QUERYPERIOD – период прерываний адаптера ISA, он же период интерполяции. Указывается в 0,1 мкс. Пример: период прерываний 2,5 мс соответствует числу 25000. CANxSYNCDIVIDER – показывает, на сколько прерываний адаптера ISA будет выдаваться одно SYNC-сообщение в канал CANx, где х – номер канала. Пример: для того, чтобы SYNC выдавался на каждое прерывание, необходимо поставить 1; для того, чтобы SYNC выдавался один раз на 4 прерывания, необходимо поставить 4. Если в канале CAN используются ресурсы, находящиеся в контуре (положение, управление), то SYNC должен выдаваться каждое прерывание, т.е. данный параметр обязательно должен быть равен единице.
Конфигурация любого ресурса любого блока:
Делитель – показывает, на сколько прерываний адаптера ISA будет производиться чтение или запись ресурса. Параметр может принимать следующие значения: 0 – ресурс находится в контуре, записывается/читается каждое прерывание; 1 – ресурс записывается/читается каждое прерывание; 2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 – ресурс записывается/читается один раз в указанное число прерываний; 253 – ресурс опрашивается через RTR (используется для приводов Maxon). Делитель, равный нулю, допускается устанавливать только для положения и управления. Для прочих ресурсов, от которых требуется меньшее время отклика, например, для быстрых входов электроавтоматики, допускается ставить делитель, равные единице. Смещение – может быть любым числом, меньшим, чем делитель, и позволяет производить запись/чтение разных ресурсов с одинаковым делителем, но в разные прерывания адаптера ISA.
Текущая конфигурация хранится в файлах //bind/xsc/main.xsc (конфигурация
устройств) и //bind/xsc/iotable.xtb (конфигурация таблиц ввода-вывода). При выборе пункта "Сохранить копию" текущая конфигурация сохраняется в файлах //bind/xsc/main xsc.saved и //bind/xsc/iotable.xtb.saved. При выборе пункта "Восстановить из копии" текущая конфигурация восстанавливается из файлов //bind/xsc/main xsc.saved и //bind/xsc/iotable.xtb.saved. Соответственно меняются файлы //bind/xsc/main.xsc и //bind/xsc/iotable.xtb.
Таблица с доступными устройствами хранится в файле //bind/xds/classes.xds.
Эти файлы допускается переписывать с системы на систему с целью переноса конфигурации.
1. Наличие в системе блока МИ-064 или ЦАП-5И
В этом случае за один период прерываний от блока будет два, три или более прерываний от адаптера ISA, и они должны быть синхронизированы. В конфигурации блока должен быть выставлен параметр INT PERIOD, соответствующий реальному периоду прерываний от блока (в мкс). Частота прерываний МИ-064 равна частоте кварца, установленного на нем, поделенной на 65536. Параметр QUERYPERIOD в конфигурации ПРЦ-7 (Маяк-621, Маяк-622) должен быть установлен как целочисленный делитель этого периода, плюс небольшой запас (в 0,1 мкс). Например, при периоде прерываний МИ-064, равном 6 мс, параметр INT PERIOD = 6000 (6 мс), а параметр QUERYPERIOD = 31000 (3,1 мс).
Мальцев А.В. Укрощение конфигуратора
В таких условиях адаптер ISA: а) перед началом работы определяет, что за период прерывания блока МИ-064 (ЦАП-5И) будет два такта интерполяции; б) во время работы, в каждый второй такт интерполяции, будет производить ожидание прерывания от блока МИ-064 (ЦАП-5И); в) на основании постоянно измеряемого периода прерываний от блока производится постоянная подстройка частоты прерываний адаптера ISA. Реальный период интерполяции можно посмотреть в меню QSEL, переменная G0 (в 0,1 мкс). Он должен оказаться меньше или равен заданному параметру QUERYPERIOD.
2. Использование приводов Lenze, подключенных по CAN
В этом случае период выдачи SYNC на используемом канале CAN должен соответствовать частоте синхронизации привода. Так же необходимо, чтобы SYNC выдавался в каждое прерывание адаптера ISA. Параметр QUERYPERIOD в конфигурации ПРЦ-7 (или Маяк-621 или Маяк-622) должен быть целым числом миллисекунд (в 0,1 мкс). Типовое значение – 2 мс (20000). В параметре CANxSYNCDIVIDER (где х – номер канала CAN, к которому подключен привод), необходимо установить 1 (SYNC на каждое прерывание адаптера ISA). В параметре С1121 привода должно быть выставлено время, равное периоду прерываний адаптера ISA, заданному параметром QUERYPERIOD. В параметре С1120 необходимо установить 1 (синхронизация по SYNC-пакетам).
3. Добавление устройства на канал CAN.
При добавлении устройства на канал CAN, вне зависимости от того, нужно в нем что- то (например, адрес) изменять или нет, необходимо зайти в это устройство и выйти по ссылке Внести изменения. В противном случае канал CAN будет работать некорректно, и будут выдаваться ошибки, указывающие совсем на другие симптомы.
4. Использование блока Маяк-ВВ 404С
В каждом блоке должен быть задействован, в первую очередь, ДОС3. Все неиспользуемые ДОС каждого блока должны быть отключены в конфигураторе. В случае, если ДОС3 будет отключен (в конфигураторе или физически), будет выдаваться ошибка "Обрыв обратной связи" по первой координате. Для обеспечения максимального быстродействия рекомендуется (если позволяет топология) равномерно распределять блоки Маяк-ВВ 404С между каналами CAN. Распределение ДОС между блоками в пределах одного канала безразлично. В параметр CANxSYNCDIVIDER (где х – номер канала CAN, к которому подключен блок), необходимо установить 1 (SYNC на каждое прерывание адаптера ISA).
5. Использование блока БВВС
Для версии адаптера ISA 2.37 введено автоматическое введение количества и типа МВВ 16/32 в EEPROM контроллера БВВС согласно конфигурации адаптера системы. Поэтому в данной версии необходимо корректно указывать следующие величины: NUMBEROFMODULES – число модулей МВВ. Например: 1 – для БВВС-021, 2 – для БВВС- 022. MODULEIDх – тип модуля. МВВ16/32 имеет код 2. Все неиспользуемые модули должны быть обнулены. Версия 2.37 устанавливается по отдельному заказу.
6. Использование блока ЦАП-5И, ЦАП-6ФМ
Если блок ЦАП установлен в БЛ, а в конфигураторе не прописан, то к нему не будет обращения и он, в свою очередь, выдаст аппаратную блокировку. На экране УЧПУ при этом не будет предупреждающих надписей.
Мальцев А.В. Укрощение конфигуратора
Параметр QUERYPERIOD при использовании ЦАП-5И необходимо ставить 26000, иначе период прерываний будет 1,7 мс.
7. Проверка правильности конфигурации
Зайти в таблицу QSEL. Проконтролировать период прерываний (параметр G0). Он должен соответствовать заданному в параметре QUERYPERIOD, за исключением следующих случаев: – при использовании ЦАП-5И период должен быть 2590 мкс или 1750 мкс в случае, если QUERYPERIOD установлен меньше 26000; – при использовании МИ-064 период должен быть целой частью (1/2, 1/3 и т.п.) от периода прерывания МИ-064. Проконтролировать время измерения (параметр G1). Он показывает время с начала прерывающей до момента прихода данных положения по всем включенным в конфигураторе ДОС-ам. Оно должно быть меньше 1/2G0 с заметным запасом в 200 мкс и более. Если время измерения равно или чуть больше, чем 1/2G0, значит, или не успевают придти все данные от блоков Маяк-ВВ 404С (когда много координат и/или низкая скорость по CAN), или эти блоки неправильно сконфигурированы (см. п. 4), и адаптер ISA ждет данные от ДОС, которые и не должны приходить. Проконтролировать время контура (параметр G2). Он показывает время с начала прерывающей до момента выдачи кода управления на ЦАП-ы. В это время не входит время передачи по каналу CAN! Суммарно время контура плюс время передачи по каналу CAN должно быть меньше 3/4G0. Проконтролировать количество ошибок по CAN (параметры G8 и G9 и G_). Их не должно быть совсем. На задействованных каналах CAN в параметрах G4..G7 и G_ должны появляться ненулевые значения в строках CANx TX, CANx RX. Проконтролировать параметр G13. Он показывает число предкритичных ошибочных состояний УЧПУ. Параметр должен быть равен нулю.