB}.

Появится окно NEW JOB CREATE (СОЗДАНИЕ НОВОЙ ПРОГРАММЫ).
22 E1102000028RU01
DX100
Введите наименование программы.

Переместите курсор на пункт JOB NAME (НАИМЕНОВАНИЕ ПРОГРАММЫ) и нажмите
клавишу [SELECT] (ВЫБОР). Введите наименование программы при помощи средства
ввода символов. Информацию о средстве ввода символов см. в .
Нажмите клавишу [ENTER].
2.1.5 Ввод комментариев

При необходимости введите комментарий длиной до 32 букв, цифр и символов.
Введите комментарий.
В окне NEW JOB CREATE (СОЗДАНИЕ НОВОЙ ПРОГРАММЫ) переместите курсор на
комментарий и нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР). Информацию о средстве ввода
символов см. в .
Нажмите клавишу [ENTER].
2.1.6 Ввод контрольных групп

Выберите ранее введенную контрольную группу. Если не используются внешние коор-
динатные оси (BASE или STATION) и не применяются участки из нескольких роботов,
ввод контрольных групп не требуется.
2.1.7 Переключение в окно обучения

После ввода наименования, комментариев (необязательно) и выбора контрольной
группы переключитесь в окно обучения следующим образом.
В окне NEW JOB CREATE (СОЗДАНИЕ НОВОЙ ПРОГРАММЫ) нажмите [ENTER]
(ВВОД) или выберите пункт "EXECUTE" (ВЫПОЛНИТЬ).
После этого наименование программы, комментарии и контрольные группы заносятся в
память. Затем появляется окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ). Команды NOP и
END вводятся автоматически.
E1102000028RU01 23
DX100
2.2 Режим обучения
2.2.1 Окно обучения

Обучение производится в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ). В окне JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) содержатся следующие элементы:
B. Курсор
C. Команда, дополнительные
элементы, комментарии и пр.
A. Номера строк
A. Номера строк
Номер строки программы выводится автоматически. Номера строк автоматически об-
новляются при вставке или удалении строк.
B. Курсор
Курсор управляет движениями манипулятора. При работе в режимах FWD, BWD и от-
ладочном движение манипулятора начинается сот строки программы, в которой нахо-
дится курсор.
24 E1102000028RU01
DX100
C. Команды, дополнительные элементы, комментарии и пр.
MOVJ VJ = 50.00
Тег Числовые данные

Инструкция
Дополнительный
.
Это команды, необходимые для выполнения

операции. Для команд MOVE при запомина-
нии положения в режиме обучения автомати-
чески выводится команда соответствующего
Инструкции : типа интерполяции.
Скорость и время задаются в зависимости от

типа команды. При необходимости число-
дополнитель- вые или текстовые данные вводятся в теги,
ные элементы : задающие условия.
2.2.2 Тип интерполяции искорость воспроизведения

Тип интерполяции определяет, по какой траектории манипулятор будет перемещаться
между шагами при воспроизведении программы. Скорость воспроизведения указывает
скорость перемещения манипулятора.
Как правило, координаты, тип интерполяции и скорость воспроизведения задаются сов-
местно при вводе шага перемещения робота по координатной оси. Если в режиме обу-
чения тип интерполяции и скорость не указаны, то они автоматически берутся из
предыдущего шага обучения.
2.2.3 Кусочная интерполяция

Кусочная интерполяция применяется, когда траектория перемещения манипулятора
между шагами не имеет значения. При использовании кусочной интерполяции в режи-
ме обучения применяется команда MOVJ. В целях безопасности следует использовать
кусочную интерполяцию при обучении первому шагу программы.
При нажатии [MOTION TYPE] (ТИП ИНТЕРПОЛЯЦИИ) меняется команда перемещения
в строке ввода.
<Окно задания скорости воспроизведения>
Скорости задаются в процентах от максимальной.
Установка “0:Speed Omit” задает ту же скорость, что и на предыдущем шаге.
Переместите курсор на скорость воспроизведения.
Установите скорость, нажав [SHIFT] + клавишу перемещения курсора.
При этом значение скорости перемещения увеличивается или уменьшается.
E1102000028RU01 25
DX100
Быстро 100.00.00
50.00
25.00
12.50
6.25
3.12
1.56
Медленно 0.78 (%)
2.2.4 Линейная интерполяция

Манипулятор перемещается от одного шага обучения к другому по прямолинейной тра-
ектории. При использовании линейной интерполяции в режиме обучения применяется
команда MOVL. Линейная интерполяция применяется в процессах сварки. Манипуля-
тор перемещается автоматически, меняя положение захвата, как показано на следую-
щем рисунке.
<Окно задания скорости воспроизведения (одинаковое для круговой и сплайновой ин-

терполяции)>
Существует два вида окон, которые можно выбирать в зависимости от вида работ.
Переместите курсор на скорость воспроизведения.
Установите скорость, нажав [SHIFT] + клавишу перемещения курсора.
Значение скорости воспроизведения увеличивается или уменьшается.
Быстро 1500.0.00 Быстро 9000.00

750.0 4500
375.0 2250
187.0 1122
93.0 558
46.0 276
23.0 138
Медленно 11 (мм/с) Медленно66 (см/мин)
2.2.5 Круговая интерполяция

Манипулятор перемещается по дуге, проходящей через три точки. При использовании
круговой интерполяции в режиме обучения применяется команда MOVС.
26 E1102000028RU01
DX100
Единичное круговое перемещение

Если требуется единичное круговое перемещение, то в режиме обучения задаются три
точки P1-P3, как показано на следующем рисунке. Если в положении обучения Р0 (точ-
ка, предшествующая началу круговой интерполяции) использовалась кусочная или ли-
нейная интерполяция, манипулятор будет перемещаться из P0 в P1 по прямой.
Тип интерполяции для единичного кругового перемещения
Точка Тип Инструкция
интерполяции
Автоматически P0 Кусочная или MOVJ
становитсяпрямой
линией
линейная MOVL
P2
P1 Круговая MOVC
P2
P3
P4 Кусочная или MOVJ
P0 P1 P3 P4 линейная MOVL
Непрерывное круговое перемещение

Как показано далее, если требуется выполнить два и более последовательных круго-
вых движения различной кривизны, эти движения нужно разделить шагом с линейной
или кусочной интерполяцией. Данный шаг вставляется между шагами в той же точке.
Шаг в конечной точке предшествующего кругового перемещения должен совпадать с
начальной точкой следующего кругового перемещения.
Тип интерполяции для непрерывного кругового перемещения

Кусочная или линейная MOVL
линейная
P2
P2
P3
P3 P7 P8 P4 Кусочная или MOVJ

P4 линейная MOVL
P0 P1 P5
P6
P6 P7
E1102000028RU01 27
DX100
Другой способ обеспечения непрерывного кругового перемещения без добавления про-

межуточного участка с линейной или кусочной интерполяцией заключается во вставке
тега “FPT” в шаг, радиус кривизны которого следует изменить.

P2
P2
P5 P6
P3 P3 Круговая MOVC
P0 P1 FPT
P4 P5
<Скорость воспроизведения>
Экран задания скорости воспроизведения аналогичен такому же экрану для случая ли-
нейной интерполяции.
Скорость, заданная при обучении в точке P2, распространяется на перемещение из P1
в P2. Скорость, заданная при обучении в точке P3, распространяется на перемещение
из P2 в P3.
Если обучение круговому движению происходило на высокой скорости, то реальная
траектория движения будет иметь меньший радиус, чем был задан при обучении.
2.2.6 Сплайновая интерполяция

При выполнении таких технологических операций, как сварка, резка, нанесение грун-
товки использование сплайновой интерполяции обегчает обучение работе с заготовка-
ми, имеющими неправильную форму. Манипулятор перемещается по параболе,
проходящей через три точки. При использовании сплайновой интерполяции в режиме
обучения применяется команда MOVS.
Единичное сплайновое перемещение
Если требуется единичное сплайновое перемещение, то в режиме обучения задаются
три точки P1-P3, как показано на следующем рисунке. Если в положении обучения Р0
(точка, предшествующая началу сплайновой интерполяции) использовалась кусочная
или линейная интерполяция, манипулятор будет перемещаться из P0 в P1 по прямой.
28 E1102000028RU01
DX100
Тип интерполяции для единичного сплайнового перемещения

Автоматически P0 Кусочная или MOVJ
становится линейная MOVL
прямой линией
P2 P1 Сплайн MOVS
P2
P3
P0 P1 P3 P4
Непрерывное сплайновое перемещение

Манипулятор перемещается по траектории, образованной соединением ряда парабо-
лических кривых. Это отличается от круговой интерполяции тем, что в точках сопряже-
ния двух сплайнов не требуется наличие шагов с совпадающими точками.
Тип интерполяции для непрерывного сплайнового перемещения

Шаги с совпадающими
точками не требуются от P1 Сплайн MOVS
P2 до P5
P5 P6
P3 P6 Кусочная или MOVJ
P0 P1 линейная MOVL
P4
Когда параболы перекрываются, создается объединенная траектория.
Конец
Начало
траектории
траектории
<Скорость воспроизведения>
Экран задания скорости воспроизведения аналогичен такому же экрану для случая ли-
нейной интерполяции.
Как и для круговой интерполяции, скорость, заданная в точке P2, применяется при дви-
жении из P1 в P2, а скорость, заданная в P3—при движении из P2 в P3.
E1102000028RU01 29
DX100
Задавайте точки так, чтобы расстояния между всеми

тремя точками были примерно равными. Если рас-
стояния сильно отличаются, то при воспроизведении
произойдет ошибка и манипулятор может совершать
неожиданные и опасные движения. Убедитесь, что
отношение расстояний между шагами m:n лежит в
Примечание
диапазоне от 0,25 до 0,75.
P2
n
P1 P3
m
2.2.7 Шаги обучения
2.2.7.1 Вводкоманд перемещения

При обучении одному шагу записывается одна команда перемещения. Обучение одно-
му шагу выполняется двумя способами. Шаги можно задавать последовательно, как
показано на рисунке слева "Рис. 1: Ввод команд перемещения" либо можно вставлять
шаги между уже заданными, как показано на рисунке справа "Рис. 2: Вставка команд
перемещения"
В данном абзаце рассматривается обучение, "Рис. 1: Ввод команд перемещения" за-
ключающееся в создании новых шагов.
Вставка шага
Шаг 2
Шаг 2
P1
Шаг 1 Шаг 3
Шаг 1 Шаг 3
Рис. 1: Ввод команд перемещения Рис. 2: Вставка команд перемещения
Обучение, показанное на "Рис. 2: Вставка команд перемещения" называется “Вставка

команды перемещения”, чтобы отличать его от метода, показанного на "2.4.2 Вставка
команд перемещения" auf Seite 52. Дополнительная информация по данной операции
приведена в „Вставка команд перемещения“ На странице 50. Основные операции вво-
да и вставки одинаковы. Единственная разница заключается в нажатии клавиши
[INSERT] (ВСТАВКА) в случае вставки. При вводе ("Рис. 1: Ввод команд перемещения")
команда всегда вводится перед командой END. Следовательно, нажимать [INSERT]
(ВСТАВКА) не требуется. Для вставки ("Рис. 2: Вставка команд перемещения") требует-
ся нажать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА).
30 E1102000028RU01
DX100
Задание координат
1.) Выберите пункт {JOB} (ПРОГРАММА) в главном меню.
2.) Выберите пункт {JOB} (РАБОТА).

Отображается текст текущей выбранной программы.
3.)Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить команду
перемещения.
4.)Нажмите выключатель активации.
Нажмите выключатель активации для ВКЛЮЧЕНИЯ сервопривода.
5.) Переместите манипулятор в требуемое положение при помощи клавиши перемеще-
ния по оси.
При помощи клавиш перемещения по осям переместите манипулятор в нужное поло-
жение.
Выбор номера инструмента

1.) Нажмите клавиши [SHIFT] + [COORD].
E1102000028RU01 31
DX100
Выбрав координату “JOINT” (КУСОЧНАЯ), “XYZ/CYLINDRICAL” (XYZ/ЦИЛИДРИЧЕС-

КАЯ) или “TOOL” (ИНСТРУМЕНТ) нажмите [SHIFT] + [COORD]. Появится окно TOOL
NO. SELECT (ВЫБОР НОМЕРА ИНСТРУМЕНТА).
2.) Выберите требуемый номер инструмента.

Отображается текст текущей выбранной программы.
3.) Нажмите клавиши [SHIFT] + [COORD].

Появится окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
Использование нескольких инструментов одним мани-
пулятором
При использовании нескольких инструментов одним
ДОПОЛНЕНИЕ
манипулятором установите параметр S2C431 в 1.
Дополнительная информация по данной операции
приведена в .
Задание типа интерполяции

1.) Нажмите клавиши [MOTION TYPE].
2.) Выберите требуемый тип интерполяции.
При каждом нажатии [MOTION TYPE] (ТИП ИНТЕРПОЛЯЦИИ) в строке ввода последо-
вательно отображаются команды MOVJ  MOVL  MOVC  MOVS.
Задание скорости воспроизведения
1.) Переместите курсор в область команд.
2.) Нажмите клавишу [SELECT].

Курсор находится в строке ввода.
32 E1102000028RU01
DX100
3.) Переместите курсор на изменяемую скорость воспроизведения.

Скорость перемещения увеличивается или уменьшается.
4.) Одновременно нажмите [SHIFT] + клавиша перемещения курсора [] или [¯].
5.) Нажмите клавишу [ENTER].

Вводится команда MOV.
Вставляется
команда MOV
При проведении обучения следуйте вышеприведенным указаниям. (Не требуется зада-

вать номер инструмента, тип интерполяции и скорость воспроизведения, если они сов-
падают с заданными на предыдущем шаге).
Чтобы тег скорости воспроизведения по умолчанию не

отображался,выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в меню и
затем выберите пункт “ENABLE SPEED TAG”
(ВКЛЮЧИТЬ ТЕГ СКОРОСТИ), чтобы удалить “∗.”
• Точность позиционирования можно задать при вводе

команды перемещения.
Примечание • Чтобы тег точности позиционирования по умолчанию
отображался,выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в меню
и затем выберите пункт “ENABLE POS LEVEL TAG”
(ВКЛЮЧИТЬ ТЕГ ТОЧНОСТИ).
Точность позиционирования: Точность позиционирования задает степень приближе-

ния манипулятора к заданному при обучении положению.
Точность позиционирования может добавляться к командам перемещения MOVJ (ку-
сочная интерполяция) и MOVL (линейная интерполяция).
Если точность позиционирования не задана, то она зависит от скорости работы. Зада-
ние нужной точности приводит к перемещению манипулятора по траектории, соответс-
твующей окружающей обстановке и геометрии заготовки.
E1102000028RU01 33
DX100
Соотношение между траекторией и точностью позиционирования следующее.

Точности Точность
Точность позиционирования
позиционирования 0
0 Положение при
P2 P3 обучении
Точность позиционирования 1 от 1 до 8 Точно
|
Точность позиционирования 2 Грубо
Точность позиционирования 3
P1
Задание точности позиционирования
Выберите команду перемещения.

Появится окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
Выберите точность позиционирования “UNUSED” (НЕ ИСП.)

Появится диалоговое окно выбора.
Выберите пункт “PL.”
34 E1102000028RU01
DX100
Отображается точность позиционирования. Начальная точность позиционирования

равна 1.

Для смены точности позиционирования выберите точность в строке ввода, введите зна-
чение при помощи цифровых клавиш и нажмите [ENTER] (ВВОД). Инструкция переме-
щения с указанной точностью введена.
Например, для выполнения показанных ниже шагов перемещения сделайте следую-

щее:
P1 P2 P4 P5
P3 P6
E1102000028RU01 35
DX100
Шаги P2, P4 и P5—обычные проходные точки, не требующие точного позиционирова-

ния. Добавление PL=1 к 8-ми командам перемещения приведет к движению манипуля-
тора вокруг внутренних углов, что сократит время цикла.
Если в точках P3 или P6 требуется точное позиционирование, добавьте PL=0.
<ПРИМЕР>
Проходные точки P2, P4 и P5:
MOVL V=138 PL=3
Точки позиционирования P3 и P6:
MOVL V=138 PL=0
2.2.7.2 Ввод команд задания опорных точек

Команды задания опорных точек (REFP) задают вспомогательные точки, например, точ-
ку смещения электрода при сварке с поперечными колебаниями. Номера опорных то-
чек В каждом виде работ точкам назначаются номера от 1 до 8. Для ввода команд
задания опорных точек выполните следующие действия.
2.) Выберите пункт {JOB}.
3.)Переместите курсор.
Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить команду за-
дания опорной точки.
Переместите курсор в
место перед тем, куда
нужно вставить команду
задания опорной точки
4.) Нажмите выключатель активации.

Питание сервопривода ВКЛЮЧИТСЯ.
5.) Нажмите клавишу перемещения по оси.
Переместите манипулятор в опорную точку.
6.)Нажмите [REFP] или выберите пункт из списка “REFP”.
В строке ввода отобразится команда задания опорной точки.
7.) Сменить номер опорной точки можно одним из следующих способов.

Переместите курсор на номер опорной точки и нажмите [SHIFT] + клавиша перемеще-
ния курсора для смены номера опорной точки; либо
36 E1102000028RU01
DX100
Нажмите [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на номере опорной точки. Затем
появится строка ввода. Введите номер и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
8.) Нажмите клавишу [INSERT].

Загорится индикатор клавиши [INSERT] (ВСТАВКА).
При вводе до команды END нажимать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) не требуется.
Команда задания опорной точки введена.
На одну строчку выше
вводимой команды таймера
Подвесной пульт не имеет клавиши [REFP],

Примечание используемой при таких видах работ, как точечная
сварка, точечная сварка с приводом электрода,
транспортировка материалов, сборка и резка.
2.2.7.3 Вводкоманд таймера

Команда таймера используется для останова манипулятора на определенное время.
Для ввода команд таймера выполните следующие действия.

3.) Переместите курсор.
Переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно вставить команду тай-
мера.
4.) Нажмите клавишу [TIMER].

В строке ввода отобразится команда TIMER.
5.) Измените время задержки.

Переместите курсор на величину задержки и измените ее, нажав [SHIFT] + клавишу пе-
ремещения курсора. Шаг изменения времени составляет 0,01 с.
E1102000028RU01 37
DX100
Если вы хотите ввести численное значение цифровыми клавишами, переместите кур-

сор на величину задержки и нажмите [SELECT] (ВЫБОР). Появится строка ввода дан-
ных. Введите значение и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).

Команда TIMER введена.
Изменение времени задержки

2.) Нажмите клавишу [SELECT].
Появится окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) команды TIMER.
3.) введите время задержки в окне DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).

Когда выбран пункт , то доступные для редактирования элементы отображаются в
диалоговом окне.
38 E1102000028RU01
DX100
Выберите изменяемый элемент.

Когда необходимо изменить число, переместите на него курсор и нажмите клавишу
[SELECT] (ВЫБОР). Введите нужное значение при помощи цифровых клавиш и нажми-
те клавишу [ENTER] (ВВОД).

Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) закрывается, а окно JOB
CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) снова отображается. Измененное значение отобра-
жается в строке ввода.
E1102000028RU01 39
DX100

Команда TIMER введена.
2.2.8 Наложение первого и последнего шагов
Для чего нужно наложение первого и последнего

шагов?
Предположим, что показанная ниже программа

выполняется циклически. Манипулятор перемещается
от последнего шага (Шаг 6) к первому (Шаг 1). Если
координаты Шага 6 и Шага 1 совпадают, то манипулятор
перемещается прямо из Шага 5 в Шаг 1, чтобы повысить
эффективность работы.
Ша 6
Шаг 6 после Ша 5
редактирования Положение Шага 6
меняется, чтобы оно
Шаг 1 перекрывало Шаг 1
Ша 2 Ша 4
Ша 3
40 E1102000028RU01
DX100
1.) Переместите курсор на первую строчку шага.

2.) Нажмите клавишу [FWD].
Манипулятор перемещается в первое положение шага.
3.) Переместите курсор на последнюю строчку шага.
Курсор начнет мигать.
Курсор мигает, если в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) строка, в которой на-
ходится курсор, не совпадает со строкой, задающей текущее положение манипулятора.
4.) Нажмите клавишу [MODIFY].
Загорится индикатор клавиши.
Координаты первого шага вводятся в строчку последнего шага.
В данный момент для последнего шага можно менять только координаты. Тип интер-
поляции и скорость воспроизведения не меняются.
2.3 Контроль шагов программы
2.3.1 Функции клавиш FWD (ВПЕРЕД) и BWD (НАЗАД)

Для проверки правильности шагов, заданных в ходе обучения, применяются клавиши
[FWD](ВПЕРЕД) или [BWD](НАЗАД) на подвесном пульте. При нажатии клавиш
[FWD](ВПЕРЕД) или [BWD](НАЗАД) манипулятор перемещается на один шаг.
[FWD]: Перемещает манипулятор на следующий шаг программы.
При нажатии [FWD] (ВПЕРЕД) выполняется только команда перемещения. При
нажатии [INTERLOCK] + [FWD] (БЛОКИРОВКА+ВПЕРЕД) исполняются все команды.
[BWD]: Перемещает манипулятор на предыдущий шаг
в программе. Выполняется только команда перемещения.
В целях безопасности вручную установите скорость
перемещения не более .
1.) Переместите курсор на шаг, который следует проверить.

2.) Нажмите [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД).
Манипулятор переходит к следующему/предыдущему шагу и останавливается.
E1102000028RU01 41
DX100
2.3.1.1 Меры предосторожности при использовании пошаговых перемещений

клавишами FWD / BWD (ВПЕРЕД / НАЗАД)
Движение FWD (ВПЕРЕД).
Манипулятор перемещается на следующий шаг программы. При нажатии [FWD] (ВПЕ-
РЕД) выполняются только команды передвижения. Для исполнения всех команд на-
жмите клавиши [INTERLOCK] + [FWD] (БЛОКИРОВКА+ВПЕРЕД).
После исполнения одного цикла манипулятор останавливается. По достижении коман-
ды END манипулятор не будет двигаться, даже если нажать клавишу [FWD] (ВПЕРЕД).
Однако по окончании исполнения вызванной программы манипулятор переходит к сле-
дующей после команды CALL команде в вызывающей программе.
Вызов программ
Шаг 4
Шаг 1 Шаг 2 Шаг 3 (Инструкция RET)
(Инструкция END)
Шаг 4 Шаг 7
Шаг 3 (Инструкция CALL)
Шаг 5 Шаг 6
(EИнструкция END)
Движение BWD (НАЗАД).

● Манипулятор перемещается на предыдущий шаг программы. Выполняются только
инструкции передвижения.
● По достижении первого шага манипулятор не будет двигаться, даже если нажать
клавишу [BWD] (НАЗАД). Однако из начала вызванной программы манипулятор
переходит к следующей после команды CALL команде в вызывающей программе.
Вызов программ
Шаг 1 Шаг 2 Шаг 3 Шаг 4 Шаг 5

Манипулятор
останавливается
Шаг 3
Шаг 1 Шаг 2
(Инструкция CALL)
Круговые движения при помощи клавиш FWD (ВПЕРЕД) и BWD (НАЗАД)

Манипулятор перемещается по прямой к первому шагу круговой интерполяции.
Для перемещения манипулятора по дуге требуется последовательно задать три шага с
круговой интерполяцией.
Если операция [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) возобновлена после остановки для
перемещения курсора или выполнения поиска, то манипулятор перемещается на сле-
дующий шаг по прямой.
Если операция [FWD](ВПЕРЕД) или [BWD](НАЗАД) возобновлена после остановки для
перемещения по координате, как показано ниже, то манипулятор перемещается по пря-
мой в Р2, к следующей круговой интерполяции. Круговое перемещение восстанавлива-
ется при движении из P2 в P3.
42 E1102000028RU01
DX100
Перемещения с использованием линейной интерполяции
: Траектория перемещения при

использовании клавиш FWD (ВПЕРЕД) и
BWD (НАЗАД)
P2 : Перемещение клавишами движения по
координатным осям
: Траектория перемещения при
воспроизведении программы
P1 P3
Движения по сплайновым кривым при помощи клавиш FWD (ВПЕРЕД) и BWD

(НАЗАД)
Манипулятор перемещается по прямой к первому шагу сплайновой интерполяции.
Для перемещения манипулятора по сплайновой дуге требуется последовательно за-
дать три шага со сплайновой интерполяцией.
В зависимости от того, в каком месте выполняется операция клавишами [FWD] /
[BWD](ВПЕРЕД/НАЗАД), возможно появление предупреждения “IRREGULAR
DISTANCES BETWEEN TEACHING POINTS” (НЕРАВНОМЕРНЫЕ РАССТОЯНИЯ МЕЖ-
ДУ ЗАДАВАЕМЫМИ ТОЧКАМИ).
Обратите внимание, что медленное перемещение при помощи клавиш FWD/BWD
(ВПЕРЕД/НАЗАД) меняет траекторию движения манипулятора, поэтому его следует вы-
полнять с осторожностью. Выполнение данных операций также повышает вероятность
появления предупреждения “IRREGULAR DISTANCES BETWEEN TEACHING
POINTS”(НЕРАВНОМЕРНЫЕ РАССТОЯНИЯ МЕЖДУ ЗАДАВАЕМЫМИ ТОЧКАМИ).
перемещения курсора или выполнения поиска, то манипулятор перемещается на сле-
дующий шаг по прямой.
перемещения по координате, как показано ниже, то манипулятор перемещается по пря-
мой в Р2, к следующему шагу сплайновой интерполяции. Перемещение по сплайновой
кривой восстанавливается при дальнейшем движении из P2. Однако траектория пере-
мещения между P2 и P3 будет несколько отличаться от траектории при воспроизведе-
нии программы.
Линейное перемещение
: Траектория перемещения при использовании клавиш

P2 FWD (ВПЕРЕД) и BWD (НАЗАД)
: Перемещение клавишами движения по координатным осям
: Траектория перемещения при воспроизведении программы
P1
P3
Если манипулятор перемещается в P3 нажатием клавиши [FWD] (ВПЕРЕД), останавли-

вается и затем возвращается в P2 нажатием клавиши [BWD] (НАЗАД), то траектория пе-
ремещения из P2 в P3 будет различной во всех следующих случаях: первая операция
FWD (ВПЕРЕД), операция BWD (НАЗАД), и последующая операция FWD (ВПЕРЕД).
E1102000028RU01 43
DX100
P2
P4
P1
P3
2.3.1.2 Выбор скорости в ручном режиме

При использовании клавиши [FWD] (ВПЕРЕД) или [BWD] (НАЗАД) для управления ма-
нипулятором он двигается с выбранной для ручного режима скоростью. Выбранную
скорость в ручном режиме можно проверить по индикатору скорости на подвесном
пульте.
Скорость в ручном режиме задается клавишами [FAST] (БЫСТРЕЕ) и [SLOW] (МЕД-

ЛЕННЕЕ). Операция FWD (ВПЕРЕД) можно выполнить на высокой скорости, нажав
клавишу [HIGH SPEED] (ВЫСОКАЯ СКОРОСТЬ). Для выбора скорости перемещения в
ручном режиме выполните следующие действия.
● Каждый раз при нажатии клавиши [FAST] (БЫСТРЕЕ) скорость переключается в
следующем порядке:“INCH” (МИНИМАЛЬНАЯ) ”SLOW” (МЕДЛЕННАЯ) ”MED”
(СРЕДНЯЯ) ”FAST” (БЫСТРАЯ).
FAST INCH SLW MED FST
● Каждый раз при нажатии клавиши [SLOW] (МЕДЛЕННЕЕ) скорость переключается в
следующем порядке:“FAST” (БЫСТРАЯ) ”MED” (СРЕДНЯЯ) ”SLOW”
(МЕДЛЕННАЯ) ”INCH” (МИНИМАЛЬНАЯ).
SLOW FST MED SLW INCH
• Операции FWD/BWD (ВПЕРЕД/НАЗАД) выполняются

на МЕДЛЕННОЙ скорости, даже если выбрана
Примечание МИНИМАЛЬНАЯ скорость.
• [HIGH SPEED] (ВЫСОКАЯ СКОРОСТЬ) включается
только при выполнении операции FWD (ВПЕРЕД), но
не BWD (НАЗАД).
2.3.1.3 Перемещение в опорную точку

Для проверки положения занесенной в память опорной точки выполните следующие
действия, чтобы переместить манипулятор в опорную точку.
1.) Переместите курсор в на строчку с командой описания проверяемой опорной точки.
2.) Нажмите [REFP] + [FWD] (REFP+ВПЕРЕД).
44 E1102000028RU01
DX100
Манипулятор переместится в опорную точку, указанную в строке нахождения курсора.
Подвесной пульт не имеет клавиши [REFP],

используемой при таких видах работ, как точечная
сварка, точечная сварка с приводом электрода и в
других целях (транспортировка материалов, сборка и
резка).
2.3.1.4 Операции отладки

Воспроизведение программ можно смоделировать в режиме обучения при помощи опе-
раций отладки. Данная функция удобная для отладки непрерывных траекторий и ко-
манд программы.
Операция отладки отличается от отработки программы в режиме воспроизведения сле-
дующим:
• Скорости перемещений, превышающие

максимальную скорость в режиме обучения,
Примечание уменьшаются до максимальной скорости в режиме
обучения.
• Вывод команд программы, например, вывод дуги, не
осуществляется.
Обратите внимание, что траектория движения при воспроизведении повторяется и при

выполнении операции отладки. Поэтому проверьте, что вокруг манипулятора нет пре-
пятствий. При выполнении операций отладки следует быть особенно осторожным.
E1102000028RU01 45
DX100
Траектория при выполнении

операции отладки
B C
Траектория при воспроизведении

программы
Траектория при выполнении операции

отладки
Пример
программы
NOP
MOVJ VJ=50.0  A
MOVL V=1500.0  B
A MOVL V=1500.0  C
Из-за механических ошибок, задержек в контуре

управления и пр. возможны небольшие расхождения
между траекториями при выполнении операций
отладки и траекторией при воспроизведении
программы.
Операция отладки выполняется при нажатии клавиши [INTERLOCK] + [TEST START]

(БЛОКИРОВКА+ПУСК ОТЛАДКИ). В целях безопасности данные клавиши необходимо
удерживать в нажатом положении.
2.) Нажмите клавиши {JOB}.
Появится окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для отладки программы.
3.) Нажмите клавиши [INTERLOCK] + [TEST START].
Манипулятор начнет двигаться в соответствии с рабочим циклом.
После начала операции манипулятор будет продолжать двигаться, даже если отпустить
клавишу [INTERLOCK](БЛОКИРОВКА).
Манипулятор перемещается, пока обе клавиши нажаты.
Манипулятор немедленно остановится, если отпустить клавишу [TEST START] (ПУСК
ОТЛАДКИ).
Перед нажатием клавиш [INTERLOCK] + [TEST

START] (БЛОКИРОВКА+ПУСК ОТЛАДКИ) всегда
проверяйте безопасность перемещения манипулятора.
46 E1102000028RU01
DX100
2.3.1.5 Работа в режиме блокировки манипулятора

При включении режима “MACHINE LOCK”(БЛОКИРОВКА МАНИПУЛЯТОРА) операции
[FWD] / [BWD](ВПЕРЕД/НАЗАД) и операции отладки можно выполнять без перемеще-
ния манипулятора с целью проверки состояния сигналов ввода-вывода.
1.) Нажмите клавишу [AREA].
2.) Выберите пункт {UTILITY}.
3.) Выберите пункт {SETUP SPECIAL RUN}.
Появится окно SPECAL TEACH (СПЕЦИАЛЬНЫЙ РЕЖИМ ОБУЧЕНИЯ).
4.) Выберите пункт “MACHINE LOCK”.
Нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР) для переключения между вариантами “VALID”
(АКТИВНО) и “INVALID” (НЕАКТИВНО).
Установка режима “MACHINE LOCK”(БЛОКИРОВКА

МАНИПУЛЯТОРА) сохраняется и после переключе-
ния в другой режим: Если блокировка установлена в
“VALID”(АКТИВНО) в режиме обучения, она останется
включенной и после перехода в режим воспроизведе-
ния.
Аналогичное правило действует при переключении
Примечание из режима воспроизведения в режим обучения.
Обратите внимание, что при выполнении следующих
операций блокировка манипулятора отключается.
Выполнение команды “CANCEL ALL SELECT” (ОТМЕ-
НИТЬ ВЫБОР ВСЕГО) в окне SPECIAL PLAY (СПЕ-
ЦИАЛЬНЫЙ РЕЖИМ ВОСПРОИЗВЕДЕНИЯ).
Отключение источника питания.
E1102000028RU01 47
DX100
2.4 Изменение шагов
Начните вставку Начните удаление

команду перемещения. команды перемещения.
Переместите курсор в Переместите курсор на

место, где нужно команду, которую
вставить команду. следует удалить.
Выполните операции Нажмите клавишу

перемещения по осям. [Delete](УДАЛИТЬ).
Задайте тип Нажмите клавишу

интерполяции [ENTER] (ВВОД).
Задайте скорость
Удаление завершено.
воспроизведения.
При необходимости
задайте точность
позиционирования.
Нажмите клавишу
[INSERT] (ВСТАВКА).
[ENTER] (ВВОД).
Вставка завершена.
48 E1102000028RU01
DX100
Переместите курсор
на шаг, который
следует изменить.
Изменение координат Изменение типа
Переместите манипулятор Выполните

в требуемое положение при перемещение по осям
помощи клавиш в новое положение.
перемещения по осям.
Нажмите клавишу [Modify]. Удалите

команду MOV.
Нажмите клавишу [Modify]. Нажмите клавишу

[MOTION TYPE] (ТИП
ИНТЕРПОЛЯЦИИ) и
выберите тип
Изменение интерполяции.
завершено
Вставка команды MOV
Инструкции.
Изменение
завершено
Примечание Нельзя заменить команду перемещения на команду

описания опорной точки, и наоборот.
E1102000028RU01 49
DX100
Начало изменения
команды REFP
Удаление Изменение
Поместите курсор на Переместите курсор

удаляемую команду на команду REFP,
REFP и переместите которую следует
манипулятор в
требуемое положение.
Выполните операции
[DELETE]
Нажмите
клавишу [REFP].
[ENTER]
Удаление завершено. [MODIFY].
[ENTER].
Изменение завершено
50 E1102000028RU01
DX100
Начало изменения
команды TIMER
Удаление Изменение
Переместите курсор на Переместите курсор на

команду TIMER, которую команду TIMER, которую
следует удалить. следует изменить.
Нажмите клавишу Нажмите клавишу

[DELETE] [TIMER].
Нажмите клавишу [ENTER]

Введите время
задержки.
Удаление завершено.
[MODIFY].
[ENTER].
Изменение завершено
2.4.1 Отображение окна JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для редакти-

рования.
2.4.1.1 Текущая загруженная программа

E1102000028RU01 51
DX100
2.4.1.2 Загрузка других программ
Если вы не находитесь в режиме обучения,

переключитесь в него, установив переключатель
режимов в положение ”TEACH"(ОБУЧЕНИЕ).

2.) Выберите пункт {SELECT JOB}.
Появится окно JOB LIST (СПИСОК ПРОГРАММ).
3.) Выберите наименование загружаемой программы.
2.4.2 Вставка команд перемещения
Примечание Команды перемещения нельзя вставлять, когда

сервопривод ВЫКЛЮЧЕН.
Перейдите в место вставки команды перемещения
Траектория после вставки
Траектория до вставки
1.) Переместите курсор на строчку перед местом вставки команды.
52 E1102000028RU01
DX100
Переместите курсор
в место перед тем, 0003 MOVL V=558
0004 CALL JOB: TEST
куда нужно вставить 0005 MOVL V=138
команду задания

Включите питание сервопривода и при помощи клавиш перемещения по осям отведите
манипулятор в положение, которое будет вставлено в программу.
Подтвердите появившуюся в строке ввода команду

перемещения, задайте нужные тип интерполяции и
скорость воспроизведения.

Если нужно ввести команду сразу перед командой

END, то нажимать клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) не
требуется.

Команда перемещения вставляется после строки, в которой находится курсор.
Команда 0006 MOVL V=276

перемещения 0007
0008
TIMER T=1.00
DOUT OT#(1) ON
добавлена 0009 MOVL V=558
0010 MOVJ VJ=100.0

<Примеры вставки команд перемещения>
При вставке команды перемещения в следующую программу она попадает в разные
строчки в зависимости от настроек, сделанных в окне TEACHING CONDITION (ПАРА-
МЕТРЫ ОБУЧЕНИЯ).
E1102000028RU01 53
DX100
Перед вставкой команды перемещения
Строка с 0006 MOVL V=276

курсором 0007 TIMER T=1.00
0008 DOUT OT#(1) ON
0009 MOVJ VJ=100.0
Добавленн
ая команда
Добавленна 0006 MOVL V=276 0006 MOVL V=276

0007 TIMER T=1.00 0007 MOVL V=558
я команда 0008 DOUT OT#(1) ON 0008 TIMER T=1.00
0009 MOVL V=558 0009 DOUT OT#(1) ON
0010 MOVJ VJ=100.0 0010 MOVJ VJ=100.0
После вставки: при вставке перед следующим шагом После вставки: при вставке после строки с курсором
Места вставки команд перемещения.

По умолчанию вставка выполняется "перед следующим
шагом", однако можно вставлять команды и "после
строки с курсором”. Данная настройка производится в
параметре “Move Instruction Register Method”(Метод
ввода команд перемещения) в окне TEACHING
CONDITION(ПАРАМЕТРЫ ОБУЧЕНИЯ).
2.4.3 Удаление команд перемещения
Перейдите к удаляемой команде перемещения
Траектория до удаления
Траектория после удаления
1.) Переместите курсор на команду перемещения, которую следует удалить.
54 E1102000028RU01
DX100
Удаляемая команда перемещения 0003 MOVL V=138

0004 MOVL V=558
0005 MOVJ VJ=50.00
Если положение манипулятора отличается от

местоположения курсора в окне, то курсор мигает.
Прекратите мигание, выполнив одно из следующих
действий.
1. Нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД) и переместите
Примечание манипулятор в положение
, в котором команду перемещения требуется удалить.
2. Нажмите [MODIFY] (ИЗМЕНИТЬ)  [ENTER]
(ВВОД) для смены координат
указанных в месте нахождения мигающего курсора,
на координаты
текущего положения манипулятора.
2.) Нажмите клавишу [DELETE].

Индикатор клавиши начнет мигать.
Шаг, к которому относится строка с курсором, будет удален.
0003 MOVL V=138
0004 MOVJ VJ=50.00
2.4.4 Редактирование команд перемещения
2.4.4.1 Изменение координат

1.) Переместите курсор на команду перемещения, которую следует изменить.
Вызовите окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) и переместите курсор на редакти-
руемую команду перемещения.
манипулятор в требуемое положение.
Координаты текущей позиции манипулятора будут внесены в программу.
E1102000028RU01 55
DX100
Если в команде перемещения координаты заданы

переменными, то их значения останутся неизменными.
2.4.4.2 Изменение типа интерполяции
Нельзя изменить только тип интерполяции Тип

интерполяции можно изменить при редактировании
координат.
1.) Поместите курсор на команду перемещения, которую следует изменить.

Вызовите окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) и поместите курсор на команду
перемещения, тип интерполяции у которой требуется поменять.
Включите подачу питания сервопривода и нажмите клавишу [FWD] (ВПЕРЕД) для пере-
вода манипулятор в положение, заданное в команде перемещения.
Шаг, к которому относится строка с курсором, будет удален.
5.) Нажмите клавиши [MOTION TYPE].
Чтобы выбрать тип интерполяции, нажмите клавишу [MOTION TYPE] (ТИП ИНТЕРПО-
ЛЯЦИИ).
При каждом нажатии [MOTION TYPE] (ТИП ИНТЕРПОЛЯЦИИ) команда перемещения в
строке ввода меняется.
Тип интерполяции и координаты меняются одновременно.
2.4.5 Операция отмены

Операции вставки, удаления или изменения команды можно отменить.
Операция ОТМЕНЫ при редактировании программы включается в меню {EDIT} (ПРАВ-
КА)  {ENABLE UNDO} (ВКЛЮЧИТЬ ОТМЕНУ), а отключается в меню {EDIT} (ПРАВКА)
 {*ENABLE UNDO} (*ВКЛЮЧИТЬ ОТМЕНУ).
56 E1102000028RU01
DX100
Операцию отмены можно выполнить даже после пе-

ремещения манипулятора операциями FWD (ВПЕ-
РЕД) или BWD (НАЗАД) либо после выполнения
отладки, в ходе которой команда добавлялась, удаля-
лась или изменялась. Однако операция отмены не
действует, если команды редактируются или програм-
ма выполняется в режиме воспроизведения после ре-
дактирования команды перемещения.
Операция отмены распространяется только на пять
последних измененных команд.
1.) Нажмите клавишу [ASSIST].

UNDO
REDO
2.) Выберите пункт {UNDO}.

Последняя операция отменяется.
3.) Выберите пункт {REDO}.
Последняя операция ОТМЕНЫ отменяется.
2.4.6 Изменение команд задания опорных точек
2.4.6.1 Удаление команд задания опорных точек
Если положение манипулятора отличается от место-

положения курсора, то курсор мигает. В таком случае
выполните одно из следующих действий.
Нажмите клавишу [REFP]+[FWD] (ВПЕРЕД) и пере-
местите манипулятор в положение, которое требует-
ся удалить.
Нажмите [MODIFY] (ИЗМЕНИТЬ), а затем [ENTER]
(ВВОД) для смены координат опорной точки на на ко-
ординаты текущего положения манипулятора.
1.) Установите курсор на команду задания опорной точки, которую следует удалить.
Команда задания опорной точки будет удалена.
E1102000028RU01 57
DX100
2.4.6.2 Изменение команд задания опорных точек

1.) Установите курсор на команду задания опорной точки, которую следует изменить.
2.) Переместите манипулятор клавишами перемещения по координатным осям.
манипулятор в требуемое положение.
3.) Нажмите клавишу [REFP].
Команда задания опорной точки в строке нахождения курсора будет изменена.
2.4.7 Изменение команд таймера
2.4.7.1 Удаление команд таймера

1.) Переместите курсор на команду таймера, которую следует удалить.
Команда таймера 0003 MOVJ VJ=50.00

удалена 0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL V=138

Команда таймера в строке с курсором будет удалена.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 MOVL V=138
2.4.7.2 Изменение команд таймера

1.) Переместите курсор на команду таймера, которую следует изменить.
0003 MOVJ VJ=50.00
0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL VJ=138
0006 MOVL VJ=138

0003 MOVJ VJ=50.00
0004 TIMER T=0.50
0005 MOVL VJ=138
0006 MOVL VJ=138
3.) Установите курсор на значение задержки в строке ввода.

Переместите курсор на значение задержки и измените его, нажав [SHIFT] + клавишу пе-
ремещения курсора.
58 E1102000028RU01
DX100
При использовании цифровых клавиш переместите курсор на значение задержки в

строке ввода и нажмите [SELECT](ВЫБОР).
TIMER T=0.50
4.) Измените время задержки.

– Загорится индикатор клавиши.
2.5 Изменение программы
2.5.1 Загрузка программы

2.) Выберите пункт {SELECT JOB}.
Появится окно JOB LIST (СПИСОК ПРОГРАММ).
3.) Выберите нужную программу.
2.5.2 Окна, относящиеся к программе

Имеется пять видов окон программы. В этих окнах программы можно проверять и ре-
дактировать.
Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ)
В этом окне отображаются и редактируются комментарии, дата и время занесения про-
граммы, признак запрета редактирования.
Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ)
В этом окне отображается и редактируется текст существующей программы.
E1102000028RU01 59
DX100
Окно COMMAND POSITION (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ).

Отображаются задаваемые при обучении координаты.
Окно JOB LIST (СПИСОК ПРОГРАММ)
Имеющиеся программы в списке отсортированы по алфавиту и выводятся для последу-
ющего выбора.
Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ)
Выводятся число имеющихся программ, объем памяти, число шагов и пр.
2.5.3 Окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ)

3.) Выберите пункт {DISPLAY} (ПРОСМОТР) в меню.
4.) Выберите пункт {JOB HEADER}.
Появится окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ). Текст в окне можно прокру-
чивать при помощи курсора.
A
B
C
D
E, F
G
H
I
A. JOB NAME
Отображение наименования текущей программы.
B. COMMENT
Отображение комментариев к текущей программе. Их можно редактировать в данном
окне.
C. DATE
Отображение даты и времени последнего редактирования программы.
D. CAPACITY
Отображение объема памяти, занимаемого программой.
E. LINES
Отображение общего числа команд в программе.
F. STEPS
Отображение общего числа команд перемещения в программе.
60 E1102000028RU01
DX100
G. EDIT LOCK
Отображение состояния признака запрета редактирования: ON (ВКЛ.) или OFF (ВЫКЛ.)
Признак можно изменить в данном окне.
H. TO SAVE TO FD
Отображение слова “DONE” (СОХРАНЕНО), если текст программы уже сохранен во
внешней памяти после даты и времени последнего редактирования, или “NOT DONE”
(НЕ СОХРАНЕНО), если сохранение не выполнялось. Программа помечается как со-
храненная (“DONE”) только в случае ее сохранения в виде независимой или связанной
программы. Если программа сохраняется при выполнении пакетной операции сохране-
ния в CMOS-памяти, то она не помечается как сохраненная.
I. GROUP SET
Отображение контрольной группы данной программы. Если задана главная ось коор-
динат, то она подсвечивается.
Для возврата в окно JOB CONTENT (ТЕКСТ

ПРОГРАММЫ) из окна JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК
ПРОГРАММЫ) выберите пункт {DISPLAY} (ПРОСМОТР)
в меню и затем выберите пункт {JOB CONTENT} (ТЕКСТ
ПРОГРАММЫ).
2.5.4 Окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ)

 (Слева): Курсор перемещен в область адресации.
(Справа): Курсор перемещен в область команд.
A B
E1102000028RU01 61
DX100
А. Область адресации
Здесь отображаются номера строк
В. Область команд
Здесь отображаются команды, дополнительные элементы и комментарии. Возможно
редактирование строк программы
2.5.4.1 Окно COMMAND POSITION (КООРДИНАТЫ КОМАНДЫ)

1.) Выберите пункт {ROBOT} (РОБОТ) в главном меню.
2.) Выберите пункт {COMMAND POSITION}.
В данном окне невозможно выполнять редактирование. Оно предназначено для про-
смотра скорости воспроизведения в режиме обучения и координат.
A B
C D
A. Интерполяция
Отображение типа интерполяции.
B. Скорость
Отображение скорости воспроизведения.
С. Координаты команды
Отображение номера файла инструмента и координат, занесенных в процессе обуче-
ния данной программе. Шаги без данных о координатах, например, команды переме-
щения, использующие координатные переменные, помечены звездочкой (*).
D. Текущие данные
Отображение текущего номера файла инструмента и положения манипулятора.
2.5.5 Окно JOB CAPACTY (ПАМЯТЬ ПРОГРАММ)

2.) Выберите пункт {JOB CAPACITY}.
62 E1102000028RU01
DX100
A
B
A. NUMBER OF JOBS
Отображение общего числа программ, находящихся в памяти контроллера DX100.
B. USED MEMORY
Отображение общего используемого объема памяти DX100.
C. STEPS
Отображение общего количества использованных шагов.
D. EDITING BUFFER
Отображение емкости буфера редактирования.
2.6 Редактирование команд

Редактирование выполняется по-разному в зависимости от того, находится ли курсор в
области адресации или в области команд.
A
B
А. Когда курсор находится в области адресации

Команды можно добавлять, удалять, или изменять.
В. Когда курсор находится в области команд
E1102000028RU01 63
DX100
Можно изменять, добавлять или удалять данные дополнительных элементов для уже
введенных команд.
Редактирование только дополнительных элементов называется "редактированием в
строке".
При добавлении или изменении команды вводятся функциональными клавишами, на-

пример [TIMER] (ТАЙМЕР) и т.д., либо при помощи диалогового окна со списком ко-
манд.
Выбранная команда отображается в строке ввода с ранее введенными дополнительны-
ми элементами.
Если требуется добавление, удаление или изменение дополнительного элемента, то
применяется окно DETAIL EDIT (ДЕТАЛЬНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ). Если детального
редактирования не требуется, продолжите процесс ввода команды.
2.6.1 Группа команд

Инструкции подразделяются на 8 групп по их функциональному назначению.
дисплей Группа команд Содержание Пример
IN/OUT Команды ввода- Управляют вводом-выводом DOUT, WAIT

вывода
CONTROL Управляющие Управляют выполнением программы JUMP, TIMER

команды
MOTION Команды переме- Перемещают манипулятор MOVJ, REFP

щения
DEVICE Рабочие инструк- Выполняют операции электросварки, точеч- ARCON, WVON,

ции ной сварки, транспортировки, покраски и пр. SVSPOT, SPYON
ARITH Управляющие Выполняют арифметические действия ADD, SET

команды
SHIFT Команды смеще- Смещают точку, заданную при обучении SFTON, SFTOF
ния
SENS (дополни- Команды датчи- Команды, относящиеся к датчикам COMARCON

тельное оборудо- ков (дополнитель-
вание) ная возможность)
OTHER Прочие команды Команды для выполнения прочих функций SHCKSET
SAME - Указывает команду в строке с курсором.
PRIOR - Указывает ранее введенную команду.
Список команд
INFORM
Нажатием клавиши [INFORM LIST] (ИНФОРМ. СПИСОК) LIST вызывает диалоговое
окно со списком команд.
64 E1102000028RU01
DX100
При выборе группы вызывается диалоговое окно со списком команд выбранной группы.
2.6.2 Вставка команд

1.) Переместите курсор в область адресации в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАМ-
МЫ).
В режиме обучения переместите курсор на строчку сразу перед той, в которую нужно
вставить команду.
Строчка перед той, куда

будет вставлена команда
2.) Нажмите клавиши [INFORM LIST].

Отобразится список команд INFORM, а в области адресации под номером строки поя-
вится подчеркивание.
E1102000028RU01 65
DX100
3.) Выберите группу команд.

– Появится диалоговое окно со списком команд. Выбранная команда отображает-
ся в строке ввода с ранее введенными дополнительными элементами.
1.) Выберите команду.

2.) При необходимости отредактируйте значения дополнительных элементов или пере-
менных.
<Если ничего менять не нужно>
(1) Перейдите к Этапу 6.
<Если требуется редактирование дополнительных элементов>
1. Редактирование числовых данных
(1) Переместите курсор на нужный элемент, нажмите [SHIFT] + клавишу перемещения
курсора для увеличения или уменьшения значения.
(2) Для прямого ввода значения при помощи цифровых клавиш нажмите [SELECT] (ВЫ-
БОР) для вывода строки ввода.
66 E1102000028RU01
DX100
(3) Введите значение и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД). Значение в строке ввода по-
меняется.
2. Добавление, изменение и удаление дополнительных элементов
(1) Для добавления, редактирования или удаления дополнительного элемента пере-
местите курсор на команду в строке ввода и нажмите [SELECT] (ВЫБОР). Появится ок-
но DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
Для добавления элемента переместите курсор в поле :"UNUSED" и нажмите клавишу

[SELECT]. Появится диалоговое окно выбора.
(2) Переместите курсор на нужный элемент нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР).
Для удаления элемента переместите на него курсор и выберите пункт "UNUSED" (НЕ
ИСП).
3. Смена типа данных

(1) Для изменения типа дополнительного элемента переместите курсор на элемен-
та и нажмите [SELECT] (ВЫБОР). Появится список типов данных. Выберите требуе-
мый тип данных.
E1102000028RU01 67
DX100
После добавления, редактирования или удаления дополнительных элементов нажмите

клавишу [ENTER] (ВВОД). Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) за-
крывается, а окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
Нажмите клавишу [INSERT] (ВСТАВКА) и [ENTER] (ВВОД).
Вставляется команда, отображенная в строке ввода.
2.6.3 Удаление команд

МЫ).
В режиме обучения переместите курсор в строку с удаляемой командой.
Удаляемая строка
2.) Переместите курсор на удаляемую строку в области адресации.

3.) Нажмите клавишу [DELETE] (УДАЛИТЬ) и [ENTER] (ВВОД).
Команда удалится, а следующие за ней строки сдвинутся вверх.
68 E1102000028RU01
DX100
Следующие строки
сдвигаются вверх
2.6.4 Редактирование команд

МЫ).
В режиме обучения переместите курсор в строку с редактируемой командой.
Редактируемая строка с
командой
2.) Нажмите клавиши [INFORM LIST].

Выводится список команд INFORM (ИНФОРМ. СПИСОК), а курсор перемещается в этот
список.
3.) Выберите группу команд.

Появится диалоговое окно со списком команд. Выбранная команда отображается в
строке ввода с ранее введенными дополнительными элементами.
4.) Выберите изменяемую команду.
E1102000028RU01 69
DX100
5.) При необходимости отредактируйте значения дополнительных элементов или пере-

менных.
<Редактирование дополнительных элементов>
1. Редактирование числовых данных
(1) Переместите курсор на нужный элемент, нажмите [SHIFT] + клавишу перемещения
курсора для увеличения или уменьшения значения.
Для прямого ввода значения при помощи цифровых клавиш нажмите [SELECT] (ВЫ-
БОР) для вывода строки ввода.
(2) Введите значение и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД). Значение в строке ввода по-
меняется.
2. Добавление, изменение и удаление элементов
(1) Для добавления, редактирования или удаления дополнительного элемента пере-
местите курсор на команду в строке ввода и нажмите [SELECT](ВЫБОР). Появится ок-
но DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).
(2) Для добавления элемента переместите курсор в поле "UNUSED" и нажмите клавишу
[SELECT] (ВЫБОР). Появится диалоговое окно выбора.
70 E1102000028RU01
DX100
(3) Переместите курсор на нужный элемент нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР).

Для удаления элемента переместите на него курсор и выберите пункт "UNUSED" (НЕ
ИСП).
3. Смена типа данных

(1) Для изменения типа дополнительного элемента переместите курсор на элемен-
та и нажмите [SELECT] (ВЫБОР). Появится список типов данных. Выберите требуе-
мый тип данных.
(2) После добавления, редактирования или удаления дополнительных элементов на-

жмите клавишу [ENTER] (ВВОД). Окно DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВА-
НИЕ) закрывается, а окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
1.) Нажмите клавишу [MODIFY] (ИЗМЕНИТЬ) и [ENTER] (ВВОД).
Команда заменится на команду, отображаемую в строке ввода.
E1102000028RU01 71
DX100
2.6.5 Изменение дополнительных числовых данных

1.) Переместите курсор в область команд в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
2.) Поместите курсор в строку, в которой следует изменить числовые данные
Теперь выбранную строку можно редактировать
Редактируемое числовое
данное
3.) Переместите курсор на число, которую следует изменить.

4.) введите новое значение
Нажмите [SHIFT] + клавиша перемещения курсора для увеличения либо уменьшения
значения. Для непосредственного ввода значения нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
Появится строка ввода данных. Введите число и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).

Числовое значение изменится.
Строка команды, в
которойбыло изменено
числовое значение
2.6.6 Редактирование дополнительных элементов

2.) Выберите строку с командой, у которой следует изменить дополнительные элемен-
ты.
72 E1102000028RU01
DX100
Строка с командой, у которой

следует изменить
дополнительные элементы

4.) Выберите изменяемый дополнительный элемент.

5.) Выберите нужный дополнительный элемент.

Измененный дополнительный элемент отображается в окне DETAIL EDIT (ПОДРОБ-
НОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ).

CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) отображается.
Содержимое строки ввода вводятся в строку с курсором в области команд.
Строка с командой, у
которой был изменен
дополнительный
элемент
2.6.7 Вставка дополнительных элементов

2.) Выберите строку с командой, у которой следует вставить дополнительные элемен-
ты.
E1102000028RU01 73
DX100

Строка с командой, у которой следует
вставить дополнительные элементы

4.) Выберите добавляемый дополнительный элемент.

Дополнительный элемент вставлен.
Когда у дополнительного элемента необходимо указать числовой параметр, перемести-

те на него курсор и нажмите клавишу [SELECT] (ВЫБОР). Появится строка ввода дан-
ных. Введите число и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
5.) Выберите вставляемый дополнительный элемент.

74 E1102000028RU01
DX100
Строка с командой, в
которую был вставлен
дополнительный
элемент
2.6.8 Удаление дополнительных элементов
Примечание Данная операция неприменима к заблокированному

дополнительному элементу.
2.) Поместите курсор в строку, в которой следует удалить дополнительный элемент
Теперь выбранную строку можно редактировать.
Строка с командой, из
которой следует
удалить
дополнительные
элементы

4.) Выберите удаляемый дополнительный элемент.

5.) Выберите пункт “UNUSED.”

В окне DETAIL EDIT (ПОДРОБНОЕ РЕДАКТИРОВАНИЕ) отображается слово
"UNUSED".
E1102000028RU01 75
DX100

Строка с командой, из
которой был удален
дополнительный элемент
2.7 Редактирование программ

Для редактирования программ применяются следующие пять операций.
Копировать :Копирует выделенный диапазон в буфер обмена.

Вырезать :Копирует выделенный диапазон в буфер обмена и удаляет
его из программы.
Вставить :Вставляет содержимое буфера в программу.
Вставить в обрат- :Вставляет содержимое буфера в программу в обратном
ном порядке порядке.
(См. следующий рисунок).
Базовая вставка в :Вставляет содержимое буфера в программу в обратном
обратном порядке порядке и задает одинаковые скорости перемещения "туда"
и "обратно".
(См. следующий рисунок).
76 E1102000028RU01
DX100
Выполнение вставки в обратном порядке
Скорости перемещений и типы

интерполяций различаются при
движении "туда" и "обратно".
Выполнение базовой вставки в обратном порядке
Скорости перемещений и типы

интерполяций при движении
"туда" и "обратно" совпадают.
E1102000028RU01 77
DX100
Копировать 0000 NOP

MOVJ VJ=50.00 0001
0002
'TEST JOB
MOVJ VJ=50.00
TIMER T=1.00 0003 TIMER T=1.00
MOVL V=100 Вырезать 0004 MOVL V=100
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Вставить 0002 MOVJ VJ=50.00
0003 TIMER T=1.00
Содержимое буфера 0004 MOVL V=100
вставлено 0005 MOVL V=100
0000 NOP
0001 'TEST JOB
Вставка в обратном порядке 0002 MOVL V=100
0003 TIMER T=1.00
0004 MOVJ VJ=50.00
Содержимое буфера обмена вставлено в 0005 MOVL V=100
обратном порядке
2.7.1 Выделение диапазона в программе

После выделение диапазона можно выполнять команды копирования и удаления.
Переместите
курсор в область
команд.
2.) Переместите курсор в начальную строку диапазона и нажмите клавишу

[SHIFT]+[SELECT] (ВЫБОР).
Начнется выделение диапазона, а адреса в нем будут отображаться инверсно.
78 E1102000028RU01
DX100
Первая строка
Последняя
строка
3.) Переместите курсор в последнюю строку диапазона.

Диапазон изменяется при перемещении курсора. Диапазон идет до строки, указанной
курсором.
2.7.2 Копирование
Перед копирование следует выделить копируемый в буфер диапазон.
1.) Выберите пункт {EDIT} (ПРАВКА) в меню.
2.) Выберите пункт {COPY}.

Выделенный диапазон копируется в буфер обмена.
2.7.3 Вырезание
Перед вырезанием следует выделить копируемый в буфер диапазон.
E1102000028RU01 79
DX100
2.) Выберите пункт {CUT}.

Появится диалоговое окно подтверждения. При выборе ответа "YES" (ДА) выделенный
диапазон удаляется из программы и копируется в буфер обмена.
При выборе ответа "NO"("НЕТ") операция вырезания отменяется.
2.7.4 Вставка
Перед вставкой вставляемый фрагмент должен быть помещен в буфер.
1.) Переместите курсор на строчку перед местом вставки в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ

3.) Выберите пункт {PASTE}.
80 E1102000028RU01
DX100
Появится диалоговое окно подтверждения.

При выборе ответа "YES" (ДА) содержимое буфера вставляется в программу.
При выборе ответа "NO"("НЕТ") операция вставки отменяется.
2.7.5 Вставка в обратном порядке

Перед вставкой вставляемый фрагмент должен быть помещен в буфер.
1.) Переместите курсор на строчку перед местом вставки в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ
3.) Выберите пункт {REVERSE PASTE}.

Появится диалоговое окно подтверждения.
При выборе ответа "YES" (ДА) содержимое буфера вставляется в программу в обрат-
ном порядке.
При выборе ответа "NO"("НЕТ") операция вставки в обратном порядке отменяется.
E1102000028RU01 81
DX100
2.8 Операции отладки

Воспроизведение программ можно смоделировать в режиме обучения при помощи опе-
раций отладки. Данная функция удобная для отладки непрерывных траекторий и ко-
манд программы.
Операция отладки отличается от отработки программы в режиме воспроизведения сле-
дующим:
Скорости перемещений, превышающие максималь-

ную скорость в режиме обучения, уменьшаются до
максимальной скорости в режиме обучения.
Примечание В режиме воспроизведения из специальных опера-

ций доступна только операция блокировки манипуля-
тора.
Вывод команд программы, например, вывод дуги, не
осуществляется.
2.8.1 Выполнение операций отладки

Операция отладки выполняется при нажатии клавиши [INTERLOCK] + [TEST START]
(БЛОКИРОВКА+ПУСК ОТЛАДКИ). В целях безопасности данные клавиши необходимо
удерживать в нажатом положении.
2.) Нажмите клавиши {JOB}.
Появится окно JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ) для отладки программы.
3.) Нажмите клавиши [INTERLOCK] + [TEST START].
Манипулятор начнет двигаться в соответствии с рабочим циклом.
Манипулятор перемещается, пока обе клавиши нажаты. После начала операции мани-
пулятор будет продолжать двигаться, даже если отпустить клавишу [INTERLOCK](БЛО-
КИРОВКА).
Манипулятор немедленно остановится, если отпустить клавишу [TEST START] (ПУСК
ОТЛАДКИ).
Примечание Перед началом движения всегда проверяйте

безопасность перемещения манипулятора.
82 E1102000028RU01
DX100
2.9 Прочие функции редактирования программы
2.9.1 Изменение скорости воспроизведения

Изменение скорости воспроизведения выполняется двумя способами:
Изменение типа скорости
Относительное изменение
2.9.1.1 Изменение типа скорости

Данный метод применяется для смены типа скорости (например, VJ, V, VR и др.)
0005 MOVJ VJ=25.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
Только тип VJ устанавливается в

значение 100.
0005 MOVJ VJ=100.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=100.00
Тип скорости Пояснение

воспроизведения
VJ Скорость при кусочной Нормальные оси робота

V Скорость ЦТИ
VR Угловая скорость манипу-

лятора
VE Скорость перемещения по
базовым осям
2.9.1.2 Относительное изменение

Выбираются все шаги независимо от типа скорости воспроизведения. Данный метод
применяется для смены скорости воспроизведения всех шагов на указанный процент
(от 1% до 200%). Это так называемое относительное изменение.
0005 MOVJ VJ=25.00

0006 MOVL V=138
0007 MOVJ VJ=50.00
Скорость удваивается
0005 MOVJ VJ=50.00

0006 MOVL V=276
0007 MOVJ VJ=100.00
Можно изменить скорость выполнения всей программы или отдельного ее участка.
E1102000028RU01 83
DX100

4.) Нажмите клавиши [SHIFT] + [SELECT] (ВЫБОР) в первой строке участка программы,
требующего изменения скорости.
Если участок не выделен, будет изменена скорость выполнения всей программы.
Переместите курсор в последнюю строку диапазона. Номера строки выделенных строк
программы выделяются.
6.) Выберите пункт {CHANGE SPEED}.
Появится окно SPEED MODIFICATION (ИЗМЕНЕНИЕ СКОРОСТИ).
A
B
C
D
E
7.) Выберите требуемые значения.

A. START LINE NO.
Отображает номер первой строки изменяемого участка программы.
B. END LINE NO.
Отображает номер последней строки изменяемого участка программы.
C. MODIFICATION TYPE
Перед изменением нужно подтвердить его, выбрав: “CONFIRM” (ПОДТВЕРДИТЬ) или
“NO CONFIRM” (ОТМЕНИТЬ).
Каждый раз при нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на этом
элементе, выбор меняется между “CONFIRM” (ПОДТВЕРДИТЬ) или “NO CONFIRM”
(ОТМЕНИТЬ).
D. SPEED KIND
Выберите тип скорости.
При нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на этом элементе,
выводится диалоговое окно. Выберите изменяемый тип скорости.
84 E1102000028RU01
DX100
E. SPEED
Укажите значение скорости.
режим меняется на режим ввода чисел. Введите значение скорости и нажмите клавишу
[ENTER] (ВВОД).
8.) Выберите пункт “EXECUTE.”

Скорость начнет меняться.
Если настройка “MODIFICATION TYPE” (ТИП РЕДАКТИРОВАНИЯ) установлена в значе-
ние “CONFIRM” (ПОДТВЕРЖДЕНИЕ), то появится диалоговое окно “Modifying speed”
(Изменение скорости). Нажмите [ENTER] (ВВОД) для изменения скорости в первой
строке и переходу к следующей строке. Нажмите клавиши перемещения курсора
вверх и вниз, чтобы оставить скорость в текущей строке неизменной и перейти к следу-
ющей строке. Для отмены изменения скорости нажмите клавишу [CANCEL] (ОТМЕНА).
Если настройка “MODIFICATION TYPE” (ТИП РЕДАКТИРОВАНИЯ) установлена в значе-
ние “NO CONFIRM” (БЕЗ ПОДТВЕРЖДЕНИЯ), то меняются все скорости в указанном
участке программы.
2.9.1.3 Изменения по ВТ (времени перемещения)

Изменения скорости по ВП обладают следующими свойствами:
Скорость можно менять, задавая время на выполнение команды перемещения (дли-
тельность перемещения).
Можно измерить длительность перемещения без реального движения манипулятора.
Например, данная функция используется, если сейчас длительность перемещения

между строками 5 и 20 составляет 34 с., а ее нужно сократить до 15с. или увеличить до
50с.
4.) Нажмите клавиши [SHIFT] + [SELECT] (ВЫБОР) в строке начала измерения длитель-
ности перемещений.
Переместите курсор в последнюю строку диапазона. Номера строки выделенных строк
программы выделяются.
6.) Выберите пункт {TRT}.
Появится окно ВП.
E1102000028RU01 85
DX100
A
B
C
D
7.) Выберите требуемые значения.

A. START LINE NO.
Отображает номер первой строки измеряемого и изменяемого участка программы.
B. END LINE NO.
Отображает номер последней строки измеряемого и изменяемого участка программы.
C. MOVING TIME
Время перемещения при отработке программы от первой до последней строки рассчи-
тывается и
D. SETTING TIME
Введите требуемое значение времени.
выводится строка ввода. Введите требуемое время перемещения и нажмите клавишу
[ENTER] (ВВОД).
8.) Выберите пункт “EXECUTE.”

Скорость будет изменена в соответствии с введенным значением.
Если в указанном участке имеются команды, содер-

жащие указания скорости, например, команды
SPEED или ARCON (включая данные по скорости в
файле параметров сварки), то скорость отработки
данных шагов не меняется. Поэтому в подобных слу-
Примечание чаях установленное время отличается от реального
времени выполнения.
Если скорость ограничена максимально допустимым
значением, отображается следующее сообщение.
!Limited to maximum speed
86 E1102000028RU01
DX100
2.9.2 Редактирование типа интерполяции

4.) Выберите изменяемую строку.
В строке ввода отобразится команда, содержащаяся в строке программы с курсором.
5.) Одновременно нажмите [SHIFT] + клавиша перемещения курсора.

В строке ввода меняется тип интерполяции.
Изменение скорости при изменении типа интерполяции рассчитывается как доля от
максимальной скорости.
Скорость при кусочной интерполяции: MAX=100,0%
Скорость при линейной интерполяции: MAX=9000см/мин
(например)
Скорость при кусочной интерполяции: 50% = скорость при линейной интерполяции:
4500см/мин
Скорость при линейной интерполяции: 10% = скорость при линейной интерполяции:
900см/мин

Команда в строке курсора заменяется на команду в строке ввода.
E1102000028RU01 87
DX100
2.9.3 Редактирование файлов параметров

Файлы параметров создаются с целью задания условий выполнения команд манипуля-
тором.
Для каждого вида работ создается несколько файлов параметров. В каждом из файлов
параметров можно задать более одного набора параметров. Наборы параметров пере-
числяются по номерам. На этот номер ссылается команда в программе.
Информация о содержании и методах редактирования

файлов параметров приведена в руководстве
оператора DX100 для каждой области применения.
Файлы параметров
Область применения A Область применения B Область применения C
Condition Condition Condition

Condition Condition Condition
Number 1 Condition Number 1 Number 1 Condition
Number 2 Number 2 Number 2 Condition
Number 3 Number 3
Number 4
2.9.4 Пользовательские переменные

В пользовательских переменных программы хранят значения счетчиков, расчетные
значения и входные сигналы. Поскольку одни и те же пользовательские переменные
используются в разных программах, в них можно хранить общие для всех программ
данные, которые сохраняются даже при ОТКЛЮЧЕНИИ питания.
88 E1102000028RU01
DX100
Пользовательские переменные используются в следующих целях:

Подсчет числа заготовок
Подсчет числа программ
Обмен информацией между программами
В следующей таблице приведены форматы данных пользовательских переменных:
Таблица 1 Пользовательские переменные
Формат Номер переменной функции

данных (шт.)
Тип байто- от B000 до B099 Диапазон хранимых значений от

вый (100) 0 до 255.
Может сохранять состояние сиг-
налов ввода-вывода.
Может выполнять логические
операции (AND, OR и пр.)
Тип целый от 1000 до 1099 Диапазон хранимых значений от

(100) -32768 до 32767.
Тип целый от D000 до D099 Диапазон хранимых значений от

удвоенной (100) -2147483648 до 2147483647.
точности
Тип вещес- от R000 до R099 Диапазон хранимых значений от

твенный (100) -3,4E+38 до 3,4E38.
Точность: 1.18E-38 < x ≤ 3.4E38
Тип сим- от S000 до S099 Максимальное хранимое число

вольный (100) символов—16.
Тип "коор- от P000 до P127 Хранит координату в виде числа

дината" (128) импульсов или в формате XYZ.
от BP000 до BP127 Переменная типа XYZ может

(128) применяться для занесения в
нее результата выполнения
от EX000 до EX127 команд перемещения, а также
(128) для инкремента значений при
выполнении команд параллель-
ного перемещения.
E1102000028RU01 89
DX100
Скорость воспроизведения V:
MOVL V=I000
В данной команде перемещения в переменной I000
хранится скорость V.
Шаг изменения V—0,1мм/с.
Например, если переменную I000 установить в 1000,
то получим:
I000=1000  шаг изменения V=0,1мм/с 
V=100,0мм/с
Обратите внимание, что в зависимости от используе-
мого шага изменения, значение переменной и реаль-
ное значение скорости могут не совпадать.
Скорость воспроизведения VJ:
MOVL VJ=I000
Шаг изменения VJ—0,01%.
I000=1000  шаг изменения VJ=0,01% 
VJ=10,00%
Tаймер Т:
TIMER T=I000
Шаг изменения времени Т составляет 0,01 с.
I000=1000  шаг изменения Т=0,01с  Т=10,0с
2.9.4.1 Задание значений переменных байтового, целого, целого двойной точности и

вещественного типов
1.) Выберите пункт {VARIABLE} (ПЕРЕМЕННЫЕ) в главном меню.
В подменю отобразятся пункты {BYTE} (БАЙТОВАЯ), {INTEGER} (ЦЕЛАЯ), {DOUBLE}
(ДВОЙНОЙ ТОЧНОСТИ) и {REAL}(ВЕЩЕСТВЕННАЯ).
2.) Выберите требуемый тип переменной.
Появится окно BYTE VARIABLE (БАЙТОВАЯ ПЕРЕМЕННАЯ). (Дальше рассматривает-
ся случай, когда выбран тип переменной {BYTE} (БАЙТОВАЯ)).
90 E1102000028RU01
DX100
3.) Переместите курсор на переменную с нужным номером.

Если номер нужной переменной не отображается, переместите курсор одной из следу-
ющих операций.
Переместите курсор на переменную с нужным номером и нажмите клавишу [SELECT]
(ВЫБОР). Затем введите нужный номер переменной при помощи цифровых клавиш и
нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
Переместите курсор в область меню и выберите пункты {EDIT} (ПРАВКА)  {SEARCH}
(ПОИСК). Затем введите нужный номер переменной при помощи цифровых клавиш и
Курсор переместится на
переменную с нужным
номером.
4.) Переместите курсор на значение переменной.

Число можно непосредственно ввести.
5.) введите новое значение.
Вводимое значение присваивается переменной в позиции курсора.
E1102000028RU01 91
DX100
2.9.4.2 Задание значений переменных символьного типа

2.) Выберите пункт {STRING}.
Появится окно STRING VARIABLE (СИМВОЛЬНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ).

Переместите курсор на переменную с нужным номером и нажмите клавишу [SELECT]
(ВЫБОР). Затем введите нужный номер переменной при помощи цифровых клавиш и
Курсор переместится на
переменную с нужным
номером
4.) Переместите курсор на значение переменной.

Символы можно непосредственно ввести.
92 E1102000028RU01
DX100
5.) Ввод символов.

Информацию о средстве ввода символов см. в .
Вводимые символы присваиваются переменной в позиции курсора.
2.9.4.3 Ввод имени переменной

2.) Выберите нужную переменную.
Это может быть любая переменная, принадлежащая к следующим типам: байтовая, це-
лая, целая с двойной точностью, вещественная, типа "координаты робота", "базовые ко-
ординаты", "координаты участка".
Выберите номер переменной, введите номер переменной и нажмите клавишу [ENTER]
(ВВОД). Курсор переместится на переменную с введенным номером.
(ПОИСК). Введите требуемый номер переменной и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
Курсор переместится на переменную с введенным номером.
4.) Выберите пункт “NAME.”
Появится строка ввода данных.
См. информацию о способах ввода символов.
5.) Введите имя.

Имя переменной введено.
E1102000028RU01 93
DX100
2.9.4.4 Вывод координатных переменных

2.) Выберите требуемый тип координатной переменной.
Появится окно POSITION VARIABLE (КООРДИНАТНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ) с выбором типа:
координаты робота, базовые или участка.
GO BACK
3.) Нажмите клавишу листания страницы

GO BACK
PAGE
либо клавишу [SHIFT] + клавишу листа-
ния страницы .
PAGE

Нажмите клавиши [DIRECT PAGE]. Затем введите нужный номер переменной при по-
мощи цифровых клавиш и нажмите клавишу [ENTER] (ВВОД).
Переместите курсор на
страницу переменной с
нужным номером.
94 E1102000028RU01
DX100
2.9.4.5 Задание значений координатных переменных

В следующей таблице показаны типы координатных переменных и способы задания их
значений.
Задание значений координатных переменных выпол-
няется в режиме обучения.
ВКЛЮЧИТЕ питание сервопривода при задании зна-
чений координатных переменных при помощи клавиш
Таблица 2 Типы координатных переменных и способ задания значений

Pxxx BPxxx EXxxx
Тип (Робот) (Основание) (Участок)
Импульсный Тип XYZ Импульсный Тип XYZ Импульсный

тип тип тип
Выберите координат-
ную ось: базовая,
робота, пользователь-
ская, инструмента.
Z-axis
Способ зада-
ния значения
При помощи цифровых
клавиш
45000
7 8 9
4 5 6
1 2 3
0 . -
Y-axis
X-axis
При помощи клавиш

перемещения по осям
X- X+ X- X+
S- S+ R- R+
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
Z- Z+ Z- Z+
U- U+ T- T+
E- E+ 8- 8+
E1102000028RU01 95
DX100
2.9.4.6 Задание значений координатных переменных при помощи цифровых клавиш

Импульсный тип

Появится окно редактирования выбранной переменной (координаты робота, базовой
или участка). (В данном примере рассматривается окно POSITION VARIABLE (КООР-
ДИНАТНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ)).
3.) Выберите тип данных переменной.

Если значение данной координатной переменной уже было задано, то появится диало-
говое окно запроса на удаление этого значения. При выборе ответа “YES” (ДА) данные
стираются.
4.) Выберите пункт {PULSE}.

5.) Переместите курсор на вводимую величину и нажмите [SELECT] (ВЫБОР).
6.) Ведите значение.
7.)Нажмите клавишу [ENTER].
Значение задается в позиции курсора.
96 E1102000028RU01
DX100
Тип XYZ

3.) Выберите тип данных переменной.
4.) Выберите требуемые координаты, кроме PULSE (ИМПУЛЬС).

5.) Переместите курсор на вводимую величину и нажмите [SELECT] (ВЫБОР).
6.) Ведите значение.
Значение задается в позиции курсора.
(1)Задание типа (“<TYPE>”)

Каждый раз при нажатии клавиши [SELECT] (ВЫБОР), когда курсор находится на дан-
ном элементе в строке ввода, значение элемента меняется.
Пояснение о типе (“<TYPE>”)
E1102000028RU01 97
DX100
Не требуется задавать тип координатной переменной, используемой в операциях па-

раллельного перемещения.
Если координатная переменная используется в таких командах перемещения, как
“MOVJ P001,” то тип требуется задавать. Подробную информацию о типах см. в . В ок-
не Current Position (XYZ) (Текущая позиция XYZ) выводится текущее значение перемен-
ной данного типа.
2.9.4.7 Задание значений координатных переменных при помощи клавиш перемещения

по осям
Импульсный тип

Появится окно редактирования выбранной переменной (координаты робота, базовой
или участка).
3.) Нажмите клавиши [SHIFT] + [ROBOT]. Если нужно задать координату по внешней
оси, нажмите [SHIFT]+[EX.AXIS] (ВНЕШН. ОСЬ).
Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка, сле-
дует выбрать ось следующим образом.
Робот
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[ROBOT] (РОБОТ) меняется ось, отображаемая в
строке ввода:
R1  R2  ...  R8.
Базовая или ось участка
Каждый раз при нажатии [SHIFT]+[EX.AXIS] (ВНЕШН.ОСЬ) меняется ось, отображаемая
в строке ввода:
B1  B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
Переместите манипулятор или внешнюю ось в требуемое положение, которое нужно
занести в координатную переменную.
Тип XYZ

98 E1102000028RU01
DX100
Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка, сле-
дует выбрать ось следующим образом.
Робот
R1  R2  ...  R8.
B1  B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
Переместите манипулятор или внешнюю ось в требуемое положение, которое нужно
занести в координатную переменную.
2.9.4.8 Удаление данных из координатных переменных

3.) Выберите пункт {DATA} (ДАННЫЕ) в меню.
4.) Выберите пункт {CLEAR DATA}.

Данные в координатной переменной на отображаемой странице удаляются.
E1102000028RU01 99
DX100
2.9.4.9 Проверка координат, занесенных в координатные переменные

(1) Если имеется две и более координатных осей робота, базовых, или осей участка,
следует выбрать ось следующим образом.
Робот
R1  R2  ...  R8.
B1  B2  ...  B8  S1  S2  ......  S24.
(2) Проверьте, какая ось отображается в строке ввода.
Координата по выбранной оси перемещается в положение, указанное в переменной.
Выбранная ось (манипулятора, базовая, или участка)

перемещается прямо в положение, заданное в
координатной переменной.
Перед тем, как нажать клавишу [FWD] (ВПЕРЕД),
убедитесь, что зона вокруг манипулятора безопасна.
2.9.4.10 Типы манипулятора

Когда координаты в программе заданы в формате XYZ, при движении в заданную точку
манипулятор может принимать различные положения в зависимости от его структуры.
Хотя у данные положений совпадают координаты ЦТИ, они отличаются числом импуль-
сов по каждой из осей.
Поэтому положение манипулятора нельзя точно описать только координатой, для этого
требуется дополнительная информация, помимо координат.
Такая информация называется "типом".
Тим зависит от модели манипулятора.
100 E1102000028RU01
DX100
Для манипулятора с 7-ю осями задаются величины X,

Y, Z, Rx, Ry, Rz, Re и тип.
Re—элемент, задающий положение 7-координатного
манипулятора. Он не изменяется при задании
координат.
Задание Re показано ниже.
2.9.5 Переворот/Без переворота

Когда угол по оси B лежит в положительном диапазоне (θB ≥ 0°), такое положение
называется "переворотом", а когда в отрицательном—(θB < 0°)—“Без переворота”.
2.9.6 Угол по оси R

Задается, будет ли угол по оси R менее ±180° или более ±180°.
E1102000028RU01 101
DX100
R < 180° R ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180 < θ R ≤ 180 180 < θ R ≤ 360, -360 < θ R ≤ -180
θ R—угол, когда исходное положение по оси R равно 0 °.
2.9.7 Угол по оси T

Задает положения по осям R-, B- и T.
Для манипуляторов в осями перемещения запястья (три оси) задается, является ли
угол по оси T менее ±180° либо свыше ±180°
T <180° T ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180 < θ T ≤180 180 < θ T ≤ 360, -360 < θ T ≤ -180
θ Т—угол, когда исходное положение по оси Т равно 0 °.
102 E1102000028RU01
DX100
2.9.8 Вперед/Назад
Данный параметр задает местоположение центра вращения вокруг оси B относительно
центра вращения вокруг оси S, если смотреть на оси L и U справа. Если смотреть спра-
ва, правая сторона от центра вращения вокруг оси называется передней, а левая—за-
дней.
Правая сторона
(S-axis 0 )
На следующей схеме показано положение оси S при 0° и при 180°. Такая картина на-
блюдается, если смотреть на оси L и U справа.
0 по оси S° 180 по оси S°
Назад Вперед Вперед Назад
Для 7-координатного манипулятора данный параметр задает местоположение центра

вращения вокруг оси U относительно центра вращения вокруг оси S, если смотреть на
оси L и U справа.
Если смотреть справа, правая сторона от центра вращения вокруг оси называется пе-
редней, а левая—задней.
E1102000028RU01 103
DX100
Назад Вперед
2.9.9 Верхняя/нижняя часть руки

Это относится к типу манипулятора с осями L и U, если смотреть на оси L и U справа.
Правая сторона
Верхняя рука Нижняя рука
2.9.10 Угол поворота вокруг оси S

Такое указание требуется для манипуляторов с рабочей зоной, превышающей ±180°.
Задается, будет ли угол поворота вокруг оси S менее ±180° или более ±180°.
104 E1102000028RU01
DX100
S<180° S ≥ 180°
0° 0°
360° -360°
-180° 180°
-180° < θ S ≤ 180° 180° < θ S ≤ 360°

-360° < θ S ≤ -180°
θ S—угол, когда исходное положение по оси S равно 0°.
2.9.11 Редактирование локальных переменных

Как и пользовательские переменные, локальные переменные применяются для хране-
ния значений счетчиков, результатов вычислений и входных сигналов. Формат данных
совпадает с форматом данных пользовательских переменных. Как показано в следую-
щей таблице, номер переменной начинается с буквы L (local), что указывает на локаль-
ную переменную.
Таблица 3 Локальные переменные
Формат данных Номер функции

переменной
Тип байтовый от LB000 до Диапазон хранимых значений от

LB 0 до 255.
Может сохранять состояние сиг-
налов ввода-вывода.
Может выполнять логические
операции (AND, OR и пр.)
Тип целый от LI000 до Диапазон хранимых значений от

LI -32768 до 32767.
Тип целый удвоенной от LD000 до Диапазон хранимых значений от

точности LD -2147483648 до 2147483647.
Тип вещественный от LR000 до Диапазон хранимых значений от

LR -3,4E+38 до 3,4E38.
Точность: 1.18E-38 < x ≤ 3.4E+38
Тип символьный от LS000 до Максимальное хранимое число

LS символов—16.
E1102000028RU01 105
DX100
Таблица 3 Локальные переменные
Формат данных Номер функции

переменной
Тип Оси робота от LP000 до Хранит координату в виде числа

"коор- LP импульсов или в формате XYZ.
дината" Переменная типа XYZ может
Базовые оси от LBP000 до применяться для занесения в
LBP нее результата выполнения
команд перемещения, а также
Оси участка от LEX000 до
для инкремента значений при
LEX
выполнении команд параллель-
ного перемещения.
Имеются четыре отличия между пользовательскими и локальными переменными:

Используются только в одной программе
Если пользовательские переменные могут быть использованы в разных программах, то
локальные применяются только в одной программе, в которой они заданы, и недоступ-
ны из других программ.
Соответственно локальные переменные не влияют на другие программы, поэтому мож-
но определить один и тот же номер переменной (например, LB001) в разных програм-
мах, где они будут использоваться по-разному.
Пользовательс
кая
переменная
B001
Программа1 Программа2 Программа3
Локальная Локальная Локальная

Програм переменная переменная переменная
Програм Програм
ма3 LB001 LB001 LB001
ма1 ма2
Пользовательские переменные Локальные переменные
Возможность использовать произвольное количество переменных

Количество переменных задается в окне JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ).
Когда число задано, место для хранения значений переменных резервируется в памя-
ти.
Значения переменных нельзя просмотреть

Для ввода значений локальных переменных следует применить пользовательские пе-
ременные.
Например, для просмотра значения локальной переменной LP000 ее надо временно
сохранить в пользовательскую переменную P001. Затем выполните команду SET P001
LP000, и просмотрите значение переменной P001 в окне POSITION VARIABLE (КООР-
ДИНАТНАЯ ПЕРЕМЕННАЯ).
Доступны только при исполнении заданной программы
106 E1102000028RU01
DX100
Значения локальных переменных доступны только при исполнении заданной програм-

мы.
Значение локальной переменной становится доступным при вызове соответствующей
программы (когда программы выполняется командами CALL или JUMP либо вызывает-
ся из меню). По завершении работы программы (командами RET, END или JUMP) ло-
кальные переменные удаляются. Однако если из использующей локальные
переменные программы вызывается отдельная программа, а затем осуществляется
возврат в вызывающую программу при помощи команды RET, данные, занесенные в
локальные переменные до выполнения команды CALL, сохраняются и могут быть ис-
пользованы в дальнейшем.
Предупреждение относительно шага

изменения значений переменных
Как и для пользовательских переменных, обратите
внимание, что в зависимости от используемого шага
изменения, значение переменной и реальное значение
скорости или времени могут не совпадать. см. Siehe
“Пользовательские переменные” auf Seite 88..
2.9.11.1 Указание количества локальных переменных

Количество локальных переменных задается в окне JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРО-
ГРАММЫ). При задании количества локальных переменных под них выделяется па-
мять.
Использовать локальные переменные можно только

при переходе на уровень “INSTRUCTION LEVEL”
Примечание (УРОВЕНЬ КОМАНД). Подробности установки уровня
языка см. в п. “8.12 Указания по установке уровня” в
“РУКОВОДСТВЕ ПО КОНТРОЛЛЕРУ DX100” (RE-CTO-
A215).

3.) Выберите пункт {DISPLAY} (ОТОБРАЖЕНИЕ) в главном меню.
4.) Выберите пункт {JOB HEADER}.
Появится окно JOB HEADER (ЗАГОЛОВОК ПРОГРАММЫ). Текст в окне можно прокру-
чивать при помощи курсора.
E1102000028RU01 107
DX100
5.) Выберите количество используемых локальных переменных.

Появится строка ввода данных.
6.) Введите количество переменных.
Количество используемых локальных переменных.
2.9.12 Поиск
При редактировании или проверке возможно выполнять поиск программ или шагов про-
грамм. Поиск выполняется, когда курсор находится или в области адресации, или в об-
ласти команд в окне JOB CONTENT (ТЕКСТ ПРОГРАММЫ).
108 E1102000028RU01
DX100
4.) Выберите пункт {SEARCH}.

5.) Выберите тип поиска.
Поиск—операция, в ходе которой курсор перемещается на указанный шаг или команду

в редактируемой программе. Нужный элемент можно сразу найти без перемещения
курсора вручную.
2.9.12.1 Поиск строки

Данная функция перемещает курсор на строку с заданным номером.
1.) Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОИСК) и “LINE SEARCH” (ПОИСК
СТРОКИ).
E1102000028RU01 109
DX100
2.) Введите требуемый номер строки.

Курсор перемещается на строку с заданным номером и выводится окно.
110 E1102000028RU01
DX100
2.9.12.2 Поиск шага

Данная функция перемещает курсор на шаг (команду перемещения) с заданным номе-
ром.
1.) Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и “STEP SEARCH” (ПОИСК
ШАГА).
2.) Введите требуемый номер шага.

Курсор перемещается на шаг с заданным номером и выводится окно
E1102000028RU01 111
DX100
2.9.12.3 Поиск метки

Данная функция ищет указанную метку и команду с данной меткой.
1.) Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и “LABEL SEARCH” (ПОИСК
МЕТКИ).
Символы можно непосредственно ввести.
2.) Введите требуемое наименование метки.
Информацию о средстве ввода символов см. в .
Можно выполнять поиск, введя всего один символ метки. Например, для поиска метки
“START” достаточно ввести символ “S”.

Курсор перемещается на указанную метку и выводится окно.
112 E1102000028RU01
DX100
4.) При помощи курсора можно продолжить поиск.

В ходе поиска при нажатии клавиш перемещения курсора выполняется поиск вперед и
назад по тексту программы.
Для завершения поиска выберите пункт меню {EDIT} (ПРАВКА)  {END SEARCH} (КО-
НЕЦ ПОИСКА) и нажмите [SELECT] (ВЫБОР).
2.9.12.4 Поиск команды

Данная функция перемещает курсор на указанную команду.
1.) Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОИСК) и “INSTRUCTON SEARCH”
(ПОИСК КОМАНДЫ).
Появится список команд INFORM.
E1102000028RU01 113
DX100
2.) Выберите требуемую группу команд.

3.) Выберите искомую команду.
Курсор перемещается на выбранную команду в программе и выводится окно.

114 E1102000028RU01
DX100
Для завершения поиска выберите пункт меню {EDIT} (ПРАВКА) è {END SEARCH} (КО-
НЕЦ ПОИСКА) и нажмите [SELECT] (ВЫБОР), либо нажмите на клавишу [CANCEL] (ОТ-
МЕНА).
2.9.12.5 Поиск тега

Данная функция перемещает курсор на искомый тег.
1.) Выберите пункт {EDIT] (ПРАВКА), {SEARCH} (ПОСИК) и “TAG SEARCH” (ПОИСК ТЕ-
ГА).
Появится диалоговое окно со списком команд
2.) Выберите требуемую группу команд.

3.) Выберите строку с командой, у которой следует искать тег.
E1102000028RU01 115
DX100
Появится диалоговое окно со списком тегов для выбранной команды.
4.) Выберите нужный тег.

Курсор перемещается на выбранный тег в программе и выводится окно.

116 E1102000028RU01
DX100
Для завершения поиска выберите пункт меню {EDIT} (ПРАВКА) è {END SEARCH} (КО-
НЕЦ ПОИСКА) и нажмите [SELECT] (ВЫБОР), либо нажмите на клавишу [CANCEL] (ОТ-
МЕНА).
E1102000028RU01 117
DX100
3 Сигнал
3.1 Общие сведения об аварийных сообщениях

При возникновении аварийного сообщения с уровнем от 0 до 3 (серьезная авария) пи-
тание сервопривода ОТКЛЮЧАЕТСЯ.
Tabelle 4: Классификация кодов аварийных сообщений
Код аварийного Уровень серьезности Метод сброса аварийного

сообщения аварийного сообщения сообщения
0 Уровень 0 (Серьезная Не сбрасывается клавишей

авария) "RESET" (СБРОС) в окне ALARM
(АВАРИЙНЫЕ СООБЩЕНИЯ) или
(Аварийное сообщение в
входным сигналом (сигнал сброса
режиме off line: аварий-
аварийного сообщения). ОТКЛЮ-
ное сообщение при
ЧИТЕ питание контроллера и уст-
начальной диагностике
раните причину появления
или диагностике аппарат-
аварийного сообщения. Затем сно-
ного обеспечения)
ва ВКЛЮЧИТЕ питание.
от 1 до Уровни 1-3 (Серьезная Не сбрасывается клавишей

3 авария) "RESET" (СБРОС) в окне ALARM
(АВАРИЙНЫЕ СООБЩЕНИЯ) или
входным сигналом (сигнал сброса
аварийного сообщения). ОТКЛЮ-
ЧИТЕ питание контроллера и уст-
раните причину появления
аварийного сообщения. Затем сно-
ва ВКЛЮЧИТЕ питание.
Аварийные сообщения незначительной важности (с

4 по 9) описаны на
CD с документацией, поставляемом вместе с системой
3.2 Вывод аварийных сообщений
3.2.1 Отображение и сброс аварийного сообщения

Если в ходе работы возникает аварийная ситуация, то манипулятор немедленно оста-
навливается и на подвесном пульте выводится окно ALARM (АВАРИЯ), указывающее
на аварийный останов манипулятора.
118 E1102000028RU01
DX100
JOB
Alarm
№ кода тревоги Alarm 4100 [1] Sub data

OVERRUN ( ROBOT)
Аварийное Alarm 4321 [SLURBT]

OVERLOAD (MOMENT)
сообщение Alarm 4315 [SLURBT]
COLLISION DETECT
OCCUR TIMES: 1
RESET
Если одновременно возникает несколько аварийных ситуаций, то все они отображают-

ся. Прокрутите область просмотра курсором, чтобы увидеть аварийные сообщения, ко-
торые не умещаются в области просмотра.
При возникновении аварийного сообщения возможны следующие действия: сменить
окно, сменить режим работы, сбросить аварийное сообщение, выполнить аварийный
останов. Если при возникновении аварийной ситуации переключиться в другое окно, то
окно ALARM (АВАРИЯ) можно вызвать снова, выбрав в главном меню пункт {SYSTEM
INFO} (ИНФОРМАЦИЯ О СИСТЕМЕ), а затем—пункт {ALARM} (АВАРИЯ).
3.2.1.1 Сброс аварийных сообщений

Аварийные сообщения делятся на незначительные и серьезные.
Незначительные аварийные сообщения

Для сброса сообщений выберите пункт "RESET" (СБРОСИТЬ) в окне ALARM (АВАРИЯ).
Либо при использовании внешнего сигнала (отдельного входа) следует подать специ-
альный сигнал "ALARM RESET" (СБРОС АВАРИЙНОГО СООБЩЕНИЯ).
Серьезные аварийные сообщения

При возникновении серьезного сбоя, например, отказа аппаратной части, сервопривод
автоматически ОТКЛЮЧАЕТСЯ и манипулятор останавливается. ОТКЛЮЧИТЕ пита-
ние контроллера, устраните причину отказа, затем снова ВКЛЮЧИТЕ питание.
E1102000028RU01 119
DX100
3.2.2 Особые аварийные сообщения

(1) Дополнительные данные
Ряд аварийных сообщений сопровождаются дополнительными данными,
например, координатами по осям.
Десятичные числа
Без знака: от 0 до 65535
Со знаком: от -32768 до 32767
Двоичные числа
Данные о возникновении аварии устанавливаются в “1.”
8-битные: 0000_0001
16-битные: 00000001_00000001
Координаты по оси
Подсвечивается ось, при перемещении по которой произошла авария.
При использовании осей робота: Роботы от 1 до 8 [ S L U R B T ]
При использовании базовых осей: Роботы от 1 до 8 [ 1 2 3 ]
При использовании осей участка: Участки от 1 до 24 [ 1 2 3 ]
Координаты в формате XYZ

Подсвечиваются координаты, в которых произошла авария.
[XYZ]
[ X Y Z Tx Ty Tz ]
данные в формате 123

Подсвечиваются данные, при которых произошла авария.
[123]
Данные о контрольной группе

Подсвечивается контрольная группа, в которой произошла авария.
[ R1 R2 S1 S2 S3 ]
(2) Система с несколькими модулями SERVOPACK

Если в системе применяется более одного модуля SERVOPACK, то выводится
номер модуля, при работе которого произошла авария. Переключатель S1
на печатной плате EAXA01 устанавливает номер модуля SERVOPACK.
SV#1: SERVOPACK 1 (EAXA01 положение переключателя S1 на печатной плате: 0)
(3) Функция независимого управления (дополнительная возможность)
120 E1102000028RU01
DX100
При наличии функции независимого управления (многозадачности) отображаются

программы, которые исполнялись в момент возникновения аварии.
TASK#0 (ЗАДАЧА№0): Главная программа
TASK#1 (ЗАДАЧА№1): Подпрограмма1 (SUB1)
3.3 Список аварийных сообщений
OCTOPOЖHO
Перед ремонтом системной печатной платы “JANCD-YIF∗∗−∗” об-
ратитесь к представителю компании YASKAWA. Для работы с
печатной платой JANCD-YIF∗∗−∗ персонал должен иметь соот-
ветствующую квалификацию в проведении обслуживания и ре-
монта.
Плата JANCD-YIF∗∗−∗ имеет резервную батарею питания
для сохранения важнейших файлов данных пользователь-
ских программ. Неосторожные действия могут привести к
стиранию внесенных в память данных.
E1102000028RU01 121
DX100
№ кода Название Суб- Значение Причина Способ устранения

тревоги тревоги код
0020 CPU 1 Панель YCP01 не Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.
COMMUNICATION посылает ответ, если работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
ERROR включена программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
управляющая обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
мощность. чтобы объяснить условия возникновения
тревоги (последовательность операций).
Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

соединения (2) Если снова возник сигнал тревоги,
проверить качество соединения и подключение
следующего соединителя.
· PCI-соединитель панели YCP01

· PCI-соединитель панели YIF01
Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
панель YCP01. Для безопасности сохранить
CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
панель YCP01, затем с неисправной панели
YCP01 снять CF и установить на новую панель
YCP01.

YIF (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
панель YIF01. Для безопасности сохранить
панель YIF01, затем загрузить сохраненный
CMOS.BIN перед событием, когда возник
сигнал тревоги.
20 Дополнительная Ошибка (1)Проверить следующие установки.

панель #1 не установки · Установки дополнительной панели в режиме
посылает ответ, если техобслуживания
включена
управляющая
мощность.

Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова

(панель (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
YCP02) следующую панель. Для безопасности
сохранить CMOS.BIN перед заменой панели.
· Панель YCP02

YCP01.

122 E1102000028RU01
DX100

21 Дополнительная Ошибка (1)Проверить следующие установки.

панель #2 не установки · Установки дополнительной панели в режиме
посылает ответ, если техобслуживания
включена
управляющая
мощность.



YCP01.

50 Серво панель #1 не Ошибка (1)Проверить следующие установки.

посылает ответ, если установки · Настройки контрольной группы в режиме
включена техобслуживания
управляющая · Настройка (0) поворотного выключателя
мощность. панели EAXA с соответствующим номером
В данный момент узла (SV#1)
DX100 может
распознать это как
ввод сигнала, такого
как неверная внешняя
пауза. Это происходит
из-за сбоя связи с
серво панелью #1.
Поэтому, в первую
очередь, необходимо
принять следующие
меры.

следующих кабелей и соединителей.
· Кабель CN509 панели EAXA
· Кабель соединителя CN515/516 панели EAXA
· Кабель соединителя CN113 панели YIF

EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
панель EAXA. Для безопасности сохранить
CMOS.BIN перед заменой панели.
E1102000028RU01 123
DX100



узла (SV#2)




узла (SV#3)



124 E1102000028RU01
DX100


узла (SV#4)




узла (SV#5)




узла (SV#6)
E1102000028RU01 125
DX100





посылает ответ. установки · Настройки контрольной группы в режиме
техобслуживания
· Настройка (6) поворотного выключателя
панели EAXA с соответствующим номером
узла (SV#7)




узла (SV#8)
126 E1102000028RU01
DX100




0021 COMMUNICATION 50 CPU связи серво Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(SERVO) панели #1 установки · Настройки контрольной группы в режиме
зарегистрировал техобслуживания
ошибку при · Настройка (0) поворотного выключателя
включенной панели EAXA с соответствующим номером
управляющей узла (SV#1)
мощности.



51 CPU связи серво Ошибка (1)Проверить следующие установки.

панели #2 установки · Настройки контрольной группы в режиме
мощности.
E1102000028RU01 127
DX100





мощности.




мощности.
128 E1102000028RU01
DX100





мощности.




мощности.
E1102000028RU01 129
DX100





мощности.




мощности.
130 E1102000028RU01
DX100




0030 ROM ERROR 1 Повреждена Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.
системная программа работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
YCP01. программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
чтобы объяснить условия возникновения
10 Повреждена Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

дополнительной программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
панели #1. обеспечения связаться с представительством Yaskawa,


дополнительной программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
панели #2. обеспечения связаться с представительством Yaskawa,


серво панели #1. программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

E1102000028RU01 131
DX100












132 E1102000028RU01
DX100




0060 COMMUNICATION 0 Существует панель Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(I/O модуля I/O, работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
MODULE) подсоединенная с программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
помощью 0-й обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
последовательной чтобы объяснить условия возникновения
шины. тревоги (последовательность операций).

1 Зарегистрирована Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ошибка связи с установки · Настройка поворотного выключателя,
панелью модуля I/O, указывающая номер слота для каждого модуля
подсоединенной с I/O
помощью 1-й · Настройка модуля I/O в режиме
последовательной техобслуживания
шины, при
включенной
управляющей
мощности.

· Кабель связи M? с модулем I/O с
соответствующим номером узла
· (В случае последней станции связи M?)
заглушка
· Питание 24 В соответствующего модуля I/O

(модуль I/O) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
следующую панель. Для безопасности

E1102000028RU01 133
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


134 E1102000028RU01
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


E1102000028RU01 135
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


136 E1102000028RU01
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


E1102000028RU01 137
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


138 E1102000028RU01
DX100


шины, при
мощности.

заглушка



шины, при
мощности.

заглушка


E1102000028RU01 139
DX100


блоком YIU при указывающая номер слота для каждого модуля
включенной I/O
управляющей · Настройка модуля I/O в режиме
мощности. техобслуживания
В данный момент
DX100 может
распознать это как
ввод сигнала, такого
как неверная внешняя
пауза. Это происходит
из-за сбоя связи с
YIU. Поэтому, в
первую очередь,
необходимо принять
следующие меры.

· Кабель (CN114) связи M? панели YIF
· Кабель (CN300) связи M? блока YIU
заглушка
· Питание 24 В блока YIU
Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

YIU (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
следующий блок.
· Блок YIU


шины, при
мощности.

заглушка
140 E1102000028RU01
DX100




ошибка связи с установки · Номер слота PCI, в который подключена PCI-
панелью модуля I/O, панель
подсоединенной с · Настройка модуля I/O в режиме
помощью 1-го PCI- техобслуживания
слота, при
мощности.

· PCI-соединитель соответствующего модуля I/
O

· Соответствующий модуль I/O (PCI-панель)


слота, при
мощности.

O

E1102000028RU01 141
DX100



слота, при
мощности.

O



слота, при
мощности.

O

142 E1102000028RU01
DX100


0100 COMMUNICATION 1 Зарегистрирована Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(EAXA#1) ошибка во время установки · Настройки контрольной группы в режиме
проверки данных техобслуживания
сторожевой схемы · Настройка (0) поворотного выключателя
последовательного панели EAXA с соответствующим номером
соединения. узла (SV#1)
Получено неверное
значение счетчика от
панели EAXA.




ошибка во время установки · Настройки контрольной группы в режиме
проверки количества техобслуживания
последовательных · Настройка (0) поворотного выключателя
соединений. панели EAXA с соответствующим номером
Значение счетчика, узла (SV#1)
полученное от панели
EAXA, становится
неверным после
одного цикла.


E1102000028RU01 143
DX100



панели EAXA.






144 E1102000028RU01
DX100



панели EAXA.






E1102000028RU01 145
DX100



панели EAXA.






146 E1102000028RU01
DX100



панели EAXA.






E1102000028RU01 147
DX100



панели EAXA.






148 E1102000028RU01
DX100



панели EAXA.






E1102000028RU01 149
DX100



панели EAXA.






150 E1102000028RU01
DX100


0200 MEMORY 0 Поврежден параметр Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(PARAMET RC. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
ER FILE) инициализировать соответствующие данные в
режиме техобслуживания, затем загрузить
данные с внешнего носителя информации.

1 Поврежден параметр Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

RO. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
инициализировать соответствующие данные в


SV. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


SVM. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

E1102000028RU01 151
DX100


SC. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


SD. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


CIO. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


FD. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


AP. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
152 E1102000028RU01
DX100



RS. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


SE. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


SVC. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


AMC. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

E1102000028RU01 153
DX100


SVP. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


MF. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,


SVS. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

0210 MEMORY Повреждены данные Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(SYSTEM информации о YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
CONFIG-DATA) конфигурации панель YCP01. Для безопасности сохранить
системы. CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
YCP01.

0220 MEMORY 0 Повреждены данные Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(JOB MNG управления файлами данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
DATA) работ. инициализировать файл работы в режиме
техобслуживания, затем загрузить данные
(работу, данные переменных, данные
калибровки робота) с внешнего носителя
информации.
154 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

1 Повреждены файлы Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

работ. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
инициализировать файл работы в режиме

YCP01.

2 Повреждены данные Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

управления файлами данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
данных положения. инициализировать файл работы в режиме

YCP01.

3 Поврежден файл Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

содержимого памяти данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
и воспроизведения. инициализировать соответствующие данные в
E1102000028RU01 155
DX100


YCP01.

0230 MEMORY ERROR Поврежден файл Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
(LADDER PRG цепной схемы CIO. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
FILE) инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

0240 MEMORY 0 Поврежден файл Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(DEVICEN расположения установки [Панель XFB01]
ET ALLOC FL) DeviceNet 1. · Настройки целевого файла расположения
DeviceNet
· Настройки модуля I/O целевой панели
DeviceNet в режиме техобслуживания
· Расположение DeviceNet модуля I/O в режиме

YCP01.

156 E1102000028RU01
DX100

1 Поврежден файл Ошибка (1)Проверить следующие установки.

расположения установки [Панель XFB01]
DeviceNet 2. · Настройки целевого файла расположения
DeviceNet

YCP01.

0270 MEMORY Версия программного Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(CF обеспечения работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
BACKUP FILE) несовместима с программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
данной версией, если обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
устанавливаются чтобы объяснить условия возникновения
данные внутреннего тревоги (последовательность операций).
хранения или
повреждена
компактная флэш-
память панели
YCP01.

0290 MEMORY Поврежден файл Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(NETWOR сетевых настроек. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
K SETUP) инициализировать соответствующие данные в
режиме техобслуживания, затем заново
настроить сеть.

0300 VERIFY 2 Ошибка параметра Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(SYSTEM CIO. установки · Настройка модуля I/O в режиме
CONFIG-DATA) техобслуживания

YCP01.
E1102000028RU01 157
DX100


4 Ошибка параметра, Ошибка (1)Проверить следующие установки.

относящегося к оси. установки · Настройки контрольной группы в режиме

YCP01.

5 Ошибка параметра Ошибка (1)Проверить следующие установки.

использования установки · Установки дополнительной панели в режиме
датчика. техобслуживания

YCP01.

7 Установленные Ошибка (1)Проверить следующие установки.

дополнительные установки · Установки дополнительной панели в режиме
функции отличаются техобслуживания
от функций
установленной
дополнительной
панели.

YCP01.

158 E1102000028RU01
DX100

8 Ошибка типа I/O Ошибка (1)Проверить следующие установки.

(неверная установки · Настройка модуля I/O в режиме
комбинация). техобслуживания

YCP01.

0310 VERIFY Объем памяти CMOS Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(CMOS отличается от YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
MEMORY SIZE) начальной установки. панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.

0320 VERIFY ERROR(I/ 1 Функции модуля I/O, Ошибка (1)Проверить следующие установки.
O MODULE) подсоединенного к установки · Настройка поворотного выключателя,
последовательной указывающая номер слота для каждого модуля
шине #1, отличаются I/O
от функций · Настройка модуля I/O в режиме
установленного техобслуживания
модуля I/O.

заглушка


E1102000028RU01 159
DX100

2 Функции модуля I/O, Ошибка (1)Проверить следующие установки.

подсоединенного к установки · Настройка поворотного выключателя,
модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


160 E1102000028RU01
DX100


модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


E1102000028RU01 161
DX100


модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


162 E1102000028RU01
DX100


модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


E1102000028RU01 163
DX100


модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


164 E1102000028RU01
DX100


модуля I/O.

заглушка



модуля I/O.

заглушка


E1102000028RU01 165
DX100


модуля I/O.

· Кабель (CN114) связи M? панели YIF
· Кабель (CN300) связи M? блока YIU
заглушка
· Питание 24 В блока YIU

YIU (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
· Блок YIU


модуля I/O.

заглушка


166 E1102000028RU01
DX100


подсоединенного к 1- установки · Номер слота PCI, в который подключена PCI-
й PCI-шине, панель
отличаются от · Настройка модуля I/O в режиме
функций техобслуживания
установленного
модуля I/O.

O



модуля I/O.

O



модуля I/O.
E1102000028RU01 167
DX100


O



модуля I/O.

O


0330 VERIFY Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

ERROR(APPLICAT YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
ION) панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.

168 E1102000028RU01
DX100

0350 VERIFY 0 Неправильный № Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(DEVICEN станции, указанный в установки [Панель XFB01]
ET ALLOC FL) файле 1 · Настройки целевого файла расположения
расположения DeviceNet
DeviceNet (№ станции · Настройки модуля I/O целевой панели
выходит за пределы DeviceNet в режиме техобслуживания
допустимых значений · Расположение DeviceNet модуля I/O в режиме
или указанная панель техобслуживания
станции не является
мастером DeviceNet).

YCP01.

1 MAC_ID, указанный в Ошибка (1)Проверить следующие установки.

файле 1 установки [Панель XFB01]
расположения · Настройки целевого файла расположения
DeviceNet, не DeviceNet
соответствует · Настройки модуля I/O целевой панели
MAC_ID указанной DeviceNet в режиме техобслуживания
панели станции. · Расположение DeviceNet модуля I/O в режиме

YCP01.

2 Зарегистрировано Ошибка (1)Проверить следующие установки.

несоответствие в установки [Панель XFB01]
списке сканирования · Настройки целевого файла расположения
файла 1 DeviceNet
расположения · Настройки модуля I/O целевой панели
DeviceNet. DeviceNet в режиме техобслуживания
E1102000028RU01 169
DX100


YCP01.

10 Неправильный № Ошибка (1)Проверить следующие установки.

станции, указанный в установки [Панель XFB01]
файле 2 · Настройки целевого файла расположения
расположения DeviceNet
DeviceNet (№ станции · Настройки модуля I/O целевой панели
выходит за пределы DeviceNet в режиме техобслуживания
допустимых значений · Расположение DeviceNet модуля I/O в режиме
или указанная панель техобслуживания
станции не является
мастером DeviceNet).

YCP01.

11 MAC_ID, указанный в Ошибка (1)Проверить следующие установки.

файле 2 установки [Панель XFB01]
расположения · Настройки целевого файла расположения
DeviceNet, не DeviceNet
соответствует · Настройки модуля I/O целевой панели
MAC_ID указанной DeviceNet в режиме техобслуживания
панели станции. · Расположение DeviceNet модуля I/O в режиме

YCP01.

170 E1102000028RU01
DX100

12 Зарегистрировано Ошибка (1)Проверить следующие установки.

несоответствие в установки [Панель XFB01]
списке сканирования · Настройки целевого файла расположения
файла 2 DeviceNet
расположения · Настройки модуля I/O целевой панели
DeviceNet. DeviceNet в режиме техобслуживания

YCP01.

0370 VERIFY Обозначение Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(SPOT параметра отличается установки · Обозначение таймера сварки
WELDER I/F) от обозначения
подсоединенного
таймера сварки.

YCP01.

0390 VERIFY Установлен неверный Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(SEGMENT цикл инструкций. установки · Цикл выполнения инструкций
CLOCK)

YCP01.

E1102000028RU01 171
DX100

0400 PARAMETER 50 Ошибка во время Ошибка (1)Проверить следующие установки.

TRANSMISSION передачи параметра/ установки · Настройки контрольной группы в режиме
ERROR файла к 1-й серво техобслуживания
панели. · Настройка (0) поворотного выключателя
узла (SV#1)



51 Ошибка во время Ошибка (1)Проверить следующие установки.

передачи параметра/ установки · Настройки контрольной группы в режиме
файла к 2-й серво техобслуживания
узла (SV#2)




узла (SV#3)
172 E1102000028RU01
DX100





узла (SV#4)




узла (SV#5)
E1102000028RU01 173
DX100





узла (SV#6)




узла (SV#7)
174 E1102000028RU01
DX100





узла (SV#8)



0410 MODE CHANGE 50 Ошибка при Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR обработке 1-й серво установки · Настройки контрольной группы в режиме
панели серво CPU во техобслуживания
время запуска, · Настройка (0) поворотного выключателя
система не была панели EAXA с соответствующим номером
запущена нормально. узла (SV#1)
E1102000028RU01 175
DX100




51 Ошибка при Ошибка (1)Проверить следующие установки.

обработке 2-й серво установки · Настройки контрольной группы в режиме




176 E1102000028RU01
DX100









E1102000028RU01 177
DX100









178 E1102000028RU01
DX100








0420 DEVICENET 1 Невозможно передать Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ALLOC FL файл 1 расположения установки [Панель XFB01]
TRANSMIT ERR DeviceNet к указанной · Настройки целевого файла расположения
станции. DeviceNet
E1102000028RU01 179
DX100


(XFB01B) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
· Панель XFB01B

YCP01.

2 Невозможно передать Ошибка (1)Проверить следующие установки.

файл 2 расположения установки [Панель XFB01]
DeviceNet к указанной · Настройки целевого файла расположения
станции. DeviceNet

(XFB01B) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
· Панель XFB01B

YCP01.

0500 SEGMENT PROC Ошибка (1)Проверить следующие установки.

NOT READY установки · Цикл выполнения инструкций

YCP01.
180 E1102000028RU01
DX100


0510 SOFTWARE 0 Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

VERSION YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
UNMATCH панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.

0520 AXIS LIMIT OVER 0 Ошибка (1)Проверить следующие установки.

установки · Настройки контрольной группы в режиме

YCP01.

0600 MEDAR STATUS Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

ERROR таймера MEDAR.
MEDAR
0601 MEDAR Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

DIAGNOSIS таймера MEDAR.
ERROR MEDAR
0602 MEDAR VERSION Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

MEDAR
0603 MEDAR REVISION Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

MEDAR
0604 MEDAR MODE Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

CHANGE ERROR таймера MEDAR.
MEDAR

SCHEDULE таймера MEDAR.
TRANSMIT MEDAR
ERROR
0606 MEDAR ERROR 1 Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

таймера MEDAR.
MEDAR
E1102000028RU01 181
DX100

0607 MEDAR ERROR 2 Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

таймера MEDAR.
MEDAR
0608 MEDAR WELDER Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

TYPE MISMATCH таймера MEDAR.
MEDAR

PARAMETER таймера MEDAR.
ERROR MEDAR
0610 MEDAR STEPPER Ошибка См. инструкцию по эксплуатации функции

TRANSMIT таймера MEDAR.
ERROR MEDAR
0710 LADDER Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

INITIALIZE ERROR данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

0720 LADDER 1 Ошибка Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

PROGRAM спецификации № данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
ERROR реле. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

2 Ошибка Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

спецификации № данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
регистра. инициализировать соответствующие данные в
182 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

3 Установлена Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

неверная инструкция. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

4 Выходной регистр Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

используется с данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
резервированием. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

5 Выходное реле Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

используется с данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
резервированием. инициализировать соответствующие данные в
E1102000028RU01 183
DX100


YCP01.

6 Существует Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

неподсоединенное данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
реле. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

7 Превышение Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

использования данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
инструкций STR. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

8 Превышение Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

использования данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
инструкций AND-STR. инициализировать соответствующие данные в
184 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

9 Синтаксическая Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

ошибка в инструкции данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
CNT. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.

10 Заголовок блока Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

начинается с данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
инструкции, отличной инициализировать соответствующие данные в
от инструкции STR. режиме техобслуживания, затем загрузить

YCP01.

11 Избыток набора Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

команд данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
E1102000028RU01 185
DX100


YCP01.

12 Последняя Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

инструкция не данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
является инструкцией инициализировать соответствующие данные в
ЗАВЕРШЕНИЯ (END). режиме техобслуживания, затем загрузить

YCP01.

13 Ошибка инструкции Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

ЧАСТЬ (PART). данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

14 Ошибка инструкции Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

GOUT. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
186 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

15 Неверный № Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

операнда. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

16 Неверное значение Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

постоянной. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

17 Объем шагов Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

превышает объем данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
памяти. инициализировать соответствующие данные в
E1102000028RU01 187
DX100


YCP01.

18 Количество Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

инструкций по данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
эксплуатации инициализировать соответствующие данные в
превышает режиме техобслуживания, затем загрузить
допустимое значение. данные с внешнего носителя информации.

YCP01.


ошибка в инструкции данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
CNT или TMR. инициализировать соответствующие данные в

YCP01.


ошибка в инструкциях данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
JMP-LABEL. инициализировать соответствующие данные в
188 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

21 Ярлык назначения Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

JMP не существует. данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

0800 FILE BACKUP Повреждена зона Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR (YCP01 управления (FAT) YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
CF) компактной флэш- панель YCP01. Для безопасности сохранить
памяти панели CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
YCP01. панель YCP01, затем с неисправной панели
YCP01.

0801 FILE LOAD ERROR Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
(YCP01 CF) YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
YCP01.

E1102000028RU01 189
DX100

0802 FILE I/O ERROR Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
(YCP01 CF) YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
YCP01.

0803 FILE ERROR Ошибка при загрузке Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
параметра модели YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
манипулятора панель YCP01. Для безопасности сохранить
(mecha.rom). CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
YCP01.

0810 TOYOPUC ALLOC 1 Ошибка данных Ошибка (1)Проверить следующие установки.

DEF ERROR направления ввода/ установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
вывода конфигурации
расположения.

· PCI-соединитель панели TOYOPUC
3 Указанный начальный Ошибка (1)Проверить следующие установки.

№ регистра R для установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
TOYOPUC превышает
предел
регистра Rв
установках выходной
стороны данных
конфигурации

4 Установленный № Ошибка (1)Проверить следующие установки.

для использования установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
входной стороны
регистра R TOYOPUC
превышает предел
регистра R в
190 E1102000028RU01
DX100



регистра М
конкурентного I/O
регистра М в

8 Ошибка установки Ошибка (1)Проверить следующие установки.

типа направления установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
вывода данных

9 Ошибка установки Ошибка (1)Проверить следующие установки.

типа направления установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
ввода данных

10 Ошибка указанного Ошибка (1)Проверить следующие установки.

типа системных установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
данных конфигурации


количества регистров, установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
используемых
системными данными
«ТЕКУЩЕГО
ПОЛОЖЕНИЯ
(ИМПУЛЬС)»
(«CURR.POS.
(PULSE)»)
E1102000028RU01 191
DX100



«ТЕКУЩЕГО
ПОЛОЖЕНИЯ (XYZ)»
(«CURR.POS. (XYZ)»)


«ИНФОРМАЦИИ О
СВАРКЕ» («WELDING
INFO.») конфигурации


ЗАДАЧЕ» («TASK
INFO.») конфигурации


ВЫПОЛНЕНИИ
ПРОГРАММЫ»
(«EXECUTE
PROGRAM INFO.»)

192 E1102000028RU01
DX100


«СООБЩЕНИЯ
ИНСТРУКЦИИ»
(«INST. MESSAGE»)


количества регистров установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
для «тревоги/ошибки/
сообщения» в
системных данных
информации
установки

30 Указанный начальный Ошибка (1)Проверить следующие установки.

№ регистра R для установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
TOYOPUC превышает
предел регистра Rв
установках входной


входной стороны
регистра R TOYOPUC
регистра R в

E1102000028RU01 193
DX100


регистра М
конкурентного I/O
регистра М в


«установки
стандартного
времени»

41 Некоторые регистры Ошибка (1)Проверить следующие установки.

R TOYOPUC указаны установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
с резервированием в


М конкурентного I/O установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
указаны с
резервированием в


R TOYOPUC указаны установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
с резервированием в
194 E1102000028RU01
DX100



М конкурентного I/O установки · Конфигурация расположения TOYOPUC
указаны с
резервированием в

0900 WATCHDOG Панель YIF Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
TIMER ERROR(YIF зарегистрировала, YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
BOARD) что закончилось панель YCP01. Для безопасности сохранить
время ожидания CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
схемы безопасности. панель YCP01, затем с неисправной панели
YCP01.

0901 WATCHDOG Панель CP02 #1 Ошибка (1)Проверить следующие установки.

TIMER зарегистрировала, установки · Дополнительная панель в режиме
ERROR(YCP02#1) что закончилось техобслуживания
время ожидания
схемы безопасности.




E1102000028RU01 195
DX100












196 E1102000028RU01
DX100

0910 CPU 1 Зарегистрирована Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(YCP01) ошибка CPU. YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
YCP01.

0911 CPU Зарегистрирована Ошибка (1)Проверить следующие установки.

ERROR(YCP02#1) ошибка CPU. установки · Дополнительная панель в режиме









E1102000028RU01 197
DX100







0920 BUS 1 Чип JL не работает Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(YCP01) надлежащим YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
образом. панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.

0950 CPU Зарегистрирована Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

ERROR(EAXA#1) ошибка CPU серво соединения (2) Если снова возник сигнал тревоги,
панели #1. проверить качество соединения и подключение

198 E1102000028RU01
DX100









E1102000028RU01 199
DX100









200 E1102000028RU01
DX100







1000 ROM Ошибка в (1) Сбросьте аварийное сообщение.

ERROR(YCP01) работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
1001 ROM 10 Ошибка контрольной Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
ERROR(EAXA01) суммы печатной EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
платы или памяти питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
EEPROM.(***: ось №) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
E1102000028RU01 201
DX100

20 сигнал SRDY не Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ВКЛЮЧИЛСЯ после EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
записи команды питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
WRITE ENABLE. (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
(ошибка EEPROM панель EAXA. Для безопасности сохранить
WRITE ENABLE CMOS.BIN перед заменой панели.
(ОШИБКА
ВКЛЮЧЕНИЯ
ЗАПИСИ В ПАМЯТЬ
EPROM))
21 Сигнал SRDY не Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

WRITE PROTECT. (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
(ошибка EEPROM панель EAXA. Для безопасности сохранить
WRITE PROTECT CMOS.BIN перед заменой панели.
(ОШИБКА
ВКЛЮЧЕНИЯ
ЗАЩИТЫ ЗАПИСИ В
ПАМЯТЬ EPROM))

ERASE. (ошибка (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
EEPROM ERASE панель EAXA. Для безопасности сохранить
(ОШИБКА СТИРАНИЯ CMOS.BIN перед заменой панели.
ПАМЯТИ EPROM))

CLEAR. (ошибка (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
EEPROM CLEAR панель EAXA. Для безопасности сохранить
(ОШИБКА ОЧИСТКИ CMOS.BIN перед заменой панели.
ПАМЯТИ EPROM))

записи данных. питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
(ошибка записи (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
данных в память панель EAXA. Для безопасности сохранить
EEPROM) CMOS.BIN перед заменой панели.

чтения данных. питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
(ошибка чтения (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
данных из памяти панель EAXA. Для безопасности сохранить
26 При верификации Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

обнаружена ошибка EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
считывания данных. питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
(ошибка верификации (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
данных из памяти панель EAXA. Для безопасности сохранить
1003 ROM
ERROR(YCP02)
1030 MEMORY 0 Ошибка параметра Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(PARAMET RCD, RCxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
ER FILE) инициализировать соответствующие данные в
202 E1102000028RU01
DX100


YCP01.
1 Ошибка параметра Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

ROxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

SVD, SVxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

SVMxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

S1CxG, S2C, S3C, данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
S4C инициализировать соответствующие данные в

YCP01.
E1102000028RU01 203
DX100


S1D, S2D, S3D, S4D данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

CIO данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

FD данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

A1P данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

RS данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
204 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

S1E данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

SVxB данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

AMCxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

SVPxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.
E1102000028RU01 205
DX100


MFxG данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.

SVxS данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

YCP01.
1031 MEMORY 0 файл, с которым Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(MOTION1) работают команды данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
"GET FILE" и "SET инициализировать соответствующие данные в
FILE" режиме техобслуживания, затем загрузить
1 Файл калибровки Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

начального данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
положения инициализировать соответствующие данные в
манипулятора режиме техобслуживания, затем загрузить
2 Файл параметров Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

инструмента данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
3 Файл Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

пользовательских данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
координат инициализировать соответствующие данные в

робота данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

инструмента данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
206 E1102000028RU01
DX100


амплитуды качания данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
электрода инициализировать соответствующие данные в
7 Файл корректировки Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

начального данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
положения инициализировать соответствующие данные в
манипулятора режиме техобслуживания, затем загрузить

конвейера данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
9 Файл данных, Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

предотвращающих данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
столкновение инициализировать соответствующие данные в
инструмента с режиме техобслуживания, затем загрузить
манипулятором данные с внешнего носителя информации.

качания электрода данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

источника питания данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
22 Вспомогательный Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

файл параметров данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
сварки инициализировать соответствующие данные в

начала дуги данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

конца дуги данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

COMARC данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
E1102000028RU01 207
DX100

26 Файл данных Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

COMARC данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

корректировки данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
траектории инициализировать соответствующие данные в
28 Файл характеристик Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

процесса окраски данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
29 Файла параметров Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

30 Индексный файл Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

многослойной данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
обработки инициализировать соответствующие данные в

многослойной данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
обработки инициализировать соответствующие данные в

контроля датчиков данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

конвейера данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

пресса данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

плавного подвода данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
сервопривода инициализировать соответствующие данные в
208 E1102000028RU01
DX100


источника питания данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
для точечной сварки инициализировать соответствующие данные в

краскораспылителя данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

точечной сварки с данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
приводом электрода инициализировать соответствующие данные в

давления в данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
краскораспылителе инициализировать соответствующие данные в

давления в данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
краскораспылителе инициализировать соответствующие данные в
42 Файл ожидаемых Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

выходных сигналов данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
OT# инициализировать соответствующие данные в
43 Файл ожидаемых Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

выходных сигналов данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
OG# инициализировать соответствующие данные в

транспортировки данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
45 Файл геометрии Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

вырезаемых форм данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
46 Файл размещения Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

пользовательских данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
входов-выходов инициализировать соответствующие данные в
E1102000028RU01 209
DX100


линейного плавного данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
подвода инициализировать соответствующие данные в
сервопривода режиме техобслуживания, затем загрузить
48 Файл описаний Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

макросов данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

объема подаваемого данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
герметика инициализировать соответствующие данные в
(распыление) режиме техобслуживания, затем загрузить

объема подаваемого данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
герметика (грунтовка) инициализировать соответствующие данные в
51 Файл контроля Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

параметров дуги данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
53 Таблица регистрации Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

программ данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

окрасочного данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
устройства инициализировать соответствующие данные в

системы окраски данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

57 Файл характеристик Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

краски данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
210 E1102000028RU01
DX100


EVB-инструмента данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

нанесения краски данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

импульсов при сварке данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
61 Файл зазоров Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,

линейного данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
масштабирования инициализировать соответствующие данные в

измерительных данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
датчиков инициализировать соответствующие данные в
64 Вспомогательный Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

файл параметров данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
конвейера инициализировать соответствующие данные в

начала дуги при данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
лазерной сварке инициализировать соответствующие данные в

конца дуги при данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
лазерной сварке инициализировать соответствующие данные в

палет данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
E1102000028RU01 211
DX100

68 Файл давления Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

краскораспылителя данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
69 Главная Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

регистрируемая данных (2)Если снова возник сигнал тревоги,
координата инициализировать соответствующие данные в
1050 SET-UP PROCESS 1 Настройка команд Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(SYSCON) перемещения не YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
завершена. панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.
Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
2 Online-ошибка Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

YCP01.

3 Настройка файла Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

управления SPOT не YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
завершена. панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.

1051 SET-UP PROCESS 1 Не удается запустить Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(MOTION) контролер EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
сервопривода панель EAXA. Для безопасности сохранить

212 E1102000028RU01
DX100

2 Координаты, в Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

которые питание EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
было ОТКЛЮЧЕНО, панель EAXA. Для безопасности сохранить
не удается передать в CMOS.BIN перед заменой панели.
блок управления
сервоприводом

3 Блок управления Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

сервоприводом не EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
может получить панель EAXA. Для безопасности сохранить
координаты, в CMOS.BIN перед заменой панели.
которые питание
было ОТКЛЮЧЕНО

5 Не удается отправить Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

запрос на EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
ВКЛЮЧЕНИЕ питания панель EAXA. Для безопасности сохранить
PG для CMOS.BIN перед заменой панели.
установленной оси
(PICK)

6 Не удается Сбой панели (1)Выключить питание и включить его снова.

ВКЛЮЧИТЬ питание EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
PG для панель EAXA. Для безопасности сохранить
установленной оси CMOS.BIN перед заменой панели.
(PICK)


запрос на подготовку EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
импульсного сигнала панель EAXA. Для безопасности сохранить
обратной связи CMOS.BIN перед заменой панели.

E1102000028RU01 213
DX100


подготовить EAXA (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
импульсный сигнал панель EAXA. Для безопасности сохранить
обратной связи CMOS.BIN перед заменой панели.


запрос на YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
инициализацию панель YCP01. Для безопасности сохранить
секции CMOS.BIN перед заменой панели. Заменить
арифметических панель YCP01, затем с неисправной панели
расчетов (ARITH) YCP01 снять CF и установить на новую панель
YCP01.


инициализировать YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
секцию ARITH панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.


запрос на подготовку YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
текущего положения панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.


подготовить текущее YCP01 (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
положение панель YCP01. Для безопасности сохранить
YCP01.
214 E1102000028RU01
DX100


1053 SYSTEM Суб-код Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

ERROR(EVENT) от 1 до 8: Указывает работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
на внутреннюю программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
программную ошибку обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
при обработке чтобы объяснить условия возникновения
события. тревоги (последовательность операций).

ERROR(MAN- от 1 до 6: Внутренняя работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
MACHINE MECHA) ошибка в программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
управляющем обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
программном чтобы объяснить условия возникновения
обеспечении тревоги (последовательность операций).

ERROR(MAN- от 1 до 526: работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
MACHINE APPLI) Внутренняя ошибка в программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
управляющем обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
программном чтобы объяснить условия возникновения
обеспечении тревоги (последовательность операций).
1103 SYSTEM Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

ERROR(EVENT) работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
1104 SYSTEM Суб-код Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

ERROR(CIO) 1000_0000: ошибка соединения (2) Если снова возник сигнал тревоги,
настроек модуля проверить качество соединения и подключение
ввода-вывода следующих кабелей и соединителей.
·разъем данных CN300 модуля YIU
·разъем питания CN304
·Кабель модуля YIU и платы расширения
входов-выходов
Ошибка (1)Выключить питание и включить его снова.

установки (2) Если снова возникло аварийное сообщение,
снова введите модуль входа-выхода в режим
обслуживания.
(3)Если снова возник сигнал тревоги, несмотря
на принятые меры, сохраните файл CMOS.BIN
в режиме обслуживания и затем свяжитесь с
представительством Yaskawa, чтобы сообщить
условия возникновения аварийного сигнала
(последовательность операций).

YCP01.
1105 SYSTEM 0 Секция MOTION не Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO) обработала код работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
команды программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
связаться с представительством Yaskawa,
E1102000028RU01 215
DX100

Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
(2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить

YCP01.

YIF серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
CMOS.BIN перед заменой панели. Замените
панель YIF01, затем загрузите файл
CMOS.BIN.
15 Ошибка в процессе Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

управления блоком работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
питания шифратора. программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).

21 В аварийном режиме Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

выдан запрос на работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
перемещение по оси. программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).

23 Запрос на исполнение Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

программы отправлен работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
общим модулям программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
SERVOPACK. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
216 E1102000028RU01
DX100


30 Линейный привод с Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

плавным подводом не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
поддерживает тип программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
манипулятора, обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
указанный в CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
параметре RC при связаться с представительством Yaskawa,
расчете параметров чтобы объяснить условия возникновения
привода. тревоги (последовательность операций).
37 Манипулятор (по оси Ошибка (1)Проверить следующие установки.

В) перешел через установки Исправьте программу так, чтобы манипулятор
нулевую точку при (по оси В) не переходил через нулевую точку
ВКЛЮЧЕННОЙ при ВКЛЮЧЕННОЙ функции линейного
функции линейного плавного подвода сервопривода.
плавного подвода
сервопривода.
47 Неверный номер Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

аварийного работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
сообщения. программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
52 Ошибка при Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

выполнении команды работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
управления программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
краскопультом. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

60 Функция Ошибка (1)Проверить следующие установки.

непрерывного установки Отключите функцию непрерывного
перемещения по оси перемещения по соответствующей оси.
включена для
выполнения точечной
сварки с приводом
электрода.
100 Последовательность Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

команд исполнена не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
в заданное время в программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
рамках общего 10мс обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
процесса, хотя время CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
исполнения еще не связаться с представительством Yaskawa,
наступило. чтобы объяснить условия возникновения

E1102000028RU01 217
DX100


рамках процесса обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
сегмента G, хотя CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
время исполнения связаться с представительством Yaskawa,
еще не наступило. чтобы объяснить условия возникновения


рамках общего 2мс обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
процесса, хотя время CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
исполнения еще не связаться с представительством Yaskawa,
наступило. чтобы объяснить условия возникновения


рамках обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
динамического CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
процесса расчета, связаться с представительством Yaskawa,
хотя время чтобы объяснить условия возникновения
исполнения еще не тревоги (последовательность операций).
наступило.


рамках обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
динамического CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
процесса связаться с представительством Yaskawa,
компенсации, хотя чтобы объяснить условия возникновения
время исполнения тревоги (последовательность операций).
еще не наступило.

218 E1102000028RU01
DX100


отправки сообщений CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
сервоприводу CERF, связаться с представительством Yaskawa,
хотя время чтобы объяснить условия возникновения
наступило.


получения сообщений CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
от сервопривода связаться с представительством Yaskawa,
CERF, хотя время чтобы объяснить условия возникновения
наступило.


сегмента R, хотя CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

110 Произошла ошибка Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

последовательности работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
исполнения программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
универсального обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
трехтактного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
процесса из-за связаться с представительством Yaskawa,
неверного сигнала чтобы объяснить условия возникновения
синхронизации. тревоги (последовательность операций).

E1102000028RU01 219
DX100


сегмента OPT1, хотя CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем


сегмента OPT2, хотя CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

120 Общий 10-мс процесс Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

не завершен во работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
время, заданное в программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
графике. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

121 Процесс сегмента G Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при


220 E1102000028RU01
DX100

123 Общий 2-мс процесс Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при


125 Процесс Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

динамических работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
расчетов не завершен программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
во время, заданное в обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
графике. CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем


динамической работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
компенсации не программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
завершен во время, обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
заданное в графике. CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

127 Процесс передачи Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

данных CERF не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
завершен во время, программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
заданное в графике. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

E1102000028RU01 221
DX100


динамических работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
расчетов не завершен программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
во время, заданное в обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
графике. CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

129 Процесс получения Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

данных CERF не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
завершен во время, программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
заданное в графике. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

130 Процесс сегмента R Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при


131 Процесс сегмента E Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при


222 E1102000028RU01
DX100

132 Процесс сегмента Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ОРТ1 не завершен во работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ

133 Процесс сегмента Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ОРТ3 не завершен во работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ

151 Среднее время не Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

является четным работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
числом. (времени) программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
303 Разница между Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

заданным и работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
реальным крутящими программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
моментами обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
превысила пороговое CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
значение, заданное связаться с представительством Yaskawa,
при корректировке чтобы объяснить условия возникновения
перемещений робота тревоги (последовательность операций).
в пошаговом режиме.
500 Несоответствие в Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

реестре FP. EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
E1102000028RU01 223
DX100

1000 Несоответствие Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

номера контрольного работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
элемента в параметре программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
SVD. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

SV. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

SVM. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

SVP. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

AMC. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

MFG. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

MFA. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить

SVC. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
224 E1102000028RU01
DX100

2100 Программное Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

обеспечение работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
перемещения не программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
подает сигналы на обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
печатную плату. CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
3000 Неверный номер Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

параметра работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
универсального программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
модуля SERVOPACK. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
4000 Выполнение команды Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

перемещения не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
завершено за программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
заданное время. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
7100 Неверный Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

коэффициент работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
преобразования. программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
7200 Цикл интерполяции Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

короче заданного работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
значения. программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
7400 Область буфера Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

категории 1 не работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
завершила программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
инициализацию. обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
32807 Ошибка при первой Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

связи с шифратором. соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(2) Если снова возник сигнал тревоги,
·EAXA01-CN508
1109 SYSTEM
ERROR(CONVEYO
R)
1200 HIGH Рост ВЫКЛЮЧИТЕ питание и ВКЛЮЧИТЕ его снова

TEMPERATURE(IN температуры в после остывания контроллера.
CNTL BOX) контроллере.
E1102000028RU01 225
DX100


проверить подключение следующего кабеля.
·кабель питания вентилятора охлаждения
CN159 в модуле YPS

YPS (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
· Блок YPS
1204 COMMUNICATION ****_ Слот, в котором Сбой Проверьте надежность вставки и подключения
ERROR(I/O ****_ возникла ошибка соединения следующих узлов.
MODULE) ****_ связи (номер участка · Кабель связи M? с модулем ввода-вывода с
**** в модуле соответствующим кодом узла
последовательной · (В случае последней станции связи M?)
передачи данных) заглушка
отображается · Питание 24 В соответствующего модуля I/O
побитно.
0: без ошибок / 1: с
ошибками
Отказ модуля Замените модуль ввода-вывода с

ввода-вывода соответствующим номером участка.
Выход из Замените блок питания на 24В, подающий

строя энергию на модуль ввода-вывода с
источника соответствующим номером участка.
питания
Отказ платы Сохраните файл CMOS.BIN.

YIF01 Замените плату YIF, затем загрузите ранее
сохраненный файл CMOS.BIN.
1209 EXTERNAL WDT Суб-код Неисправност Замените плату YIF01, затем

BROKEN(YIF01) 0000_0001: Ошибка в ь печатной проинициализируйте системную конфигурацию
PLD, цепь 1 платы контроллера DX100.
0000_00101: Ошибка
в PLD, цепь 2
0000_0011: Ошибка в
PLD, цепи 1 и 2
Отказ Замените плату YIF01, затем

печатной проинициализируйте системную конфигурацию
платы контроллера DX100.
1213 SAFETY CIRCUIT Суб-код Ошибка Проверьте сигналы PPESP, PBESP, EXESP и
WDT 0000_0001: Ошибка в установки SAF.
ERROR(YIF01) PLD, цепь 1
0000_00101: Ошибка
в PLD, цепь 2
0000_0011: Ошибка в

1219 ANOTHER PLD Суб-код Сбой Проверьте надежность вставки и подключения

EXT WDT 0000_0001: Ошибка в соединения следующих узлов.
ERROR(YIF01) PLD, цепь 1 · Подключение неверного сигнала
0000_00101: Ошибка · панели YIF
в PLD, цепь 2
0000_0011: Ошибка в
226 E1102000028RU01
DX100


1220 LAN 1 Неверная настройка Ошибка (1)Проверить следующие установки.

COMMUNICATION IP-адреса в функции установки · Настройки IP-адреса сети в режиме
PARAMETER Ethernet- обслуживания
ERROR подключения.
2 Неверная настройка Ошибка (1)Проверить следующие установки.

маски подсети в установки · Маска подсети в режиме обслуживания
функции Ethernet-
подключения.

используемого по установки · Шлюз по умолчанию в режиме обслуживания
умолчанию шлюза в

адреса хоста в установки · Сервер (хост) сети в режиме обслуживания

параметра SNTP в установки · Настройка SNTP в режиме обслуживания

IP-адреса SNTP- установки · Настройка SNTP в режиме обслуживания
сервера в функции
Ethernet-подключения
по протоколу SNTP.

IP-адреса SNTP- установки · Настройка SNTP в режиме обслуживания
по протоколу SNTP.

параметра DHCP в установки · Настройка SNTP в режиме обслуживания
подключения по
протоколу SNTP.

имени хоста в установки · Наименование хоста сети в режиме
функции Ethernet- обслуживания

IP-адреса DNS- установки · Настройка DNS в режиме обслуживания
по протоколу DNS.

параметра DHCP в установки · Настройка DNS в режиме обслуживания
протоколу DNS.

параметра DHCP в установки · Настройка DNS в режиме обслуживания
протоколу DNS.

домена в функции установки · Наименование домена сети в режиме
Ethernet- обслуживания
E1102000028RU01 227
DX100

1221 ETHERNET 1 Ошибка в процессе Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.
INITIAL PROCESS инициализации работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
ERROR устройства для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
поддержки функции обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
Ethernet. чтобы объяснить условия возникновения

YCP01.
2 Ошибка в процессе Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

установки IP-адреса работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
для поддержки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
функции Ethernet. обеспечения связаться с представительством Yaskawa,

YCP01.

установки маски работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
подсети для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

установки шлюза по работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
умолчанию для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

установки имени работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
хоста для поддержки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
228 E1102000028RU01
DX100


YCP01.

получения MAC- работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
адреса для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

создания Web- работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
сервера для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

создания FTP- работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
сервера для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

создания FTP- работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
клиента для программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.
E1102000028RU01 229
DX100


создания флага работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
исключений доступа программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
для поддержки обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
функции Ethernet. чтобы объяснить условия возникновения

YCP01.

получения работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
идентификатора программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
процесса управления обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
Web-сервером для чтобы объяснить условия возникновения
поддержки функции тревоги (последовательность операций).
Ethernet.

YCP01.

получения работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
идентификатора программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
процесса управления обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
FTP-сервером для чтобы объяснить условия возникновения
поддержки функции тревоги (последовательность операций).
Ethernet.

YCP01.

установки элемента работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
DHCP для поддержки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

инициализации DHCP работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
для поддержки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
230 E1102000028RU01
DX100


YCP01.
61 Ошибка в интерфейсе Ошибка в (1)Выключить питание и включить его снова.

DHCP для поддержки работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
функции Ethernet. программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.
62 Процесс получения Ошибка (1)Проверить следующие установки.

данных с сервера не установки ·Работа сервера DHCP
завершен за заданное · Состояние сети
время.

YCP01.
63 Полученные от Ошибка (1)Проверить следующие установки.

сервера данные установки ·Работа сервера DHCP
являются неверными · Состояние сети
для протокола DHCP
в функции Ethernet-
соединения.

YCP01.
64 Ошибка в процессе Ошибка (1)Проверить следующие установки.

получения маски установки ·Работа сервера DHCP
подсети DHCP в · Состояние сети

YCP01.

получения адреса установки ·Работа сервера DHCP
DNS-cервера по · Состояние сети
протоколу DHCP в
E1102000028RU01 231
DX100


YCP01.

получения домена установки ·Работа сервера DHCP
DNS в функции · Состояние сети
Ethernet-соединения.

YCP01.

получения адреса установки ·Работа сервера DHCP
SNTP-cервера по · Состояние сети
протоколу DHCP в

YCP01.

получения IP-адреса установки ·Работа сервера DHCP
по протоколу DHCP в · Состояние сети

YCP01.

отображении объекта установки ·Работа сервера DHCP
структуры · Состояние сети
интерфейса DHCP
для поддержки
функции Ethernet.

YCP01.

инициализации установки · Наименование домена
разрешения DNS- · Настройки DNS
имен для поддержки ·Работа сервера DHCP
функции Ethernet. · Состояние сети
232 E1102000028RU01
DX100


YCP01.
71 Ошибка в настройках Ошибка (1)Проверить следующие установки.

разрешения DNS- установки · Наименование домена
имен для поддержки · Настройки DNS
функции Ethernet. ·Работа сервера DHCP
· Состояние сети

YCP01.
72 Ошибка в параметрах Ошибка (1)Проверить следующие установки.

настройки установки · Наименование домена
разрешения DNS- · Настройки DNS
имен для поддержки ·Работа сервера DHCP
функции Ethernet. · Состояние сети

YCP01.
73 Ошибка режима Ошибка (1)Проверить следующие установки.

настроек разрешения установки · Наименование домена
DNS-имен для · Настройки DNS
поддержки функции ·Работа сервера DHCP
Ethernet. · Состояние сети

YCP01.

инициализации работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
базовой библиотеки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.
E1102000028RU01 233
DX100


инициализации не работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
базовой библиотеки программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем

YCP01.

получения IP-адреса работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
по протоколу DHCP в программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
функции Ethernet- обеспечения связаться с представительством Yaskawa,
соединения. чтобы объяснить условия возникновения

YCP01.

запуска функции работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
Telnet (встроенной) программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
Ethernet-соединения. чтобы объяснить условия возникновения

YCP01.

запуска функции работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
Telnet (расширенной) программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
Ethernet-соединения. чтобы объяснить условия возникновения

YCP01.
1222 IP ADDRESS SET Не удается получить Ошибка (1)Проверить следующие установки.

FAIL(DHCP) IP-адрес в DHCP. установки ·Работа сервера DHCP
· Состояние сети

YCP01.
234 E1102000028RU01
DX100

Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
[Ось робота]
· Кабель между шифраторами
· EAXA-CN508
[Внешняя ось]
· EAXB-CN0534,535,536
1300 SERVO CPU Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SYNCHRONIZING соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113

1301 COMMUNICATION 0 Ошибка связи Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO) соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


CMOS.BIN.
1 Ошибка таймера Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

самоконтроля соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113
E1102000028RU01 235
DX100



CMOS.BIN.
2 аварийное сообщение Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

JL0101 соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


CMOS.BIN.
3 Ошибка связи Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


CMOS.BIN.
236 E1102000028RU01
DX100

4 Ошибка целостности Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

данных соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113


CMOS.BIN.

1302 COMMUNICATION 1 Отсутствуют Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO I/ прерывания в соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
O) каналах ввода- питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
вывода сервопривода (2) Если снова возник сигнал тревоги,
(JL098). (Петля проверить качество соединения и подключение
обратной связи) следующих кабелей и соединителей.
· EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

2 Полученное Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

состояние каналов соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ввода-вывода (JL098) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
сервопривода (2) Если снова возник сигнал тревоги,
неверное. (Нет проверить качество соединения и подключение
прерывания) следующих кабелей и соединителей.
· EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

E1102000028RU01 237
DX100

4 Состояние буфера Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

переключения соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
каналов ввода- питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
вывода (JL098) (2) Если снова возник сигнал тревоги,
сервопривода проверить качество соединения и подключение
неверное. (Ошибка следующих кабелей и соединителей.
таймера · EAXA01-CN517
самоконтроля) · YSU01-CN202

5 Полученное Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

состояние каналов соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ввода-вывода (JL098) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
сервопривода (2) Если снова возник сигнал тревоги,
неверное. проверить качество соединения и подключение
(Превышено время следующих кабелей и соединителей.
ожидания команды) · EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

0010 Полученный сигнал Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

обратной связи соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
каналов ввода- питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
вывода сервопривода (2) Если снова возник сигнал тревоги,
(JL098) неверный. проверить качество соединения и подключение
(Петля обратной следующих кабелей и соединителей.
связи)(Первые две ·AXA01-CN517
цифры являются ·SU01-CN202
номером участка
подключенного блока)


CMOS.BIN.
0011 Полученный адрес Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

JL098 не соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
соответствует адресу питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
отправителя. (Первые (2) Если снова возник сигнал тревоги,
две цифры являются проверить качество соединения и подключение
номером участка следующих кабелей и соединителей.
подключенного блока) · EAXA01-CN517
· YSU01-CN202
238 E1102000028RU01
DX100



CMOS.BIN.
0012 Содержимое буфера Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

получения JL098 соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
неверное. (Первые питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
две цифры являются (2) Если снова возник сигнал тревоги,
номером участка проверить качество соединения и подключение
подключенного блока) следующих кабелей и соединителей.
· EAXA01-CN517
· YSU01-CN202

1303 ARITHMETIC Данные [X____] Ошибка в (1)Проверить следующие установки.

ERROR(SERVO) указывают на процесс файле Проверьте файл параметров инструмента.
генерации. параметров (Проверьте величины массы и центра тяжести,
10000: Управление в инструмента знаки "плюс" и "минус").
режиме наблюдения
20000: Высокоточное
управление
траекторией
30000: Динамическое
управление
40000: Управление в
режиме наблюдения
за отклонениями
Данные [_YYY_]
указывают на
содержание
аварийного
сообщения.
Данные [____Z]
указывают на номер
физической
координатной оси.
Ошибка (1)Проверьте следующие установки.

нагрузки на Перегрузка манипулятора. Исправьте
электродвигат инструменты, заготовки и состояние привода.
ель
1304 EX-AXIS BOARD Ошибка (1)Проверить следующие установки.

NOT INSTALLED установки Проверьте параметры выбора внешней
E1102000028RU01 239
DX100


tanaka saEAXA01-CN517
· YSU01-CN202

1306 AMPLIFIER TYPE Суб-код: Указывает на Ошибка (1)Проверить следующие установки.

MISMATCH ось, при установки · Проверьте мощность усилителя до и после
перемещении по его замены. Модель указана на плате.
которой возникла · При установке внешней оси проверьте, что
аварийная ситуация выбранный в настройках и реально
установленный усилители относятся к одной
модели.
Указанный параметр: после SVPxG232

· EAXA01-CN517
· YSU01-CN202
Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

(усилителя) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(2)Если снова возникло аварийное состояние,
замените усилитель.

1307 ENCODER TYPE Суб-код: Указывает на Ошибка (1)Проверить следующие установки.

MISMATCH ось, при установки ·Перед заменой двигателя проверьте его тип.
перемещении по · При установке внешней оси проверьте, что
которой возникла выбранный в настройках и реально
аварийная ситуация установленный двигатели относятся к одной
модели.

(шифратора) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
шифратор.
240 E1102000028RU01
DX100


1308 CONVERTER Суб-код: Указывает на Ошибка (1)Проверить следующие установки.

TYPE MISMATCH преобразователь, в установки · Проверьте мощность усилителя до и после
котором возникла его замены. Модель указана на плате.
аварийная ситуация · При установке внешней оси проверьте, что
выбранный в настройках и реально
установленный преобразователи относятся к
одной модели.
Указанный параметр: после SVCxB040
Отказ модуля (1)Выключить питание и включить его снова.

(преобразоват (2) Если снова возник сигнал тревоги,
ель) проверить качество соединения и подключение
· Кабель связи M? с модулем ввода-вывода с
соответствующим кодом узла
заглушка

1309 HARDWARE Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(CONVERT (преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ER) ель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
панель SERVOPACK.
1310 CHARGE Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

Отказ Проверьте тестером, нет ли падения

основного напряжения основного источника питания и пр.
источника
питания
1311 A/D DETECTION Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1312 ID Суб-код: Указывает на Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(CONVERT преобразователь, в (преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ER) котором возникла ель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
аварийная ситуация (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
E1102000028RU01 241
DX100

1313 COMMAND Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO) работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1314 VERIFY Ошибка в (1) Сбросьте аварийное сообщение.

ERROR(PARAMET работе (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
ER)(SERVO) программного CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
1315 SERVOPACK Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO) (преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1316 COMMUNICATION Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

WDT соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR(SERVO) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA01-CN515
· YIF01-CN113

Сбой панели (1) Сбросьте аварийное сообщение.

YCP01.
1317 COMMAND Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

TIMEOUT(SERVO) работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1318 CANNOT Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

EXECUTE работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
COMMAND(SERV программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
O) обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
1319 SERIAL ENCODER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

MODULE ERROR (шифратора) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
шифратор.
242 E1102000028RU01
DX100

1320 SERIAL ENCODER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SENSOR ERROR (шифратора) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
шифратор.
1321 BRAKE BOARD Сбой Проверьте подключение проводки к плате

ERROR соединения тормозного контура.
1322 BRAKE BOARD Отказ платы Проверьте реле отсечки в главном контуре
STICKING YBK тормозной платы.
1325 COMMUNICATION Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(ENCODER ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
) перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
которой возникла (2) Если снова возник сигнал тревоги,
аварийная ситуация проверить качество соединения и подключение
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.

1326 DEFECTIVE Суб-код: Указывает на Отказ модуля (1)Проверить следующие установки.

ENCODER ось, при (шифратора) Замените неисправный электродвигатель
ABSOLUTE DATA перемещении по (шифратор).
которой возникла · После возникновения аварийного сообщения
аварийная ситуация проверьте координаты.

Внешняя (1)Проверить следующие установки.

среда · Проверьте заземление манипулятора
· Проверьте, не находится ли манипулятор в
сильном магнитном поле.
· После возникновения аварийного сообщения
проверьте координаты.
E1102000028RU01 243
DX100

1327 ENCODER OVER Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
SPEED ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536
Отказ Замените неисправный электродвигатель

шифратора (шифратор).
Отказ модуля (1)Проверить следующие установки.

(тормозного) Проверьте отказ тормозного механизма и реле
торможения.
1328 DEFECTIVE Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ENCODER ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.

1329 DEFECTIVE Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SERIAL ENCODER ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
COMMAND перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.
244 E1102000028RU01
DX100


1330 MICRO PROGRAM Суб-код: Указывает на Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
TRANSMIT ось, при EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
которой возникла (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
аварийная ситуация панель EAXA. Для безопасности сохранить
1331 CONVERTER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

CHARGE (преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERR(CONVERTER ель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
Отказ Проверьте, нет ли падения напряжения

основного основного источника питания.
источника
питания

· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08
· Преобразователь CN551,553
1332 POSITION ERROR Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

· После возникновения аварийного сообщения
проверьте координаты.

· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536
Помехи Проверьте следующие установки.

· Проверьте заземление манипулятора
· Установите ферритовый сердечник на линию
питания электродвигателя.
E1102000028RU01 245
DX100

1333 POSITION Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERIAL EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ENCODER) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).

· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536
Помехи Проверьте следующие установки.

· Проверьте заземление манипулятора
· Установите ферритовый сердечник на линию
питания электродвигателя.
1335 ENCODER NOT Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
RESET ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536
Отказ [Ось робота]

аккумулятора Замените аккумулятор в манипуляторе.
Проверьте питание аккумулятора внешней

· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.
246 E1102000028RU01
DX100


1339 OVER SPEED Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

LIMIT установки
1341 SERVO OVERRUN Ошибка Проверьте, не сработал ли конечный

ERROR диапазона выключатель.
перемещения
Сбой Проверьте, не произошел ли перебег.

соединения
1343 COMMUNICATION 001 Ошибка состояния Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
ERROR(CONVERT канала связи (первая соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ER) цифра соответствует питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
номеру (2) Если снова возник сигнал тревоги,
преобразователя) проверить качество соединения и подключение
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08

(преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ

002 Превышение времени Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ожидания команды соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(первая цифра питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
соответствует номеру (2) Если снова возник сигнал тревоги,
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08


E1102000028RU01 247
DX100


003 Буфер отправки Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ПОЛОН (первая соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
цифра соответствует питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
номеру (2) Если снова возник сигнал тревоги,
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08
Отказ Замените преобразователь.

преобразоват
еля


004 Ошибка контрольной Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

суммы CRC-16 соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08


248 E1102000028RU01
DX100


005 Получен код ошибки Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

(первая цифра соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
соответствует номеру питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
преобразователя) (2) Если снова возник сигнал тревоги,
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08


Ошибка в (1) Сбросьте аварийное сообщение.

006 Получена ошибка Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

выполнения команды соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
· EAXA01-CN507,510
· EAXB01-CN08


E1102000028RU01 249
DX100

Ошибка в (1) Сбросьте аварийное сообщение.

250 E1102000028RU01
DX100

1345 SAFE CIRCUIT Суб-код: XYY Сбой Проверьте согласование двух взаимно
SIGNAL NOT (Указывает номер соединения блокирующих сигналов.
SAME(SV) включенного модуля и
номер
несоответствующего
сигнала)
X: Включенный
модуль
0: Включенный
модуль1 (TU№1)
YY:
Несоответствующий
сигнал
01: ошибка
несоответствия
сигнала KMMA
02: ошибка
сигнала SVMAIN
03: ошибка
сигнала SVMAIN1/2
04: ошибка
сигнала IORDY
05: ошибка
сигнала ONEN
06: ошибка
сигнала FUCUT
07: ошибка
сигнала SHOCK1
08: ошибка
сигнала EXOT
09: ошибка
сигнала OT
10: ошибка
сигнала TUSONER
11: ошибка
сигнала SVCMPER
12: ошибка
сигнала TCER
13: ошибка
сигнала SON_OUT
14: ошибка
сигнала BRRVER
60: Ошибка
выходного сигнала из-
за отказа платы
сервопривода
61: Ошибка
сигнала состояния
главного контактора
(контакт замкнут)
62: Ошибка
сигнала состояния
(контакт разомкнут)
E1102000028RU01 251
DX100

63: Ошибка
входного сигнала
управляющего реле
64: Ошибка
восстановления ОТ
65: Ошибка
внешнего WDT
66: Ошибка
входного сигнала 1FB:
сигнал отпускания
тормозного
механизма
например)
Суб-код: 208
Несоответствующий
сигнал EXOT
включенного модуля 2
(TU№2).
1349 POWER LOST Мгновенный Проверьте, нет ли падения напряжения

DETECTION(EAXA отказ питания основного источника питания.
01/02)
1350 POWER ON UNIT

TYPE MISMATCH
1352 SERIAL ENCODER Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
CORRECTION ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.
252 E1102000028RU01
DX100


1355 SERIAL ENC Суб-код: Указывает на Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
MULTITURN LIMIT ось, при соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERR перемещении по питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.

1356 SPECIFIED AXIS Ошибка Проверьте настройки программы.

ERROR установки
1357 PRESS ERROR Ошибка Проверьте настройки программы.

установки
1360 PA NOT Сбой Проверьте надежность вставки и подключения

INSTALLED соединения предварительного согласователя.
1400 ENCODER
ERROR(CONVEYO
R)
1401 CANNOT CHANGE

CONVEYOR
MODE
1402 WORK IN/NOT

DATA CNT. LMT.
OVER
E1102000028RU01 253
DX100

1403 WORK IN/NOT

SHIFT DATA POS
LMT.
1404 WORK ID. DATA

CNT. LMT. OVER
1405 WORK ID. SHIFT

DATA POS LMT.
1406 START SHIFT

DATA CNT. LMT.
OVER
1407 START SHIFT

DATA POS LMT.
1420 SYSTEM
ERROR(BENDING)
1421 ENCODER
ERROR(LNR
SCALE)
1422 CANNOT CHANGE

ENCODER INPUT
1430 PRESS ENCODER

ERROR
1431 PRESS DATA

RECEIVING
ERROR
1432 PRESS ENCODER

DATA ERROR
1500 SAFETY CIRCUIT Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

FAULT(SERVO I/O) печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
YPU) CMOS.BIN перед заменой панели.
1501 SVMX RELAY Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

STICKING(SERVO печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
I/O) платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
1502 CONTACTOR Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.


IN FAULT(SV I/O) печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
1504 TUSON RELAY Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

1506 BROKEN Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

CONTACTOR печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
FUSE(SERVO I/O) платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
254 E1102000028RU01
DX100

1507 BROKEN S_ON Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

FUSE(SERVO I/O) печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените

WDT ERROR(SV I/ печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
O) платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
1509 EXTERNAL WDT Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

OVER(SERVO I/O) печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
1510 EXTERNAL WDT Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

BROKEN(SERVO I/ печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
O) платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
1511 COMMUNICATION Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

ERR(PLDs)(SERV печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
O I/O) платы (модуль модуль YPU. Для безопасности сохранить
1512 POWER SUPPLY Сбой Проверьте кабель питания вентилятора

FAN соединения охлаждения в модуле СPS.
ERROR(SERVO)
Отказ модуля Проверьте работоспособность вентилятора

CPS охлаждения в модуле СPS.
Замените блок питания модуля CPS.
Ошибка при Убедитесь, что впускное и выпускное отверстия

монтаже+ не заблокированы.
1513 POWER SUPPLY Рост ВЫКЛЮЧИТЕ питание и ВКЛЮЧИТЕ его снова

OVERHEAT(SERV температуры в после остывания контроллера.
O) контроллере.
Сбой Проверьте кабель питания вентилятора

соединения охлаждения в модуле СPS.
Отказ модуля Замените блок питания модуля CPS.

CPS
1514 OVERHEAT(AMPLI Растет ВЫКЛЮЧИТЕ питание и ВКЛЮЧИТЕ его снова

FIER) температура после остывания усилителя.
усилителя.
1515 SON_OUT RELAY Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

1516 BRRCER RELAY Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

1530 ABSOLUTE DATA Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

ERROR(SERVO2) печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
E1102000028RU01 255
DX100


(электродвига серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
тель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
двигатель.

(SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1531 GATE ARRAY 1 Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(SERVO2) (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
модуль SERVOPACK.
1532 GATE ARRAY 2 Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1533 ABSOLUTE Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ENCODER соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR(SERVO2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.
Помехи Выявите источник помех и примите меры по их

подавлению.

1534 GROUND Отказ Проверьте, нет ли отказа заземления на фазах

FAULT(SERVO2) заземления U, V и W линии питания электродвигателя, и
нет ли короткого замыкания между фазами.

двигатель.

256 E1102000028RU01
DX100

1535 WATCHDOG Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

DETECTOR (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1536 CURRENT FB Сбой Проверьте подключение цепи питания

ERROR(U соединения электродвигателя.
PHASE)(SV2)

1537 CURRENT FB Сбой Проверьте подключение цепи питания

ERROR(V соединения электродвигателя.
PHASE)(SV2)

1538 INCR ENCODER Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

INIT PULSE соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERR(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.


1539 SERVO ON Ошибка Замените модуль SERVOPACK.

COMMAND установки
INVALID(SERVO2)
1540 VIBRATION Ошибка Проверьте условия перемещения

DETECT(SERVO2) установки манипулятора (влияние внешней силы,
условия нагружения).

E1102000028RU01 257
DX100

1541 FC SERIAL Отказ модуля Замените последовательный преобразователь.

ENCODER SUM (последовател
ERROR(SV2) ьный
ель)

шифратор.


ENCODER DATA (последовател
ERR(SV2) ьный
ель)

шифратор.

1543 MODULE Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при


ENCODE SCALE (последовател
ERR(SV2) ьный
ель)

1545 FC SERIAL Сбой Проверьте надежность вставки и подключения

CONVERT COMM соединения следующих узлов.
ERR(SV2) · Последовательный преобразователь
· Кабель между модулями SERVOPACK.

Отказ модуля Замените последовательный преобразователь.

(последовател
ьный
ель)

258 E1102000028RU01
DX100

1546 COMMUNICATION Неверные настройки Ошибка Проверьте настройки цикла передачи данных
SET цикла передачи установки по каналу MECHATROLINK.
ERR(ML2)(SV2) данных по каналу
MECHATROLINK.
1547 CURRENT Отказ Проверьте, нет ли отказа заземления на фазах

FEEDBACK заземления U, V и W линии питания электродвигателя, и
ERROR нет ли короткого замыкания между фазами.


двигатель.
1550 MEMORY Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(PARAMET (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ER)(SERVO2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1551 PRIMARY CIRCUIT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

DETECT ERR(SV2) (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1552 PARAMETER Ошибка Проверьте параметры.

ERROR(SERVO2) установки

1553 COMBINATION Ошибка Сравните номинальный ток модуля

ERROR(SERVO2) установки SERVOPACK и электродвигателя для каждой
модули, а также проверьте, допустим ли такой
ток согласно техническим характеристикам.

1554 OVERCURRENT(S Отказ Проверьте, нет ли отказа заземления на фазах

ERVO2) заземления U, V и W линии питания электродвигателя, и
нет ли короткого замыкания между фазами.
Рост ВЫКЛЮЧИТЕ питание и ВКЛЮЧИТЕ его снова

температуры в после остывания контроллера.
контроллере.
Ошибка Проверьте условия перемещения

установки манипулятора (влияние внешней силы,
условия нагружения).

двигатель.
E1102000028RU01 259
DX100


1555 ENCODER BACK- Падение Проверьте напряжение запасного аккумулятора

UP напряжения питания шифратора.
ERROR(SERVO2)
Сбой Проверьте надежность вставки и подключения

соединения следующих узлов.
· Запасной аккумулятор питания шифратора
· Между шифраторами

шифратор.

1556 DEFECTIVE Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ENCODER IN- (шифратора) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
DATA(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
шифратор.

1557 DEFECTIVE Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ENCODER ABSO соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
DATA(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536

шифратор.

1558 ENCODER OVER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SPEED(SERVO2) (шифратора) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
шифратор.
260 E1102000028RU01
DX100


1559 GATE ARRAY Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1560 SYSTEM Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1561 BROKEN PG Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

LINE(A/B соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
PHASE)(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536


двигатель.

1562 BROKEN PG Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

LINE(C соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
PHASE)(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536


двигатель.
E1102000028RU01 261
DX100


1563 MULTITURN LIMIT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SET ERROR(SV2) (электродвига серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
двигатель.

1564 COMMUNICATION Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERR(ENCODER)(S соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
V2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536


двигатель.

1565 PARAMETER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(ENCODER (электродвига серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
)(SERVO2) тель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
двигатель.

1566 ECHOBACK Сбой (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ERROR(ENCODER соединения серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
)(SERVO2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
· EAXA-CN508
· EAXB-CN0534,535,536
262 E1102000028RU01
DX100



двигатель.

1567 MULTITURN LIMIT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

NOT (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
SAME(SERVO2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1568 OPTION NOT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SPECIFIED(SERV (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
O2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1569 OPTION Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

TIMEOUT(SERVO2 (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1570 OPTION WDC

ERROR(SERVO2)
1571 COMMUNICATION Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

WDT (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1572 COMMUNICATION Сбой Проверьте подключение кабеля передачи

ERROR(SERVO2) соединения данных MECHATROLINK.


1573 SERVOPACK Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

BROKEN(SERVO2) (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1574 INITIAL ACCESS Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1575 SERVOPACK WDC Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

EROOR(SERVO2) (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
E1102000028RU01 263
DX100

1576 COMMAND NOT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

EXECUTE(SERVO (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1577 MAIN CIRCUIT Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ANSWER (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1578 SERVO MOTOR Сбой Проверьте подключение цепи питания

DISCONNECTION( соединения электродвигателя.
SV2)

двигатель.

1579 SERVO MOTOR Сбой Проверьте подключение цепи питания

DISCONNECTION соединения электродвигателя.
2(SV2)

двигатель.

1580 OPTION I/F Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1581 NS600 Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1582 CURRENT Сбой Проверьте подключение цепи питания

DETECTION соединения электродвигателя.
ERROR(SERVO2)

двигатель.

1583 PHASE Сбой Проверьте подключение кабеля между

DETECTION соединения шифраторами.
ERROR(SERVO2)
264 E1102000028RU01
DX100



двигатель.

1584 POLE DETECTION Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

1585 MOTOR LOAD Сбой Проверьте подключение механической части.

POSITION соединения
ERROR(SV2)
1586 EXCEEDED Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

POSITION (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
DATA(SERVO2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1587 SCALE PITCH Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SETTING (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1588 DIVIDING RATIO Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SETTING (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1589 ENCODER MODEL Отказ модуля Проверьте параметры, если они в норме—
UNMATCH(SERVO (шифратора) замените шифратор.
2)
1590 MC POWER Сбой Проверьте подключение источника питания

SUPPLY WIRING соединения постоянного и переменного тока.
ERR(SV2)
Отказ Замените регенеративный резистор.

регенеративно
го резистора

1591 LINEAR MOTOR Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

MAX SPEED (SERVOPACK) серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
SET(SV2) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1592 MONITOR PLD Отказ (1) Сбросьте аварийное сообщение.

ERROR 1(SERVO печатной (2)Если снова возник сигнал тревоги, замените
E1102000028RU01 265
DX100



1650 FILE TRANSFER 1 Ошибка произошла, Ошибка в (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
DATA ERROR (SV) когда последние работе серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
данные не были программного питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
получены при первой обеспечения (2)Если снова возник сигнал тревоги, сохранить
передаче данных во CMOS.BIN в режиме техобслуживания и затем
время выполнения связаться с представительством Yaskawa,
команды чтобы объяснить условия возникновения
перемещения. тревоги (последовательность операций).

EAXA (2)Если ошибка возникает снова, сохраните
файл CMOS.BIN в режиме обслуживания и
замените следующую плату.
· панели EAXA

YCP01 Если ошибка возникает снова, сохраните файл
CMOS.BIN в режиме обслуживания и замените
плату YCP01. В данном случае используйте
оригинальную карту памяти CF на плате
YCP01.

YIF (2)Если ошибка возникает снова, сохраните
файл CMOS.BIN в режиме обслуживания и
замените плату YIF. Затем в режиме
обслуживания загрузите ранее сохраненный
файл CMOS.BIN.
2 Ошибка произошла, Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

когда первые данные EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
не были получены питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
при передаче данных (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
во время выполнения панель EAXA. Для безопасности сохранить
команды CMOS.BIN перед заменой панели.
3 Ошибка произошла, Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

когда первые данные EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
не были получены питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
при последней (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
передаче данных во панель EAXA. Для безопасности сохранить
время выполнения CMOS.BIN перед заменой панели.
команды
1651 FILE TRANSFER 1 Размер данных при Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при
DATA SIZE ERR передаче файла не EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(SV) соответствует питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
размеру приемного (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
буфера. панель EAXA. Для безопасности сохранить
266 E1102000028RU01
DX100

2 Превышен размер Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

буфера EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1652 DB ON ERROR Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

(SERVO) EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ

1653 BASE BLOCK Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SIGNAL EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR(SERVO) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).


1654 PG POWER ON Ошибка Проверьте, была ли команда PICK выполнена

MULTIPLE REQ установки снова для осей, где предполагается
(SV) исполнение команды PICK при смене
инструмента.
1655 CONVERTER Отказ модуля (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

COMMAND (преобразоват серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR (SV) ель) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1656 AXIS ENDLESS Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

INFO NOT установки (1)ВЫКЛЮЧИТЕ питание и ВКЛЮЧИТЕ его
GENERATED(SV) снова.
(2)Если ошибка снова возникает, обратитесь к
представителю компании Yaskawa.
E1102000028RU01 267
DX100

1657 AXIS ENDLESS 1 Функция определения Ошибка Отключите либо функцию непрерывного
SPECIFIC. исходного положения установки перемещения, либо функцию определения
ERR(SV) использована для исходного положения на соответствующей оси.
оси, на которой
включена функция
непрерывного
Функция определения
исходного положения
не может
использоваться для
2 Функция плавного Ошибка Отключите либо функцию непрерывного

подвода установки перемещения, либо функцию плавного подвода
сервопривода сервопривода на соответствующей оси.
использована для
Функция плавного
подвода
сервопривода не
может использоваться
для оси, на которой
3 Шифраторы Ошибка Отключите функцию непрерывного

производства установки перемещения по соответствующей оси.
Tamagawa Seiki Co.,
Ltd. установлены на
оси, для которой
Шифраторы
производства
Tamagawa Seiki Co.,
Ltd. не могут
применяться на оси,
для которой включена
функция
4 Функция общего Ошибка Отключите функцию непрерывного

управления установки перемещения по соответствующей оси.
сервоприводом
Функция общего
управления
сервоприводом не
268 E1102000028RU01
DX100

1658 REDUCTION STOP 1 Функция плавного Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

SPECIFIC. подвода установки
ERR(SV) сервопривода
остановки с
замедлением.
Функция плавного
подвода
сервопривода не
2 Функция управления Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

скоростью установки
перемещения
Функция управления
скоростью
перемещения не
1659 MOTOR GUN Ошибка Проверьте, была ли команда PICK выполнена

CHANGE PG PWR установки снова для осей, где предполагается
ON ERR(SV) исполнение команды PICK при смене
1660 MOTOR GUN Ошибка Проверьте, была ли команда PICK выполнена

CHANGE SV ON установки снова для осей, где предполагается
ERR(SV) исполнение команды PICK при смене
1661 MOTOR GUN Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

COND. FILE NO. установки
ERR(SV)
Ошибка в Проверьте файл параметров

файле краскораспылителя.
настроек
1662 MOTOR GUN Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

PRESS FILE NO. установки
ERR(SV)

настроек
1663 WRONG MOTOR Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

GUN PRESS AXIS установки
(SV)

настроек
1664 MICRO PRG Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

EXECUTE TIME EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
OVER(SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
E1102000028RU01 269
DX100

1665 MICRO PROGRAM Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SYNC. ERROR EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1666 FILE RECEIVE Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

INCOMPLETE EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
(SERVO) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1667 RESOLUTION Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

CONVERSE EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
CONST ERR(SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1668 CANNOT Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

GENERATE EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
GENERAL CMD питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
(SV) (2)Если снова возник сигнал тревоги, заменить
1669 GENERAL SERVO Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

CMD CODE ERR EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1670 GENERAL SERVO Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SETTING ERROR EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1671 GENERAL SV Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

ALARM CODE EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERROR (SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1672 GRP CHANGE PG Суб-код: Указывает на Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

POWER ON ERR ось, при установки
(SV) перемещении по
которой возникла
аварийная ситуация
1673 GRP CHANGE Суб-код: Указывает на Ошибка Проверьте ПРОГРАММУ

SERVO ON ось, при установки
ERROR (SV) перемещении по
которой возникла
аварийная ситуация
270 E1102000028RU01
DX100

1674 CTRL LAW Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SWITCHING EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ORDER ERR (SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).

READ SIGNAL EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERR (SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).

WRITE SIGNAL EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
ERR (SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1677 U.PROG. BB READ Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

SIG EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
INCONSIST(SV) питание и снова ВКЛЮЧИТЕ его).
1678 MOTOR CMD Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

POSITION ERROR EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1679 EXTERNAL BRAKE Отказ платы Замените предохранитель YBK01.

FUSE BROWN(SV) YBK
1680 GENERAL I/O Сбой панели (1)Сбросьте аварийное сообщение (при

FUSE BROWN(SV) EAXA серьезном аварийном сообщении ОТКЛЮЧИТЕ
1681 BRAKE POWER Отказ платы Проверьте источник питания платы YBK01.
ERROR(SV) YBK Если он исправен, замените модуль
1682 EXTERNAL BRAKE Отказ платы Проверьте источник питания модуля

POWER YBK торможения внешней оси на плате YBK01.
ERROR(SV) Если он исправен, замените модуль
1684 INSTANT POWER Произошло внезапное Падение Проверьте, нет ли падения напряжения
FAILURE(TRQ)(SV) отключение питания и напряжения основного источника питания.
рост крутящего
момента.
Отказ Проверьте, имело ли место внезапное

электропитани отключение питания.
я
E1102000028RU01 271
DX100

1685 INSTANT POWER Произошло внезапное Падение Проверьте, нет ли падения напряжения
FAILURE(TIME)(SV отключение питания, напряжения основного источника питания.
) продолжавшееся
дольше
определенного срока.
Отказ Проверьте, имело ли место внезапное

электропитани отключение питания.
я
1686 POS.DEVITATION Ошибка Проверьте условия перемещения

SATURATING установки манипулятора (влияние внешней силы,
ERR(SV) условия нагружения).
Ошибка Устраните препятствия на пути манипулятора

столкновения
Сбой Проверьте подключение цепи питания

соединения электродвигателя.



двигатель.
1800 M-SAFETY 13 Информация по Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
SYSTEM подключенной плате YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU1) EAXA отличается у замените модуль YSU. Для безопасности перед
процессоров CPU1 и заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
CPU2 в модуле YSU.
14 Информация по Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

подключенной плате YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
EAXA отличается у замените модуль YSU. Для безопасности перед
CPU2 в модуле YSU в
согласованной
системе управления.
1801 SV M-SAFETY 0 Отсутствует связь Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
BROKEN между платой EAXA и соединения (2)Если снова возникает аварийное
LINE(CPU1) модулем YSU. сообщение, проверьте состояние следующих
кабелей передачи данных.
· Кабель между платой EAXA (разъем CN518) и
модулем YSU (разъем CN202)
(3)Если кабель исправен, а аварийное
сообщение возникает снова, замените
показанный ниже кабель.
272 E1102000028RU01
DX100


YSU (2)После смены кабеля, если аварийное
сообщение возникает снова, замените блок
YSU. Для безопасности перед заменой платы
сохраните файл CMOS.BIN.
1802 M-SAFETY 0 Не удается Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
INITIALIZE инициализировать YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU1) процессор CPU1 при замените модуль YSU. Для безопасности перед
ВКЛЮЧЕНИИ питания заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
контроллера.
1803 M-SAFETY CPU 0 Превышено время Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(CPU1) ожидания сигнала YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
самоконтроля в замените модуль YSU. Для безопасности перед
процессора CPU1 заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
модуля YSU.
2 Превышено время Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

ожидания сигнала YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
процессоре CPU1 при заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
взаимном
самоконтроле
процессоров CPU1 и
CPU2.
1804 M-SAFETY SELF 0 При ВКЛЮЧЕНИИ Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
CHECK питания контроллера YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU1) процессор CPU1 замените модуль YSU. Для безопасности перед
обнаружил ошибку в заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
контуре
самоконтроля.
1805 SV M-SAFETY NO 1 Ошибка связи Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
COMMUNICATE(C (ошибка петли соединения (2)Если снова возникает аварийное
PU1) обратной связи) на сообщение, проверьте состояние следующих
плате EAXA при кабелей передачи данных.
селекторе в · Кабель между платой EAXA (разъем CN518) и
положении "0". модулем YSU (разъем CN202)


EAXA (2)После смены блока YSU, если аварийное
сообщение возникает снова, замените плату
EAXA. Для безопасности перед заменой платы
EAXA сохраните файл CMOS.BIN.
E1102000028RU01 273
DX100

2 Ошибка связи Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

(ошибка петли соединения (2)Если снова возникает аварийное
обратной связи) на сообщение, проверьте состояние следующих





274 E1102000028RU01
DX100







E1102000028RU01 275
DX100







276 E1102000028RU01
DX100




11 Ошибка связи между Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
платой EAXA и YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
модулем YSU. замените модуль YSU. Для безопасности перед
заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
14 Схема управления Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

связью модуля YSU YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
обнаружила ошибку. замените модуль YSU. Для безопасности перед
1806 SV M-SAFETY 0 Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

CRC соединения (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU1) сообщение, проверьте состояние следующих
E1102000028RU01 277
DX100



1807 M-SAFETY SLAVE 1 Плата EAXA Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
TIME OUT(CPU1) управляет 7- соединения (2)Если снова возникает аварийное
сегментным ЖК- сообщение, проверьте состояние следующих
индикатором (DS1) на кабелей передачи данных.
плате EAXA и · Кабель между платой EAXA (разъем CN518) и
индикатор не модулем YSU (разъем CN202)
отображает символ (3)Если кабель исправен, а аварийное
"d" (текущий процесс). сообщение возникает снова, замените


2 Плата EAXA Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

управляет 7- соединения (2)Если снова возникает аварийное

278 E1102000028RU01
DX100


1808 M-SAFETY SLAVE 0 Ошибка Измените заданное значение в режиме

UNDEFINED(CPU1 установки обслуживания.
)
1809 M-SAFETY 0000_ Процессор CPU1 Перегорел (1)Выключить питание и включить его снова.
POWER VOLT 1100 обнаружил предохраните (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU2) превышение ль сообщение, проверьте следующее.
напряжения питания 7-сегментный ЖК-индикатор (DS1 или DS2) в
процессора CPU2 модуле YSU ОТКЛЮЧЕН: Замените
свыше 3,3В. предохранитель (F3/F4) на плате модуля YSU.

YSU (2)После смены предохранителя, если
аварийное сообщение возникает снова,
замените блок YSU. Для безопасности перед
0000_ Процессор CPU1 Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
1010 обнаружил падения YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
напряжения питания замените модуль YSU. Для безопасности перед
ниже 3,3В.
0000_ Процессор CPU1 Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

0110 обнаружил сбой соединения (2) Если аварийное сообщение возникает
напряжения питания снова, проверьте подключение следующих
24В процессора кабелей.
CPU2. · Кабель модуля YSU (разъем CN200)
· Кабель модуля YPS (разъем CN154)
Отошел (1)Выключить питание и включить его снова.

предохраните (2)Если снова возникает аварийное
ль сообщение, проверьте, не снят ли
предохранитель (F1/F2). Предохранитель
находится на передней панели модуля YSU.
Перегорел (1)Выключить питание и включить его снова.

предохраните (2)Если после проверки предохранителя снова
ль возникает аварийное сообщение, замените
предохранитель (F1/F2) в модуле YSU.
Предохранитель находится на передней
панели модуля YSU.
Отказ (1)Выключить питание и включить его снова.

заземления (2)Если после замены предохранителя снова
или короткое возникает аварийное сообщение, проверьте
замыкание следующее.
· Проверьте отсутствие короткого замыкания
или отказов заземления в кабелях ввода-
вывода от внешнего устройства, если
одновременно были выданы другие аварийные
сообщение об отказе источника питания на
24В.
1810 M-SAFETY UNIT 1 Был выявлен обрыв Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
LINK кабелей, идущих к соединения (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU1) другим модулям YSU. сообщение, проверьте следующее.
·Проверьте подключение кабелей, идущих к
другим модулям YSU.
(3)Если кабели исправны, а аварийное
сообщение возникает снова, замените кабель.
E1102000028RU01 279
DX100

2 Был выявлен обрыв Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

кабелей, идущих к соединения (2)Если снова возникает аварийное
другим модулям YSU. сообщение, проверьте следующее.
1811 M-SAFETY 13 Информация по Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
SYSTEM подключенной плате YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU2) EAXA отличается у замените модуль YSU. Для безопасности перед
CPU2 в модуле YSU.
14 Информация по Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

подключенной плате YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
EAXA отличается у замените модуль YSU. Для безопасности перед
CPU2 в модуле YSU в
согласованной
системе управления.
1812 SV M-SAFETY 0 Отсутствует связь Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
BROKEN между платой EAXA и соединения (2)Если снова возникает аварийное
LINE(CPU2) модулем YSU. сообщение, проверьте состояние следующих

1813 M-SAFETY Не удается Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
INITIALIZE инициализировать YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU2) процессор CPU2 при замените модуль YSU. Для безопасности перед
ВКЛЮЧЕНИИ питания заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
контроллера.
1814 M-SAFETY CPU 0 Превышено время Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
ERROR(CPU2) ожидания сигнала YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
модуля YSU.
2 Превышено время Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

ожидания сигнала YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
процессоре CPU2 при заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
взаимном
самоконтроле
процессоров CPU1 и
CPU2.
280 E1102000028RU01
DX100

1815 M-SAFETY SELF 0 При ВКЛЮЧЕНИИ Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.
CHECK питания контроллера YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
ERROR(CPU2) процессор CPU2 замените модуль YSU. Для безопасности перед
обнаружил ошибку в заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
контуре
самоконтроля.
1816 SV M-SAFETY NO 1 Ошибка связи Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
COMMUNICATE(C (ошибка петли соединения (2)Если снова возникает аварийное
PU2) обратной связи) на сообщение, проверьте состояние следующих





E1102000028RU01 281
DX100







282 E1102000028RU01
DX100







E1102000028RU01 283
DX100







284 E1102000028RU01
DX100

14 Схема управления Сбой блока (1)Выключить питание и включить его снова.

связью модуля YSU YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
обнаружила ошибку. замените модуль YSU. Для безопасности перед
1817 SV M-SAFETY 0 Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

CRC соединения (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU2) сообщение, проверьте состояние следующих


1818 M-SAFETY SLAVE 1 Плата EAXA Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
TIME OUT(CPU2) управляет 7- соединения (2)Если снова возникает аварийное

E1102000028RU01 285
DX100


2 Плата EAXA Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

управляет 7- соединения (2)Если снова возникает аварийное


1819 M-SAFETY SLAVE 0 Ошибка Измените заданное значение в режиме

UNDEFINED(CPU2 установки обслуживания.
)
1820 M-SAFETY 0000_ Процессор CPU2 Перегорел (1)Выключить питание и включить его снова.
POWER VOLT 1101 обнаружил предохраните (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU1) превышение ль сообщение, проверьте следующее.
напряжения питания 7-сегментный ЖК-индикатор (DS1 или DS2) в
процессора CPU1 модуле YSU ОТКЛЮЧЕН: Замените
свыше 3,3В. предохранитель (F3/F4) на плате модуля YSU.

YSU (2)После смены предохранителя, если
аварийное сообщение возникает снова,
замените блок YSU. Для безопасности перед
1011 обнаружил падения YSU (2)Если снова возникла аварийная ситуация,
напряжения питания замените модуль YSU. Для безопасности перед
ниже 3,3В.
0000_ Процессор CPU2 Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

0111 обнаружил сбой соединения (2) Если аварийное сообщение возникает
напряжения питания снова, проверьте подключение следующих
24В процессора кабелей.
CPU1. · Кабель модуля YSU (разъем CN200)
· Кабель модуля YPS (разъем CN154)
286 E1102000028RU01
DX100

Отошел (1)Выключить питание и включить его снова.

предохраните (2)Если снова возникает аварийное
ль сообщение, проверьте, не снят ли
предохранитель (F1/F2). Предохранитель
находится на передней панели модуля YSU.
Перегорел (1)Выключить питание и включить его снова.

предохраните (2)Если после проверки предохранителя снова
ль возникает аварийное сообщение, замените
предохранитель (F1/F2) в модуле YSU.
Предохранитель находится на передней
панели модуля YSU.
Отказ (1)Выключить питание и включить его снова.

заземления (2)Если после замены предохранителя снова
или короткое возникает аварийное сообщение, проверьте
замыкание следующее.
· Проверьте отсутствие короткого замыкания
или отказов заземления в кабелях ввода-
вывода от внешнего устройства, если
одновременно были выданы другие аварийные
сообщение об отказе источника питания на
24В.
1110 обнаружил падения YSU (2)После смены предохранителя, если
напряжения питания аварийное сообщение возникает снова,
процессора CPU1 замените блок YSU. Для безопасности перед
ниже 5В. заменой платы сохраните файл CMOS.BIN.
1821 M-SAFETY UNIT 1 Был выявлен обрыв Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.
LINK кабелей, идущих к соединения (2)Если снова возникает аварийное
ERROR(CPU2) другим модулям YSU. сообщение, проверьте следующее.
2 Был выявлен обрыв Сбой (1)Выключить питание и включить его снова.

кабелей, идущих к соединения (2)Если снова возникает аварийное
другим модулям YSU. сообщение, проверьте следующее.
E1102000028RU01 287
DX100
288 E1102000028RU01
DX100
E1102000028RU01 289
YASKAWA in Ihrer Nähe / YASKAWA near You
YASKAWA Electric Corporation

JP 2-1, Kuroskai-shiroishi
Yahatanishi-ku
Kitakyushu-shi 806-0004
+093-645-8801
MOTOMAN EU Distributors
A Yaskawa Europe GmbH BG Kammarton Bulgaria Ltd.
Wien +43-1-707-9324-15 Sofia +359-02-926-6060
CZ Yaskawa Czech s.r.o CH Messer Eutectic Castolin Switzerland S.A.
Prag +420-257-941-718 Dällikon +41-44-847-17-17
D Yaskawa Europe GmbH CZ Hadyna International spol s.r.o.
Allershausen +49-8166-90-0 Ostrava-Marianske Hory +420-596-622-636
Yaskawa Europe GmbH Sp-Tech s.r.o.
Eschborn +49-6169-777250 Nymburk +420-325-515105
DK Motoman Robotics Europe AB H Flexman Robotics Kft
Løsning +45-7022-2477 Budapest +36-30-9510065
E Yaskawa Iberica S.L Rehm Hegesztéstechnika Kft
Barcelona +34-93-6303478 Budapest +36-53-380-078
F Yaskawa France SARL IL Yaskawa Europe Technology LTD.
Nantes +33-2-4131919 Rosh Ha´ayin +972-3-9004114
FIN Yaskawa Finland Oy N Optimove AS
Turku +358-403000600 Lierstranda +47-32240600
GB Yaskawa UK Ltd. PL Integrator RHC Sp. z o.o.
Banbury +44-1295-272755 Torun +48-56-6519710
I Yaskawa Italia s.r.l. RUS Weber Comechanics
Modena +39-059-280496 Torun +7-495-105-8887
Turin +39-011-9005833 TR Teknodrom Robotik
NL Yaskawa Benelux B.V Otomasyon San. Tic. Ltd. pti
Son +31-40-2895500 Gebze/Kocaeli +90-262-678-88-18
P Yaskawa Iberica S.L ZA Robotic Systems SA PTY Ltd
Aveiro +351-234-9430 900 Johannesburg +27-11-6083182
SE Yaskawa Nordic AB
Kalmar +46-480-417800
Toras +46-480-417800
SI Yaskawa Slovenia d.o.o
Ribnica +386-1-8372-410
Yaskawa Ristro d.o.o
Ribnica +386-1-8372-410
Standort/ Yaskawa Europe GmbH Schulungszentrum Yaskawa Europe GmbH

Location Robotics Division und Vertriebsniederlassung / Drives + Motion Division
Standort Allershausen Hauptstraße 185
Training centre and sales office
Kammerfeldstraße 1 65760 Eschborn
85391 Allershausen
www.yaskawa.eu
Fon +49-61 96 -7 77 25 -0
Fon +49 -81 66 -90 -0 Fax: +49-61 96 -7 77 25 -39 e-Mail: tcs@yaskawa.eu.com
Fax: +49 -81 66 -90 -103
Änderungen, welche dem technischen Fortschritt dienen, vorbehalten.

Alterations in the course of technical progress, are reserved, without separate information.

Курс Базового программирования PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Курс Базового программирования PDF

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

DX100

После получения изделия и перед первым его использованием следует

Documentnumber Creation of Modification in the original document

E1101000037RU01 x translation 23.01.2011 REB

1 Таблица основных команд................................................................................................. 5

2.8 Операции отладки ............................................................................................................... 82

1 Таблица основных команд

<> указывает на алфавитно-цифровые данные.

1.1 Команды перемещения

MOVC Функция Перемещается в заданную в режиме обучения точку с использованием

IMOV Функция Перемещается из текущего положения на заданное смещение с

1.2 Команды ввода-вывода

Число адресуемых выходных сигналов:

сигнал OGH#(xx) не имеет контроля четности;

Число адресуемых входных сигналов:

Число адресуемых выходных сигналов:

сигналы IGH#(xx) и OGH#(xx) не имеют контроля

1.3 Управляющие команды

IF Функция Проверяет заданное условие и соответственно выполняет действие.

1.4 Команды смещения

1.5 Управляющие команды

MUL Функция Умножает Значение1 на Значение2 и помещает результат в Значение1.

Значение1 может быть элементом координатной переменной.

Значение1 может быть элементом координатной переменной.

DEC Функция Уменьшить значение указанной переменной на 1.

SETE Функция Записывает значение в элемент координатной переменной.

CNVRT Функция Переводит координаты координатной переменной (Значение2) в

SIN Функция Вычисляет синус Значения2 и помещает результат в Значение1.

MULMAT Функция Выполняет операцию перемножения матриц над Значением2 и

2.1 Подготовка к работе в режиме обучения

2.1.1 Проверка кнопок аварийного останова

Нажмите кнопку E. STOP (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ).

2.1.2 Установка блокировки в режиме обучения

2.1.3 Регистрация программы

2.1.4 Регистрация программ

Выберите пункт {CREATE NEW JOB}.

Введите наименование программы.

2.1.5 Ввод комментариев

2.1.6 Ввод контрольных групп

2.1.7 Переключение в окно обучения

2.2 Режим обучения

2.2.1 Окно обучения

C. Команды, дополнительные элементы, комментарии и пр.

Тег Числовые данные

Это команды, необходимые для выполнения

Скорость и время задаются в зависимости от

2.2.2 Тип интерполяции искорость воспроизведения

2.2.3 Кусочная интерполяция

2.2.4 Линейная интерполяция

<Окно задания скорости воспроизведения (одинаковое для круговой и сплайновой ин-

Быстро 1500.0.00 Быстро 9000.00

2.2.5 Круговая интерполяция

Единичное круговое перемещение

Непрерывное круговое перемещение

Тип интерполяции для непрерывного кругового перемещения

P3 P7 P8 P4 Кусочная или MOVJ

Другой способ обеспечения непрерывного кругового перемещения без добавления про-

Точка Тип Инструкция

2.2.6 Сплайновая интерполяция

Тип интерполяции для единичного сплайнового перемещения

Непрерывное сплайновое перемещение

Тип интерполяции для непрерывного сплайнового перемещения

Когда параболы перекрываются, создается объединенная траектория.