Вы находитесь на странице: 1из 11

Лекція 2. Загальні відомості про робото-технічні комплекси.

ОСНОВНІ ПОНЯТТЯ І ВИЗНАЧЕННЯ.

Область робототехники

Область робототехники охватывает достаточно широкий класс машин, начиная от простейших


игрушек до полностью автоматизированных производств (Автоматически управляемая
электростанция, беспилотные космические корабли, автоматические подводные аппараты,
ЭВМ, играющая в шахматы — все эти системы можно считать роботами). Поэтому, что
называть роботом, к сожалению, не определено окончательно. В представленных лекциях
уделим основное внимание промышленным роботам, в которых присутствуют элементы
интеллектуальной деятельности.

Создание "разумных" роботов связано, как правило, с приданием им человеческих качеств. Это
способность распознавать образы, участвовать в игровых операциях, ставить задачи и
принимать решения. Поэтому в дальнейших лекциях остановимся более подробно на детальном
рассмотрении подсистем низшего уровня, выполняющих технологические операции обработки
деталей, и связь данных подсистем с подсистемами высшего уровня.

Применение вычислительной техники в системах управления и программного обеспечения


позволяет реализовать интеллектуальные способности человека и заменить его в сфере оценки
ситуации и принятия решений. Совокупность интеллектуальных и механических способностей
робототехнической системы позволяет заменить человека в сфере его производственной
деятельности.

Искусственный интеллект промышленных ИРС заключается в возможности распознавать


детали и их поверхности с точки зрения качества и соответствия заданным геометрическим
размерам по чертежу, управлять технологическим процессом и принимать решения по его
изменению. В свою очередь принятие решения включает формирование промежуточных целей
для выполнения поставленной задачи.

Но все вышесказанное не означает, что роль человека будет состоять только том, чтобы
наслаждаться работой робототехнических систем, пребывая в полной бездеятельности.
Напротив его ответственность возрастает и потребуется колоcсальная нагрузка на человека,
чтобы управлять сложными системами, создавать новые механизмы и обезопасить себя от
любых техногенных катастроф.

Современная быстродействующая вычислительная техника позволила качественно изменить


структуру технологического оборудования. Во-первых, благодаря высокому быстродействию
вычислений появилась возможность осуществлять управление механизмами, в которых
перемещения не совпадают с координатами обрабатываемой детали. Например, высоко
скоростные прямолинейные перемещения можно выполнять с помощью вращательных пар. Во-
вторых, быстродействующие средства контроля дали возможность построить системы
оперативной настройки режимов обработки, получая информацию об обрабатываемой
поверхности.

Писатель-фантаст Айзек Азимов придумывает слово «роботикс» (робототехника) и впервые


формулирует три закона робототехники:

1. Робот не может причинить вред человеку или своим бездействием допустить, чтобы
человеку был причинен вред.
2. Робот должен подчинятся командам человека, если эти команды не противоречат
первому закону.
3. Робот должен заботиться о своей безопасности, пока это не противоречит первому и
второму закону.

Эти три закона Айзека Азимова до сегодняшнего дня остаются стандартами при
проектировании и разработке роботов.

Предмет робототехники — это создание и применение роботов и других средств


робототехники различного назначения. Возникнув на основе кибернетики и механики,
робототехника в свою очередь породила новые направления развития и самих этих
наук. Для кибернетики это связано прежде всего с интеллектуальным управлением,
которое требуется для роботов, а для механики с – многозвенными механизмами типа
манипуляторов.
Робот можно определить как универсальный автомат для осуществления
механических действий, подобных тем, которые производит человек, выполняющий
физическую работу. При создании первых роботов и вплоть до сегодняшнего дня
образцом для них служат физические возможности человека. Именно стремление
заменить человека на тяжелых работах и породило сначала идею робота, затем первые
попытки ее реализации (в средние века) и, наконец, обусловило возникновение и
развитие современной робототехники и роботостроения.
На рис.В.1 показана функциональная схема робота. Она включает
исполнительные системы – манипуляционную (один или несколько манипуляторов) и
передвижения, если робот подвижный, сенсорную систему, снабжающую робот
информацией о внешней среде, и устройство управления. Исполнительные системы в
свою очередь состоят из механической системы и системы приводов. Механическая
система манипулятора – это обычно кинематическая цепь, состоящая из подвижных
звеньев с угловым или поступательным перемещением, которая заканчивается
рабочим органом в виде захватного устройства или какого-нибудь инструмента.

Рис.В.1. Функциональная схема робота

Из данного определения следует, что робот – это машина автоматического


действия, которая объединяет свойства машин рабочих и информационных, являясь,
таким образом, принципиально новым видом машин. В достаточно развитом виде
роботы аналогично человеку осуществляют активное силовое и информационное
взаимодействие с окружающей средой и благодаря этому могут обладать
искусственным интеллектом и совершенствовать его. Правда, пока еще роботы очень
далеки по своим интеллектуальным возможностям от человека.
При решении проблемы создания роботов одним из естественных путей является
копирование человека и живой природы вообще. Однако не менее важен и поиск
принципиально новых путей, определяемых возможностями современной техники.
Пример первого подхода — создание механических рук шарнирного типа и захватных
устройств со сгибающимися пальцами. Примеры второго подхода — использование
электромагнитного поля для ориентации и взятия предметов и, наконец, колесный ход
вместо шагания. Аналогичные примеры можно найти и применительно к сенсорным
системам (создание «сверхчувственных» органов наряду с копированием органов
чувств животных). От ранее известных видов машин роботы принципиально
отличаются своей универсальностью (многофункциональностью) и гибкостью
(быстрым переходом на новые операции). Под универсальностью понимается
универсальность рабочих органов робота и их движений, хотя сегодня до
универсальности руки человека роботам еще далеко. (Правда, это компенсируется
возможностью быстрой смены рабочих органов робота в процессе выполнения
операций).
Универсальность роботов предполагает возможность выполнения ими
целенаправленных действий, которые требуют определенных интеллектуальных
способностей. Это открывает широкие возможности использования роботов в качестве
как основного технологического оборудования (на сборке, сварке, окраске и т.п.), так и
вспомогательного – для замены рабочих, занятых на обслуживании такого
оборудования.
Универсальность роботов дает возможность автоматизировать принципиально
любые операции, выполняемые человеком, а быстрота перестройки на выполнение
новых операций при освоении новой продукции или иных изменениях в производстве
позволяет сохранить за автоматизируемым с помощью роботов производством по
крайней мере ту же гибкость, которую на сегодня имеют только производства,
обслуживаемые человеком. Роботы потому и появились лишь во второй половине XX
столетия, что именно сейчас назрела необходимость в таких универсальных и гибких
средствах, без которых невозможно осуществить комплексную автоматизацию
современного производства с его большой номенклатурой и частой сменяемостью
выпускаемой продукции, включая создание гибких автоматизированных производств.
Термин «робот», как известно, славянского происхождения. Его ввел известный
писатель К. Чапек в 1920 г. в своей фантастической пьесе «R.U.R.» («Россумовские
универсальные роботы»), где так названы механические рабочие, предназначенные
для замены людей на тяжелых физических работах. Название «робот» образовано от
чешского слова robota, что означает тяжелый подневольный труд.
Помимо роботов для тех же целей широкое применение получили манипуляторы
с ручным управлением (копирующие манипуляторы, телеоператоры и т.п.) и с
различными вариантами полуавтоматического и автоматизированного управления, а
также однопрограммные (не перепрограммируемые) автоматические манипуляторы
(автооператоры и механические руки). Все эти устройства являются
предшественниками роботов. Появились они главным образом для манипулирования
объектами, непосредственный контакт с которыми для человека вреден или опасен
(радиоактивные вещества, раскаленные болванки и т. п.). Однако хотя появление
роботов существенно сузило сферу их применения, эти простые средства механизации
и автоматизации не потеряли своего значения. Все они сегодня вместе с роботами
входят в общее понятие средств робототехники.
Как уже было отмечено, объективной причиной возникновения и развития
робототехники явилась историческая потребность современного производства в
гибкой автоматизации с устранением человека из непосредственного участия в
машинном производстве и недостаточность для этой цели традиционных средств
автоматизации. Поэтому задачей робототехники наряду с созданием собственно
средств робототехники является разработка основанных на них систем и комплексов
различного назначения. Системы и комплексы, автоматизированные с помощью
роботов, принято называть роботизированными. Роботизированные системы, в
которых роботы выполняют основные технологические операции, называются
робототехническими.
Наряду с внедрением в действующие производства роботы открывают широкие
перспективы для создания принципиально новых технологических процессов, не
связанных с весьма обременительными ограничениями, налагаемыми
непосредственным участием в них человека. При этом имеется в виду как
действительно очень ограниченные физические возможности человека (по
грузоподъемности, быстродействию, точности, повторяемости и т. п.), так и требуемая
для него комфортность условий труда (качество атмосферы, отсутствие вредных
внешних воздействий и т. п.). Сегодня необходимость непосредственного участия
человека в технологическом процессе зачастую является серьезным препятствием для
интенсификации производства и создания новых технологий.
Роботы получили наибольшее распространение в промышленности и прежде
всего в машиностроении. Предназначенные для этой цели роботы называют
промышленными роботами (ПР). Не менее широкие перспективы имеют роботы в
горнодобывающей промышленности, металлургии и нефтяной промышленности
(обслуживание бурильных установок, монтажные и ремонтные работы), в
строительстве (монтажные, отделочные, транспортные работы), в легкой, пищевой,
рыбной промышленности.
Наряду с использованием в промышленности роботы применяются и в других
областях народного хозяйства и человеческой деятельности: на транспорте (включая
создание шагающих транспортных машин), в сельском хозяйстве, здравоохранении
(протезирование, хирургия — стерильная, дистанционная, обслуживание больных и
инвалидов, транспортировка), в сфере обслуживания, для исследования и освоения
океана и космоса и выполнения работ в других экстремальных условиях (стихийные
бедствия, аварии, военные действия), в научных исследованиях.
Применение роботов наряду с конкретным технико-экономическим эффектом,
связанным с повышением производительности труда, сменности работы оборудования
и качества продукции, является важным средством решения социальных проблем, позволяя
освобождать людей от тяжелого, опасного и монотонного труда.

Робот – это технический комплекс, предназначенный для выполнения различных движений


и некоторых интеллектуальных функций человека и обладающий необходимыми для этого
исполнительными устройствами, управляющими и информационными системами, а также
средствами решения вычислительно-логических задач [Попов и др., 1990].

КЛАСИФІКАЦІЯ РОБОТОТЕХНІЧНИХ СИСТЕМ.

Классификация роботов по назначению. Для того чтобы ознакомиться с


характеристиками роботов, рассмотрим прежде всего их классификацию по
основным показателям, которые определяют тип робота. Первым таким
показателем, в соответствии с которым все роботы делятся на наиболее крупные
группы, является их назначение, т.е. область применения. Основные области
применения роботов были названы в параграфе 1.2. Как там было показано, сфера
использования роботов прогрессивно расширяется и соответственно растет перечень
типов роботов, определяемых их основным назначением.
Сегодня основным таким типом, по-прежнему, являются промышленные
роботы (ПР), которые предназначены для применения в промышленности и
составляют до 80 % всего парка роботов в мире. В свою очередь промышленные
роботы делятся на ряд типов более узкого назначения (например, робот
окрасочный, сварочный, транспортный, для обслуживания станков, прессов,
литейных машин и т. д.).
По типу выполняемых операций все промышленные роботы делятся на роботы
технологические, которые выполняют основные технологические операции, и
роботы вспомогательные, выполняющие вспомогательные технологические
операции по обслуживанию технологического оборудования. Технологические
роботы относятся к основному технологическому оборудованию, а вспомогательные
можно отнести к средствам автоматизации.
По широте перечня операций, для выполнения которых предназначен робот,
различают роботы специальные, специализированные и универсальные.
Специальные роботы предназначены для выполнения одной конкретной
технологической операции (например, конкретную сборочную операцию,
обслуживание определенной марки технологического оборудования).
Специализированные роботы могут выполнять различные однотипные операции
(сборочный робот со сменными рабочими инструментами, робот для обслуживания
определенного типа технологического оборудования и т.п.). Универсальные роботы
предназначены для выполнения любых основных и вспомогательных операций в
пределах их технических возможностей. Увеличение степени универсальности
робота соответственно расширяет область его возможных применений, но
одновременно неизбежно сопровождается недоиспользованием его возможностей на
каждой конкретной операции. Наиболее оптимальными в этом отношении являются
специальные роботы, но с другой стороны это предельно сужает их рынок, а,
следовательно, и объем производства.
Классификация роботов по показателям, определяющим их конструкцию.
К таким показателям относят:
 тип приводов робота,
 его грузоподъемность,
 количество манипуляторов,
 тип и параметры их рабочей зоны,
 подвижность и способ размещения,
 исполнение по назначению.
Приводы, которые используются в манипуляторах и системах передвижения
роботов, делятся на электрические, гидравлические и пневматические. Часто их
применяют в комбинации; например, в звеньях манипулятора большой
грузоподъемности используют гидравлический привод, а в его захватном устройстве
— более простой и маломощный пневматический привод. Приводы роботов
рассмотрены в следующей главе 4.
Грузоподъемность робота – это грузоподъемность его манипуляторов, а для
транспортного робота еще и его шасси. Грузоподъемность манипулятора
определяется массой перемещаемых им объектов и в зависимости от назначения
робота может составлять от единиц грамм (сверхлегкие роботы, например,
применяемые в микроэлектронике) до нескольких тысяч килограмм (сверхтяжелые,
например, транспортные и космические роботы).
Количество манипуляторов у роботов в большинстве случаев ограничено
одним (одноманипуляторные или однорукие роботы). Однако в зависимости от
назначения существуют конструкции роботов с двумя, тремя и четырьмя
манипуляторами (соответственно двух-, трех- и четырехманипуляторные). Обычно
манипуляторы робота выполняют одинаковыми, но имеются конструкции роботов и
с разными манипуляторами. Например, существуют промышленные роботы для
обслуживания прессов холодной штамповки с двумя разными манипуляторами:
один основной для взятия заготовки и установки ее в пресс и другой упрощенной
конструкции для выполнения более простой операции сталкивания готовой детали в
бункер.
Тип и параметры рабочей зоны манипуляторов робота определяют область
окружающего его пространства, в пределах которой робот может осуществлять
манипуляции не передвигаясь, т.е. при неподвижном основании. Рабочая зона
манипулятора — это пространство, в котором может находиться его рабочий орган
при всех возможных положениях звеньев манипулятора. Форма рабочей зоны
определяется системой координат, в которой осуществляется движение рабочего
органа манипулятора, и числом степеней подвижности манипулятора.
Подвижность робота определяется наличием или отсутствием у него системы
передвижения. В первом случае роботы называют мобильными, а во втором —
стационарными. В соответствии с назначением роботов в них применяют системы
передвижения практически всех известных на сегодня типов: от наземных колесных
и гусеничных до предназначенных для передвижений в воде, глубинах земли, в
воздухе и космосе. Специфическим для робототехники способом передвижения
является шагание.
По способу размещения стационарные и мобильные роботы бывают
напольными, подвесными (мобильные роботы этого типа обычно перемещаются по
поднятому рельсовому пути), встраиваемыми в другое оборудование (например, в
обслуживаемый станок) и т. д.
Исполнение робота по назначению зависит от внешних условий, в которых он
должен функционировать. Различают исполнение нормальное, пылезащитное,
теплозащитное, влагозащитное, взрывобезопасное и т.д.
Классификация роботов по способу управления. По этому признаку
различают роботы с программным, адаптивным и интеллектуальным управлением.
Управление движением по отдельным степеням подвижности может быть
непрерывным (контурным) и дискретным позиционным. В последнем случае
управление движением осуществляют, задавая конечную последовательность точек
(позиций) и последующее перемещение по ним шагами от точки к точке без
контроля траекторий между этими точками. Простейшим вариантом дискретного
управления является цикловое, при котором количество точек позиционирования по
каждой степени подвижности минимально, т.е. чаще всего ограничено двумя —
начальной и конечной.
Классификация роботов по быстродействию и точности движений. Эти
параметры взаимосвязаны и характеризуют динамические свойства роботов.
Быстродействие и точность роботов складываются из их значений для
манипуляторов и систем передвижения.
Быстродействие манипулятора определяется скоростью перемещения его
рабочего органа. Быстродействие манипуляторов у роботов общего применения
можно разбить на следующие три диапазона:
малое — при линейных скоростях до 0,5 м/с;
среднее — при линейных скоростях от 0,5 до 1-3 м/с;
высокое — при больших скоростях.
Наибольшая скорость манипуляторов современных роботов достигает 10м/с и
выше.
Для значительной части областей применения роботов этот параметр очень
важен, так как предопределяет их производительность. Основная трудность при
повышении быстродействия связана с известным противоречием между
быстродействием и другим не менее важным параметром — точностью.
Точность манипулятора и системы передвижения робота характеризуется
результирующей погрешностью позиционирования (при дискретном движении) или
отработки заданной траектории (при непрерывном движении). Чаще всего точность
роботов характеризуют абсолютной погрешностью. Точность роботов общего
применения можно разбить на следующие три диапазона:
 малая — при линейной погрешности от 1мм и более;
 средняя — при погрешности от 0,1 до 1 мм;
 высокая — при меньшей линейной погрешности.
Наименьшую точность имеют роботы, предназначенные для выполнения
наиболее грубых, например, транспортных движений, а наибольшую микронную –
роботы, используемые в электронной промышленности.
По сравнению с человеческой рукой существенным недостатком современных
роботов пока является снижение точности с увеличением хода манипуляторов, в то
время как у человека эти параметры в значительной степени развязаны благодаря
разделению движений на грубые (быстрые) и точные (см. главу 2).
Рассмотренные выше параметры роботов относятся к классификационным, т.е.
используются при формировании типажа роботов и, соответственно, их
наименований (например, легкий пневматический промышленный робот с
цикловым управлением для обслуживания прессов в пластмассовом производстве
или окрасочный гидравлический промышленный робот с контурным управлением и т.д.)

В настоящее время различают 3 поколения роботов:

 Программные. Жестко заданная программа (циклограмма).

 Адаптивные. Возможность автоматически перепрограммироваться (адаптироваться) в


зависимости от обстановки. Изначально задаются лишь основы программы действий.

 Интеллектуальные. Задание вводится в общей форме, а сам робот обладает


возможностью принимать решения или планировать свои действия в распознаваемой им
неопределенной или сложной обстановке.

Интеллектуальные роботы
Общепринято мнение, что интеллектуальный робот обладает т.н. моделью внешнего мира
или внутренней средой, что позволяет роботу действовать в условиях неопределенности
информации ([Попов и др., 1976]). В том случае, если эта модель реализована в виде базы
знаний, то целесообразно, чтобы эта база знаний была динамической. При этом коррекция
правил вывода в условиях меняющейся внешней среды естественным образом реализует
механизмы самообучения и адаптации.

Если отойти от подобного «перечислительно-функционального» определения ИР, то


останется лишь два более или менее конструктивных определения. Первое заключается в том,
что интеллектуальный робот – это робот, в состав которого входит интеллектуальная система
управления. Тогда достаточно только выбрать определение интеллектуальной системы (ИС).
Например, определить ИС как компьютерную систему для решения задач, которые или не
могут быть решены человеком в реальное время, или же их решение требует
автоматизированной поддержки, или же их решение дает результаты сопоставимые по
информативности с решениями человека ([Финн, 2004a], [Финн, 2004b]).

Кроме того, среди прочего подразумевается, что задачи, решаемые ИС не предполагают


полноты знаний, а сама ИС должна обладать способностями: к упорядочению данных и знаний
с выделением существенных параметров; к обучению на основе позитивных и негативных
примеров, к адаптации в соответствии с изменением множества фактов и знаний и т.д. ([Финн,
2004b])

Другим, менее формальным, определением интеллектуальности робота может быть


способность системы решать задачи, сформулированные в общем виде. Это определение
является, не смотря на свою «слабость», достаточно конструктивным по крайней мере для того,
чтобы определить «степень интеллектуальности» робота.

Итак, несмотря на множество предлагаемых критериев интеллектуальности, самым сильным


остается по-прежнему требование, согласно которому роль человека при взаимодействии с ИР
должна свестись лишь к постановке задачи.

Современное состояние и перспективы

Промышленные роботы начали широко внедряться в производственную сферу в


семидесятые годы прошлого столетия. Эти роботы управлялись автоматически от систем
числового программного управления. Применение элементов адаптации позволило расширить
возможности промышленных роботов.
В настоящее время различные фирмы ABB, STAUBLI, REIS, MOTOMAN, MITSUBISHI и
другие производят промышленных роботов для манипулирования, сварки, покраски, упаковки,
шлифовки, полировки и т. д. с большим спектром применения и по точности, и по характеру
выполняемых операций.

Основными потребителями в области промышленной робототехники является


автомобильная и электронная промышленность.

Военные роботы – это уже не фантастика. Defense Advanced Research Projects Agency
(DARPA) является основным исследовательским центром Министерства Обороны США. На
сегодня в рамках этой организации проводится очень амбициозная программа - создание армии
роботов. По оценкам специалистов подготовка робото-армии, состоящей из воздушных сил и
пехоты будет завершена в течение ближайших 10 лет. А к 2015 году DARPA планирует сделать
одну треть транспортных средств, состоящих на вооружении США, беспилотными. Переход к
полноценной робототехнической армии должен состояться к 2025 году. Благодаря внедрению
роботов, из военных действий исключается самый важный фактор - присутствие на поле боя
живых солдат. Используя спутниковую связь, управление такой армией можно вести из любой
точки мира. Уже имеются в наличии беспилотные самолеты, легкое и среднее наземное
вооружение. В ближайшем будущем будет предусмотрен и вариант с тяжелой бронетехникой
нового поколения.

Российские роботы-саперы различных производителей уже сегодня применяются в ФСБ.


Роботы могут подрывать заряды, вскрывать автомобили, проводить анализ содержимого
подозрительных свертков. По своей структуре и функциям такие роботы представляют собой
дистанционно управляемые манипуляторы с камерами наблюдения.

Роботы – охранники в настоящее время начинают широко использоваться для обеспечения


безопасности. Немецкие компании Robowatch и Diehl BGT Defence разработали ASENDRO -
модульного разведывательного робота, который стоял на страже Чемпионата Мира по Футболу
2006, что проходил в Германии. Всего, во время Чемпионата Мира, на Берлинском
Олимпийском стадионе единовременно присутствовало минимум 20 таких машин.

Беспилотные летательные аппараты (БПЛА) за последние годы начали применяться в США


для обеспечения внутренней безопасности страны - от патрулирования границ, портов,
трубопроводов и прочих стратегических объектов до наблюдения за населением.

Роботы для дома становятся таким же атрибутом домашнего хозяйства, как телевизор или
холодильник. Министр информации Южной Кореи сообщил, что в 2020-м году в каждой
корейской семье обязательно будет иметься робот. По его словам, уже в конце следующего
года, цена на роботов существенно снизится и составит от тысячи до двух тысяч долларов.
Цена упадет благодаря тому, что Корея разрабатывает устройства, в стоимость которых не
входит программное обеспечение. Роботы будут в состоянии постоянно держать связь с
Интернетом и управляться мощными суперкомпьютерами, на которых и будут установлены
необходимые программы.

Корея возлагает большие надежды на производство роботов, управляемых через Интернет, и


надеется стать одним из трех крупнейших их производителей уже до 2010-го года.

Китай также не намерен отставать от первопроходцев в области робототехники. Программа


научно-конструкторских работ по созданию роботов-слуг включена в план 11-й пятилетки.
Китайской компании "Синьсун" удалось первой блеснуть двумя образцами таких "помощников
по дому", которые, возможно, со временем превратятся в привычный атрибут обихода
состоятельных жителей Поднебесной.
До недавнего времени в роботостроении в Японии центральное место занимали роботы
промышленного и медицинского назначения. Однако в последнее время, по оценкам экспертов,
на первый план вышла индустрия по созданию роботов-помощников человека. В связи с этим,
указывают специалисты, в повестку дня входит задача широкомасштабного исследования
проблемы сосуществования человека и робота-помощника, включая ее психологические и
социальные аспекты.

К более активному созданию роботов, способных эффективно помогать человеку,


подталкивает частные компании и институты правительство Японии. В бюджете Японии в
течение ближайших пяти лет на это планируется ассигновать из государственной казны
примерно $100 млн.

Роботы для игр и развлечений появились не так давно, но уже успели стать популярными.
В 2000 году корпорация Sony объявила о создании нового поколения роботов-собак AIBO. К
умению прыгать, бегать, вилять хвостиком, катать мячик и демонстрировать различные чувства
- от страха до щенячьей радости, четвероногий робот добавил способность реагировать на
кличку, которую присваивает ему хозяин, подавать лапу, садиться и бежать вперед. За шесть
лет AIBO завоевал мировую популярность и стал одним из брэндов компании SONY. К
сожалению, сегодня из-за финансовых проблем разработка новых моделей AIBO прекращена, а
вскоре намечено и вовсе полное прекращение производства этих роботов.

Южнокорейская компания Dasatech разработала роботизированную собаку Genibo, продажи


которой планируется начать в ближайшее время. Корейский робопес умеет распознавать
голосовые команды и понимает около сотни слов.

Роботы для медицины становятся неотъемлемой частью современных клиник.


Хирургическая система da Vinci компании Intuitive Surgical представляет собой прецизионный
манипулятор для врачей. Она стоит чуть больше 1 млн долл. и может просверлить кость или
произвести надрез. Эта система точно управляет своими движениями и «видит» трехмерное
изображение, что помогает сделать хирургическую операцию гораздо менее болезненной. А
это, в свою очередь, способствует скорейшему выздоровлению, облегчая и удешевляя процесс
лечения. Сегодня в клиниках применяется 192 системы da Vinci.

В Японии начинают широко использовать домашних роботов для ухода за больными, а в


клиниках США уже применяют машины для доставки регистрационных карт, раздачи лекарств
и даже проведения хирургических операций.

Космические роботы проводят исследование космоса и других планет. Автоматические


межпланетные станции, планетоходы для изучения поверхности планет солнечной системы
являются по сути сложными роботами. Большая задержка распространения радиосигнала
практически исключает телеуправление в реальном времени, поэтому планетоход должен уметь
принимать решения на месте, т.е. обладать свойствами интеллектуального робота.

Модельные задачи и соревнования роботов

Для стимулирования развития разработок в области интеллектуальных роботов были


предложены несколько модельных задач. Для мобильных колесных, шагающих, плавающих и
летающих роботов – это задачи ориентации и навигации в пространстве. Для отработки задач
группового управления, методов управления шагающих роботов международной ассоциацией
RoboCup предложена задача игры в футбол.

Гонки беспилотных наземных машин IGVC ([IGVC]) являются ежегодно проводимыми


соревнованиями среди студентов американских университетов с призовым фондом в несколько
десятков тысяч долларов. Цели этих соревнований - создать машины, способные
самостоятельно перемещаться по заданной местности (природному ландшафту), без
управления с помощью человека либо другого живого организма.

8 октября 2005 года состоялись вторые гонки DARPA Grand Challenge ([DARPA]), по
правилам которых победитель должен быстрее всех преодолеть расстояние в 175 миль
(примерно 280 км) по бездорожью менее чем за 10 часов. Соревнования проводятся между
автономно управляемыми механизмами, управление человеком либо другим биологическим
организмом запрещено. Призовой фонд составляет $2 млн.

В отличие от первых соревнований, 5 из 23 машин преодолели весь маршрут и добрались до


финиша. Победителем была признан робот Stanley из Стэнфордского университета.
Он пересек финишную прямую через 6 часов 53 минуты после старта. Ещё через 11 минут за
ним последовал условный чемпион прошлого забега -робомобиль Sandstorm из университете
Карнеги-Меллона. Stanley представляет собой модифицированный Volkswagen Touareg R5 под
управлением семи компьютеров на базе Pentium M, оснащённый GPS, инерционными
датчиками, лазерными измерителями дальности, видеокамерами и системой радаров. Все
сенсоры сканируют окружающее пространство с частотой в 10-100 Гц, что позволяет Stanley в
реальном времени обнаруживать и обходить препятствия.

Анонсировано третье соревнование автономных автомобилей-роботов "Великий вызов"


(Grand Challenge), на этот раз перенесённое из пустыни в город, и потому сменившее название
на DARPA Urban Challenge. По условиям нового состязания беспилотные машины, как и в
предыдущие два раза — без какого-либо управления со стороны, должны закончить 97-
километровый городской маршрут не более чем за 6 часов, с соблюдением всех правил
дорожного движения. Команда, чья машина придёт первой, получит $2 миллиона, второй —
$500 тысяч и третьей $250 тысяч.

Молодежный фестиваль «Мобильные роботы» ([Мобильные роботы]) проходит ежегодно с


1995 года в Институте Механики МГУ им. Ломоносова. Соревнования автономных мобильных
роботов проводятся на ограниченной ровной горизонтальной площадке – полигоне. Над
полигоном подвешено некоторое количество (10 – 15) «маяков», имеющих излучатели; если
излучатель включен, то маяк является активным. Маяк оборудован оптическим датчиком,
позволяющим автоматически фиксировать момент прохождения под ним отражающего диска
робота. На полигоне нанесена также полоса–трасса, образованная отрезками прямых и дуг
окружностей. В регламент соревнований входят задания по навигации роботов по маякам,
отслеживанию полосы с преодолением препятствий.

Для отработки задач группового управления, методов управления шагающих роботов


международной ассоциацией RoboCup ([RoboCup]) предложена задача игры в футбол. В
RoboCup заявлен следующий манифест: "Через 50 лет, в 2050 году, команда роботов-
футболистов должна выиграть у Чемпиона мира по футболу (команды людей-футболистов)".

В свое время задача научить играть компьютер в шахматы послужило мощным толчком для
развития науки. Игра в футбол является более сложной задачей ([Охоцимский и др., 2000]),
поскольку протекает в реальном времени на игровом поле с быстроменяющейся обстановкой. В
настоящее время предложен ряд различных схем организации соревнований роботов-
футболистов, например схемы соревнований Ассоциации RoboCup, или схемы, принятые в
Международной Федерации FIRA ([Fira]). Одним из видов соревнований является виртуальный
футбол, когда на компьютере моделируется игровая среда, движение мяча и действия игроков.
Виртуальный футбол является хорошим полигоном для отработки задач коллективного
поведения и использования многоагентных систем.

Для популяризации робототехники во многих странах ежегодно проводятся национальные


чемпионаты по боям роботов. Для участия в этих соревнованиях создаются радиоуправляемые
или автономные роботы. С середины 1990-х американская компания BattleBots Inc проводит
соревнования, собирающие на своих площадках более тысячи участников и десятки тысяч
зрителей. Чемпионаты транслируются по телевидению и в Интернете. Eurobot - крупнейшие
ежегодные соревнования роботов в Европе. Каждый год в них принимают участие сотни
команд. В этом году турнир Eurobot пройдет с 1 по 3 Июня в Катании, Сицилия. Соревнования
роботов по борьбе сумо проходят в Японии и США. Считается, что подобные соревнования
позволяют превратить изучение сложной техники в увлекательную игру.

Заключение

На сегодняшний день интеллектуальные роботы вышли из области чисто научных


разработок и становятся такими же необходимыми элементами повседневной жизни, как
телевидение и сотовая связь.

Однако, чтобы вызвать полноценный бум, необходимо преодолеть некоторые ключевые


проблемы. Остаются задачи коммуникации и координации. Требует проработки и механизм
захвата.

И все же способности роботов быстро развиваются. Согласно исследованиям, 1.5-кг мозг


человека может выполнять около 100 трлн операций в секунду — почти втрое больше, чем
самый мощный в мире компьютер Earth Simulator. Развиваясь по закону Мура, машины могут
достичь такой обрабатывающей мощности. Однако, чтобы быть достаточно полезным, роботу
не нужны все возможности человеческого мозга. Умственных способностей рыбки гуппи
примерно в 1000 млн операций в секунду вполне достаточно, чтобы мобильные бытовые
роботы могли уверенно ориентироваться в незнакомом окружении. Даже лишенные
человеческого разума, роботы-андроиды займут часть рынка. Sony, Honda и некоторые другие
японские компании предлагают роботов-компаньонов.

О масштабах происходящих перемен дают данные об объемах продаж. По подсчетам


экспертов, объем рынка "бытовых роботов" в Японии в прошлом году составил 390 млрд. иен
($3,2 млрд.), а к 2025 году достигнет годового объема в 8 трлн. иен ($70 млрд.).

В этом году рынок персональных и мобильных роботов должен вырасти до 5,4 млрд долл. и
стать крупнее рынка промышленных стационарных роботов, утверждает Дэн Кара, президент
фирмы Robotics Trends, которая организует конференции и пропагандирует отрасль. К 2010
году, по словам Кара, эта цифра приблизится к 17 млрд долл. Пусть некоторые считают эти
оценки слишком оптимистичными, но у Кара есть наглядные свидетельства наступления
лихорадки роботизации. В прошлом году выставка Robodex в Японии собрала около 68 тыс.
посетителей, да и объемы продаж Roomba и da Vinci говорят сами за себя.

Сегодня мы живем в стремительно изменяющемся мире, неотъемлемой частью которого


будут роботы, обладающие искусственным интеллектом. Мы не можем остановить эти
изменения, но в наших силах направить их для улучшения жизни человека.