ESIM Département : Génie Mécanique

Chapitre 4
NOTIONS DE THÉORIE DES MÉCANISMES
I- INTRODUCTION
Pour maîtriser le comportement d’un mécanisme (afin, par exemple, d’obtenir une précision voulue
de mise en position d’une pièce par rapport à une autre, ou d’éviter une usure prématurée, un
coincement, ou un montage impossible) il faut connaître précisément la position relative de chaque
liaison, ainsi que les torseurs d’actions mécaniques correspondants.
II- HYPOTHÈSE DE L’ÉTUDE
Les résultats que nous allons mettre en place seront valables pour :
 Des pièces modélisées par des solides indéformables.
 Des liaisons sans frottement.
 Des liaisons à contact bilatéral c'est-à-dire des liaisons dans les quelles le contact est supposé
maintenu si le sens des actions mécaniques est inversé.
 Des pièces de masse supposée nulle.
III- CHAÎNES CINÉMATIQUES
Un mécanisme est constitué de plusieurs pièces. Toutes les pièces bloquées les unes par rapport aux
autres forment une classe d’équivalence cinématique.
Le graphe des liaisons est appelé chaîne cinématique. Selon leurs configurations, on distingue trois
types de chaînes cinématiques.
1- Chaîne continue ouverte

L2i Lip
i p p : Nombre des pièces
2
L12
a : Nombre des liaisons
1

L01 a = p+1

2- Chaîne continue fermée

L12 L23 p : Nombre des pièces

1 2 3
a : Nombre des liaisons
L01 L3i

0 p i a = p -1
Lp0 Lip

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3- Chaîne complexe

2 C’est une chaîne formée par plusieurs

chaînes continues fermées imbriquées.
1 3 4

a > p

0 6 5
Le nombre des chaînes continues fermées indépendantes à étudier est donné par :

γ = a – p + 1.
γ est appelé nombre cyclomatique.
IV- NOTATIONS :
 m :degrés de mobilité m = mu + mp.
 mu :mobilité utile.
 mp : mobilité parasite (mobilité interne).
 p : nombre des pièces.
 NS : nombre des inconnues statiques de toutes les liaisons.
 Nc : nombre des inconnues cinématiques de toutes les liaisons.
 rs: nombre des équations statiques indépendantes.
 rc : nombre des équations cinématiques indépendantes.
 h : degré d’hyperstaticité.
Nc : nombre d’inconnus cinématiques Pour une liaison
e : nombre de degrés de liberté Nc = e

Ns : nombre d’inconnus statiques de liaisons Pour une liaison

Nc + Ns = 6
V- ETUDE DE L’HYPERSTATISME
1- Isostatisme et hyperstatisme
Lors qu’on peut déterminer les actions mécaniques à l’aide des seules équations de la statique, on
dit que le système est isostatique ; sinon on le dit hyperstatique.
Si h = 0 : système isostatique.
Si h > 0 : système hyperstatique.

2
2- Etude statique
Pour un mécanisme comprenant p sous ensembles (bâti compris), l’isolement de chacun, excepté le
bâti, conduit à 6.(p -1) équations.
L’ensemble des mobilités procure mu relations dépendantes et mp relations non significatives
(du genre 0=0).
 Pour un mécanisme isostatique : 6.(p -1) – (mu + mp) = Ns

 Pour un mécanisme hyperstatique :

6.(p -1) – (mu + mp) = Ns – h

D’où
h = mu + mp + Ns - 6.(p -1)

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3- Etude cinématique

Pour chaque boucle fermée indépendante du graphe de liaisons (ou de structures) on peut écrire :

∑{υi }A = { o }A
Cela procure 6 relations algébriques.

En écrivant les γ chaînes continue fermées la loi de composition des torseurs cinématiques, on
obtient 6γ relations scalaires entres les Nc inconnues cinématiques de la chaîne complexe.
Rc set le nombre d’équations scalaires indépendantes (rc ≤ 6γ)
Le degré de mobilité de la chaîne complexe

m = N c - rc Avec : m = mu + mp

Si on connaît le degré de mobilité m d’une chaîne complexe (m = mu + mi). Alors, on peut déduire
directement le degré d’hyperstatisme h :

h = m + 6.γ - Nc

4- Exemple

Le dessin proposé ci-dessous est celui d’un rouleau embarrassant SNR.

a- Modélisation globale

a-1/- Graphe de structure : b/- Schéma cinématique :

a-2/- Analyse de la liaison L12 :

L12 : liaison pivot
nc = e = 1 (rotation / (A, X)
ns = 6 – nc = 5
mi = 0 et mu = 1

h = 1 + (0 + 5) – 6 x (2 – 1) = 0

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b- Modélisation de montage
- Cette liaison peut être modélisée par deux méthodes différentes :
Modélisation 1
b-1/- Graphe de structure : b/- Schéma cinématique :

b-2/- Analyse de la liaison L12 :

- Les deux roulements contrarient la libre déformation de l’arbre (1).
L1 : liaison pivot (ns = 5)
L2 : liaison pivot glissant (ns = 4) h = 1 + (5 + 4) – 6 x (2 – 1) = 4
 Mécanisme hyperstatique.
b-3/- Solution de montage :
- Dans deux plans perpendiculaires se coupant selon A1A2, il faut vérifier :
 Le parallélisme des axes de roulements.
 Leur alignement (Coaxialité).
Modélisation 2
b-4/- Graphe de structure : b/- Schéma cinématique :

Fig 4

b-5/- Analyse de la liaison

L12 :
- Les deux roulements tolèrent la libre déformation de l’arbre (1).
L’1 : liaison rotule (ns = 3)
L’2 : liaison linéaire annulaire (ns = 2) h = 1 + (3 + 2) – 6 x (2 – 1) = 0
 Mécanisme isostatique.

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VI- APPLICATION :
Application : ( Pompe à main de secours)

Données : OA = rX1
AB = LX2
BC = λX0 ( λ Variable )
OC = aX0 + bY0
Questions:
1). Établir le graphe des liaisons du mécanisme, préciser la nature de chaque liaison .
2). Déterminer le nombre cyclomatique.
3). Par une étude cinématique (composition des torseurs cinématiques au point O), déterminer le
degré de mobilité du mécanisme.
4). Déduire le degré d’hyperstatisme du mécanisme.
5). Etablir la loi entrée sortie.
6). Ecrire les torseurs statiques de toutes les liaisons au point O et dans la base (X0, Y0 ,Z0 ).
7). Par une étude statique localiser l’inconnu hyperstatique.
8). Interpréter.

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