Cantidades Angulares

El movimiento de un objeto rígido se puede analizar como el

movimiento traslacional de su centro de masa más el
movimiento rotacional con respecto a su centro de masa.
traslacional, por lo que ahora centraremos nuestra atención
en el movimiento rotacional puro. Movimiento rotacional
puro de un objeto alrededor de un eje fijo significa que todos
los puntos en el objeto se mueven en círculos, como el punto
P en la rueda en rotación de la figura, y que los centros de
tales círculos se encuentran todos sobre una línea llamada el
eje de rotación.

Todo punto de un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo se

mueve en un círculo (que se indica con una línea punteada en la figura 10-1 para el
punto P), cuyo centro está sobre el eje de rotación y cuyo radio es R, es decir, la
distancia de ese punto al eje de rotación.

Un radián (que se abrevia rad) se define como el ángulo subtendido por un arco cuya
longitud es igual al radio. En general, cualquier ángulo u está dado por:
𝑙
𝜃=
𝑅
Los radianes pueden relacionarse con los grados de la siguiente manera. En un
círculo completo hay 360°, que, por supuesto corresponden a una longitud de arco
igual a la circunferencia del círculo, 𝑙 = 2𝜋𝑅. Entonces, 0 = 𝜗𝑅 = 2𝜋𝑅/𝑅 = 2𝜋
radianes en un círculo completo, por lo que:
360° = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑

Para describir el movimiento rotacional, usamos cantidades angulares, como la

velocidad angular y la aceleración angular. A tales cantidades se les define en
analogía con las cantidades correspondientes al movimiento lineal, y se eligen para
describir al objeto en rotación como un todo, así que son las mismas para cada punto
del objeto giratorio.
Naturaleza vectorial de las cantidades angulares
Tanto → como → pueden tratarse como vectores y definimos sus direcciones de la
𝜔 𝛼
siguiente manera. Considere la rueda giratoria que se muestra en la figura. Las
velocidades lineales de diferentes partículas de la rueda apuntan en direcciones
diferentes. La única dirección en el espacio asociada con la rotación es a lo largo de
eje de rotación, perpendicular al movimiento real.

La convención que usamos, llamada la regla de la mano derecha, es la siguiente:

cuando los dedos de la mano derecha se curvan alrededor del eje de rotación y
apuntan en la dirección de la rotación, entonces el pulgar apunta en la dirección de
→. Si el eje de rotación está fijo en dirección, entonces puede cambiar sólo en
𝜔
magnitud. Así →= 𝑑 →/𝑑𝑡 debe también apuntar a lo largo del eje de rotación. Si la
𝛼 𝜔
rotación es en sentido antihorario y la magnitud  es creciente, entonces → señalará
𝛼
hacia arriba; pero si  es decreciente (la rueda desacelera), → apuntará hacia abajo.
𝛼

Torca
Para que un objeto empiece a girar respecto a un eje, es claro que se requiere una
fuerza. Desde luego, es importante la dirección de esta fuerza, así como el lugar
donde se aplica. Si el efecto de la fuerza es menor: el lugar donde actúa la fuerza, así
como su dirección y magnitud, afectan la rapidez con la que se cumple la acción. De
hecho, si sólo actúa una fuerza, la aceleración angular es proporcional no sólo a la
magnitud de la fuerza aplicada, sino también directamente proporcional a la distancia
perpendicular del eje de rotación a la línea a lo largo de la cual actúa la fuerza (o línea
de acción de la fuerza). Esta distancia se llama brazo de palanca, o brazo de
momento, de la fuerza, y se indica como RA y RB la aceleración angular es entonces
proporcional al producto de la fuerza por el brazo de palanca. Este producto se llama
momento de la fuerza con respecto al eje, o más comúnmente torca, y se abrevia .
Así, la aceleración angular  de un objeto es directamente proporcional a la torca
neta aplicada :
𝛼∝ 𝜏

y vemos que es la torca la que origina la aceleración angular. Éste es el análogo

rotacional de la segunda ley de Newton para movimiento lineal, 𝛼 ∝ 𝐹.

Definimos el brazo de palanca como la distancia perpendicular del eje de rotación a

la línea de acción de la fuerza, es decir, la distancia que es perpendicular tanto al eje
de rotación, como a la línea imaginaria dibujada a lo largo de la dirección de la fuerza.
Hacemos esto para tomar en cuenta el efecto de fuerzas que actúan formando un
cierto ángulo.

Dinámica rotacional: Torca e inercia rotacional

Una partícula de masa m que gira en un círculo de radio R en el extremo de una cuerda
o varilla, cuya masa podemos despreciar comparada con m, y suponemos que una
sola fuerza F actúa sobre m tangente al círculo, como se muestra. muestra. La torca
que origina la aceleración angular es = RF. Si usamos la segunda ley de Newton para
cantidades lineales, ∑ 𝐹 = 𝑚𝑎, y 𝑎𝑡𝑎𝑛 = 𝑅𝛼, tenemos:
𝐹 = 𝑚𝑎
= 𝑚𝑅𝛼

Donde  está dada en rad/s2 .

Determinación de momentos de inercia

Los momentos de inercia de cualquier objeto con respecto a un eje dado se pueden
determinar experimentalmente, midiendo la torca neta ∑ 𝜏 requerida para dar al
objeto una aceleración angular .

Teoremas de los ejes paralelos

Se tienen dos sencillos teoremas útiles en el cálculo de momentos de inercia. El
primero se llama teorema de los ejes paralelos y relaciona el momento de inercia I
de un objeto de masa total M con respecto a cualquier eje, con su momento de inercia
ICM con respecto a un eje que pasa por el centro de masa y es paralelo al primer eje.
Si ambos ejes está a una distancia h, entonces
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀ℎ2

Así, por ejemplo, si se conoce el momento de inercia con respecto a un eje que pase
por el CM, podemos calcular fácilmente el momento de inercia respecto de cualquier
otro eje que sea paralelo al eje que pasa por el centro de masa (eje centroidal).

Energía cinética rotacional

1
La cantidad 2 𝑚𝑣 2 es la energía cinética de un objeto en movimiento traslacional. Se
dice que un objeto que gira con respecto a un eje tiene energía cinética rotacional. Por
analogía con la energía cinética traslacional, esperaríamos que ésta estuviera dada
1
por la expresión 2 𝐼𝜔2 donde I es el momento de inercia del objeto y  es su velocidad
angular. De hecho, podemos demostrar que esto es cierto.

Considere cualquier objeto rígido en rotación compuesto por muchas partículas

pequeñas, cada una de masa mi. Si Ri representa la distancia de cualquier partícula al
eje de rotación, entonces su velocidad lineal es 𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 𝜔. La energía cinética total de
todo el objeto será la suma de las energías cinéticas de todas sus partículas:
1 1
𝐾 = ∑ ( 𝑚𝑖 𝑣𝑖2 ) = ∑( 𝑚𝑖 𝑅𝑖2 𝜔2 )
2 2
1
= ∑(𝑚𝑖 𝑅𝑖2 )𝜔2
2
Movimiento rotacional más traslacional: Rodamiento
El rodamiento de una bola o una rueda es un movimiento común en la vida diaria: una
pelota que rueda por el piso, o las ruedas y los neumáticos de un automóvil o una
bicicleta que ruedan sobre el pavimento. El rodamiento sin deslizamiento depende
de la fricción estática entre el objeto rodante y el suelo. La fricción es estática porque
el punto de contacto del objeto rodante con el suelo está en reposo en cada
momento. A este movimiento se le conoce también como rodamiento puro.

El rodamiento sin deslizamiento implica tanto rotación como traslación. Se tiene

entonces una relación simple entre la rapidez lineal v del eje y la velocidad angular 
del neumático o esfera rodantes, dada por 𝑣 = 𝑅𝜔, donde R es el radio.
Eje instantáneo

Cuando una rueda gira sin deslizarse, el punto de contacto de la rueda con el suelo
está instantáneamente en reposo. Es útil a veces considerar el movimiento de la
rueda como una rotación pura con respecto a este “eje instantáneo”, que pasa por el
punto P. Los puntos cercanos al terreno tienen una rapidez lineal pequeña, puesto
que están cerca a este eje instantáneo; mientras que los puntos más alejados tienen
una rapidez lineal mayor.