SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

-Entrada impulso: Un sistema de segundo orden ante la entrada impulso responde de la siguiente
manera:
n 2
Y ( s)  G ( s) X ( s)  ( 2 )(1)
s  2n s   n
2

Para ζ=0, esto es, un sistema sin amortiguamiento, la salida del sistema es (ver figura 1):
y(t )  n Sin(nt )

Figura 1.Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada impulso

De esta figura puede inferirse el concepto de la frecuencia natural de oscilación ωn , la cual caracteriza al sistema
de segundo orden sin amortiguamiento, pues este posee dos elementos de almacenamiento de energía.

Para ζ=1, esto es, un sistema críticamente amortiguado, la salida del sistema es (ver figura 2):
 n t
y (t )   n t e
2

Figura 2. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada impulso

Para ζ>1 , esto es, un sistema sobreamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 3):
 n e   n  n  2 1 t  2 1 t
y (t )  (e  e n )
2  2 1

Figura 3. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada impulso

Para 0<ζ<1, esto es, un sistema subamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 4):
 n  n t
y (t )  e Sin ( 1   2
t)
1 2 n

Figura 4. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada impulso

El término exponencial es conocido como envolvente.

Nótese que el valor del pico de la senoidal se da en:


tp 
2 d
Donde ωd se conoce como la frecuencia natural amortiguada, propia del término senoidal de la respuesta del
sistema y se calcula como:
d  n 1   2
El período amortiguado de la onda senoidal es Td y se calcula como:
2
Td 
d

-Entrada rampa
Un sistema de segundo orden, ante la entrada rampa unitaria, responde de la siguiente manera:
n 2 1
Y (s)  G ( s) X (s)  ( 2 )( 2 )
s  2n s   n s
2

Para ζ=0, esto es, un sistema sin amortiguamiento, la salida del sistema es (ver figura 5):
1
y (t )  t  Sin(nt )
n

Figura 5. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada rampa

Para ζ=1, esto es, un sistema críticamente amortiguado, la salida del sistema es (ver figura 6):
 2 n t
y (t )  t  (1  e nt  e nt )
n 2

Figura 6. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada rampa

Para ζ>1, esto es, un sistema sobreamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 7):
2
y (t )  t  (1  A1e  a t  A2 e b t )
n
1  2 2  2  2  1
A1 
4  2  1
2 2  1  2  2  1
A2 
4  2  1
a  n (   2  1)
b  n (   2  1)

Figura 7. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada rampa

Para 0<ζ<1, esto es, un sistema subamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 8):
2 1
y (t )  t  (1  e  n t Sin(n 1   2 t   )
n 2 1   2

2 1   2
  arctan( )
2  1

Figura 8. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada rampa

Después de un tiempo determinado por ζ y ωn , las curvas x(t) e y(t) se convierten en rectas paralelas.
Para los casos en los cuales ζ ≠ 0, el tiempo de retraso entre las rampas, conocido como tD , es igual a:
2
tD 
n

-Entrada escalón
Un sistema de segundo orden ante la entrada escalón unitario responde de la siguiente manera:
n 2 1
Y ( s)  G ( s) X ( s)  ( 2 )( )
s  2n s  n s
2

Para ζ=0, esto es, un sistema sin amortiguamiento, la salida del sistema es (ver figura 9):
y(t )  1  Cos(nt )

Figura 9. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón

Para ζ=1, esto es, un sistema críticamente amortiguado, la salida del sistema es (ver figura 10):
 n t  n t
y(t )  (1  e  n t e )

Figura 10. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón

Para ζ>1, esto es, un sistema sobreamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 11):
1 1  2 1 ) t 1  2 1 ) t
y (t )  1  ( e n (   e n (  )
2  2 1    2 1    2 1

Figura 11. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón

Para 0<ζ<1, esto es, un sistema subamortiguado, la salida del sistema es (ver figura 12):
1
y (t )  1  e  n t Sin((n 1   2 )t   )
1 2
Donde:
1 2
  arctan( )


Figura 12. Respuesta de un sistema de segundo orden a una entrada escalón

El tiempo en el cual se da el primer pico se calcula como:


tp 
d
El periodo amortiguado, correspondiente al término senoidal es:
2
Td 
d
Donde:
d  n 1   2

Para esta entrada se define el tiempo de establecimiento como el tiempo necesario para que la oscilación de la
salida esté dentro de un intervalo inferior a ±2% del valor final Yss.

En este caso, el tiempo de establecimiento es:

4
ts  te  ta 
n
El valor Yp corresponde al valor de amplitud del primer pico.

El valor Yss corresponde al valor final, al atenuarse por completo el componente transitorio. En el caso de
sistemas de ganancia unitaria, como el mostrado en las figuras 12 y 13, el valor final es Yss = 1.

El sobreimpulso es el porcentaje de exceso en la amplitud de la salida por encima del valor final, durante el
primer pico. Este se calcula como:


Yp  Yss 1 2
Mp  100 (%)  100 e (%)
Yss
Nótese que el sobreimpulso depende exclusivamente del factor de amortiguamiento.

El tiempo de retardo tr es tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50% del valor de estado estable (Yss).
El tiempo de levantamiento tL es tiempo que tarda la respuesta en pasar de 0 a 100% del valor de estado estable
por primera vez, algunos autores lo definen del 10% al 90% de Yss.

1 
  
tL    tan  d 
d  n 
De la figura 12, tomando las amplitudes A1 y A2, definidas éstas respecto al valor final, el decremento
logarítmico se calcula como:

A1 2
  ln( )
A2 1 2

Figura 13. Respuesta del sistema de 2do orden ante una estrada paso con diferentes factores de amortiguamiento.
 Figura 14. Localización de las raíces complejas y los amortiguamientos y frecuencias, tp, ts y Mp

Figura 15. a. Aumenta ωd (igual evolvente), b. ωd permanece constante (frecuencia constante), c. factor de
amortiguamiento constante.