Дополнительно (не для чайников)

Назначение параметров конфигурации, не описанных в основном разделе.

Конфигурация ПРЦ-7 (Маяк-621, Маяк-622). Параметры:

QUERYPERIOD – период прерываний адаптера ISA, он же период интерполяции.
Указывается в 0,1 мкс. Пример: период прерываний 2,5 мс соответствует числу 25000.
CANxSYNCDIVIDER – показывает, на сколько прерываний адаптера ISA будет
выдаваться одно SYNC-сообщение в канал CANx, где х – номер канала. Пример: для того,
чтобы SYNC выдавался на каждое прерывание, необходимо поставить 1; для того, чтобы
SYNC выдавался один раз на 4 прерывания, необходимо поставить 4. Если в канале CAN
используются ресурсы, находящиеся в контуре (положение, управление), то SYNC должен
выдаваться каждое прерывание, т.е. данный параметр обязательно должен быть равен
единице.

Конфигурация любого ресурса любого блока:

Делитель – показывает, на сколько прерываний адаптера ISA будет производиться
чтение или запись ресурса. Параметр может принимать следующие значения:
0 – ресурс находится в контуре, записывается/читается каждое прерывание;
1 – ресурс записывается/читается каждое прерывание;
2, 4, 8, 16, 32, 64, 128 – ресурс записывается/читается один раз в указанное число
прерываний;
253 – ресурс опрашивается через RTR (используется для приводов Maxon).
Делитель, равный нулю, допускается устанавливать только для положения и
управления. Для прочих ресурсов, от которых требуется меньшее время отклика, например,
для быстрых входов электроавтоматики, допускается ставить делитель, равные единице.
Смещение – может быть любым числом, меньшим, чем делитель, и позволяет
производить запись/чтение разных ресурсов с одинаковым делителем, но в разные
прерывания адаптера ISA.

Текущая конфигурация хранится в файлах //bind/xsc/main.xsc (конфигурация

устройств) и //bind/xsc/iotable.xtb (конфигурация таблиц ввода-вывода).
При выборе пункта "Сохранить копию" текущая конфигурация сохраняется в файлах
//bind/xsc/main xsc.saved и //bind/xsc/iotable.xtb.saved.
При выборе пункта "Восстановить из копии" текущая конфигурация
восстанавливается из файлов //bind/xsc/main xsc.saved и
//bind/xsc/iotable.xtb.saved. Соответственно меняются файлы
//bind/xsc/main.xsc и //bind/xsc/iotable.xtb.

Таблица с доступными устройствами хранится в файле //bind/xds/classes.xds.

Эти файлы допускается переписывать с системы на систему с целью переноса
конфигурации.

1. Наличие в системе блока МИ-064 или ЦАП-5И

В этом случае за один период прерываний от блока будет два, три или более
прерываний от адаптера ISA, и они должны быть синхронизированы.
В конфигурации блока должен быть выставлен параметр INT PERIOD,
соответствующий реальному периоду прерываний от блока (в мкс). Частота прерываний
МИ-064 равна частоте кварца, установленного на нем, поделенной на 65536. Параметр
QUERYPERIOD в конфигурации ПРЦ-7 (Маяк-621, Маяк-622) должен быть установлен как
целочисленный делитель этого периода, плюс небольшой запас (в 0,1 мкс). Например, при
периоде прерываний МИ-064, равном 6 мс, параметр INT PERIOD = 6000 (6 мс), а параметр
QUERYPERIOD = 31000 (3,1 мс).

Мальцев А.В. Укрощение конфигуратора

 В таких условиях адаптер ISA:
а) перед началом работы определяет, что за период прерывания блока МИ-064
(ЦАП-5И) будет два такта интерполяции;
б) во время работы, в каждый второй такт интерполяции, будет производить ожидание
прерывания от блока МИ-064 (ЦАП-5И);
в) на основании постоянно измеряемого периода прерываний от блока производится
постоянная подстройка частоты прерываний адаптера ISA.
Реальный период интерполяции можно посмотреть в меню QSEL, переменная G0 (в
0,1 мкс). Он должен оказаться меньше или равен заданному параметру QUERYPERIOD.

2. Использование приводов Lenze, подключенных по CAN

В этом случае период выдачи SYNC на используемом канале CAN должен
соответствовать частоте синхронизации привода. Так же необходимо, чтобы SYNC
выдавался в каждое прерывание адаптера ISA.
Параметр QUERYPERIOD в конфигурации ПРЦ-7 (или Маяк-621 или Маяк-622) должен
быть целым числом миллисекунд (в 0,1 мкс). Типовое значение – 2 мс (20000). В параметре
CANxSYNCDIVIDER (где х – номер канала CAN, к которому подключен привод), необходимо
установить 1 (SYNC на каждое прерывание адаптера ISA).
В параметре С1121 привода должно быть выставлено время, равное периоду
прерываний адаптера ISA, заданному параметром QUERYPERIOD. В параметре С1120
необходимо установить 1 (синхронизация по SYNC-пакетам).

3. Добавление устройства на канал CAN.

При добавлении устройства на канал CAN, вне зависимости от того, нужно в нем что-
то (например, адрес) изменять или нет, необходимо зайти в это устройство и выйти по
ссылке Внести изменения. В противном случае канал CAN будет работать некорректно, и
будут выдаваться ошибки, указывающие совсем на другие симптомы.

4. Использование блока Маяк-ВВ 404С

В каждом блоке должен быть задействован, в первую очередь, ДОС3. Все
неиспользуемые ДОС каждого блока должны быть отключены в конфигураторе. В случае,
если ДОС3 будет отключен (в конфигураторе или физически), будет выдаваться ошибка
"Обрыв обратной связи" по первой координате.
Для обеспечения максимального быстродействия рекомендуется (если позволяет
топология) равномерно распределять блоки Маяк-ВВ 404С между каналами CAN.
Распределение ДОС между блоками в пределах одного канала безразлично.
В параметр CANxSYNCDIVIDER (где х – номер канала CAN, к которому подключен
блок), необходимо установить 1 (SYNC на каждое прерывание адаптера ISA).

5. Использование блока БВВС

Для версии адаптера ISA 2.37 введено автоматическое введение количества и типа
МВВ 16/32 в EEPROM контроллера БВВС согласно конфигурации адаптера системы.
Поэтому в данной версии необходимо корректно указывать следующие величины:
NUMBEROFMODULES – число модулей МВВ. Например: 1 – для БВВС-021, 2 – для БВВС-
022.
MODULEIDх – тип модуля. МВВ16/32 имеет код 2. Все неиспользуемые модули должны
быть обнулены.
Версия 2.37 устанавливается по отдельному заказу.

6. Использование блока ЦАП-5И, ЦАП-6ФМ

Если блок ЦАП установлен в БЛ, а в конфигураторе не прописан, то к нему не будет
обращения и он, в свою очередь, выдаст аппаратную блокировку. На экране УЧПУ при этом
не будет предупреждающих надписей.

Мальцев А.В. Укрощение конфигуратора

 Параметр QUERYPERIOD при использовании ЦАП-5И необходимо ставить 26000, иначе
период прерываний будет 1,7 мс.

7. Проверка правильности конфигурации

Зайти в таблицу QSEL.
Проконтролировать период прерываний (параметр G0). Он должен соответствовать
заданному в параметре QUERYPERIOD, за исключением следующих случаев:
– при использовании ЦАП-5И период должен быть 2590 мкс или 1750 мкс в случае,
если QUERYPERIOD установлен меньше 26000;
– при использовании МИ-064 период должен быть целой частью (1/2, 1/3 и т.п.) от
периода прерывания МИ-064.
Проконтролировать время измерения (параметр G1). Он показывает время с начала
прерывающей до момента прихода данных положения по всем включенным в конфигураторе
ДОС-ам. Оно должно быть меньше 1/2G0 с заметным запасом в 200 мкс и более. Если время
измерения равно или чуть больше, чем 1/2G0, значит, или не успевают придти все данные от
блоков Маяк-ВВ 404С (когда много координат и/или низкая скорость по CAN), или эти
блоки неправильно сконфигурированы (см. п. 4), и адаптер ISA ждет данные от ДОС,
которые и не должны приходить.
Проконтролировать время контура (параметр G2). Он показывает время с начала
прерывающей до момента выдачи кода управления на ЦАП-ы. В это время не входит время
передачи по каналу CAN! Суммарно время контура плюс время передачи по каналу CAN
должно быть меньше 3/4G0.
Проконтролировать количество ошибок по CAN (параметры G8 и G9 и G_). Их не
должно быть совсем. На задействованных каналах CAN в параметрах G4..G7 и G_ должны
появляться ненулевые значения в строках CANx TX, CANx RX.
Проконтролировать параметр G13. Он показывает число предкритичных ошибочных
состояний УЧПУ. Параметр должен быть равен нулю.

1.04.2011 Мальцев А.В.

Мальцев А.В. Укрощение конфигуратора