GPS et technologies alternatives

Cours I3 Topo Gle

Par: Haddad Mahdi

Structure du cours

Introduction générale
Le GPS
Réseaux GPS permanents
GPS : Les technologies alternatives
GPS : Conclusion
Introduction Générale

Géodésie signifie "le partage de la Terre".

• La géodésie spatiale est une science qui
utilise les mesures des satellites
artificiels qui tournent autour de la Terre
pour déterminer la forme de la Terre et
ses changements au cours du temps.
• Les principaux instruments utilisés en
géodésie spatiale afin de repérer les
satellites sont : la télémétrie laser, le
système DORIS, le système GPS et le
VLBI.
• Ils permettent de calculer la trajectoire
des satellites mais aussi de déterminer la
position et le mouvement des continents.
Introduction Générale

Le Géoïde
• Surface irrégulière correspondant au niveau
moyen des mers et qui constitue par
convention la surface de référence
altimétrique ou la surface d'altitude zéro.
• Le géoïde, qui reproduit fidèlement les
propriétés dynamiques et géométriques de la
Terre, présente des écarts ou des ondulations
par rapport à l'ellipsoïde de référence
géodésique. Le géoïde peut aussi varier avec
le temps, à la suite, par exemple, d'un
+75 m
bouleversement géologique. Le géoïde est
donc une surface équipotentielle.
• Le géoïde se prolonge sous le niveau des
continents et demeure perpendiculaire à la
ligne de force de l'attraction terrestre.

-111 m
 Introduction Générale
Satellites altimétriques
(TOPEX/Poseidon, Jason-1, EnviSat,
GFO,…)
Missions champ de gravité:
CHAMP (2000-2010), GRACE (2002)
et GOCE (2009-2013)
Des missions dédiées.
• Les satellites géodésiques sont utilisés pour la
détermination des positions et vitesses des stations.
L’analyse des perturbations de leur mouvement
orbitale permet aussi d’accéder à des paramètres du
champ de gravité.
• Les satellites altimétriques permettent d’observer la
surface de la mer. L’étude de sa partie statique
apportent des informations sur le champ de gravité
et la topographie sous-marine. L’étude de sa partie
dynamique permet de mieux connaître les courants
océaniques et les marées.
• Depuis quelques années des missions ont été
lancées et programmées pour étudier directement le
champ de gravité et ses variations temporelles
(surcharge atmosphérique, variations des nappes
phréatiques, …).
Introduction Générale
Introduction générale
Le GPS
Réseaux GPS permanents
GPS : Les technologies alternatives
GPS : Conclusion
 Le GPS

Principe de base
 Le GPS

Historique

 Étude lancée dans les années 70 par le DoD.

 Objectif : un système de repérage global.
 Février 1978 : premier satellite GPS.
 1983 : Signaux GPS accessible aux civils.
 1990 : Précision dégradée.
 1994 : GPS déclaré opérationnel.
 2000 : Les restrictions d’accès sont supprimées.
 Le GPS

GPS : Structure
 Le segment spatial : 24 satellites à 20 000 km.
 6 plans orbitaux à 60°
 Révolution en 12 heures.
 Horloge atomique pour énergie et précision.
 Transmet signaux et éphémérides.

 Le segment de contrôle : 5 stations terrestres.

 Suivi des satellites
 Prédiction des éphémérides
 Collecte d’informations météorologiques
 Corrections des erreurs de position
 Envoi des informations nécessaires au message de navigation
 Le GPS

GPS : Structure
 Le segment utilisateur : récepteur GPS
 Mesure distance récepteur – satellite.
 Calcul position utilisateur.

Types de récepteur

Récepteur de navigation Récepteur géodésique

 Le GPS

Le signal GPS

• Le système GPS repose sur l’envoi d’information par les satellites de la

constellation

• Une onde électromagnétique (dite onde porteuse ou carrier) est envoyée en

permanence par le satellite sur deux fréquences appelées L1 et L2 (19 & 21 cm)

• Le signal sinusoïdal est modulé par une série de 0 et 1 pour coder un message;
c’est ce que l’on appelle le code

• Ce message indique : Les codes disponibles sont :

• Un identifiant du satellite PRN • C/A : coarse acquisition
• Une date précise d’émission • P1 : code P sur L1
• La position du satellite • P2 : code P sur L2
•…
 Le GPS

Le message de navigation

 Temps GPS (origine 6 janvier 80, 0h00)

 Éphémérides
 Almanachs
 Correction ionosphérique
 État de la constellation
 Paramètres de transformation UTC
 Le GPS

Méthodes d'observation GPS

Mesure de pseudo-distance

La durée de propagation mesurée

d’un signal émis par le satellite
jusqu'à sa réception par un
récepteur sur la terre, permet de
calculer la distance du satellite
au récepteur.

La mesure de pseudo-distance
utilise les codes pseudo-
aléatoires (C/A et (ou) P).
 Le GPS

Méthodes d'observation GPS

 Le GPS

Méthodes d'observation GPS

Mesure de phase

Le principe de la mesure est la

comparaison de la phase du signal
reçu par le récepteur avec la phase
du signal généré par le récepteur et
qui est une réplique du signal du
satellite.

La mesure de phase se fait sur les

ondes porteuses L1 et L2 de
longueurs d’ondes 19.0 cm et 24.4
cm, pour le positionnement
différentiel.
 Le GPS

Méthodes d'observation GPS

Mesure de phase: ambiguïtés entières

Si entre t1 et t3, la réception se fait

sans interruption, alors N est
constant.

En tenant compte des biais d’horloge

satellite et récepteur estimés au
traitement et avec les corrections
atmosphériques, on obtient l’équation
de la mesure de phase:
 Le GPS

Combinaison de mesures: Les différences

Simple différence

Elle consiste à former la

différence de mesures
entre deux stations
observant simultanément
le même satellite.

cette méthode sert à

éliminer le décalage
d’horloge du satellite et
réduire, voire éliminer les
erreurs atmosphériques et
d’orbite dans le cas des
courtes bases.
 Le GPS

Combinaison de mesures: Les différences

Simple différence

− Ri et Rk observent Sj
− La différence des mesures de phase
vaut :

− Le décalage d’horloge satellite est

éliminé par la simple différence
 Le GPS

Combinaison de mesures: Les différences

Double différence

C’est la méthode qui fait

intervenir deux récepteurs et
deux satellites observés
simultanément, il s’agit d’une
différence de deux simples
différences.

Grâce à cette méthode, les

décalages des horloges
récepteurs seront éliminés.
 Le GPS

Combinaison de mesures: Les différences

Triple différence

De même que la double différence

deux récepteurs observent
simultanément deux satellites, mais
à deux époques ; il s’agit ainsi
d’une différence de deux doubles
différences.

Elle élimine les ambiguïtés entières.

 Le GPS

Les sources d’erreur

 Le bruit
 Les biais
○ Dérive d’horloge, jusqu’à 1 m
○ Précision des éphémérides, 1 m
○ Délai troposphérique, 1 m
○ Délai ionosphérique, 10 m
○ Multi-trajet
 Les fautes
 Le GPS

Qualité : Précision des orbites

− L’exactitude des orbites radio-diffusées est de l’ordre de 10 mètres (prédites ou

extrapolées).
− Les orbites téléchargeables à postériori sont beaucoup plus précises (IGS) car
recalculées et sont recommandées pour l ’altimétrie de précision et la planimétrie
si les vecteurs mesurés sont assez longs, en effet , on modélise le db ainsi :

où r est la distance entre le centre

de la terre et le satellite et b la
longueur de la base.
 Le GPS

Qualité : Influence de la Ionosphère L'erreur dépend :

− du contenu électronique total (TEC)
le long du chemin parcouru par le
signal
− de la fréquence du signal et peut
dès lors être éliminé en utilisant 2
fréquences

La comparaison du calcul sur chacune

donnera une évaluation du délai
ionosphérique pour chaque longueur
d'onde.

La majorité des logiciels traitant les

données bi-fréquences utilisent la
combinaison linéaire de L1 et L2 pour
créer L3 qui est appelée la solution ‘
iono-free ’
entre 50km et 1000km d'altitude.
 Le GPS

Qualité : Influence de la troposphère

− Couche basse de l’atmosphère ! le milieu est non dispersif
− Délai dans les observations, qui ne dépend pas de la fréquence.
− Ne peut donc pas être éliminé par des mesures, mais il peut être modélisé.
− Dépend du site (cut-off angle) et des conditions météo
− Vaut environ 2,20 m au zénith et 20 m à 5° de l’horizon.

Qualité : Le problème des multi-trajets

− Le multi-trajet est le phénomène par lequel les signaux GPS sont

réfléchis sur certains objets avant d'être détecté par l'antenne.
Cela se produit lorsqu'il y a des surfaces de réflexion dans le
voisinage de l'antenne GPS.
− Phénomène difficile à corriger.
− Solutions : éviter les surfaces réfléchissantes, augmenter la durée
des sessions.
 Le GPS

Les facteurs de qualité

− Selon l’élévation et l’azimut du satellite, la position de mesure, au

centre de phase de l’antenne, peut varier.

− On utilise toujours les mêmes antennes identifiées et étalonnées, et

on oriente toutes les antennes au Nord.

facteur de qualité: Le GDOP

Mauvais GDOP Bon GDOP Mauvais GDOP dus aux obstacles

 Le GPS

GPS : applications de positionnement

 Navigation civile : localisation navire, aide au

positionnement des avions, assistance à la conduite,
secours…
 Relevé topologiques et étude des mouvements
terrestres
 Gestion de flotte à distance (location de camion,
parc de bus urbain…)
 Militaire : navigation, guidage d’armement,
localisation des troupes…
 Le GPS

Les mesures conditionnent le

positionnement

Positionnement absolu
– Code C/A
– Code Y (ou code P)

Positionnement relatif
– Code C/A
– Code Y (ou code P)
– Phases (L1, L2 ou combinaison)
 Le GPS

Positionnement relatif GPS Géodésique bi-fréquence

GPS statique ultra-précis

 Phase sur L1, ou L1 et L2  Type de mesure : phase sur L1 et

 15 minutes par point L2
 Temps différé, avec algorithmes  Temps d ’observation : de 1
de fixation des ambiguïtés de heure à plusieurs jours par point
phase très évolués.  Type de calcul : temps différé.
 Radiodiffusées  Type d’orbite: précises,
 2 mm + 10-6D jusqu’à 20 km, en disponibles sur un de serveurs
zone tempérée, 10 km en zone internet de l’IGS.
équatoriale.  Précision : 2mm+10-8D pour
qq milliers de km.
 Application: réseau de référence
géodésique.
 Le GPS

GPS Cinématique

 Phase sur L1
 10 minutes sur le point de référence, puis quelques secondes par point.
 Orbite Radiodiffusée
 Pour le temps différé (PPK) , les ambiguïtés entières de phase sont fixées
sur le point de référence, les autres points sont calculés
 Pour le Temps réel (RTK) , les matériels incluent :
 Un soft qui exploite les mesures ‘en ligne’
 À la station de référence , émettre les données sur une liaison sans fil
vers le mobile
 précision : 2mm+10-6D jusqu’à 5 km (si réception ?).
 Possibilités de lever un très grand nombre de points.
 Inconvénient : Les récepteurs mobiles doivent garder le signal pendant
toute la période du levé.
 Le GPS

GPS : Logiciels

Logiciels de recherche
 produits ouverts au développement
informatique
 permettent le calcul dynamique
 adaptés à la haute précision et aux réseaux
globaux Bernese

Logiciels ‘ constructeurs ’
 propriété des fournisseurs de matériel
 hermétiques au développement
 ne proposent pas systématiquement
l’ajustement

WinPrism
 Le GPS

RINEX : Receiver Independant Exchange Format

• Indépendant du type de récepteur.

• Structure uniforme de représentation des données, connue de tous.
• Fichiers en ASCII qui peuvent facilement être publiés
• Reconnu internationalement par l'AIG et les fabricants tous les logiciels
professionnels peuvent donc traiter des mesures de différents types de
récepteurs.
• Prévu pour le statique, statique rapide, cinématique...
• Prévu pour données GPS et aussi GLONASS.
 Le GPS

RINEX : Receiver Independant Exchange Format

 Le GPS

RINEX : Receiver Independant Exchange Format

La première ligne du bloc de mesure contient l'époque d'enregistrement (date et

heure), un flag, le nombre de satellites enregistrés à cette époque suivi de la liste des
satellites dans l'ordre où ils sont inscrits ainsi qu'un éventuel décalage d'horloge

Chaque ligne suivante présente les valeurs pour chaque satellite dans l'ordre où ils
sont listés à la ligne 1 de chaque observable dans l'ordre où ils sont listés dans l'en-
tête. Ainsi à la ligne 2 on trouve la valeur pour le satellite 3 de la mesure sur L1, puis
la valeur de L2, C1, P2.
Chacune de ces valeurs est codée sur un réel de 14 caractères dont 3 pour la partie
décimale. Les deux chiffres qui suivent immédiatemment cette partie décimale
correspondent dans l'ordre : à la valeur du "LLI" (Loss of Lock Indicator) (perte de
signal, demi longueur d'onde ou longueur d'onde entière) et à un codage du rapport
signal sur bruit (un bon rapport signal/bruit lorsque la valeur est au moins de 5).
 Le GPS
Choix d’un récepteur
Considérations techniques
Types de mesures
Mono ou bi-fréquence
Nombre de circuits de poursuite
Circuits séquencés ou parallèles
Type d’antenne,
caractéristique du bruit
Exactitude des mesures de code
Logiciels connexes
Prévision de constellation
Téléchargement
Options de post-traitement
Fonds cartographiques
Considérations commerciales
Garanties
Coûts
Support technique
Formation
Adéquation pour les travaux
Poids
Taille
Robustesse
Températures de
fonctionnement
Alimentation
Fonctionnement
Facilité d’emploi
Applications prévues
Contrôle de la constellation
Caractérisation des points
Stockage de données
Support de mémoire pour les données
Nature des données enregistrées
Débit
Capacité (Mo, temps de mesure…)
Mode de récupération
Introduction générale
Le GPS
Réseaux GPS permanents
GPS : Les technologies alternatives
GPS : Conclusion
 Réseaux GPS permanents

Nécessité des réseaux permanents

Le positionnement précis par GPS nécessite:
• orbites précises
• modèles de propagation
• paramètres d’orientation de la Terre
• système de référence précis
• Le message radiodiffusé ne donne pas accès à ces éléments
avec le niveau de précision requis

Le réseau IGS
• Réseau mondial de stations GPS permanentes
• Solution hebdomadaire
• Participation aux solutions annuelles ITRF
• Éphémérides précises des satellites GPS (position en
fonction du temps à quelques cm)
 Réseaux GPS permanents

Le réseau IGS
 Réseaux GPS permanents

Qu'est-ce qu une station GPS permanente ?

• un monument de support d ’antenne
• un antenne et un récepteur GPS
• un système informatique de gestion, récupération, stockage et diffusion des données
• un PC éventuellement, sous Windows ou Linux
• un logiciel de gestion du récepteur
• une connexion réseau (Internet ou privé)
• une UPS (pour alimenter PC et récepteur)
 Réseaux GPS permanents

Réseau GPS Permanent Algérien

Réseau GPS permanent déployé par L'INCT
est constitué de 06 stations permanentes:
Alger, Oran, Constantine, Ouargla , Bechar
et Tindouf.
Les stations d’Alger, Oran et Constantine
utilisent des récepteurs GPS type Ashtech
UZ12.
Les stations d’Ouargla, Bechar et Tindouf
utilisent des récepteurs GNSS type Leica
GRX1200+GNSS.

Les six (06) stations GPS sont

opérationnelles et observent en
permanence 24/24 et 7/7 et
enregistrent des sessions de 24 heures
ASH Chokering ASHTECH μZ-12 cadencées à 30 secondes.
Introduction générale
Le GPS
Réseaux GPS permanents
GPS : Les technologies alternatives
GPS : Conclusion
 GPS : Les technologies alternatives

GLONASS : GLObal Navigation System

 Premier satellite lancé en 1982 par URSS
 Similaire au GPS américain
 Aucune détérioration du signal civil

Aide à la navigation aérienne

 But : accroître la précision et la fiabilité du GPS pour la navigation
aérienne et maritime
 Programme EGNOS (Europe) : Utilise les signaux du GPS et du
GLONASS
 Corrections par 3 satellites européens et des stations au sol
 Programme similaire : WAAS américains (Wide Area Augmentation
System) et MSAS japonais (MT Sat - Based Augmentation System)
 GPS : Les technologies alternatives

Le GPS européen : Galileo

 Pourquoi un GPS européen :

 problème de la couverture satellite (plus de 3 satellites nécessaires)
 problème d’accès en cas de crise
 indépendance de l’Europe (emploi, recherche)

 Structure générale de Galileo :

 30 satellites dont 3 de secours
 2 centres de contrôles Galileo en Europe
 20 stations de télémesures réparties sur la terre
 L’utilisateur est en mesure de recevoir des données d’au moins 2 satellites à
tout instant
 GPS : Les technologies alternatives

Le GPS européen : Galileo

 Fréquence et type de signal :

 4 fréquences : 1202 MHz, 1278 MHz, 1561 MHz et 1589

MHz.
 Différents signaux accessibles :
 signal d’intérêt général : accessible sans autorisation
 signal commercial : accès payant, protégé par des clés
d’accès
 signal d’intérêt public : accès restreint à la navigation
aérienne, aux militaires, aux péages routiers, aux
sauvetages. La réception se fait par un récepteur
spécifique.
Introduction générale
Le GPS
Réseaux GPS permanents
GPS : Les technologies alternatives
GPS : Conclusion
 GPS : Conclusion

 Très bonne précision si les conditions sont réunies :

 plus de 3 satellites.
 horloge synchronisé.
 antenne récepteur en terrain découvert.

 Mais :
Ne fonctionne pas en environnement fermé (bâtiment)
 Technologies contrôler par armée américaine.
 En cas de crise quel peut être l’accès ?