Вы находитесь на странице: 1из 417

Г.Я.

РЦСТЯМОВ

АВТОМАТИК
ТЯНЗИМЛЯМЯ
НЯЗЯРИЙЙЯСИ

1
Г.Я.РЦСТЯМОВ

АВТОМАТИК
ТЯНЗИМЛЯМЯ
НЯЗЯРИЙЙЯСИ

Биринъи щисся
ХЯТТИ ТЯНЗИМЛЯМЯ
СИСТЕМЛЯРИ
Али техники мяктябляр цчцн
дярслик

Азярбайъан Республикасы Тящсил Назирлийи


тяряфиндян тясдиг олунмушдур

Бакы – 2003
2
ББК 32.965
УОТ 682.5

Ряй верянляр: АМЕА-нын академики, т.е.д., проф. Ялийев Т.А.;


т.е.д., проф. Яфяндийев И.Р.

Елми редактор: т.е.д., проф. Ялякбяров Ф.Щ.

Рцстямов Г.Я. Автоматик тянзимлямя нязяриййяси.


I щисся. Али техники мяктябляр цчцн
дярслик. Бакы, 2003.

Дярсликдя автоматик тянзимлямянин ясас анлайышлары вя принсипляри,


тянзимлямя системляринин вя обйектляринин рийази йазылыш формалары,
хятти системлярин дайаныглыьынын, кейфиййятинин аналитик вя
компцтерйюнцмлц тядгигат цсуллары шярщ олунмуш, кейфиййятин
йцксялдилмяси вя синтез цсулларына эениш йер верилмишдир.
Китабда бахылан чохлу сайда мисаллар нязяри мцддяаларын практи-
кайа тятбигинин хцсусиййятлярини дяриндян мянимсямяйя имкан верир.
Дярслик «Автоматика вя идаряетмя» истигамяти цзря тящсил алан
тялябяляр, щабеля мцяллимляр вя елми ишчиляр цчцн нязярдя тутулмушдур.

06040200201  167
Р 163  01 , I щис. ББК 32.965
041(01)  01

Бакы – 2003

3
Юн сюз

Азярбайъан дилиндя «Автоматик тянзимлямя нязяриййяси»


сащясиндя сон дярслийин йазылмасындан он илдян чох вахт кеч-
мишдир. Бу дювр ярзиндя ялифба дяйишдирилмиш, тящсил системиндя
эюклц ислащатлар щяйата кечирилмишдир.
Дярсликдя елмин бахылан сащясиндя мювъуд олан материал ба-
калавр тядрис програмына уйьунлашдырылараг садяляндирилмиш, изащлы
тящлиля, проблемин мащиййятиня даща чох фикир верилмиш, яйанилик
эцъляндирилмиш, демяк олар ки, щяр бир мювзуйа аид ориэинал мисал-
лар верилмишдир. Бундан башга, ютян ясрин 60-ъы илляриндя ишлянилмиш
графоаналитик цсулларын бир гисми програмдан чыхарылмыш, даща
мцасир компцтер йюнцмлц цсулларла явяз олунмушдур. Мцасир
тянзимлямя нязяриййясинин анлайышларындан вя цсулларындан эениш
истифадя олунмуш, классик мцддяалар бу бахымдан зянэин-
ляшдирилмишдир.
Автоматик тянзимлямя (идаряетмя) нязяриййясиндян мювъуд
олан дярсликлярдя инди яняняви сайылан йанашмалар вя цсуллар шярщ
олунмушдур. Лакин сон иллярдя тядрис просесиня вя мцщяндис
практикасына дахил едилмяси ваъиб олан садя вя мцасир тящлил вя
синтез цсуллары шярщ олунмуш монографийалар йазылмышдыр. Дярслийи
йазаркян яняняви материалдан истифадя етмякля йанашы гейд
олунмуш монографийаларын мцяллифляринин автоматик тянзимля-
мянин бир чох мясяляляриня олан мцасир бахышлары да нязяря
алынмышдыр.
Мювъуд тядрис вясаитляриндя ачыгланмасы ваъиб олан, лакин
диггятдян кянарда галан бязи мясяляляр тягдим олунан дярсликдя
ачыгланараг конкрет мисаллар сявиййясиндя тящлил олунмушдур.
Беля ки, АТС-дя излямя вя стабилляшдирмя режимляри фяргляндирил-
миш, адаптив системлярин тяснифаты гайдайа салынмыш, конкрет мисал-
ларла изащ едилмиш, ютцрмя функсийасындан вязиййятляр фязасында
йазылан уйьун диференсиал тянлийин алынма гайдасына йер верилмиш,
статик вя динамик компенсасийа анлайышлары изащ едиляряк мисаллар
чякилмиш, яняняви синтез цсулларындан фяргли олан верилмиш кечид
просесини тямин едян тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасынын тапыл-
масы цсулу шярщ олунмуш, мцтляг инвариантлыг вя мцтляг идаряолу-
4
нанлыг шяртляри ясасында гурулан системлярдя физики реализя олун-
манын позулмасы вя сыфырларла гцтблярин ихтисар олунма еффектляри
цзя чыхарылмышдыр.
Тягдим олунан дярслик ики щиссядян ибарятдир. Биринъи щиссядя
хятти системляр нязяриййяси шярщ олунмушдур. Икинъи щиссядя ися
гейри-хятти системляря бахылмыш, стохастик, импулс, адаптив вя
оптимал системляр щаггында лазымы мялуматлар верилмишдир. Мцасир
идаряетмя нязяриййясинин хцсуси рийази билик тяляб едян цсуллары
маэистр тядрис програмына дахил едилмишдир.
Дярслик мцяллифин Сумгайыт Дювлят Университетиндя
«Автоматик идаряетмя нязяриййяси» фянниндян узун илляр ярзиндя
охудуьу мцщазиряляр ясасында йазылмышдыр.
Нязяри мцддяаларын даща дяриндян баша дцшцлмяси цчцн
дярсликдя чохсайлы мисаллар вя онларын щялл цсуллары верилдийиндян
китабдан лабораторийа, курс вя бурахылыш ишляринин йериня йетирил-
мясиндя дя истифадя етмяк олар.
Мцяллиф профессор Ф.Щ.Ялякбярова вя досент М.И.Сейидова
дяйярли мяслящятляриня эюря юз тяшяккцрцнц билдирир.

Мцяллиф

5
Эириш

Автоматика йунанъа аутоматос сюзцндян эютцрцлмцшдцр ки, юзц


тясир едян демякдир.
Автоматик тянзимлямя нязяриййяси курсу автоматик тянзимлямя
системляринин гурулма принсиплярини вя бу системлярдя мейдана чыхан
динамик просеслярин тядгигат цсулларыны юйрянир.
Тянзимлямя идаряетмянин садя щалы олуб идаря олунан обйектин иш
режиминин верилмиш гиймятдя сабит сахланылмасы вя йа мцяййян трайек-
торийа цзря дяйишдирилмясиндян ибарятдир. Бу заман обйектя эюстярилян
мягсядйюнцмлц тясир инсанын иштирракы олмадан техники гурьуларын
(бурада тянзимляйиъинин) кюмяйи иля щяйата кечирилир. Идаряетмя тянзим-
ляйиъийя нисбятян даща эениш анлайыш олуб цмумиййятля обйектин ишини
йахшылашдыран истянилян мягсядйюнцмлц ямялиййатдан ибарятдир.
Автоматик тянзимлямяни щяйата кечирмяк цчцн тянзимляйиъи вя
обйектдян ибарят олан тянзимлямя системи йарадылыр. Идаряетмя обйектляри
ъанлы организмдян, инсан коллективляри, истещсалат мцяссисяляри, сехляр,
мцхтялиф машын вя апаратлар ола билярляр. Автоматик тянзимлямя
нязяриййясиндя идаряетмя обйекти кими мцхтялиф технтки вя техноложи
обйектляря бахылыр. Техники обйект кими мцхтялиф машынлар, агрегатлар,
мцщяррикляр, роботлар вя с., техноложи обйект дедикдя ися ичярисиндя
мцхтялиф физики, кимйяви вя с. просеслярин баш вердийи апарат вя агрегатлар
нязярдя тутулур.
Инсанын иштиракы олмадан мцхтялиф обйектляри верилмиш режимдя
сахлайа билян вя йа инсанын ямяк фяалиййятини йцнэцлляшдирян гурьулар
чохдан мялум иди. Инсан сивилизасийасы йарандыьы андан бу эцня гядяр юз
ял ямяйини вя щяйат шяраитини йцнэцлляшдирян гурьулар вя васитяляр
щаггында фикирляшир. Щяля гядим дюврлярдя инсанлар шикары овламаг
мягсяди иля гуйулар газыр, тяляляр гурур, бумерангдан вя охдан истифадя
едирдиляр. Бумеранг антик дюврцн ян мцвяффягиййятли автоматик
гурьуларындан бири щесаб олуна биляр.
Инсан сивилизасийасынын инкишафынын отуз мин иллик маьара дюврц баша
чатдыгдан сонра бюйцк тикинтиляр ерасында (хцсуси иля б.е.я. IV яср,
Архимед вя Мисир пирамидаларынын тикинтиси дюврцндя) ял ямяйини
механикляшдирян мцхтялиф техники гурьулар: линэляр, манъанаглар, аьыр

6
йцкляри дашымаг цчцн няглиййат васитяляри вя с. ихтира олунмушдур.
Механикляшдирмя заманы инсанын иштиракы там арадан галдырылмаса да о,
кцтляви ямяк просеслярини йцнэцлляшдирмяк цчцн ян ялверишли васитяляр-
дян биридир. Бундан башга, о дюврлярдя апарылан даими щярби ямялиййатлар
вя мцщарибяляр йени-йени щярби силащларын вя гурьуларын тез бир заманда
йарадылмасына сябяб олур, инсан шцурунун бу сащядя инкишафыны стимуллаш-
дырырды. Сонралар щярб сащясиндя газанылан техники наилиййятляр мцвафиг
дяйишикликляр апармагла динъ гуруъулугда эениш тятбиг олунурду.
Яэяр обйектин сярбят иши лазым олан мягсяди там тямин етмяйя
имкан вермирся, онда ону идаря етмяк лазымдыр. Истянилян тянзимляйи-
ъинин вязифяси обйектин нормал иш режиминя хялял эятирян щяйаъанландырыъы
тясирляри вя манияляри компенсасийа етмякдян ибарятдир. Автоматик
тянзимляйиъилярин йарадылмасы зяруряти иля илк дяфя эюрцнцр ки, дягиг
механизмляри (илк нювбядя сааты) щазырлайан инсанлар гаршылашмышлар.
Тясири зяиф олса да фасилясиз манияляр вя хяталар топланараг механизмин
нормал эедишдян йолверилмяз мейлетмясиня сябяб олурду. Беля хяталарын
гаршысыны сырф конструктив васитялярля, мисал цчцн, деталларын щазырланма
дягиглийини вя сятщляринин тямизлийини артырмагла, яталят моментлярини
артырмагла вя с. арадан галдырмаг щямишя истянилян нятиъяни вермирди. Бу
сябябдян дягиглийи артырмаг мягсяди иля саатларын конструксийасына
тянзимляйиъи дахил етмяйя башладылар. Бизим еранын астанасында (тягрибян
2000 ил яввял) дягиглийи артырмаг цчцн ярябляр су саатыны сявиййянин
цзэяъли тянзимляйиъиси иля тяъщиз етдиляр. 1675-ъи илдя Х.Щцгенс илк дяфя
олараг саатын эедишини стабилляшдирмяк цчцн ряггаслы тянзимляйиъи тятбиг
етди.
Тянзимляйиъилярин йарадылмасынын диэяр сябяби эцълц щяйяъанлан-
дыръы тясирляря мяруз галан просеслярин идаря олунмасы зяруряти иля
ялагядардыр. Беля тясирляр арадан галдырылмаса няинки дягиглик бярпа олуна
биляр, щятта систем ишлямя габилиййятини итиря биляр. Беля шяраитдя ишлямяк
цчцн нязярдя тутулан тянзимляйиъилярдян бири кими щяля орта ясрлярдя су
дяйирманынын фырланма сцрятини тянзимлямяк цчцн истифадя олунан
мяркяздянгачма ряггаслы сцрят таразлашдырыъысыны эюстярмяк олар. (бах
шяк. 2.33,а).
Айры-айры автоматик тянзимляйиъилярин щяля гядим заманларда мей-
дана эялмясиня бахмайараг, онлар тарихдя мараглы епизодлар шяклиндя
галыб, автоматик тянзимлямя нязяриййясинин вя практикасынын формалаш-
7
масына ъидди тясир эюстярмямишляр. Бу сащялярин елм кими инкишафы йалныз
XVIII-XIX ясрлярдя Авропада Сянайе инглаблары дюврцндя башланды.
Бу дюврцн илк сянайе тянзимляйиъиляри рус мцщяндиси И.И.Ползуновун
1765-ъи илдя гурдуьу бухар машынынын газанында суйун сявиййясинин
цзэяъли тянзимляйиъиси вя инэилис механики Ъ.Уатт тяряфиндян 1784-ъц илдя
патент алдыьы бухар машынынын сцрятинин мяркяздянгачма тянзимляйиъиси
олмушлар. Бу тянзимляйиъиляр XX ясрин орталарына гядяр давам едян
мцхтялиф тянзимлямя принсипляринин мейдана чыхмасына эцълц тякан
верди. Бу дюврдя тюрямяйя эюря (Сименс гардашлары), йцкя (щяйя-
ъанландырыъы тясир) эюря (Ж.Понселе) тясир едян тянзимляйиъиляр, сярт якс
ялагяли сервомцщяррикляр (Л.Фарко), йумшаг якс ялагяли (изодром, бах
§ 2.7.2) тянзимляйиъиляр вя с. мейдана чыхды.
О дюврцн ясас механики обйекти олан бухар машыны юзц-юзлцйцндя
дайаныглы ишлямя хцсусиййятиня малик олмадыьындан бу обйектин тянзим-
лямя нязяриййясинин вя техникасынын тятбиги цчцн илк характерик обйект
олмасы щеч дя тясадцфи дейил. Обйектин ялверишсиз динамик хцсусиййятляри
она гошулан тянзимляйиъинин конструкторун нязярдя тутдуьундан фяргли
олараг машынын рягслилийя мейллилийийинин артмасына вя йа тамамиля идаря
олунма габилиййятинин итмясиня сябяб олурду. Бцтцн бу хцсусиййятляр
нязяри тядгигатларын апарылмасыны тяляб едирди. Лакин кечян ясрин 60-ъы
илляринин сонуна гядяр нязяри тядгигатларын ясас чатышмайан ъящяти
системли йанашманын олмамасы иди. Обйект вя тянзимляйиъийя бир
бириндян тяърид олунмуш щалда бахылырды. Беля йанашма цзяриндя гурулан
нязяри тядгигатлар йени елмин ясасыны тяшкил едя билмяйиб, йалныз тятбиги
механикайа мцяййян ялавя ола билярди.
Проблемя йанашмайа вя тядгигатларын методолоэийасына кюклц дяйи-
шикликляр эятирян вя мащиййят етибары иля йени елмин башланьыъыны гойан цч
фундаментал елми ясяр олду: Ъ.Максвелл Тянзимляйиъиляр щаггында,
1866, И.А.Вышнеградски Тянзимляйиъилярин цмуми нязяриййяси щаг-
гында, 1876 вя Бирбаша тясирли тянзимляйиъиляр щаггында, 1877.
Ъ.Максвелл вя И.А.Вышнеградски тянзимляйиъи вя машина динамик систем
кими бахараг системли йанашманын ясасыны гойдулар.
Автоматик тянзимлямянин бир чох мясяляри Вышнеградскинин ишинин
лайигли давамчысы словак проф. А.Стодоланын ясярляриндя инкишаф етдирил-
мишдир. О, сярт якс ялагяли долайы тянзимлямя мясялясини тядгиг етмиш,
8
тянзимлямя нязяриййясинин ясас анлайышларындан бири олан “заман
сабитини” тяклиф етмишдир.
XX ясрин биринъи онилликляриндя автоматик тянзимлямя нязяриййяси
бир чох тятбиги истигамятляри олан цмуми тялим кими формалашды: електрик
машынларынын вя системляринин тянзимлянмяси; мцщярриклярин тянзимлян-
мяси; истилик вя бухар-эцъ гурьуларынын тянзимлянмяси; бухар турбинляри
вя мцхтялф техноложи просеслярин тянзимлянмяси вя с. Хцсуси иля
И.Н.Вознесенскинин ясярляриндя (1922-1949) тянзимлямя нязяриййясинин
цмуми – техники характерли тялим олмасы фикри йцрцдцлцрдц.
Автоматик тянзимлямя нязяриййясинин йени инкишафы ютян ясрин
1930-40-ъы илляриндя дайаныглыьын тядгиги цчцн тезлик цсулларынын йаран-
масы иля ялагядардыр. Бу сащядя Х.Найквистин (1932), А.В.Михайловун
(1938), елмя логарифмик тезлик характеристикаларыны эятирян Г.Бюде вя
Л.Мак-Колун (1946) фундаментал ишлярини гейд етмяк олар.
XX ясрин 40-50-ъи илляриндя гейри-хятти системляр нязяриййясинин
ясаслары ишлянилди. Гейри-хятти системляр цчцн ващид рийази апаратын олма-
масы тядгигатлары олдугъа чятинляшдирирди. Лакин мцяййян синиф гейри-хятти
системляр (реле, дяйишян структурлу, цмумиййятля хятти динамик вя гейри-
хятти статик щиссяляря парчалана билян, щисся-щисся хятти вя с.) цчцн ваъиб
нятиъяляр алынмыш, онларын практикайа тятбиги щяйата кечирилмишдир.
Гейри-хятти системлярин дайаныглыьыны тядгиг етмяк цчцн А.И.Лурйе
(1944-1951), А.М.Летов (1955) вя башгалары А.М.Лйапуновун (1896)
икинъи цсулундан истифадя етмишляр. Румын алими В.М.Попов 1959-ъу илдя
мцяййян синиф гейри-хятти системляр цчцн тезлик цсулуна ясасланан
мцтляг дайаныглыг критерисини тяклиф етди. А.А.Андронов вя онун
мяктяби гейри-хятти системлярин кейфиййятинин тядгигинин фаза мцстявиси
цсулуну ишляйиб щазырлады (1930-1940).
Акад. Й.З.Тсыпкин 50-60-ъы иллярдя реле, импулс вя адаптив системляр
нязяриййясини ишляди. Бу иллярдя (1956) акад. Б.Н.Петров Г.В.Шипановун
1939-ъу илдя тяклиф етдийи инвариантлыг принсипинин практики тятбигиня йол
ачан ики каналлыг принсипини иряли сцрдц.
Автоматик идаряетмя вя тянзимлямя сащясиндя XX ясрин 40-50-ъи
илляриндя кечмиш Совет мяктяби апарыъы йер тутурду. Буна ИФАК-ын
(Автоматик идаряетмя цзря Бейнялхалг федерасийа) биринъи Конгресинин
1960-ъы илдя мящз Москвада кечирилмяси сцбут ола биляр.
9
Ютян ясрин яллинъи илляринин сону, алтмышынъы илляринин яввялляриндя
мцасир идаряетмя вя тянзимлямя нязяриййясинин ясасыны тяшкил едян
Л.С.Понтрйаэинин, Р.Беллманын оптимал идаряетмяйя, Р.Калманын опти-
мал сцзэяъ вя идаряолунма критерисиня аид мяшщур ишляри мейдана чыхды.
Щал-щазырда мцасир идаряетмя нязяриййяси анлайышынын там гябул
олунмуш тярифи мювъуд дейил. Бязи мцяллифляр онун характерик яламяти
кими идаряетмя просесляринин вязиййятляр фязасында йазылмасыны гейд
едир, диэярляри ися Л.С.Понтрйагинин максимум принсипини, Р.Беллманын
динамик програмлашдырылмасыны, гиймятляндирмя нязяриййяси иля ялагядар
олан цсуллары юн плана чякирляр. Лакин тятбиги елм сащясиндя щятта
принсипиал йени рийази апарат юзц-юзлцйцндя бу елм сащясинин инкишафынын
ясас яламятлярини характеризя едя билмяз.
Нящайят, бязи алимляр мцасир идаряетмя анлайышыны адаптив идаря-
етмя, йяни мцщитин дяйишилмясиня уйьунлашан системлярин синтез цсуллары
иля ялагяляндирирляр.
Идаряедиъи компцтерлярин мейдана чыхмасы вя тятбиги мцряккяб
идаря вя тянзимлямя алгоритмляринин програм йолу иля реаллашдырылмасыны
тямин етди, ядяди цсулларын тятбигиня вя бюйцк юлчцлц оптималлашдырма,
гиймятляндирмя вя идентификасийа мясялялярини реал заман мигйасында
щялл етмяйя имкан йаратды. Бу хцсусиййят идаряетмядян вя тянзимлямя-
дян алынан еффективлийи олдугъа артырды, дискрет рийазиййатын йени тятбиг
сащяляринин инкишафына вя З – чевирмяйя ясасланан анализ вя синтез
цсулларынын ишлянилмясиня тякан верди.
Азярбайъанда елмин башга сащяляриндя олдуьу кими аывтоматик
идаряетмя сащясиндя дя алимлярин бюйцк бир групу чалышмагдадыр. Елмин
бахылан сащясиндя Ихтисаслашдырылмыш мцдафия шцралары фяалиййят эюстярир.

10
ФЯСИЛ 1

АВТОМАТИК ТЯНЗИМЛЯМЯ СИСТЕМЛЯРИ


ЩАГГЫНДА ЦМУМИ МЯЛУМАТ

1.1. Автоматик тянзимлямя проблеминин мащиййяти


Мцхтялиф машын, апарат вя агрегатларын иш режимляринин инсанын
иштиракы олмадан техники гурьуларын кюмяйи иля сабит сахланылмасы
вя йа мцяййян ганун цзря дяйишдирилмяси автоматик тянзимлямя
адланыр.
Тянзим олунан машынлар, апаратлар вя агрегатлар тянзимлямя
обйекти адланыр. Обйектлярдя баш верян просеслярин физики мащий-
йятиндян асылы олараг онлары техники, техноложи, енерэетик, биоложи вя
с. обйектляря айырырлар.
Обйектя мягсядйюнлц идаря тясири эюстярян техники гурьу
тянзимляйиъи (цмуми щалда идаря гурьусу) адланыр. Тянзимляйиъи
иля обйектин вящдяти тянзимлямя системи адланыр. Обйектин
тянзимляйиъи иля бирляшдирилмя гайдасы тянзимлямя системинин
гурулушуну тяйин едир.
Тянзимлямя обйектляринин иш режими мцяййян физики эюстяриъиляр
иля характеризя олунур. Мисал цчцн, температур, тязйиг, сявиййя,
йердяйишмя вя с. Ву эюстяриъиляр тянзимлянян кямиййятляр вя йа
координатлар (бязи щалларда параметрляр) адланыр. Параметр техники
гурьуларын физики константаларыны характеризя етдийиндян бу
анлайышдан истифадя етмяк мяслящят дейил.
Тянзимлямянин проблем кими мейдана чыхмасы обйектя тясир
едиб ону юз таразлыг вязиййятиндян мейл етдирмяйя чалышан зийанлы
гцввялярин мювъуд олмасы иля ялагядардыр. Беля гцввяляр
щяйяъанландырыъы тясирляр адланыр. Истянилян тянзимлямя системинин
ясас вязифяси щяйяъанландырыъы тясирляри компенсасийа едиб обйек-
тин нормал иш режимини бярпа етмякдян ибарятдир.
Щяйяъанландырыъы тясирляри ики група айырырлар: хариъи (координат) вя
дахили (параметрик) щяйяъанландырыъы тясирляр. Биринъи нюв тясирляр
просесин юз мащиййяти иля ялагядар олмайыб, хариъи сябяблярдян
йараныр. Икинъиси ися обйектин юзцнцн, щабеля системдя иштирак едян
11
диэяр гурьуларын характеристикаларынын (параметрляринин) дяйишмяси
иля ялагядардыр. Щяйяъанландырыъы тясирляр характериня эюря
детерминик вя тясадцфи тясирляря айрылырлар. Детемминик тясир
заманын мялум функсийасы шяклиндя верилир. Тясадцфи тясирин гий-
мяти ися габагъадан мялум олмур. Яэяр тясадцфи тясир заман
цзря баш верирся, беля просес стохастик просес адланыр. Стохастик
просес тясадцфи олмайан ещтимал вя тезлик (спектрал сыхлыг) харак-
теристикалары иля ифадя олунур.
Обйектя о вахт идаря тясири эюстярмяк мцмкцндцр ки, онун
конструксийасында идаря органы вя йа иъра механизми нязярдя
тутулсун. Мисал цчцн, щярякят едян обйектлярин истигамятини вя
сцрятини дяйишмяк цчцн истифадя олунан мцхтялиф сцканлар, мцщяр-
рикляр, маддя ахыныны артырыб-азалдан клапанлар, сийиртмяляр вя с.
Идаря органлары истянилян автоматик тянзимлямя системинин тярки-
биня дахилдир. Тянзимляйиъидя щасил олан идаря сигналы билаваситя
обйектя дейил, мящз идаря органына тясир эюстярир. Адятян, цму-
миляшдирилмиш схемлярдя идаря органы айрыъа эюстярилмяйиб, об-
йектин тяркибиня дахил едилир.
Идаря вя щяйяъанландырыъы тясирляр обйектин эириш координатлары,
тянзимлянян кямиййятляр ися чыхыш координатларыдыр. Уйьун
олараг, биринъи нюв эиришляр идаря эиришляри, икинъиляр ися щяйяъан-
ландыъы тясир эиришляри адланыр. Информативлик бахымындан щяйяъан-
ландырыъы тясирляр нязарят олунан (юлъцлян) вя нязарят олунмайан
тясирляря айрылырлар.
Йухарыда верилян анлайышлара уйьун
олараг тянзимлямя обйектинин (ТО)
схеми шякил 1.1-дя эюстярилмишдир.
Бурада u1 , u 2 , , u m – идаря;
f1 , f 2 , , f r – хариъи щяйяъанландыры
тясирляр; у1 , у 2 , , у  – ися обйектин
чыхыш координатларыдыр. Параметрик щя- Шякил 1.1
йяъанландыры тясирляр шякилдя эюстярил-
мяйиб.
Мисал. Тянзимлямя обйектиня мисал олараг мящсулу гыздырмаг
цчцн истифадя олунан борулу собаны эюстярмяк олар. Бурада
12
тянзимлянян y кямиййяти собанын чыхышында гыздырылан мящсулун
температурудур. Мягсяд бу температуру верилмиш сабит гиймятдя
сахламагдан ибарятдир, мясялян, y  250o C гиймятиндя. Идаря
тясири u собайа верилян йанаъаьын сярфидир. Хариъи щяйяъанландырыъы
тясирляр кими мящсулун сярфини, йанаъаьын тязйигини (йанаъаьын
газ вя йа майе олдуьу нязярдя тутутулур) вя истиликтюрятмя габи-
лиййятини, ятраф мцщитин температуруну, йанмайа верилян щаванын
сярфини вя с. эюстярмяк олар. Бу амиллярин дяйишмяси мящсулун
температурунун верилмиш гиймятдян мейл етмясиня сябяб олур.
Тянзимляйиъинин вязифяси йанаъаьын сярфини дяйишмякля бу мейли
арадан галдырмагдан ибарятдир.
Бахылан обйектдя параметрик щяйяъанландырыъы тясир термик
парчаланма нятиъясиндя йаранан аьыр маддялярин иланвари борунун
диварларында топланыб онун истиликкечирмясини писляшдирмяси иля
ялагядардыр. Беля маддялярин мигдары артдыгъа мящсулун темпе-
ратуруну верилмиш гиймятдя сахламаг цчцн даща чох йанаъаг
ишлятмяк лазым эялир.
Параметрик щяйяъанландырыъы тясиря аид башга мисал кими ракет
дашыйыъысынын йанаъаьынын азалмасыны эюстярмяк олар. Йанаъаьын
кцтляси ракетин юз кцтляси иля мцгайися олунаъаг дяряъядя чох
олдуьундан онун щярякят трайекторийасы бойунъа дяйишмяси
(азалмасы) обйектин характеристикаларыны нязяря чарпаъаг дяряъядя
дяйишдирир.■
Мцасир тянзимлямя нязяриййясиндя обйектин вязиййятини
характеризя етмяк цчцн аралыг х дяйишяниндян истифадя едирляр. Бу
щалда ясас чыхыш y  ( у1 , у 2 , , у  ) т мцшащидя олунан вя йа
юлчцлян чыхыш адланыр вя x  ( x1 , x2 , , xn ) т вязиййят,
т
u  (u1 , u 2 , , u m ) идаря векторларынын функсийасы y   (x, u)
шяклиндя ифадя едилир. x , u вя f векторлары арасында ялагя обйек-
тин физики мащиййятиндян асылы олараг мцхтялиф рийази асылылыгларла
вериля биляр. Цмуми щалда x  А(u, f ) шяклиндя. Бурада А асылылы-
ьын типини тяйин едян оператордур. Мисал цчцн, ъябри, интеграллама,
диференсиаллама вя с. оператору.
Вязиййят дяйишянляри обйект щаггында онун чыхыш дяйишянляриня
13
нисбятян даща чох мялумат дашыйыр. Адятян, вязиййят дяйишян-
ляринин сайы чыхыш дяйишянляринин сайындан чох олур, йяни n   .
Мисал цчцн, инсанын вязиййятини характеризя едян эюстяриъиляр
онларладыр, лакин чыхыш кими бир нечя кямиййят (температур, тязйиг,
ганын тяркиби вя с.) юлчцлцр. Бу сябябдян автоматик тянзимлямя
нязяриййясиндя ясас йерлярдян бирини юлчцлян y чыхышындан истифадя
етмякля x вязиййятинин гиймятляндирилмяси (щесабланмасы)
мясяляси тутур.
Шякил 1.2-дя обйектин вязиййят дяйишянлярини дя нязяря алан
вектор схеми эюстярилмишдир.
Автоматик тянзимлямя нязяриййясиндя адятян динамик обйектляр
юйрянилир. Эиришиня пиллявари сигнал верилдикдя вязиййяти замана
эюря дяйишян обйектляр динамик обйектляр адланыр. Статик вя йа
яталятсиз обйектлярдя эириш пиллявари дяйишдикдя обйектин вязиййяти
ани дяйишяряк йени сабит гиймят алыр.
Шякил 1.3-дя автоматик тянзимлямя системинин (АТС) цмумиляш-
дирилмиш схеми эюстярилмишдир. Шякилдя g( t ) – тапшырыг тясири олуб
сабит вя йа заман цзря дяйишян функсийа; T – ися тянзимляйиъидир.
Тянзимляйиъинин мягсяди щяйяъанландырыъы гцввялярин мювъуд
олдуьу шяраитдя чыхыш кямиййятинин тапшырыг сигналына мцмкцн
гядяр йахын олмасыны тямин етмякдян ибарятдир, йяни у  g(t ) .

Шякил 1.2 Шякил 1.3


АТС-я контурлары гырыг-гырыг хятля чякилмиш дцзбуъаглынын дахи-
линдя йерляшян обйект кими бахсаг эюрярик ки, онун эириш вя
чыхыш сигналлары тянзимлямя обйектиндя (бах шяк. 1.1,1.2) олдуьу
14
кимидир. Фярг йалныз формал олуб ондан ибарятдир ки, бурада идаря
сигналы g( t ) иля ишаря едиляряк тапшырыг (бязи щалларда еталон сигнал)
адланыр. АТС-ин дахили гурулушуна эялдикдя ися бурада принсипиал
фярг мовъуддур. Обйектля онун юзц кими динамик гурьу олуб,
лайищячи тяряфиндян сечилян тянзимляйиъинин бирэя фяалиййяти об-
йектин динамикасыны вя статикасыны сцни сурятдя дяйишдириб, лазыми
нятиъя алмаьа имкан верир. Ялдя едилян эюстяриъиляр даща тянзим-
лямя обйектиня аид едилмяйиб, АТС-ин эюстяриъиляри кими гялямя
верилир.
Тянзимлямя системляриндя мювъуд олан режимляр. Тянзим-
ляйиъинин вязифяси таразлыг вязиййятиндян чыхмыш обйекти яввялки
вя йа йени таразлыг вязиййятиня эятириб ону бурада сахламагдан
ибарятдир. Бунунла ялагядар олараг АТС-ин иш режимини ики йеря
айырмаг олар:
а) таразлыг вязиййятиня эятирмя просеси иля ялагядар олан динамик
режим. Бу режимин кейфиййяти y(t) чыхыш кямиййятинин дяйишмя
характери иля тяйин олунан кечид просеси иля характеризя олунур;
б) статик вя йа гярарлашмыш режим. Бу режимдя кечид просесинин
формасындан асылы олмайараг тянзимлянян кямиййят мцяййян
хята дахилиндя юз тапшырыг гиймятиня бярабяр олур, йяни
у  g  c .
Бурада  c статик вя йа гярарлашма хятасы адланыр вя динамик
хятанын щядд гиймятиня бярабярдир, йяни  c  () . Рийази ъя-
щятдян даща коррект:
 c  lim ( t ) .
t 
Бурада (t )  g  y(t ) – тянзимлямянин динамик хятасы вя йа
мейлетмя адланыр.
Китабда бахылан тянзимлямя системляриндя кечид просесляринин
гярарлашмасы нязяри олараг t   нюгтясиндя баш верир. Бу
гярарлашма статик хята иля вя йа статик хятасыз баш веря биляр. Шякил
1.4-дя кечид просеси 1 хята иля, 2 ися хятасысыз гярарлашыр.
Практикада заман сонлу олдуьундан АТС-ин режимляри дя сонлу
заман интервалында тяйин олунмалыдыр. Бу бахымдан гярарлашма
15
режими габагъадан верилян   т бурахыла билян хятанын юдянилдийи
t т анындан башлайараг щесаб олунур, йяни [ t т , ) интервалында
(бах § 4.3). Бурада t т – тянзимлямя вахты адланыр вя АТС-ин ясас
динамик эюстяриъиляриндян биридир (бах § 4.1). Шякил 1.5-дя
динамик вя статик режимлярин мювъуд олдуьу заман интерваллары
эюстярилмишдир.

Шякил 1.4
Шякил 1.5

Эириш g вя ф кямиййятляринин щяр щансы бири дяйишдикдя обйект


таразлыг вязиййятиндян чыхараг кечид просеси баш верир. Лакин
бурада мащиййят фярги вар.
Системин идаря эириши олан g тапшырыг сигналы дяйишдикдя (адятян
бу дяйишмя инсан тяряфиндян тянзимлянян y кямиййятиня йени
гиймят вермяк цчцн билярякдян едилир) обйект йени таразлыг
вязиййятиня кечир вя бу нюгтядя y  g1 шярти юдянилмялидир.
Бурада g1 – тапшырыг сигналынын йени гиймятидир. Чыхышын йени гий-
мятинин тямин едилмяси просеси излямя режими адланыр. Щяйя-
ъанландырыъы тясир ф дяйишдикдя ися тянзимляйиъинин вязифяси ону
дяф едиб обйекти яввялки таразлыг вязиййятиня гайтармагдыр. Беля
фяалиййят формасы стабилляшдирмя режими адланыр.
Шякил1.6-да излямя вя стабилляшдирмя режимляриня уйьун олан
мцхтялиф формалы кечид просесляри эюстярилмишдир. Шякилдя, 1 -
стабилляшдирмя, 2 - ися излямя режим-
ляриня уйьун олан кечид характерис-
тикаларыдыр.
АТС-дя ики режим - динамик вя статик
16

Шякил 1.6
режимляр мювъуд олдуьундан тянзимляйиъинин фяалиййятиня дя икили
тялябат иряли сцрцлцр:
а) динамик режимдя лазымы формалы кечид просесини тямин етмяк;
б) статик режимдя ися тянзимлянян кямиййятин тапшырыьа бяра-
бярлийини тямин етмяк вя йа тапшырыг дяйишяндирся, ону g( t )
трайекторийасы цзря апармаг.
Йухарыда эюстярилян тялябляр обйектин дя хассясини нязяря
алмагла тянзимляйиъинин идаря ганунуну лазымы гайдада сечмякля
тямин олунур.
u  Ф(g, y) . (1.1)
Бурада Ф – асылылыьын характерини тяйин едян оператордур. Яэяр
щяйяъанландырыъы тясири юлчмяк вя йа гиймятляндирмяк
мцмкцндцрся, онда (1.1) ифадясинин тяркибиня f -и дя дахил етмяк
олар:
u  Ф(g, y, f ) (1.2)
Бу щалда даща йцксяк кейфиййят эюстяриъиляри алмаг мцмкцндцр
(бах § 5.3).

1.2. Тянзимлямянин фундаментал принсипляри


Принсип тябиятин деалектик ганунларына ясасланан садя гайдадан
ибарятдир. Мисал цчцн, аналитик механикада вя физикада мялум
олан Даланбер вя Ферма принсипляри. Щал-щазырда автоматик
тянзимлямя системляринин гурулмасынын ясасы кими цч принсипдян
истифадя олунур (§ 5.2):
а) бирбаша вя йа ачыг идаряетмя принсипи;
б) якс ялагя принсипи;
в) щяйяъанландырыъы тясирин компенсасийасы принсипи.
Бу принсипляр мялумат тяминатларына эюря фярглянирляр.
1. Бирбаша вя йа ачыг идаряетмя принсипи. Бу принсипя ясасян
гурулмуш системин мягсяди тянзимлянян y - кямиййятини
юлчмядян y  g( t ) бярабярлийини тямин етмякдян ибарятдир. Тян-
зимлянян y кямиййятиня нязарят олунмадыьындан идаря просеси
заманы онун щяр щансы бир сябябдян g( t ) програмындан мейл

17

Шякил 1.7
етмяси идаря гурьусунун диггятиндян кянарда галаъагдыр. Бу
сябябдян ачыг идаряетмя принсипи эяляъяк фяалиййяти там прогноз-
лашдырыла билян обйектлярин идаряси цчцн тятбиг едиля биляр. Системин
цмумиляшдирилмиш схtми шякил 1.7-дя эюстярилмишдир. Идаря прог-
рамы g( t ) , Р - програм вериъиси олан хцсуси техники гурьу васитяси
иля щасил олуна биляр вя йа системи лайищя едяркян ИГ - идаря
гурьусунун тяркибиндя нязярдя тутула биляр. Щяр ики щалда систем
ачыг дюврядян ибарятдир вя мялумат системин яввялиндян ахырына
ИО - идаря обйектиня доьру биртяряфли гайдада ютцрцлцр. Мящз бу
хцсусиййят принсипин бурадакы адынын мейдана эялмясиня сябяб
олмушдур.
Идаря системинин бу принсип ясасында гурулмасы чох садя вя ашкар
олдуьуна эюря чох вахт ачыг идаряетмя принсипи тянзимлямянин
фундаментал принсипи кими гябул олунмур. Тянзимлянян y кямий-
йятиня нязарят олунмамасы иля ялагядар олан ашкар чатышма-
мазлыьына бахмайараг садялийиня эюря бу принсипдян практикада
эениш истифадя олунур. Мисал цчцн, деталлары верилмиш профил цзря
емал етдикдя, роботларын идаря олунмасында, температур вя тязйиг
диаграмларыны реализя етдикдя вя с.
Ачыг идаряетмя принсипиндян, адятян, автоматик тянзимлямя сис-
темляринин гурулмасында истифадя етмирляр.
2. Якс ялагя принсипи. Мейлетмяйя эюря тянзимлямя (Ползунов
(1765) – Уатт (1784) принсипи). Яввялдя дейилдийи кими, тянзимля-
мянин ясас мясяляси y чыхыш кямиййятинин g( t ) тапшырыг сигналыны
мцмкцн гядяр дягиг излямясини тямин етмякдян ибарятдир. Яэяр
обйектин модели дягиг мялумдурса, щяйяъанландырыъы тясир олма-
дыьы щалда бу мясяляни ачыг идаряетмя принсипиндян истифадя
етмякля, шякил 1.8-дя эюстярилдийи кими, бирбаша дювряйя
тянзимляйиъи гошмагла щялл етмяйя ъящд етмяк олар.
Шякилдян эюрцндцйц кими, бу щалда Т - тянзимляйиъисинин кюмяйи
иля йалныз (1-3) идаря каналынын
динамикасына тясир эюстяриб чыхышы
арзу олунан ганун цзря
дяйишдирмяк олар. Тянзимляйиъи
(2-3) щяйяъанландырыъы тясир кана-
Шякил 1.8 18
лына тясир эюстяря билдийиндян ф-ин тянзимлянян кямиййят олан y
чыхышына зийанлы тясиринин гаршысыны ала билмир.
Бу чатышмамазлыьы арадан галдырмаг цчцн якс ялагя принсипиндян
истифадя едирляр. Бу принсипин мялумат ясасыны y кямиййятинин
юлчцлцб тапшырыг g иля мцгайися едиляряк нятиъянин тянзимляйиъидя
истифадя олунмасы тяшкил едир (шякил1.9). Хята вя йа мейл адланан
йени   g  y эюстяриъиси ф-ин дяйишмяси щаггында долайы
мялумата малик олуб, эеъ дя олса онун тясирини арадан галдырмаьа
имкан верир. Хята 
цмумиляшдирилмиш
эюстяриъи олуб системдя
баш верян истянилян дяйи-
шиклийи юзцндя якс етдирир.
Бу щалда (1.1) идаря опе-
ратору u  Ф() шяклиндя
Шякил 1.9 йазылыр. Бу сябябдян якс
ялагя принсипи мейлетмя-
йя эюря тянзимлямя принсипи дя адланыр. Адятян идаря ганунунда
тякъя  -нун юзцндян дейил, онун тюрямя вя интегралындан да
истифадя едирляр:
u  Ф(,  ,   dt ) .
Якс ялагя принсипи бцтцн цстцнлцкляриня бахмайараг дахилян чох
зиддийятлидир. Беля ки, бу принсип ясасында фяалиййят эюстярдикдя ф-
ин зийанлы тясирини ляьв етмяздян яввял, онун мейдана чыхмасына
йол верилир. Щягигятян, зийанлы тясири арадан галдыран тянзимляйиъи
йалныз бу еффект  хятасынын мейдана чыхмасы шяклиндя
ашкарланандан, демяли, йол вериляндян сонра обйектя тясир
эюстярмяйя башлайыр. Бу сябябдян ф-ин тясири динамик режимдя
юзцнц эюстяряряк тядриъян азалдылыр вя йалныз t   нюгтясиндя
там арадан галдырылыр, йяни статик хята с  0 олур.
Тягрибян йцз ил сонра (1845-ъи илдя) алман ихтирачылары Сименс
гардашлары иъра органына тясир етмяк цчцн d / dt тюрямясиня
мцтянасиб олан идаря сигналындан да истифадя етмяйи тяклиф етдиляр.

19
Башланьыъ анда кечид просесляринин дяйишмя сцряти бюйцк олду-
ьундан d / dt кямиййяти бюйцк гиймят алыб,  мейлинин юзцнцн
тянзимляйиъи тяряфиндян щисс олунмасына гядяр иъра органыны
щярякятя эятиряряк системин ъялдлийини артырыр. Хцсуси иля яталят
эеъикмяси бюйцк олан, йяни кечид просеси йаваш дяйишян обйект-
лярин тянзимлянмясиндя тюрямяйя нязярян якс ялагядян истифадя
етмяк даща бюйцк сямяря верир. Сонрадан практика эюстярди ки,
тюрямяйя нязярян якс ялагя тякбашына дейил,  хятасынын юзцня
эюря олан якс ялагя иля бирликдя тятбиг едилдикдя даща йахшы нятиъя
алыныр. Лакин еталон g вя йа y чыхыш сигналларынын тяркибиндя
йцксяк тезликли кцйляр олдугда  хятасы да кцйлянмиш олур. Беля
сигналдан тюрямя алдыгда кцйляр даща да эцъляняряк тянзимля-
мянин кейфиййятини писляшдирир.
3. Компенсасийа принсипи. Бу принсип франсыз мцщяндиси вя
механики Жан Понселенин (1788-1867) ады иля баьлыдр. Яэяр щяйя-
ъанландырыъы тясир f ( t ) юлчцля билярся вя йа долайы йолла
гиймятляндирилярся, онда бу мялуматдан истифадя едяряк f ( t ) -ни
обйекти таразлыг вязиййятиндян чыхармаьа маъал тапмамыш ком-
пенсасийа етмяк олар. Бу щалда тянзимлямя гануну (1.2)
u  Ф(g, f )
шяклиндя олур.
Компенсасийа сигналы u k компенсатор адланан K техники
гурьусунда щасил едиляряк икинъи канал васитяси иля ясас идаря
каналына ютцрцлцр вя 3 нюгтясиндя f ( t ) -нин чыхыш y-я тясирини
компенсасийа едир.
Шякил 1.10-да компенсасийа принсипи цзря ишляйян АТС-ин схеми
эюстярилмишдир. u k сигналынын тятбиг нюгтяси Т тянзимляйиъисиндян
яввял дя йерляшя биляр. Бу принсипин цстцн ъящятляриндян бири
компенсаторун тянлийинин f ( t ) -нин типиндян асылы олмамасы,
чатышмайан ъящяти ися щяйяъанландырыъы тясирин юлчцлмясинин зярури
олмасыдыр.

20
Шякил 1.10

Тарихи очерк. Ж.Понселе 1829-ъу илдя йцкцн (щяйяъанландырыъы


тясир) зийанлы тясириня бахмайараг бухар машынынын сцрятинин
мцнтязямлийини тямин етмяли олан гурьу тяклиф етмишдир.
Понселенин габаглама (предварение, рус.) принсипинин идейасы
белядир: щяйяъанландырыъы тясир тянзимляйиъийя ани, машина ися
эеъикмя иля верилмялидир. Онда тянзимляйиъи машина йцкцн
дяйишмяси нятиъясиндя мейдана чыхан щяйяъанландырыъы тясири
компенсасийа едян сигнал вермяйя маъал тапар. Лакин механики
эцъ тясиринин эеъикмясини тямин етмяк техники ъящятдян чятин
олдуьундан Понселенин тяклифи индийя гядяр ъазибядар тяклиф кими
галмагдадыр. Буна бахмайараг, бу тяклифин ясасында дайанан
компенсасийа принсипи сонралар бяраят газанараг техникада вя
сянайедя юзцня ъениш тятбиг тапды.
Рус алими Г.В.Шипанов 1939-ъу илдя йазырды: тянзимляйиъинин ясас
вязифяси щяйяъанландырыъы гцввялярин машина вя йа просеся
тясирини компенсасийа етмякдир. Эюстярилян мясяляни щялл едя
билян тянзимляйиъинин щесабаты цчцн Г.В.Шипанов зярури рийази
мцнасибятляр дя тяклиф етмишдир. Бу инвариантлыг (асылы олмамазлыг)
принсипи адланан нязяриййяйя ясасланан проблемин щяллиня йени
йанашманын илкин ъящди иди. Сонралар Г.В.Шипановун тяклифи
динамик системлярдя яввялляр мялум олмайан диалектик хцсусий-
йят кими кяшф сявиййясиндя тясдиг олунду.
Тяяссцф ки, Шипановун саьлыьында онун алдыьы рийази мцнасибятляри
техники ъящятдян реаллашдырмаг мцмкцн олмады вя бу сябябдян
о, Сталин режими тяряфиндян тягибляря мяруз галды. О дюврдя
21
компенсасийаны щяйяъанландырыъы тясири юлчмядян, тянзимляйиъи-
нин дахили ялагялярини дяйишмякля тямин етмяйя чалышырдылар. Беля
йанашма щяр дяфя физики реализя олунмазлыьа эятирирди. Нящайят
1955-ъи илдя акад. Б.Н.Петров инвариантлыг шяртинин физики реализя
олунмасынын принсипиал мцмкцнлцйцнц мцяййян едян ики каналлыг
принсипини тяклиф етди. Бу принсипя ясасян физики реализя олунманы
тямин етмяк цчцн щяйяъанландырыъы тясир юлчцлмяли вя алынан
сигнал инвариантлыьын рийази шяртини тямин едян тянзимляйиъидян
(шякил 1.10-да К компенсатору) кечяряк, икинъи канал цзря ясас
идаря каналына верилмялидир.
Бу принсипиал тялябин йериня йетирилмяси зяруридир. Лакин, ейни
заманда физики реализя олунманын диэяр локал шяртляри дя юдянил-
мялидир (бах § 5.3). Бу шяртляр бахылан компенсасийа принсипинин
тятбиг сащясини мящдудлашдырыр. Бундан башга, обйектин компен-
саторда реаллашдырылан модели иля реал модели фяргляндийиндян беля
системлярдя кобудлуьун позулмасы щаллары мцшащидя олунур.
А.А.Андронова эюря параметрляринин ъцзи дяйишмяси нятиъясиндя
фундаментал хцсусиййятлярини (дайаныглыг вя с.) итирян системляр
гейри-кобуд системляр адланыр. Инвариант системлярдя кобудлуьун
позулмасыны илк дяфя Б.Н.Петров ашкар етмишдир.
Комбиня олунмуш системляр. Мцтляг компенсасийа системляриня
хас олан чатышмамазлыглары нязяря алараг Норберт Винер юзцнцн
«Кибернетика» китабында компенсасийа иля якс ялагя принсиплярини
бирляшдирмяк фикрини иряли сцрмцшдцр. Щяр ики принсипдян истифадя
олунан АТС комбиня олунмуш АТС адланыр. Шякил 1.11-дя
комбиня олунумш АТС-ин схеми эюстярилмишдир.

Шякил 1.11

22
Беля системдя бцтцн мцмкцн g ,y вя ф мялуматларындан истифадя
олунур. Бурада щям якс ялагя, щям дя компенсасийа
принсипляриндян ейни заманда истифадя олундуьундан тянзимлямя
оператору ашаьыдакы шякилдя йазылыр:
u  Ф(, f ) .
Комбиня олунмуш АТС-дя даща эцълц щяйяъанландырыъы тясирляр
юлчцлцб К компенсаторунун кюмяйи иля ъялд компенсасийа
олунур, зяиф щяйяъанландырыъы тясирляри ися юлчмяйиб онларын
тядриъян компенсасийа олунмасыны якс ялагя принсипи цзря ишляйян
Т тянзимляйиъисинин ющдясиня бурахырлар.

1.3. Автоматик тянзимлямянин ясас нювляри


Автоматик идаряетмянин илкин инкишаф мярщялясиндя практики
олараг йалныз бир нюв тянзимлямядян – чыхыш кямиййятинин сабит
сахланылмасыны тямин едян тянзимлямядян истифадя олунурду. Сон-
ралар техниканын вя технолоэийанын инкишафы иля ялагядар олараг
автоматик идаряетмянин вя тянзимлямянин нювляри артмаьа баш-
лады. Тянзимлямянин йалныз якс ялагяли системляр васитясиля апарыл-
дыьыны нязярдя тутмаг лазымдыр.
1. Стабилляшдирмя. Бу щалда мягсяд тянзимлянян кямиййятин
гиймятини сабит сахламагдан ибарятдир: y  g  c  const .
Стабилляшдирмя режиминдя ишляйян АТС-ляр гярарлашмыш вязиййятдя
( t   нюгтясиндя)  c статик хятасынын мювъуд олуб-олмамасын-
дан асылы олараг ики йеря бюлцнцрляр:
а) статик тянзимлямя системляри, c  0 ;
б) асстатик тянзимлямя системляри, c  0 .
Уйьун олараг тянзимлямянин нювц дя статик вя йа асстатик
тянзимлямя адланыр. Бу анлайышлар тапшырыг замана эюря дяйишян
функсийа g  g(t ) олдуьу щалда да юз гцввясини сахлайыр.
Яввялдя дейилдийи кими, g вя f эиришляринин щяр щансы бири дяйиш-
дикдя системдя кечид просеси баш верир, йяни y тянзимлянян
кямиййяти заман цзря дяйишмяйя башлайыр. Бу сябябдян АТС-дя
23
суперпозисийа принсипиня ясасян йекун статик хята
c  gс  fс
ъями шяклиндя олур. Бу сябябдян там астатизми тямин етмяк
цчцн, йяни c  0 шяртинин юдянмяси цчцн тянзимляйиъи еля сечил-
мялидир ки, АТС ейни заманда щям тапшырыьа, щям дя щяйяъан-
ландырыъы тясиря нязярян астатик олсун. Чохюлчцлц системлярдя ж
чыхышынын и эиришиня нязярян астатиклийи анлайышы да мювъуддур.
Шякил 1.12-дя статик а) вя астатик б) системлярдя баш верян кечид
просесляри эюстярилмишдир. Статик системлярдя тянзимлянян
кямиййятин гиймяти мцяййян  c хятасы иля сахланылыр. Бу хятанын
юзц дя сабит олмайыб э вя ф-ин гиймятиндян (йяни йцкдян) асылы
олур. Статик системляр садя олдугларына эюря онлар чох бюйцк
дягиглик тяляб олунмайан обйектлярин тянзимлянмясиндя эениш
истифадя олунурлар.

Шякил 1.12

Лазым эялдикдя даща мцкяммял тянзимлямя гануну сечмякля


статик хятаны арадан галдырыб статик системи астатик системя
чевирмяк олар. Астатик системлярин ясас чатышмайан ъящяти аста-
тизми, йяни c  0 шяртини тямин едян тянзимлямя ганунунун э(т)
вя ф(т) функсийаларынын типиндян асылы олмасындадыр. Мисал цчцн,
g1(t )const шяклиндя олдугда тянзимлямя ганунунын тяркибиндя
k  dt интеграл топланынын олмасы кифайятдирся, g sin t щармо-
ник функсийа олан щалда астатизми тямин етмяк цчцн даща мцряк-
кяб тянзимлямя ганунундан истифадя етмяк лазымдыр (бах §5.2.3).
24
Шяцил 1.13-дя сявиййянин эениш йайылмыш статик а) вя астатик б)
тянзимлямя системляри эюстярилмишдир. Шякилдя 1 - цзэяъ, 2 - ся-
виййянин ъари гиймятиня уйьун эялян сцрцшян сцрцнэяъ, 3 -
тапшырыг сцрцнэяъи, 4 – реверсив мцщяррикдир (иъра органы).

Шякил 1.13

Щяр ики шякилдя майе сярфи Г щяйяъанландырыъы тясир (йцк) ролуну


ойнайыр. Биринъи щалда схемин мцкяммял олмамасы сябябиндян
сявиййянин тапшырыг гиймяти иля ъари (фактики) гиймяти арасында
мцяййян  с фярги йараныр вя бу фярг Г йцкцнцн гиймятиндян
асылы олараг дяйишир. Икинъи щалда ися сявиййянин ъари гиймяти онун
тапшырыг гиймяти иля мцгайися олунур вя фярг сигналы реверсив
мцщяррики лазыми истигамятдя щярякятя эятирян   u эярэинлийи
шяклиндя мейдана чыхыр. Мцщяррик клапаны о вахта гядяр щярякят
етдирир ки, сявиййянин дяйишмяси нятиъясиндя  u 0 олсун. Бу
щалда 2 сцрцнэяъи 3 тапшырыг сцрцнэяъинин гаршысына эялир вя
сявиййянин ъари гиймяти онун тапшырыг гиймятиня хятасыз бярабяр
олур.
Цзэяъли сявиййя тянзимляйиъиси илк дяфя 1765-ъи илдя рус
мцщяндиси И.И.Ползунов тяряфиндян бухар газанында суйун сявий-
йясини сабит сахламаг мягсяди иля тяклиф едилмишдир. Щазырда бу тип
тянзимляйиъиляр техноложи просеслярин идаря олунмасында вя техни-
25
када эениш тятбиг тапмышлар. Мисал цчцн, автомобилин карбцрато-
рунда бензинин сявиййясини сабит сахламаг цчцн.
2. Програм цзря тянзимлямя. Програмлы тянзимлямя систем-
ляриндя стабилляшдирмя системляриндян фяргли олараг тапшырыг сигналы
сабит олмайыб, габагъадан верилмиш програм цзря дяйишир.
Практикада ясас етибары иля програм цзря ишляйян ики нюв систем-
лярдян истифадя олунур.
а) вахт g  g(t ) - програмлы системляр
б) фяза g  g(x, y, z) - програмлы системляр.
Ейни заманда комбиня олунмуш гарышыг програм цзря ишляйян сис-
темляр дя мювъуддур.
Вахт програмлы системлярдян режимляри заман цзря габагъадан
верилмиш трайекторийа цзря дяйишдирилян просесляри тянзимлямяк
цчцн истифадя олунур. Мисал цчцн, деталларын мялум температур
диаграмы цзря тавланмасы; аьаъ лифиндян вя йа йонгардан щазыр-
ланан плитялярин верилмиш тязйиг диаграмы цзря преслянмяси вя с.
Фяза програмлы системлярдян металлары верилмиш профил цзря
кясмяк вя емал етмя просесляриндя истифадя олунур. Комбиня
олунмуш програмлы тянзимлямя системляриндян космик станси-
йалары вя сцни пейкляри верилмиш орбитя чыхармаг цчцн истифадя
олунур. Бу щалда щям заман, щям дя фяза трайекторийасы верилмиш
еталона табе олмалыдырлар.
Програмлар хцсуси гурьу олан програм вериъиси тяряфиндян
габагъадар верилмиш алгоритм цзря щасил олунурлар. Програм тян-
зимлямя системляри дя статик вя астатик ола билярляр вя адятян якс
ялагя принсипи ясасында гурулурлар.
3. Изляйиъи системляр. Изляйиъи системлярин програм цзря ишляйян
системлярдян принсипиал фярги йохдур. Бурада фярг йалныз тапшырыг
g( t ) сигналынын габагъадан мялум олмайан ганун цзря
дяйишмясиндян ибарятдир. Бу дяйишмянин характери адятян обйек-
тин юзцнц неъя апармасындан асылы олур. Мисал цчцн, идаря олунан
зенит топунун щярякят едяряк учуш трайекторийасы габагъадан
мялум олмайан щядяфи излямяси.

26
Изляйиъи системляр тянзимлямянин яввялдя шярщ олунмуш истянилян
фундаментал принсипи ясасында гурула биляр. Шякил 1.14-дя тапшырыг
сигналы хятти ганун цзря дяйишян якс
ялагяли изляйиъи системдя баш верян
кечид просеси эюстярилмишдир.
Техники ъящятдян, програм цзря
ишляйян системлярдян фярг ондан ибарят-
дир ки, бурада верилмиш алгоритм цзря
ишляйян програм вериъиси явязиня
обйектин фяалиййятини изляйян гурьунун
Шякил 1.14 олмасыдыр (йухарыдакы мисалда, радар
гурьусу).
4. Екстремал тянзимлямя системляри.
Бу системляря изляйиъи системлярин хцсуси щалы кими бахмаг олар.
Бурада спесифик хцсусиййят ондан ибарятдир ки, обйектин статик
характеристикасы (гярарлашмыш режимдя эириш иля чыхыш арасындакы
асылылыг) екстремум нюгтясиня малик олур вя бу нюгтя юз йерини
габагъадан мялум олмайан трайекторийа цзря дяйишир.
Йердяйишмя обйектя тясир едян хариъи вя йа параметрик
щяйяъанландырыъы гцввялярин дяйишмяси нятиъясиндя баш верир.
Мисал цчцн, обйектин статик характеристикасы y  ku 2  u
параболасы шяклиндя ола биляр. Бурада  - параметрик щяйяъанлан-
дырыъы тясирдир. Шякил 1.15-дя k1 гиймятиндя обйектин статик
характеристикалары эюстярилмишдир.
Екстремум нюгтяси (шякилдя А нюгтяси) оюйектин ян еффектив иш
режиминя уйьун эялдийиндян екстремал тянзимлямянин мягсяди
обйекти бу режимдя сахламагдан ибарятдир. Бу сябябдян екстре-
мал системлярдя излямя екстремум нюгтясинин уext () йердяйиш-
мя трайекторийасы цзря апарылыр вя демяли, беля системлярдя
тапшырыг сигналы g  уext () олмалыдыр. Яэяр уext () трайекторийасы
гейри-стасионар оларса, йяни заман цзря дя дяйишярся, онда
g  уext (, t ) .

27
Шякил 1.15

Екстремал системляр обйектин статик характеристикасынын


y(u, f , , t ) аналитик ифадясинин мялум олуб-олмамасындан асылы
олараг ики бюйцк група айрылырлар:
а) ахтарышлы екстремал системляр;
б) ахтарышсыз екстремал системляр.
Биринъи щалда ня екстремал характеристиканын тянлийи, ня дя
екстремум нюгтясинин йердяйишмя трайекторийасы мялум дейил.
Беля гейри-мцяййянлик шяраитиндя екстремум нюгтясини ашкар
етмяк цчцн ахтарыш билаваситя обйектдя онун эиришиня кичик ампли-
тудлу сынаг сигналлары вермяк йолу иля апарылыр. Бу заман екстре-
мум нюгтясинин кичик ятрафында авторягсляр баш верир вя бунун
щесабына йерини дяйишян екстремум нюгтяси фасилясиз олараг ашкар
олунур. уext ( t ) - нин тапылма дягиглийи авторягслярин амплитудун-
дан асылы олур.
Икинъи щалда ися систем билаваситя обйектя дейил, онун моделиндян
истифадя едяряк фяалиййят эюстярир. Щяйяъанландырыъы f вя 
тясирляри юлчцляряк мялум y(u, f , , t ) функсийасы ясасында
уext ( t ) гиймяти тапылыр вя тапшырыг сигналы шяклиндя екстремал
тянзимляйиъийя (оптимизатора) верилир.
Ахтарышлы екстремал системлярин чатышмайан ъящяти обйектя онун
28
нормал иш режимини азаъыг да олса позан сынаг сигналларынын
верилмясидир. Ахтарышсыз екстремал системляр сынаг сигналларындан
истифадя етмяся дя, моделлярин йцксяк дягиглийя малик олмасыны
тяляб едир.
Практикада ахтарышлы екстремал системляр даща эениш йайылмышдыр.
Екстремуму ашкар етмяк цсулуна эюря бу системляр дя юз
нювбясиндя ашаьыдакы груплара айрылырлар:
а) екстремуму йадда сахлайан системляр;
б) dy / du тюрямясини юлчян (щесаблайан) системляр;
в) аддым типли системляр;
г) обйектя фасилясиз модулйасийа сигналлары эюндярян вя йа
синхрон детекторлама цсулундан истифадя едян екстремал системляр.
Екстеримал системлярдя ясас йери екстремуму ашкар едян гурьу
(ЕАГ) тутур. Ахтарышлы системлярдя ЕАГ ахтарышы тяшкил едяряк
уext тяйин едир, ахтарышсыз системлярдя ися ЕАГ щяйяъанландырыъы
тясирляр щаггында мялумат алараг уext (f , , t ) мялум аналитик
ифадясиня ясасян екстремум нюгтясинин уext ординатыны щесаблайыр.
Т - тянзимляйиъисинин вязифяси ися еля идаря тясири u ext (бурада якс
ялагяли) щасил етмякдян ибарятдир ки, гярарлашмыш режимдя обйектин
чыхышы y yext олсун. g  yext олдуьундан бу тялябат тябии
тялябатдыр.
Екстеримал системляр тянзимлямянин мцхтялиф принсипляри ясасында
гурула билярляр. Шякил 1.16-да якс ялагя принсипи цзря гурулмуш
екстремал системин цмумиляшдирилмяси схеми эюстярилмишдир.
Тянзимлямя обйекти ТО екстремал статик характеристикайа малик
олан динамк обйектдир. Шякилдя бу обйект статик вя динамик
щиссялярин ардыъыл бирляшдирилмяси кими эюстярилмишдир. Мисал цчцн,
динамик щисся Тy  y  kx1 диференсиал тянлийи иля йазыла биляр.

29
Шякил 1.16

Екстремал тянзимлямяйя мисал олараг радиогябуледиъинин вериъи


стансийанын тезлийиня ян эцълц сяся вя йа индикатор лампасынын ян
эцълц парлаглыьына эюря сазланмасыны эюстярмяк олар.
Йерини дяйишян статик характеристикайа малик олан типик обйект-
лярдян бири собадыр. Собадакы Т температурунун йанаъаьын
сярфинин сабит гиймятиндя йанмайа верилян щаванын Q сярфиндян
асылылыьы екстремал (бурада максимум) характеря маликдир. Екстре-
мум нюгтяси А йанаъаьын q
истиликтюрятмя габилиййятиндян
асылы олараг йерини дяйишир (бах
шякил 1.17).
Екстремал системляр щаггында
илкмн мялумат йягин ки,
1922-ъи илдя М.Лебланын
електрик гатарынын рягс кон-
туру цчцн тяклиф етдийи тянзим-
ляйиъи вя 1926-ъы илдя
Шякил 1.17
Т.Штейнин юз китабында тяклиф
етдийи бухар газанынын собасынын тцстц баъасында олан иткинин
минимумуна эюря тянзим олунмасы идейасы иля ялагядардыр.
Екстремал тянзимлямя системляринин дцнйа мигйасында тяшяккцл
30
тапмасы ися 50-ъи иллярдя няшр олунмуш Дрейперин, Линин мяга-
ляляри вя Сийан Сйцесинин мялум китабы (1954) иля ялагядардыр.
5. Адаптив системляр. Реал тянзимлямя системляриндя адятян
обйектин хассяляри дяйишдийиндян бирдяфялик схем цзря щесаб-
ланмыш вя гурулмуш АТС-дя кейфиййятин писляшмяси мцшащидя
олунур.
Мцщитин (бурада обйектин) хассяляри дяйишдикдя яффялки иш режимини
бярпа етмяк мягсяди иля юз параметрлярини вя структуруну
дяйишян системляр адаптив системляр адланыр. Адаптасийа анлайышы
биолоэийадан эютцрцляряк, ъанлы организмлярин мцщитдя баш верян
дяйишикляря уйьунлашмасы демякдир.
Тянзимлямя обйектинин хассяляринин дяйишмяси ясас етибары иля 
параметрик щяйяъанландырыъы тясирляр иля ялагядардыр.
Адаптив тянзимлямя системлярини мцщитин дяйишмясиня олан
мцнасибятиня эюря дюрд бюйцк синифя айырмаг олар:
а) актив стратеэийалы адаптив системляр;
б) пассив стратеэийалы адаптив системляр;
в) хцсуси режимдя ишляйян адаптив системляр;;
г) фаза фязасында адаптасийа олунан системляр.
Биринъи щалда, дяйишмянин сябяби там арадан галдырылыр. (тянзим-
ляйиъинин кюмяйи иля компенсасийа олунур) вя системин тяляб
олунан кейфиййят эюстяриъиляри там бярпа олунур.
Икинъи синиф системляр пассив галараг, обйектин хассяляринин
дяйишмясини компенсасийа етмяйиб, дяйишилмиш шяраитдя мцмкцн
олан максимал еффективлийи тямин едян идаря тясири щасил едир.
Цчцнъц нюв системлярдя дяйишилмиш параметрлярин гиймяти
щаггында ялавя мялуматдан истифадя едян хцсуси идентификасийа вя
адаптасийа алгоритмляриндян истифадя етмядян обйектин пара-
метрляринин дяйишмясиня инвариант олан хцсуси щярякят трайекто-
рийалары йарадылыр (сцни фаза трайекторийалары). Беля трайекторийалар
сцрцшян вя йцксяктезликли авторягс режиминдя алыныр. Бу тип адаптив
системлярин садя олмаларына бахмайараг иъра органларынын вя
обйектин йцксяк тезликляря мяруз галдыьындан, тятбиг сащяси
мящдуддур.
Дюрдцнъц синифя дахил олан системлярдя адаптасийанын ваъиблийи

31
обйектдя баш верян дяйишикликлярля ялагядар олмайыб, системин
кейфиййятиня гойулан тяляблярин фаза (вязиййятляр) фязасынын
мцхтялиф областларында мцхтялиф олмасы иля ялагядардыр. Мисал
цчцн, таразлыг нюгтясиндян узагда ъялдишлямя, йахында ися йум-
шаг стабилляшдирмя. Биринъи тялябат реле типли идаря гануну иля, икин-
ъиси ися якс ялагяни гапамаг йолу иля йериня йетирилир. Эюрцндцйц
кими, идаря гануну дяйишдийиндян бурада адаптасийанын ясас яла-
мяти мювъуддур.
Биринъи вя икинъи нюв адаптив системляр ики група айрылырлар:
а) идентификаторлу адаптив системляр;
б) идентификаторсуз адаптив системляр.
Идентификатор системин эириш вя чыхыш дяйишянляриндян истифадя
едяряк, онун дяйишилмиш параметрлярини щесаблайан (гиймятлянди-
рян) гурьудур.
Актив стратеэийалы адаптив системлярин ян эениш йайылмыш
нювляриндян бири еталон моделли адаптив системлярдир. Бу щалда
адаптив тянзимляйиъинин параметрляри еля сазланыр ки, обйектин
параметрляринин дяйишмясиня бахмайараг системин фактики y(т)
чыхышы еталон моделин арзу олунан у м ( t ) чыхышына бярабяр олсун.
м  y  yм хята сигналы сазлама блокунун эиришиня верилир.
Сазлама блоку габагъадан верилмиш алгоритм цзря адаптив
тянзимляйиъинин параметрлярини фасилясиз коррексийа едир.
Шякил 1.18-дя еталон моделли адаптив тянзимлямя системинин блок-
схеми эюстярилмишдир. Шякилдя АТ - адаптив тянзимляйиъи; ЕМ -
чыхышында арзу олунан кечид просеси алынан еталон модел блоку;
СБ - сазлама блокудур.
Актив стратеэийалы адаптасийайа аид бир мисала бахаг. Щава шарынын
ичярисиндяки щава сойудугъа галдырыъы гцввя азалдыьындан шарын
ашаьы дцшмясинин гаршысыны алмаг цчцн онун ичярисиня форсунканын
кюмяйи иля исти щава ялавя едирляр.
Пассив стратеэийалы адаптасийайа аид ися яввялдя бахылан собада
йанаъаьын истилик тюрятмя габилиййятини дяйишмяк мцмкцн олма-
дыьындан, мцмкцн максимал температур алмаг цчцн щаванын
сярфинин дяйишдирлмясини эюстярмяк олар.
Адятян, адаптив системин ясасыны тянзимлямянин фундаментал
32
принсипляриндян бирини реализя едян схем тяшкил едир. Адаптасийа вя
йа сазлама контуру ися вязиййяти тящлил едяряк тянзимляйиъинин
параметрлярини вя (вя йа) структуруну лазымы гайдада дяйишдирир.

Шякил 1.18

Шякил 1.19-да адаптив тянзимлямя системинин цмумиляшдирилмиш


блок-схеми эюстярилмишдир. Шякилдя ВТБ - вязиййяти тящлил едян
блокдур.

Шякил 1.19
6. Оптимал тянзимлямя системляри. Техники системляр вя сянайе
технолоэийалары мцряккябляшмяйя дюьру инкишаф етдикъя даща
еффективли идаря ганунларынын тапылмасы методик вя щесаблама
33
нюгтейи-нязяриндян даща актуаллыг кясб едир.
Мювъуд шяртляр дахилиндя ян еффектив идаря оптимал идаря адланыр.
Оптимал идаря гануну да програм идаряси (заман функсийасы
шяклиндя) вя йа якс ялагяли тянзимлямя гануну шяклиндя ола
биляр. Автоматик тянзимлямя системляриндя якс ялагяли u  Ф()
оптимал идаря ганунундан истифадя едирляр. Яввялдя гейд едилдийи
кими, систем бир вязиййятдян башга вязиййятя кечдикдя кечид
просеси баш верир. Кечид просесини ляьв етмяк мцмкцн
олмадыьындан йеэаня чыхыш йолу ону оптимал идаря гануну тятбиг
етмякля йахшылашдырмагдан ибарятдир.
Бу мясяля оптимал идаряетмя мясяляси адланыр вя щал-щазырда
ъидди рийази щялл апаратына маликдир. Ясас щялл цсуллары оптимал
идаряетмянин вариасийа цсулларыдыр. Бунлардан классик вариасийа
щесабыны (Ейлер-Лагранж), максимум принсипини (Л.С.Понтрйаэин)
вя динамик програмлашдырманы (Р.Беллман) эюстярмяк олар. Сон
вахтлар рийази програмлашдырмадан эениш истифадя олунур.
Бурада ясас мясяля кечид просесинин еффективлийини характеризя
едян оптималлыг критерисинин (мейарынын) сечилмясидир. Бу критери
системин динамикасыны кечид просеси мцддятиндя идаря етмякдян
башга, саь сярщяд шярти формасында статик хятаны да якс
етдирмялидир.
Екстремал идаряетмядян фяргли олараг оптимал идаряетмя мяся-
ляляринин спесифик хцсусиййяти щяр ан критеринин екстремал
гиймятини тямин едян идарянин тапылмасынын йол верилмяз олма-
сыдыр. Локал режимляр ялагяли олдуьундан ани максималлашдырма
(минималлашдырма) кечид просесинин давам етмя мцддятиндя
глобал оптимал щялли тямин етмир. Бу сябябдян, статик оптималлаш-
дырма цсулларынын тятбиги мцмкцн олмадыьындан, оптимал идаря-
етмя мясяляляринин щялли цчцн хцсуси цсуллар ишлянилмялидир.
Техникайа аид олмаса да, проблемин мащиййятини ачыглайан бир
мисал эюстяряк. Идманчынын орта мясафяляря (400 – 2000 м) гачыш
просесини нязярдян кечиряк. Идманчынын енержи ещтийаты физиоложи
факторларла мящдуд олдуьундан вя бу ещтийатын сярф олунма
ганунауйьунлуьу гачышын характериндян асылы олдуьундан идманчы
енержи ещтийатыны вахтындан яввял сярф етмяк вя мясафядя

34
тянэиняфяс олмамаг цчцн щяр анда максимум мцмкцн эцъцн-
дян истифадя етмяйиб еля оптимал гачыш режими ахтармалыдыр ки,
финишя тез чатсын. Бу щалда оптималлыг критериси гачыш вахтыдыр.
Динамик системлярдя якс ялагяли оптимал идаря ганунунун
тапылмасы оптимал програм идарясинин тапылмасындан даща
мцряккяб мясялядир. Оптимал идаряетмя мясяляси адаптив
системлярдя реал заман мигйасында, ади системлярдя ися идаря кон-
турундан кянарда щялл олунур. Оптимал идаряетмя системляриндя
идаря гурьусу (ИГ) кими компцтердян истифадя олунур.
Якс ялагяли оптимал идаря ганунуну илк дяфя 1960-ъы илдя рус
алими А.М.Летов тяряфиндян Р.Беллманын функсионал тянлийини
тятбиг етмяк йолу иля алмышдыр.
Шякил 1.20-дя якс ялагяли оптимал тянзимлямя системинин цмуми-
ляшдирлмиш схеми эюстярилмишдир.

Шякил 1.20

1.4. Ясас тянзимлямя ганунлары


Йухарыда гейд едилян u  Ф() тянзимлямя операторунун
шяклиндян асылы олараг сянайедя вя техникада мцхтялиф тянзимля-
мя ганунларындан истифадя едирляр. Щяр бир конкрет обйект цчцн
синтез олунмуш оптимал тянзимлямя ганунуну реализя едян
тянзимляйичиляр конструктив чящятдян чох мцхтялиф олдугундан
онларын фярди гайдада серийалы бурахылышы сямяряли дејил. Бурада
практикада ян чох йайылмыш якс ялагяли тянзимлямя ганунлары иля
35
таныш олаъагыг. Гейд едяк ки, интеграллама вя дифtренсиаллама
операторлары да хятти операторлардыр.
1. Пропорсионал тянзимлямя гануну (П иля ишаря едилир):
u  k т .
Бурада k т - тянзимляйиъинин сазлама параметри олуб, эцчляндирмя
ямсалы адланыр.
Бу гануну реализя едян тянзимляйиъи пропорсионал вя йа статик
тянзимляйичи адланыр вя гярарлашмыш режимдя  с статик хятайа
малик олур.
2. Интеграл (И) тянзимлямя гануну:
t
1
u   dt
Тi 0
Бурада Т i - сазлама параметри интеграллама сабити адланыр. Бу
ганундан gconst , f const олдуьу щалда статик хятаны арадан
галдырмаг цчцн истифадя олунур. И-тянзимляйичи лянэ ишлядийиндян
(интегралын тясирли гиймят алмасы цчцн мцяййян вахт кечмялидир)
адятян бу тянзимлямя ганунундан тяк истифадя олунмур.
3. Пропорсионал-интеграл (ПИ) тянзимлямя гануну:
t
1
u  k т    dt
Тi
0

вя ја тянзимляйиъинин конструксийасындан асылы олараг


t
1
Тi 
u  k т (  dt ) .
0

ПИ-тянзимляйичи дя gconst , f const щалында с  0 шяртини тя-


мин етдијиндян И-тянзимляйиъи кими астатик тянзимляјичидир.
Биринчи ифадянин щяр тяряфиндян замана эюря тюрямя алаг:
du d 1
 kт   .
dt dt Ti

36
du d
Гярарлашмыш режимдя, йяни t   нюгтясиндя  0, 0
dt dt
олдуьундан (бах §2.1) таразлыг йалныз ()  0 , демяли, с  0
гиймятиндя баш веря биляр.
4. Порсмонал-интеграл-диференсиал (ПИД) тянзимлямя гануну:
t
1 d
Тi 
u  k т  dt  Т d
dt
0

Бурада Т d -цчцнъц сазлама параметри олуб, диференсиаллама сабити


d
адланыр. Идаря ганунуна щяддинин дахил едилмяси бязи щалларда
dt
тянзимлямя кейфиййятини йахшылашдырса да системин йцксяк тезликли
кцйляря гаршы дайаныглыьыны азалдыр. Бунун сябяби ( t ) сигналынын
тяркибиндя олан кцйлярин диференсиалланма нятиъясиндя
эцъляндириляряк обйектин эиришиня верилмясидир.
Щазырда йухарыда бахылан тянзимляйиъилярин електрон вя пневматик
вариантларынын серийалы бурахылышы мювъуддур.

1.5. Автоматик тянзимлямя системляринин тяснифаты


Автоматик тянзимлямянин ики яср, ясасян ися сон цч-дюрд онил-
ликдя инкишафы дюврцндя ясас етибары иля тянзимлямя обйектляриня
вя тяйинатларына эюря фярглянян олдугъа мцхтялиф тянзимлямя
системляри йарадылмышдыр. Бу мцхтялифлийя эюря тяснифат (яэяр беля
тяснифат цмумиййятля мцмкцндцрся) апарыларса сон дяряъя чохлу
типляр мейдана чыхар.
АТС-ляри тянзимляйиъидя истифадя олунан сигналларын физики
мащиййятиня (механики, електрик, пневматик, електропневматик,
електрощидравлик вя с.), тянзиляйиъинин конструксийасына вя онларын
мцщяндис хцсусиййятляриня (юлчцляриня, чякисиня, хариъи мцщитдян
мцдафия олунмасына вя с.) ясасян дя фяргляндирирляр. Лакин бцтцн
бу фяргли ъящятляр кямиййят характерли олуб АТС-ин динамик
хцсусиййятлярини нязяря алмырлар. Бу сябябдян АТС-ин тясир
принсипиня эюря – ачыг (ачыг ялагя принсипи), гапалы (якс ялагя
37
принсипи), комбиня олунмуш; тянзимлямянин мягсядиня эюря –
стабилляшдирмя, програм тянзимлянмяси, изляйиъи, екстремал,
адаптив, оптимал вя с. системляря бюлцнмяси даща ящямиййятлидир.
АТС-и тящлил едяркян бирюлчцлц вя чохюлчцлц анлайышларынын да
ваъиб ящямиййяти вар. Яэяр обйектин тяляб олунан гайдада ишля-
мяси цчцн ейни заманда бир нечя идаря тясири щасил олунарса, беля
тянзимляйиъи чохюлчцлц тянзимляйиъи; яэяр тянзимлянян кямий-
йятляр дя чохдурса, онда АТС бцтювлцкдя чохюлчцлц АТС адланыр.
Тянзимляйиъидя истифадя едилян сигналларын характериня эюря АТС
фасилясиз, щармоник модулйасийалы (импулс модулйасийадан фяргли)
вя дискрет системляря бюлцнцрляр. Дискрет системляря реле, импулс
вя рягям типли АТС-ляр аиддир. Реле системлярини бязи спесифик
хцсусиййятляриня эюря дискрет системлярдян айырырлар. Щазырда
дискрет микроелектрониканын елементляринин уъузлашмасы,
етибарлылыьынын артмасы, рягям системлярин щесаблама универсал-
лыьына вя йцксяк дягиглийя малик олдуьуна эюря онларын тятбиг
сащяси эетдикъя эенишлянир.
Нювбяти ваъиб яламятлярдян бири дя обйектин параметрляринин сабит
вя йа замана эюря дяйишян олмасыдыр. Бу амил АТС-ин синтезиндя
вя тядгигат цсулларынын сечилмясиндя чох вахт щялледиъи рол
ойнайыр. Яэяр обйектин вя тянзимляйиъинин параметрляри замана
эюря дяйишмирлярся, беля АТС стасионар, якс тягдирдя – гейри-
стасионар адланыр. Яэяр параметрляр щям замана, щям дя мякана
эюря дяйишярлярся, беля систем пайланмыш параметрли АТС адланыр.
Яэяр мякана эюря дяйишмя йохдурса, беля систем топланмыш
параметрли (стасионар вя йа гейри-стасионар ола биляр) АТС адланыр.
Тянзимлямя системляри ян бюйцк груплар тяшкил едян хятти вя
гейри-хятти системляря айрылырлар. Бу щалда тяснифат яламяти рийази
моделлярин идеаллашдырылма дяряъяси иля мцяййян олунур. Гейри-
хяттилийин нювцндян асылы олараг даща локал тяснифат мювъуддур.
Кянар енержи мянбяйиндян истифадя едилиб-едилмямясиндян асылы
олараг АТС-ляр бирбаша вя йа долайы тясирли адланыр. Биринъи нюв
системлярдя кянар енержи мянбяйиндян истифадя едилмяйиб иъра
органыны щярякятя эятирмяк цчцн мцщитин юз енержисиндян истифадя
олунур. Икинъилярдя ися щяссас елементдян алынан сигнал кянар
енержи мянбяйинин кюмяйи иля тянзимляйиъи тяряфиндян эйъляндири-
38
ляряк иъра органына верилир.
Яэяр систем йеэаня ясас якс ялагя контуруна маликдирся, беля
систем бирконтурлу системдир. Яэяр ясас контурдан башга бирбаша
дюврянин елементлярини ящатя едян йерли якс ялагяляр дя мювъуд-
дурса, беля системляр чохконтурлу системляр адланырлар (мясялян,
каскад АТС).
Хариъи тясирлярин характериндян асылы олараг АТС-ляр ики група
айрылырлар. Яэяр хариъи тясирляр заманын габагъадан мялум олан
функсийаларыдырса (детерминик функсийа), беля системляр детерминик,
тясадцфи функсийаларыдырса – стохастик системляр адланыр. Стохастик
системлярин тядгигат методлары кюклц фяргя малик олуб автоматик
тянзимлямя нязяриййясинин статистик динамика бюлясиндя юйрянилир.
Автоматик тянзимлямя системляринин ясас яламятляр цзря тяснифаты
даща йыьъам шякилдя ашаьыда верилмишдир.
1. Истифадя олунан енержинин нювцня ясасян:
– механики тянзимлямя системляри,
– електрик тянзимлямя системляри,
– пневматик тянзимлямя системляри,
– щидравлик тянзимлямя системляри.
2. Кянар енержи мянбяйиндян истифадяйя ясасян:
– бирбаша тясирли тянзимлямя системляри,
– долайы тясирли тянзимлямя системляри.
3. Тянзимлямя принсипиня ясасян:
– асчыг тянзимлямя системляри,
– гапалы тянзимлямя системляри,
– комбиня олунмуш тянзимлямя системляри.
4. Тянзимлямянин мягсядиня ясасян:
– стабилляшдирмя тянзимлямя системляри,
– програм цзря тянзимлямя системляри,
– изляйиъи тянзимлямя системляри,
– адаптив тянзимлямя системляри,
– оптимал тянзимлямя системляри.
5. Рийази йазылыш типиня ясасян:
– хятти тянзимлямя системляри,
39
– гейри-хятти тянзимлямя системляри,
– импулс тянзимлямя системляри,
– рягям тянзимлямя системляри.
6. Тянзимляйиъинин чыхыш сигналынын характериня ясасян:
– фасилясиз тянзимлямя системляри,
– щармоник модуллашдырыъы сигналсыз тянзимлямя системляри,
– дискрет (импулс модуллашдырыъы сигналлы) тянзимлямя системляри.
7. Параметрлярин дяйишмя характериня ясасян:
– стасионар тянзимлямя системляри,
– гейри-стасионар тянзимлямя системляри,
– топланмыш параметрли тянзимлямя системляри,
– пайланмыш параметрли тянзимлямя системляри.
8. Тянзимлянян кямиййятлярин сайына ясасян:
– бирюлчцлц тянзимлямя системляри,
– чохюлчцлц тянзимлямя системляри.
Автоматик тянзимлямя системляринин бахылан яламятляр цзря
тяснифаты бу системлярин мювъуд типляр чохлуьуну там ящатя етмир.

40
ФЯСИЛ 2

АВТОМАТИК ТЯНЗИМЛЯМЯ ОБЙЕКТЛЯРИНИН


ВЯ СИСТЕМЛЯРИНИН РИЙАЗИ ЙАЗЫЛЫШЫ

2.1. Динамика вя статика тянликляри.


Хяттиляшдирмя
Автоматик тянзимлямя нязяриййясиндя тядгигатлар билаваситя
обйектдя дейил, онларын рийази йазылышлары, йяни рийази моделляри
ясасында апарылыр. Бурада обйект дедикдя, тянзимлямя обйектини,
бцтювлцкдя тянзимлямя системини, онун айры-айры мангаларыны вя
йа говшагларыны баша дцшмяк лазымдыр.
Рийази модел обйектин эириш вя чыхыш дяйишянляри арасындакы
асылылыьы ифадя едир вя аналитик (тянликляр васитясиля), график (номог-
рамлар, структур схемляр, графлар), ядяди вя йа лингвистик ъядвялляр
шяклиндя вериля биляр.
Автоматик тянзимлямя нязяриййясиндя адятян динамик об-
йектляр, йяни вязиййяти замана эюря дяйишя билян обйектляр юйря-
нилир. Беля обйектлярин тянликлярини алмаг цчцн ясасян цч цсулдан
истифадя едирляр: аналитик адланан вя фундаментал физики мцнасибят-
ляря (аналитик механика, термодинамика, електротехника, мадя вя
енержинин сахланылмасы вя с. ганунлары) ясасланан цсул; обйектя
мцяййян тест сигналлары вериб, чыхыш дяйишянин реаксийасынын тящли-
линя ясасланан актив цсул; статистик динамика мясяляси олан вя об-
йектин эириш вя чыхыш дяйишянляринин пассив статистик верилянляринин
ишлянилмясиня ясасланан цсул. Сон ики йанашма техники кибернети-
када гара гуту принсипи адланыр.
Тест сигналы кими детерминик (ващид тякан вя с.) вя йа тяса-
дцфи сигналлардан истифадя олунур. Бу заман обйектин нормал иш
режимляринин позулмасы актив цсулун сянайе обйектляриндя тятби-
гини мящдудлашдырыр. Пассив тяърцбя заманы обйектин нормал иш
режими позулмаса да, верилянлярин чох кичик щяддя дяйишмяси мо-
делин алынмасы заманы бир чох проблемляр йарадыр.
Аналитик цсул просеси дяйишянлярин эениш интервалында адекват
йазылмаьа имкан верир, модел конкрет обйектдян асылы олмур,
41
лакин тядгигатчыдан истифадя етдийи физики ганунун инъяликлярини
билмяйи тяляб едир. Лазым эялдикдя аналитик моделляри конкрет
мцщитя уйьунлашдырмаг цчцн онларын бязи ямсалларыны статистик
мялумат ясасында дягигляшдирирляр (боз гуту принсипи). Икинъи вя
цчцнъц цсуллар обйектдя баш верян физики просеслярин мащиййяти
щаггында априор информасийа тяляб етмир. Лакин бу йолла гурулмуш
моделляр там формал характер дашыйыр вя обйекти лайищя едяркян
конструктив елементлярин оптимал юлчцлярини щесабламаьа имкан
вермир, ямсаллар физики мяна дашымадыьындан просесин мащийятини
ачмаьы чятинляшдирир, щабеля интерполйасийа вя екстраполйасийа
(прогнозлашдырма) габилиййятляри зяиф олур.
Адятян реал обйектлярин динамикасы гейри-хятти диференсиал
тянликлярля йазылыр. Фярз едяк ки, эиришя вя чыхыша нязярян бирюлчцлц
стасионар (сабит ямсаллы) обйектин динамикасы цмуми щалда
ашаьыдакы n тяртибли гейри-хятти диференсиал тянликля верилиб:
F(y(n) , y(n 1) ,..., y,u (m), u (m1) ,..., u, f (r) , f (r 1) ,..., f)  0 . (2.1)

Бурада , -эириш,
ися чыхыш дяйишянляридир. Мютяризядяки йухары индексляр замана
эюря уйьун тяртибли тюрямяляри эюстярир. Яэяр сющбят АТС-дян

эедирся, онда идаряедиъи эириш кими тапшырыг тясирини


эютцрмяк лазымдыр.
Гейри-хятти тянликляря мисал олараг Ван-дер-Пол
у  μ(y 2 - 1)y  y  0, μ0
Риккати (гейри-стасионар тянлик)

42
y  α(t)y  β(t)y2  γ(t)  0 ,
ряггасын бюйцк мейиллярдя щярякят
Ι
  b
  mgsin  0 ,
биринъи тяртиб гейри-хятти апериодик

a
y  y,
u 1
силиндрик чяндян майенин сярбяст ахмасы
Sh  μF 2gh  Qэир , Qэир  u
дартгы гцввяси алтында вертикал старт эютцрян ракетин
mh  k(h ) 2  mg  cm
, mu
тянликлярини эюстярмяк олар.
Динамик просеслярин (2.1) диференсиал тянлик формасында
йазылышы ъябри тянликляря нисбятян чох универсал васитядир.
Биринъиси, диференсиал тянлийин ямсаллары дяйишдикдя мцхтялиф
тип траекторийалар (монотон, рягси вя с.) алына биляр; икинъиси,
башланьыъ шяртляри сечмякля мялум синиф яйриляри (интеграл
яйриляри аиляси) ичярисиндя лазыми йеэаня траекторийадан
истифадя етмяк олар. Чатышмамазлыг ондан ибарятдир ки,
диференсиал тянлик эириш вя чыхыш арасындакы ялагяни долайы
йолла ифадя едир. Чыхыш дяйишянинин замана эюря дяйишмя

траекторийасыны -ни алмаг цчцн мялум u ( t ) ,


1) 1) (r 1)
f ( t ) вя y 0 ,..., y (n
0u 0 ,..., u (m
; 0 ; f 0 ,..., f 0 башланьыъ
шяртляриндя (2.1) тянлийини щялл етмяк лазымдыр. Хятти
тянликлярин щялл цсуллары ня гядяр эениш олса да, гейри-хятти
43
диференсиал тянликлярин цмуми щалда аналитик щялл цсуллары
мювъуд дейил. Бу цсуллар йалныз бязи тип гейри-хяттиликляр
цчцн ишлянилмишдир. Мясялян, автоматик идаряетмядя эениш
истифадя едилян Риккати тянлийи цчцн.

Чыхыш дяйишяни вя онун тюрямяляринин


y (t ), k  1,..., n  1 , замана эюря дяйишмя трайекторийаларыны
(k )

(тянзимлямя нязяриййясиндя кечид просеслярини) алмаьа имкан


верян (2.1) тянлийи динамика тянлийи адланыр.
Яэяр обйектдя гярарлашма баш верирся, t   щалында
дяйишянлярин бцтцн мювъуд тяртибли тюрямяляри, йяни дяйишмя
сцрятляри сыфра йахынлашыр. Гярарлашма нюгтясиндя тюрямяляр сыфра
бярабяр олдуьундан даща щярякят баш вермир вя y( t ) юз гярар-

лашма (стасионар, таразлыг) гиймятини алыр.


Гярарлашмыш режимдя обйектин тянлийи (2.1)-дя тюрямялярин
йериня сыфырлар йазмагла алыныр:
F(0,0,..., y,0,0,..., u,0,0,..., f )  0. (2.2)
Гярарлашмыш режимдя обйектин чыхыш дяйишянляри иля эириш дяйи-
шянляри арасындакы (2.2) ялагя тянлийи статика тянлийи адланыр. Бу
тянлик цмуми щалда гейри-хятти ъябри тянликдир.
Чыхыш кямиййятинин гярарлашмыш y 0 гиймяти u  u 0 , f  f 0
верилмиш гиймятляриндя (2.2) тянлийиндян тапылыр. Эириш дяйишянляри
мцхтялиф гиймятляр ала билдийиндян обйектлярин таразлыг нюгтяляри-
нин сайы сонсуз олур. Мисал цчцн, яввялдя гейд олунмуш майенин
силиндрик чяндян сярбяст ахмасы просесиндя бу нюгтяляр h  cu 2

44
параболасынын цзяриндя йерляширляр, c  [2F2 g]1 .
Мцасир тянзимлямя нязяриййясиндя (2.1) тянлийиня еквивалент
олан вя вязиййятляр фязасында нормал тянликляр системи тяшкил едян
йазылыш формасындан истифадя едилир (бах § 2.3):
x   (x, u, f) , (2.3)
бурада x  ( x1 , , xn ) т – вязиййят вектору; u  (u1,, u n ) т ,
f  (f1,, f n ) т – эириш векторлары;   (1,,  n ) т – гейри-хятти
вектор функсийадыр.
Бу щалда статика тянлийи x  0 гиймятиндя алынмыш
x   (x, u, f)  0 (2.4)
гейри-хятти ъябри тянликляр системи шяклиндя олур. Таразлыг нюг-
тясиня уйьун олан x 0 гиймяти u 0 вя f 0 векторларынын верилмиш
гиймятляриндя (2.4)-цн щяллиндян тапылыр. x 0 щялляр чохлуьу ичяри-
синдян ян еффектив режимя уйьун оланы сечилир.
Хяттиляшдирмя. Реал тянзимлямя обйектляри вя системляри
адятян гейри-хятти диференсиал тянликлярля йазылырлар. Беля обйект-
лярин тядгигатыны вя идаря олунмасыны асанлашдырмаг мягсяди иля
гейри-хятти моделляри щяр щансы бир таразлыг нюгтясинин кичик
ятрафында хяттиляшдирирляр. Обйектин таразлыг нюгтясиндян мейли ня
гядяр аз оларса, хяттиляшдирилмиш тянлийин дягиглийи бир о гядяр чох
олар. Сянайедя вя техникада истифадя едилян обйектляр адятян
таразлыг (ишчи) нюгтясинин кичик ятрафында ишлядийиндян практики
тятбиглярдя хяттиляшдирмя юзцнц чох вахт доьрулдур. Хяттиляш-
дирмянин рийази ясасыны гейри-хятти функсийасынын Тейлор сырасына
айрылмасы тяшкил едир.
Садялик цчцн n=2, m=1, r=0 гябул едиб (2.1) тянлийинин сол
тяряфини чохдяйишянли ъябри функсийа кими (0, 0, y0, 0, 0,..., u0, 0, 0, f0)
таразлыг нюгтясинин ятрафында Тейлор сырасына айырсаг вя
дяйишянлярин ващиддян бюйцк гцввятлярини галыг щяддинин
тяркибиня дахил етсяк, аларыг:

45
0 0 0 0
 F   F   F   F 
F(0,0, y0,0, u 0, f 0)    Δy    Δy    Δy    Δu 

 
y 
 y 
 y   u 
0 0
 F   F 
   Δu    Δf  Ф( y0 , u 0 , f 0 , Δy,..., Δf )  0 . (2.5)

  u  f 

Бурада Δy y y0 , Δu u u 0 , Δf f f 0 вя таразлыг нюгтя-


синдя y0 =0, y 0 =0, u 0 =0 олдуьундан Δ y  y, Δ y  y , Δ u  u .
Гаршысында  ишаряси олан дяйишянляр кичик кямиййятляр олуб
мейл вя йа сцрцшдцрцлмцш (таразлыг нюгтясиня) координатлар
адланыр. (2.5) тянлийиндя (2.2)-йя ясасян F(0,0, y 0 ,0, u 0 , f 0 )  0
гябул етсяк вя галыг Ф щяддини она кичик кямиййятлярин ващид-
дян бюйцк гцввятляринин сабит ямсаллара вуруглары дахил олдуьун-
дан чох кичик кямиййят кими нязярдян атсаг, нящайят ахтарылан
мейилярдя йазылмыш хяттиляшдирилмиш тянлийи тапа билярик:
a 0 y  a1y  a 2 y  b 0 u  b1u  m 0 f .
Бурада сабит ямсаллар
0 0 0
F F F
a 0    , a 1    , a 2    ,
 
y   y   y 
0 0 0
F F F
b0    , b1    , m0    , (2.6)
 u 
  u   f 
тюрямялярин алынмыш ифадяляриндя дяйишянлярин йериня таразлыг
нюгтясиндяки y0  0, y 0  0, u 0  0, y  y0 , u  u 0 , f  f 0
гиймятлярини йазмагла тапылырлар.
Хяттиляшдирмянин щяндяси мянасы координат башланьыъыны
таразлыг нюгтясиня паралел
сцрцшдцрцб йени координат
системинин кичик ишчи областында
сятщин щипермцстяви иля
апроксимасийа олунмасындан

46

Шякил 2.1
ибарятдир. Ики юлчцлц щалда яйри тохунан иля явяз олунур. Шякил 2.1-
дя ики юлчцлц статик щал цчцн хяттиляшдирмянин щяндяси тясвири
эюстярилмишдир.
Тюрямяляри олан дяйишянляр цчцн таразлыг нюгтясинин коорди-
натлары сыфыра бярабяр олдуьундан сцрцшдцрцлмя йалныз y, u вя f
координатларына нязярян йериня йетирилир.
Аналожи олараг, вязиййятляр фязасында (2.3) йазылыш формасына
уйьун хяттиляшдирилмиш тянлик:

 0  0  0
x    x    u    f .
 x   u   f 
Бурада
 1 1   1 1 
  x1   xn   u1  u m 
     .................. 
0
,    0   
,
 x     u   .................. 
        
n  
 n
  0  n  n  x x 0
  x1  xn  uxux 0  u1 u m  u u 0
f f 0 f f 0

 1 1 
 f1  f r 
     .................. 
0
, (2.7)
 f   
 
 n  n  x  x 0
 f1 f r  u  u 0
f f 0

x  x  x 0 , u  u  u 0 , f  f  f 0 .
Бу ифадяляр вектордан вектора нязярян тюрямя алмаг гайда-
ларына ясасян алынмышлар.
Таразлыг нюгтясинин координатлары x0,u0,f0 (2.4) ъябри тянликляр
системини юдямялидир.
Сонракы бящслярдяки хятти моделлярдя дяйишянлярин гаршысына
 ишаряси йазылмайаъаг. Нязярдя тутмаг лазымдыр ки, бу тянликляр
47
мейиллярдя йазылмыш тянликлярдир.
Хяттиляшдирмяни тятбиг етдикдя ашаьыдакы шяртляр юдянилмяли-
дир:
1. Лазыми дягиглийи тямин етмяк цчцн обйектин нормал иш
режиминдян мейилляри кифайят гядяр кичик олмалыдыр;
2. Таразлыг нюгтясинин кичик ятрафында F функсийасы аргумент-
ляриня нязярян биринъи тяртиб тюрямяляря малик олмалыдыр, йяни
кясилмяз функсийа олмалыдыр.
3. F функсийасы бцтцн дяйишянляря нязярян биргиймятли функ-
сийа олмалыдыр.
Мисал 2.1. Ван-дер-Пол тянлийинин хяттиляшдирилмясиня бахаг.
Обйектин тянлийи ашаьыдакы шякилдя верилмишдир:
y  μ(y 2 1) y  y  2u  f .
Хцсуси тюрямяляри тапырыг:
F F F F F
 1,  μ(y 2  1) ,  2μy  1 ,  2,  1 .
y y y u f
Статика тянлийи (2.2)-йя ясасян
y  2u  f  0
хятти шякилдя алыныр. Бу тянликдя u0=0.5, f0=0.2 гябул етсяк,
тапарыг y0=1.2. (2.6)-йа ясасян ямсаллар: a0=1, a1=0.44μ, a2=1;
b1=-2, m0=-1. Беляликля, хяттиляшдирилмиш тянлик
y  0.44μy  y  2u  f .
Бурада
y  y , y  y , y  y  1.2 , u  u  0.5 , f  f  0.2 .
Мисал 2.2. Обйектин тянлийи
dx1/dt   x1  2 x12  u1 ,
dx2 /dt  2 x12  x2  4 x2  u 2 .
Таразлыг нюгтясинин координатларыны (2.4)-я ясасян алынмыш
статика тянлийиндян тапырыг:
 x1  2 x12  u1  0 ,

48
2 x12  x2  4 x2  u 2  0 .
Бу тянликляр системиндя u10=1, u20=0 гябул едиб ону щялл
етсяк, вязиййят дяйишянляринин гярарлашмыш гиймятлярини тапарыг
(сыфырдан бюйцк кюкляр эютцрцлмцшдцр): х10 =0.5, х20 =0.015.
1   x1  2 x12  u1 , 2  2 x1  x2  4 x 2  u 2 олдуьуну нязяря
2

алсаг (2.7)-йя ясасян тапарыг:


0
   0   1  4 x1 0  3 0
 x   1 / 2    ,
   4 x1  1  2 x2   2  17.33
   0  1 0 .
 u  0 1
 
Хяттиляшдирилмиш тянлик:
 3 0  х1  1 0 u1 
x    х2   0 1 Δu 2  .
 2  17.33
Бурада х1  х1  0.5 , х2  х2  0.015 , Δu1  u1  1 , Δu2  u 2 .

2.2. Лаплас чевирмяси. Ютцрмя функсийаларынын


кюмяйи иля йазылыш
Автоматик тянзимлямя системляринин тядгигини вя лайищялян-
дирмясини асанлашдырмаг мягсяди иля обйектлярин вя системи тяшкил
едян гурьуларын динамика тянликлярини эириш вя чыхыш функсийа-
ларынын ориэиналлары (заман функсийалары) васитяси иля дейил, онларын
тясвирляринин кюмяйи иля йазырлар. Тясвирлярин тяйин олунмасынын
рийази ясасыны Лаплас чевирмяси тяшкил едир.
1. Лаплас чевирмяси. Яэяр ориэинал x(t) заманын t  0
щалында x(t )  0 шяртини юдяйян функсийасыдырса, онда бу функси-
йанын Лаплас тясвири X(s) ашаьыдакы интеграл васитяси иля ифадя
едилир:

49

L x(t)  X(s)   x(t)e -st dt ,
0
бурада s  c  j – комплекс дяйишян кямиййят; c,   const ;
L – дцз Лаплас чевирмясинин символудур.
c  Re s кямиййяти еля сечилмялидир ки (яэяр бу мцмкцн-
дцрся), интегралын йыьылмасы тямин олунсун.
Функсийанын ориэиналыны онун тясвири ясасында тапмаг цчцн ися
тярс Лаплас чевирмясиндян истифадя едирляр:
c  j
1
L1[X(s)]  x(t)   X(s)e
-st
ds ,
2πj
c  j

бурада L1 – тярс Лаплас чевирмясинин символудур.


Автоматик тянзимлямядя системляри тезлик областында йазмаг
цчцн s  j вя    гябул едирляр. Бурада  - тезликдир. Беля
явязлямянин мцмкцнлцйц вя конструктивлийи автоматик тянзимля-
мя нязяриййясиндя тезлик цсулларынын мейдана чыхмасына сябяб
олду вя тянзимлямя системляринин (обйектляринин) тезлик харак-
теристикаларыны, дайаныглыьыны, кейфиййятини вя с. чох асанлыгла тяйин
етмяйя имкан верди.
Йыьылма областы с  0 нюгтясини ящатя едирся, гейри-периодик
функсийалар цчцн Лаплас вя Фцрйе чевирмяляри ейнидир. Фцрйе
чевирмясини алмаг цчцн Лаплас чевирмясиндя s  j явязлямяси
етмяк лазымдыр.
Сонракы йазылышларда тясвирляри уйьун ориэиналларын бюйцк
щярфляри иля ишаря едяъяйик. Мясялян, g(t), u(t), f(t), y(t) – ориэи-
наллар; G(s), U(s), F(s), Y(s) ися уйьун тясвирлярдир.
Лаплас чевирмясинин ясас хассяляри:
1. Хяттилик хассяси. Сабит α вя β параметрляри цчцн
L[x1(t )  x2 (t )]  L[ x1(t )]  L[ x2 (t )]  X1(s)  X2 (s)

2. Ориэиналын диференсиалланмасы. Яэяр ориэинал x n ( t ) n тяр-


тибли тюрямя шяклиндя верилярся, онда

50
L[ x n (t )]  sn X(s)  sn1x(0)    s x n2 (0)  x n1 (0) ,
L[ x(t)]  s2X(s)  s x(0)  x(0) ,
L[ x (t )]  s X(s)  x(0) .
Яэяр башланьыъ шяртляр сыфыр оларса, онда L[x(n)(t)]=snX(s).
3. Ориэиналын интегралланмасы. Ориэиналын интегралланмасы
тясвирин s-я бюлцнмясиня эятирир:
t  Х(s)
L   x(t)dt   .
 0  s

4. Эеъикмя теореми. Истянилян мцсбят τ (халис вя йа няглий-


йат эеъикмяси) параметри цчцн
L[ x(t  )]  es L[ x(t )]  es X(s) .
5. Баьлама теореми (тясвирлярин щасил теореми). Яэяр x1 ( t ) ,
x2 ( t ) ориэиналлар, X1 (s) , X 2 (s) ися уйьун тясвирлярдирся, онда
t  t 
X1 (s)X 2 (s)  L  x1 () x2 ( t  )d  L  x2 () x1 ( t  )d .
 0   0 

Саь тяряфдяки интеграл x1 ( t ) вя x2 ( t )


функсийаларынын баьламасы (свертка) адланыр вя x1 (t )  x2 (t ) кими
ишаря олунур.
6. Щядд гиймятляри щаггында теорем. Бу теорем тясвир X(s)
мялум олдугда уйьун x( t ) ориэиналынын башланьыъ вя щядд
мювъуд олдугда, йяни x( t ) мящдуд олдугда ися сон (гярарлаш-
мыш) гиймятлярини тапмаьа имкан верир:
x(0)  lim sX(s) , x()  lim sX(s) .
s  s0

51
7. Парчалама теореми. Яэяр тясвир X(s)  M(s) / D(s) раси-
онал кяср шяклиндя верилибся вя m  n , онда уйьун ориэинал:
d n k 1
 

x(t)  
1
lim n 1 X(s)(s  s k )n k est ,
k 1
(n k  1)!ss k ds k

бурада sk  D(s)  0 тянлийинин кюкляри; n k – кюклярин тякрарланма


ядяди;  – мцхтялиф кюклярин сайыдыр.
Бу дцстур универсал олуб n k  1 вя s k  0 щалы цчцн дя
доьрудур. Нязяря алмаг лазымдыр ки, 0!  1 .
Яэяр D(s)  0 тянлийинин кюкляри s k садя кюклярдилярся
(тякрарланан кюкляр йохдурса), онда йухарыдакы дцстур
n
M(sk ) s k t
x(t)   e
k 1
D(sk )
шяклиня эятирилир.
Бурада n – D(s) полиномунун тяртиби;
dD(s)
D(sk )  s  sk .
ds
Практики мясялялярин щяллиндя операсийа щесабыны илк дяфя
инэилис мцщяндиси О.Хевисайд (1850-1925) эениш тятбиг етмишдир.
Йухарыда эюстярилян Хевисайд дцстурларындан системин вя йа
обйектин чыхыш кямиййятинин тясвири Y(s) мялум олдугда онун
y( t ) ориэиналыны, йяни кечид просесини тяйин етмяк цчцн эениш
истифадя олунур (бах, § 4.8).
Мисал 2.3. Фярз едяк ки,
X(s)  4(s  1) /[s(s  2)2 ] .
Йухарыда гябул едилмиш ишаряляря ясасян
M(s)  4(s  1) ; D(s)  s(s  2)2 .
X(s) функсийасынын гцтбляри ( D(s)  0 тянлийинин кюкляри)
s1  0 , s2,3  s2  2 . s1 вя s 2 кюкляринин тякрарланма ядядляри

52
n1  1 вя n 2  2 ,   2 . s1 кюкцня
1
0! lim
d0
0
   
4
X(s) s est  lim X(s) s est  e0  1 ,
4
s 0 ds s 0
s 2 кюкцня ися
1 d  4(s  1) st 
im ds  s e   (2t  1)e 2t
1! sl -2  
топлананы уйьун эялир.
Беляликля ориэинал x(t )  1  (2t 1)e2 t .
Мисал 2.4. Сыфыр башланьыъ шяртляриндя
d2 y dy
T1T2 2
 (T1  T2 )  y  ku ( t ) ,
dt dt
y(0)  y (0)  0
диференсиал тянлийи цчцн Лаплас чевирмясини йериня йетирмяли.
Лаплас чевирмясинин йухарыда эюстярилмиш 1, 2 хассяляриндян
истифадя едяряк тапырыг:
[T1T2s2  (T1  T2 )s  1]Y(s)  kU(s) .
Мисал 2.5. Ващид пиллявари

1, t  0
1( t )  
0, t  0
функсийанын тясвирини тапмалы:
Бу щалда ясас ифадядян истифадя етсяк аларыг:

est  1
L 1(t)   1(t)est dt    .
s 0 s
0
Мисал 2.6. Ващид импулс (Дирак функсийасы) (t) цчцн Лаплас
тясвирини тапмалы.

53

Цмумиляшдирмиш (t) функсийаcынын  δ( τ)dτ  1 хассясиндян

истифадя етсяк алырыг:


L δ(t)   δ(t)e st dt  e st  1.
0
0
Гейд едяк ки,

L[ (t )]  s,..., L[( m) (t )]  sm .


Мисал 2.7. Щармоник функсийа 1(t ) cos t цчцн Лаплас тясви-
рини тапмалы.
 
1
X(s)  1(t)cos α t  e st
dt   est (e jt  e jt )dt 
2
0 0

[e(s jα ) t  e(s jα ) t ]dt  
1 1 1 1  s
2
   .■
2  s  jα s  jα  s 2  α 2
0

54
Тясвирин садя кясрляря парчаланмасы. Хевисайд дцстурларын-
дан истифадя етмядян ориэиналын тапылмасыны асанлашдырмаг цчцн
мцряккяб расионал кяср шяклиндя верилмиш X(s)  M(s) / D(s) тяс-
вирини садя кясрляря парчалайыб тярс Лаплас чевирмяси ъядвяллярин-
дян истифадя етмяк олар. Цсулдан истифадя етмяк цчцн D(s)  0
тянлийинин кюкляри мялум олмалыдыр.
Фярз едяк ки, M(s) вя D(s) чохщядлиляринин тяртибляри n  m
вя онларын ортаг кюкляри йохдур. Бу шяртляр дахилиндя йазмаг олар:
mi
bij
 
M(s)
X(s)  (2.7а)
i j1 (s  si )
D(s) j

Бурада s i кямиййятляри D(s)  0 тянлийинин тякрарланма


ядяди mi олан кюкляридир. Яэяр тякрарланан кюкляр йохдурса,
(йяни кюкляр садя кюклярдирся) mi  1 олур вя bi1 ямсаллары
ашаьыдакы гайдада щесабланыр:
M(si )
bi1  . (2.7б)
D(si )
Эюрцндцйц кими, бу ифадя садя кюкляр цчцн йазылмыш Хеви-
сайд дцстурларында е -нин ямсалы иля ейнидир.
Комплекс-гошма кюкляря уйьун эялян елементар кясрляри
адятян бир гядяр мцряккяб олан
si  di1
сi1 (2.7в)
[(s  i ) 2  i2 ]
кясрляр шяклиндя бирляшдирирляр. Яэяр истифадя олунан ъядвялдя бу
типли кясрин тярс Лаплас чевирмяси йохдурса, бирляшдирмя ямялий-
йатыны етмямяк дя олар.
Цмуми щалда, йяни тякрарланан кюкляр дя мювъуд оларса,
ямсаллары тапмаг цчцн D(s)  (s  s1 )m1 (s  s2 )m 2  шяклиндя
йазыб (2.7а) дцстурунун щяр тяряфини бу ифадяйя вурараг сол вя саь
тяряфдяки чохщядлялярдя s -ин ейни гцввятляринин ямсалларыны
бярабярляшдирмяк лазымдыр. Бу щалда ямсаллара нязярян ъябри

55
тянликляр системи алыныр. Ахтарылан b ij (ола билсин ки, ci1 вя d i1 ) ям-
саллары бу системин щяллиндян тапылыр.
Мисал 2.7а. Фярз едяк ки,
s3  1
X(s)  .
s3  s
n  m олдуьундан ялавя олараг суряти мяхряъя бюлмяк лазымдыр:
 s 1
X(s)  1  .
s(s 2  1)
Инди икинъи щядди садя кясрляря айырмаг лазымдыр.
D(s)  s(s2  1)  0 тянлийинин кюкляри s1 0 , s 2  j , s3   j садя
кюклярдир. Яввялъя (2.7б) хцсуси щалы ящатя едян дцстурдан
истифадя едяк. M(s)  s  1 , D(s)  3s2  1 олдуьуну нязяря
алсаг тапарыг:
1 1 j 1 j
b11   1 , b 21  , b31   .
1 2 2
(2.7а) ифадясиня ясасян тясвир:
1 1 j 1 j
X(s)  1    .
s 2(s  j) 2(s  j)

j кямиййятиня сабит кими бахыб ъядвялдя L1 


1   t
e
  
s 
олдуьуну нязяря алсаг:
1 1  j jt 1  j  jt
x( t )  ( t )  1   e  e .
s 2 2
e jt  cos t  jsin t Ейлер дцстурундан истифадя етсяк нятиъядя
ориэинал:

x( t )  ( t )  1  (cos t  sin t )  ( t )  1  2 sin( t  ) .
4

56
Инди ися комплекс-гошма кюклярин (2.7в) ифадясиндя бирляш-
дирилмяси щалына бахаг. Онда
 s  1 b11 sd
  c11 2 11 .
s(s  1)
2 s s 1
Щяр тяряфи D(s) -я вурсаг аларыг:
 s  1  (b11  c11)s2  c11d11s  b11 .
Сол тяряфдяки чохщядлидя s 2 щядди олмадыьындан онун ямса-
лыны сыфыр гябул едиб сол вя саь тяряфдяки уйьун s -ин гцввятляринин
ямсалларыны бярабярляшдирсяк ашаьыдакы гейри-хятти ъябри тянликляр
системини аларыг:
b11  c11  0 ,
c11d11  1 ,
b11  1.
Бурадан b11  1, с11  1 , d11  1 . Беляликля,
 s 1 1 s 1 1 s 1
  2   2  2 .
s(s  1) s s  1 s s  1 s  1
2

Ъядвялдян истифадя едяряк щяр бир садя кяср цчцн тярс Лаплас
чевирмясини тапыб ориэиналы алырыг:

x( t )  ( t )  1  2 sin( t  ) .
4
Эюрцндцйц кими, щяр ики щалда ейни нятиъя алынмышдыр.
2. Ютцрмя функсийасы. Автоматик тянзимлямя нязяриййясин-
дя системлярин, обйектлярин вя системи тяшкил едян айры-айры
мангаларын тясвирляр васитяси иля йазылышы вя тядгиги ютцрмя функ-
сийаларынын кюмяйи иля щяйата кечирилир.
Тяриф. Сыфыр башланьыъ шяртляриндя АТС-ин вя йа обйектин чыхыш
кямиййятинин тясвиринин эириш кямиййятинин тясвириня олан нисбяти
ютцрмя функсийасы адланыр.
Башланьыъ шяртлярин сыфра бярабяр гябул олунмасы принсипиал
мящдудиййят дейил, чцнки хятти АТС-ин дайаныглыьы вя кейфиййят
эюстяриъиляри башланьыъ шяртлярдян асылы дейил.
57
Ютцрмя функсийаларыны аналитик – диференсиал тянликляр ясасында
вя йа тяърцби йолла, мисал цчцн кечид характеристикасы h ( t ) яса-
сында алмаг олар (бах, мисал 2.8). Биринъи щала бахаг.
Фярз едяк ки, эиришя вя чыхыша нязярян бир юлчцлц АТС-ин йазы-
лышы ашаьыдакы стасионар хятти диференсиал тянлик шяклиндя верилиб:
a 0 y( n )  a1y( n1)    a n y 
 b0g( m)  b1g( m1)    bmg  (2.8)
 m0f ( r )  m1f ( r1)    mr f .
Тянзимлянян кямиййят y(t), идаря (бурада тапшырыг сигналы)
g(t) вя щяйаъанландырыъы тясир f(t)-нин башланьыъ шяртляри сыфырдыр.
Яэяр тянзимлямя обйектиня бахылырса, идаря тясири кими u ( t ) -
ни эютцрмяк лазымдыр.
(2.8) тянлийинин щяр тяряфиндян сыфыр башланьыъ шяртляриндя
Лаплас чевирмяси алсаг, садя чевирмялярдян сонра чыхыш кямий-
йятинин тясвирини тапарыг:
M g (s) M (s)
Y(s)  G(s)  f F(s),
D(s) D(s)
бурада
D(s)  a 0sn  a1sn1    a n ,
Mg (s)  b0sm  b1sm1    bm ,
Mf (s)  m0sr  m1sr1    mr .
D(s) АТС-ин характеристик чохщядлиси, D(s)=0 ися характе-
ристик тянлийи адланыр.
M g (s) M (s)
Wgy (s)  , Wfy (s)  f
D(s) D(s)
ишаря етсяк, йазмаг олар:
Y(s)  Wgy (s)G(s)  Wfy (s)F(s) (2.9)
Яэяр обйект бир нечя эиришя маликдирся, щяр-щансы бир эиришя
нязярян ютцрмя функсийасыны тяйин етдикдя диэяр эиришляр сыфра
58
бярабяр гябул едилир. Ардыъыл олараг F(s)=0 вя G(s)=o гябул
етсяк, (2.9) ифадясиндян аларыг:
Y(s) b0s m  b1s m1    b m
Wgy (s)   ,
G(s) a 0s n  a1s n1    a n

Y(s) m0s r  m1s r1    mr


Wfy (s)   .
F(s) a 0s n  a1s n1    a n

(2.10)
Эюрцндцйц кими алынмыш W yg (s) вя Wfy (s) тярифя ясасян
АТС-ин идаря вя щяйаъанландырыъы тясир эиришляриня нязярян ютцрмя
функсийаларыдыр. Яэяр идаря обйектиня бахылырса, идаря тясири gu
олдуьундан уйьун ютцрмя функсийасы Wuy(s)Mu (s)/D(s) шяклиндя
йазылыр.
Яэяр ютцрмя функсийалары мялум оларса (мясялян, обйектдя
апарылан тяърцбя ясасында тапыла биляр), онда тянзимлянян кямий-
йятин тясвири Y(s) истянилян эириш сигналларында суперпозисийа
(ъямлямя) принсипиня ясасян (2.9) ифадясинин кюмяйи иля алына
биляр. Сонра чыхышын заман цзря дяйишмя ганунуну, йяни кечид
просесини тярс Лаплас чевирмясинин кюмяйи иля тапмаг олар:
y(t )  L1[Y(s)] .
Мисал цчцн, обйектин ютцрмя функсийасы Wuy (s)  k / s шяклиндя
верилмишдир. Бу интеграллайаъы гурьудур (бах § 2.7). Эириш сигналы
u  1(t ) ващид тякан шяклиндя дяйишдикдя y( t ) чыхышын замана
эюря дяйишмясини тяйин етмяк тяляб олунур. U(s)  1 / s олдуьуну
нязяря алсаг, чыхышын тясвири цчцн йазмаг олар:
Y(s) Mu (s)U(s)  k / s . Нящайят, мцвафиг ъядвяллярдян истифадя
y 2

 
едяряк тапырыг: y(t )  L1Y(s)  L1 k / s2  kt .
59
Мисал 2.8. Шякил 2.2-дя эюстярилян
обйектин ютцрмя функсийаларыны тяърцби
йолла тапын.
u-йа нязярян ютцрмя функсийасыны
алмаг цчцн f=0, f-я нязярян ютцрмя
функсийасыны алдыгда ися u=0 гябул
етмяк лазымдыр. Обйектин эиришиня
u=1(t), f=1(t) ващид тякян сигналы вер- Шякил 2.2
мяк техники ъящятдян даща садядир.
Фярз едяк ки, f=0, u=1(t) олдугда yh cos t ; u=0, f=1(t),
олдугда ися yh  t . Уйьун тясвирляр U 1/ s , Y  s /(s2  2 ) ;
F 1/ s , Y  1/ s2 . (2.10) ифадясиня ясасян
s2 1
Wuy  Wfy  .■
s2  2 s
Обйектин уйьун канал цзря ютцрмя функсийасы эириш сигналынын
формасындан асылы дейил.
Ютцрмя функсийасынын гцтбляри D(s)0 характеристик тянлийи-
нин кюкляри, сыфырлары ися Mg  0 ( Mf  0 ) тянлийинин кюкляридир.
Мясялян, Wuy (s  2)/(s  1)2 шяклиндя ютцрмя функсийасынын
гцтбляри s1, 2  1 , сыфры ися s1  2 .
Башланьыъ шяртляр сыфыр олмадыгда ютцрмя функсийаларыны (2.10)
ифадяляринин кюмяйи иля тапмаг мцмкцн дейил.
Фярз едяк ки, обйектин диференсиал тянлийи
y  a1y  u.
Башланьыъ шярт y(0)  y0 сыфра бярабяр дейил. Ютцрмя функ-
сийасыны гурмаьа чалышаг. Щяр тяряфдян Лаплас чевирмяси алаг:
sY  y0  a1Y  U
вя йа
(s  a1 )Y  y0  U .
Бу ифадядя y 0 сярбяст щяддинин олмасы (2.10) ифадясиня
60
ясасян W Y / U  1/(s  a1 ) тянасцбцнц, йяни ютцрмя функсийа-
сыны гурмаьа имкан вермир.
Диференсиал тянликлярля йанашы, ютцрмя функсийасы да системин
фундаментал характеристикасы олуб, онун ясасында АТС-ин
дайаныглыьы, кейфиййят эюстяриъиляри вя с. асанлыгла тядгиг едилир.
Гейд етмяк лазымдыр ки, (2.8) диференсиал тянлийиндян ютцрмя
функсийасынын алынмасы биргиймятли олса да, ютцрмя функсийасындан
уйьун диференсиал тянлийин бярпа едилмя мясяляси биргиймятли
щялля малик дейил (бах § 2.4). Мясялян, ютцрмя функсийасынын
гцтбляри вя сыфырлары ичярисиндя ейни оланлары варса, уйьун щяддляр
ихтисар олур. Бу щалда мялумат иткиси баш вердийиндян, тябии ки,
алынмыш ютцрмя функсийасындан уйьун диференсиал тянлийи бярпа
етмяк мцмкцн олмайаъаг.
Яэяр ютцрмя функсийасынын гцтбляри иля сыфырлары ихтисар олун-
мурса, йяни онлардан ейни оланы йохдурса, онда уйьун диференсиал
тянлик йеэанядир.

2.3. Хятти диференсиал тянликлярин йазылыш формалары.


Вязиййятляр фязасы
1. Оператор формасында йазылыш. Автоматик тянзимлямя ня-
зяриййясиндя хятти диференсиал тянликлярин символик йазылышы олан
оператор формасындан эениш истифадя едилир. Бу заман тядгигатлар
ъябр гайдаларына табе олараг, олдугъа асанлашыр. Ашаьыдакы ики
тяртибли тянлийя бахаг:
a y  a y  a y  b u  b u  m f  m f .
0 1 2 0 1 0 1 (2.11)
Диференсиаллама ямялиййаты цчцн p ишарясини, йяни
d / dt  p , d k /dt k  pk
гябул едяк.
Диференсиал тянликляри чевиряркян p операторуна шярти олараг
ъябри вуруг кими бахыб, y (k) тяртибли тюрямяни p k  y шяклиндя
эюстярмяк лазымдыр. Бу шярти нязяря алыб y-и мютяризя хариъиня
чыхарсаг (2.11) тянлийини оператор формасында беля йазмаг олар:

61
(a 0 p 2  a1p  a 2 )y  (b 0 p  b1 )u  (m 0 p  m1 )f . (2.12)
D(p)  a 0 p 2  a1p  a 2 , M(p)  b 0 p  b , R(p)  m 0 p  m1
ишаря етсяк (2.12) тянлийини даща компакт (йыьъам) формада ифадя
етмяк олар:
D(p)y  M(p)u  R(p)f
D(p)  0 тянлийи системин характеристик тянлийи адланыр вя
ъябри тянлик олдуьундан диференсиал тянлийин щяллини вя системин
динамикасынын тядгигини асанлашдырыр.
2. Стандарт формада йазылыш. Классик тянзимлямя нязярий-
йясиндя диференсиал тянликлярин ямсалларыны дяйишянлярин сыфыр тяртиб
тюрямясиня нязярян нормаллашдырырлар. Бу тип моделляр тянликлярин
ямсалларынын физики мащиййятини ачыгламаг вя классик цсулларын
тятбигинин мцмкцн олмасы мягсяди иля гурулур. Мисал цчцн,
(2.11) тянлийинин стандарт формасы
T 2y  T y  y  k ( τ u  u)  k ( τ f  f)
0 1 u u f f (2.13)
шяклиндя йазылыр
Бурада T02  a 0 / a 2 , T1  a1 / a 2 , u  b0 / b1 , f  m0 / m ,
k u  b1 / a 2 , k f  m1 / a1 . (2.13) тянлийиндяки T0 , T1 , u вя f
заман ващидляриня малик олуб заман сабитляри адланырлар; k u ,
k f – уйьун эиришляря нязярян эцъляндирмя ямсалларыдыр. Бу
тянлийин тясвирлярдя йазылышы
k u (τus  1) k (τ s  1)
Y(s)  U(s)  2 f 2 f F(s).
T0 s  T1s  1
2 2
T0 s  T1s  1
Цмуми щалда, стандарт йазылыша уйьун эялян ютцрмя функ-
сийасы
k(b 0s m  b1s m 1  ...  1)
W(s) 
a 0sn  a1sn 1  ...  1
расионал кясри шяклиндя олур.
Гейд едяк ки, мцасир тянзимлямя нязяриййясиндя, яксиня
62
олараг, тянликляр йцксяк тяртибли чыхыш дяйишянинин, йяни y(n)
ямсалына нязярян, тянлийин щяр тяряфини а 0 бюлмякля, нормаллаш-
дырылыр. Мисал цчцн, биринъи тяртиб апериодик манганын тянлийи
y  ay  bu шяклиндя йазылыр. Уйьун ютцрмя функсийасы
W=b/(s+a). Тянзимлямя сащясиндяки классик ядябиййатда ютцр-
мя функсийалары ъядвяллярдя классик нормаллашдырмайа уйьун
верилир. Мясялян, W=k/(Ts+1) шяклиндя. Бу шякилдян, а 0  1
щалына уйьун шякля кечмяк цчцн W ютцрмя функсийасынын сурят
вя мяхряъини T заман сабитиня бюлмяк лазымдыр. Бу гайда
йцксяк тяртибли ютцрмя функсийаларына да аиддир.
3. Нормал Коши формасында йазылыш. Вязиййятляр фязасы. Ди-
ференсиал тянликлярин ян мцасир ифадя формаларындан бири нормал
Коши формасыдыр. Щяр-бир сятри уйьун дяйишянин биринъи тяртиб
тюрямясиня нязярян йазылмыш диференсиал тянликляр системи нормал
Коши формасы адланыр.
Коши формасына кечид биргиймятли дейил. Йцксяк тяртибли тюря-
мяйя нязярян щялл едиля билян
y(n)  f(y,y ,..., y(n1) u) . (2.14)
диференсиал тянлийини щямишя нормал тянликляр системиня эятирмяк
мцмкцндцр.
Йени дяйишянляр
х1  y, x2  y ,..., xn  y( n 1)
дахил етсяк, (2.14) тянлийини ашаьыдакы тянликляр системи шяклиндя
йазмаг олар:
x1  x2 ,
x2  x3 ,
 (2.15)
xn  f (x1 , x2 ,..., xn , u),
y  x1 .
(2.14) вя (2.15) тянликляри арасында ялагя y  x1 ифадяси иля
верилмишдир.
63
Хцсуси щаллара бахаг.
1. a 0 y(n)  a1y(n 1)  ...  a n y  b 0 u , m  0
Уйьун Коши формасы
xi  xi1 , i  1,2,..., n  1
1
xn   (a n x1  ...  a1 xn  b0 u) , (2.15а)
a0
y  x1 .

1.1. Гапалы тянзимлямя системинин йазылышынын нормал


тянликляр системиня эятирилмяси
Фярз едяк ки, ПИ-тянзимляйиъиси олан гапалы системин йазылышы
классик формада ашаьыдакы шякилдя верилмишдир:
T0 yn   T1yn1  ...  y  ku,
t
u  k т   k i  dt ,
0

  gt   y .
Бурада  – тянзимлямя хятасы; k т – тянзимляйиъинин эцълян-
дирмя ямсалы; k i  k т / Ti , Ti – интеграллама сабитидир.
t
Обйектин тянлийини (2.15) шяклиня эятириб йени xn 1   dt
0
интеграл вязиййят дяйишяни дахил етсяк йазмаг олар:
xi  xi1 , i  1,2,..., n  1

xn  
1
(1  kk т )x1  Tn1 x2  ...  T1 xn  kk i xn1  kk т g ,
T0
xn 1   x1  g ,
y  x1 .
64
Эюрцндцйц кими, хятанын интегралындан истифадя едилмяси
системин тяртибини бир ващид артырыр.
Алынмыш тянликляр системини щялл етмяк цчцн тянзимляйиъинин
сазлама параметрляри, тапшырыг g  gt  сигналы вя
xi , i  1,2,...,n  1 вязиййят дяйишянляринин башланьыъ гиймятляри
мялум олмалыдыр.
Яэяр гапалы АТС дайаныгсыз алынарса, тянзимляйиъинин сазла-
ма параметрляринин гиймятини вя ишарясини дяйишмяк олар. Дайа-
ныглыьы D(s)  det(sIA)  0 характеристик тянлийинин кюкляринин
Re i  0 шяртини юдямяси иля йохламаг олар.
2. a 0 y(n)  a1y(n1)  ...  a n y  b0u (m)  ...  bmu , 1  m  n
вя йа оператор формасында
(a 0 p n  a1p n 1  ...  a n )y  (b 0 p m  ...  b m )u .
Коммутативлик хассясиндян истифадя едяряк бу ифадяни
y u
 x
b 0 p  ...  b m a 0 p  ...  a n
m n

шяклиндя йазыб ашаьыдакы тянликляря кечмяк олар:


u  (a 0 p n  ...  a n ) x1 (2.16)
y  (b 0 p m  ...  b m ) x1 (2.16а)
Инди
xi  xi 1, i  1,2,..., n 1 (2.17)

ишаря етсяк, (2.16) ифадясиня ясасян p k  x1 щасилинин x1 -дян k


тяртибли тюрямя алмаьа еквивалент олдуьундан, аларыг:
1
xn   (a n x1  ...  a1xn  u ) (2.18)
a0
(2.17) вя (2.18) ахтарылан систем тянлийи тяшкил едирляр.
Чыхыш дяйишяни иля йени дяйишянляр арасында ялагя (2.16а)-йа
ясасян:
65
y  b 0 xm 1  b1xm  ...  b m x1 .
3. Яэяр m=n оларса, онда чыхыш кямиййяти y йалныз xi
дяйишянляриндян дейил, ейни заманда u идаря тясириндян дя асылы
олажагдыр. Бу щалда нормал тянликляр системи ашаьыдакы шякля
эятрилир ( а 0  1 ):
xi  xi 1  k i u , i  1,2,..., n  1
xn  a n x1  ...  a1xn  k n u (2.18а)
y  x1  k 0 u .
Бурада k i ямсаллары
k 0  b0 ,
k1  b1  a1k 0 ,
k 2  b 2  a1k1  a 2 k 0 ,
...................................
Цмуми шякилдя
i1
k i  bi   a i jk j , i  1, m (2.18б)
j0

3.1. 0  m  n щалы цчцн дя (2.18а) шякилли нормал тянликляр


системи тяртиб етмяк мцмкцндцр. Бу мягсядля (2.18б) ифадясиндя
k 0  k1    k nm1  0
гябул едиб i  n  m гиймятиндян башлайараг ямсаллары ашаьыдакы
ифадялярин кюмяйи иля щесабламаг лазымдыр:
k n m  b 0 ,
k n m1  b1  a1k n m ,
k n m2  b 2  a 2 k n m  a1k n m1
...................................

66
вя йа цмуми щалда
i1
k i  b i n  m   a i  jk j , i  n  m  1, n (2.18в)
jn m

Бахылан щалда чыхыш y  x1 .


4. Яэяр m  n оларса, нормал формада йазылыш тянликляр
системиндя чыхыш y кямиййятинин тяркибиндя эириш сигналынын тюря-
мяляри иштирак едяъякдир. Бу щал адятян обйектя дейил, тянзим-
ляйиъийя аид олур. Мясялян, ПД- вя ПИД-тянзимляйиъиляриндя эириш
( t ) сигналынын тюрямясиндян истифадя олундуьундан m  n  1
олур. Бу щалда
b0s m  b1s m1    bm
W(s)  ,
a 0s n  a1s n1    a n
ютцрмя функсийасыны ашаьыдакы шякиля эятирмяк лазымдыр.
с0s n  с1s n 1    сn
W(s)  n 1
 d1s  d 2s 2    d rs r , r  m  n
a 0s  a1s    a n
n

Кяср щиссяси 3-ъц щала уйьун эялдийиндян нормал тянликляр


системи (2.18а)-йа ясасян тяйин олунаъагдыр. Чыхыш кямиййяти ися
y  x1  k 0u  d1u  d 2u    d r u ( r )
Бир мисала бахаг. Фярз едяк ки, обйектин диференсиал тянлийи:
a 0 y  a1y  b0u  b1u  b2u
Бурада m  2 , n  1 , r  1 .
Уйьун ютцрмя функсийасыны
b0p2  b1p  b2 b1s  b2 b s2 c s  c1
W   0  0 d s.
a 0s  a1 a 0s  a1 a 0s  a1 a 0s  a1 1
Бурада c0  b1  (b0 / a 0 )a1 , c1  b2 ; d1  b0 / a 0 .
Фярз едяк ки, a 0  1 , a1  2 ; b0  2 , b1  5 , b 2  1 . Тапырыг
c0  1 вя c1  1 ; d1  2 . Конкрет щалда

67
s 1
W  2s .
s2
Кяср щиссясиня уйьун эялян диференсиал тянлик
y  2y  u  u .
Ифадя (2.18а)-йа ясасян:
x1  a1x1  k1u ,
y  x1  k 0u .
Ифадя (2.18б)-йя ясасян ямсаллар k 0  b0  1, k1  b1  a1k 0  1.
Беляликля, обйектин нормал формада тянлийи
x1  2 x1  u ,
y  x1  u  2u .
Нятиъянин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн икинъи ифадядян
тюрямя алыб x1 -и нязяря алдыгдан сонра ону 2-йя вурулмуш икинъи
ифадя иля тяряф-тяряфя ъямлямяк лазымдыр.
Йухарыда дахил едилян йени xi дяйишянляри яввяляр фаза
дяйишянляри, мцасир идаряетмя нязяриййясиндя ися вязиййят
дяйишмяляри адландырылдыьындан нормал Коши формасы вязиййятляр
фязасында йазылыш адланыр. Беля йазылыш формасы мцасир идаряетмя
нязяриййясинин тядгигат вя синтез цсулларынын тятбиг етмяк цчцн
чох ялверишли конструксийадыр. Ики юлчцлц щал (n=2) цчцн сющбят
вязиййятляр мцстявисиндян кедир. Вязиййятляр фязасынын вя йа
системин юлчцсц вязиййят векторунун юлчцсц иля мцяййян едилир.
Мясялян, x  ( x1,...,xq ) т оларса, онда системин тяртиби q олур.
Динамик системлярин щярякятинин йазылышында мцасир йанаш-
манын ясасыны тяшкил едян вязиййят анлайышы илк дяфя 1936-ъы илдя
Тцринг тяряфиндян тяклиф едилмиш, сонралар Р.Беллман, Л.Задя,
Р.Калман, рус алимляриндян М.Айзерман, А.Летов, А.Лурйе вя
диэярляри тяряфиндян ишкишаф етдирилмишдир.
Мисал 2.9. Дартгы гцввясинин тясири алтында вертикал старт эютц-
рян ракетин тянлийиня бахаг:

68
mh  k(h )2  mg  cm
 ,
бурада h - старт мейданчасына нязярян щцндцрлцк, m - ракетин ани
кцтлясидир. Дартгы гцввяси идаря тясири олуб m  ( t ) кямиййятиня
мцтянасибдир. Тянлийи йцксяк тяртибли тюрямяйя нязярян йазаг:
h   k (h )2  g  c  m

m m
Вязиййятляр фязасына кечмяк цчцн x  h, x  h ишаря етсяк,
1 2
алырыг:
x1  x2
k c
x2   ( x2 )2  u  g .
m m
m  u олдуьуну нязяря алсаг вя m  x3 цчцнъц вязиййят дяйи-
шянини дахил етсяк, нящаййят йазмаг олар:
x1  x2 ,
k c
x2   ( x2 ) 2  u  g ,
x3 x3
x3  u ,
h  x1 ,
у  x1 .

Эюрцндцйц кими, уйьун вязиййятляр фязасынын вя демяли,


обйектин юлчцсц n=3.
Мисал 9а. Фярз едяк ки, обйектин тянлийи
2y  2y  3y  12u  2u
вя йа ютцрмя функсийасы
12s  2
Wob 
2s 2  2s  3

69
верилмишдир. 2-ъи бяндян истифадя етсяк, m  1 , n  2 цчцн (2.17)-
(2.18) ифадяляриня ясасян йазмаг олар:
x1  x2 ,
1
x2   (3x1  2 x2  u ) ,
2
y  2 x1  12 x2 .
Нятиъянин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн чыхышын ифадясиндян
уйьун тюрямяляр алыб лазымы ямсаллар иля ъямлямяк лазымдыр:
y  2 x1  12 x2
y  12 x2  2 x1  18x1 10 x2  6u
y  15x1  8x2  5u  6u
Бу ифадяляри ардыъыл олараг 3, 2, 2 ямсалларына вуруб тяряф-
тяряфя ъямлясяк обйектин классик формада верилмиш илкин тянлийини
аларыг.
Мисал 9б. Обйектин мисал 2.9а-да верилмиш тянлийини 3-ъц
бянддя бахылан нормал форма шяклиндя йазын. Дцстур (2.18б)-дян
истифадя едиб k i ямсалларыны тапаг. a 0  1 нормалашдырмасыны алмаг
цчцн тянлийин щяр тяряфини 2-йя бюляк. Онда a1  1 , a 2  1.5 ;
b0  6 , b1  1. (2.18б) ифадясиндян истифадя едиб n  2 , m  1 цчцн
ямсаллары тапаг: k1  b0  6 , k 2  b1  a1k1  1 1 6  5 . y  x1
чыхышыны да нязяря алсаг (2.18а) ифадясиня ясасян йаза билярик:
x1  x2  5u
x2  1.5 x1  x2  5u
y  x1
Нятиъянин дцзэцнлцйцнц яввялки мисалда истифадя олунан гай-
дайа ясасян йохлайын.

2.3.1. Гапалы тянзимлямя системляринин тянлийинин вязиййят


координатларында йазылышы
70
Классик йазылыша нисбятян вязиййятляр фязасында йазылышын ясас
мягсяди алынмыш тянликляр системинин ядяди цсулларын кюмяйи иля
даща асан щялл олунмасы вя мцасир синтез цсулларынын тятбигинин
мцмкцнлцйцдцр.
Эиришя вя чыхыша нязярян бирюлчцлц АТС-я бахаъаьыг. Фярз
едяк ки, обйектин вя тянзимляйиъинин ютцрмя функсийалары ашаьы-
дакы шякилдя верилмишдир:
b0s m  b1s m1    bm Y(s)
Wob (s)  
a 0s n  a1s n1    a n U(s)

d 0s k  d1s k1    d k U(s)


Wт (s)  
c0s r  c1s r1    cr E(s)
Бурада Y(s) , U(s)  обйектин чыхыш y( t ) вя эириш u ( t ) кя-
миййятляринин тясвири; E(s)  тянзимляйиъинин (t )  g(t )  y эириш
сигналынын тясвири; g( t )  тапшырыг (еталон) сигналыдыр.
АТС-ин структур схеми
шякил 2.2-1-дя эюстярилмиш-
дир. Иъра механизми обйектя
аид едилдийиндян шякилдя
Шякил 2.2-1 эюстярилмямишдир.

Характерик щаллар кими обйект цчцн m  n тянзимляйиъи цчцн


ися k  r щалларыны нязярдян кечиряк. k  r шярти тянзимлямя
ганунунда астатизм йарадан И-интеграл топлананыны да нязяря
алмаьа имкан верир. Мясялян, ПИ-тянзимлямя гануну. Д-топлана-
ныны да нязяря ала билмяк цчцн k  r олмалыдыр. Йухарыда
дейилдийи кими, мцхтялиф нормал форма алмаг мцмкцндцр. Обйект
цчцн нормал Коши фыормасыны, йяни вязиййятляр фязасында йазылышы
ютцрмя функсийасы ясасында, даща садя олдуьу цчцн (2.17)-(2.18)
тянликляри шяклиндя алаг:
x  Ax  bu , x(0)  x0 (2.18г)
т
y  c x.

71
Бурада x  ( x1, x2 ,, xn ) т  n-юлчцлц вязиййят вектору;

 0 1  0 
 
 0 0  0 
    n  n -юлчцлц матрисдир.
А   

 0 0  1 
 an a n1 a 
 a    1
 0 a0 a0 
m  0 олдугда 1-ъи бяндя ясасян мцшащидя вектору
ст  (1,0,,0) , b  (0,0,, b0 a 0 ) т ;
1  m  n щалында ися 2-ъи бяндя ясасян
ст  (bm , bm1,, b0 ,0,,0) , b  (0,0,,1 a 0 ) т .
Тянзимлямянин нормал тянлийи верилмиш ютцрмя функсийасы
ясасында k  r вя с0  1 щалы цчцн 3-ъц бяндя уйьун олараг
гурулур:
z  Rz  k , z(0)  z 0 (2.18д)
u  z1  k 0 .
Бурада z  ( z1, z2 ,, zr ) т  тянзимляйиъинин r-юлчцлц вязиййят
вектору; k  (k1, k 2 ,, k r ) т  (2.18б) ифадяси ясасында щесабланан
r-юлчцлц сабит вектор; k 0  b0 ; (t )  g(t )  y  g(t )  cт x 
тянзимлямя хятасы; g( t )  тапшырыг сигналы;

 0 1  0 
 
 0 0  0 
R        r  r -юлчцлц матрисдир.
 
 0 0  1 
c  c r1   c1 
 r

72
Обйектин вя тянзимляйиъинин йухарыда алынмыш тянликлярини
бирляшдириб гапанма (t )  g( t )  cт x тянлийини нязяря алсаг, гапалы
АТС-ин вязиййятляр координатында тянлийини алмыш оларыг:
x  Ax  bu , x(0)  x0
z  Rz  k , z(0)  z 0
u  z1  k 0 ,   g(t )  y
y  cт x .
Аралыг  , u дяйишянлярини явяз етсяк тянлийи даща йыьъам
шякиля эятирмяк олар:

x  (A  А1 )x  bz1  bk 0g( t ) , x(0)  x0


 (2.18е)
z  (R  R1 )x  kg( t ) , z (0)  z 0
Бурада А1  bk 0c т  n  n -юлчцлц матрис; R1  kcт  r  n -
юлчцлц матрисдир.
x
v     n  r - юлчцлц эенишляндирилмиш вязиййят векторудур.
z 
Яэяр z1, z2 ,, zr координатларыны хn1, хn2 ,, хnr ишаря едиб
ващид ишаряйя кечсяк эенишляндирилмиш вязиййят вектору анлайышы
даща ашкар баша дцшцляр.
Алынмыш тянлийи x 0 , z 0 башланьыъ шяртляриндя вя g( t ) тапшырыг
сигналынын мялум ифадясиндя ядяди цсулларын кюмяйи иля (мяся-
лян, Рунге-Кут цсулу) вя йа (2.22) Коши дцстурларындан истифадя
етмякля аналитик цсулла щялл едяряк x1 (t ), x2 (t ),, xn (t ), z1 ( t ),
z2 ( t ), , zn ( t ) вязиййят дяйишянляри тапылыр. Сонра тядгигатлар
цчцн лазым олан кямиййятляр ашаьыдакы гайдада щесабланыр:
u  z1  k 0g(t )  k 0cт x ,
  g( t )  c т x ,

73
y  cт x .
Шякил 2.2-2-дя АТС-ин вязиййятляр координатларыны нязяря
алан структур схеми эюстярилмишдир.

Шякил 2.2-2.

Шякилдя k  r щалында H  k 0 , F  1 .
Мисал 2.9в. Фярз едяк ки, обйектин (сабит ъяряйан мцщяррики)
диференсиал тянлийи
Т1y  y  k ob u , Т1  0.03 с, k ob  62 .
шяклиндя верилмишдир. Уйьун ютцрмя функсийасы
b0
Wob (s)  .
Т1s 2  s
Бурада n  2 , m  0 ; a 0  T1 , a1  1, a 2  0 , b0  k ob .
Тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасы
k тs  k и
Wт (s)  .
s
олан ПИ-тянзимляйиъидир. Бу щалда r  k  1 , c0  1 , c1  0 , d 0  k т ,
d1  k и . k т , k и  1/ Ти  тянзимляйиъинин сазлама параметрляридир.
Обйект цчцн n  2 , m  0 вя с т  (1, 0) , x  ( x1, x2 ) т ,
b  (0, b0 / a 0 ) т  (0, k ob / T1 ) т олдуьундан (2.18г) тянлийиня яса-
сян:

74
 x1   0 1  x1   0   0 1  x1   0 
       
 x   0  1/ T  x    k / Т  u   0  33.3  x    2067  u ,
 2  1  2   ob 1   2   
y  x1 .
Тянзимляйиъи цчцн r  k  1 , z  z1 вя R  c1  0 , k  k1
олдуьундан (2.18д) тянлийиндян истифадя едирик:
z 1  k1 ,
u  z1  k 0 .
Ифадя (2.18б)-йя ясасян k1  d1  c1k 0  k и , k 0  d0  k т .
Матрисляр A1 вя R 1 -и (2.18е)-я ясасян щесаблайаг:
 0   0 0
А1  bk 0c т  k 0    (1, 0)     ,
 2067   2067k т 0 
R1  kcт  k1  (1, 0)  (k1, 0)  (k и , 0) .
Инди йазмаг олар:

 x1   0 1  x1   0   0 
         z1    k т g( t ) ,
 x2    2067  33.3  x2   2067   2067 

z1  k и x1  k иg(t ) ,
y  x1 ,
(t )  g(t )  x1 .

Вя йа координат формасында
x1  x2 ,
x2  2067 k т x1  33.3x2  2067 z1  2067 k тg(t ) ,
z1  k и x1  k иg(t ) ,

75
u  z1  k иg(t )  k и x1 ,
(t )  g(t )  x1 ,
y  x1 .
Адятян башлагьыъ шяртляри x10  x20  0 , z10  0 , тапшырыг сиг-
налыны ися g(t )  1(t )  1 ващид тякан шяклиндя гябул едирляр.
Тянзимлямя системинин структур схеми шякил 2.2-3-дя эюстя-
рилмишдир.

Шякил 2.2-3

Тянзимляйиъинин k т вя k и сазлама параметрляри верилмяйиб-


ся, онлары оптимал параметрик синтез мясялясиндя
tт tт

 (g  y) dt    2dt  min
2

0 0

шяртиндян тяйин етмяк олар.

2.4. Чохюлчцлц стасионар обйектлярин заман вя тезлик


областында йазылышы
Чохлу сайда эириш вя чыхыш дяйишянляриня малик олан обйектляр
(системляр) чохюлчцлц обйектляр адланыр. Чохюлчцлц обйектилярин
характерик ъящяти мцхтялиф эиришляр вя чыхышлар арасында чарпаз
каналлар цзря статик вя динамик ялагялярин олмасыдыр. Беля яла-
гяляр мювъуд олдугда обйект чохюлчцлц ялагяли обйект адланыр.

76
Мисал цчцн, ики идаря , ики щяйаъанландырыъы

тясир f1, f 2 эиришляриня вя ики чыхыша ,


малик олан икиюлчцлц обйектин классик формада йазылышы
y1  y 1  y2  u1  f1 ; y 1  y1  y 2  u 1  u 2  f 2 (2.19)
тянликляр системи шяклиндя вериля биляр (садялик цчцн ямсаллар
ващидя бярабяр эютцрцлмцшдцр).
Эюрцндцйц кими, (2.19) йазылыш формасы щям матрис шяклиндя
ифадя етмяк, щям дя мцасир йанашмалары (матрис щялли, идаря-
олунанлыг, мцшащидяолунанлыг, оптимал синтез вя с.) тятбиг етмяк
бахымындан чох ялверишсиз конструксийадыр.

2.4.1. Заман областында йазылыш


Мцасир тянзимлямя нязяриййясинин цсулларыны тятбиг етмяк
цчцн чохюлчцлц обйектлярин тянликляри заман областында вязиййят-
ляр фязасында ифадя едилир. Яэяр бахылан просесин модели хяттидирся,
ону вязиййятляр фязасында ашаьыдакы тянликляр системи иля йазмаш
олар:
dx / dt  Ax  Bu  Mf , x(t 0 )  x 0 (2.20)
y  Cx (2.21)

Бурада x  ( x1,..., xn ) т – n - юлчцлц вязиййят вектору;


u  (u1,..., u m ) т – m - юлчцлц идаря вектору; f  (f1,..., f r ) т – r - юлчц-
лц щяйяъанландырыъы тясир вектору; y  ( y1,..., y ) т –  - юлчцлц

77
мцшащидя олунан (юлчцлян) чыхыш вектору; вя

уйьун юлчцлц сабит матрислярдир:


a11  a1n  b11  b1m 
A     , B     ,
  b  b 
a n1  a nn   n1 nm 

m11  m1r  c11  c1n 


M     , C     .
m  m  c  c 
 n1 nr   1 n 

Шякил 2.2-дя (2.20), (2.21) йазылыш формасына уйьун олан


обйектин вектор структур схеми эюстярилмишдир.

Шякил 2.3

Стасионар (2.20) тянлийинин аналитик щялли Коши дцстуруна


78
ясасян тапылыр:
t
x(t)  e A(t t 0 )
x0   eA(t τ)[Bu(τ)  Mf(τ)]dτ (2.22)
t0

Бурада e At - символик йазылыш олуб, матрис експоненсиалы вя йа


кечид матриси адланыр вя ашаьыдакы биръинс хятти матрис диференсиал
тянлийинин щяллидир:
dX / d  AX , X(0)  I ,   t  t 0 . (2.23)
Эюрцндцйц кими, (eAτ ) АeAτ олдуьундан X  eAτ – (n  n) -

юлчцлц матрис (2.23) тянлийинин щяллидир. – ващид


матрисдир.
Коши дцстурунун биринъи топлананы сыфыр олмайан башланьыъ
шяртин тясири нятиъясиндя йаранан сярбяст щярякяти, икинъи топлананы

ися вя хариъи гцввялярин тясири


нятиъясиндя мейдана чыхан мяъбури щярякяти характеризя едир.

Физики олараг хариъдян тясир едян x 0 сащяли ващид


импулса (Диракын  - функсийасы) еквивалентдир. Яэяр

79
гябул едиб -ни
ямсалы иля щяйяъанландырыъы тясир кими (2.20) системинин саь

тяряфиня ялавя етсяк, онда  х0()d  х0 хассясиня ясасян

интегралламадан сонра (2.22) тянлийи алынаъагдыр.
Щамилтон-Кели теореминя ясасян e At ян цмуми щалда аша-
ьыдакы сонсуз сыранын ъями шяклиндя эюстяриля биляр:
1 2 1
e A(t t 0 )  I  A(t  t 0)  A (t  t 0) 2    A n (t  t 0) n   (2.24)
2 n!
Практики щесабламаларда бу сыранын сонлу сайда щяддинин
ъями эютцрцлдцйцндян, яэяр A матрисинин гцввятляри сонлу
аддыма сыфыра чеврилмирся, тягриби нятиъя алыныр. Структур ъящятъя
(2.24) ифадяси цстлц сыра олдуьундан о, експоненсиал, щармоник вя
с. функсийаларыны аналитик шякилдя эюстяря билмир. Бу кечид просе-
синин щансы шякилдя олмасы щаггында нязяри мцщакимя йцрцтмяйя
имкан вермир.
Бир чох щалларда A матрисинин мяхсуси ядядляри s i мцхтялиф
олан щалда e At матрисини щесабламаг цчцн Силвестерин парчалама
тереминдян истифадя едирляр:
n
eАt   es i t F(si ) , (2.25)
i 1
бурада
n A  s jI
F(si )  
j1
si  s j
j i

Эюрцндцйц кими, (2.25) ифадяси системин тяртибиня бярабяр

80
олан сайда сонлу ъямдян ибарятдир вя
експоненсиал, щармоник вя с. функсийалары аналитик формада алмаьа
имкан верир.

Мцщяндис практикасында щалында

-нин щесабланмасынын конструтив цсулларындан бири


дя тярс Лаплас чевирмясиня ясасланыр:
eAt  L1[(sI  A)1 ] . (2.26)
Бурада sI  A  R - резолвента адланыр.
Мисал 2.10. Икигат интеграллайыжы манганын тянлийи координат
формасында
x1  x2 , x2  u, x1 (t 0 )  x10 , x2 (t 0 )  x20 .
y1  x1  x2 .
Уйьун матрис формасы

x  Ax  Bu, y  cт x , ( x1, x2 ) т ,

81
0 1 0 1
A   , B   , c   , y  y1 .
 0 0   
1 1
Бу щалда билаваситя (2.24) дцстцрундан истифадя едиб дягиг
нятиъя алмаг олар.
0 1 , 2 0 0  n 0 0 
A A  ,  , A  , 
0 0 0 0 0 0
матрислярини щесабладыгдан сонра, (2.24) ифадясиня ясасян
1 t  t 0 
eA( t  t 0 )   .
0 1 
(2.22) Коши дцстурундан истифадя едяряк, щялли тапырыг:
t
1 t  t 0  1 t   0 
x( t )    x0    d .
0 1   0 1  u 
t0

Координат формасында йазылыша кечсяк


t
x1 ( t )  x10  ( t  t 0 ) x 20   ( t  )u ()d ;
t0
t
x 2 ( t )  x 20   u ()d .
t0

Щялли t 0  0 , u  1(t ) ващид тякан сигналы цчцн даща да кон-


кретляшдирсяк, аларыг:
x1 (t )  x10  x20 t  0.5t 2 ; x2 (t )  x20  t ;
y1  x10  x20  (1  x20 )t  0.5t 2 .
Мисал 2.11. Обйектин сярбяст щярякяти
x  Ax , x(t 0 )  x0  ( x10 , x20 ) т .
тянлийи иля верилмишдир.
1  3
Бурада A   .
1  1 
82
A матрисинин характеристик тянлийиндян
тапылмыш мяхсуси ядядляри s1  j 2 , s 2   j 2 мцхтялифдирляр.

матрисини тапмаг цчцн Силвестер


парчаланмасындан истифадя едяк. Бу щалда
es i t  e j 2t
, es 2 t  e  j 2t
;
A  j 2I A  j 2I
F(s1)  , F(s 2)  .
j2 2  j2 2
Онда
ej 2t
[ А  j 2I]  e j 2t
[ А  j 2I]
eAt  .
j2 2
Ейлер дцстцрундан e  jt  cost  jsin t истифадя етсяк,
аларыг
1
e At  ( cos 2 t)I  ( sin 2 t)A 
2
cos 2 t  1 sin 2 t 
3
sin 2 t 
  (2.27)
 2 2
1 1 
 sin 2 t cos 2 t  sin 2 t 
 2 2 
(2.22) щялл дцстцруна ясасян x(t )  eA( tt 0 ) x0 . (2.27) ифадя-

83
сини йериня йаздыгда явязлямясини етмяк лазымдыр.
Мисал 2.12. Яталятли интеграллайыъы манганын тянлийи
x1  x2 , x2  2 x2  u .
0 1 0 
Бурада А    , B 
 0  2  1 
Инди e At тапмаг цчцн (2.26) дцстурундан истифадя едяк:
s 0 0 1 s  1 
R  sI  A     .
0 s  0  2 0 s  2

1
R 1  (sI  A)1  (R) т 
det R

1 1 
1 s  2 1  s s(s  2)  .
 
s(s  2)  0 s   1 
0 
 s2 
R матриси R матрисинин ъябри тамамлайаъагдыр.
Тярс Лаплас чевирмяси ъядвялляриндян истифадя едяряк,
тапырыг:
1 0.5(1  e2 t )
eAt  L1[R 1]   .
0 e 2 t 
Яэяр A матрисинин мяхсуси ядядляри ( det(sI  A)  0 тянли-
йинин кюкляри) s1, s2 ,..., sn мцхтялифдирлярся (тякрарланан кюкляр
йохдурса), онда (2.20) системини диагонал шякиля эятирян x  Tz
хятти каноник чевирмя апармагла e A матрисинин щесабланмасыны
асанлашдырмаг олар.
84
Беля чевирмя нятиъясиндя алнымыш йени каноник форма
dz/dt  T1ATz  T1Bu  T1Mf .
Λ  T1AT ишаря етсяк, йазмаг олар:
A  TΛ1 , (2.28)
бурада
s1 0 
Λ     – A матрисинин мяхсуси ядядляриндян тяшкил
0 s 
 n
едилмиш диагонал матрис; T – сцтунлары A матрисинин мяхсуси
векторларындан ибарят олан ъырлашмайан (det T  0) н юлчцлц
квадрат матрисдир.
Каноник форма цчцн матрис експоненсиалы (2.23) ифадясиня
уйьун олараг
dZ / d  Z , Z(0)  I , τ  t  t 0
биръинс матрис тянлийинин щяллиндян тапылыр: Z  e .
Z  T1X вя Х(0)  I олдуьуну нязяря алсаг, йазмаг олар:
d(T1X)/dτ  Λ(T1X)T1 , T1X(0)  T1 . (2.29)

(2.29) тянлийинин T1 башланьыъ шяртиндя щялли:


T1X  eΛT1 .
Щяр тяряфи солдан Т матрисиня вуруб (2.23)-я ясасян Х  eА
олдуьуну нязяря алсаг, тапарыг:
eA  TeΛT1 . (2.30)
 диагонал матрис олдуьундан

es1τ 0 
e A    , τtt .
 s1τ
 0

 0 e 

85
Демяли, експоненсиал матрисини (2.30)

ифадясиня ясасян щесабламаг цчцн матрисинин

мяхсуси ядядлярини вя мяхсуси векторларыны

( – матрисини тяртиб етмяк цчцн) билмяк кифайятдир.


Сонра щялл (2.22) Коши дцстуруна ясасян тапылыр.
Мисал 2.13. Автоматик тянзимлямя системинин тянлийи
x1   x1  g,
x2  x1  2 x2 ,
y1  4 x2 .
Бурада
  1 0 1  0
A  ; B  ;C   .
 1  2 0  4
A матрисинин мяхсуси ядядлярини тапаг:
s 1 0
det(sI  A )   s 2  3s  2  0 .
1 s2

86
Бурадан s1  1; s2  2 вя

Λ(t  t 0 ) e(t  t 0) 0 
e  .
0 e 2(t  t 0 ) 
T матрисини тяйин етмяк цчцн ашаьыдакы
Av1  s1v1, Av 2  s2 v 2

тянликляриндян -нын мяхсуси векторларыны тапаг. Бу


тянликляри ачыг шякилдя йазаг:
 1 0 11  11   1 0 21  21 
 1  2  12   (1) 12  ;  1  2 22   (2) 22  .

Матрис тянликлярини ачсаг, аларыг:


11  12  0, 21  0,22 -истянилян.
Сабит вуруг дягиглийи иля мяхсуси векторлар
1 0
v1   , v2    .
1 1 
Матрис
1 0
T  [ v1  v 2 ]   .
1 1 
Тярс матрис
adjT  1 0
T1   .
det T  1 1 

Бурада adjT бирляшдирилмиш матрис олуб. adjT  (Т' ) т . T'


матриси T матрисинин ъябри тамамлайыъысыдыр.
Инди (2.30) ифадясиня ясасян
87
e τ 0 
eAτ  TeΛτT1    τ  2 τ  2 τ  , τ  t  t 0 .
e  e e 

Яэяр t 0  0 , x0  (0, 0) т , g(t )  1(t ) оларса, (2.22) Коши


дцстцрцна ясасян
t
x1   e ( t  )d  1  e t ,
0
t
x2   [e ( t  )  e 2( t  ) ]d  0.5  e t  0.5e 2 t ,
0

y1  2  4e t  2e2 t .

2.4.2. Тезлик областында йазылыш. Ютцрмя матриси


Чохюлчцлц системляри вя обйектляри тезлик областында

( комплекс кямиййятиндян асылы) тясвир етмяк цчцн,


бирюлчцлц обйектлярдя истифадя олунан ютцрмя функсийасына аналожи
олараг, ютцрмя матрисиндян истифадя едирляр.
Фярз едяк ки, чохюлчцлц обйектин вязиййятляр фязасында йазы-
лышы яввялдя олдуьу кими
dx / dt  Ax  Bu  Mf , x( t 0 )  x0 (2.31)
y  Cx (2.32)
хятти диференсиал тянликляр системи иля верилмишдир.
Заман областындан тезлик областына кечид биргиймятли олуб,

88
Лаплас чевирмясинин сыфыр башланьыъ шяртиндя ( )
(2.31)-(2.32) тянликляриня тятбиги нятиъясиндя алыныр. (2.31)
ифадясинин щяр тяряфиндян Лаплас чевирмяси алаг:
sX(s)  AX(s)  BU(s)  MF(s) ,
X(s)  (sI  A)1[BU(s)  MF(s)] . (2.33)
(2.32) ифадясинин тясвири Y(s)  CX(s) . (2.33) ифадясини
бурада йериня йазсаг, аларыг:
Y(s)  Wu (s)U(s)  Wf (s)F(s) (2.34)
Бурада Y(s), U(s) вя F(s) уйьун y(t ), u(t ) вя f ( t ) вектор-
ларынын тясвирляридир. Гейд етмяк лазымдыр ки, тезлик областында
йазылыш формасында x( t ) вязиййят векторунун аналогу йохдур.
Йяни ялагяляр билаваситя эириш вя чыхыш дяйишянляри арасында
эютцрцлцр.
(2.34) ифадясиндя
Wu (s)  C(sI  A)1 B , (2.35)
Wf (s)  C(sI  A)1 M (2.36)
уйьун олараг обйектин идаря вя щяйяъанлы тясир каналлары цзря
ютцрмя матрисляри адланыр. Бу матрислярин елементляри

чыхышынын уйьун олараг u j эиришиня Wiju  Yi / U j вя


f j эиришиня Wijf  Yi / Fj нязярян ютцрмя фунсийаларыны ифадя едир:

89
 W11u  W1um   W11f  W1fr 
W u (s)  .................  W f (s)  ................  .
 u u
  f f

 W1  Wm   W1  Wr 
Бурада m, r вя  уйьун олараг u, f вя y векторларынын

юлчцсцдцр. Гейд едяк ки, Wij ифадяляриндя биринъи


индексинин чыхышын нюмряси олмасы мцяййян анлашылмазлыг тюрядя
биляр. Шякил 2.4-дя чохюлчцлц хятти обйектин тезлик областында
структур схеми эюстярилмишдир.

Шякил 2.4

Мисал 2.14. Вязиййятляр фязасында обйектин тянлийи


x1  a1 x1  u1 ,
x2  a 2 x2  u1 ,
x3  a 3 x3  u 2 ,
x4  a 4 x4  u 2 ;
y1  x1  x3 ,

90
y2  x2  x4 .
Бурада m  2 ;   2 ;
u  (u1, u 2 ) т , y  ( y1, y2 ) т ,
1 0 1 0
C , A  diag (a i ) , i  1,...,4
0 1 0 1
1 0 
1 0 
B   , M  0.
0 1
0 1
 
Сон ифадялярдян тюрямяляр алараг вязиййят координатлары
x1,..., x4 йох етсяк, эириш дяйишянляри u j иля чыхыш дяйишянляринин yi
билавяситя ялагясини гура билярик:
y1  (a1  a 3)y 1  a1a 3 y1  u 1  u 2  a 3u1  a1u 2 ,
y2  (a1  a 4)y 2  a 2a 4 y2  u 1  u 2  a 4u1  a 2u 2 .
Ютцрмя матрисини (2.35) ифадясиня ясасян тапырыг:
 1 1 
u  
 u
W W s  a1 s  a 3 
W u (s)  С(sI  A) 1 B   11u 12u    .
 21 22  
W W  1 1 
 s  a2 s  a4 
Инди (2.34) ифадясиня ясасян обйектин структур схемини тяртиб
етмяк олар. Шякил 2.5-дя обйектин структур схеми эюстярилмишдир.

91
Шякил 2.5

Мисал 2.15. Фярз едяк ки, эиришя вя чыхыша эюря икиюлчцлц


ялагяли обйектин тянлийи классик йазылыш формасында верилмишдир:

y1  y 1  y2  u1  f1 ,
y 1  y1  y 2  u 2  f 2 .

Бу тянликляр системиндян (2.31)-(2.32) йазылыш формасыны бярпа


етмядян билавяситя тезлик (2.34) областына кечмяк олар. Бу
мягсядля сыфыр башланьыъ y1(0)  0 , y 1(0)  0 , y2 (0)  0 шяртля-
риндя тянликлярин щяр тяряфиня Лаплас чевирмясини тятбиг етмяк
лазымдыр:
s2Y1 (s)  sY1 (s)  Y2 (s)  U1 (s)  F1 (s) ,
sY1(s)  Y1 (s)  sY2 (s)  U2 (s)  F2 (s) .

92
Матрис формасында
D(s)Y(s)  B(s)U(s)  M(s)F(s) .
Бурада
Y  U  F   2 
Y   1  , U   1  , F   1  , A  s  s 1 .
 2
Y  2
U  2
F s  1 s 
1 0 1 0
B , M  .
0 1 0 1
Чыхыш векторунун тясвири

Y(s)  D1 (s)B(s)U(s)  D1M(s)F(s)


Бурада (2.34) ифадясиня ясасян B  M  I ващид матрис
олдуьуну нязяря алсаг

1  s 1 
W u (s)  Wf (s)  D1 (s)  .
(s  1)(s  1)  (s  1) s  s

2 2

93
2.4.3. Тезлик областындан заман областына кечид
Тезлик областындан заман областына якс кечид ящямиййятли
дяряъядя мцряккябдир. Беля вязиййят ашаьыдакы сябябляр иля
ялагядядир: а) якс кечид биргиймятли дейил, беля ки, вязиййятляр
фязасында йазылыш ютцрмя функсийасына нисбятян даща чох мялумат
дашыйыр; (2.35), (2.36) матрис ютцрмя функсийаларынын ясасында
(2.31), (2.32) шякилли бир чох тянликляр аиляси гурмаг олар;
б) верилмиш (2.35), (2.36) ютцрмя матрсиляриня уйьун эялян
вязиййятляр фязасында мцмкцн олан бцтцн тянликляр системиндян
адятян минимал реализасийаны сечирляр, йяни вязиййятляр фязасында
ян кичик юлчцйя малик оланыны. Лакин бу щалда да йеэанялик
юдянилмир, чцнки минимал реализасийанын гурулма цсуллары да
мцхтялифдир.
Минимал реализасийанын гурулмасынын ян еффектли
алгоритмлярдян бирини эюстяряк. Фярз едилир ки, Wij ютцрмя
функсийаларынын гцтбляри s i щягиги вя мцхтялифдир.
Матрис ютцрмя функсийасы W u (s) садя субматрисляря парча-
лайаг:

R
Pi
W u (s)   , (2.37)
i 1
s  si

бурада Pi – гцтбляриндя ( xm ) - матрис


чыхыгларыдыр:
Pi  lim [(s  si ) W u (s)] (2.38)
s s i

94
Яэяр ядяди матрисинин
рангыдырса, онда
R
n   ni (2.39)
i 1

вязиййятляр фязасынын минимал реализасийайа уйьун олан юлчцсц-


дцр.

A , B вя матрислярини ейни нятиъяйя


эятирмяйян бир нечя мцхтялиф цсулларла гурмаг олар. Мцмкцн
йоллардан бири A матрисинин
 A11 0 
A    (2.40)
 0 
 A RR 

квазидиагонал формада эютцрцлмясидир. Бурада Aii  siI n i -

диагонал субматрисляр, I n i - юлчцлц ващид матрис.


B вя C матрислярини, диагонал A матрисинин диагонал
(sI  A)1 матриси тюрятдийи бахымындан тапмаг олар. Бу щалда
(2.35) тянлийи йалныз B вя C -нин елементляри цзря щесабланан

95
матрисли (2.37) шяклиндя йазыла биляр:
ni
Pi   сij  bijт , i  1,2,...,R (2.41)
j1

сij –  - юлчцлц вектор; b ij – - юлчцлц вектор.


Бу щалда B т вя C матрисляринин сцтунлары b ij вя сij
векторларындан ашаьыдакы гайдада гурулур:

b11т 
 
 
b1тn1 
 
  , C  [c ...c c ...c (2.42)
B    11 1n1 R1 Rn R ]
 
 т 
b R 1 
 
 т 
b R n R 

Щяйяъанландырыъы тясир каналы цзря Wf  C(sI  A)1M


ютцрмя матрисинин бянзярини, йяни (n  r ) - юлчцлц M матрисини
тапмаг цчцн W f матрисини аналожи олараг

96
R
Pif
W f (s)  
i 1
s  si
шяклиндя йазмаг лазымдыр.

Бурада гцтбляри яввялки гцтблярдир (бах


(2.37)). Гейд едяк ки, бу фярзиййя мяъбури дейил, чцнки щямишя
W u вя W f -ин бцтцн гцтбляри дахил олан цмуми мяхряъя кечмяк
олар. Матрис чыхыглары
ni
Pif   cijmijт , i  1,2,...,R
j1

Бурада cij векторлары артыг (2.42) ифадясиня ясасян тяйин едил-

мишляр. - юлчцлц m ij векторлары еля гурулур ки,

m т 
 11 
 т 
m1n1 
 
 
M    (2.43)
 
m т 
 1n R 
 
m т 
 Rn R 
матрисини формалашдырмаг мцмкцн олсун.
97
Мисал 2.16. Фярз едяк ки,
Y  Wu U(s)  Wf F(s) , (2.44)
 0.7 0   0 0 
u  9s  1   
W   , W f
 0.5 1.0  .
 2 . 0 0.4  
 8s  1 9s  1  8s  1 9s  1
s1  1/ 9 , s 2  1/ 8 гцтбляри цчцн (2.37)-йя ясасян садя
кясрляря парчаланманы алырыг:

1 0.078 0  1 0 0
Wu      .
s  1/ 9 0 0.044 s  1 / 8 0.25 0

Матрис чыхыглары P1 вя P2 -нин рангларыны тапырыг: n1  2, n 2  1 .


Бу щалда (2.39)-а ясасян минимал реализасийалы вязиййятляр
фязасынын юлчцсц n 213 .
A матрисинин (2.40)-а ясасян диагонал формасы:
 1/ 9 0 0 
 
A   0  1/ 9 0  .
 0 0  1/8

(2.41)-я ясасян P1 вя P2 матрисини ъям шякилдя эюстяряк:
1  0
P1   [0.078 0]   [0 0.044] ,
0  1 

0 
P2   [0.25 0] .
1 
(2.42) ифадясиня ясасян

98
0.078 0
  1 0 0
B  0 0.044  , C    .
 0.25 0 1 1
 0 

Йухарыдакылара аналожи олараг

1 0 0 1 0 0
Wf   ,
s  1/9 0 0.111 s  1/8 0.0625 0
  

1  0 
P1f   [0 0]   [0 0.111] ,
0  1 
0 
P2f   [0.0625 0] .
1 
Инди (2.43) ифадясиня ясасян йазмаг олар:
0 0

M  0 0.111 
0.0625 0
Беляликля A , B , C вя M -и нязяря алараг, тезлик областында
ифадя едилян (2.44) моделиня вязиййятляр фязасында еквивалент
олан минимал реализасийа моделини йазмаг олар:

 x1   1 / 9 0 0   x1   0 0.078
d  
    x    0 0.044 u1  
x
dt   
2 0 1 / 9 0  2    u 
 x3   0 0  1 / 8  x3  0.25 0   2 

0 0
 f1 
 0 0.111    ;
0  2 
f
0.0625

99
 x1 
 y1  1 0 0  
 y   0 1 1  x2  .
 2   
 x3 

2.5. Тезлик характеристикалары


Хятти стасионар обйектлярин (системлярин) динамик вя статик
хцсусиййятлярини тядгиг етмяк цчцн ян ялверишли цсуллардан бири
обйектин периодик сигналларын тясири алтында юйрянилмясидир. Беля
сигналлардан ян ялверишлиси кими  тезликли щармоник сигнал
эютцрцлцр ки, бунун да бир нечя цстцн ъящяти вар: практикада раст
эялинян сигналлар мцхтялиф тезликли щармоник сигналларын ъями
шяклиндя эюстяриля биляр (Фурйе парчаланмасы); гярарлашмыш режимдя
щармоник сигналлар хятти елементляр тяряфиндян тящрифсиз ютцрцлцр;
тяърцбянин тяшкилинин чятин олмамасы вя садя рийази тядгигат
аппаратынын мювъуд олмасы.
Фярз едяк ки, хятти стасионар обйектин эиришиня
u  A1 sin(t  1 )
щармоник сигналы верилир. Бурада A1, 1,   2 / T вя

– мцвафиг олараг сигналын амплитуду, фазасы, тезлийи


вя тякрарланма периодудур.
Бу щалда, мцяййян вахтдан сонра, обйектин чыхышында ейни
тезликли, лакин дяйишдирилмиш амплитудалы вя фазалы
y  A2 sin(t  2 )
сигналы гярарлашаъаг (щялялик исбатсыз гябул едирик).
Бурада спесифик хцсусиййят ондадыр ки, чыхыш сигналынын
амплитуду вя фазасы сабит галмайыб, эириш сигналынын тезлийиндян

100
асылы олур, йяни A2  A2 (), 2  2 () (бу мцддяаны да щялялик
исбатсыз гябул едяк).
Бу сябябдян AA2 () / A1 нисбяти вя  2 ()  1 фярги
дя тезликдян асылы олуб, уйьун олараг обйектин (системин)
амплитуд-тезлик характеристикасы (даща дягиг, функсийасы) – АТХ
вя фаза-тезлик характеристикасы – ФТХ адланырлар.
Бу характеристикалар щармоник сигналын хятти системдян кеч-
дикдя амплитудунун вя фазасынын дяйишдирилдийини эюстярир:
гярарлашмыш режимдя,  тезлийинин щяр бир гиймятиндя эириш

сигналынын амплитуду дяфя, фазасы ися

радиан дяйишир. Бурада 0  A  1 олдугда амплитуд

азалыр, олдугда ися фаза эери галыр.


Тезлик характеристикаларынын тяърцби йолла обйектин эиришиня
мцхтялиф тезликли щоромоник сигналлар вермякля вя йа аналиктик
цсул иля ютцрмя функсийасы ясасында алмаг олар. Биз бурада икинъи
щала бахаъаьыг.
Щяр бир обйектин тезлик характеристикалары онун ютцрмя

101
функсийасы иля ялагядардыр. Яэяр обйектин ютцрмя

функсийасы мялумдурса, онда явязлямяси етмякля


ютцрмя функсийасындан бцтцн тезлик характеристикаларыны алмаг
олар.
Фярз едяк ки,
b s m  b s m 1    b m
W(s)  0 n 1 n 1 . (2.45)
a 0s  a1s    a n

явязлямясини етсяк, аларыг:


b0 ( j)m  b1 ( j)m 1    bm
W( j)  . (2.46)
a 0 ( j)n  a1 ( j)n 1    a n

– тезлик ютцрмя функсийасы адланыр.


Мютяризялярин ичярисиндя ифадяляри мцвафиг гцввятляря йцк-
сялдиб, j1  j , j2  1 , j3   j , j4  1 олдуьуну нязяря алсаг вя

102
хяйали ващидини мютяризя хариъиня чыхармагла
груплашдырма апарсаг, аларыг:
c()  jd ()
W( j)  . (2.47)
a ()  jb ()

Бурада a ()  a n  a n  22  a n  44   ,


b()  a n 1  a n 33  a n 55  ,
c()  bm  bm 22  bm 44  ,
d()  bm 1  bm 33  bm55  .

Цмумиййятля, jm , m  4 гцввятини тапмаг цчцн m -и 4-я


бюлцб, галыьы тапмаг лазымдыр. m там ядяд олдуьу цчцн галыг

гиймятлярини алыр вя jm  j иля явяз олунур. Мисал


цчцн, m  121 оларса,   1 . Демяли, j121  j1  j .
Комплекс (2.47) кямиййятини щягиги вя хяйали щиссяляря

айырмаг цчцн кясрин мяхряъ вя сурятини мяхряъин


гошмасына вурмаг лазымдыр. Бу щалда
W( j)  U()  jV()  A()e j , (2.48)
йазмаг олар.
103
Бурада Uω  (ac  bd)/ (a 2  b2 ) - щягиги,
V  (ad  bc) /(a 2  b2 ) - хяйали тезлик характеристикасы
адланыр;
A()  U 2 ()  V 2 () (2.49)
- амплитуд-тезлик характеристикасы (АТХ);
V() 
()  arctg , ()  (2.50)
U() 2
- фаза-тезлик характеристикасы (ФТХ) адланыр.
Диэяр тяряфдян e j  cos   jsin  олдуьундан Ейлер дцсту-
руна ясасян ашаьыдакы ялагя дцстурларыны йазмаг олар:
U()  A() cos (),V()  A() sin (). (2.51)
Щягиги тезлик характеристикасына тезлийин ъцт гцввятляри дахил
олдуьундан о ъцт функсийадыр, йяни ординат охуна нязярян
симметрик функсийадыр. Хяйали тезлик характеристикасына ися тезлийин
тяк гцввятляри дахил олдуьундан о тяк функсийа олуб, координат
башланьыъына нязярян симметрикдир. Бу хцсусиййятляр, А  0 ,
косинус ъцт, синус ися тяк функсийа олдуьундан, (2.51) ифадясиндян
айдын эюрцнцр.
Комплекс мцстявидя (шякил 2.6)
W( j) тезлик ютцрмя функсийасы узун-
луьу | A() | , буъаьы ися () бярабяр

олан OC вектору иля характеризя

Шякил 2.6
олунур. Тезлик -дан

104
-а гядяр дяйишдикдя бу векторун уъунун ъыздыьы
яйри - амплитуд-фаз-тезлик характеристикасы (АФТХ) адланыр.

A() -тезлик ютцрмя функсийасынын модулу ,


()  arg W( j) - аргументи, U()  Re W( j),V()  Im W( j)
щягиги вя хяйали щиссяляридир. Шякил 2.7, а-г типик АТХ, ФТХ,
ЩТХ вя ХТХ графикляри эюстярилмишдир.

Шякил 2.7

Логарифмик тезлик характеристикалары. Мцщяндис практика-


сында логарифмик тезлик характеристикаларындан даща эениш истифадя
едилир: ЛАТХ; ЛФТХ. Бу щалда мигйас сыхылдыьы цчцн даща эениш
диапазону ящатя етмяк мцмкцндцр. Бундан башга логарифмик
мигйасда гурулмуш характеристикаларын яйрилийи кичик олдуьундан,
онлары бир нечя дцз хятля явяз етмяк мцмкцн олур.
105
ЛАТХ гурдугда абсис охунда гиймятляри
нишанланыр, лакин -нын юзцнцн гиймятляри йазылыр. Тезлийин 10 дяфя
дяйишмясиня уйьун олан абсис охунун парчасы декада, 2 дяфя
дяйишмясиня уйьун олан парчасы ися октава адланыр.
Тезлийин 0    1 гиймятляриндя гейд олунан lg  гиймят-
ляри ядяд охунун мянфи тяряфиня дцшцр. Мисал цчцн, гейд олунан
гиймятляр  2  lg 0.01,  1  lg 0.1 ,  0.045  lg 0.9 . Бу нюгтяля-
рин алтында йазылан ядядляр ися тезлийин 0.01, 0.1, 0.9 мцсбят гий-
мятляри олдуьундан абсис оху йалныз мцсбят щиссядян ибарят олур.
Абсис охунун сыфыры lg 0   йерляшдийиндян ординат охуну
адятян йахына эятириб ишчи диапазонунун яввялиндян чякирляр.
Ординат охунда ади (мцнтязям) мигйасда
L()  20 lg A(), дб ,
логарифмик амплитуд-тезлик функсийасынын гиймятлярини гейд
едирляр. Десибел (гыса дб) логарифмик кямиййятлярин пай юлчц

ващидидир. Демяли десибеллярдя ифадя едилмиш

амплитудудур. щалында эцълянмя,

106
олдугда ися чыхыш сигналынын зяифлядилмяси баш
верир.
Мигйасын йахшылашмасына аид бир мисала бахаг. Фярз едяк ки,
график иля амплитудун дяйишмясини A1  100, A2  1, A3  0.01
гядяр ящатя етмяк лазымдыр. Айдындыр ки, ади мигйасда A3

координат башланьыъына чох йахын, ися чох узагда


олаъаг. Лакин 20 lg A1  40 дб, 20 lg A2  0 вя 20 lg A3  40 дб
олдуьундан, бу нюгтяляр графикдя юнямли эюрцняъякляр.
Логарифмик фаз-тезлик характеристикасынын (ЛФТХ) абсис оху
ЛАТХ-нин абсис оху иля ейни олуб, логарифмик мигйаса маликдир,

ординатда ися ади мигйасда фазасынын дяряъя вя йа


радианла гиймятляри эюстярилир.
Адятян ЛАТХ иля ЛФТХ абсис охларыны цст-цстя салыб, онлары
бир шякилдя эюстярирляр (бах шякил 2.8).

107

Шякил 2.8
Мисал 2.17. Тезлик характеристикаларынын физики мащиййятини
тястиг едян бир мисала бахаг. Обйект кими, биринъи тяртиб апериодик
манганы тядгиг едяк:

Ws  
Y(s) k
 . (2.52)
U(s) Ts  1

Тезлик ютцрмя функсийасыны явязлянмясини


етмякля тапырыг:
k
W( j)  .
Tj  1
Мяхряъ вя суряти мяхряъин 1  jT гошмасына вуруб, садя
чевирмяляр апарсаг, алырыг:
k kT
W( j)   j .
T 2 2  1 T 2 2  1
Бурада
k kT
U()  , V()  
T 2  1
2
T 2  1
2

олдуьуну нязяря алсаг АТХ вя ФТХ тапарыг:


k
A()  , ()  arctg(T) . (2.53)
T 2  1
2

Инди манганын эиришиня сыфыр башланьыъ y(0)  0 щалында


u  A1 cos t шякилли щармоник сигнал веряк. Чыхыш сигналынын

108
дяйишмясини тапаг. (2.52) ифадясиндян чыхышын тясвири
k
Y(s)   U(s).
Ts  1
s
Эириш сигналынын U(s)  L1 (A1 cos t )  A1 тясвирини
s  2
2

тапыб, йериня йазсаг


k s
Y(s)  A1  .
T(s  1/ T) s 2  2
Мцвафиг ъядвяллярдян оригиналы тапырыг:

Tk  1  T t 1 
1
y( t )  L1[Y(s)]  A1  e  cos t   sin t .
T 22  1  T T 

Гярарлашмыш режимдя t   , exp   t   0 олдуьу цчцн
1
 T 
Tk  1 
y( t )  A1  T cos t  sin t .
T   1
2 2

A cos t  Bsin t  K cos(t  ) дцстурундан истифадя едиб,


K  A2  B2 вя   arctg(B / A) олдуьуну нязяря алсаг, няща-
йят тапарыг:
k
y( t )  A1  cos[t  arctg(T)] .
T 2  1
2

Эюрцндцйц кими, чыхыш сигналынын амплитуду


k ,
A 2 ()  A1
T 2  1
2

фазасы ися 2 ()  arctg(T) (эириш сигналынын 1  0 фазасындан


эери галыр). Бу ифадяляр яввялдя нязяриййяйя ясасян алынмыш
k
A()  A 2 / A1 
T 2  1
2

109
вя ()  2  1  arctg(T) (2.53) ифадяляри иля цст-цстя дцшцр-
ляр.
Беляликля, дайаныглы обйектин эиришиня щармоник сигнал
вердикдя, кечид просесляри баша чатдыгдан (нязяри олараг

нюгтясиндя) сонра, чыхыш сигналы тезлийи эириш


сигналынын тезлийиня бярабяр олан, амплитуду вя фазасы ися
фярглянян щармоник ганун цзря дяйишир. Бу заман чыхыш вя эириш
сигналларынын амплитудларынын нисбяти тезлик ютцрмя функсийасынын
модулу, фазаларынын фярги ися – аргументиня бярабярдир. Демяли
физики олараг, АТХ амплитудларын нисбятинин, ФТХ ися фазалар
фяргинин эириш сигналынын тезлийиндян асылы олараг дяйишмясини
эюстярир. Бу хассяляр яввялдя исбатсыз гябул етдийимиз
мцддяаларын дцзэцнлцйцнц эюстярир.

2.6. Заман характеристикалары


Тезлик характеристикаларындан башга тянзимлямя обйектляринин
вя системляринин ваъиб эюстяриъиляриндян бири дя заман характерис-
тикаларыдыр. Эиришя мцяййян сигнал вердикдя тянзимлянян кямий-
йятин заман цзря дяйишмя яйриси (кеъид просесинин графики) заман
характеристикасы адланыр. Эириш сигналлары олдугъа мцхтялиф
олдуьундан, детерменик вариантда ясасян u  1( t ) – ващид тякан
вя u  (t ) – ващид импулс шякилли сигналлардан истифадя едирляр. Бу
сигналлар практикада даща чох йайылдыьындан, онлар характерик
олуб, уйьун заман характеристикалары ися хцсуси адлара маликдирляр.
Сыфыр башланьыч шяртляриндя обйектин эиришиня u  1( t ) ващид
тякан сигналы вердикдя чыхыш кямиййятинин дяйишмя яйриси кеъид
характеристикасы вя йа ишябурахма яйриси адланыр. Бу яйринин
аналитик йазылышы кеъид функсийасы олуб h ( t ) иля ишаря олунур.
Йухарыдакы анлайыша ясасян

110
h(t)  y(t) u 1(t) .
Сыфыр башланьыъ шяртляриндя эириш сигналы u  (t ) ващид импулс
шяклиндя дяйишдикдя чыхыш кямиййятинин дяйишмя яйриси импулс
кеъид вя йа чяки характеристикасы адланыр. Уйьун функсийа ися  (t)
иля ишаря олунур:
 (t)  y(t) u δ(t) .
Шякил 2.9, а вя б-дя уйьун эириш сигналлары вя заман характе-
ристикалары эюстярилмишдир.
Кечид вя чяки характеристикаларыны системин диференсиал тян-
лийини u  1 вя u  (t ) щалында щялл етмякля (яэяр бу АТС-дирся,
онда u  g ), тезлик характеристикалары ясасында вя йа тяърцбя йолу
иля алмаг олар.
Ващид тякан сигналынын рийази йазылышы ашаьыдакы шякилдядир:
1 яэяр t  0 ,
1( t )  
0 яэяр t  0 .

111
Шякил 2.9

Бу функсийа нюгтясиндя тясиря башлайан вя


амплитуду ващидя бярабяр олан пиллявари функсийадыр.

Физики олараг ващид импулсу чох гыса мцддятя тясир едиб


сащяси ващидя бярабяр олан сигнал кими тясвир етмяк олар. Рийази

дилдя ващид импулс Диракын делта-функсийасы


адланыр. Айдындыр ки, конкрет щесабламалар апармаг цчцн

112
цзяриндя рийази ямялийатлар тяйин олунмалыдыр.

Нязяри ъящятдян цмумиляшдирилмиш функсийалар


синфиня дахилдир. Бу нязяриййя функсионал анализин йени сащяси
олуб китабда бахылмыр.
Делта-функсийанын бязи хассялярини исбатсыз эюстяряк: t  0 вя
t  0 гиймятляриндя (t )  0 ; t  0 нюгтясиндя ( t )   (йяни
амплитуду сонсуз бюйцкдцр); сащяси ващидя бярабярдир. Йяни

 , t  0,
( t )  
 0, t  0,
 (t )dt  1.

Симметрик ( t ) импулсунун иштирак етдийи ян чох раст эялинян
рийази ямялиййатлар ашаьыдакылардан ибарятдир:
1. Интеграллама
 

 (t )dt   (t )dt  1 ; (2.54)


 

  

 ( t )f ( t )dt   ( t )f ( t )dt  f (0)  ( t )dt  f (0).


  

Бу хасся онунла ялагядардыр ки,   интеграллама мцддятиндя


f ( t ) функийасы дяйишилмяйя маъал тапмайыб f (t )  f (0) башланьыъ
гиймятиндя галрыр. Аналожи олараг t 0 анында тясир едян сцрцшдц-
рцлмцш ( t ) цчцн

113
 

 ( t  t 0 )f ( t )dt   ( t  t 0 )f ( t )dt  f ( t 0 ) ,
 

e
 st
f (t )  e st
щалында ( t  kT)dt  e kTs .
0

2. Диференсиаллама
d1( t )
 ( t ),
dt
 

  ( t )f ( t )dt  f (0),...,  ( m) ( t )f ( t )dt  (1) m f ( m) (0) .


 

3. Тясвир
L[(t )]  1, L[ (t )]  s,...,L[( m) (t )]  sm ,

L[f (a )(t  a )]  f (a )eas .


4. Щасил ((t) дахил олдуьу формал мцнасибятляр)
f ( t )( t  a )  f (a  0)  f (a  0)( t  a ),
1
2
t( t )  0, a  0;
1
(at )  ( t ), a  0, ( t )  ( t )
a
Фярз едяк ки, обйектин ютцрмя функсийасы мялумдур:
W(s)  Y(s) / U(s) . (2.55)

Йухарыдакы анлайыша ясасян олдугда,


y(t ) : (t ) вя бурадан Y(s) : V(s) . Бурада V(s) чяки

114
функсийасы t  -нин тясвиридир. Делта-функсийасынын тясвири
U(s)  L[( t )]  1 олдуьундан (2.55)-я ясасян W(s)  Y(s) : V(s) .

Бу мцнасибяти верилдикдя чяки функсийасыны


тапмаг цчцн истифадя етмяк олар:
(t )  L1[W(s)] . (2.56)
Чяки вя кечид функсийалары арасындакы ялагяни тапаг. Ващид
тякан цчцн U (s)  L[1(t )]  1 / s олдуьундан W(s)  sY(s):  sH(s) .

Демяли V(s)  sH(s) . Бурада кеъид функсийасы

-нин тясвиридир. Сыфыр башланьыч шяртляриндя

-я вурма, заман областында ориэиналын


диференсиалланмасына уйьун олдуьундан
(t )  dh(t ) / dt . (2.57)
Ъяки функсийасы ( t ) мялум оларса,

115
t
h ( t )   ( t )dt (2.58)
0

Тянзимлямя обйектинин диференсиал тянлийи мялум оларса,


йухарыдакы анлайыша ясасян кеъид функсийасыны тяйин етмяк цчцн
эириш сигналыны u=1(t) (АТС цчцн g=1(t)) гябул едиб бу тянлийи
сыфыр башланьыъ шяртляриндя щялл етмяк лазымдыр. Ващид тякан
функсийасы 1(t) рийази ъящятдян ващидя бярабяр олса да онун
тюрямяси сыфра бярабяр олмайыб сычрайыш анында (t) ващид импулса
бярабярдир (бах, хасся 2). Бу сябябдян, алынмыш щ(t)-нин цзяриндя
диференсиаллама (мисал цчцн, ( t ) чяки функсийасыны тапмаг цчцн)
ямялиййаты апарыларса дейилянляри нязяря алараг диференсиал тянлийи
щялл етдикдя вя йа тярс Лаплас тясвири апардыгда 1(t)-ни сон нятиъя
алынан гядяр сахламаг лазымдыр.
Фярз едяк ки, щ(t)=(t)1(t) шяклиндя алынмышдыр. Бу ифадядян
тюрямя алдыгда 1(t)-йя дяйишян кими бахылыр вя
h' (t)  ' (t)1(t)  (t)1' (t)  ' (t)1(t)  (t)(t) (2.58a)
тюрямя дцстуру иля тяйин олунур.
Ващид импулсун дахил олдуьу (t)(t) ифадясини щесабламаг
цчцн щасил хассяси 4-дян истифадя етмяк лазымдыр.
Мисал цчцн, у  ku тянлийи иля верилмиш интегралайыъы манганын
кеъид вя чяки функсийаларынын билаваситя диференсиал тянлийи
щяллиндян тапылмасына бахаг.
u=1(t) гябул едиб y(0)=0 башланьыъ шяртиндя тянлийи щялл
етсяк, аларыг:
t t
h(t)  k  udt  k  1(t)dt  kt 1(t) .
0 0

Чяки функсийасыны тапмаг цчцн (2.57)-йя уйьун олараг бу


ифадядян тюрямя алаг t   kt щалында (2.58а) дцстуруна ясасян
(t)  h'  (kt)'1(t)  kt(t) .

116
Щасил хассясиня ясасян, t(t)=0 олдуьундан чяки функсийасы
t   k 1t  .
Кеъид вя чяки функсийалары ютцрмя функсийалары кими сыфыр баш-
ланьыъ шяртляриндя системин (обйектин) фундаментал характеристика-
ларыдыр. ( t ) -ни биляряк обйектин чыхыш дяйишянини истянилян u ( t )
эириш сигналы щалында тяйин етмяк олар. (2.55) ифадясиня ясасян
Y(s)  W(s)U(s).
W(s) -ин ориэиналынын (2.56)-я ясасян ( t ) , U(s) -ин ися

олдуьуну биляряк тясвирлярин щасил теореминя


ясасян (Лаплас ъевирмясинин 5-ъи хассяси):
t
y( t )  L1[Y(s)]  L1[ W(s)  U(s)]   ( t  )u ()d 
0
t
  u ( t  )()d . (2.59)
0

Бу интеграл Дйцамел интегралы адланыр вя йалныз сыфыр башланьыч


шяртляриндя доьрудур.
Яэяр ( t ) мялумдурса, W(s) -ин ( t ) -нин тясвири олмасын-
дан истифадя едяряк Лаплас чевирмясинин дцстуруна ясасян йазмаг
олар:

W(s)   ( t )est dt.
0

s  j явязлямяси етсяк, тезлик ютцрмя функсийасыны тапмыш


оларыг:

W( j)   ( t )e jt dt.
0
117
Бу комплекс ифадя ики щягиги ифадяйя еквивалентдир:

Re W( j)  P()   ( t ) cos tdt,
0

Im W( j)  Q()   ( t ) sin tdt.
0

Делта-функсийасынын даща башга файдалы хцсусиййяти ондан


ибарятдир ки, онун обйектя тясири рийази ъящятдян обйектин диферен-
сиал тянлийинин y( n 1) дяйишяниня уйьун башланьыъ шяртинин дяйиш-

мясиня еквивалентдир. Бир мисала бахаг :


y  u , y(0)  0 .
u   (t ) гябул едяк,   const – чяки ямсалыдыр.
Бу тянлийин щяр тяряфини интеграллайыб, ( t ) -нин (2.54)
хцссусиййятини нязяря алсаг, тапарыг: y( t )   . Бу, u=0 щалына вя
y(0)   башланьыъ шяртиня уйьун олан щялдир.
Мисал 2.18. Фярз едяк ки, биргат интеграллайыъы манганын
W(s)  a / s ютцрмя функсийасы верилмишдир. Бу манганын чяки вя
кеъид функсийаларыны тапмалы.
(2.56) дцстуруна ясасян υ(t)  L1    a  1t 
a
 s 
t
(2.58)-я ясасян кеъид функсийасы h(t)   adt  at  1( t ) .
o
Шякил 2.10,а вя б-дя манганын уйьун олараг чяки вя кечид
характеристикалары эюстярилмишдир.

118

Шякил 2.10
Инди фярз едяк ки, эириш сигналы шяклиндядир.
Чыхышын дяйишмя ганунуну тапаг. (2.59) дцстуруна ясасян
t t
A
y( t )   ( t  )u ()d   aA sin d  a(1  cos t ) .

0 0

2.6.1. Сянайе тянзимляйичиляринин кечид характеристикалары


Яввялдя дейилдийи кими (бах §1.4) сянайедя вя техникада ян
эениш истифадя олунан тянзимляйичиляр стандарт П, ПИ вя ПИД -
тянзимляйиъиляридир.
Биринъи ики тянзимляйичи мцвафиг сазлама параметрлярини
сыфыра бярабяр етмякля ПИД-тянзимляйиъидян алына билдийиндян бу
тянзимляйичийя бахаг.
Кечид характеристикасыны алмаг цчцн ПИД - тянзимляйичинин
t
d
u  k т   k i  dt  Td
dt
0

тянлийиндя эириш сигналыны   1t  ващид тякан шяклиндя гябул


етмяк лазымдыр. Бурада k i  1/ Ti . Бу щалда d1(t ) / dt  (t )
олдуьундан кечид функсийасы.
h pid  u  1  k т  k i t  Td(t )

119
Бу ифадядя уйьун олараг k i  0 , Td  0 вя йа Td  0 гябул
етсяк, П вя ПИ – тянзимляйичилярин h p вя h pi кеъид функсийаларыны
алмыш оларыг. Шякил 2.11 а,б,в-дя уйьун кеъид характеристикалары
эюстярилмишдир.

Шякил 2.11.

ПИД - тянзимляйичинин заман областында йазылмыш йухарыдакы


тяндийинин щяр тяряфиндян сыфыр башланьыъ шяртляриндя Лаплас
чевирмяси алыб, тянасцб тяртиб етсяк ютцрмя функсийасыны тапмыш
оларыг.
1
U(s)  k т E(s)  k i E(s)  TdsE(s) 
s
T s 2  k тs  k i
  k т  k i  Tds E(s)  d
1
 E(s)
 s  s
Бурадан ютцрмя функсийасы
U(s) T s 2  k тs  k i
 Wpid (s)  d
E(s) s
Сазлама параметрляринин k i  0 , Td  0 гиймятиндя П - тян-
зимляйиъисинин
Wp  k т ,
Td  0 гиймятиндя ися ПИ - тянзимляйичисинин ютцрмя функсийасы

120
k тs  k i
Wpi (s) 
s
алыныр.
Шякил 2.12-дя ПИД тянзимляйичисинин блок-схеми эюстярил-
мишдир.

Шякил 2.12

Шякилдя П - эцъляндириъи, И - интеграллайычы, Д - ися диференсиал-


лайычы гурьулардыр.
2.7. Елементар мангалар вя онларын характеристикалары
Функсионал тяйинатларындан, конструктив гурулушларындан,
мцряккяблийиндян, физики тябиятиндян асылы олмайараг тянзимлямя
системлярини (обйектлярини) елементар мангаларын (бяндлярин)
вящдяди шяклиндя эюстярмяк олар. Беля мангалар ейни типли рийази
моделлярля йазылдыьындан типик мангалар да адланырлар. Типик
мангалар биринъи вя икинъи тяртибли диференсиал тянликлярля йазылыб,
орижинал адлара маликдирляр.
Ютцрмя функсийалары расионал кяср шяклиндя йазылан мангалар
минимал фазалы вя минимал фазалы олмайан синифляря бюлцнцрляр.
Манганын щансы синфя аид едилмяси онун сыфырларынын типиндян
асылыдр. Яэяр манганын бцтцн сыфырларынын щягиги щиссяляри сыфырдан
кичикдирся, йяни Re  i  0 , онда беля манга минимал-фазалы
121
манга адланыр вя фаза сцрцшмяси    2 нисбятян кичик олур. Щеч
олмаса бир сыфыр цчцн Re  i  0 олан манга минимал-фазалы
олмайан манга адланыр вя чыхыш сигналынын эиришя нязарян фаза
сцрцшмяси    2 ола биляр. Бу тип мангалар эиришя нязярян
дайанагсыз мангалар да адланырлар. Бир даща йада салаг ки,
манганын сыфырлары онун ютцрмя функсийасынын сурятиндяки
чохщядлилинин кюкляридир.
Манганын дайанаглы олуб-олмамасы ися онун гцтцбляринин
(ютцрмя функсийасынын мяхряъиндяки чохщядлинин кюкляри) типин-
дян асылыдыр. Йухарыдакы тяснифат тянзимлямя обйектляриня дя
аиддир.
Адятян типик мангалара нейтрал вя йа дайанаглы минимал-
фазалы мангалары аид едирляр.
Дайаныгсыз, минимал-фазалы олмайан, трансендент вя йа
иррасионал ютцрмя функсийалары иля йазылан мангалар типик манга-
лара аид едилмирляр. Сонунъу ики манга сяпялянмиш параметрли
мангалара аиддир.
Типик мангалары ашаьыдакы груплара айырмаг олар:
а) садя мангалар: эцъляндириъи (яталятсиз), интеграллайыъы вя
диференсиаллайыъы;
б) бир тяртибли мангалар: апериодик, яталятли – диференсиаллайыъы,
изодром вя с.
в) ики тяртибли мангалар: яталятли-интеграллайыъы, апериодик,
рягси, консерватив вя с.
Транссендент манга олан кеъикмя мангасыны да типик
мангалара аид етмяк олар.
Мангаларын характеристикалары дедикдя онларын тезлик (§2.5) вя
заман (§2.6) характеристикаларыны баша дцшмяк лазымдыр. Тезлик
характеристикалары ютцрмя функсийасындан, заман характеристикалары
ися уйьун диференсиал тянлийин щяллиндян тапылырлар.

2.7.1. Садя мангалар


1. Эцъляндириъи манга. Бу яталятсиз манга олуб истянилян анда
чыхыщ кямиййяти эириш кямиййятиния мцтянасиб олур. Беля манга

122
динамик манга олмадыьындан о, статик тянлик иля йазылыр:
y  ku . (2.60)
Бурада k - манганын эцъляндирмя ямсалы адланыр. Уйьун
ютцрмя функсийасы W(s)  k .
Бу тип мангайа мисал олараг сабит ъяряйан эцъляндириъисини, линэ
механизмини, редуктор ютцрмясини (шякил 2.11 а,б,в) вя с. эюстярмяк
олар. Шякил 2.13 в-дя z дишли ютцрмядя дишлярин сайыны, d ися фриксион
ютцрмядя чархларын диаметрини эюстярир.

Шякил 2.13

Тянлик (2.60)-да u  1( t ) гябул етсяк, кечид функсийасыны


h(t )  k 1(t ) , u  (t ) щалында ися чяки функсийасыны (t )  k (t )
аларыг.
2. Интеграллайыъы манга. Интеграллайыъы манга дайанагсыз манга
олуб ашаьыдакы диференсиал тянликля йазылыр:
dy
 ku . (2.61)
dt
Бу манга астатик манга да адланыр.
Сыфыр башланьыъ шяртиндя (2.61) тянлийини интегралласаг, алырыг
t
y( t )  k  u ( t )dt . (2.62)
0
123
Эюрцндцйц кими, чыхыш кямиййяти эиришин итегралына бяра-
бярдир. Мящз бу сябябдян бахылан манга интеграллайыъы манга
адланыр.
Тянлик (2.61)-ин щяр тяряфиндян Лаплас чевирмяси алыб тянасцб
гурсаг манганын ютцрмя функсийасыны аларыг:
Y(s) k
W(s)  
U(s) s
s  j явязлямясини етсяк тезлик ютцрмя функсийасыны тапырыг:
W( j)  k j   jk  . Башга тезлик характеристикалары §2.5-я ясасян:
U()  0 , V()   k  , A()  k  , ()    2 ;
L()20 lg k 20 lg  .
Шякил 2.14 а, вя б-дя АФТХ вя ЛАТХ, ЛФТХ эюстярилмишдир.
Яслиндя абсис охунда lg  гиймятляри гейд едилдийиня
бахмайараг,  тезлийинин юзцнцн гиймятляри йазылыр (бах §2.5).
Заман характеристикаларынытапмаг цчцн (2.62) ифадясиндя
§2.6-йа ясасян u  1(t ) вя йа u  (t ) гябул етмяк лазымдыр.
Биринъи щалда кечид h(t )  kt  1(t ) икинъи щалда ися чяки
(t )  k  1(t ) характеристикаларыны алырыг. Шякил 2.15 а,б - дя уйьун
характеристикалар эюсярилмишдир. Ядяди гиймятъя 1( t )  1 олдуьун-
дан щесабламалар заманы 1( t ) нязяря алынмыр.

Шякил 2.14

124

Шякил 2.15
Бу мангайа мисал олараг (шякил 2.16) майе дахил олан чяндя
сявиййянин дяйишмясини (а), електрик тутумуну (б), индуктивлийи (в)
эюстярмяк олар.

Шякил 2.16
Щягигятян, щидравлик чяндя сявиййянин дяйишмяси
t
1
F
H (Q  G )dt ,
0
тутумдакы эярэинлик
t
1
C
u2  idt ,
0

индективликдя магнит селинин дяйишмяси


t
1
 1
ф u dt
0

интергаллайыъы манганын тянлийи иля ифадя олунурлар.


Бурада Q - дахил олан, G - хариъ олан, F - силиндрик чянин ен
125
кясийи, i - C тутумунда ъяряйан, u 1 - долаьларынын сайы  - олан
макарада эярэинлик гябул едилмишдир.
Автоматик тянзимлямя системляринин тяркибиндя икигат
интерграллайыъы мангалара да раст эялинир (мясялян, сабит ъяряйаан
мцщярикли иъра механизмляри, икинъи тяртиб астатиклик йарадан
тянзимляйиъи). Бу тип мангаларын тянлийи y  ku , ютцрмя функ-
сийасы ися W(s)  k s2 .
3. Диференсиаллайыъы манга. Чыхышында истянилян эириш сигна-
лынын дягиг тюрямяси алынан реал елемент мювъуд олмадыьындан бу
мангайа идеал диференсиаллайыъы манга да дейирляр. Лакин АТС-ин
структур схемлярини тяртиб етдикдя ону мангалара еля бюлмяк олар
ки, диференсиаллайыъы манга аналайышы юзцнц там доьурулдар.
Манганын тянлийи y(t )kdu dt , ютцрмя функсийасы W(s)ks .
Тезлик ютцрмя функсийасы W( j)  jk  k e j 2 Бурадан тезлик
характеристикалары:
U()  0 , V()  k , A()  k , ()   2

L()  20gk  20g


Шякил 2.17, а вя б-дя уйьун олараг АФТХ вя ЛАТХ, ЛФТХ
эюстярилмишдир.
Шякилдян эюрцндцйц кими АФТХ хяйали охун мцсбят щиссяси
иля цст-цстя дцшцр. Фаза сцрцшмяси  2 максимал гиймят алыб,
тезликдян асылы дейил.
Манганын заман характеристикалары h(t )k(t ) , (t )k(t ) .
Бурада  -нын тюрямяси олан  икинъи тяртиб импулс адланыр. Беля
импулс рийази ъящятъя араларындакы заман интервалы сыфыра йахынла-
шан вя бири-биринин якси олан истигамятиндя тясир едян ики импулс
шяклиндя формализя олунур. Практики щесабламаларда (t )0 гябул
етмяк олар. Шякил 2.17 в-дя кечид характеристикасы эюстярилмишдир.
Бу сащяси k -йа, амплитуд ися  -ьа бярабяр олан идеал импулсдур.

126
Шякил 2.17

Бу тип мангалар мисал олараг (шякил 2.18 електрик тутумуну


(а), идуктивлийи (б) вя електрик тахометрини (в) эюстярмяк олар.

Шякил 2.18
Конденсатордакы ъяряйан
du
iC ,
dt
индуктивликдя дцшян эярэинлик
di
u2  L
dt
вя тахометрик генераторун сыхаъларындакы
d
u  a  a
dt
эярэинлийи уйьун олараг эярэинлийин, ъяряйанын вя валын дюнмя
буъаьынын тюрямясиня мцтянасибдирляр.

127
2.7.2. Бир тяртибли мангалар
4. Реал диференсиаллайыъы манга. Идеал диференсиаллайыъы ман-
ганын тянлийини юдяйян манга гурмаг практики олараг мцмкцн
дейил. Тянзимлямя системляриндя ишлядилян реал диференсиаллайыъы
мангаларын мцяййян дяряъядя яталятлилик хцсусиййяти олса да,
онлар техники реализасийа бахымындан проблем йаратмырлар. Бу
сябябдян реал диференсиаллайыъы манга яталятли диференсиаллайыъы
манга адланыр.
Реал диференсиаллайыъы манганын тянлийи
dy du
T yk (2.63)
dt dt
Бурада Т- заман сабити, k - эцъляндирмя ямсалыдыр.
Ютцрмя функсийасыны алмаг цчцн y(0)0, u(0)0 сыфыр баш-
ланьыъ шяртляриндя (2.63) ифадясинин щяр тяряфиндян Лаплас чевир-
мяси алаг:
TsY(s)  Y(s)  ksU(s)
Бурадан
ks
W(s) 
Ts  1
Эюцрцндцйц кими Т0 йахыглашдыгъа реал манганын тянлийи
идеал манганын тянлийиня йахыглашыр. Бу сябябдян даща дягиг
диференсиаллама ямялиййаты апармаг цчцн заман сабитини
мцмкцн гядяр кичик, эцъляндирмя ямсалыны ися бюйцк эютцрмяк
лазымдыр.
Манганын тезлик характеристикалары:
kT2 k k
U()  , V()  , A() 
1  (T) 2
1  (T) 2
1  (T)2

() 

2

 arctgT  , L()  20 lg R  10 lg 1  (T)2 
Шякил 2.19-да АФТХ вя ЛФХ эюстярилмишдир.
128
Шякил 2.19

Кечид характеристикасыны тапмаг цчцн u  1(t ) щалында


Y(s)  W(s) U(s) ифадясиндян тярс Лаплас чевирмяси алаг:

h(t)  L1 
ks 1  k  t
  e
 Ts  1 s  T
т
1(t)
Бу ифадядян тюрямя алыб § 2.6-нын 4-ъц хассясиндян истифадя
етсяк, чяки характеристикасыны тапырыг:

( t ) 
k
T
k t
δ(t)  2 e
т
1(t)
T
Шякил 2.20 а), б)-дя уйьун олараг h(t) вя ( t ) характеристика-
лары эюстярилмишдир. Шякилдян эюрцндцйц кими реал диференсиаллайыъы
манганын кечид характеристикасы идеал импулс олмайыб саь тяряфи
експонента цзря тез сюнян (заман сабити Т кичик олдуьу цчцн) ити
пикдян ибарятдир.

Шякил 2.20
129
Беля мангалара мисал олараг (шякил 2.21) йумшаг щидравлик
ялагяси олан механики системи (а), мцвафиг гайдада гошулмуш
актив (б) вя реактив (в) мцгавимятляриндян ибарят олан дюрдгцтб-
лцляри эюстярмяк олар.

Шякил 2.21

Шякил 2.21 б вя в-дя эюстярилян RC вя LR контурларынын эириш


вя чыхыш эярэинликляри арасында ялагя тянлийи
du 2 du
T  u2  T 1
dt dt
Биринъи щалда T  RC , икинъи щалда ися T  L R контурун
заман сабитляридир.
Тянзимлямя системляриндя ютцрмя функсийасы ашаьыдакы
шякилдя олан реал диференсиаллайыъы мангалар да тятбиг олунур:
k (T2s  1)
W(s)  , kT2  T1 .
T1s  1
Бязи тип пневматик диференсиаллайыъы гурьулар беля мангалара
аиддир. Файдалы сигналларын тяркибиндя олан кцйляр тездяйишян
олдуьундан диференсиаллама заманы онларын сявиййяси олдугъа арта
биляр. Бу сябябдян, практикада адятян чохдяфяли диференсиаллама
ямялиййатындан чякинирляр.
Цмумиййятля, дягиг диференсиаллама ямялиййаты апармаг
щал-щазырда да актуал мясяля олараг галмагдадыр.
5. Бир тяртибли апериодик манга. Практикада ян эениш йайыл-
130
мыш мангалардан бири дя апериодик (яталятли, вя йа биртутумлу)
мангадыр. Бу манганын эириш вя чыхыш дяйишянляри арасында ялагя
ашаьыдакы диференсиал тянликля ифадя олунур:
dy
T  y  ku . (2.64)
dt
Бурада Т - манганын заман сабити, k - эцъляндирмя ямсалы-
дыр.
Уйьун ютцрмя функсийасы
k
W(s)  . (2.65)
Ts  1
Манганын заман сабити еля бир заман мцддятдир ки, яэяр
y( t ) чыхыш кямиййяти илк анда алдыьы dy(t ) dt, t  0 , ( y( t ) яйриси-
ня сыфыр нюгтясиндя чякилмиш тохунанын буъаг ямсалынын гиймяти)
сцряти иля дяйишмякдя давам ется иди, онда о юз y()  ku
гярарлашма гиймятиня Т мцддятиндян сонра чатарды. Щягигятдя
ися, y( t ) -нин дяйишмя сцряти азалдыьындан о, u  const щалында Т
мцддятиня юз гярарлашма гиймятинин йалныз 63.2%-ни алыр.
Бу мцддяаны ващид тякан цчцн исбат едяк. u1(t ) вя y(0)0
щалында (2.64) тянлийини щялл едиб кечид характеристикасыны алаг:
h(t )  k(1  e t т ) 1(t ) (2.66)
Бу ифадяйя t  T гябул етсяк тапырыг:
h(t )  k(1  0.368)  0.632k (бах шякил 2.22,а).
Чяки характеристикасыны u  (t ) гябул едиб (2.64) тянлийини
щялл етмякля вя йа (2.57) ялагя дцстуруна ясасян (2.66)
ифадясиндян тюрямя алмагла тапмаг олар. Икинъи цсулдан истифадя
етсяк, (2.58 а) дцстуруна ясасян аларыг:
k
( t )  k( t)et т  et т 1( t )  et т ( t ) .
T
ke t т (t)  k(t ) олдуьуну (бах § 2.6 хасся 4, а=0) нязяря
k
алсаг, ( t )  et т 1( t ) .
T

131
Шякил 2.22-дя апериодик манганын кечид вя чяки характеристи-
калары эюстярилмишдир.

Шякил 2.22

Манганын тезлик характеристикаларыны алмаг цчцн (2.65)


ютцрмя функсийасында s  j явязлямяси едиб ону щягиги вя
хяйали щиссяляря парчаламаг лазымдыр (бах §2.5) . Бу щалда
k kT k
U()  , V()   , A()  ,
1  (T) 2
1  (T) 2
1  (T) 2
()  arctgT  .
Логарифмик амплитуд-тезлик характеристикасы
 
L()  20 lg A()  20 lg k  10 lg 1  (T)2
Шякил 2.23-дя апериодик манганын АФТХ вя ЛТХ эюстярил-
мишдир.

Шякил 2.23

132
Яталятли мангайа мисал олараг (шякил 2.24) пневматик тутуму
(а), електрик тутуму (б) вя индуктивлийи (в) олан контурлары,
термоъцтц (г), гыздырылан ъисмин температурунун дяйишмясини (д)
эюстярмяк олар.

Шякил 2.24

6. Изодром манга. Бу манга интеграллайыъы манга иля эцъ-


ляндириъи манганын шякил 2.25-дя эюстярилмиш схем цзря бирляш-
дирилмясиндян алыныр.

Шякил 2.25

Бу схем ясасян манганын ютцрмя функсийасы


k (s  k1 ) k
W(s)  k 2 , k 2  kk1 (2.67)
s s
Уйьун диференсиал тянлик

133
dy du
k  k2
dt dt
Бу тянлийи сыфыр башланьыъ шяртляриндя интегралласаг, алырыг:
t
y( t )  k (u  k1  udt ) (2.68)
0

Бурада k1  1 Ti , Ti - интеграллама сабити, k - эцъляндирмя


ямсалыдыр.
Эюрцндцйц кими (2.68) ПИ-тянзимляйиъинин тянлийиня уйьун
эялир (бах §2.6.1).
Ифадя (2.67)-дя k1 ямсалыны мютяризя хариъиня чыхарсаг
ютцрмя функсийасыны стандарт шякилдя йазмаг олар.
k (s  1)
W(s)  . (2.69)
s
Бу ифадядя s  j явязлямяси едиб ону щягиги вя хяйали
щиссяляря айырсаг, манганын тезлик характеристикаларыны алырыг:
k k
U()  k , V()  , A()  1  ()2 ,
 

()  
 arctg .
2
Шякил 2.26 а,б-дя манганын АФТХ вя ЛТХ эюстярилмишдир.

134
Шякил 2.26

Чыхыш кямиййятинин
k (s  1)
Y(s)   U(s)
s
тясвириндян u  1( t ) вя u  (t ) щалларында тярс Лаплас чевирмяси
алсаг, уйьун олараг U(s)  1 s вя U(s)  1 цчцн заман харак-
теристикаларыны тапа билярик:
h(t )  k(  t )  1(t )
h' (t )  k 1(t )  k(t )  kt(t ) .
t(t )0 олдуьундан (бах §2.6, хасся 4) (t )k[(t )1(t )] .
Шякил 2.27 а,б-дя уйьун характеристикалар эюстярилмишдир.

Шякил 2.27

2.7.3. Ики тяртибли мангалар

135
7. Яталятли-интеграллайыъы манга. Бу манга реал интег-
раллайыъы манга да адланыр вя шякил
2.28-дя эюстярилдийи кими апериодик
вя интегралайыъы мангаларын ардыъыл
бирляшдирилмяси кими тясвир олуна би-
Шякил 2.28 ляр.
Шякилдян эюрцндцйц кими ман-
ганын ютцрмя функсийасы
k
W(s)  .
s(Ts  1)
Уйьун диференсиал тянлийи ися
d 2 y dy
T   ku .
dt 2 dt
Манганын тезлик характеристикалары:
 kT k
U() 
1  (T) 2
, V() 

 1  (T)2
,


, ()    arctgT   .
k
A() 
 1  (T) 2 2 
Шякил 2.29 а,б-дя АФТХ вя ЛТХ эюстярилмишдир.

Шякил 2.29
Яталятли-интеграллайыъы манга дайанагсыз манга олуб ашаьы-

136
дакы заман характеристикаларына маликдир:
 
h(t )  k t  T(1  e t т ) ;

(t )  k(1  e t т ) .
Ики тяртибли мангалары юйряндикдя заман функсийаларына дахил
олан 1( t ) вя ( t ) кямиййятлярини практики ъящятдян ( t 0 ) щесаб-
ламалара тясир етмядикляриндян садялик цчцн нязяря алмайаъаьыг.
Шякил 2.30 а,б-дя уйьун олараг кечид вя чяки характеристи-
калары эюстярилмишдир.

Шякил 2.30

Бу тип мангайа мисал олараг робототехники комплекслярдя


иъра органы кими ишлядилян сярбяст ойанма долаглы сабит ъяряйан
мцщяррикини эюстярмяк олар.
8. Рягси манга. Бу тип мангалар ян эениш йайылмыш манга-
лардан биридир. Икинъи тяртиб рягси манганын тянлийи
d2 y dy
T2 2
 2ξT  y  ku , 0   1 (2.70)
dt dt
Бурада Т-манганын заман сабити;  -сюнмя дяряъяси вя йа
демпфирлянмя ямсалы адланыр.
Манганын T 2s2  2Ts  1  0 характерик тянлийинин 0    1
137
щалында кюкляри щягиги щиссяляри сыфырдан кичик олан комплекс-
гошма кюклярдир. Манганын заман сабити онун  0 резонанс
тезлийи иля T  1 0 асылылыьында олуб резонанс рягсляринин
T0  2 0 дюврцндян 2 дяфя кичикдир. Гейд едяк ки, 0
эиришя ващид тякан вердикдя мейдана чыхан м мяхсуси тезликдян

фярглянир: м  0 1  2  1  2 T . 
Ифадя (2.70) щяр тяряфиндян y(0)  y (0)  0 башланьыъ
шяртляриндя Лаплас чевирмяси алыб уйьун мцтянасиблик тяртиб етсяк
манганын ютцрмя функсийасыны тапарыг:
k
W(s)  .
T s  2Ts  1
2 2

Амплитуд-тезлик вя фаза-тезлик харктеристикалары:


k
A(Ω(  ,
1  Ω   4ξ Ω
2 2 2 2

2ξΩ
Ω   arctg .
1  Ω2
Бурада   T юлчцсцз кямиййятдир.
Ади мигйасда гурулмуш АТХ вя ФТХ шякил 2.31-дя эюстярил-
мишдир.
Ω  1 гиймятиндя бу характеристикалар Ak 2 вя   2
нюгтяляриндян кечирляр.   1 2  0.707 гиймятляриндя A()
яйриляри
max  1  22
гиймятиндя
A max  k 2 1  2
максимум гиймятини алыр.

138
Шякил 2.31

Рягси манганын (2.70) диференсиал тянлийини u  1( t ) вя сыфыр


башланьыъ шяртляриндя щялл етсяк кечид функсийасыны тапарыг:
 1  ξt т 
h(t)  k 1  e sin (ωм t  ) , (2.71)
 ωм T 

ωм   1   T ,
2
  arctgωмT  .

Чяки функсийасы
k
( t )  dh dt  e t T sin ωм t . (2.72)
ωмT 2
Ифадя (2.71) вя (2.72)-йя ясасян гурулмуш кечид вя чяки ха-
рактеристикалары уйьун олараг шякил 2.32 а вя б-дя эюстярилмишдир.
Манганын эцъляндирмя ямсалы k  h() гярарлашма гиймяти
иля тяйин олунур. Заман сабити Т вя демпфирлямя ямсалы  уйьун
олараг
139
T 1 м2  2 ,
ξ  βT
ифадяляринин кюмяйи иля щесабланыр-
лар.
Бурада м  2 Tм ,
β  1 Tм ln A1 A2  ;
0  м2  2 - резонанс
тезлийидир.
Щесаблама цчцн лазым олан
A1 , A 2 , Tм параметрляри h ( t ) вя йа
( t ) -нин графикляриндян эютцрцлцр.
Рягси мангалара мисал олараг
шякил 2.33 а, б вя в-дя эюстярилмиш
Шякил 2.32
мяркяздян гачма ряггасыны, елек-
трик рягс контуруну вя мцхтялиф
нюв мембранлы ичра
механизмлярини эюстярмяк олар.

140
Шякил 2.33
9. Консерватив манга. Рягси манганын (2.70) диференсиал
тянлийиндя   0 оларса манганын чыхышында сюнмяйян рягсляр
йаранар. Беля манганы рягси мангада сцртцнмя гцввяси нязяря
алынмадыгда онун идеал щалы кими тясяввцр етмяк олар. Бу
мангайа сюнмя ямсалы чох кичик олан сярбяст щироскопу мисал
эюстярмяк олар. Консерватив (мцщафизякар) манга гейри-кобуд
систем олуб  параметринин сыфырдан ъцзи фярглянмяси нюгтясиндя
дайаныглы вя йа дайаныгсыз рягси мангайа чеврилир.
Бу манганын бцтцн характеристикалары яввялдя юйрянилян рягси
манганын характеристикаларындан   0 гиймятиндя алына биляр.
Бурада манганын бязи характеристикаларыны эюстяряк. Диференсиал
тянлийи
d2 y
T 2 2  y  ku .
dt
Уйьун ютцрмя функсийасы W(s)  k (T2s2  1) .
Кечид функсийасы h(t)  k(1  cos ωм t) , м  1 T , м  0 .
Шякил 2.34 а,б-дя манганын ЛТХ вя кечид характеристикасы
эюстярилмишдир.

Шякил 2.34

10. Ики тяртибли апериодик манга. Бу манга да ян эениш


йайылмыш мангалардан бири олуб, йцксяк тяртибли обйектляри апрок-

141
симасийа етдикдя дя мейдана чыхыр. Рягси манганын (2.70) тян-
лийиндя сюнмя дяряъяси  артыгъа кечид характеристиканын рягсли-
лийи азалыр вя   1 щалында о, апериодик просеся чеврилир. Бу щалда
ютцрмя функсийасыны
k
W(s) 
(T1s  1)(T2s  1)

шяклиндя йазмаг олар. Бурада T1, 2 T (  2 1) .   1 щалында


W(s)  k Ts  1 .
2

Эюрцндцйц кими,бу манганын бир тяртибли ики манганын ардыъыл


бирляшдирилмяси кими гялямя вермяк олар.   1 щалында
(Ts  1)2  0 характерик тянлийинин кюкляри щягиги бярабяр,   1
олдугда ися (T1s  1)(T2s  1)  0 тянлийинин кюкляри щягиги
мцхтялифдирляр. Бунлара уйьун кечид просесляри бир яйилмя нюгтяси
олан монотон артан характерли вя йа бирдян артыг екстремуму
олмайан апериодик просес шяклиндя олурлар.
Кюкляр ейни олдугда, йяни   1 (T1 T2 T) щалында кечид
функсийасы
h(t )  k[1  1  t et ] , (2.73)
чяки функсийасы
(t )  h'(t )  k2 t et ,   1 T . (2.74)
Кюкляр щягиги мцхтялиф олдугда ися, йяни   1 щалында

h(t )  k[1  c1e1t  c2e 2 t ] , (2.75)


с1  T1 T2  T1  , с2  T2 T2  T1  , αi  1 Ti , i  1,2
k
( t )  (e1t  e 2 t ) . (2.76)
T1  T2
Щесабламалар заманы 1( t )  1 гябул етмяк лазымдыр.
Шякил 2.35 а вя б-дя икинъи тяртиб апериодик манганын кечид
142
вя чяки характеристикалары
эюстярилмишдир.
Заман сабитлярини тяйин етмяк
цчцн графикдя А яйилмя нюгтясини
тапыб бу нюгтядя h ( t ) яйрисини
тохунан чякмяк азымдыр. Яйилмя
нюгтясиндя h(t А )  0 олдуьундан
бу шярти манганын
T1T2h  (T1  T2 )h  h  k
диференсиал тянлийиндя нязяя алсаг
йазмаг олар:
(T1  T2 )h(t A )  h(t A )  k
вя йа
T1 T2  (k  h A ) tg  Шякил 2.35
(2.77)
 t c t A  C
Щесаблама цчцн лазым олан t c вя t A заман анларынын гиймяти
графикдян эютцрцлцр.
Тянлик (2.77)-дян ики дяйишяни тапмаг мцмкцн олмады-
ьындан икинъи мцнасибяти дя гурмаг лазымдыр. t A нюгтясиндя
чякилмиш тохунанын буъаг ямсалы h(t ), t  t A бярабяр олдуьун-
дан:
h(t ) t  t A  tg  h A (t A  t B ) .

h(t )  (t ) олдуьундан (2.76) ифадясиндя t  t A гябул едиб


йухарыдакы ифадядя йериня йазсаг мцяййян садяляшдирмя вя
явязлямя апардыгдан сонра аларыг.
B A
ln    0 (2.78)
 T2  T2
Бурада B  t c  t B , A  t A ; t c , t B , t A - гиймятляри графикдян

143
эютцрцлцр.
Тянлик (2.78) аналитик щялл олунмадыьындан ону
1
  B 
T2  A ln  
  T2 
шяклиндя йазыб итерасийа цсулу иля (програм 2.1) компцтердя щялл
етмяк олар. Т2 заман забитинин тапдыгдан сонра (2.76) ифадясиня
ясасян T1  C  T2 . Програмда AO=BO=0, EPS=0,0001 гябул
етмяли.
Програм 2.1
10 INPUT A, B
20 INPUT AO, BO, EPS
30 XO  AO  BO /2 : N=0
40 X1  A (LOG( B XO)) : N  N  1 : DEL ABS(X1 - XO)
50 XO=X1
60 IF DEL>EPS THEN 40
70 LPRINT щялл =; Х1
80 LPRINT итер. сайы =; N
90 END

2.7.4. Эеъикмя мангасы. Бу манга минимал-фазалы манга-


лара аид олса да, практикада эениш йайылдыьындан елементар манга
кими гялямя верилир. Эеъикмя мангасынын мейдана чыхмасы сиг-
налларын ясасян ютцрмя каналында няглиййат эеъикмясиня мяруз
галмасыдыр. Беля эеъикмя автоматик тянзимлямядя халис эеъикмя
дя адланыр.
Бу манганын эириш сигналы  эеъикмя вахтындан сонра олдуьу
кими чыхышда тякрар олунур. Бу сябябдян манганын тянлийи
y(t )  ku(t ) . (2.79)
Адятян, t  [0, ] интервалында u(t )  0 гябул едилир.
  const - халис эеъикмядир.
Ифадя (2.79)-ун щяр тяряфиндян Лаплас чевирмяси алыб эеъикмя
144
теореминдян (бах §2.2) истифадя етсяк, манганын ютцрмя функси-
йасыны аларыг:
W(s)  ke s . (2.80)
Бу функсийа s -я нязярян трансендент функсийа олдуьундан
эеъикмя мангасы трансендент мангалара аид едилир.
Манганын тезлик ютцрмя функсийасы s  j явязлямяси
етдикдян сонра тригонометрик шякилдя:
W( j)  k(cos   jsin ) .
Бурадан тезлик характеристикалары:
U()  k cos  , V()  k sin  , A()  k ,
()   , L()  20 lg k .
Шякил 2.36 а,б-дя уйьун АФТХ вя ЛТХ эюстярилмишдир.

Шякил 2.36

Манганын заман характеристикалары:


h(t )  k  1(t  ) , (t )  (t  )
Шякил 2.37 а,б-дя уйьун олараг манганын кечид вя чяки
характеристикалары эюстярилмишдир.
Мцщяндис практикасында щесабламалары асанлашдырмаг мяг-
сяди иля exp( s) эеъикмя операторуну даща садя функсийалар иля
145
апроксимасийа едирляр. Бунлардан Тейлор вя Паде сыралары даща
эениш йайылмышдыр (бах §3.8).

Шякил 2.37

Эеъикмя мангасына мисал олараг конвейер васитяси иля дяня-


вяр материалларын нягл едилмясини эюстярмяк олар (шякил 2.38).
Бу щалда конвейерин яввялиня йцклянян маддянин мигдары
m( t ) онун сонунда йерляшян бункеря йалныз    /  вахтындан
сонра дахил олаъагдыр. Бурада ,  - конвейерин узунлуьу вя хятти
сцрятидир.

Шякил 2.38

Эеъикмя мангасы яввялдя бахылан мангалардан даща чох


практики ящямиййятя маликдир. О, импулс системляринин синтезиндя
вя йазылышында хцсуси рол ойнайыр.
2.7.5. Иррасионал мангалар. Бу тип мангалара мисал олараг
146
йарыминтеграллайыъы, йарымяталятли, инеграллайыъы-йарымяталятли вя
с. мангалары эюстярмяк олар. Ады чякилян мангаларын уйьун
ютцрмя функсийалары:
k k k
W(s)  , W(s)  , W(s)  .
s 1  Ts s(1  Ts )
Эюрцндцйц кими, беля мангаларын ютцрмя функсийалары
иррасионал кяср шяклиндядир.

2.8. Мангаларын параметрляринин тячрцби цсул иля тяйини


Яввялдя шярщ олунмуш мцддяаларда мангаларын кечид харак-
теристикасы h ( t ) онларын диференсиал тянликляринин y(0)  0, y (0)  0
башланьыъ шяртляр дахилиндя вя эириш сигналы u  1(t ) ващид тякан
олдуьу щалда щялли нятиъясиндя алынмышдыр.
Тядгиг олунан обйектин (манганын) диференсиал тянлийи вя йа
ютцрмя функсийасы мялум олмадыгда бу моделлярин типини вя
параметрлярини тяйин етмяк цчцн тяърцби йолла алынмыш кечид
(ишябурахма яйриси) вя йа чяки характеристикаларындан истифадя
едирляр. Йяни тярс мясяля щялл олунур.
Алынмыш кечид характеристиканын шякли ясасында обйектин
ютцрмя функсийасынын типи (апериодик, рягси вя с.) тяйин олунур,
параметрляри эцъляндирмя ямсалы, заман сабитляри, демфирлямя
ямсалы ися графикдян эютцрцлмцш гиймятляр ясасында щесабланырлар.
Беля йанашмада мясяля параметрик идентификасийа мясялясиня
эятирилир ки, ахтарылан параметрляр графоаналитик цсулла тапылыр.
Тяърцби кечид характеристикасы ясасында эцъляндирмя ямсалын-
дан башга бцтцн параметрляр яввялдя верилмиш дцстцрлар ясасында
тяйин олунурлар. Эцъляндирмя ямсалы k хцсуси гайдада тяйин
едилир. Щесабат дцстцрлары бцтцн дайаныглы обйектляр цчцн ейнидир.
Фярз едяк ки, тяърцбядян яввял эириш вя чыхыш кямиййятляринин
гярарлашмыш гиймтяляри уйьун олараг u 0 , h 0 . Бу гиймятляр адя-
тян номинал (вя йа ишчи) гиймятляр адланырлар. Тяърцбя заманы
идаря сигналы гяфил (пиллявари тякан шяклиндя) дяйишдириляряк u 

147
гиймятини алыр. Бу дяйишмяйя уйьун олараг чыхыш кямиййяти дя
дяйишяряк мцяййян вахтдан сонра йени h  гярарлашмыш вязий-
йятиня эяляъякдир.
Эцъляндирмя ямсалыны h  h   h 0 , u  u   u 0 артымларынын
нисбяти кими щесабламаг олар. Лакин нормалашдырылмыш нисби
кямиййятдян истифадя етмяк даща ялверишлидир, чцнки бу щалда
эцъляндирмя ямсалы эириш вя чыхыш кямиййятляринин гиймятляриндян
асылы олмайыб, мцхтялиф обйектляр цчцн йахын гиймтяляр алыр ки, бу
да компцтердя вя йа АЩМ-дя моделляшдирмя заманы мцяййян
ращатлыг йарадыр. Адятян артымлары номинал гиймятдян фаизля ифадя
едирляр.
u  u0 h  h0
u   100% , h   100% .
u0 h0
Эцъляндирмя ямсалы
h h   h 0 u0
k   (2.81)
u h0 u  u0
дцстуру иля щесабланыр. Адятян, u  (2  5)% .
Яэяр эириш кямиййяти u юлчцлмцрся, онда эириш сигналынын м
дяйишмясини иъра механизминин максимал эедиш йолундан % иля
дя эютцрмяк олар. Бу щалда
h  h 0 100
k   . (2.82)
h0 м
Мисал олараг, тяърцби характеристикалары шякил 3.39-да эюстярил-
миш обйектин параметрляринин щесабланмасы гайдасына бахаг.

148
Шякил 3.39
Тяърцби кечид характеристиканын шяклиндян эюрцндцйц кими
обйект рягсидир. Уйьун ютцрмя функсийасы
k
W(s)  .
T s  2Ts  1
2 2

Бу щалда k, T,  параметрлярини тапмаг лазымдыр. Эцълян-


дирмя ямсалыны щесабламаг цчцн шякил 3.39 а-йа ясасян
u  u 100 u 0  2 100 100  2% ,

h  y100 h 0  20 100 700  3%


артымларыны тапырыг. Сонра (2.81) ифадясиня ясасян k  1.5 .
Параметрляр Т вя  k -нын гиймятиндян асылы олмадыьы цчцн
эцъляндирмя ямсалынын (2.81) вя йа (2.82) ифадяси ясасында
щесабланмасынын принсипиал ящямиййяти йохдур.
Заман сабити вя демфирлямя ямсалыны щесабламаг цчцн лазым
олан гиймятляри шякил 3.39 б-дя эюстярилмиш графикдян эютцрцрцк:
Tм  3,2 сан.; A1  10 ; A2  2.1 .
Яввялдя верилмиш дцстцрлара ясасян
м  2 Tм  1.96 ,   (1 Tм ) ln(A1 A2 )  0.488 ,

T 1 м2  2  0.495 сан. ,   0.242 .


Эцъляндирмя ямсалыны ики цсулдан бириня ясасян тяйин етдик-
дян вя диэяр параметрляри яввялдя верилмиш дцстурлара ясасян ще-
149
сабладыгдан сонра тяърцби кечид характеристикасынын апроксимасийа

дягиглийини йохламаг лазымдыр. Апроксимасийаедиъи h ( t ) функ-
сийасы аналитик (2.66), (2.71), (2.75) ифадяляри ясасында щесабланыр.
Бу щалда h ( t ) 0  h(t )  k диапазонунда дяйишир. Натурал ващид-
ляря кечмяк цчцн ашаьыдакы дцстурдан истифадя етмяк лазымдыр:

h(t )  h 0 1  rh(t ). (2.83)
Эцъляндирмя ямсалыны (2.81) дцстуруна ясасян щесабладыгда
r  u 100 , (2.82) ясасян щесабладыгда ися r  м 100 .

Ифадя (2.71) вя (2.83)-я ясасян щесабланмыш h ( t ) функсийасы
шякил 3.39-да гырыг-гырыг яйри иля эюстярилмишдир. Эюрцндцйц кими
аппроксимасийанын дягиглийини гянаятбяхш щесаб етмяк олар.
Програм 2.2-дя икинчи тяртиб апериодик обйект цъцн (2.75) вя

(2.83) дцстурлары ясасында h ( t ) BASIC дилиндя йазылмыш щесабл-
ама програмын мятни верилмишдир.

Програм 2.2
10 INPUT K,T1,T2,H0,DEL,TT,DT
20 LPRINT K=;K,T1=;T1,T2=;T2,H0=;H0,DEL;DEL
30 LPRINT t, дяг. щ(t)
40 С1=T1/(T1-T2)
50 С2=T2/(T1-T2)
60 A1=1/T1
70 A2=1/T2
80 H=K*(1-C1*EXP(-A1*TT)+C2*EXP(-A2*TT))
90 HH=H0*(1+H*(DEL/100))
100 MIN=TT/60
110 PRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
120 LPRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
130 IF MIN>=40 THEN 160
140 TT=TT+DT
150 GOTO 80
160 END

150
Програм 2.3-дя икинчи тяртиб рягси обйект цъцн (2.71), (2.83)
ифадяляриня ясасян апарылан аналожи щесабламалар цчцн програмын
мятни верилмишдир.

Програм 2.3
10 INPUT K,T,KSI,H0,DEL,TT,DT
20 LPRINT K=;K,T=;T,KSI;KSI,H0=;H0,DEL;DEL
30 LPRINT t, дяг. щ(t)
40 G0=SQR(1-KSI^2)/T : FI=ATN(G0*T/KSI)
50 A=1/(G0*T) : B=KSI/T
60 H=K*(1-A*EXP(-B*TT)*SIN(G0*TT+FI)
70 HH=H0*(1+H*(DEL/100))
80 MIN=TT/60
90 PRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
100 LPRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
110 IF MIN>=30 THEN 130
120 TT=TT+DT : GOTO 60
130 END

Програм 2.4-дя эеъикмяйя


малик олан вя кечид характеристикасы
шякил 2.40-да эюстярилян биринъи

тяртиб апериодик обйект цъцн h ( t )
кечид характеристикасынын щесаблама
програмынын мятни верилмишдир.
Шякил 2.40

Програм 2.4
10 INPUT K,T,TA,H0,DEL,TT,DT
20 LPRINT K=;K,T=;T,TA=;TA,H0=;H0,DEL;DEL
30 LPRINT t, дяг. щ(t)
40 A1=1/T : A2=2/T
50 С1=(0.5*TA+T)/ (0.5*TA-T)
60 С2=-TA/ (0.5*TA-T)

151
70 H=K*(1-C1*EXP(-A1*TT)+C2*EXP(-A2*TT))
80 HH=H0*(1+H*(DEL/100))
90 MIN=TT/60
100 PRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
110 LPRINT USING ###.## ###.##;MIN,HH
120 IF MIN>=40 THEN 150
130 TT=TT+DT
140 GOTO 70
150 END
Бурада h ( t ) функсийасы W(s)  [k (Ts  1)]e 0s ютцрмя функ-
сийасында е τ 0s  (  0.5τ0s  1) (0.5τ0s  1) Паде явязлямяси етдик-
дян сонра h(t )  L1W (s) s дцстуру ясасында алынмышдыр:

h(t )  k(1  c1е1t  c2е 2 t ) ,


0.5τ0  T τ0
c1  , c2   ,
0.5τ0  T 0.5τ0  T
1 2
1  ,  2  .
T τ0
Програмларда DEL  u ( DEL  м ), T  0 башланьыъ заман
аны, DT  60 s ися заман цзря дискретляшдирмя интервалыдыр.

2.9. Тянзимлямя системляринин структур схемляриня


ясасян ютцрмя функсийаларынын тяйини
Мцщяндис щесабламаларында системин гурулушуну, хариъи гцв-
вялярин тятбиг нюгтялярини, сигналларын йайылма истигамятини якс
етдирян структур схемлярдян эениш истифадя едирляр. АТС-ин структур
схеми щяр шейдян яввял онун ютцрмя функсийасыны тяртиб етмяк
цчцн истифадя едилир.
Структур схемляр бир-
контурлу (шякил 2.41) вя ясас
якс ялагядян башга йерли
якс ялагяляри олан чохкон-
турлу (шякил 2.42) схемляря
Шякил 2.41 152
бюлцнцрляр.

Шякил 2.42 АТС-ин тядгигаты


цчцн лазым олан ясас
ютцрмя функсийалары ашаьыдакылардыр: ачыг системин Wg0 ютцрмя
функсийасы; гапалы системин тапшырыг (идаря) вя щяйачанландырычы
тясирлярин тянзимлянян кямиййятя нязярян Wgy вя Wfy ютцрмя
функсийалары; ейни иля хятайа нязярян Wg вя Wf ютцрмя
функсийалары.
Бу анлайышлар башга тярздя дя (даща дягиг) ишлядилирляр: Wgy -
гапалы системин g  y каналы цзря вя с.; Wf - системинин f  
каналы цзря вя с. ютцрмя функсийаларыдыр.
Wg0 тапмаг цчцн ясас якс ялагяни мцгайися елементинин
йанындан гырмаг лазымдыр.
Структур схеми мцряккяб олдугда ону структур чеврилмяляри
гайдаларындан истифадя едяряк бирконтурлу схемя эятирмяк лазым-
дыр. Цмумиййятля графлар нязяриййясиня истинад едян Мейсон
дцстурундан да истифадя етмяк олар.
Ян цмуми йанашма (бирбаша цсул) сигналларын йайылма истига-
мятинин яксиня щярякят едяряк, щяр бир манганын чыхыш дяйишяни-
ни, эириш дяйишяни иля ютцрмя функсийасынын щасили шяклиндя эюстя-
риб, аралыг дяйишянляри ляьв етмякдян ибарятдир. Бу заман ян чох
раст эялян дювряляр ардыжыл, паралел вя якс ялагяли дюврялярдир.
Wi ютцрмя функсийасына малик олан мангалардан ибарят арды-
чыл вя паралел дюврялярин схемляри уйьун олараг шякил 2.43 а вя б-
153
дя эюстярилмишдир.

Шякил 2.43

Бу шякилляря ясасян ардычыл вя паралел дюврялярин WA вя WP


еквивалент ютцрмя функсийаларыны тапаг. Ардыъыл схемя ясасян
йазмаг олар:
X1  W1X, X2  W2 X1, ... , Y  Wn X n 1 .
Бу ифадядя аралыг Xi , i  1,2,..., n 1 дяйишянлярини ардыъыл
олараг явяз етсяк, сон нятиъядя алырыг:
n
 WA  W1  W2  ...  Wn   Wi .
Y
X i 1
Демяли, ардыъыл бирляшдирилмиш мангалардан ибарят дюврянин
еквивалент ютцрмя функсийасы айры-айры мангаларын ютцрмя функси-
йаларынын щасилиня бярабярдир.
Паралел схемя ясасян
X1  W1X , X 2  W2X ,, X n  Wn X .

Бу ифадяляри тяряф-тяряфя ъямлясяк алырыг:


n
Y   Xi  W1  W2  ...  Wn X .
i 1
Бу ифадяйя ясасян тянасцб тяртиб етсяк алырыг:
n
 Wр  W1  W2  ...  Wn   Wi .
Y
X i1

154
Беляликля, паралел бирляшдирилмиш мангалардан ибарят дювря-
лярин еквивалент ютцрмя функсийасы айры-айры мангаларын ютцрмя
функсийаларын ъяминя бярабярдир.
Шякил 2.44 эюстярилмиш типик якс ялагяли АТС цчцн уйьун
ютцрмя функсийалары:
Wт Wu Wf
Wgy  , Wfy  ;
1  Wт Wu W0 1  Wт Wu W0
1 Wf W0
Wg  , Wf   ;
1  Wт Wu W0 1  Wт Wu W0
Wg0  Wт Wu W0 , Wf0  Wf W0 .
Ютцрмя функсийаларыны хятайа нязярян алдыгда шякил 2.44-дя
эюстярилмиш АТС-ин конфигурасийасыны дяйишиб шякил 2.45-дя олду-
ьу кими тясвир етмяк ялверишлидир. Бу щалда  хята сигналы системин
чыхышы ролуну ойнайыр.

Шякил 2.44

Шякил 2.45

155
Мцряккяб схемин шякил 2.43 а вя б-йя уйьун щиссялярини
айырараг мцвафиг еквивалент ютцрмя функсийалары дцстцрларындан
истифадя едиб аралыг дяйишянляри ляьв етдикдян сонра АТС-ин тянли-
йини

(2.84)
шяклиндя ифадя етмяк лазымдыр. Бурадан
Y  W11W2G  W11W3F1  ...  W11Wr  2Fr
вя уйьун ютцрмя функсийалары:

Wgy  W11W2 ; Wfy1  W11W3 ,..., (2.85)


Мисал 2.19. Шякил 2.46-да эюстярилмиш структур схемя ясасян
АТС-ин Wgy , Wfy ютцрмя функсийаларыны графлар нязяриййясиндян
истифадя етмядян бирбаша цсул иля тапмалы. Схемдя аралыг дяйишян-
ляр z i иля ишаря едилмишдир.

Шякил 2.46
156
Щяр бир манганын чыхыш дяйишянини онун ютцрмя функсийасынын
эириш сигналына щасили кими эюстярсяк, онда ашаьыдакы бярабярликляр
зянчирини йазмаг олар:
Y  W1z7  W1 (F  z5 )  W1 (F  W2z4 ) 
 W1[F  W2 (z5  z3 )]  W1[F  W2 (W3z1  W4E)] 
 W1{F  W2[W3 (E  z6 )  W4 (G  Y0 )]} 
 W1{F  W2[W3[(G  Y0 )  W01z5 ]  W4 (G  W0Y)]}.
Бурада бюйцк Y , F , G , Y0 уйьун кичик щярифлярин тясвирля-
ридир.
Аралыг z 5 сигналыны YW1 (F  z5 ) тянлийиндян тапараг алын-
мыш z5 F Y / W1 гиймятини йухарыдакы ифадядя йериня йазсаг,
аларыг:
Y  W1{F  W2 [W3[(G  W0Y)  W01 (F  Y / W1 )] 
 W4 (G  W0Y)]}  [W01W2 W3  W0 W1W2 (W3  W4 )]Y 
 W1W2 (W3  W4 )G  W1 (1  W01W2 W3 )F .
Груплашма апарсаг
[1  W01W2 W3  W0 W1W2 (W3  W4 )]Y 
 W1W2 (W3  W4 )G  W1 (1  W01W2 W3 )F
(2.84)-я уйьун ифадя алмыш оларыг. Бурадан
W1W2 ( W3  W4 ) W (1  W01W2 W3 )
Y G 1 F,
W W
W  1  W01W2 W3  W0 W1W2 (W3  W4 ) .
Нящайят, (2.85)-я ясасян ахтарылан ютцрмя функсийалары
W1W2 ( W3  W4 ) W (1  W01W2 W3 )
Wgy  , Wfy  1 .
W W

157
2.10. Тянзимлямя системляринин вя обйектлярин рийази
йазылышларынын тяснифаты
Хятти системлярин динамикасы вя статикасы диференсиал тянликляр,
ютцрмя функсийалары, заман вя тезлик характеристикаларынын кюмяйи
иля там тяйин олунурлар.
Ашаьыда АТС-ин (обйектин) рийази йазылышларынын тяснифаты верил-
мишдир.
1. Диференсиал тянликляр
Алынма цсуллары:
а) Аналитик;
б) АФТХ ясасында;
в) Кечид характеристикасы ясасында.
2. Ютцрмя функсийалары
Алынма цсуллары:
а) Диференсиал тянликлярин ясасында;
б) Кечид характеристикасы ясасында;
в) АФТХ ясасында.
3. Заман характеристикалары
3.1. Кечид характеристикасы
3.2. Чяки характеристикасы
Алынма цсуллары:
а) Тяърцби йолла;
б) Диференсиал тянлийин щялли ясасында;
в) АФТХ ясасында.
4. Тезлик характеристикалары
4.1. Амплитуд (АТХ);
4.2. Фаза (ФТХ);
4.3. Амплитуд-фаза (АФТХ)
Алынма цсуллары:
а) Тячрцби йолла;
б) Ютцрмя функсийасы ясасында;
в) Диференсиал тянлийин щялли ясасында.
Бязи моделляр аналитик вя йа тяърцби йолла яввялъя алынырлар,
диэярляри ися лазым эялярся, бунларыын ясасында ялагя дцстцрларынын

158
кюмяйи иля тяйин олунурлар.

ФЯСИЛ 3

АВТОМАТИК ТЯНЗИМЛЯМЯ СИСТЕМЛЯРИНИН


ДАЙАНЫГЛЫЬЫ

3.1. Дайаныглыг анлайышы


Истянилян тянзимлямя системини лайищя едяркян илк нювбядя онун
дайаныглы олмасыны тямин етмяк лазымдыр. Лакин систем ейни
заманда кейфиййят эюстяриъилярини дя юдямяли олдуьундан дайа-
ныглыг зярури хассяси олса, да кафи сайыла билмяз. Яэяр систем
(обйект) юз нормал иш режиминдя узун мцддят ишляйя билирся, беля
систем практики ъящятдян дайаныглы сайыла биляр. Дайаныглы
системдя вя йа обйектдя эиришин кичик дяйишмясиня тянзимлянян
кямиййятин дя кичик дяйишмяси уйьун эялир.
Дайаныглыг системин дахили вя йа мяхсуси хцсусиййяти олдуьундан
ону хариъи гцввялярин (идаря вя щяйяъанландырыъы тясирляр) типи вя
дяйишмя характери иля ялагяляндирмяк олмаз. Беля ки, идаря
тясирини мцяййян гайдада дяйишмякля щятта дайаныгсыз обйекти
нормал режимдя ишлятмяк олар. Буна мисал олараг вертолйотун,
нцвя реакторунун, стартдан сонра ракет дашыйыъысынын вя с. идаря
олунмасыны эюстярмяк олар. Бу сябябдян дайаныглыг системи
таразлыг вязиййятиндян чыхаран хариъи гцввялярин тясири кясилдикдян
сонра онун сярбяст сурятдя яввялки вязиййятиня гайытмаг
габилиййяти иля характеризя олунур. Ялбяття, бу хцсусиййят хариъи
гцввялярин тясири кясилдийи анда системин щарада олмасындан, йяни
башланьыъ вязиййятиндян дя асылыдыр.

159
Башланьыъ вязиййятля ялагядар олараг ашаьыдакы щаллары фярглян-
дирирляр:
1. Хариъи гцввялярин тясири кясилдикдян сонра систем (обйект)
истянилян x 0  R n башланьыъ вязиййятиндян яввялки таразлыг
вязиййятиня мцяййян хята дахилиндя гайыдырса, беля системляр
бцтювлцкдя вя йа глобал дайаныглы системляр адланырлар.
Яэяр таразлыг нюгтясиня гатмаг сонсуз t   вахтда баш верирся,
онда дейирляр ки, систем асимптотик дайаныглыдыр. Глобал
дайаныглыг хятти системляр цчцн характерикдир. Гейри-хятти систем-
лярдя мцяййян башланьыъ вязиййятляри цчцн систем дайаныглы,
диэярляри цчцн ися дайаныгсыз ола биляр.
Истянилян башланьыъ вязиййятдя олан систем заман артдыгъа таразлыг
нюгтясиндян сонсуз узаглашырса, беля системляр бцтювлцкдя
дайаныгсыз системляр адланырлар.
Шякил 3.1 а,б вя в-дя уйьун олараг бцтювлцкдя дайаныглы (а) вя
бцтювлцкдя дайаныгсыз (б,в) системлярин механикадан эютцрцлмцш
моделляри эюстярилмишдир. Бурада А 0 иля кцряъийин таразлыг нюгтяси
гейд едилмишдир. Шякил 3.1 в чеврилмиш ряггаса аиддир.

а) б) в)
Шякил 3.1

Мцяййян тип гейри-хятти системляр цчцн бцтювлцкдя дайаныглыг


анлайышы мцтляг дайаныглыг адланыр.
2. Хариъи гцввялярин тясири кясилдикдян сонра систем йени таразлыг
нюгтясиня эялярся вя беля таразлыг нюгтяляринин сайы сонсуз оларса,
беля системляр нейтрал системляр адланыр.
Шякил 3.2-дя нейтрал системин механики модели эюстярилмишдир.
Бу щалда систем апериодик дайаныглыг
сярщяддиндя олур. Беля ки, шякилдя
160

Шякил 3.2
эюстярилян мцстявини сонсуз кичик буъаг алтында яйсяк кцряъик
сцрят алараг таразлыг вязиййятиндян сонсуз узаглашаъагдыр.
Автоматик тянзимлямя системляриндя мцмкцн олан икинъи
дайаныглыг сярщядди рягси дайаныглыг сярщяддидир. Яэяр рягси
системдя сцртцнмя гцввяси идеал щалда сыфра бярабяр оларса (йяни
  0, бах консерватив манга, § 2.7.3), сюнмяйян рягсляр баш
верир.
Рягслярин амплитуду башланьыъ вязиййятдян асылы олур. Систем бу
щалда да нейтрал систем адланыр.
Практикада сцртцнмя гцввясини там арадан галдырмаг мцмкцн
олмадыьындан системин бу вязиййятдяки сярбяст щярякяти узун
мцддят давам едя билмир. Демпфирлямя ямсалынын сыфырдан ъцзи
мейли нятиъясиндя систем дайаныглы рягси (шякил 3.1 а) вя йа дайа-
ныгсыз рягси щала кечир.
3. Яэяр дайаныглыг мясялясинин гойулушунда башланьыъ шяртляр
областы x 0   -нын сярщядди габагъадан тяйин олунмайыбса вя бу
областын истянилян гядяр кичик ола билмяси нязярдя тутулубса, бу
тип дайаныглыг кичикликдя вя йа локал
дайаныглыг адланыр. Бу щалда реал
дайаныглыг областы лайищячинин
нязярдя тутдуьундан бюйцк дя ола
биляр (B областы, шякил 3.3). Локал
дайаныглыьы тяйин етмяк цчцн
А.М.Лйапуновун биринъи цсулундан Шякил 3.3
истифадя олунур.
4. Яэяр дайаныглыг мясялясинин гойулушунда системин таразлыг
щалына гайыда биляъяйи башланьыъ шяртляр областы x 0  B габаг-
ъадан тяйин олунмушдурса, бу тип дайаныглыг бюйцклцкдя дайаныг-
лыг адланыр. Бу тип дайаныглыг мцщяндис мясяляляри цчцн даща
йюнямлидир вя А.М.Лйапуновун икинъи (бирбаша) цсулу иля тядгиг
едилир (бах шякил 3.3).
Кичикликдя вя бюйцклцкдя дайаныглыг системин (обйектин) юз
хцсусиййяти олмайыб, тядгигат цсулуна аиддир. Айдындыр ки, яэяр
бцтювлцкдя дайаныглыг шярти юдянилирся, ейни заманда бюйцклцкдя
вя кичикликдя дайаныглыг шяртляри дя юдяниляъякдир.
161
3.2. А.М.Лйапунова ясасян дайаныглыг мясялясинин цмуми
гойулушу
Илк дяфя дайаныглыг щаггында ъидди рийази анлайышы рус алими
А.М.Лйапунов 1892-ъи илдя юзцнцн “Щярякятин дайаныглыьы щаг-
гында цмуми мясяля” ясяриндя тяклиф етмишдир. А.М.Лйапунова
гядяр мцхтялиф дайаныглыг анлайышлары мялум олса да, мцяййян
мянада дайаныглы олан щярякят диэяр мянада дайаныгсыз щесаб
едилирди. А.М.Лйапуновун иряли сцрдцйц анлайыш о гядяр уьурлу вя
конструктив олмушдур ки, о щал-щазырда да мцхтялиф техники мяся-
лялярин щяллиндя ясас кими гябул едилир.
Автоматик тянзимлямя системляриндя (обйектляриндя) динамик
просесляр адятян диференсиал тянликлярля йазылдыьындан, дайаныг-
лыьын рийази тящлили бу тянликлярин щяллинин хассяляринин тядгигиня
эятирилир.
Фярз едяк ки, автоматик тянзимлямя системинин сярбяст щярякяти
цмуми щалда ашаьыдакы автоном (саь тяряфиндя сярбяст т олмайан)
гейри-хятти диференсиал тянликляр системи иля йазылыр:
dxi / dt  fi ( x1,, xn ) , i  1,2,, n (3.1)
Бурада xi - вязиййят дяйишянляридир.
Тянлик (3.1)-и вектор шяклиндя беля ифадя етмяк олар:
dx / dt  f (x) . (3.2)
Бурада
 x1   dx1 / dt  f1 ( x1,, xn ) 
   
x     , dx / dt     , f (x)    .
x   dx / dt   
 n  n  f n ( x1,, xn )

Фярз едилир ки, бцтцн щалларда f цчцн щяллин варлыьы вя йеэанялийи


щаггында теоремин шяртляри юдянилир. Бу о демякдир ки, истянилян
башланьыъ t  t 0 аны вя башланьыъ x10 ,, xn 0 вязиййятляри цчцн
(3.1) тянлийинин щялли xi0 (t )  i (x10 ,, xn 0 , t ) мювъуддур,
162
йеэанядир вя башланьыъ t  t 0 анында i (x10 ,, xn 0 , t 0 )  xi0 шярти
юдянилир.
Лакониклик хатириня сонракы мцлащизяляря вектор йазылышындан
истифадя едяъяйик. Щяллин вектор формада йазылышы:
x0 ( t )  ψ (x0 , t ) . (3.4)
0
Бу щялл x 0 башланьыъ вязиййятиндян башлайан x ( t ) трайектори-
йасынын рийази йазылышыдыр. Дайаныглыьы тядгиг олунан вя (3.4)
ифадяси иля йазылан щярякят Лйапунова эюря щяйяъанланмамыш
щярякят адланыр.
Башланьыъ t  t 0 анында кичик кямиййят ε гядяр дяйишдирилмиш
x0  ε башланьыъ шяртиня уйьун эялян

x  ψ(x0  ε, t ) (3.5)
щялли иля йазылан щярякяти ися Лйапунов щяйяъанланмыш щярякят
адландырмышдыр. Бурада ε  (1,, n ) т .
Дайаныглыьын тящлили истянилян ики (3.4) вя (3.5) щялляринин заман
цзря бир-бириня нязярян тутдуьу вязиййят ясасында апарылыр.
А.М.Лйапуновун дайаныглыг щаггында вердийи анлайыш дайаныглы
системлярдя истянилян ики трайекторийанын вахт кечдикъя бир-бириня
йахынлашмасы вя йа йахын мясафядя галмасы хцсусиййятиня ясас-
ланыр.
Беля щалларда, рийази тярифи ясасландырмаг цчцн али рийазиййатдан
мялум олан    йанашмасындан истифадя едирляр.
Теорем 1 (Лйапуновун биринъи цсулу). Щяйяъанланмыш щялл x0 ( t )
заман t   йахынлашанда о вахт Лйапунова эюря дайаныглы
сайылыр ки, истянилян верилмиш   0 ядяди цчцн бу ядяд ня гядяр
кичик олса беля,  -дан асылы еля   0 ядяди мювъуд олмалыдыр ки,
t  t 0 анында x ( t 0 )  x0 ( t 0 )   шяртини юдяйян x ( t ) щялли
t  t 0 ,  интервалында x (t )  x0 ( t )   шяртини дя юдямиш олсун.
Щяндяси бахымдан бу о демякдир ки, t  t 0 анында ( x10 ,, x1n )
163
нюгтясинин  -ятрафындан башланан бцтцн щялляр  -щялляр силиндрини
щеч вахт тярк етмяйяъякдир.
Теоремдя  - Еквлид нормасынын ишарясидир (ики нюгтя арасындакы
мясафя). Йухарыдакы
1/ 2
 n 
x ( t 0 )  x ( t 0 )    i   
 0
(3.6)
 i1 
шярти  радиуслу сферанын дахили нюгтялярини характеризя едир вя x 0
башланьыъ шяртинин ε артымына мящдудиййят гойур. x ( t )
трайекторийасы x 0 нюгтясинин  иля мящдудлашдырылан йахын
ятрафындан (  -радиуслу щиперсферанын дахилиндян) башлайыр.
Артымын кичик олмасы тялябаты гейри-хятти системлярдя сепарат-
рисалар иля тяърид олунан локал дайаныглыг вя дайаныгсызлыг
областларынын мювъуд олмасы иля ялагядардыр. Башланьыъ вязиййят-
ляр бир-бириндян чох фярглянярся, x0 ( t ) вя x ( t ) трайекторйалары
мцхтялиф ящатя даиряляриня дцшя билярляр.
Тярифдя трайекторийаларын йахынлыг мейары кими мейлин  радиуслу
силиндрин дахилиндя галмасы шярти, йяни x ( t )  x0 ( t )  
эютцрцлмцшдцр.  -нун истянилян кичик ядяд эютцрцля билмясиня
бахмайараг дайаныглы системдя яввял-ахыр тяляб олунан йахынлыг
юдяниляъякдир.
Яэяр ялавя олараг
lim x (t )  x0 ( t )  0 (3.7)
t 

шярти дя юдянилярся, онда щяйяъанланмамыш щярякят x0 ( t )


асимптотик дайаныглы щярякят адланыр.
Яэяр башланьыъ шяртин артымына мящдудиййят йохдурса, йяни
   вя йа   В , онда систем уйьун олараг бюйцклцкдя вя
бцтювлцкдя дайаныглы систем адланыр. Биринъи хцсусиййят хятти
системлярдя юдянилир.
Дейилянлярин щяндяси изащыны шякил 3.4 - я ясасян шярщ етмяк олар.
Эюрцндцйц кими, t  t 0 башланьыъ анында бцтцн щялляр x 0
164
башланьыъ нюгтясинин  ятрафындан башлайараг сонракы анларда 
силиндиринин дахилиндя галырлар. Шякилдя йалныз бир ядяд x ( t )
трайекторийасы вя    щалы эюстярилмишдир.
А.М.Лйапуновун дайаныглыг анлайышынын бязи хцсусиййятлярини гейд
едяк. Биринъиси, щяйяъанланмамыш вя щяйяъанланмыш щярякятлярин щяр
икиси мащиййят етибариля ейни олуб йалныз башланьыъ шяртляря эюря
фярглянирляр. Икинъиси, дайаныглыьа сонсуз бюйцк заман интервалында
бахылыр. Цчцнъцсц, нязярдя тутулур ки, щяйяъанландырыъы ε тясири
кичикдир. Бу мящдудиййятляря бахмайараг щярякятин дайаныглыьы
щаггында А.М.Лйапуновун теореми мащиййят бахымындан чох

файдалыдыр.
Бунунла беля, истянилян ики ейни типли, йяни башланьыъ шяртлярин
тясири алтында баш верян щярякят трайекторийаларынын бир-бириня
нязярян йерляшмясини тящлил етмяк нисби характер дашыйыр. Дайа-
ныглы системдя бцтцн трайекторийалар гярарлашма трайекторийасына
вя йа автоном системдя нюгтясиня йахынлашырлар. Бу диалектик
хцсусиййяти нязяря алсаг гярарлашма (таразлыг) трайекторийасынын
вя йа нюгтясинин дайаныглыьыны Лйапуновун йухарыда верилмиш
теореминдян истифадя едяряк тяйин етмяк даща конструктив оларды.
Шякил 3.4 дяйишмя сцрятинин сыфыра
Системин таразлыг нюгтяляри координатларын
бярабяр олмасы, йяни dx / dt  0 щалына уйьун эялир. Бу шярт
стасионарлыг шярти адланыр. Бу шяртя ясасян xim c
, m  1,2,
нюгтяляринин координатлары
f(x)  0 (3.8)
165
ъябри тянликляр системинин щяллиндян тапылыр.
Тянлийин ямсаллары замандан асылы (гейри-стасионар систем) вя йа
саь тяряфиня сярбяст t дахил оларса, таразлыг нюгтяляри гейри-
стасионар олуб заман цзря йерлярини дяйиширляр.
Таразлыг нюгтяляри дайаныглы вя йа дайаныгсыз таразыг нюгтяляри
ола билярляр.

3.2.1. Тривиал (сыфыр) щяллин дайаныглыьы


Автоматик тянзимлямя нязяриййясиндя динамик системлярин
дайаныглыьыны координат башланьыъында йерляшян таразлыг нюгтясиня
нязярян арашдырырлар. Таразлыг нюгтяси xс  0 мялум оларса, (3.2)
щяллиндя z  x  xс явязлямясинин кюмяйи иля координат башлан-
ьыъыны бу нюгтяйя сцрцшдцрмяк олар.
Системин йени z координатларында тянлийи:
dz / dt  (z) (3.10)
Бу щалда (0)  0 шярти юдянилмялидир.
Йени (3.10) тянлийиндя z(t )  0 олдугда dz / dt  0 стасионарлыг
шярти юдянилир. Демяли, тривиал щялл адланан z(t )  0 щялли таразлыг
нюгтясинин координатларыдыр. Бу сябябдян илкин (3.2) тянлийинин
x  (x0 , t ) цмуми щяллинин дайаныглыьыны тядгиг етмяк явязиня
(3.10) системинин z(t )  0 тривиал щяллинин даща садя олан дайа-
ныглыьыны йохламаг кифайятдир.
Теорем 2. z(t )  0 тривиал щялл о вахт Лйапунова эюря дайаныглы
сайылыр ки, истянилян габагъадан верилмиш ε  0 ядяди цчцн, бу
ядяд ня гядяр кичик олса беля,  -дан асылы олан еля   0 ядяди
мювъуд олмалыдыр ки, t  t 0 башланьыъ анында z(t 0 )  δ шяртини
юдяйян z ( t ) щялли t  t 0 ,  интервалында z( t )  ε шяртини дя
юдямиш олсун.
Бу щалда (3.7) асимптотик дайаныглыг шяртини беля йазмаг олар:
lim z ( t )  0 . (3.11)
t 

166
Шякил 3.5-дя тривиал щяллин дайаныглыьынын щяндяси тясвири
эюстярилмишдир.

Шякил 3.5
Мисал 3.1
Системин (3.1) шяклиндя гейри-хятти тянлийи
dx1 / dt   x1 (1  x12 )  2 x2 ,
dx2 / dt  x1  x2
верилмишдир. Таразлыг нюгтясинин координатларыны (3.8) стасионарлыг
шяртиндян тапырыг:
x13  x1  2 x2  0, x1  x2  0 .
Бу тянликляр системини щялл етсяк, аларыг:
с
x11  0, x с21  0; x12
с
 1, xс22  1; x13
с
 1; x с23  1 .
Системин тяртиби цчя бярабяр олдуьундан цч таразлыг нюгтяси
мювъуддур.
Фярз едяк ки, икинъи A2 (1,  1) таразлыг нюгтясинин дайаныглы олуб-
олмамасыны арашдырмаг лазымдыр. Бу мясяляни тривиал (сыфыр) щяллин
дайаныглыьынын тядгигиня эятирмяк цчцн
z1  x1  1 , z 2  x2  1
явязлямясини едяк. Бурадан
x1  z1  1; x2  z 2  1
тапыб илкин диференсиал тянликдя йериня йазсаг, алырыг:
dz1 / dt  z1 (z12  3z1  4)  2z 2 ,
dz2 / dt  z1  z 2 .

167
Инди теорем 2-дян истифадя едяряк икинъи таразлыг нюгтясинин
дайаныглы олуб-олмамасыны тядгиг етмяк олар.
3.3. Хятти системлярин дайаныглыьы. Кюкляр цсулу
Сабит ямсаллы (стасионар) хятти биръинс диференсиал тянликля йазылан
системин (обйектин) дайаныглыьыны арашдыраг:
dx / dt  Ax , y  cт x (3.12)
Бурада, щямишя олдуьу кими, x  ( x1,, xn ) т – n юлчцлц вязиййят
вектору;
a11  a1n 
A   .............  – сабит матрисдир.
 
a n1  a nn 
Стасионарлыг (3.8) шяртини (3.12) тянлийиня тятбиг етсяк, Ax  0
аларыг. Бурадан эюрцнцр ки, биръинс хятти системлярин координат
башланьыъында йерляшян йеэаня хc  0 таразлыг нюгтяси мювъуддур.
1. Асимптотик дайаныглыг шяртинин йохланмасы. Асимптотик
дайаныглыг шярти (3.11)-ин хятти системя тятбигиня бахаг.
Асимптотик дайаныглыьыны йохламаг цчцн (3.12) тянлийини щялл
едиб, (бах, Коши дцстуру (2.22)) тапылмыш
x(t )  e A( tt 0 ) x0 (3.13)
щяллиндя (3.11)-я ясасян
x( t )  lim e A ( tt 0 ) x0   0 (3.14)
t  
асимптотик дайаныглыг шяртини йохламаг лазымдыр. Яэяр (3.14) шярти
x( t ) векторунун бцтцн компонентляри цчцн юдянилирся, онда
хc  0 таразлыг нюгтясини вя демяли, системи бцтювлцкдя дайаныглы
щесаб етмяк олар.
Тянзимлянян кямиййят y  c т x олдуьундан x(t )0 шяртиндян
чыхыша нязярян дя асимптотик дайаныглыг y0 юдянир.
Мцщяндис практикасында адятян бу цсулдан истифадя етмирляр.
168
Бунун ясас сябяби (3.13) аналитик щяллинин алынмасында мцяййян
чятинликлярин мювъуд олмасы иля ялагядардыр. Принсипъя (3.12)
тянлийини компцтердя щялл едяряк кифайят гядяр бюйцк заман
интервалында (3.14) шяртини гиймятляндирмяк олар.
2. Кюкляр цсулу. Хятти системлярдя дайаныглыьын тяйин олунма-
сынын даща садя цсулу иля таныш олаг. Бу цсулун изащы билаваситя
(3.13) щяллинин тящлилиня ясасланыр.
Цмумилийя хялял эятирмядян эириш вя чыхыша нязярян бирюлчцлц
тянзимлямя системиня бахаг. Бу щалда системин классик формада
йазылмыш тянлийи
a 0 y( n )  a1y( n 1)    a n y  b0g( m)  b1g( m1)    bmg . m  n
Сярбяст щярякяти тядгиг етмяк цчцн g  0 эютцрмяк лазымдыр.
x1  y , x2  y ,  , xn  y( n1) гябул едиб вязиййятляр координатыны
кечсяк A матриси цчцн аларыг:
 0 1 0  0 0 
 0 0 1  0 0 
  
A     

 0 0 0  0 1 
 a n 
a n 1

a n 2 a
  2
a
 1
 a 0 a0 a0 a0 a 0 

Бу щалда чыхыш кямиййяти y x1 . Системин характеристик тянлийи


D(s)  det(sI  A)  a 0sn  a1sn1    a n  0 (3.15)
Бурада I – n  n юлчцлц ващид матрисдир.
(3.15) тянлийинин кюкляринин типиндян асылы олараг y( t ) щялли
мцхтялиф формада йазылыр.
1. Характеристик тянлийин s i , i  1,2,, n , кюкляри садя кюклярдир,
йяни сыфыр кюк дя дахил олмагла мцхтялифдирляр. Бу щалда системин
(обйектин) сярбяст щярякяти
n
y ( t )   Сi e s i t . (3.16)
i 1

169
Бурада Ci – x10 ,, xn 0 башланьыъ шяртляриндян асылы олан интег-
раллама сабитляридир.
xi  y(i1) , i  1,2,, n , олдуьундан асимптотик дайаныглыг
lim y( t )  0 шярти дя бцтцн y (i1) тюрямяляри цчцн юдянилмялидир:
t 

lim y(i1) ( t )  0 асимптотик дайаныглыг шяртинин юдянилмяси цчцн


t
(3.16) ифадясиндяки бцтцн топлананлар сыфыра йахынлашмалы, йяни
сюнмялидирляр.
Щягиги s i  α i кюкляриня (3.16) ифадясиндя Ci e i t топлананлары
уйьун эялир. Айдындыр ки, йалныз α i  0 щалында бу топлананлар
сюнцрляр (шякил 3.6 а). α i  0 щалына артан експоненталар (шякил
3.6 б), α i  0 щалына ися дцз хятляр уйьун эялир (шякил 3.6 в).

Шякил 3.6

Гейд етмяк лазымдыр ки, гошма-комплекс si  i  ji ,


si 1  i  ji кюкляр щалында щягиги ифадя ала билмяк цчцн яслиндя
(3.16) ифадясиндяки уйьун Ci вя Ci 1 “башланьыъ шяртляри” дя
гошма комплекс шяклиндя олмалыдырлар: Ci,i 1  a i  jb i . Бу щалда
yi  (a i  jb i )e i t e ji t  (a i  jb i )e i t e ji t 
. (3.16 а)
 e i t (2a i cos i  2bi sin i )  2k ie i t cos(i t  i )
Бурада a i , b i вя йа k i  a i2  bi2 , i  arctg bi / a i –башланьыъ
шяртляря ясасян тапылан йени щягиги интеграллама сабитляридир.
Щялл (3.16)-да гошма-комплекс кюкляр цчцн (3.16а) вя
170
тякрарланан кюкляр цчцн (3.17) ифадяляри дя нязяря алындыгдан
сонра интеграллама сабитляри ашаьыдакы ъябри тянликляр системинин
щяллиндян тапылыр:
y(С1,, Сn , t 0 )  y0 ,

y(С1,, Сn , t 0 ) t  t 0  y 0 ,
.................
y( n 1) (С1,, Сn , t 0 ) t  t 0  y(0n 1) .

Бурада Сi – ахтарылан йени щягиги интеграллама сабитляри; t 0 – башланьыъ


заман аны; y , y ,, yn 1 – t  t -а уйьун эялян мялум
0 0 0 0
башланьыъ шяртлярдир.
Бу щалда i  0 оланда сюнян рягси просес (шякил 3.7 а), i  0
щалында даьылан рягси просес (шякил 3.7 б), i  0 оланда ися сабит
амплитудлу сюнмяйян рягсляр (шякил 3.7 в) йараныр.

Шякил 3.7

2. Яэяр r сайда тякрарланан s i кюкляри мювъуд оларса, (3.16) – да


esi t (Ci, r 1t r 1    Ci1t  Ci 0 ) (3.17)
шякилли топлананлар мейдана чыхыр. Яэяр si  i  ji кюкцндя
i  0 , онда exp(si t ) вуруьу вахт кечдикъя сыфра йахынлашаъагдыр.
Мютяризянин дахилиндяки вуруг ися артаъагдыр. Бу сябябдян 0  
171
типли гейри-мцяййянлик алыныр. Лакин мялум олдуьу кими, биринъи
вуруг сыфыра даща тез йахынлашдыьындан i  0 щалында (3.17)
шякилли топлананлар да вахт кечдикъя сыфыра йахынлашырлар.
Беляликля, йухарыда алынмыш фярди нятиъяляри цмумиляшдиряряк
асимптотик дайаныглыг щаггында ашаьыдакы йени теореми вермяк
олар.
Теорем 1. Сабит ямсаллы хятти системин асимптотик дайаныглы
олмасынын зярури вя кафи шярти онун характеристик тянлийинин кюкля-
ринин щягиги щиссяляринин сыфырдан кичик олмасыдыр, йяни Re si  0 ,
i  1,2,, n . Башга сюзля, бцтцн кюкляр комплекс кюкляр мцстяви-
синин сол йарыммцстявисиндя йерляшмялидирляр.
Беля кюкляр сол кюкляр адланыр.
Шякил 3.8-дя кюкляр мцстявиси эюстя-
рилмишдир. Шякилдя s1 вя s 4 щягиги
кюклярдир.
Йухарыдакы теореми формаъа (3.12)
иля ейни олан хяттиляшдирилмиш тянлик
(бах § 2.1, биринъи йахынлашма тянлийи)
Шякил 3.8 цчцн илк дяфя А.М.Лйапунов тяклиф
етмишдир.
Кюкляр цсулу иля дайаныглыьы тяйин етмяк цчцн биринъи цсулдан
фяргли олараг (3.12) тянлийини щялл етмяк лазым эялмир. Бу
мягсядля ъябри тянлик олан D(s)  0 характеристик тянлийини щялл
едиб онун кюклярини тапмаг вя Re si  0 шяртини йохламаг кифайят-
дир. Йцксяк тяртибли (n  2) тянликлярин кюкляринин тапылмасында
щесаблама цсулларындан истифадя етмяк мяслящятдир.
Системин вя йа обйектин тянлийи классик йазылыш формасында (чыхыша
нязярян) верилярся, характеристик тянлийи А матрисини щесабламадан
(3.15)-ин кюмяйи иля тяйин етмяк лазымдыр.
Мисал 3.2. Ашыьыдакы тянликля верилмиш системин дайаныглыьыны
кюкляр цсулу иля йохлайын:
dx1 / dt  x1  x2 , dx2 / dt  4 x1  x2 .
Характеристик тянлийин кюклярини тапаг:
172
 s 0   1  1
det(sI  A)  det   
 0 s    4 1

s 1 1  2
 det    s  2s  3  0
 4 s  1
Бурадан s1  1 , s 2  3 . Эюрцндцйц кими Re s2  3  0 , йяни s 2
кюкц саь кюк олдуьундан систем дайаныгсыздыр.
Доьрудан да тянлийин щялли
c c
x1  1 e  t  2 e3t , x2  c1e t  c2e3t
2 2
эюстярир ки,
lim x(t )  lim ( x1, x2 ) т  (,) .
t  t 

3.4. Хятти системлярин дайаныглыьынын А.М.Лйануновун


икинъи цсулу ясасында тяйини
Лйапуновун икинъи (бирбаша) цсулу локал дайаныглыьы йохламаг
цчцн чох файдалы олса да, онун ясас цстцнлцйц глобал вя бцтюв-
лцкдя (хятти системляр цчцн) дайаныглыьы тядгиг етмяйя имкан
вермясиндядир.
Икинъи цсул яввялдя шярщ едилмиш биринъи цсула нисбятян даща ашкар
физики мащиййятя маликдир.
Яэяр кянардан енержи алмайан автоном системлярин цмуми
енержиси монотон азаларса, системин вязиййяти дайаныглы таразлыг
нюгтясиня йахынлашаъаг. Цмуми енержи сыфыр вя йа мцсбят кямий-
йят олдуьундан дайаныглыьы тяйин етмяк цчцн енержини характеризя
едян мянфи олмайан функсийа тяртиб едиб бу функсийанын системин
трайекторийалары цзря дяйишмясинин монотонлуьуну (мцнтязям-
лийи) йохламаг кифайятдир.
Икинъи цсул щям хятти, щям дя гейри-хятти системлярин дайаныг-
лыьыны диференсиал тянликляри щялл етмядян вя характеристик тянлийин
кюклярини тапмадан тядгиг етмяйя имкан верир. Садялик цчцн
dx / dt  f (x) (3.18)

173
гейри-хятти автоном системин x c ( t )  0 тривиал (сыфыр) щяллинин
дайаныглыьыны тядгиг едяъяйик. Яввялдя гейд едилдийи кими, тараз-
лыг нюгтясинин x c  0 щалында z  x  x c явязлямяси едяряк коор-
динат башланьыъыны бу нюгтяйя сцрцшдцрмяк олар.
Икинъи цсулун чатышмайан ъящяти одур ки, бу цсул енерэетик
функсийанын гурулмасы цчцн щеч бир гайда тяклиф етмир.
Гейри-хятти (3.18) системинин Лйапунова эюря дайаныглы олмасы
цчцн Лйапунов функсийасы адланан вя V(x) кими ишаря олунан
енерэетик функсийа ашаьыдакы шяртляри юдямялидир:
1. V(x) функсийасы мяркязи координат башланьыъында олан
 
B  x  R n : x  b областында кясилмяз биринъи тяртиб тюрямяля-
ря малик олмалыдыр.
2. V(x) функсийасы мцсбят-мцяййян функсийа олмалыдыр, йяни B
областынын щяр бир нюгтясиндя V(x)  0 , координат башланьыъында
ися V(0)  0 . Мясялян, V  x12  x22
3. V(x) функсийасынын тюрямяси
т т
dV(x) n V dxi  V   V 
   x   x  f (x) (3.19)
dt i1
xi dt  x   
мянфи-йарыммцяййян, йяни B областында бцтцн x  B цчцн
V (x)  0 шярти юдянилмялидир вя йа мянфи-мцяййян V  ( x)  0
( x  0 нюгтясиндя V  (0)  0 шярти иля) олмалыдыр.
Ифадя (3.19) V(x) функсийасынын (3.18) системинин трайекторийалары
цзря дяйишмясини эюстярир. V  (x)  0 шярти ися бу дяйишмянин
x  0 таразлыг нюгтясиня гядяр монотон азалан олмасыны,
V (x)  0 шярти ися V(x)  const щалына уйьун эялиб системин
гапалы трайекторийа цзря щярякят етдийини (орбитал дайаныглыг)
эюстярир.
Беляликля, дайаныглыг йалныз V(x) функстйасынын тюрямясинин
хассяси (ишаряси) иля мцяййян олунур. Шякил 3.9 а-да V(x) функ-
сийасынын n  2 щалы цчцн щяндяси тясвири, шякил 3.19 б-дя ися бу
174
функсийанын дайаныглы системин x( t ) трайекторийасы иля ялагяси эюс-
тярилмишдир. Шякилдя 1 – асимтотик, 2 – ися орбитал дайаныглы щяря-
кятин трайекторийасыны эюстярир.

Шякил 3.9

Теорем 2 (Асимптотик дайаныглыг щаггында Лйапуновун


теореми). Яэяр (3.18) системи цчцн тюрямяси бу системин
трайекторийалары цзяриндя мянфи-мцяййян олан мцсбят-мцяййян
V(x) функсийасы мювъуддурса, x(t )  0 тривиал щялли асимптотик
дайаныглыгдыр.
Мисал 3.2а. Щамар гейри-хяттилийя малик олан биринъи тяртиб
системя бахаг:
dx / dt   x  ax3 , a 0.
Бу тянлик цчцн (3.8) стасионарлыг шярти  x  ax3  0 . Бу тянлийи
щялл етсяк таразлыг (мцвазинят) нюгтялярини тапарыг:
x1с  0 ; x2с  a 1 2 ; x3с  a 1 2 .
Лйапунов функсийасы кими ашаьыдакы мцсбят-мцяййян функсийаны
гябул едяк:
1
V( x)  x 2 .
2
Бу функсийанын тюрямяси (3.19)-а ясасян
dV / dt  x (dx / dt )   x 2  ax 4 .
V
функс
175
ийасы ax 2  1 цчцн мянфи-мцяййян функсийа олдуьундан вя бу
бярабярсизлик x -ын кифайят гядяр кичик гиймятляриндя
юдянилдийиндян координат башланьыъы локал асимптотик дайаныглы
нюгтядир. Демяли, бу систем x0  1/ a башланьыъ шяртляриндя
дайаныглыдыр.
Инди системин вязиййятини x2с  a 1 2 таразлыг нюгтясинин ятрафында
тядгиг едяк.
1
V( x)  ( x - a 1 2 )2
2
гябул едяк. Бу щалда
dV / dt  ax( x  a 1 2 )(x  a 1 2 )2 .
 функсийасынын x  a 1 2 нюгтясинин кичик ятрафында V кими
V
мцсбят-мцяййян функсийа олмасы икинъи таразлыг нюгтясинин дайа-
ныглы олмасыны тясдиг етмяйя имкан вермир.■
Теоремин хятти диференсиал тянликлярля йазылан тянзимлямя
системляриня тятбигиня бахаг.
Цмуми щалда йухарыдакы тялябдя ъаваб верян конкрет V(x)
Лйапунов функсийасынын сечилмяси чох мцряккяб мясялядир.
Мцряккяблик бу функсийанын мцсбят-мцяййян функсийа олмасыны
тяйин етмяк иля ялагядардыр. Хятти
dx / dt  Ax (t ) (3.20)
систем цчцн ися бу мясялянин садя вя щесаблама ъящятдян
конструктив олан щялли мювэуддур. Бурада А  (а ij ) ,
i, j  1,2,, n квадратик сабит матрисдир.
Хятти системляр цчцн Лйапунов функсийасы али ъябрдян мялум олан
квадратик формалар синфиндя ахтарылыр:
n n
V(x)   qij xi x j , qij  q ji (3.21)
i 1 j1
вя йа матрис формасында
V(x)  x тQx (3.22)

176
Бурада x  ( x1,, xn ) т , Q (qij ) – симметрик матрисдир.
Квадратик (3.22) формасынын вя демяли, V(x) функсийасынын
мцсбят-мцяййян олмасы цчцн Q матрисинин мяхсуси ядядляри
(симметрик матрис цчцн бунлар щягиги ядядлярдир) i  0 шяртини
юдямялидирляр. Мялум олдуьу кими  i
det(I  Q)  I  Q  0 (3.23)
характеристик тянлийинин кюкляридир.
Мисал 3.3. Фярз едяк ки, квадратик форма
V(x)  x12  2 x1x2  2 x22  x23
шяклиндя верилмишдир. Уйьун матрис йазылышы
1 1 0 x1 
V(x)  ( x1 , x2 , x3 ) 1 2 0 x2 
0 0 1   
  x3 
Бурада симмметрик Q матриси
1 1 0
Q  1 2 0
0 0 1 
 
Бу матрис цчцн (3.23) характеристик тянлийи
  0 0   1 1 0    1 1 0
det  0  0    1 2 0   det   1   2 0 
 0 0    0 0 1   0 0   1
    
 (  1)(2  3  1)  0
Бурадан 1  1,  2  (3  5 ) / 2 , 3  (3  5 ) / 2 .
Бцтцн кюкляр i  0 , i  1,2,3 олдуьундан Q матриси вя она
уйьун олан квадратик форма мцсбят-мцяййяндир.■
Цмуми щалда квадратик форманын мцсбят-мцяййянлийини тяйин
етмяк цчцн Силвестер критерисиндян истифадя едирляр. Бу критерийя
177
ясасян (3.22) квадратик формасынын мцсбят-мцяййян олмасынын
зярури вя кафи шярти Q матрисинин бцтцн
q11q1k
k   , k  1,2,, n (3.24)
q k1q kk
диагонал минорларынын (тяйинедиъиляринин) сыфырдан бюйцк олмасыдыр.
Йяни  k  0 шярти юдянилмялидир.
Мисал 3.4. Йеня яввялки
1 1 0
V ( x)  x 1 2 0 x
т
0 0 1 
 
квадратик формайа бахаг. Q матрисинин (3.24) ифадясиня ясасян
диагонал минорларыны щесаблайаг:
1 1 0
1 1
1  1  0 ,  2   1  0 , 3  1 2 0  1  0 .
1 2
0 0 1
Бцтцн минорлар цчцн  k  0 , k  1,2,3 шярти юдянилдийиндян
бахылан квадратик форма мцсбят-мцяййяндир.■
Хятти систем (3.20) цчцн V  (x) функсийасыны тяйин едяк. Ифадя
(3.19)-да V(x)  x тQx вя f (x)  Ax олдуьуну нязяря алыб век-
тора нязярян диференсиаллама гайдасындан истифадя етсяк, аларыг:
т
dV(x) dx тQx  x тQx 
    Ax  ( Ax ) т Qx  x тQAx 
dt dt   x 
 xт A тQx  x тQAx  xт (A тQ  QA)x (3.25)
Эюрцндцйц кими, йени квадратик форма алынмышдыр. Мютяризянин
дахилиндяки ифадяни
A тQ  QA  P (3.26)
кими ишаря едяк. P мцсбят-мцяййян матрис оларса,

178
dV / dt  xт Px  0
мянфи ишарясинин эцъцня мянфи-мцяййян функсийа олаъагдыр.
Демяли, системин асимптотик дайаныглы олмасы цчцн еля мцсбят-
мцяййян Q матриси сечмяк лазымдыр ки, P матриси дя мцсбят-
мцяййян олсун. Q иля P арасындакы ялагя (3.26) мцнасибяти иля
верилмишдир. (3.26) матрис тянлийиня ясасян Q симметрик матрис
олдуьундан P матриси дя симметрик матрис олаъагдыр, йяни
P т  P шярти юдяниляъякдир.
A вя Q верилярся, P матрисини (3.26) матрис тянлийиндян
асанлыгла тапмаг олар. Лакин мцсбят-мцяййян Q матрисинин вя
демяли, V(x) Лйапунов функсийасынын мювъудлуьуну тяйин
етмяк цчцн яксиня щярякят едирляр. Беля ки, мцсбят-мцяййян P
матриси эютцрцб (хцсуси щалда P  I ващид матриси) A матрисинин
мялум гиймятиндя (3.26) тянлийини Q -йя нязярян щялл едиб, онун
мцсбят-мцяййянлийини яввялдя шярщ едилмиш ики цсулдан бири иля
йохлайырлар. Яэяр мцсбят-мцяййян щялл мювъуддурса, хятти
систем асимптотик дайаныглыдыр. Айдындыр ки, верилмиш P матри-
синдя (3.26) тянлийинин щялли A матрисинин хцсусиййятляриндян
асылыдыр. Эюстярмяк олар ки, яэяр A матрисинин мяхсуси ядядляри
щягиги вя мянфи ишарялидирся, Q вя P мцсбят-мцяййян
матрислярдир.
Теорем 3. x (t )  Ax (t ) системи цчцн координат башланьыъы йалныз
о щалда бцтювлцкдя асимптотик дайаныглыдыр ки, истянилян верилмиш
мцсбят-мцяййян P матриси цчцн (3.26) тянлийини юдяйян мцсбят-
мцяййян симметрик Q матриси мювъуд олсун.
Гейд етмяк лазымдыр ки, бу теорем асимптотик дайаныглыьын йалныз
кафи шяртини ифадя едир. Бу о демякдир ки, Лйапунов функсийасынын
тапыла билмямяси щяля системн дайаныгсыз олмасы демяк дейил.
Мисал цчцн, дайаныглы рягси просесдя системин енержиси монотон
дейил, рягси шякилдя азалыр. Бу щалда Лйапунов функсийасы 3-ъц
шярти юдямяся дя ( V  (x) функсийасынын ишаряси нювбяляшир) систем
аисмптотик дайаныглыдыр (бах шякил 3.10).
Яэяр обйектин тянлийи
179

Шякил 3.10
x (t )  Fx (t )  Bu
шяклиндя верилибся, вязиййятя нязярян u  k x(t ) якс ялагя
гануну гябул едяряк гапалы системин тянлийини (3.23) шяклиня
эятирмяк олар:
x (t )  Ax (t ) .
Бурада A  F  Bk .
Мисал 3.5. Лйапуновун теореминдян истифадя едяряк структур
схеми шякил 3.11-дя эюстярилмиш системин дайаныглыьыны тядгиг
един. Уйьун тянлик
dx1 / dt   x1  x2
dx2 / dt   x1  x2
 1 1
Шякил 3.11 Бурада A   .
 1  1
Теоремдя истянилян мцсбят-мцяййян P матриси иштирак едир. Беля
матрис кими ващид матрис эютцрсяк (3.26) тянлийини ашаьыдакы
шякилдя йазмаг олар:
 1  1  q11 q12   q11 q12   1 1 1 0
 1  1 q 21 q 22   q 21 q 22   1  1   0 1 (3.27)

Матрис P симметрик олдуьундан Q матриси дя симметрик


матрисдир, йяни q12  q 21 . Бу щалда цч дяйишяни тяйин етмяк
кифайятдир. Матрис (3.27) тянлийини ачсаг аларыг:
2q11  2q12  1 ,
q11  2q12  q 22  0 ,
 2q12  2q 22  1 .

Бу тянликляр системини щялл етсяк, тапарыг: q11  0,5 , q12  q 21  0 ,


q 22  0,5 . Беляликля, алынмыш

180
0.5 0
Q 
 0 0.5
матриси мцсбят-мцяййян олдуьундан бахылан хятти систем асимп-
тотик дайаныглыдыр. ■
Мцщяндис практикасында диференсиал тянлийин вя йа онун харак-
теристик тянлийин щяллиня ясасланмайан вя щесаблама нюгтейи-
нязяринъя даща садя олан гайдалара даща чох цстцнлцк верирляр.
Бу гайдалар дайаныглыг критериляри адланырлар. Дайаныглыг
критериляринин ясасында няинки хятти системин дайаныглы олуб-
олмамасыны, щятта параметрлярин вя системин структур хцсусий-
йятляринин дайаныглыьа олан тясирини дя арашдырмаг олар.
Дайаныглыг критерилярини ики група айрылырлар: ъябри вя тезлик
дайаныглыг критериляри. Рийази ъящятдян бцтцн критериляр еквивалент
олуб нятиъя етибары иля асимптотик дайаныглыг шяртинин юдянилмясини
тямин едирляр.

3.5. Ъябри дайаныглыг критериляри


Ъябри дайаныглыг критериляри хятти системин (обйектин) дайаныглыьыны
D(s)  a 0sn  a1sn 1    a n  0 (3.28)
харакеристик тянлийинин кюклярини тапмадан онун ямсалларына
ясасян арашдырмаьа имкан верир.
Ъябри дайаныглыг критериляриндян ян эениш йайыланы Щурвис вя Раус
критериляридир. Бу критерилярля таныш олмаздан яввял гейд едяк ки,
истянилян тяртибли системин дайаныглыьынын зярури шярти (3.28)
тянлийинин бцтцн ямсалларынын сыфырдан бюйцк олмасыдыр, йяни
a 0  0, a1  0,  , a n  0 . (3.29)
Щягигятян, (3.28) тянлийини Безу теореминя ясасян s i кюкляринин
дахил олдуьу хятти вуругларын щасили кими эюстярямяк олар:
a 0(s  s1)(s  s2)(s  sn ) (3.30)
Яэяр кюклярин щягиги щиссяляри сыфырдан кичикдирлярся ( Re si  0 ),
йяни систем дайаныглыдырса (бах §3.3), онда (3.30) ифадясиндяки
мютяризяляри бири-бириня вуруб ачдыгдан сонра бцтцн ямсаллары
181
мцсбят олан (3.28) ифадясини алмыш оларыг. Кюкляр гошма-
комплекс олдуьу щалда Ейлер дцстурундан истифадя етмяк
лазымдыр.
Эюстярилян (3.29) зярури шяртиндян ашаьыдакы нятиъяляр алынар.
а) биринъи вя икинъи тяртиб ( n1,2 ) системляр цчцн зярури шярт ейни
заманда кафи шяртдир. Доьрудан да, a 0s  a1  0 вя
a 0s2  a1s  a 2  0 тянликляриндя a 0  0 , a1  0 , a 2  0 шяртляри
юдянилярся, бцтцн кюкляр сол кюкляр олаъагдыр.
б) цч вя даща йцксяк тяртибли системляр цчцн ямсалларын сыфырдан
бюйцклцйц дайаныглыьын йалныз зярури шяртидир. Бу щалда (3.29)
шяртининин юдянилмясиня бахмайараг ялавя арашдырмалар апармаг
лазымдыр.

3.5.1. Щурвис критериси


Бу критери 1895-ъи илдя алман рийазиййатчысы А.Щурвис тяряфиндян
тяклиф едилмишдир.
Критеридян истифадя етмяк цчцн (3.28) характеристик тянлийинин
ямсалларындан хцсуси матрис тяртиб едирляр:

Матрисисн тяртиб олунма гайдасы. Матрисин баш диагоналы цзря


солдан саьа доьру a1 -дян a n -я гядяр бцтцн ямсаллар йазылыр. Щяр
бир диагонал елементдян йухары ямсалларын индекси артыр, ашаьы
эетдикъя ися азалыр, n -дян бюйцк вя кичик индексли ямсалларын
йериня сыфырлар йазылыр.
Тясдиг. Хятти системин асимптотик дайаныглы вя демяли,
характеристик тянлийинин кюкляринин сол кюкляр олмасынын зярури вя
кафи шярти ( a 0  0 оланда)  матрисинин мцсбят-мцяййян матрис

182
олмасыдыр.
Яввялдя (бах §3.4) гейд едилдийи кими, матрисин мцсбят-
мцяййянлийини тяйин етмяк цчцн ики цсул мювъуддур. Бунлардан
бири det(λI  Γ)  0 характеристик тянлийини щялл едиб, онун  i
кюкляринин тапылмасы иля ялагядардыр. Айдындыр ки, щесаблама бахы-
мындан бу цсул бизи гане едя билмяз. Икинъи цсул ися Силвестер
шяртиня ясасланыр вя матрисин бцтцн диагонал минорларынын
(тяйинедиъиляринин) сыфырдан бюйцк олмасына ясасланыр:
a1 a3
Δ1  a1  0 , Δ2   a1a 2  a 0a 3  0 ,
a0 a2
a1 a3 a5
Δ3  a 0 a2 a 4  0 ,  , Δ n  Γ  a n Δ n 1 (3.31)
0 a1 a3
Детерминантларын тапылмасы кюклярин тапылмасындан даща садя
олдуьундан Щурвис критериси кими (3.31) шярти гябул едилир.
Мисал 3.6. Йеня мисал 3.5-дя бахдыьымыз автоном системин
дайаныглыьы арашдыраг. Бу системин характеристик матриси
 1 1
A
 1  1
Уйьун характеристик тянлик: det(sI  A)  s2  2s  2  0
2 0
Γ матрисини тяртиб едяряк тапырыг: 1  2  0 ,  2  4  0 .
1 2
Эюрцндцйц кими, (3.31) шярти юдянилдийиндян систем асимптотик
дайаныглыдыр. Бу мисалдан айдын эюрцнцр ки, хятти системляр цчцн
Щурвис критериси щесаблама бахымындан Лйапуновун икинъи
цсулундан даща садядир.■

Хцсуси щаллар:
1) n  1 , a 0  0 , a1  0 ;
2) n  2 , a 0  0 , a1  0 , a 2  0 ;
183
3) n  3 , a i  0 , i  0,1,,3 ; a1a 2  a 0a 3  0 ;
4) n  4 , a i  0 , i  0,1,,4 ; a 3(a1a 2  a 0a 3)  a12a 4  0 ;
5) n  5 , a i  0 , i  0,1,,5 ; a1a 2  a 0a 3  0 ;
(a1a 2  a 0a 3)a 3a 4  a 2a 5   (a1a 4  a 0a 5)2  0 .
Щурвис критерисинин кюмяйи иля дайаныглыг сярщяддинин характерини
дя тяйин етмяк мцмкцндцр. Сонунъу сцтун тякъя a n
елементиндян ибарят олдцьцндан Δn  a n Δn 1 йазмаг олар. Яэяр
Δ1,Δ 2,,Δ n 1 минорлары сыфырдан бюйцк вя Δn  a n Δn 1  0 оларса,
систем дайаныглыг сярщяддиндядир. Ахырынъы бярабярлик ики щалда
мцмкцндцр:
а) a n  0 . Бу щалда систем апериодик дайаныглыг сярщяддиндядир
(характеристик тянлийин кюкляриндян бири сыфра бярабярдир);
б) Δ n 1  0 . Бу щалда систем рягси дайаныглыг сярщяддиндя олур
(характеристик тянлийин кюкляриндян бир ъцтц сырф гошма-хяйали
кюклярдир, йяни ики гошма-комплекс кюк дайаныглыг сярщядди олан
хяйали охун цзяриндядир).
Лйенар-Шипар дайаныглыг критериси. Системин тяртиби n  5 олдуьу
щалда 1914-ъц илдя П.Лйенар вя Р.Шипар тяряфиндян тяклиф едилян
вя Щурвис критерисинин модификасийаларындан бири олан дайаныглыг
критерисиндян истифадя етмяк щесаблама бахымындан сямярялидир.
Бу щалда щесабламалар тягрибян ики дяфя азалыр.
Сцбут олунмушдур ки, (3.28) характеристик тянлийинин бцтцн a i ,
i  0,1,, n ямсаллары a i  0 шяртини, йяни дайаныглыьын зярури
шяртини юдяйирся, Щурвис матрисинин тяк индексли Δ1,Δ3,Δ5,
минорларынын мцсбят олмасы фактындан ъцт индексли Δ2,Δ4,Δ6,
минорларынын да мцсбят олмасы чыхыр вя тярсиня.
Айдындыр ки, n ъцт щалында тяк вя ъцт индексли минорларын сайы ейни
олдуьундан онларын щансыларынын яввял щесабланмасынын фярги
йохдур. n тяк щалында ися ъцт индексли минорларын сайы (n  1) / 2
тяк индексли минорларын (n  1) / 2 сайындан бир ващид кичик

184
олдуьундан ъцт индексли Δ 2,Δ 4, минорларыны щесабламаг
мягсядя уйьундур.
Мисал 3.6а. Системин характеристик тянлийи
D(s)  2s2  6s2  10s  15  0 .
верилмишдир. Бцтцн ямсаллар сыфырдан бюйцк олдуьундан
дайаныглыьын зярури шярти юдянилир, n  3 тяк олдуьундан Δ 2 мино-
руну щесабламаг кифайятдир:
a a3
Δ2  1  a1a 2  a 0a 3  6  10  2  15  30  0
a0 a2
Демяли, систем дайаныглыдыр.

3.5.2. Раус критериси


Бу дайаныглыг критериси 1877-ъи илдя инэилис рийазиййатчысы Е.Раус
тяряфиндян мцяййян гайда (алгоритм) шяклиндя тяклиф едилмишдир.
Бу критеридян истифадя етмяк цчцн (3.28) характеристик тянлийин
ямсалларындан хцсуси ъядвял тяртиб едилир. Ъядвялин биринъи
сятриндя c11  a 0 ямсалындан башлайараг ъцт индексли с12  a 2 ,
с13  a 4, ямсаллары, икинъи сятриндя с21  a1 , с22  a 3 , с23  a 5,
тяк ямсаллары йазылыр. Сонракы сятрлярин елементляри
cij  ci2, j1  rici2,j1 , i  3,4,, n  1; j  1,2, (3.32)
рекурент дцструнун кюмяйи иля щесабланырлар. Бурада
ri  ci2,1 / ci1,1
Мисал цчцн, i3 , j1 щалында c31  (a1a 2  a 0a 3)/a1 . Раус ъядвялин-
дяки сятрлярин сайы (n  1) -я бярабярдир (бах ъядвял 3.1).
Ъядвяли долдурдугдан сонра системин дайаныглыьы щаггында мцща-
кимя йцрцтмяк олар. Дайаныглыг щаггында Раус шярти белядир:
тянзимлямя системинин (обйектинин) дайаныглы олмасынын зярури вя
кафи шярти Раус ъядвялинин биринъи сцтунунун бцтцн елементляринин
ейни ишаряли олмасыдыр, йяни яэяр a 0  0 оларса,
c11  0, c21  0, c31  0, , cn 1,1  0 (3.33)
шярти юдянилмялидир.
185
Мясялянин щялли заманы ишаряъя яввялки елементлярдян фярглянян
елемент мейдана чыхарса, щесабламалары дайандырмаг лазымдыр.
Ъядвял 3.1
ri Сятир, Сцтун, ж
и 1 2 3 4
– 1 c11  а 0 c12  а 2 c13  а 4 
– 2 c 21  а1 c 22  а 3 c 23  а 5 
r3  c11 / c 21 3 c31  c12  r3c 22 c32  c13  r3c 23 c33  c14  r3c 24 

r4  c21 / c31 4 c41  c22  r4c32 c 42  c23  r4c33 c 43  c24  r4c34 

     
Рекурент ифадялярин компцтердя програмлашдырылмасы чох садя
олдуьундан (3.32) дцстуруна ясасланан Раус критериси практикада
эениш тятбиг тапмышдыр.
Мисал 3.7. Характеристик тянлийи
D(s)  s4  3s3  5.5s2  6s  2.5  0
олан обйектин дайаныглыьыны йохлайаг.
Бурада a 0  1 , a1  3 , a 2  5.5 , a 3  6 , a 4  2.5 .
Дцстур (3.32)-йя ясасян апарылмыш щесабламаларын нятиъяляри
ъядвял 3.2-дя эюстярилмишдир.
Ъядвял 3.2
ri Сятир, Сцтун, ж
и 1 2 3
– 1 c11  1 c12  5.5 c13  2.5

– 2 c 21  3 c 22  6 c 23  0
r3  1/ 3 3 c31  3.5 c32  2.5 c33  0

r4  3/ 3.5 4 c 41  3.86 c 42  0 c 43  0

r5  3/ 3.86 5 c51  2.5 – –


Ъядвялин биринъи сцтунунун бцтцн елементляри ейни ишаряли (сыфырдан
бюйцк) олдуьундан систем дайаныглыдыр.
186
3.6. Тезлик дайаныглыг критериляри
Тезлик дайаныглыг критериляри автоматик тянзимлямя системляринин
вя йа обйектляринин дайаныглыьы щаггында онларын тезлик харак-
теристикаларынын формасына ясасян мцщакимя йцрцтмяйя имкан
верир. Бу критериляр йцксяк тяртибли системлярин дайаныглыьыны
нисбятян асан йолла арашдырмаьа имкан вердийиндян вя садя
щяндяси тясвиря вя яйанилийя малик олдуьундан эениш тятбиг
тапмышлар.
Тезлик критериляри графоаналитик олуб тезлик характеристикаларынын
гурулмасы иля ялагядядирляр.
1. Аргумент принсипи. Тезлик дайаныглыг критериляри комплекс
дяйишянляр нязяриййясиндян мялум олан аргумент принсипиня
ясасланыр.
Фярз едяк ки, n - тяртибли
D(s)  a 0sn  a1sn 1    a n
полиному верилмишдир.
Безу теореминя ясасян бу чохщядлини хятти вуругларын щасили
шяклиндя эюстярмяк олар:
D(s)  a 0(s  s1)(s  s2)(s  sn )
Бурада si  i  ji кямиййятляри D(s)  0 тянлийинин кюкляридир.
Мялум олдуьу кими, комплекс мцстявидя щяндяси олараг щяр бир
s i кюкцнц координат башланьыъындан кечян s i нюгтясиня чякилмиш
вектор васитяси иля тясвир етмяк олар (шякил 3.12 а). Бу векторун
узунлуьу s i комплекс кямиййятинин si  i2  i2 модулуна,
абсис охунун мцсбят (саат ягрябинин яксиня) истигамяти иля ямяля
эятирдийи буъаьы ися i  arctg(i / i )  arg si аргументиня бяра-
бярдир.
(s  si ) ифадяляри щяндяси олараг s i нюгтясиндян сярбяст s
нюгтясиня чякилян векторларла тясвир олунур (шякил 3.12 b). Хцсуси
щалда s  j щалында
D jω  a 0(jω  s1)(jω  s2)(jω  sn )
вя елементар ( j  si ) векторларынын уълары хяйали охун цзяриндя
187
s  j нюгтясиндя йерляшяъякляр (шякил 3.12 v).

Шякил 3.12.

Комплекс кямиййятлярин щасилинин аргументинин айры-айры


вуругларын аргументляринин ъяминя бярабяр олдуьуну нязяря
алсаг йазмаг олар:
n
arg D( j)   arg( j  si )
i 1
Векторларын саат ягрябинин яксиня
фырланма истигамятини шярти олараг мцс-
бят, саат ягряби истигамятиндя фырланма
истигамятини ися мянфи гябул едяк.
Онда    -дан   -ьа гядяр дя-
йишдикдя башланьыъы сол йарыммцстя-
видя йерляшян ( j  si ) векторларынын
щяр бири   , башланьыъы саь йарыммцс-
Шякил 3.13 тявидя йерляшян векторлар ися ()
буъаьы гядяр дюняъякляр (шякил 3.13).
Фярз едяк ки, D(s) полиномунун m ядяд саь вя демяли, (n  m)
ядяд сол кюкц вар. Онда    -дан   -ьа гядяр дяйишдикдя
m сайда векторун щяр бири () , (n  m) сайда векторун щяр бири
ися   буъаьы гядяр дюняъякляр. Нятиъядя D( j) векторунун
дюнмя буъаьы
 arg D( j)  (n  m)  m  (n  2m) (3.34)
    

188
Дцстур (3.34) аргумент принсипинин рийази ифадясидир: 
параметринин () -дан   -ьа гядяр дяйишдикдя D( j)
векторунун аргументинин дяйишмяси (артымы) D(s)  0 тянлийинин
сол вя саь кюкляринин сайынын фяргинин  ядядиня щасилиня
бярабярдир.
Айдындыр ки,  параметри 0 -дан   -ьа гядяр дяйишдикдя
D( j) характеристикасы симметрик олдуьундан буъаьын дяйишмяси
ики дяфя азалаъагдыр:

 arg D( j)  (n  2m) (3.35)
0    2

3.6.1. Михайлов дайаныглыг критериси


Бу критери 1938-ъи илдя рус алими А.В.Михайлов тяряфиндян иряли
сцрцлмцшдцр вя мащиййят етибары иля аргумент принсипинин щяндяси
интерпретасийасындан ибарятдир.
Бу критеридян истифадя етдикдя тянзимлямя системинин вя йа
обйектинин характеристик чохщядлиси
D(s)  a 0sn  a1sn 1    a n (3.36)
мялум олмалыдыр.
Мялум олдуьу кими, системин дайаныглы олмасы цчцн D(s) 0
характеристик тянлийинин бцтцн кюкляри сол кюкляр олмалыдыр. Бу щала
(3.35) ифадясиндя m  0 уйьун эялир:

 arg D( j)  n  . (3.37)
0    2
Дцстур (3.37) Михайлов критерисинин рийази ифадясидир. Бу ифадянин
щяндяси йозуму Михайлов критерисини формалашдырмаьа имкан
верир: системинин дайаныглы олмасы цчцн тезлик  0 -дан   -ьа
гядяр дяйишдикдя D( j) вектору координат башланьыъынын
ятрафында фырланараг саат ягрябинин яксиня ардыъыл олараг n сайда
квадрант (рцб) кечмяли вя сонунъу квадранта сонсузлуьа
эетмялидир.
Ифадя (3.37)-дян истифадя етмяк цчцн D( j) векторунун уъунун
189
ъыздыьы яйрини гуруб онун хцсусиййятлярини тящлил етмяк кифайятдир.
Бу яйри Михайлов годографы адланыр.
Годографын тянлийини алмаг цчцн (3.36) ифадясиндя s  j
явязлямясини едиб, ону щягиги вя хяйали щиссяляря парчаламаг
лазымдыр. Онда
D(jω)  a 0(jω)n  a1(jω)n 1    a n  X(ω)  jY(ω) . (3.38)
Бурада щягиги щисся
X(ω)  a n  a n  2ω2  a n  4ω4  
Хяйали щисся ися
Y(ω)  a n 1ω  a n 3ω3  a n 5ω5  
D(jω) годографыны гурмаг цчцн (3.38)
ифадясиндя  -йа 0 -дан башлайараг
гиймятляр веряряк X(ω) вя Y(ω)
кямиййятлярини щесабламаг лазымдыр.
Шякил 3.14 а-да n -ин мцхтялиф гий-
мятляриндя дайаныглы систем цчцн
Михайлов годографлары эюстярилмишдир.
Эюрцндцйц кими, бцтцн годографлар
мцсбят истигамятдя мцвафиг сайда
квадранты ящатя едирляр.
Шякил 3.14 б-дя дайаныгсыз системляря
уйьун олан Михайлов годографлары
эюстярилмишдир. Дайаныгсызлыьын яламяти
квадрантларын ящатя олунмасында арды-
ъыллыьын позулмасыдыр.
Яэяр ардыъыллыг
Шякил 3.14 юдянилирся, онда X(ω)
вя Y(ω) функсийаларынын графикляри шякил 3.15-дя
эюстярилдийи гайдада нювбяляшмялидирляр.
Яэяр систем дайаныглыдырса, нювбяляшмянин рийази
ифадяси олан Шякил 3.15

190
0  1  2  3  4  5   (3.39)
шярти юдянилмялидир.
Дайаныглыьы Михайлов годографыны гурмадан шякил 3.15-я ясасян
(3.39) шяртини йохламаг йолу иля дя тяйин етмяк мцмкцндцр.
Програм 3.1-дя Михайлов годографыны гурмаг цчцн нязярдя
тутулмуш програмын мятни эюстярилмишдир. Характеристик тянлийин
щягиги U() вя хяйали V() щиссялярини M мигйас ямсалыны да
нязяря алмагла 30 вя 40 сятирляриня йазмаг лазымдыр. G  0 –
тезлийин башланьыъ гиймяти, D  0.01 – аддым, N  0.3 – сон
гиймят, M  100 .

Програм 3.1
10 INPUT G,D,N,M
20 LPRINT  G U V
30 U=M*(
40 V=M*(
50 PRINT USING ##.### ##.### ##.### ; G,U,V
55 LPRINT USING ##.### ##.### ##.### ; G,U,V
60 IF G>=N THEN 80
70 G=G+D
75 GOTO 30
80 END

Мисал 3.8. Ачыг АТС-ин ютцрмя функсийасы


k
WА  , T  2 s , k  10 .
s(Ts  1)
Гапалы АТС-ин дайаныглыьыны тяйин етмяк цчцн гапалы системин
характеристик чохщядлисини тапмаг лазымдыр:
WА k
WQ   .
1  WА s(Ts  1)  k
Мялум олдуьу кими, бу чохщядли ютцрмя функсийасынын
мяхряъиндяки полиномдур: D(s)  Ts2  s  k . Бу ифадядя s  j

191
явязлямяси етсяк, аларыг: X(ω)  Tω2  k ;
Щесабламаларын нятиъяляри ъядвял 3.3-дя эюстярилмишдир.
Ъядвял 3.3
 0 1 2 3 6 10 20 50
Х 10 8 2 -8 -62 -190 -790 -4900
Y 0 1 2 3 6 10 20 50

Шякил 3.16-да ъядвяля ясасян гурул-


муш Михайлов годографы эюстярил-
мишдир. n  2 олдуьундан (3.37) ифа-
дясиня ясасян  arg D( j) рад. вя
критеринин диэяр яламятляри юдянилди-
Шякил 3.16 йиндян гапалы АТС дайаныглыдыр.

3.6.2. Найквист дайаныглыг критериси


Якс ялагяли електрон эцъляндириъяляринин дайаныглыьыны тядгиг
етмяк мягсяди иля 1932-ъи илдя Америка алими Щ.Найквист
системин тезлик характеристикаларынын хцсусиййятляриня ясасланан
дайаныглыг критериси тяклиф етмишдир. 1938-ъи илдя А.В.Михайлов
тяряфиндян бу критери бир гядяр йенидян ясасландырылмыш, цмуми-
ляшдирилмиш вя автоматик тянзимлямя нязяриййясиндя истифадя
едилмишдир.
Бу критеринин яввял бахылан критерилярдян фярги ондадыр ки, бурада
гапалы системин дайаныглыьы уйьун ачыг системин амплитуд-фаза
тезлик характеристикаларынын (АФТХ) гурулмасы ясасында тяйин
олунур. Диэяр тяряфдян, бахылан критери дайаныглыг ещтийатларыны вя
эеъикмяйя малик системлярин дайаныглыьыны да асанлыгла тяйин ет-
мяйя имкан верир. Найквист критериси цч щалы ящатя едир:
1) ачыг систем дайаныглыдыр, йяни характеристик тянлийин бцтцн
кюкляри сол кюклярдирl;
2) ачыг систем дайаныгсыздыр, йяни характеристик тянлийин кюкляри
ичярисиндя саь кюкляр дя мювъуддур.

192
3) ачыг систем дайаныглыг сярщяддиндядир.
Ахырынъы щалда ачыг системин кюкляри арасында сыфыр (апериодик
дайаныглыг сярщядди) вя йа сырф хяйали кюкляр (рягси дайаныглыг
сярщядди) олур, диэяр кюкляр ися сол кюкляр олмалыдыр. Биринъи щалда
систем астатик, икинъи щалда ися консерватив систем адланыр (бах
§2.7)
Бу критеридян истифадя етмяк цчцн ачыг системин амплитуд-фаза-
тезлик характеристикасы вя йа ютцрмя функсийасы вя характеристик
тянлийин кюкляринин типи вя сайы мялум олмалыдыр.
Фярз едяк ки, ачыг (якс ялагясиз) АТС-ин ютцрмя функсийасы
верилмишдир:
M (s)
WA (s)  A
DA (s)
Бурада DA (s) вя M A (s) чюхщядлиляри уйьун олараг n вя 
тятибли полиномлардыр, n   . DA (s) ачыг системин характеристик
чохщядлисидир.
Ачыг системи гапалы АТС иля ялагяляндирмяк цчцн ашаьыдакы
кюмякчи функсийадан истифадя едирляр:
DA (s)  M A (s) DQ (s)
Ф(s)  1  WA (s)   . (3.40)
DA (s) DA (s)
Бурада сурятдяки ифадя DQ (s)  DA (s)  MA (s) уйьун гапалы
АТС-ин характеристик чохщядлиси олуб тяртиби n -я бярабярдир. Буну
сцбут етмяк цчцн гапалы системин ютцрмя функсийасыны йазаг:
WA (s) M A (s)
WQ (s)  
1  WA (s) DA (s)  M A (s)
Мяхряъдяки ифадя системин характеристик чохщядлиси олдуьундан
DQ  D A  M A .
Ифадя (3.40)-да s  j явязлямяси едяк:
DQ ( j)
Ф( j)  . (3.41)
DA ( j)

193
1-ъи щал. Ачыг системин дайаныглыьыдыр.
Ачыг системин дайаныглы олмасы цчцн DA (s) характеристик
чохщядлисинин n сайда кюкляри сол кюкляр олмалыдыр, йяни m  0
олмалыдыр. Бу щалда аргумент принсипиня ((3.35) ифадяси) ясасян

 arg DА ( j)  n .
0    2
Гапалы системин дя дайаныглы олмасы цчцн аналожи олараг

 arg DQ ( j)  n
0   
2

шярти юдянилмялидир.
Йухарыдакы дцстурларын алынмасыны беля изащ етмяк олар. Яэяр
систем (обйект) дайаныглыдырса, онун характеристик тянлийинин
(ютцрмя функсийасынын мяхряъи) бцтцн n сайда кюкляри сол
йарыммцстявидя йерляшир. Щяр бир кюкя уъу хяйали охун цзяриндя
йерляшян вектор уйьун эялдийиндян онун уъунун координаты 
      интервалында дяйишдикдя бу вектор саат ягрябинин
якси истигамятиндя (мцсбят истигамят)   рад. буъаь ъызыр.
Векторларын сайы n олдуьундан йекун буъаг n рад. олаъагдыр.
Физики диапазонда  0     интервалында дяйишдийиндян йекун
буъаг ики дяфя азалыб n ( / 2) олаъагдыр.
Ачыг вя гапалы системляри ялагяндирян Ф( j) кюмякчи функсийа-
сынын аргументинин дяйишмясини тапаг. Ики комплекс кямиййятин
нисбятинин аргументи сурят вя мяхряъдяки кямиййятлярин
аргументляринин фяргиня бярабяр олмасы гайдасындан истифадя едя-
ряк йазмаг олар:
 arg Ф( j)   arg DQ ( j)  arg DА ( j)  0
0    0    0  

Беляликля, бахылан щалда гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн 


тезлийи 0 -дан  -ьа гядяр дяйишдикдя Ф(jω) векторунун
аргументинин дяйишмяси сыфыра бярабяр олмалыдыр. Башга сюзля,
кюмякчи Ф( j) функсийасы цчцн гурулмуш АФТХ координат баш-
194
ланьыъыны ящатя етмялидир.
Шякил 3.17 а-да дайаныглы (1) вя дайаныгсыз (2) системляри цчцн
Ф( j) годографы эюстярилмишдир.
Кюмякчи Ф(s) функстйасынын физики мащиййяти олмадыьындан
гапалы системин дайаныглыьыны уйьун ачыг системин дайаныглыьы иля,
йяни WA ( j) годографынын вязиййяти иля ялагяляндирмяк даща
йюнцмлц оларды. Бу мягсядля (3.40) ялагя дцстурундан истифадя
едяк. Кюмякчи функсийаны Ф(jω)  Re Ф(jω)  j Im Ф(jω) щягиги
вя хяйали щиссялярин ъями шяклиндя эюстярсяк, (3.40)-а ясасян
йазмаг олар:
WA (jω)  Ф(jω) 1  Re Ф(jω) 1  j Im Ф(jω) UA(ω)  jVA(ω)
Бурада щягиги щисся UA(ω)  Re Ф(jω)  1 .
Ващид щягиги ядяд олдуьундан йалныз щягиги щисся иля топлана
биляр. U A () -нын ифадясиндян эюрцндцйц кими WA ( j) годографы
Ф( j) годографыны абсис оху цзря ващид гядяр сола
сцрцшдцрмякля алына биляр. Шякил 3.17 б-дя дайаныглы (1) вя
дайаныгсыз (2) системляриня уйьун эялян WA ( j) годографы
эюстярилмишдир.

Шякил 3.17
Тясдиг 1. Ачыг систем дайаныглыдырса, уйьун гапалы системин
дайаныглы олмасы цчцн ачыг системин амплитуд-фаза тезлик
характеристикасы (АФТХ) (1; j0) нюгтясини ящатя етмямялидир.
2-ъи щал. Ачыг систем дайаныгсыздыр. Фярз едяк ки, дайаныгсыз ачыг
системин саь йарыммцстявидя m сайда кюкц мювъуддур. Онда

195
аргумент принсипинин рийази йазылышы олан (3.35) ифадясиня ясасян

 arg DА ( j)  (n  2m) .
0    2
Гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн 1-ъи щалда олдуьу кими

 arg DQ ( j)  n .
0   
2

Бу щалда (3.41)-я ясасян кюмякчи функсийанын аргументинин


дяйишмяси

 arg Ф( j)   arg DQ ( j)  arg DА ( j) 


0    0    0   

 
n  (n  2m)  2m .
2 2

Даща кюмякчи функсийайа мцраъият етмяйиб дайаныглыьын тярифини


билаваситя ачыг систем иля ялагяли формалашдыраг.
Тясдиг 2. Ачыг систем дайаныгсыздырса уйьун гапалы системин
дайаныглы олмасы цчцн ачыг системин амплитуд-фаза тезлик харак-
теристикасы (АФТХ) мцсбят истигамятдя (саат ягрябинин яксиня)
(1; j0) нюгтясини m / 2 дяфя (там дювр 2 рад. бярабярдир)
ящатя етмялидир.
Бурада m ачыг системин DA (s)  0 характеристик тянлийинин саь
йарыммцстявидя йерляшян кюкляринин сайыдыр. Критеридян истифадя
етмяк цчцн m мялум олмалыдыр.
Шякил 3.18 а вя б-дя m -ин мцхтялиф гиймятляри цчцн дайаныглы
системя уйьун годографлар эюстярилмишдир.

196
Шякил 3.18

3-ъц щал. Ачыг систем дайаныглыг сярщяддиндядир, йяни нейтрал


системдир.
а) ачыг систем апериодик дайаныглыг сярщяддиндядир. Бу щалда ачыг
системин DA (s)  0 характеристик тянлийинин кюкляри арасында сыфыр
кюкляр мювъуддур, диэяр кюкляр ися сол кюклярдир. Беля системляр
нейтрал астатик системляр адланыр вя ютцрмя функсийасы
M (s)
WA (s)   A (3.42)
s D1(s)
шяклиндя йазылыр. Бурада  ардыъыл гошулмуш интеграллайыъы ман-
галарын сайыны эюстярян параметр олуб астатизм дяряъяси адланыр.
D1 (s)  0 тянлийинин бцтцн кюкляри сол кюклярдир.
DA (s)  s D1(s)  0 характеристик тянлийини s  0 , D1 (s)  0
шяклиндя йазсаг айдын эюрцняр ки, бу тянлийин  сайда сыфыр кюкц
вардыр.
Ифадя (3.42)-дя s  j явязлямяси едяк:
M A ( j)
WA ( j) 
( j) D1 ( j)
Бу ифадядян эюрцндцйц кими,   0 гиймятиндя VA (0)  
олдуьу цчцн векторун узунлуьу WA (0)   . Бу сябябдян икинъи
нюв кясилмяйя малик олан WA ( j) годографынын формасына эюря
онун (1; j0) нюгтясини ящатя едиб-етмядийини билмяк вя демяли,
дайаныглыг щаггында мцщакимя йцрцтмяк чятинлик тюрядир.
197
Сыфыр кюкляря мянфи щягиги кюклярин (i )  0 , i  1,2,,  щядд
гиймяти кими бахсаг, йухарыдакы гейри-мцяййянлийи арадан
галдырмаг олар. Йяни астатик системя дайаныглы ачыг системин (1-ъи
щал) щядди кими бахылыр.
Бцтцн чыхарылышлар аргумент принсипиня ясасландыьындан гейд
етмяк ваъибдир ки, сыфыр кюкляря сонсуз кичик радиуслу сол кюкляр
кими бахсаг,  0-дан   -а гядяр дяйишдикдя  сайда сыфыр кюкя
уйьун эялян вектор радиусларын йекун дюнмя буъаьы
  ( / 2) рад. олаъагдыр.
Яэяр башланьыъ интервалда WA ( j) годографыны   0
нюгтясиндян чыхыб  буъаьы гядяр дюнян сонсуз R   радиуслу
гювс иля гапасаг, годографын абсис охуна нязярян гапалылыьыны
тямин етмиш оларыг. Годографын беля конфигурасийасында онун
(1; j0) нюгтясини ящатя едиб-етмядийи айдын эюрцнцр.
Ачыг систем нейтрал астатик систем олдуьу щалда ( D1 (s)  0
полиномунун бцтцн кюкляри сол кюклярдир!) уйьун гапалы системин
дайаныглыьы щаггында тяриф дайаныглы ачыг систем щалы цчцн (1-ъи
щал) яввялдя верилмиш тярифя уйьундур.
Тясдиг 3. Ачыг систем астатик систем олдуьу щалда гапалы системин
дайаныглы олмасы цчцн   ( / 2) рад. буъаьлы сонсуз радиуслу
гювс иля тамамланан WA ( j) годографы (АФТХ) (1; j0)
нюгтясини ящатя етмямялидир.
Шякил 3.19-да дайаныглы гапалы системляря уйьун эялян WA ( j)
тезлик годографлары эюстярилмишдир.

Шякил 3.19

198
Яэяр D1 (s)  0 полиномунун кюкляри ичярисиндя саь кюкляр
оларса, онда беля астатик систем нейтрал астатик дейил, дайаныгсыз
астатик систем адланыр. Бу тип ачыг систем цчцн гапалы системин
дайаныглыг шярти яввялдя бахдыьымыз 2-ъи щала уйьундур (бах,
мисал 3.9).
б) ачыг систем рягси дайаныглыг сярщядддиндядир. Фярз едяк
ки, DA (s)  0 тянлийинин бир ъцт сырф хяйали кюкц вар, диэяр кюкляри
ися сол кюклярдир. Уйьун олараг DA (s)  (T2s2  1)D1 (s) . Бу
щалда бирбаша дювряйя консерватив манга гошулмушдур.
Сырф хяйали кюкляр s1, 2  (1/ T) j . Сырф хяйали кюкя сол
комплекс кюкдя щягиги щиссянин ()  0 щядд гиймяти кими
бахсаг,  тезлийи 0 -дан  -а гядяр дяйишдикдя аргумент
принсипиня ясасян ики ядяд сырф хяйали кюкцн ющдясиня дцшян
дюнмя буъаьы   2( / 2) рад. олаъагдыр.
Ифадя (T 2s 2  1) -дя s  j явязлямясини етсяк, (1  T 22 )
аларыг. Бурадан эюрцнцр ки,   1/ T гиймятиндя ахырынъы ифадя
сыфра чеврилир вя бу сябябдян WA ( j) икинъи нюв кясилмяйя
мяруз галыр (бу щалда V   олур).
Бянд а)-да олдуьу кими бу щалда да годографы кясилмя
парчаларында   1800 буъаглы вя сонсуз радиуслу секторлар иля
тамамламаг лазымдыр. Бундан сонра 1-ъи щалы тятбиг етмяк олар.
Яэяр сырф хяйали кюклярин сайы икидян чохдурса, кясилмя мцяййян
парчалардан бир i  1/ Ti нюгтяляриндя баш верир.
Яэяр D1 (s)  0 полиномунун кюкляри ичярисиндя саь кюкляр
мювъуддурса, онда бу вариант 2-ъи щала уйьундур.
Шякил 3.20 а вя б-дя уйьун олараг дайаныглы вя дайаныгсыз
системляр цчцн ики сырф хяйали гцтбляри олан ачыг системин АФТХ
эюстярилмишдир.
Практики тятбигляр вя мцряккяб формалы годографлар цчцн
бахылан бцтцн цч щалы бирляшдирян Найквист критерисиндян истифадя
етмяк ялверишлидир. Бу мягсядля  артдыгда WA ( j) годогра-
фынын абсис охунун (;1 ) парчасында йухарыдан ашаьыйа доьру
199
кечидини мцсбят, ашаьыдан йухарыйа доьру кечидини ися мянфи
гябул едяк (шякил 3.21). АФТХ   0 гиймятиндя эюстярилян
парчадан башлайарса вя йа    гиймятндя бу парчада дайа-
нарса, беля щал йарымкечид кими гиймятляндирилир.

Шякил 3.20

Шякил 3.21
Инди Найквистин цмумиляшдирилмиш критерисини формалашдырмаг
олар.
Тясдиг 4. Гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн уйьун ачыг
системин АФТХ ( WA ( j) годографы) щягиги охун (;1 )
парчасындан мцсбят вя мянфи истигамятдя кечидляринин ъябри ъями
m / 2 ядядиня бярабяр олмалыдыр.
Шякил 3.22 а вя б-дя уйьун олараг дайаныглы (m  0) вя
дайаныгсыз астатик (m  3) ачыг системляр цчцн АФТХ
эюстярилмишдир.
Шякил 3.22 а-да (;1 ) интервалында мцсбят кечидлярин сайы
мянфи кюклярин сайына бярабярдир. Криерийя ясасян  2  2  0 / 2
мцнасибяти m  0 гиймяти цчцн юдянилдийиндян уйьун гапалы
200
систем дайаныглыдыр. Шякил 3.22 б-йя ясасян кечидлярин сайы
2  1/ 2  3 / 2 . m  3 олдуьундан критеринин шярти бу щалда да
юдянилир вя демяли, уйьун гапалы систем дайаныглыдыр.

Шякил 3.22

Програм 3.2-дя эеъикмяни нязяря алмагла Найквист критери-


синя ясасян щесаблама програмынын мятни верилмишдир. Програмда
U() вя хяйали V() щиссяляри уйьун олараг 30 вя 40
сятирляриндя йазылыр. TA – эеъикмя вахтыдыр.

Програм 3.2
10 INPUT TA,G,D,N
20 LPRINT  G U V буъаг(дяряъя)
30 U=
40 V=
50 AL=TA*G*57.333
60 PRINT USING #.##### ###.### ###.### ###.###;G,U,V,AL
65 LPRINT USING #.##### ###.### ###.### ###.###;G,U,V,AL
70 IF G>=N THEN 90
80 G=G+D
85 GOTO 30
90 END

Мисал 3.9. Ачыг контурун ютцрмя фнуксийасы


k (s  1)
WA (s)  (3.43)
s(T1s  1)(T22s 2  2T2s  1)
Бурада k  40 ,   0.25 s, T1  0.5 s, T2  0.02 s,   0,1 .
201
Ачыг системин DA (s)  0 характеристик полиномунун s1  0
сыфыр вя s 2  2 мцсбят кюкц вар. Демяли, ачыг систем дайаныгсыз
астатик системдир (3, а-щалы) вя m  1 .
Ифадя (3.43)-дя s  j явязлямясини едиб тезлик ютцрмя
функсийасыны тапырыг:
40(1  j0.25)
WA ( j)   U A  jVA
j(1  j0.5)(1  j0.004  0.00042 )
Бурада
40(0.746  0.00022 )
UA  ,
1  0.2492  0.0001964  10846
40(1  0.12242  0.000054 )
VA  .
(1  0.2492  0.0001964  10846 )
Щесабламаларын нятиъяляри ъядвял 3.4-дя эюстярилмишдир.
Шякил 3.23-дя ачыг системин АФТХ эюстярилмишдир.   0
гиймятиндя АФТХ икинъи нюв кясилмяйя мяруз галыр: V   . Бу
сябябдян годографы абсис охунун мянфи щиссясиндян сонсуз
бюйцк радиуслу вя   ( / 2)  1  / 2 буъаглы гювс иля тамам-
ламаг лазымдыр.

Ъядвял 3.4
Мисал 3.9-а аид щесабламаларын
нятиъяляри
 0
8 2440 
U -29.8 -10 -1.4 0
Шякил 3.23 V  0 0 0

Шякилдян эюрцндцйц кими (1;) интервалында бир мцсбят,


1.5 мянфи кечид мювъуддур. Кечидлярин ъябри ъями

202
1 3 1 1
    . Критерилярин шяртиня ясасян ъябри ъям  -я
2 2 2 2
бярабяр олмалыдыр. Бу шярт юдянилмядян уйьун гапалы систем
дайаныгсыздыр.
Дайаныглыг ещтийаты. Биз индийя гядяр системин вя йа обйек-
тин дайаныглы олуб-олмамасы фактыны мцяййян етмяйя имкан верян
цсуллары юйрянирдик. Истисмар заманы системин (ясасян обйектин)
параметрляри тясадцфи сурятдя вя йа мцяййян програм цзря дяйишя
билдийиндян систем дайаныглыьыны итиря биляр. Бундан башга,
обйектин модели тягриби вериля биляр вя годографын гурулмасы
заманы мцяййян хяталар бурахыла биляр. Бу сябяблярдян истянилян
реал систем мцяййян дайаныглыг ещтийатына малик олмалыдыр.
Дайаныглыг ещтийатынын гиймятляндирилмяси истифадя олунан
критеридян асылыдыр. Мцщяндис практикасында дайаныглыг ещтийатыны
тяйин етмяк цчцн Найквист критерисиндян эениш истифадя едирляр. Бу
щалда дайаныглыг ещтийаты ачыг системин амплитуд-фаза тезлик
характеристикасынын (1; j0) бющран нюгтясиндян олан узаглыьы иля
гиймятляндирилир. Бу гиймятляндирмя ики эюстяриъинин кюмяйи иля
щяйата кечирилир:
а) фазайа нязярян дайаныглыг ещтийаты;
б) модула вя йа амплитуда нязярян дайаныглыг ещтийаты.
Фазайа нязярян дайаныглыг ещтийаты абсис оху иля координат
башланьыъындан WA ( j) годографынын ващид чевря иля кясишмя
нюгтясиня чякилмиш дцз хятт арасында галан буъаг иля тяйин олунур
(шякил 3.4 а):   180о  (с ) .
Модула нязярян дайаныглыг ещтийаты билаваситя бющран
нюгтясиндян абсис оху цзря годографа гядяр олан h мясафяси иля
юлчцлцр (шякил 3.24 а). Шякил 3.24-дя дайаныглы вя йа нейтрал ачыг
системя уйьун эялян годограф эюстярилмишдир.
Системин верилмиш дайаныглыг ещтийатларыны юдямяси цчцн бющ-
ран нюгтяси ятрафында гадаьан олунмуш зона адланан сектор
эютцрцрляр. Систем еля гурулмалыдыр ки, тезлик годографы бу зонайа
дахил олмасын (шякил3.24 б).
Михайлов критерисиндян истифадя етдикдя верилмиш дайаныглыг

203
ещтийатыны тямин етмяк цчцн Михайлов годографы мяркязи коор-
динат башланьыъында йерляшян верилмиш даиряйя дахил олмалы дейил.

Шякил 3.24

3.7. Дайаныглыьын логарифмик тезлик характеристикалары


ясасында тяйини
Найквист критериси гапалы системин дайаныглыьыны уйьун ачыг
системин логарифмик тезлик характеристикалары ясасында да тяйин
етмяйя имкан верир. Бу характеристикаларын гурулмасынын садялийи
вя онларын ясасында дайаныглыг ещтийатынын тапылмасынын мцмкцн-
лцйц бу цсулун мцщяндис практикасында эениш йайылмасына сябяб
олмушдур.
Бахылан цсул ачыг системин логарифмик фаза-тезлик характеристи-
касынын (ЛФТХ) онун логарифмик амплитуд-тезлик характеристикасына
(ЛАТХ) нязярян тутдуьу вязиййятин тящлилиня ясасланыр.
Гейд едяк ки, с нюгтясиня (шякил 3.24) гядяр A()  1 вя
демяли lg A()  0 олдуьундан эцъляндирмя мцсбят (чыхышда
амплитудун артмасы баш верир), с -дян  -ьа гядяр A()  1 вя
демяли lg A()  0 олдуьундан эцъляндирмя мянфи, с нюгтя-
синдя ися WA ()  A()  1 олдуьундан (lg A()  0) эцълян-
дирмя сыфырдыр. Шякил 3.24 а-дан эюрцнцр ки,    (саат ягряби
истигамятиндя фырланма мянфи гябул едилмишдир) гиймятиндя
WA ( j) векторунун узунлуьу ващиддян кичик оларса, йяни
204
WA ()  1 , годограф (1; j0) нюгтясини ящатя етмяйяъяк.
Бу мцлащизяляря истинад едяряк, Найквист критериси ясасында
ашыьыдакы тярифи формалашдырмаг олар.
Тясдиг. Яэяр ачыг систем дайаныглы вя йа нейтралдырса, онун
гапалы щалда дайаныглы олмасы цчцн логарифмик фаза-тезлик характе-
ристикасынын (ЛФТХ) логарифмик амплитуд-тезлик характеристикасынын
(ЛАТХ) мцсбят (L 20 lg A()  0) гиймятляриндя, () хяттин-
дян кечидляринин сайы ъцт ядяд вя йа сыфыр олмалыдыр.
ЛТХ () хяттини ашаьыдан йухарыйа доьру кясмяси мцсбят,
йухарыдан ашаьыйа доьру кясмяси ися мянфи сайылыр. Шякил 3.25-дя
характеристик логарифмик тезлик
характеристикаларфы эюстярилмиш-
дир.
Шякилдя 1 – дайаныглы (щяр
ики кечидлярин сайы сыфырдыр); 2 –
дайаныглыг сярщяддиндя олан,
3 –дайаныгсыз гапалы системляря
уйьун эялян логарифмик фаза-
тезлик характеристикаларыдыр.
Эюстярилян характеристика-
лардан истифадя едяряк фаза вя
модула эюря дайаныглыг ещти-
йатларыны тапмаг олар. Шякилдя
Шякил 3.25
AB   фазайа эюря; CD  h
ися модула эюря дайаныглыг ещтийатларыдыр.
Логарифмик тезлик характеристикалары цсулу дайаныгсыз ачыг
систем щалыны да ящатя едир. Бу щалда ЛФТХ () хяттиндян
кечидляринин сайы m / 2 ядядиня бярабяр олмалыдыр.

3.8. Эеъикмяйя малик олан системлярин дайаныглыьы


Бахаъаьымыз щалда эеъикмя дедикдя сигналларын ясас дювря-
дян (мцгайися елементи – тянзимлямя обйекти) кечдикдя каналда
лянэимяси иля ялагядар олан няглиййат вя йа халис эеъикмяни баша

205
дцшмяк лазымдыр. Адятян, эеъикмя идаря каналында баш верир.
Беля эеъикмя W (s)  es ютцрмя функсийасына малик олан
манга иля эюстярилир (бах §2.7). Бурада   const эеъикмя вахты-
дыр. Бу манга ясас дюврянин диэяр мангалары (тянзимляйиъи, иъра
механизми, тянзимлямя обйекти вя с.) иля ардыъыл гошулдуьундан
ачыг системин эеъикмяни дя нязяря алмагла ютцрмя функсийасыны
WА (s)  WА (s)W (s)  WА (s) e s (3.44)
шяклиндя йазмаг олар. Бурада WA (s)  MA (s) / DA (s) .
Шякил 3.26-да эюстярилмиш уйьун гапалы системин тянлийи
WА (s) M A (s) e s
WQ (s)   . (3.45)
1  WА (s) DA (s)  M A (s) e s

Шякил 3.26

Ифадя (3.45)-дян эюрцндцйц кими гапалы системин характеристик


тянлийи
DQ (s)  DA (s)  MA (s) e s  0 . (3.46)
Мялум олдуьу кими, гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн
(3.46) тянлийинин бцтцн кюкляри сол кюкляр олмалыдыр, йяни щягиги
щиссяляри мянфи олмалыдыр. Лакин (3.46) s -я нязярян полином
олмадыьындан вя тянлийя трансендент e  s функсийасы дахил олду-
ьундан бу щалда Раус вя Щурвис ъябри дайаныглыг критериляриндян
истифадя етмяк мцмкцн дейил.
Гейд едяк ки, e  s операторуну расионал кясрлярля апрокси-
масийа етсяк (3.46) тянлийини тягриби дя олса полином шяклиня
эятирмяк олар. Мцщяндис практикасында ясасян цч апроксимасийа
формасындан истифадя едирляр:
а) ардыъыл бирляшдирилмиш апериодик мангалар зянъиринин кюмяйи

206
иля:
1
es  , T  / n . (3.47)
(Ts  1) n
Бу щалда n   олдугда дягиг нятиъя алыныр.
б) Тейлор сырасына айырмагла ( s  0 нюгтясинин ятрафында):
2 2 k
es  1  s  s    (1)k s k  
2! k!
в) Паде сырасына айырмагла:
 2
1  s  s2  
e s  2 12 .
 2 2
1 s  s 
2 12
Автоматик тянзимлямядя Паде сырасына цстцнлцк верилир. Бу
заман сыранын бир вя йа ики щядди эютцрцлцр. Башланьыъ интервалда
йцксяк дягиглийя малик олмасына бахмайараг эеъикмя мангасы
минимал фазалы олмайан ман-
гайа (бах §2.7) чеврилир, йяни
мцсбят сыфырлара малик олур.
Шякил 3.27-дя   1 с гий-
мятиндя эеъикмяйя малик
олан апериодик кечид харак-
теристикасынын йухарыда эюстя-
рилян цч цсулла апроксимасийа
едян яйриляр эюстярилмишдир.
Щяр цч щалда хятти йахынлашма
эютцрцлмцшдцр. Шякилдян эю-
рцндцйц кими, Паде сырасы иля
апроксимасийа даща дягиг ня-
тиъя верир. Шякил 3.27
Найквист тезлик дайаныг-
лыг критерисинин эеъикмяйя малик олан системляря тятбиг етдикдя
эеъикмя операторуну апроксимасийа етмямяк дя олар.

207
1. Биринъи цсул. Бу цсулун мащиййяти ондан ибарятдир ки, яввялъя
эеъикмяни нязяря алмадан §3.5.2-дя олдуьу кими WA ( j) ачыг
систем цчцн Найквист годографы гурулур. Сонгра щяр бир i
тезлийиня уйьун эялян WA ( j) вектору А(i ) узунлуьуну сах-
ламаг шярти иля саат ягряби истигамятиндя (мянфи истигамятдя) i
рад. дюндярилир. Сцрцшдцрцлмцш векторларын уъларыны бирляшдирян яйри
эеъикмяйя малик ачыг системин Найквист годографы олаъагдыр.
Гурулмуш WA ( j) годографына ачыг системин типиндян асылы олараг
Найквист критерисинин мцвафиг вариантыны тятбиг етмяк олар.
Бу цсулун рийази ясасыны ашаьыдакы мцлащизяляр тяшкил едир. Ачыг
системин тезлик ютцрмя функсийасыны цстлц формада йазаг:
WA ( j)  A()e() .
Бурада A() , () уйьун олараг ачыг системин АТХ вя ФТХ-дыр.
Эеъикмяни нязяря алсаг (3.44) ифадясиня ясасян
WA ( j)  A()e j() e  j  A()e j() . (3.47)
Ифадя (3.47)-дян эюрцндцйц кими, эеъикмянин мювъудлуьу аычг
системин АТХ дейил, йалныз ФТХ тясир едяряк ону саат ягряби
истигамятиндя  рад. сцрцшдцрцр. Щяндяси йозумда бу о де-
мякдир ки, A() кямиййяти WA ( j) векторунун узунлуьу
олдуьундан бу векторун
узунлуьу дяйишмяйиб,
йалныз фазасы саат ягряби
истигамятиндя  гядяр
сцрцшцр. Шякил 3.28-дя
йухарыда гейд олунан
гурмалар эюстярилмишдир.
Шякилдя 1- чевряляри
A( i ) векторунун узун-
луьуну сабит сахламаг
мягсядиля чякилмишляр.
2. Икинъи цсул. Бу щалда,
Шякил 3.28 даща эеъикмясиз ачыг
208
системин WA ( j) годографы гурулмайыб, билаваситя WA ( j)
годографы гурулур. Ачыг системин тезлик ютцрмя функсийасыны цстлц
формада дейил, щягиги вя хяйали щиссялярин ъями шяклиндя эюстя-
ряряк эеъикмяни нязяря алсаг, (3.44) ифадясиня ясасян йазмаг
олар:
WA ( j)  WA ( j)e j  UA ()  jVA ()e j . (3.48)
Ифадя (3.48)-дя эеъичмя операторуну Ейлер дцстуруна ясасян
e j cos   jsin  тригонометрик формада ифадя етсяк, аларыг:
WA ( j)  U ()  jV () . (3.49)
Бурада
U ( j)  U() cos   V() sin  ,
V ( j)  V() cos   U() sin  . (3.50)
Ифадя (3.49)-а ясасян тезлийя   (0,) интервалында гиймятляр
веряряк (3.50) ифадясиня ясасян щягиги U  ( j) вя хяйали V ( j)
щиссяляри щесабламагла билаваситя амплитуд-фаза тезлик характерис-
тикасыны, йяни WA ( j) годографыны гурмаг олар.
Шякил 3.28-дян эюрцндцйц кими, эеъикмянин мювъудлуьу гапалы
системин щяр ики эюстяриъи цзря, йяни щям фазайа (  ), щям дя
модула (h) нязярян дайаныглыг ещтийатларыны азалдыр.
Критик эеъикмя. Шякил 3.28-дян эюрцндцйц кими,  артдыгъа
WA  ( j) годографы (1; j0) нюгтясиня йахынлашыр вя  параметри-
нин мцяййян   kr гиймятиндя бу нюгтядян кечяъякдир, йяни
систем дайаныглыг сярщяддиндя олаъагдыр. Эеъикмянин системин
дайаныглыг сярщяддиня уйьун эялян   kr гиймяти бющран
эеъикмя адланыр.  kr гиймятляриндя систем артыг дайаныгсыз
олаъагдыр.
Яэяр WA ( j) годографы шякил 3.28-дя эюстярилян формада оларса,
бющран эеъикмяни графикдян асанлыгла тапмаг олар.   kr c
олдуьундан
209

kr  .
c
Бурада  – эеъикмя нязяря алынмайанда фазайа нязярян дайа-
ныглыг ещтийаты, рад; c – кясмя (бющран) тезлийидир, рад/с.

Шякил 3.29

Найквист годографынын ващид чевряйя нязярян йерляшмясиндян


асылы олараг диэяр щаллар да мцмкцндцр.
Биринъи щал. WA ( j) годографынын модулу, йяни A()
векторунун узунлуьу 0     бцтцн тезлик диапазонунда
A()  WA ( j)  1 . Бу щалда годограф ващид чевря иля кясишмир
вя c кясмя тезлийи мювъуд олмадыьындан систем эеъикмянин
истянилян гиймятиндя дайаныглыдыр (шякил 3.29 а).
Икинъи щал. WA ( j) годографы ващид чевряни бир нечя нюгтядя
кясир (шякил 3.29 б) вя уйьун олараг бир нечя ci , i  1,2,
кясмя тезлийи мювъуддур.
Кясишмя нюгтяляриндя A()  WA ( j)  1 олдуьундан ci
кясишмя нюгтяляринин гиймяти аналитик олараг
A()  1 (3.51)
тянлийинин щяллиндян тапылыр.
Бурада A()  U 2A () VA2 () эеъикмя нязяря алынмадан
WA ачыг системинин амплитуд-тезлик функсийалардыр.
210
Годограф WA ( j) -нын (1; j0) нюгтясиндян кечмя вязиййятиня
 (ci )   ci   (ci )  kri ci    фазасы уйьун эялир. Дювр
2n , n  1,2, нязяря алсаг, йазмаг олар:
 [(ci )  kri ci ]    2n .
Бу ифадядян ci тезликляриня уйьун эялян критик эеъикмяляри
тапмаг олар:
kri  (1  2n)  (ci )/ ci . (3.52)
Бурада фаза-тезлик функсийасы
V ( )
(ci )  arctg A ci
U A ci 
дцстурунун кюмяйи иля щесабланыр.
Яэяр ci кясишмя нюгтяляри ашаьы йарыммцстявидя оларса n  0 ,
йухары йарыммцстявидя оларса n  1 , йеня ашаьы кечярся n  2 вя
с. гябул етмяк лазымдыр.
Дцстур (3.52) ясасында тапылмыш kri критик эеъикмяляри  халис
эеъикмя вахты дяйишдикъя системин фяалиййятини дайаныглы вя
дайаныгсыз областлара бюлцрляр (шякил 3.30).

Шякил 3.30
Эеъикмя вахты  фасилясиз олараг дяйишдикдя дайаныглы вя
дайаныгсыз областларын нювбяляшмяси халис эеъикмяйя малик олан
автоматик тянзимлямя системляри цчцн характеристикдир.
Мисал 3.10. Эеъикмяйя малик олан ачыг системин ютцрмя функ-
сийасы
k
WA (s)  e s
Ts  1
шяклиндя верилмишдир. Гапалы систем дайаныгсыз вязиййятя эятиря
211
билян критик эеъикмяни тапмалы.
s  j явязлямясини етсяк апериодик манга цчцн аларыг:
k kT
U A ()  , VA ()   2 2
T  1
2 2
T  1
вя
k
A()  ,   arctgT  .
T 2  1
2

Шярт (3.51)-я ясасян A()  1 тянилийинин мцсбят кюкц


1
ci k2 1 .
T
n  0 гябул едиб, (3.52) ифадясиня ясасян тапырыг:

kri 
1 2
T

k  1   arctg k 2  1 . 
Фярз едяк ки, параметрлярин гиймятляри k  10 , T  1 с. Онда
kri  0.46 с. Беляликля, гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн
  0.46 с олмалыдыр.

3.9. Системин параметрляринин дайаныглыьа тясири. Мясялянин


гойулушу
Яввялдя юйряндийимиз дайаныглыг критериляри системин (обйектин)
параметрляринин верилмиш гиймятляриндя онун дайаныглы олуб-
олмамасы фактыны ашкар етмяйя имкан верирдиляр. Бу критерилярин
кюмяйи иля щятта бязи параметрлярин дайаныглыьа тясирини излямяк,
эцъляндирмя ямсалынын вя эеъикмя вахтынын щядд гиймятлярини
тапмаг да мцмкцн иди. Лакин автоматик тянзимлямя нязяриййя-
синдя системин мцхтялиф параметрляринин онун дайаныглыьына тяси-
рини арашдырмаг вя нятиъядя параметрлярин дайаныглыьы тямин едя
билян гиймятляр чохлуьунун (областынын) тапылмасыны асанлашдыран
хцсуси цсуллар ишлянилмялидир. Бунлардан, ашаьыдакылары гейд етмяк
олар:
– кюкляр мцстявисиндя параметрляр дяйишдикдя кюклярин щярякят
трайекторийасынын тящлилиня ясасланан цсул;
212
– параметрляр мцстявисиндя сол вя саь кюкляр областыны айыран
сярщяд яйриляринин гурулмасына ясасланан цсул.
Биринъи цсул кюкляр годографы цсулу, икинъиси ися Д-бюлмя цсулу
адланыр. Щяр ики цсул графоаналитик олуб 50-ъи иллярдя ишлянилмишляр.
Биз икинъи цсулу арашдыраъаьыг.
3.9.1. Дайаныглыг областынын Д-бюлмя цсулу иля гурулмасы
Фярз едяк ки, гапалы АТС-ин вя йа айрылыгда эютцрцлмцш
тянзимлямя обйектинин характеристик тянлийи
D(s)  sn  a1sn1    a n  0 , a0 1 (3.53)
шяклиндя верилмишдир.
Йеня фярз едяк ки, a i , i  1,2,, n ямсалларынын щяр щансы бир
сабит гиймятляриндя (3.53) тянлийинин m сайда саь, (n  m) сайда
ися сол кюкляри мювъуддур. Яэяр a i ямсаллары дяйишмяйя башласа,
онда кюклярин ямсаллардан асылы олмасы сябябиндян (3.53)
тянлийинин кюкляри комплекс кюкляр мцстявисиндя йерлярини дяйишя-
ряк кюклярин щяр бири юзцня уйьун годограф (яйри) ъызаъагдыр.
Ямсалларын мцяййян щяддя дяйишмяси щяля ки, сол вя саь
йарыммцстявидя йерляшян кюклярин сайына тясир етмяйяъяк. Бу о
вахта гядяр давам едяъякдир ки, кюклярдян бири хяйали охдан
(дайаныглыг сярщядди) кечмяйя чалышсын. Параметрлярин кюкцн
хяйали охун цзяриндя йерляшмясиня уйьун эялян гиймятляр чохлу-
ьуну (областларыны) айыран сярщяд яйриси Д-бюлмя яйриси адланыр вя
D(m) кими ишаря едилир. Д-бюлмя яйриси координат охларында a i
ямсаллары йерляшян параметрляр фязасында гурулур.
Практикада бцтцн a i параметрляри ейни заманда дяйишмядийиндян
адятян бир-нечя ясас параметрин (ачыг системин эцъляндирмя
ямсалы, заман сабити T, демпферлямя ямсалы  , эеъикмя вахты
 вя с.) дяйишмяси тядгиг едилир. Яэяр йалныз бир параметрин
дяйишмясинин дайаныглыьа тясири юйрянилярся, D(m) – парча, ики
параметр цчцн – яйри, цч параметр цчцн ися – сятщдир (шякил 3.31
а,б,в).
Д-бюлмя яйрисинин тянлийини тапаг. Хяйали охун цзяриндя йерляшян
213
щягиги вя йа комплекс-гошма кюк  j шяклиндя йазыла биляр
(йяни сырф хяйали кюк кими). Хяйали щисся  тезлийи (;)
интервалында дяйишя биляр.   0 щалы щягиги сыфыр кюкя уйьун эялир.

Шякил 3.31

Щяр бир кюк кими,  j кюкц дя (3.53) тянлийини юдямялидир. Онда


йазмаг олар:
D(jω)  (jω)n  a1(jω)n1    a n  0 (3.54)
Ифадя (3.54) a i , i  1,2,, n параметрляр фязасында Д-бюлмя
яйрисинин тянлийидир.  -нын (;) интервалындан эютцрцлцмцш
щяр бир гиймятиня (3.54) тянлийини юдяйян ямсаллар топлусу уйьун
эялир вя бу топлу параметрляр фязасында бир нюгтяйя уйьундур
(мясялян, шякил 3.31 в-дя А нюгтяси). Беляликля,  -ни (;)
интервалында дяйишдиряряк Д-бюлмя сятщини гурмаг олар. Тянлик
(3.54) комплекс кямиййят шяклиндя олдуьундан a i ямсаларыны
билаваситя бу тянликдян тапмаг мцмкцн дейил. Комплекс ифадя
шяклиндя олан тянлик ики щягиги тянлийя еквивалентдир. (3.54) щягиги
вя хяйали щиссяляря парчаласаг
( jω)n  a1(jω)n1    a n  X(ω)  jY(ω)  0
кими йазмаг олар. Бурадан ики комплекс кямиййятин бярабярлийи
шяртиндян истифадя етсяк, аларыг:
X()  0 ,
 (3.55)
Y()  0 .
Бурада
214
X(ω(  a n  a n  2ω2  a n  4ω4   ,
Y(ω)  a n 1ω  a n 3ω3  a n 5ω5   , (3.56)
      .
Цмуми щалда ики тянликдян ибарят (3.55) тянликляр системинин a i
ямсалларына нязярян аналитик щяллини тапмаг мцмкцн дейил. Лакин
бир вя йа ики параметрин дайаныглыьа тясирини арашдырдыгда Д-бюлмя
яйрисинин ашкар аналитик ифадясини алмаг мцмкцндцр.
Щяр щансы бир кюкцн Д-бюлмя сярщяддиндян кечмяси онун кюкляр
мцстявисиндя хяйали охдан кечмясиня уйьундур. Беляликля,
Д-бюлмя яйриси хяйали охун параметрляр фязасына иникасыдыр.
Гейд едяк ки, Д-бюлмя яйрисини гурдугда саь вя сол кюклярин сайы
габагъадан мялум олмур. Дайаныглы систем цчцн m  0
олдуьундан D(0) областыны тапмаг лазымдыр. Бу мягсядля
D(m) - сярщяд яйрисинин айырдыьы (локаллашдырдыьы) бцтцн областлары
дайаныглыьа йохламаг лазымдыр. Бу ямялиййат ики мярщялядян
ибарятдир:
а) Д-бюлмя яйрисинин штрихлянмяси вя дайаныглыьа намизяд олан
D(0) областынын тяйини.
б) намизяд областын дайаныглыьа йохланылмасы. Бу областы тап-
дыгдан сонра онун дахилиндян ихтийари бир нюгтя эютцряряк пара-
метрлярин бу нюгтянин координатларына уйьун эялян гиймятлярини
(3.53) характеристик тянлийиндя йериня йазмагла системин
дайаныглыьыны щяр щансы бир садя критеринин (кюкляр цсулу, Щурвис
критериси) кюмяйи иля тяйин етмяли. Яэяр систем бу нюгтядя
дайаныглы оларса, онда намизяд област дайаныглы щесаб олунур.
Яэяр координат башланьыъы бу областа дахилдирся, онда нязарят
нюгтяси кими бу нюгтяни эютцрцрляр.
1. Бир параметря нязярян Д-бюлмя. Фярз едяк ки, щяр щансы бир
 параметринин системин дайаныглыьына тясирини арашдырмаг
лазымдыр. Йеня фярз едяк ки, бу параметр характеристик тянлийя
хятти дахил олур. Ахырынъы фярзиййя аналитик щяллин мювъуд олмасы
хатириня гябул олунмушдур.
Тядгигатлара башламаздан яввял характеристик тянлийи ашаьыдакы

215
шякля эятирмяк лазымдыр:
D(s)  Q(s)  R (s)  0 (3.57)
Бурада Q(s) вя R (s) – s -я нязярян полиномлардыр.
Ифадя (3.54) – я ясасян Д-бюлмя яйрсинин тянлийи ашаьыдакы
кимидир.
Q( j)  R ( j)  0 (3.58)
Бир параметри бу тянликдян билаваситя тапмаг мцмкцн олду-
ьундан бу щалда (3.55) тянликляр системиндян истифадя етмирляр.
Ифадя (3.58)-дян
Q( j)
  X( j)  Y( j) ,       (3.59)
R ( j)
Ифадя (3.59)  параметрини шярти олараг комплекс кямиййят кими
тяйин едир. Яслиндя  щягиги ядяд олдуьундан X()   вя
щягиги охун парчасы иля тяйин олунур. X() ъцт, Y() ися тяк
функсийа олдугларындан Д-бюлмя яйриси щягиги X() охуна
нязярян симметрикдир. Бу сябябдян  -нын мцсбят (0    )
гиймятляриндя Д-бюлмя яйрисинин бир голуну гурмаг вя ону
щягиги оха нязярян эцзэц якси иля тамамламаг лазымдыр.
Эюстярилян цсулла гурулмуш характерик Д-бюлмя яйриляриндян бири
шякил 3.32 а-да эюстярилмишдир. Эюрцндцйц кими, Д-бюлмя яйриси
мцстявини дюрд областа бюлцр (D1  D4 ) .
Дайаныглыьа намизяд областы тапмаг цчцн яввялъя а) бяндиня
ясасян Д-бюлмя яйрсини штрихлямяк лазымдыр.
Штрихлямя гайдасы. Яэяр    -дан   -а доьру дяйишдикдя
кюкляр мцстявисинин хяйали оху цзря щярякят едиб ону штрихлясяк,
онда сол кюклярин йерляшдийи дайаныглыг областы штрихлярдян сол
тяряфдя галаъагдыр(шякил 3.32 б). Д-бюлмя яйриси хяйали охун
иникасы олдуьундан бу яйрини дя аналожи олараг  -нин артма
истигамятиндя сол тяряфдян штрихлямяк лазымдыр.
Яэяр кюкляр мцстявисиндя кюклярдян бири солдан саьа кечирся,
буна Д-бюлмя яйрисиндян штрихлярин истигамятиндя кечмяк уйьун
эялир вя яксиня. Айдындыр ки, дайаныглыьа намизяд олан област

216
штрихляри дахилиня йюнялмиш областдыр. Шякил 3.32 а-да беля област-
ларын сайы икидир – D3 вя D 4 .

Шякил 3.32

Дайаныглы областын тяйини. Бу областларынын щансынын доьрудан да


дайаныглыг областы олмасыны тяйин етмяк цчцн б) бяндиня ясасян
бу областларын дахилиндя олуб абсис оху цзяриндя йерляшян υ 4 вя
υ3 нюгтяляринин гиймятлярини эютцрцб нювбя иля (3.57)
характеристик тянликдя йериня йаздыгдан сонра истянилян критеридян
истифадя етмякля дайаныглыьы йохламаг лазымдыр. Яэяр систем υ3
нюгтясиндя дайаныглыдырса, онда D3 областы бцтювлцкдя дайаныглы
сайылыр, υ -нин дяйишмя интервалы AB парчасы иля мцяййян едилир.
Якс щалда бир параметри дяйишмякля системин дайаныглыьыны тямин
етмяк мцмкцн дейил.
2. Ики параметря нязярян Д-бюлмя. Практикада адятян дайаныг-
лыьа бир параметрин дейил, ейни заманда ики параметрин тясиринин
айдынлашдырылмасы тяляб олунур. Йеня аналитик щяллин мювъудлуьу
наминя фярз едяк ки, υ вя  параметрляри характеристик тянлийя
хятти дахил олур вя бу тянлийи ашаьыдакы шякля эятирмяк
мцмкцндцр:
D(s)  υR (s)  Q(s)  L(s)  0 . (3.60)
Бурада R (s) , Q(s) , L(s) – s -я нязярян полиномлар; υ ,  – дайаныг-
лыьа тясирини юйряняъяйимиз системин дяйишян параметляридир.
Ифадя (3.54)-я ясасян υ ,  параметрляр мцстявисиндя Д-бюлмя
яйрисинин тянлийи

217
υR(jω)  μQ(jω)  L(jω)  0 (3.61)
Ишаря едяк:
R ( j)  R1()  jR 2 () , (3.62)
Q( j)  Q1()  jQ 2 () ,
L( j)  L1 ()  jL 2 () .
Бу ифадяляри (3.61)-дя йериня йазсаг аларыг:
X()  jY()  0 (3.63)
Бурада
X(ω)  υR1(ω)  μQ1(ω)  L1(ω) ,
(3.64)
Y(ω)  υR 2(ω)  μQ 2(ω)  L2(ω) .
Комплекс ифадя (3.63)-цн саь тяряфиня щягиги вя хяйали щиссяляри
сыфыра бярабяр олан комлекс кямиййят кими бахсаг, комплекс
ядядлярин бярабярлийи шяртиня ясасян йазмаг олар:
υR1(ω)  μQ1(ω)  L1(ω)  0 ,
(3.65)
υR 2(ω)  μQ 2(ω)  L2(ω)  0 .
Бу тянликляр системи υ вя  параметрляриня нязярян аналитик щялля
малик олдуьундан тядгигатлар олдугъа асанлашыр. Тянлик (3.65)-и
Крамер (детерминант) цсулу иля щялл етсяк аларыг:
υ  Δ1/Δ , μ  Δ 2 /Δ . (3.66)
Бурада системин баш детерминанты
R Q1
Δ 1 .
R 2 Q2
Мяхсуси детерминантлар ися
 L1 Q1 R1  L1
Δ1  , Δ2  .
 L2 Q2 R2  L2
Щягиги R1 , Q1 вя L1 щиссяляри ъцт, хяйали R 2 , Q 2 вя L 2
щиссяляри ися тяк функсийа олдуьундан (3.66)-йа ясасян υ вя 
параметрляри  -йа нязярян ъцт функсийалардыр.
Д-бюлмя яйрисинин гурулмасы вя штрихлянмяси. Беляликля,  -нын

218
(,) интервалындан эютцрцлмцш щяр бир гиймятиндя υ вя 
параметрлярини (3.66) дцстурларына ясасян щесаблайараг (υ, μ)
мцстявисиндя Д-бюлмя яйрисини гурмаг олар. Бу щалда Δ  0
олмалыдыр.
Д-бюлмя яйриси  -нын артма истигамятиндя щярякят етдикдя   0
оларса, солдан,   0 оларса, саьдан штрихлянир.  -нын мцсбят вя
мянфи гиймятляриня уйьун эялян Д-бюлмя яйриляри цст-цстя
дцшдцйцндян ( υ вя  параметрляри  -йа нязярян ъцт,  ися тяк
функсийа олдуьундан) бу яйри цзря щярякят ики дяфя баш верир. Бу
сябябдян Д-бюлмя яйриси ейни тяряфдян ики дяфя штрихлянир.
Хцсуси хятлярин гурулмасы вя штрихлянмяси. Яэяр k  0
гиймятиндя ейни заманда   0 , 1  0 ,  2  0 оларса, (3.65)
тянликляр системинин сонсуз щялли мювъуд олур. Бу щалда (3.65)
системини тяшкил едян тянликляр хятти асылы олур вя щяндяси олараг бу
хятляр цст-цстя дцшцрляр. Бу дцз хят хцсуси хят адланыр. Бу хяттин
тянлийи кими (3.65) системини тяшкил едян тянликлярдян истянилян
бирини эютцрмяк олар: Мисал цчцн,
R1 (k )  Q1(k )  L1 (k )  0 . (3.67)
Хцсуси хят Д-бюлмя яйриси олмайыб, онун бцтцн нюгтяляриня ейни
  k гиймяти уйьун эялир. Бу сябябдян хцсуси хятт цзря  -нин
артма истигамятини мцяййян етмяк мцмкцн дейил. Щярякятин
истигамяти мялум олмадыьы цчцн хцсуси хяттин штрихлямя гайдасы
яввялкилярдян фярглянир.
Яэяр характеристик тянлийин a 0 вя a n ямсаллары υ вя  пара-
метрляриндян асылыдырларса, онда хцсуси яйриляр   0 гиймятиндя
a 0(υ, ,0)  0 тянлийиндян,    гиймятиндя ися a n (υ, , )  0
тянлийиндян дя алына билярляр. Яэяр a 0 вя a n ямсаллары параметр-
лярдян асылы дейиллярся, хцсуси хятляр мювъуд дейил.
Хцсуси хятлярн штрихлямя гайдасы:
а) Яэяр хцсуси хятт вя Д-бюлмя яйриляри асимтотик олараг
йахынлашырларса, онда хцсуси хяттин штрихляри биргат олуб Д-бюлмя
яйрисинин штрихляндийи тяряфя йюнялмялидир (шякил 3.33 а);
219
б) Яэяр хцсуси хят Д-бюлмя яйрсини кясмядян онунла бир ортаг
нюгтяйя малик оларса, онда хцсуси хяттин штрихлянмяси биргат олуб
Д-бюлмя яйрисинин штрихлянмиш тяряфиня йюнялмялидир (шякил
3.33 б);
в) Яэяр хцсуси хят Д-бюлмя яйрсини ики нюгтяйя кясирся, онда
хцсуси хяттин штрихлянмяси икигат олуб  -нын ишарясинин дяйишдийи
нюгтя (А нюгтяси) ятрафында Д-бюлмя яйрисинин штрихлянмиш
тяряфиня йюнялмялидир вя икинъи (Б нюгтяси) нюгтядя  -нын ишаряси
дяйишмядийиндян хцсуси хяттин штрихлянмяси олдуьу кими галыр
(шякил 3.33 в);
г) Яэяр хцсуси хят Д-бюлмя яйрисини кясирся вя бу нюгтядя  -нын
ишаряси дяйишмирся – хцсуси хятти штрихлямирляр (3.33 г).

Шякил 3.33

Д-бюлмя яйриси вя хцсуси хятляр гурулдугдан вя йухарыда


эюстярилмиш гайдайа ясасян штрихляндикдян сонра дайаныглыьа
намизяд олан областлар мцяййян едилир. Бу областлар штрихляри
дахиля йюнялмиш областлардыр. Бунлардан щансынын доьрудан да
220
дайаныглы област олдуьуну мцяййян етмяк цчцн бу областын дахи-
линдян щяр щансы бир нюгтя эютцряряк онун (, ) координатларынын
гиймятини (3.60) характеристик тянлийиндя йериня йазыб, щяр щансы
бир дайаныглыг критерисиндян истифадя етмякля бу нюгтядя системин
(обйектин) дайаныглыьыны йохламаг лазымдыр. Яэяр бу критери
юдянилярся, онда бахылан област дайаныглыг областыдыр вя онун
дахилиндя йерляшян  вя  -нин бцтцн гиймятляриндя систем
дайаныглыдыр.
Бязи щалларда характеристик тянлик  вя  параметрляриня нязярян
гейри-хятти шякилдя олуб вя s  j явязлямясини етдикдян сонра
(3.55) шяклиня дцшцр:
X(, , )  0 , Y(, , )  0 . (3.68)
Бу щалда Д-бюлмя яйриси (3.68) тянликляр системинин ядяди
цсуллардан истифадя етмякля компцтердя алынмыш щялли нятиъясиндя
гурулур. Штрихлямя
X X
υ μ
Δ
Y Y
υ μ
йакобианын ишаряси ясасында апарылыр. Яввялдя дейилдийи кими,
Д-бюлмя яйриси  -нын артма истигамятиндя   0 олдугда сол,
  0 олдугда ися саь тяряфдян шрихлянир.
Програм 3.3-дя Д-бюлмя яйрисини гурмаг цчцн йазылмыш
програмын мятни верилмишдир. Бурада У вя В щиссяляри 20 вя 30
сятирляриндя йазылыр. G  0 дахил едиб яйрини G  0 областында
гурдугдан сонра эцзэц якси цзря У-ну бярпа етмяк лазымдыр.

Програм 3.2
10 INPUT G,D,N,M
20 U=
30 V=
40 PRINT USING ##.### ###.### ###.### ;G,U,V
45 LPRINT USING ##.### ###.### ###.### ;G,U,V

221
50 IF G>=N THEN 80
60 G=G+D
70 GOTO 20
80 END

Мисал 3.11. Фярз едяк ки, гапалы системин характеристик тянлийи


(T1s  1)(T2s  1)(T3s  1)  k  0 (3.69)
шяклиндя верилмишдир.
Ачыг системин эцъляндирмя ямсалы k-дан башга бцтцн параметрляр
мялумдур. k-нын системин дайаныглыьыны тямин едян гиймятлярини
тапмаг тяляб олунур. Бу щалда k   .
Фярз едяк ки, заман сабитляри T1  0.5 с, T2  0.1 с, T3  1 с.
s  j явязлямясини (3.69) тянлийиндя йериня йазыб k-ны тапаг:
k  (1  0.5 j)(1  0.1j)(1  j) 
 (0.052  1)  j(0.053  1,6)  X()  jY ()
 -йа 0     интервалында гиймятляр вериб, алынмыш яйринин
абсис охуна нязярян эцзэц якси иля тамамласаг шякил 3.34-дя
эюстярилян Д-бюлмя яйрисини гурмуш оларыг.

Шякил 3.34
Д-бюлмя яйриси
 -нын артма
истигамятиндя сол тяряфдян штрихлянмишдир. Штрихляри дахиля
йюнялдийиндян йалныз гапалы областы дайаныглыг областы ола биляр.
222
Бу щалда k-нын дяйишмя интервалы  1  k  19.8 .
Эюстярилян областын (бурада парча) щягигятян дайаныглыг областы
олуб-олмамасыны йохламаг цчцн координат башланьыъына уйьун
эялян k  0 гиймятиндя системин дайаныглыьыны йохлайаг. Бу
щалда (3.69) характеристик тянлийи
(0.5s  1)(0.1s  1)(s  1)  0 . (3.70)
Кюклярин тапылмасы садя олдуьундан дайаныглыьы йохламаг цчцн
кюкляр цсулундан истифадя етмяк ялверишлидир. (3.70) тянлийинин
s1  2 , s 2  10 , s3  1 кюкляринин щяр цчц сол кюк олдуьун-
дан гапалы систем k0 гиймятиндя дайаныглыдыр.
0  (1; 19.8) олдуьундан систем k -нын  1  k  19.8 интервалын-
дан эютцрцлмцш бцтцн гиймятляриндя дя дайаныглы олаъагдыр.
Мисал 3.12. Гапалы системин верилмиш
(T1s  1)(T22s2  T3s  1)  k1k 2  0 (3.71)
характеристик тянлийиня ясасян ики T1   , T2   параметрляриня
нязярян Д-бюлмя яйрисини гурмалы вя дайаныглыг областыны тяйин
етмяли. Диэяр параметрлярин гиймяти T2  0.45 с, T3  5 с,
k 2  25 .
Бу гиймятляри вя s  j ифадясини (3.71) тянлийиндя йериня йаз-
саг, алырыг:
 0.2j3  52  j  0.22  5 j  1  25  0 (3.72)
Ифадя (3.72)-ни щягиги вя хяйали щиссяляря айырсаг, (3.65) тянликляр
системи ашаьыдакы кими йазылар:
 52  25  (1  0.22 )  0 ,
(1  0.22 )    0  5  0 .
Бурадан

223
1 5
  ,
 1  0.22
(3.73)
 252  (1  0.22 ) 2
 2  .
 25(1  0.22 )
 -йа 0     интервалында гиймятляр веряряк шякил 3.35-дя
эюстярилян Д-бюлмя яйрисини гуруруг.   0 гиймятиндян
  5 артма истигамятиндя   0 олдуьундан 1 вя 2 яйрилярини
саьдан икигат штрихлямяк лазымдыр.   5 гиймятляриндя
(3.73)-я ясасян  вя  функсийалары кясилирляр:    ,    .
  5 гиймятляриндя артма истигамятиндя   0 олдуьундан 3
будаьыны сол тяряфдян штрихляйирик.
Хцсуси хятлярин тянлийини   0 гиймятиндя
a 0  T1T22  υT22  0  υ  0
вя    гиймятиндя
a n  k1k 2  1  μ  25  1  0  μ  0.04 .
Шякил 3.35-дя бу хятляр биргат штрихлянмиш, 4 вя 5 рягямляри иля
ишаря олунмушлар.
Дайаныглыьа намизяд областлар
штрихляри дахилиня йюнялмиш А
вя Б областларыдыр. Яввялъя А
областынын щягигятян дайаныглы
олуб-олмамасыны йохласаг 3-
ъц тяртибли характеристик тянлийи
тядгиг етмяк лазымдыр. Щесаб-
ламалары асанлашдырмаг
мягсяди иля А областынын
сярщяддиндя йерляшян
N(0;0.2) нюгтясини эютцрцб
  Т1  0 ,   Т2  0.2
Шякил 3.35 гиймятлярини (3.71) характе-
224
ристик тянлийиндя йериня йазсаг, онун тяртибини азалтмыш оларыг:
0.2s2  5s  6  0 . Алынмыш s1  1.3 , s2  23.0 кюкляринин щяр
икиси сол кюклярдир.
Мялумдур ки, параметрляр мцстявисиндя нюгтя сярщяд яйрисини
биргат штрихлярин истигамятиндя кечдикдя сол кюклярин сайы бир
ващид артыр. Демяли, N нюгтяси саьа доьру щярякят едяряк А
областына дахил олдугда сол кюклярин сайы цчя бярабяр олаъагдыр.
Характеристик тянлийин тяртиби дя цчя бярабяр олдуьундан А
областыны дайаныглы област щесаб етмяк олар.

3.10. Структур дайаныгсызлыг


Яэяр системин параметрляринин гиймятлярини (ишарясини йох!)
дяйишмяк йолу иля ону дайаныглы щала эятирмяк мцмкцн дейился,
беля системляр структур дайаныгсыз системляр адланыр.
Структур дайаныгсыз системляри дайаныглы етмяк цчцн системя йени
мангалар вя ялагяляр дахил етмяк, йяни АТС-ин структуруну
дяйишдирмяк лазымдыр.
Структур дайаныгсызлыьа мисал олараг шякил 3.36 а-да эюстярилмиш 1
апериодик вя 2 икигат интеграллайыъы (астатик) мангаларын ардыъыл
гошулмасындан тяшкил олунмуш гапалы АТС-я бахаг.

Шякил 3.36

Щцрвис критерисиндян истифадя етмякля бу АТС-ин дайаныглыьыны


йохламаьа чалышаг. Гапалы АТС-ин характеристик тянлийини тапаг.
Бу мягсядля яввялъя гапалы системин ютцрмя функсийасыны йазаг:
WA (s)
W(s)  , WA  W1  W2
1  WA (s)
олдуьундан

225
k1k 2
W(s)  .
(Т1s  1)s 2  k1k 2
Бурадан ахтарылан характеристик тянлик
Т1s3  s2  k1k 2  0 .
n  3 щалы цчцн дайаныглыг шярти (бах § 3.5.1)
a1a 2  a 0a 3  0 .
Бурада a1  1, a 2  0, a 0  T1, a 3  k1k 2 олдуьундан T1k1k 2 0
алырыг. Параметрляр T1, k1, k 2  0 олдуьундан бу бярабярсизлийи
онларын гиймятлярини дяйишмякля юдямяк олмаз. Беляликля,
алынмыш зиддиййят системин структур дайаныгсыз олдуьуну эюстярир.
Шякил 3.36 б-дя икинъи структур дайаныгсыз АТС эюстярилмишдир. Бу
щалда гапалы АТС-ин характеристик тянлийи
T1T22  T22s2  T1s  k1k 2  1  0 .
Бу щалда дайаныглыг шярти
T1T22  T1T22 (k1k 2  1)  0
вя йа
 T1T22k1k 2  0 .
Системин параметрляри мцсбят кямиййятляр олдуьундан биринъи
мисалда олдуьу кими бу шярт дя юдяниля билмяз.
Инди бирконтурлу АТС цчцн М.А.Айзерман тяряфиндян 1965-ъи
илдя тяклиф олунмуш цмуми шяртляря бахаг. Яэяр ашаьыдакы
m     1
вя ъядвял 3.5-дя верилмиш шяртлярдян бири позуларса, бирконтурлу
АТС структур дайаныгсыздыр.
Ъядвял 3.5
Структур дайаныгсызлыьы йохламаг цчцн бярабярсизликляр
f m0 m  0 , ъцт m  0 , тяк
Ъцт n  m  4r n  m  4r 1 n  m  4r  2
Тяк n  m  4r n  m  4r n  m  4r  1

226
Бурада n вя m уйьун олараг ачыг АТС- ин ютцрмя функсийасынын
мяхряъиндяки Q(s) вя сурятиндяки R (s) полиномларынын
тяртибляридир;   Q полиномунун сыфыр кюкляринин сайы;   Q
полиномунун мцсбят кюкляринин сайы; f  Q полиномунун
мцсбят вя йа сыфыр щягиги щиссяляри олан комплекс кюкляринин сайы;
r  f / 2 кясринин там щиссясидир.
Бу методика R (s) полиномунун саь кюкляри (йяни мцсбят щягиги
щиссяйя малик олан кюкляр) олмайан щалы ящатя едир. Башга сюзля,
ачыг АТС минимал-фазалы манга олмалыдыр.
Бязи хцсуси щаллара бахаг.
1. Яэяр ачыг АТС-ин ютцрмя функсийасынын суряти R  k оларса,
онда уйьун гапалы системин дайаныглы олмасы цчцн ашаьыдакы
бярабярсизликляр юдянилмялидир:
    1 ; n  4r . (3.74)
2. Яэяр R (s)  k(s  1) оларса, гапалы АТС-ин структур дайаныглы
олмасы цчцн ашаьыдакы шяртляр юдянилмялидир:
    2 ; n  4r  3 , f ъцт олдугда ;
    2 ; n  4r f тяк олдугда .
 ,

3. Яэяр R (s)k(b0s2  b1s  1) оларса, гапалы АТС-ин структур


дайаныглы олмасы цчцн ашаьыдакы шяртляр юдянилмялидир:

    3 ; n  4r  2 , f ъцт олдугда ;
    3 ; n  4r  1 , f тяк олдугда .

Мисал 3.13. Эцъляндирмя W1  k , интеграллайыъы-яталятли
W2  1/[s(T1s  1)] вя консерватив W3  1/(T22s2  1) мангалардан
ибарят олан бирконтурлу АТС-ин дайаныглыьыны йохламалы.
Ачыг системин ютцрмя функсийасы
k
WА  .
s(T1s  1)(T22s 2  1)

227
R  k олдуьуна эюря биринъи хцсуси щалдан истифадя етмяк
лазымдыр. Q(s) полиному дюрдцнъц тяртиб олуб бир сыфыр, бир мянфи
щягиги вя ики сырф хяйали кюкляря маликдир. Демяли: n  4 ;   1 ;
  0 ; f  2 . Бурадан, r  1 вя n  4r  4 .
Эюрцндцйц кими, (3.74) шяртляриндян икинъиси юдянилмядийиня эюря
системин структур дайаныгсыз олдуьу щаггында мцщакимя
йцрцтмяк олар. Бу мцщакимяни йохламаг цчцн гапалы АТС-ин
характеристик тянлийини тяртиб едяк:
T1T22s4  T22s3  T1 s2  s  k  0 .
n  4 щалында Щурвис критерисиндян истифадя едяк (бах §3.5.1):

  2
T22T1  T1T22  T22 k
вя йа
T24 k  0 .
Ачыг системин эцъляндирмя ямсалы k  0 олдуьундан онун
гиймятини дяйишмякля алынмыш бярабярсизлийи тямин етмяк мцм-
кцн дейил. Демяли, бахылан АТС щягигятян структур дайаныгсыздыр.

228
ФЯСИЛ 4

АВТОМАТИК ТЯНЗИМЛЯМЯ СИСТЕМЛЯРИНИН


КЕЙФИЙЙЯТИНИН ТЯДГИГ И

4.1. Цмуми мцддяалар


Автоматик тянзимлямя системляриня гойулан ясас тялябат дайаныглыг
олса да о, ейни заманда мцяййян кейфиййят эюстяриъилярини дя тямин
етмялидир. Тянзимлямя системляриндя динамик вя статик режимляр мювъуд
олдуьундан (бах § 1.1) кейфиййят эюстяриъиляри дя ики група айрылыр:
– динамик режими характеризя едян кейфиййят эюстяриъиляри;
– статик (гярарлашмыш) режими характеризя едян кейфиййят эюстяриъиляри.
Биринъи груп эюстяриъиляр кечид просесляринин дяйишмя характери иля
мцяййян едилир. Кечид просесляринин характери системин гурулушундан вя
она тясир едян эириш сигналларынын шяклиндян асылыдыр. Адятян, бцтцн
мцмкцн эириш сигналлары ичярисиндя ян характерик олан вя системин дина-
мик хцсусиййятлярини цзя чыхара билян сигналлары сечирляр. Эириш сигнал-
ларынын шяклиня эюря динамик кейфиййят эюстяриъиляри ики йеря бюлцнцр:
а) эириш сигналы ващид тякан олдуьу щалда кейфиййят эюстяриъиляри;
б) эириш сигналы щармоник функсийа олдуьу щалда кейфиййят эюстяриъи-
ляри вя йа тезлик кейфиййят эюстяриъиляри.
Мцасир тянзимлямя нязяриййясиндя динамик режимдя кейфиййяти
характеризя етмяк цчцн цмумиляшдирилмиш интеграл эюстяриъилярдян
истифадя олунур.
Гярарлашмыш режимдя кейфиййят эюстяриъиси статик хята иля гиймят-
ляндирилир.
Щазырда АТС-ин кейфиййят эюстяриъилярини тядгиг етмяк цчцн ашаьы-
дакы цсуллардан истифадя олунур:
1. заман характеристикалары цсулу;
2. кюкляр цсулу;
3. тезлик цсулу;
4. интеграл эюстяриъиляри цсулу.

229
4.2. Гярарлашмыш режимдя кейфиййятин тяйини. Хята ямсаллары
Гярарлашмыш вя йа статик режимдя АТС-ин кейфиййяти йеэаня эюстяриъи
олан  с статик вя йа гярарлашма хятасы иля гиймятляндирилир. Бу эюстяриъи
тянзимлямянин динамик хятасынын щядд гиймятиня бярабярдир:
 с  lim ( t ) . (4.1)
t 

Бирюлчцлц АТС-дя суперпозисийа принсипиня ясасян статик хята ики


топланандан ибарятдир:
 с  gс  fс  lim g (t )  lim f (t ) . (4.2)
t  t 

Бурада g ( t ) –тапшырыьы излямя хятасы; f ( t ) – щяйяъанландырыъы


тясирин йаратдыьы хятадыр.
Яэяр E g (s) вя Ef (s) тясвирляри мялум оларса, онда щядд
теореминя ясасян (бах § 2.2) йазмаг олар:
 с  lim sEg (s)  lim sEf (s) . (4.3)
s 0 s 0

Хяталарын тясвирлярини
Eg (s)  Wg (s)G(s) , Ef (s)  Wf (s)F(s) (4.4)
ифадяляринин кюмяйи иля тапмаг олар.
Ютцрмя функсийалары Wg вя Wf мялум оларса (4.3) ифадяси-
ня ясасян статик хятаны щесабламаг олар. Яэяр h ( t ) кечид функси-
йасынын H(s) тясвири верилярся F  0 щалында Eg (s)  G(s)  H(s)
дцстурундан истифадя едяряк (4.3) ифадясиня ясасян gс топлананыны
тяйин етмяк олар.
Мисал 4.1. Шякил 4.1-дя эюстярилмиш АТС-ин статик хятасыны
щесабламалы. Эириш сигналлары g( t )  g0 t , f  f0  const . Ютцрмя
функсийалары
k k1 k2
Wт  т , Wu  , Wf  .
s T1s  1 T2s  1
230
Шякил 4.1

1 Wf
Схемя ясасян Wg  , Wf  , Wa  Wт Wu .
1  Wa 1  Wa
Верилмиш ифадяляри йериня йазсаг, аларыг:
s(T1s  1) k 2s(T1s  1)
Wg  , Wf 
s(T1s  1)  k т k1 [s(T1s  1)  k т k1 ](T2s  1)
G(s)  g 0 / s2 , F(s)  f 0 / s олдуьуну нязяря алсаг, (4.3)-я ясасян

gc  lim sWgg 0 / s2  g0 / k т k1 ,


s 0

fc  lim sWff 0 / s  0 .


s 0

Бурадан  с  gс 
g0 / k т k1 . Беляликля, I – тянзимляйиъиси
тапшырыг сигналы хятти дяйишян функсийа, щяйяъанландырыъы тясир ися
пиллявари сигнал олдугда статик хятаны там ляьв едя билмир.
Эюрцндцйц кими, тянзимляйиъинин k т эцъляндирмя ямсалыны
артырмагла  с -ни азалтмаг олар.■
Хята ямсаллары. Тягриби олса да, щесабламаларын асанлашдырыл-
масы йолларындан бири дя мцряккяб функсийанын сырайа айрылмасы-
дыр. (4.1) ифадяси ясасында статик хятанын щесабланмасынын асан
цсулуна бахаг. Бу цсул Wg вя Wf функсийаларынын s  0 (t  )
нюгтясинин ятрафында Тейлор сырасына айырмасына ясасланыр:
1 1
Wg (s)  Cg0  C1gs  Cg2s 2  C3gs3  
2! 3!
(4.5)
 1 f 2 1 f 3
Wf (s)  C0  C1 s  C2s  C3s  
f f
2! 3!
231
Бурада сыранын C0 , C1, ямсаллары уйьун эиришя нязярян хята
ямсаллары адланырлар вя ашаьыдакы ифадялярин кюмяйи иля щесаб-
ланырлар:

 
C0  W  (s) s0 , C1  
 W  (s) 
 ,
 s  s0
(4.6)
  2 W  (s)    m W  (s) 
C2    ,, Cm    .
 s  s
2 m
 s0  s0
Ифадяляр (4.5)-и (4.1)-дя йериня йазсаг, статик хята

 с  gc  fc  E(s)  Cg0  C1gs  Cgs 2   G (s) 


1
 2! 
(4.7)
 Cf0  C1f s  Cf s 2   F(s) .
1
 2! 

Яэяр g( t ) вя f ( t ) функсийалары 0  t   интервалында диференсиал-


ланан функсийалардырса, онда (4.7) ифадясиндя функсийанын тясвирини s m -я
вурма заман областында d m / dt m тятибли тюрямя алмаьа еквивалент
олдуьундан йазмаг олар:
dg( t ) 1 g d 2g( t )
 c  Cg0 g( t )  C1g  C2 
dt 2! dt 2
(4.8)
dg( t ) 1 f d 2g( t )
 Cf0f ( t )  C1f  C2 
dt 2! dt 2
Яэяр уйьун тюрямяляр мцяййян тяртибдян сонра сыфыра бярабяр
оларса, онда (4.8) ифадяси сонлу сайда топлананлардан ибарят олаъагдыр.
g(t )  f (t )  1(t ) ващид тякан сигналы оларса, сыфырдан бюйцк тяртибли
тюрямяляр сыфыра бярабяр олдуьундан
 c  Cg0  Cf0 .

Cg0  Wg (0) , Сf0  Wf (0) .

232
C0 – ямсалы статик хята ямсалы; C1 – сцрят хята ямсалы; С 2 –
тяъил хята ямсалларфы адланырлар. Статик системлярдя щяр ики тясир
цзря C0  0 . Биринъи тяртиб астатик системлярдя C0  0, C1  0.
Мисал 4.2. Яввялки мисалда тяляб олунан статик хятаны (4.8)
ифадясинин кюмяйи иля щесаблайаг. Бу щалда g(t )  g0 t, f(t)  f0
ифадяляринин сыфырдан фяргли тюрямялярини нязяря алараг йазмаг
олар:
 c  gc  fc .
dg( t )
gс  Cg0 g( t )  C1g , fc  Cf0f ( t ) .
dt
Ямсаллар
 W  (s)  1
Cg0  Wg (0)  0 , C1g   g   .
 s  s  0 k т k1

Cf0  Wf (0)  0 .


dg( t )
 g 0 тюрямясини нязяря алсаг, нящайят тапарыг:
dt
g
с  0 .
k т k1
Эюрцндцйц кими, алынан нятиъя яввялки иля ейнидир.

4.3. Эириш сигналы ващид тякан олдуьу щалда кейфиййят


эюстяриъиляри
Практикада системя тясир едян характерик, эцълц вя рийази
ъящятдян чох садя йазыла билян сигналлардан бири ващид тякандыр
(бах § 2.6). Беля пиллявари тясир щям тапшырыьы дяйишдикдя, щям дя
обйектя тясир едян щяйяъанландырыъы гцввяляр йени гиймят алдыгда
(мясялян, йцкцн гяфил дяйишмяси, апарат вя йа агрегатын йени
режиминя кечирилмяси вя с.) мейдага чыхыр.
Эириш сигналы ващид тякан олдуьу щалда кейфиййят эюстяриъиляри
h ( t ) кечид характеристикасы ясасында арашдырылыр. Кечид характе-

233
ристикасы тяърцби вя йа нязяри (щесабат йолу иля) алына биляр. Бу
характеристика ясасында гиймятляндирилян кейфиййят эюстяриъиляри
ашаьыдакылардыр:
1) кечид просесинин характери;
2) тянзимлямя вахты, t т ;
3) ифрат тянзимлямя (максимал динамик мейл),  ;
4) рягслярин мяхсуси тезлийи, 0 ;
5) сюнмя дяряъяси,  ;
6) тянзимлямя [0, t т ] интервалына дцшян рягслярин сайы, N ;
7) тянзимлянян кямиййятин максимал дяйишмя сцряти.
Бязи кейфиййят эюстриъилярини кечид характеристикасы ясасында
тяйин етмяк мцмкцн дейил. Бунлардан дайаныглыг дяряъяси  ,
рягслилик дяряъяси  , статик хята вя с. эюстярмяк олар.
Кечид характеристикасыны аналитик йолла тяйин етмк цчцн систе-
мин диференсиал тянлийиндян вя йа ютцрмя функсийасындан истифадя
етмяк олар. Бязи щалларда диференсиал тянликлярин (хцсуси иля гейри-
хятти) щялли вя йа тярс Лаплас чевирмяляринин алынмасы чятинликлярля
цзляшдийиндян кейфиййятин тядгигинин долайы цсулларындан истифадя
едирляр. Беля цсуллардан кюкляр, тезлик вя интеграл эюстяриъиляри
цсулларыны эюстярмяк олар.
1. Кечид просесинин хараектери. Эириш сигналы ващид тякан
олдугда гапалы системин характеристик тянлийинин кюкляриндян асылы
олараг мцхтялиф шякилли кечид характеристикалары алыныр. Яэяр бцтцн
кюкляр мянфи щягиги кюклярдирся, онда кечид просеси апериодик
кечид просеси адланыр (шякил 4.2 а). Яйри 1 монотон апериодик
просес олуб, dh / dt тюрямясинин ишарясинин дяйишмямяси иля
характеризя олунур, бурада dh / dt  0 . Яйри 2 ифрат тянзимлямяси
олан апериодик просес адланыр.
Характеристик тянлийин кюкляри ичярисиндя гошма-комплекс
кюкляр оларса, кечид просеси рягси (шякил 4.2 б, яйри 3) вя йа моно-
тон рягси (шякил 4.2 б, яйри 4) шякилдя ола биляр. Ахырынъы тип кечид
просеси хятти системляр цчцн характерик дейил. Монотон просеслярдя
ифрат тянзимлямя мювъуд олмур.

234
Шякил 4.2

2. Тянзимлямя вахты. АТС-дя кечид просесляринин там гярар-


лашмасы (сюнмяси) нязяри бахымдан t   нюгтясиндя баш верир.
Практикада гярарлашма мцддяти мцяййян  т хятасы дахилиндя
эютцрцлцр. Бу хята бурахыла билян хята адланыр вя g тапшырыг
гиймятиндян фаиз иля эютцрцлцр. Адятян, т  (1  5)% . Тянзим-
лямя вахты t т еля бир заман аныдыр ки ( t 0  0 олдуьу нязярдя
тутулур), бу андан башлайараг бурахыла билян тянзимлямя хятасы
юдянилсмиш олсун. Йяни t  t т гиймятляри цчцн
h(t)  g
100   т (4.9)
g
шярти юдянилсин. Шякил 4.3-дя  т  2 т g / 100 . Мисал цчцн,
т  5% верилярся, g  1 цчцн  т  0.1 . Бу щалда тянзимлямя
вахты t т кечид характеристикасынын  т  0.1 ениндя золаьа (кори-
дора) дахил олуб, даща орадан чыхмамасы аны иля тяйин олунур.

Шякил 4.3
235
Айдындыр ки,  т   c олмалыдыр, йяни бурахыла билян хята
статик хятадан бюйцк олмалыдыр.
Кечид характеристикасыны гурдугда  т -нин узунлуг юлчцсц иля
гиймятини беля щесабламаг лазымдыр:
 т  (g / g) т  g т / 50 , мм.
Бурада g графикдя тапшырыьын натурал g гиймятиня уйьун эя-
лян мм-ля гиймятидир. Йухарыдакы мисалда g  50 mm эютцрцлярся,
 т  5 mm олар.
3. Ифрат тянзимлямя. Бу эюстяриъи максимал динамик мейил дя
адланыр вя кечид характеристикасынын тапшырыг гиймятиндян макс-
имал мейлини фаизля характеризя едир:
h max  g
 100% . (4.10)
g
Адятян,   (5  25)% бурахыла билир.
4. Рягслярин мяхсуси тезлийи. Бу эюстяриъи
0  2 / Т0 (4.11)
дцстуру иля щесабланыр. Бурада Т 0 рягслярин мяхсуси периодудур
(графикдян эютцрцлцр). Бу эюстяриъи рягси кечид просесляриня аиддир.
5. Сюнмя дяряъяси. Бу эюстяриъи рягси просесин сюнмя тез-
лийини характеризя едир:
А1  А 2
 ,   [0, 1] . (4.12)
А1
Бурада А1, A 2 – ики ейни ишаряли ардыъыл максимумларын
гиймятидир.
  0 щалында А 2  А1 олдуьу цчцн системдя сюнмяйян
рягсляр мювъуд олур (рягси дайаныглыг сярщядди).   1 (А 2  0)
ифрат тянзимлямяси олан апериодик кечид просесиня уйьун эялир
(шякил 4.2 а, яйри 2).
Автоматик тянзимлямядя логарифмик сюнмя декриментиндян
236
дя истифадя едирляр:   ln  .
6. Тянзимлямя интервалына дцшян рягслярин сайы. Адятян,
N  1  2 гянаятбяхш щесаб олунур.
7.Тянзимлянян кямиййятин максимал дяйишмя сцряти.
(dh / dt )max tg .
Йухарыда арашдырылан
бирбаша кейфиййят эюстяри-
ъиляри цчцн верилян анла-
йышлар щяйяъанландырыъы тяси-
рин доьурдуьу h f ( t ) кечид
характеристикасы цчцн дя юз
гцввясини сахлайырлар. Бу
щалда кейфиййят эюстяриъиля-
ринин щяндяси интерпретаси-
йасы шякил 4.4-дя эюстярил- Шякил 4.4
мишдир.

4.4. Эириш сигналы щармоник сигнал олдуьу щалда кейфиййят


эюстяриъиляри
Щармоник тясирляр заманы АТС-ин кечид режиминдя кейфиййят
эюстяриъиляри онун тезлик характеристикалары ясасында гиймятлянди-
рирляр. Тезлик кейфиййят эюстяриъиляри ашаьыдакылардыр:
1) рягслилик эюстяриъиси, M;
2) резонанс тезлийи, p ;
3) бурахма золаьы, [0, 0 ] ;
4) кясмя тезлийи, cp ;
5) модула вя фазайа эюря дайаныглыг ещтийатлары.
Бу эюстяриъиляри гапалы АТС-ин АФТХ ясасында гиймятлян-
дирмяк олар (шякил 4.5).
1. Рягслилик эюстяриъиси. Бу эюстяриъи характеристиканын 0
щалындакы гиймятиндян максимал мейли иля гиймятляндирилир (шякил
5.4 а):
237
M  Amax() / A(0) . (4.13)
Рягслилик эюстяриъиси системин рягс етмяйя мейиллилийини
характеризя едир. M бюйцк олдугъа АТС-ин кейфиййяти бир о гядяр
ашаьы сайылыр. Адятян, 1.1  M  1.4 гянаятбяхш щесаб олунур.

Шякил 4.5

2. Резонанс тезлийи. Гапалы АТС-ин АТХ максимум гиймят


алдыьы тезлик резонанс тезлийи адланыр. р иля ишаря едилян бу
тезликдя щармоник сигналлар системдян ян бюйцк эцълянмя иля
кечирляр.

3. Бурахма золаьы. Бу тезлийин   0 гиймятиндян


0.707А(0)  А(0 ) (4.14)
шяртинин юдянилдийи 0 гиймятиня гядяр олан [0, 0 ] интервалыдыр
(шякил 4.5 б). Системин бурахма золаьы чох да эениш олмамалыдыр,
чцнки бу щалда йцксяк тезликли кцйляр дя системдян кечяряк онун
кейфиййятини писляшдирирляр.
4. Кясмя тезлийи. АТХ гиймяти А(ср )  1 олан ср тезлийи
кясмя тезлийи адланыр (шякил 4.5 б). Бу тезлик тянзимлямя вахтыны
гиймятляндирмяйя имкан верир:
t т  (1  2)2 / cp . (4.15)

238
Яэяр кечид просеси бир вя йа ики рягся ( N  1  2 ) маликдирся, онда
кечид характеристикасынын биринъи екстремума чатма вахты
t max  / cp .
5. Дайаныглыг ещтийатлары. Системин рягслилийя мейиллилийини
онун модула вя фазайа эюря дайаныглыг ещтийатлары (бах яввялки
фясил) иля характеризя етмяк мцмкцндцр. Йахшы демпферлянмиш
(сакитляшдирилмиш) системлярдя модула эюря дайаныглыг ещтийаты
6  20 дб, фазайа эюря дайаныглыг ещтийаты ися 30  60о щяддиндя
дяйишир.
Йухарыда арашдырылан тезлик кейфиййят эюстяриъиляри тянзимля-
мя вахтыны, ифрат тянзимлямясини вя с. долайы йолла тяйин етмяйя
имкан вердийиндян онлардан щармоник сигналларын тясири алтында
олмайан системляри дя щесабламаг цчцн истифадя едирляр.
Кечид характеристикасы вя АТХ ясасында графоаналитик цсулла
гиймятляндириля билян кейфиййят эюстяриъиляри тянзимлямянин
бирбаша кейфиййят эюстяриъиляри адланырлар.
Йухарыда гейд едилдийи кими, ясас кейфиййят эюстяриъиляри
кечид характеристикасы ясасында тяйин едилирляр. Лайищя мярщя-
лясиндя кечид характеристикасыны тяърцбц йолла алмаг мцмкцн
олмадыьындан, ону системин диференсиал тянлийини щялл етмякля вя
йа ютцрмя функсийасы мялум оларса, операсийа цсулдан истифадя
етмякля алмаг олар. Бу цсуллар чятинлик доьурдугда кейфиййятин
тядгигинин долайы цсулларындан истифадя едирляр. Беля цсуллардан
кюкляр, тезлик вя интеграл эюстяриъиляри цсулларыны эюстярмяк олар.

4.5.Тянзимлямя кейфиййятинин характеристик тянлийин


кюкляринин пайланмасына ясасян гиймятляндирилмяси
Гапалы АТС-ин ютцрмя функсийасынын гцтбляринин вя сыфырлары-
нын комплекс кюкляр мцстявисиндя йерляшмя схеми мялум оларса,
кечид просесляринин яввялдя бахылан кейфиййят эюстяриъилярини
тягриби дя олса гиймятляндирмяк олар. Системин кейфиййятиня тясир
едян ясас кюкляр хяйали оха йахын оланларыдыр. Адятян, беля
кюклярин цчцндян истифадя едирляр. Хяйали охдан узагда йерляшян
кюклярин  i щягиги щиссяляри мцтляг гиймятъя бюйцк олдуьундан
239
вя сюнмя e i t топлананы вя йа вуруьу иля характеризя олундуьун-
дан, бу кюклярин мейдана чыхартдыьы топлананлар (щармоникалар)
даща тез сюняряк, кечид просесиня о гядяр дя тясир етмирляр.
Щазырда тянзимлямя кейфиййятинин гцтблярин пайланмасы яса-
сында тящлили даща мцяссял юйрянилмишдир. Бу щалда щесаб едирляр
ки, йа гапалы системин ютцрмя функсийасынын сыфырлары йохдур, йа да
сыфырлар гцтблярин бир щиссяси иля компенсасийа едилмишляр. Бу щалда
тянзимлянян кямиййятин тясвири
b0
Y(s)  G(s) .
a n (s  s1)(s  s 2)(s  s n )

Бурада si , i  1, n – гапалы системин гцтбляридир (гапалы систе-


мин характеристик тянлийинин кюкляри).
Бахылан цсулда ики щалы фяргляндирирляр: хяйали оха ян йахын
олан кюк щягиги кюкдцр (шякил 4.6); хяйали оха ян йахын кюкляр
гошма комплекс кюклярдир (шякл 4.7).

Шякил 4.6 Шякил 4.7

Кюклярин йерляшмя областынын сярщядлярини тяйин етмяк цчцн


ашаьыдакы эюстяриъилярдян истифадя едирляр:
а) дайаныглыг дяряъяси.  - хяйали охдан ян йахын кюкя
гядяр олан мясафядир, йяни онун щягиги щиссясинин мцтляг гиймя-
тидир. Дайаныглыг дяряъяси иля дайаглыг ещтийаты бир-бири иля
ялагядар олмайан эюстяриъилярдир.  - параметри системин ъялд
240
ишлямясини характеризя едир.
б) рягслилик  - хяйали оха ян йахын олан комплекс кюкцн 
хяйали щиссясинин  щягиги щиссясиня олан нисбятидир:
  tg   /  .
в) параметр  - хяйали охдан узаг кюкя гядяр олан мясафя-
дир, йяни бу кюкцн щягиги щиссясинин мцтляг гиймятидир.
Яввялдя дейилдийи кими, сюнмя кюкцн щягиги щиссяси иля
характеризя едилдийиндян  параметриндян истифадя едяряк тянзим-
лямя вахтыны гиймятляндирмяк олар. Цч кюкдян бири щягиги
s1  1 , диэяр икиси ися s2,3  2  j2 гошма-комплекс оларса,
онда кечид просеси
x(t )  Ce1t  2Ae 2 t sin(2 t  ) (4.16)
ики топланан иля тяйин олунур.
Фярз едяк ки, хяйали оха ян йахын оланы щягиги гцтбдцр. Бу
щалда 1   . Икинъи топлананы нязярдян атсаг йазмаг олар
x(t )  C exp(t ) . t  0 оланда x(0)  С , йяни илкин анда хята C
y( t ) -нин гярарлашмыш гиймятиня бярабяр олур.
Фярз едяк ки, t т тянзимлямя вахты анында систем
 т  2 т C / 100 ениндя золаьа дахил олмалыдыр. Бу шяртя ясасян
йазмаг олар:
 т  C exp(t т ) . (4.17)
Бурада   т % яввялдя олдуьу кими, бурахыла билян хятадыр.
(4.17) ифадясинин щяр тяряфиндян натурал логарифм алсаг, тянзим-
лямя вахтыны гиймятляндирмяк цчцн ашаьыдакы ифадяни алмыш
оларыг:
1  50 
t т  ln  . (4.18)
   т 
Мисал цчцн, т  2,5% верилярся, (4.18)-я ясасян t т  3 /  .
Инди ися комплекс кюкцн хяйали оха йахын олдуьу щалы

241
арашдыраг. Бу щалда  2   вя кечид просеси ясасян

x(t )  2Aet sin(t  )


1  50 
топлананы иля характеризя олунур. Бу щалда t т  ln , ифрат
   т 
тянзимлямя ися   exp(  / )100% .
Дайаныглыг дяряъясиня ясасян системин параметрик синтези
мясялясиня дя бахмаг олар: системин параметрлярини еля сечмяк
лазымдыр ки, онун  дайаныглыг дяряъяси вериляндян кичик олмасын.
 иля системин параметрляри арасында ялагя йаратмаг цчцн гапалы
системин характеристик тянлийиндя s  z   явязлямясини едиб
хяйали оху  гядяр сол тяряфя сцрцшдцрцрляр. Бу щала уйьун эялян
характеристик тянлик
a 0 (z  ) n  a1 (z  ) n 1    a n 
(4.19)
 A 0 z n  A1z n 1    A n  0 .
Бурада А i ямсаллары a i вя z-ин функсийаларыдыр. Сцрцшдцрцлмцш
(4.19) характеристик тянлийиня щяр щансы бир (мисал цчцн, Щурвис)
дайаныглыг критерисини тятбиг едяряк уйьун шяртлярдян a i ямсаллары-
ны (адятян, бир нечясини) сечмяк олар. Бу заман системин
дайаныглыг дяряъяси верилмиш  параметриндян кичик олмайаъаг.
Яэяр хяйали охун цзяриня дцшян щягиги кюкдцрся, онда о
сыфра бярабярдир. Бу щалын зярури вя кафи шярти сярбяст щяддин
A n  0 олмасыдыр. Яэяр комплекс-гошма кюкляр хяйали охун
цзяриня дцшцбся, онда эюстрмяк олар ки, Щурвисин ахырынъыдан
яввялки детерминанты  n 1  0 . Щяр ики мцнасибят
 n  An  n 1  0 . (4.20)
шяртиндя бирляшир.
Щурвис критерисинин диэяр шяртляри иля бирэя (4.20) бярабярлийи
 параметринин верилмиш гиймятиня уйьун параметрляри тапмаьа
имкан верир.
242
Мисал 4.3. Гапалы системин ютцрмя функсийасы
Wgy (s)  1 /(0.0004s4  0.012s3  0.107s2  0.465s  1) .
Дайаныглыг дяряъясиндян вя рягслиликдян истифадя едяряк
системин кейфиййят эюстяриъилярини гиймятляндирин.
Харакеристик тянлийин кюклярини тапаг:
s1,2  3  j4, s3  8, s4  10 .
Демяли,   3,   4 / 3  1.33
Мцвафиг дцстурлары ясасян:
t т  3 / 3  1с ,   exp( / 1.33)100%  9.4% .
Бу эюстяриъилярин дягиг гиймятляри ися : t т  1.22 с ,   6% .
Мисал 4.4. Тянзимлямя системинин диференсиал тянлийи
y  7y  16y  ky  0 .
k-нын гиймятини еля сечмяк лазымыр ки, t т  3 с ярзиндя
тянзимлянян кямиййятин башланьыъ гиймятдян фярглянмяси
т  2.5% -дян артыг олмасын.
t т  3 /  дцстуруна ясасян, ашаьы щядд гиймятини тапырыг:
  1. Системин характеристик тянлийи s3  7s2  16s  k  0 . Сцрцш-
дцрцлмцш тянлик ися
(z  1)3  7(z  1)2  16(z  1)  k  0 .
Садяляшдирмя апардыгдан сонра
z3  4z 2  5z  (k  10)  0 .
Бу тянлийи стандарт шякилдя
A0z3  A1z 2  A2z  A3  0
йазыб, Щурвис критерисини тятиг етсяк, n  3 щалы цчцн аларыг:
A0 ,, A3  0, 1  A1,  n 1   2  A1A2  A0A3
вя (4.20) шяртиня ясасян

243
3  A3 2  (k  10)(30  k)  0 .
Бурадан k1  10, k 2  30.
Эюрцндцйц кими, тяляб олунан шярт 10  k  30 интервалында
юдянилир.

4.6. Кейфиййят эюстяриъиляринин гапалы системин щягиги тезлик


характеристикасы ясасында гиймятляндирилмяси
Лаплас чевирмяси вя Фурйе интегралындан истифадя етмякля
автоматик тянзимлямя системиндя кечид характеристикасы h ( t ) иля
бу системин щягиги тезлик характеристикасы P() арасында ашаьыдакы
асылылыьы алмаг мцмкцндцр (бах § 4.8.2 ):

2 sin t

h(t)  P() d . (4.21)

0

Бу ифадядян эюрцндцйц кими, мцхтялиф характерли P()


функсийаларына мцхтялиф кечид характеристикалары уйьун эяляъякдир.
(4.21) интегралыны билаваситя щесабламадан (бу тип интеграл аналитик
ачылмайан интеграл олдуьундан, ону щесабламаг цчцн ядяди
интеграллама цсулларындан, мисал цчцн Симпсон цсулундан, истифадя
етмяк олар) P() характеристикасынын бязи хцсусиййятляриня ясасян
кечид просесляринин эюстяриъиляри щаггында мцщакимя йцрцдцлмяси
мцщяндис практикасында чох ялверишлидир.
Шякил 4.8-дя мцхтялиф формалы щягиги тезлик характеристикалары
эюстярилмишдир.
Ашаьыда щягиги тезлик характеристикасы иля кечид характеристика-
сыны ялагяляндирян ясас хассяляр верилмишдир.
Хасся 1. Кечид характеристикасынын башланьыъ гиймяти щягиги
тезлик характеристикасынын гярарлашмыш гиймятиня бярабярдир:
h(0)  P() .
Хасся 2. Кечид характеристикасынын гярарлашма гиймяти щягиги
тезлик характеристикасынын башланьыъ гиймятиня бярабярдир:
h()  P(0) .

244
Хасся 3. Ординат оху цзря мигйасын дяйишмяси. Яэяр P() -
нын бойу m у дяфя дяйишдирилярся, онда h ( t ) дя m у гядяр дяйишяр,
йяни

2 sin t
  у
m уh(t )   m P() d .

0

Шякил 4.8
Хасся 4. Абсис оху цзря мигйасын дяйишмяси. Яэяр щягиги
тезлик характеристикасынын  аргументинин мигйасы m x дяфя
дяйишдирлярся, онда кечид характеристикасынын аргументи t 1/m x
дяфя дяйишяр:

2 sin ωt
h(t/mx )    P(mx ω) dω .
π ω
0
Хасся 5. Артмайан P()  0 вя dP() / d  0 хассяляриня
малик олан (шякил 4 а,б) щягиги тезлик характеристикаларына уйьун
эялян кечид характеристикасынын ифрат тянзимлянмяси   18% . Бу
шярт кафи шяртдир.
Хасся 6. Яэяр P()  0 щалында (шякил 4.8 в) Pmax зирвяси
245
мювъуддурса, онда
1.18Pmax  P(0)
  100% .
P(0)
Хасся 7. Яэяр щягиги тезлик характеристикасы Pmax мцсбят вя
Pmin мянфи истигамятдя екстремумлара маликдирся (шякил 4.8 д),
онда
1.18Pmax 0.277Pmin  P(0)
  100% .
P(0)
Хасся 8. Яэяр щяр щансы бир тезликдя щягиги тезлтк характерис-
тикасынын ординаты башланьыъ гиймятдякиндян бюйцкдцрся (шякил
4.8 в,д), онда h ( t ) монотон просес дейил.
Хасся 9. Яэяр P()  0 , dP() / d  0 (шякил 4.8 а), онда
h ( t ) монотон просесдир.
Хасся 10. Артмайан чюкцк характеристикалар (шякил 4.8 а)
цчцн тянзимлямя вахты
t т  4 / 0 .
Хасся 11. Артмайан P()  0 , dP() / d  0 цчцн (шякил
4.8 б) тянзимлямя вахты
 4
 tт  .
0 0
Хасся 12. Яэяр 0, n  интервалында P()  0 (шякил 4.8 г,д),
онда
t т   / n .
Хасся 13. Мцсбят вя мянфи тяряфя олан Pmax вя Pmin
гиймятляри бюйцк олдугъа кечид характеристикасынын рягслилийи бир о
гядяр бюйцк олур.
Мисал 4.5. Шякил 4.9-да эюстярилмиш щягиги кечид характеристи-
касынын формасына эюря кейфиййят эюстяриъилярини гиймятляндир-
мяли. Бурада Pmax  1.33 , Pmin  0.3 .
Хасся 7-йя ясасян
246
1.18 1.33  0.277  0.3  1
 100%  48,63% .
1
Бу щалда n  10 олдуьундан хасся 12-йя ясасян
t т  3.14 / 10  0.314 с.

Шякил 4.9

4.7. Кейфиййятин интеграл эюстяриъиляри


Тянзимлямя системляриндя яввялдя адлары чякилян кейфиййят
эюстяриъиляри бир-бири иля ялагядар олурлар. Беля ки, тянзимляйиъинин
сазлама параметрлярини дяйишдикдя бцтцн кейфиййят эюстяриъиляри
ейни заманда дяйишир. Бу хцсусиййят синтез мясялясини формалаш-
дырдыгда вя щялл етдикдя мцяййян чятинликляр тюрядир. Бу сябяб-
дян, системин оптимал параметрлярини тяйин етдикдя кечид просеси-
нин щяр щансы бир цмумиляшдирилмиш кейфиййят эюстяриъиляриндян
истифадя етмяк даща ялверишли олур. Классик тянзимлямя нязярий-
йясиндя беля кейфиййят эюстяриъиси кими кечид просесляринин
минимал сащя мейарындан истифадя едирляр. Бу мейара ясасян ики
сазламадан аз сащя доьураны даща йахшы сайылыр. Сащя дедикдя
h ( t ) кечид характеристикасы иля гярарлашма h () хятти арасында
галан сащя нязярдя тутулур.
Интеграл эюстяриъилярини (t )  h()  h(t ) хятасындан асылы
олараг ифадя едирляр:

J1   ( t ) dt , (4.22)
0

247

J 2   ( t ) dt , (4.23)
0

J 3    2 ( t ) dt , (4.24)
0
 
J     2 ( t ) dt  2  ( ) 2 dt , (4.25)
0 0

J t   t m( t ) dt , m  1,2, (4.26)
0

Интегралларын йыьылан олмасы, йяни сонлу гиймят алмасы цчцн


lim ( t )  0 (4.27)
t 

шярти юдянилмялидир.
Гярарлашма гиймяти кими g явязиня h () эютцрцлмяси статик
системлярдя дя (4.27) шяртинин юдянилмясини вя демяли, (4.22) –
(4.26) интегралларынын йыьылмасыны тямин едир.
Хятти интеграл эюстяриъиси (4.22)-дян кечид просеси рягси
олмадыгда истифадя едирляр. Кечид просеси рягси олдугда (4.23)
модул вя йа (4.24) квадратик интеграл эюстяриъиляриндян истифадя
едирляр. Айдындыр ки, бу щалда интегралалты ифадяляр мцсбят
мцяййян функсийа олдуьундан, мцхтялиф ишаряли сащялярин топла-
ныб йаланчы (ишарянин щесабына) азалма еффектинин йаранмасынын
гаршысы алыныр. Шякил 4.10 а,б,в-дя уйьун олараг рягси олмайан,
рягси вя модул эюстяриъиня уйьун хятайа эюря кечид просесляри
эюстярилмишдир.
Тапшырыг тясиринин g  1( t ) вя f  0 гиймятляриндя J1 , J 2 , J 3
мейарларынын минимумлуг шяртиндян алынан оптимал кечид просес-
ляри пиллявари h(t )  h() функсийасына йахын олур (бах шякил 4.11).

248

Шякил 4.11
Шякил 4.10
J1 , J 2 вя J 3 интеграл мейарлары АТС-ин ъялдишлямя эюстяриъи-
сидир. Бу интегралларын гиймяти кичик олдугъа тянзимлямя вахты бир
о гядяр аз олур.
Бязи щалларда J 2 вя J 3 эюстяриъиляринин минимумлуг шяртини
юдяйян системлярдя кечид просесляри чох рягси олур. Рягслилийи
азатмаг мягсяди иля J  йахшылашдырылмыш интеграл мейарындан
истифадя едирляр:
  
J    [ 2  2 ( ) 2 ] dt   [   ]2 dt   2 dt 
0 0 0

  [   ]2 dt  2 (o) .
0
Эюрцндцйц кими, J  интегралынын минимал гиймят алмасы цчцн
интегралалты ифадя сыфыра бярабяр олмалыдыр:
d
 0 .
dt
Бу тянлийин щялли
(t )  (0)e t / 
,
оптимал щялдир.
Тянзимляйиъинин параметр-
ляри еля сечилмялидир ки, алынан
249

Шякил 4.12
(4.28) кечид просеси  заман сабитли оптимал експонентайа йахын
олсун. Оптимал кечид просеси (хятайа нязярян) шякил 4.12-дя эюс-
тярилмишдир.
Чяки  ямсалыны бюйцк эютцрдцкъя J  тяркибиндя  тюря-
мясинин чякиси артыр вя кечид просесинин рягслилийи азалыр (лакин
тянзимлямя вахты артыр).
Оптималлашдырма мясялясини аналитик йолла щялл едя билмяк
цчцн интеграл эюстяриъилярини системин (ясасян тянзимляйиъинин)
1, 2 , параметрляриндян ашкар шякилдя ифадя етмяк лазымдыр.
Бу асылылыьы g вя йа f ващид тякан 1( t ) сигналы шяклиндя дяйиш-
дикдя (1, 2 ,, t ) аналитик щяллинин ифадясини (4.22)–(4.26)-да
йериня йазыб интегралламаг йолу иля тапмаг олар. Бу цсул йалныз
(4.22) хятти интеграл эюстяриъиси цчцн конструктив сайыла биляр. Бу
щалда

J1   [h ()  h ( t )] dt . (4.29)
0
k
Мисал 4.6. Апериодик манга W(s)  цчцн
Ts  1
h(t )  k(1  e t / T ) вя щядд теореминя ясасян
k 1
h ()  lim s   k олдуьундан (4.29) ифадяси
s  Ts  1 s

k
J1   [k  k (1  e t / T )] dt  .
T
0

Эюрцндцйц кими, бахылан щалда интеграл мейары обйектин


параметрляринин нисбятиндян асылыдыр.

4.7.1. Квадратик интеграл мейарынын тяйини


Дайаныглы АТС цчцн квадратик интеграл эюстяриъисинин системин
параметрляриндян асылылыг дцстурларынын тапылмасына бахаг.
Квадратик интеграл J 3 мейарыны тяйин етмяк цчцн хятанын
тясвири мялум олмалыдыр:
250
b0s m  b1s m 1    b m
E(s)  , mn2 . (4.30)
a 0s n  a1s n 1    a n
Гапалы АТС-ин чыхыша нязярян ютцрмя функсийасы Wgy (s) вери-
лярся, E(s) -и ашаьыдакы гайда иля тапмаг лазымдыр. Хятанын
(t )  h()  h(t )
ифадясинин щяр тяряфмндян Лаплас чевирмяси алсаг, тапарыг:
L[(t )]  E(s)  L[h()  h(t )]  L[h()]  L[h(t )] .
h()  const олдуьундан L[h()]  h() / s вя L[h(t )] H(s) .
Кечид функсийасынын тясвири H  Wgy G . Эириш сигналы g  1( t ) цчцн
G(s)  1/ s олдуьундан H(s)  Wgy (s) / s . Сон гиймят щаггында
щядд теореминя ясасян (бах § 2.2)
h ()  lim h (t )  lim sH(s)  Wgy (0) .
t  s 

Беляликля,
1
E(s)  [ Wgy (0)  Wgy (s)] . (4.31)
s
Ачыг системин WA ютцрмя функсийасы мялум оларса,
WA
Wgy 
1  WA
дцстурундан истифадя етмяк лазымдыр.
Астатик АТС-дя (ачыг системин ютцрмя функсийасынын мяхря-
ъиндя s ,   1,2, олдуьу щал) h()  g  1 олдуьундан
Wgy (0)  1. Бу щалда
 WA  1 1 1 1
E(s)  1       Wg 
 1  WA s 1  W A s s

Бурада Wg – гапалы системин хятайа нязярян ютцрмя функси-


251
йасыдыр.
Ифадя (4.30) мялум олдугда J 3 интегралы ашаьыдакы дцстурун
кюмяйи иля тяйин едилир:
Вm  m  Вm 1 m 1    В11  В0  0
J3  (4.32)
2 a 2n 
Бурада детерминант
an  a n 2 a n 4  0
0 a n 1  a n 3  0
 0  an a n 2  0 . (4.33)
    
0 0 0  a1

 i , i  m,0 детерминантлары  -дан онун ( m  i  2 )-ъи сцту-


нунун a n 1, a n ,0,,0 сцтуну иля явяз едилмяси нятиъясиндя алыныр-
лар.
 вя  i детерминантларындакы сыфырдан кичик вя н-дян бюйцк
индексли елементляр сыфырла явяз олунурлар.
Дцстур (4.32)-дя иштирак едян Вi ямсаллары ашаьыдакы ифадя-
лярин кюмяйи иля щесабланыр:
Вm  b 2m ,
Вm 1  b 2m 1  2b m  2 b m ,
.......................................................
(4.34)
В  b2  2b 1b 1  2b  2 b  2   ,
.......................................................
Вm  b 2m .
Бурада сыфырдан кичик вя м-дян бюйцк индексли елементляр
сыфырла явяз олунурлар.
Яэяр хятанын тясвири

252
b0s n 1  b1s n  2    b n 1
E(s)  , m  n 1 . (4.35)
a 0s n  a1s n 1    a n
шяклиндя верилярся,
В̂n  n  В̂n 1 n 1    В̂2 2  В̂11 b̂ n b̂ n 1
J3   (4.36)
2 a 2n  a 2n
 детерминанты яввялдя олдуьу кими (4.33) ифадясиня ясасян
щесабланыр.  i , i  n, n  1,,1 детерминантлары  -дан онун
( n  i  1 )-ъи сцтунунун a n 1, a n ,0,,0 сцтуну иля явяз едилмяси
нятиъясиндя алынырлар.
Дцстур (4.36)-да иштирак едян b̂i вя В̂i ямсаллары:
b̂n  b0 (a n / a 0 ) ; b̂i  b0 (bi / b0  a i / a 0 ) ,
i  n  1, n  2,,1 ;
В̂n  b̂ 2n ,
В̂n 1  b̂ 2n 1  2b̂ n  2 b̂ n ,
.......................................................
(4.37)
В̂  b̂2  2b̂ 1b̂ 1  2b̂  2 b̂  2   ,
.......................................................
В̂1  b̂12 .
Бурада сыфырдан кичик вя ( n  1 )-дян бюйцк индексли
елементляр сыфырла явяз олунурлар.

J 4   ( ) 2 dt интегралыны щесабламаг цчцн (4.30) вя йа (4.35)
0
ифадялярини хятанын тюрямясинин сыфыр олмайан (0) башланьыъ шярт-
индя L( ) тясвири цчцн тяйин етмяк лазымдыр. Бу щалда
E(s)  L( )  sE(s)  (0) (4.38)
Щядд теореминя ясасян

253
(0)  lim (t )  lim sE(s) .
t 0 s 

Интеграл мейары ясасында оптимал параметрик синтез мясяляси-


ня § 5.16-да бахылыр.
Мисал 4.7. Гапалы АТС – ин чыхыша нязярян ютцрмя функсийасы
1
Wgy (s)  2 2
T s  2Ts  1
шяклиндя верилмишдир.
Заман сабитинин T  1 с гиймятиндя J  йахшылашдырылмыш квад-
ратик интеграл мейарынын  сюнмя ямсалындан асылылыьыны тапмаг
тяляб олунур.

J   J3   J 4 олдуьундан яввялъя J 3    2dt топлананыны
2

тапаг. Хятанын тясвири  1 гиймятиндя (4.31) ифадясиня


Wgy (0)
ясасян:
 1  1 s  2 b0s  b1
E(s)  1  2 s  2  .
 s  2s  1 s  2s  1 a 0s 2  a1s  a 2

Бурада a 0  1, a1  2, a 2  1; b0  1, b1  2 .
m  1, n  2 олдуьундан бу щал (4.35) ифадясиня уйьун эялир
вя (4.36) ифадяси a n  a 2  1 гиймятиндя
B̂2 2  B̂11
J3   b̂ 2b̂1 .
2
Ифадя (4.34)-я ясасян n  2 щалы цчцн:
a2  a0 1  1
   2 .
0 a1 0 2
 i , i  2,1 детерминантларынын тяйин олунма методикасындан
истифадя едяряк тапырыг:

254
a1  a 0 2  1
2    42  1 ,
a 2 a1 1 2

a 2 a1 1 2
1   1 .
0 a2 0 1
Ямсаллары n  2 цчцн (4.37) ифадясиня ясасян тапырыг:
b̂2  b0 (a 2 / a 0 )  1(1/ 1)  1 ,
b̂1  b0 (b1 / b0  a 0 / a 0 )  1(2 / 1  2 / 1)  0 ;
В̂2  b̂ 22  1 ,
В̂1  b̂12  2  0  b̂ 2  0 .

Беляликля, J3  (42  1) / 4 .

J 4   ( ) 2 dt топлананыны тапмаг цчцн (4.38) ифадясиня ясасян
0
s  2 s  2
E(s)  s  lim s 2 
s  2s  1
2 s   s  2s  1
s  2 1 b0
 2 1   2  .
s  2s  1 s  2s  1 a 0  a1s  a 2
Бурада a 0  1 , a1  2 , a 2  0 ; b0  1
Бу щалда m  0 , n  2 олдуьундан (4.32) дцстурундан
истифадя етмяк лазымдыр:
B0 0
J 4  J3  .
2a 22
Ифадя (4.33)-я ясасян
a2  a0 1 1
   2 ,
0 a1 0 2

255
a 2 a1 1 2
0   1 .
0 a2 0 1

Ифадя (4.34)-я ясасян B0  b02  1. Беляликля, J 4  1/ 4 .


Тарылмыш J 3 вя J 4 ифадялярини  параметрини нязяря алмагла
ъямлясяк аларыг:
42  1 2 1 42  2  1
J    .
4 4 4
Сюнмя ямсалынын оптимал гиймяти J  /   0 тянлийиндян
тяийн олунур.

4.8. Автоматик тянзимлямя системляриндя кечид


просесляринин гурулмасы
АТС-ин кейфиййят эюстяриъилярини тяйин етмяк цчцн y( t ) тян-
зимлянян кямиййятин дяйишмя яйрисини, йяни кечид просесини ха-
рактеризя едян яйрини гурмаг кифайятдир. Адятян, истянилян кечид
просеслярини дейил, мящз h ( t ) кечид характеристикасы адланан вя эи-
ришин ващид тякан шяклиндя дяйишмясиня уйьун эялян кечид просе-
сини тядгиг едирляр. Кечид просеслярини бир нечя цсулла гурмаг олар:
1. Тясрцби цсул. Бу щалда обйектин эиришиня мцяййян детерми-
ник (ващид тякан вя с.) вя йа тясадцфи сигналлар веряряк чыхышын дя-
йишмя яйрисини алырлар. Биринъи щалда чыхышда билаваситя кечид просе-
си яйриси алыныр, стохастик вариантда ися чыхышда алынан тясадцфи
просеси хцсуси цсулларын кюмяйи иля ишляйяряк детерминик кечид
просесиня эятирирляр.
2. Аналитик цсул. Бу цсул обйектин вя йа системин диференсиал
тянлийи вя йа ютцрмя функсийасы мялум олдугда тятбиг олунур.
Яэяр ютцрмя функсийасы мялумдурса, операсийа щесабы цсулундан,
хцсуси щалда О.Хевисайдын (инэилис мцщяндиси, 1850-1925) дцстур-
ларындан истифадя едирляр (бах § 2.2). Билаваситя диференсиал тянлик
мялум оларса, аналитик щялл цсулларындан истифадя едирляр. Яэяр
йазылыш нормал диференсиал тянликляр системи шяклиндя верилярся,
256
хятти систем цчцн щяллин Коши дцстурундан истифадя етмяк олар
(бах § 2.4).
3. Тезлик цсулу. Бу цсул да аналитик олуб, щягиги (хяйали) тезлик
характеристикасы иля кечид характеристикасы арасында мювъуд олан
дцстура ясасланыр (§ 4.6). Бу дцстур интеграл синусундан ибарят
олуб, аналитик ачылмадыьындан яввялки инкишаф мярщялясиндя
щягиги тезлик характеристикасынын трапесийалар вя йа цчбуъаглар
васитяси иля апроксимасийасына ясасланан цсуллар тяклиф едилмишдир.
Щазырда компцтер техникасынын инкишафы вя мцвафиг ядяди
интеграллама цсулларынын мювъуд олмасы кобуд графоаналитик цсул-
лардан истифадя едилмясинин ваъиблийини арадан галдырыр.
4. Щесаблама цсулларынын тятбигиня ясасланан цсул. Бу щалда
диференсиал тянлийи сонлу фярг схемляри иля апроксимасийа етмяк вя
йа билаваситя ядяди цсуллардан (мисал цчцн, Рунге-Кут цсулу)
истифадя етмякля щялл едирляр. Щазырда эениш програм тяминатынын
мювъуд олмасы бу цсулун сямярялилийини артырыр.

4.8.1. Кечид просесляринин опреасийа щесабы цсулу ясасында


гурулмасы
1. Бирюлчцлц системляр. Фярз едяк ки, эиришя вя чыхыша нязярян
бирюлчцлц системин (обйектин) тянлийи ашаьыдакы н-тяртибли хятти
диференсиал тянлик шяклиндя верилиб:
a 0 y( n )  a1y( n 1)    a n y  b0g ( m)  b1g ( m 1)    b mg 
(4.39)
 m0f ( r )  m1f ( r 1)    mr f
Чыхыш кямиййятинин башланьыъ шяртляри:
y(0)  y0 , y (0)  y1 ,  , y( n 1) (0)  yn 1 .
Эириш g( t ) вя f ( t ) кямиййятляринин башланьыъ шяртляри ися сыфырдыр.
Ахырынъы шярт принсипиал дейил вя садялик цчцн гябул едилмишдир.
Яэяр тянзимлямя обйекти верилярся, онда g  u гябул етмяк
лазымдыр.
Мясяля g( t ) , f ( t ) эиришляри мялум олдугда вя верилмиш
башданьыъ шяртляриндя тянзимлянян у( t ) кямиййятинин заман цзря

257
дяйишмя яйрисинин, йяни кечид просесинин гурулмасындан ибарятдир.
Операсийа щесабы цсулундан у( t ) -нин тясвири Y(s) мялум
олдугда истифадя едирляр. Ифадя (4.39)-ун щяр тяряфиндян Лаплас
чевирмяси алыб мцяййян груплашма апарсаг, тянзимлянян кямий-
йятин тясвирини тапарыг:
M (s) M (s) M (s)
Y(s)  g G(s)  f F(s)  0 (4.40)
D(s) D(s) D(s)
Бурада
D(s)  a 0sn  a1sn 1    a n ,
Mg (s)  b0sm  b1sm 1    bm ,
Mf (s)  m0sr  m1sr 1    mr , (4.41)
M 0 (s)  a 0 y0s n 1  (a 0 y1  a1y0 ) s n  2   
 (a 0 y n  2  a1y n 3    a n 3 y1  a n  2 y0 ) s
 (a 0 y n 1  a1y n  2    a n  2 y1  a n 1y0 ) .

Системин Wgy вя Wfy ютцрмя функсийалары мялум оларса, онда


Y(s)  WgyG(s)  Wfy F(s) .
Ифадя (4.40)-да биринъи, икинъи вя цчцнъц щядляр уйьун олараг
тапшырыг, щяйяъанландырыьы тясир вя башланьыъ шяртлярин тянзимлянян
кямиййятя тясирини характеризя едирляр. Адятян, щяр бир тясирин нятиъяси
айрылыгда тядгиг едилир. Бу щалда (4.40) ифадясинин лазым олмайан
щядлярини сыфыр гябул едирляр. Бу мцддяанын еля бир принсипиал мянасы
йохдур, чцнки операсийа щесабы цсулу расионал-кяср
~
M(s)
Y(s)  ~ (4.42)
D(s)
шяклиндя верилян тясвиря ясасян онун у( t ) ориэиналынын тапылмасына
ясасланыр. Яэяр G(s) вя F(s) тясвирляри дя расионал-кяср шяклиндядир-
лярся, бунлары (4.40) ифадясиндя йериня йазыб цмуми мяхряъя эятирдикдян

258
сонра (4.42) ифадясини алмаг олар. Бу щалда щяр цч тясирин нятиъяси ейни
~
заманда нязяря алыныр. (4.42) ифадясинин расионал-кяср олмасы цчцн D(s)
~
вя M(s) ифадяляри s -ин там вя йа натамам полиномлары шяклиндя
олмалыдырлар.
Ориэинал у( t ) -нин тапылма методикасы расионал-кясирини садя кясрляря
парчалайыб, тярс Лаплас чевирмясинин тятбигиня ясасланыр (бах § 2.2).
Парчалама заманы тягриби щесаблама йсулларындан, о ъцмлядян ядябий-
йатда олан итерасийа цсулундан истифадя етмяк олар.
~
Щазырда D(s)  0 тянлийинин кюкляринин типиндян асылы олараг
мцхтялиф щесаблама дцстурлары мювъуддур. Кюклярин типи садя
(мцхтялиф щягиги вя (вя йа) комплекс-гошма кюкляр) вя йа
тякрарланан ола билярляр.
Ифадя (4.42)-нин цмуми шякли
~
M(s) bms m  bms m 1    b0
Y(s)  ~  n , mn
D(s) s  a n 1s n 1    a 0
Ейни щярфлярля ишаря олунмасына бахмайараг бурадакы a i вя
bi ямсаллары (4.41) ифадясиндяки ямсаллардан фяргляня билярляр.
Бундан башга, бурада кясрин сурят вя мяхряъини a n ямсалына
~
бюлмякля D(s) полиному s n дяйишянинин ямсалына нязярян нор-
малашдырылмышдыр.
Бу щалда кюклярин типиндян асылы олмайараг Безу теореминя
ясасян йазмаг олар:
~
M(s) b ms m  b ms m 1    b0
Y(s)  ~  , (4.43)
D(s) (s  s1 ) n1 (s  s 2 ) n 2 (s  s r )n r
n1  n 2    n r  n .
~
Бурада s k – D(s)  0 полиномунун кюкляри; n k , r – кюклярин
тякрарланма ядяди вя мцхтялиф кюклярин сайыдыр.
Парчаланма (бах § 2.2) теореми ясасында алынмыш вя (4.43) тясвириня
уйьун ориэинал:

259
~
d n k 1  M(s) 
r
y( t )  
1
lim n 1  ~ (s  s k ) n k est  
k 1
(n k  1)! s s k ds k  D(s) 
(4.44)
r nk
  Ф k (s k )
1
t n k   es k t
k 1  1
(n k  )! (  1)!

Бурада
~
d  1  M(s) 
Ф k (s)   1  ~
(s  s k ) n k  . (4.45)
ds  D(s) 
Мисал 4.8. Идаря каналы цзря ютцрмя йунксийасы
2s  1
Wgy (s) 
(s  2)3
шяклиндя верилмиш обйектин эиришиня u  e t сигналы верилир. Чыхышын
дяйишмя ганунуну тяйин етмяли.
U(s)  1/(s  1) олдуьуну нязяря алсаг, Y(s)  Wgy (s) U(s)
ифадясиня ясасян
2s  1
Y(s) 
(s  2)3 (s  1)
Бу щалда
~ ~
M(s)  2s  1 , D(s)  (s  2)3 (s  1) ;
s1  2 , n1  3 ; s 2  1 , n 2  1 ; r  2 .
Конкрет олараг (4.44) ифадяси:
3
Ф1 (2) 1
Ф 2 (1)
y( t )   t 3  e  2 t   t1 e  t 
 1
(3   )! (   1)!  1
(1   )! (   1)!
Ф11 (2) 2  2 t Ф12 (2) 1  2 t Ф13 (2) 0  2 t Ф 21 (1) 0  t
 t e  te  t e  t e .
2 1 2 1
Гейд едяк ки, 0! 1 .
Ифадя (4.45)-я ясасян Фk (s) функсийалары:

260
2s  1
Ф11 (s)  ,
s 1
d  2s  1  2 2s  1 1
Ф12 (s)    ,
ds  s  1  s  1 (s  1)2 (s  1)2
d  1  2
Ф13 (s)    ,
ds  (s  1) 
2
(s  1)3
2s  1
Ф 21 (s)  .
(s  2)3
Инди йухарыдакы ифадяляря ясасян Фk (s k ) гиймятлярини
тапмаг олар:
Ф11 (2)  3 , Ф12 (2)  1 , Ф13 (2)  2 , Ф21 (1)  1 .
Нящайят, чыхыш кямиййятинин дяйишмя гануну
3 2 2t 3
y( t )  t e  te 2 t  e 2 t  e t  ( t 2  t  1)e 2 t  e t .
2 2
Нятиъянин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн ахырынъы ифадядян
Лаплас чевирмяси алаг:
 3 
Y( t )  L  t 2  t  1e 2 t  e t  
 2  
3 2 1 1 1 2s  1
     .
2 (s  2) (s  2) s  2 s  1 (s  2)3 (s  1)
3 2

Эюрцндцйц кими, алынмыш ифадя чыхыш кямиййятинин яввялдя


верилмиш тясвири иля цст-цстя дцшцр.■
~
D(s)  0 тянлийинин кюкляринин типиндян асылы олараг цмуми
(4.44) ифадясини садяляшдирмяк мцмкцндцр. Бу заман Хевисайд
дцстурлары кими мялум олан бир нечя ифадя алыныр.
~
1. D(s)  0 характеристик тянлийинин кюкляри садя кюклярдир
(тякрарланан кюкляр йохдур, йяни n k  1 ). Бу щалда кечид просеси-

261
нин тянлийи:
n ~
M(s )
y( t )   ~ k e s k t , (4.46)
k 1 D(s k )
Бурада
~
~ dD(s)
D(s k )  . (4.47)
ds
s s k

Садя кюкляр сыфыр вя щягиги кюклярдян ибарятдирся, онда (4.46)


ифадяси дяйишмяз галыр. Яэяр кюкляр ичярисиндя комплекс кюкляр
дя оларса, онда гошма-комплекс кюкляря уйьун эялян топлананлар
(щармоникалар) бирляшдириляряк Ейлер дцстуру ясасында щягиги
ифадяляря эятирилирляр.
Фярз едяк ки, n кюкдян r сайда щягиги (сыфыр кюк дя щягиги
кюкя аид едилир) s i , i  1,2,, r ; p ъцтц ися si  i  ji ,
i  1,2,, p гошма-комплекс кюклярдир; r  2p  n .
Гошма-комплекс кюкляри (4.46) ифадясиндя нязяря алсаг,
йазмаг олар:
~ ~
M(s k ) j M(s k 1 )
~  a  jb  Ae вя ~  a  jb  Ae j . (4.48)
D(s k ) D(s k 1 )
s i ъцтцня уйьун эялян щядд
Ae je(  j) t  Ae je(  j) t  2Aet cos(t  ) . (4.49)
Беляликля, p ъцт гошма-комплекс кюкляр мювъуд олдугда
кечид просесинин тянлийи:
r ~ p
M(s )
y( t )   ~ i es i t   2Aie i t cos(i t  i ) (4.50)
k 1 D(si ) i 1
Бурада
b
Ai  a i2  bi2 , i  arctg i . (4.51)
ai

262
ai b
Еля i буъаьы сечилмялидир ки, о cos i  вя sin i   i
Ai Ai
тянликлярини ейни заманда юдясин.
Мисал 4.9. Фярз едяк ки, Wu (s)  2 /(s2  1) ютцрмя фнук-
сийасы иля верилмиш консерватив манганын эиришиня u  1( t ) ващид
тякан сигналы тясир едир. Кечид просесини гурмалы.
Ващид тякан сигналынын тясвири U(s)  1/ s олдуьундан
Y(s)  Wuy (s)U(s) ифадясиня ясаясн чыхыш кямиййятинин тясвири
2
Y(s)  2 .
s(s  1)
~
Бу щалда M(s)  2 , D(s)  s(s2  1) ; s1  0 cадя кюк,
s1   j  1 ися гошма-комплекс (сырф хяйали) кюкдцр; 1  0 ,
1  1 , r  1 , p  1 , n  3 . Садя s1  0 гцтбцня, (4.50) ифадясиня
ясасян
~
M(0) 0 t 2 0
~ e  e 2.
D(0) 1
тонлананы уйьун эялир.
Гошма-комплекс si   j гцтбцня уйьун эялян топлананы
тапаг.
D(s)  3s2  1 олдуьуну нязяря алсаг (4.48) ифадясиня ясасян
~ ~
M( j) 2 M( j) 2
~   1 , ~   1 .

D ( j) 3 j  1
2

D ( j) 3( j) 2  1
Демяли, a1  1 , b1  0 . (4.51) дцстурларына ясасян A1  1 ,
1  0, . cos 1  1 , sin 1  0 тянликлярини 1   гиймяти
юдяйир.
Ифадя (4.49)-а уйьун эялян топланан 2cos(t  )  2cos t .
Нящайят (4.50)-йя ясасян йекун тянлийини йаза билярик:
y(t )  2(1  cos t ) . (4.52)

263
Щяллин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн мисал 4.8-дя олдуьу
кими (4.52) ифадясинин щяр тяряфиндян Лаплас чевирмяси алаг:
2 2s 2
Y(s)  L(2  2 cos t )   2  2 .
s s  1 s(s  1)
Эюрцндцйц кими, алынмыш ифадя чыхышын яввялдя верилмиш
тясвиринин ейнидир.■
~ ~
2. D(s)  sD1 (s)  0 характеристик тянлийинин бир сыфыр,
~
D1 (s)  0 тянлийинин кюкляри s1, s2 ,, sn 1 ися садя кюклярдир. Бу
щалда щесабат дцстуру:
~ ~
M(0) n M(s k ) s k t
y( t )  ~  ~ e . (4.53)
D1 (0) k 1 s k D1 (s k )
Бурада
~
~ dD1 (s)

D1 (s k )  .
ds s s k
Мисал 4.10. Интеграллайыъы-яталятли
Ty  y  b0u  b1u (4.54)
мангасынын эиришиня u  (t ) ващид импулс шякилли сигнал верилир.
Кечид просесинин тянлийини йазмалы.
Яввялдя гейд едилдийи кими ъириш сигналы ващид импулс
олдугда кечид просеси чяки функсийасы ( t ) адланыр. Демяли, ман-
ганын чяки функсийасыны тапмаг лазымдыр.
Фярз едяк к, T  2 с, b0  4 , b1  0.4 .
Башланьыъ шяптляр:
y(0)  y0  0 , y (0)  y1  1 , u(0)  u 0  0.2 .
Бу шяртляр дахилиндя (4.54) тянлийинин щяр тяряфиндян Лаплас
чевирмяси алаг:
Ts2 Y(s)  Tsy0  Ty1  sY(s)  y 0  b 0sU(s)  b 0 u 0  b1U(s) .
Тясвирлярдя йазылмыш бу тянлийи яввялъя (4.40), сонра ися
(4.42) шяклиня эятиряк:

264
(Ts2  s)Y(s)  (b0s  b1 )U(s)  T(sy0  y1 )  y0  b0u 0 .
Бурадан чыхыш кямиййятинин тясвири
b0s  b1 T(sy0  y1 )  y0  b1u1
Y(s)  U(s)  .
Ts  s
2
Ts2  s
U(s)  L(t )  1 одуьуну нязяря алыб, ахырынъы ифадяни орта
мяхряъя эятирсяк, аларыг:
(b  Ty0 )s  Ty1  y0  b0u 0  b1
Y(s)  0 .
Ts2  s
Параметрлярин гиймятлярини йериня йазыб s 2 щяддинин ямсалы-
на нязярян нормаллашдырма апарсаг, аларыг:
2s  0.8
Y(s)  .
s(s  0.5)
~ ~ ~
Бурада M(s)  2s  0.8 , D(s)  sD1 (s)  s (s  0.5) .
~
D1 (s)  s  0.5  0 полиномунун кюкц s1  0.5 садя кюкдцр. Бир
сыфыр кюк мювъуд олдуьундан икинъи вариантдан истифадя етмяк
ялверишлидир. n  1 , D1 (s)  1 щалында
~ ~
M(0) M(0.5)  0.5t 0.8  0.2  0.5t
y( t )  ~  e   e  1,6  0.4e 0.5t .
D1 (0)  0.5 1 0.5  0.5
Щяллин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн, яввялки мисалларда ол-
дуьу кими, бу ифадянин щяр тяряфиндян Лаплас тясвири алаг. Онда
1 1 2s  0.8
Y(s)  1.6  0.4  .
s s  0.5 s(s  0.5)
Бу ифадя чыхыш кямиййятинин яввялдя диференсиал тянликдян
алынмыш тясвири иля ейни олдуьундан щесабламаларын дцзэцнлцйцня
зяманят вермяк олар.■ 
2. Чохюлчцлц системляр. Фярз едяк ки, m сайда g i тапшырыг
(обйект цчцн u i ) r сайда f i щяйяъанландырыъы тясир эиришляриня вя

265
 сайда y i чыхышына малик олан АТС-ин йазылышы хятти диференсиал
тянликляр системи шяклиндя верилмишдир.
Бу тянликляр системинин щяр тяряфиндян сятирляр цзря Лаплас
чевирмяси алсаг, йазмаг олар:
D(s)Y(s)  B(s)U(s)  M(s)F(s)  C0 (s) .
Щяр тяряфдян солдан D1 матрисиня вурсаг, чыхышын тясвирини
аларыг:
Y(s)  W u (s)U(s)  W f (s)F(s)  M 0 (s)
Бурада Y  (Y1,, Y ) т , U  (U1,Um ) т , F  (F1,Fr ) т –
тясвирлярдя ифадя олунмуш чыхыш, идаря вя щяйяъанландырыъы тясир
векторлары; W u  D1B , Wf  D1M – идаря вя щяйяъан каналлары
цзря ютцрмя матрисляри; M0  D1C0 – башланьыъ шяртляр матрисидир.
Ориэиналларын мялум ифадяляриня ясасян U(s) вя F(s)
тясвирлярини тапыб йериня йаздыгдан сонра груплашдырма апарсаг,
аларыг:
~ ~
Y1 (s)  M1 (s) / D1 (s) 
  ~ ~ 
 2 
Y (s )  M (s ) / D (s ) 

2 2
    
   ........... ........ 
Y (s)   ~ ~ 
   M  (s) / D (s) 

Инди уйьун y i ( t ) заман функсийаларыны алмаг цчцн бу


ифадянин щяр сятриня бирюлчцлц щалда олдуьу кими (4.46) вя йа
(4.53) Хевисайд дцстурларыны тятбиг етмяк олар.
Мисал 4.10 а. Икиюлчцлц тянзимлямя обйектин тянлийи верил-
мишдир:
3y 1  2y1  y 2  u1  u 2 ,
y 1  4y 2  3y2  0 .
Башланьыъ шяртляр:

266
y1 (0)  y10  0 , y2 (0)  y20  1 , u 2 (0)  u 20  1 .
Щяр ики идаря тясири u1  u 2  1(t ) ващид тякан шяклиндя
дяйишдикдя кечид характеристикасыны тапын.
Верилмиш тянликляринин щяр тяряфиндян башланьыъ шяртлярини дя
нязяря алмагла Лаплас чевирмяси алсаг, тапарыг:
 3s  2 s  Y1   1 s  U1   y 20  u 20 
         .
 s 4s  3  Y2   0 0  U 2   4 y 20 
Тярс матрис
adj D 1  4s  2  3 
D1   .
det D 11(s  1)(s  6 / 11)   s 3s  2 
Идарянин тясвири U1  U 2  1 / s , F  0 вя башланьыъ шяртляри
нязяря алсаг:
 (7 / 11) s  3 / 11 
 
 Y1   s(s  1)(s  6 / 11) 
  .
Y   s  7 / 11 
 2  
 (s  1)(s  6 / 11) 
~ ~
Биринъи щалда n  2 , D1  (s  1)(s  6 / 11) , D1  2s  17 / 11 ,
~
M  (7 / 11)s  3 / 11, s1  1 , s2  6 / 11 олдуьундан
1 4 3
y1 ( t )   et  e(6 /11) t .
2 5 10
~ ~
Икинъи щалда n 2, D  (s  1)(s  6 / 11) , D  2s  17 / 11 ,
~
M  (7 / 11)s  3 / 11 , s1  1 , s 2  6 / 11 олдуьундан (4.46) ифа-
дясиня ясасян
4 1
y2 ( t )  et  e(6 /11) t .
5 5
Башланьыъ t  0 гиймятиндя y1 (0)  0 , y 2 (0)  1 , гярарлашма
гиймяти ися y1 ()  1 / 2 , y 2 ()  0 .■ 
267
Кечид просесляринин гурулмасында операсийа цсулунун мцсбят
ъящяти дягиг аналитик ифадялярин алынмасынын мцмкцнлцйц, мянфи
ъящяти ися кюкляри тяйин етмяк цчцн ъябри тянлик олан характеристик
тянлийин щяллинин ваъиблийиндян ибарятдир. Ялбяття, ахырынъы дялил
принсипиал олмайыб, кюклярин тапылмасынын ядяди цсулларынын кюмя-
йи иля компцтердя асанлыгла арадан галдырыла биляр.

4.8.2. Кечид характеристикасынын тезлик цсулу ясасында


гурулмасы
Ютцрмя функсийасы W(s) олан дайаныглы АТС (обйект) цчцн
эириш сигналы g  1( t ) ващид тякан олдугда h ( t ) кечид характеристи-
касынын гурулмасына бахаг.
Мялумдур ки, дюврц олмайан x( t ) функсийасы цчцн дюврц
функсийанын Фурйе сырасына айрылмыш мялум ифадясиндя T   вя
0  0 гябул етсяк, щяддя Фурйе сырасы Фурйе интегралына
чевриляр:

1
2 
x( t )  X(jω) e jt dω . (4.55)

Ифадя (4.55) тярс Фурйе чевирмяси адалныр.
Чяки ( t ) функсийасынын тясвири V(s)W(s) олдуьундан (бах,
§ 2.6) (4.55) ифадясини ( t ) цчцн ашаьыдакы шякилдя йазмаг олар:
 
1 1
 W( j)e d  2  W( j)(cos t  jsin t)d .
jt
( t ) 
2
 

Тезлик ютцрмя функсийасыны W( j)  Re W( j)  j Im W( j)


шяклиндя йазыб, щягиги щиссянин ъцт, хяйали щиссянин ися тяк
функсийа олдуьуну нязяря алсаг, йазмаг олар:
 
1 1
( t )   Re W( j) cos td   Im W( j) sin td . (4.56)
 
0 0
Заманын мянфи гиймятляриндя (t )  0 олдуьундан вя

268
sin t функсийасынын тяк функсийа олдуьуну нязяря алараг, (4.56)
ифадясиндя t  t гябул етсяк, аларыг:
 
1 1
( t )   Re W( j) cos td   Im W( j) sin td  0 .
 
0 0
Бурадан
 

 Re W( j) cos td    Im W( j) sin td .


0 0

Бу мцнасибяти (4.56) ифадясиндя нязяря алсаг, ориэинал цчцн


аларыг:

2
( t )   Re W( j) cos td (4.57)

0
вя йа

2
( t )    Im W( j) sin td .

0

Инди алынмыш нятиъялярдян истифадя едяряк h ( t ) кечид


функсийасыны тапаг. Кечид вя чяки функсийалары арасында (2.58)-я
ясасян
t
h ( t )   ( t )dt
0

ялагясинин олдуьуну нязяря алыб, (4.57) ифадясини интегралласаг,


аларыг:
t 
2
h ( t )   [  Re W( j) cos td] dt .

0 0
Интеграллама ардыъыллыьыны дяйишиб, замана нязярян алынан ин-
тегралы щесабласаг, йазмаг олар:

2 sin t
h ( t )   Re W( j) d . (4.58)
 
0
269
Бир даща йада салаг ки, Re W( j) АТС-ин вя йа обйектин тез-
лик ютцрмя функсийасынын щягиги щиссясидир. (§ 2.5-дя
Re W( j)  U() иля ишаря едилмишдир). (4.58) ифадясинин Фурйе
интегралы ясасында алынмасы ян конструктив чыхарышларындан биридир.
Ифадя (4.58) ясасында кечид характеристикасыны гурмаг цчцн t
параметринин t  0, t k  интервалындан эютцрцлмцш щяр бир гиймяти
цчцн (4.58) интегралыны щесабламаг лазымдыр. Бу интеграл аналитик
ачылмайан интеграллар синфиня аид олдуьундан ону щесаблама цсул-
ларынын кюмяйи иля компцтердя щесабламаг мягсядя уйьундур.
Програм 4.1-дя (4.58) интегралынын Симпсон цсулу иля щесаб-
ланмасынын BASIC дилиндя йазылмыш програмынын мятни эюстярил-
мишдир. Дахил едилян параметрляр:
1. ТА, ТB – кечид просесинин башланьыъ вя сон гиймятляри, с,
TA  0 ; ТН – заман цзря дискретляшдирмя нюгтяляринин сайы;
2. А,B – интегралын ашаьы вя йухары сярщядляри, (1/с); Н –
тезлик  цзря дискретляшдирмя нюгтяляринин сайы. Адятян,
A  10(58) ;
3. U() ифадяси 170-ъи сятиря йазылыр.
Практики щесабламаларда адятян TN  N  (20  50) гябул
едирляр.
Програм 4.1
10 INPUT TA,TB,TN
20 DT=(TB-TA)/TN
30 INPUT A,B,N
40 LPRINT  т.дяг h(t)
50 PRINT  т.дяг h(t)
60 FOR T=0 TO TB STEP DT
70 H=(B-A)/(2*N) : S1=0 : S2=0
80 X=A : GOSUB 170 : S=F
90 FOR I=1 TO N
100 X=X+H : GOSUB 170 : S1=S1+F
110 X=X+H : GOSUB 170 : S2=S2+F
120 NEXT I
130 S=(S-F+2*(S1+S1+S2))*H/3
270
135 MIN=T/60
140 LPRINT USING S
150 PRINT USING S
160 NEXT T : END
170 U=((-1772.8*x^2+1.27)*(1.27-1804.7*x^2)+…
180 F=((2*SIN(X*T))/(3.14*X))*U
190 RETURN

Яэяр B параметри щаггында


щеч бир априор мялумат йохдурса,
онда B-ни тапмаг цчцн U()
характеристикасыны компцтерин
кюмяйи иля гурмаг лазымдыр (бах
шякил 4.13). Параметр B U() Шякил 4.13
яйрисинин U(0) -ын  (1  5)% -ни
тяшкил едян золаьа дахил олма аны
иля тяйин едилир. Шякилдя 2  U(0) (0.01  0.05) .
Яэяр TB габагъадан мялум дейился, бу параметря мцхтялиф
гиймятляр веряряк екранда h ( t i ) гиймятлярини мцшащидя етмяк ла-
зымдыр. Яэяр (1  5)% тяртибиндя гярарлашма баш верярся (бах
§ 4.3), онда TB-нин гиймяти дцзэцн сечилмишдир. Кечид характерис-
тикасынын гярарлашма гиймяти h()  U(0)  1 . Алынмыш U() ифа-
дясинин дцзэцнлцйцнц йохламаг цчцн   0 гябул етмяк лазым-
дыр. Бу щалда U(0)  1 олмалыдыр. Ютцрмя функсийасында e  s эе-
ъикмя оператору мювъуд оларса, щягиги тезлик характеристикасыны ал-
дыгда e j  cos   jsin  парчаланмасындан истифадя етмяк
лазымдыр.
4.9. Динамик системлярин идаряолунма, стабилляшмя вя
мцшащидяолунма хассяляри
Автоматик тянзимлямя системини синтез етмяздян яввял ида-
ряетмя обйектинин бязи фундаментал хассялярини йохламаг
лазымдыр. Беля хассялярдян идаряолунма, стабилляшмя вя мцшащи-
271
дяолунма хассялярини эюстярмяк олар.
1. Идаряолунма. Яэяр обйекти истянилян x( t 0 ) башланьыъ вя-
зиййятин габагъадан верилмиш истянилян x( t1 ) сон вязиййятиня
u( t ) идаря тясиринин кюмяйи иля сонлу T  t1  t 0  0 вахты ярзиндя
эятирмяк мцмкцндцрся, беля обйект там идаря олунан обйект
адланыр. Бурада идаря тясири u ( t ) даща эениш синифя аид олан щисся-
щисся вя йа парчада кясилмяз функсийадыр.
Яэяр яламят x( t ) векторунун йалныз мцяййян елементляри
цчцн юдянилирся, беля обйект гисмян идаря олунандыр.
Йухарыда шярщ олунан цмуми анлайышдан истифадя едяряк кон-
крет синиф обйектляр цчцн конструктив идаряолунма шяртлярини алмаг
олар. Беля ки, ашаьыдакы тянлик иля йазылан хятти стасионар
dx / dt  Ax(t )  Bu(t ) , (4.59)
y  Сx ,
обйектинин вязиййятя нязярян там идаряолунмасынын зярури вя
кафи шярти идаряолунма матрисинин рангынын n -я бярабяр олмасыдыр:
rank Lx  rank[BABA2BAn1B]  n . (4.60)
Бурада x – н юлчцлц вязиййят вектору; u – м юлчцлц идаря
вектору; y –  юлчцлц мцшащидя олунан чыхыш векторудур.
Яэяр (4.60) шярти юдянилмирся, йяни
n  rank[BABA2BAn1B]  q  0 ,
онда обйект там идаряолунан дейил вя q ядяди идаряолунмазлыг
дяряъяси адланыр. (4.60) шярти Р.Калманын ранг критерси адланыр.
Гейд едяк ки, матрисин рангы онун хятти асылы олмайан сцтунларынын
(вя йа сятирляринин) сайына бярабярдир.
Чыхыша нязярян там идаряолунманын зярури вя кафи шярти ися
n  m юлчцлц L y матриси цчцн
rank L y  rank[CBCABCA2BCAn1B]   (4.61)
шяртинин юдянилмясидир. Бу шярт юдянилярся,  юлчцлц y чыхыш
272
векторунун бцтцн елементлярини башданьыъ y 0 вязиййятиндян y1
сон вязиййятя эятирмяк олар.
2. Стабилляшмя. Бу хасся тянзимлямя системляри цчцн идаря-
олунма хассясиндян даща юнямлидир. Яэяр (4.59) обйекти вязий-
йятя эюря якс ялагянин, йяни u  Kx идарясинин тясири алтында x 0
башланьыъ вязиййятиндян сон x1  0 таразлыг вязиййятиня эятириля
билярся, беля обйект вязиййятя эюря стабилляшяндир. Бу щалда фяргли
ъящят одур ки, кечид t   сонсуз вахта баш верир. Бу сябябдян
асимтотик стабилляшмя вя яэяр кечид сонлу вахта баш верярся, финит
стабилляшмя анлайышындан истифадя едирляр.
Яэяр А матрисинин бцтцн мяхсуси эдядляринин щягиги щисся-
ляри мянфидирлярся, йяни обйект дайаныглыдырса, онда (4.59)
обйекти тривиал (йяни тянзимляйиъисиз, u  0 ) стабилляшяндир.
Айдындыр ки, там идаряолунан системляр, ейни заманда стабилляшян
системлярдир.
Вязиййятя эюря тянзимлямя ганунуну (4.59) ифадясиндя
йериня йазсаг гапалы АТС-ин биръинс тянлийини алмыш оларыг:
dx
 (A  BK)x .
dt
Яэяр K эцъляндирмя матрисинин D  A  BK характеристик
матрисинин бцтцн мяхсуси ядядляринин щягиги щиссялярини сыфырдан
кичик едян гиймятини тапмаг мцмкцндцрся, онда стабилляшмя
тямин олунаъагдыр.
Чыхыша нязярян стабилляшмя u  Kу тянзимляйиъисинин K
эцъляндирмя матрисинин Re i  0 шяртини юдяйян гиймятини
сечмякля тямин олунур. Бурада  i кямиййятляри D  A  BKС
характеристик матрисинин мяхсуси ядядляридир.
3. Мцшащидяолунма. Вязиййят дяйишянляринин u( t ) эириш вя
y ( t ) чыхыш мялуматларына ясасян гиймятляндирилмяси автоматик
тянзимлямя нязяриййясиндя чох ваъиб мясялядир.
Адятян, x вязиййят векторунун юлчцсц y чыхыш векторунун
юлчцсцндян бюйцк, йяни n   олур вя x -ин бцтцн елементляри
юлчцля билмир. Бу щалда вязиййятя нязярян u  Kх якс ялагяли
273
тянзимляйиъини реализя етмяк цчцн x векторунун чатышмайан
елементлярини гиймятляндирмяк (щесабламаг) лазымдыр.
Яэяр t 0 анында x( t 0 ) векторунун бцтцн елементляри обйектин
u( t ) эириш вя y ( t ) чыхыш щаггында сонлу t 0  t  t1 заман интерва-
лында топланан мялумат ясасында тяйин олуна билярся, беля
обйектляр там мцшащидяолунан обйектляр адланыр. (4.59) тянлийи
иля йазылан обйектляр цчцн там мцшащидяолунма шярти n  n
юлчцлц L c мцшащидяолунма матрисинин рангынын н-я бярабяр
олмасыдыр:
rank Lс  rank[Ст A тСт (A т )2 Ст (A т )n1 Ст ]  n . (4.62)
Яэяр
rank Lс  d  n
оларса, беля обйектляр гисмян мцшащидяолунан обйектляр адланыр.
d / n нисбяти ися мцшащидяолунма дяряъяси кими характеризя
олунур.
Мисал 4.11. Обйектин тянлийи
х1  х1  u ,
х2   х1  2 х2  u ,
y1  х1 ,
y2  х1  х2
шяклиндя верилмишдир.
Матрис формасында
dx
 A  Bu , y  Сx .
dt
Бурада n  2, m  1,   2 ;

 0 1  1 1 0
A , B    , C .

  1  2  1 1 1
Бу обйектин идаряолунан вя мцшащидяолунан обйект олмасыны

274
йохлайаг. Идаряолунма матриси n  2, m  1 щалында

 
 1  1
L х  B ABA 2BA n 1B  
 1 1
Эюрцндцйц кими, det Lх  0 олдуьундан rank Lх  n  2 шярти
юдянилмир вя демяли, обйект вязиййятя нязярян там идаряолунан
обйект дейил. Гейд едяк ки, яэяр матрисин детерминанты сыфыра
бярабярдирся, онун ики сцтуну (сятири) хятти асылы олур вя демяли,
рангы n -я бярабяр ола билмяз.

L y  CBCABCA 2BCA n 1B     1  1
0 0
матрисинин дя рангы 2-йя бярабяр олмадыьындан, чыхыша нязярян
там идаряолунма шярти юдянилмир.
Мцшадиолунма матриси
  1 1 0  1
Lс  Ст A т Ст (A т )2 Ст (A т )n 1 Ст  
0 1 1  1
rank Lс  n  2 шярти юдянилдийиндян обйект там мцшащидя-
олунандыр.
Идаряолунмаманын сябябини арашдыраг. Шякил 4.14-дя обйек-
тин мцмкцн структкр схеми эюстярилмишдир. Уйьун ютцрмя функ-
сийалары
X1 (s) 1
 ,
U(s) s  1
X 2 (s)  1
 .
U(s) s  1
Бу ифадяляри бир-бириня бюлсяк, аларыг:
X1 (s)
 1 .
X 2 (s)
Демяли, системин вязиййяти сярбяст олмайыб, йалныз
х1 (t )  х2 (t )  0 дцз хятти вя йа она паралел хятляр цзря дяйишя

275
биляр. Бу сябябдян систем вязиййятя эюря там идаряолунан дейил.
Чыхыш сигналына нязярян ютцрмя функсийалары:
Y1 (s) X1 (s) 1
  ,
U(s) U(s) s  1
Y2 (s) X1 (s)  X 2 (s) 0
   0.
U(s) U(s) U(s)
Бурадан
1
Y1 (s)  U(s) ,
s 1
Y2 (s)  0  U(s)  0 .
Эрцндцйц кими, y 2 ( t ) чыхышы u( t ) эириш сигналындан асылы
олмадыьы цчцн обйект чыхыша нязярян бцтовлцкдя идаряолунан
дейил.

Шякил 4.14
Бязи нятиъяляр чыхараг. Йалныз там идаряолунма шярти юдяни-
лян обйектляр цчцн истяр програм идаряли, истярся дя стабилляшдирмя
системляри гурмаг олар. Яэяр обйект щятта сабилляшмяйян оларса,
ону идаря етмяк мцмкцн дейил.
Юйрянилян хассяляр матрисин рангынын щесабланмасы иля ялагя-
дардыр. Йцксяк тяртибли матрислярин рангынын щесабланмасыны ядяди
усулларын кюмяйи иля компцтердя йериня йетирмяк ялверишлидир.

276
ФЯСИЛ 5

АВТОМАТИК ТЯНЗИМЛЯМЯ СИСТЕМЛЯРИНИН


КЕЙФИЙЙЯТИНИН ЙЦКСЯЛДИЛМЯСИ ВЯ СИНТЕЗ
ЦСУЛЛАРЫ

5.1. Цмуми мцддяалар


Тянзимлямя системинин рийази йазылышыны, дайаныглыг вя кей-
фиййятинин тядгиг цсулларыны юйряндикдян сонра автоматик тянзим-
лямя нязяриййясинин ясас мясяляси олан синтез мясялясиня бах-
маг олар.
Кейфиййятин йцксялдилмяси нисбятян садя мясяля олдуьундан
бу мясяляйя зийанлы (хариъи тясирляр, чарпаз ялагяляр, эеъикмя вя
с.) тясирлярин компенсасийасы цсуллары, дайаныглыг ещтийатыны артыр-
маг мягсяди иля вя йа системин тезлик хассялярини вя с. дяйишдир-
мяк цчцн истифадя олунан коррексийа гурьуларынын тядгиги дахил
едилмишдир. Тянзимлямя системляриндя динамик вя статик режимляр
мювъуд олдуьундан кейфиййятин йцксялдилмяси цсулларыны да ики
група айырмаг олар: статик вя динамик кейфиййят эюстяриъиляринин
йцксялдилмяси. Бу эюстяриъиляр ялагяли олдуьундан беля сярт бюлэц
апармаг мцяййян мянада шяртидир.
Синтез мясяляляринин гойулушунда динамик кейфиййят эюстяри-
ъиляри ашкар шякилдя нязяря алындыьындан бу мясяляляр кифайят
дяряъядя мцряккябдир. Синтез мясяляляри параметрик вя структур
синтез мясяляляриня айрылырлар. Биринъи щалда, тянзимлямя гануну
верилир (мясялян, ПИ – шяклиндя), онун сазлама параметрляри ися
щяр щансы бир тялябатын юдянилмяси шяртиндян тяйин олунур. Икинъи
щалда ися, билаваситя тянзимляйиъинин (компенсаторун) диференсиал
тянлийи вя йа ютцрмя функсийасы тапылыр вя бу ясасда тянзимля-
йиъинин структуру мцяййян едилир. Щяр ики щалда фярз едяъяйик ки,
обйектин тянлийи мялумдур. Обйект лингвистик вя йа тясадцфи
структура да малик ола биляр.
Параметрик вя структур синтез мясяляляри бярабярлик, бярабяр-
сизлик вя с. шяклиндя олан мцяййян шяртин юдянилмясини тямин
едян ади вя яэяр бу шярт екстремал типли шяртдирся  оптимал синтез
277
мясяляси кими формалашдырыла биляр. Икинъи щалда мясяля тянзим-
ляйиъилярин аналитик конструксийа олунмасы мясяляси адланыр.
Адятян мясялянин классик гойулушунда аналитик щяллин мюв-
ъудлуьу хатириня идаря тясириня вя вязиййят дяйишянляриня мящду-
диййятляр гойулур. Беля мящдудиййятляр мювъуд оларса, щазырда
мясяляни рийази програмлашдырма цсулларынын кюмяйи иля щялл
едирляр.
Классик сайылан вя 60-ъы иллярдя ишлянилмиш синтез цсуллары бир
нечя истигамятдя инкишаф етдирилмишдир: дайаныглыг ещтийатынын
тямин олунмасы; тезлик цсуллары; кюкляр годографына ясасланан
синтез цсулу; стандарт кечид характеристикалары цсулу; интеграл ме-
йары ясасында синтез вя с.
Ады чякилян цсулларын чатышмайан ъящятляри бунлардыр: онларын
яксяриййяти графоаналитик олдуьундан нятиъялярин дягиглийинин
йцксяк олмамасы; щяр цсулда бир кейфиййят эюстяриъисинин ясас
эютцрцлцб башгаларынын габагъадан нязяря алына билмямяси; кей-
фиййят эюстяриъиляри иля кюкляр арасында гиймятляндирмя дцстур-
ларынын тягриби олмасы вя системин сыфырларынын нязяря алынмамасы;
номограмлардан эениш истифадя олунмасы; мясяля ъидди рийази
шякилдя формалашдырылмадыьындан нятиъялярин лайищячинин тяърцбя-
синдян вя интуисийасындан асылы олмасы; мясялянин гойулушунда
физики реализя олунанлыг шяртляринин нязяря алынмамасы; дайаныглыг
вя кейфиййят эюстяриъиляринин бир-бириндян тяърид олунмуш щалда
тапылмасы; йцксяк тяртибли системлярдя щяндяси яйанилийин итмяси
вя бязи тяляблярин аналитик формада идаря олуна билмямяси вя с.
Интеграл мейарлары ися кейфиййятин цмумиляшдирилмиш эюс-
тяриъиси олуб, ашкар кейфиййят эюстяриъиляри иля билаваситя ялагядар
олмадыьындан алынмыш оптимал кечид характеристикасы графоаналитик
цсулла тядгиг олунур. Бундан башга, параметрик синтез мясяля-
ляриндя системин ахтарылан параметрляриня мювге мящдудиййяти
гойулмур. Бу ися техники реализя вахты чятинликляр тюрядя биляр.
Мясялян, эцъляндирмя ямсалынын гиймяти k  70 алынарса,
пневматик эцъляндириъиляр цчцн k  40 олдуьундан, бу гиймяти
пневматик системлярдя реаллашдырмаг мцмкцн олмайаъаг.
Истянилян автоматик тянзимлямя системинин ясас вязифяси

278
щяйяъанландырыъы тясирляри компенсасийа едиб обйектин нормал иш
режимини бярпа етмякдян ибарятдир. Бу сябябдян кейфиййятин
йцксялдилмяси проблематикасында биринъи йери компенсасийа цсул-
лары тутур.
Хариъи тапшырыг g( t ) вя щяйяъанландырыъы f ( t ) гцввяляринин
динамик ( t ) вя статик (гярарлашма)  c хяталарына тясирини азалт-
маг вя мцмкцндцрся там ляьв етмяк системя дахил едилян гур-
ьуларын (тянзимляйиъи, компенсатор, коррексийа гурьулары вя с.)
ютцрмя функсийаларыны мцвафиг гайдада сечмякля щяйата кечирилир.
Яэяр g( t ) вя f ( t ) гцввяляринин хятайа тясири йалныз гярар-
лашма t   анындан башлайараг там арадан галдырыларса, беля
компенсасийа статик вя йа асимптотик компенсасийа адланыр.
Гярарлашмыш режимдя системин кейфиййяти йалныз  c статик хятасы
иля характеризя олунур. Асимптотик компенсасийанын юдянилдийи
системлярдя  c  ()  0 олуб, беля системляр астатик системляр
адланыр.
Яэяр g( t ) вя f ( t ) -нин ( t ) хятасыныа тясири t  0 анындан
башлайараг там арадан галдырыларса, беля компенсасийа нювц
динамик вя йа мцтляг компенсасийа адланыр.
Статик компенсасийа адятян тянзимляйиъи тяряфиндян йериня
йетирилярся, динамик компенсасийа хцсуси гурьу олан компенсатор
тяряфиндян щяйата кечирилир.
Статик компенсасийадан фяргли олараг динамик компен-
сасийаны реаллашдырмаг цчцн g( t ) вя f ( t ) сигналлары юлчцлмялидир.

5.2. Гярарлашмыш режимдя хятанын азалдылмасы цсуллары.


Статик компенсасийа
Якс ялагяли системлярдя кечид просесляринин гярарлашмасы,
йяни y(t )  g   c шяртинин юдянилмяси нязяри олараг t  
нюгтясиндя баш верир. Гярарлашмыш режимдя АТС-ин кейфиййяти
(t )  g  y(t ) динамик хятанын щядд гиймяти олан  c  ()
статик хята иля характеризя олунур.
Эиришя вя чыхыша нязярян бирюлчцлц АТС-дя статик хята
279
c  gc  fc

gc  lim g ( t ) , fc  lim f ( t ) .


t  t 

Бурада  g ( t ) -тапшырыьы излямя хятасы;  f ( t ) -щяйяъанландырыъы


тясирин йаратдыьы хятадыр.
Уйьун хяталарын E g (s) вя E f (s) тясвирляри мялум оларса,
щядд теореминя ясасян (бах,§ 2.2):
 c  lim sEg (s)  lim sEf (s) , (5.1)
s 0 s 0

E g (s)  Wg G(s) , E f (s)  Wf F(s) .


Бурада G вя F уйьун g( t ) вя f ( t ) дяйишянляринин тясвир-
ляри; Wg , Wf ися системин g   вя f   каналлары цзря, йяни
хятайа нязярян ютцрмя функсийаларыдыр.
Ашаьыдакы
gc  lim g ( t )  lim sEg (s)  0 , (5.2)
t s0

fc  lim f (t )  lim sEf (s)  0 ,


t s0

шяртляри тапшырыг (идаря) вя щяйяъанландырыъы тясиря нязярян статик


вя йа асимтотик компенсасийа шяртляри адланыр.
Эюрцндцйц кими (5.2) шяртляри йалныз t   нюгтясиндян, йяни
кечид просесляри гярарлашдыгдан сонра юдянилир вя бу сябябдян
динамик режимдя g вя йа f -ин тясири там арадан галдырыла билмир.
Статик хята ики топланандан ибарят олдуьундан тянзимляйиъи
еля сечилмялидир ки, астатизм (йяни статик хятанын сыфра бярабяр
олмасы) ейни заманда щям g , щям дя f -я нязярян йериня
йетирилсин .
Астатик системлярдя (5.2) компенсасийа шяртляри юдянилди-
йиндян c  0 , статик системлярдя ися c  0 олур.

280
Мялумат тяминаты бахымындан астатик системлярин цстцн
ъящяти ондан ибарятдир ки, (5.2) шяртлярини реаллашдырмаг цчцн g вя
f -и юлчмяк тяляб олунмур. Лакин тянзимляйиъинин ютцрмя
функсийасынын бу сигналларын типиндян асылы олмасы астатик систем-
лярин мянфи ъящятидир. Беля ки, ващид тякан типли сигналлара щесаб-
ланмыш тянзимляйиъи щармоник сигналлар цчцн астатизми тямин едя
билмяйяъяк.
1. Ачыг системин эцъляндирмя ямсалынын артырылмасы. Яв-
вялдя гейд едилдийи кими статик хята
c  gc  fc  lim sWgGs   lim sWf Fs  (5.3)
s0 s0

ифадясинин кюмяйи иля щесабланыр.


Ачыг системин ютцрмя функсийасы мялум оларса
1 Wf (s)
Wg (s)  , Wf (s)   .
1  WA (s) 1  WA (s)
Бурада WA (s) ачыг системин ютцрмя функсийасы олуб бирбаша
дюврядя олан мангаларын (тянзимляйиъи, иъра органы, обйект вя с.)
ютцрмя функсийаларынын щасилиня бярабярдир:
WA (s)  Wт (s)Wм (s)Wu (s) .
Ачыг системин эцъляндирмя ямсалы айры-айры мангаларын эцъ-
ляндирмя ямсалларынын щасилиня бярабярдир:
k A  k т k мk u .
Системин динамикасына вя статикасына тясир етмяк цчцн адятян
тянзимляйиъинин k т эцъляндирмя ямсалыны дяйиширляр. Бу мяся-
ляни цмуми щалда щялл етмяк бир гядяр мцряккяб ямялиййатларла
ялагядар олдуьундан цмумилийя хялял эятирмядян фярз едяк ки,
тянзимляйиъи кими Wт  k т П - тянзимляйиъи сечилмишдир. Бу щалда
1 Wf
Wg (s)  , Wf (s)  .
1  k т Wм Wu 1  k т Wм Wu
Эюрцндцйц кими, бурада k т   щядд гиймятиндя

281
Wg  Wf  0 олдуьундан (5.3) ифадсиня ясасян c  0 шярти
юдянилир. Практикада сонсуз олмаса да k т ямсалынын мцмкцн
гядяр артырылмасы статик хятанын азалмасына сябяб олур.
Бахылан цсул садя олса да, ашкар чатышмазлыьа маликдир:
k т -нин артырылмасы системин дайаныглыг ещтийатыны азалдыр вя техники
ъящятдян мящдуддур. Мясялян, пневматик системлярдя эцълян-
дирмя ямсалы k т  30  40 -дан бюйцк олмур. Бу сябябдян тяляб
олунан дайаныглыг ещтийатынын юдянилмясинин дя гайдына галмаг
лазымдыр.
Мейеров М.В. тяряфиндян еля структурлу АТС-ляр тяклиф
едилмишдир ки, бунларда ачыг системин эцъляндирмя ямсалынын
артырылмасы дайаныглыьа хялял эятирмир.
Мисал 5.1. Фярз едяк ки,
k (s  1) k 4
k м  1 , Wт  т , Wu  u , Wf  .
3s  1 2s  1 4s  1
Бу щалда
(3s  1)(2s  1)
Wg  ,
(3s  1)(2s  1)  k т k u (s  1)
1
Wf  .
[(3s  1)(2s  1)  k т k u (s  1)](4s  1)
Садялик цчцн g  f  1(t )  const - ващид тякан сигналы гябул
едяк. Уйьун G  1/ s , F  1/ s тясвирлярини тапараг, (5.3) дцстуруна
ясасян:
1 4 3
c  gc  fc    .
1 k тk u 1 k тku 1 k тku
Шякил 5.1-дя k u  1 гиймятиндя статик хятанын тянзимляйиъи-
синин ямсалындан асылылыг графики эюстярилмишдир.
2. Ващиддян фяргли якс ялагя. Бу тип якс ялагянин кюмяйи
иля ейни заманда тапшырыьа вя щяйяъанландырыъы тясиря нязярян
астатизми, йяни (5.2) шяртлярини тямин етмяк мцмкцндцр.
Ващиддян фяргли якс ялагяли АТС-ин структур схеми шякил 5.2-
282

Шякил 5.1 Шякил 5.2


дя эюстярилмишдир.

Шякилдя Wт - тянзимляйиъинин; Wu - обйектин идаря, Wf -


щяйяъанландырыъы тясир каналлары цзря ютцрмя функсийаларыдыр.
Мясялянин щяллини айдын баша дцшмяк цчцн бу АТС-и адят ет-
дийимиз ващид якс ялагяли АТС-я чевиряк (бах, шякил 5.3).
Йени схемдя ачыг системин ютцрмя функсийасы

Шякил 5.3

W1 (s)
WA (s)  (5.4)
1  (1  k 0 ) W1 (s)
Бурада W1  Wт Wu .
Щягигятян, ващид якс ялагяли АТС-я уйьун эялян
у WA у Wf
WgA  , WfA  (5.5)
1  WA 1  WA
ютцрмя функсийаларында WA -нын (5.4)-дяки ифадясини йериня йаз-
саг якс ялагяси ващид олмайан (шякил 5.2) АТС-я уйьун олан
W1 Wf
Wgу  , Wfу  (5.6)
1  k 0 W1 1  k 0 W1
283
ютцрмя функсийаларыны алмыш оларыг.
Фярз едяк ки,
B(s) k1 (b0s m  b1s m1    bm )
W1 (s)   .
A(s) a 0s n  a1s n1    a n
Бу кясри сярбяст щядляри ващидя бярабяр олан полиномларын
нисбяти шяклиндя эюстяряк. Бу мягсядля кясрин мяхряъиндян a n ,
сурятиндян ися b m кямиййятлярини мютяризя хариъиня чыхараг:

k1k 2 (d 0s m  d1s m1    1) k A D(s)


W1 (s)   . (5.7)
c0s n  c1s n1    1 C(s)

Бурада k 2  bm / a n - нормаллашдырыъы ямсал; k A  k1k 2 - ачыг


системин эцъляндирмя ямсалыдыр.
Инди k 0  1 1/ k A гябул етмякля (5.4) ифадясиндя йериня йазыб
(5.7)-ни нязяря алсаг, аларыг:
k A W1 k A D(s)
WA (s)   .
k A  W1 C(s)  D(s)
C вя D полиномларынын щяр икисинин сярбяст щядди ващидя
бярабяр олдуьундан чыхма заманы ващидляр ислащ олур вя йени
алынмыш полином sL(s) шяклиня дцшцр. Бу чевирмя бахылан цсулун
идейасыны тяшкил едир. Бу щалда
k A D(s)
WA (s)  . (5.8)
sL(s)
Бурада
L(s)  a 0sn1  a1sn2    (cn2  d m2 )s  (cn1  d m1 ) .
Ачыг АТС-ин ютцрмя функсийасынын мяхряъиндя сярбяст s
вупуьунун мейдана чыхмасы гапалы системин ян азы бир тяртибли
астатик систем олмасынын яламятидир. Беля систем йалныз ващид
тякан сигналларына нязярян астатик олур.
284
Беляликля, астатик I вя PI тянзимляйиъиляриндян истифадя
етмядян ващиддян фяргли k 0 якс ялагясини мцвафиг гайдада сеч-
мякля системдя биринъи тяртиб астатизмя наил олмаг мцмкцндцр.
Ваъиб бир хцсусиййяти гейд едяк. Ващид якс ялагяли АТС
цчцн (5.2) компенсасийа шяртляри, йяни gc  fc  0 юдянился дя,
ващиддян фяргли якс ялагяли АТС цчцн (шякил5.2) бу шяртляр юдянил-
мир. Бу тябиидир.
Биринъи схемдя мцгайися елементинин чыхышы ~   g  k0y
олдуьундан бу кямиййят тянзимлямя хятасы олмайыб ондан
фярглянир. Гярарлашмыш режимдя y  g олмасы цчцн (бу тялябат
йериня йетирилмир) ~ сыфра бярабяр олмайыб f  0 щалында щюкмян
~ ()  (1  k 0 )g гиймятини алыр.
Бахылан цсулун мянфи ъящяти ондан ибарятдир ки, k A ямсалы-
нын тяйин олунмасында хята бурахыларса вя йа системин фяалиййяти
заманы о дяйишярся, статик хята мейдана чыха биляр.
Мисал 5.2. Фярз едяк ки, тянзимляйиъи астатик олмайан П-тян-
зимляйиъиси Wт  k т , обйектин идаря вя щяйяъан каналлары цзря
ютцрмя функсийалары ися
ku kf
Wu  , Wf 
Tu s  1 Tf s  1
нормаллашдырылмыш шякилдя верилмишдир. Бу щалда
k тku
W1  ,
Tu s  1
Бурада k т  k т k u , D(s)  1, C(s)  Tus  1 . Ютцрмя функсийа-
лары нормаллашдырылмыш шякилдя (сярбяст щядляри ващидя бярабярдир)
верилдийиндян k 2  1 вя k A  k1  k т k u . (5.8)-я ясасян
kA k тku
WA   .
Tu s Tu s
Астатиклик шяртини (5.2) ифадясиня ясасян йохламаг цчцн хята-
285
ларын тясвирлярини тапаг. Бу мягсядля яввялъя уйьун ютцрмя функ-
сийаларыны тапмаг лазымдыр:
 1 Tus
WgA  
1  WA Tus  k т k u

 Wf k f Tus
WfA   .
1  WA (Tus  k т k u )(Tf s  1)
Фярз едяк ки, g  g0  const , f  f0  const . Бунларын
G  g0 / s , F  f 0 / s тясвирлярини тапдыгдан сонра нящайят статик
хяталары (5.1) ифадяляриня ясасян щесаблайа билярик:
 Tus g0
gc  lim sWgA G  lim s 0,
s0 s0 Tus  k т k u s

 k f Tus f0
fc  lim sWfA F  lim s 0.
s0 s0 (Tus  k т k u )(Tf s  1) s

Беляликля, йекун хята c  gc  fc  0 олмасы бахылан цсулун


сящищлийини тясдигляйир. Бу шярт ясас схемдя аналожи гайдада ще-
сабланмыш
~
~ ()   1
c  (g  k f f 0 )
k тku 0
гиймятиня еквивалентдир. 
Ващиддян фяргли якс ялагянин кюмяйи иля йалныз ващид тякан
(сабит) шякилли сигналлары компенсасийа етмяк мцмкцндцр.
Цмумиййятля, якс ялагя дюврясиня щяр щансы манга гошу-
ларса (хцсуси щалда эцъляндириъи k 0 мангасы), мцгайися елементи-
нин чыхышында адят етдийимиз ()  0 хятасы алмаг цчцн тапшырыг
сигналыны да аналожи мангадан бурахмаг лазымдыр.
3. Астатизмин тямин олунмасынын ян цмуми щалы. АТС
дайаныглыдырса, йяни характеристик тянлийи мянфи гцтбляря
маликдирлярся вя ейни заманда, хариъи g( t ) вя f ( t ) тясирляри сыфра
йахынлашан сигналлардырса, онда бу тясирлярин компенсасийасына
286
ещтийаъ йохдур. Беля ки, t   щалында тябии олараг c  0
олаъагдыр.
Яэяр g( t ) вя f ( t ) дайаныглыг сярщяддиндя, сабит вя йа дайа-
ныгсыз просеслярдирся, онлары компенсасийа етмяк лазымдыр. Эюстя-
рилян щаллара G(s) вя F(s) тясвирляринин сырф хяйали, сыфыр вя мцс-
бят гцтбляри (мяхряъдяки полиномун кюкляри) уйьун эялир.
Бу тип гцтбляри компенсасийа етмяк цчцн, (5.1) ифадясиня
ясасян бунлар уйьун олараг Wg (s) вя Wf (s) ютцрмя функсийала-
рынын сыфырлары (сурятдяки полиномун кюкляри) ичярисиндя дя олмалы-
дырлар. Бу щалда (5.1)-дя иштирак едян E g (s) вя Ef (s) ифадяляриндя
уйьун гцтблярля сыфырлар ихтисар олуб йалныз мянфи (дайаныглы)
гцтбляр вя сыфырлар галаъагдыр.
Адятян астатизмин тямин олунмасы тянзимляйиъинин Wт (s)
ютцрмя функсийасыны лазыми гайдада сечмяк йолу иля щяйата кечи-
рилир. АТС-ин шякил 5.2-дя эюстярилмиш схеминя ясасян (k 0  1) :
1 Wf
Wg (s)  , Wf (s)  . (5.9)
1  Wт Wu 1  Wт Wu
Тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасыны Wт  Mт (s) / Dт (s) раси-
онал кяср шяклиндя эютцрсяк (5.9)-а ясасян D т (s) полиномунун
Wg вя Wf ифадяляринин сурятиня вуруг кими дахил олдуьуну эюря-
рик. Демяли, тянзимляйиъинин Dт (s)  0 характеристик тянлийинин
кюкляри олан гцтбляри гапалы системин сыфырларына чеврилир. Эиришлярин
щяр икиси ейни тянзимляйиъи иля компенсасийа олундуьундан D т (s)
полиномуну еля сечмяк лазымдыр ки, онун кюкляри ичярисиндя ейни
заманда щям G(s) , щям дя F(s) -ин бцтцн сырф хяйали, сыфыр вя
мцсбят гцтбляри олсун.
Адятян, Dт (s)  Dтk (s)D0 (s) шяклиндя гябул едирляр. Бурада
Dтk (s) гцтблярин компенсасийасы, D0 (s) ися M т (s) полиному иля
бирликдя системин динамикасыны йахшылашдырмаг цчцн истифадя
олунур.
287
Яэяр обйект юзц астатизмя маликдирся, йяни Wu вя Wf
функсийаларынын мяхряъиндя вуруг шяклиндя s кямиййяти оларса,
онун сыфра бярабяр гцтбляри мювъуд олаъагдыр. Бу хцсусиййят сыфыр
гцтбц олан сабит эириш сигналларыны тянзимляйиъинин кюмяйи олма-
дан компенсасийа етмяйя имкан верир. Мисал цчцн, обйект Wu
каналы цзря 1 / s интеграллайыъы мангадырса, юзц ващид тякан
g
G  0 шякилли тапшырыг сигналларыны там компенсасийа едяъякдир.
s
Фярз едяк ки, f ( t ) сигналы t -йя нязярян r  1 тяртибли полином
шяклиндя верилмишдир:
f (t )  m0  m1t    mr1t r1 .
Уйьун тясвир:
F(s)  (m0sr1  m1sr2    mr1 ) / sr .

Эюрцндцйц кими, F(s) -ин r сайда si  0 , i  1, r гцтбц мюв-


ъуддур. Демяли, бу щалда Dтk (s)  sr шяклиндя эютцрмяк лазым-
дыр. Яэяр тапшырыг сигналы да t -нин l  r 1 тяртибли полиномудурса,
онда беля тянзимляйиъи t   нюгтясиндя ейни заманда g( t ) -ни
компенсасийа едяъякдир. Бунун сябяби ондадыр ки, яэяр G вя
F-ин ейни (ортаг) гцтбляри мювъуд оларса, тянзимляйиъидя бунлар-
дан бирини нязяря алмаг лазымдыр. Чцнки, Wт (s) щяр ики Wg (s) вя
Wf (s) ютцрмя функсийаларына айрылыгда дахилдир.
Яэяр гапалы системин s  0 нюгтясиндя r сайда сыфырлары мюв-
ъуд оларса, беля АТС r тяртибли астатик АТС адланыр.
Мисал 5.3. Фярз едяк ки, g(t )  at  b , f ( t )  A sin 0 t .
Уйьун тясвирляр
a  bs A
G 2 , F 2 02 .
s s  0
G -нин гцтблярини s 2  0 тянлийиндян, F -ин гцтблярини ися

288
s 2  02  0 тянлийиндян тапырыг: s1,2  0; s1,2   j0 .
Тянзимляйиъидян йалныз компенсатор кими истифадя етсяк
Dтk (s)  s2 (s2  02 ), D0 (s)  1, Mт (s)  1 шяклиндя сечмяк кифайят-
дир.
Цсулун чатышмайан ъящяти тянзимляйиъинин ютцрмя функсийа-
сынын эириш сигналларынын типиндян асылы олмасы, цстцн ъящяти ися бу
сигналларын юлчцлмяси зярурятинин олмамасыдыр.

5.3. Динамик режимдя хятанын азалдылмасы. Динамик


компенсасийа
Яэяр тапшырыг g( t ) вя щяйяъан f ( t ) сигналларыны юлчмяк
мцмкцндцрся, динамик хяталарын тясвирляринин
Eg (s)  WgG(s) , Ef (s)  Wf F(s)

ифадяляриндя Wg  0 , Wf  0 шяртлярини тямин етмякля g( t ) вя


f ( t ) сигналларындан асылы олмайараг t  0 анындан башлайараг
уйьун E g ( t ) вя Ef ( t ) хяталарынын сыфра бярабяр олмасыны тямин
етмяк олар. Бу хцсусиййят динамик вя йа мцтляг компенсасийа
адланыр.
Бу щалда системин динамикасы хариъи гцввяляря нязярян
инвариант (асылы олмайан) олур вя g( t ) вя f ( t ) тясирляри кечид про-
сесляри мейдана чыхармыр. Бу щалда АТС юзцнц g( t ) -йя нязярян
эцъляндирмя ямсалы ващидя бярабяр статик манга, f ( t ) каналы
цзря ися эцъляндирмя ямсалы сыфра бярабяр олан статик манга кими
апарыр.
Айдындыр ки, динамик хята ( t ) сыфра бярабяр оларса, онун
щядд гиймяти олан  c статик хятасы да сыфра бярабяр олаъагдыр.
Ялбяття, дейилянляр нязяри мцддяалар олуб практики реализасийа
заманы мцяййян хяталар вя чятинликлярля гаршылашыр.
Динамик компенсасийанын хцсусиййятлярини системин чыхыша
нязярян йазылмыш тянлийи ясасында арашдырмаг даща йюнямлидир.
289
Бирюлчцлц АТС-ин чыхыша нязярян тясвирлярдя йазылмыш тянлийи аша-
ьыдакы шякилдядир:
Y(s)  Wgy (s)G(s)  Wfy (s)F(s) . (5.10)

Бурада Y, G, F -уйьун тясвирляр; Wgy , Wfy - системин g  y вя


f  y каналлары цзря ютцрмя функсийаларыдыр.
Бу ифадядян эюрцндцйц кими, y  g( t ) олмасы цчцн

Wgy (s)  1, (5.11)

Wfy (s)  0 . (5.12)


шяртляри юдянилмялидир. Бу шяртляр тянзимляйиъинин вя йа хцсуси
гурьу олан компенсаторун ютцрмя функсийасыны лазыми гайдада
сечмякля тямин едилир.
Шярт (5.11)-ин юдянилдийи системляр мцтляг идаряолунан,
(5.12)-ин юдянилдийи системляр ися мцтляг инвариант системляр адла-
ныр. Практикада бу шяртлярин тягриби дя олса тямин олунмасы гянаят-
бяхш сайыла биляр.
Гейд едяк ки, (5.11) вя (5.12) шяртляри якс ялагяли системляр-
дя гярарлашма t   нюгтясиндян башлайараг, комбиня олунмуш
системлярдя ися t  0 анындан башлайараг юдяниля биляр.
Автоматик тянзимлямянин фундаментал принсипляри (бах, §1.2)
ясасында гурулмуш системлярдя мцтляг идаряолунанлыг вя мцтляг
инвариантлыг шяртляринин ня дяряъядя юдянилиб-юдянилмямясиня
бахаг.
1. Ачыг вя йа якс ялагясиз системлярдя компенсасийа. Яв-
вялъя ян садя щала – ачыг АТС-я бахаг. Шякил 5.4-дя ясасян
системин (5.10)-а уйьун тянлийи:
Y  Wт Wu G  Wf F (5.13)

Бурада Wт - тянзимляйиъинин;
Wf - обйектин уйьун каналлары
цзря ютцрмя функсийаларыдыр.
Шякил 5.4 Бу щалда
290
Wgy  Wт Wu , Wfy  Wf .
Эюрцндцйц кими, бизим ихтийарымызда олан тянзимляйиъинин
ютцрмя функсийасыны мцвафиг гайдада сечмякля йалныз Wgy
ютцрмя функсийасына тясир едиб ону ващидя йахынлашдырмаг олар.
Даща ъидди тялябат гойуларса, Wт  1/ Wu гябул едиб, g  y
каналынын динамикасыны там дяф етмякля (5.11) шяртини дягиг йери-
ня йетирмяк олар. Wfy тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасындан
асылы олмадыьындан, Wт -ни сечмякля (5.12) шяртини принсипиал
олараг тямин етмяк мцмкцн дейил. Бу сябябдян, ачыг ялагя
принсипи цзря гурулан АТС-дя щяйяъанландырыъы тясирин мювъуд
олмасы йол верилмяздир.
Яэяр f ( t )  0 , демяли F(s)  0 оларса вя Wт  1/ Wu ютцрмя
функсийасы реализя олунандырса, йяни g  y каналында эеъикмя
йохдурса вя Wт расионал кясри цчцн n  m шярти юдянилирся, онда
мцтляг излямяни, йяни t  0 анындан башлайараг бцтцн t  0 цчцн
y  g( t ) шяртини тямин етмяк мцмкцндцр. Бу щалда дейирляр ки,
систем g  y каналы цзря мцтляг идаря олунандыр.
Беляликля, ачыг ялагя принсипи ясасында гцрцлмцш системлярдя
идаря каналы цзря (систем цчцн тапшырыг g идаря тясиридир) мцтляг
идаряолунанлыьа наил олмаг мцмкцн олса да, щяйяъанландырыъы
тясир каналынын динамикасына тясир эюстярмяк мцмкцн олмады-
ьындан мцтляг инвариантлыьа наил олмаг мцмкцн дейил.
2. Гапалы вя йа якс ялагяли системлярдя компенсасийа.
Яэяр обйектин модели дягиг верилмяйибся вя системдя щяйяъан-
ландырыъы тясирляр мювъуддурса, онда шякил 5.5-дя эюстярилян якс
ялагяли АТС-дян истифадя етмяк лазымдыр.
Бу щалда, шякиля ясасян (5.10) ифадясиндяки ютцрмя функ-
сийалары:
Wт Wu Wт
Wgy  , Wfy  . (5.14)
1  Wт Wu 1  Wт Wu

291
Шякил 5.5

Яввялдя бахдыьымыз ачыг системдян фяргли олараг якс ялагяли


системдя Wgy  1 мцтляг идаряолунанлыг шяртини тямин етмяк
мцмкцн дейил. Беля ки, Wgy  Wт Wu /(1  Wт Wu )  1 шяртиндян
1 0 зиддиййятли мцнасибяти алыныр. Ейни заманда мцтляг инвари-
антлыг шярти дя юдянилмир. Бу аьыр шяртлярин юдянилмямясиня бах-
майараг, щяр щалда гапалы АТС-дя яввялдя эюрдцйцмцз кими
статик  c хятасынын азалдылмасы вя астатизми, йяни асимптотик ком-
пенсасийаны принсипиал ъящятдян тямин етмяк мцмкцндцр.
3. Комбиня олунмуш системлярдя компенсасийанын хцсу-
сиййятляри. Инди ися комбиня олунмуш АТС-дя щяйяъанландырыъы
тясирлярин компенсасийа хцсусиййятиня бахаг. Гейд едяк ки,
тапшырыг g тясири дя щяйяъанландырыъы тясир ролуну ойнайыр.
Билдийимиз кими беля системляр ики принсип  якс ялагя вя
щяйяъанландырыъы тясирин компенсасийасы (инвариантлыг) принсипляри-
нин комбинасийасы ясасында гурулурлар (бах, §1.2).
Шякил 5.6-да эюстярилмиш бир тянзимляйиъи вя ики компенсатор-
дан ибарят олан комбиня олунмуш АТС-я бахаг.

Шякил 5.6

292
Шякилдя Wт -тянзимляйиъи, Wk1, Wk 2 -компенсаторлардыр. Схе-
мя ясасян чыхышын тясвирлярдя йазылмыш тянлийи:
Y  WgyG  Wf F .
Бурада
Wu ( Wт  Wk1 ) W  Wu Wk 2
Wgy  , Wfy  f (5.15)
1  Wт Wu 1  Wт Wu
Ифадя (5.15)-дян эюрцндцйц кими схемя дахил олунмуш
компенсаторлар цчцн
1 W
Wk1  , Wk 2   f (5.16)
Wu Wu

гябул етсяк, Wgy  1 мцтляг идаряолунанлыг вя Wfy  0 мцтляг


инвариантлыг шяртлярини ейни заманда тямин етмяк мцмкцндцр. Бу
щалда (5.15)-дян эюрцндцйц кими тянзимляйиъийя ещтийаъ олма-
дыьындан принсипъя Wт  1 гябул етмяк олар. Лакин практикада
беля щярякят етмяйиб Wт -дян юлчцлмяйян щяйяъанландырыъы
тясирляри асимптотик компенсасийасы цчцн истифадя едирляр.
Компенсаторларын чыхыш сигналларынын тятбиг нюгтясини дяйишди-
риб онлары мцсбят вя йа мянфи ишаря иля мцгайися елементиня
версяк (шякил 5.7) аларыг:
1 Wf
Wk1   , Wk 2   . (5.17)
Wт Wu Wт Wu

Шякил 5.7

Бу щалда компенсаторларын ютцрмя функсийаларына тянзимляйи-


293
ъинин дя Wт ютцрмя функсийасынын дахил олмасы биринъи щалдан
фяргли олараг, Wт -ни лазымы гайдада сечмякля компенсаторларын
реализя олунанлыьыны йахшылашдырмаьа имкан верир.
Адятян щесабат заманы Wk1 компенсаторунун тяркибиня
идеал диференсиаллайыъы мангалар дахил олур. Техники реализасийа
заманы бу мангалары реал диференсиаллайыъы мангалар иля явяз
едирляр. Изляйиъи системлярдя тапшырыг g( t ) кянар обйектин
габагъадан мялум олмайан щярякятиндян асылы олдуьундан онун
тяркибиндя тездяйишян кцйляр олур. Диференсиаллайыъы гурьулар реал
(кобуд) да олса бу кцйляри эцъляндиряряк ялавя проблемляр
йарадыр. Мисал цчцн, сцзэяълярдян истифадя олунмасыны тяляб едир
ки, бу да системин ъялд ишлямясини зяифлядир. Бу сябябдян изляйиъи
системлярдя тапшырыьын Wk1 компенсаторундан истифадя етмяйиб,
g  y каналынын динамикасыны Wт тянзимляйиъисинин кюмяйи иля
йахшылашдырырлар (бах, шякил 5.8).

Шякил 5.8

Щяйяъанландырыъы f ( t ) тясиринин инвариантлыьыны тямин едян


Wk 2 компенсатору ися (5.15) ифадяляриндян эюрцндцйц кими,
мяхряъя дахил олмадыьындан системин характеристик тянлийиня дя
дахил олмур вя демяли, онун дайаныглыьына тясир етмир. Лакин
икинъи канал юзц дайаныглы олмалыдыр.
Шякил 5.8, б-дя там идаряолунанлыг вя инвариантлыг шяртинин
юдянилдийи системлярдя (шякил 5.6 вя 5.7) ейни заманда g  f  1(t )
дяйишдикдя кечид характеристикасы эюстярилмишдир. Эюрцндцйц кими
294
идеал щалда систем эцъляндириъи манга кими ишляйир.
Ифадя (5.16) вя (5.17)-дян эюрцндцйц кими компенсаторларын
ютцрмя функсийаларына компенсасийа олунан сигналларын G вя F
тясвирляри дахил олмурлар. Бу о демякдир ки, асимптотик компенса-
сийадан фяргли олараг мцтляг компенсасийанын тямин олунмасы
сигналларын типиндян асылы дейил! Бу хцсусиййят инвариант системля-
рин тятбиг сащясини олдугъа эенишляндирир. Эириш сигналларынын юлчцл-
мясинин зярурилийи ися яввялдя дейилдийи кими бу системлярин мянфи
ъящятидир.
Мцтляг идаряолунанлыг вя инвариантлыг шяртляринин рийази
ъящятдян юдянилмясиня бахмайараг, компенсаторларын ютцрмя
функсийаларынын практики реализасийасы ъидди чятинликлярля гаршылашыр.

5.4. Ишлямя габилиййятиня малик олан системляр


Йухарыда бахылан системлярдя компенсасийа шяртляри рийази вя
щесаблама бахымындан коррект олса да, физики реализя олунма
нюгтейи-нязяриндян щеч дя щямишя гянаятбяхш щесаб олуна бил-
мяз. Бунун ясас сябяби ондадыр ки, мцтляг идаряолунанлыг вя ин-
вариантлыьы тямин едян компенсаторларын Wk1 вя Wk 2 ютцрмя
функсийалары лайищячинин арзусундан асылы олмайан вя обйектин юз
хцсусиййятляри иля тяйин олунан Wu вя Wf ютцрмя функсийаларын-
дан асылы олур.
Физики реализя олунанлыьы тямин етмяк мцмкцн олмадыгда
комбиня олунмуш АТС-дян ял чякиб асимптотик компенсасийа
шяртинин юдянилмяси иля, йяни астатик системлярля кифайятлянирляр.
Компенсаторларын практики реализя олунанлыьынын мцмкцнлц-
йцнц арашдыраг. Яэяр Wu вя Wf расионал кяср шяклиндя оларса,
онда мцтляг идаряолунан вя мцтляг инваринат системлярин гурул-
масы принсипъя (рийази ъящятдян) мцмкцндцр. Беля ки,
Wk1  1/ Wu вя Wk 2  Wf / Wu гябул едиб u  y вя f  y канал-
ларынын динамикасынын там батырылмасы формал (йяни рийази) ъящят-
дян дцзэцн олса да, мязмунуна эюря мяна кясб етмир. Бу мяся-
лянин о вахт практики мянасы олур ки, ашаьыдакы мящдудлашдырыъы
шяртляр юдянилсин:
295
а) компенсатор физики реаллашдырыла билян олмалыдыр;
б) лайищя олунан АТС ишлямя габилиййятиня, йяни кобуд олма-
лыдыр;
Бундан башга, мцтляг инвариантлыг шяртинин юдянилмяси цчцн
мцяййян структур яламяти дя мювъуд олмалыдыр. Системин структу-
руна олан тяляб акад. Б.Н.Петров тяряфиндян икиканаллыг принсипи
шяклиндя тяклиф едилмишдир: динамик системдя щяйяъанландырыъы
гцввяйя нязярян инвариантлыьы тямин олунан координата бу гцввя-
нин ян азы ики тясир каналы мювъуд олмалыдыр. Бу принсип инвариант-
лыьын юдянилмясинин зярури шяртидир. Йухарыдакы а) вя б) бяндляри
ися кафи шяртлярдир.
Диференсиаллама. Истянилян тянзимляйиъийя вя йа компенса-
тора (цмумиййятля динамик гурьуйа) аид олан физики реаллашдырылма
шярти, ютцрмя функсийасынын мяхряъиндяки полиномун тяртибинин,
сурятиндяки полиномун тяртибиндян бюйцк олмасыдыр, йяни n  m .
Бу шярт принсипиал мящдудиййят олмайыб, реал системлярдя
йцксяк тезликли кцйлярин мювъуд олмасы иля ялагядардыр. Мясяля
ондадыр ки, тянзимляйиъинин вя йа компенсаторун ютцрмя функси-
йасы расионал-кяср олур вя m  n щалында полиномларын бюлцнмяси
нятиъясиндя сярбяст s, s 2 , топлананлары мейдана чыхыр. Бу заман
областында сигналдан уйьун тяртибли тюрямяляр алмаьа еквивалент
олуб, идеал диференсиаллайыъы мангаларын тятбиг олунмасыны тяляб
едир. Эириш сигналынын тяркибиндя йцксяктезликли кцйляр олдугда
щятта реал диференсиаллайыъы гурьу бу кцйляри эцъляндиряряк
системин иш габилиййятини писляшдирир. Бу сябябдян практикада,
щятта икинъи тяртиб диференсиаллама ямялиййатындан беля чякинирляр.
Эеъикмя. Диэяр тярфдян, Wk1 компенсаторунун ютцрмя
функсийасынын физики реализасийасынын мцмкцн олмасы цчцн обйек-
тин идаря u  y каналында эеъикмянин олмамасы шярти дя зяруридир.
Идаря каналында  u халис вя йа няглиййат эеъикмясинин олдуьу
щала бахаг.
Фярз едяк ки,
M (s)
Wu  u e u s
Du (s)
296
Бу щалда ифадя (5.16)-йа ясасян
1 D (s)
Wk1   u e u s .
Wu M u (s)
Эюрцндцйц кими, обйектин эеъикмяси компенсаторда габаг-
лама e s операторуна чеврилир. Бу, о демякдир ки, компенсатор
эириш g( t ) сигналынын мювъуд олмайан эяляъяк гиймятляриндян дя
истифадя етмялидир. Бу тялябаты ня физики, ня дя техники бахымдан
реаллашдырмаг мцмкцн дейил.
Мцтляг инвариантлыьы тямин едян Wk 2 компенсаторунун физики
реаллашдырылмасы шярти ися бир гядяр зяифдир. Бурада f  y вя u  y
каналлары цзря f вя  u халис эеъикмялярин мювъудлуьу йол вери-
ляндир. Лакин u  f шярти юдянилмялидир. Беля ки, (5.16)-йа
ясасян
W W e f s W
Wk 2   f   f 0  s   f 0 e(  u f )s .
Wu Wu 0e u Wu 0

Эяляъяк мялуматдан истифадя проблеминин мейдана чыхма-


масы цчцн u  f  0 вя йа u  f шярти юдянилмялидир!
Гцтблярин вя сыфырларын ихтисар олунмасы еффекти. Компенса-
торлар обйектя бирляшдирилиб тянзимлямя системи тяшкил етдикдя,
обйектин гцтбляри вя сыфырлары компенсаторларын сыфырлары вя гцтбляри
иля ихтисар олурлар. Мисал цчцн, шякил 5.6-да эюстярилмиш комбиня
олунмуш АТС-дя мцтяг идаряолунанлыг шяртини тямин етмяк цчцн
Wk1  1/ Wu олмалыдыр.
Фярз едяк ки, обйектин идаря каналы цзря ютцрмя функсийасы
расионал кяср шяклиндя верилмишдир:
b0s m  b1s m1    b m
Wu  (5.18)
a 0s n  a1s n1    a n
Безу теореминя ясасян мяхряъ вя суряти хятти вуруглара
айыраг:
297
b0 (s  1 )(s   2 )(s   m )
Wu  . (5.19)
a 0 (s  s1 )(s  s 2 )(s  s n )

Бурада s i , i  1, n вя  j , j  1, m  (5.18) ютцрмя функсийа-


сынын гцтбляри вя сыфырларыдыр, йяни уйьун тянликлярин кюкляридир.
Компенсаторун ютцрмя функсийасы Wu -нин тярси олдуьундан
a 0 (s  s1 )(s  s 2 )(s  s n )
Wu  (5.20)
b0 (s  1 )(s   2 )(s   m )

Ифадя (5.19) вя (5.20)-ни Wgy -нин (5.15) ифадясиндя йериня


йазсаг, обйектин гцтбляри вя сыфырлары иля компенсаторун сыфырлары
вя гцтбляри (уйьун мютяризяляр) ихтисар олуб тянзимляйиъинин Wт
ютцрмя функсийасындан асылы олмайараг мцтляг Wg  1 идаряолу-
нанлыг шярти дягиг юдяниляъякдир.
Лакин системи лайищя едян заман истифадя олунан (5.18)
модели обйектин динамикасыны щеч вахт дягиг йаза билмир. Бундан
башга, истисмар заманы обйектин a j , b j параметрляри дяйишя биляр.
Бу щалда обйектин реал s i вя  i -ляри компенсаторда реаллашдырылан
s i вя  i -лярдян фяргляняъякдир. Бу сябябдян ихтисар тягриби
олаъагдыр. Яэяр обйектин гцтбляри дайаныглыг сярщядди олан хяйали
охдан узагда йерляширся, бу тягрибилик гапалы системин характе-
ристикаларына чох да тясир етмир. Йох, яэяр гцтбляр хяйали оха
йахындырса, ихтисаролунма тягрибилийи кечид просесляринин рягслили-
йини артырыр, щятта системин дайаныглыьыны поза биляр. Бу щалда
дейирляр ки, АТС гейри-кобуддур.
Системин ишлямя габилиййятиня малик олмасы цчцн о, физики
реаллашдырыла билян олмагдан ялавя, щям дя кобуд олмалыдыр.
Цмумиййятля, системин параметрляри кичик щяддя дяйишдикдя онун
фундаментал хцсусиййятляри дяйишярся, беля системляр гейри-кобуд
системляр адалынр. Инвариант системлярдя кобудлуьун позулмасыны
илк дяфя акад. Б.Н.Петров ашкар етмишдир. Мцасир нязяриййядя
кобудлуг робастлыг анлайышына синонимдир.

298
Беляликля, мцтляг идаряолунан вя мцтляг инвариант системляри
лайищя етдикдя кобудлуьун позулмасы ещтималы даща реал сурятдя
цзя чыхыр. Бу сябябдян, бу системлярин тятбиг сащяси мящдуд
олуб, онлары дайаныглыг ещтийаты кифайят гядяр бюйцк олан обйект-
лярин тянзимлянмясиндя истифадя етмяк мяслящятдир.
Мцтляг инвариантлыг шяртинин реаллашдырылмасы чятинликляри бу
шяртин тягриби юдянилдийи системлярин йарадылмасы зяруриййятини до-
ьурур. Инвариантлыг нязяриййясиндя мцтляг инвариантлыг шяртинин
йериня йетирилмя дяряъясиндян вя алынан нятиъялярдян асылы олараг
инвариантлыьын мцхтялиф нювляри мювъуддур: мцтляг (яввялдя бахы-
лан); там (кечид просеси дягиглийи иля); гисмян (  -тяртибли тюрямя-
йя гядяр); ε -дягиглийиня гядяр.
Мцтляг инвариантлыг щалында тянзимлянян кямиййят щяйяъанлы
тясирдян, онун тясир анындан вя башланьыъ шяртляриндян гятиййян
асылы олмур. Яэяр йалныз статик хята  c f -дян асылы дейился, онда
там инвариантлыг мювъуддур. Бу щалда f -ин юзцнцн вя тюрямяля-
ринин башланьыъ шяртляри f 0 , f0 , кечид просесляри тюрядирляр.
Яэяр компенсаторун ютцрмя функсийасы n  m физики реаллаш-
дырма шяртини юдямирся, онда ону техники ъящятдян реаллашдырыла
билян щяр щансы бир садя ютцрмя функсийасы иля явяз едиб, онун па-
раметрлярини реал вя идеал компенсаторларын тезлик характеристикала-
рынын йахынлыьы шяртиндян тапырлар. Бу щал  дягиглийиня гядяр ин-
вариантлыг нювцня уйьундур.  -а гядяр инвариантлыг анлайышыны ел-
мя рус алимляри Н.И.Лузин вя П.И.Кузнетсов дахил етмишляр.

5.5. Компенсаторун практики реализасийасы


Мцтляг инвариантлыг шяртиндян алынмыш компенсаторун Wk 2
ютцрмя функсийасы йухарыда гейд едилян физики реализасийа олунан-
лыг шяртлярини юдяся беля, практики реализасийа вахты адятян Wk 2 -ни
f ( t ) щяйяъанландырыъы тясирин ишчи тезлик [1, 2 ] диапазонунда
даща садя Wk* ютцрмя функсийасы иля апроксимасийа едирляр.
Практикада беля йанашма юзцнц доьрулдур. Буна сябяб одур ки,
идеал компенсаторун Wk 2 ютцрмя функсийасы бцтцн [0, )
299
физики тезлик диапазонуну ящатя едир, лакин практикада обйектя
тясир едян щяйяъанландырыъы тясирин тезлик диапазону мящдуд
олдуьундан, бцтцн 0,   интервалында инвариантлыьы тямин едян
компенсаторун гурулмасына лцзум олмур.
Йухарыда гейд едилдийи кими реал (апроксимасийаедиъи) ком-
пенсаторун сечилмяси цсулларындан бири ишчи [1, 2 ] диапазонунда
тезлик характеристикаларынын идеал компенсаторун тезлик характе-
ристикаларына бярабяр олмасыдыр:
Wk* ( j)  Wk ( j) , 1    2 (5.21)

Бурада Wk* ( j) - реал компенсаторун ахтарылан ютцрмя функ-


сийасыдыр;
Wk  Wk 2 (бах, шякил 5.8) гябул олунмушдур.
*
Ютцрмя функсийаларыны Wk*  A*k ()e jk () , Wk  Ak ()e jk ()
шяклиндя ифадя етсяк (5.21) мцнасибяти ики щягиги бярабярлик шяк-
линдя йазыла биляр:
A*k ()  Ak () , (5.22)
*k ()  k () . (5.23)
Идеал компенсатор адятян тезлийин   1 вя   2 ики щядд
нюгтяляри цзря апроксимасийа олунур. Бу щалда (5.22) вя (5.23)
шяртляриндян дюрд тянликдян ибарят тянликляр системи алыныр ки, онун
да щяллиндян реал компенсаторун йалныз дюрд параметрини (эцълян-
дирмя ямсалы, заман сабитляри вя с.) тапмаг мцмкцндцр. Принсип
етибарыиля [1, 2 ] диапазону мялум олдуьундан апроксимасийаны
икидян артыг нюгтяляр цзря дя апармаг олар. Лакин бу щалда
W* ( j) АФТХ-нин параметрлярини сечмякля истянилян цч вя даща
артыг нюгтядян кечмясинин мцмкцнсцзлцйц сябябиндян алынмыш
тянликляр системинин щялли олмайа биляр.
Беляликля реал компенсаторун сечилмяси методикасы ашаьыдакы
етаплардан ибарятдир:
1) Компенсаторсуз бирконтурлу АТС цчцн (бах,шяк.5.5) щяр
300
щансы бир цсулун кюмяйи иля Wт (s) тянзимляйиъини сечиб онун
сазлама параметрлярини щесабламалы;
2) Компенсаторун чыхыш сигналынын тятбиг нюгтясиндян асылы
олараг идеал компенсаторун Wk (s)  Wf (s) / Wu (s) вя йа
Wk (s)  Wf (s) / Wт (s)Wu (s) ютцрмя функсийаларында иштирак едян
обйектин вя тянзимляйиъинин ютцрмя функсийаларыны йериня йазыб
онун реализасийа олунанлыьыны тящлил етмяли;
3) Тяърцбя вя йа щяр щансы башга йолла щяйяъанландырыъы тяси-
рин ишчи тезлик [1, 2 ] диапазонуну мцяййян етмяли;
4) Реал компенсаторун Wk* (s) структурунун сечилмяси вя па-
раметляринин 1 вя 2 тезликляри цчцн (5.22), (5.23) тянликляринин
тяртиб олунмасы;
A*k (1 )  A k (1 )  a1, *k (1 )  k (1 )  a 2
(5.24)
A*k (2 )  A k (2 )  a 3 , *k (2 )  k (2 )  a 4
Дюрдцнъц етапын йериня йетирилмяси лайищячидян тяърцбя тяляб
едир вя графоаналитик олдуьундан мцяййян субйективизм иля
ялагядардыр. Реал компенсаторун сечилмясинин ясас яламяти онун
Wk* ( j) АФТХ характеристикасынын ишчи [1, 2 ] интервалында идеал
компенсаторун Wk ( j) характеристикасына щям истигамятъя, щям
дя щяндяси мянада йахын олмасыдыр. Бу хцсусиййяти йохламаг
цчцн Wk ( j) характеристикасы гурулур вя онун [1, 2 ] интервалына
дцшян парчасы мцяййян олунур. Wk* ( j) формасы ися мялумат ки-
табларындан йахынлыг вя истигамят яламятляриня ясасян щазыр эютц-
рцлцр. Сонра (5.24) тянликляр системиня ясасян параметрляри тяйин
олунур.
Мисал 5.4. Обйектин идаря вя щяйяъанландырыъы каналлар цзря
динамик характеристикалары ашаьыдакы ютцрмя функсийалары иля ифадя
олунур:
0.5 1.52s 1 1.42s
Wu (s)  e , Wf (s)  e .
1.15  1 s 1
301
Шякил 5.9-да эюстярилмиш комбиня олунмуш АТС-дя Wk ком-
пенсаторунун практики реализасийа олунан аналогуну тапмалы.

Шякил 5.9
1. Тянзимляйиъи кими П-тянзимляйиъи сечирик.
Фярз едяк ки, тянзимляйиъинин сазлама параметри (эцъляндир-
мя ямсалы) щяр щансы бир кейфиййят яламятиня ясасян k  0.917
тапылыб. Демяли, Wт  0.917 .
2. Компенсаторун чыхыш сигналы обйектин эиришиня верилдийин-
дян шякля ясасян идеал компенсаторун ютцрмя функсийасы
W (s) s  1 0.1s
 Wk (s)  f  0.5 e .
Wu (s) 1.1s  1
Гейд етмяк лазымдыр ки, бу щалда тянзимляйиъинин ютцрмя
функсийасы Wт (s) щесабламаларда иштирак етмир.
Идеал компенсаторун ютцрмя функсийасындан эюрцндцйц кими,
эеъикмя вахты мцсбят, сцрятин тяртиби m  1 ися мяхряъин n  1
тяртибитндян йцксяк дейил. Бу сябябдян идеал компенсатор физики
реаллашдырыла биляндир. Лакин беля техники гурьуну эеъикмя вя
интегродиференсиаледиъи мангалар иштирак етдийиндян техники ъящят-
дян реаллашдырмаг кифайят дяряъядя мцряккябдир (хцсусиля, эеъик-
мя мангасыны). Яэяр компенсаторун реализасийасы програм йолу
иля компйцтердя йериня йетирилирся, эеъикмянин йарадылмасы щеч
бир проблем тюрятмир. Щяр щалда, даща садя гурулуша малик олан
реал компенсаторун сечилмяси мягсядя уйьундур.
3. Фярз едяк ки, f ( t ) -ин дяйишмя тезлийи 0;1.54s 1 алчаг тез-
ликляр диапазонундадыр. Бу щал сянайе обйектляри цчцн характерик-
дир.
302
4. Реал компенсаторун типини сечмяк цчцн идеал компенсато-
рун АФТХ характеристикасыны гураг. Бунун цчцн Wk (s) цчцн алын-
мыш ифадядя s  j явязлямясини едиб, алынмыш ифадяни
e j0,1  cos 0,1  jsin 0,1 дцстурундан истифадя едиб щягиги P()
вя хяйали Q() щиссяляря парчаласаг (бах, §2.5; §3.8 ) аларыг:

A k ()  P 2 ()  Q 2 () 


1/ 2
 2  1 
 0.5  5ABcos 0.1  sin 0.1  ,
 1.21  1
2

Q() A sin 0.1  B cos 0.1  ,
k ()  arctg  arctg 
P()  A cos 0.1  B sin 0.1 
1.12  1 0.1
A , B .
1.212  1 1.212  1
Алынмыш амплитуд-тезлик вя фаза-тезлик характеристикаларында
1    0 вя   2  1.54s1 гиймятлярини йериня йазсаг аларыг:
a1  0.5; a 2  0; a 3  0.476; a 4  0.2136 .
Идеал компенсаторун АФТХ характеристикасыны ики йолла гур-
маг олар: i [0, ) нюгтяляри цчцн P(i ) вя Q()i гиймятляри-
ни щесабламагла; A k (i ) вя k (i ) - векторун узунлуьуну вя
буъаьыны щесабламагла.
Ишчи тезлик диапазонунун щядд нюгтяляриндя векторларын узун-
луьу Ak (0)  0.5 , Ak (1.54)  0.476 ; уйьун буъаглары ися:
k (0)  0 , k (1.54)  0.2136рад  12.24о .
АФТХ характеристикасынын шяклини там тясяввцр етмяк цчцн
ону ишчи диапазонунда дейил, даща эениш 0,   тезлик диапазонун-
да гурмаг мяслящятдир.
Шякил5.10-да идеал компенсаторун АФТХ Wk ( j) иля ишаря
олунмушдур. Шякилдян эюрцндцйц кими годограф ишчи диапазонун-
да щягиги охун цзяриндян башлайараг дюрдцнъц квадрантдан кечир,
303
тезлийин артма истигамяти ися саат ягрябинин фырланма истигамятин-
дядир.

а) б)
Шякил 5.10

Мялумат китабындан мцхтялиф мангаларын АФТХ характеристи-


каларыны мцгайися едяряк реал компенсатор кими бу хцсусиййят-
ляря уйьун эялян вя даща садя структура малик олан 1-ъи тяртиб
апериодик манганы сечирик. Бу мангаларын АФТХ шякил 5.10 а-да
Wk* ( j) иля ишаря олунмушдур. Бу манганын мялумат китабындан
эютцрцлмцш (бах, щямчинин §2.7.2) тезлик характеристикалары:
k
A*k ()  , *k ()  arctgT  .
Т  1
2 2

Тезлийин   0 ,   1.54s1 гиймятлярини бу ифадялярдя йериня


йазыб (5.24) тянликляр системини тяртиб едяк:
A*k (0)  k  a1  0.5; k (0)  0  a 2  0;

A*k (1.54)  k(1.542 Т2  1)1/ 2  a 3  0.476 ,

*k (1.54)  arctg1.54T  a 4  0.2136 .

304
Алынмыш тянликляр системиндян эюрцндцйц кими ики k вя Т
параметрляри цчцн цч шярт алынмышдыр (шяртлярдян бири компенсато-
рун структурунун щесабына автоматик юдянилир). Бу сябябдян бу
тянликляр системинин щялли йохдур. Тезлийин   0 гиймятиндя реал
компенсаторун АФТХ характеристикасы идеал компенсаторун
АФТХ иля цст-цстя дцшмялидир. Бу хцсусиййят тезлийи   0 бяра-
бяр олан щармоник олмайан (ващид тякан, експоненсиал функсийа
вя с.) щяйяъанландырыъы тясирляри там компенсасийа етмяйя имкан
верир. Бу сябябдян k  0,5 параметрини олдуьу кими гябул едиб,
галан ики тянлийи тягриби юдяйян Т -нин компромис гиймятини тап-
маг лазымдыр. Тянликляр системинин щяллинин олмамасынын сябяби
одур ки, реал компенсатор кими сечилян 1-ъи тяртиб апериодик ман-
ганын АФТХ характеристикасы координат башланьыъына эялян (   
гиймятиндя) чеврядир. Айдындыр ки, чевря верилмиш ихтийари цч
нюгтядян кечя билмядийиндян тянликляр системинин дя щялли йох-
дур. Яэяр сечилян манганын цч параметри олса иди, онда тянликляр
системинин биргиймятли щялли мювъуд оларды. Беля мангалардан
k1 , Т1 вя Т 2 параметрляри олан интегро-диференсиаллайыъы манганы
эюстярмяк олар.
Параметр Т -нин компромис мянада тяйин олунмасы цсулларын-
дан ян садяси Т -нин айрылыгда 3-ъц вя 4-ъц тянликлярдян тапылыб
орталашдырылмасындан ибарят ола биляр. k  0,5 гиймятиндя 3-ъц
тянликдян тапырыг: Т  0.208s . Дюрдцнъц тянликдян: Т  0.141s .
Орта гиймят: Т  0.175s . Бу гиймят цчцн A*k (1.54)  0.48 ,
*k (1.54)  0.263рад  15o .   1.54 нюгтясиндя реал вя идеал
компенсаторларын тезлик характеристикаларынын мцгайисяси эюстярир
ки, векторларын узунлугларынын фярги
Ak (1.54)  0.48  0.476  0.004 , фазалар фярги ися
k (1.54)  15o 12.24o  2.76o тяшкил едир.
Шякил 5.10 а,б-дя бу гиймятляря ясасян гурулмуш АФТХ вя
ФТХ характеристикалары эюстярилмишдир.

305
А. ПАРАМЕТРИК СИНТЕЗ
5.6. Мясялянин хцсусийятляри
Яввялъя бу мясяляйя оптимал идаряетмя мясяляси кими
дейил, АТС-ин габагъадан верилмиш кейфиййят эюстяриъилярини тямин
едян параметрляринин тапылмасы мясяляси кими бахаг.
Мясялянин мязмунлу гойулушу белядир. Тянзимлямя систе-
минин гурулушу вя системи тяшкил едян мангаларын тянликляри
(дифаеренсиал тянлик вя йа ютцрмя функсийалары шяклиндя) мялум-
дур. Тянзимляйиъинин ися тянлийи (типи) мялум олса да параметрляри
мялум дейил. Мисал цчцн, яэяр ПИ-тянзимлямя гануну гябул
олунубса, ахтарылан k т вя Т i сазлама параметрляридир.
Системин кейфиййят эюстяриъиляри бир-бири иля ялагядар олдуьун-
дан онларын ян йахшы гиймятини ейни заманда тямин етмяк мцм-
кцн дейил. Бу сябябдян бязи эюстяриъиляр юн плана чякилиб мейар
кими эютцрцлцр, диэярляриня ися сярбястлик вериляряк мцяййян
интервалда дяйишмясиня йол верилир.
Мясялянин рийази формалашдырылмасынын ясас чятинлийи кейфий-
йят эюстяриъиляри иля параметрляр арасында ашкар аналитик асылылыьын
мювъуд олмамасындадыр. Бундан башга, кейфиййят эюстяриъиляри-
нин юз араларында вя дайаныглыг эюстяриъиляри иля зиддиййят тяшкил
етмяси, мясяляни формалашдырдыгда мящдудиййятляр системинин дя
зиддиййятли олмасы ещтималыны артырыр. Диэяр тяряфдян АТС-ин гуру-
лушу вя гябул олунмуш тянзимляйиъинин потенсиал имканлары габаг-
ъадан мялум олмадыьындан тяляб олунан кейфиййят эюстяриъиляри
шиширдиля биляр вя йа ашаьы эютцрцля биляр. Нящайят, параметрлярин
(дяйишянлярин) башланьыъ гиймятляри вя дяйишмя интерваллары дягиг
мялум олмур.

5.7. Гцтблярин йерляшдирилмяси мясяляси.


Модал идаряетмя
Бу мясяля мцтянасиб П-тянзимлямя ганунунун эцъляндирмя
ямсалынын гапалы системин гцтбляринин (характеристик тянлийин
кюкляри) арзу олунан гайдада йерляшдирилмяси шяртиндян тапылма-
сындан ибарятдир.
306
Гцтбляр ейни заманда гапалы АТС-ин характеристик матрисинин
мяхсуси ядядляри олдуьундан вя сечилян идаря (тянзимлямя
гануну) бу матрисин мяхсуси векторларынын узунлуьуну (мода-
ларыны) дяйишдийиндян бахылан мясяля модал идаряетмя мясяляси
адланыр. Бу анлайыш автоматикайа ютян ясрин 80-ъы илляриндя
эятирилмишдир.
Фярз едяк ки, сабит параметрли хятти обйект верилмишдир:
dx
 Ax ( t )  Bu . (5.25)
dt
Яввялдя олдуьу кими x  ( x1,, xn ) т - вязиййят вектору;
u  (u1,, u m ) т - идаря вектору; A, B - мцвафиг юлчцлц сабит мат-
рислярдир.
Идаря тясирини
u  Kx (5.26)
вязиййятя эюря П-тянзимлямя гануну шяклиндя сечяк. Бурада K -
m n юлчцлц эцъляндирмя матрисидир.
Яэяр (5.25) обйекти там идаряолунандырса, онда K эцъляндир-
мя матрисини мцвафиг гайдада сечмякля D  A  BK характерис-
тик матрисинин мяхсуси ядядлярини вя йа det D  0 характеристик
тянлийинин кюклярини комплекс мцстявидя истянилян гайдада йер-
ляшдиряряк арзу олунан кейфиййят эюстяриъилярини ялдя етмяк олар.
Вектор идаря тясири щалында бу мясяля йеэаня щялля малик де-
йил, йяни кюклярин ейни йерляшмя схеминя мцхтялиф K матрисляри
уйьун эяля биляр. Щяллин йеэанялийини тямин етмяк цчцн екстремал
типли шярт дахил едиб мясяляни оптимал параметрик синтез мясяляси
кими формалашдырмаг олар.
Идаря тясири скалйар олдуьу щалда модал идаряетмя мясяляси-
нин йеэаня щялли олдуьундан бу мясяляйя бахаг. Бу щалда
обйектин тянлийи
dx
 Ax ( t )  bu (5.27)
dt
Бурада u - скалйар идаря тясири; b  (b1,, bn ) т - сабит вектор-
307
дур.
Тядгигатлары садяляшдирмяк мягсяди иля системин гцтбляриня
тясир етмяйян x  Т1x вязиййятин хятти чевирмясини тятбиг ет-
мякля (5.27) системини каноник шякля эятиряк:

 0 1 0 0  0 0  0
 0  
 0 1 0  0 0   0
dx 
         x( t )    u (5.28)
dt    
 0 0 0 0  0 1   0
  0  1    n 1  1
 

Бурада i , i  0,1,, n 1, ядядляри (5.27) системинин

det(sI  A)  sn  n1sn1    1s  0


характеристик тянлийинин ямсалларыдыр.
Идаря ганунуну u  kx (5.28)- дя нязяря алсаг, гапалы сис-
темин характеристик матрисини аларыг:
D  A  bk 
 0 1 0 0  0 0
 0 0 1 0  0 0 

       
 
 0 0 0 0  0 1
 ( 0  k1 )  (1  k 2 )   ( n 1  k n ) 

Бурада k  (k1,, k n ) - эцъляндирмя вектор-сятридир.


Ахырынъы ифадядян эюрцндцйц кими характеристик det(sI  D)
чохщядлисинин (полиномунун) ямсаллрары  i  k i1 , i  0,1,, n  1
кямиййятляридир, k i , i  1,, n, сярбяст сечиля билян ядядляр олду-

308
ьу цчцн онларын кюмяйи иля гапалы системин характеристик полино-
мунун ямсалларыны истянилян арзу олунан ядядляр шяклиндя тяйин
етмяк олар. Ямсаллар иля кюкляр арасында биргиймятли ялагя олду-
ьундан бу о демякдир ки, гапалы системин гцтблярини комплекс
мцстявидя истянилян гайдада йерляшдириб АТС-ин тяляб олунан
кейфиййят эюстяриъилярини тямин етмяк олар.
Эцъляндирмя ямсаллары k i фактики det(sI  D)  0 характерис-
тик тянлийинин арзу олунан (еталон) det(sI  D* )  0 характеристик
тянлийиня бярабяр олмасы шяртиндян тапылыр. Характеристик чохщядли
det(sI  D* )  0 еффектив кейфиййят эюстяриъилярини тямин едян стан-
дарт чохщядлиляр синифиндян, мясялян, Чебышев, Баттерворс вя с.
чохщядлиляри вя йа ямсаллары лазыми кейфиййят эюстяриъилярини тямин
едян кюкляря ясасян щесабланмыш истянилян чохщядли кими эютцрц-
лцр.
det(sI  D)  det(sI  D* ) (5.29)
шяртинин юдянилмяси цчцн уйьун тяртибли s -лярин ямсаллары бярабяр
олмалыдыр. Каноник форма (5.28) цчцн бу шярт ялагяли олмайан
ъябри тянликляр системиня эятирир ки, онун щяллиндян k i ямсаллары
тапылыр. Цмуми (5.27) йазылышы цчцн ися тянликляр системи ялагяли
олур.
Илкин вязиййят дяйишянляриня кечид ашаьыдакы ифадянин кюмяйи
иля йериня йетирилир:
u  kx  kТ1x .
Мясяляни щялл етдикдя (5.27) тянлийини каноник формайа эятир-
мямяк дя олар. Бу щалда u  kx гябул етмяк лазымдыр.
Мисал 5.5. Фярз едяк ки, там идаря олунан y  4y  2y  u об-
йекти верилмишдир.
y  x1, y  x 2 гябул едиб бу тянлийи вязиййят дяйишянляриндя
йазаг:
dx  0 1   0
  x   u .
dt   2  4  1 
309
Эюрцндцйц кими алынан тянлик (5.28) каноник формасына уй-
ьундур.
Гапалы АТС-ин еталон характеристик тянлийи икинъи тяртиб Бат-
терворс 2 (s)  det(sI  D* )  s2  1,414s  1 полиному шяклиндя
верилиб. u  (k1 k 2 )x П-тянзимлямя ганунун ямсалларыны еля
сечмяк лазымдыр ки, гапалы АТС-ин фактики характеристик чохщядлиси
верилмиш еталон полинома бярабяр олсун.
Гапалы АТС-ин характеристик чохщядлисини тапмаг цчцн яввял-
ъя онун характеристик матрисини тапмаг лазымдыр:
 0 1  0  0 1 
D  A  bk      (k1 k 2 )    .
  2  4  1    2  k1  4  k 2 
Характеристик чохщядли ися
 s 1  2
det(sI  D)  det    s  (k 2  4)  k1  2 .
 2  k1 s  4  k 2

Шярт (5.29)-а ясасян ейни тяртибли s -лярин ямсалларыны бярабяр-


ляшдирсяк, аларыг: k 2  4  1,414; k1  2  1. Бурадан k 2  2.586 ,
k1  1 .
Мисал 5.6. Инди ися даща цмуми щалы, йяни обйектин тянлийи
(5.27) шяклиндя верилдийи щалы нязярдян кечиряк. Чеврилмиш рягга-
сын стабилизасийа мясялясиня бахаг. Обйектин вязиййят фязасында
хяттияшдирилмиш тянлийи

 0 1 0 0  0 
 F   
dx  0  0 0  1 
 M x   M u .
dt  0 0 0 1  
 g  0
0  0 
g
  0
 L L   

Идаря гануну u  (k1, k 2 , k3 , k 4 )x шякилдя верилмишдир.


Гапалы системин характеристик матриси
310
 0 1 0 0 
 k1 F  k2 k k 
   3  4
D  A  bk   M M M M .
0 0 0 1 
 g g 
  L 0
L
0 

Гапалы системин характеристик полиному
F  k 2 3  k1 g  2
det(sI  D)  s 4  s    s 
M  M L 
F  k2  k4 g k k g
  s 1 3  . (5.30)
M L M L
Садялик цчцн фярз едяк ки, кейфиййят эюстяриъиси кими гапалы
системин бцтцн дюрд гцтбцнцн (   ) нюгтясиндя йерляшдирилмяси
тяляб олунур. Бу щалда арзу олунан еталон характеристик полином
det(sI  D)  s4  42s3  6s2  43s  4 . (5.31)
Шярт (5.29)-а ясасян, (5.30) вя (5.31) ифадяляриндяки ейни гцв-
вятли s -лярин ямсалларыны бярабярляшдирсяк ашаьыдакы ялагяли ъябри
тянликляр алмыш оларыг:
F  k2
 4 ,
M
k1 g
  6 2 ,
M L
F  k2  k4 g
  43 ,
M L
k k g
 1 3  4 .
M L
  3 s 1 гябул едиб, F / M  1s 1 , 1/ M  1kq 1 ,
g / L 11.65s 2 , L  0.842m гиймятляриндя йухарыдакы систем
тянлийи щялл едяряк тапырыг:
311
k1  65.65, k 2  11.00, k1  72.60, k1  21.27.
5.8. Апериодик тянзимлямя мейары ясасында синтез
Яввялдя бахдыьымыз гцтблярин йерляшдирилмяси мясялясинин
биргиймятли щялли идаря тясири скалйар кямиййят олдугда вя эцълян-
дирмя ямсалынын юлчцсц вязиййят векторунун юлчцсцня бярабяр ол-
дугда мювъуддур. Бу щалда эцъляндирмя ямсалыны лазыми гайда-
да сечмякля гапалы АТС-ин характеристик тянлийинин кюклярини истя-
нилян схем цзря йерляшдирмяк мцмкцндцр.
Мялум олдуьу кими системин характеристик тянлийинин кюкляри
щягиги вя сыфырдан кичик оларса кечид характеристикасы апериодик
(монотон вя йа бир пикя малик олан характеристика) олаъагдыр.
Яэяр тяляб олунан тянзимлямя вахты юдянилярся, бу характерли ке-
чид характеристикасы даща ялверишли щесаб олунур.
Синтез мясялясинин щяллини садяляшдирмяк мягсяди иля гапалы
системин характеристик тянлийинин бцтцн кюклярини () тякрарланан
щягиги кюк шяклиндя гябул етмяк олар. Бу щалда кечид характерис-
тикасы апериодик олдуьундан синтез цсулу апериодик тянзимлямя
мейары ясасында синтез адланыр. Мейарын юзц ися, тякрарланма
ядяди n-я бярабяр олан () кюкляринин алынмасы шяртидир.
Мясяляни бу шякилдя формалашдырдыгда характеристик тянлийин
ямсалларынын кюклярдян асылылыьыны (бурада бир кюкдян) асанлыгла
алмаг олур. n-сайда тякрарланан () кюкц олан арзу олунан
характеристик тянлийи ашаьыдакы шякилдя олур:
det(sI  D* )  (s  )n 
(5.32)
 s n  C1n s n1  C2n  2s n2  C3n 3s n3     n
Бурада Cin щесаблама дцстуру мялум олан биномиал ямсаллар-
дыр. n  4 щалы цчцн (5.32) ифадяси мисал 5.7-дя эюстярилмишдир.
Бахылан цсулун цстцн ъящятляриндян бири дя одур ки,  -нын
гиймяти артдыгъа дайаныглыг ещтийаты артыр, ифрат тянзимлямя вя тян-
зимлямя вахты ейни заманда азалырлар.
1. ПИ-тянзиляйиъинин синтези. ПИ-тянзимляйиъинин апериодик тян-
зимлямя мейары ясасында параметрик синтез мясялясиня бахаг. Бу
312
тянзимляйиъинин ики сазлама параметри олдуьундан, о йалныз ики
кюкцн () нюгтясиндя йерляшмясини тямин едя биляр. Идаря гану-
нуна интеграл топлананын ялавя олунмасы гапалы АТС-ин тяртибини
бир ващид артырыр. Демяли, гапалы системин характеристик тянлийинин
тяртиби n  2 олмалыдыр. Бу тялабат о вахт юдяниляр ки, обйектин
тяртиби ващидя бярабяр олсун.
а) ПИ-тянзимляйиъи-биринъи тяртиб апериодик обйект.
Биринъи тяртиб апериодик обйектя бахаг:
y  ay  k 0u , a 0.
Бу обйектин ютцрмя функсийасы
k 1 k
W(s)  , T , k 0 .
Ts  1 a a
Тянзимляйиъидя u идаря гануну   g  y, g  const хята сиг-
налындан асылы олараг формалашдыьындан обйектин тянлийини хята дя-
йишяниндя ифадя едяк. y  g   вя y  g(t )   олдуьуну нязяря
алсаг, йазмаг олар
  a  k 0u  ag  g(t )
Сащяси g -йя бярабяр олан импулсу диференсиал тянлийин башлан-
ьыъ шярти кими нязяря алсаг, аларыг:
  a  k 0u  ag , (5.33)
(0)  g .
ПИ-тянзимлямя ганунуну
t
u  k т   k i  dt
0

(5.33) тянлийиндя йериня йазсаг гапалы АТС-ин тянлийини алмыш ола-


рыг:
t
  (a  k 0 k т )  k 0 k i  dt  ag . (5.34)
0
Бурада k т - тянзимляйиъинин эцъляндирмя ямсалы; k i  1/ Т i ,
313
Т i - ися интеграллама сабитидир.
t
Йени x1  ε , x2   εdt фязиййят дяйишянляри дахил етсяк (5.34)
0
тянлийини нормал диференсиал тянликляр системиня эятирмяк олар:
x1  (a  k 0k т ) x1  k 0ki x2  ag , (5.35)
x2  x1 ,
x10  g , x20  0 .
Бурада, гапалы системин характеристик матриси
 a  k 0 k т  k 0k i 
D .
 1 0 
Характеристик тянлик ися
det(sI  D)  s2  (a  k 0k т )s  k 0k и  0 . (5.36)
n  2 щалында арзу олунан (5.32) характеристик тянлийи
det(sI  D* )  (s  )2  s2  2s  2  0 . (5.37)
шяклини алыр. Шярт (5.29)-а ясасян (5.36) вя (5.37) полиномларында
ейни тяртибли s -лярин ямсалларыны бярабярляшдирсяк, сазлама пара-
метрлярини тапмыш оларыг:
k т  (2  a ) / k 0 ; k i  2 / k 0 . (5.38)
Сонунъу ифадядян интеграллама мцддяти Тi  k 0 / 2 .
Тянзимляйиъинин эцъляндирмя ямсалы k т вя интеграллама
мцддяти Т i -ни щесабладыгда  -нын мцсбят гиймятиндян истифадя
етмяк лазымдыр.
Кечид просесляри x1 ( t ) вя x2 ( t ) -ни гурмаг цчцн (5.35) тянли-
йинин аналитик щяллиндян истифадя едяк:
t
x( t )  eAt x0   eA ( t )Mf ()d . (5.39)
0

314
Бурада
 b  k 0 k и  a 
AD  , M    , f ( t )  g ,
1 0   0
x0  (g,0) т , b  a  k 0k т .
Фундаментал матрис

   1  s  k 0 k i 
eAt  L1 (sI  A) 1  L1  
2
 
 (s  )  1 s  b 
(1  t )et  k 0 k i tet 

 te
t
1  (b  )te t 

Бу матриси (5.39) ифадясиндя йериня йазыб интегралы ачсаг
x20  0 щалы цчцн аларыг:
x1 (t )  x10  (ag  x10 )t  et ,
a 
g   2 g   g  x10  t  et .
a a
x2 ( t )  (5.40)
 2
   
Бурада x10  g .
Шякил 5.11,а вя б-дя  -нын мцхтялиф гиймятляриндя уйьун
олараг h  y  g  x1 (t ) тянзимлянян кямиййятя вя x2   dt
интеграл сигналына нязярян a  2 , g  1( t ) гиймятляриндя (5.40)
аналитик ифадяляриня ясасян алынмыш кечид характеристикалары эюстя-
рилмишдир.
Стасионарлыг x1  0 , x2  0 шяртиндян интеграл сигналынын гярар-
лашмыш гиймяти x2 ()  (a / 2 )g . Бу сигнал (5.35) тянлийинин саь
тяряфиндяки f  ag мяъбури щярякят мейдана чыхаран топлананы
компенсасийа едиб x1 ( t ) хятасынын сыфра йахындашмасыны тямин
едир. Шякил 5.11,б-дян эюрцндцйц кими x2 ( t ) графикляри мящз
x2 () гиймятиня йыьылырлар.
315
а) b)
Шякил 5.11

Шякил 5.12-дя тянзимлямя системинин структур схеми эюстярил-


мишдир.

Шякил 5.12
Шякилдя 1 – мцгайися елементи, 2 – ПИ-тянзимляйиъи, 3 – тян-
зимлямя обйектидир.
Яввялдя  кюкцнцн юзцнцн щансы кейфиййят эюстяриъисини тя-
мин етмяси щаггында щеч бир мялумат верилмяйиб. Бу эюстяриъи,
мисал цчцн, дайаныглыг ещтийаты, тянзимлямя вахты вя с. ола биляр.
Яэяр тянзимляйиъинин сазлама параметрляри мящдуддурса,
онда  -нын гиймяти илк нювбядя (5.38) ифадяляри ясасында бу
мящдудиййятин юдянилмяси шяртиндян тапылмалыдыр.
Адятян эцъляндирмя ямсалы k т мящдуд олур. Интеграллама
мцддяти ися 0  Ti   интегралында дяйишя билир. Фярз едяк ки,
k т  k т max . Бурада k т max - эцъляндирмя ямсалынын верилмиш мак-
симал гиймятидир. (5.38) мцнасибятинин биринъи ифадясиня ясасян
  (k 0k т max a ) / 2 . Бу шярт  -ны кифайят гядяр бюйцк сечмяйя
имкан вермир вя бу сябябдян тяляб олунан тянзимлямя вахты t т
юдянилмяйя биляр.
Фярз едяк ки, тянзимляйиъинин сазлама параметрляри мящдуд
316
дейил.  -нын гиймятинин t т  t т max мцнасибятинин юдянилмяси шяр-
тиндян тапылмасы мясялясиня бахаг.
Тянзимлямя вахты t т хятанын
т
( t )  g , t  t т ,  (5.41)
100
шяртинин юдянилмяси аны иля тяйин олунур. Даща дягиг, хятанын
2 (т /100)g ениндя золаьа дахил олуб, даща орадан чыхмамасы аны
иля. Бурада  т дягиглийи тяйин едян бурахыла билян хятадыр, адятян
т  (1  5)% .
Бахдыьымыз щалда ( t ) апериодик просес олдуьундан эюстяри-
лян золаьын сярщяддини бир дяфя кясир. Бу сябябдян (5.40) ифадя-
синин биринъи тянлийиня ясасян йазмаг олар:
т  1001  (a  )t т  et т . (5.42)
Бу гейри-хятти тянликдян  -ны тапмаг мягсяди иля ону
  [(1  at т )  тet т /100] / t т (5.43)
шяклиндя йазыб итерасийа цсулундан истифадя етмяк олар. Бюйцк
ядядлярин мейдана чыхмасынын гаршысыны алмаг мягсяди иля
програм 5.1-дя (5.43) ифадясинин натурал логарифминдян истифадя
олунмушдур.
Програм 5.1
10 INPUT A,TT,DEL
20 INPUT A0,B0,EPS
40 X0=(A0+B0)/2 : N=0
50 X1=(LOG(100*(1+(A-X0)*TT)/DEL))/TT
55 N=N+1 : D=ABS(X1-X0)
60 X0=X1
70 IF D>EPS THEN 50
80 LPRINT КОРЕНЬ=;X1
90 LPRINT ЧИСЛО ИТЕРАЦИЙ N=;N : END

a  2 , t т  5с , т  1% гиймятляриндя програмын кюмяйи иля


317
алынмышдыр:   1.2357 ; N  4 . Кюкцн бу гиймятиня уйьун кечид
просесляри шякил 5.11 а,б-дя эюстярилмишдир.
Ифадя (5.42) ясасян тапылмыш   1.2357 гиймяти тянзимлямя
вахтынын t т  t т max щядд гиймятини тямин едир.  -ны артырмагла
системин ъялд ишлямясини артырмаг, йяни t т  t т max тямин етмяк
олар. Лакин бу щалда, эцъляндирмя ямсалынын гиймяти артыр ки, бу
да дайаныглыг ещтийатыны азалда биляр.
Гейд етмяк лазымдыр ки,  -нын кичик гиймятляриндя кечид
характеристикасы h ( t ) монотон олмайыб ифрат тянзимлямяйя малик
ола биляр. Буна сябяб одур ки, кечид просесинин типи ct exp( t )
щасилинин сыфра йыьылмасы характери иля мцяййян едилир.  азалдыгъа
exp( t ) вуруьунун сыфра йахынлашма сцряти азалыр, ct вуруьунун
 -а йахынлашма сцряти ися артыр.
б) ПИ-тянзимляйиъи – эеъикмяйя малик биринъи тяртиб апериодик
обйект. Яввялки мювзуда гцтблярин йерляшдирилмяси мясяляси
вязиййятляр фязасында мцасир идаряетмя нязяриййясинин анлайыш-
ларындан истифадя етмякля заман областында щялл олунмушдур.
Бурада ютцрмя функсийаларындан истифадя етмякля ПИ-тянзим-
ляйиъинин параметрик синтез мясялясиня бахаъаьыг.
Тянзимлямя обйектинин ютцрмя функсийасы
k s
Wob (s)  e . (5.44)
Ts  1
ПИ-тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасы
k s  ki
Wт (s)  т (5.45)
s
Тянзимлямя системинин структур схеми шякил 5.13-дя эюстя-
рилмишдир.

Шякил 5.13

318
Шякил 5.13-я ясасян гапалы системин g  y каналы цзря ютцрмя
функсийасы
k (k тs  k i )e s
WQ (s)  2 .
Ts  (1  kk т es )s  kk ies
Гапалы системин характеристик тянлийини
D(s)  T(s2  as  b)  0 (5.46)
шяклиндя йазаг.
Бурада a  (1  kk тe s ) / T ; b  kk ie s / T .
Фярз едяк ки, арзу олунан характеристик тянлик
D* (s)  T(s  )2  T(s2  2s  2 )  0 . (5.47)
Бурада () щяр щансы бир шяртя ясасян сечилмиш арзу олунан
тякрарланан кюкцн (гцтбцн) гиймятидир. (5.46) вя (5.47) ифадяля-
риндя ейни тяртибли s -лярин ямсалларыны бярабярляшдирсяк, тянзимля-
йиъинин сазлама параметрляринин  -дан асылылыьыны тапмыш оларыг:
1  kk тe s  2T , kk ie s  T2 .
Икинъи тянликдян e s  T2 / kk i тапыб, биринъидя йериня йаз-
саг, аларыг:
k 2  T 1
m т  .
ki 2
Дайаныглыьын тямин олунмасы цчцн k т / k i  0 шярти юдянил-
мялидир. Бурадан 2  T 1  0 . Демяли,
  (2T)1 (5.49)
Гапалы АТС-ин ютцрмя функсийасыны WQ (s)  M(s) / D(s)
шяклиндя йазаг. (5.49) мцнасибятини юдяйян k т вя k i сазлама
параметрляринин истянилян гиймятляриндя гапалы системин гцтбляри,
йяни D(s)  s2  as  b  0 тянлийинин кюкляри вя сыфырлары, йяни
M(s)  (s  k i / k т )es  0 тянлийинин кюкляри дяйишмирляр. Бу

319
сябябдян дя кечид характеристикасынын шякили дяйишмир.
Гейд етмяк лазымдыр ки, яввялки бящсдя олдуьу кими, бурада
да  -нын кичик гиймятляриндя кечид характеритикасы монотон
апериодик олмайыб, ифрат тянзимлямяйя малик олан апериодик
просес шяклиндя олур. Бу сябябдян  -нын гиймятини кифайят гядяр
бюйцк эютцрмяк лазымдыр. Бу заман щямчинин тянзимлямя вахты
да азалаъагдыр.
Тякрарланан кюк  -нын гиймятини компцтердя h ( t ) -нин гий-
мятлярини мцшащидя едиб ((5.41) ифадясиня ясасян) бурахыла билян
  т хятасынын юдянилмяси шяртиня ясасян сечмяк лазымдыр. Мисал
цчцн, яэяр т  5% верилибся, тянзимлямя вахты
h(t ) 0.95; 1.05 интервалына дахил олма аны иля тяйин олунур.
Кечид просеслярини алмаг цчцн програм 5.2-дян истифадя ет-
мяк олар. Бу програмда h ( t ) кечид характеристикасы U() щягиги
тезлик характеристикасы ясасында §4.8.2-дя верилмиш 4.1 програмынын
ясасында эеъикмя операторуну e j  cos   jsin  тригономет-
рик шякилдя йазмагла щесабланыр.
Ъядвял 5.1-дя T  60 s , k  2 ,   10s гиймятляриндя  -нын
мцхтялиф гиймятляри цчцн програм 5.2-нин кюмяйи иля алынмыш
щесабламаларын нятиъяляри эюстярилмишдир.
Програмда TA  0 , TB  1200s , TN  20 ; A  0.000001 ,
B  0.5s 1 , N  100 эютцрцлмцшдцр. Ъядвялдян эюрцндцйц кими
 -нын мцяййян бюйцк гиймятиндян сонра щесабламаларын
нятиъяляри вя тянзимлямя вахты t т дяйишмир. Бу сябябдян верил-
миш t т юдяйян ян кичик  -ны эютцрмяк лазымдыр.
Програм 5.2
10 INPUT T0,K0,TAU, KT,KI, TA,TB,TN
20 DT=(TB-TA)/TN : INPUT A,B,N
30 LPRINT  Время t,мин. h(t) 
40 PRINT  Время t,мин. h(t) 
60 FOR T=0 TO TB STEP DT
70 H=(B-A)/(2*N) : S1=0 : S2=0

320
80 X=A : GOSUB 161 : S=F
90 FOR I=1 TO N
100 X=X+H : GOSUB 160 : S1=S1+F
110 X=X+H : GOSUB 160 : S2=S2+F
120 NEXT I
130 S=(S-F+2*(S1+S1+S2))*H/3 : MIN=T/60
140 PRINT USING  ###.## ###.##;MIN;B
140 LPRINT USING  ###.## ###.##;MIN;B
150 NEXT T : END
160 A1=K0*K1*COS(TAU*X)+K0*KT*Х* SIN (TAU*X)-
T0*X^2
161 B1=K0*KT*X*COS(TAU*X)-K0*KI*SIN(TAU*X)+X
162 C1=K0*KI*COS(TAU*X)+K0*KT*X*SIN(TAU*X)
163 D1=K0*KT*X*COS(TAU*X)-K0*KI*SIN(TAU*X)
170 U=(C1*A1-D1*B1)/(A1^2+B1^2)
175 F=((2*SIN(X*T))/(3.14*X))*U
180 RETURN
Ъядвял 5.1
Щесабламаларын нятиъяляри
  0.1 ,   1,   50 ,   100 ,
m  18.3 , m  1.983 , m  0.04 , m  0.02 ,
k т  18.33 , k т  1.983 , k т  4,0 , kт  2 ,
k i  1.0 k i  1.0 k i  100 k i  100
t,дяг. h(t) h(t) h(t) h(t)
0.0 0.00 0.00 0.00 0.00
0.1 0.46 -0.00 0.02 0.02
0.2 1.03 0.04 -0.04 -0.04
0.3 1.46 0.48 0.20 0.19
0.4 0.99 0.94 1.02 1.03
0.5 0.77 1.18 0.98 0.98
0.6 0.81 1.21 1.02 1.02
0.7 0.94 1.13 0.99 0.99
0.8 0.98 1.03 1.01 1.01
0.9 0.98 0.97 1.00 1.00

321
1.0 0.98 0.96 1.00 1.00
Шякил 5.14-дя ъядвял 5.1-я
ясасян гурулмуш кечид характе-
ристикалары эюстярилмишдир.
Йцксяк тяртибли обйект (5.44)
ифадяси иля апироксимасийа олуна
билярся, йухарыда шярщ олунан син-
тез методикасындан истифадя етмяк
олар.
Шякил 5.14 Обйектин тяртиби ващиддян бю-
йцк оларса гапалы АТС-ин характе-
ристик тянлийинин кюклярини ПИ-тянзимляйиъинин кюмяйи иля истянилян
гайдада сечмяк мцмкцн дейил.
Икинъи тяртиб обйект цчцн тянзимляйиъинин сярбястлик дяряъяси
(сазлама параметрляринин сайы) цчя бярабяр олмалыдыр ки, бу щала
да ПИД-тянзимляйиъи уйьун эялир.
2. ПИД-тянзимляйиъи – икинъи тяртиб обйект
Обйектин ютцрмя функсийасы
k
Wob (s)  . (5.50)
(T1s  1)(T2s  1)
Бурада k - обйектин эцъляндирмя ямсалы; T1 , T2 - ися заман
сабитляридир.
Тянзимляйиъинин ютцрмя функсийасы
TDs 2  k тs  k i
Wт (s)  . (5.51)
s
Бурада k т - тянзимляйиъинин эцъляндирмя ямсалы; k i  1/ Ti ,
Ti - интеграллама сабити; TD - диференсиаллама сабитидир.
Бу щалда АТС-ин ютцрмя функсийасы
k (TDs  k тs  k i )
WQ (s)  . (5.52)
T1T2s  (T1  T2  kTD ) s 2  (1  kk т ) s  kk i
3

Эюрцндцйц кими, тянзимляйиъинин сазлама параметрляри ха-


рактеристик тянлийин щяр цч ямсалына дахил олдуьундан истянилян
арзу олунан кюкц тямин етмяк мцмкцндцр. Ютцрмя функсийасынын
322
ики сыфры олдуьундан §4.5-дя сыфырлар мювъуд олмадыьы щалда
тянзимлямя кейфиййятини гцтблярин пайланмасына ясасян
гиймятляндирилмяси методикасы бу щалда бюйцк хятайа сябяб ола
биляр. Бу сябябдян АТС-ин сыфырлары да нязяря алан заман
областында йазылышындан истифадя етмяк сямяряли ола биляр.

5.9. Эенишляндирилмиш тезлик характеристикалары цсулу


Бахылан цсулун ясас цстцнлцйц тянзимляйиъинин сазлама пара-
метрляри иля тезлик характеристикалары арасында обйектин тяртибиндян
асылы олмайараг аналитик ифадялярин алынмасынын мцмкцнлцйцдцр.
Чатышмайан ъящяти ися, башга параметрик синтез цсулларында олдуьу
кими, кейфиййят эюстяриъиси кими йалныз бир мейарын  рягси дайа-
ныглыг ещтийатлары иля ялагядар олан  сюнмя дяряъясинин гябул
олунмасыдыр. Лакин бу цсул ейни сюнмя дяряъясини тямин едян
сазлама параметрляриндян квадратик интеграл мейарынын минимал
гиймятини тямин едянини сечмяйя имкан верир.
Тянзимляйиъинин сазлама параметрляри фязасында оптимал нюг-
тянин тапылмасы графоаналитик цсулла щяйата кечирилир.
Мялум олдуьу кими, ади тезлик характеристикалары тядгиг олу-
нан обйектин вя йа системин эиришиня сабит амплитудлу
u  A0 sin t
щармоник сигналы вермякля алыныр. Ади тезлик характеристикаларыны
тяърцби йолла вя йа ютцрмя функсийасы мялум оларса, s  j
явязлямяси етмякл