Diseño de exoesqueleto robótico de miembro superior para rehabilitación de habilidades motoras

GRUPO Nº

En la actualidad se ha incrementado el numero de personas que han sufrido algún accidente cerebro vascular o sufrido
PARTICIPANTE Nº 1: PARTICIPANTE Nº 2: traumatismos cerebrales que ocasionan la perdida de control de un brazo, lo que impide que la persona se desarrolle
independientemente, en todas las actividades que realice .¿Qué diseño exoesqueletico robótico de un brazo facilita a la persona la rehabilitación de habilidades motoras?

Correa Vera Paul Gonzales Bautista Bryan

Diseñar el exoesqueleto robótico de un brazo que facilite a la persona la rehabilitación de habilidades motoras

PUBLICACIONES /
TIPO DE DOCUMENTO NOMBRE DE LA BASE DE DATO AÑO TÍTULO AUTOR PROPÓSITO DEL DOCUMENTO ESTUDIADO MÉTODO RESULTADOS
NOMBRE O CANTIDAD

El prototipo siguió satisfactoriamente la trayectoria

configurada en una terapia establecida para un paciente de
Diseño y control de un R.Gutierres, F. 65 kilos de peso.
Documento de exoesqueleto para
Scopus 2007 Vanegas, J. Duque, O. 2007 Terapia de rehabilitanción del brazo Analítico Cuando se realiza tele terapia en una red LAN fast-Ethernet
conferencia rehabilitación motora en Aviles y P. Niño se encuentra que el retardo en la comunicación de datos,
miembro superior imagen de video y ejecución de comandos es mínima, y es
posible utilizarlo en un caso real

Cada articulación alcanza el 100% de los rangos funcionales

Metodología de diseño y en cuanto al rango de movimiento anatómico para el
para robots de Explicar las características de la aducción-abducción del hombro se cubrió en un 91,2%, para
Giorgio Mackenzie metodología y cómo se aplicó en el flexión-extensión del hombro en un 96,2%, para rotación
Articulo de rehabilitación: aplicación
en un exoesqueleto para la Cruz Martínez y L.
Scopus 2020 2020 diseño de un exoesqueleto para la Analítico interna y externa del hombro en un 97,4%, para flexión-
investigacion
rehabilitación de las A. Z.Avilés rehabilitación pasiva de miembro extensión de codo en un 93,6% y para flexión-extensión de
extremidades superiores superior. muñeca en un 96,6%, en promedio el ERMIS es capaz de
seguir en un 95% las trayectorias según rangos anatómicos
y funcionales establecidos
 El servomotor elegido para este movimiento es Harmonic
Diseño mecanico de un Drive FHA-14C®, que genera 28 Nm de torque. Por lo tanto,
F. Ayala, G. Sosa, B, Prototipos para auxiliar al paciente a
Artículo de
Scielo 2015
exoesqueleto para
Romero, C. Torres, L. 06/2015 recuperar la movilidad y la fortaleza de Cualitativo en este análisis se aplica el torque antes mencionado y una
investigación rehabilitación de un
Aguilar, G. Calderon las extremidades superiores afectadas. fuerza de 147.15 N (la que somete a esfuerzo de tensión al
miembro superior eje y es originada por el peso de la estructura en los
resultados la deformación es aceptable.

La validación de los datos obtenidos se realizó

ingresando las mediciones de los electrodos de los
Dispositivo Mecatrónico Con el fin de mejorar la calidad de vida diez pacientes en red neuronal perteneciente
para el análisis y mitigación G. Rivera, V. Bonilla, de las personas que la padecen, se
al software diseñado. Como resultado de predicción al
Artículo de de movimientos M. Moya, G. propuso el diseño y construcción de un
investigación
Scielo 2019
involuntarios en personas Mosquera, L.
03/2019
dispositivo mecatrónico que permita el
Cuantitativo clasificar el temblor, se obtuvo desde un 0.0 % hasta
con enfermedad de Vitalyevich análisis de los movimientos involuntarios un 96.88 % de acierto en la clasificación. De la
Parkinson producto de la enfermedad misma forma, al clasificar el movimiento voluntario,
se obtuvo desde un 34.38 % hasta un 100 % de
acierto.

Los resultados durante la ejecución del ejercicio de

En este artículo se presenta un enfoque timón cubre los siguientes porcentajes de
Diseño de Exoesqueleto seguimiento de las trayectorias: el 91.2% del
con base en Cuatro Casos M. Cruz, H. Vilchis, L. para rehabilitación pasiva de miembro
Artículo de
Scielo 2018 de Estudio de Zuñiga, J. Ávila, A. 04/2018
superior mediante la formulación de
Cuantitativo movimiento de ABD-ADD, el 96.2%, de la flexo-
investigación cuatro casos de estudio haciendo un extensión de hombro, el 97.4% de la rotación
Rehabilitación de Miembro Hernández análisis de las patologías y los ejercicios
Superior externa-interna de hombro, el 93.6% para la flexo-
que se aplican. extensión de codo y finalmente el 96.6% para la
flexo-extensión de muñeca.

La invetigación presenta el diseño,

modelado e implementación de un
Diseño e implementación U. Morales, C.
Documento de de un exoesqueleto de Mosquera, M. sistema, que permite controlar un brazo Los resultados en el tiempo de reacción en movimientos
conferencia Scopus 2017 extremidad superior para Sanchez, H. 11/2017 robótico mediante comandos de Analítico lentos es en tiempo real, mientras que para reflejos altos
movimiento captados por un este presenta un retraso de hasta 0,42 segundos.
controlar un brazo robot Chamorro
exoesqueleto adaptado a un miembro
superior

El resultado del analisis por elemento finito de la

Dispositivos robóticos para rehabilitación estructura mecánica del exoesqueleto, el cual
Diseño de un prototipo de que permiten realizar terapias con
Artículo de Scielo 2017 exoesqueleto para D. Sosa, M. Arias, E. 04/2017 precisión, eficiencia, reducción de Analítico concede un factor de seguridad mínimo de 2.13, lo
investigación Lugo cual hace factible la construcción del dispositivo con
rehabilitación del hombro esfuerzos físicos y la oportunidad de
realizarlas en grupo. los parámetros de diseño utilizados y los materiales
propuestos
erior para rehabilitación de habilidades motoras

ersonas que han sufrido algún accidente cerebro vascular o sufrido

de control de un brazo, lo que impide que la persona se desarrolle
queletico robótico de un brazo facilita a la persona la rehabilitación de habilidades motoras?

a la persona la rehabilitación de habilidades motoras

POR QUÉ DICHO TRABAJO ES

IMPORTANTE PARA NUESTRA
SIGNIFICADO DE DICHOS RESULTADOS (CONCLUSIONES) ¿QUÉ FALTA POR MEJORAR O RESOVER?
INVESTIGACIÓN (APORTE A TU
INVESTIGACIÓN)

El esquema de control propuesto, desarrollado a partir de

Lógica Difusa, cumple con los requerimientos de robustez y Tiene relevancia por que el sistema
adaptabilidad que el sistema exige. esta desarrollado de 50 KG a 100 KG Aumentando los grados de libertad,
aportaría un mejor apoyo en la movilidad
Dado que el sistema está desarrollado para que es peso promedio en el cual
pacientes cuyo peso puede estar entre 50 Kg a 100 Kg, el estamos basandonos en nuestra del paciente y por ende generaria que la
control se desempeña adecuadamente sin importar la investigación. rehabilitacion sea mas eficaz
variación de este parámetro.

Es importante, porque tiene una

La metodología integra la validación del exoesqueleto a metodologia basada en gemelos
través del análisis de caso de estudios, para el exoesqueleto
digitales, tambien permite identificar
se demostró que es posible reproducir los ejercicios de Mejorar el diseño de la interfaz en HMI que
necesidades específicas que debería se mas intuitivo para el terapeuta.
rehabilitación en el paciente de la misma manera que una
terapia convencional, para el caso del estudio el causaron los elementos y el
exoesqueleto es capaz de siguen en un 94,97%. exoesqueleto en sí mismo para ser
un diseño original.
 Es importante mencionar que faltaría
considerar las etapas del diseño de
control, en las cuales se incluyen rutinas
El presente trabajo aportaría mucho para corrección de posición mediante los
por el alto contenido de información
El resultado donde el valor máximo de esfuerzo es de 123 MPa , solamente afecta a una pieza. Por lo quesensores
el resto ydemotores que sesoporta
la estructura utilizan.menos esfuerzos y se considera que el diseño es aceptable.
en la resistencia de materiales a usar Asimismo, la etapa de control eléctrico-
en la estructura del exoesqueleto. electrónico y la de interfaz a un ambiente
3D que genere una mayor motivación en el
usuario a realizar terapias de rehabilitación
con éste dispositivo

El trabajo de investigación aportaria

Como resultado de este trabajo de investigación se obtuvo al diseño del mecanismo al estudiar
un dispositivo mecatrónico en forma de exoesqueleto el análisis del movimiento de Añadiendo el concepto del tratamiento
controlado por un sistema embebido que analiza y procesa pronosupinación . Este mecanismo
con biomagnetismo lograriamos un mejor
señales electromiográficas y, mediante redes neuronales requiere que la mano gire control del paciente.
artificiales, permite la clasificación del temblor y de aproximadamente 180º con respecto
movimientos voluntarios producidos por cada paciente. al eje horizontal, y este es factor que
buscamos en nuestro proyecto.

El artículo tiene mucha importancia

los resultados obtenidos de los ejercicios realizados con el ya que nos permite ampliar las
exoesqueleto, obteniendo en la precisión un desempeño Realizar una mejora de la metodología
promedio del 95% en los movimientos de hombro, codo y posibilidades de rehabilitación en las para que pueda operar en clinicas
muñeca al emular la terapia con timón. personas con el mayor número de
grados de libertad.

Tiene mucha importancia, ya que

El brazo robótico es capaz de replicar los movimientos permite a los paciente tener una Integrando un modulo de paneles solares
realizados con el exoesqueleto; el tiempo de reacción en mejor rehabilitación del brazo. para la carga automatica de baterias.
movimientos Ademas, del tiempo de movimiento
en acciones rapidas

El análisis del diseño propuesto abarca el espacio de trabajo

del exoesqueleto, la validación cinemática para los tres
movimientos del hombro y el estudio de esfuerzos y
deformaciones mediante el método de elemento finito para
la verificación de los materiales seleccionados.
Es importante, porque tiene una Realizar una mejora a la estructura y
base de datos sobre como utilizar el reduciendo el presupuesto como
analisis de elementos finitos y en que implementar el grafeno como recurso
puntos basarnos para dichos analisis principal
 Titulo
Diseño y control de un exoesqueleto para rehabilitación motora en miembro superior
Diseño mecanico de un exoesqueleto para rehabilitación de un miembro superior
Dispositivo Mecatrónico para el análisis y mitigación de movimientos involuntarios en personas con enfermedad de Parkinson
Diseño de Exoesqueleto con base en Cuatro Casos de Estudio de Rehabilitación de Miembro Superior
Diseño e implementación de un exoesqueleto de extremidad superior para controlar un brazo robot
Metodología de diseño para robots de rehabilitación: aplicación en un exoesqueleto para la rehabilitación de las extremidades
Diseño de un prototipo de exoesqueleto para rehabilitación del hombro
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