Автоматизированный электропривод цепного транспортера

Цепной транспортер предназначен для перемещения готового сортового проката

(рельсы, балки и т.н.) с рольганга на стеллаж охлаждения, откуда изделия переносятся
краном на склад готовой продукции. Кинематическая схема транспортера показана на
рис.4. Транспортер состоит из параллельных цепей между ведущими и ведомыми валами
со звездочками колес сцепления. На цепях закреплены опрокидывающиеся заторы для
захвата транспортируемого металла. Между ведущим валом и двигателем находится
понижающий редуктор.

Исходное положение транспортера соответствует установке упоров между

линией рольганга и ведомого вала. При наличии металла на остановленном рольганге
транспортер приводится в движение и, захватив упорами изделие, перемещает его по
направляющим (на рис.1 не показаны) на стеллаж, затем реверсируется и возвращается
в исходное положение. Если при этом на рольганге появилось новое изделие, то упоры при
соприкосновении с ним опрокидываются и проходят под изделием, а затем пружинным
приводом возвращаются в исходное положение. Электропривод цепного транспортера
работает в повторно-кратковременном режиме с переменной нагрузкой.

Рабочий цикл цепного транспортера включает в себя:

■ разгон до пониженной скорости на холостом ходу;

■ подход упоров к изделию с пониженной скоростью и зацепление упорами
изделия;
■ разгон до рабочей скорости;
■ транспортировка изделия на рабочей скорости;
■ замедление до остановки (изделие помещается на стеллаж);
■ разгон в обратном направлении до повышенной скорости;
■ возврат упоров на холостом ходу с повышенной скоростью;
■ замедление до остановки упоров в исходном положен;
■ пауза (двигатель отключается);
■ замедление до остановки упоров в исходном положен;
■ пауза (двигатель отключается);
 рис.1 Кинематическая схема цепного транспортера

Таблица 1

Исходные данные по цепному транспортёру

Параметр Обозначение Значение
Масса подвижной части mT 3
транспортера, т
Масса транспортируемого mM 0,68
металла, т
Рабочий путь транспортера, м LT 7,6

Рабочая скорость, м/с V ПР 1,5

Радиус цапф, м rц 0,08

Радиус зацепления звездочек, r З 0,25

м
Момент инерции транспор- JT 1,41
тера, относительно оси ве-
дущего вала, кг м2
Продолжительность вклю- ПВ 52
чения, %
Путь подхода упоров к из LП 0,4
делию, м
Отношение обратной скорости K ОБР 2
к рабочей скорости
Отношение пониженной K ПОН 0,5
скорости к рабочей скорости
Коэффициент трения в| µП 0,05
подшипниках
Коэффициент трения металла о µМ 0,4
направляющие
КПД механических передач ηп N 0,95
при рабочей нагрузке
КПД механических передач при ηп хх 0,5
работе на холостом ходу

Цепной транспортер

Построим нагрузочную диаграмму цепного транспортера (график статических

усилий перемещения рабочего органа механизма). Расчет времени участков цикла на
этапе предварительного выбора двигателя выполняем приблизительно, т.к. пока нельзя
определить время разгона и замедления (суммарный момент инерции привода до выбора
двигателя неизвестен).
Пониженная скорость транспортера:

V ПОН =K ПОН ∙V ПР=0 .5 ∙ 1.5=0 . 7 5 м /с

Скорость обратного хода транспортера:

V ОБР =K ОБР ∙ V ПР=2 ∙1.5=3 м /с

Усилие трения в подшипниках ведущего и ведомого валов, приведенное к радиусу

звездочки (усилие холостого хода):

rц 0.0 8
F XX =mT ∙ g∙ μ П ∙ =3 000 ∙ 9,81 ∙0.05 ∙ =4 70 . 88 Н
rз 0.25

где g - ускорение свободного падения ( g =9,81 м/с2).

Усилие трения изделия о направляющие:

F И =m M ∙ g ∙ μ M =6 8 0 ∙ 9.81 ∙0.4=2 668.32 Н

Суммарное усилие транспортировки изделия:

F T =F XX + F И =470.88+2668.32=3139.2 Н

Время транспортировки (приблизительно):

LT 7.6
t T= = =5.067 с
V ПР 1.5

Время подхода упоров к изделию (приблизительно):

LП 0.4
t П= = =0.5 3 с
V ПОН 0.7 5

Время возврата упоров (приблизительно)

L П + LT 0.4+7.6
t ОБР = = =2. 67 с
V ОБР 3

Время работы в цикле (приблизительно)

t Р =t П + t T + t ОБР =0.53+ 5.067+2.67=8.27 с

Время паузы в цикле (приблизительно)

t 0=t P ( 100
ПВ
−1 )=8.27 ∙ (
100
52
−1 )=7. 631 с

Эквивалентное статическое усилие за время работы в цикле:

F 2XX ∙t n + FT2 ∙ t T + F 2XX ∙t ОБР 470.882❑ ∙ 0.53+ 3139.22 ∙ 5.067+470.882❑ ∙ 2.67

F ЭКВ =
√ tP √ =
8.27
При расчете требуемой номинальной мощности двигателя предполагаем, что
=2475.022 Н

будет выбран двигатель, номинальные данные которого определены для повторно-

кратковременного режима работы и стандартного значения продолжительности
включения ПВы=40%. Номинальной скорости двигателя должна соответствовать скорость
обратного хода транспортера, которая является максимальной скоростью в заданном
рабочем цикле. Такое соответствие объясняется тем, что принято однозонное
регулирование скорости, осуществляемое вниз от номинальной скорости двигателя.

Расчетная номинальная мощность двигателя

F ЭКВ ∙V ОБР ПВ 2475.022∙ 3 52
P РАС=K Э
ηп N
∙
√ПВ N
=1.1
0.95
∙
40 √
=6.47 ∙1.095=9802.6 Вт

Предварительный выбор двигателя и расчет его параметров

Выбираем двигатель серии Д.номинальные данные двигателей этой серии приведены в

прил.1. Для цепного транспортера выбираем двигатель с естественным охлаждением,
номинальные данные которого определены для повторно-кратковременного режима
работы с продолжительностью включения 40%.

Выбираем один двигатель, номинальная мощность которого не меньше расчетной номи-

нальной мощности и наиболее близка к ней.

Данные двигателя сводим в таблицу (табл2).

Выбранный двигатель: Д41

Таблица 2
Данные выбранного двигателя
Параметр Обозначение Значение
Мощность номинальная PN 13
кВт
Номинальное напряжения U яN 220
якоря В
Номинальный ток якоря I яN 70
Номинальная частота nN 720
вращения об/мин.
Максимально допустимый M MAX 476
момент, Нм
Сопротивление обмотки R ЯО 0.11
якоря (Т-20 °С), Ом
Сопротивление обмотки R ДП 0.051
добавочных полюсов (Т-20
°С) Ом
Момент инерции якоря JД 0.8
двигателя
Число пар полюсов pП 2
Максимально допустимый k 1( Д О П ) 0.15
коэффициент пульсаций
тока якоря

Для последующих расчетов потребуется ряд дополнительных данных двигателя.

Сопротивление цепи якоря двигателя, приведенное к рабочей температуре:

R Я =k T ( R ЯО + R ДП ) =1.38 ( 0.11 +0.051 )=0.22 ОМ

где кт - коэффициент увеличения сопротивления при нагреве до рабочей температуры k T

= 1,38 для изоляции класса Н при пересчете от 20°С).

Номинальная ЭДС якоря:

E я N =U я N −I я N ∙ R ЯО =220−( 70∙ 0.22 )=20 4.6 В

Номинальная угловая скорость:

π π
Ω N =nN ∙ =720∙ =75.4 рад . сек
30 30

Конструктивная постоянная двигателя, умноженная на номинальный магнитный поток:

E я N 20 4.6
c ФN = = =2.71
ΩN 75.4

Номинальный момент двигателя:

M N =c Ф N ∙ I я N =2.71 ∙70=189.95 Н ¿
Момент холостого хода двигателя:

PN 13000
ΔM ❑=M N − =189.95− =17 .5 4 Н ¿
ΩN 75.4

Индуктивность цепи якоря двигателя:

С ∙U яN 0.2 ∙220
L Я= = =0.004 Гн
I я N ∙ Ω N ∙ p П 70 ∙75.4 ∙ 2

В формуле коэффициент С принимается 0,2

Расчет передаточного числа редуктора

Расчет передаточного числа редуктора i P выполняется так, чтобы максимальной
скорости рабочего органа механизма соответствовала номинальная скорость двигателя.

Для привода цепного транспортера:

ΩN 75.4
iP = ∙ r з= ∙ 0.2=5 .027
V ОБР 3

Расчет и построение нагрузочной диаграммы двигателя

Для проверки предварительно выбранного двигателя по нагреву выполним построение

упрощенной нагрузочной диаграммы двигателя (т.е. временной диаграммы момента
двигателя без учета электромагнитных переходных процессов). Для ее построения
произведем приведение моментов статического сопротивления и рабочих скоростей к
валу двигателя, определим суммарный момент инерции привода и зададимся
динамическим моментом при разгоне и замедлении привода. Рассмотрим расчет нагру-
зочной диаграммы двигателя отдельно для каждого производственного механизма,
предложенного в курсовом проекте. По результатам расчета строится нагрузочная
диаграмма, а также тахограмма двигателя. Диаграммы необходимо строить с
соблюдением масштаба. Длинные участки установившихся режимов на диаграммах
можно не показывать полностью, а сделать разрыв.

Цепной транспортер

Момент статического сопротивления при транспортировке, приведенный к валу

двигателя:

F T ∙ rз 3139.2∙ 0.2
M СТ = + ΔM = + 17.54=149 Н ¿
i P ∙ ηп N 5.027 ∙ 0.95

Момент статического сопротивления при работе на холостом ходу, приведенный к валу двигателя:
 F хх ∙ r з 470.88∙ 0.2
M С . ХХ = + ΔM= + 17.54=5 5 Н ¿
i P ∙ ηпхх 5.027 ∙ 0.50

Пониженная скорость, приведенная к валу двигателя:

V ПОН ∙i P 0.7 5 ∙ 5.027

Ωпон = = =18.85 м ¿
rз 0.2

Скорость прямого хода, приведенная к валу двигателя:

V ПР ∙ i P 1 .5 ∙5.027
Ω ПР= = =37.703 м ¿
rз 0.2

Скорость обратного хода, приведенная к вшу двигателя:

V обр ∙ i P 3∙ 5.027
Ωобр = = =75.405 м ¿
rз 0.2

Суммарный момент инерции механической части привода

JT rз 2 1. 4 1 0.2 2
J Σ=δ ∙ J Д +
i 2P
+m ()
M
iP
=1.2 ∙ 0.425+
5.027 2
+6 8 0 ( )
5.027
=1.642 кг ¿ 2

где δ – коэффициент, учитывающий моменты инерции полумуфт, ведущей шестерни и

редуктора (принимаем δ=1,2).

Модуль динамического момента двигателя по условию максимального использования двигателя по

перегрузочной способности:

|M дин|=k ( M MAX −M СТ ) =0.95 ( 476−149 )=3 10.65 Н ¿

где к - коэффициент, учитывающий увеличение максимального момента на уточненной нагрузочной
диаграмме; к=0,95.

Ускорение вала двигателя в переходных режимах

|M дин| 3 10.65
ε= = =1 89.174
JΣ 1.642

Ускорение транспортера в переходных режимах:

ε ∙r з 189.174 ∙ 0.2
а= = =7.526
iP 5.027

Разбиваем нагрузочную диаграмму на 9 интервалов. Общий вид тахограммы и нагрузочной

диаграммы двигателя показан на рис. . Выполним расчет нагрузочной диаграммы.
Интервал 1. Разгон до пониженной скорости.

Продолжительность интервала 1:

Ω пон 18.85
t 1= = =0. 1 с
ε 1 89.174

Путь, пройденный на интервале 1

V пон ∙ t 1 0.7 5∙ 0. 1
L1 = = =0.0 38 м
2 2

Момент двигателя на интервале 1

M 1=M C . XX +| M дин|=55+3 10.65=3 65.65 н ¿

Интервал 4. Разгон от пониженной скорости до скорости прямого хода

Продолжительность интервала 4:

Ω ПР−Ω пон 37.703−18.85

t 4= = =0. 1 с
ε 1 89.17

Путь, пройденный на интервале 4:

(V ПР +V ¿ ¿ пон)∙ t 4 ( 1.5+0.7 5) ∙ 0.1

L4 = = =0. 113 м ¿
2 2

Момент двигателя на интервале 4:

M 4 =M C Т +|M дин|=149+3 10.65=4 59.65 н ¿

Интервал 6. Замедление от скорости прямого хода до остановки.

Продолжительность интервала 6:

ΩПР 3 7.703
t 6= = =0. 1 99 с
ε 1 89.174

Путь, пройденный столом на интервале 6

V ПР ∙ t 6 1. 5∙ 0. 199
L6 = = =0. 1 49 м
2 2

Момент двигателя на интервале 6:

M 6=M C Т −|M дин|=149−310.65=−216.65 Н ¿

Интервал 7. Разгон до скорости обратного хода.

Продолжительность интервала 7:

ΩОБР 75.405
t 7= = =0 .399 с
ε 1 89.174

Путь, пройденный столом на интервале 7:

V ОБР ∙ t 7 3 ∙ 0.399
L7 = = =0.598 м
2 2

Момент двигателя на интервале 7:

M 7=−M C . ХХ −|M дин|=−55−3 10.65=−365.65 Н ¿

Интервал 9. Замедление от скорости обратного хода до остановки.

Продолжительность интервала 9:

t 9=t 7=0 .399 с

Путь, пройденный столом на интервале 9:

L9=L7 =0.598 с

Момент двигателя на интервале 9:

M 9=−M C . ХХ +|M дин|=−55+3 10.65=255.65 Н ¿

Интервал 2. Подход упоров к заготовке с пониженной скоростью.

Путь, пройденный на интервале 2:

L2=L П −L1=0.4−0.038=0.3 62 м

Продолжительность интервала 2:

L2 0.362
t 2= = =0.4 8 3 с
V ПОН 0.7 5

Момент двигателя на интервале 2

M 2=M C . ХХ =55 Н ¿

Интервал 3. Транспортировка на пониженной скорости.

Путь, пройденный на интервале 3 (принимается):

L3=L1=0.038

Продолжительность интервала 3:
 L3 0.038
t 3= = =0 .051с
V ПОН 0.7 5

Момент двигателя на интервале 3

M 3=M C Т =149 Н ¿

Интервал 5. Транспортировка на скорости прямого хода.

Путь, пройденный на интервале 5:

L5=LТ −( L3 + L4 ) =7 .6− ( 0.08+0.113 )=7.407 м

Продолжительность интервала 5:

L5 7.407
t 5= = =4.938 с
V ПР 1.5

Момент двигателя на интервале 5:

M 5=M C Т =149 Н ¿

Интервал 8. Возврат упоров со скоростью обратного хода.

Путь, пройденный на интервале 8:

L8=LТ + Ln−( L7 + L9 )=7 .6 +0.4−( 0.598+0.598 ) =6.804 м

L8 6.804
Продолжительность интервала 8: t 8= = =2.268 с
V ОБР 3

Момент двигателя на интервале 8

M 8=−M C . XX =−55 Н ¿

Проверка двигателя по нагреву

Для проверки выбранного двигателя по нагреву используем метод эквивалентного

момента.

Используя нагрузочную диаграмму двигателя, определяем эквивалентный по нагреву

момент за время работы в цикле.
 n

M ЭКВ =
√ ∑ ( M 2i ∙ t 2i )
i=1
n

∑ ti
i=1
=260.741 Н ¿

где n - число интервалов нагрузочной диаграммы, на которых двигатель находится в

работе (интервалы пауз не учитываются).

Для механизмов, работающих в повторно-кратковременном режиме (лифт, сталкиватель

блюмов и цепной транспортер), продолжительность включения в рабочем цикле
отличается от номинальной продолжительности включения двигателя. Поэтому для этих
приводов необходимо выполнить приведение эквивалентного момента к номинальной
продолжительности включения двигателя.

ПВ 52
M ЭКВ ( ПР)=M ЭКВ
√ ПВ N
=260.741
√
40
=2 97.3 Н ¿

Проверка теплового состояния двигателя осуществляется сравнением приведенного

эквивалентного момента с номинальным моментом двигателя. Двигатель проходит по
нагреву, если выполняется неравенство:

M ЭКВ ( ПР) > M N

2 97.3>189.95
 40

20

-20

-40

-60

-80
0 0.1 0.58
0.63
0.73 5.67 5.87 6.27 8.54 8.94

500

400

300

200

100
M

-100

-200

-300

-400
0.1 0.58
0.63
0.73 5.67 5.87 6.27 8.54 8.94
time
 Выбор тиристорного преобразователя
Для обеспечения реверса двигателя и рекуперации энергии в тормозных режиму
выбираем двухкомплектный реверсивный преобразователь для питания цепи якоря.
Принимаем встречно-параллельную схему соединения комплектов и раздельное
управление комплектами'. Выбираем трехфазную мостовую схему тиристорного
преобразователя. Проектирование самого тиристорного преобразователя не входит в
задачи курсового проекта Поэтому выбираем стандартный преобразователь, входящий в
состав комплектного тиристорного электропривода КТЭУ: