Вы находитесь на странице: 1из 10

Министерство образования и науки Республики Казахстан

Карагандинский технический университет

Кафедра АПП им. профессора В.Ф. Бырьки

Лабораторная работа №2
по дисциплине «Системы управления электротехническими комплексами»
Тема: «Исследование динамических свойств высокоточной системы стабилизации
скорости»

Выполнил:
магистрант гр. АУМ-19-1
Тишбеков Е.С.

Принял:
Ст. пр. Дайч Л.И.

Караганда 2020
Цель работы: изучить основные понятия и особенности систем
стабилизации скорости электроприводов постоянного тока, разработать
программный аналог математической модели САР и исследовать
динамические процессы в системе при вариации параметров автоматических
регуляторов путем имитационного моделирования на ПЭВМ.

Исходные данные лабораторной работы:

Исследуются динамические свойства высокоточной системы


стабилизации скорости, структурная схема которой для режима
стабилизации представлена на рисунке 1. Объект управления включает в
себя: широтно-импульсный преобразователь (ШИП); двигатель типа СЛ-661,
соединенный с исполнительным органом (ИО) безредукторной передачей;
датчик скорости (ДС) и датчик тока (ДТ). Параметры, характеризующие
объект, имеют следующие числовые значения: коэффициент передачи ШИП
k у =2,7; сопротивление якорной цепи двигателя R я.ц=3 Ом; постоянная
времени якорной цепи двигателя Т я. ц =0, 01 с; конструктивные
' ''
коэффициенты двигателя с Д =0,345 Н∙м/А и с Д =0,345 В∙с/рад; суммарный
момент инерции двигателя и ИО J=0,2 кг∙м2; коэффициенты передачи ДТ
и ДС: k ДТ =2 В/А и k ДС =1,5 В/(рад/с); постоянная времени датчика тока
Т ДТ =0,005 с. Система стабилизации имеет внутренний контур
регулирования тока и внешний контур регулирования скорости.
Внутренний токовый контур настраивается на оптимум по модулю (ОМ),
поэтому для регулятора тока (РТ) принята структура пропорционально-
интегрального регулятора:
τ р+1
W РТ ( р )=β РТ РТ
τ РТ р ,

Рисунок 1.Структурная схема САР стабилизации скорости Δωд

а его параметры определены по формулам:


Т я. ц 0 , 01⋅3
β РТ = = =5 , 56
2Т mI k у k ДТ 1/ R я. ц 2⋅0 , 005⋅2,7⋅2 ,
τ РТ =Т я. ц =0 , 01 с.
Высокая динамическая стабилизация скорости в системе обеспечена в
результате придания низкочастотной части ЛАХ разомкнутого контура
регулирования скорости наклона -60 дБ на декаду. Для этого регулятор
скорости (РС) выполнен как двойной пропорционально-интегральный
регулятор с передаточной функцией
τ р+1 τ Р 2 р +1
W РС ( р)=k РС Р 1
τ Р1 р τР2 р

Значения параметров PC выбраны равными: k РС =121; τ Р 1=τ Р2 =0 , 04


с.
Требуется определить реакцию выходной координаты ωД при
отработке системой ступенчатого управления у В и
Δu =1,5
экспоненциального возмущающего воздействия в виде изменения момента
статических сопротивлений
{ М С (t )=М В [ 1−exp(−ω В t ) ] ; М С (t )=М В⋅1(t ) },

где величина возмущающего воздействия М В=1,7 Н∙м; ω В =20 c-l.


В таблице 1 представлены данные для исследования системы при
различных параметрах коэффициентов регуляторов.
Таблица 1 - Варианты исходных данных
Изменение βрт Изменение kрс
№п/п
βрт kрс βрт kрс
1 0,5 10
2 1 20
3 1,5 30
4 2 40
5 2,5 50
6 3 60
7 3,5 70
8 4 121 5,56 80
9 4,5 100
10 5,56 121
11 10 200
12 30 400
13 40 600
14 50 800
15 60 1000
Программный аналог САР ЭП в среде Matlab для базовых исходных
параметров приведен на рисунке 2.

Рисунок 2. Программный аналог структурной схемы в МATLAB

Исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрт,kрс.


Регулятор тока якорной цепи K2 (рис. 2).
Коэффициент регулятора скорости вращения К1 (рис. 2).
Рекомендуется использовать следующую методику: фиксируются
параметры одного из регуляторов, а параметры второго регулятора меняются
сначала в большую сторону, потом в меньшую сторону от базовой;

1. В первую очередь получаем графики системы при базовых параметрах:


βрт =4, kрс=121
На рисунках 3, 4 представлены результаты моделирования при базовых
параметрах
Рисунок 3 – Зависимость Δωд от времени при базовых параметрах

Рисунок 4 – Зависимость Δωд от момента при базовых параметрах

2. Далее исследуем систему при изменении параметров регуляторов βрт и


kрс. На рисунках 5-10 представлены результаты моделирования при
изменении параметров регуляторов.

2.1 Изменяем параметры βрт.


βрт =0,5, kрс=121
Рисунок 5 – Зависимость Δωд от времени

Рисунок 6 – Зависимость Δωд от момента

βрт =60, kрс=121


Рисунок 7 – Зависимость Δωд от времени

Рисунок 6 – Зависимость Δωд от момента

Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие


выводы:
При увеличении параметра регулятора тока (βрт) колебательность
увеличивается, а перерегулирование и время переходного процесса
уменьшается.
2.2 Изменяем параметры kрс.
βрт =5,56, kрс=10

Рисунок 8 – Зависимость Δωд от времени

Рисунок 9 – Зависимость Δωд от момента


βрт =5,56, kрс=1000

Рисунок 10 – Зависимость Δωд от времени

Рисунок 11 – Зависимость Δωд от момента

Из результатов проведенных исследований можно сделать следующие


выводы:
При уменьшении параметра регулятора скорости (kрс) колебательность,
перерегулирование и время переходного процесса увеличивается; при
увеличении kрс система идет в разнос.

Вывод:
Изучены основные понятия и особенности систем стабилизации скорости
электроприводов постоянного тока, разработать программный аналог
математической модели САР и исследовать динамические процессы в
системе при вариации параметров автоматических регуляторов путем
имитационного моделирования на ПЭВМ.
Произведена настройка САР с двумя контурами регулирования.В первую
очередь были изменены параметры регулятора тока якорный цепи от базовых
в меньшую и большую сторону,параметры регулятора скорости оставались
без изменении,и были исследованы влиянии этих изменении на
систему.Были сделаны выводы по проделанной работе. Далее были изменены
параметры регулятора скорости в меньшую и большую сторону при базовых
параметрах регулятора тока.
Из результатов проведенных исследований сделаны выводы.