UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRONICA

UNIDAD DE POSGRADO
MAESTRIA EN INGENIERIA BIOMEDICA

Curso:
SISTEMAS LINEALES Y NO LINEALES

Tema:
Nª1 TRABAJO DOMICILIARIO

Profesor:
DR. ING. NICANOR RAÚL BENITES SARAVIA

Integrantes:
 BAUTISTA ENCISO LEEVAN
 CÉSPEDES CANDIA GIAN CARLO
 MENDOZA GUTIÉRREZ CRISTINA VALERIA
 RODRÍGUEZ RIVAS ROLANDO
 SIVINCHA ROMERO MELISA JUDIT

Grupo: 6

2020 – B
 Nª1 TRABAJO DOMICILIARIO

PREGUNTA N° 1:

Un proceso no lineal está modelado por:

ẋ 1=−2 x12+ sen x 2+7.5 u1 ; Ú 1=Ú 2=1

ẋ 2=( x 1−2) x23
ẋ 3=−x 3 +u2
y 1=sen x 1
y 2=x 23

Determine:

a) Los puntos de equilibrio X́ 1 , X́ 2 , X́ 3considerando los puntos de equilibrio anotadas

para las entradas.
b) Las matrices jacobinas A, B, C y D
c) La estabilidad del proceso linealizado
d) La respuesta comparativa del proceso no lineal y lineal en Simulink

SOLUCION:

a) Los puntos de equilibrio X́ 1 , X́ 2 , X́ 3considerando los puntos de equilibrio anotadas

para las entradas.

ẋ 1=−2 x12+ sen x 2+7.5 u1 … ( f 1)

ẋ 2=( x 1−2) x23 … ( f 2)
ẋ 3=−x 3 +u2 … ( f 3)
y 1=sen x 1 … (h1)
2
y 2=x 3 … (h2 )

Puntos de equilibrio:

0=−2 X́ 21 +sen X́ 2+ 7.5 Ú 1 … X́ 2 =0.52

2
0=( X́ 1−2) X́ 3 … X́ 1 =2
0=− X́ 3 + Ú 2 … X́ 3 =1
( X́ ¿ ¿1 , X́ 2 , X́ 3)=(2 , 0.52,1)¿
b) Las matrices jacobinas A, B, C y D

δf1 δ f1 δf1

( )
δ x1 δ x2 δ x3
−4 X́ 1 cos ⁡( X́ 2) 0 −8 0.865 0
A=
δf2
δ x1
δf3
δ f2
δ x2
δ f3
δf2
δ x3
δf3
( 0
2
= X́ 3 0
0
)(
−4 X́ 3
−1
= 1
0
0
0
−4
−1 )
δ x1 δ x2 δ x3

δ f1 δ f1

( )
δ u1 δ u2
7.5 0
B=
δ f2
δ u1
δ f3
( ) δ f2
δ u2
δ f3
= 0 0
0 1

δ u1 δ u2

δ h1 δ h1 δ h1
C=
( )(
δ x1
δ h2
δ x1
δ x2
δ h2
δ x2
δ x3
δ h2
δ x3
=
cos X́ 1 0
0
0
)(
0 2 X́ 3
= −0.416 0 0
0 0 2 )
δ h1 δ h1
D=
( )( )
δ x1
δ h2
δ x1
δ x2
δ h2
δ x2
=0 0
0 0

−8 0.865 0 7.5 0
A= 1
0( 0
0 −1 0 1 ) ( )
−4 ; B= 0 0 ; C=
−0.416 0 0
0 0 2
; D=
0 0
(
0 0 ) ( )
c) La estabilidad del proceso linealizado

s 0 0 −8 0.865 0 s +8 −0.865 0

|( ) (
|SI − A|= 0 s 0 − 1
0 0 s 0
0
0
−4 = −1
−1 0
s
0 )| |(
4 =0
s+1 )|
( s+8 ) s ( s +1 )=0 s=−8 ,−4,0
El sistema es estable.

d) La respuesta comparativa del proceso no lineal y lineal en Simulink

Sistema no lineal:
ẋ 1 −2 x 21 sen x 2 0 x 1 7.5 0

( )(
ẋ 3 0
2
ẋ 2 = x 3 0
0 −1 x 3
)( ) ( )( )
−2 x3 x 2 + 0 0
u1
0 1 u2

x1
y1
( )(
y2
=
sen x 1 0
0 0
0
)( ) ( )( )
2 x2
x3
x3
u
+ 0 0 1
0 0 u2

Sistema linealizado:

ẋ 1 −8 0.865 0 x 1 7.5 0 u

( )(
ẋ 2 = 1
ẋ 3 0
0
0 −1 x 3 )( ) ( )( )
−4 x 2 + 0 0 1
0 1 u2

x1
y1
( )(
y2
= −0.416
0
0 0
0 2
x2 +
x3
0 0 u1
)
0 0 u2 ( )( )( )
PREGUNTA N° 2:

En la figura siguiente, el sistema esta inicialmente en reposo. En t=0 se aplica en el

punto A un escalón unitario como desplazamiento de entrada. Suponiendo que el
sistema permanece lineal a través del periodo de respuesta y que es subamortiguado,
se le pide determinar:
a) x (t ), en función del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural no
amortiguada.
b) x (∞ ) y ¿Qué se puede concluir de este valor obtenido?

SOLUCION:

a) x (t ), en función del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural no

amortiguada.

La ecuación de movimiento del sistema es:

m ẍ +b ( ẋ− ẏ )+ kx=0
m ẍ +b ẋ +kx =b ẏ

Aplicando la transformada de laplace tenemos:

m s 2 X ( s ) +bsX ( s ) + kX ( s )=bsY (s)

X (s) bs
= 2
Y ( s) ms +bs+ k
Teniendo a Y como entrada escalón unitario Y ( s )=1/ s, tendremos:
bs
2
∗1
m s +bs +k b
X ( s )= = 2
s m s +bs +k
b
X ( s )= 2
m s + bs+ k

En función de del factor de amortiguamiento y de la frecuencia natural no amortiguada.

2 ε wn
X ( s )=
s +2 ε w n s+ w2n
2
 2ε
2
∗w n √ 1−ε 2
X ( s )= √ 1−ε
2 2
( s+ ε wn ) + ( w n √ 1−ε 2)

Donde k /m=w2n y b /m=2 ε wn. .la transformada invertida de laplace de X ( s ) :

2ε
X ( t )= 2
∗e−ε w t∗sen wn √ 1−ε 2 t
n

√1−ε
b) x (∞ ) y ¿Qué se puede concluir de este valor obtenido?

2 ε wn
x ( ∞ )=lim sX ( s)=lim =0
s +2 ε wn s+ w2n
2
s →0 s→ 0

Se puede concluir que la masa m retorna a su posición original en el transcurso del

tiempo.

PREGUNTA N° 3:

Considere el modelo en espacio de estado de un proceso representado por las siguientes

ecuaciones de estado y de salida siguientes:
El sistema mostrado en la figura tiene por objeto el control del nivel de un líquido h(t)
de un recipiente cilíndrico de área Ak , altura H y resistencia hidráulica Rh en el caudal
de salida. El caudal de entrada q e ( t) es gobernado por una electro válvula que consiste
de un impulsor hidráulico (de desplazamiento x (k ), masa M , fricción B, resorte de
constante K y sección de presión A p ) y un conversor voltaje/presión. El sensor de nivel
consiste en un flotador el cual está unido a una cremallera de carrera vertical que al
desplazarse hace girar a un potenciómetro rotatorio de 3 vuelta y radio R. Un diagrama
simplificado del Sistema experimental se ilustra en la siguiente figura.