Вы находитесь на странице: 1из 113

Содержание 1.

СОДЕРЖАНИЕ..........................................................................................................1
2. НАЗНАЧЕНИЕ СУ...............................................................................................3
3. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ СУ.......................................................................4
4. СОСТАВ КОМПЛЕКСА УПРАВЛЕНИЯ.....................................................5
5. УСТРОЙСТВО И РАБОТА СУ........................................................................7
5.1. СТРУКТУРА СУ............................................................................................7
5.2. Режимы работы СУ.....................................................................................8
5.2.1. Режим автоматического управления, обеспечивающий наведение
и слежение за объектом наблюдения, включающий в себя два режима:8
5.2.2. Режим полуавтоматического управления........................................9
5.2.3. Вспомогательный режим......................................................................9
6. УСТРОЙСТВО И РАБОТА СОСТАВНЫХ ЧАСТЕЙ СУ......................9
6.1. Система распределения питания.................................................................9
6.1.1. Назначение СРП......................................................................................9
6.1.2. Технические данные СРП....................................................................10
6.1.3. Устройство и работа изделия..........................................................10
6.2. Система маслопитания (СМП)...................................................................11
6.2.1. Назначение СМП...................................................................................11
6.2.2. Технические данные..............................................................................12
6.2.3. Состав.....................................................................................................13
6.2.4. Устройство и работа..........................................................................13
6.3. Система управления и блокировок цифровых следящих приводов
(СБУ).......................................................................................................................17
6.3.1. Назначение СБУ....................................................................................17
6.3.2. Технические данные СБУ.....................................................................17
6.3.3. Состав СБУ............................................................................................18
6.3.4. Устройство и работа СБУ................................................................18

1
6.4. Система автоматической балансировки (САБ)......................................24
6.4.1. Назначение САБ.....................................................................................24
6.4.2. Технические данные САБ....................................................................24
6.4.3. Состав САБ.................................................................................................
6.4.4. Устройство и работа CAБ.....................................................................
6.5. Система дистанционного управления механизмами............................28
6.5.1. Назначение..............................................................................................28
6.5.2. Состав.....................................................................................................28
6.5.3. Устройство и работа..........................................................................28
6.6. Система индикации......................................................................................30
6.6.1. Назначение..............................................................................................30
6.6.2. Состав.....................................................................................................30
6.6.3. Устройство и работа..........................................................................32
6.7. Система сигнализации.................................................................................33
6.7.1. Назначение..............................................................................................33
6.7.2. Технические данные..............................................................................33
6.73. Устройство и работа...........................................................................33
6.8. Система освещения......................................................................................33
6.9. Система цифровых следящих приводов (ЦСП).....................................34
6.9.1 Описание ЦСП главных осей БТА.

6.9.2 ЦСП поворотного стола СПФ..........................................................47


6.9.3 Автоматический режим работы ЦСП СПФ..............................48
6.9.4 Полуавтоматический режим работы ЦСП поворотного стола49
6.10.5 4. Щит приводов...............................................................................66

2
1. ВВЕДЕНИЕ
Система управления (СУ) оптическим телескопом в идеале должна
обеспечивать абсолютную неподвижность изображения объекта
наблюдения в поле зрения инструмента или его движение по
заданному пути с требуемой скоростью, если это необходимо для
программы наблюдений. Очень высоки и все возрастают требования к
точности работы всех систем телескопа. Здесь предъявляются более
жесткие требования, чем в большинстве инженерных проектов.
Особенно сложные задачи, впервые в практике отечественного и
мирового оптического телескопостроения, были поставлены перед СУ
телескопом БТА, в связи с применением альт-азимутальной
монтировки, в которой одна из осей всегда вертикальна, а другая
лежит в горизонтальной плоскости. Для управления такой
монтировкой СУ должна обеспечивать неравномерное знакопере-
менное движение по осям азимута (А) и зенитного расстояния (Z) с
очень высокой степенью точности и компенсировать влияние эффекта
вращения поля в фокальной плоскости первичного фокуса
(компенсировать параллактический угол «Р»). Электрические схемы
СУ приведены в альбоме электрических схем и чертежей. Указания по
уходу, обслуживанию и регулировке СУ даны в инструкции по
эксплуатации комплекса управления БТА.
В данном техническом описании использованы следующие
сокращения:
(Л. №) ----- означает номер листа в папке «Схемы электрические
принципиальные АСУ БТА»,
ВПУ ------ выносной пульт управления,
РКА - релейно- коммутационная аппаратура,
SEW - указывает на принадлежность к приводной технике SEW
EURODRIVE,

3
РЕР - указывает на принадлежность к микроконтроллерной технике
PEP MODULAR,
ЭНКОДЕР - абсолютный датчик углового положения,
УМ - управляющая машина,
ПИО - панель интерфейса оператора,
П.А. - примечание автора,
П/А - полуавтомат,
ПП - подпункт,

& - логическое «И»,

Конц. - концевой выключатель,


АП - посадочная площадка на куполе на уровне Z=59⁰,
Кр . - крышки,
ACS - название компьютера УМ в распределенной системе
управления,
АПП - аппаратная БТА,
Пр. - провод,
Вх. С. - входной сигнал,

Вых. С. – выходной сигнал.

2. НАЗНАЧЕНИЕ СУ.
СУ предназначена для наведения телескопа на заданные объекты
наблюдения (звезды, Луну, планеты, кометы, искусственные небесные
тела), слежения за объектом наблюдения с требуемой точностью,
обеспечения всех операций, необходимых для работы телескопа -
управление, распределение питания, блокировка, сигнализация,
индикация.

4
3. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ СУ.
3.1 Максимальная погрешность СУ при работе без телевизионной
автоматической коррекции всем телескопом и светоприемной
аппаратурой местным телегидом - программное управление- не
должна превышать по абсолютной величине 3" в фокальной
плоскости.
3.2 Нестабильность управления при программном управлении не
должна превышать 1-2" за 10 мин. экспозиции.
3.3 Максимальная погрешность СУ при работе с общим
(программа TVguide) и местным телегидами не должна превышать
-11
0.2 диаметра изображения звезды при световом потоке 4.10 лм в
спектральном интервале (4000 –10000) А.
3.4 СУ обеспечивает компенсацию вращения поля в фокальной
плоскости первичного фокуса.
3.5 Рабочий диапазон изменения углов:
A = ............................................................................  240
Z =............................................................................5° ÷ 80°
Р =...........................................................................0 ÷ 360°
3.6 Рабочий диапазон изменения скоростей в режиме слежения за
объектом наблюдения, включая искусственные небесные тела:
A =.....................................................................0 ÷ 150 "/сек
P =.....................................................................0 ÷ 150 /сек
Z =.......................................................................0 ÷ 20 "/сек
3.7 Максимальные скорости телескопа в режиме наведения:
А =............................................................................27°/мин
Z =.............................................................................17°/мин
3.8 Максимальное ускорение телескопа не должно превышать0.1°/сек2

5
3.9 СУ обеспечивает ведение телескопа за Луной, планетами,
кометами и искусственными небесными телами.
3.10.При полуавтоматическом управлении максимальная скорость
по азимуту ...................................................................27°/мин
по зенитному расстоянию .........................................17°/мин
коррекционная скорость по обеим координатам ...10  /сек.

4. СОСТАВ КОМПЛЕКСА УПРАВЛЕНИЯ.


Состав комплекса управления и соединение отдельных приборов,
машин и устройств показаны на общей схеме БТА У – Сб.
(устаревшее - п.а.).
В состав комплекса входят:
4.1 Местные пульты управления (МПУ), установленные в стакане
первичного фокуса и в АПП (комната №210).
4.2 Управляющие машины АСУ, установленные в помещении
РКА(комната №204), с пультами управления.
4.3 Релейно-коммутационная аппаратура (РКА), установленная в
помещении РКА.
4.4 Агрегаты питания, установленные в помещении машинного зала
и комнаты №207(ИБП).
4.5 Аппаратура для синхронизации местного времени(GPS) ,
устанавливаемая в помещении лаборатории информатики.
4.6 Исполнительные двигатели систем наведения, ведения,
приводные контроллеры SEW A, энкодер по А, контроллер РЕР А,
обеспечивающие работу по азимуту, устанавливаемые в
помещении привода азимута.
4.7 Двигатели маслопитания А и Z с частотными
преобразователями, устанавливаемые в помещении
маслопитания.
4.8 Клеммный щит (ВТА 2706 Сб), устанавливаемый в помещении
основания телескопа.
6
4.9 Датчики температуры и давления, устанавливаемые в
помещении РКА.
4.10 Исполнительные двигатели управления координатами Z и Р,
приводные контроллеры SEW Z и SIЕMENS P2, устанавливаемые
на телескопе.
4.11 Энкодеры по координатам Z и Р, контроллеры РЕР Z и PEP CPF,
устанавливаемые на телескопе.
4.12 Системы приводов оптических узлов и механизмов,
устанавливаемые на телескопе.
4.13 Оборудование освещения телескопа.
4.14 Кабели, осуществляющие связь между электрическими
устройствами.
4.15 Система громкоговорящей связи, расположенная в помещениях
РКА и на всех МПУ (первичный фокус, Н1,Н2,, АПП).
Перечень условных шифров, стоящих перед позиционными
обозначениями электроэлементов, обозначение чертежей, схем и
наименование устройств изделия приведены в таблице № 1.

Таблица 1.
Позиционное Чертеж (архив), Наименование
обозначение схема
I Л.11 Выносной пульт управления
IV БТА 2704С6 Щит ЭМУ (машзал)
V Щит маслопитания (РКА, шкаф VII)
VI БТА 2706С6 Клеммный щит
VII БТА 2707С6 Щит трубы
VIII БТА 2708С6 Щит питания(2 шкафа)
IX БТА 2709С6 Щит приводов
X БТА 2710С6 Щит блокировок
XI БТА 6 Сб Стакан первичного фокуса
XII БТА 9 Сб Кабина наблюдателя
XIII БТА 5 Сб Верхнее кольцо

7
ХIV БТА 4 Сб Средник
ХV БТА 3 Сб Нижнее кольцо
XVI БТА 8 Сб Гид(демонтирован)
ХVII БТА 7 Сб Зеркало диагональное
ХVIII CM 111 Опорно-поворотная часть
XIX БТА 10 Сб Левая стойка(Н1)
XX БТА 10 Сб Правая стойка(Н2)
XXI Азимутальный привод
XXI CМ111Сб2205 Блок конечных выключателей А

XIX БТА-24 Сб.1 Блок конечных выключателей Z

XXI Энкодеры А и Z
XXII БТА 16Сб Щит звездного спектрографа(устарев.)
XXIII Выносной блок поворотного стола( для
фокусировки)
XXIV СМ111Сб 40 Система маслопитания гидростатических
опор

8
5. УСТРОЙСТВО И РАБОТА СУ.

5.1. СТРУКТУРА СУ.


Учитывая характер движения объектов наблюдения в сферической
горизонтальной системе координат (, ), требование высокой дина-
мической точности наблюдения и то, что движение телескопа
происходит в горизонтальной системе координат (А, Z ), СУ построена
на базе совместной работы цифровой системы автоматического
управления всем телескопом, цифровой системы компенсации
вращения поля в фокальной плоскости первичного фокуса и системы
телевизионной автоматической коррекции. Для обеспечения
отождествления, поиска пригодной для работы звезды и наведения на
эту звезду в состав комплекса управления введена телевизионная
система подсмотра (ком. №204). В составе комплекса имеются также
системы распределения питания, блокировок, индикации и
сигнализации и управления узлами, агрегатами и системами
телескопа.
Основным элементом СУ является серийный персональный
компьютер (ACS) как устройство верхнего уровня в распределенной
системе управления телескопом (Рис.1).

9
Рис.1 .Затененные строки, объекты и RS485 маслостанции на схеме в
реальной системе не используются.
Привязка работы АСУ к единому времени обеспечивается
системой программной выработки текущего значения звездного
времени с автоматической привязкой к сигналам точного
времени(GPS) по локальной сети САО РАН.
Подробное описание работы отдельных систем и устройств и их
характеристики приведены ниже.
Описание комплекса управления состоит из четырех книг и
альбомов со схемами. В первую книгу вошло описание систем
автоматики и цифровых следящих проводов, во вторую - инструкция
по работе с интерфейсом оператора УВК БТА, в третью - программное
обеспечение АСУ, в четвертую – инструкции и ППР.

5.2. РЕЖИМЫ РАБОТЫ СУ.


10
5.2.1. РЕЖИМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ,
ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЙ НАВЕДЕНИЕ И
СЛЕЖЕНИЕ ЗА ОБЪЕКТОМ НАБЛЮДЕНИЯ,
ВКЛЮЧАЮЩИЙ В СЕБЯ ДВА РЕЖИМА:
1. режим программного управления, в котором управление
телескопом ведется только от УМ, в этом режиме возможна ручная
коррекция положения телескопа с местных интерфейсов;
2. режим работы с телевизионной автоматической коррекцией(ТАК),
при котором управление телескопом ведется при совместной
работе УМ И телевизионной системы слежения непосредственно
за звездами, причем управление от УМ ведется только по
производным A, Z , Р.
Примечание:
Наведение - процесс установки телескопа в исходное положение по заданным
координатам  и  .
Слежение - процесс сопровождения объекта наблюдения по данным УМ и ТАК во
всей рабочей зоне.
5.2.2. РЕЖИМ ПОЛУАВТОМАТИЧЕСКОГО
УПРАВЛЕНИЯ,
в котором обеспечивается:
1. возможность установки телескопа по координатам А и Z в
пределах рабочих зон c различными скоростями;
2. возможность установки трубы в горизонт;
3. возможность установки трубы в зенит;
4. возможность установки трубы на «АП»(Z ~ 59̊ ).

5.2.3. ВСПОМОГАТЕЛЬНЫЙ РЕЖИМ,


к которому должно относиться управление узлами, агрегатами и
системами телескопа с местных панелей управления, например,
настройка SEW контроллеров по автономной линии RS485 c ПК.

6. УСТРОЙСТВО И РАБОТА СОСТАВНЫХ


ЧАСТЕЙ СУ.
6.1. СИСТЕМА РАСПРЕДЕЛЕНИЯ ПИТАНИЯ.
11
6.1.1. НАЗНАЧЕНИЕ СИСТЕМЫ РАСПРЕДЕЛЕНИЯ
ПИТАНИЯ (СРП).
СРП предназначена для приема и распределения питания
поступающего от источников специальных родов токов и
промышленной сети по потребителям, а также для защиты от
перегрузок и коротких замыканий .

6.1.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ СРП.


На СРП(Щит питания, РКА) от внешних источников(техблок,машзал)
поступают следующие виды питания:
~380/220в, (+10 - −15%), 50 1% Гц,
~110в - 10%, 50 1% Гц ,
= 27в - (+10 - −15)%.

6.1.3. УСТРОЙСТВО И РАБОТА ИЗДЕЛИЯ


СРП представляет собой систему автоматических воздушных
выключателей, контакторов, магнитных пускателей, источников
бесперебойного питания (ИБП), установленных в щите питания БТА-
2708С6 (Фото1,2,3) и в помещении комнаты №207(аккумуляторная), и
управляемых либо непосредственно с щита питания, либо с
вспомогательного пульта оборудования(ВПУ), либо из комнаты
№207.

12
Фото 1. Распределительный щит питания(РЩП).
СРП работает следующим образом:
Напряжение сетевых источников питания подано на входные
автоматы щита питания:
=27в - VIIIВ11 (Л.1);
~380/220в - IVB1(B2)(питание SEW);
~380/220в - 44«А»(машзал),VIIIB17 (Л. 5);
~110в, 50 Гц - VIIIВ1 (Л. 5);
~380/220в - ИБП (ком. №207);
~380/220в - РЩП.
При нажатии клавиши на ВПУ Кн3л(Л.1) срабатывает реле VIII Р2(Л.1)
с самоблокировкой, замыкая свои н.о. контакты в цепях катушек
контакторов и пускателей, подключенных к источникам питания:
VIIIР6 (Л. 5);
VIIIР1 (Л. 9);
VIIIР4 (Л. 1) (через н.о. контакт VIII Р2).

13
Последние, срабатывая, подают питание на систему управления
телескопа.
Далее питание поступает на различные функциональные части СУ
через отдельные автоматические воздушные выключатели или
предохранители.
Отдельно от РКА стабилизированное напряжение ~380/220в ИБП
подается из аккумуляторной в СПФ, Н1 для питания
астрономической аппаратуры и в РКА для питания управляющих
машин ACS.
Отключение питания производится кнопкой на ВПУ Кн3п(Л.1).
Наличие сетевого напряжения 380в,50Гц контролируется помощью
реле VIIIP8 для РКА и IVP9(не работает) для приводов SEW.
Напряжение =27в контролируется по прибору ИП (ВПУ).

6.2. СИСТЕМА МАСЛОПИТАНИЯ (СМП)


6.2.1. НАЗНАЧЕНИЕ СМП.
Система маслопитания предназначена для подачи масла в масляные
подушки оси А(СМП-А), масляные подушки оси Z(СМП-Z), смазки
червяков А и Z, работы системы автоматической балансировки
трубы(перемещения клина), работы гидродомкратов поддона ВУАЗ-6 .

6.2.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ


Для привода насосов СМП-А применены электродвигатели
АИР180М8У3..........................................................15 квт.
Для привода насосов СМП- Z применены электродвигатели
АП71-6....................................................................14 квт.

14
Рис.2. Шильдик двигателя СМП-А.

Рис.3. Шильдик двигателя СМП-Z.

6.2.3. СОСТАВ
В состав СМП входят:
1) Приводной электродвигатель маслонасоса А (основной);
2) Приводной электродвигатель маслонасоса А (резервный);
3) Частотный преобразователь маслонасоса А (основной);
4) Частотный преобразователь маслонасоса А (резервный);
5) Датчики толщины масляной пленки А (3шт.);

15
6) Приводной электродвигатель маслонасоса Z (основной);
7) Приводной электродвигатель маслонасоса Z (резервный);
8) Частотный преобразователь маслонасоса Z (основной);
9) Частотный преобразователь маслонасоса Z (резервный);
10) Датчики толщины масляной пленки Z (4шт.);
11) Датчик уровня масла в баке;
12) Приводной электродвигатель агрегата смазки червяка А;
13) Датчик уровня масла для агрегата смазки A;
14) Датчик давления масла для агрегата смазки А;
15) Коммутационная аппаратура;
16) Органы управления.

6.2.4. УСТРОЙСТВО И РАБОТА


Масляные насосы СМП-А и СМП - Z с приводными двигателями
АИР180М и АП71-6 соответственно (Фото 4.) расположены в
специальном помещении башни БТА – маслостанции (ком. №02).
Здесь же располагается и масляный бак с установленным на нем
датчиком уровня масла, датчиком температуры масла и датчиками
давления масла в трубопроводе для обратной связи в частотных
преобразователях СМП.

16
Датчик уровня
и температуры.
Бак с маслом
маслом
Датчик
давления

Фото.4. Помещение маслостанции.


На подушках осей A и Z установлены датчики толщины пленки A и
Z (З штуки на оси А, и 4 штуки на оси Z - по 2 с каждой стороны).
Агрегат смазки червяка A с приводным двигателем, датчиком уровня
масла и датчиком давления масла установлен в помещении привода
азимута.

17
Коммутационная аппаратура СМП расположена на панели V шкафа
VII(Фото 5.), установленном в помещении РКА башни БТА, и в
маслостанции башни БТА в подвесном шкафу над частотными
преобразователями(Фото 6.).
Органы управления СМП расположены на вспомогательном пульте
(ВПУ) и в помещении маслостанции.
Все электроэлементы СМП с помощью кабелей соединены между
собой в единую систему, которая работает следующим образом.
В исходном состоянии напряжение питающей сети 380/220в 50Гц по
отдельным фидерам подано на входные автоматы шкафа СМП 46
«А»(основной СМП-А, СМП-Z) и 45 «А» (резервный СМП-А, СМП-Z) и
на входной автомат 44«А» агрегата смазки червяка в машзале.
На управляющие элементы СМП через автомат ХВ1(Л.1) подано
напряжение постоянного тока = 27в.
Автомат VВ1(Л.12) включен.
При наличии в баках определенного количества масла, через
датчики уровня масла в баке и в агрегате смазки червяка А
срабатывают реле ХР8 (Л.1), подготавливая цепи включения СМП-А и
СМП-Z (Л.12,12П).
При работе основных агрегатов СМП-А, Z переключатель VВ2
панели V СМП должен быть поставлен в положение "Осн.",
аналогично должен быть включен автомат питания основных
частотных преобразователей XXIVB2 и входной автомат 46«А», при
этом подготавливается питание пускателя П- 46«А».

18
Включение СМП начинается с установки тумблера В1.1(подготовка
питания частотных преобразователей) на ВПУ в положение включено
(верхнее положение), при этом напряжение =27В подается на реле
IVP1,контакты которого включают пускатель П-46«А». Таким образом,
для частотных преобразователей подготавливается напряжение
380/220в 50Гц. Включение приводных двигателей насосов
производится нажатием клавиши «Вкл.Сист.Упр.» на панели
интерфейса оператора УМ(панель Alt+8), при этом сигнал управления
по шине CAN-bus из УМ через контроллер PEP RСA включает реле
VIIP91(Л.1) и удерживает его в течение ~ 10сек. При закрытой двери
кабины наблюдателя, когда реле VIIP88 включено, контакты реле
VIIP91 включают реле XP11, которое одной парой контактов включает
пускатель VP7, а другой парой контактов подает питание на
магнитный пускатель XXIVР2, через н.о. контакты которого
коммутируется внутренний сигнал «Разрешение» на частотный
преобразователь. В течение задержки ~ 10сек. пускатель VP7 блок-
контактами подхватывают питание реле XP11, ставит его на
самоблокировку через н.з. кнопку ВПУ Кн.1 и запускает двигатель
агрегата смазки червяка А. Запуск двигателей может быть
проконтролирован по датчикам давления, которые установлены на
трубопроводе в маслостанции.
Аналогичным образом СМП работает при включении резервных
агрегатов. Включение СМП может быть произведено с местных
пультов частотных преобразователей.
При наличии в подушках А и Z масляной пленки толщиной порядка
(100 – 300) мкм, а также при наличии давления в системе смазки
червяка А и масла в баке, через датчики толщины пленки и давления
срабатывают реле ХР2 и ХР4 (ось Z) и ХР8 и ХР9 (ось А) (Л.1),
контакты которых включены в цепь реле ХР13(Л.1).

19
Отключение СМП может производиться кнопкой на ВПУ Кн1(Л.1)
либо с местных пультов частотных преобразователей.

6.3. СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ И БЛОКИРОВОК


ЦИФРОВЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ (СБУ).
6.3.1. НАЗНАЧЕНИЕ СБУ.
Система управления и блокировок цифровых следящих приводов
предназначена для управления ЦСП, обеспечения их нормального
функционирования в заданных режимах и отключения в предельных
положениях.

6.3.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ СБУ.


СБУ обеспечивает работу ЦСП в следующих режимах:
а) автоматическом (программная отработка по введенным
координатам α и δ или наведение на репер);◦
б) полуавтоматическом( п/а - программная отработка при
нажатии клавиш на панели интерфейса оператора);
в) п/а для установки в зенит и горизонт;
г) п/а для съема главного зеркала (ГЗ).
СБУ обеспечивает отключение приводов на следующих предельных
углах телескопа
по оси A:  240°,  250°;
по оси Z: 5° и 80° для режимов пп. а,б;
0° и 90⁰ для режима пп. в;
0° для режима пп. г.
СБУ обеспечивает программное снижение скорости наведения
привода оси Z до 14 об/сут. и меньше при движении к зениту при
достижении угла 20° и при движении к горизонту при достижении угла
60°.
СБУ обеспечивает остановку приводов по команде оператора с
ВПО переводом тумблера «Подготовка приводов»(Л.11) в нижнее
положение или с ПИО УМ.

20
СБУ обеспечивает работу приводов в технологических
(настроечных режимах).

6.3.3. СОСТАВ СБУ


СБУ включает в себя:
а) блок конечных выключателей Z БТА-24 Сб.1
б) блок конечных выключателей A CМ111-Сб,
в) программный блок контроля УМ,
г) релейно-коммутационную аппаратуру,
д) органы управления.

6.3.4. УСТРОЙСТВО И РАБОТА СБУ


Блок конечных выключателей(КВ) Z(Фото 7), расположенный в
правой стойке телескопа и связанный с приводом Z, блок конечных
выключателей А(Фото 8), расположенный в помещении привода А,
коммутационная аппаратура, расположенная в щитах блокировок БТА-
2710Сб (Фото 9), приводов БТА-2709Сб (Фото 10),органы
управления, расположенные на ВПУ(Фото 11) и ПИО УМ(Фото 12),
связаны между собой электрически и программно и образуют единую
систему, которая работает следующим образом.
В исходном положении (А=0, =45°) конечные выключатели блока
KB-, установленные на углах 0°(ХIX KB12), 5° (ХIХ КВ13-1, ХIХ КВ13-
2), 80°(ХIХ КВ16-1, ХIХ КВ16-2), 90°(ХIХ КВ17), замкнуты, а
включенные через них соответствующие им реле XXI Р4(оптореле,
Фото 13), IХ P29, IХ Р35, XXI Р5(оптореле) находятся в сработанном
состоянии (сх. канал «DIN Z», Л.3).
Конечные выключатели блока КВ-А, установленные на углах
-240°(XXI КВ2) и +240°(XXI КВ8), -250°(XXI КВ1) и +250°(XXI КВ9),
-0°(XXI КВ4) и +0°(XXI КВ5), -45°(XXI КВ1) замкнуты, а включенные
через них соответствующие им реле XXI Р2, XXI Р3(оптореле, Фото
14) , IX P17,IX 17 находятся в сработанном состоянии (П-Ж,3).
Питание на блок КВ-А подается через автомат IX В7 (П-А).
21
Выбор режима работы производится с панели интерфейса
оператора УМ.
Шины(провода) питания реле блокировок и управления ЦСП (пр.
№150-2,181*,183,182) образованы автоматом IХ В8 (П-А).
Продольные цепи по А и Z ( каналы по А и Z ) предназначены для
безопасного включения приводов А и Z и представляют собой цепочку
из смешанного соединения реле , которая заканчивается входами
«Разрешение» в сервоконтроллеры по осям А и Z.

Канал включает :
исполнительные элементы ( выходные реле ) РЕР
контроллеров;
коммутационную аппаратуру РКА.

Управление каналом осуществляется


- от УМ;
- от готовности питания приводов;
- от концевых выключателей.

Канал может быть или включен или выключен.


Канал выключен , когда он разомкнут и на соответствующем входе
«разрешение» сервоконтроллера установлен низкий уровень
напряжения ( около нуля ) относительно логического нуля
сервоконтроллера.
Канал включен , когда он замкнут и на соответствующем входе
«разрешение» сервоконтроллера установлен высокий уровень
напряжения ( +24В ) относительно логического нуля
сервоконтроллера.

22
Если канал включен , то разрешается управление
соответствующим приводом по шине CAN.

Канал А РКА.

Включает два подканала:


наведения,
ведения.
Общая для подканалов цепочка – это цепочка последовательно
включенных контактов реле VIIP88 , IVP2 , VIIP87 , VIIP83 , VIIP92 ,
IXP35, которая заканчивается обмоткой реле IXP66.Цепочка для
подканала наведения А – это цепочка последовательно включенного
HO контакта реле IXP66 и HЗ контакта реле IXP46. Цепочка для
подканала ведения А – это цепочка последовательно включенного
HO контакта реле IXP66 и HО контакта реле IXP46. Обмотка реле
IXP46 питается через контакты исполнительного твердотельного
оптронного реле РЕР RCA , которое , в свою очередь , управляется от
основной программы УМ.
Следовательно,
алгоритм включения канала наведения А
-- НО VIIP88 & НО IVP2 & НО VIIP87 & НО VIIP83 & HЗ VIIP92 &
НО IXP35 & HO IXP66 & HЗ IXP46;
алгоритм включения канала ведения А
-- НО VIIP88 & НО IVP2 & НО VIIP87 & НО VIIP83 & HЗ VIIP92 & НО
IXP35 & HO IXP66 & HO IXP46;
алгоритм включения реле IXP46
-- сигнал « Ведение » ( из РЕР RCA ) & HЗ IXP45.

23
Канал Z РКА.

Канал Z РКА состоит из основного канала и двух


дополнительных.

Основной канал – это цепочка последовательно включенных


контактов реле VIIP88 , IVP2 , VIIP87 , VIIP83 ,VIIP92 , XP3 , IXP83 ,
IXP29 , IXP35, которая заканчивается обмоткой реле IXP69. Основной
канал работает, когда труба БТА находится в рабочей зоне , то есть ,
в зоне от Z = 5* до Z = 80*.

Дополнительные каналы.
Первый дополнительный канал работает в нерабочей зоне от Z = 0*
до Z = 5* , второй - в нерабочей зоне от Z = 80* до Z = 90*.
Первый дополнительный канал – это цепочка последовательно
включенных контактов реле VIIP88 , IVP2 , VIIP87 , VIIP83 ,VIIP92 ,
XP3 , IXР55 , IXP35, которая заканчивается обмоткой реле IXP69.
Второй дополнительный канал – это цепочка последовательно
включенных контактов реле VIIP88 , IVP2 , VIIP87 , VIIP83 ,VIIP92 ,
XP3 , IXP83 , IXP29 , IXР23 , IXP35, которая заканчивается обмоткой
реле IXP69.
Следовательно,
алгоритм включения канала Z в зоне от Z = 5* до Z = 80*
-- НО VIIP88 & НО IVP2 & НО VIIP87 & НО VIIP83 & HЗ VIIP92 & НО
XP3 & HЗ IX83 & НО IXP29 & НО IXP35 & НО IXP69;
алгоритм включения канала Z в зоне от Z = 0* до Z = 5*
-- НО VIIP88 & НО IVP2 & НО VIIP87 & НО VIIP83 & HЗ VIIP92 & НО
XP3 & HO IX55 & НО IXP35 & НО IXP69;

24
алгоритм включения канала Z в зоне от Z = 80* до Z = 90*
-- НО VIIP88 & НО IVP2 & НО VIIP87 & НО VIIP83 & HЗ VIIP92 & НО
XP3 & HЗ IX83 & НО IXP29 & НО IXP23 & НО IXP55 & НО IXP69;
алгоритм включения реле IXP55
-- сигнал « Зенит-горизонт »( из РЕР RCA ) & НО IXP45 & ( HЗ
IXP29 V HЗ IXP35 );
алгоритм включения реле IXP45
-- сигнал « Движение в режиме «Зенит-горизонт »( из РЕР RCA ).

Примечание.
Сигнал « Зенит-горизонт » соответствует нажатию на панели
интерфейса оператора(ПИО) клавиши < Включение > в режиме «
Зенит-горизонт ».
Сигнал « Движение в режиме «Зенит-горизонт »» соответствует
нажатию на панели интерфейса главного оператора клавиш или < + Z
> или < - Z >.

При достижении телескопом крайних положений по А отключение


привода А происходит сначала при срабатывании программных
концевиков А=239°( по датчику угла А),а затем, если произошел
программный сбой СУ, остановка привода, то есть, блокировка SEW
контроллера наведения по А, осуществляется обесточиванием реле
XXI Р1 и XXI Р2(установлены на корпусе SEW- контроллера A,Фото
14) из-за размыкания конечных включателей XXI КВ2= -240⁰, XXI КВ8=
+240⁰ соответственно (Л. 2).

25
Отключение привода  в крайних положениях сначала происходит
при срабатывании программных концевиков = 0°30́ , = 5° и =
80°40́ , = 86°30́ по сигналу из УМ а затем, если произошел
программный сбой СУ, остановка привода осуществляется
отключением контактов реле IX Р29 или IX Р35, связанных с
конечными выключателями соответственно = 5° и = 80̊ , или
отключением оптореле XXI Р4 и XXI Р3(установлены на корпусе
SEW- контроллера Z, Фото 13) соответственно Z=0°и Z=90°(Л. 3).
В полуавтоматическом режиме(п/а) управление приводами А и 
осуществляется с пульта интерфейсной панели оператора УМ -левая
панель ввода <Alt-8>(Cм. «Инструкция по работе
с интерфейсом оператора УВК БТА»). Цепи блокировок работают
так же, как и в автоматическом режиме. Выбор скорости привода
осуществляется многократным нажатием кнопок управления
движением (+) и (-). Скорость может иметь три значения по оси А =
27°/мин, 14°/мин, 3́ / сек ,по оси Z = 18°/мин , 14°/мин, 3́ / сек(нижний
скоростной предел).
При достижении крайнего положения по главным осям остановка
приводов производится теми же реле, что и в автоматическом
режиме. Возврат в рабочую зону осуществляется кнопками
управления движения в обратную сторону.
Аварийный останов телескопа по А происходит при наезде на
концевые выключатели А=+250° или А=-250° (включены
последовательно) питающие реле IX P17, контакты которого при этом
разрывают цепь питания пускателя IV P2 в шкафу IV машзала. В свою
очередь, нр. контакты IV P2 сначала снимают сигнал «Разрешение» с
SEW контроллеров, а затем - питание 3х380В с SEW приводов.

26
При достижении трубой телескопа углов 20° (при движении к =0) и
60° (при движении к =90°) скорость привода  снижается до нижнего
скоростного предела только по программе УМ и регулируется
концевыми выключателями =0°,5°,80°,90°.
При движении в обратную сторону большая скорость по Z
начинается с Z=5° при движении вниз или с Z= 79°при движении
вверх и регулируется только программой.
В режиме «Зенит-горизонт» из УМ в PEP RCA поступает команда на
выдачу двух сигналов в IX шкаф РКА: <Зенит- горизонт> и
<Наведение по Z>. От этих сигналов получают питание реле IX Р83,
IX P45 и IX P55, причем включение последнего происходит только в
зоне  = 5° (IХР29) или в зоне Z= 80° (IX Р35). При этом в цепь реле
IX Р69 включается цепочка из контакта реле IX P35,
зашунтированного последовательно соединенными контактами реле
IX Р55, IX P23, контакта реле IX Р55, зашунтированного
последовательно соединенными контактами реле IXP83 и
IХP29(Z=5), разрешая опускание трубы в горизонт (Z=90°) при
замыкании контакта реле IХ Р23° на угле А = - 46°, и подъем трубы в
зенит (=0°) при любом А.

27
В режиме «Съем главного зеркала» клин, фиксирующий подвеску
червяка Z, вручную выводится в состояние «Клин открыт» при
положении трубы Z=0. В этом состоянии производится заштыривание
трубы телескопа, при этом при выведенных штырях (конечные
выключатели ХIХ КВ1 и ХХ КВ2 расположенные в правой и левой
стойках телескопа, замкнуты, а конечные выключатели ХIХ КВ3 и ХХ
КВ4 разомкнуты) реле ХРЗ своими контактами замыкает цепь питания
реле IХР69, включающего привод . При вводе любого из штырей
привод Z отключается, а на ВПУ через контакт реле ХР3 загорается
вполнакала светодиод «Штырь». При вводе одновременно 2-х штырей
("заштыривание") светодиод горит ярко через контакт реле ХР17.

6.4. СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКОЙ


БАЛАНСИРОВКИ (САБ)
6.4.1. НАЗНАЧЕНИЕ САБ
Система автоматической балансировки предназначена для
приведения трубы телескопа в уравновешенное состояние
относительно оси вращения.

6.4.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ САБ


САБ обеспечивает балансировку трубы телескопа в 2-х режимах:
автоматическом и полуавтоматическом.
При работе в автоматическом режиме остаточный момент
дебаланса не превышает 500 кГм. При работе в полуавтоматическом
режиме, положение балансировочных грузов устанавливается по
шкалам на центральном пульте(ком.№204). Цена деления шкалы
балансировки - 200кгм.

28
Основные параметры САБ
на базе MOVITRAC типа MC 07A015-2B1-4-00( Фото 18 ) .

А). Нагрузочные параметры.

1. Входные параметры(сеть - 220в 50гц).

Максимальный ток потребления из сети при Z=0* -- ~ 4,5 A ;

Максимальный ток потребления из сети при Z=86,5 -- ~ 2,5 A ;

2. Выходные параметры.

Ток двигателя(в установившемся режиме) при Z=86,5* -- ~ 2,5 A.

Б). Параметры привода балансировки, установленные с панели


управления сервоконтроллера MOVITRAC 07.

1. Время разгона ------- ~ 20сек;

2. Время торможения ------- ~ 2,0сек;

3. Уставка по скорости (фактическая) ----- ~ 1300об/мин.;

4. Уставка по току (в % от Iн контроллера) ----- 50% от 7,3А.

В). Параметры, установленные в основной программе АСУ БТА.

29
Время задержки -
от момента выдачи сигнала «Вкл. балансировки» до момента
прихода сигнала
«Движение грузов» ------- ~ 10сек ;

от момента прихода сигнала «Клин закрыт» до момента снятия


сигнала
« Вкл. балансировки» ------- ~ 10сек ;

от момента пропадания сигнала «Движение грузов» до начала


контроля сигнала
«Клин закрыт» ------- ~ 5сек .

Примечание.

Сигнал «Вкл. балансировки» на ТАПС Acs7 отображается как


сигнал «Старт балансировки» или как сигнал «Конец
балансировки ».

.
Состав САБ .

В состав САБ входят:


- двигатель подвижных грузов – АОЛ-42-4(Р=2,8кВт;n=1420 об/мин);

- конечные выключатели подвижных грузов - микропереключатель


ЕИ6.721.000 – 2шт.(Фото 15);

- электромагнит гидропереключателя – 220В 50Гц;


30
- конечные выключатели червяка - концевой выключатель
мгновенного действия типа А812К(Фото ) ;

- конечные выключатели клина - концевой выключатель


мгновенного действия с колесом типа Е6721000(Фото 16) ;

- сервоконтроллер MOVITRAC – 07 для управления приводом


подвижных грузов;

- программное обеспечение, установленное в управляющей


машине;

- коммутационная аппаратура;

- органы управления.

Устройство и работа САБ .

Привод подвижных грузов, расположенных в верхнем кольце,


электромагнит гидропереключателя, конечные выключатели червяка и
конечные выключатели клина, расположенные в левой стойке(Н1) в
помещении привода Z, коммутационная аппаратура,
расположенная в V,VII,VIII шкафах РКА, и органы управления,
расположенные на панеле интерфейса оператора, соединены в
единую систему, которая работает следующим образом
В исходном положении САБ запитана через автоматы VIIB1,

31
VIIIBA-07. Реле VIIP13, VIIP92, VIIIP07 и пускатель VIIIМП-07 –
обесточены, концевик клина XIXКВ42 замкнут. При нахождении трубы
телескопа в зоне углов Z=(80-90)* реле IXP35 обесточено и его
контакт в цепи полуавтоматической балансировке
разомкнут(рис.1,лист 4).
При включении системы маслопитания телескопа срабатывает
контакт реле XP13. Включается пускатель VIIIМП-07 и своими
контактами подает однофазное напряжение ~ 220 50Гц. на сетевой
вход L,NO сервоконтроллера MOVITRAC – 07. Сервоконтроллер
вырабатывает внутренний сигнал < Готовность > и подготавливает
общую цепь =27в для включения реле клина VIIP13.
В режиме < Зенит-горизонт > при нажатии оператором клавиш
(+) или (-) по Z( на ПИО – <Alt-8>) программа УМ контролирует через
PEP Z наличие сигнала < Клин закрыт >. Если клин закрыт, то
программа формирует через PEP RCA сигнал <Старт балансировки> с
одновременной выдачей его на ТАПС. В РКА этот сигнал включает
реле VIIP92.Контакты реле VIIP92 замыкают цепь питания реле VIIP13
и подготавливают вход <ENABLE > сервоконтроллера балансировки.
Контакты реле VIIP13 включают реле VIIP81, которое своими
контактами включает электромагнит гидропереключателя. Под
давлением масла клин замыкает конечный выключатель XIXKB41 и
размыкает конечный выключатель XIXKB42. Концевик XIXKB41
подает высокий потенциал на вход < ENABLE > , разрешая работу
сервоконтроллера, а концевик XIXKB42 снимает сигнал на входе PEP
Z, сообщая программе УМ о начале процесса балансировки.

32
Освобожденный поднятым клином червяк под действием
остаточного дебаланса перемещается и замыкает один из конечных
выключателей, например, XIXKB25, при этом через концевики
подвижных грузов высокий потенциал поступает на вход CW
сервоконтроллера, что приводит в движение привод
балансировки(грузы перемещаются). Тот же высокий потенциал
включает реле VIIIP07, контакты которого подают сигнал через PEP
RCA в УМ. Программа контролирует, что грузы перемещаются.
После окончания балансировки конечный выключатель XIXKB25
размыкается, снимается сигнал со входа CW, привод
останавливается. Выключается реле VIIIP07 и программа получает
сигнал, что грузы остановились. Далее программа делает временную
выдержку 10 секунд, продолжая контролировать состояние концевика
XIXKB42. Через 10 секунд программа формирует сигнал < Конец
балансировки > и выключает реле VIIP92. Отключается электромагнит
гидропереключателя(ЭМЧ), прекращается подача масла , клин
возвращается в исходное положение, замыкая концевик XIXKB42 и
размыкая концевик XIXKB41. Снимается сигнал < ENABLE > и
запрещается работа сервоконтроллера. Программа УМ,
проконтролировав сигнал от концевика XIXKB42, делает временную
выдержку 10 секунд, после чего разрешает движение трубы по Z.
При наличии готовности от сервоконтроллера перемещение грузов
при ручном управлении производится кнопками 1Кн8/1 и 1Кн8/2,
расположенными на ЦПУ.

33
Программа контролирует движение грузов по сигналу со входа PEP
RCA ( плата DIN, конт. а0, пр. 1118) от реле VIIIP07) и считает время
движения этих грузов. Если время движения грузов превышает 3
минуты, то программа предупреждает оператора соответствующим
сигналом на ТАПС (См. «Инструкция по работе с интерфейсом
оператора УВК БТА»).
Внимание!
При ручном управлении перемещением грузов в зоне Z=(80-
90)⁰(рис.1,Л. 4) необходимо, чтобы контакты реле IXP35 пр.254-
пр.2588 были замкнуты, т.е., поставлена перемычка.

6.5. СИСТЕМА ДИСТАНЦИОННОГО УПРАВЛЕНИЯ


МЕХАНИЗМАМИ
6.5.1. НАЗНАЧЕНИЕ
Система дистанционного управления механизмами предназначена
для управления механизмами трубы телескопа.
1) Гиперболическим зеркалом (ввод-вывод)
2) Линзовым компенсатором (ввод-вывод)
3) Диагональным зеркалом (поворот Н1-Н2)
4) Крышками главного зеркала (откр.-закр.)
5) Крышками стакана перв. фокуса (откр.-закр.)
6) Крышкой гида (откр.-закр.)
7) Крышками диагонального зеркала (откр.-закр.)
8) Приводами фокусировки.

34
6.5.2. СОСТАВ
В состав системы входят приводные двигатели, конечные выклю-
чатели, коммутационная аппаратура, органы управления каждого из
механизмов, перечисленных в п. 6.5.3.

6.5.3. УСТРОЙСТВО И РАБОТА


Все механизмы системы работают по идентичным схемам и имеют
в своем составе электродвигатели и конечные выключатели,
располагаемые на механизмах, коммутационную аппаратуру,
находящуюся в шкафу трубы, органы управления, располагаемые на
ЦПУ. Включение механизма (открытие, ввод) производится
тумблерами(Л.11):
В24 - гиперболическое зеркало [ГП],
В23 - линзовый компенсатор [ЛК],
В25 - поворот диагонального зеркала [H1-H2],
В19 - крышки главного зеркала [ ГЗ],
В20 - крышки [СПФ],
В21 - крышки гида [ОГ],
В22 – крышки диагонального зеркала ДЗ
и кнопками на ПИО при выборе панели <Alt-5>:
- фокусировка гpyбo ,
- фокусировка точно .
По достижении механизмами крайнего положения происходит
остановка приводов (конечные выключатели) и выдача сигналов о
включенных механизмах (загорается светодиод на ВПУ у
соответствующего тумблера).
В системе предусмотрена блокировка, допускающая управление
гиперболическим зеркалом только при выведенном линзовом
компенсаторе (Л. 6, реле VII Р16 и VII Р18)

35
Приводные двигатели ГП, ЛК, ДЗ, кр. ГЗ, кр. ПФ, фокусировки,
балансировки защищены автоматами VII В8, VII В10, VII В14, VII В9,
VII В11,), VII В5, VIII ВA-07соответственно.
Приводные двигатели кр. ДЗ и кр. ОГ защищены автоматом VIIВ15
и предохранителями VII Пр19,VII Пр20, VII Пр17,VII Пр18
соответственно.
Внимание!
Управление приводами фокусировки СПФ в крайнем случае
может производиться с пульта кабины СПФ после коммутации
кнопкой места управления на панели VII Кн (задняя часть шкафа
VII) или принудительного замыкания на массу провода 315 в
цилиндре телескопа(Л. 7).
Для нештатных ситуаций на ВПУ установлен тумблер
«Фокусировка», замыкающие контакты которого параллельны
контактам реле XP13 и предназначены для принудительной подачи
питания на привод фокусировки ( Л. 16).

6.5.3.1 ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ ФОКУСИРОВКИ СПФ

БТА.

6.5.3.1.1 НАЗНАЧЕНИЕ ФОКУСИРОВКИ.

Система фокусировки СПФ БТА предназначена для совмещения


плоскости изображений с фокальной плоскостью светоприемников.

36
6.5.3.1.2 ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ СИСТЕМЫ
ФОКУСИРОВКИ.
Технические параметры привода фокусировки приведены в таблице
№3:
(Параметры измерены системой диагностики MOVITRAC@B )

Таблица №3

Режим большой Режим малой


скорости скорости

Vдвиг.(об/мин) = 1500 300


Fупр.(Гц.) = 50.6 10.65
Iвых.(% Iном) = 39.0 41.0
Iакт.(% Iном) = 16.0 20.0
Uпромеж.(В) = 571.0 573.0
Iвых.(А) = 1.55 1.66

37
Погрешность установки фокуса - 0.5 мм.
Физический диапазон фокусировки - 2 00.0 мм.
Программный диапазон фокусировки - 199. 0 мм.
Режим управления скоростью
- автоматический по заданной программе,
- полуавтоматический с двумя скоростями - < грубо > и <точно> на
ПИО.

6.5.3.1.3 СОСТАВ СИСТЕМЫ ФОКУСИРОВКИ.

В состав системы фокусировки входят:


асинхронный электродвигатель типа - АО 32-4;
сервоконтроллер - MOVITRAC @ B ;
контроллер РЕР RCA;
управляющая программа в УМ;
конечные выключатели;
коммутационная аппаратура;
органы управления.

6.5.3.1.4 УСТРОЙСТВО И РАБОТА СИСТЕМЫ

ФОКУСИРОВКИ.

38
Фокусировка осуществляется за счет перемещения подвижного
стакана ПФ вдоль оси трубы телескопа. Перемещение стакана
производится с помощью электрического двигателя только грубой
фокусировки (обозначение АД на (Л.16) или 185 на рис. 28
''Техническое описание. Книга 1'').
Внимание!
Двигатель точной фокусировки и цепи управления им
отключены в РКА.
Двигатель АД управляется сервоконтроллером типа
MOVITRAC @ B (Фото 17), внутренние параметры которого
обеспечивают пусковой и установившийся режим двигателя
фокусировки. Внутренние параметры в контроллере можно
устанавливать или с дополнительного пульта, или с компьютера.
Схема управления приводом фокусировки изображена на (Л.16).
Питание 3x380 вольт 50 Гц на сервоконтроллер подается через
автомат VIIB5 и пускатель VIIP63. Пускатель VIIP63 включается или в
штатном режиме от готовности СМП(контакты реле XP13 включают
реле VIIP4, а его контакты включают пускатель), или в нештатном
режиме тумблером В01(Фокусировка) на пульте ВПУ. Если питание
подано и состояние сервоконтроллера исправно, его выход Х13-6
становится активным, то есть, через него замыкается цепь оптронного
реле VIIP07, установленного на панели сервоконтроллера. Реле
VIIP07 через свои контакты 8 и 4 коммутирует на напряжение +24
вольта(состояние логической единицы).
Примечание.
Входы сервоконтроллера 4(ENABLE) и DI04 сейчас развязаны.
Монтаж выполнен на отдельной плате, расположенной рядом с
сервоконтроллером.

39
После указанных выше включений сервоконтроллер считается
готовым к работе.
Дальше, MOVITRAC@B управляется путем подачи на его входы
2(CW) или 3(CCW) напряжения +24 вольта. Этому соответствует
движение стакана фокусировки вверх или вниз. Подачей напряжения
на входы 2(CW) и 3(CCW) в свою очередь управляют контакты групп
реле :
VIIP51 и VII53 – движение в (+),
VIIP52 и VII54 – движение в (-).
Подобная схема с контактами групп сделана для того, что бы
сохранить неизменным алгоритм и релейную часть управления
фокусировкой.
Алгоритм управления построен так, что включением реле VIIP51 и
VIIP52 задается грубое движение фокусировки, а включением реле
VIIP53 и VIIP54 задается точное движение, так как вход
сервоконтроллера DI05, как раз, и определяет, какая скорость
фокусировки выбрана:
если на DI05 высокий потенциал( +24 вольта) –
большая скорость (грубо);
если на DI05 низкий потенциал(около 0 вольт) – малая
скорость (точно).
Релейная часть управления предусматривает включение реле
VIIP51, VII53 и VIIP52, VII54 по программе от управляющей машины
УМ через контроллер PEP RCA(Л. 7,22):
- с выходов 10 и 12 включаются реле VIIP51 и VII53
соответственно,
- с выходов 9 и 11 включаются реле VIIP52 и VII54
соответственно.

Управление приводом осуществляется


40
-по программе из УМ;
-с интерфейсной панели главного оператора;
-с местного пульта СПФ;
-по локальной сети в режиме удаленного доступа.

Положение стакана ПФ определяется по оптоэлектронному датчику


типа ДУП14, установленному на приводе грубой фокусировки в кабине
наблюдателя справа и внизу от поворотного стола за панелью.

6.6. СИСТЕМА ИНДИКАЦИИ


6.6.1. НАЗНАЧЕНИЕ
Система индикации предназначена для оперативного отображения
положения телескопа или его отдельных механизмов.

6.6.2. СОСТАВ
В состав системы индикации входит мнемоническая панель
интерфейса оператора УМ для отображения прежде всего текущих
координат по А, Z и Р2, отсчета по фокусировке, положение купола,
состояние концевых выключателей, температуры и атмосферного
давления (См. «Инструкция по работе с интерфейсом оператора
УВК БТА»).
Отображения координат по А, Z и Р2, отсчет по фокусировке,
положение купола, являются результатом опроса абсолютных
датчиков углового положения(энкодеров), установленных на
основных осях телескопа, в ПФ и в отчетном блоке купола на
подвеске (Рис. 2):
41
- датчик А – многооборотный типа BOMH 58S1G05C18/14I25;
- датчик Z – многооборотный типа ASM58N-F2K1RKBN-1216;
- датчик P2 – двухотсчетный. Точный отсчет - датчик типа
ДУП14(четырнадцать разрядов), грубый отсчет - датчик типа
ППНДД12(двенадцать разрядов);
- датчик фокусировки - датчик типа ДУП14(четырнадцать
разрядов);
- датчик купола - датчик типа ДУП14(четырнадцать разрядов).

Для индикации балансировки на центральном пульте(ком. №204)


установлен сельсин-приемник. Сельсин-датчик установлен в верхней
части верхнего кольца трубы телескопа, то есть, балансировка
контролируется только по верхним балансировочным грузам.

6.6.3. УСТРОЙСТВО И РАБОТА.


Значения энкодеров передается в УМ через контроллеры РЕР. Все
энкодеры имеют разные интерфейсы:
42
датчики А и Z имеют выход SSI интерфейса и подключаются к РЕР
контроллерам через SSI контроллеры (Рис.7), установленные на
соответствующих кросс-платах,

0,5 МГц

Управление
SYS CLK 16 Мгц Счётчик 2 24
Делитель частоты
23 Буферный регистр 0
4 МГц
1,0 МГц
0,5 МГц
0,25 МГц
0,125 МГц
23 16 15 0
Мультиплексор (2 на 1) ×16

А1–А6
Шина контроллера

D0–D15

Управление
Управление Блок формирования синхросерии (Clock) SSI
R/_W и выборки данных (Data) до 32 бит
Данные 31 Буферный регистр 0
CS 31 16 15 0
Мультиплексор (2 на 1) ×16
RESET

Рис. 7. Стр уктурная сх е м а SSI-ко нтр о л л е ра

датчики фокусировки и купола – параллельный 14-р код Грея


напряжением 5В,
датчик Р2 - параллельный 14-р код Грея плюс двоичный код
Баркера.
Сельсины балансировки(обмотки возбуждения) питаются
напряжением постоянного тока +11В от трансформатора VIIIТP3.1(Л.
5) и имеют следующие параметры
- оцифровка шкалы - 36 дел;
- цена деления - 200кГм;
- рабочий диапазон перемещения грузов с учетом установки
концевых выключателей - (0-32)дел.

6.7. СИСТЕМА СИГНАЛИЗАЦИИ


6.7.1. НАЗНАЧЕНИЕ
Система сигнализации предназначена дня выдачи информации о
состоянии или положении отдельных узлов или механизмов
телескопа.

43
6.7.2. ТЕХНИЧЕСКИЕ ДАННЫЕ
Система сигнализации обеспечивает выдачу информации на ТАПС
ПИО (система аварийно-предупредительной сигнализации) и ВПУ,
отражающую положение или состояние механизмов или систем, а
также информацию о критических или предкритических состояниях
или положениях некоторых механизмов или систем в виде световой
индикации и разноцветного текста, сопровождаемого звуковым
сигналом с центральным процессорным сбросом.

6.7.3. УСТРОЙСТВО И РАБОТА.


Сигнализация СУ включает:

- световую индикацию на базе светодиодов и ламп накаливания,

- текстовое цветовое сообщение на ПИО (См. «Инструкция по


работе с интерфейсом оператора УВК БТА»).
- звуковую сигнализацию с помощью внутреннего динамика
компьютера УМ.

Световая индикация осуществляется подачей питания, в основном (


- ) 27В РКА, на

- светодиоды ВПУ через соответствующие контакты реле РКА


(Л.10,11),

44
- на лампы КМ-27 панели индикации датчиков толщины масляной
пленки Нейсмита 1, Нейсмита 2 и Азимута, расположенной сзади VIII
шкафа,

- на входные или выходные оптореле кросс-плат РЕР, которые


включают соответствующие светодиоды( Л. 24,25).

45
6.8. СИСТЕМА ОСВЕЩЕНИЯ
Система предназначена для освещения возможных рабочих мест
внутри стоек телескопа, а также освещения переходных трапов между
этажами стоек и пандусов.
Питание ламп производится поэтажно от понижающих
трансформаторов 220/24в, располагаемых в щитках,
устанавливаемых на каждом из этажей стоек. В этих же щитках
устанавливаются предохранители (См. схему БТА-1702 СбСхС, лист
2).
Питание системы освещения левой стойки производится от общей
системы питания телескопа. Питание системы освещения правой
стойки производится от общей системы питания телескопа через щит
спектрографа БТА-2712Сб(оборудование нерабочее), в котором
управление освещением осуществляется кнопками 1Кн1 и 1Кн2 ,[Вкл.-
Выкл.] через автомат АП-50(справой стороны стойки спектрографа).
Освещение пандусов осуществляется с помощью 6
последовательно соединенных (в каждом из 4 пандусов) ламп типа
МН 2,5-0,72, причем лампы 2-х пандусов каждой стойки соединены
последовательно.

46
6.9. СИСТЕМА ЦИФРОВЫХ СЛЕДЯЩИХ ПРИВОДОВ
(ЦСП).

СОДЕРЖАНИЕ 2
1. НАЗНАЧЕНИЕ ЦСП ГЛАВНЫХ ОСЕЙ БТА ------------------------------- 45
2. СОСТАВ ЦСП ГО И РАЗМЕЩЕНИЕ АППАРАТУРЫ -------------------- 46
3. ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ.................................9
3.1. ЦСП АЗИМУТАЛЬНОЙ ОСИ...................................................................................................... 9
4.1. ЦСП З ЕНИТНОЙ ОСИ.............................................................................................. 11
4. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ПОСТРОЕНИИ ЦСП ГО.................................12
5.1 ВНУТРЕННИЕ КОНТУРЫ СТАБИЛИЗАЦИИ СКОРОСТИ ДВИГАТЕЛЕЙ.........................13
5.2 ВНЕШНИЕ КОНТУРЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ, ПО СКОРОСТИ И ПОЛОЖЕНИЮ
ТЕЛЕСКОПА.......................................................................................................................................... 15

5.2.1 Работа приводов в режиме сопровождения.........................................16


5.2.2. Работа приводов в режиме наведения на звезду..............18
5.2.3 Работа приводов при наведении на фиксированное
положение............................................................................................19
5.3 РАБОТА ПРИВОДОВ В РЕЖИМЕ «ТЕСТ»............................................................20
5. ОПИСАНИЕ ПРИНЦИПОВ РАБОТЫ ЦСП.............................................23
5.1. ЦИФРОВОЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД НАВЕДЕНИЯ.................................................................. 23
5.1.1. Автоматический режим работы ЦСП наведения.............................23
5.1.2. Технологический режим ручного управления телескопом..................25
5.2. ЦИФРОВОЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД ВЕДЕНИЯ........................................................................ 26
7.2.1 Автоматический режим работы ЦСП ведения................................26
7.2.2 Полуавтоматический режим работы ЦСП ведения........................28
6. НАЗНАЧЕНИЕ, УСТРОЙСТВО, ХАРАКТЕРИСТИКИ И
ОСОБЕННОСТИ РАБОТЫ СОСТАВНЫХ ЧАСТЕЙ ЦСП АЗИМУТА28
6.1. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ ВЕДЕНИЯ И НАВЕДЕНИЯ.................................................................... 29
8.1.1 технические характеристики привода ведения.....................................29
8.1.2 технические характеристики привода наведения.................................30
7. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ.....................................35

47
2
6.9.1. ОПИСАНИЕ ЦСП ГЛАВНЫХ ОСЕЙ.

6.9.1.1 НАЗНАЧЕНИЕ ЦСП ГЛАВНЫХ ОСЕЙ БТА

Цифровые следящие привода главных осей (ЦСП ГО), являются


составной частью автоматизированной системы управления
Большого Азимутального телескопа (БТА) и предназначены для:
• автоматического наведения и сопровождения телескопом
астрономических объектов в процессе их исследования;
• выполнения технологических операций движения и позиционирования
телескопа по датчикам обратной связи.
• выполнения специальных режимов установок и позиционирования при
проведении штатных операций съема или монтажа главного зеркала.
С целью сокращения объема текстового документа и облегчения
читаемости схем в техническом описании применены следующие
условные обозначения и сокращения. Пояснения к употребляемым
сокращениям и обозначениям приведены ниже в таблице-1.
Принятые обозначения и сокращения
Таблица -1
A Азимут; Вертикальная ось.
CAN bus Последовательный интерфейс связи типа «полевая шина»
Z Зенитное расстояние; Высота; Горизонтальная ось.
Авт. «Автоматический» (ражим установки).
ГО Главные оси телескопа (A и Z)
ГУ «Грубая установка» (режим движения).
ДЦОС Датчик цифровой обратной связи (преобразователь угол-код).
ИД Исполнительный двигатель

Н1 Стойка телескопа-1, фокуса «Несмита – 1»


Н2 Стойка телескопа-2, фокуса «Несмита – 2»
ОПЧ Опорно-поворотная часть телескопа (только ось азимута А)

3
П / Авт «Полуавтоматический» (режим установки).
СПФ Стакан первичного фокуса
Т Труба телескопа

ТГ Тахогенератор (датчик скорости вращения).


ТК «Тонкая коррекция» (режим движения).
ТУ «Точная остановка» (режим движения).
УВК Управляющий вычислительный комплекс (IBM PC).
ЦПУ Центральный пульт управления
ЦСП Цифровой следящий привод
ЦСП ГО Цифровой следящий привод главных осей БТА
ЦСП-A Цифровой следящий привод вертикальной оси (Азимут)
ЦСП-Z Цифровой следящий привод горизонтальной оси (Зенит)
Щ Пр Щит приводов.
ЭМУ Электромашинный усилитель

4
6.9.1.2 СОСТАВ ЦСП ГО И РАЗМЕЩЕНИЕ
АППАРАТУРЫ

Цифровые следящие приводы главных осей БТА состоят из трех


частей:
1. Цифрового следящего привода "А", включающего:
a. Цифровой следящий привод наведения "А"
b. Цифровой следящий привод ведения "А"
2. Цифрового следящего привода "Z" (наведения и ведения)

Упрощенная структурная схема ЦСП главных осей телескопа с


основными кинематическими и электрическими связями
представлена ниже на рис. 1.
Состав штатного комплекта оборудования ЦСП «AZ2001»
приведен ниже, в таблицах 1-5:

Электронные устройства и электрические машины

Таблица -2
№ Наименование Кол-во
(в скобках указано место размещение аппаратуры)
1. Щит входных фильтров ЦСП (в помещении привода - A)
 Сетевой дроссель ND 020-013 1шт.
 Сетевой фильтр NF025-443 1шт.
Щит ЦСП –А «наведение» (в помещении привода - A)
2.  Контроллер сервопривода MUVIDYN SEW®Eurodrive MKS51A-015-400 1 шт.
 Интерфейсный модуль RS232/RS485 USS21A 1 шт.
 Интерфейсный модуль CAN-Bus AFC 11A 1 шт.
 Выходной дроссель HD 001 1 шт.
 Тормозной резистор BW047-005 1 шт.
3. Серводвигатель наведения типа DFY90L-TH (привод наведения – A) 1 шт.
Щит ЦСП –А «ведение» (в помещении привода – A)
 Контроллер сервопривода MUVIDYN SEW®Eurodrive MKS51A-005-400 1 шт.

5
4.  Интерфейсный модуль CAN-Bus AFC 11A 1 шт.
 Выходной дроссель HD 001 1 шт.
 Тормозной резистор BW047-005 1 шт.
 Реле тепловой защиты серводвигателя DFS56L-TF 1 шт.

5. Серводвигатель «ведения» азимута типа DFS56L-TF (привод ведения – A) 1 шт.

Щит ЦСП –Z «ведение и наведение» (в помещении привода – A)


 Контроллер сервопривода MUVIDYN SEW®Eurodrive MKS51A-015-400 1 шт.
6.  Интерфейсный модуль CAN-Bus AFC 11A 1 шт.
 Выходной дроссель HD 001 1 шт.
 Тормозной резистор BW047-005 1 шт.
1 шт.
7. Серводвигатель типа PSF511EK DFY90M-TH (Стойка H1, привод – Z) 1 шт.
8. Щит приводов БТА 2709Сб (в помещении РКА). 1 шт.

6
ЗИП и принадлежности

Таблица -3
№ Наименование Кол-во
1. Клавишная панель ABG11A № 0822367Х 2 шт.
2. Кабель клавиатуры FKG31C № 0822303 Х 2 шт.
3. Интерфейсный модуль CAN-Bus AFC 11A 1 шт.
4. Интерфейсный модуль RS232/RS485 USS21A 1 шт.
5. Контроллер сервопривода MUVIDYN SEW®Eurodrive MKS51A-015-400 1 шт.
6. Серводвигатель «ведения» DFS56L-TF 1 шт.
7. Серводвигатель «наведения» DFY90L-TF 1 шт.
8. CD–ROM - комплект фирменного ПО для MS Windows 2 шт.
98/ME/NT4/2000.
9. FDD - комплект фирменного ПО для MS DOS 2 шт.
10. CD–ROM - комплект фирменной документации (en,de,fr) 2 шт.
11. CD–ROM - комплект переведенной документации (ru) 1 шт.

Вспомогательные приборы и принадлежности

Таблиц- 4
№ Наименование Кол-во
1. Цифровой мультиметр типа MY-64 1 шт.
2. Осциллограф двух лучевой, аналоговый (с полосой до 50 Мгц.) 1 шт.
3. Щупы к осциллографу [1:1], [1:10], [1:100] (изм. напр. до 500 Вольт) 2 шт.
4. IBM PC i386, P2/P3, RS232, с ОС MS Windows 2000 и фирменным ПО 2 шт.
5. Экранированная линия связи «АСУ» – «Привод-A» с разъемами DB9 2 шт.

46
6.9.1.3 ОСНОВНЫЕ ТЕХНИЧЕСКИЕ
ХАРАКТЕРИСТИКИ
6.9.1.3.1ЦСП АЗИМУТАЛЬНОЙ ОСИ
Общие характеристики

6.9.1.........................................................................................................................Предельный
диапазон положений телескопа..................................................................... 250°
6.9.2.........................................................................................................................Допустимый
диапазон положений телескопа..................................................................... 240°
6.9.3.........................................................................................................................Рабочий
диапазон положений телескопа..................................................................... 239°

❖ Предельный, допустимый и рабочий диапазоны положений телескопа по азимутальному углу,


обеспечиваются аппаратно соответствующими установками концевых выключателей и программными
константами.
❖ Алгоритм разгона/торможения, реализуемый приводом горизонтальной оси – фиксированное ускорение.

Привод наведения

 Максимально-возможная скорость телескопа в режиме наведения (°/мин) *1....40,2


 Максимальная скорость вращения двигателя наведения (об/мин) *2.................2000
 Ограничение скорости телескопа уставкой сервоконтроллера (°/мин)...........28,125
 Уставка ограничения скорости двигателя в сервоконтроллере (об/мин)............1400
 Максимальная рабочая скорость телескопа в режиме наведения (°/мин) *3..........27,0
 Максимальная рабочая скорость двигателя в режиме наведения (об/мин)........1344
 Максимальная скорость телескопа в режиме «тест»+«наведение» (°/мин).........28,1
 Максимальная скорость двигателя в режиме «тест»+«наведение» (об/мин).....1399
 Минимальная скорость телескопа в режиме «тест»+«наведение» (°/мин)*4........0,004
 Минимальное задание скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин)*4...............0,2
 Минимальный шаг изменение скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин).....0.2
 Минимальный шаг изменения скорости телескопа в режиме «тест» (сек/сек)...0.12
 Диапазон регулирования скорости привода в режиме «тест»+«наведение»........7025
 Электрическая точность привода наведения в следящем режиме (сек.дуги)..........0,2
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме «наведение» (°/сек2)........................0.019
 Ускорение телескопа при торможении в режиме «наведение» (°/сек2)...............0.019
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме «тест» (°/сек2)..................................0.022
 Ускорение телескопа при торможении в режиме «тест» (°/сек2)..........................0.022
 Уставка, ограничивающая ускорение разгона в сервоприводе (°/сек2)................0,033
 Уставка, ограничивающая ускорение торможения в сервоприводе (°/сек2)........0,033
 Ускорение телескопа возникающее при торможении выбегом (°/сек2) *5..............0,11
 Время разгона до максимальной скорости в режиме наведения (сек)...................23,2
 Время торможения от максимальной скорости в режиме наведения (сек)............23,2
 Время разгона до максимальной скорости в режиме «тест» (сек)..........................21,3
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «тест» (сек)..................21,3
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «выбег» (сек)....................6
 Постоянные времени разгона/торможения в сервоприводе наведения (сек) *7........30
 Общее передаточное отношение редуктора (512х35)...........................................17920

Привод ведения

 Максимально-возможная скорость телескопа в режиме ведения (°/мин).........3,032


 Максимальная скорость вращения двигателя ведения (об/мин).........................3000
 Ограничение скорости телескопа уставкой сервоконтроллера (°/мин).............2,527
 Уставка, ограничения скорости двигателя в сервоконтроллере (об/мин)...........2500
 Максимальная скорость телескопа в режиме ведения (°/мин)............................2,527
 Максимальная скорость двигателя в режиме ведения (об/мин)..........................2500
 Максимальная скорость телескопа в режиме «тест»+«ведение» (°/мин)..........2,527
 Максимальная скорость двигателя в режиме «тест» +«ведение» (об/мин)........2500
 Минимальная скорость телескопа в режиме «тест» (/сек).................................0.012
 Минимальное задание скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин).................0.2
 Минимальный шаг изменения скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин)....0.2
 Минимальный шаг изменения скорости телескопа в режиме «тест» (сек/сек) 0.006
 Диапазон регулирования скорости привода ведения в режиме «тест»...............12500
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме ведения (°/сек2)............................0,00168
 Ускорение телескопа при торможении в режиме ведения (°/сек2)...................0,00253
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме «тест» (°/сек2)..............................0,00168
 Ускорение телескопа при торможении в режиме «тест» (°/сек2)......................0,00253
 Уставка, ограничивающая ускорение разгона в сервоприводе (°/сек2)............0,00168
 Уставка, ограничивающая ускорение торможения в сервоприводе (°/сек2)....0,00253
 Ускорение телескопа возникающее при торможении выбегом (°/сек2)...............0,042
 Время разгона до максимальной скорости в режиме ведения (сек).......................25,0
 Время торможения от максимальной скорости в режиме ведения (сек)................16,6
 Время разгона до максимальной скорости в режиме «тест» (сек)..........................25,0
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «тест» (сек)..................16,6
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «выбег» (сек)....................1
 Постоянные времени разгона/торможения в сервоприводе ведения (сек)*6........30/20
 Общее передаточное отношение редуктора (512х35х19,875)............................356160

Примечания
1) Скорость телескопа, которая в принципе может быть достигнута приводом в технологическом режиме или при
изменении ограничивающих уставок.
2) Номинальная скорость вращения двигателя, обеспечиваемая сервоконтроллером привода.
3) Максимальное значение скорости, определенное программой управления и реализуемое в основном режиме
работы телескопа.
4) Минимальное значение рабочей скорости телескопа без внешнего контура обратной связи, определяемое
характеристиками конкретного сервопривода.
5) Торможение выбегом используется системой управления телескопом, для предупреждения повреждений и выхода
из аварийных ситуаций. В этом режиме происходит отключение питания двигателя и телескоп останавливается за
счет сил трения. Время торможения в этом режиме нестабильно и сильно зависит от разных условий. Например,
вязкости масла, трения в зубчатых зацеплениях, муфтах и т.п.
6) Постоянные времени разгона/торможения, определяют величину максимального ускорения создаваемого
сервоприводом. Задаются эти значения программным путем в режиме установки базовых параметров сервопривода,
и сохраняются в его постоянном запоминающем устройстве. При снятии и подаче питания они не изменяются.

6.9.1.3.2 ЦСП ЗЕНИТНОЙ ОСИ


Общие характеристики

 Предельный диапазон положений трубы телескопа ......................................... 0 - 90°


 Допустимый диапазон положений трубы телескопа ......................................... 0 – 86,5°
 Рабочий диапазон положений трубы телескопа................................................. 5 – 79,5°

❖ Предельный, допустимый и рабочий диапазоны положений телескопа по зенитному углу, обеспечиваются


аппаратно соответствующими установками концевых выключателей и программными константами.
❖ Алгоритм разгона/торможения, реализуемый приводом горизонтальной оси – фиксированное ускорение.

Привод зенитной оси

 Максимально-возможная скорость трубы (°/мин).................................................19.8


 Максимально-возможная скорость двигателя (об/мин)........................................4500
 Максимальная скорость трубы в режиме наведения (°/мин)................................18,0
 Максимальная рабочая скорость двигателя (об/мин)...........................................4096
 Максимальная скорость трубы в режиме ведения (град/мин)................................3,5
 Максимальная скорость двигателя в режиме ведения (об/мин).........................796,4
 Максимальная скорость трубы в режиме «тест»+«ведение» (°/мин).....................3,5
 Максимальная скорость двигателя в режиме «тест» +«ведение» (об/мин)........4096
 Минимальная скорость трубы в режиме «тест» (/сек).......................................0,053
 Минимальное задание скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин).................0.2
 Минимальный шаг изменения скорости двигателя в режиме «тест» (об/мин)....0.2
 Минимальный шаг изменения скорости трубы в режиме «тест» (/сек)...........0,053
 Диапазон регулирования скорости привода ведения в режиме «тест»...............12500
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме ведения (°/сек2)...........................0,0072
 Ускорение телескопа при торможении в режиме ведения (°/сек2)...................0,0072
 Ускорение телескопа при разгоне в режиме «тест» (°/сек2)..............................0,0073
 Ускорение телескопа при торможении в режиме «тест» (°/сек2)......................0,0219
 Уставка, ограничивающая ускорение разгона в сервоприводе (°/сек2)............0,0073
 Уставка, ограничивающая ускорение торможения в сервоприводе (°/сек2)....0,0219
 Ускорение телескопа возникающее при торможении выбегом (°/сек2)...............0,066
 Время разгона до максимальной скорости в режиме ведения (сек).......................7,96
 Время торможения от максимальной скорости в режиме ведения (сек)................2,65
 Время разгона до максимальной скорости наведения (сек)....................................40,1
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «тест» (сек)..................13,3
 Время торможения от максимальной скорости в режиме «выбег» (сек).................4,5
 Постоянные времени разгона/торможения в сервоприводе ведения (сек)*6........30/10
 Общее передаточное отношение редуктора (512х32х5).......................................81920

6.9.1.4 ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ПОСТРОЕНИИ ЦСП


ГО
ЦСП ГО телескопа выполнены по трехконтурной
комбинированной схеме управления с цифровой следящей
обратной связью, в контуре, которой находиться ЭВМ, работающая
под управлением специализированного программного обеспечения.
Структурная схема ЦСП ГО, реализованная в данной версии
системы представлена на рис.1. В общем случае, схема управления
каждым из приводов представляет собой контур, включающий ЭВМ,
контроллер сервопривода, исполнительный двигатель (ИД) с
встроенным резольвером, датчик цифровой обратной связи
(ДЦОС), элементы системы управления и блокировок (СБУ),
механический редуктора (Р), и объект управления ОУ (телескоп).
Каждый такой контур, по своему функциональному назначению
условно разбит на три составляющих. А именно, - внутренний
контур стабилизации скорости двигателя через обратную связь с
резольвера (быстрый), внешний контур управления по скорости
(медленный) и внешний контур управления по положению
(медленный). Во всех режимах движения ЦСП ГО, внутренний
контур стабилизации скорости двигателя остается всегда
неизменным, а алгоритмы работы внешних контуров, могут быть
изменены оператором телескопа, вплоть до их полного исключения.
В составе комплекса автоматического управления БТА, ЦСП ГО
обеспечивают функционирование нескольких режимов работы
телескопа.
 Режим автоматического наведения (Наведение);
 Режим сопровождения (Ведение);
 Технологический режим, обеспечивающий движение и позиционирование
телескопа (Тест);
 Специальные режимы уставок и позиционирования, предназначенные для
обслуживания оптических и механических частей конструкции телескопа.
В зависимости от этих режимов, некоторые функциональные
связи в алгоритмах работы ЦСП ГО и СБУ изменяются или
разрываются.

6.9.3.1. ВНУТРЕННИЕ КОНТУРЫ СТАБИЛИЗАЦИИ


СКОРОСТИ ДВИГАТЕЛЕЙ.
Внутренние контуры стабилизации скорости двигателей
реализованы в контроллерах сервоприводов MOVIDIN и
функционируют полностью автономно от остальной системы
управления. Контроллеры сервоприводов получают задания, в виде
скорости двигателей, от управляющей ЭВМ через
последовательный интерфейс.
Их основной задачей является оптимальная отработка заданий и
стабилизация заданных скоростей вращения двигателей. Для
решения этой задачи используются датчики угла поворота вала
двигателя (резольверы) расположенные внутри корпуса каждого
электромотора. Выходной сигнал датчиков, обрабатывается
контроллерами, и из него вычисляются – абсолютный угол
поворота вала и скорость вращения (первая производная по
времени). Сигналы рассогласования между заданной скоростью
вращения и фактическим ее значением поступают на вход
цифровых ПИД- регуляторов, которые не только обеспечивает
стабилизацию скорости двигателей, но и оптимизируют режим их
работы. Ввиду того, что эти контуры быстродействующие (имеют
хорошие динамические характеристики), они обеспечивает
минимизацию влияние сил трения на точность и плавность
движения всего телескопа.
Ошибки регулирования, возникающие в работе этих контуров,
как правило, не могут быть скомпенсированы обратными связями
внешних контуров из-за их низкого быстродействия. Такие ошибки,
обычно, приводят к появлению резонансных или более
высокочастотных колебаний в треках сопровождения звезд и
увеличению шумовой составляющей в графиках ошибки
рассогласования телескопа.
Для настройки режимов цифровых сервоприводов, т.е. их
адаптации к конкретной нагрузке используется метод
программирования фиксированных уставок. Эти фиксированные
уставки предназначены для формирования передаточных
характеристик, задания предельных режимов и введения
соответствующих блокировок в сервоконтроллеры приводов.
Уставки водятся в сервоконтроллеры MOVIDIN единожды и
сохраняются в перезаписываемых постоянных устройствах (ППЗУ).
При необходимости, они могут быть перезаписаны или
скорректированы несколькими способами - программным путем
(через последовательный интерфейс связи), либо вручную, при
помощи органов управления расположенных на лицевых панелях
сервоконтроллеров или специальных выносных пультов,
включенных в комплект поставки приводов. Контроль уставок может
производиться так же дистанционно с консольного пульта
управления телескопом или с использованием фирменного
программного обеспечения MCD_TOOLS SEW EURODRIVE,
работающего на отдельной технологической машине типа IBM PC,
под управлением OS Microsoft Windows Win2003/XP.
. Более подробно о проведении пуско-наладочных работ на приводах
этого типа можно прочитать в фирменных инструкциях по
эксплуатации, подготовленных «SEW Eurodrive» и файлах помощи к
ПО MCD_TOOLS «SEW Eurodrive».
Примечание
* При изменении характеристик механической части привода или
модернизации алгоритмов управления СУ БТА, фиксированные уставки
должны быть скорректированы специалистами службы эксплуатации , для
получения оптимальных режимов работы соответствующих ЦСП.

6.9.3.2. ВНЕШНИЕ КОНТУРЫ РЕГУЛИРОВАНИЯ, ПО


СКОРОСТИ И ПОЛОЖЕНИЮ.

Объектом управления внешних контуров регулирования по скорости

и положению является сам телескоп . Они реализованы в


алгоритмическом обеспечении управляющей ЭВМ. Работа внешних
контуров заключается в следующем, ЭВМ рассчитывает траекторию
(вычисляет значения текущих координат) и скорость исследуемого
объекта с учетом различных поправок (рефракция, коррекция
положений телескопа и др.). Сигнал управления приводами,
формируемый ЭВМ, в общем случае, определяется двумя
факторами:
1. разностью текущих координат между расчетным значением (для
объекта сопровождения), и фактическим значением (для положения
осей телескопа);
2. расчетной скоростью объекта исследования.

Текущие значения координат телескопа считываются с цифровых


датчиков обратной связи (ДЦОС), установленных на осях главных
червяков азимута (A) и зенитного расстояния (Z). Рассогласования
по углу вычисляются ЭВМ как простая сумма значений координат с
противоположными знаками. (Смотри структурную схему на рис-1.)
Затем, в общем случае, к ним добавляется интеграл от ошибок по
положению соответствующих осей. Результаты вычислений, в виде
скоростей исполнительных двигателей, передаются через
последовательный интерфейс (CANbus) в соответствующие
контроллеры сервоприводов. Контроллеры обеспечивают отработку
заданий исполнительными двигателями, и приводят в движение
телескоп, отрабатывая тем самым возникающие рассогласования
6.9.3.3. РАБОТА ПРИВОДОВ В РЕЖИМЕ
СОПРОВОЖДЕНИЯ.

Фаза «Старт». Работа приводов главных осей в режиме наведения


начинается фазы «Старт». Эта фаза начинается разгоном и
заканчивается синхронизацией координат и скоростей телескопа с
объектом исследования. Разгон приводов до базовой скорости
объекта осуществляется с постоянным ускорением
aA  6,05 (arcsec/ sec2),

aZ  25,92 (arcsec/ sec2).

Необходимость этой фазы следует из принципа наведения с


упреждением, описанного ниже. Эта фаза синхронизирует
движение телескопа с движением небесной сферы. По завершению
фазы «Старт», сразу начинается фаза «сопровождения».
Фаза «сопровождения». Работа внешнего контура управления
приводами возможна в одном из восьми режимов, определяемых
количеством и типом подключенных звеньев коррекции. Выбор и
изменение текущего режима работы приводов может
осуществляться оператором телескопа с консольного пульта
управления в реальном масштабе времени.
Корректирующие звенья приводов в режиме слежения
A) Учет рассогласования;
B) Учет поправки скорости привода (изодром);
C) Цифровой фильтр рассогласований.
Варианты работы приводов в режиме слежения

Вариант 0 1 2 3 4 5 6 7
Звено

A + + + +    

B + +   + +  
C +  +  +  + 
+ - Звено коррекции включено;  - Звено коррекции отключено;
 Вариант «0» - является основным, работающим по умолчанию.
 Вариант «8» - является вариантом с разорванной обратной связью.
Отключение звеньев, т.е. выбор других режимов целесообразно
производить либо с целью тестирования, либо для получения
специальных характеристик движения телескопа.
Скорость управления приводами в режиме слежения вычисляется
по формулам приведенным ниже.
Общая формула:
V прив V баз V расс V изодр
Где:
V(баз) - базовая скорость, вычисляется ЭВМ по
координатам объекта; V(расс) - добавка к скорости для
слежения по рассогласованию V(изод) - поправка
фактической скорости привода

Учет рассогласования:

Где:
a - ускорение создаваемое приводом при разгоне/торможении
k - коэффициент отработки
(Для A коэффициент kA = 0.75, для Z коэффициент kZ = 0.5)

Учет поправки скорости привода (изодром):


Где: k (изодA) = 0.01, k (изодZ) = 0.005.
Расчет производится только тогда, когда включен режим учет
рассогласования, иначе значение V(изод) не изменяется.

Фаза «Переезд на объект». Эта фаза управления телескопом


предусмотрена для реализации следующих режимов:
1. Переезд на близкий объект без остановки телескопа.
2. Выполнение фазы «Старт» внутри фазы «Сопровождение»
Использование этой фазы управления для повторного наведения на объект по
ранее введенным координатам или наведения на близкий объект, когда
телескоп находится в режиме сопровождения, позволяет значительно сократить
потери времени. Переход в эту фазу система управления производит без
остановки телескопа и означает лишь изменение скоростей ЦСП, работающих в
режиме ведения. Во многом, это аналогично алгоритму наведения на звезду.
Условием окончания этой фазы является вхождение в зону рассогласований
соответствующей

 A  5"/sin(Z ),  Z  5" .
Выбор скорости осуществляется по формуле аналогичной
формуле используемой в наведении:

V( расс)  2  a  a2  a

Где: aA  6,05 (arc sec/sec2 ) aZ  25,92 (arc sec/sec2 ) .

По этой формуле считается относительная скорость, а скорость


задания, передаваемого на привод находиться как:
V (привода) V (баз) V ( рас)

Где:
V(баз)-
базовая,
или
расчетная
скорость
объекта.
6.9.3.4. РАБОТА ПРИВОДОВ В РЕЖИМЕ
НАВЕДЕНИЯ НА ЗВЕЗДУ.
В режиме наведения на звезду приводы главных осей телескопа
работают по схеме: управляемый разгон (с постоянным
ускорением), движение с максимальной скоростью, торможение с
постоянным ускорением. При этом максимальная скорость
движения телескопа в критических зонах ограничена и находится в
функциональной зависимости от положения трубы или угла места
(азимута), где она снижается до безопасной величины.

В режиме наведения на звезду, алгоритм управления приводами


работает следующим образом. Перед началом движения телескопа
производится расчет упреждающих временных поправок для каждой

из координат A( упрежд), Z( упрежд) . Эти поправки позволяют


спрогнозировать время и координаты звезды, где она будет
находиться к моменту окончания процесса наведения телескопа.
После их вычисления, и анализа на допустимость управляющая
программа передает необходимые уставки в контроллеры
сервоприводов, которые начинают движение телескопа. В процессе
выполнения операции наведения на звезду управляющая
программа периодически (10 раз в секунду) уточняет прогноз
упреждения и корректирует уставки приводов. Такой режим работы
позволяет сократить затраты времени на операцию наведения и
повысить точность ее исполнения телескопом.
6.9.3.5. РАБОТА ПРИВОДОВ ПРИ НАВЕДЕНИИ НА
ФИКСИРОВАННОЕ ПОЛОЖЕНИЕ
При выполнении этого режима ставится задача установки
телескопа в фиксированное положение с точностью не хуже
10''÷20''. Позиционирование телескопа выполняется приводами,
работающими в режиме наведения. Алгоритм работы СУ и ЦСП в
этом режиме выглядит следующим образом:
Определяются следующие параметры:
Vmin  1('/sec) - минимальная скорость движения по A и Z;
Vmax - максимальные скорости движения для A и Z соответственно;
min  5' - зона движения телескопа с минимальной скоростью;
a - соответствующие A и Z ускорения разгона/торможения.
Далее рассчитывается зона (max) , определяющая момент начала
торможения. Эта зона рассчитывается таким образом, чтобы скорость
упала от «максимальной» до «минимальной», к моменту вхождения в

зону (min) .

где  - время задержки отработки привода (принято = 1cек).


Скорость в зоне торможения рассчитывается по формуле:

Начиная с (min) до (ok ) устанавливается постоянная скорость Vmin , а

начиная с (ok ) скорость равномерно уменьшается до нуля.


Если телескоп по одной координате уже подъехал, а по второй еще едет – тогда
включается расчет поправки скорости привода V .

6.9.3.6. РАБОТА ПРИВОДОВ В РЕЖИМЕ «ТЕСТ»

Режим работы «Тест» является чисто технологическим. В этом


режиме может производиться задание произвольных режимов
движения или ручного позиционирования телескопа. Не смотря на
кажущуюся автономность режима, при его работе продолжают
функционировать все предусмотренные в штатных режимах
ограничения и блокировки. Управление приводами телескопа в
этом режиме производиться с консольного пульта управления
телескопом.
В этом режиме команды программного интерфейса, позволяют
напрямую включать приводы в режимах наведение и ведения,
устанавливать значения скоростей движения приводов по A и Z.
Основным отличием этого режима от описанных выше, является то,
что ускорения разгона и торможения приводов определяются
внутренними контурами, то есть уставками сервоприводов.

6.9.3.6. SEW ПАНЕЛЬ

Еще одним программным интерфейсом системы управления


является SEW панель. SEW панель вызывается с терминала
оператора, и предназначена для выполнения технологических
операций. С помощью этой программы можно:
 контролировать состояние переменных и констант окружения
 контролировать и изменять состояние уставок контроллера.

Программа обеспечивает работу с контроллерами на нижнем


уровне и ориентированна на опытных пользователей, знающих
устройство и понимающих основные принципы работы
сервоприводов. По этому работа с программой требует повышенного
внимания и аккуратности.
Оболочка программы ориентированна на ручной ввод цифровых
кодов соответствующих индексам параметров. Описание всех
доступных для работы индексов приведено в книге [3], «MOVIDIN,
Список команд» являющейся частью документации ЦСП ГО.
6.9.3.7. ТЕХНОЛОГИЧЕСКИЙ РЕЖИМ РУЧНОГО
УПРАВЛЕНИЯ ТЕЛЕСКОПОМ

Технологический режим ручного управления телескопом


осуществляется приводами ведения или наведения А() и основан
на использовании управляющей ЭВМ работающей в программе
«ТЕСТ». В этом режиме, скорость телескопа и его конечные
координаты перемещения задаются вручную. Подготовка ЦСП и
СБУ в этом случае не отличается от описанной выше, для
автоматического режима. Элементом, задающим скорость привода,
как и в автоматическом режиме, является УВК.
Инструкция по работе с телескопом в режиме «ТЕСТ» изложена
в описании программного обеспечения БТА.
Контроль положения телескопа осуществляется оператором по
информации выводимой на дисплее УВК.
Технологический режим позволяет эффективно тестировать
приводы при выполнении ППР и различных технологических
операций, кроме этого в этом
режиме удобно производить позиционирование телескопа в любую
заданную точку.
6.9.4. НАЗНАЧЕНИЕ, УСТРОЙСТВО,
ХАРАКТЕРИСТИКИ И ОСОБЕННОСТИ
РАБОТЫ СОСТАВНЫХ ЧАСТЕЙ ЦСП
АЗИМУТА

6.9.4.1. ЭЛЕКТРОПРИВОДЫ ВЕДЕНИЯ И


НАВЕДЕНИЯ

6.9.4.2. Технические характеристики


привода ведения:

Электродвигатель:
 Тип электродвигателя......................................................................DFS56L.
 Напряжение питания максимальное (Umax).................................400 VAC.
 Номинальная скорость вращения...........................................3000 об.мин.
 Вращающий момент
Номинальный (Мo)..............................................................2,0 Nm.
Максимальный (Мmax).......................................................6,0 Nm.
Максимальный c контроллером MKS51A005 (Мmax). .6,0 Nm.
 Ток обмоток
номинальный (Io)..............................................................2,22 А.
максимальный (Imax).......................................................6.66 А.
 Момент инерции ротора (Jmot)............................................ 0,82·10-4 кгм2.
 Индуктивность одной обмотки (L1)................................................8,8 mГн
 Сопротивление изоляции одной обмотки (R1)..................................4 ГОм
 ЭДС самоиндукции (Upo)........................................................60 В/об.мин
 Масса мотора (Mmot)...........................................................................3,3 кГ
Контроллер:

 Тип контроллера «MOVIDYN»..................................MKS51A005-400-00


 Напряжение питания..............................................~3 х 380В – 500В ±10%

 Частота питающей сети...............................................................50 ÷ 60 Гц.

 Максимальная длина силового кабеля.................................................40 м.


 Максимальная длина кабелей для резольвера
(экранированная витая пара)..................................................100 м.
 Максимальная длина кабеля интерфейса RS-232 (модуль USS11A)
................................................................................................. не
более 5 м.
 Максимальная длина кабеля интерфейса RS-485 .......... не более 200 м.
 Кодирование положения вала резольвером....................1024 поз./оборот
 Выход симулятора сигналов инкрементного датчика (X32:1):
разрешение...........................................................1024 имп/оборот
уровни выходных сигналов ................................уровни RS-422

 Дифференциальный вход аналогового сигнала задания:


максимальное напряжение уставок.................................± 10 В.
входное сопротивление..................................................> 20 ком.

 Максимальный ток нагрузки для внутреннего источника +10 В (X21:1)


....... 3 mA.
 Максимальный ток нагрузки для внутреннего источника +24 В.(X21:12)
................. 0,2 А.

 Максимальная нагрузочная способность внешних выводов


вывода «готовность» (X21:10)....................................24В/50mA
вывода «привод тормозного реле» (X21:9)............24В/150mA

 Внешний источник питания +24 В


напряжение внешнего источника питания............(+18 ÷ +30)В
мощность внешнего источника питания................около 40 Вт.
Рис. 1
Моментная характеристика двигателя DFS56L в режиме
регулирования скорости c контроллером типа MKS51A005 503-00
имеет вид, показанный ниже на рисунке 1.

6.9.4.3. Технические характеристики


привода наведения:

Электродвигатель:
 Тип электродвигателя.....................................................................DFY90L.
 Напряжение питания максимальное (Umax).................................400 VAC.
 Номинальная скорость вращения...........................................2000 об.мин.
Вращающий момент номинальный (Мo)..........................18,0 Nm.
максимальный (Мmax).........................................................54,0 Nm.
максимальный c контроллером MKS51A015 (Мmax)....33,8 Nm.
 Ток обмоток
номинальный (Io).............................................................8,00 А.
максимальный (Imax)......................................................24.0 А.
 Момент инерции ротора (Jmot)............................................ 27,1·10-4 кгм2.
 Индуктивность одной обмотки (L1)................................................8,7 mГн
 Сопротивление изоляции одной обмотки (R1)...........................0,681 ГОм
 ЭДС самоиндукции (Upo) ........................................................ 146 В/мин-1
 Масса мотора (Mmot).........................................................................26,5 кГ

Контроллер:

 Тип контроллера MOVIDYN......................................MKS51A015-400-00


 Напряжение питания..............................................~3 х 380В – 500В ±10%
 Максимальный ток в нагрузке................................................................15А
 Частота питающей сети...............................................................50 ÷ 60 Гц.
 Максимальная длина силового кабеля...............................................100 м.
 Максимальная длина кабелей для резольвера
(экранированная витая пара)................................................100 м.
 Максимальная длина интерфейса RS-232 (модуль USS11A) не более
5 м.
 Максимальная длина интерфейса RS-485..........................не более 200 м.
 Кодирование положения вала резольвером....................1024 поз./оборот
 Выход симулятора сигналов инкрементного датчика (X32:1)
Разрешение........................................................1024 имп/оборот
Уровни выходных сигналов...............................уровни RS-422
 Дифференциальный вход аналогового сигнала задания:
максимальное напряжение уставок...............................± 10 В.
входное сопротивление...............................................> 20 ком.
 Максимальный ток нагрузки для внутреннего источника +10 В (X21:1)
3 mA.
 Максимальный ток нагрузки для внутреннего источника +24 В. (X21:12)
0,2 А.
 Максимальная нагрузочная способность внешних выводов
вывода «готовность» (X21:10)..................................24В/50mA
вывода «привод тормозного реле» (X21:9)..........24В/150mA
 Внешний источник питания +24 В
Напряжение внешнего источника питания............(+18 ÷ +30)В
Требуемая мощность внешнего источника питания около 40 Вт.
Моментная характеристика двигателя DFY-90L в режиме
стабилизации скорости c контроллером типа MKS51A015-503-00
имеет вид, показанный ниже на рисунке-4.

6.9.5. СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ


1) Техническое описание. Телескоп БТА. Система управления БТА. Книга 5.
Ленинградское Оптико-Механическое Объединение( ЛОМО), Ленинград, 1966г.
2) Программное обеспечение управления БТА для Линукс. «Алгоритм работы
управляющего вычислительного комплекса БТА», Шергин В.,
МаксимоваВ., Специальная астрофизическая обсерватория РАН, Нижний
Архыз, 2000г.
<http://www.sao.ru/hq/vsher/manuals/bta_control/algoritm.html > .
6.10. ЦСП ПОВОРОТНОГО СТОЛА СПФ.
ЦСП поворотного стола СПФ предназначен для автоматического
вращения поворотного стола СПФ с размещенной на нем
светоприемной аппаратурой по закону изменения параллактического
угла "Р".
ЦСП стола состоит из приводного контроллера, исполнительного
агрегата, датчика цифровой обратной связи (энкодера Р2), схемы
автоматики, панели интерфейса оператора и программной системы
контроля.
Приводной контроллер построен на базе приводной системы
SINAMICS S120 и управляется по can-шине непосредственно от УМ.
Сигналы с энкодера Р2 сначала преобразуются схемой контроллера
PEP PF в цифровой код(Фото 3.) , а затем передаются по can-шине в
УМ.
Плата преобразова
ния сигналов с знко
дера Р2

Фото 3. Узел в стакане первичного фокуса (PEP-“PF”)

Привод поворотного стола работает в автоматическом и полуавто-


матическом режиме(п/а). В автоматическом режиме управление
ведется по заданной программе от УМ, а в п/а(ручном) - с ПИО
нажатием кнопок.

6.10.1. Автоматический режим работы ЦСП СПФ.


В автоматическом режиме включение приводов поворотного стола
осуществляется оператором с ПИО нажатием кнопки «Автомат» на
панели <Alt-3>.
Двигатель приходит во вращение и отрабатывает в режиме
автоматического управления сигнал рассогласования до величины
Р= 10.
Остановка привода осуществляется оператором повторным
нажатием кнопки «Автомат» на панели <Alt-3>.
6.10.2. Полуавтоматический режим работы ЦСП
поворотного стола.
В полуавтоматическом режиме управление Р2 осуществляется
оператором с ПИО <Alt-3>, а движение поворотного стола происходит
с максимальной скоростью равной 432/мин, которая ограничивается
свойствами механики и нагрузкой стола.
Рабочий диапазон поворотного стола в п/а и автоматическом
режимах установки ограничивается сначала программными
концевиками, а, если они не срабатывают, то ограничиваются
аппаратными концевыми выключателями. Аппаратные концевые
выключатели поворотного стола КВ1 и КВ2 подключаются по схеме,
указанной на (Л. 21). При наезде на концевой выключатель на ТАПС
ПИО выдается соответствующее сообщение о его срабатывании (См.
«Инструкция по работе с интерфейсом оператора УВК БТА»).
Привод под действием сил трения останавливается.

Значения аппаратных концевых выключателей:


КВ1 ---- +24⁰,
КВ2 ---- +90,5⁰.
Рабочая зона Р2 соответственно составляет ΔР2 = 293,5⁰.
Примечание.
Аппаратные концевые выключатели поворотного стола КВ1 и
КВ2 с установкой в СПФ нового привода на базе контроллера
SIMENS не работают!

6.11. НАЗНАЧЕНИЕ, УСТРОЙСТВО И РАБОТА


АППАРАТУРЫ ЦСП ТЕЛЕСКОПА
.

6.11.1 ЩИТ ПРИВОДОВ(IX).


Щит приводов БТА 2709 Сб расположен в помещении релейно-
коммутационной аппаратуры и предназначен для размещения
элементов аппаратуры управления, сигнализации, блокировок и
защиты силовых приводов телескопа.
Щит приводов представляет собой 2-х секционный шкаф сварной
конструкции (Фото. ), который с задней стороны закрыт съемной
крышкой, а с передней стороны - дверью, открывающими доступ к
аппаратуре, установленной в шкафу.
Кабельные вводы расположены внизу.

6.11.2. СОСТАВ АППАРАТУРЫ ЩИТА ПРИВОДОВ И

ОПИСАНИЕ РАБОТЫ.
Элементы шкафа осуществляют коммутацию релейных сигналов.
Основными элементами являются
- две разновидности реле типа ТКЕ, рассчитанные на токи I =120

мА или I=180 мА;


- пускатель ПМЕ-211.

Назначения действующих элементов щита приводов приводится в


таблице №4. Вторая колонка указывает на номер листа
принципиальной электрической схемы.
Таблица №4.

№ Лист Обозначение Назначение


№ по схеме

1 2 IX P23 Концевик А=-46⁰


2 3 IX P29 Концевик Z=5⁰
3 3 IX P32 Контроль датчика осадков
4 2 IX P17 Концевики A=+/-250⁰
5 3 IX P35 Концевик Z=80⁰
6 3 IX P55 Режим «зенит-горизонт»
7 3 IX P45 Режим «наведение»
8 2 IX P66 Готовность продольной цепи А
Действует на вход «Разрешение» SEWa

9 3 IX P46 Режим «ведение».


10 3 IX P69 Готовность продольной цепи Z
Действует на вход «Разрешение» SEWa

11 3 IX P75 Пускатель ПМЕ-211


Вкл. электромагнитной муфты(ЭМ) ведения А
Из таблицы №4 видно, что шкаф приводов функционально связан с
- приводами SEW A и Z(Л. 23),
- электромагнитной муфтой ведения А(Фото ),
- с платой входа DIN/DIO/DIO3 PEP RCA(Л. 22),
- с платой выхода RELAY 1 PEP RCA(Л. 22),

- с датчиком осадков на метеовышке,

- с IV шкафом в машзале и с индикацией на ВПУ.

Назначение сигналов «шкаф IX < -- > PEP RCA» (Таблица №5)

Таблица №5

PEP RCA
Выходные сигналы в шкаф IX.
Название Характеристика
1. Наведение по Cигнал постоянный пока нажата кнопка. Л.
Z Включает реле =27в в режиме < Зенит-
22
горизонт > только для движения по Z.
2. Ведение. Cигнал постоянный от программы. Включает Л.
реле =27в в режиме < Ведение >.
22
3. Зенит- Cигнал постоянный от программы. Включает Л.
горизонт. реле =27в для работы в режиме < Зенит-
22
горизонт >.
4. Датчик Cигнал постоянный =24в от внешнего
осадков. датчика дождя. Включает звуковую
сигнализацию на УВК(отключена).
PEP RCA
Входные сигналы из шкафа IX.
1. Датчик Cигнал постоянный =24в от внешнего Л.
осадков датчика дождя. Опрашивается программой 22
как сигнал < Туман и осадки >.
6.11.3 ЩИТ ТРУБЫ (VII).

Щит трубы БТА 2707С6 расположен в помещении релейно-


коммутационной аппаратуры и предназначен для размещения
элементов аппаратуры управления, сигнализации, блокировок и
защиты силовых приводов телескопа.
Щит трубы представляет собой два 2-х секционных шкафа сварной
конструкции (Фото. ), которые с задней стороны закрыты съемной
крышкой, а с передней стороны - дверью, открывающими доступ к
аппаратуре, установленной в шкафу.
Кабельные вводы расположены внизу.

6.11.3.1 СОСТАВ АППАРАТУРЫ ЩИТА ТРУБЫ И

ОПИСАНИЕ РАБОТЫ.
В одном из двух шкафов щита трубы с задней стороны
смонтированы
- панель V управления СМП(Фото );
- панель с SEW контроллером фокусировки(Фото ).
Элементы шкафов щита трубы осуществляют коммутацию
релейных сигналов. Основными элементами являются
- две разновидности реле типа ТКЕ, рассчитанные на токи I =120

мА или I=180 мА;


- пускатели типа ПМЕ-113;

- пускатели типа ПМЕ-211(резерв);

- автомат АП-50.
Назначения действующих реле и пускателей щита трубы приводится в
таблице №6 .

Таблице №6
Поз. № Обознач. № листов Назначение
листа на схеме где
использую
тся
контакты
1 16 VII P07 16 Контроль готовности
MOVITRAC@B фокусировки
2 16 VII P4 16 Включение пускателя VIII МП-07
3 12 V P7 1; 12 Пускатель смазки червяка
азимута
4 12 V P8 12 Пускатель в схеме защиты
маслоохлаждения
5 7 VII P12 7 Включение вентиляции в СПФ
6 4 VII P13 4 Включение ЭМ клина
7 6 VII P16 6 Блокировка включения линзового
компенсатора
8 6 VII P18 6 Блокировка включения линзового
компенсатора
9 1 VII P33 5 Выключение приводов A,Z
10 6 VII P45 8 Вывод гиперболы (ГП)
11 6 VII P46 8 Ввод ГП
12 6 VII P47 8 Ввод ЛК
13 6 VII P48 8 Вывод ЛК
14 6 VII P49 8 Открытие крышек СПФ
15 6 VII P50 8 Закрытие крышек СПФ
16 7 VII P51 7 Фокусировка + (грубо)
17 7 VII P52 7 Фокусировка - (грубо)
18 7 VII P53 7 Фокусировка +(точно)
19 7 VII P54 7 Фокусировка - (точно)
20 6 VII P55 4; 8 Закрытие крышек главного
зеркала (ГЗ)
21 6 VII P56 4; 8 Открытие крышек ГЗ
22 6 VII P57 9 Открытие крышек ОЧГ
23 6 VII P58 9 Закрытие крышек ОЧГ
24 6 VII P59 8 Поворот диагонального зеркала
(ДЗ) в Н1
25 6 VII P60 8 Поворот диагонального зеркала
(ДЗ) в Н2
26 6 VII P61 9 Открытие крышек ДЗ
27 6 VII P62 9 Закрытие крышек ДЗ
28 16 VII P63 16 Пускатель включения
MOVITRAC@B
29 8 VII P67 8 Пускатель ГП «открыть»
30 8 VII P68 8 Пускатель ГП «закрыть»
31 8 VII P69 8 Пускатель крышек ГЗ «открыть»
32 8 VII P70 3 Пускатель крышек ГЗ «закрыть»
33 8 VII P71 3 Пускатель ДЗ «открыть»
34 8 VII P72 3 Пускатель ДЗ «закрыть»
35 8 VII P73 3 Пускатель крышек СПФ
«открыть»
36 8 VII P74 3 Пускатель крышек СПФ
«закрыть»
37 8 VII P79 8 Пускатель ДГ на Н1
38 8 VII P80 8 Пускатель ДГ на Н2
39 5 VII P81 5 Включение ЭМЧ (червяка Z)
40 9 VII P82 9 Пускатель вентилятора в СПФ
41 3 VII P83 2 УМ исправно
42 2 VII P84 1; 10 Подготовка к включению питания
приводов A,Z
43 VII P86 Рис. 2 Сигнализация САЗ ГЗ
44 2 VII P87 2; 10 Концевик кран-балки
45 2 VII P88 1; 2 Блокировка от концевиков двери
СПФ
46 VII P90 Рис. 2 Закрытие кр. ГЗ и ДЗ от датчика
осадков в Н1
47 1 VII P91 1 Включение системы управления
(СУ)
48 4 VII P92 4 Начало балансировки
49 2 VII P93 2 Геркон АП
Назначение сигналов щита трубы приводится в таблице №7.

Таблица №7.
Поз.
Наименование сигнала. Назначение и тип Место подключения.
№ сигнала.

1 УМ исправно Подготовка продольной Конт. реле VIIP83, пр.1143


Поступает из РЕР RCA цепи A,Z Вых.с.--- (-) 27В
2 Включение СУ Включает СМП и Конт. реле VIIP91,пр.091
Поступает из РЕР RCA блокирует сигнал «Пуск
масла».Вых.с.--- (-) 27В
3 Вкл. балансировки. Логический сигнал Конт. реле VIIP92, пр.188.
Поступает из РЕР RCA разрешает работу SEW
балансировки и вкл. ЭМ
клина. Вых.с.--- (-) 27В
4 Focus(+) грубо. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-7, пр. 310.
Поступает из РЕР RCA
5 Focus(-) грубо. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-6, пр. 309.
Поступает из РЕР RCA
6 Focus(+) точно. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-9, пр. 312.
Поступает из РЕР RCA
7 Focus(-) точно. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-8, пр. 311.
Поступает из РЕР RCA
8 Датчик дождя. Релейный сигнал Шкаф VII ,КП39-1, пр.1132
Поступает в РЕР RCA отображает наличие
осадков. Вх.с.--- (-) 27В
Сигналы, приведенные ниже, поступают в щит трубы с телескопа или с ВПУ.
9 Конц. «ГП вывод» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-2, пр.386.
10 Конц. «ГП ввод» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-3, пр.296.
11 Конц. «ДЗ на Н1» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-10, пр.334.
12 Конц. «ДЗ на Н2» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП10-1, пр.343.
13 Конц. «ЛК вывод» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-5, пр.289.
14 Конц. «ЛК ввод» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-4, пр.297.
15 Конц. «Кр. ГЗ закр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-8, пр.318.
16 Конц. «Кр. ГЗ откр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-9, пр.321.
17 Конц. «Кр. СПФ закр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-7, пр.307.
18 Конц. «Кр. СПФ откр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП9-6, пр.302.
19 Конц. «Кр. ДЗ закр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП10-3, пр.351.
20 Конц. «Кр. ДЗ откр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП10-2, пр.348.
21 Конц. «Кр. ОЧГ закр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП10-5, пр.3127.
22 Конц. «Кр. ОЧГ откр.» Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП10-1, пр.3126.
23 Тумблер ГП.
1. Ввод ГП Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-2, пр.294.
2. Вывод ГП. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-1, пр.293.
24 Тумблер ЛК.
1. Ввод ЛК Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-3, пр.298.
2. Вывод ЛК. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-4, пр.300.
25 Тумблер ДЗ.
1. Н1 Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП25-1, пр.340.
2. Н2. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП25-2, пр.341.
26 Тумблер Кр. ГЗ.
1. Открыть Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-3, пр.323.
2. Закрыть. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-2, пр.322.
27 Тумблер Кр. СПФ.
1. Открыть Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-6, пр.306.
2. Закрыть. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП23-5, пр.305.
28 Тумблер Кр. ОЧГ.
1. Открыть Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-1, пр.477.
2. Закрыть. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП24-4, пр.478.
29 Тумблер Кр. ДЗ.
1. Открыть Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП25-3, пр.346.
2. Закрыть. Вых.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КП25-4, пр.347.
30 Тумблер Подготовка прив. Вкл. питания приводов +
блокировка откл. СМП Шкаф VII, реле VIIР33
Вых.с.--- (-) 27В
31 Индикация Кр. ГЗ закр-ы, Защита ГЗ. Вх.с.--- (-) 27В Конт. реле VIIР86, пр. 318-1.
дождь или осадки.
32 Индикация АП. Геркон вкл. при Шкаф VII,КПХ2-9а,пр.6816.
согласовании с куполом.
Вх.с.--- (-) 27В
33 Индикация К-Б. Включается радиоканал. Шкаф VII ,КПХ2-7а, пр.КБ.
Вх.с.--- (-) 27В
34 Индикация СМП. Яркость светодиода Шкаф VII ,КПХ1-16в,
зависит от включенной пр.111-4.
оси (А,Z) Вх.с.--- (-) 27В
35 Индикация Пит. приводов. Общий сигнал. Шкаф VII ,КПХ1-17а,
Вх.с.--- (-) 27В пр.151-1.
36 Индикация Штырь. Яркость светодиода зави- Шкаф VII ,КПХ2-3а, пр.924.
сит от включенного конц.
(Н1,Н2) Вх.с.--- (-) 27В
37 Индикация Дверь купола. Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КПХ2-10а,
пр.2582.
38 Индикация Дверь СПФ. Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII, КПХ2-8а, пр.6803
39 Индикация Конц. (+/-) 250* Вх.с.--- (-) 27В Шкаф VII ,КПХ2-14а,
(Азимут). пр.368.
40 Кнопка Вкл. питания SEW Включается радиоканал. Шкаф VII ,КПХ2-16а,
купола Вых.с.--- (-) 27В пр.3001.
41 Кнопка Выкл. питания Включается радиоканал. Шкаф VII ,КПХ1-2а,
SEW купола. Вых.с.--- (-) 27В пр.605(6181).
42 Кнопка Вкл. балансир. (+) Ручной режим. Шкаф VII ,КП19-1, пр.279.
Сухой контакт.
43 Кнопка Вкл. балансир. (-) Ручной режим. Шкаф VII ,КП19-2, пр.278.
Сухой контакт.
5.2
.
62
63

Оценить