Министерство образования и науки Республики Казахстан
Карагандинский технический университет
Кафедра АПП им. профессора В.Ф. Бырьки
Лабораторная работа №3 по дисциплине «Системы управления электротехническими комплексами» Тема: «Моделирование следящей системы угла поворота вала ДПТ с комбинированным каналом управления»
Выполнил: магистрант гр. АУМ-19-1 Тишбеков Е.С.
Принял: Ст. пр. Дайч Л.И.
Караганда 2020 Цель работы: изучить основные понятия и особенности следящих САР электроприводов постоянного тока, разработать программный аналог математической модели САР и исследовать динамические процессы в системе при вариации параметров автоматических регуляторов путем имитационного моделирования на ПЭВМ.
Исходные данные лабораторной работы:
Разрабатывается следящая система, структурная схема которой показана на
рисунке 1, а на рисунке 2 ее программный аналог в ППП Matlab. Обьект управления включает в себя двигатель постоянного тока со встроенным тахогенератором (ТГ), реверсивный тиристорный преобразователь (ТП), редуктор, исполнительный орган Я (ИО) и характеризуется следующими значениями параметров: коэффициентом передачи ТП k ТП =26 и постоянной времени Т ТП =0,003 с. (Считается, что ТП может быть математически адекватно представлен звеном k ТП /(Т ТП р+1) ); активным сопротивлением якорной цепи двигателя R я.ц=0,4 Ом; электромеханической постоянной времени Т эм =1,2 с, учитывающей суммарный момент инерции двигателя и ИО; конструктивными ' '' коэффициентами двигателя: с Д =с М Ф=1,8 Н∙м/А; с Д =с е Ф=1,8 В∙с/рад; коэффициентом механической передачи k М .П =0,02 (между двигателем и ИО установлен редуктор с передаточным числом i = 50); коэффициентом передачи ТГ k ТГ =0,8 В∙с/рад и постоянной времени Т ТГ =0,01 с.
Рисунок 1.Структурная схема САР
Следящая система имеет замкнутые контуры регулирования по скорости
вращения двигателя ω Д и угловому положению ИО ϕС . Внутренний контур скорости настраивается на оптимум по модулю (ОМ), поэтому регулятор скорости структурно выполнен как пропорционально-интегрально- дифференциальный (ПИД) регулятор: (τ Р 1 р +1)(τ Р 2 р+1) W РС ( р)=β РС τ Р1 р(0,1 τ Р 2 р+1) ,
а его параметры выбраны равными:
Т эм 1,2⋅1,8 β РС = '' = ≈4,0 2Т mω k ТП k ТГ 1 /с Д 0 , 026⋅26⋅0,8 , τ Р 1=Т эм=1,2 с, τ Р 2=Т я.ц =0 , 07 с,
где за эквивалентную малую постоянную времени контура скорости принята
Т тω=Т ТГ + Т ТП =0 ,01+0 , 003=0 , 013 с. С целью снижения уровня помех в канале регулирования дифференцирующая часть ПИД-регулятора скорости ограничивается частотой 10/τ р 2 . Контур положения выполнен по принципам комбинированного управления. В прямом канале замкнутого контура регулирования положения ИО применен пропорционально-интегральный (ПИ) регулятор положения: τ РП р+1 W РП ( р)=β РП τ РП р
Кроме регулирования по ошибке реализован канал δ=ϕ З −ϕС , реализован
канал регулирования по задающему воздействию. Для этого на вход внутреннего контура скорости через корректирующее звено с передаточной функцией τ р W К ( р)= к τ Д р+1
Вводится сигнал реальной производной от задающего воздействия ϕ З .
Определены следующие параметры: β РП =640, τ РП =0,16 с, τ к =50 с, τ Д =1 с. В таблице 1 представлены данные для исследования системы при различных параметрах коэффициентов регуляторов.
Программный аналог САР ЭП в среде Matlab для базовых исходных параметров
приведен на рисунке 2.
Рисунок 2. Программный аналог структурной схемы в МATLAB
Исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрп, βрс.
Рекомендуется использовать следующую методику: фиксируются параметры одного из двух регуляторов, а параметры второго регулятора меняются сначала в большую сторону, потом в меньшую сторону от базовой; На рисунках 3, 4 представлены результаты моделирования при базовых параметрах. βрп =640, βрс =4 Рисунок 3 – Зависимость Δϕ с от времени при базовых параметрах
Рисунок 4 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з при базовых параметрах
Исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрп и βрс (таблица1) Результаты моделирования при изменении параметров регуляторов представлены на рисунках 512..
1 Изменение βрс.
βрп =640, βрс =0,5
Рисунок 5 – Зависимость Δϕ с от времени
Рисунок 6 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з βрп =640, βрс =9
Рисунок 7– Зависимость Δϕ с от времени
8 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з Рисунок Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие выводы: При уменьшении параметра регулятора скорости (βрс) система неустойчива; при увеличении βрс система идет в разнос,повышается колебательность системы.Исходя из этого можно предлоположить что лучше придерживаться базовых параметров системы. βрс =4 является оптимальным вариантом для нашей системы.
2 Изменение βрп βрп =50, βрс =4
Рисунок 9 – Зависимость Δϕ с от времени
Рисунок 10 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з βрп =1550, βрс =4
Рисунок 11 – Зависимость Δϕ с от времени
Рисунок 12 – Зависимость Δϕ с от Δϕ з Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие выводы: При уменьшении параметра регулятора положения (βрп) существенных изменении в переходном процессе не наблюдаются. При увеличении параметра регулятора положения (βрп) колебательность, перерегулирование увеличивается;
Вывод: Изучены основные понятия и особенности следящих САР электроприводов постоянного тока, разработать программный аналог математической модели САР и исследовать динамические процессы в системе при вариации параметров автоматических регуляторов путем имитационного моделирования на ПЭВМ. Произведена настройка САР с двумя контурами регулирования.В первую очередь были изменены параметры регулятора скорости от базовых в меньшую и большую сторону,параметры регулятора положения оставались без изменении,и были исследованы влиянии этих изменении на систему.Были сделаны выводы по проделанной работе. Далее были изменены параметры регулятора положения в меньшую и большую сторону при базовых параметрах регулятора скорости. Из результатов проведенных исследований сделаны выводы.
![БУ-3609-[1]](https://imgv2-1-f.scribdassets.com/img/document/488908953/149x198/bfcfed30f2/1608639339?v=1)
