UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad De Ingeniería Mecánica Y Eléctrica

Escuela De Ingeniería Mecánica Y Eléctrica
Calle Juan XXIII 391, Lambayeque – Perú
Teléfono (+074)283146
webmaster@unprg.edu.pe

DISEÑO DEL SISTEMA DE CONTROL DEL ROBOT MÓVIL

TELEOPERADO “SOTERIA” PARA LABORES DE
VIGILANCIA EN LA EMPRESA AGROINDUSTRIAL
PUCALÁ
AUTOR:
Cristhian Arturo Rios Puelles, cristhrp07@gmail.com
Kevin Jhonatan Ramirez Bonifacio, kramirezbo@unprg.edu.pe

ASESORES:
José Fernando Rachi Montalvo, joserachi_9_2@hotmail.com
Gustavo Gonzales Lopez, Gustavo_adol123@hotmail.com

RESUMEN
La empresa agroindustrial Pucalá cuenta con máquinas de alto valor económico, por lo que es importante
mantener un adecuado nivel de seguridad en su perímetro con el fin de reducir el riesgo de intrusiones que
pongan en riesgo dichas máquinas. Es por esto que la agroindustrial cuenta con guardias quienes tienen la
función de vigilar el perímetro durante la noche; sin embargo, según el Ministerio de Salud, durante el turno
nocturno los trabajadores disminuyen su rendimiento. Como consecuencia los guardias no ofrecen una respuesta
eficaz al momento de detectar sonidos o movimientos.

Es por esto que se plantea el diseño de un sistema de control para el robot “Soteria” que sea capaz de
complementar y mejorar el nivel de seguridad en el perímetro de la agroindustrial Pucalá. Dicho sistema de
control se logrará basándose en una metodología de diseño secuencial que consta en primer lugar de delimitar las
funcionalidades del robot. Seguido, se planteará los posibles algoritmos de control para: La interfaz de usuario,
la transmisión de datos, el desplazamiento del robot, y la ejecución de funcionalidades de este. Finalmente se
realizará simulaciones de los algoritmos para determinar aquel con que el robot cumplirá sus funciones de
manera más óptima.

Palabras Clave: Vigilancia, Agroindustrial, Robot, Control.

ABSTRACT
The agro-industrial company Pucalá has machines of high economic value, so it is important to maintain an
adequate level of security in its perimeter in order to reduce the risk of intrusions that put these machines at risk.
That is why the agro-industry has guards who have the function of monitoring the perimeter during the night;
however, according to the Ministry of Health, during the night shift workers decrease their performance. As a
result, the guards do not offer an effective response when detecting sounds or movements.

This is why the design of a control system for the robot "Soteria" that is able to complement and improve the
level of security in the perimeter of the agro-industrial Pucalá is considered. Said control system will be achieved
based on a sequential design methodology that consists in first of all of delimiting the robot's functionalities.
Next, the possible control algorithms will be considered for: The user interface, the transmission of data, the
movement of the robot, and the execution of functionalities of this. Finally, simulations of the algorithms will be
carried out to determine the one with which the robot will perform its functions in a more optimal way.

Keywords: Surveillance, Agro-industrial, Robot, Control.

 INTRODUCCIÓN
La industrial Agropucalá es una empresa dedicada a
la producción de azúcar refinada. Esta cuenta con
máquinas de cuantioso valor distribuidas en toda su
área. Agropucalá también cuenta con servicio de
vigilancia nocturno, siendo una de sus principales
funciones asegurarse de que ningún agente externo
pueda llegar a sustraer o averiar alguna de las
piezas de dichas máquinas.
Sin embargo, según J. Carpentier, debido a las
largas jornadas nocturnas y al cansancio acumulado
en los vigilantes que trabajan en dicho turno, estos
ven su rendimiento severamente afectado
(“Trabajo Nocturno”). Debido a esto los vigilantes
no solo se exponen a sí mismos a sufrir perjuicios,
sino que también hacen que se vea comprometido el
nivel de seguridad de las máquinas de la empresa.
Por tanto, se plantea el diseño del sistema de
control del robot móvil teleoperado “SOTERIA”.
Este robot, mediante teleoperación, realizará el
recorrido alrededor del perímetro que actualmente
realizan los vigilantes; y además será capaz de
detectar intrusiones a través de una cámara
termográfica.
Lo que se busca es que el robot “SOTERIA”, a
través de del sistema de control diseñado en el
presente proyecto, represente un alternativa más
confiable y más económica para establecer un
adecuado nivel de seguridad, que la sola
disposición de vigilantes.
1. OBJETIVO GENERAL
Diseñar el sistema de control del robot móvil
teleoperado “SOTERIA”.
2. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Establecer el algoritmo lógico para la locomoción.
Establecer el algoritmo lógico para la teleoperación.
Establecer el algoritmo lógico para el
procesamiento de datos.
Diseñar una interfaz para el control del robot.
3. JUSTIFICACIÓN
Realizamos este proyecto con el fin de presentar
una solución novedosa y económicamente rentable
para mejorar el nivel de seguridad en la
Agroindustrial Pucalá.
También esperamos que el presente proyecto sirva
como base para futuros proyectos similares y como
incentivo para los estudiantes de ingeniería
mecánica y eléctrica del país a seguir desarrollando
investigaciones sobre robótica.
4. ESTADO DEL ARTE
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MÉTODOS Y MATERIALES
Aquí se detallará la metodología propia creada a
partir del estado del arte ya revisado, además se
pondrán las fórmulas a utilizar, los materiales
(software, equipos, datos, etc). Aquí se detallará la
metodología propia creada a partir del estado del
arte ya revisado, además se pondrán las fórmulas a
utilizar, los materiales (software, equipos, datos,
etc).
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REFERENCIAS