Тема: Архітектура та система керування робототехнічнихми

системами.
1. Основні робототехнічні платформи.
2. Базові концепції робототехніки та сенсорики, їх архітектура.
3. Моделі сенсорів.
4. Моделі представлення середовища.
5. Алгоритми адаптивного та інтелектуального управління.

1. ОСНОВНІ РОБОТОТЕХНІЧНІ ПЛАТФОРМИ.

Системы передвижения роботов относятся к их исполнительным системам

наряду с манипуляционными системами. В современных мобильных роботах нашли
применение практически все известные транспортные средства и, кроме того,
предметом робототехники являются различные бионические способы передвижения
(локомоций), т.е. заимствованные у живой природы. К ним прежде всего относится
шагание.
По типу внешней среды средства передвижения подразделяются на наземные,
водные, воздушные и космические, а по широте применения – на универсальные и
специальные, предназначенные для особых условий и целей. Наземные
универсальные системы передвижения – это традиционные колесные и гусеничные
транспортные средства, а также шагающие (стопоходящие). Первые наземные
мобильные роботы были созданы в связи с потребностью расширения рабочей зоны
их манипуляторов, а также для выполнения чисто транспортных операций
(внутрицеховой, складской и т.п. транспорт). На рис.3.16 и 3.17 показаны примеры
мобильных роботов на колесном и гусеничном ходу. Существуют также наземные
роботы, передвигающиеся по рельсам.

Рис.3.16. Мобильный робот на колесном ходу (ЦНИИ РТК).

Мобильные роботы, предназначенные для выполнения только транспортных
операций по перевозке грузов (робокары), часто не имеют манипуляторов, а
снабжаются упрощенными одно- и двухстепенными погрузо-разгрузочными
устройствами или последние операции выполняются стационарными
манипуляторами, находящимися в местах остановки транспортных роботов.
На рис.3.18 показан внешний вид транспортного робота подвесного типа, ко-
Рис.3.17. Мобильный робот на гусеничном ходу (ЦНИИ РТК).

Рис.3.18. Подвесной транспортный промышленный робот ТРТ –1-2500:

1 – тележка; 2 – монорельс.
торый передвигается по монорельсовому пути. Внизу видны захватное устройство
и защитная сетка, предохраняющая от самопроизвольного падения переносимого
груза. На рис.3.19 и 3.20 показаны примеры роботов со специальными средствами
передвижения, нашедшими применение в робототехнике.

Рис.3.19. Звено манипулятора, перемещающегося на воздушных подушках.

Особый раздел робототехники составляют шагающие системы передвижения
и основанные на них транспортные машины. Они являются предметом
робототехники потому, что механические ноги – педипуляторы (от латинского
слова pes – нога) наиболее близки другому объекту робототехники –
механическим рукам – манипуляторам. Однако значение и потенциальные
области применения шагающих машин далеко выходят за пределы
робототехники. Способ передвижения с помощью ног (шагание, бег, прыгание),
как известно, является наиболее распространенным в живой природе. Однако в
технике он еще не получил заметного применения прежде всего из-за сложности
управления. Развитие робототехники создало необходимую научно-техническую
основу для реализации этого принципиально нового в технике способа
передвижения и для создания соответствующего нового типа транспортных
машин – шагающих.
Шагающий способ представляет основной интерес для движения по заранее
неподготовленной местности с препятствиями. Традиционные колесные и
гусеничные транспортные машины оставляют за собой непрерывную колею,
тратя на это значительно большую энергию, чем в случае передвижения шагами,
когда взаимодействие с грунтом происходит только в местах упора стопы.

а) б)

Рис.3.20. Робот «Труболаз» для обследования трубопроводов в трубе (а) и вне (б).

Передвижение осуществляется подобно гусеницы путем поочередного закрепления концов

корпуса и сокращения его длины на основе эффекта памяти формы (ЦНИИ РТК).
мо большей экономичности шагающий способ передвижения обладает и большей
проходимостью на пересеченной местности вплоть до возможности передвигаться
прыжками, лазать по наклонным поверхностям и т.п. При шагающем способе
меньше разрушается грунт, что, например, важно при передвижении в тундре.
При передвижении по достаточно гладкой и подготовленной поверхности этот
способ уступает колесному в экономичности, по скорости передвижения и
простоте управления.
В общем случае шагающая транспортная машина состоит из следующих
частей: несущей платформы (корпуса); системы энергоснабжения; системы
передвижения, состоящей из механических ног – педипуляторов с приводами
степеней подвижности; системы управления; информационной системы; системы
связи с оператором. В задачи системы управления входят:
- стабилизация положения корпуса машины в пространстве на
определенной высоте от грунта в процессе движения независимо от
рельефа местности;
- обеспечение движения по заданному (или выбранному) маршруту с
обходом препятствий;
- связанное управление ногами, реализующее определенную походку с
адаптацией к рельефу местности.

Задача информационной системы – обеспечение системы управления

информацией об окружающей среде, необходимой для выполнения
перечисленных выше задач.
Поскольку основное назначение шагающих машин — передвижение по
сильно пересеченной местности, управление ими обязательно должны быть
адаптивным. В системе управления при этом различаются обычно следующие три
уровня управления:
- первый, нижний (динамический) уровень управления приводами
отдельных степеней подвижности ног;
- второй (алгоритмический) уровень построения походки, т.е. координации
движений ног, со стабилизацией при этом положения корпуса машины в
пространстве;
- третий уровень формирования типа походки, направления и скорости
движения исходя из заданного маршрута в целом.
Первый и второй уровни должны реализовываться автоматически, а третий
уровень может осуществляться и с участием человека-оператора («водителя»
машины).
Попытки создать шагающие аппараты предпринимались давно. Одна из
первых моделей «стопоходящей» машины была создана в прошлом веке
математиком и механиком П. Л. Чебышевым. На рис.3.21 показан четырехногий
шагающий робот для сбора разлитых нефтепродуктов.

Рис.3.21. Мобильный четырехногий шагающий робот для сбора разлитых нефтепродуктов.

(Волгоградский ГТУ).

На рис.3.22 представлен четырехногий транспортный промышленный робот,

разработанный в США для внутрицеховых работ, в частности, в металлургии.
Грузоподъемность робота — 300 кг, программирование — методом обучения. Для
этого в передней части робота предусмотрено место оператора.

Рис.3.22. Четырехногий транспортный робот для внутрицеховых работ.

Хотя, как уже упоминалось, в чистом виде шагающий способ передвижения

еще не получил практического применения на транспорте вследствие его
сложности, в комбинации с другими более традиционными способами он уже
используется. В частности, реализована комбинация колесного и шагающего
способов в так называемых колесно-шагающих транспортных машинах [3].
Применяются два варианта такой комбинации. В первом случае режимы качения
и шагания осуществляются раздельно и последовательно с помощью отдельных
приводов. Например, колеса устанавливаются на концах вертикальных рычагов
подвески, которые могут поворачиваться на 360° относительно корпуса машины.
При включении приводов этих рычагов машина передвигается на них, опираясь
на колеса. При вертикальном положении рычагов подвески машина движется на
колесах в режиме обычного качения. На рис.3.23 показан опытный образец такой
транспортной машины (США) [3].
Во втором варианте оба режима — качения и шагания — осуществляются
одновременно. Опоры механизма шагания выполняются в виде колес и
перемещаются вперед относительно корпуса машины без отрыва от грунта. При
этом колеса, вращаясь, участвуют в создании тягового усилия.
Рис.3.23. Образец колесно-шагающей машины с четырьмя колесами.

Ведутся научно исследовательские работы по созданию шагающих машин,

способных перемещаться подобно насекомым по вертикальным и наклонным
поверхностям вплоть до движения «вниз головой». На рис.3.24 показан вариант
подобной шестиногой шагающей машины. Для сцепления с поверхностью ис-

Рис.3.24. Шестиногий шагающий аппарат с приклеивающимися стопами ног:

1 – телевизионная камера; 2 – шланг питания и управления; 3 – стопа ноги, в

которую подается клейкая жидкость; 4 – одна из поднятых ног; 5 – корпус.
пользуется клейкая жидкость, которая практически мгновенно затвердевает под
действием электрического или магнитного поля. Шесть ног робота образуют две
группы по три ноги. Каждая группа имеет по два привода, осуществляющих
подъем ног (относительно корпуса робота) и перемещение вдоль поверхности в
направлении движения. Благодаря симметрии конструкции робот может
передвигаться в любом направлении без поворота корпуса. Для обеспечения
сцепления ног с поверхностью могут использоваться и более традиционные
средства, такие, например, как электромагниты и пневматические присоски.
Наряду с шаганием ведутся научно-исследовательские работы по
техническому освоению другого способа наземного передвижения – ползанья.
Как и шагание этот способ обладает уникальными возможностями по
проходимости и универсальности, включая возможность передвижения под
землей и в воде. Трудности освоения этого способа передвижения аналогичны
шаганию и вообще всем способам передвижения живых организмов – это
сложность кинематики и алгоритмов управления.
Водные системы передвижения роботов основаны на традиционных
средствах водного транспорта. На рис.1.7 был показан один из первых
отечественных роботов «Манта», в котором использованы винтовые движители
для погружения, поступательного движения и маневрирования. Такие же
движители применяются и во всех последующих конструкциях подводных
роботов. Их типовая система передвижения включает один или два вертикально
направленных движителя заглубления и два или три поворотных движителя,
создающих управляемый по направлению и величине продольный вектор тяги для
поступательного движения аппарата. Двигатели, входящие в состав этих
движителей – электрические постоянного тока.
Новым направлением в создании систем передвижения в воде, которое
разрабатывается в робототехнике, является техническое освоение способов
плаванья живых организмов – с помощью плавников и путем волнообразного
движения всего тела. На рис.3.25 показан экспериментальный образец плавучего

Рис.3.25. Экспериментальный подводный аппарат с крыльевым двигателем подобным

хвосту дельфина.

средства с плавниковым движителем типа хвоста дельфина [5]. К достоинствам

подобных средств плаванья относятся их экологическая чистота, бесшумность и
способность осуществлять позиционирование в заданной точке в условиях
различных возмущающих воздействий со стороны внешней среды (течение,
волнение и т.п.).
Воздушные системы передвижения как и водные развиваются по двум
направлениям: во-первых, используются освоенные в авиации способы полета, а,
во-вторых ведутся исследования по освоению способов известных в живой
природе. На рис.3.26 показан один из экспериментальных образцов подобного
«Махолета».

Рис.3.26. Экспериментальный образец летательного аппарата «Махолет» с машущими

крыльями на пневматическом приводе.

Космические системы передвижения разделяются на системы для свободно

летающих роботов, для роботов, обслуживающих космические аппараты
(снаружи и внутри) и для напланетных роботов. На рис.3.27 показан пример
конструкции свободнолетающего робота. Робот включает двигательную
установку с системой двигателей, создающих усилие по отдельным степеням
подвижности робота, систему питания двигателей с топливными баками, два
сменных манипулятора с устройством управления, навигационную систему,
систему ориентации робота, систему радиосвязи, телевизионную систему,
включающую две неподвижные и одну подвижную передающие телевизионные
камеры, а также осветители. Поперечный размер робота — 1 м, масса — около
200 кг.
Рис.3.27. Свободнолетающий космический робот:
1 – манипуляторы; 2 – неподвижная телекамера; 3 – двигатели ориентации;
4 – осветители; 5 – подвижная телекамера; 6 – двигатели движения вперед-назад;
7 – радиоантенна; 8 – радиолокатор.
На рис.3.28 приведен образец космического шагающего робота для наружного

Рис. 3.28. Космический шагающий робот «Циркуль» для наружного обслуживания

орбитальных
станций (ЦНИИ РТК): 1 – модуль управления шарниром, 2 – вращающийся
токосъемник, 3 – телевизионная камера, 4 – стыковочное устройство, 5 – такелажный
элемент, 6 – привод (бесколлекторный двигатель, тормоз, инкрементный датчик), 7 –
перекосный пульт управления.
обслуживания орбитальных космических станций. Он представляет собой
манипулятор, оба конца которого являются рабочими органами в виде стыковочного
устройства. С их помощью манипулятор шагает по расположенным на поверхности
обслуживаемого объекта такелажным элементам, через которые он получает
электроэнергию и связь с пультом управления.
На рис.3.29 показан один из вариантов отечественных напланетных роботов
типа «Луноход». Он имеет восьмиколесное шасси, где каждое колесо имеет свой
электрический привод (мотор-колесо).

Рис.3.29. Напланетный космический аппарат «Луноход».

На рис.3.30 показано шасси «Марсохода», разработанного ВНИИТрансмаш по
международной программе «Марс-96». Шасси имеет значительно большую
проходимость, чем его предшественники «Луноходы», за счет изменяемой
конфигурации шасси. Оно реализовано на трехосной со свободной подвеской осей
схемой с шестью индивидуально управляемыми мотор-колесами в форме усеченных
конусов и двумя механизмами шагания. Такое шасси способно преодолевать
пылевые подъемы под углом до 450, эскарпы и контрэскарпы с перепадом высот, в
три раза превышающим диаметр колес. Приводы колес и питающие их
аккумуляторы размещены в закрытых полостях колес. Система управления шасси
позволяет осуществлять дистанционное командное радиоуправление движением и
автоматическое программное управление с автоматическим обходом препятствий.

Рис.3.30. Экспериментальный образец аппарата «Марсоход» на испытаниях.__

2. БАЗОВІ КОНЦЕПЦІЇ РОБОТОТЕХНІКИ ТА СЕНСОРИКИ, ЇХ

АРХІТЕКТУРА.
Рассмотрим подробнее систему управления ИРС, структурная схема которой представлена
на рис. 1.2. На этом рисунке стрелками обозначено направление движения информации,
двунаправленными стрелками обозначено взаимодействие типа «запрос-ответ» и
«действие-подтверждение», весьма распространенное в информационных системах.
Входом системы является Блок ввода информации, предназначенный для ввода числовых
данных, текста, речи, распознавания изображений. Информация на вход системы может
поступать (в зависимости от решаемой задачи) от пользователя, внешней среды, объекта
управления. Далее входная информация поступает в Блок логического вывода, либо сразу
в базу данных (БД) - совокупность таблиц, хранящих, как правило, символьную и
числовую информацию об объектах предметной области (в нашем курсе лекций -
объектах робототехники).
Рис. 1.2. Структурная схема интеллектуальной робототехнической системы

Блок логического вывода (БЛВ) и формирования управляющей информации обеспечивает

нахождение решений для нечетко формализованных задач ИС, осуществляет
планирование действий и формирование управляющей информации для пользователя или
объекта управления на основе Базы Знаний (БЗ), БД, Базы Целей (БЦ) и Блока
Алгоритмических Методов Решений (БАМР).

БЗ - совокупность знаний, например, система продукционных правил, о закономерностях

предметной области.

БЦ - это множество локальных целей системы, представляющих собой совокупность

знаний, активизированных в конкретный момент и в конкретной ситуации для достижения
глобальной цели.

БАМР содержит программные модули решения задач предметной области по жестким

алгоритмам.

Блок усвоения знаний (БУЗ) осуществляет анализ динамических знаний с целью их

усвоения и сохранения в БЗ.

Блок объяснения решений (БОР) интерпретирует пользователю последовательность

логического вывода, примененную для достижения текущего результата.

На выходе системы Блок вывода информации обеспечивает вывод данных, текста, речи,
изображений и другие результаты логического вывода пользователю и/или Объекту
Управления (ОУ).

Контур обратной связи позволяет реализовать свойства адаптивности и обучения ИС. На

этапе проектирования эксперты и инженеры по знаниям наполняют базу знаний и базу
целей, а программисты разрабатывают программы алгоритмических методов решений.
База данных создается и пополняется, как правило, в процессе эксплуатации ИС.

Динамика работы ИРС может быть описана следующим образом. При поступлении
информации на внешнем языке системы на вход БВИ производится ее интерпретация во
внутреннее представление для работы с символьной моделью системы. БЛВ выбирает из
БЗ множество правил, активизированных поступившей входной информацией, и помещает
эти правила в БЦ как текущие цели системы. Далее БЛВ по заданной стратегии,
например, стратегии максимальной достоверности, выбирает правило из БЦ и пытается
доопределить переменные модели внешнего мира и исполнительной системы с объектом
управления. На основе этого активизируются новые правила БЗ и начинается логический
вывод в системе продукций (правил). Эта процедура заканчивается, как только решение
будет найдено, либо когда будет исчерпана БЦ. Найденное решение из внутреннего
представления интерпретируется Блоком Вывода информации во внешний язык
подсистемы управления низшего уровня и объекта управления.

Структура и состав интеллектуальной робототехнической

системы.
Интеллектуальная робототехническая система включает объект управления совместно со
средой, в которой она работает. Объект управления представляет непосредственно
механизмы перемещения инструмента и изделия. В состав манипуляторов входят
исполнительные двигатели, которые осуществляют их перемещение по заданным законам
RД и RИ. Информация о положении выходных звеньев манипуляторов определяется
датчиками, расположенными в шарнирах звеньев манипуляторов, которые получают
информации о выходных координатах механизмов перемещения, их скоростях,
ускорениях и силах. Основная функция системы управления манипуляторами состоит в
формировании законов перемещения исполнительными механизмами манипуляторов в
реальном времени UИ(t) и UД(t). Данные системы обычно работают в следящем режиме,
обеспечивающем выполнение каждой степенью подвижности манипуляторов заданной
траектории перемещения с требуемыми точностью, скоростью и усилием. Выходными
координатами манипуляторов являются RД и RИ. В результате взаимодействия инструмента
с деталью создается усилие P(t), которое воздействует на исполнительные органы
манипуляторов. Применительно к рассматриваемой системе в качестве объекта
управления и внешней среды следует рассматривать манипуляторы перемещения
изделия, инструмента и непосредственно сам технологический процесс.

Рис. 8.1. Структура робототехнической системы

На рисунке 8.1 не раскрывается состав подсистемы управления высшего уровня. Ее

структура и выполняемые функции подробно описаны в лекции 1. Общим
информационным управляющим каналом на систему управления низшего уровня является
канал передачи управляющих сигналов U(t) и обратной связью от системы низшего
уровня - сигнал R(t). Управляющее воздействие U(t) представляет выбранную программу
действия из некоторого множества U U(t) и соответствующую заданной детали, либо
обработке заданной поверхности детали. Какую из программ следует выбрать, решается
системой высшего уровня как на основе информации от системы распознавания
поверхности, так и на основе указаний оператора, управляющего робототехнической
системой. Выбранная программа U(t) задается непрерывно в реальном масштабе
времени.
Обратная связь R(t) может нести полную информацию о работе системы управления
низшего уровня в виде логических сигналов о ее состоянии, непрерывную информацию о
геометрических размерах, качестве обработки поверхности детали и информацию о
состоянии внешней среды, например, о температуре окружающей среды или двигателей, о
состоянии сопутствующих обработке других устройств.

Рис. 8.2. Система управления робота-станка.

Представленная на рисунке 8.1 система является обобщенной для технологических машин

широкого назначения. Более детальное представление данной системы рассмотрим на
примере системы управления робота-станка (рис. 8.2). Отличительной особенностью
рассматриваемой следящей системы управления от существующих станочных систем
является наличие главной обратной связи по результату обработки поверхности
(вычисление ДAi*(t)). Вычисление ДAi*(t) осуществляется в системе координат детали
решением прямой задачи о положении F(qинф.) по информации датчиков, располагаемых в
сочленениях звеньев механизма. Погрешность ε вычисляется сравнением программного
значения управляющего воздействия ДAi(t) и вычисленного реального его значения
ДA *(t). Обратный Якобиан J-1 и устройство K выполняют функции преобразования и
i
решения линейной задачи вычисления приращений обобщенных координат qi. Суммируя
приращения на каждом шаге вычисления с предыдущим значением, формируется
управляющее воздействие на исполнительные приводы qi.

В качестве электродвигателей приводов манипуляторов применяются безредукторные и

высокомоментные электродвигатели. Это требует применения методики синтеза приводов
с учетом переменности моментов инерции, а для многостепенной механической системы
требуется также учитывать взаимовлияние приводов по степеням подвижности.

Подсистема управления высшего уровня выполняет следующие функции. Получая

информацию от оптической системы о состоянии обрабатываемой поверхности и ее
геометрических размерах, данная подсистема выбирает требуемую программу обработки
из некоторого детерминированного множества программ либо при ее отсутствии на основе
анализа принимает наиболее близкую по критерию точности воспроизведения требуемой
поверхности.

Оптические средства контроля геометрических размеров припуска и качества обработки

(шероховатости) поверхности детали позволяют оптимизировать режимы резания. В
работе приведено описание оптической системы, построенной с применением
специальной решетки и источника монохроматического света. В настоящем курсе лекций
дается описание данной системы, рассматриваются вопросы построения системы
распознавания зон с заданным качеством обработки и формирования на этой основе
новой программы обработки поверхности.

Формирование программной траектории перемещения инструмента относительно

обрабатываемой поверхности ДАi(t), производится на основе информации, полученной от
оптической системы контроля поверхности и экспертной оценки при выборе режимов
обработки. (В лекции 7 был рассмотрен пример выбора режимов и программы обработки в
среде CLIPS). Информация о геометрических размерах полученной после обработки
поверхности контролируется оптической системой контроля. Эта система формирует также
данные о качестве обрабатываемой поверхности. В зависимости от этой информации
выбирается ограниченная область обработки поверхности.

Математическая модель объекта управления совместно с окружающей средой,

формируемая в системе высшего уровня на основе информации, получаемой от датчиков,
включает: чертеж детали с реальными геометрическими размерами, чертеж требуемой
идеальной детали и набор параметров, определяющих режимы обработки. Указанная
модель позволяет, проигрывая различные ситуации, представляющие набор процедур для
выполнения обработки, выбирать цель и формировать программу обработки U(t).

Пример робота-станка
Пример робота-станка, построенного на механизмах параллельной структуры и
оснащенного интеллектуальной системой обработки информации и управления, показан
на рисунке 8.3. Исполнительный механизм робота-станка включает манипулятор
перемещения изделия, представляющий пятизвенник, состоящий из звеньев 10, 11, 12, 13
и основания, манипулятор перемещения инструмента, который представляет собой два
звена, управляемых двигателями 1 и 4 с вертикальной осью вращения. Манипулятор
перемещения изделия осуществляет управляемое перемещение по четырем координатам с
помощью четырех исполнительных приводов 2, 3, 8 и 14. Обработка выполняется путем
взаимного перемещения инструмента 6 относительно изделия 9. Для стабилизации и
удержания веса манипулятора перемещения изделия применено пневматическое
устройство 16. Бабка для вращения изделия 15 и бабка для инструмента 5 содержат
исполнительные приводы для вращения инструмента 7 и изделия 8. В целом механизм
относительного перемещения робота-станка позволяет выполнять взаимное перемещение
инструмента и изделия по шести координатам.

Рис. 8.3. Робот-станок

В механизмах параллельной структуры имеются кинематические пары, которые

выполняют функции преобразования движения и не содержат исполнительных силовых
элементов (пятизвенник в манипуляторе перемещения изделия). В сочленениях данных
пар возможна установка дополнительных датчиков, позволяющих повысить точность
контроля положения выходного звена. Кроме того, установка в этих сочленениях
дополнительных приводов, управляемых, к примеру, по силе, разгружает основные
приводы, выполняющие перемещения по заданным координатам, и позволяет по одной и
той же координате управлять положением, скоростью и силой.
Пример кинематической схемы робота-станка приведен для лучшего понимания работы
реальной интеллектуальной робототехнической системы, чтобы показать место установки
датчиков и дополнительных приводов в механизме.

В рассматриваемом курсе лекций мы не рассматриваем вопросы работы мехатронных

элементов в составе интеллектуальной робототехнической системы. Безусловно,
аппаратная часть системы управления робота-станка содержит мехатронные элементы.
Это непосредственно оптическая система, которая включает механические элементы
преобразования оптического изображения и цифровую систему обработки изображения.
Встраиваемые исполнительные приводы совместно с датчиками положения также
представляют мехатронные системы восприятия и преобразования информации.

СЕНСОРИКА
Сенсорные системы роботов – это чувствительные устройства,
предназначенные для получения оперативной информации о состоянии внешней
среды. В отдельных системах роботов имеются также различные чувствительные
устройства - датчики, необходимые для функционирования этих систем (например,
датчики обратной связи в приводах, во вторичных источниках питания и т.п.). Эти
устройства, ориентированные на внутренние параметры робота, не специфичны для
него в целoм и поэтому не относятся к сенсорным системам робота.
По виду выявляемых свойств внешней среды сенсорные системы роботов
делятся на три группы:
1) сенсорные системы, служащие для определения геометрических свойств
объектов и внешней среды в целом;
2) сенсорные системы, выявляющие другие физические свойства;
3) сенсорные системы, выявляющие химические свойства.
Характерными представителями сенсорных систем первой группы являются
измерители координат (сканирующие локаторы, координаторы, информационные
линейки и т.п.). Вторая группа сенсорных систем, предназначенных для
определения физических свойств объектов наиболее разнообразна. Здесь в первую
очередь следует выделить измерители усилий, плотности, температуры, цвета;
оптической прозрачности и т.п. В третью группу входят измерительные устройства
для определения химического состава и химических свойств среды.
Информация от сенсорных систем используется в системе управления робота
для обнаружения и распознавания объектов внешней среды, для управления
движением робота и его манипуляторов.
По дальности действия сенсорные системы делятся на контактные, ближние,
дальние и сверхдальние. Контактные сенсорные системы применяют для
очувствления рабочих органов манипуляторов и корпуса (бампера) мобильных
роботов. Они позволяют фиксировать контакт с объектами внешней среды
(тактильные датчики), измерять усилия, возникающие в месте взаимодействия
(силометрические датчики), определять проскальзывание объектов при их
удержании захватным устройством. Контактным сенсорным системам свойственна
простота, но они накладывают существенные ограничения на динамику и прежде
всего на быстродействие управления роботом.
Сенсорные системы ближнего действия обеспечивают получение информации
об объектах, расположенных непосредственно вблизи рабочего органа
манипулятора или корпуса робота, т.е. на расстояниях, соизмеримых с их
размерами. К таким системам относятся, например, локационные сенсоры,
различные дальномеры ближнего действия, дистанционные измерители плотности
грунта и т.п. Такие бесконтактные устройства технически сложнее контактных, но
позволяют роботу выполнять задание с большей скоростью, заранее выдавая
информацию об объектах до контакта с ними.
Сенсорные системы дальнего действия служат для получения информации о
внешней среде в объеме всей рабочей зоны манипуляторов роботов и окружающей
среды мобильного робота.
Сенсорные системы сверхдальнего действия дают информацию об объектах,
находящихся вне рабочей зоны манипуляторов. Их применяют главным образом в
мобильных роботах. К таким устройствам относятся различные навигационные
приборы, координаторы, локаторы и другие сенсорные системы соответствующей
дальности действия. Эти устройства находят применение и в стационарных роботах
при работе с подвижными объектами, чтобы заранее предусмотреть их появление в
рабочей зоне.
В бесконтактных сенсорных системах для получения требуемой информации
могут быть использованы излучаемые ими специальные сигналы (оптические,
радиотехнические, радиационные и т.д.) или естественные излучения среды и ее
объектов. В зависимости от этого различают активные и пассивные сенсорные
системы. Активные сенсорные системы обязательно включают передающее
устройство, излучающее первичный сигнал, и приемное устройство,
регистрирующее прошедший через среду прямой сигнал или вторичный сигнал,
отраженный от объектов среды. Пассивные устройства имеют, естественнодддджлк, только
приемное устройство, а роль излучателя играют сами объекты внешней среды. В
связи с этим пассивные сенсорные устройства технически обычно проще и дешевле
активных, но менее универсальны.
Наконец, сенсорные системы можно разделить на устройства с фиксированным
направлением восприятия и с переменным направлением восприятия
(сканирующие).
В настоящее время для очувствления роботов наиболее широко применяют
системы технического зрения, локационные, силометрические системы, а также
тактильные сенсоры.
Последние относят к простейшим чувствительным устройствам. Помимо
получения информации о контакте они применяются и для определения размеров
объектов (путем их ощупывания). Тактильные сенсоры могут быть технически
реализованы на концевых выключателях, герметизированных магнитоуправляемых
контактах, пьезокристаллических преобразователях, на основе токопроводящей
резины («искусственная кожа») и т.д. Важным требованием, предъявляемым к этим
устройствам, является высокая чувствительность (срабатывание при усилии в
единицы и десятки грамм) при малых габаритах, сочетающаяся с высокой
механической прочностью и надежностью. Существенный недостаток тактильных
сенсоров, как уже упоминалось, заключается в том, что они, как правило,
накладывают ограничения на быстродействие робота. Для повышения надежности и
скорости выполнения рабочих операций захватные устройства робота часто
очувствляют бесконтактным рецепторным полем, например, с использованием
светолокационных и ультразвуковых датчиков.
На рис. 3.31 приведена функциональная схема светолокационного датчика.

Рис.3.31. Схема светолокационного сенсорного устройства.

Световой поток, создаваемый лампой накаливания Л, модулируется

изменением напряжения питания, поступающего с генератора Г, проходит через
диафрагму и излучается в пространство. При появлении в поле этого излучения
какого-либо препятствия происходит отражение светового потока. Часть
отраженного светового потока попадает на фотоприемник ФП, усиливается
избирательным усилителем ИУ, настроенным на частоту модуляции излучения, и
после детектирования детектором Д подается на пороговое устройство ПУ. 

Последнее выдает сигнал при превышении принятым сигналом заданного уровня.

Датчик имеет дальность действия до 10 см.
На рис. 3.32 представлена схема ультразвукового сенсорного устройства. Его
принцип действия заключается в акустической локации пространства. Генератор Г
вырабатывает импульсы высокого напряжения, которые через коммутирующее
устройство КУ поступают на электрод электростатичекого капсюля ЭК. Под
действием электростатического поля мембрана М капсюля деформируется, излучая
в воздух ультразвуковой импульс, который после отражения от объекта
воспринимается тем же капсюлем. Усиленный усилителем-формирователем УФ

Рис.3.32. Схема ультразвукового сенсорного устройства.

импульс поступает далее на преобразователь П, формирующий импульс,

длительность которого пропорциональна расстоянию до отражающей поверхности.
Для определения пространственных координат объектов, находящихся в
рабочей зоне робота, служат координаторы, информационные линейки и поля,
чувствительные поверхности. Для этой же цели пригодны и системы технического
зрения. В частности, для определения угловых координат объектов можно
использовать телевизионную систему с одной передающей камерой. Дальность до
объекта в этом случае определяется методом автоматической оптической
фокусировки (АОФ). Погрешность измерения такой системой угловых координат
составляет несколько процентов, а погрешность определения дальности около 10 %.
Однако основным назначением систем технического зрения в роботах является
получение видеоинформации об объектах внешней среды с целью их обнаружения и
идентификации. Как было показано в параграфе 1.2, развитие систем технического
зрения и использующих их очувствленных роботов относится к одной из
наиболее актуальных задач современной робототехники. При этом наряду с
изучением и использованием методов решения этой задачи, присущих живой
природе, широким фронтом ведутся разработки технических решений, не
имеющих аналогов в природе. По сравнению со зрением живых организмов
задача обеспечения технического зрения проще в том отношении, что, как
правило, здесь существенно более ограничен и заранее предопределен перечень
объектов внешней среды, с которыми предстоит иметь дело, а также существует
возможность в определенной степени специально организовать внешнюю среду
для облегчения работы видеосистем. Например, часто для распознавания
объектов можно маркировать их, применять контрастирующие с объектами
поверхности, на которых они расположены, специальные системы освещения и
т.д.
Вместе с тем по сравнению с видеосистемами других назначений к системам,
предназначенным для использования в составе роботов, предъявляются такие
серьезные требования, как необходимость работать в реальном масштабе
времени, т.е. практически с выдачей информации максимум через десятые доли
секунды после зафиксированного изменения внешней среды и обладать высокой
надежностью при невысокой стоимости.
Системы технического зрения могут быть монокулярными, бинокулярными
(стереозрение) и с несколькими «точками зрения». Специфическим в этом
отношении для роботов вариантом является применение подвижных
видеосенсорных устройств, в том числе размещаемых непосредственно на
манипуляторах.
Простейший вариант системы технического зрения — это двухуровневая
черно-белая система, в которой выделяются только две крайние градации яркости
изображения (0 или 1) без учета промежуточных значений яркости (полутонов
серого цвета).
Система технического зрения (рис.3.33) состоит из первичного преобразова-

Рис.3.33. Функциональная схема системы технического зрения

теля зрительного изображения в электрический сигнал, устройства

предварительной обработки зрительной информации и ЭВМ, которая реализует
конкретные алгоритмы анализа внешней среды, распознавания ее зрительных
образов, выявления конкретных свойств внешней среды и определения требуемых
количественных ее параметров. В качестве первичных преобразователей
применяют электроннолучевые преобразователи, т.е. телевизионные передающие
трубки, и полупроводниковые приборы, особенно с зарядной связью (ПЗС-
структуры). Наряду с видимым диапазоном электромагнитного излучения
преобразователи работают и в других участках спектра этого излучения: в
инфракрасном (ИК) диапазоне (тепловидение), ультракоротком
(субмиллиметровом) радиодиапазоне. Отдельную группу образуют
преобразователи, способные работать в непрозрачных средах вплоть до твердых
тел (интроскопия). В этом случае используют различные проникающие
излучения, в частности рентгеновское и ультразвуковое.
Зрительная информация обрабатывается иерархически на нескольких
уровнях аналогично тому, как это происходит в живых организмах (см. главу 2).
В аппаратной реализации эти уровни, как и показано на рис. 3.33, образуют два
основных этапа обработки информации. Первый этап — обработка первичной
зрительной информации устройством предварительной обработки с целью
резкого сокращения объема информации с выделением только той, которая
необходима для функционирования робота при выполнении им конкретных
операций. Для этого используются методы, отличные от применяемых в
современных ЭВМ и, в частности, с использованием пространственно-временной
фильтрации, подобной реализуемой в нейронных сетях живых организмов Поэтому здесь
используются нейросетевые структуры и аналоговые
оптические системы параллельной обработки информации, в том числе с
использованием голографических методов [6]. Второй этап обработки
информации можно осуществлять уже последовательно в цифровой форме на
стандартных ЭВМ типа персональных компьютеров (рис. 3.33). На этом этапе
информация обрабатывается тоже иерархически путем последовательного
выделения все более общих признаков объектов внешней среды вплоть до
формирования модели среды той степени абстракции, которая необходима для
решения на ее основе конкретных задач, стоящих перед роботом. При этом, как
упоминалось выше, для максимального упрощения алгоритмов обработки
информации используется вся априорная информация о модели внешней среды и
ограничениях на ее изменение. Так, подобно происходящему в живых
организмах, обычно последовательно осуществляется выделение контуров
объектов внешней среды, затем отделение этих объектов друг от друга,
определение их свойств, которые существенны для распознавания и
классификации. Одним из распространенных в силу своей простоты способов
распознавания и идентификации объектов является использование эталонных
моделей (шаблонов), с которыми сравнивают объекты внешней среды. В самом
простейшем случае такое сравнение производится непосредственно на уровне
зрительного образа оптическими средствами. Так, например, можно
контролировать качество печатных плат и микросхем, распознавать цифровые и
буквенные обозначения и т.п. Однако чаще такой эталон задается аналитически в
численной форме, к которой приводятся и сравниваемые с ним объекты.
Конструктивно сенсорные устройства размещают на рабочих органах
манипуляторов (устройства ближнего действия), на корпусе робота или вне
робота (устройства дальнего и сверхдальнего действия). На рис.3.34 показаны
примеры очувствленных схватов роботов.

Рис.3.34. Очувствленные схваты ЦНИИ РТК:

1 – СЗУ 1 с девятью ультразвуковыми датчиками; 2 – ССЛТ-1 с девятью
тактильными и восемью световыми локаторами; 3 - ССЛТ-2 с 26 тактильными
датчиками и__ 16 световыми локаторами; 4 – СУЗ-2 с 12 ультразвуковыми
локаторами.

Оцінка технологій сенсорного сприйняття інформації

Технології, які направлені на виявлення перешкод АМР можна розділити на дві

категорії: активного і пасивного сприйняття інформації [1]. Технології активного сприйняття
інформації містять пристрій генерування сигналу, який відбивається від перешкод і
повертається до сенсора. За рахунок визначення часу поширення сигналу, такі технології
дозволяють визначати віддаль до перешкод. На відміну від них, технології пасивного
сприйняття інформації, в основному, використовують попередньо освітлені або
промарковані області середовища, які дозволяють визначати віддаль до перешкод за рахунок
обробки зображень [1]. Нижче розглядаються характеристики основних типів сенсорів, які
використовуються в робототехнічних системах.
Ультразвукові сенсори
Ультразвукові хвилі є коливаннями повітря із частотою вище 20 КГц [29, 149]. Для
визначення відстані до перешкод вимірюється час між згенерованим і відбитими від
перешкод ультразвуковими імпульсами. При цьому швидкість поширення ультразвукових
  R T
хвиль залежить від багатьох параметрів і може бути виражена [29, 131]: V  , де V
M
– швидкість поширення звукових хвиль, γ – показник адіабати, R – універсальна газова стала,
T – температура в градусах, M – молярна маса газу. Наприклад, принцип роботи УС, які
спроектовані компанією „Baumer electric” (специфікація наведена в додатку A) [43, 47],
базується на п'єзоефекті - зміні геометричних розмірів керамічної або кварцової пластини
при подачі на неї електричного поля і виникненні електричного заряду на поверхнях
пластини при механічних діях на неї. При подачі напруги частотою 30 кГц, пластина генерує
звукові хвилі такої ж частоти, які поширюються в повітрі із
швидкістю  330 м/с [43, 126]. Відбитий сигнал діє на пластину і створює на її поверхні е.р.с.
Таким чином, пластина працює спочатку випромінювачем, а потім приймачем ультразвукових
хвиль. Діапазон вимірювань сенсора регулюється зміною потужності випромінювання. Для
надійної детекції перешкоди сенсором, її розмір повинен становити 30х30 мм на відстані менше
1 м, і 100х100 мм на відстані більше 1 м.
Перевагами УС є низька ціна, малі розміри, простота використання і відносно висока
лінійна точність. Недоліками УС є висока кутова невизначеність положень об’єктів в полі
зору сенсора, затухання сигналу на великих відстанях, а також вплив температури, тиску та
структури середовища на швидкість поширення ультразвуку [1, 29]. Крім того, можливе
багатократне відбиваня ультразвукового сигналу від перешкод, що створює неоднозначність
при побудовиві ЛКС. Сигнал УС також залежить від типу поверхні перешкод, яка може
відбивати або поглинати ультразвукові хвилі (в останньому випадку перешкода буде
невидимою для УС) [29]. В цілому, УС широко використовуються для навігації АМР.
Наприклад, специфікація УС Polaroid 6500 представлена у табл. 1.1.

Таблиця 1.1.
Специфікація для трансдюсера серії Polaroid 6500
Ціна US$ 50
Діапазон дії 15 – 1050 см
Лінійна точність +/- 1%
Кутова роздільна здатність 20º
Час відповіді 2,38 мс
Потужність 0,45-9Вт
Розміри 4,225 x 9,84 см
Інфрачервоні сканери
ІС випромінює імпульс інфрачервоного світла і за допомогою параболічного
приймача сприймає відбиту енергію випромінювача [1, 29]. На відміну від УС, час
поширення світлового імпульсу ІС набагато менший, тому визначати його важче. Приймач
дає лише інформацію про отримання відбитого імпульсу. Таким чином визначення відстані є
дещо ускладненим, проте положення об’єкта визначається з високою кутовою точністю.
Переваги ІС подібні до УС і полягають у простоті використання, низькій ціні, малих
розмірах, нечутливості до кольорів поверхонь перешкод. Недоліками ІС є чутливість до
атмосферних умов, таких як туман, дим, пил, тощо. Прикладом застосування ІС є сенсори на
основі інфрачервоних діодів і позиційних детекторів фірми Sharp Inc. (табл. 1.2).
Таблиця 1.2.
Специфікація інфрачервоних сенсорів від Sharp GP2D12
Ціна US$ 20
Діапазон дії 10см – 80 см
Лінійна точність +/- 0.5 см
Кутова роздільна здатність 5º
Час відповіді 38 мс
Потужність 96,8 Вт
Розміри 44,5 мм x 18.9 мм x 13.5 мм

Радари міліметрових хвиль

Радари міліметрових хвиль (довжиною від 500 мікрометрів до 1 см), можуть
використовуватись у технології активного сприйняття інформації. Швидкість поширення
міліметрових хвиль відповідає швидкості світла, тому їх властивості подібні до ІС [29].
Перевагами застосування радарів міліметрових хвиль є їх нечутливість до атмосферних умов
для виявлення перешкод АМР. Властивості радарів компанії Fujitsu Ten, Ltd наводяться у
табл. 1.3.
 Таблиця 1.3.
Специфікація радарів міліметрових хвиль компанії Fujitsu Ten, LTD
Вартість US$ 10000
Діапазон дії 5-120м
Лінійна точність +/- 5%
Час відповіді 100мс
Потужність 14.4Вт
Розмір 106мм x 88мм x 90мм
Лазери
Лазери використовуються як радарні пристрої, подібно до ІС [29, 47, 126]. У зв’язку із
тим, що промінь лазера когерентний, він має малу кутову дисперсію. Крім того, енергія від
лазера не розсіюється, що дозволяє добре визначати перешкоди на великих відстанях.
Враховуючи швидкість поширення лазерного імпульсу, затримка між надісланим і
отриманим сигналом є малою, тому обробка сигналу сенсорів потребує великої швидкодії.
Доступні сьогодні лазерні радари дорогі та великі за розміром, особливо ті, що мають оптичні
скануючі насадки для охоплення великої території. Крім того, потужні лазери небезпечні для
здоров’я людини (вражають сітківку людського ока), промені є більш чутливі до
атмосферних умов порівняно з УС та ІС. Sick Optick-Electronic Inc. розробила різні модулі
лазерних випромінювачів, які часто застосовуються у робототехніці (специфікація наведена
в табл. 1.4).
Таблиця 1.4.
Специфікація лазерних радарів компанії Sick Optick-Electronic, Inc.
Ціна US$ 5750
Діапазон До 30 м
Лінійна точність 10мм
Похибка детекції перешкод +/- 0,15-4 см на інтервалі 8-20м
Час відповіді 56-13мс
Потужність 17,5Вт (макс)
Розміри 155мм x 185мм x 156мм
Відеосенсори
Бурхливий розвиток ринку периферійних мультимедійних пристроїв, вдосконалення
технології виготовлення світлочутливих сенсорів привели до створення цифрових
відеокамер, які використовують як світлочутливий елемент ПЗС (пристрій з зарядовим
зв’язком) та КМОП (комплементарний метало-оксидний напівпровідник) матриці [29, 44,
101]. Основний принцип дії ПЗС і КМОП сенсорів однаковий: під впливом світла у
напівпровідникових матеріалах виникають носії заряду, які створюють електричний струм.
Відмінність між ПЗС і КМОП сенсорами полягає перш за все у способі накопичення і
передачі заряду, а також у технології перетворення його в аналоговий сигнал. Слід
відзначити, що КМОП-сенсори є значно дешевшими у виробництві і широко застосовуються
у Web-камерах [44]. Окрім оптичного об'єктиву і світлочутливого ПЗС- або КМОП-сенсора
обов'язковими елементами Web-камер є аналого-цифровий перетворювач (АЦП), система
формування кольору, підсистема компресії даних і контроллер USB-інтерфейсу. Структурна
схема цифрової камери та технічні характеристики Web-камер наведені в додатку А [44].

3. МОДЕЛІ СЕНСОРІВ.

Як представлено в попередньому питанні, сенсори є єдиними засобами, через які

відбувається сприйняття оточуючого середовища АМР. Для програмної реалізації і
дослідження роботи запропонованих методів побудови ЛКС використано імітаційне
моделювання, яке застосоване для симуляції показів активних і пасивних сенсорів, що
розглянуті в першому розділі дисертації. Для імітації активних сенсорів використано модель
УС. Згідно геометричної інтерпретації такої моделі (рис. 3.9), детекція перешкод активними
сенсорами здійснюється із вираховуванням віддалі до найближчої точки перешкоди, кута від
перешкоди до УС і характеристик шуму середовища, в якому знаходиться сенсор [29, 46, 62,
149].
Відстань до найближчої точки перешкоди середовища d відносно положення АМР
можна знайти як евклідову відстань на ЛКС, представленій у формі сітки зайнятості [32]:
Dist  ( x2  x1 ) 2  ( y2  y1 ) 2 , де x1, y1, x2, y2 – координати точок положення АМР і
перешкоди на карті середовища.
Після визначення відстані до найближчої точки прешкоди модель активних сенсорів
можна представити в імовірнісній формі як p ( s | d , ) , що відображає імовірність детекції
перешкоди, яка знаходиться на відстані d, під кутом φ із показами УС s. Функція розподілу
імовірностей моделі може бути побудована на основі багатьох показів сенсорів, що в
загальному випадку, представляється залежністю від типу середовища поширення
ультразвукових сигналів. Теоретично модель активних сенсорів можна представити трьома
складовими частинами [62]:
1. Осева модель сенсора (одинарного відбиття імпульсу від перешкоди).
2. Позаосева модель сенсора (багатократного відбиття імпульсу від перешкоди).
3. Змішана модель сенсора.

Рис. 3.9. Геометрична інтерпретація моделі ультразвукових сенсорів

При осевій моделі перешкода знаходиться перпендикулярно до УС (кут
φ = 0). Функцію розподілу імовірностей детекції перешкод активними сенсорами можна
представити трьома інтервалами (рис. 3.10а): початкова детекція, дійсна детекція, детекція
поза областю дії УС. На початковому діапазоні детектується випадкова перешкода в
ділянках відсутності випромінювання УС або від немодельованих чи невідомих об’єктів
середовища. Дійсна детекція визначається максимальним значенням сенсора, при якому s =
d, що розподіляється за нормальним законом розподілу. Детекція поза областю дії УС
представляється деякою імовірністю, що покази випромінювання ультразвукових імпульсів
не будуть детектовані, а є швидше показами спричиненими випадковими явищами (шумами,
тощо), що проявляється імпульсом на максимальній сенсорній відстані m.

Детекція поза областю

дії сенсора

Початкова
детекція
Дійсна
детекція
 p ( s | d ,   15)

s d m
Початкова
детекція Дійсна Детекція поза
детекція областю дії сенсора

а) б)
Рис. 3.10. Функція розподілу імовірностей моделі сенсора для осевого (а)
і позаосевого (б) розміщення перешкод
Початковий діапазон детекції перешкод до точки d реальної відстані до перешкоди
представляється як Пуасонівський процес з величиною λF позитивної оцінки значення
хибності. Дійсне значення відстані до перешкоди розподіляється за нормальним законом
розподілу в околі точки d. Значення імпульсу в точці m зменшується із збільшенням відстані
до перешкоди і нормально розподіляється із уточненням лінійного фактору β(d). На ділянці
між відстанями d і m знаходиться дійсне значення перешкоди. Таким чином, на основі вище
наведеного функція розподілу імовірностей:

 s  d : F e      ( d ) N
F
( s ) P( NHI  s );

2
d , sonar

p ( s | d ,  0)  d  s  m :  (d ) N d , ( s ) P( NHI  d );
2


sonar

d m
s  m : 1  [ s  d ]ds  [d  s  m]ds.
 0 d
де N d , 2
sonar
( s ) - покази сенсора s з середньоквадратичним відхиленням σ;
P(NHI>s)=e-λs – імовірність попадання сенсорного показу в інтервал s; m – максимальна
відстань чутливості активного сенсора.
При застосуванні позаосевої моделі перешкода розміщується під деяким кутом
відносно сенсора. При такому положенні перешкоди функцію розподілу імовірностей можна
представити трьома складовими (рис. 3.10б): діапазоном початкової детекції, діапазоном
дійсної детекції, діапазоном детекції поза областю сенсора. На початковому діапазоні, як і в
осевій моделі, детектується випадкова перешкода в ділянках відсутності випромінювання УС
або від немодельованих чи невідомих об’єктів середовища. Діапазон початкової детекції
перешкоди до відстані d моделюється Пуасонівським процесом з величиною λF як
величиною позитивної оцінки хибності детекції. В діапазоні дійсної детекції перешкоди
істинне значення відстані до перешкоди, яке визначає сенсор, знаходиться в точці s=d.
Діапазон дійсної детекції також моделюється Пуасонівським процесом з іншою оцінкою λR,
яка є більшою по величині, ніж λF. На відміну від нормального закону розподілу, який
властивий осевій моделі, в позаосевій моделюється відбиття ехо-сигналів від декількох
поверхонь перед сприйняттям його сенсором. В діапазоні поза областю детекції сенсора
знаходиться імовірність того, що не отримано жодного сенсорного показу, а отримано лише
випадковий імпульсний сигнал m. Повна функція розподілу імовірностей детекції перешкод
активними сенсорами має такий вигляд:

s  d :  F e  s ; F


P( s | d , )  d  s  m : R e  s  P( NHI  d );
R

 d m
 s  m : 1   [ s  d ]ds   [d  s  m]ds.
 0 d
 Коли перешкода знаходиться в проміжку кутів між 0 і 15, використовується змішана
модель. Функція розподілу імовірностей для сенсорної моделі може обчислюватись
інтерполяцією відповідно між осевою і позаосевою моделями для 0≤x<m. У зв’язку із тим,
що ЛКС може мати помилки, для того щоб отримати результати сенсорної моделі, можна
використати модифікацію рівномірного закону розподілу.
Для симуляції показів пасивних сенсорів використано модель відеозображення.
Геометрично модель відеокамери, за допомогою якої отримують відеозображення,
представляється її оптичним центром в точці O, що знаходиться на фокусній відстані OD, і
площиною сенсорної панелі  (рис. 3.11). Таку модель називають піксельною. Кожна точка
середовища P проектується на сенсорну панель камери в точку I, яка є перетином прямої РО
з площиною сенсорної панелі відеозображення .

Рис.3.11. Геометрична модель відеозображення

Перетворення координат точки P в координати точки I забезпечується за допомогою
лінійного перетворення з використанням матриці перетворень T [6]. Якщо припустити, що
відеозображення, представлене як I*=(U,V,S)t, є проекцією точок середовища з координатами
P=(x,y,z)t , їх взаємозалежність
x
U   
   y
I *  V   T   ,
S  z
  1 

 
де Т – матриця перспективи відеокамери розмірністю 3х4 елементи.
Якщо лінія ОР є паралельною площини  значення S=0 і координати (u,v)t пікселів
зображення I є невизначеними. В більшості випадків S0 і координати точок
відеозображення
 u  U / S 
I       .
v
   V / S 
Знаходження матриці T здійснюється із розрахунків, наведених у [6].
Під моделлю відеозображення розуміють двовимірну функцію інтенсивності світла
I(u,v), де значення амплітуди I в точці з координатою (u,v) представляється інтенсивністю
яскравості зображення в даній точці [6, 32, 54].
Так як яскравість є формою представлення енергії, I(u,v) є не нульовою скінченою
функцією
0  I (u , v)   .
Зображення, що використовуються в середовищах, як правило, містять яскравість
відбитих від об’єктів променів. Природа I(u,v) може розглядатись як характеристика двох
компонентів. Першою компонентою є величина яскравості джерела світла, яка характерна
для освітлення середовища спостереження i(u,v), тоді як іншою компонентою є величина
світла, відбитого об’єктами середовища r(u,v). Функція I(u,v) є комбінацією i(u,v) і r(u,v)
 I (u , v)  i (u , v)r (u, v) ,
0  i (u , v)  , 0  r (u , v)  1. (3.8)
Величина i(u,v) визначається потужністю джерела освітлення, тоді як величина r(u,v)
характеристикою поверхонь об’єктів середовища. Теоретично значення величин (3.8) є
обмеженими. Наприклад, величина i(u,v) ясного сонячного дня в середньому становить 9000
люкс на поверхні землі, тоді як в похмурий день ця величина рівна 1000 люкс, освітлення
повного місяця становить 0,01 люкс, рівень освітлення офісів становить приблизно 100 люкс
[32]. Аналогічно, типовими значеннями величин відбиття r(u,v) є: 0,01 люкс для чорних і
фіолетових поверхонь, 0,65 люкс для поверхонь стальних листів, 0,80 люкс для стін кімнат
пофарбованих в білий колір, 0,90 люкс для посріблених металів і 0,93 люкс для снігу.
Значення інтенсивності точок чорно-білого зображення I(u,v) знаходиться в діапазоні
Lmin  I (u , v)  Lmax . Теоретично, вимогою до Lmin є його позитивне значення і до Lmax – його
скінченність. Практично Lmin=imin*rmin i Lmax=imax*rmax. На основі вище наведених значень
величин освітлення і відбиття від поверхонь об’єктів середовища значення Lmin≈0,005 і
Lmax≈100 для застосувань в закритих приміщеннях. Інтервал [Lmт, Lmax] називають
масштабуванням кольорів (grey scale). При практичних реалізаціях цей діапазон
переміщують на інтервал [0, L], де I(u,v)=0 відповідає чорному кольору і I(u,v)=L – білому.
Всі проміжні значення є відтінками переходу від чорного до білого.
Для моделювання 3D середовища АМР і симуляції показів відеокамери використано
пакет програмного забезпечення 3D Studio Max. Для програмної реалізації і обробки
відеозображеннь використано RGB True Color і Grayscale формати, які є властивими як для
зображень реальних відеокамер, так і для симуляторів. RGB модель зображення побудована
на основі структури будови людського ока. В її основі лежать три кольори: Red – червоний,
Green – зелений, Blue – синій. Всі інші відтінки кольорів видимого спектру зображення
отримуються різною інтенсивністю трьох наведених кольорів. Дану модель, як павило,
представляють у вигляді одиничного кубу з осями (1;0;0) – червоний, (0;1;0) – зелений,
(0;0;1) – синій і (0;0;0) – чорний [107, 132]. Таким чином, колір кожного пікселя зображення
в положенні I(u,v) представляється тривимірним вектором. Кожен елемент вектора займає
один байт (табл. 3.3). Тому зображення RGB моделі представляється матрицею N x M x 3
елементів, де N, М – розмірність зображення по горизонталі і вертикалі в пікселях
відповідно. Для збереження відеозображення, формат даних містить 24 біти на кожен
піксель, що потенційно дозволяє сформувати приблизно 16 мільйонів відтінків кольорів.
Для обробки відеозображень доцільно використати перетворення кольорових
зображень в зображення із відтінками сірого (Grayscale), тому що вони мають краще
співвідношення корисний сигнал/шум і простіші для обробки, що є важливим для
обчислювальних потужностей АМР. Відмінність даного формату полягає в тому, що відтінок
кольору кожного пікселя відеозображення задається одним байтом, який дозволяє
використовувати 28=256 градацій сірого кольору. В проміжку [0-255] знаходяться відтінки
сірого, які розподіляються за принципом: чим ближче значення кольору до 255, тим
темніший відтінок кольору. Таким чином, відеозображення представляється матрицею
MxNх1 градацій відтінків кольорів, де N, М – розмірність зображення по горизонталі і
вертикалі в пікселях відповідно. Даний формат дозволяє отримувати досить якісні чорно-білі
відеозображення, причому можливе перетворення яскравості від RGB формату: (1-L)*255, де
L – яскравість, що отримується від RGB зображення за формулою:
L=aR+bG+cB,
де значення R, G, B кольорів лежать в інтервалі [0; 1]; a, b і c – вагові коефіцієнти, що в сумі
рівні 1.
Таблиця 3.3
Формат даних RGB True Color відеозображення
Співвідношення біт для 1-й елемент 2-й елемент вектора 3-й елемент вектора
представлення кольору вектора
Червоний колір, Зелений колір, Синій колір,
8:8:8
0..255 0..255 0..255
 4. МОДЕЛІ ПРЕДСТАВЛЕННЯ СЕРЕДОВИЩА.

Для адекватного представлення середовища необхідні апаратні та програмні реалізації

систем, які отримують, обробляють та інтегрують інформацію, отриману від сенсорів. Як
приклад розглянемо АМР, який використовує декілька типів сенсорів для виконання
різноманітних задач і маніпуляцій.
Усі типи середовищ, що зустрічаються в задачах робототехніки, можна умовно,
розділити на три категорії [18, 164]:
 до першої категорії відносяться середовища, де існує високий рівень організації або
необхідний ступінь організації може бути досягнутим при порівняно невеликих затратах.
Такі середовища часто зустрічаються в різних галузях машинобудівної і приладобудівної
промисловості;
 до другої категорії віднесяться середовища, які можна організувати необхідним чином,
однак витрати на таку організацію можуть бути значними. Такі середовища часто
зустрічається, наприклад, у складальному виробництві, у деяких галузях сільського
господарства, будівництві, гірничодобувній промисловості і т.п.
 у середовищах третьої категорії практично неможливо здійснити їхню
організацію. Середовища цієї категорії зустрічаються в задачах дослідження дна
Світового океану, поверхні планет, при автоматизації ряду процесів у сільському
господарстві, при лісозаготівлях і т.п.
Для представлення середовища і перешкод у ньому АМР використовують карту з
метою навігації. З огляду класів об’єктів, що знаходяться в середовищі, виділяють два вили
карт. Першим є глобальна карта середовища, яка відображає статичні перешкоди, такі як
стіни, архітектурні конструкції, обладнання, меблі і т.п. Вона використовується при
стратегічному плануванні переміщення АМР і властива структурованим середовищам
першого та другого типу. В неструктурованих або слабоструктурованих середовищах з
динамічними об’єктами використовуються другий вид карт - ЛКС, які, на відміну від
глобальних, відображають стан середовища навколо АМР, обмеженого радіусом W (як
правило до 5м). При цьому ЛКС будується на основі даних сенсорної підсистеми АМР і
використовується на тактичному рівні АМР.
Математичні методи побудови ЛКС були представлені авторами Smith R.,
Self M., Cheesman P, які започаткували концепцію стохастичної карти і розглядали структуру
векторів як невід’ємну сутність з просторовою кореляцією між картою і АМР. Пізніше
Mountarlier та Leonard започаткували еврістичну технологію для зменшення складності
системи коваріаційних матриць, які були запропоновані в попередньому підході. В цілому
множину методів побудови ЛКС АМР, які розглядались дослідниками [22, 95], можна
розділити на два класи: сітко-базовані і базовані на властивостях об’єктів. В сітко-базованих
методах (grid-based) використовується 2D масив для представлення середовища. При цьому
кожна комірка сітки приймає значення міри зайнятості її перешкодою. На відміну від сітко-
базованих методів, методи, базовані на властивостях об’єктів представляють структуру
середовища геометричними примітивами, як множиною параметрів опису їх форми та
позиції в середовищі.

Імовірнісні методи
До імовірнісних методів злиття сенсорних даних можна віднести: байєсівські рішення
(Bayesian reasoning), теорія доказів (evidence theory) та ін. [1]. Байєсівський підхід базується
на стохастичних сенсорних моделях. Застосування байєсівських імовірнісних методів
відображення сенсорної інформації, дозволяють представляти середовище робота у формі
сітки зайнятості (Occupancy Grid). До появи байєсівських методів традиційно
використовувались геометричні методи у поєднанні з евристичними гіпотезами для засобів
сприйняття і представлення середовища робота [10,27,28]. Проте недоліками геометричних
методів і евристичних гіпотез є те, що геометричні парадигми приводять до часткових і
різнорідних моделей середовища; вимагають попередніх рішень інтерпретації сенсорних
даних; не забезпечують достатній механізм для трактування невизначеності і помилок
сенсорної інформації; сильно залежать від точності і адекватності наперед відомої моделі
середовища і еврістичних гіпотез, які використовуються. Тому такі моделі мають обмеженні
сфери застосування. Зокрема, їх важко реалізувати в робототехнічній галузі, коли АМР
оперують у реальному часі у невідомому і неструктурованому середовищі. В байєсівських
моделях під сіткою зайнятості розуміють багатовимірну область, яка містить стохастичні
оцінки зайнятості кожної клітинки сітки і може відповідати Марківським процесам [27, 28, 102].
Оцінка клітинки приймається інтерпретацією сенсорних даних з використанням імовірнісної
моделі яка працює у невизначеному інформаційному просторі, сформованому сенсорами.
Байєсівські оцінки дозволяють адаптувати сітку зайнятості на основі показів декількох
сенсорів, а також на основі показів сенсорів, отриманих з декількох точок. Як результат,
усунення невизначеності сенсорних даних виконується не за рахунок евристичного підходу
або наперед відомої моделі, а за рахунок надлишковості сенсорних показів.

Геометричні методи
Успішне оперування АМР в середовищі сильно залежить від інформації, яка отримана
фізичними сенсорами, такими як УС, CCD камера, ІС та ін. Як правило, з середовища
отримується геометрична інформація про об’єкти (грані, вершини і т.п.).
Розміщення геометричного елементу F відносно елементу A, як правило,
представляється вектором-параметром θAF, який є різним для кожного типу геометричної
властивості (табл. 1.6, 1.7) [18].
Таблиця 1.6.
Приклади вектору-параметру, який використовується для представлення положення різних
геометричних елементів в 3D просторі
3D елемент Вектор-параметр OAF Посилання
Крапка (x,y,z)T
Грань (1) (x,y,z,ux,uy,uz)T [5, 11]
T
Грань (2) (a,b,c,d) , [25]
x+az-c=0,
y+bz-d=0
Площина (1) (x,y,z,nx,ny,nz)T [11]
T
Площина (2) (p,nx,ny,nz) [5]
Площина (3) (a,b,c)T [25]
ax+by+cz+1=0
Об’єкт (1) (x,y,z,rx,ry,rz) [5]
T
Об’єкт (2) (x,y,z, Ψx,θy, Φz) [95]

Таблиця 1.7.
Приклади вектору-параметру, який використовується для представлення положення різних
геометричних елементів в 2D просторі
3D елемент Вектор-параметр OAF Посилання
T
Крапка (x,y)
Грань (1) (a,b)T, [6]
y=ax+b, або x=ay+b [22,33]
Грань (2) (ρ,θ)T [40, 69]
T
Об’єкт (1) (x,y,Φ ) [95, 5]

Наприклад, позиція точки в 2D просторі, як правило, представляється вектором (x,y)T,

де x, y – відображають координати точки в декартові системі. Позиція грані може бути
представлена парою (ρ,θ)T, де ρ – перпендикулярна відстань від безмежної лінії до грані і θ –
її орієнтація у відповідності до вісі X [18, 40, 69]. Альтернативним є представлення лінії в 2D
просторі з коефіцієнтами (a,b)T в рівнянні y=ax+b або x=ay+b [18, 22, 33]. Для визначення
положення об’єктів з комплексними властивостями, такими як кути, двері або представлення
самого робота, необхідно три параметри (x,y,Φ)T [18]. Принципи представлення
геометричних сутностей в 2D, 3D просторі обговорюються в [6, 25]. Геометричний тип
представлення середовища має декілька недоліків [18]:
1. Різні параметри використовуються для різних геометричних елементів. Закони
перетворень параметрів, як правило, достатньо складні, що приводить до складних
перетворень різних геометричних елементів у застосуваннях.
2. Більшість із запропонованих геометричних елементів мають свої особливості.
Найпростішим прикладом є представлення прямої грані в 2D просторі, використовуючи
θAF=(a,b)T, як параметр рівняння лінії y=ax+b. Це представлення має особливість для лінії
паралельній вісі Y, для альтернативного представлення ліній x=ay+b, вводячи більшу
складність в оцінці рівнянь. В цілому, в таких особливих точках коваріація приводить до
безмежності і точність розрахунків радикально знижується [95].
3. Деякі представлення середовища є надто параметризованими. Наприклад, представлення
грані в 3D просторі вимагає як мінімум чотирьох параметрів.
4. Нечіткі значення залежать від точності положення базових елементів. Наприклад, якщо
представити перешкоду у формі грані в 2D просторі з θAF=(ρ,θ)T, то незначна
невизначеність в орієнтації грані задає збільшення великого числа відхилень
перпендикулярних відстаней до оригіналу ρ, що приводить до значних похибок на
великих відстанях.

Топологічний метод
Топологічна карта представляє середовище у формі графу, в якому кожна вершина
відповідає різним позиціям і дуги представляють сусідство між ними [56]. Основною
перевагою топологічного представлення є його компактність. Топологічна карта може
будуватись на основі сітко-базованої карти. Основна ідея проста: не зайняті положення
сітко-базованої карти поділяються на невелике число областей, розділених критичними
лініями, які відповідають вузьким проходам середовища, наприклад, дверні проходи та ін.
Таким чином карта середовища є ізоморфним графом. На рис. 1.4 показано приклад
топографічного представлення середовища у вигляді графу. Компресія інформації є
надзвичайно великою. Наприклад, топографічний граф містить 67 вершин, беручи до уваги
те, що сітко-базована карта середовища містить 27280 зайнятих комірок. Зауважимо, що
критичні лінії є досить зручними для декомпозиції метричної карти. По-перше, коли
слідувати через критичні лінії, то робот буде переміщуватись у відносно малій області. Тому,
втрата в продуктивності є меншою, ніж в сітково-базованій карті. По-друге, вузькі області
блокуються перешкодами з більшою імовірністю (наприклад, двері, які можуть бути
зачинені або відчинені).

Рис. 1.4. Топологічний метод представлення середовища мобільного робота

Метод представлення карти середовища в полярній системі координат

Широкого поширення для представлення ЛКС набув метод відображення положень
перешкод у полярній системі координат, який вказує у визначеному кутовому діапазоні
відстані до перешкод [123]. Перевагами такого методу є невеликий розмір і простота
представлення перешкод, що важливо при функціонування АМР у реальному часі.

5. АЛГОРИТМИ АДАПТИВНОГО ТА ІНТЕЛЕКТУАЛЬНОГО УПРАВЛІННЯ.

Дивись Тему 1.