Вы находитесь на странице: 1из 10

Министерство образования и науки Республики Казахстан

Карагандинский технический университет

Кафедра АПП им. профессора В.Ф. Бырьки

Лабораторная работа №3
по дисциплине «Системы управления электротехническими комплексами»
Тема: «Моделирование следящей системы угла поворота вала ДПТ с
комбинированным каналом управления»

Выполнил:
магистрант гр. АУМ-19-1
Тишбеков Е.С.

Принял:
Ст. пр. Дайч Л.И.

Караганда 2020
Цель работы: изучить основные понятия и особенности следящих САР
электроприводов постоянного тока, разработать программный аналог
математической модели САР и исследовать динамические процессы в системе
при вариации параметров автоматических регуляторов путем имитационного
моделирования на ПЭВМ.

Исходные данные лабораторной работы:

Разрабатывается следящая система, структурная схема которой показана на


рисунке 1, а на рисунке 2 ее программный аналог в ППП Matlab.
Обьект управления включает в себя двигатель постоянного тока со
встроенным тахогенератором (ТГ), реверсивный тиристорный преобразователь
(ТП), редуктор, исполнительный орган Я (ИО) и характеризуется следующими
значениями параметров: коэффициентом передачи ТП k ТП =26 и постоянной
времени Т ТП =0,003 с. (Считается, что ТП может быть математически адекватно
представлен звеном k ТП /(Т ТП р+1) ); активным сопротивлением якорной цепи
двигателя R я.ц=0,4 Ом; электромеханической постоянной времени Т эм =1,2 с,
учитывающей суммарный момент инерции двигателя и ИО; конструктивными
' ''
коэффициентами двигателя: с Д =с М Ф=1,8 Н∙м/А; с Д =с е Ф=1,8 В∙с/рад;
коэффициентом механической передачи k М .П =0,02 (между двигателем и ИО
установлен редуктор с передаточным числом i = 50); коэффициентом передачи ТГ
k ТГ =0,8 В∙с/рад и постоянной времени Т ТГ =0,01 с.

Рисунок 1.Структурная схема САР

Следящая система имеет замкнутые контуры регулирования по скорости


вращения двигателя ω Д и угловому положению ИО ϕС . Внутренний контур
скорости настраивается на оптимум по модулю (ОМ), поэтому регулятор
скорости структурно выполнен как пропорционально-интегрально-
дифференциальный (ПИД) регулятор:
(τ Р 1 р +1)(τ Р 2 р+1)
W РС ( р)=β РС
τ Р1 р(0,1 τ Р 2 р+1) ,

а его параметры выбраны равными:


Т эм 1,2⋅1,8
β РС = ''
= ≈4,0
2Т mω k ТП k ТГ 1 /с Д 0 , 026⋅26⋅0,8 ,
τ Р 1=Т эм=1,2 с, τ Р 2=Т я.ц =0 , 07 с,

где за эквивалентную малую постоянную времени контура скорости принята


Т тω=Т ТГ + Т ТП =0 ,01+0 , 003=0 , 013 с. С целью снижения уровня помех в канале
регулирования дифференцирующая часть ПИД-регулятора скорости
ограничивается частотой 10/τ р 2 .
Контур положения выполнен по принципам комбинированного управления. В
прямом канале замкнутого контура регулирования положения ИО применен
пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор положения:
τ РП р+1
W РП ( р)=β РП
τ РП р

Кроме регулирования по ошибке реализован канал δ=ϕ З −ϕС , реализован


канал регулирования по задающему воздействию. Для этого на вход внутреннего
контура скорости через корректирующее звено с передаточной функцией
τ р
W К ( р)= к
τ Д р+1

Вводится сигнал реальной производной от задающего воздействия ϕ З .


Определены следующие параметры: β РП =640, τ РП =0,16 с, τ к =50 с, τ Д =1 с.
В таблице 1 представлены данные для исследования системы при различных
параметрах коэффициентов регуляторов.

Таблица 1 - Варианты исходных данных


изменение βрс изменение βрп
№п/п βрс βрп βрс βрп
1 0,5 640 4 50
2 1,0 100
3 1,5 200
4 2 250
5 2,5 300
6 3 350
7 3,5 400
8 4 450
9 4,5 500
10 5 550
11 5,5 600
12 6 640
13 6,5 750
14 7 850
15 8,5 1200
16 9 1300
17 9,5 1400
18 10 1550

Программный аналог САР ЭП в среде Matlab для базовых исходных параметров


приведен на рисунке 2.

Рисунок 2. Программный аналог структурной схемы в МATLAB

Исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрп, βрс.


Рекомендуется использовать следующую методику: фиксируются параметры
одного из двух регуляторов, а параметры второго регулятора меняются сначала в
большую сторону, потом в меньшую сторону от базовой;
На рисунках 3, 4 представлены результаты моделирования при базовых
параметрах.
βрп =640, βрс =4
Рисунок 3 – Зависимость Δϕ с от времени при базовых параметрах

Рисунок 4 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з при базовых параметрах


Исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрп и βрс
(таблица1)
Результаты моделирования при изменении параметров регуляторов
представлены на рисунках 512..

1 Изменение βрс.

βрп =640, βрс =0,5


Рисунок 5 – Зависимость Δϕ с от времени

Рисунок 6 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з
βрп =640, βрс =9

Рисунок 7– Зависимость Δϕ с от времени

8 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з
Рисунок
Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие
выводы:
При уменьшении параметра регулятора скорости (βрс) система неустойчива;
при увеличении βрс система идет в разнос,повышается колебательность
системы.Исходя из этого можно предлоположить что лучше придерживаться
базовых параметров системы. βрс =4 является оптимальным вариантом для нашей
системы.

2 Изменение βрп
βрп =50, βрс =4

Рисунок 9 – Зависимость Δϕ с от времени

Рисунок 10 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з
βрп =1550, βрс =4

Рисунок 11 – Зависимость Δϕ с от времени

Рисунок 12 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з
Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие
выводы:
При уменьшении параметра регулятора положения (βрп) существенных
изменении в переходном процессе не наблюдаются.
При увеличении параметра регулятора положения (βрп) колебательность,
перерегулирование увеличивается;

Вывод:
Изучены основные понятия и особенности следящих САР электроприводов
постоянного тока, разработать программный аналог математической модели САР
и исследовать динамические процессы в системе при вариации параметров
автоматических регуляторов путем имитационного моделирования на ПЭВМ.
Произведена настройка САР с двумя контурами регулирования.В первую
очередь были изменены параметры регулятора скорости от базовых в меньшую и
большую сторону,параметры регулятора положения оставались без изменении,и
были исследованы влиянии этих изменении на систему.Были сделаны выводы по
проделанной работе. Далее были изменены параметры регулятора положения в
меньшую и большую сторону при базовых параметрах регулятора скорости.
Из результатов проведенных исследований сделаны выводы.