Вы находитесь на странице: 1из 5

146

– погрешность 0,5 град;


– частота опроса 100 Гц;
– интерфейс RS232, RS485;
– соответствие назначению и условиям эксплуатации – предна-
значен для определения географического курса летательного аппара-
та, углов крена и тангажа.
Интегрированная навигационная система Компанав 2М со сле-
дующими параметрами:
– диапазон измерений тангаж -90 +90 град, курс от 0 до 360 град,
крен от -180 до +180 град;
– погрешность по путевой скорости 0,2 м/с, по вертикальной скоро-
сти 0,3 м/с, по углам крена и тангажа 0,2 град, по курсу 0,4 град;
– частота опроса 100 Гц;
– интерфейс RS485;
– соответствие назначению и условиям эксплуатации – предна-
значен для определения координат местоположения, параметров дви-
жения и углов ориентации летательного аппарата.
Датчик расстояния до поверхности MRA Type 1 со следующими
параметрами:
– диапазон измерений 5 – 700 м;
– погрешность 0,5 – 5 м;
– частота опроса 10 Гц;
– интерфейс RS485;
– соответствие назначению и условиям эксплуатации – предна-
значен для определения расстояния до поверхности и передачи этих
данных в систему управления на бортовом компьютере.
Если элемент состоит из нескольких блоков, то приводятся габа-
ритные и монтажные чертежи всех блоков. Например, датчик расстоя-
ния до поверхности состоит из основного блока и антенны, габаритные
и монтажные чертежи которых представлены на рис. 4.11 – 4.13. При
этом возможно отображение каждого элемента на отдельном чертеже
или на совместном чертеже. Так на рис. 4.11 и 4.12 представлены га-
баритные чертежи основного блока и антенны датчика расстояния до
поверхности. На рис. 4.13 представлен единый монтажный чертеж для
двух блоков.
147

Рис. 4.11. Датчик расстояния до поверхности. Габаритный чертеж

Видеокамера Spectra IV SDE435-PG-E1, обладающая следующими


характеристиками:
– разрешение 540 Твл;
– обзор 0 – 360 град по горизонтали, -2 + 90 град по вертикали;
– интерфейс PAL, RS485;
– соответствие назначению и условиям эксплуатации – предна-
значена для работы в жестких внешних условиях.

Рис. 4.12. Антенна датчика расстояния до поверхности. Габаритный


чертеж
Бортовой CMA22MVD1860HR компьютер с основными параметра-
ми:
– процессор Intel Core 2 Duo SL9400;
– ОЗУ 2GB DDR2, до 800MHz;
– флэш диск до 32 Гб;
148

– интерфейсы Serial ATA, Ethernet, USB 2.0, CAN, RS-232/422/485;


– температурный режим от -40 до +70 °C.

Рис. 4.13. Датчик расстояния до поверхности. Монтажный чертеж

Данная вычислительная плата дополняется различными интер-


фейсными платами, блоком питания, платой обработки изображений
и размещается в едином корпусе. Монтажный чертеж бортового ком-
пьютера представлен на рис. 4.14.

Рис. 4.14. Бортовой компьютер. Монтажный чертеж


149

Аналогичным образом выбирается остальная элементная база си-


стемы управления робота, необходимая для выполнения его функций.
После выбора элементной базы системы управления требуется
разработать схему соединений и предложить размещение оборудова-
ния на борту робота.
Например, на рис. 4.15 представлен вариант размещения системы
управления и навигации на борту роботизированного дирижабля, а на
рис. 4.16 – схема подключений бортовой части системы управления.

Рис. 4.15. Бортовая система управления. Чертеж общего вида

Рис. 4.16. Бортовая система управления. Схема соединений

Обычно роботы предполагают как возможность автономного, так и


дистанционно управляемого режимов функционирования. В этой свя-
зи требуется также рассматривать реализацию стационарного пункта
150

управления роботом, который включает в себя органы дистанционного


управления роботом, компьютер, рабочее место оператора, систему
связи, навигацию и другие элементы.
Например, на рис. 4.17 приведен пример чертежа общего вида
пункта управления роботом.

Рис. 4.17. Пункт управления роботом. Чертеж общего вида

При необходимости выбора исполнительных механизмов также


можно воспользоваться методом моделирования. Например, результа-
ты моделирования, представленные на рис. 4.7 – 4.9, требуют прило-
жения управляющих воздействий, представленных на рис. 4.18, на ко-
тором показаны тяги и углы поворотов маршевых двигателей и тяга и
углы поворотов рулевых хвостовых двигателей, работающих синхрон-
но. Из рис. 4.18 видно, что заданный режим движения требует, чтобы
маршевые двигатели развивали тяги до 1 500 Н каждый.
Аналогичные результаты по требуемой энергетике можно полу-
чать, вводя погрешности исполнительных механизмов и ветровые
нагрузки.
После выбора всех элементов требуется провести моделирование
замкнутой системы с погрешностями всех датчиков, исполнительных
элементов и преобразователей [50]. На основании такого моделирова-
ния делается вывод о соответствии системы заданным требованиям
или необходимости дополнительного исследования и коррекции си-
стемы.

Оценить